PRÁCTICA 4: Motores

De Inducción

Farfán González Mario, Iturbide Robles Jorge Luis, Hernández Cid Fernando, Ladino
Miranda Francisco Javier, Sánchez Barba Brayan

Facultad de Ciencias de la Electrónica, Benemérita Universidad Autónoma de Puebla, Av.

San Claudio y 18 Sur, Ciudad Universitaria, Colonia Jardines de San Manuel, C.P. 72570,
Puebla, Pue, México.

Email: [email protected], [email protected],

[email protected], [email protected],
[email protected],

Control de máquinas eléctricas

12 de Mayo del 2022

 III. Desarrollo

I. Introducción -Métodos de control escalar

En este ensayo se describe y analiza la descripción
de los métodos de control de motores de inducción Debido a su robustez, las maquinas eléctricas de
que se aplican en la industria, desde los métodos inducción son en la actualidad uno de los elementos más
clásicos hasta los más modernos. Además, se da importantes en los accionamientos eléctricos modernos.
una visión general de las tendencias de control Además de tener un menor tamaño, peso y coste para la
actuales en cada uno de los métodos. Los motores misma potencia que los motores de corriente continua,
eléctricos son máquinas que transforman la energía sus necesidades de mantenimiento son menores al
carecer de escobillas. Todo ello hace que industrialmente
eléctrica en movimiento (energía cinética). A lo
sea mucho más ventajosa la utilización de motores de
largo de la historia se han inventado diferentes
inducción frente a la de los motores de corriente
tipos de motores eléctricos, en este apunte
continua, y su uso se sigue extendiendo. Aunque sigue
presentamos el motor asincrónico que también es
habiendo aplicaciones en las que puede ser más
conocido como motor de inducción. Estos motores conveniente el uso de motores de corriente continua.
se encuentran a lo ancho y largo de todas las La regulación de los motores de corriente alterna suponía
industrias. Son motores de construcción simple y tener que modificar constructivamente el motor o
robusta, económica y fácil de mantener. introducir elementos mecánicos o eléctricos auxiliares.
Así, entre otros, se dispone de los siguientes métodos de
II. Marco teorico regulación:

Un motor de inducción es un dispositivo que suministra  Cambio del número de polos: modifica la

energía. El nombre de inducción se debe a su forma de velocidad de sincronismo, y permite tener un

operar. Los voltajes de corriente alterna (CA) son motor de varias velocidades alterando las

inducidos por el campo magnético y giratorio del conexiones de las bobinas, pero su construcción

estator en el circuito del rotor. Están construido con es complicada y de elevado precio, por lo que

elementos de cobre, acero y aluminio. Con este tipo de se suele limitar a dos velocidades. Se utiliza en

motores la energía es de mayor calidad y la durabilidad motores de jaula de ardilla porque no es

de los equipos que están compuestos por este sistema necesario cambiar el número de polos del rotor

tiende a ser más prolongada. al modificar el circuito del estator.

Partes de un motor de inducción  Variación de la frecuencia de alimentación:

• Bobinado estatórico. mediante una fuente independiente de corrientes

• Bobinado rotórico. de frecuencia regulable o un convertidor de

• Ventilación forzada. frecuencia. Para esto se suele emplear un motor

• Caja de bornes con condensador de inducción de rotor trifásico bobinado

incorporado. accionado por otro motor de inducción en

sentido contrario al del campo giratorio. La
frecuencia de las tensiones inducidas en el rotor
serán la suma de la frecuencia de alimentación
de dicho motor más la frecuencia impuesta por
el motor de accionamiento.
 Modificación del deslizamiento: puede ser
variando la tensión de alimentación del estator,
variando la resistencia del circuito rotorico
 mediante un reóstato o por inyección de una que convierten las variables a controlar en
fuerza electromotriz en el rotor utilizando otra vectores. Dentro de este tipo de control se
maquina eléctrica. Estos dos últimos métodos distinguen el control vectorial y el control
solo son aplicables en motores de rotor directo de par.
bobinado.

