10th Edition

MECÁNICA VECTORIAL PARA INGENIEROS: :

CAPÍTULO DINÁMICA

4 Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr.
Cinemática de la partícula
Lecture Notes:
J. Walt Oler
Texas Tech University

© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved.

TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Contenido
4.1.-Introducción 4.7.-Movimiento curvilíneo: Posición,
4.2.-Movimiento rectilíneo: velocidad y aceleración
Posición, velocidad y 4.8.-Derivadas de funciones
aceleración vectoriales
4.3.-Determinación del 4.9.-Componentes rectangulares de la
movimiento de una partícula velocidad y aceleración
Ejemplo Resuelto 11.2 4.10.-Movimiento relativo a un sistema
Ejemplo Resuelto 11.3 de referencia en traslación
4.4.-Movimento rectilíneo 4.11.-Componentes Intrínsecas de la
uniforme aceleración
4.5.-Movimento rectilíneo 4.12.-Componentes Radial y
uniformemente acelerado transversal
4.6.-Movimiento de varias Ejemplo Resuelto 11.10
partículas: Ejemplo Resuelto 11.12
•  Movimiento relativo 4.13.- Movimiento circular
•  Movimientos ligados 4.14.- Sistema de Coordenadas
Ejemplo Resuelto 11.4 Polares
Ejemplo Resuelto 11.5
TEMA 4.- Cinemática de la partícula

La Cinemática: Estudia el movimiento, esto es, la posición, velocidad,

aceleración y tiempo sin atender a las acciones que puedan modificarlo.

CLASIFICACIÓN DE LOS MOVIMIENTOS

Según la foma de la trayectoria:

•  Rectilíneo: la trayectoria es una línea recta.
•  Curvilineo: la trayectoria es una curva (en dos o tres dimensiones).

Según la velocidad y aceleración:

•  Unifome: módulo de la velocidad constante.
•  Unifomemente acelerado: aceleración tangencial constante.
•  No unifomemente acelerado: aceleración tangencial variable.
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Movimiento rectilíneo: posición, velocidad y aceleración (1/4)
Una partícula que se mueve según una línea recta realiza un movimiento rectilíneo.

•  La posición de una partícula se define por la

distancia (positiva o negativa) a un punto
origen sobre la línea.

•  El movimiento se conoce si se dispone de la

posición para cualquier instante t, mediante
una función del tiempo del tipo,
x = 6t 2 − t 3

o mediante una gráfica de x frente a t.

TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Movimiento rectilíneo: posición, velocidad y aceleración (2/4)
•  Considere una partícula que ocupa la
posición P en el instante t y P’ en t+Δt, se
define Δx
Velocidad media =
Δt
Δx
Velocidad instantánea = v = lim
Δt →0 Δt

•  La velocidad instantánea puede ser positiva

o negativa según se mueva en sentido
creciente o decreciente de la x.
•  De la definición de derivada,
Δx dx
v = lim =
Δt →0 Δt dt
ej., x = 6t 2 − t 3
dx
v= = 12t − 3t 2
dt
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Movimiento rectilíneo: posición, velocidad y aceleración (3/4)
•  Si la velocidad de la partícula es v en el
instante t y v’ en t+Δt,
Δv
Aceleración instantánea = a = lim
Δt →0 Δt

•  La aceleración instantánea puede ser:

-  positiva: aumenta velocidad positiva
o disminuye velocidad negativa
-  negativa: disminuye velocidad positiva
o aumenta velocidad negativa.
•  Según la definición de derivada,
Δv dv d 2 x
a = lim = =
Δt →0 Δt dt dt 2
ej. v = 12t − 3t 2
dv
a= = 12 − 6t
dt
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Movimiento rectilíneo: posición, velocidad y aceleración (4/4)
EJEMPLO:
El movimiento de un móvil viene dado por x = 6t 2 − t 3
Hallar la posición, velocidad y aceleración en los
instantes t=0, 2, 4 y 6 s.
dx
v= = 12t − 3t 2
dt
dv d 2 x
a= = 2 = 12 − 6t
dt dt

•  en t = 0, x = 0, v = 0, a = 12 m/s2

•  en t = 2 s, x = 16 m, v = vmax = 12 m/s, a = 0

•  en t = 4 s, x = xmax = 32 m, v = 0, a = -12 m/s2

•  en t = 6 s, x = 0, v = -36 m/s, a = 24 m/s2

TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Determinación del movimiento de una partícula (1/4)
El movimiento de una partícula queda definido si se conoce su posición en
cualquier instante t.

