Ejercicio 6.13. En la seccin 4-2.3, un reactor qumico no isotrmico esta modelado en detalle.

Calcule la ganancia y el periodo ultimo de un controlador de temperatura proporcional para el reactor asumiendo que la vlvula de control esta instalada sobre la lnea de reactantes, para manipular el flujo de reactantes porcentaje con cada de presin constante y , y el transmisor de temperatura tiene un rango de 640 a 700R. La constante de tiempo de la vlvula y el transmisor se pueden despreciar. Dibuje el diagrama de bloques del lazo de control de la temperatura que muestra todas las funciones de transferencia. Sugerencia: Para simplificar el sistema asuma que todas las variables de entrada, incluyendo el flujo de refrigerante son constantes. Use una vlvula de presin lineal con cada de presin constante y sobredimensionada en un 100%. Informacin del proceso V=12.36 ft3 E=27.820 Btu/lbmol k0=8.33*108 ft3/(lbmol*min) R=1.987 Btu/(lbmol R) Cp=0.88 Btu/lbmF U=75 Btu/(h*ft2*F) Vc=1.56 ft3 Ti(t)= 635 R f=1.3364 ft3/min T(t)=678.9 R f(t)=0.8771 ft3/min

A= 36 ft2 Valores en estado estacionario Cai(t)=0.5975lbmol/ft3 Tc=602.7 R CA(t)=0.2068 lbmol/ft3 Tci(t)=540 R

Solucin: Se deben determinar las funciones de transferencia que relacionan la temperatura de salida del fluido que se procesa, T(t), con la temperatura de entrada de flujo de reactantes, Ti(t), la tasa de flujo del agua de enfriamiento, fc(t) y la temperatura de entrada del fluido que se procesa Ti(t).

Un balance de moles del componente A, en estado dinmico (1)

[ donde: V= volumen del lquido en el reactor ft3. La velocidad de reaccin nos da otra ecuacin: ( ) (2) [

Linealizando (2) ( ) ( )

( ( )

) ( )

( ( ) (

) )

) ( )
(4)

Reemplazando (4) en (1)

Linealizando el primer y ltimo trmino del lado izquierdo de la ecuacin (5) [ [ ] ] [ [ ] ]

Reemplazando los trminos linealizados en (5) [ ] [ [ ] ] [ ]

Evaluando (6) en estado estacionario [ ] [ [ ] ] [ ]

Restando (6) y (7) [ ] [ [ ] ] [ ] [ ]

Definiendo las variables de desviacin

Lo que se busca es llevar esta ecuacin a la forma de una ecuacin de segundo orden

[ [

] ]

Definiendo los parmetros dinmicos:

Aplicando transformada de la place, tenemos:

(8)

Seguimos necesitando otra ecuacin, especficamente, una ecuacin para obtener temperatura. Usualmente un balance de energa sera una ecuacin necesaria. Entonces escribimos un balance de energa en estado dinmico del reactor: [ ] (9) [ donde , es el calor de reaccin ]

Las funciones de transferencia se pueden obtener a partir de las ecuaciones (1) y (4); sin embargo antes de hacerlo se deben linealizar todas las ecuaciones, cuyos trminos no lineales son especficamente el primero y ltimo del miembro izquierdo. Reemplazando (4) en (9) [ ]
(10)

Linealizando el primer y el ultimo trmino del lado izquierdo de la ecuacin (10) [ [ ] ] [ [ ] ]

Reemplazando los trminos linealizados en (10)

] [ ] [ ]
(11)

Evaluando (11) en estado estacionario [ ] [ ] [ ] [ ]

(13)

Restando (11) y (13) [ [ ] ] [ [ ] ] [ ] [ ]

Definiendo las variables de desviacin

Lo que se busca es llevar esta ecuacin a la forma de una ecuacin de segundo orden

Reordenando trminos: [ ] [ ]

] ]
[ [ ] ] [ [ ] ] [ ] [

(15)

Definiendo los parmetros dinmicos: [ [ [ [ [ [ ] ] ] ] ] ]

Aplicando transformada de la place, tenemos:

