Cont. de Acc. Eléct. – EIE807 Ing.

(C) Eléctrica

Convertidores PWM para accionamientos DC

Las fuentes de poder controladas para aplicaciones en accionamientos eléctricos se obtienen por
conversión de energía de la red AC. Los convertidores electrónicos de potencia emplean como elementos
básicos dispositivos semiconductores tales como tiristores, transistores, GTOs, diodos, MOSFETs o IGBTs en
conjunto con circuitos de interfaz y control para su funcionamiento.
Los convertidores de potencia permiten un control rápido de la tensión, corriente o potencia que
requiere el motor, pudiéndose obtener la respuesta dinámica deseada en el accionamiento. En muchos
casos el control del convertidor actúa también sobre otras variables del sistema como factor de potencia,
eficiencia, armónicos, etc.
En accionamientos de máquinas DC con excitación separada (Fig. 1), normalmente el campo se
alimenta desde una fuente de tensión fija (e.g. rectificador de diodos+filtro) o bien se pueden emplear
máquinas de imanes permanentes en las cuales no se necesita una fuente de poder para el campo. Hoy en
día, en motores DC de baja potencia, especialmente en servo motores, la excitación mediante imanes
permanentes es casi universal. Cuando se requiere debilitar el campo para poder operar en un rango de
velocidad por sobre la velocidad base, la alimentación del campo debe ser controlable. Normalmente basta
con fuentes unidireccionales de potencia en aplicaciones en que se requiere operar con flujo debilitado.

Fig. 1. Accionamiento de motor DC con excitación separada

Para la alimentación del circuito de armadura, existen distintas configuraciones de convertidores de

potencia, las cuales se pueden separar principalmente en dos categorías. Para motores DC pequeños,
especialmente tipo servo, se utilizan fuentes conmutadas. Estas son típicamente conversores PWM DC-DC
de uno, dos o cuatro cuadrantes, que utilizan MOSFETs o IGBTs como dispositivos de conmutación. La
alimentación DC del conversor proviene normalmente de un rectificador puente de diodos.
En motores DC de gran tamaño se emplean convertidores basados en tiristores para el control de tensión
del circuito de armadura.
En todos los casos, los dispositivos semiconductores operan en modo switching. Cuando el switch está
apagado, bloquea la tensión de la fuente evitando la circulación de corriente. Cuando el switch está
encendido, permite la circulación de corriente con una caída de tensión baja (no más de 1-3V). De esta
manera, los dispositivos no consumen mayor potencia en ninguno de los dos estados (encendido o
apagado).
El traslape entre los transientes de encendido/apagado debe ser cuidadosamente considerado en la
selección de los dispositivos y de la frecuencia de conmutación, de manera que las pérdidas de potencia por
conmutación sean bajas en comparación a la potencia entregada al motor.
Los dispositivos semiconductores para aplicaciones de baja potencia generalmente tienen capacidad de
conmutar más rápido que los dispositivos para aplicaciones de alta potencia, lo cual es conveniente dado
que los motores de baja potencia deben operar normalmente con alta precisión y buen desempeño
dinámico.

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En general, se requiere que los convertidores de potencia tengan una alta eficiencia, bajo contenido
armónico en la entrada y salida, permitan flujos bidireccionales de potencia para ciertas aplicaciones, alto
factor de potencia y baja interferencia electromagnética. Todos estos factores deben ser considerados al
momento de seleccionar el conversor adecuado para un determinado accionamiento.

Chopper tipo A (un cuadrante)

Fig. 2. Chopper de un cuadrante alimentando un motor DC

El switch T del convertidor se enciende y apaga periódicamente con una frecuencia (usualmente fija)
de conmutación 𝑓𝑠 y un ciclo de trabajo variable:
𝑡𝑜𝑛 𝑡𝑜𝑛
𝐷= = (1)
𝑡𝑜𝑛 + 𝑡𝑜𝑓𝑓 𝑇𝑠
donde 𝑡𝑜𝑛 y 𝑡𝑜𝑓𝑓 son los tiempos de encendido y apagado, respectivamente, y 𝑇𝑠 es el período de
conmutación (𝑇𝑠 = 1⁄𝑓𝑠 ). Típicamente 𝑓𝑠 = 300 − 1000 𝐻𝑧 en aplicaciones de tracción y 𝑓𝑠 = 10 − 20 𝑘𝐻𝑧
en aplicaciones servo y de instrumentación.

