UNIDAD 2:

Momentos de primer
y segundo orden.
Parte 2
Ing. Néstor Aníbal García
Universidad Tecnológica Nacional
Facultad Regional Concepción del Uruguay
[email protected]
[email protected]

Momentos de primer y segundo orden

Objetivos de la unidad
Analizar los conceptos de centro de gravedad, centro de
masa y centroide.
Determinar la ubicación del centro de gravedad y el
centroide para un sistema de partículas discretas y un
cuerpo de forma arbitraria.
Utilizar los teoremas de Pappus y Guldinus para encontrar
el área superficial y el volumen de un cuerpo que tiene
simetría axial.
Encontrar la resultante de una carga general distribuida y
mostrar cómo se aplica para encontrar la fuerza resultante
de una carga de presión causada por un fluido.
Determinar el momento de inercia para un área.
Introducir el producto de inercia y mostrar cómo se
determinan los momentos de inercia máximo y mínimo
para un área.
Analizar el momento de inercia de masa.
ESTABILIDAD 2

1
 Momentos de primer y segundo orden
Carga Distribuida
Reducción de una carga simple distribuida
En ocasiones, un cuerpo puede estar sometido a una
carga que se encuentra distribuida por toda su
superficie.
Por ejemplo, la presión del viento sobre la superficie de
un señalamiento, la presión del agua dentro de un
tanque, o el peso de la arena sobre el piso de un
contenedor de almacenaje, son todas cargas
distribuidas.
La presión ejercida sobre cada punto de la superficie
indica la intensidad de la carga.
Ésta se mide por pascales Pa (o N/m2) en unidades SI o
lb/pie2 en el sistema de uso común en Estados Unidos.

ESTABILIDAD 3

Momentos de primer y segundo orden

Carga Distribuida
Carga uniforme a lo largo de un solo eje
El tipo más común de carga distribuida
en la práctica de la ingeniería es una
carga uniforme a lo largo de un solo
eje.
Por ejemplo, considere la viga de la
figura a) de ancho constante sometida
a una carga de presión que varía sólo a
lo largo del eje x.
Esta carga se puede expresarse por la
función p = p(x) [N/m2]. Contiene sólo
una variable x, y podemos
representarla como una carga
distribuida coplanar.
Si el ancho de la viga es b [m], tenemos
que w(x) = p(x)b [N/m], figura b).

ESTABILIDAD 4

2
 Momentos de primer y segundo orden
Carga Distribuida
Carga uniforme a lo largo de un solo eje
Con los métodos de la Unidad 1
podemos reemplazar este sistema
de fuerzas paralelas coplanares por
una sola fuerza resultante
equivalente FR que actúa en una
ubicación específica sobre la viga,
figura c).
La magnitud de FR es equivalente a
la suma de todas las fuerzas en el
sistema.
En este caso, debemos usar
integración puesto que hay un
número infinito de fuerzas paralelas
dF que actúan sobre la viga, figura b).
ESTABILIDAD 5

Momentos de primer y segundo orden

Carga Distribuida
Carga uniforme a lo largo de un solo eje
Como dF actúa sobre un elemento de
longitud dx, y w(x) es una fuerza por
unidad de longitud, entonces:

La magnitud de dF se determina a
partir del área diferencial sombreada
dA bajo la curva de carga.
Para toda la longitud L:

(1)

La magnitud de la fuerza resultante es

igual al área total A bajo el diagrama
de carga, figura c).
ESTABILIDAD 6

3
 Momentos de primer y segundo orden
Carga Distribuida
Ubicación de la fuerza resultante
Aplicando la ecuación:

la ubicación de la línea de acción de FR

puede determinarse igualando los
momentos de la fuerza resultante y de la
distribución de fuerzas con respecto al
punto O (el eje y).
Como dF produce un momento con
respecto a O de:

entonces, para toda la longitud:

ESTABILIDAD 7

Momentos de primer y segundo orden

Carga Distribuida
Ubicación de la fuerza resultante
Despejando y teniendo en cuenta la
ecuación (1):

(2)

Esta coordenada , ubica el centroide del

área bajo el diagrama de carga
distribuida.
O sea, la fuerza resultante tiene una
línea de acción que pasa por el centroide
C del área bajo el diagrama de carga.