Normalmente las condiciones del movimiento queda determinado por la

aceleración. Para hallar la velocidad y aceleración se requieren dos
integraciones sucesivas.

Se pueden dar tres casos según se defina la aceleración en función de:

a)  tiempo, a = a(t)
b)  posición, a = a(x)
c)  velocidad, a = a(v)
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Determinación del movimiento de una partícula (2/4)

a)  Dada la aceleración en función del tiempo, a = a(t):

v(t ) t t
dv
= a (t ) dv = a ( t ) dt ∫ dv = ∫ a (t ) dt v (t ) − v0 = ∫ a (t ) dt
dt v0 0 0
x(t ) t t
dx
= v (t ) dx = v ( t ) dt ∫ dx = ∫ v (t ) dt x (t ) − x0 = ∫ v (t ) dt
dt x0 0 0

t
v ( t ) = v0 + ∫ a (t ) dt
0
t
x ( t ) = x0 + ∫ v (t ) dt
0

Nótese que además es necesario conocer las condiciones iniciales (C.I.) de

la posición y velocidad, xo, vo
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Problema resuelto 11.2 (1/3)
RECOMENDACIÓN:

a)  Integrar dos veces para hallar v(t) e

y(t).
b)  Resolver para que t la velocidad es
igual a cero (en el instante de máxima
altura) y hallar la correspondiente
Una pelota se lanza verticalmente hacia altura.
arriba con una velocidad de 10 m/s desde c)  Hallar en que instante t la altura es
una ventana 20 m por encima de la calle. cero (tiempo de llegada al suelo) y
la velocidad en ese instante.
Determinar:
a)  Velocidad y altura sobre el suelo en cualquier instante t,
b)  Altura máxima alcanzada por la pelota y el tiempo que tarda en alcanzarla
c)  Tiempo que tarda en llegar al suelo así como su velocidad.
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Problema resuelto 11.2 (2/3)
SOLUCIÓN:
Integrar dos veces para hallar v(t) e y(t).
dv
= a = −9.81m s 2 dv = −9.81dt
dt
v(t ) t

∫ dv = −∫ 9.81 dt
v0 0
v ( t ) − v0 = −9.81t

v (t ) = 10 − 9.81t
dy
= v = 10 − 9.81t dy = (10 − 9.81t )dt
dt
y (t ) t

∫ dy = ∫ (10 − 9.81t ) dt y ( t ) − y0 = 10t − 12 9.81t 2

y0 0

y (t ) = 20 + 10t − 4.905t 2
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Problema resuelto 11.2 (3/3)
•  Resolver para que t la velocidad es igual a cero (en el
instante de máxima altura) y hallar la correspondiente
altura.
v (t ) = 10 − 9.81t = 0 t = 1.019 s
y (t ) = 20 + 10t − 4.905t 2
y = 20 + 10 ⋅1.019 − 4.905 ⋅1.0192 y = 25.1 m
•  Hallar en que instante t la altura es cero (tiempo de
llegada al suelo) y la velocidad en ese instante.
y (t ) = 20 + 10t − 4.905t 2 = 0
t = −1.243s ( no válida )
t = 3.28s

v (t ) = 10 − 9.81t m
v = −22.2
v (3.28 ) = 10 − 9.81⋅ 3.28 s
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Determinación del movimiento de una partícula (3/4)

b)  Dada la aceleración en función de la posición, a = a(x):

dv dv dx dv
a= = =v = a ( x )
dt dx dt dx
v( x ) x x
2
v dv = a ( x ) dx ∫ v dv = ∫ a ( x ) dx 1
2 v ( x ) − 12 v02 = ∫ a ( x ) dx
v0 x0 x0

x
2
De donde , v ( x ) = v + 2 ∫ a ( x ) dx
0
x0

Obsérvese que ahora tenemos la velocidad en función de la posición x, y

análogamente,
dx dx
v = =v ( x ) = dt integrando los dos miembros
dt v ( x)
x t
dx
∫x v ( x ) = ∫0 dt tras simplificar obtenemos x=x(t)
0
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Problema resuelto

