8.

1 Para llevar a cabo la sintonización de los diversos controladores utilizando la curva de

reacción, ya sea por el método de Ziegler-Nichols o por el criterio de Cohen-Coon, es necesario
disponer de un registro gráfico de la respuesta de lazo abierto al escalón del sistema G(s), como
se ilustra en la fi gura 8.17. Supongamos que en este caso la entrada aplicada al sistema es r (t)
= 1, de tal manera que el proceso pueda representarse mediante un modelo de primer orden τ
y con un atraso de tiempo Ta, de acuerdo con la ecuación (8.19):

a) Obtenga una aproximación analítica de la función de transferencia G(s) del sistema.

Según los métodos de aproximación analítica obtenidos a partir de curvas de respuesta al escalón vistas
en el capítulo 5, la función de transferencia de lazo abierto G(s) queda descrita por:

b) A partir de la curva de la fi gura 8.17, aplique los métodos de Cohen-Coon y Ziegler-Nichols

para ajustar los diferentes tipos de controladores.
Para aplicar la sintonización de controladores, a partir de los métodos que utilizan como punto de
partida a la curva de reacción, es necesario determinar primeramente τ y Ta . La respuesta del sistema
de lazo abierto G p (s) al escalón unitario es:

donde la primera y segunda derivadas de (a) son:

El punto de inflexión se obtiene al igualar a cero la segunda derivada:

por lo que el punto de inflexión se localiza en t = 1. Para determinar la pendiente de la tangente m en el
punto de inflexión, se sustituye t = 1 en la ecuación (b):

A partir del resultado anterior es posible cuantificar el tiempo de atraso Ta . El valor de y(t ) en el punto
de inflexión t = 1 es y(t = 1) = 0.1616. El valor de t, que le corresponde a Ta , donde la pendiente de la
tangente corta al eje de tiempo, se obtiene a partir de la pendiente de la tangente m:

La constante de tiempo
se determina a partir de la ecuación (8.21), donde b máxima = 0.5, según indica la fi gura 8.17:

A partir de la ecuación (8.20), la ganancia K del proceso corresponde a:

Una vez que se han determinado los valores de τ, Ta y K utilizando la tabla 8.4 (criterio de Cohen-Coon)
y la tabla 8.6 (criterio de Ziegler-Nichols), se obtienen los parámetros para sintonizar los diferentes
tipos de controladores: P, PI, PD y PID. Los resultados se presentan en las tablas VIII.1a y VIII.1b.

8.2 Repita el problema anterior con la aplicación del método de Ziegler-Nichols para lo cual hay
que llevar el sistema a un comportamiento libre oscilatorio.
Para aplicar el método de Ziegler-Nichols de la ganancia máxima, es necesario considerar una
configuración de lazo cerrado, de manera tal que con incrementos de ganancia se lleva al sistema a
presentar un comportamiento marginalmente estable, según lo muestra la fi gura VIII.1.

La función de transferencia de lazo cerrado:

La expresión anterior puede separarse en dos partes, una imaginaria y otra real:

De la parte imaginaria se obtiene la frecuencia u, en la que el sistema cruza el eje j: = ± j(12)½ = ± 3.4641
j; por lo tanto, u = 3.4641, a partir de lo cual, conociendo el valor de u, se procede a determinar el periodo
Pu:

De la parte real, se obtiene el valor de la ganancia máxima Ku, lo que corresponde a la ganancia que
requiere el sistema para comportarse en forma marginalmente estable:

A partir de (a) y (b), así como de la tabla 8.2, es posible cuantificar los parámetros de cada uno de los
controladores, los cuales se muestran en la tabla VIII.2.
8.3 Con respecto al problema 8.2, escriba un archivo .m que lleve a cabo los cálculos para aplicar
el método de Ziegler-Nichols por el método de la ganancia máxima Ku.
El archivo .m que lleva a cabo los cálculos para aplicar el criterio de Ziegler-Nichols, por el método de la
ganancia máxima Ku, se muestra a continuación (en este caso, los cálculos se realizan partir de la
obtención del margen de ganancia MG, que equivale a Ku, y del hecho de que la frecuencia en que se
presenta dicho margen corresponde a u).

