NOTA: 4.9 Calificación exposición: 4.

8
Calificación reporte escrito: 4.9

Introducción al control de procesos

Departamento de procesos y energía Facultad
de X
minas
M
MODELADO Y SIMULACIÓN DE UNA CALDERA PIROTUBULAR CON SISTEMAS DE
CONTROL PARA EL NIVEL Y LA PRESIÓN DE VAPOR.

Juan Camilo Arrieta Roldan, María Camila Castro Chamorro, Pedro Junior Burgos, Valeria Bedoya
Jaramillo.
Ingeniería Química, Facultad de minas, Universidad Nacional de Colombia Sede Medellín
[email protected], [email protected], [email protected],
[email protected]
Marzo 31, 2020

1. Descripción verbal y gráfica:

Una caldera es un recipiente metálico y cerrado destinado a producir vapor de agua que puede
ser saturado o sobrecalentado. Esto se hace mediante la transferencia de calor proveniente de
gases de combustión. Las calderas se pueden clasificar en base a la disposición de sus fluidos:
● Pirotubular: Los gases de combustión pasan a través de los tubos, transfiriendo calor
al agua que está afuera.
● Acuotubular: El agua pasa a través de los tubos y el combustible por fuera de estos.
En el trabajo en desarrollo se presentará el modelado y simulación de una caldera pirotubular,
así algunas partes principales de las calderas pirotubulares son:
● Hogar o Fogón: Es el espacio donde se produce la combustión. Se le conoce también
con el nombre de cámara de Combustión.
● Conductos de humos: Es la parte de la caldera por donde circulan los gases calientes
de combustión, en estos conductos se realiza la transmisión de calor al agua que contiene la
caldera.
● Chimenea: Es el conducto de salida de los gases y humos de la combustión hacia la
atmósfera.
● Cámara de agua: Es el volumen de la caldera que está ocupado por el agua que
contiene y tiene como límite superior un cierto nivel mínimo del que no debe descender nunca
el agua durante su funcionamiento.
● Cámara de vapor: Es el espacio ubicado encima del nivel máximo de líquido, en el
cual se almacena todo el vapor producido. En este espacio, el vapor debe separarse de las
partículas de agua que lleva en suspensión. Por esta razón, algunas calderas tienen un pequeño
cilindro en la parte superior de esta cámara, llamado “domo” y que contribuye a mejorar la
calidad del vapor.
El funcionamiento de la caldera básicamente consiste en calentar agua hasta vaporizarla, a
través de unos tubos sumergidos en el volumen de líquido a calentar, por los cuales circulan
gases calientes de combustión. Esta es la técnica más clásica para la producción de vapor
saturado o vapor sobrecalentado para una gama de caudales de 160 a 50.000 kg/h (112 a 34 000
kW). El aire de combustión se introduce en la caldera a través de un precalentado que recupera
 Introducción al control de procesos
Departamento de procesos y energía Facultad
de minas

el calor residual de los gases de escape. El agua de alimentación se bombea y se calienta

gradualmente hasta transformarse en vapor.
A continuación, se presenta una ilustración de una caldera pirotubular cuya geometría
corresponde a un cilindro horizontal.

Figura 1. Ilustración de caldera pirotubular.

2. Enumeración y descripción (breve) de las dinámicas de una caldera
En una caldera pirotubular existen principalmente dos sistemas, el sistema agua-vapor y el
sistema aire-combustible, cada uno de ellos presenta dinámicas necesarias de controlar para
garantizar un proceso eficiente y seguro.
1. Nivel: Es una de las variables que constantemente se deben vigilar. En el caso de que el nivel
de agua en la caldera sea muy bajo, se corre el riesgo de dañar los tubos por donde pasan los
gases de combustión, y en el caso contrario, en que el nivel de agua esté por encima de lo
deseado, es posible sufrir una inundación o contaminación del vapor producido. No obstante,
debido a su naturaleza, no se requiere de tanta precisión en su control por lo que basta con un
controlador on-off.
2. Presión: Probablemente la variable con la que más cuidado se debe tener, esta debe
mantenerse siempre en un valor establecido. Dicho valor debe estar por debajo del punto en
se abre Punto
que -----------
estalla la válvula de seguridad,x pero una presión demasiado baja no permitirá el correcto
funcionamiento de la caldera. Al ser una variable de especial precaución se controla con un
controlador PID.
3. Temperatura: Para garantizar una constante evaporación del agua, se debe tener un Esta dinámica no
monitoreo constante de la temperatura, ya que esta variable está directamente relacionada con es independiente
si se produce
la presión del vapor, dado que en el equipo está ocurriendo un cambio de fase. vapor saturado.