SOLUCIÓN:
La expresión de la aceleración se puede escribir como

dv dv dx dv vdv = −3xdx
a= = = v = −3x que se transforma en
dt dx dt dx
Integrando obtenemos la velocidad en función de la posición,
v x 1 2v 3 2x
∫ 3 v dv = − ∫ −13x dx ⇒ 2 v 3 = − 2 x −1 ⇒ v 2 = 3(1− x 2 )
Y finalmente la velocidad en función de x es 2
v = 3(1 − x )
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Problema resuelto

dx dx
La expresión de la velocidad, v = = 3 1 − x2 ⇒ = 3dt
dt 1− x 2

x dx t x π
integrando, ∫ = 3 ∫ dt ⇒ arcsenx −1 = 3t ⇒ arcsenx − (− ) = 3t
−1
1− x 2 0 2

π
y finalmente x = sen( 3t − )
2

Las derivadas primera y segunda nos dan la velocidad y aceleración en

función del tiempo,
π
v = 3 cos( 3t − )
2
π
a = −3sen( 3t − )
2
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Determinación del movimiento de una partícula (4/4)
c)  Dada la aceleración en función de la velocidad, a = a(v):
dv dv v dv t
a= = a (v ) ⇒ = dt ⇒ ∫ = ∫ dt = t
dt a (v ) v0 a (v ) 0

y obtenemos v = v(t )
o bien
dv dv dx dv v dv x v v dv
a= = = v = a ( v ) ⇒ dx = ⇒ ∫ dx = ∫
dt dx dt dx a (v ) x0 v0 a v
( )

de donde v = v( x)
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Problema Resuelto 11.3 (1/3)
El mecanismo usado para reducir el retroceso de un arma de fuego consiste,
esencialmente, en un pistón unido al cañón que se mueve en un cilindro fijo lleno de
aceite. Cuando el cañón retrocede con una velocidad inicial v0, el pistón se mueve y
el aceite está obligado a pasar a través de los orificios de un lado al otro del cilindro,
provocando que el pistón y el cañón al que está unido se desaceleren de un modo
proporcional a la velocidad, esto es, a=-kv . Expresar:
a)  La velocidad en función del tiempo , v(t)
a = −kv
b)  La posición en función del tiempo, x(t)
c)  La velocidad en función de la posición, v(x).
Dibuje las gráficas del movimiento correspondientes
RECOMENDACIÓN:
a)  Integre a = dv/dt = -kv para hallar v(t).
b)  Integre v(t) = dx/dt para hallar x(t).
c)  Integre a = v dv/dx = -kv para hallar v(x).
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Problema Resuelto 11.3 (2/3)
SOLUCIÓN:
a)  Integramos a = dv/dt = -kv

dv dv
a= = − kv = − kdt
dt v
v (t ) t
dv v (t )
∫ = − k ∫ dt ln = − kt v(t ) = v0 e − kt
v0
v 0
v0

b)  Integramos v(t) = dx/dt

dx
v (t ) = = v0e − kt dx = v0e − kt dt
dt
x(t ) t t
⎡ 1 − kt ⎤
∫ dx = v0 ∫ e − kt dt x ( t ) = v0 ⎢ − e ⎥
0 0 ⎣ k ⎦ 0

v
(
x(t ) = 0 1 − e − kt
k
)
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Problema Resuelto 11.3 (3/3)
c)  Integramos a = v dv/dx = -kv
dv
a=v = −kv dv = −k dx
dx
v x

∫ dv = −k ∫ dx
v0 0
v − v0 = −kx
v = v0 − kx

Otro modo alternativo sería,

v0 v (t )
A partir de x(t ) =
k
(
1− e − kt
)
y v ( t ) = v0 e
− kt − kt
o e =
v0
v0 ⎛ v(t ) ⎞
obtenemos x(t ) = ⎜⎜1 − ⎟⎟
k ⎝ v0 ⎠
v = v0 − kx
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Movimiento relativo de dos partículas
•  Para las partículas que se mueven a lo largo de
la misma línea, el tiempo debe contarse a partir
del mismo instante y los desplazamientos
medirse respecto al mismo origen.

