​Transductores. Programa de Bioingeniería.

2020-2

Motores DC
Juliana Utrera Florez, Adriana Torres Chipatecua.
[email protected]​, ​[email protected]

VI Semestre
Universidad El Bosque
Bogotá D.C, Colombia

I. ABSTRACT respectivo comportamiento, ventajas y

desventajas.
A DC motor is a device that is capable of
converting current into mechanical work, III. PALABRAS CLAVE
usually used in industrial applications Motor, PWM, puente, transistor, señal.
such as conveyor belts or paper machines.
IV. OBJETIVOS
They are very important because it is
possible to control both the speed and the General
rotation of this motor, this through the use Manipular la velocidad y el sentido de
of an H-bridge or PWM signals. giro de un motor DC por medio de
In this laboratory both systems were técnicas de excitación básicas para la
simulated and it was possible to observe aplicación como método de actuación en
una aplicación de Bioingeniería elegida
their respective behavior, advantages and
por el estudiante.
disadvantages.
Específicos
II. RESUMEN
1. Conocer las principales técnicas
Un motor DC es un dispositivo que es de excitación de los motores DC.
capaz de convertir la corriente en trabajo 2. Usar circuitos electrónicos
mecánico, suele ser usado en aplicaciones normalmente empleados en la
industriales como cintas transportadoras o manipulación del giro y velocidad
máquinas de papel. de un motor DC para una
aplicación específica de la
Son muy importantes pues es posible
Bioingeniería.
realizar un control tanto de la velocidad
como del giro de dicho motor, esto
mediante el uso de un Puente H o de V. MARCO TEÓRICO
señales PWM.
Un motor de corriente continua es una
En este laboratorio fueron simulados máquina que convierte la energía eléctrica
ambos sistemas y fue posible observar su en mecánica, provocando un movimiento
 ​Transductores. Programa de Bioingeniería. 2020-2

rotatorio. Su fácil control de posición, principales variables que regula se

paro y velocidad la han convertido en una encuentran la velocidad y el torque [2].
de las mejores opciones en aplicaciones
VI. ACTIVIDAD DE
de control y automatización de procesos
CONSULTA
[1]. La principal característica del motor
de corriente continua es la posibilidad de Investigar sobre el principio de
regular la velocidad desde vacío a plena funcionamiento de los motores DC, sus
carga [1]. ventajas, desventajas y aplicaciones
orientadas a la Bioingeniería.
Un motor DC se compone principalmente
de dos partes [1]: Un motor de corriente continua es un
dispositivo que convierte la corriente
- Un estator que da soporte
continua en trabajo mecánico. Funciona
mecánico al aparato y tiene un
bajo el principio de la Ley de Lorentz,
hueco en el centro, generalmente
que estipula que “el conductor de
de forma cilíndrica. Aquí se
corriente colocado en un campo
encuentran los polos, que pueden
magnético y eléctrico experimenta una
ser de imanes permanentes o
fuerza” [1].
devanados.
- El rotor, que generalmente es de El motor DC se encuentra formado por la
forma cilíndrica, también armadura y el estator, la armadura es la
devanado y con núcleo, al que parte giratoria y el estator es la parte
llega la corriente mediante dos estacionaria. La bobina del inducido está
escobillas. conectada a la alimentación DC [1].

El sentido de giro de un motor de La bobina consiste en los conmutadores y

corriente continua depende del sentido de cepillos. Los conmutadores convierten la
las corrientes circulantes por los corriente alterna inducida en la armadura
devanados inductor e inducido [1]. en corriente continua y los cepillos
transfieren la corriente de la parte
Algunas formas para controlar el giro y
giratoria del motor a la carga externa
velocidad de un motor de corriente
estacionaria. La armadura se ubica entre
continua es mediante la utilización de un
el polo norte y sur del electroimán [1].
Puente H.
Cuando se suministra alimentación DC a
El puente H, en términos generales, es un
la bobina, la corriente comienza a fluir a
circuito que permite el control de motores
través de ella y desarrolla su propio
DC según la corriente que fluya por cada
campo magnético. Por la interacción de
uno de sus elementos. Entre las
los campos (de la bobina y el imán), el
campo resultante se desarrolla a través del
 ​Transductores. Programa de Bioingeniería. 2020-2

conductor, dicho campo ejerce la fuerza modulación de ancho de banda (PWM).

en los extremos del conductor y, por Esta última es más eficiente y casi no
ende, la bobina comienza a girar [1]. pierde energía [2].

