PID

SISTEMAS DE CONTROL
Docente: Ing. Mnica Endara
PID
Andrea Crdenas
PID
Es una estructura de control que es casi universalmente
utilizada en la industria. Se trata de la familia de
controladores de estructura fija llamada familia de
controladores PID
Estos controladores han demostrado ser robustos y
extremadamente beneficioso ( costos, mantenimiento,
soporte ) en el control de muchas aplicaciones de
importancia en la industria
Historiadamente, ya las primeras estructuras de

control usaban las ideas del control PID, Sin embargo,
no fue hasta el trabajo de Minorsky de 1922, sobre la
conduccin de barcos, que el control PID cobro
verdadera importancia terica.
Hoy en da, a pesar de la abundancia de

sofisticadas herramientas y mtodos avanzados de
control, el controlador PID es aun el mas
ampliamente utilizado en la industria moderna,
controlando mas del 95% de los procesos
industriales de lazo cerrado
Diferentes Tipos de Control por Retroalimentaciones

Un ejemplo simple de control
CONTROLADOR PID
Un controlador PID ( Proporcional integral

Dedicativo) es un sistema de control que,
mediante un elemento final de control
( actiador), es capaz de mantener una
variable o proceso en un punto deseado
dentro del rango de medicin del sensor
que la mide. Es uno de los mtodos de
control mas frecuente y precioso dentro
de la regulacin automtica
Funcionamiento
El controlador lee una seal externa que
representan el valor que se desea alcanzar. Esta
seal recibe el nombre de punto de referencia, la
cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo
rango de valores que la seal que proporciona el
sensor.
Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su
vez, la seal pueda ser entendida por un humano,
habr que establecer algn tipo de interfaz.
El controlador resta a seal de punto

actual a la seal de punto de consigna,
obteniendo as la seal de error, que
determina en cada instante la
diferencia que hay entre el valor
deseado y el valor medio.
La seal de error es utilizada por cada una de las TRES

componentes de un controlador PID propiamente tal,
para generar las 3 seales que, sumadas, componen la
seal que el controlador va a utilizar para gobiernan al
actuador.
La seal resultante de la suma de estas tres seales, se
llama variable manipulada y no se aplica directamente
sobre el actuador, si no que debe ser transformada para
ser compatible con el actuador que se usa
Las tres componentes de un controlador PID

son:
Accin proporcional. Accin integral y accin
derivativa.
El peso de la influencia que cada una de estas
partes tiene en la suma final, viene dado por:
La constante proporcional
La constante integral y
La constante derivativa
PROPORCIONAL
INTEGRAL
DERIVADA
ACCION PROPORCIONAL
Una ventaja de esta estrategia de control,
es que solo requiere del calculo de un
parmetro (ganancia K) y, adems, genera
una respuesta bastante instantnea. Sin
embargo, el controlador proporcional
posee una caracterstica indeseable, que
se conoce como error en estado
estacionario.
(offset)
Proporcional Control- Ejemplo

El controlador proporcional ( KP) reduce el tiempo de rizado, incrementa el
overhsoot y reduce el error de estado estable
>> kp=300;
num=[kp];
den=[1 10 20+kp];
t=0:0.01:2;
figure;
step(num,den,t);
kp=100;
num=[kp];
den=[1 10 20+kp];
t=0:0.01:2;
hold on;
step(num,den,t);
legend('kp=300','kp=100');
hold off;
grind
Accin integrativa
La accin integral de una respuesta proporcional a la
integral del error. Esta accin elimina el offset, pero se
obtiene una mayor desviacin del set point, la respuesta
es ms lenta y periodo de oscilacin es mayor que en el
caso de la accin proporcional.
El error es la desviacin existente entre el punto de
medida y el valor consigna. o set point
Caractersticas indeseable, que se conoce como error en
estado estacionario ( offset)
En este tipo de control, la salida m(t) del controlador, es proporcional a la