ESTABILIDAD 8

4
 Momentos de primer y segundo orden
Carga Distribuida
Ubicación de la fuerza resultante
En muchos casos el diagrama de carga
distribuida tiene la forma simple (Ej.:
rectángulo, triángulo, etc.).
La ubicación de los centroides para
formas simples pueden obtenerse
directamente de tablas.
Una vez determinada , por simetría,
FR pasa a través del punto( , 0) sobre
la superficie de la viga.
Por lo tanto, la FR tiene una magnitud
igual al volumen bajo la curva de
carga p = p(x) y una línea de acción
que pasa por el centroide de este
volumen.
ESTABILIDAD 9

Momentos de primer y segundo orden

Carga Distribuida
Resultante de una carga general Distribuida
Ya analizamos el método usado para
simplificar una carga distribuida en dos
dimensiones a una sola fuerza resultante
que actúa en un punto específico.
Ahora generalizaremos este método para
incluir superficies planas que tienen una
forma arbitraria y están sometidas a una
distribución de carga variable.
Por ejemplo, considere la placa plana de la
figura a), la cual está sometida a la carga
definida por p = p(x, y) Pa. Conocida esta
función, podemos determinar la fuerza
resultante FR que actúa sobre la placa y su
ubicación ( ), figura b).
ESTABILIDAD 10

5
 Momentos de primer y segundo orden
Carga Distribuida
Resultante de una carga general Distribuida
La fuerza dF que actúa sobre el área
diferencial dA [m2] de la placa, ubicada en
el punto arbitrario (x, y), tiene una
magnitud de:
Observe que p(x, y) dA = dV, el elemento
de volumen diferencial en azul que se
muestra en la figura a).
La magnitud de FR es la suma de las fuerzas
diferenciales que actúan sobre toda el área
superficial A de la placa.
Entonces: (3)
O sea que la magnitud de la fuerza
resultante es igual al volumen total bajo el
diagrama de carga distribuida.
ESTABILIDAD 11

Momentos de primer y segundo orden

Carga Distribuida
Resultante de una carga general Distribuida
La ubicación ( ) de FR se determina al
establecer los momentos de FR iguales a
los momentos de todas las fuerzas
diferenciales dF con respecto a los ejes y y
x respectivos.
A partir de las figuras a) y b), con la
ecuación (3),esto resulta en:

(4)

O sea que la línea de acción de la fuerza

resultante pasa a través del centroide del
volumen bajo el diagrama de carga
distribuida.
ESTABILIDAD 12

6
 Momentos de primer y segundo orden
Carga Distribuida
Presión de un fluido
De acuerdo con la ley de Pascal, un fluido en reposo crea
cierta presión p en un punto que es la misma en todas
direcciones.
La magnitud de p, medida como una fuerza por unidad de
área, depende del peso específico o de la densidad de masa
del fluido y de la profundidad z del punto desde la superficie
del fluido. (Agua: γ= ρg = 9810 N/m3)
La relación se puede expresar matemáticamente como:
(5)
donde g es la aceleración debida a la gravedad.
Esta ecuación es válida para fluidos incompresibles, como a
los fines prácticos es el caso de la mayoría de los líquidos.
ESTABILIDAD 13

Momentos de primer y segundo orden

Carga Distribuida
Presión de un fluido
Para ilustrar cómo se aplica la
ecuación (5), considere la
placa sumergida que se
muestra en la figura.
Se han especificado tres
puntos sobre la placa. Como
el punto B está a una
profundidad z1 de la
superficie del líquido, la
presión en este punto tiene
una magnitud
De la misma forma, los puntos
C y D están a una profundidad
z2; por consiguiente,
ESTABILIDAD 14

7
 Momentos de primer y segundo orden
Carga Distribuida
Presión de un fluido
En todos los casos, la presión
actúa en forma normal con
respecto al área superficial
dA que se localiza en el punto
especificado.
Con las ecuaciones (3), (4)
y(5), es posible determinar la
fuerza resultante causada
por un líquido y especificar
su ubicación sobre la
superficie de una placa
sumergida.
En las siguientes diapositivas
veremos casos particulares.
ESTABILIDAD 15

Momentos de primer y segundo orden

Carga Distribuida
Presión de un fluido
Placa plana de ancho constante
En la figura se muestra una
placa rectangular de ancho
constante, que está sumergida
en un líquido con un peso
específico γ.
Como la presión varía
linealmente con la
profundidad, ecuación (5), la
distribución de presión sobre la
superficie de la placa se
representa mediante un
volumen trapezoidal con
intensidades de p1 = γz1 a la
profundidad z1 y p2 = γz2 a la
profundidad z2.
ESTABILIDAD 16

