ROBOT

(V)KR 150, 180, 210;

(V)KR 150, 180, 210, 240, 270--2

Reparaciones

Compensación de peso

Edición: 20.03.2008 Versión: 06

Ro/Me/06/33.03 01.01.06 es 1 de 17
e Copyright KUKA Roboter GmbH
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PD Interleaf

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Indice

1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Desmontaje y montaje de la compensación de peso . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3 Reequipamiento de la compensación de peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

3.1 Montaje del tercer resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2 Desmontaje del tercer resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

4 Desarmar y armar la compensación de peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

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 Reparaciones

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1 Generalidades

Válido para (V)KR 150 (V)KR 150 W (V)KR 150--2

(V)KR 150 L 130 (V)KR 150 L 130--2
(V)KR 150 L 110 (V)KR 150 L 110--2
(V)KR 180 (V)KR 180--2
(V)KR 180 L 150 (V)KR 180 L 150--2
(V)KR 180 L 130 (V)KR 180 L 130--2
(V)KR 210 (V)KR 210--2
(V)KR 210 L 180 (V)KR 210 L 180--2
(V)KR 210 L 150 (V)KR 210 L 150--2
(V)KR 240--2
(V)KR 240 L 210--2
(V)KR 240 L 180--2
(V)KR 270--2

1 Generalidades

Esta descripción es valida, en forma análoga, para todos los robots detallados más
arriba, independientemente de la representación de variante del robot seleccio-
nada o del modelo constructivo .

Considerar del módulo de documentación Seguridades, el apartado “Generalida-

des”, y el módulo de doc. del robot, “Reparaciones, generalidades”.

Antes de comenzar con los trabajos de reparación, deben desmontarse útiles y dispositivos
adicionales si éstos dificultan los trabajos de reparación.
Cuando en los trabajos de reparación se ha “DESCONECTADO” el interruptor principal en
el armario de control del robot, debe desenchufarse inmediatamente después los cables de
unión entre el armario de control y el robot. Los cables deben volverse a conectar correcta-
mente al poner el robot nuevamente en servicio.

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 Reparaciones

2 Desmontaje y montaje de la compensación de peso

Considerar el capítulo 1 de este módulo de documentación.

El sistema de compensación de peso está presurizado. En todos los trabajos a re-
alizar con este sistema, debe procederse con el correspondiente cuidado y expe-
riencia. En un trato inadecuado en el trabajo con el sistema de compensación, se
corre peligro de vida.

D Desmontaje
(1) Llevar el brazo de oscilación a la posición casi vertical y levemente inclinada hacia ade-
lante (máx. 5 °) (Fig. 1).

La base del robot debe estar fijada al piso; asegurar el brazo de oscilación con
ayuda de una grúa o con un apuntalamiento adecuado asegurándolo contra un
eventual vuelco hacia abajo.

Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición

“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio in-
debida.

(2) Asegurar el brazo de oscilación (Fig. 1/1) con una cuerda (2) y grúa.

Durante y después del desmontaje de la compensación de peso, el brazo de oscila-

ción debe quedar inmóvil.

Fig. 1 Asegurar el brazo de oscilación

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2 Desmontaje y montaje de la compensación de peso (continuación)

Para el desmontaje del sistema de compensación de peso, debe desmontarse el tubo

receptor de horquillas de la carretilla elevadora, que se encuentra sobre el lado derecho
del robot.

(3) Destornillar y quitar ocho tornillos alllen M6x12 (1) inclusive arandelas de seguridad y
quitar la tapa (2).
(4) Quitar el anillo de seguridad (3).

Fig. 2 Desmontar la tapa

(5) Destornillar y quitar cuatro tornillos allen M10x16 (Fig. 3/3) y quitar la tapa, y a continua-
ción atornillar quatro tornillos allen M10x50--8.8 (3).
Si aumenta considerablemente la fuerza resistente los tornillos allen se encuentran
contra el pistón (5) y sólo se debe seguir girando como max. 45°. El vástago del pistón
(6) debe estar descargado para poder quitar el perno escalonado (2).

Al atornillar los tornillos allen (3), el perno escalonado es descargado de los esfuerzos del
resorte, y la carcasa se deja mover en ambos sentidos aprox. 2 mm por sobre el vástago
del cilindro.

(6) Destornillar y quitar el tornillo alllen M12x140 (1) inclusive arandela de seguridad.
(7) Extraer el perno escalonado (2) mediante el dispositivo de extracción o el extractor de
pasadores. Aquí debe asegurarse que el cojinete articulado no se encuentre inclinado
o no pueda inclinarse. En caso necesario, y para evitar ésto, deben colocarse suple-
mentos entre cabezal articulado y brazo de oscilación.
(8) Quitar las piezas que ahora quedan libres.

Después de haber extraído el perno escalonado, la compensación de peso queda

libre y debe asegurarse contra una posible caída.

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 Reparaciones

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Fig. 3 Compensación de peso, desmontaje

(9) Quitar el tapón de cierre (Fig. 4/3).

(10) Colocar el tornillo de cáncamo M12 (2).

