Anteproyecto: Robot Móvil Diferencial.

Ramirez Coronado Moises David.

Instituto Tecnológico de Ensenada

Carrera: Ingeniería en Electrónica.
Materia: Amplificadores Operacionales (ETF-1002).
Fecha: 14 de abril de 2021.

Resumen
En el siguiente documento se expondrá las características y especificaciones del robot móvil que
se diseñará y construirá para la realización del proyecto.

I. Introducción

La robótica móvil es una nueva generación de avanzada tecnología que puede usarse en un
amplio rango de sectores para automatizar su transporte interno. Estos robots autónomos son
flexibles, seguros y ayudan a las empresas a incrementar su eficiencia.

II. Objetivos

Diseñar y construir un robot móvil diferencial autónomo, capaz de seguir una trayectoria
programada sin la necesidad de estar sometido a cables externos o dispositivos remotos que
controlen o modifiquen su trayectoria y capaz de evadir obstáculos fijos y/o aleatorios, para el
monitoreo de áreas en tiempo real (vigilancia).

III. Marco teórico

III.1 Robótica Móvil.

Un robot móvil se define como un sistema electromecánico capaz de desplazarse en forma

autónoma de un punto a otro en un determinado espacio de trabajo. De acuerdo al tipo de
locomoción que emplean los robots móviles para desplazarse se clasifican en tres categorías,
robots de ruedas, robots de patas y robots orugas.

III.2 Robot Móvil Diferencial.

Un robot móvil diferencial consta de dos ruedas activas conectadas directamente o mediante un
tren de engranajes a dos servomotores, los cuales se mueven cuando aplicamos tensión a su
entrada. Cuando las tensiones son aplicadas se inducen velocidades angulares sobre las ruedas, lo
que produce cambios en la dirección del robot, de tal forma que si las tensiones son iguales el
robot se desplazará en línea recta, en tanto que cuando una de las tensiones sea mayor que la
otra, el robot describe una trayectoria curva.
 IV. Justificación.

El robot móvil diferencial es el modelo mas sencillo, pero no tan eficiente, de elaborar y el cual
tiene un modelo cinemático muy practico y no tan complejo. Una de las ventajas de este modelo
es que su estructura esquemática no necesariamente debe ser muy amplia o grande, sino que
puede ser construido a partir de un chasis promedio, por lo que es una buena opción para cumplir
con las especificaciones requeridas de las dimensiones del robot.

Pero el problema de este modelo es a la hora de que se ejecute la trayectoria. Dado que no es un
modelo con tanta libertad de movimiento, se presentarán complicaciones cuando se lleve a cabo
la experimentación de la trayectoria y se presenten obstáculos en esta.

Además, la aplicación a la cual será enfocado puede llevarse a cabo perfectamente con este tipo
de modelo, ya que no requiere de un modelo tan sofisticado como lo es el robot omnidireccional
de 4 o 3 ruedas. Cabe mencionar que no se descartan los modelos más complejos para la
ejecución del enfoque que tiene la aplicación.

Debido a cuestiones económicas y de la falta de material, el robot móvil diferencial resulta ser la
mejor opción para llevar a cabo el proyecto.

V. Materiales
V1. Chasis de madera.

Para la elaboración de la base del robot, se utilizará un tablero triplay de 5 mm de diámetro el

cual será ajustado a la medida especificada de las dimensiones del robot. La base será
acondicionada con cada orificio necesario para la integración de cada uno de los componentes
que conformen al robot.

Figura 1. Modelo triplay.

V2. Llantas de plástico.

Son llantas que se usan comúnmente con motorreductores de plástico, cuentan con unas
dimensiones de 65 mm de diámetro por 26 mm de ancho. Esta opción es la mejor para robot
pequeños como lo es el diferencial.
 Figura 2. Llantas de plástico

V3. Motorreductor

Se le llama motorreductor por ser un motor de corriente directa diseñado para ser utilizado en
aplicaciones integradas que requieren movimiento, como por ejemplo vehículos móviles, robots
y proyectos especiales.

Figura 3. Motorreductor.

V4. Rueda loca

Este tipo de ruedas es de gran utilidad para estabilizar el movimiento en sistemas mecánicos o
robots que sean controlados mediante placas de desarrollo o microcontroladores, por ejemplo,
robots seguidores.

Figura 4. Rueda loca de plástico.

 V5. Arduino (Microcontrolador)

Arduino es una plataforma de creación de electrónica de código abierto, la cual está basada en
hardware y software libre, flexible y fácil de utilizar para los creadores y desarrolladores. Esta
plataforma permite crear diferentes tipos de microordenadores de una sola placa a los que la
comunidad de creadores puede darles diferentes tipos de uso.

Figura 5. Tarjeta Arduino.

V6. Sensor Ultrasónico de proximidad

Utiliza este sensor ultrasónico en tus proyectos con placas de desarrollo o microcontroladores,
con el podrás medir la proximidad de algún objeto, su rango de detección es de 1,7 hasta 400 cm
con un ángulo de 15°.