4. Flujos de aire y combustible: Aunque son dos variables separadas, es posible analizarlas
en conjunto, esto debido a que para un flujo de combustible determinado se debe garantizar
suficiente oxígeno para que se dé una combustión completa, es decir, aire en exceso, pero este
exceso debe ser el mínimo suficiente para lograr lo que se quiere, ya que el aire también absorbe
calor y vuelve el proceso menos eficiente. Por esta razón, debe existir una correcta relación
aire-combustible. Mejor llamarlo control de combustión!!!
En este trabajo, se presentarán los lazos de control para las dos dinámicas más importantes en
cuanto a funcionamiento y seguridad, es decir, el nivel (L) y la presión de vapor (Pvap).
 Introducción al control de procesos
Departamento de procesos y energía Facultad
de minas

Como ya se mencionó, dada la naturaleza de cada dinámica, se tendrá un lazo para el nivel con
control on-off, y un lazo para la presión con un control más sofisticado, en este caso será un
controlador PID.
A continuación, se mostrará un diagrama de instrumentación y tubería (P&ID) del proceso a
controlar con sus respectivos lazos. Además, en el diagrama se aprecia también un lazo de
control de relación para controlar el flujo de entrada de aire en base a la relación aire:
combustible requerida. Este último lazo no se simulará ni modelará en el presente trabajo.

X
Aquí
mejor
un bloque de cálculo o relé Y.
Figura 2. P&ID caldera pirotubular.

3. Deducción del MSBF para las dos dinámicas de interés: L nivel del líquido y P
presión del vapor.
Posterior a la descripción verbal y gráfica del proceso a trabajar, se presenta un diagrama de
bloques para el mismo en el que además se especifican los dos sistemas de proceso que se
tomarán para la construcción del modelo semifísico de base fenomenológica (MSBF).

Figura 3. Diagrama de bloques del proceso.

 Introducción al control de procesos
Departamento de procesos y energía Facultad
de minas

● Deducción del MSBF para el nivel.

Se parte del respectivo balance de masa para el líquido dentro de la caldera, donde Ml es la
masa de líquido.
Para cada ecuación se deben aclarar los símbolos, así estén en una figura previa.

Que se puede escribir como:

Además, el volumen de líquido se puede escribir en función del área transversal y la longitud
de la caldera.

La longitud (z) al ser constante se puede sacar de la derivada.

Posteriormente se halla una función para el área que cubre el líquido, considerando que el nivel
OK. Modelo para
siempre estará _________________________________________________
como mínimo en la mitad del diámetro del cilindro. Además, suponiendo que la L por encima de
caldera puede modelarse como un cilindro horizontal con tapas planas, se obtiene: la mitad.

Ahora se deriva con respecto al tiempo y se sustituye para obtener.

¿L es nivel?
No dicen como apareció.

● Deducción del MSBF para la presión de vapor

De un balance de masa, el cambio de la masa de vapor respecto al tiempo se puede escribir
como:
(1)
La masa del vapor se puede escribir como:
Derivando este producto:

el
Escogiendo ----
un diferencial principal: (2)

Igualando (1) y (2):

 Introducción al control de procesos
Departamento de procesos y energía Facultad
de minas

Considerando gas ideal:

Sabiendo que:

Además, se sabe que el volumen total de la caldera puede expresarse como:

___ Esta Z era z minúscula arriba ¿?

Y en base a las relaciones halladas para el volumen del líquido en el MSBF del nivel, se tiene
que, despreciando el volumen de los tubos al interior de la caldera:

__________ Es bueno indicar desde aquí como manejarán este

diferencial complejo de A cuando deduzcan las FTs, pues en
simulación se usa tal y como es.
Se llega a que:

Además, de una balance de energía térmica se obtiene:

Teniendo en cuenta que el flujo másico 2 corresponde al líquido que se vaporiza y el flujo
másico 3 corresponde al vapor que entrega la caldera, se tiene que:

Se expresará la trayectoria de la diferencia de entalpías como sigue, teniendo en cuenta que

TNE corresponde a la temperatura normal de ebullición, y que (l) y (g) corresponden a los
estados de agregación del agua, líquido y gaseoso respectivamente:

OK!!!

Así, del balance de energía obtenemos:

Para finalmente escribir:

El parámetro Tsat se escribe en términos de la presión de vapor haciendo uso de la ecuación de

Antoine, obteniendo así una segunda ecuación constitutiva para el modelo:

Interesante porque actualiza la Tsat con la P interna

en el domo.
 Introducción al control de procesos
Departamento de procesos y energía Facultad
de minas

Configuración de lazos de control.