8.4 Diseñe las respectivas configuraciones con amplificadores operacionales para obtener las
funciones de transferencia respectivas, cuyos valores se indican en la tabla 8.8.

Para poner en marcha las funciones de transferencia correspondientes, es necesario identificar el tipo
de configuración. La tabla VIII.3 muestra un resumen de las diversas configuraciones con
amplificadores operacionales.
a) La función de transferencia corresponde a un control PI. Como primera alternativa se considera la
configuración mostrada en la fi gura VIII.2a, mientras la adición del tercer operacional tiene la finalidad
de invertir la polaridad negativa de la suma de la parte proporcional más la parte integral.

De acuerdo con la tabla VIII.3, la ecuación a considerar es:

donde K p = 27 = R2/R1 y Ki = 17.1024 = 1/Ri Ci . Como existen cuatro incógnitas y dos ecuaciones, se
supondrá que R1 = 1 KΩ y Ci = 10 μ f d, por lo que queda por determinar R2 y Ri ; en consecuencia:
R2 = 27 KΩ y Ri = 5.847 KΩ.
Como segunda opción, el controlador PI se implementa como indica la fi gura VIII.2b.
Si se aplican las ecuaciones respectivas de la tabla VIII.3, la ecuación a considerar es:

En este caso, hay tres incógnitas y dos ecuaciones, por lo que se asigna a R1 el valor de 1 KΩ, lo que hace
que sólo quede por determinar los valores de R2 y C2, con lo cual se obtienen los siguientes valores:
R2 = 27 KΩ y C2 = 2.1656 μ f d
b) La ecuación relacionada con este inciso corresponde a un controlador del tipo PD. Para este caso, el
controlador se implementará mediante la suma de un elemento proporcional más un elemento
derivativo.

donde K p = 49.2167 = R2/R1 y Kd = 1.7895 = Rd Cd . Como hay cuatro incógnitas y dos ecuaciones, se
asignan los siguientes valores: R1 = 1 KΩ y Cd = 10 μ f d, a partir de lo cual se calculan los valores de los
elementos restantes, que corresponden a:

c) La ecuación asociada a este inciso corresponde a un controlador del tipo PID, que se implementará
mediante la suma de tres elementos: proporcional, integral y derivativo.

donde K p = R2/R1, Ki = 1/Ri Ci y Kd = Rd Cd . Como sólo se tienen tres ecuaciones y seis incógnitas, se
proponen los siguientes valores: R1 = 1 KΩ, Ci = 4.7 μ f d y Cd = 10 μ f d. A partir de ello se obtienen los
siguientes resultados:
8.5 Considere el sistema mostrado en la fi gura 8.18a, que representa un motor de CD controlado
por corriente de armadura y que queda definido por:

Por los métodos de Ziegler-Nichols, obtenga los parámetros de los controladores P, PI y PID; la
curva de reacción se indica en la fi gura 8.18b.
El sistema bajo consideración queda descrito por la función de transferencia:

Para aplicar el método de Ziegler-Nichols, en relación con la curva de reacción (fi gura 8.18b), se
consideran los siguientes factores:
La respuesta del sistema al escalón unitario que da lugar a la gráfi ca de la fi gura 8.18b procede de la
transformada inversa de:

A partir de ello se obtienen los siguientes parámetros:

Punto de inflexión: t = 1
Pendiente de la tangente: m = 0.1353
Tiempo de atraso: Ta = 0.4025
Constante de tiempo: τ = 1.8477
Ganancia del proceso: K = 0.25
Con los datos anteriores, y por medio de la tabla 8.6, se determinan los parámetros de los controladores
P, PI y PID, cuyos resultados se muestran en la tabla VIII.4a. Para aplicar el método de Ziegler-Nichols,
basado en el cálculo de la ganancia máxima, se consideran los siguientes factores (evaluados por el
método de RouthHurwitz o mediante la sustitución de s por j en la ecuación característica de la función
de transferencia de lazo cerrado):
Ganancia máxima Ku = 32
Frecuencia máxima Wu = 3.4641
Periodo máximo Pu = 1.8138
A partir de tales resultados, y mediante los datos que se incluyen en la tabla 8.2, es posible obtener los
parámetros para sintonizar los controladores P, PI y PID. Los resultados se muestran en la tabla VIII.4b.

8.6 Con respecto al problema 8.5, obtenga los parámetros de los controladores P, PI, PD y PID,
para lo cual hay que utilizar el método de Cohen-Coon.

Los parámetros para aplicar el método de CohenCoon se obtienen del problema anterior; sólo resta
cuantificar los valores respectivos de cada controlador, para lo cual se emplea la tabla 8.4. Los
resultados se indican en la tabla VIII.5
8.7 Para el sistema mostrado en la fi gura 8.19, mediante el método de Ziegler-Nichols de la
ganancia máxima, obtenga los parámetros del controlador proporcional. Para resolver dicho
problema, considere el concepto de LGR para cuantifi car la ganancia máxima y hacer un archivo
.m que lleve a cabo el diseño considerando que:
a) Atraso de tiempo T = 0.
b) Atraso de tiempo T = 1.8 seg; para ello, utilice la aproximación de Padé de segundo grado

Con respecto al inciso a), donde el atraso de tiempo es nulo, y puesto que el sistema es de grado uno, no
es posible aplicar el método de la ganancia máxima, ya que el sistema es estable para cualquier valor de
K. En relación con el inciso b), el hecho de adicionarle un atraso de tiempo al sistema ocasiona que éste
se haga inestable, ya que se generan elementos en el semiplano derecho del plano s, como lo
corroborará más adelante el respectivo LGR de la fi gura VIII.3a. El atraso de tiempo (función irracional)
será representado como una función racional mediante la aproximación de Padé (que en este caso será
de grado dos).
El archivo .m para resolver el problema se presenta a continuación; además, en forma simultánea se
presentarán los resultados intermedios
‘Diseño de un sistema de control con atraso de tiempo’ ‘Aproximación de Padé de 2o. grado para Ta=1.8
seg.’ Ta=input(‘Indicar atraso de tiempo (en segundos: ’); GradoAprox=input(‘Indicar el grado de la
aproximación de Padé: ‘); [numPade,denPade]=pade(Ta,GradoAprox);
printsys(numPade,denPade)

‘Defi nición del proceso Gp(s)’ numProc=input(‘Defi nir numerador del proceso Gp(s): ’);
denProc=input(‘Defi nir denominador del proceso Gp(s): ’);
‘Definición de la trayectoria directa G(s), sin controlador’
[numG,denG]=series(numPade,denPade,numProc,denProc); printsys(numG,denG)
‘Presionar ENTER para continuar’ pause ‘Obtención del LGR, considerando H(s)=1’ rlocus(numG,denG)
% La siguiente instrucción permite evaluar la ganancia en cualquier punto
% seleccionado del LGR; se elegirá el punto más cercano al cruce del LGR
% con el eje jw (el punto considerado se muestra en la fi gura VIII.3a)

% La ganancia máxima Ku se asocia con la ganancia k Ku=k

% Del vector columna que contiene los tres polos, se extrae del arreglo el
% elemento imaginario de la segunda fi la y primera columna,
% que corresponde a la frecuencia Wu:
La respuesta al escalón del sistema de lazo cerrado con control proporcional se muestra en la fi gura
VIII.3b.

