UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL “FRANCISCO DE MIRANDA”

COMPLEJO ACADÉMICO EL SABINO

ÁREA DE TECNOLOGÍA
DEPARTAMENTO DE MECANICA Y TECNOLOGIA DE LA PRODUCCION
INGENIERÍA MECÁNICA SECCIÓN 31
CINEMATICA DE MAQUINARIAS

TEMA Nº 3 VELOCIDAD Y ACELERACIÓN EN

MECANISMOS

Realizado por:
Rafael Rodríguez CI:27.844.248

Punto Fijo, 2 de julio de 2020

 INTRODUCCION

En la cinemática de los mecanismos, el estudio de las velocidades y la aceleración

es de suma importancia y es de los principales parámetros que el ingeniero debe
comprender para poder resolver los problemas que se le presenten en el diseño
de máquinas. Primeramente, se realiza el análisis de velocidad para determinar
las velocidades en los eslabones y puntos de interés del mecanismo o máquina
para calcular la energía cinética almacenada para luego realizar el análisis de
aceleración para calcular las fuerzas dinámicas con F = ma que contribuirán a los
esfuerzos en los eslabones y otros componentes.
El siguiente trabajo tiene como objetivo definir lo que es la velocidad y aceleración
lineal y angular, así como los componentes vectoriales que se presentan en los
eslabones. También se explicarán los métodos que se utilizan para poder
determinar las mismas en un mecanismo, las cuales son el método gráfico, útiles
para comprobar una solución analítica más compleja y el método analítico que
ofrece la ventaja de una mayor exactitud y su forma resulta adecuada para hallar
soluciones mediante computadora digital, en un gran número de posiciones.
 1. Análisis de velocidad

1.1. Definición
La velocidad se define como la razón de cambio de la posición con respecto del
tiempo de un punto o partícula que pertenece a un cuerpo. Cuando el movimiento
es de traslación, la razón de cambio de posición se denomina velocidad lineal V
∆ Rp d RP
V p= lim =
∆t→o ∆t dt
Puesto que ∆Rp es un vector, hay dos convergencias al tomar este límite, la
magnitud y la dirección. Por lo tanto, la velocidad de un punto es una cantidad
vectorial igual a la rapidez de cambio de su posición respecto al tiempo. Al igual
que los vectores de posición y desplazamiento, el vector velocidad se define para
un punto específico
La velocidad angular de un cuerpo en rotación se define ahora como la
cantidad vectorial cuya dirección es la misma que la del eje instantáneo de
rotación. La magnitud del vector velocidad angular se define como la rapidez de
cambio respecto al tiempo de la orientación angular de cualquier recta en el
cuerpo cuya dirección sea normal al eje de rotación. Si el desplazamiento angular
de cualquiera de estas rectas se designa como ∆θ y el intervalo de tiempo como
∆t, la magnitud del vector velocidad angular:
∆ θ dθ
ω= lim =
∆ t →o ∆ t dt
Puesto que se ha acordado que las rotaciones en sentido contrario al movimiento
de las manecillas del reloj son positivas, el sentido del vector a lo largo del eje de
rotación se define de acuerdo con la regla de la mano derecha.
Cuando la velocidad está referida a la tierra (sistema de referencia) se
denomina velocidad absoluta; en cambio, cuando la velocidad está referida a un
observador que pudiera estar en movimiento se denomina velocidad relativa. Esto
se puede observar en la siguiente figura y da introducción a una ecuación
extremadamente importante el cual es la ecuación de la diferencia de velocidad;
junto con la ecuación |V |=v =rω constituye una de las bases primarias de todas
las técnicas de análisis de la velocidad.
1.2. Análisis gráfico de velocidades:
Uno de los principales métodos de análisis de velocidad es el gráfico. Este se
emplea primordialmente en problemas bidimensionales cuando se tiene sólo una
posición que requiere solución. Sus principales ventajas son que se obtiene con
gran rapidez una solución y que se acrecientan la concepción y la comprensión del
problema además de que proporcionan al estudiante novato retroalimentación
visual con respecto a la solución que puede ayudar a entender los principios
subyacentes al aplicar el método gráfico.
Sin embargo, es un proceso tedioso si se tienen que encontrar las velocidades
para muchas posiciones, porque cada nueva posición requiere que se trace un
conjunto completamente nuevo de diagramas vectoriales. Muy poco del trabajo
realizado para las velocidades en la posición 1 se aplica a la posición 2, etc. No
obstante, este método sigue teniendo más que valor histórico, ya que permite una
comprobación rápida de una solución obtenida por medio de un programa de
computadora.
El fundamento del método de análisis de velocidad relativa se deriva del hecho
siguiente: “Dos puntos que residen en el mismo eslabón tan solo pueden tener una
velocidad relativa que esté en dirección perpendicular a la línea que une los dos
puntos”. Para resolver de manera gráfica cualquier análisis de velocidad, son
necesarias sólo dos ecuaciones:
𝑽𝑩 = 𝑽𝑨 + 𝑽𝑩/𝑨
𝑽 = 𝒗 = 𝒓𝒘
Los problemas de velocidad se pueden evaluar principalmente a partir de dos
métodos: Velocidad por centros instantáneos y a partir de polígonos de
velocidades. Si se tiene un punto A de una barra n que rota respecto a la
referencia (barra 1), la velocidad de un punto cualquiera B, perteneciente a la
misma barra, se puede determinar a partir de los siguientes métodos:
1.2.1 Razón de velocidades angulares: este método se basa en la
relación, por definición, existente entre la velocidad de un punto,
el radio de rotación y la velocidad angular de la barra. Aun
cuando esta herramienta no es del todo gráfica, es muy sencilla
de aplicar y la base de los demás métodos gráficos.
VA VB ( B−ln )
V P=ω n × R P ω= = V B=V A ×
( A−ln ) ( B−ln ) ( A−ln )