Algo muy importante a la hora de analizar el proceso y de pretender hacer un buen control del
mismo y que puede evidenciarse desde este punto en la ED de la presión, es que esta depende
indirectamente del nivel, dado que el volumen del líquido (Vl) y su cambio en el tiempo
(Vpunto_l)
__________ se encuentran dentro de la ED mencionada y dependen del mismo.
Al necesitar estos símbolos es que es mejor escribir en LaTeX que en Word!!!
Inicialmente, se planteará un lazo de control para la presión y otro para el nivel, considerando
en cada uno la perturbación más importante de las múltiples perturbaciones que se sabe que
puede tener el proceso, y escogiendo las variables de control como se menciona a continuación:
Variables de control para el lazo de la presión:
● y (Salida): Presión de vapor (Pv) pedido por el proceso siguiente.
● d (Entrada de perturbación): Flujo de vapor producido
---------------- (Mpunto_3)
● u (Entrada manipulada): Flujo de calor proporcionado (Qpunto)
Variables de control para el lazo del nivel:
● y (Salida): Nivel (L)
● d (Entrada de perturbación): Flujo de agua que se vaporiza (Mpunto_2)
● u (Entrada manipulada): Flujo de agua que entra a la caldera (Mpunto_1)
En general, puede verse de las variables escogidas en los lazos de control, que la perturbación
directa y la elegida como más importante será el flujo de vapor producido que sale de la caldera,
dado que es a demanda del proceso siguiente. Esta se toma como perturbación para el lazo de
presión, que es a su vez la dinámica más importante. principal.
-------------------------

La perturbación elegida en el lazo de control del nivel es consecuencia directa de la acción de

control y la salida del lazo de la presión. De las ecuaciones constitutivas del MSBF para la
presión vemos que, si el flujo de calor cambia, Mpunto_2 también cambiará. A su vez, puede
observarse también que el cambio en la presión de vapor, causará un cambio en la temperatura
___________________________ OK, aunque
de saturación del sistema, sabiendo que, al estar en un cambio de fase, estas variables serán
_________________________ más leve.

dependientes; este cambio en la temperatura también causará un cambio en Mpunto_2.

Por estas razones, Mpunto_2 fue elegida como principal perturbación en el lazo del nivel,
aunque es una perturbación indirecta en el proceso global.

4. Recopilación de variables, parámetros, constantes y valores de estado

estacionario requeridos por el modelo.

Cp(v), mejor decir vapor

Labmda

Rho y
no P
 Introducción al control de procesos
Departamento de procesos y energía Facultad
de minas

La temperatura de entrada del agua a la caldera (Tin) se eligió arbitrariamente suponiendo que
el agua llega a la caldera como líquido y a 1 atm. Por otro lado, las dimensiones de la caldera
¿Absolutos o
se tomaron de la página de un fabricante, así como su ______________________________
presión de trabajo (700000 Pa) y el flujo manométricos?
de ____________________________________________
vapor máximo que puede producir (1000 kg/h). Se verificó que la caldera elegida tuviera las
mismas características que la que se modeló, es decir, que fuera una caldera pirotubular con
geometría de cilindro horizontal.
Los datos de estado estacionario se calcularon haciendo cero el diferencial en ambas ED y
eligiendo ______________________________________
800 kg/h como flujo de vapor producido en estado estacionario y ____________________
1,008 m como nivel
de agua en estado estacionario.

5. Funciones de transferencia en lazo abierto y lazo cerrado.

● Funciones de transferencia en lazo abierto.
Dado la complejidad de las ecuaciones diferenciales obtenidas como MSBF para las respectivas
variables, se harán suposiciones que permitan simplificarlas para llegar a sus respectivas
funciones de transferencia.
Para el nivel:
En este caso, el volumen de agua se aproxima al volumen de un paralelepípedo, donde L
__________________
Con el mimo volumen del cilindro!!!
representa el nivel y puede ir variando con el tiempo.

Entonces (1) se puede escribir así:

Queda :

En variables de desviación:
_____
Las que sean variables deben estar indicadas con su
valor en estado estacionario!!!
 Introducción al control de procesos
Departamento de procesos y energía Facultad
de minas

Aplicando directamente transformada de Laplace a cada término dado que la ED obtenida es

lineal, se obtiene:
____
¿No valdría la pena abrir este m punto 1?, o al menos decir que es un flujo
porque tienen una bomba de velocidad variables como elemento final de
De aquí pueden obtenerse: control.

➔ FT _____________________________________________
desde la u (variable manipulada) hasta la y (variable controlada):
También se le dice línea de acción directa sobre el proceso.