8.8 ¿Es posible sintonizar los diferentes tipos de controladores sin utilizar los criterios
preestablecidos de Ziegler-Nichols y Cohen-Coon?
Los métodos de Ziegler-Nichols y el criterio de Cohen-Coon son procedimientos que pueden aplicarse
a cualquier sistema en general; sin embargo, también es posible llevar a cabo la sintonización de
sistemas en forma particular, para lo cual hay que apegarse a especifi caciones propias de
funcionamiento, como se verá en el siguiente problema.
8.9 Con respecto al sistema mostrado en la fi gura 8.20, el controlador debe elegirse y ajustarse
de tal manera que satisfaga las especificaciones de funcionamiento que se dan a continuación.
El sistema resultante deberá satisfacer las especificaciones de funcionamiento que se dan a
continuación:
1. Un máximo pico de sobreimpulso MP ≤ 8%.
2. Un tiempo de asentamiento Ta ≤ 3 seg (considerando que Ta = 4/n).
3. Un error de estado estable nulo para entrada escalón.
4. Un error de estado estable ≤ 25% a entrada rampa.
a) Elección del tipo de controlador. El proceso considerado es:

el cual se cataloga como sistema tipo 0, por lo que presentará un error de estado estable fi nito (y
distinto de cero) a entrada escalón, así como un error de estado estable infinito para entrada rampa.
Por lo anterior, será necesario agregar un controlador PI (o un PID) para incrementar en una unidad al
tipo de sistema (debido a la adición de un polo en el origen), con lo cual se tendrá un error de estado
estable nulo a entrada escalón y un error fi nito para entrada rampa. El controlador será PI:

b) Cálculo de parámetros de acuerdo con las especificaciones. El primer requisito de funcionamiento

que hay que satisfacer es que el sistema resultante presente un máximo pico de sobreimpulso menor o
igual a 8%; con este dato es posible calcular el amortiguamiento λ, que está dado por:
El segundo requisito a satisfacer corresponde al tiempo de asentamiento Ta [como consecuencia de
estimar el valor final práctico cuando éste alcanza el 98% de y(∞)]:

El tercer requisito se satisface al considerar la incorporación de un controlador PI al sistema, según se

explicó. Con respecto a la última condición, donde se especifica que el sistema presenta un error de
estado estable a entrada rampa ≤ 25%, la constante de velocidad Kv corresponde a:

Una vez cuantificadas las particularizaciones requeridas, se procederá a determinar los valores que
deberá tener el control PI de acuerdo con:

donde el cero debe ubicarse en z = −Ki /K p . Por lo anterior, y con base en el criterio de Routh-Hurwitz,
se obtendrán los valores de Ki y K p para que el sistema sea estable, considerando el denominador de
T(s), esto es, la ecuación característica 1 + G(s)H(s) = 0:

Y de acuerdo con el método de Routh-Hurwitz:

Para que el sistema sea estable se debe satisfacer que:

Para el funcionamiento del sistema en lazo cerrado, los polos dominantes deben ubicarse, según la
ecuación (b), a la izquierda del eje real:
Con el anterior y considerando el concepto de centroide (asociado al LGR), es posible obtener
información con respecto a K p :

con lo cual, según indica la ecuación (b):

Las ecuaciones (d) y (f ) contienen las condiciones que se deben cumplir, así como una pauta para
cuantifi car Ki y K p .
Para satisfacer la ecuación (f ), se propone que

con la ayuda del respectivo LGR (y empleando Matlab) es posible evaluar la ganancia K p requerida para
que el sistema opere con un amortiguamiento de 0.6265. Hay que recordar que para graficar el LGR se
deberá considerar a G(s)H(s), lo que corresponde al segundo término de:

La figura VIII.4a muestra el LGR respectivo y la ganancia para que el sistema opere con
amortiguamiento de λ = 0.6265. Se observa que dicha ganancia es K p = 19.8. De la ecuación (e) y
considerando que Ki /K p = 2:

lo cual satisface el requisito expresado por la ecuación (d), donde la ganancia debe ser Ki > 36.
El controlador y el proceso quedan representados:

mientras que la función de transferencia de lazo cerrado T(s) corresponde a:

La fi gura VIII.4b muestra el diagrama en Simulink del proceso al que se le ha incorporado el controlador
PI. La fi gura VIII.4c representa la respuesta al escalón unitario del sistema.
8.10 Con respecto al problema 8.9, aplique el criterio de Ziegler-Nichols, basado en la curva de
reacción que se muestra en la fi gura 8.21, y calcule los parámetros para sintonizar un
controlador proporcional-integral. Por último, compare los resultados obtenidos con los del
problema 8.9

Los resultados de los parámetros obtenidos por el método de Ziegler-Nichols (curva de reacción)
aplicados al sistema:

se indican en la tabla VIII.6. La fi gura VIII.4d compara resultados.

Los métodos de Ziegler-Nichols y Cohen-Coon se aplican a cualquier sistema, por lo que se usarán como
punto de partida; los mejores resultados se obtienen al sintonizar un controlador en forma particular.
Como referencia a los resultados presentados en la tabla VIII.6, se indican los siguientes datos:
Respuesta al escalón unitario del sistema en lazo abierto:

8.11 Obtenga las funciones de transferencia Gc (s) de las diversas configuraciones con
amplificadores operacionales que se muestran en la fi gura 8.22
Las funciones de transferencia Gc (s) de las configuraciones mostradas en la fi gura 8.22 corresponden
a:
a) La fi gura 8.22a pertenece a un controlador P, al cual se le agrega un amplificador con ganancia
unitaria para invertir la polaridad negativa del primer operacional. La función de transferencia Gc
(s) es:

b) La configuración que se aprecia en la fi gura 8.22b corresponde a un controlador PD:

donde K = R2C1 y z = 1/R2C2. De acuerdo con la tabla VIII.3:

por lo que al sustituir valores del circuito se obtiene:

El signo negativo significa que no se ha agregado la etapa de inversión de polaridad.

c ) La fi gura 8.22c es la configuración que describe el comportamiento de un control PI:

c) La figura 8.22d representa un control PI al que se le agrega un inversor de polaridad; la función de

transferencia resultante es:

8.12 Considere el sistema de control de la fi gura 8.23, cuyo objetivo es que la salida θ o siga la
referencia angular θ. Se pretende que el sistema tenga un error de estado estable nulo a entrada
escalón y que, además, sea capaz de presentar un error de estado estable a entrada rampa
menor o igual al 2%. El proceso G p (s) es:
Calcule Kc de manera que se satisfagan las especificaciones indicadas. El diagrama de bloques
del sistema se presenta en la fi gura 8.23b.
El diagrama de bloques de la figura 8.23b puede simplificarse mediante álgebra de bloques al desplazar
ambos potenciómetros (el de referencia y el de retroalimentación) hacia la derecha del punto de suma.
Lo anterior se ilustra en la figura VIII.5. La función de transferencia de lazo cerrado es:

El error E(s) corresponde a:

 por lo que el error de estado estable a entrada rampa es:

Y para que el error de estado estable a entrada rampa sea del 2%:

El error de estado estable expresado en grados corresponde a:

8.13 En la actualidad es de gran importancia buscar fuentes opcionales de energía; una

alternativa es aprovechar la energía solar para convertirla en energía eléctrica por medio de
celdas fotovoltaicas. Lo anterior se ilustra en la fi gura 8.24a.