Las posiciones de A y B respecto del origen común O, posiciones

absolutas, son xA y xB.
La posición de B respecto a A, posición relativa, xB/A, y la relación
entre ambas es xB A = xB − x A
La misma relación existe entre las velocidades y aceleraciones y se
resume en:
Posición     Velocidad     Aceleración  
(x)   (v=dx/dt)   (a=dv/dt)  
Absoluta  par6cula  A  
xA   vA   aA  
Absoluta  par6cula  B  
xB   vB   aB  
Rela9va  B/A  
xB/A=  xB-­‐  xA   vB/A=vB-­‐  vA   aB/A=  aB-­‐  aA  
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Problema resuelto 11.4 (1/3)
Una pelota se lanza por el hueco de un
ascensor verticalmente hacia arriba desde 12
m de altura con una velocidad inicial de 18
m/s. En el mismo momento un montacargas
(sin cabina) a 5 m de altura se mueve hacia
arriba con velocidad constante de 2 m/s.
Hallar (a) cuando y donde chocarán (b)
velocidad relativa de la pelota respecto al
montacargas en ese instante.
RECOMENDACIÓN:
Pelota: sustituya la posición y velocidad inicial así como la aceleración en las
ecuaciones generales del Movimiento Rectilíneo Uniformemente Acelerado
Montacargas: Sustituya la posición inicial y la velocidad en la ecuación del
Movimiento Rectilíneo Uniforme.
Escribir la ecuación de la posición relativa de la pelota al montacargas, en el
momento del impacto deberá ser cero.
Sustituya el tiempo que tarda en encontrarse en la ecuación de la posición y
velocidad relativa de la pelota respecto al montacargas.
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Problema resuelto 11.4 (2/3)
SOLUCIÓN:
Pelota: sustituya la posición y velocidad inicial así
como la aceleración en las ecuaciones generales del
Movimiento Rectilíneo Uniformemente Acelerado.

v p = v0 + at = 18 − 9.81t (m s )
y p = y0 + v0t + 12 at 2 = 12 + 18t − 4.905t 2 (m)
Montacargas: Sustituya la posición inicial y la
velocidad en la ecuación del Movimiento Rectilíneo
Uniforme.
⎛ m ⎞
vm = 2 ⎜ ⎟
⎝ s ⎠
ym = y0 + vE t = 5 + 2t (m)
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Problema resuelto 11.4 (3/3)
Escribir la ecuación de la posición relativa de la pelota al
montacargas, en el momento del impacto deberá ser cero.

y p / m = (12 + 18t − 4.905t 2 ) − (5 + 2t ) = 0

t = −0.39s ( no válida )
t = 3.65s

Sustituya el tiempo que tarda en encontrarse en la ecuación de

la posición y velocidad relativa de la pelota respecto al
montacargas.

ym = 5 + 2 ⋅ 3.65 ym = 12.3m

m
vp/m = −19.81
v p / m = (18 − 9.81t ) − 2 = 16 − 9.81⋅ 3.65 s
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Movimiento de varias partículas: Ligaduras
Puede suceder que la posición de una partícula dependa de
la posición de otra o varias partículas más, en ese caso
existe una relación entre ellas, la condición de ligadura.
Ejemplos:
a)  Un grado de libertad , la posición de los bloques A y B
dependen puesto que la longitud de la cuerda que las
une es constante, lo que permite escribir,
xA + 2 xB = cte condición de ligadura
b)  Dos grados de libertad, las posiciones de los tres
bloques dependen entre sí,
2 xA + 2 xB + xC = cte condición de ligadura
La misma relación lineal que existe entre las posiciones existe
entre velocidades y aceleraciones, p.ej. para este segundo
caso, después de derivar sucesivamente respecto a t
2vA + 2vB + vC = 0 y 2aA + 2aB + aC = 0
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Problema resuelto 11.5 (1/3)
La polea D está unida a un collar que se
mueve hacia abajo a 7.5 cm/s. En t = 0, el
collar A comienza a moverse hacia abajo
desde el punto K con aceleración constante y
velocidad inicial cero. Sabiendo que la
velocidad del collar A es 30 cm/s cuando
pasa por L, hallar la variación de altura, la
velocidad y la aceleración del bloque B
cuando el bloque A esté en L.
RECOMENDACIÓN
•  Tómese como origen de alturas el plano horizontal superior de modo que los
desplazamientos hacia abajo son positivos.
•  El collar A tiene un MRUA, hallar su aceleración y el tiempo t al llegar a L.
•  La polea D tiene un MRU, calcule el cambio de posición durante ese tiempo t.
•  Escribir la condición de ligadura de A, B y D y hallar el cambio de posición
del bloque B en el tiempo t.
•  Derivar la condición de ligadura sucesivamente para hallar la velocidad y
aceleración del bloque B.
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Problema resuelto 11.5 (2/3)
SOLUCIÓN:
Las distancias hacia abajo son positivas dado el origen
adoptado.
El collar A realiza un MRUA, hallamos su aceleración y el
tiempo t para alcanzar L.
2 m
v A2 = ( v A )0 + 2a A ⎡⎣ x A − ( x A )0 ⎤⎦ ⇒ 0.302 = 2a A 0.20 a A = 0.225 2
s