Al aumentar la carga, la velocidad de giro

del motor disminuye si se mantiene el
voltaje constante y viceversa. Los
motores se aceleran mucho cuando no
tienen carga [2].

Como ventajas del motor DC se tienen

Fig 1. Campos magnéticos inducidos en la bobina. [2]:

a) El par de giro de arranque es más

alto que en los motores de
corriente alterna y varía de forma
lineal con la velocidad, además
este par de giro es proporcional a
la intensidad (a mayor intensidad,
mayor flujo magnético).
b) Pueden ser alimentados con
baterías o energía fotovoltaica.
c) La regulación de la velocidad es
sencilla y más económica.
d) Trabajan con tensión no peligrosa.
Fig 2. Campo magnético que hace girar a la e) Pueden trabajar a bajas
bobina. velocidades.
Como el sentido de giro de los motores Entre algunos inconvenientes de los
depende del campo magnético generado y motores DC se encuentran [2]:
este a su vez depende de la corriente que
a) La construcción es más costosa.
lo genera, para cambiar el sentido de giro
b) Si la energía proviene de la red
basta con intercambiar la polaridad de la
estándar de corriente alterna, para
alimentación, es decir, suficiente con
funcionar necesitará de una fuente
cambiar el polo positivo por el negativo
de alimentación que pase de
[2].
alterna a continua.
La regulación de la velocidad se realiza c) Se necesita cableado más grueso.
por dos métodos: regulación de voltaje
Los motores DC pueden ser usados en
mediante una resistencia variable o
bombas a pistón, torques de fricción,
potenciómetro, y regulación por
 ​Transductores. Programa de Bioingeniería. 2020-2

herramientas de avance, tornos, Cuando los interruptores S1-S4 están

bobinadoras, fresadoras, máquinas de cerrados, los interruptores S2-S3 están
molienda, máquinas textiles, grúas y abiertos, el motor está atravesado por la
guinches, pórticos, vehículos de tracción, tensión en una dirección, a la que girará el
prensas, máquinas de papel, tijeras motor. Ahora, si se abren S1-S4 y se
rotativas, industria química y cierran S2-S3, la tensión se invierte y la
petroquímica, industrias siderúrgicas, operación hace que se invierta el sentido
hornos, extractores, separadores y cintas de giro del motor [3].
transportadoras para la industria de
cemento, entre otros [2].

¿Cómo está constituido y cuál es el

funcionamiento de un puente H?

Un puente H es un circuito electrónico

que permite activar los motores
eléctricos, en un sentido u otro, y al
mismo tiempo controlar variables como
velocidad y torque [3]. Fig 4. Funcionamiento de un Puente H.

Un puente H se construye con Los interruptores de una misma rama no

interruptores, uno en cada rama lateral o deben ser cerrados al mismo tiempo,
brazo ascendente y descendente, y en la porque causaría un corto circuito [3]. A
barra central, se encuentran las salidas continuación se muestra una tabla con las
para el motor [3]. posibles combinaciones que pueden
hacerse con los interruptores y la
respuesta que tendría el circuito [3]:

Fig 5. Combinaciones de un Puente H.

De igual manera, un Puente H puede ser

construido con transistores bipolares
Fig 3. Estructura de un Puente H. (BJT). El funcionamiento de este puente
es bastante simple, solamente hay que
poner voltaje en R1 para accionar los
 ​Transductores. Programa de Bioingeniería. 2020-2

transistores T1 y T3 y así pueda girar operación que va desde los -20°C hasta
hacia adelante. Si por el contrario se ubica los 135°C [4].
voltaje en R2 para accionar los
transistores T2 y T4 para que el motor
gire a la inversa. Solo una resistencia
tiene que tener voltaje a la vez para que el
motor pueda girar libre [3].

Fig 7. Módulo L298.