8
 Momentos de primer y segundo orden
Carga Distribuida
Presión de un fluido
Placa plana de ancho constante
Como observamos, la magnitud
de la fuerza resultante FR es
igual al volumen de este
diagrama de carga y FR tiene
una línea de acción que pasa
por el centroide C del volumen.
Por consiguiente, FR no actúa
en el centroide de la placa, sino
en un punto P, llamado el
centro de presión.
Como la placa es de ancho
constante, la distribución de
carga también puede ser
vista en dos dimensiones.
ESTABILIDAD 17

Momentos de primer y segundo orden

Carga Distribuida
Presión de un fluido
Placa plana de ancho constante
Aquí, la intensidad de la
carga se mide como
fuerza/longitud y varía
linealmente desde w1 = bp1
= bγz1 hasta w2 = bp2 =
b γ z 2.
La magnitud de FR en este
caso es igual al área
trapezoidal, y FR tiene una
línea de acción que pasa por
el centroide C del área.

ESTABILIDAD 18

9
 Momentos de primer y segundo orden
Carga Distribuida
Presión de un fluido
Placa curva de ancho constante
Cuando la placa sumergida es
curva de ancho constante, la
presión que actúa en forma
normal a la placa cambia su
dirección de manera
continua, y por tanto, el
cálculo de la magnitud de FR y
su ubicación P es más difícil
que para una placa plana.
En las figuras se muestran
vistas en dos y tres
dimensiones de la distribución
de carga.

ESTABILIDAD 19

Momentos de primer y segundo orden

Carga Distribuida
Presión de un fluido
Placa curva de ancho constante
Aunque puede usarse la integración
para resolver este problema, existe un
método más simple, el cual requiere
cálculos separados de las
componentes horizontal y vertical de
FR.
En este caso la placa soporta el peso
Wf del líquido contenido dentro del
bloque BDA.
Esta fuerza que actúa a través del
centroide de BDA tiene una magnitud:

ESTABILIDAD 20

10
 Momentos de primer y segundo orden
Carga Distribuida
Presión de un fluido
Placa curva de ancho constante
Además, están las distribuciones de
presión causadas por el líquido que
actúa a lo largo de los lados vertical y
horizontal del bloque.
A lo largo del lado vertical AD, la
fuerza FAD tiene una magnitud igual al
área del trapecio y actúa a través del
centroide CAD de esta área.
La carga distribuida a lo largo del lado
horizontal AB es constante ya que
todos los puntos que se encuentran en
este plano tienen la misma
profundidad desde la superficie del
líquido.
ESTABILIDAD 21

Momentos de primer y segundo orden

Carga Distribuida
Presión de un fluido
Placa curva de ancho constante
La magnitud de FAB es el área del
rectángulo. Esta fuerza actúa a
través del centroide CAB del área.
Sumando estas tres fuerzas resulta:

La ubicación del centro de presión

P sobre la placa se determina con la
aplicación de:

ESTABILIDAD 22

11
 Momentos de primer y segundo orden
Carga Distribuida
Presión de un fluido
Placa plana de ancho variable
La distribución de presión que actúa
sobre la superficie de una placa
sumergida con ancho variable se
muestra en la figura.
Si consideramos que la fuerza dF que
actúa sobre la franja de área
diferencial dA, paralela al eje x,
entonces su magnitud es dF = pdA.
Como la profundidad de dA es z, la
presión sobre el elemento es p = γz.
Por lo tanto, dF = (γz)dA y la fuerza
resultante es:
ESTABILIDAD 23

Momentos de primer y segundo orden

Carga Distribuida
Presión de un fluido
Placa plana de ancho variable
Si la profundidad hasta el centroide
C’ del área es , entonces:

Reemplazando:
(6)
La magnitud de la fuerza resultante que actúa sobre
cualquier placa plana es igual al producto del área A
de la placa y la presión a la profundidad del
centroide C’ del área.
Su línea de acción pasa a través del centroide C de este
volumen e interseca la placa en el centro de presión P.
La ubicación C’ no coincide con la ubicación de P

ESTABILIDAD 24

12
 Momentos de primer y segundo orden
Carga Distribuida
Resumen
Las cargas distribuidas coplanares se definen con una
función de carga w = w(x) que indica la intensidad de la
carga a lo largo de la longitud del elemento.
Esta intensidad se mide en N/m o lb/pie.
Los efectos externos causados por una carga distribuida
coplanar que actúa sobre un cuerpo pueden representarse
por medio de una sola fuerza resultante.
Esta fuerza resultante es equivalente al área bajo el
diagrama de carga, y tiene una línea de acción que pasa por
el centroide o centro geométrico de esta área.
Carga general distribuida. La magnitud de la fuerza
resultante es igual al volumen total bajo el diagrama de
carga distribuida. La línea de acción de la fuerza resultante
pasa a través del centro geométrico o centroide de este
volumen.
ESTABILIDAD 25