(16)

Como tenemos tres ecuaciones y cuatro incgnitas necesitamos una ecuacin ms para que nuestro sistema est totalmente especificado. Para esto se lleva a cabo un balance de energa en la chaqueta de enfriamiento.
(17)

Linealizando el primer y el ultimo trmino del lado izquierdo de la ecuacin (10)

[ [ ]

] [

[ ]

Reemplazando los trminos linealizados en (17) [ [ Evualuando (18) en estado estacionario [ [ ] ] [ [ ] ]

] ]

[ [

] ]
(18)

Restando (18) y (19) [ [ ] ] [ [ ] [ ] ]

[
]

]
(20)

Definiendo las variables de desviacin

Lo que se busca es llevar esta ecuacin a la forma de una ecuacin de segundo orden

Reordenando trminos: [ ] [ ]

[ [ [

] ] ] [ [ ] ] [

Definiendo los parametros dinamicos

[ [ [

] ] ]

Aplicando transformada de La place

(21)

Reemplazando (21) en (16)

[( [

)( ](

)] )

*( [ Reemplazando (8) en (22) *( [ [

)( ]( )

)+

)( ])+ ]( )

*( [ ( [

)( ])+ ) ]( )

( *( [ [

) )( ])+ ]( )

( ( *( [ [

) ) )( ])+ ]( )

De las ecuaciones anteriores y sus respectivos arreglos, obtenemos:

Todas las funciones de transferencia desarrolladas son de tercer orden. Sin embargo la dinamica de las variables responden a un comportamiento que vara significativamente dependiendo de la funcin o cambio que presente. Estas diferencias se pueden ver en los diferentes valores de los numeradores.

Fig. 1: Diagrama de bloque, tomando las otras perturbaciones como constantes.

TSP(s)

KSP

E(s)

GC(s)

M(s)

GV(s)

F(s)

GF(s)
T(s)

Fc(s)

G(s)

H(s)

Sensor Funcin de Transferencia La funcin de transferencia es la correspondiente a un sistema con atraso dinmico despriciable. Siendo el rango del sensor transmisor de , entonces la ganancia es dada por

Entonces la funcin de transferencia del sensor transmisor es:

Vlvula Funcin de Transferencia La funcin de transferencia es la correspondiente a un sistema con atraso dinmico de primer despreciable. Podemos asumir:

Para estimar la ganancia estacionaria de la vlvula se tiene en cuenta que es de caractersticas de flujo lineales y que su tamao debe ser el doble del necesario en condiciones nominales (100 % de sobredimensionamiento).

Para un flujo de lquido el coeficiente de la vlvula mximo es (asumiendo

A partir de la siguiente figura seleccionamos un dimetro comercial

Se selecciona una vlvula de pulgada (in) cuyo

Tenemos entonces La vlvula es de falla cerrada y, por lo tanto, el signo del valor de la ganancia es positivo. La frmula para hallar la ganancia de una vlvula de caractersticas de flujo lineales es:

( Y la funcin de transferencia de la vlvula es:

Controlador Proporcional Funcin de Transferencia Para un controlador proporcional la funcin de transferencia es la de un sistema de ganancia pura. La accin del controlador debe ser inversa porque es un control de la temperatura de la corriente de salida manipulando el flujo de la corriente de entrada de los reactantes. Por lo tanto, la ganancia del controlador proporcional es positiva y se escribe entonces que:

(18)

Lazo de Control Feedback Diagrama de bloques La Figura 3 muestra el tanque de dilucin con el lazo de control de concentracin de la corriente de salida en donde se ha seleccionado el flujo de la corriente de concentracin diluida para manipularse de acuerdo a las decisiones en el controlador. CT representa el sensor transmisor de temperatura y CF representa el controlador de flujo, SP representa el valor deseado de control de la ctemperatura de la corriente de salida. Las lneas trazadas con pequeos segmentos paralelos y diagonales indican seales de transmisin neumtica La Figura 4 muestra el diagrama de bloques del lazo de control de concentracin de la corriente de salida. En cada bloque se despliega la funcin de transferencia correspondiente y en cada una de las conexiones las seales y las unidades correspondientes. Aparecen las variables de entrada al lazo de control feedback como cambios pasos pero es claro que no es la nica variacin que se puede aplicar a cada una de ellas.