Por otro lado, el integrado L293 incluye

cuatro circuitos para manejar cargas de
potencia media, en especial pequeños
motores y cargas inductivas, con la
capacidad de controlar corriente hasta 600
mA en cada circuito y una tensión entre
Fig 6. Puente H transistorizado.
4.5V a 36V [5].
Consultar la hoja de datos de los
Cada salida del integrado es un circuito
integrados L293 o L298 y realice una
de accionamiento completo, con un
descripción de sus características
transistor Darlington y una fuente pseudo
principales.
Darlington. Los controladores se habilitan
El módulo controlador de motores L298 en pares, y se caracterizan por su
permite controlar la velocidad y la funcionamiento de 0°C a 70°C [5].
dirección de dos motores de corriente
Cuenta con una fuente lógica de entrada
continua o un motor paso a paso de forma
separada, protección interna de ESD,
sencilla, gracias a los dos puentes H que
entradas de alto nivel de ruido e
lo conforman [4].
inmunidad, diodos de abrazadera de
Este módulo trabaja en un rango de salida para transitorios inductivos, cada
tensiones que va desde 3V hasta 35V, y salida es un circuito de activación de
una intensidad de hasta 2A. El módulo polos totémicos completo [5].
consume alrededor de 3V. El L298
Algunas de sus especificaciones son:
incluye un regulador de tensión que nos
permite obtener del módulo una tensión a) Rango de alimentación: 4.5V a
de 5V. La potencia de salida que maneja 36V.
es de 25W y tiene una temperatura de b) Corriente de salida: 1A por canal.
 ​Transductores. Programa de Bioingeniería. 2020-2

c) Corriente máxima de salida: 2A ¿Cómo se genera una señal PWM por

por canal. medio de hardware y por medio de un
microcontrolador?

Es posible generar una señal PWM por

medio de hardware haciendo uso de un
temporizador 555. Dicho temporizador en
el circuito PWM se configura como un
oscilador astable, es decir que una vez
que se aplica la potencia, el 555 oscilará
Fig 8. Integrado L293. sin ningún disparo externo [7].
¿Qué es una señal PWM? Como se ve en el circuito, el pin de
Una señal de modulación de ancho de reinicio se encuentra conectado a +V, por
pulso (PWM) es un método para generar lo que no tiene ningún efecto sobre la
una señal analógica utilizando una fuente operación del circuito. Cuando se
digital. Este tipo de señal consta de dos enciende el circuito, el pin de activación
componentes principales: un ciclo de es baja, lo que comienza el ciclo del
trabajo y una frecuencia [6]. oscilador, causando un alto. Cuando la
salida va alto, el condensador comienza a
El ciclo de trabajo describe la relación cobrar energía haciendo que el umbral se
entre el tiempo de encendido y el tiempo active, generando que la salida y la
total del PWM. Por otro lado, la descarga causen un bajo. Cuando la salida
frecuencia es aquella que determina qué va bajo, el condensador comienza a
tan rápido el PWM completa un ciclo y, cumplir por el lado izquierdo, generando
por ende, qué tan rápido se da el cambio que el ciclo se repita [7].
entre alto y bajo [6].

Las señales PWM se utilizan para una

amplia variedad de aplicaciones de
control. Su uso principal es para controlar
motores de corriente directa, pero también
pueden usarse para control de válvulas,
bombas, sistemas hidráulicos y otras
piezas mecánicas. La frecuencia con la
Fig 9. PWM haciendo uso de un 555.
que se debe establecer la señal PWM
dependerá de la aplicación y del tiempo Por otro lado, en la actualidad todos los
de respuesta del sistema que se está microcontroladores modernos admiten
alimentando [6]. salidas de modulación por ancho de
 ​Transductores. Programa de Bioingeniería. 2020-2

pulsos, entre ellos, los que usan las placas

Arduino [8].

Para el caso de Arduino UNO, los pines

disponibles para el uso de PWM se
conocen como digital output. El control
de modulación de ancho de pulsos puede
hacerse usando la función analogWrite( ) Fig 10. Circuito para control de motor DC.
o mediante el uso directo de los registros
temporizadores del PWM [8]. El anterior circuito permite el control de
un motor DC mediante un puente H
De igual manera, para controlar la usando transistores, aquí es posible
modulación de ancho de pulsos del PWM invertir el giro y se genera una señal
es necesario hacer uso de la función PWM. Este circuito puede ser usado
analogWrite, sin embargo, se debe hacer como un método para controlar la
un control sobre la frecuencia de trabajo intensidad lumínica para pulsioximetría
[8]. en tiempo real.
A nivel de hardware, la modulación por VII. RESULTADOS
anchos de pulsos está controlada por
temporizadores que se encuentran
incorporados en la placa Arduino.
Cuando el conteo del temporizador
alcanza el valor umbral, la salida
correspondiente cambia de valor lógico,
es decir, se alterna [8].