(11) Enganchar el aparejo (1) en el tornillo de cáncamo; levantarle con un dispositivo ade-
cuado (por ej. una grúa), hasta que la compensación de peso (5) esté soportada.

(12) Soltar dos tornillos allen M16x80 (4).

(13) Controlar la tensión mecánica dela cuerda del aparejo, y en caso necesario, elevar otro
poco hasta que las cuerdas queden tensadas.

(14) Destornillar dos tornillos allen (4).

(15) Quitar la compensación de peso (5), levantando hacia afuera de la columna giratoria
lateralmente, y depositarla sobre una base adecuada.

(16) Quitar la chaveta que ahora queda libre.

El sistema de compensación de peso está presurizado. En un trato inadecuado o

en caso de desarmar el sistema de compensación, se corre peligro de vida.

Si el sistema de compensación no se ha de volver a montar, conservarlo adecuadamente

y almacenarlo.

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2 Desmontaje y montaje de la compensación de peso (continuación)

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Fig. 4 Aparejo

D Montaje
(1) En caso necesario, quitarle los medios de conservación del nuevo sistema de compen-
sación (Fig. 4/5).

El sistema de compensación de peso está presurizado. ¡En un trato incorrecto exi-

ste peligro de muerte!

El brazo de oscilación ya está en posición correcta desde el desmontaje.

Si la compensación de peso se ha de montar en un robot en condiciones de entrar

en servicio, colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en po-
sición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en ser-
vicio indebida.

Al colocar la compensación de peso, existe peligro de contusiones en los dedos.

(2) Colocar el tornillo de cáncamo (Fig. 6/2) en la nueva compensación de peso, engan-
char el aparejo (1) en el tornillo de cáncamo, y con los medios adecuados, transportar
la compensación de peso hasta el lugar de montaje.
(3) Engrasar ligeramente el cojinete de rodamientos sobre el lado derecho, en todo el con-
torno, y a continuación colocar la compensación de peso en la columna giratoria.

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 Reparaciones

(4) Alinear el portacojinete (8) y apretar ligeramente dos tornillos allen M16x80--10.9 (10).
(5) Colocar el anillo de seguridad (Fig. 5/4).
(6) Colocar la tapa (3) y fijarla con ocho tornillos allen M6x12 (2) incluyendo arandelas de
seguridad.

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Fig. 5 Tapa, montaje

(7) Colocar la chaveta (Fig. 6/9).

(8) Descargar el aparejo (1) y quitarlo.
(9) Apretar dos tornillos allen (10) con una llave dinamométrica; ir aumentando el momento
de apriete a pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA=250 Nm).

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Fig. 6 Compensación de peso, montaje

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2 Desmontaje y montaje de la compensación de peso (continuación)

(10) Colocar el cabezal articulado (3) en el brazo de oscilación (5).

El cojinete articulado debe estar parado de forma vertical, y en caso necesario, debe ser
girado.
Si el cabezal articulado debe ser girado para la colocación, solo debe ser girado hacia dere-
cha, y con ello, apretado.

(11) Colocar el perno escalonado (4) y fijarlo con un tornillo allen M12x140 (6) incluyendo
arandela.

Mover el brazo de oscilación (5) ligeramente hacia uno y otro lado, para que el perno esca-
lonado (4) pueda colocarse más facilmente.

(12) Apretar el tornillo allen (6) con una llave dinamométrica (MA=78 Nm).
(13) Desenroscar el tornillo de cáncamo (2) de la compensación de peso (7) y colocar el
tapón de cierre.
(14) Destornillar quatro tornillos allen M10x50--8.8 (11).
En lugar de los cuatro tornillos pueden colocarse también cuatro pernos. Luego hay que
desplazar el brazo de oscilación hacia adelante (dirección positiva) hasta que de los
cuatro pernos queden libres.
(15) Colocar la tapa (12) y fijarla con quatro tornillos allen M10x16.
(16) Quitar el seguro del brazo de oscilación (Fig. 1).

El brazo de oscilación recién debe moverse, cuando se hayan quitado los quatro
tornillos allen M10x50 (11).

(17) Colocarle grasa al niple en el cabezal articulado (Fig. 5/1) con una bomba de engrase,
hasta que rebalse grasa limpia.

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 Reparaciones

3 Reequipamiento de la compensación de peso

La compensación de peso puede efectuar un cambio en el equipamiento para casos de 150
kg o 180/210/240 kg. El reequipamiento de 150 kg a 180/210/240 kg se describe en el apar-
tado 3.1 y el reequipamiento de 180/210/240 kg a 150 kg se describe en el apartado 3.2.

El sistema de compensación de peso está presurizado. ¡En un trato incorrecto exi-

ste peligro de muerte!

Los trabajos para el reequipamiento solo deben ser efectuados por personal autori-
zado y solo después de haber participado con éxito en el correspondiente semina-
rio impartido por KUKA.

3.1 Montaje del tercer resorte

(1) Llevar el brazo de oscilación a la posición vertical (Fig. 1).

Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición

“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.

