Cámara ZED STEREO Mini

Original de Stereolabs, en donde se cree que la visión estéreo es la forma más efectiva de llevar la
comprensión del espacio a los objetos que nos rodean, nace la ZED Stereo Mini, sucesora de la
cámara stereo normal de la misma marca. La creación de software simple y ampliamente
disponible que abstrae las complejidades de la visión por computadora en 3D ha sido el objetivo
de Stereolabs desde el primer día.

La ZED Mini es una cámara de profundidad visual-inercial, con una separación ocular similar a la
humana de 63 mm, una tecnología mejorada de detección de profundidad y nuevos sensores de
movimiento, proporcionamos a los desarrolladores, artistas y diseñadores una nueva y poderosa
herramienta para crear experiencias increíbles.

DESCRIPCION DE HARDWARE Y FUNCIONES

CÁMARA DUAL DE ALTA VELOCIDAD CON PROFUNDIDAD MEJORADA Y RANGO EXTENDIDO

El ZED Mini cuenta con sensores de imagen 2K de alta velocidad duales y un campo de visión de
110 grados. Con una separación ocular de 63 mm, la cámara detecta una profundidad de 0,1 a 12
metros con una precisión mejorada y menos oclusiones en el rango cercano.

Figura 1. Cámara Mini ZED Stereo

Se introdujo un nuevo modo de ultra profundidad para el ZED Mini. Ahora se pueden extraer
mapas de profundidad de HD real con la resolución nativa del sensor, ofreciendo una ganancia de
hasta 2x en precisión y rango de profundidad. En el modo Ultra-Depth, el alcance de la cámara se
incrementa a 20 metros. Los usuarios de ZED también se beneficiarán del nuevo modo Ultra al
actualizar a la última actualización del SDK, aumentando el rango de profundidad de su cámara
hasta 40 metros.

NUEVA TECNOLOGÍA DE SEGUIMIENTO DE MOVIMIENTO

Para garantizar un seguimiento preciso del movimiento, ZED Mini integra nuevos giroscopios y
acelerómetros. Utilizando la tecnología de odometría visual-inercial de próxima generación, las
mediciones inerciales se fusionan a 800Hz con datos visuales de la cámara estéreo. La nueva
tecnología permite aplicaciones como la navegación autónoma y la realidad aumentada para
rastrear los movimientos en el espacio con mayor precisión y menos deriva.

CONVIRTIENDO TU HABITACIÓN EN UNA PANTALLA ESPACIAL

La realidad aumentada tiene un potencial tremendo, pero no está exenta de desafíos. Las
soluciones actuales como Hololens tienen un campo de visión limitado y muestran hologramas
transparentes que rompen el sentido de la presencia y el realismo. También requiere que se haga
un mapa del área completa de antemano. Stereolabs está liberando la realidad aumentada de
estas limitaciones y brinda una realidad aumentada real a la industria.

Con sensores de imagen 2K duales similares de alta calidad como el ZED, los sensores ahora están
separados 63 mm, reproduciendo la distancia entre los ojos humanos. Con su video HD de alta
velocidad a 60 fps y un campo de visión de 110 grados, el ZED Mini convierte las gafas VR en HMD
de alta calidad de video estéreo. Además del paso estéreo, la cámara comprende el mundo que te
rodea y percibe objetos en movimiento en el espacio, lo que permite un nivel de interacción y
realismo nunca antes visto con dispositivos de realidad aumentada.

SOFTWARE

La página de introducción incluye enlaces al SDK de ZED y la aplicación de ejemplo Hello World,
Zed World. ZED SDK requiere CUDA 9.1 que se puede de NVidia e instalarlo. El SDK de ZED viene
con una aplicación que le ayuda a probar la cámara, la primera en ejecutarse es Diagnóstico.