1.2.2 Perfil de velocidades: se define como el lugar geométrico en

donde se representan todas las magnitudes de los vectores de
velocidad que pertenecen a una misma barra. En los perfiles de
velocidades los vectores tienen la misma dirección y sentido. Si
consideramos que todos los puntos de una barra que se
encuentren a la misma distancia del centro de rotación (radio de
giro) tienen la misma magnitud y sentido; se puede determinar
gráficamente la velocidad de un punto cualquiera B a partir de un
punto conocido A

1.2.3. Proyección ortogonal: este método consiste en utilizar la

similitud de triángulos para determinar la velocidad de un punto
cualquiera B a partir de un punto conocido A. Para ello se realiza
una proyección ortogonal del vector de velocidad del punto A
sobre su radio de rotación. Posteriormente se traza en el extremo
de la proyección una línea paralela a la unión de los puntos (A y
 B). como los radios de rotación de los puntos son proporcionales
a los segmentos de las velocidades proyectadas, la velocidad del
punto B se determina devolviendo la proyección a la dirección del
vector de velocidad requerido(Vb)

1.2.4. Velocidad por CI: los centros instantáneos son puntos

coincidentes de dos barras en movimiento en un instante dado,
donde las partículas de ambas barras tendrán velocidades
idénticas respecto a una referencia. Este es uno de los conceptos
más interesantes de la cinemática, ya que permiten evaluar los
movimientos instantáneos de dos cuerpos rígidos que forman
parte de un mecanismo, aun cuando estos no están directamente
relacionados

Para facilitar la ubicación de los CI en mecanismo se puede emplear como

herramienta el Diagrama de Círculos. Los números de las barras se representan
con divisiones equidistantes ubicadas en la periferia del circulo y las cuerdas que
unen los números representan a cada CI. Para localizar los CI restantes se aplica
el teorema de Aronhold-Kennedy de los tres centros. Este teorema afirma que 'los
tres centros instantáneos compartidos por tres cuerpos rígidos en movimiento
relativo uno respecto a los otros (ya sea que estén o no conectados), están sobre
la misma recta
1.3 Método analítico de análisis de velocidad:
Los métodos analíticos de empleo mucho más moderno (datan de la década del
50) se apoyan, tanto en la puesta a su servicio de la matemática como en el uso
de la moderna herramienta que es el computador personal PC, lo cual ha
evolucionado la práctica de la ingeniería. Estos métodos están alcanzando un gran
desarrollo y a niveles prácticos desbancaron a los métodos gráficos, frente a los
que presentan indudables ventajas:
 Permiten el análisis en ciclo completo
 Dan soluciones rápidas
 Permiten planteamientos generales
 Su precisión es definitivamente mayor que los métodos gráficos