➔ FT desde la d (perturbación) hasta la y (variable controlada):

De las FT presentadas, se obtiene que:

Reemplazando los valores numéricos correspondientes:

Para la presión:
El modelo para la presión de vapor

Todo lo que va en un idioma diferente al del cuerpo del texto, debe ir

SISO en cursiva o itálica.
Dado que se diseñarán controladores _________________________
single input-single output, consideraremos que las únicas
variables que estarán cambiando en este lazo son ----
su y, u y d correspondientes, por lo tanto:
Se asume que el nivel está perfectamente controlado,
con lo cual se corta la interacción en el dominio de
Laplace, pero se debe dejar en el modelo final para la
simulación.
El término m2_punto se simplifica, para este caso se considera que el agua entra como líquido
saturado a la temperatura a la que opera la caldera, así, se obtiene: También simplica la otra
perturbación (Tin agua), pero debe
dejarse sin esta simplificación para
el modelo de simulación final.
Reemplazando:

En variables de desviación

Puede verse que la ED obtenida es lineal, por lo tanto, puede aplicarse Transformada de LaPlace
directamente, con lo cual se obtiene:
 Introducción al control de procesos
Departamento de procesos y energía Facultad
de minas

➔ FT desde la u (variable manipulada) hasta la y (variable controlada):

➔ FT desde la d (perturbación) hasta la y (variable controlada):

En este caso:

Reemplazando los respectivos valores se obtiene:

Naturaleza integradora del proceso.

Puede observarse de las funciones de transferencia obtenidas, que difieren de la forma canónica
estándar para procesos de primer orden. Este tipo de función de transferencia obtenida para
ambas dinámicas es característica de procesos con respuesta integradora o integradores puros.
● Denominador FT en forma canónica: 𝜏𝑠 + 𝟏
● Denominador obtenido: s
Del denominador obtenido puede evidenciarse, además de la ausencia del término de suma, que
𝜏 = 1 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜 Esta es una interpretación dadas las unidades de
el tiempo de respuesta del proceso es unitario: _______________
tiempo del modelo, pero en realidad tao = paso de simulación. Es decir, la
Esto nos indica un proceso de respuesta inmediata, es decir, un cambio en la entrada se verá variable respon-
de inmediata/.
instantáneamente reflejado en la salida. OK
______________________________________

Los procesos con respuesta integradora son aquellos que están gobernados por relaciones
matemáticas que, ante un cambio en escalón en una de sus entradas, producen como respuesta
un cambio en la pendiente de su salida.
En general, los procesos con respuesta de auto-regulación, responden moviendo la variable de
proceso y estabilizándola en un nuevo valor ante un cambio en escalón en la entrada. Esto no
ocurre en los integradores puros, estos por el contrario no estabilizan la salida en un nuevo
valor, sino que su comportamiento en lazo abierto hace que el cambio en la pendiente tienda a
llevar la variable de proceso a valores de +∞ o -∞
Estos procesos se pueden describir como procesos acumuladores de materia o energía, más
específicamente “...producen una salida que es proporcional a la suma total de alguna entrada
(o una cantidad relacionada con la entrada) que el proceso ha ido acumulando con el tiempo.”
 Introducción al control de procesos
Departamento de procesos y energía Facultad
de minas

De reportes en la literatura se tiene para las dinámicas particulares que se están trabajando que:
● Los procesos de nivel tienen con frecuencia respuesta integradora, las excepciones más
comunes suceden cuando el flujo de salida del tanque es impulsado por gravedad. En el caso
de estudio, esto no ocurre, debido a que el flujo de salida del tanque se da por vaporización.
● Los procesos de control de gas de baja presión en recipientes de gran volumen tienen
tendencia a respuestas integradoras. Puede esperarse que esta condición se cumpla en el proceso
que se está modelando en el presente trabajo, pues se espera que la presión en la caldera
permanezca lo suficientemente baja como para poder tratar el vapor de agua como gas ideal.
Así, puede verse entonces que hay reportes previos que indican que el resultado obtenido en
las funciones de transferencia es correcto y que las dos dinámicas de interés en el proceso son
integradores puros.

● Funciones de transferencia en lazo cerrado.

Para las funciones de transferencia en lazo cerrado, se partirá de este resultado general para un
control retroalimentado y con ____________________________________________________________
EFC que tiene función de transferencia orden 0 y ganancia
unitaria:
________

➔ Función de transferencia de la d (perturbación) a la y (variable controlada):

➔ Función de transferencia del SP (set-point o punto de ajuste) a la y (variable

controlada):

Para la presión:
Se tiene que las funciones de transferencia del proceso desde la d (Gd) y desde la u (Gp),
obtenidas del lazo abierto son:

Además, al ser la presión la dinámica de mayor interés, se controlará con un PID (en su forma
PID estándar ISA), por lo cual la FT para el controlador será:

Se supondrá un transmisor con FT de primer orden y un EFC con FT de orden cero y ganancia
unitaria:
 Introducción al control de procesos
Departamento de procesos y energía Facultad
de minas

En general, partiendo del resultado mostrado, para esta dinámica se tendrá:

Reemplazando las funciones de transferencia del proceso y de los elementos (controlador y

sensor-transmisor) y operando para hallar las FT desde cada una de las entradas hasta la salida,
se obtiene:
➔ Función de transferencia de la d (perturbación) a la y (variable controlada):