Lazo de Control Feedback Parmetros ltimos La ecuacin caracterstica de un lazo cerrado de control est dada por:

Remplazando las funciones de transferencia se tiene que: ( )

Evaluando para s = jwu, entonces Kc = Kcu se obtiene que: [ [ ] ] [ [ ] ]

Resultan entonces las siguientes ecuaciones:

(Parte imaginaria)

(Parte real)

Resolviendo simultneamente las ecuaciones (A) y (B) se obtienen los siguientes resultados para los parmetros ltimos del lazo cerrado de control feedback:

Frecuencia ltima de la respuesta: Ganancia ltima del controlador: Periodo ltimo de la respuesta:

La Figura 5 muestra la respuesta oscilatoria de amplitud constante del lazo de control de concentracin con un controlador proporcional y a cuya ganancia se le ha asignado un valor de para un cambio paso unitario en el valor deseado de la concentracin.

Figura 2: Diagrama de bloques en Simulink

Figura 3: Cambio paso en el flujo de reactantes

CONTROL Y SIMULACIN DE PROCESOS

Ejercicio 6.22. Considere en sistema mostrado en la figura 1. En cada uno de los tanques la reaccin que toma lugar es . La velocidad de reaccin esta dado por: , lbmol/gal*min Donde k es el coeficiente de la velocidad de reaccin min-1 y Ca(t) es la concentracin lbmol/gal. Las perturbaciones en este proceso son y , la concentracin de salida del segundo reactor es controlado manipulando una corriente de A puro en el primer reactor. La densidad de esta corriente es en lb/gal. La temperatura en cada reactor puede ser asumida constante. Los siguientes datos de diseo son conocidos. Volumen del reactor Coeficiente de velocidad de reaccin Propiedades de la corriente A Condiciones de diseo Vlvula de control Rango de concentracin transmisor V1=500 gal k1= 0.25 min-1 lb/gal lbmol/gal psi V2= 500 gal k2= 0.50 min-1 MWA=25 gal/min gal/min Caracterstica lineal La dinmica de este sensor puede ser representado por una dinmica de primer orden con un

del 0.05 0.5 lbmol/gal

a. La vlvula de control est sobredimensionada en un 100%. Calcule Cv,y la ganancia de la vlvula. b. Deducir, a partir de principios bsicos, el conjunto de ecuaciones que describen la composicin del lazo de control. Indique todos los supuestos c. Linealice las ecuaciones de la parte (b) y dibuje un diagrama de bloques de la composicin del lazo de control. Muestre todas las funciones de transferencias con sus valores numricos y unidades y todas las ganancias y constantes de tiempo, excepto para el controlador. d. Obtengas las funciones de transferencia de lazo cerrado

CONTROL Y SIMULACIN DE PROCESOS

e. Calcule la ganancia y el periodo ultimo del lazo Solucin: Se realizan primero los balances necesarios para poder encontrar un modelo matemtico.

Modelo Matemtico: Presunciones: o Se considera que los reactores son de mezcla completa o Que la temperatura, densidad y volumen son constante, es decir, o Negligible transportation lags

Balance de masa en el reactor 1 (1) Balance de masa en el reactor 2

(2)
Balance global (3) Como V y son constantes, entonces (3), queda

(4)

CONTROL Y SIMULACIN DE PROCESOS

Reemplazando (4) en (1) [ Evaluando (6) en estado estacionario, tenemos ] (5)

Valor de los parmetros en estado estacionario

[ [ ]

Linealizando los trminos no lineales en (5) [ [ [ ] ] ] [ [ [ ] ] ]

Reemplazando los trminos linealizados en (5) [ [ ] [ ] ] [ [ ] ] [ ]

Evaluando en estado estacionario [ ] [ ] ] [ [ ] ] [ ] (7) [

CONTROL Y SIMULACIN DE PROCESOS

Restando (6) y (7)