Análisis del chopper tipo A accionando un motor DC de excitación separada

Conducción continua
Conducción continua de corriente se refiere a que la corriente de armadura no se extingue (o llega a
cero) en un período de conmutación.

A. Tensión de armadura
Se asume que 𝐸𝑎 = 𝑐𝑡𝑒 (i.e. velocidad y excitación constantes) y que la tensión de alimentación del
chopper 𝑉𝑠 es contante y lisa (libre de ripple). El switch opera con un ciclo de trabajo 𝐷 y las formas de onda
de voltaje y corriente del motor, junto con la contra-fuerza electromotriz se muestra en Fig. 3.

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Fig. 3. Tensión y corriente de armadura

La tensión media aplicada al circuito de armadura es:

1 𝐷𝑇𝑠
𝑉𝑎 = ∫ 𝑉𝑠 𝑑𝑡 = 𝐷𝑉𝑠 (2)
𝑇𝑠 0
El contenido armónico de 𝑣𝑎 puede causar pérdidas significantes llevando a un derrateo del motor
(reducción de su potencia base). También puede ocasionar ruido audible y ripple en el torque del motor. El
tipo de convertidor, frecuencia de conmutación e inductancia del circuito de armadura deben seleccionarse
de manera que se reduzcan estos problemas.
El ripple en 𝑣𝑎 se expresa en valores RMS de las componentes armónicas y con el denominado Factor
de Ripple (RF). Las componentes armónicas de la tensión de armadura 𝑣𝑎 están dadas por la serie de Fourier
como:

1 2𝜋 𝑉𝑠
𝑎𝑛 = ∫ 𝑣𝑎 𝑐𝑜𝑠(𝑛𝜃)𝑑𝜃 = 𝑠𝑒𝑛(2𝑛𝜋𝐷) (3)
𝜋 0 𝑛𝜋
1 2𝜋 𝑉𝑠
𝑏𝑛 = ∫ 𝑣𝑎 𝑠𝑒𝑛(𝑛𝜃)𝑑𝜃 = [1 − 𝑐𝑜𝑠(2𝑛𝜋𝐷)] (4)
𝜋 0 𝑛𝜋
𝑉𝑠
𝑐𝑛 = 𝑉̂𝑎𝑛 = √𝑎𝑛2 + 𝑏𝑛2 =
𝑠𝑒𝑛(𝑛𝜋𝐷) (5)
𝑛𝜋
𝑎𝑛 𝜋
𝜙𝑛 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = − 𝑛𝜋𝐷 (6)
𝑏𝑛 2

Por lo tanto, la tensión RMS de ripple de cualquier armónico es máxima cuando 𝐷 = 0.5.

El valor RMS total de 𝑣𝑎 es:

1 𝐷𝑇𝑠 2
𝑉𝑎,𝑅𝑀𝑆 = √ ∫ 𝑉𝑠 𝑑𝑡 = √𝐷𝑉𝑠 (7)
𝑇𝑠 0

El valor RMS de la tensión AC en la armadura es:

𝑉𝑎𝑐,𝑅𝑀𝑆 = √𝑉12 + 𝑉22 + 𝑉32 + ⋯ (8)

donde

𝑉̂𝑎𝑛
𝑉𝑛 = 𝑐𝑜𝑛 𝑛≠0 (9)
√2

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Además

2
𝑉𝑎𝑐,𝑅𝑀𝑆 = √𝑉𝑎,𝑅𝑀𝑆 − 𝑉𝑎2 (10)

El Factor de Ripple se expresa como:

2 2
𝑉𝑎𝑐,𝑅𝑀𝑆 √𝑉𝑎,𝑅𝑀𝑆 − 𝑉𝑎 1−𝐷 (11)
𝑅𝐹 = = =√
𝑉𝑎 𝑉𝑎 𝐷

B. Corriente de armadura
Asumiendo 𝐸𝑎 = 𝑐𝑡𝑒, la solución para la corriente de armadura 𝑖𝑎 puede obtenerse como sigue:

Intervalo 𝟎 ≤ 𝒕 < 𝒕𝒐𝒏

𝑑𝑖𝑎
𝑉𝑠 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐸𝑎 (12)
𝑑𝑡
Resolviendo, se obtiene
𝑉𝑠 − 𝐸𝑎
𝑖𝑎 = (1 − 𝑒 −𝑡⁄𝜏𝑎 ) + 𝐼𝑎,𝑚𝑖𝑛 𝑒 −𝑡⁄𝜏𝑎 (13)
𝑅𝑎
Al final de 𝑡𝑜𝑛 (es decir, 𝑡 = 𝐷𝑇𝑠 ), la corriente 𝑖𝑎 alcanza su valor máximo, así:

𝑉𝑠 − 𝐸𝑎
𝐼𝑎.𝑚𝑎𝑥 = (1 − 𝑒 −𝐷𝑇𝑠⁄𝜏𝑎 ) + 𝐼𝑎,𝑚𝑖𝑛 𝑒 −𝐷𝑇𝑠⁄𝜏𝑎 (14)
𝑅𝑎

Intervalo 𝒕𝒐𝒏 ≤ 𝒕 < 𝑻𝒔

La corriente de armadura circula a través del diodo y la tensión de alimentación del motor es cero (se
desprecia la caída de tensión en el diodo). Luego,

𝑑𝑖𝑎
0 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐸𝑎 (15)
𝑑𝑡′
donde 𝑡 ′ = 𝑡 − 𝑡𝑜𝑛 = 𝑡 − 𝐷𝑇𝑠 . Luego,

𝐸𝑎 ′
𝑖𝑎 = − (1 − 𝑒 −𝑡 ⁄𝜏𝑎 ) + 𝐼𝑎,𝑚𝑎𝑥 𝑒 −𝑡′⁄𝜏𝑎 (16)
𝑅𝑎
En estado estacionario, 𝑖𝑎 = 𝐼𝑎,𝑚𝑖𝑛 cuando 𝑡 ′ = 𝑡𝑜𝑓𝑓 = 𝑇𝑠 − 𝐷𝑇𝑠 = (1 − 𝐷)𝑇𝑠 . Así

𝐸𝑎
𝐼𝑎,𝑚𝑖𝑛 = − (1 − 𝑒 −(1−𝐷)𝑇𝑠 ⁄𝜏𝑎 ) + 𝐼𝑎,𝑚𝑎𝑥 𝑒 −(1−𝐷)𝑇𝑠 ⁄𝜏𝑎 (17)
𝑅𝑎
Resolviendo simultáneamente (14) y (17):

𝑉𝑠 𝑒 𝐷𝑇𝑠 ⁄𝜏𝑎 − 1 𝐸𝑎
𝐼𝑎,𝑚𝑖𝑛 = ( 𝑇 ⁄𝜏 )− (18)
𝑅𝑎 𝑒 𝑠 𝑎 −1 𝑅𝑎
𝑉𝑠 1 − 𝑒 −𝐷𝑇𝑠⁄𝜏𝑎 𝐸𝑎
𝐼𝑎,𝑚𝑎𝑥 = ( −𝑇 ⁄𝜏
)− (19)
𝑅𝑎 1 − 𝑒 𝑠 𝑎 𝑅𝑎

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Por otro lado, se define el ripple peak-to-peak como:

𝐼̂𝑎,𝑟𝑖𝑝𝑝𝑙𝑒 = 𝐼𝑎,𝑚𝑎𝑥 − 𝐼𝑎,𝑚𝑖𝑛 (20)