(2) Destornillar y quitar cuatro tornillos allen (Fig. 7/1) y retirar la tapa (2).
(3) Colocar dos tornillos allen M10x25 (8) y atornillarlos completamente.
Al sentir un resistencia mayor al esfuerzo, los tornillos allen se encuentran en contacto
con el plato, y sólo se permite seguirlos girando, como max. 45°.
(4) Colocar el dispositivo de apoyo (Fig. 8/2) y fijarlo con dos tornillos allen M10x35 (3).
(5) Controlar si ya se encuentra montado un resorte adicional. Insertando una espiga en
los tres agujeros (Fig. 7/7) puede comprobarse si se encuentra integrado un resorte.
(6) Destornillar y quitar tres tornillos allen (3).
(7) Soltar la tuerca hexagonal (5) y la tuerca (6), desenroscar y quitar el pistón (4).
(8) Enroscar la barra roscada (9) en el vástago del pistón.

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3 Reequipamiento de la compensación de peso (continuación)

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Fig. 7 Compensación de peso, reequipamiento

(9) Colocar el resorte (Fig. 8/6) y el tubo y correrlos hasta el tope.

(10) Colocar el pistón (7) sobre el resorte.
(11) Atornillar la tuerca del tornillo (8).
(12) Colocar el soporte (1) y fijarlo.
(13) Tensar el resorte mediante la tuerca del tornillo, hasta que el pistón toque el plato (4).
(14) Colocar tres tornillos allen (5) y ajustarlos con llave dinamométrica.
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Fig. 8 Dispositivo de apoyo

(15) Quitar la tensión mecánica de la tuerca del tornillo (Fig. 9/9), quitar el soporte (10) y
desenroscar la barra roscada (8).

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 Reparaciones

(16) Colocar y enroscar la tuerca (4) y la tuerca hexagonal (5) y apretarlas con una llave
dinamométrica.
Momento de apriete de la tuerca (4) 200 Nm
Momento de apriete de la tuerca hexagonal (5) 200 Nm
(17) Destornillar dos tornillos allen (7) y quitar el dispositivo de apoyo (3).
(18) Destornillar dos tornillos allen (6).
(19) Colocar la tapa (2) y fijarla con cuatro tornillos allen M10x16 (1).

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Fig. 9 Montaje del resorte

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3 Reequipamiento de la compensación de peso (continuación)

3.2 Desmontaje del tercer resorte

(1) Llevar el brazo de oscilación a la posición vertical (Fig. 1).

Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición

“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.

(2) Destornillar y quitar cuatro tornillos allen (Fig. 10/1) y retirar la tapa (2).
(3) Colocar dos tornillos allen M10x25 (8) y atornillarlos completamente.
Al sentir un resistencia mayor al esfuerzo, los tornillos allen se encuentran en contacto
con el plato (4), y sólo se permite seguirlos girando, como max. 45°.
(4) Controlar si ya se encuentra montado un resorte adicional. Insertando una espiga en
los tres agujeros (7) puede comprobarse si se encuentra integrado un resorte.
(5) Desenroscar la tuerca hexagonal (5) y la tuerca (6), y quitarlas.
(6) Enroscar la barra roscada (3) en el vástago del pistón.
(7) Colocar el dispositivo de apoyo (Fig. 11/2) y fijarlo con dos tornillos allen M10x35 (3).

Si se encuentra montado ya un resorte, y éste debe ser desmontado, los tres tornil-
los allen solo deben ser desenroscados, cuando el dispositivo de apoyo se encuen-
tre completamente montado, la barra roscada se encuentre enroscada, el soporte
esté fijo en su asiento y la tuerca del tornillo esté apretada contra el pistón.

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Fig. 10 Desmontaje del resorte

(8) Colocar y atornillar la tuerca del tornillo (8), hasta que esté completamente asentada
en el pistón (7).
(9) Destornillar y quitar tres tornillos allen (5).
(10) Desenroscar la tuerca del tornillo (8) de forma lenta, hasta haber quitado la tensión del
resorte (6).

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Fig. 11 Dispositivo de apoyo, desmontaje

(11) Destornillar y quitar dos tornillos allen M10x35 (3) y retirar el dispositivo de apoyo (1).
(12) Quitar el resorte (6) y el tubo.
(13) Destornillar la barra roscada (1) fuera del vástago del cilindro (4).
(14) Colocar el pistón (Fig. 12/4) y fijarlo con tres tornillos allen M10x16 (3).
(15) Colocar y atornillar la tuerca hexagonal (5) y la tuerca (6) y apretarlas con llave dinamo-
métrica.
Momento de apriete de la tuerca (4) 200 Nm
Momento de apriete de la tuerca hexagonal (5) 200 Nm
(16) Destornillar dos tornillos allen (7).
(17) Colocar la tapa (2) y fijarla con cuatro tornillos allen M10x16 (1).
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Fig. 12 Montaje del pistón y de la tapa

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4 Desarmar y armar la compensación de peso

No está permitido desarmar la compensación de peso.

El sistema de compensación de peso está presurizado. ¡En un trato incorrecto exi-

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