Figura 6. Sensor de proximidad

 VI. Modelo Cinemático del robot.

Para el caso del robot diferencial que se quiere diseñar y construir se debe entender el concepto
de este. Se le llama robot diferencial porque su movimiento depende de las velocidades del par
de ruedas al cual este esta sometido. Cada una de las rudas giran de manera diferente para
realizar distintos movimientos. Si una rueda gira mas lento que la otra, entonces el robot dará
vuelta, pero si las 2 giran a la misma velocidad el robot avanzara en línea recta. Entonces,
dependiendo la diferencia de velocidades en las ruedas, el robot ira a la derecha o a la izquierda o
hacer curvas con radios controlables.

La cinemática directa consiste en determinar cuál es la posición y orientación final del robot con
respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia. Los valores de las
velocidades angulares de las ruedas del robot son conocidos.

Figura 7. Configuración básica de un robot móvil diferencial.

La figura 7 muestra un robot móvil de tracción diferencial, el cual usa ambas ruedas, con
velocidades independientes, que se mueven en el plano 2D hacia un punto especifico (x, y) y una
orientación Φ específica.

Si se asume que, para el modelo de tracción diferencial, ωI y ωD son las velocidades

correspondientes a las ruedas izquierda y derecha, dado el radio de las ruedas como r, las
correspondientes velocidades lineal y angular están dadas por las siguientes ecuaciones:

v D +v I ωD + ω I
v= = ⋅r (1)
2 2
v D−v I ω D −ω I
ω= = ⋅ r (2)
L L

Donde L es la separación entre las dos ruedas del robot. También si las velocidades lineal y
angular son dadas, entonces la velocidad angular puede ser obtenida por las ecuaciones 3 y 4:
 ωI =
( L2 ) ⋅ω (3)
v−

ωD=
v+( L2 ) ⋅ω
r
(4)

Una vez obtenidas las velocidades que definirán el desplazamiento del robot se procede a
integrarlas en el modelo general del movimiento del robot. Para ello se requieren las ecuaciones
que definen la dinámica del movimiento del robot en cada eje:

ẋ=v ⋅cos θ(5)

ẏ=v ⋅ sinθ(6)
ϕ̇=w(7)

Obtenidas las ecuaciones 5, 6 y 7, se reemplazarán las velocidades lineales y angulares obtenidas

anteriormente. Con ello se obtiene el modelo del robot con configuración diferencial. Además de
cada condición de velocidad, se planteará una matriz de rotación, debido a que no todo el tiempo
el robot se encontrará alineado con el eje global.

ẋ cos θ 0
[ ] [ ][ ]
ẏ = sen θ 0
ϕ̇ 0 1
ν
w

(8)
vD+ vI

[ ] [ ][ ]
ẋ cos θ 0 ⋅r
2
ẏ = sen θ 0
v −v
ϕ̇ 0 1 D I ∙r
L
(9)

Una vez obtenidos el modelo cinemático directo, podemos obtener ecuaciones que determinen el
movimiento del robot. Para esto se multiplican las matrices, de rotación y la de velocidades del
robot, obteniendo una ecuación matricial que representa las velocidades en X, Y y Φ del robot en
el sistema global. Esta ecuación matricial, es también representada por las siguientes tres
ecuaciones. Dando como resultado el modelo cinemático directo del robot diferencial con el cual
se desarrolla el sistema de control, para seguir la trayectoria.
 cos θ cos θ

[ ]
r r
2 2
ẋ
[]
ẏ =
ϕ̇
sen θ
2
r
r
sen θ w D
2
−r
r
[ ]
wI

L L

VII. Descripción de las características de diseño.

Para la base o chasis que estará conformada por el tablero triplay. Las dimensiones de la base
están dadas como en la figura 8, cumpliendo con las especificaciones requeridas.

Figura 8. Dimensiones del chasis-base del robot.

Incluso la forma de la base puede estar sometido a cambios para poder adaptarla al diseño al cual
estará inspirado el robot, este diseño será el de una tortuga. Se espera que el diseño final del
robot sea similar a la figura 9, claramente con todos sus componentes adaptados debidamente.
Figura 9. Robot tortuga.
 VIII. Referencias.
[1] Cardona, Juan P., Leal, John J., & Ramirez, José L.. (2018). Modelado Matemático de la Posición del Centro de
Masa de un Robot de Tracción Diferencial. Un Enfoque desde la Mecánica Lagrangiana. Información
tecnológica, 29(6), 307-320.
[2] L. E. Solaque, M. A. Molina, E. L. Rodríguez. “Seguimiento de trayectorias con un robot móvil de
configuración diferencial”. Ing. USBMed, Vol. 5, No. 1, pp. 26-34. ISSN: 2027-5846. Enero-Junio, 2014.

Otras:

[3] https://www.redalyc.org/jatsRepo/2570/257046835010/html/index.html