También existen métodos electrodinámicos como son A estos, se han añadido en los últimos diez a nos otros
los sistemas Leblanc, Kramer y Scherbius, en que se métodos de control no lineal como los de linealización
combinan varias máquinas eléctricas con el fin de en la realimentación, el multiescalar o el conocido como
regular la velocidad del motor. El motor Schrage por su Passivity Based Control. Sin embargo, las soluciones
parte integra en una maquina el motor de inducción y el existentes comercialmente no han recogido hasta ahora
este tipo de controles y se han limitado a los controles
escalares y vectoriales.
Entre los métodos conocidos de control de un motor de
inducción, uno de los más utilizados es el de Tensión–
Frecuencia (V/f) que consiste en mantener una relación
constante entre la tensión y la frecuencia de alimentación
a medida que se varía la frecuencia para regular la
velocidad de giro Leonhard.

convertidor de fase. La complejidad constructiva de

En la figura se muestran diversas curvas de par-
todos estos sistemas suponía un coste
velocidad de un motor de inducción en función de la
considerablemente mayor que el de la solución basada
frecuencia de alimentación. Al modificar dicha
en el motor de corriente continua.
frecuencia, se varía la frecuencia de sincronismo del
Se entiende por métodos de control moderno aquellos
motor, por lo que, para un mismo par, la velocidad de
que se basan en la alimentación del motor a través de un
giro será diferente. El control V/f se basa en este
convertidor de potencia que permite la regulación de la
principio para conseguir una regulación de la velocidad
tensión y frecuencia suministrada. Dicho convertidor
del motor a través de la variación de la frecuencia de
está construido utilizando dispositivos de electrónica de
alimentación. La regulación de la amplitud de la tensión
potencia y controlado habitualmente por un micro
de alimentación se realiza para mantener constante la
controlador.
densidad de flujo magnético. En el caso más simple se
Los dos grandes tipos de control del motor de inducción
mantiene una relación proporcional entre la amplitud de
dentro de los cuales se pueden incluir todos los demás
la tensión y su frecuencia.
son:
En los sistemas comerciales de control, la relación
 Control escalar: las variables son controladas
constante entre la tensión y frecuencia de alimentación
en magnitud y su control se basa en el modelo
es habitualmente sustituida por una función no lineal que
de funcionamiento estacionario del motor. El
intenta mejorar el comportamiento a bajas velocidades o
más utilizado es el control Tensión–
adaptarse al perfil de la carga.
Frecuencia.
Este método tiene como inconvenientes su baja
 Control vectorial: tiene como objeto el
eficiencia y un tiempo de reacción elevado para
control del par electromagnético generado por variaciones de la carga.
el motor, y para ello utiliza la teoría de
El método de control directo de par permite controlar de
vectores espaciales que permite simplificar el manera directa el flujo del estator y el par
modelo del motor y también su control a través electromagnético generado mediante la selección de las
de una serie de transformaciones matemáticas
conmutaciones optimas de los elementos del inversor.
Dicha selección se realiza en función de los errores de
seguimiento del par y del flujo de manera que se
obtenga una rápida respuesta a variaciones de par con
una baja frecuencia de conmutación y pérdidas por
armónicos reducidas. Este control fue desarrollado
inicialmente por Takahashi y Noguchi. Aunque en el
presente apartado se muestra el control DTC realizando
el control del flujo del estator, el control puede Principio de funcionamiento
realizarse de la misma manera sobre el flujo del rotor o En el estator se encuentra un devanado trifásico
el flujo de magnetización. desfasado 120° en el espacio. Este devanado es
alimentado por un sistema trifásico (de frecuencia), esto
induce un campo magnético giratorio dentro del motor
-Modelo de un motor de
inducción
Los dos elementos más importantes son el estator y el
rotor. El estator se encuentra fijado en la carcasa del
motor y no tiene movimiento. En el mismo se coloca un
bobinado o devanado trifásico desfasado 120° en el
espacio.