Proponer y simular un circuito que Fig 11. Esquemático puente H transistorizado.

permita controlar un motor DC,
utilizando un puente H con transistores y
pulsadores para invertir el giro y
generador de PWM para variar la
velocidad del motor orientado a una
aplicación de la Bioingeniería.

Fig 12. Esquemático control de sentido y

velocidad sin microcontrolador.
 ​Transductores. Programa de Bioingeniería. 2020-2

posible utilizar un circuito integrado

conocido como Puente H [9].

Este integrado permite controlar dos

motores en simultáneo. Este integrado
está compuesto por cuatro amplificadores
con salida triestado, que es capaz de
proporcionar una corriente de salida de
hasta 1A por canal a tensiones de
Fig 13. Control de velocidad con alimentación desde 4.5V a 36V y con una
microcontrolador. entrada habilitable que permite un control
VIII. PROGRAMACIÓN de salida de dos amplificadores [9].

Se dice que el L293D es un integrado de

una sola pieza de alta tensión, controlador
de 4 canales, de alta corriente. Cada canal
se encuentra controlado por señales de
entrada compatibles TTL
(Transistor-Transistor Logic) y cada
pareja de canales dispone de una señal de
habilitación que desconecta las salidas de
los mismo [9].

Este circuito integrado pone a disposición

dos brazos idénticos e independientes.
Cada uno consta de dos amplificadores
dirigidos por una línea de control, con la
cual se habilita el par de amplificadores
que se desee en el momento [9].

Este integrado se alimenta con dos

niveles de tensión, uno corresponde a la
alimentación propia de integrado (no
IX. ANÁLISIS
mayor a 7V) y otra es la alimentación de
¿Cómo funciona el circuito L293D? los motores (puede ser hasta 36V) [9].
Un motor DC determina su dirección de Las entradas de habilitación permiten
giro de acuerdo a la tensión entre sus controlar con facilidad el circuito,
terminales. Para lograr dicho cambio es haciendo que la regulación de velocidad
de los motores mediante una modulación
 ​Transductores. Programa de Bioingeniería. 2020-2

de ancho de pulso sea muy más sencilla interferencias generadas por

[10]. radiofrecuencia [11]

Las salidas actúan cuando su señal Aplicación de la Bioingeniería

correspondiente de habilitación está en
En un LED RGB (rojo, verde, azul) es
alto. Así, las salidas están activas y su
posible controlar la intensidad de luz de
nivel varía en relación con las entradas.
los tres colores mediante la modulación
Cuando la señal de habilitación del par de
de ancho de pulsos o PWM. Cuando los
circuitos de manejo está en bajo, las
tres colores se encuentran controlados por
salidas están desconectadas y en un
el mismo porcentaje de ciclos de trabajo,
estado de alta impedancia [10].
el resultado será una luz blanca. De igual
Ventajas y desventajas de uso de PWM manera, si se mezcla el color azul y verde,
se obtiene una luz de un color verde
El PWM surge con la necesidad de tener
azulado. Y así sucesivamente se puede
varios niveles de tensión a partir de una
controlar el ciclo de trabajo para cada uno
señal continua. Esta modulación se
de los colores obteniendo el círculo
encuentra formada por una señal de onda
cromático [12].
cuadrada que no tiene la misma relación
entre el tiempo que está en alto y el Con base en lo anteriormente dicho,
tiempo que está en bajo [11]. puede decirse que una aplicación de
PWM en la Bioingeniería sería el
El PWM funciona variando el valor de
espectrofotómetro, en donde mediante la
tensión entre dos valores conocidos y con
modulación de la luz es posible
una frecuencia fija. Al establecer esta
determinar la concentración de diferentes
relación se obtiene el ciclo de trabajo o
soluciones al medir la cantidad de luz que
Duty Cycle y es el que demuestra la
absorbe una sustancia química.
variación total del PWM. Entre mayor sea
el Duty Cycle mayor tiempo estará la
señal de tensión en alto, sin variar el
periodo [11].

