Mecánica II-Dinámica

𝑀 = 3 𝑁 − 1 − 2𝑓1 − 𝑓2

𝑀 = 6 𝑁 − 1 − 5𝑓1 − 4𝑓2 − 3𝑓3 − 2𝑓4 − 𝑓5

Figura 1. Máquina para cortar madera y ecuación de Kutzbach para problemas planos y espaciales

U.N.E.X.P.O. Vicerrectorado Pto. Ordaz Movilidad de un mecanismo. Ecuación de Kutzbach

Profesor: José David Mendéz Herbonniere (según el grupo)
Noviembre 2020
Horario: Lunes y miércoles de 5 a 7 p.m y viernes de 5 a 6 p.m
Martes y Jueves de 1 a 3 p.m y viernes de 2 a 3 p.m
 Movilidad de una máquina o mecanismo

La movilidad M de un máquina o mecanismo se define como:

el número de entradas independientes que se necesita proporcionar a la máquina o al mecanismo
para crear los movimientos de salida deseables.
También es:
el número de coordenadas generalizadas independientes requerido para definir la
posición de todos los eslabones del mecanismo en cualquier instante.

Cada entrada independiente requerida necesitará algún tipo de accionador, ya sea un

operador humano o un “esclavo” en la forma de un motor, solenoide, cilindro neumático u otro
dispositivo.
Está máquina para cortar madera tiene movilidad uno. En este caso, la
potencia de la fuerza electromotriz se bifurca: una parte sirve para
mover al disco y la otra para desplazar la madera hacia la izquierda
Hay 11 elementos: 5
el bastidor 1, la polea 2, la correa 3, la polea y
rueda dentada 4, la rueda dentada 5, la rueda
dentada doble 6, la rueda dentada y cilindro de 6 4
empuje 7, el cilindro de apoyo 8, la madera 9, el
disco de corte 10 y la correa 11.
7
Pares cinemáticos:
• Hay 7 pares rotatorios. 9
• 1 par prismático.
• 13 pares de 2 gdl (los tres pares de contacto cilindro-cilindro de 10 3
ejes paralelos entre las ruedas dentadas, los dos pares cilindro- 8
plano entre los rodillos y la madera y los ocho pares cilindro-planos
entre las dos correas y las dos poleas).
• Nota: Una transmisión entre una polea (elemento flexible) y dos 11 2
poleas, se simula como 4 pares de 2 gdl (en cada punto donde la
correa se separa de cada polea hay un par de rodadura cilindro-
plano y en cada punto donde la correa entra a enlazarse con cada
polea hay otro par de rodadura cilindro-plano)

1: Bastidor (todos los centros de todos los eslabones giratorios están vinculados a la bancada)
Simbología para representar eslabones y sus nodos

Nodo Nodo fijo

flotante para
para formar
formar una una junta
junta rotatoria
rotatoria
Mecanismos de cadena abierta y cerrada
Los mecanismos pueden ser abiertos o cerrados. La figura muestra tanto mecanismos abiertos como cerrados. Un
mecanismo cerrado no tendrá puntos de fijación abiertos o nodos, y puede tener uno o mas grados de libertad. Un
mecanismo abierto con mas de un eslabón siempre tendrá mas de un grado de libertad, por lo que requiere tantos
actuadores (motores) como grados de libertad tenga. Un ejemplo común de un mecanismo abierto es un robot
industrial. Una
cadena cinemática abierta de dos eslabones binarios y una junta se llama díada. Los conjuntos de eslabones
mostrados en la figura son díadas.

C C
B 3 B 3
4
4 D I B
2 2

D C
A A 1 1
1
Ecuación de Kutzbach para el cálculo de la movilidad de un
mecanismo

En problemas planos, usaremos la modificación de Kutzbach de la ecuación de Gruebler:

𝑀 = 3 𝑁 − 1 − 2𝑓1 − 𝑓2

donde:
M = grado de libertad o movilidad (número de motores o de coordenadas
generalizadas independientes del mecanismo)
N= Número de eslabones
f1 = número de juntas de 1 GDL (completas)
f2 = número de juntas de 2 GDL (semi)

No confundir la movilidad de un mecanismo con los grados de libertad de los pares cinemáticos
Ejemplo de cálculo de la movilidad de un mecanismo

𝑁=8
𝑓1 = 10
𝑓2 = 0
𝑀=1
 Segundo ejemplo de cálculo de la movilidad

Siete juntas rotatorias y una

semijunta de 2 gdl

𝑓1 = 7 𝑓2 = 1

𝑀 = 3 𝑁 − 1 − 2𝑓1 − 𝑓2

𝑁=6
𝑀=0

Como 𝑀 = 0, el conjunto
no se moverá. No tiene
movilidad, no es un
mecanismo: es una
estructura
Movilidad en mecanismos espaciales
El método utilizado para determinar la movilidad de un mecanismo plano se puede ampliar con facilidad a tres
dimensiones. Cada eslabón no conectado en tres espacios tiene 6 GDL y uno de los seis pares inferiores se
puede utilizar para conectarlos, al igual que los pares superiores con más libertad. Una junta de un grado de
libertad elimina 5 GDL, una de dos grados de libertad elimina 4GDL, etc. La bancada elimina 6 GDL. Esto
conduce a la ecuación de movilidad de Kutzbach para eslabonamientos espaciales:

𝑀 = 6 𝑁 − 1 − 5𝑓1 − 4𝑓2 − 3𝑓3 − 2𝑓4 − 𝑓5

donde el subíndice se refiere al numero de grados de libertad de la junta. En este texto se limitara el
estudio a mecanismos en 2-D.
Mecanismos y estructuras
El grado de libertad de un ensamble de eslabones es un número entero cuyo resultado tiene tres posibilidades.
Si el GDL es positivo, será un mecanismo, y los eslabones tendrán movimiento relativo.
Si el GDL es exactamente cero, entonces se tendrá una estructura, lo que significa que ningún movimiento es
posible.
Si el GDL es negativo, entonces se tendrá una estructura precargada, lo que significa que no será posible
ningún movimiento y que el ensamble sólo se puede llevar a cabo deformando ligeramente los elementos, con
lo que se generan esfuerzos que precargan la estructura en el momento del ensamble.
Movilidad entera positiva para un mecanismo y cero para una
estructura
La figura a) muestra cuatro eslabones unidos por cuatro juntas rotatorias, lo cual, según la ecuación de
Kutzbach, da un GDL. Se moverá, y solo se requiere una entrada para producir los resultados predecibles.

La figura b muestra tres eslabones unidos por tres juntas completas. Tiene cero GDL y, por lo tanto, es
una estructura. Hay que observar que si las longitudes de los eslabones permiten una
conexión, los tres pasadores se pueden insertar en sus pares de orificios de los eslabones respectivos
(nodos) sin esforzar a la estructura, ya que siempre se podrá encontrar una posición que permita el
ensamble. Esta se denomina restricción exacta.
 Estructura precargada (movilidad negativa)
La figura c muestra dos eslabones unidos por dos juntas completas. Tiene un GDL de menos uno (−1), por lo que
es una estructura precargada. Con el fin de insertar los dos eslabones sin esforzar a los eslabones, las
distancias entre centros de los orificios en ambos eslabones deben ser exactamente las mismas. En la práctica,
es imposible fabricar dos piezas exactamente iguales. Siempre habrá algún error de fabricación, aunque sea muy
pequeño. Por lo tanto, quizá tenga que forzar el segundo
pasador para insertarlo, lo que crea algún grado de esfuerzo en los eslabones. Entonces la estructura estará
precargada.
 Las estructuras precargadas están presentes en
la práctica de la ingeniería

En el campo de la ingeniería comúnmente se encuentran tanto las estructuras como las estructuras
precargadas. De hecho, la estructura verdadera tiene GDL igual a cero y es rara en la práctica de ingeniería.
La mayoría de los edificios, puentes y bastidores de máquina son estructuras precargadas, debido al uso de
juntas soldadas y remachadas en lugar de juntas de pasador. Incluso estructuras simples como una silla a
menudo están precargadas. Como lo que aquí interesa son los mecanismos, nos concentraremos en
dispositivos con solo GDL positivo.
Tarea 1. Calcular la movilidad del mecanismo
para la descarga de un camión tolva

Vástago del
cilindro hidráulico
G

F
G es un par cilíndrico. Sin embargo, en los
problemas planos se toma como prismático

Figura 10. El mecanismo de

Carcasa del
descarga de la tolva de un camión
cilindro hidráulico
Tarea 2. Calcular la movilidad del eslabonamiento usado
para manipular el cucharón de la retroexcavadora
Tarea 3. Calcular la movilidad del siguiente
eslabonamiento de seis barras
https://youtu.be/G1yrgO_1Y5Y

6 Folding Structure 2

4
6
5
2 3

Figura 30. Eslabonamiento de seis barras para hacer girar 180 a la barra 6 de salida. Todos los pares son rotatorios. El
elemento color lila, numerado como 6, porta a la barra de salida 6. La barra de salida se monta sobre este elemento y
así ambos se mueven como un solo cuerpo.
Tarea 4: Comprobar la movilidad de la siguiente máquina

Notas:
Hay 11 elementos: 5
el bastidor 1, la doble polea 2, la correa 3, la polea y rueda dentada 4 (4
es un elemento doble), la rueda dentada 5, la rueda dentada doble 6, la
rueda dentada y cilindro de empuje 7 (7 también es un elemento doble), 6 4
el cilindro de apoyo 8, la madera 9, el disco de corte 10 y la correa 11.
7
Pares cinemáticos:
• Hay 7 pares rotatorios. 9
• 1 par prismático.
• 13 pares de 2 gdl (los tres pares de contacto cilindro-cilindro de 10 3
ejes paralelos entre las ruedas dentadas, los dos pares cilindro- 8
plano entre los rodillos y la madera y los ocho pares cilindro-planos
entre las dos correas y las dos poleas).
• Nota: Una transmisión entre una polea (elemento flexible) y dos 11 2
poleas, se simula como 4 pares de 2 gdl (en cada punto donde la
correa se separa de cada polea hay un par de rodadura cilindro-
plano y en cada punto donde la correa entra a enlazarse con cada
polea hay otro par de rodadura cilindro-plano)

1: Bastidor (todos los centros de todos los eslabones giratorios están vinculados a la bancada)
 Resumiendo
1 Movilidad de una máquina o mecanismo
2 Máquina para cortar madera
3 Simbología para representar eslabones y sus nodos
4 Mecanismos de cadena abierta y cerrada
5 Ecuación de Kutzbach para el cálculo de la movilidad de un mecanismo
6 Ejemplo de cálculo de la movilidad de un mecanismo
7 Segundo ejemplo de cálculo de la movilidad en una estructura
8 Movilidad en mecanismos espaciales
9 Mecanismos y estructuras
10 Movilidad entera positiva para un mecanismo y cero para una estructura
Movilidad de un mecanismo. 11 Estructura precargada (movilidad negativa)
Ecuación de Kutzbach 12 Tareas 1,2,3 y 4