La velocidad a la que gira el campo magnético se la

conoce como velocidad sincrónica.
Este campo magnético giratorio induce una fem en los
conductores del rotor (ya que los conductores enlazan un
flujo magnético variables, ley de Faraday). Esta fem
inducida, genera una circulación de corriente en el rotor.
Ahora, el campo magnético giratorio interactúa con las
corrientes de las barras del rotor, induciendo una fuerza
El rotor es un cilindro que se coloca dentro del estator y
que lo hace girar. La sumatoria de todas las fuerzas que
que tiene la posibilidad de rotar.
aparecen en cada barra del rotor por el radio del rotor da
lugar a un torque resultante sobre el rotor, también
conocido como torque electromecánico. Llamamos a la
velocidad de rotación del rotor n.

En general se lo conoce como rotor jaula de ardilla

debido a su forma:
Tipos de motor de inducción por la frecuencia de red.
Estos dispositivos se clasifican en dos tipos, motores de Ventajas del motor de inducción:
inducción trifásica y motores de inducción monofásica.  La constitución de los motores de inducción es
Detallaremos cada una de ellas muy sencilla
 Motor de inducción trifásico: Es un equipo que  Es un dispositivo robusto y fuerte. Estas
tiene la capacidad de transformar la energía condiciones le permiten soportar caídas
eléctrica en energía mecánica por medio de  Los tipos trifásicos suelen ser de tamaños
interacciones electromagnéticas. Este tipo de pequeños
instrumento es compatible para ser utilizado en  Los tipos jaula ardilla son de bajo costo
aplicaciones industriales, y domésticas. De  Su funcionamiento se mantiene activo en
acuerdo con su funcionamiento se subdividen: cualquier condición ambiental
a) motor de rotor bobinado: puede  El motor de inducción que no posee cepillos no
controlar la velocidad y valores de genera chispas en el motor
corriente y par aumentados  Estos dispositivos contienen un alto par de
considerablemente durante el arranque, excelente control de velocidad y una
arranque. Su utilidad es común en razonable capacidad de sobrecarga.
ventiladores pesados o de uso Son máquinas con una calidad en carga que oscila entre
industrial. el 85 y el 97 por ciento respectivamente.
b) motor jaula de ardilla: consiste en un
motor eléctrico de inducción, donde
el elemento rotatorio está formado por
unas barras conductoras paralelas a la
dirección axial y dispuesta en forma
cilíndrica alrededor del eje.
- Control de velocidad y posición
 Motor de inducción monofásica: Este tipo de
máquina funciona igual que el motor trifásico. en motor de inducción.
Es decir, proporciona energía mecánica por
medio de la energía eléctrica, basándose en el Los motores de inducción trabajan en un rango normal
principio de atracción y repulsión entre un de operación a menos de 5% de deslizamiento y
imán y un núcleo magnético donde es aplicada variación de la velocidad en ese rango es más o menos
una corriente eléctrica. directamente proporcional a la carga del eje.
Características genéricas de un motor de inducción Para esto hay dos técnicas de controlar la velocidad de
 El motor puede operar al vacío creando un un motor de inducción, una de las cuales consiste en
flujo giratorio variar la velocidad sincrónica (campos magnéticos del
 El motor puede operar con carga teniendo una rotor y estator), mientras que la otra técnica consiste en
corriente de excitación y potencia reactiva variar el deslizamiento del motor para una carga dada.
iguales. No obstante, la potencia activa que La velocidad sincrónica de un motor de inducción es
demanda el motor de la fuente de alimentación dada por:
aumenta con respecto a la potencia mecánica 120𝑓𝑒
𝑛sin 𝑐 =
que le demanda la carga. 𝑃
 Su funcionamiento está basado en el principio Donde fe es la frecuencia de línea, y P el número de
de inducción mutua de Faraday. polos.