integracin del error e(t). O sea:
Donde:
m(t) es la seal de salida del controlador
E(t) es la seal de error
K es una constante, llamada ganancia integral
Accin derivativa
La accin derivativa da una respuesta proporcional a la
derivada del error ( velocidad de cambio dl error).
Aadiendo esta accin de control a las anteriores, se
elimina el exceso de oscilacin. No elimina el offset. Se
manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del
error, ( si el error es constante, solamente actan los
modos proporcionales e integral).
En este tipo de control, la salida m(t) del controlador, es

proporcional a la derivada del error e(t). O sea:
Donde:
M(t) es la seal de salida del controlador
E(t) es la seal de error
Kd es una constante, llamada ganancia derivada
Ejemplo control proporcional

Derivativo
kd=10;kp=300;
num=[kd kp];
den=[1 10+kd 20+kp];
t=0:0.01:2;
figure;
step(num,den,t);
kd=20; kp=300;
num=[kd kp];
den=[1 10+kd 20+kp];
t=0:0.01:2;
hold on;
step(num,den,t);
legend('kd=10','kd=30');
hold off;
grid
Accin de control proporcional integral derivativa:

Esta accin combinada rene las ventajas de cada una de las tres acciones de
control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin
combinada se obtiene mediante:
La funcin de transferencia del controlador, queda como:
Cuando utilizarlo ?
En general, si se tiene un sistema de primer orden, se suele

utilizar control PI ( ya que la accin derivativa no tiene
mayor efecto) y si el sistema es de segundo orden, se suele
utilizar control PID.
Para sistemas de orden mayor o con retardos muy grandes
el control PID no es eficiente
Las caractersticas de los

controladores P, I y D
Control de lazo abierto
Num=1
Den=[ 1 10 20].
Step [ num, den ]
Control integral
ki=70; kp=30;
num=[kp ki];
den=[1 10 20+kp ki];
t=0:0.01:2;
figure;
step(num,den,t);
ki=100; kp=30;
num=[kp ki];
den=[1 10 20+kp ki];
t=0:0.01:2;
hold on;
step(num,den,t);
legend('ki=70','ki=100');
hold off
grid
DESARROLLO
DE
APLICCIONES
DE
CONTROL PID
Mtodos de sintonizacin
para el control PID bsico
Si se puede obtener un modelo matemtico de la planta, es

posible aplicar diversas tcnicas de diseo con el fin de
determinar los parmetros del controlador que cumpla las
especificaciones en estado transitorio y en estado estable
del sistema en lazo cerrado.
Si la planta es tan complicada que no es fcil obtener su

modelo matemtico, tampoco es posible un enfoque
analtico para el diseo de un controlador PID. En este caso,
debemos recurrir a los enfoques experimentales para la
sintonizacin de los controladores PID.
El proceso de seleccionar los parmetros del controlador

que cumplan con las especificaciones de desempeo se
conoce como sintonizacin del controlador. Ziegler y Nichols
Primer mtodo
La respuesta de la planta a una entrada escaln unitario

se obtiene de manera experimental, Si la planta no
contiene integradores ni polos dominantes complejos
conjugados, la curva de respuesta escaln unitario
puede tener forma de S
Tiempo de retardo L
Constante de tiempo T.
El tiempo de retardo y la constante de tiempo se
determinan dibujando una recta tangente en el
punto de inflexin de la curva con forma de S y
determinando las intersecciones de esta tangente
con el eje del tiempo y la lnea c(t) = K,
Regla de sintonizacin de Ziegler-Nichols

basada en la respuesta escaln
de la planta (primer mtodo)
Por tanto, el controlador PID tiene un polo en

el origen y un cero doble en s = -l/L.
Segundo mtodo.
Establecer Ti = CC y Td = 0.
Se incremente Kp de 0 aun valor crtico K,, en donde la salida exhiba primero

oscilaciones sostenidas. (Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para
cualquier valor que pueda tomar Kp, no se aplica este mtodo.)
Por tanto, la ganancia crtica K,, y el periodo Pa correspondiente se determinan
experimentalmente
Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores
de los parmetros Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que aparece en la
tabla
Regla de sintonizacin de Ziegler-Nichols basada en