vA = ( vA )0 + aAt ⇒ 0.30 = 0.225 t t = 1.333 s

La polea D tiene un MRU, la distancia recorrida en

ese tiempo es,
xD = ( xD )0 + vDt ⇒ xD − ( xD )0 = 0.075 ⋅1.333 = 0.10 m
xD − ( xD )0 = 0.10 m
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Problema resuelto 11.5 (3/3)
•  La condición de ligadura del bloque B, collar A y
polea D, se obtiene de que la longitud total del cable
permanece constante, lo que nos permite hallar el
cambio de posición del bloque B.
xA + 2 xD + xB = ( xA )0 + 2 ( xD )0 + ( xB )0
⎡⎣ xA − ( xA )0 ⎤⎦ + 2 ⎡⎣ xD − ( xD )0 ⎤⎦ + ⎡⎣ xB − ( xB )0 ⎤⎦ = 0
0.20 + 2 ⋅ 0.10 + ⎡⎣ xB − ( xB )0 ⎤⎦ = 0 xB − ( xB )0 = −0.40m

•  Derivando sucesivamente la condición de ligadura tenemos la velocidad y

aceleración del bloque B.
#% v + 2v + v = 0 ⇒ 0.30 + 2 ⋅ 0.075+ v = 0
x A + 2x D + xB = cte ⇒ $ A D B B

%&a A + 2aD + aB = 0 ⇒ 0.225+ aB = 0

m m
vB = 0.45 aB = −0.225
s s2
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Movimiento curvilíneo: posición, velocidad y ….
Una partícula que se mueve a lo largo de una curva en vez
de una línea recta realiza un movimiento curvilíneo.
!
El vector de posición r de una partícula es un instante
dado t es el vector desde el origen O del sistema de
referencia hasta P, posición ocupada por la partícula.
!
Si la partícula ocupa la posición P definida por r en
!
el instante t y P’ la definida por r ʹ′ en t + Δt, se
define la velocidad instantánea como
! !
! Δr dr velocidad instantánea (vector )
v = lim =
Δt→0 Δt dt
Δs ds
v = lim = velocidad instantánea (escalar )
Δt→0 Δt dt
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Movimiento curvilíneo: ….. y aceleración
!
Sea v la velocidad de la partícula en el instante t y
! la velocidad en t + Δt, se define la aceleración
v ʹ′
instantánea como
! !
! Δv dv aceleración instantánea (vector)
a = lim =
Δt→0 Δt dt

En general, el vector aceleración no es tangente a

la trayectoria de la partícula, al contrario que la
velocidad que siempre lo es.
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
RECUERDE: derivada de funciones vectoriales
!
Sea P (u ) una función vectorial de una variable escalar
u, se define su derivada respecto de u como
! ! ! !
dP ΔP P(u + Δu ) − P(u )
= lim = lim
du Δu →0 Δu Δu →0 Δu
PROPIEDADES ! ! ! !
Derivada de suma de vectores, d (P + Q ) = dP + dQ
du du du
Derivada del producto de un escalar por una función
vectorial, ! !
d ( f P ) df ! dP
= P+ f
du du du
Derivada del producto escalar y vectorial,
! ! ! !
d (P • Q ) dP ! ! dQ
= •Q + P •
du du du
! ! ! !
d (P × Q ) dP ! ! dQ
= ×Q + P×
du du du
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Componentes cartesianas de velocidad y aceleración
Cuando el vector de posición de una partícula P
viene dado por sus componentes cartesianas,
! ! ! !
r = xi + y j + zk

El vector velocidad será,

! dx ! dy ! dz ! ! ! !
v = i + j + k = x"i + y" j + z"k
dt dt dt
! ! !
= vx i + v y j + vz k

y el vector aceleración,
! d 2 x! d 2 y ! d 2 z ! ! ! !
a = 2 i + 2 j + 2 k = "x"i + "y" j + "z"k
dt dt dt
! ! !
= ax i + a y j + az k
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Aplicación: Movimiento de proyectiles (plano XY)
En el caso de lanzamientos de proyectiles (o cualquier
otro cuerpo), éstos se mueven sometidos
! !
únicamente
a la aceleración de la gravedad , a = −gj , o sea que
dvx d 2 x dv y d 2 y
ax = = 2 = 0 ; ay = = 2 = −g
dt dt dt dt
con las condiciones iniciales (IMPRESCINDIBLE),
! ! ! ! ! !
r0 = x0i + y0 j ; v0 = v0 x i + v y j
0