 En el caso de los motores de inducción Por lo tanto, para cambiar la velocidad sincrónica del
trifásicos la velocidad de giro viene definida motor solo se puede: 1) Cambiando la frecuencia
eléctrica y 2) cambiando el número de polos de la produce un incremento en el deslizamiento del rotor.
máquina. EL control de deslizamiento puede ser llevado Este método presenta las siguientes ventajas:
a cabo a bien sea variando la resistencia del rotor o 1. Variación de la velocidad sobre una amplia
variando el voltaje en las terminales del motor. gama por debajo de la velocidad sincrónica del
Cambio de número de polos. motor.
Para ello, existen actualmente dos métodos importantes 2. Simplicidad de funcionamiento, tanto desde el
para el cambio de número de polos en un motor de punto de vista manual como automático.
inducción: 3. Costos iniciales y de mantenimiento bajos para
1. Método de polos consecuentes los reguladores manuales y automáticos.
2. Devanados de estator múltiple Sin embargo, presenta algunos inconvenientes como:
EL primero se basa en que el número de polos en los 1. Bajo rendimiento, debido al aumento de las
devanados estatóricos de un motor de inducción se pérdidas de la resistencia del rotor
puede cambiar con facilidad en relación 2:1 con sólo 2. Pobre regulación de la velocidad.
efectuar simples cambios en la conexión de bobinas. Control de voltaje de línea
Como se puede ver a continuación, cuando la conexión El par del motor de inducción bajo condiciones de
en una de las dos bobinas se invierte, los dos polos arranque y de marcha varia con el cuadrado del voltaje
norte y el flujo magnético retorna al estator en puntos aplicado al primario del estator. Para una carga
intermedios entre las bobinas. Los polos sur son determinada, reduciendo el voltaje de línea se reducirá el
llamados polos consecuentes y el devanado es ahora de par con el cuadrado de la reducción del voltaje de línea,
4 polos. y la reducción del par producirá el un incremento del
deslizamiento. Aunque reducir el voltaje de línea y el par
como método de incrementar el deslizamiento servirá
para controlar la velocidad hasta cierto grado en motores
monofásicos de fase partida, particularmente, y en
motores de inducción pequeños, en general, resulta el
método menos satisfactorio de control de la velocidad
para motores polifásicos, ya que el par máximo a la
mitad del voltaje nominal es un cuarto del mismo a dicha
tensión nominal.

Como método de control de velocidad solo se puede

usar para producir velocidades relativamente fijas (600,
900, 1200 ó 1800 RPM). Este método presenta algunas
ventajas como las son:
1) Elevado rendimiento a cualquier ajuste de
velocidad,
2) Buena regulación de velocidad para cualquier
ajuste
3) Simplicidad de control en la obtención de
cualquier velocidad mediante conmutación
manual o automática.
4) Reguladores de velocidad auxiliares asociados Control de la frecuencia de línea
al motor relativamente baratos. Si se cambia la frecuencia eléctrica aplicada al estator de
Control de la resistencia del secundario un motor de inducción, la velocidad de rotación de sus
La inserción de una resistencia retórica suplementaria campos magnéticos nsinc cambiará en proporción directa
al cambio de frecuencia eléctrica, y el punto de vacío sea la frecuencia eléctrica sobre la velocidad base, mayor
sobre la curva característica par-velocidad cambiará con será el denominador de la ecuación.
ella. La velocidad sincrónica del motor en condiciones
nominales se conoce como velocidad base. Utilizando
control de frecuencia variable, es posible ajustar la
velocidad del motor por encima o pro debajo de la
velocidad base.