➔ Función de transferencia del SP (set-point o punto de ajuste) a la y (variable

controlada)

Puede verse de las funciones de transferencia obtenidas que la ecuación característica es de

tercer orden, lo cual podía esperarse dado que se tiene un proceso de primer orden, un sensor-
transmisor de primer orden y un controlador PID que le agrega un orden más al proceso.
Por otro lado, se sabe que los numeradores brindan información sobre las ganancias respecto a
la perturbación y al punto de ajuste. Se nota de las FT obtenidas que ninguna de las dos
ganancias tiene un cambio instantáneo, es decir, ambas tienen dinámica ya que son polinomios
en s.
Para el nivel:
cerrado
Se muestran a continuación las funciones de transferencia del proceso en lazo -----------
abierto, siendo
Gp la FT desde la u y Gd la FT desde la d respectivamente:

Para el caso del nivel, dado que es una dinámica principal pero no requiere tanto cuidado como
la presión, se usará un control On-Off. Se sabe que el On-Off puede ser análogo a un control
solo P con ganancia infinita, por lo tanto, usando un controlador solo P, se tiene que su función
de transferencia será:

En este caso se considerará también que el sensor-transmisor tiene una función de transferencia
de primer orden que puede escribirse como sigue:
 Introducción al control de procesos
Departamento de procesos y energía Facultad
de minas

En general entonces, para el nivel se tendrá:

Igualando cada una de las entradas a cero para hallar la función de transferencia de cada una
respecto a la salida, reemplazando además las FT mostradas para el proceso en lazo abierto
para cada elemento y operando, se obtiene:
➔ Función de transferencia de la d (perturbación) a la y (variable controlada):

➔ Función de transferencia del SP (set-point o punto de ajuste) a la y (variable

controlada):

Puede verse de las FT obtenidas que, al tener un proceso de primer orden, con un sensor-
transmisor de primer orden y un controlador P, que es de orden cero, se obtiene entonces como
ecuación característica un polinomio de orden 2 en s.
6. Análisis de estabilidad en lazo cerrado.
Para el análisis de estabilidad de las dos variables de interés, se eligieron valores comúnmente
usados en simulación para los parámetros de sintonía del controlador, más específicamente para
el tiempo integral y el tiempo derivativo, dado que en este punto aún no se cuenta con un
simulador sintonizado y por lo tanto no pueden usarse los valores de ti y td propios. Debe
tenerse en cuenta que, por esta razón, el Kp límite hallado aquí será válido solo para simuladores
en los que se usen los valores de ti y td anteriormente mencionados, si estos valores cambian,
el Kp para la estabilidad deberá volver a calcularse. Discutir sobre el efecto final de tI y tD sobre la estabilidad y como
podrían reemplazarse por equivalencias Ziegler- Nichols.
Además, se eligió el tiempo de respuesta de ambos sensores-transmisores como 3 segundos y
se calcularon sus ganancias con base a un span seleccionado asumiendo sus capacidades de
medida y transmisión.
Para el nivel:
De las funciones de transferencia halladas, se tiene que la ecuación característica de esta
dinámica es:
=0 Recordar que siempre se igual a cero para que
sea una ecuación.

Reemplazando los valores e ____________________________

igualando la ecuación a cero: Esto es previo.
 Introducción al control de procesos
Departamento de procesos y energía Facultad
de minas

Se obtiene:
Se usará el Método de Routh-Hurwitz para hacer la respectiva prueba de estabilidad, donde se
_____________________________________
obtiene la siguiente matriz de Routh: Al ser de segundo orden se puede usar el método de las raíces exactas!!!

Se sabe entonces que el sistema será estable si todos los términos de la primera columna son
positivos, es decir si se cumple que:

Según la configuración elegida para este lazo, se tiene que el controlador será de acción inversa,
esto implica un control solo P que tendrá Kp positiva.
Por lo tanto, puede verse del análisis de estabilidad, que el sistema será estable para todos los
valores positivos de Kp, es decir, será estable siempre que no se cambie el modo de acción del
controlador.
Para la presión:
De las funciones de transferencia previas, se obtiene como ecuación característica:

Se procede a reemplazar los valores obtenidos anteriormente:

Así, la ecuación característica puede expresarse como:

_____ OK, igualada a cero!!!

Construyendo ahora la matriz de Routh para hallar el Kp límite por el método de Routh
Hurwitz se llega a:

Se sabe que para que el sistema sea estable debe cumplirse que:
 Introducción al control de procesos
Departamento de procesos y energía Facultad
de minas

Analizando la configuración del lazo de control elegido, se sabe que el controlador será de
acción inversa. Para mantener este modo de acción se requiere que Kp sea positiva.