ESPECIFICACIONES TÉCNICAS

Video
Modo de video Cuadros por segundo(FPS) Resolución de salida

2.2k 15 4416x1242
1080p 30 3840x1080 (Modo de paso en
estéreo)
720p 60 2560x720
WVGA 100 1344x376
Sensores
Resolución del sensor Tamaño del sensor
4M píxeles por sensor con Sensores de iluminación trasera
píxeles de 1/3 "
grandes de 2 micrones con alta sensibilidad con poca
luz
ISP Sync
Persiana enrollable
sincronizada, exposición
automática, ganancia y
balance de blancos
Lente  Lente dual de vidrio gran angular con distorsión reducida
 Campo de visión: 90 ° (H) x 60 ° (V) x 110 ° (D) máx.
 ƒ / 2.0 de apertura
Profundidad
Resolución de profundidad Línea de base estéreo
Resolución nativa de video 63 mm (2.4’’)
(en modo Ultra)
Rango de profundidad
 0.15 – 12 m (0.5 a 40 pies)
Movimiento
Sensores de movimiento 6 ejes de precisión de la postura
Giroscopio, acelerómetro, Posición: +/- 1mm
frecuencia de muestreo: Orientación: 0.1°
800Hz
Tecnología Tasa de actualización de pose
SLAM estéreo visual inercial Hasta 100Hz
Conectividad
Conector Opciones de montaje
Puerto USB 3.0 Tipo-C 4x M2.0 montajes de rosca

Montaje VR incluido
Poder Temperatura de
funcionamiento
Alimentación vía USB 0 ° C a + 45 ° C (32 ° F a 113 ° F)
5V / 380mA
Tamaño y peso
Dimensiones Peso
124.5 x 30.5 x 26.5 mm (4.9 x 62.9 g (0.14 lb)
1.2 x 1.04 '')
OS Compatible Windows 7, 8, 10 Linux
Soporte de terceros Unity, Unreal Engine, ROS, OpenCV, Matlab
Requisitos del Sistema SDK  Procesador de 2,3 GHz de doble núcleo o más rápido
 4 GB de RAM o más
 GPU Nvidia con capacidad de cómputo> 3.0
Requisitos del sistema de  Procesador de cuatro núcleos a 3.0 GHz o más rápido
realidad mixta  8 GB de RAM o más
 NVIDIA GTX 1070 o superior
 Windows 7, 8, 10
 USB 3.0
 Oculus Rift, HTC Vive
En la caja  ZED Mini cámara
 Cable USB Tipo-C a Tipo A de 4m
 Montaje VR

LAS MEJORES CARACTERÍSTICAS DE LA MINI CÁMARA ZED

 El nuevo modo Ultra facilita el mapeo de profundidad de alta definición

 El marco de aluminio añade fuerza y solidez a la cámara.
 Realiza el seguimiento del movimiento con la ayuda de la IMU 6-DoF incorporada
  Cámaras espaciadas 6.5cm (65mm) separadas; la distancia bastante cerca de la media de
IPD humana de 6,3 cm (63 mm)
 El uso de USB Type-C garantiza una transferencia de datos confiable y rápida
 Compatible con ZED Stereo API

Primeros pasos con cámara ZED

La ZED es una cámara estéreo pasiva que reproduce la forma en que funciona la visión
humana. Usando sus dos "ojos" y a través de la triangulación, el ZED crea un modelo
tridimensional de la escena que observa, introduciendo por primera vez la percepción de
profundidad de gran alcance en interiores y exteriores y el seguimiento posicional.

1. Conecte su ZED

Desembale su ZED y móntelo en el Mini Trípode incluido en la caja.  Conecte la cámara a un puerto
USB 3.0. La ZED es una cámara compatible con UVC, por lo que su computadora debería
reconocerla automáticamente.

2. Descargue e instale el SDK de ZED

Obtenga la última versión de la  página de descarga .

Asegúrese de que tiene instalada la versión correcta de CUDA.

Ejecute el instalador del SDK de ZED para instalar el controlador, las herramientas y las muestras
de ZED.