-Accionamientos sin sensor de

velocidad
Los motores básicos de CC y los motores de inducción
de CA son relativamente baratos y sencillos de accionar.
Se utilizan ampliamente en una amplia gama de
aplicaciones, desde aspiradoras hasta maquinaria
Control de la velocidad mediante relación industrial, grúas y ascensores. Sin embargo, aunque son
voltaje/frecuencia baratos y fáciles de manejar, no pueden proporcionar el
Cuando se opera a velocidades inferiores a la velocidad funcionamiento de precisión que requieren aplicaciones
base del motor es necesario reducir el voltaje aplicado a como la robótica, los drones, los dispositivos médicos y
las terminales del estator para obtener una operación los equipos industriales de precisión.
adecuada.
El voltaje aplicado a las terminales del estator deberá Un motor de CC con escobillas simple genera un par
disminuir linealmente con la disminución de la motor cambiando mecánicamente el sentido de la
frecuencia en él. Este proceso se llama degradación. Si corriente en coordinación con la rotación mediante un
esto no se hace, se anulará el acero del núcleo del motor conmutador y escobillas. Los motores de CC con
de inducción y fluirán corrientes de magnetización escobillas tienen, entre otros, la necesidad de
excesivas en la máquina. mantenimiento debido al desgaste de las escobillas y la
Cuando el voltaje aplicado a un motor de inducción generación de ruido eléctrico y mecánico. Se puede
varia linealmente con la frecuencia por debajo de la utilizar un accionamiento por modulación de anchura de
velocidad base, el flujo en el motor permanece impulsos (PWM) para controlar la velocidad de rotación,
aproximadamente constante. pero es difícil lograr un control preciso y una alta
La siguiente figura nos muestra una familia de curvas eficiencia debido a la naturaleza intrínsecamente
características par-velocidad del motor de inducción mecánica de los motores de CC con escobillas.
para velocidades menores que la velocidad base
suponiendo que la magnitud del voltaje del estator varia Un BLDC elimina el conmutador y las escobillas de los
linealmente con la frecuencia. motores de CC con escobillas y, dependiendo de cómo
Cuando la frecuencia eléctrica aplicada al motor excede estén bobinados los estatores, también puede ser un
la frecuencia nominal del motor, el voltaje del estator es PMSM. En un motor BLDC, las bobinas del estator están
mantenido constante en el valor nominal. Cuanto mayor bobinadas de forma trapezoidal y la fuerza electromotriz
(FEM) producida tiene una forma de onda trapezoidal, procesadores de señales digitales (DSP) permiten
mientras que los estatores del PMSM están bobinados plasmar una teoría de control moderna y eficaz en el
de forma sinusoidal y producen una FEM sinusoidal modelado de sistemas avanzados, lo que garantiza una
(Ebemf). potencia y una eficacia de control óptimas para cualquier
sistema de motor en tiempo real. Se espera que, como
resultado del aumento de la potencia de cálculo y la
disminución de los costos de los microprocesadores y los
DSP, el control sin sensores
desplazará casi universalmente al control vectorial con

El control vectorial es un método de control de

accionamiento de motores de frecuencia variable en el
que las corrientes del estator de un motor eléctrico
trifásico se identifican como dos componentes
ortogonales que pueden visualizarse con un vector. Un
componente define el flujo magnético del motor, el otro
el par. En el núcleo del algoritmo de control vectorial se
encuentran dos transformaciones matemáticas: la
transformación de Clarke modifica un sistema trifásico
a un sistema de dos coordenadas, mientras que la
sensores, así como al control escalar simple pero de
transformación de Park convierte los vectores del
menor rendimiento de voltios por hercios (V/f).
sistema estacionario bifásico en vectores del sistema
rotativo y su inversa.
-Modulación espacial y vectorial
El uso de las transformadas de Clarke y Park lleva las La modulación de vector espacial (SVM) es una técnica
corrientes del estator que pueden ser controladas al frecuente en el control de campo orientado para motores
dominio del rotor. Esto permite al sistema de control del de inducción y motores sincronos de imanes
motor determinar las tensiones que deben suministrarse permanentes (PMSM). SVM se encarga de generar
al estator para maximizar el par bajo cargas dinámicas señales moduladas por ancho de pulsos para controlar las
cambiantes. conmutaciones de un inversor que, a continuación,
produce la tensión modulada necesaria para accionar el
El control de velocidad y/o posición de alto rendimiento motor con la velocidad o el par motor deseados. La
requiere un conocimiento preciso y en tiempo real de la
posición y la velocidad del eje del rotor para sincronizar
los pulsos de excitación de fase con la posición del
rotor. Esta información suele ser suministrada por
sensores como codificadores absolutos y resolverdores
magnéticos fijados al eje del motor. Estos sensores
tienen varias desventajas en el sistema: menor
fiabilidad, susceptibilidad al ruido, mayor costo y peso,
y mayor complejidad. El control vectorial sin sensores
elimina la necesidad de sensores de velocidad/posición.

