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    Prctica 2 Control de velocidad mediante autmata-variador Sistemas de Control Automtico.

    10/10/2011

    Sistemas de Control Automtico

    Prctica 2. Control de velocidad mediante el autmata CP1L y el variador MX2 de Omron

    Jorge Pomares Baeza

    Grupo de Innovacin Educativa en Automtica

    2011 GITE IEA


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    Prctica 2 Control de velocidad mediante autmata-variador Sistemas de Control Automtico. 10/10/2011

    Prctica 2. Control de velocidad mediante el autmata CP1L y el variador MX2 de Omron

    1. Objetivos
    Conocer el entorno de programacin CX-ONE de Omron. Ser capaz de comunicar un PLC con un variador a travs de ModBus. Conocer las aplicaciones y funciones principales de un variador y la manera en que pueden modificarse sus parmetros de funcionamiento. Saber la manera de leer el valor de un encoder mediante un PLC. Ser capaz de programar un control de velocidad empleando el conjunto motorvariador-PLC.

    2. Introduccin
    Antes de comenzar a desarrollar la prctica conviene disponer de los siguientes manuales y hojearlos con el objetivo de familiarizarse con los dispositivos y conocer su funcionamiento bsico: Manual del variador (I570-ES2-01-X+MX2+UsersManual.pdf). Gua de introduccin al autmata (W07E-ES-01A+CP1L+GettingStartedGuide.pdf). CP1L de OMRON

    Manual de referencia del autmata (W462-E1-06+CP1L+OperManual.pdf)

    3. Maqueta y configuracin
    En esta prctica se desea realizar la programacin del autmata CP1L de OMRON para enviar comandos de velocidad al variador MX2 de OMRON. Los equipos que se emplearn en la prctica se muestran en la Figura 1. En la Apndice B-2 (pag. 281) del manual del variador se indican las configuraciones relacionadas con las comunicaciones ModBus del variador. Estas configuraciones habrn de ser introducidas previamente mediante el panel del variador con el objetivo de garantizar la correcta comunicacin. La manera de introducir los comandos desde el panel del variador tambin puede consultarse en el manual del mismo (seccin 3).

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    Prctica 2 Control de velocidad mediante autmata-variador Sistemas de Control Automtico. 10/10/2011

    Figura 1. Maqueta PLC-variador-motor.

    4. Comunicacin ModBus PLC - Variador


    Se pretende emplear ModBus para controlar desde el PLC el variador como dispositivo esclavo empleando comunicaciones serie. Para transmitir una trama bsica ModBus desde el PLC al variador debe escribirse al menos la informacin necesaria de los registros que se indican en la siguiente tabla.
    Direccin del esclavo D32300 00 04 Cdigo de funcin D32301 00 10 00 Bytes de datos de comunicaciones D32302 07

    Configuracin Direccin Valor

    Datos de comunicaciones D32303 00 01 D32304 00 01 D32305 02 01 D32306 10

    El significado de cada uno de los registros es: D32300. Direccin del esclavo. Este es un valor que ha de configurarse desde el panel del variador (ver Apndice B-2, pag. 281 del manual del variador). En concreto, el cdigo de funcin que establece la direccin ModBus es la C072. D32301. Cdigo de funcin. Funcin a realizar: 10h para escritura y 03h para lectura. D32302. Bytes de datos de comunicaciones. Nmero de bytes de datos transmitidos. Para nuestro ejemplo desde el byte alto de D32303 hasta el byte alto de D32306, total 7 bytes (datos de comunicaciones). Datos de comunicaciones: o D32303. Nmero de registro implicado en la funcin (en este caso escritura del registro 0001h, fuente de frecuencia). Los registros pueden consultarse en el Apartado B-4-2 del manual del variador. o D32304. Nmero de datos escritos en registros. En nuestro caso nicamente se va a escribir en un nico registro (el 0001h).

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    Prctica 2 Control de velocidad mediante autmata-variador Sistemas de Control Automtico. 10/10/2011

    o D32305-D32306. La parte alta de D32305 indica el tamao de datos adjuntos en bytes (en este caso 2). La parte baja de D32305 junto con la alta de D32306 son los datos adjuntos. Los datos adjuntos en este ejemplo es la frecuencia a transmitir al variador (en este caso 0110h). Una vez conformada la trama ModBus hay que iniciar la transmisin 1 segundo despus de ejecutar el programa del diagrama de rels que escribe la informacin en los registros necesarios. Para ello, puede emplearse un temporizador de 100 mseg. Una vez finalizado el temporizador es necesario enviar un flanco de subida en A641.00 para iniciar la transmisin desde el autmata al variador. Durante la transmisin puede ocurrir lo siguiente: Transmisin correcta: 641.01 se queda a 1. Transmisin incorrecta: 641.02 se queda a 1.

    Por ltimo, para configurar el puerto serie se deben seguir los pasos indicados en la pgina 144 de la gua de introduccin al autmata. Se puede obtener ms informacin acerca del empleo del autmata para control de velocidad en la gua de introduccin al autmata (Apndice A-4-7, pgina 141).

    5. Lectura de datos del encoder


    Para poder determinar la velocidad del motor en revoluciones por segundo es necesaria la utilizacin de un encoder para la medicin mediante el PLC de este parmetro. Para ello se emplearn las entradas de contador de alta velocidad que dispone el PLC CP1L. Toda la informacin acerca del cableado, configuracin y programacin de estas entradas puede obtenerse del manual del PLC (W07-ES-01A+CP1L+GettingStartedGuide.pdf). Esta descripcin puede encontrarse en el apndice A-4-5, pgina 130. Para la lectura de datos se emplea un contador de alta velocidad. De entre toda la informacin disponible en este apndice cabe destacar los siguientes puntos: En el registro A270 se dispone de la informacin relativa al valor presente del contador. El registro A531.00 es el reset. Un flanco aqu hace un reset del contador. En la pgina 132 del apndice A-4-5 se indica la configuracin de las entradas rpidas desde CX-ONE. Se emplear fase diferencial y el nmero de pulsos generados por vuelta ser de 360x4 (2 flancos de subida y 2 de bajada de A y B respectivamente). Por lo tanto, se habr completado una vuelta cuando el valor de A270 sea de 1440.

    6. Trabajo a desarrollar
    La prctica se desarrollar en dos sesiones: Primera sesin. En esta primera sesin se habr de aprender el funcionamiento bsico y configuracin tanto del autmata como del variador y el encder. Para ello, se habr de revisar los manuales de los dispositivos haciendo nfasis en los apartados citados a lo largo del enunciado de esta prctica. Una vez familiarizado con los dispositivos se desarrollarn los siguientes programas:

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    Prctica 2 Control de velocidad mediante autmata-variador Sistemas de Control Automtico. 10/10/2011

    o Programa 1: 1. Nada ms cargar el programa, el PLC mandar al variador una frecuencia de 26 Hz. 2. Cuando se active el contacto W0.00, el PLC mandar una frecuencia de 2 Hz. 3. Cuando se active el contacto W0.01, el PLC mandar una frecuencia de 39 Hz. o Programa 2: Realizar un programa que cuente el nmero de vueltas del motor y lo almacene en D2000.

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