1.3.1 Mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador:

en la figura se ilustra un mecanismo general de cuatro barras con junta de
pasador, definido únicamente por las dimensiones a, b, c, d. Con un grado de
libertad, se especifica el movimiento de un solo eslabón para impulsar los otros
eslabones. Con mucha frecuencia se impulsa la manivela, de modo que,
conociendo ∅2, ω2, y la posición de todos los eslabones, se determinan las
velocidades de los otros eslabones
 a ω2 sen ( θ4 −θ2 )
ω 3=
b sen ( θ3−θ 4 )

a ω 2 sen ( θ 2−θ3 )
ω 4=
c sen ( θ 4−θ3 )

1.3.2 Método analítico de Análisis de velocidad (BMC)

En la figura se presenta un mecanismo general de biela manivela corredera que
está definido únicamente por las dimensiones a, b y c. Con un grado de libertad,
se especifica el movimiento de un solo eslabón para impulsar los otros eslabones.
Con mucha frecuencia se impulsa la manivela, de modo que, conociendo ∅2, ω2 y
la posición de todos los eslabones, se determinan las velocidades de los otros
eslabones con las ecuaciones:

a cos θ2
ω 3= ω
b cos θ3 2

ḋ=−a ω2 sen θ 2+ b ω3 sen θ 3

Se tienen que aplicar estas ecuaciones para determinar la velocidad angular
eslabón 3 y la velocidad lineal del eslabón 4 en una configuración cualquiera de
este mecanismo.
2. Análisis de aceleración:
2.1 Definición de aceleración
La complejidad de este tema se debe principalmente a la incorporación de nuevos
conceptos, como la aceleración de Coriolis, y la necesidad de trabajar con
sistemas de ecuación vectoriales más complejas que las utilizadas en los
polígonos de velocidades.
Este último aspecto se deriva del requerimiento de desglosar los vectores de
aceleración en dos componentes para cada punto (normal y tangencial).
La aceleración se define como la razón de cambio de velocidad respecto del
tiempo de un punto o partícula que pertenece en un cuerpo. Esta al igual que la
velocidad, es una cantidad vectorial y se define como la derivada de la velocidad
con respecto al tiempo.

∆ V p d V P d2 Rp
V p= lim = = 2
∆t→o ∆t dt dt

puesto que la velocidad es una cantidad vectorial, ∆V p y la aceleración Ap

también son cantidades vectoriales y ambas tienen magnitud y dirección,
Asimismo, al igual que la velocidad, el vector aceleración se define
apropiadamente sólo para un punto; el término no se debe aplicar a una recta, un
sistema de coordenadas, un volumen o cualquier otra colección de puntos ya que
las aceleraciones de los diversos puntos que intervengan pueden diferir.
La aceleración angular del cuerpo se define como la rapidez de cambio de su
velocidad angular, y su símbolo es
∆ ω dω
α = lim =
∆ t →o ∆t dt

el cambio en la velocidad angular puede incluir un cambio en la magnitud (si la

rapidez de la rotación aumenta o decrece) y, o bien, un cambio en la dirección (si
se modifica el eje de la rotación). Al igual que ∆ω del cual proviene, no existe
razón alguna para creer que α posea una dirección a lo largo de ω o bien, ω'; sino
que puede tener una dirección totalmente nueva.
La aceleración normal se presenta debido a la dirección cambiante del vector
velocidad cuando un punto rota. La dirección siempre es radial y su sentido va
desde el punto que se encuentra en el movimiento hacia al centro de rotación de
referencia. Un caso especial de la aceleración normal es cuando la barra se
encuentra en traslación pura. Cuando un cuerpo se traslada el radio de rotación
tiende a infinito y la aceleración normal es igual a cero
2 2 2
|V́ | |V́ | |V́ |
n
| Á |=ω 2 n
× R| Á |= ( R ) × R= R |Á |= R
n

La aceleración tangencial se define como la razón del cambio de la aceleración

angular. La dirección es tangencial a la trayectoria (90º de la A’) y el sentido está
dado por la aceleración angular. La magnitud de la aceleración tangencial
depende de la aceleración angular y radio de rotación y viene dada por la
siguiente ecuación:

Át =α × R

Para la aplicación del polígono de aceleraciones se requiere la comprensión del

movimiento relativo entre dos partículas.
Cuando la aceleración está referida a la tierra (sistema de referencia) se denomina
aceleración absoluta. En cambio, cuando la aceleración está referida a un
observador que pudiera estar en movimiento se denomina aceleración relativa. La
diferencia de aceleración está referida al movimiento relativo entre dos partículas
que pertenecen a un cuerpo rígido(barra)
2.2 Aceleración de coriolis:
Cuando una junta deslizante está presente en un eslabón rotatorio, una
componente adicional de la aceleración estará presente, la componente Coriolis,
así nombrada en honor de su descubridor.
Esta aceleración se produce cuando un punto está girando y simultáneamente
cambiando su radio de rotación respecto a un punto de referencia. El módulo de
aceleración de coriolis se determina a partir de la siguiente ecuación:

Acoriolis =| Á c|=2 ×ω portador ×|V́ S|

Como se puede observar la aceleración se presenta cuando simultáneamente la

partícula está rotando(ωportador) y está cambiando la distancia del centro de rotación
VS. Si alguno de los dos componentes es igual a cero la aceleración de coriolis
desaparece (AC=0).
La dirección y sentido de la aceleración de coriolis se establece de acuerdo al
siguiente enunciado: la aceleración de coriolis es a 90º de la velocidad deslizante
en sentido de la velocidad angular del portador

2.3. Análisis gráfico de aceleración:

Como en el análisis de velocidad, el enfoque gráfico proporciona un método
poderoso y de fácil aplicación para analizar aceleraciones en mecanismos
bidimensionales. Históricamente, los métodos gráficos fueron la única manera
práctica de resolver estos problemas de análisis de la aceleración. Con algo de
práctica, y con las herramientas apropiadas tales como una máquina de
instrumentos o un paquete CAD, se pueden encontrar más o menos rápido las
aceleraciones de puntos particulares de un mecanismo para cualquier posición
inicial al dibujar diagramas vectoriales. Éste es un proceso aún más tedioso que el
del análisis gráfico de la velocidad porque son más componentes los que se
dibujan.
A modo de ejemplo se aplicará el método descrito al mecanismo de cuatro
eslabones mostrado en la figura
La aceleración angular del eslabón motor (el eslabón 2 en el caso propuesto)
deberá ser conocida. La aceleración del punto A puede ser de inmediato conocida
a través de sus componentes normal y tangencial:

|a⃗ n A|=ω22 .O2 A

|a⃗ t A|=α 22 . O2 A

Por otra parte, como es sabido:

a⃗ BA= ⃗anBA + ⃗at BA

de donde descomponiendo las aceleraciones del punto B y la relativa del punto B

respecto del A, se obtiene:

a⃗ nB + a⃗t B =⃗a A + ⃗anBA + ⃗at BA

Ambas aceleraciones normales pueden ser calculadas, ya que:

|a⃗ nB|=ω 42 . O2 B
|a⃗ nBA|=ω32 . BA

siendo la dirección de la aceleración normal del punto B la de la recta O4B y su

sentido de O4 a B, mientras que la dirección de la componente normal de la
aceleración relativa es la de la recta AB y su sentido desde B hacia A.
Por otra parte, las direcciones de las aceleraciones tangenciales incógnita son
también conocidas:

- La dirección de a⃗ tB es perpendicular a O4B.

- La dirección de a⃗ tBA es perpendicular a BA.

Por lo tanto, operando como a continuación se indica se obtendrá la aceleración

del punto B:
a) Se elige una escala de aceleraciones, el polo y se traza a⃗ A .

b) Por el extremo de a⃗ A se dibuja a⃗ nBA.

c) Por el extremo de a⃗ nBAse dibuja una perpendicular a la dirección BA.