Integrando dos veces para obetener velocidad y posición

vx = v0 x ; vy = v0 y − gt
x = x0 + v0 xt ; y = y0 + v0 yt − 12 gt 2
El movimiento puede estudiarse como la superposición de dos movimientos
rectilíneos independientes: Eje x: Uniforme y Eje y: Uniformemente acelerado
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Movimiento relativo a un sistema de referencia en Traslación

Sea un sistema de referencia fijo Oxyz y otro, en movimiento

respecto al anterior, Ax’y’z’, sistema de referencia móvil.
r r
Los vectores de posición de A y B respecto a Oxyz son rA y rB .
!
r
El vector B A que une A y B define la posición de B
respecto al sistema de referencia móvil Ax’y’z’
verificándose que ! ! !
rB = rA + rB A
Derivando dos veces
! ! ! !
vB = v A + vB A vB A = Velocidad de B relativa a A.
! ! ! siendo !
a B = a A + aB A aB A = Aceleración de B relativa a A.

•  El movimiento absoluto de B se puede obtener combinando el movimiento de A

(movimiento del sistema de referencia móvil o de arrastre) con el movimiento
relativo de B respecto al sistema de referencia móvil unido a A.
! ! ! ! ! !
vabs = vrelativa + varrastre ; aabs = arelativa + aarrastre
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Componentes Intrínsecas de la aceleración (1/2)

El vector velocidad de una partícula es tangente a

su trayectoria, en cambio, en general, el vector
aceleración no lo es.
! !
Definimos los vectores unitarios τ y η , tangente
y normal (perpendicular) a la trayectoria en un
punto P.

Conocida la velocidad en módulo, v, se puede

expresar vectorialmente haciendo uso del vector
!
unitario tangente como v = vτ
!
! !
! dv dv ! dτ
para hallar la aceleración derivamos a= = τ +v
! dt dt dt
dτ v !
Se puede demostrar que = η siendo ρ el radio de curvatura
dt ρ
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Componentes Intrínsecas de la aceleración (2/2)
Sustituyendo

" dv
2
a
$$ t = componente tangencial
! dv ! v ! dt
a= τ + η⇒# 2
dt ρ $a = v
componente normal
$% n ρ

•  La componente tangencial refleja el cambio en el módulo de la

velocidad y la normal el cambio en su dirección.
•  La componente tangencial puede ser positiva o negativa.

•  La componente nomal siempre señala el centro de curvatura de

la trayectoria.
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Problema resuelto 11.10 (1/2)
RECOMENDACIÓN:

•  Calcular las componentes tangencial y

nomal de la aceleración.

•  Hallar el módulo de la aceleración y su

dirección respecto a la tangente a la
curva.
Un vehículo entra en una curva de
750 m de radio con una velocidad de
108 km/h. Se aplican los frenos y
logra reducir de manera constante su
velocidad hasta 72 km/h en 4 s,
calcular la aceleración del coche
inmediatamente después de iniciar la
frenada.
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Problema resuelto 11.10 (2/2)
SOLUCIÓN:
•  Calculamos componentes tangencial y normal de
la aceleración.