Nota: debe estar conectado a Internet durante la instalación. El instalador de ZED descargará e
instalará su archivo de calibración de nuestra base de datos en línea. Algunos firewalls pueden
bloquear el proceso de instalación y deberán configurarse para permitir que el instalador acceda a
Internet.

3. Ejecutar el explorador de ZED

ZED Explorer es una aplicación para la vista previa en vivo y la grabación de ZED. Le permite
cambiar la resolución de video, la relación de aspecto, los parámetros de la cámara y capturar
instantáneas de alta resolución y video 3D.

Si su computadora reconoce el ZED, verá el video en 3D desde su cámara.

4. Experimentar con los ejemplos

El SDK de ZED incluye varios ejemplos para aprender a usar información de video, profundidad y
nube de puntos, junto con bibliotecas de terceros. 
 Figura 2. Captura de ejemplo en software de ZED

¿Cómo funciona el ZED?

La ZED es una cámara basada en estereovisión pasiva que reproduce la forma en que funciona la
visión humana. Usando sus dos “ojos” y a través de la triangulación, el ZED entiende su entorno y
crea un modelo tridimensional de la escena que observa. 

¿Cómo funciona?

La cámara ZED produce un video en color de lado a lado de alta resolución en USB 3.0. El video
contiene dos secuencias de video sincronizadas izquierda y derecha. Este video en color es
utilizado por el software ZED en la máquina host para crear un mapa de profundidad de la
escena. Los desarrolladores tienen acceso al video en color y al mapa de profundidad
simultáneamente.

Figura 3. Diagrama de funcionamiento

¿Cómo se compara con otros sensores de profundidad?

Hasta ahora, los sensores 3D se han limitado a percibir la profundidad a corta distancia y en
interiores. La cámara estéreo ZED es el primer sensor que introduce la percepción de profundidad
de largo alcance en interiores y exteriores, lo que permite el desarrollo de nuevos servicios y
aplicaciones en muchas industrias: robótica, AR / VR, análisis de video, seguridad, VFX, impresión
3D y más.

¿Puedo usar el ZED para el conteo y seguimiento de personas?

El amplio rango de profundidad ZED lo hace adecuado para el conteo y seguimiento de

personas. Sin embargo, la cámara no proporcionará una segmentación fina de una mano o un
cuerpo, especialmente a larga distancia.

Mejores prácticas

El ZED se puede utilizar tanto en interiores como en exteriores a larga distancia (hasta 20 m).  El
ZED Mini también se puede utilizar en interiores y exteriores hasta 15 m. La configuración que
ofrece la mejor precisión de profundidad es colocar la cámara a una distancia de trabajo de 1
metro de la escena para el ZED (y 0,5 m para el ZED Mini). Para capturar movimientos rápidos, use
los modos de alta velocidad de la cámara (HD720 a 60 FPS o VGA a 100 FPS). Evite utilizar la
cámara en entornos con muy poca luz, ya que la cámara no utiliza IR sino imágenes en color para
la percepción de la profundidad.

También puede ampliar el alcance del cable USB hasta 15 m utilizando  cables de extensión USB
3.0 y hasta 100 m utilizando una  extensión de fibra óptica USB 3.0 .

¿Cuál es la precisión de la profundidad?

El ZED utiliza la triangulación para estimar la profundidad a partir de la imagen de disparidad, con
la siguiente fórmula que describe cómo cambia la resolución de profundidad en el rango de la
cámara:

Dr=Z^2*alpha, donde  Z esta la distancia y  alpha una constante.

La precisión de profundidad disminuye de forma cuadrática sobre la distancia z, con una precisión
de profundidad del 1% de la distancia en el rango cercano al 9% en el rango lejano. La precisión de
la profundidad también puede verse afectada por las mediciones de valores atípicos en superficies
homogéneas y sin texturas, como paredes blancas, pantallas verdes y áreas especulares. Estas
superficies suelen generar inestabilidad temporal en las mediciones de profundidad.