la ganancia crtica
Kcr y en el periodo crtico Pcr (segundo mtodo)
Si se conoce la funcin de transferencia de la

planta, se calcula la respuesta escaln unitario
o la ganancia crtica K,, y el periodo crtico
Per. A continuacin, empleando los valores
calculados, es posible determinar los
parmetros Kp, Ti y Td a partir de las
tablas
Ejemplo
Situacin en la que las reglas de Ziegler-Nichols no se

aplican,
Debido a la presencia de un integrador, no se aplica el primer mtodo

La respuesta escaln de esta planta no tendr una curva de
respuesta con forma de S; ms bien, la respuesta se incrementa
con el tiempo. Asimismo, si se intenta el segundo mtodo el
sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional no
exhibir oscilaciones sostenidas, sin importar el valor que
pueda tomar la ganancia Kp. Estose aprecia a partir del
siguiente anlisis. Dado que la ecuacin caracterstica es
EJEMPLO
Considere el sistema de control de la figura
Determinacin de los valores de los parmetros Kp, Ti y Td. A

continuacin, obtenga una curva de respuesta escaln unitario y verifique si
el sistema diseado exhibe un sobrepaso mximo aproximado de 25%.
Si el sobrepaso mximo es excesivo (40% o ms), haga una sintonizacin
fina y reduzca la cantidad del sobrepaso mximo aproximado de 25%.
El controlador PID tiene la funcin de transferencia
la planta tiene un integrador, usamos el segundo mtodo de las reglas

de sintonizacin de Ziegler-Nichols. Estableciendo Ti = CC y Td = 0,
obtenemos la funcin de transferencia en lazo cerrado
Kp que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra una oscilacin
sostenida se obtiene mediante el criterio de estabilidad de Routh. Dado que la

ecuacin caracterstica para el sistema en lazo cerrado
Kp = 30. Por tanto, la ganancia crtica Kcr = 30
Con la ganancia Kp establecida igual a Kcr= 30, la

ecuacin caracterstica se vuelve
Frecuencia de la oscilacin sostenida, sustituimos s = jw

en la ecuacin caracterstica, del modo siguiente:
la frecuencia de la oscilacin sostenida
periodo de la oscilacin sostenida
De la segunda tabla determinamos Kp, Ti, y Td del

modo siguiente:
la funcin de transferencia del controlador PID es
El controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -1.4235.
Anlisis de la respuesta escaln unitario del

sistema.
La funcin de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s)
Sobrepaso mximo en la respuesta escaln

unitario es de aproximadamente 62%.
La cantidad sobrepaso mximo es excesiva. Se
reducen los parmetros del controlador ediante
un sintonizado fino. Dicha sintonizacin se
hace en la computadora. Encontramos que
conservando Kp = 18 y moviendo el cero
doble del controlador PID as = -0.65, es decir,
usando el controlador PID
Ecuacion 1 ->
sobrepaso mximo en la respuesta escaln unitario se reduce a,

aproximadamente, 18%. Si la ganancia proporcional Kp se
incrementa a 39.42, sin modificar la ubicacin del cero doble (s = 0.65), es decir, usando el controlador PID
Ecuacin 2
la velocidad de respuesta entonces se incrementa, pero el valor del
sobrepaso mximo tambin aumenta a aproximadamente 28%, como
se observa en la figura. Dado que, en este caso,
el sobrepaso mximo est bastante cerca del 25% y la respuesta es
ms rpida que el sistema con
G,(s) obtenido mediante la ecuacin (HI-l), consideramos aceptable
la G,(s) obtenida a partir
de la ecuacin (10-2). En este caso, los valores sintonizados de Kp,
Ti y Td se convierten en
Kp = 18,Ti = 3.077,
y Td = 0.7692.
Dado que las ramificaciones dominantes de los lugares geomtricos de las