[ ] [

] ]

[ [

] ]

[ [

] ]

(8)

Definiendo las variables desviacin

(9) Reordenando trminos con el fin de llegar al modelo de segundo orden [ [ ] ] [ [ ] ]

] [ [ ] [ ] ] [ ]

(10) Determinando los parmetros dinmicos [ [ [ [ ] ] ] ]

CONTROL Y SIMULACIN DE PROCESOS

Aplicando transformada de la place en (10), nos quedan las funciones de transferencia para este proceso (11)

Llevando a cabo el mismo procedimiento para el reactor dos Balance de masa en el reactor 2 (2) Balance global (3) Como V y son constantes, entonces (3), queda

(4) Reemplazando (4) en (2) (11) Evaluando (6) en estado estacionario, tenemos

Valor de los parmetros en estado estacionario

[ [ ]

CONTROL Y SIMULACIN DE PROCESOS

Linealizando los trminos no lineales en (11) [ [ [ ] ] ] [ [ [ ] ] ]

Reemplazando los trminos linealizados en (5) [ [ ] ] [ [ ] ] [ [ ] ]

(12)

Evaluando en estado estacionario [ [ ] ] [ [ ] ] [ ] (13) Restando (12) y (13)

[ ] [

[ ] [

[ ]

(14) (8)

Definiendo las variables desviacin

(15) (8)

Reordenando trminos con el fin de llegar al modelo de segundo orden

CONTROL Y SIMULACIN DE PROCESOS

[ [

] ] [ ]

] [ [ ] ] [ ] [ ] [ ]

(16) Determinando los parmetros dinmicos [ [ [ [ [ ] ] ] ] ]

Aplicando transformada de la place en (16), nos quedan las funciones de transferencia para este proceso (17) Reemplazando el valor de Ca1(s) en (17), tenemos [ ] * +

(18)

CONTROL Y SIMULACIN DE PROCESOS

CONTROL Y SIMULACIN DE PROCESOS

CAi(s)

G3(s)

Fi(s)

G2(s)
CA2SP(s)

KSP

E(s)

GC(s)

M(s)

GV(s)

FA(s)

G1(s)

CA2(s)

H(s)

CONTROL Y SIMULACIN DE PROCESOS

Vlvula Funcin de Transferencia La funcin de transferencia es la correspondiente a un sistema con atraso dinmico de primer despreciable. Podemos asumir:

Para estimar la ganancia estacionaria de la vlvula se tiene en cuenta que es de caractersticas de flujo lineales y que su tamao debe ser el doble del necesario en condiciones nominales (100 % de sobredimensionamiento).

Para un flujo de lquido el coeficiente de la vlvula mximo es:

A partir de la siguiente figura seleccionamos un dimetro comercial

CONTROL Y SIMULACIN DE PROCESOS

Se selecciona una vlvula de 3 pulgada (in) cuyo

Tenemos entonces

La vlvula es de falla abierta y, por lo tanto, el signo del valor de la ganancia es positivo. La frmula para hallar la ganancia de una vlvula de caractersticas de flujo lineales es: Y la funcin de transferencia de la vlvula es:

Sensor Funcin de Transferencia La funcin de transferencia es la correspondiente a un sistema con atraso dinmico 0.5 min. Siendo el rango del sensor transmisor de , entonces la ganancia es dada por

CONTROL Y SIMULACIN DE PROCESOS

Entonces la funcin de transferencia del sensor transmisor es:

Funciones de tranferencia en lazo cerrado

Lazo de Control Feedback Parmetros ltimos La ecuacin caracterstica de un lazo cerrado de control est dada por:

Hacemos:

Sustituimos s = jwu, entonces Kc = Kcu se obtiene que

CONTROL Y SIMULACIN DE PROCESOS

(Parte real) (Parte imaginaria) Resolviendo estos dos sistemas encontramos que la frecuencia ultima es un valor imaginario, lo que se traduce a que no hay ganancia ultima. Esto es debido a que en el proceso hay dos polos y un cero.

Figura 4: Diagramas de bloque en simulink