at = =
(
Δv 20 − 30 ) m
= −2.5 2
Δt 4 s
v 2 302 m
an = = = 1.2 2
ρ 750 s
108 km/h = 30 m/s •  Hallar el módulo de la aceleración y su dirección
72 km/h = 20 m/s respecto a la tangente a la curva.
2 m
a = at2 + an2 = ( −2.5) + 1.22 a = 2.77 2
s
−1 an −1 1.2
α = tan = tan = 0.45 α = 25.6°
at 2.5
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Problema resuelto ! ! !
!
Dado el vector de posición r(t)= (t + 5) i + 2t j + 2 k de una partícula, calcular:
a)  Vector velocidad.
b)  Aceleración tangencial.
c)  Aceleración normal.
d)  Tipo de movimiento.
e)  Ecuación de la trayectoria.
SOLUCIÓN: !
! dr ! !
a)  Vector velocidad, v= = i + 2 j y su módulo v = 12 + 22 = 5
dt
dv
b)  Aceleración tangencial, at = =0
dt ! ! dv! ! %
2 2 #a = = 0#
c)  Aceleración normal, na = a − at
= " dt &=0
#a = 0 #
$ t '
d)  El movimiento es, uniforme por v=cte y rectilíneo por an=0
⎧ x = t +5 ⎫
e)  La ecuación de la trayectoria es la recta, ⎨ ⎬ ⇒ y = 2 x − 10
⎩ y = 2t ⎭
en el plano z = 2
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Problema resuelto !
! ! !
Dado el vector de posición , r(t)= 5 cos 2π t i + 5sen2π t j + 2 k de una partícula,
calcular:
a)  Vector velocidad. b)Aceleración tangencial. c)Aceleración normal. d)Tipo
de movimiento. e)Ecuación de la trayectoria.
SOLUCIÓN: ! ! !
! dr
a)  Vector velocidad, v = = 10 π (−sen2 π t i + cos 2 π tj ) y su módulo v = 10π
dt
dv
b)  Aceleración tangencial, at = =0
dt
# ! dv! 2
! ! 2
'
% a = = −20 π (cos 2 π t i + sen2 π tj ) ⇒ a = 20 π %
c)  Aceleración normal, an = a 2 − at2 = $ dt ( = 20π 2
%a = 0 %
& t )
v 2 100π 2
d)  El radio de curvatura es ρ = = 2
=5
an 20π
Por lo tanto el movimiento es, uniforme por v=cte y circular por ρ = 5 (cte)
⎧ x = 5cos 2π t ⎫
e)  La trayectoria es una circunferencia ⎨
2 2
⎬ ⇒ x + y = 5
2

⎩ y = 5cos 2π t ⎭
en el plano z = 2
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Cinemática del movimiento circular: Magnitudes angulares y lineales (1/2)

Se define movimiento circular como aquél cuya trayectoria es una circunferencia. Una
vez situado el origen O de ángulos describimos el movimiento circular mediante las
siguientes magnitudes. Posición angular θ
En un instante t la posición angular del móvil viene
dada por el ángulo θ, que forma el punto P, el centro de
la circunferencia C y el origen de ángulos O.

Velocidad angular ω

La velocidad angular en un instante se define

Δθ dθ i
ω = lim = =θ
Δt→0 Δt dt
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Cinemática del movimiento circular: Magnitudes angulares y lineales (2/2)

Aceleración angular α

La aceleración angular en un instante, se obtiene

calculando la aceleración angular media en un
intervalo de tiempo que tiende a cero
Δω d ω ••
α = lim = =θ
Δt → 0 Δt dt
Relación entre magnitudes angulares y lineales
Obsérvese que puesto que arco = radio x ángulo
s = Rθ
Derivando respecto al tiempo sucesivamente
ds dθ •
v= =R = ω R = Rθ
dt dt
dv dω ••
at = =R = α R = Rθ
dt dt
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Problema resuelto
Una partícula describe un movimiento circular de radio r = 5 m con una
velocidad angular ω = 2π (rad/s), calcular:
a)  Vector velocidad. b)Aceleración tangencial. c)Aceleración normal. d)
Vector aceleración.
SOLUCIÓN:

a)  Módulo de la velocidad, v = ω r = 2π ⋅ 5 = 10π (m/s) y vectorialmente,

! ! !
v = vτ = 10π τ

dv
b)  Aceleración tangencial, at = =0 puesto que v es constante.
dt
dω
O bien, α = =0, y at = α r = 0
dt 2
v 2 (10π ) 2 2
a
c)  Aceleración normal, n = = = 20π (m/s )
r 5
! ! ! ! 2!
d)  Vector aceleración a = at
τ + an
η ⇒ a = 20 π η
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Velocidad y aceleración en coordenadas polares (1/2)
! la! posición de una partícula
En coordenadas polares
se expresa como r = rur
La velocidad y aceleración también en polares se
obtiene aplicando las reglas de derivación a partir
de la propia definición de esas magnitudes .
Se demuestra que
! !
dur ! dθ duθ ! dθ
= uθ = −ur
dt dt dt dt
! !
•  El vector velocidad lo obtenemos derivando el vector de posición r = rur
!
! d ! dr ! dur dr ! dθ ! ! ! " !
v= ( )rur = ur + r = ur + r uθ v = r" ur + rθ uθ
dt dt dt dt dt
•  De modo similar el vector aceleración,
! !
! d ! dr ! dθ ! $ d 2 r ! dr dur dr dθ ! d 2θ ! dθ duθ
a = # ur + r uθ & = 2 ur + + uθ + r 2 uθ + r
dt " dt dt % dt dt dt dt dt dt dt dt
! ! !
r − rθ" 2 ur + rθ"" + 2r"θ" uθ
(
a = "" ) ( )
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Velocidad y aceleración en coordenadas polares (2/2)