Este último resultado, por el contrario, cubre incluso una zona de “equivocación” en la
selección del modo de acción del controlador, para la cual se seguirá teniendo estabilidad
incluso si se pasa de retroalimentación negativa a positiva. Este intervalo en el que se permite
el cambio sin perder estabilidad suele ser pequeño, por lo cual la magnitud del resultado
numérico obtenido puede deberse a las unidades elegidas para el cálculo de Kp.

7. Resultados de las simulaciones y discusión.

● Simulaciones en lazo abierto.
Inicialmente, se simuló cada una de las dinámicas en lazo abierto para analizar su
comportamiento individual.

Lazo abierto para la presión.

Recordando la configuración del lazo de control de la presión, se tiene que:
● y (Salida): Presión de vapor (Pv)
● d (Entrada de perturbación): Flujo de vapor producido (Mpunto_3)
● u (Entrada manipulada): Flujo de calor proporcionado (Qpunto)
Así, se aplicaron diferentes perturbaciones en el flujo de vapor producido, que es 800 kg/h en
estado estacionario, y se muestran las respuestas a continuación, teniendo en cuenta que para
estas simulaciones se mantuvo siempre el nivel constante.
a. Perturbación: Mpunto_3_EE + 0,01 kg/h

Puede observarse de esta respuesta el cambio de pendiente en la variable de salida que

caracteriza la respuesta de un proceso integrador puro ante un cambio en escalón en una de sus
entradas. Cabe resaltar que, aunque la perturbación es mínima, el cambio de pendiente ya es
bastante drástico, y que si se simula más tiempo puede verse que la respuesta tiende a menos
infinito.
 Introducción al control de procesos
Departamento de procesos y energía Facultad
de minas

b. Perturbación: Mpunto_3_EE + 1 kg/h:

Puede verse que para una perturbación de +1 kg/g en el flujo de vapor producido, la respuesta
tiene tal pendiente que, ante un escalón en la entrada, podemos ver también un escalón en la
salida (pendiente infinita). Igual que para la simulación anterior, los valores de la salida tienen
tendencia a menos infinito
Para cualquier perturbación mayor a +1 kg/h en Mpunto_3, se observa la misma respuesta aquí
presentada. Por otro lado, para simulaciones en las que se reduce la demanda de vapor
(Mpunto_3_EE - 0,01 / Mpunto_3_EE - 1), se observa de la misma manera una pendiente con
alta inclinación, aunque en este caso por supuesto la tendencia de los valores es a más infinito.
Lazo abierto para el nivel.
Como se mostró, las variables de control asignadas para este lazo son:
● y (Salida): Nivel (L)
● d (Entrada de perturbación): Flujo de agua que se vaporiza (Mpunto_2)
● u (Entrada manipulada): Flujo de agua que entra a la caldera (Mpunto_1)
En este caso, se aplicaron perturbaciones en el flujo de agua que se vaporiza (Mpunto_2), cuyo
valor en estado estacionario es 800 kg/h, y se muestran los resultados de las mismas teniendo
en cuenta que se dejó la presión constante en cada caso.
Se sabe que en el proceso completo Mpunto_2 es una perturbación indirecta, causa de la
respuesta del proceso al perturbar Mpunto_3 (perturbación directa), pero aquí decidió variarse
para cumplir el propósito de simular ambos lazos abiertos de manera independiente:
 Introducción al control de procesos
Departamento de procesos y energía Facultad
de minas

Puede verse aquí también el cambio en la pendiente esperada en la salida justo cuando ocurre
el escalón en la entrada de perturbación, pues al igual que la dinámica anterior, esta también
corresponde a un integrador puro.
Contrastando con lo obtenido para la presión, se puede observar que para un cambio en la d de
¿Unidades?
+1, que fue el valor en el cual la salida de la presión se observó también como un escalón debido
___
al abrupto cambio en su pendiente, esta dinámica responde con una pendiente de menor
inclinación.
y dispersión en Sobra.
Se encuentra reportado en la literatura que en general la tasa de acumulación -------------------- Con decir
acumulación se
procesos de respuesta integradora, varía entre un proceso y otro, y que están relacionadas entiende que
puede ser
principalmente con la fricción y la inercia propias del proceso en particular.
_____________________ positiva o
y la capacitancia!!! negativa.
Para las dinámicas a estudiar, puede verse entonces que la tasa de acumulación y--------------------
dispersión de
la presión es mucho mayor que la del nivel, pues sus pendientes son mucho más grandes.
● Simulaciones en lazo cerrado.
Inicialmente, se cerró el lazo para cada una de las dinámicas por separado, manteniendo la otra
dinámica constante. El lazo del nivel, se cerró con un On- Off y el de la presión se cerró con
un PID.
Por último, se procedió a simular ambas variables cambiando en el tiempo con los dos lazos
cerrados en el mismo código, para observar su comportamiento cuando se tiene en cuenta la
relación que tienen entre sí.
Lazo cerrado para la presión.
Se simuló este lazo considerando el flujo de demanda de vapor (Mpunto_3) como la
perturbación principal del mismo, y usando un control PID para controlar la presión ante la
perturbación.
 Introducción al control de procesos
Departamento de procesos y energía Facultad
de minas