De esta manera, calculando 𝐼𝑎,𝑚𝑖𝑛 e 𝐼𝑎,𝑚𝑎𝑥 se determina completamente la forma de onda de corriente
del motor. Es posible entonces hallar su valor medio 𝐼𝑎 y por lo tanto el torque desarrollado 𝑇𝑒𝑚 = 𝐾Φ𝑓 𝐼𝑎 .
Considerando que el análisis se realizó bajo el supuesto de velocidad constante, el torque a encontrar
corresponde a tal velocidad. Las curvas torque-velocidad para distintos ciclos de trabajo se muestran en la
Fig. 4. La región al interior de la circunferencia corresponde a la zona en que la conducción de corriente se
vuelve discontinua.

Fig. 4. Curvas torque-velocidad

Conducción discontinua
En este caso, la corriente si llega a cero en cada período de conmutación, es decir, existe el
denominado “corte de corriente”.

A. Tensión de armadura
La corriente de armadura se puede volver discontinua a cualquier velocidad si la carga es baja. Durante
el tiempo en que la corriente de armadura es cero en cada período de conmutación, el transistor T y el
diodo volante D están apagados; la tensión de armadura 𝑣𝑎 no es cero puesto que la contra-fem 𝐸𝑎 aparece
entre los terminales de armadura (Fig. 5). Las formas de onda de tensión y corriente se muestran en Fig. 6.

Fig. 5. Chopper de un cuadrante

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Fig. 6. Tensión y corriente de armadura

La corriente de armadura cae a cero en un tiempo 𝑡𝛾 (correspondiente al ángulo de conducción 𝛾). La

tensión de armadura es ahora:

𝑉𝑠 𝑠𝑖 0 ≤ 𝑡 < 𝐷𝑇𝑠
𝑣𝑎 = {0 𝑠𝑖 𝐷𝑇𝑠 ≤ 𝑡 < 𝑡𝛾 (21)
𝐸𝑎 𝑠𝑖 𝑡𝛾 ≤ 𝑡 < 𝑇𝑠
El valor medio de la tensión de armadura es:

1 𝐷𝑇𝑠 𝑡𝛾
𝑉𝑎 = ∫ 𝑉𝑠 𝑑𝑡 = 𝐷𝑉𝑠 + (1 − ) 𝐸𝑎 (22)
𝑇𝑠 0 𝑇𝑠
y la tensión RMS de armadura:

𝐷𝑇𝑠 𝑇𝑠 𝑡𝛾
1
𝑉𝑎,𝑅𝑀𝑆 = √ (∫ 𝑉𝑠2 𝑑𝑡 + ∫ 𝐸𝑎2 𝑑𝑡) = √𝐷𝑉𝑠2 + (1 − ) 𝐸𝑎2 (23)
𝑇𝑠 0 𝑡𝛾 𝑇𝑠

Puede demostrarse que las componentes de Fourier de la tensión de armadura son:

𝑉𝑠 𝐸𝑎 𝑡𝛾
𝑎𝑛 = 𝑠𝑒𝑛(2𝜋𝑛𝐷) − 𝑠𝑒𝑛 (2𝜋𝑛 ) (24)
𝑛𝜋 𝑛𝜋 𝑇𝑠
𝑉𝑠 𝐸𝑎 𝑡𝛾
𝑏𝑛 = [1 − 𝑐𝑜𝑠(2𝜋𝑛𝐷)] − [1 − 𝑐𝑜𝑠 (2𝜋𝑛 )] (25)
𝑛𝜋 𝑛𝜋 𝑇𝑠

B. Corriente de armadura
Intervalo 𝟎 ≤ 𝒕 < 𝑫𝑻𝒔
Con conducción discontinua, la corriente de armadura comienza en cada período desde cero ya que
𝐼𝑎,𝑚𝑖𝑛 = 0. Por lo tanto,