d) Con origen en el polo se dibuja el vector a⃗ nB y por su extremo una perpendicular

a la dirección O4B.
e) Donde se cruzan las perpendiculares trazadas a BA y a O 4B se obtiene el
punto b y, por tanto, la aceleración del punto B.
Una vez conocidas las aceleraciones tangenciales, pueden ser calculadas las
aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 4, puesto que:

t |a⃗ tBA|
|a⃗ BA|=α3 . BA → α =3
BA

t |⃗at B|
|a⃗ B|=α 4 . O4 B→α =4
O4 B

2.4. Análisis analítico de aceleración:

El procedimiento para resolver los problemas de aceleración con el método
analítico es el mismo que el del problema de velocidad, pero empleando las
expresiones de aceleración, que resulta de derivar dos veces la definición
compleja del vector.
2.4.1 Mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador:
En la figura se ilustra un mecanismo general de cuatro barras, definido únicamente
por las dimensiones a, b, c, d. Con un grado de libertad, se especifica el
movimiento de un solo eslabón para impulsar los otros eslabones. Con mucha
frecuencia se impulsa la manivela, de modo que, conociendo ∅2, ω2, α2, y la
posición de todos los eslabones, se determinan las velocidades y aceleraciones de
los otros eslabones.

Las ecuaciones a continuación muestran el cálculo que se realiza para calcular las
aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 4

α 2 a sin ( ∅ 2−∅ 4 ) +ω 22 a cos ( ∅2 −∅ 4 ) −ω 42 c +ω 32 b cos ( ∅ 4−∅ 3 )

α 3=
b cos ( ∅ 4 −∅ 3 )

α 2 a sin ( ∅ 2−∅ 3 ) +ω 22 a cos ( ∅2 −∅ 3 )−ω 32 b+ ω32 c cos ( ∅ 4 −∅ 3 )

α 4=
c cos ( ∅ 4−∅3 )

se tienen que aplicar las ecuaciones para determinar la aceleración angular de los
eslabones 3 y 4 en una configuración cualquiera de un mecanismo
2.4.2 Mecanismo de cuatro barras manivela-corredera:
La primera inversión del mecanismo de manivela-corredera descentrado tiene su
bloque deslizante en contacto con el plano de la bancada, como se muestra en la
figura. Sus aceleraciones se resuelven de la misma manera que en el mecanismo
de cuatro barras con juntas de pasador.

se determinan las aceleraciones de los otros eslabones con las ecuaciones que se
muestran a continuación:

ω22 a sin ( ∅ 2 ) +ω22 b sin ∅ 3−α 2 a cos ( ∅ 2 )

α 3=
b cos ( ∅ 3 )
α 4=−α 2 a sin ∅ 2−α 3 b sin ∅ 3−ω22 a cos ∅2 +ω 32 b cos ∅3

el hecho de que las ecuaciones de aceleraciones siempre son lineales en las

incógnitas. Por consiguiente, su solución, aunque quizá algo tediosa, también es
directa.

CONCLUSION

Este trabajo tuvo como finalidad explicar los conceptos fundamentales y los
distintos métodos utilizados para la determinación de las velocidades y
aceleraciones en los eslabones que forman parte un mecanismo.
En la parte del análisis de la velocidad se explicó tanto la velocidad angular y la
velocidad lineal y las ecuaciones utilizadas para la aplicación de los diferentes
métodos gráficos que se pueden aplicar como el polígono de velocidades y el
método de centros instantáneos en rotación. También mediante el método
analítico se dedujeron ecuaciones que permiten la obtener de manera más precisa
las velocidades en mecanismos de 4 barras y en los de Biela-Manivela-Corredera
En la parte del análisis de aceleraciones se utiliza los mismos principios aplicados
en el análisis de la velocidad, solo que se vuelve un poco más complejo debido a
la introducción de más componentes que pueden dificultar un poco más su
análisis.
Una vez determinado esto, el ingeniero habrá comprendido la cinemática de un
mecanismo y podrá ahora empezar con el análisis de las fuerzas que se
encuentran presentes en el mismo.
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
 Erdman. Arthur G & Sandor. George N. Diseño de mecanismos, análisis y
síntesis. Editorial Prentice hall. Tercera edición. México 1998. 664 págs.
 Norton, Robert. L. Diseño de maquinarias. Editorial McGraw-Hill. Cuarta
edición México 2009. 724 págs.
 Shigley. Joseph Edward & Uicker Jr. John Joseph. Teoría de Máquinas y
Mecanismos. Editorial McGraw-Hill. Primera edición. México 1988. 613
págs.