Entre las principales ventajas del PWM se

encuentran: una capacidad de regulación
fluida, niveles de flujo más precisos, alta
inmunidad al ruido, es posible distinguir
la señal del ruido en amplitud y una mejor
uniformidad del color en varios niveles
Fig x. Espectrofotómetro.
[11]. La desventaja del uso del PWM es
la posibilidad de que existan X. CONCLUSIONES
 ​Transductores. Programa de Bioingeniería. 2020-2

1. En cuestión de reducción de Instruments Corporation, 2019. [Online]. Available:

https://knowledge.ni.com/KnowledgeArticleDetails?id=
costos y de material, resulta más kA00Z0000019OkFSAU&l=es-ES. [Accessed: 13-
viable la utilización de un circuito Sep- 2020].
integrado L293D. Esto debido a [7]"Circuito PWM simple con 555 y IRFZ46N",
que cumple con la misma función Pesadillo, 2012. [Online]. Available:
de un puente H sin usar tantos http://www.pesadillo.com/pesadillo/?p=5879.
[Accessed: 13- Sep- 2020].
elementos.
2. Es posible la construcción de un [8]Proyecto Arduino, "Arduino y la modulación por
ancho de pulsos PWM", Proyecto Arduino. [Online].
puente H mediante transistores o
Available: https://proyectoarduino.com/pwm-arduino/.
mediante interruptores sin cambiar [Accessed: 13- Sep- 2020].
su funcionamiento.
[9]C. Veloso, "Puente H L293D. ¿Qué es, cómo
3. La modulación por ancho de pulso funciona?", E Tools, 2016. [Online]. Available:
cuenta con múltiples aplicaciones https://www.electrontools.com/Home/WP/como-funcio
industriales, que resultan útiles en na-el-puente-h-l293b/. [Accessed: 18- Sep- 2020].

el control de procesos. [10]L. Sanchez, "Circuito Integrado L293D",

SlideShare, 2015. [Online]. Available:
https://es.slideshare.net/luiizryz/circuito-integrado-l293
d. [Accessed: 18- Sep- 2020].
XI. BIBLIOGRAFÍA
[11]"Cómo funciona el PWM", Patagonia Tec Blog,
[1]"Principio de funcionamiento de un motor DC", 2019. [Online]. Available:
Illustration Prize. [Online]. Available: https://saber.patagoniatec.com/2019/07/como-funciona-
https://illustrationprize.com/es/158-working-principle-o el-pwm/. [Accessed: 18- Sep- 2020].
f-a-dc-motor.html. [Accessed: 09- Sep- 2020].
[12]MCI Electronics, "Modulación por ancho de
[2]Zuendo, "Ventajas, inconvenientes y características pulsos", MCI Electronics, 2019. [Online]. Available:
básicas de los motores de corriente continua (VDC)", https://cursos.mcielectronics.cl/2019/06/18/modulacion-
Zuendo. [Online]. Available: por-ancho-de-pulsos/. [Accessed: 18- Sep- 2020].
https://www.zuendo.com/smartblog/26_Motores-cc-ven
tajas-inconvenientes.html. [Accessed: 13- Sep- 2020].

[3]V. García, "El Puente H", Electrónica Práctica

Aplicada, 2014. [Online]. Available:
https://www.diarioelectronicohoy.com/blog/el-puente-h
-h-bridge. [Accessed: 13- Sep- 2020].

[4]I. Uriarte, "El módulo controlador de motores L298",

Prometec, 2017. [Online]. Available:
https://www.prometec.net/l298n/. [Accessed: 13- Sep-
2020].

[5]Tostatronic, "Puente H L293", TostaTronic, 2020.

[Online]. Available:
https://tostatronic.com/store/es/motores/127-puente-h-l2
93.html. [Accessed: 13- Sep- 2020].

[6]E. Gómez, "¿Qué es una señal de modulación de

ancho de pulso (PWM) y para qué se utiliza?", National