𝑉𝑠 − 𝐸𝑎
𝑖𝑎 = (1 − 𝑒 −𝑡⁄𝜏𝑎 ) (26)
𝑅𝑎
La máxima corriente ocurre en 𝑡 = 𝐷𝑇𝑠 , así

𝑉𝑠 − 𝐸𝑎
𝐼𝑎,𝑚𝑎𝑥 = (1 − 𝑒 −𝐷𝑇𝑠⁄𝜏𝑎 ) (27)
𝑅𝑎

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Durante la conducción del diodo

𝐸𝑎 ′ ′
𝑖𝑎 = − (1 − 𝑒 −𝑡 ⁄𝜏𝑎 ) + 𝐼𝑎,𝑚𝑎𝑥 𝑒 −𝑡 ⁄𝜏𝑎
𝑅𝑎
(28)
𝐸𝑎 𝑉𝑠 − 𝐸𝑎
= − (1 − 𝑒 −(𝑡−𝐷𝑇𝑠)⁄𝜏𝑎 ) + (1 − 𝑒 −𝐷𝑇𝑠⁄𝜏𝑎 )𝑒 −(𝑡−𝐷𝑇𝑠)⁄𝜏𝑎
𝑅𝑎 𝑅𝑎
La corriente de armadura se hace cero en 𝑡 = 𝑡𝛾 ,

𝐸𝑎 𝑉𝑠 − 𝐸𝑎
0=− (1 − 𝑒 −(𝑡𝛾−𝐷𝑇𝑠)⁄𝜏𝑎 ) + (1 − 𝑒 −𝐷𝑇𝑠⁄𝜏𝑎 )𝑒 −(𝑡𝛾 −𝐷𝑇𝑠)⁄𝜏𝑎 (29)
𝑅𝑎 𝑅𝑎
Despejando:
𝑉𝑠 − 𝐸𝑎
𝑡𝛾 = 𝜏𝑎 𝑙𝑛 [𝑒 𝐷𝑇𝑠⁄𝜏𝑎 {1 + (1 − 𝑒 −𝐷𝑇𝑠⁄𝜏𝑎 )}] (30)
𝐸𝑎

El límite entre conducción continua y discontinua se define cuando 𝐼𝑎,𝑚𝑖𝑛 cae a cero, dando la
condición:
′
𝐸𝑎 𝑒 𝑡𝛾⁄𝜏𝑎 − 1
= 𝑇 ⁄𝜏 (31)
𝑉𝑠 𝑒 𝑠 𝑎 −1
donde 𝑡𝛾′ es el tiempo en que se establece la conducción discontinua para una tensión inducida dada, es
decir, si
𝐷𝑇𝑠 > 𝑡𝛾′ la conducción es continua
𝐷𝑇𝑠 < 𝑡𝛾′ la conducción es discontinua

Notar que si el motor está detenido, 𝐸𝑎 = 0, y la condición anterior se satisface únicamente con 𝑡𝛾′ =
0. La inductancia de armadura 𝐿𝑎 o más aun, la constante de tiempo de armadura 𝜏𝑎 , tiene un rol
importante en la determinación del tipo de conducción de la corriente de armadura. Si mayor es la
inductancia, y por ende la constante de tiempo, menor es la probabilidad de tener conducción discontinua.

Debe notarse que cuando la conducción es discontinua, la velocidad del motor decrece fácilmente con
la carga lo que implica una mala regulación de velocidad. La conducción discontinua debe evitarse
escogiendo apropiadamente la frecuencia de conmutación 𝑓𝑠 y la constante de tiempo 𝜏𝑎 (esta puede
incrementarse insertando inductancias en serie con la armadura). Ambos valores normalmente se eligen de
manera que la conducción sea continua para la carga más ligera que moverá el motor.