Los microprocesadores de alto rendimiento y los

modulación de vector espacial también se conoce como todos los periodos de PWM y, de esta forma, obtener un
modulación por ancho de pulsos de vector espacial vector espacial en rotación continua.
(SVPWM).
Funcionamiento de SVM
Finalidad de SVM La técnica de modulación de vector espacial opera sobre
Considere el concepto de la modulación de vector el vector de tensión de referencia para generar señales de
espacial para el sistema de control de un motor en un compuerta apropiadas para el inversor en cada periodo
inversor trifásico con seis conmutadores representado de PWM, con el objetivo de lograr un vector espacial en
en el siguiente circuito. Observe que existen 8 rotación continua.
configuraciones de conmutación válidas.

Cada configuración de conmutación genera una tensión

específica en los terminales del motor. Las tensiones
2. Conclusiones
son vectores espaciales básicos y representan su
En este ensayo se han revisado los diferentes métodos de
magnitud y dirección en un hexágono de vectores
control de los motores de inducción, desde los métodos
espaciales.
clásicos de cambio de número de polos, variación de
frecuencia, etc., hasta los métodos más modernos como
Los estados de conmutación que corresponden a los
son el control vectorial y el control directo de par. El
vectores espaciales básicos (para la dirección) y a los
control vectorial presenta las ventajas que permite
vectores nulos (para la magnitud) se combinan para
generar par máximo a bajas velocidades, tiene un buen
aproximar un vector de tensión de cualquier magnitud,
comportamiento dinámico para variaciones de par y alta
en cualquier posición, dentro del hexágono de vectores
eficiencia en un rango amplio de velocidades. El control
espaciales. Por ejemplo, por cada periodo de
directo de par presenta las ventajas de que ofrece altas
modulación por ancho de pulsos (PWM), el vector de
respuestas dinámicas de par y flujo, no necesita un
referencia “Uref” se promedia usando una secuencia de
controlador PI para controlar la corriente, es robusto
conmutación de dos vectores espaciales adyacentes (U3
frente a la variación de los parámetros, su programación
y U4 en la figura) por un periodo de tiempo
es menos compleja que la programación del control
especificado, y un vector nulo (U7 o U8) durante el
vectorial, etc.
resto del periodo.

Para concluir con el motor de inducción, destacamos que

Controlando la secuencia de conmutación y, por
este cuenta con una gran cantidad de ventajas, de las que
consiguiente, el tiempo de activación de los pulsos, se
podemos resaltar las siguientes: constitución muy
puede obtener cualquier vector de tensión con magnitud
sencilla, bajo costo, robustos y fuertes, función bajo
y dirección variantes para cada periodo de PWM. La
cualquier condición ambiental y muchos modelos suelen
finalidad de la técnica de modulación de vector espacial
ser de tamaños pequeños.
es generar secuencias de conmutación que se
correspondan con el vector de tensión de referencia para

3. Referencias

[1] GSL Industrias. (2021). MOTOR DE

INDUCCIÓN. Industriasgsl. Recuperado
de:
 https://industriasgsl.com/blogs/automatiza
cion/motor-de-induccion (Consultado el
11 de mayo del 2022)
[2] Mora J. F. (2003), Máquinas Eléctricas.
Chapman S. J., Máquinas Eléctricas
[3] Recuperado de:
https://www.digikey.com.mx/es/articles/us
e-sensorless-vector-control-with-bldc-and-
pms-motors
[4] Ahammad, N., Khan, S., Reddy, R.,
Prasanthi, 2014. Novel dtc-svm for an
adjustable speed sensorless induction
motor drive. International Journal of
Science Engineering and Advance
Technology 2, 31 36.
[5] Alepuz, S., noviembre 2004. Aportacion al
control del convertidor CC/CA de tres
niveles. Ph.D. thesis, Universidad
Politecnica de Cataluna.