La anterior respuesta es la obtenida para una perturbación de -5Kg/h en el flujo de demanda de

vapor, pasando así de 800 kg/h en estado estacionario a 795 kg/h después de la perturbación,
con unos parámetros de sintonización del control PID de Kp=8, ti=1s y td=1s. Para la
simulación de este lazo de control, se tomó el nivel en la caldera como constante en el tiempo.
En esta simulación se ve como la presión tiende a irse para infinito rápidamente pero el
En cursiva!!!
controlador logra controlarla y colocarla nuevamente en su set-point con un overshoot
_________ un poco
mayor de 200000 Pa y un segundo pico de 50000 Pa, teniendo un decaimiento un poco menor
de 1/4, que por Zigger-Nichols es un buen desempeño del controlador.

Lazo cerrado para el nivel.

Se simuló este lazo considerando el flujo de líquido que se vaporiza (Mpunto_2) como
perturbación principal del mismo, y usando un ______________
control on-off para mantener a la variable de
¿Con zona muerta? Decirlo.
interés alrededor de su estado estacionario.
Puede verse de los resultados de la simulación, que a pesar de la tendencia del nivel a irse a
valores de más o menos infinito en lazo abierto debido a su naturaleza de integrador puro, su
control se hace sencillo y se obtienen buenos resultados cerrando el lazo incluso con un on-off,
que responde bien ante perturbaciones grandes como la aplicada en la simulación de +50 kg/h.

____
¿No programaron
zona muerta? No lo
dicen.
______

Se observa que el controlador logra mantener la variable de interés entre 15 cm por encima y
15 cm por debajo de su valor de estado estacionario, antes y después de la perturbación.
Lazo cerrado para ambas dinámicas.
Como resultado final, se muestra la simulación hecha para ambas dinámicas, en la cual ambas
cambian en el tiempo y están relacionadas entre sí. Además, en esta simulación están cerrados
 Introducción al control de procesos
Departamento de procesos y energía Facultad
de minas

ambos lazos de control. Para este caso, la única perturbación considerada fue el flujo de vapor
______________________________
Resulta suficiente, pues también afecta al nivel, aunque sería bueno ver el
producido por la caldera (Mpunto_3). efecto de Tin agua, por ejemplo.
Uno de los principales retos que planteó esta simulación fue la sintonía del PID. En los
resultados de lazo cerrado para la presión, en los cuales se consideraba constante el nivel, se
vio que incluso sintonizar un PID para un proceso con estas características era complicado, y
que la respuesta estaba caracterizada por una gran pendiente a más o menos infinito justo
después de aplicar la perturbación, incluso cuando lograba devolver la variable a su set point
en un corto intervalo de tiempo.
Se encontró en el proceso de sintonía que para valores de Kp muy pequeños (menores que 1)
la acción de control del PID, que era el flujo de calor, tenía pocas oscilaciones, pero la presión, Si la P está en
se alejaba mucho de su set point una vez se aplicaba la perturbación, alcanzando _______________
incluso valores unidades
absolutas, NO
negativos. Por otro lado, al aumentar el valor de Kp la variable se alejaba cada vez menos de son factibles P
__________
su punto de ajuste, pero la acción de control del PID se volvía oscilatoria antes y después de la negativas.
perturbación.
Teniendo en cuenta que para garantizar la seguridad del proceso lo más importante era
mantener la presión lo más cerca posible a su punto de ajuste, se eligió sintonizar con valores
¿Estos valores vuelven susceptible a la P de los cambios de L? Revisar.
Kp altos que lograran esta tarea, aunque esto implicaraá una acción de control muy oscilatoria.
de ________
Se muestran varios resultados variando los parámetros de sintonía del controlador:
● Parámetros de sintonía del controlador Kp=8, ti=1, td=1.

Se muestra en la imagen la respuesta obtenida para una perturbación de -5 (se pasó de 800 kg/h
el nivel está bien controlado, y el valor de la presión Pero
de vapor a 795 kg/h). Puede verse que ____________________________ esas
oscilasciones
asciende rápidamente luego de perturbar, pero es controlada con un error aceptable. Además, grandes
contagian a la P.
los controladores devuelven a las variables de interés a valores cercanos al set point en poco
tiempo.
 Introducción al control de procesos
Departamento de procesos y energía Facultad
de minas

Si se usan estos mismos parámetros de sintonía para hacer perturbaciones mayores al proceso,
puede verse un mayor ascenso en la presión, lo que llevaría a errores no aceptables.
Se encontró también que disminuyendo el tiempo derivativo (ti=0,1 s) y conservando los demás
parámetros, se disminuían las oscilaciones en la acción de control del PID, se muestra a
continuación para la misma perturbación dicha simulación:

Y peligroso!!!
Se puede ver que, aunque se disminuyen las oscilaciones, _________________________
el sobreimpulso es mayor. También
se ve como el controlador se demora más en volver a llevar la variable a un valor cercano a su
punto de ajuste.
● Parámetros de sintonía del controlador Kp=20, ti=2, td=1.