Para obtener la mayor eficiencia en la conversión de energía solar a eléctrica se requiere que
las celdas fotovoltaicas estén siempre perpendiculares a los rayos solares. Por lo anterior, se
necesita un sistema de control que siga la variación de posición de la Tierra con respecto al Sol,
lo cual se manifiesta como una velocidad constante, esto es, una entrada de referencia rampa. El
sistema de rastreo de la fi gura 8.24b muestra el arreglo que se utilizará para lograr que las
celdas fotovoltaicas estén siempre perpendiculares a los rayos solares a pesar del cambio de
posición de la Tierra.
La notación de la fi gura 8.24b y el diagrama de bloques correspondiente se indican en la
solución del problema respectivo. Como el sistema es tipo 1, calcule Kc, de manera tal que el
error de estado estable a entrada rampa sea menor o igual a 15%
Notación correspondiente a la fi gura 8.24b.
1. Señal de referencia, detector que sigue una referencia de velocidad constante (variación de la
posición de la Tierra con respecto al Sol). El detector puede ser cualquier elemento fotosensible (celda
fotoeléctrica, fototransistor o fotodiodo). 2. Sensor que detecta la posición real de la plataforma,
elemento usado en la trayectoria de retroalimentación en la configuración de un sistema de control
retroalimentado. El sensor puede ser cualquier elemento fotosensible (celda fotoeléctrica,
fototransistor o fotodiodo).
3. Motor de CD controlado por corriente de campo.
4. Tornillo sinfín acoplado al eje del motor de CD.
5. Juego de engranes que hacen girar el eje en donde se monta la plataforma de celdas fotovoltaicas.
6. Eje transversal movido por los engranes.
7. Panel de celdas fotovoltaicas. El circuito eléctrico utilizado para implementar el dispositivo de rastreo
de una señal rampa y el sensor de posición real del panel (ambos utilizan celdas fotoeléctricas), se
indican en la fi gura VIII.6.

Una vez implementada la configuración de la fi gura VIII.6a, se procede a modificar el arreglo utilizando
el circuito de la fi gura 1.26 del capítulo 1 y sustituyendo el arreglo de celdas fotoeléctricas por la etapa
I (ya que el potenciómetro se utilizó para generar una entrada de referencia constante); la etapa II
permanece de la misma forma. Por último, la salida de la etapa III se utiliza para alimentar al motor de
la fi gura 8.24b, con lo cual queda concluido el aspecto práctico del sistema de rastreo. Mediante una
tarjeta de adquisición de datos es factible obtener el comportamiento real del sistema de la fi gura 8.24b.
En este caso se aplicó una entrada escalón, para lo que se calibró la ganancia ajustable del circuito con
la finalidad de obtener la aproximación de un sistema de segundo orden críticamente amortiguado,
según se muestra en la fi gura VIII.7. La aproximación analítica, de acuerdo con las técnicas respectivas
que vimos en el capítulo 5, corresponde a una función de transferencia:
La fi gura VIII.8a es el diagrama de bloques del sistema de rastreo que representa las diversas funciones
de transferencia que lo componen.

La fi gura VIII.8b es la simplificación del sistema, que lleva implícito el modelo matemático a manera de
G(s), según lo indica la ecuación (a).

A partir del conocimiento de G(s), representado por la ecuación (a), se procede a obtener la función de
transferencia de lazo cerrado T(s):

El error de estado estable a entrada rampa corresponde a:

por lo que la ganancia K debe ajustarse a un valor de 78.78 unidades para lograr un error de estado
estable a entrada rampa de 15%. La fi gura VIII.9 muestra el comportamiento del sistema. El error en
estado estable a entrada rampa puede hacerse cero si se agrega un control PI o PID.
8.14 Para el sistema de la fi gura 8.25, ajuste los diversos controladores por el criterio de Ziegler-
Nichols de la ganancia máxima.

Con respecto a la fi gura 8.25, se consideran los siguientes parámetros:

La función de transferencia de lazo abierto G(s)H(s) se obtuvo en la solución del problema 6.22, por lo
cual:
Para la sintonización de los diversos controladores por el método de Ziegler-Nichols de ganancia
máxima, se obtiene Ku = 27.0725 y se sabe que el LGR cruza el eje jW en Wπ = 0.9985. La siguiente tabla
indica los resultados.