Fig. 7. Curvas torque-velocidad

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Análisis de la corriente de armadura

La corriente de armadura contiene armónicos que causan un calentamiento adicional del motor y
pulsaciones en el torque. El calentamiento adicional (𝐼 2 𝑅) se muestra en términos de la corriente RMS de
armadura dada por:

𝐼𝑎,𝑅𝑀𝑆 = ∑ √𝐼𝑎2 + 𝐼12 + 𝐼22 + 𝐼32 + ⋯ (32)

donde 𝐼1 , 𝐼2 , 𝐼3 , etc. son los valores RMS de las componentes armónicas de la corriente de armadura. Estas
pueden hallarse dividiendo cada componente de la tensión de ripple por la impedancia a la correspondiente
frecuencia:

𝑉̂𝑎𝑛 ⁄√2
𝐼𝑛 = (33)
√𝑅𝑎2 + (𝜔𝑛 𝐿𝑎 )2
donde 𝑉̂𝑎𝑛 es el valor peak del n-ésimo armónico de la tensión de armadura.

La potencia de entrada al motor es:

1 𝑇𝑠 2
𝑃𝑖𝑛 = ∫ 𝑣 𝑖 𝑑𝑡 = 𝐼𝑎,𝑅𝑀𝑆 𝑅𝑎 + 𝐸𝑎 𝐼𝑎 (34)
𝑇𝑠 0 𝑎 𝑎
Notar que la potencia DC de entrada al motor es:

𝑃𝑖𝑛,𝐷𝐶 = 𝐼𝑎2 𝑅𝑎 + 𝐸𝑎 𝐼𝑎 (35)

En ambas ecuaciones se desprecian las pérdidas en el fierro y las pérdidas mecánicas.

Convertidor PWM DC-DC regenerativo (operación en cuadrante 2)

Un convertidor regenerativo se requiere para operar el motor en el cuadrante 2 (Fig. 8), logrando un
frenado eficiente de la máquina. En este cuadrante la máquina tiene una tensión inducida positiva y en su
armadura circula una corriente en sentido contrario (negativa) al convencional para operación motor
usando la contra-fem para forzarla a circular.

Fig. 8. Convertidor regenerativo

Con el accionamiento regenerativo en el cuadrante 2, la velocidad del motor es positiva. Cuando el

switch T está encendido, la tensión aplicada a la armadura es cero y la corriente de armadura circula en
sentido contrario y se vuelve más negativa (decrece). Cuando el switch está apagado, la inductancia de

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armadura fuerza a la corriente a circular a través del diodo D hacia la fuente DC, volviéndose menos negativa
(crece) y retornando a la fuente de alimentación parte de la energía rotacional del motor. Las formas de
onda de tensión y corriente se muestran en Fig. 9.

Fig. 9. Tensión y corriente de armadura

Fig. 10. Curvas torque-velocidad

OTRAS CONFIGURACIONES
Chopper de dos cuadrantes
El chopper de la Fig. 11 permite operación en los cuadrantes 1 y 2, es decir, puede aplicar tensión en un
solo sentido pero permite la circulación de corriente en ambos sentidos.

Fig. 11. Chopper de dos cuadrantes

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Convertidor de dos cuadrantes (tipo 3) para el circuito de campo

Fig. 12. Convertidor de dos cuadrantes

Convertidor de cuatro cuadrantes

Fig. 13. Convertidor de cuatro cuadrantes

Frecuencia de conmutación del PWM

Lo siguiente debe ser considerado para la elección de la frecuencia de conmutación 𝑓𝑠 :

- Se debe satisfacer: 2𝜋𝑓𝑠 𝐿𝑎 ≫ 𝑅𝑎 . Esto limita el ripple en la corriente, reduciendo las pérdidas en
el motor y evitando conducción discontinua.
- 𝑓𝑠 debe ser mucho mayor que el ancho de banda del control de velocidad (a lo menos 10 veces).
- 𝑓𝑠 debe ser mayor que cualquier frecuencia de resonancia.
- 𝑓𝑠 debe ser lo suficientemente alta para evitar el ruido audible.
- Una frecuencia de conmutación muy alta resulta en pérdidas excesivas por conmutación en los
dispositivos.
- Si la frecuencia de conmutación es muy alta, el retardo de los circuitos de disparo y los tiempos
muertos para protección de los dispositivos se vuelven significativos respecto al período de
conmutación.

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