Actividad #1 Robótica

ACTIVIDAD ROBÓTICA #1
INSTRUCTOR: DAVID RICARDO QUINTERO CASTANETA
INTEGRANTES:
BRYAN STEVEN TAFUR GUEVARA
JOSEP ESTEBAN SALAZAR RODRIGUEZ
FREDY ALEXANDER ROJAS DIAZ
SERVICIO NACIONAL DE APRENDIZAJE SENA

CENTRO METALMECANICO
FICHA:2026075
2021
Ejercicio 1
De la aplicación de paletizado describa cada uno de los componentes de los siguientes

subsistemas:
a. Subsistema de movimiento: El brazo robot realiza una rotación de 360° para desplazar
las distintas cagas desde la banda transportadora hasta el lugar donde son removidas para su
respectiva distribución. Está compuesto por 4 motores; uno de ellos es el que realiza la
rotación de 360° descrita anteriormente, el segundo motor permite el movimiento vertical
para desplazarse ya sea hacia arriba o hacia abajo, el cuarto motor genera un mayor alcance
y flexibilidad, por último el efector final se encarga de sujetar las cajas y soltarlas en la
banda transportadora para su posterior empaque. Este efector final es de tipo neumático y
cada uno de los eslabones se encuentran conectados en serie, cada articulación en este robot
cumple una tarea importante para llevar a cabo todo el proceso.
b. Subsistema de control: El subsistema de control regula el movimiento del robot con el
fin de lograr una determinada tarea, usando la información proporcionada por el subsistema
de reconocimiento.
c. Subsistema de reconocimiento: este sistema está compuesto por los sensores periféricos
los cuales le indican al control el número de cajas que se deben juntar para que el efector
final recoja dichas cajas, El subsistema de reconocimiento utiliza diferentes sensores para
recabar información sobre el propio robot de cualquier objeto que va a ser manipulado y
sobre el ambiente de trabajo.
Ejercicio 2
De la aplicación de paletizado del ejercicio 1 describa el tipo de efector final y su
funcionamiento.
-Efector final:
a) alimentación por la presión de aire: El sistema de alimentación comprende los órganos
que tienen por misión transportar el combustible y el aire al motor, formar la mezcla en los
motores de carburación y conducirla al interior do los cilindros.
b) apilador de cajas: el efector final cuenta con un grupo de ventosas que por medio de
una tobera Venturi genera un vacío, permitiendo así el agarre de las cajas al efector final
c) acomodar y apilar las estibas: el mecanismo cuenta con unos cilindros neumáticos que
desplazan los sujeto res de la estiba actuando como palanca que se fijara a la estiba.
Ejercicio 3
Proponer de una alternativa para mejorar y/o optimizar el funcionamiento de la aplicación
de paletizado del ejercicio 1.
Se recomienda un modelo que permita una mejor capacidad de carga y un mejor
movimiento con el propósito de aumentar la capacidad de alcance del brazo.
Ejercicio 4
De acuerdo con la clasificación por sistemas de coordenadas, cuál es el tipo de robot de la
siguiente imagen y cuáles son sus ventajas y desventajas.
RTA: El tipo de robot es cilíndrico
VENTAJAS:
 Más ligeros y flexibles.
 Construidos con brazos a prueba de explosión y doble brazo
 Mayor capacidad de alcance y acceso
 Diseño de muñeca hueca (permite colocar mangueras y cables en la cavidad del
brazo del robot)
 Reduce el desgaste de cableado y conexiones
 Mínimos costos operativos
 Ahorro de espacio y versatilidad en la instalación (se pueden instalar en
ubicaciones más pequeñas, como una pared, un estante o incluso en un riel. Esto
permite que los robots de pintura realicen una gran variedad de tareas).
 Mínima exposición a los entornos peligrosos (Durante mucho tiempo fue una de
las preocupaciones más grandes de las compañías, ya que los compuestos
químicos que se encuentran en la pintura ha tenido efectos desfavorables para la
mano de obra humana. Ahora, los operarios son capaces de trabajar junto con
los robots, aunque aún, se requieren medios de seguridad).
DESVENTAJAS:
 Su geometría es más compleja que el brazo cartesiano, y por ello,
la programación del robot y sus sistemas de control también suponen una mayor
complejidad.
 La resolución y la precisión del robot cilíndrico son buenas, sin embargo, pueden
ser variables según la distancia al eje.
Ejercicio 5
Del robot del ejercicio anterior
a. ¿Cuántas son las articulaciones del robot? Y ¿De qué tipo son?
b. ¿Cuántos son los grados de libertad de cada una de las articulaciones del literal “a”?
c. Resaltar los eslabones del robot
d. ¿Cuál es el tipo de cadena cinemática del robot?
A. Este robot cuenta con dos articulaciones de tipo revoluta rotacionales y una
prismática.
B. n= 6 (3-2-1)-2(1) +1x1
(18-12-6) +1
0+1=1
D. ¿Cuál es el tipo de cadena cinemática del robot? CADENA CINEMATICA
ABIERTA.

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