Este resultado se sintonizó para una perturbación positiva de +8 (se pasó se de entregar 800
kg/h de vapor a entregar 808 kg/h). Al tener un valor de Kp tan alto, puede verse que su
respuesta es bastante oscilatoria, además, los límites sobre los que se mantiene la presión están
más alejados del punto de ajuste elegido.
 Introducción al control de procesos
Departamento de procesos y energía Facultad
de minas

Por otro lado, puede verse que tiene una respuesta menos agresiva luego de aplicar la
perturbación, y que no deja ir a valores muy altos la variable controlada. Además, cabe destacar
que la perturbación aquí es mayor que en el anterior, __________________________________
lo cual dificulta la tarea de sintonía.
¿Recuerdan que el PID es lineal?

8. Conclusiones
● El nivel al estar controlado por un on-off y relacionado con la presión, causa que el
control PID de esta última se mantenga variando aún sin cambiar directamente su variable de
perturbación, por lo que tener un control solo para la presión que no se viera afectado por el
nivel sería mucho más sencillo de sintonizar y mejoraría su desempeño como se evidenció en
la simulación.
● El control retroalimentado PID para la presión de la caldera funciona bien para
perturbaciones pequeñas, esto es debido a que la presión es un integrador puro y acumula
energía muy rápido ante grandes perturbaciones, provocando drásticas caídas de presión o
elevados ascensos, que en casos de ser muy elevadas puede causar que el controlador pierda la
variable y no sea posible de regresar a su set point o que sea capaz de regresar la variable al set
point pero luego de que la presión haya excedido un límite de error considerablemente seguro
para el proceso.
● Para procesos de respuestas integradoras con perturbaciones muy grandes se considera
que es mejor analizar la implementación de un control combinado, donde las grandes
perturbaciones se controlen con el control prealimentado, de tal manera que nunca se llegue a
perturbar el proceso, y las perturbaciones pequeñas que no controle el prealimentado las
controle el control retroalimentado. Aclarando que siempre debe considerarse desde el diseño
del proceso la minimización de las perturbaciones.
● Debido a la naturaleza integradora de la presión, que acumula energía muy rápidamente
ante pequeñas perturbaciones, se hace evidente la necesidad e importancia de un buen
controlador sobre esta dinámica, donde la seguridad de los operadores de la caldera y de la
planta en general, depende de que el control evite que la presión exceda los límites de seguridad
establecidos.
 Introducción al control de procesos
Departamento de procesos y energía Facultad
de minas

9. Referencias
● Alvarez H., (2017), “Trabajo de año sabático 2017 Efectos dinámicos en operaciones
unitarias”, Universidad Nacional de Colombia sede Medellín.
● Gomes S., (2019), “Sistemas de control en calderas”, Spirax Sarco S.A.U.,
recuperado de:

https://www.fenercom.com/wp-content/uploads/2019/10/2019-06-19-Sistemas-de-
control-en-calderas-SPIRAXSARCO-fenercom.pdf.
● Villajulca J., (2019), “Control de calderas industriales”, Instrumentaciónycontrol.net,
recuperado de https://instrumentacionycontrol.net/cap-1-3-control-de-calderas-industriales/.
● Felder R.,(2004), “Principios elementales de los procesos químicos”, Limusa Wiley,
tercera edición, México.
● Wark K., Richards D., (2001), “Termodinámica”, McGrawHillEducation, sexta
edición, España.
● “WNS serie de caldera de vapor de gas(diesel)”, ZOZEN BOILER, recuperado de
https://es.zozen.com/products/d_5c0876824db67f5efa1e82b3.html.
● Vandoren V.,(2014),”Fundamentals of integrating vs. self-regulating processes”,
Control Engineering, recuperado de https://www.controleng.com/articles/fundamentals-of-
integrating-vs-self-regulating-processes/.
● Beall J.,(2016), “Loop tuning basics: Integrating processes”, ISA, recuperado de
https://www.isa.org/intech/201604basics/.
● Punina D., Arcos J., (2014), “DISEÑO, CONSTRUCCIÓN E INSTALACIÓN DE
UN GENERADOR DE VAPOR PARA EL LABORATORIO DE TRANSFERENCIA DE
CALOR”, [Figura 1], recuperado de
http://dspace.espoch.edu.ec/bitstream/123456789/3695/1/15T00580.pdf.