Las expresiones de la velocidad y aceleración

en coordenadas polares,
! ! " !
v = r" ur + rθ uθ
! " 2 ! "" " !
(
"" ) ( "
a = r − rθ ur + rθ + 2rθ uθ )
en el caso de que r sea constante, puesto que
r! = !!
r = 0 se reducen a,
! ! " !
v = rθ uθ = ω ruθ
! " ! ! !
a = rθ!!uθ − rθ! 2ur = rα uθ − rω 2ur
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Problema resuelto

SOLUCIÓN:
a)  Puesto que r es constante la trayectoria es una circunferencia con centro en el
origen O y radio 5 m, esto es, x 2 + y 2 = 52

Para el resto de apartados confeccionemos la siguiente tabla

5 0 0 2πt 2π 0
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Problema resuelto

b)  Vector velocidad,

! ! " ! ! ! !
v = r! ur + rθ!uθ ⇒ v = 5⋅ 2π uθ ⇒ v = 10π uθ cuyo su módulo es v = 10π
c)  Vector aceleración,
! ! ! ! 2 ! ! !
(r − rθ! 2 ur + rθ!! + 2r!θ! uθ ⇒ a = −5⋅ 2π ur ⇒
a = !! ) ( ) ( ) a = −20π 2 ur

d)  Aceleración tangencial, at = aθ = 0

2
e)  Aceleración normal, an = − ar = 20π
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Problema resuelto 11.12 (1/4)
RECOMENDACIÓN:
•  Hallar el tiempo para que θ = 30o.

•  Escribir las ecuaciones de r y θ en

función del tiempo y hallar sus
derivadas primera y segunda para el
instante del apartado anterior.
La rotación del brazo OA alrededor de
O está definido por θ = 0.15t2 donde θ •  Obtener las velocidad y aceleración
viene dado en radianes y t en segundos. en polares.
El collarín B desliza a lo largo del •  Hallar la aceleración respecto al
brazo de modo que que su distancia brazo.
desde O es r = 0.9 - 0.12t2 donde r está
en metros y t en segundos. Después de
que el brazo ha girado 30º, hallar (a) la
velocidad del collarín , (b) su
aceleración, y (c) su aceleración
relativa respecto al brazo.
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Problema resuelto 11.12 (2/4)
SOLUCIÓN:

•  Hallamos el tiempo t para θ = 30o.

θ = 0.15 t 2 ⎫
⎬ ⇒ t = 1.869 s
θ = 30° = 0.524 rad ⎭

•  Con las ecuaciones de las posiciones radial y angular, así como sus
derivadas respecto al tiempo en el instante t=1.869, hacemos la siguiente
tabla

t 0.9-0.12t2 -0.24t -0.24 0.15t2 0.30t 0.30

1.87 0.481 -0.449 -0.24 0.524 0.561 0.30
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Problema resuelto 11.12 (3/4)

! " "
a)  Hallamos la velocidad, v = r! ur + rθ!uθ
! ! !
v = −0.449 ur + 0.481⋅ 0.561uθ ⇒
! ! !
v = −0.449 ur + 0.270uθ v = 0.524 m s β = 31.0°
! ! !
r − rθ! 2 ur + rθ!! + 2r!θ! uθ
b)  y la aceleración, a = !! ( ) ( )
! ! !
( ) (
a = −0.24 − 0.481⋅ 0.561 ur + 0.481⋅ 0.3− 2 ⋅ 0.449 ⋅ 0.561 uθ )
! ! !
a = −0.391ur − 0.359 uθ a = 0.531m s γ = 42.6°
TEMA 4.- Cinemática de la partícula
Problema resuelto 11.12 (4/4)
•  El movimiento relativo respecto al brazo es
rectilineo y su aceleración es la segunda derivada
de r respecto a t en el instante dado,

a B OA = !r! = −0.240 m s 2
TEMA 4.- Cinemática de la partícula

Fin del Tema 4, Cinemática