races estn a lo largo de las lneas 5 = 0.3 para un rango considerable de K,
variar el valor de K (de 6 a 30) no modifica mucho el factor de
amortiguamiento relativo de los polos dominantes en lazo cerrado. Sin
embargo, variar la ubicacin del cero doble tiene un efecto significativo en
el sobrepaso mximo, porque cambia mucho el factor de amortiguamiento
relativo de los polos dominantes en lazo cerrado. Esto tambin se observa a
partir del anlisis del lugar geometrico de las races.
la ganancia Kp tiene un efecto mnimo
ganancia K = 30.322,
los polos en lazo cerrado en s =-2.35 k j4.82 funcionan como

polos dominantes. Dos polos adicionales
en lazo cerrado estn muy cerca del cero doble en s = -0.65, por
lo que estos polos en
lazo cerrado y el cero doble casi se cancelan uno al otro. El par

de polos dominantes en lazo cerrado
determina realmente la naturaleza de las respuestas. Por otra

parte, cuando el sistema tiene
K = 13.846, los polos en lazo cerrado en s = -2.35 + j2.62 no son

realmente dominantes, porque
los otros dos polos en lazo cerrado cerca del cero doble en s =
-0.65 tienen un efecto considera-

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Docente: Ing. Mnica Endara

Historiadamente, ya las primeras estructuras de

Hoy en da, a pesar de la abundancia de

Diferentes Tipos de Control por Retroalimentaciones

Un controlador PID ( Proporcional integral

El controlador resta a seal de punto

La seal de error es utilizada por cada una de las TRES

Las tres componentes de un controlador PID

Proporcional Control- Ejemplo

En este tipo de control, la salida m(t) del controlador, es proporcional a la

En este tipo de control, la salida m(t) del controlador, es

Ejemplo control proporcional

Accin de control proporcional integral derivativa:

La funcin de transferencia del controlador, queda como:

En general, si se tiene un sistema de primer orden, se suele

Las caractersticas de los

Control de lazo abierto

Si se puede obtener un modelo matemtico de la planta, es

Si la planta es tan complicada que no es fcil obtener su

El proceso de seleccionar los parmetros del controlador

La respuesta de la planta a una entrada escaln unitario

Regla de sintonizacin de Ziegler-Nichols

Por tanto, el controlador PID tiene un polo en

Se incremente Kp de 0 aun valor crtico K,, en donde la salida exhiba primero

Regla de sintonizacin de Ziegler-Nichols basada en

Si se conoce la funcin de transferencia de la

Situacin en la que las reglas de Ziegler-Nichols no se

Debido a la presencia de un integrador, no se aplica el primer mtodo

Considere el sistema de control de la figura

Determinacin de los valores de los parmetros Kp, Ti y Td. A

El controlador PID tiene la funcin de transferencia

la planta tiene un integrador, usamos el segundo mtodo de las reglas

sostenida se obtiene mediante el criterio de estabilidad de Routh. Dado que la

Kp = 30. Por tanto, la ganancia crtica Kcr = 30

Con la ganancia Kp establecida igual a Kcr= 30, la

Frecuencia de la oscilacin sostenida, sustituimos s = jw

la frecuencia de la oscilacin sostenida

periodo de la oscilacin sostenida

De la segunda tabla determinamos Kp, Ti, y Td del

la funcin de transferencia del controlador PID es

El controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -1.4235.

Anlisis de la respuesta escaln unitario del

La funcin de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s)

Sobrepaso mximo en la respuesta escaln

sobrepaso mximo en la respuesta escaln unitario se reduce a,

Dado que las ramificaciones dominantes de los lugares geomtricos de las

la ganancia Kp tiene un efecto mnimo

los polos en lazo cerrado en s =-2.35 k j4.82 funcionan como

lazo cerrado y el cero doble casi se cancelan uno al otro. El par

determina realmente la naturaleza de las respuestas. Por otra

K = 13.846, los polos en lazo cerrado en s = -2.35 + j2.62 no son

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