Momentos de primer y segundo orden

Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Momentos de Inercia para áreas
Siempre que una carga distribuida actúa en forma perpendicular
a un área y que su intensidad varía linealmente, el cálculo del
momento de la distribución de carga con respecto a un eje
implicará una cantidad llamada el momento de inercia del área.
Por ejemplo, considere la placa de la
figura, la cual está sometida a una
presión p del fluido.
Como ya se analizó, esta presión p varía
en forma lineal con la profundidad, de
tal manera que p =γy, donde γ es el
peso específico del fluido.
Así, la fuerza que actúa sobre el área
diferencial dA de la placa es dF = pdA =
(γy)dA.
ESTABILIDAD 26

13
 Momentos de primer y segundo orden
Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Momentos de Inercia para áreas
Por tanto, el momento de esta fuerza con respecto al eje x es:

y al integrar dM sobre toda el área de la placa resulta:

La integral se denomina el
momento de inercia Ix del área con
respecto al eje x.
Las integrales de esta forma aparecen en
las fórmulas de mecánica de fluidos,
mecánica de materiales, mecánica
estructural y diseño mecánico, por lo
que se debe conocer los métodos
empleados para su cálculo.
ESTABILIDAD 27

Momentos de primer y segundo orden

Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Momentos de Inercia para áreas
Por definición, los momentos de inercia de un área
diferencial dA con respecto a los ejes x y y son dIx = y2dA y
dIy = x2dA, respectivamente, figura.

Los momentos de inercia se

determinan por integración para
toda el área; es decir:

(7)

También se los conoce como

momentos rectangulares de inercia
ESTABILIDAD 28

14
 Momentos de primer y segundo orden
Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Momentos de Inercia para áreas
También podemos formular esta cantidad para dA con
respecto al “polo” O o eje z.
A éste se le llama momento de
inercia polar.
Se define como dIO = r2dA, donde r
es la distancia desde el polo (eje z)
hasta el elemento dA.
Para toda el área, el momento de
inercia polar es:
(8)

Esta relación entre IO e Ix, Iy es

posible puesto que r2 = x2 + y2.
ESTABILIDAD 29

Momentos de primer y segundo orden

Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Momentos de Inercia para áreas
A partir de las formulaciones anteriores se ve que Ix, Iy y IO
siempre serán positivos ya que implican el producto de una
distancia al cuadrado y un área.
Además, las unidades para el
momento de inercia implican la
longitud elevada a la cuarta
potencia, por ejemplo, m4, cm4,
mm4 o pie4, pulg4.

(7)

(8)

ESTABILIDAD 30

15
 Momentos de primer y segundo orden
Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Teorema de los ejes paralelos para un área
El teorema de los ejes paralelos o teorema de Steiner puede
usarse para determinar el momento de inercia de un área con
respecto a cualquier eje que sea paralelo a un eje que pasa a
través de su centroide y del cual se conozca el momento de inercia.
Para desarrollar este teorema,
consideraremos determinar el
momento de inercia del área
sombreada que se muestra en la figura
con respecto al eje x.
Elegimos un elemento diferencial dA
que está ubicado a una distancia
arbitraria y’ del eje centroidal x’.

ESTABILIDAD 31

Momentos de primer y segundo orden

Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Teorema de los ejes paralelos para un área
Si la distancia entre los ejes paralelos x y x’ se define como dy,
entonces el momento de inercia de dA con respecto al eje x es:

Para toda el área:

La primera integral representa el

momento de inercia del área con
respecto al eje centroidal
La segunda integral es cero ya que el eje
x’ pasa a través del centroide C del área;
es decir:
ESTABILIDAD 32

16
 Momentos de primer y segundo orden
Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Teorema de los ejes paralelos para un área
Observamos que como la tercera integral representa el área total A,
el resultado final es, por tanto:
(9)

Para Iy, se puede escribir una expresión

similar:
(10)

Y para el momento de inercia polar, como

y tenemos:

(11)
ESTABILIDAD 33

Momentos de primer y segundo orden

Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Teorema de los ejes paralelos para un área

(9)

(10)

(11)

La forma de cada una de estas tres ecuaciones establece que el

momento de inercia de un área con respecto a un eje es igual
al momento de inercia del área con respecto a un eje paralelo
que pase a través del centroide del área, más el producto del
área y el cuadrado de la distancia perpendicular entre los ejes.
ESTABILIDAD 34

17
 Momentos de primer y segundo orden
Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Determinacion de Momentos de Inercia por Integración
En la mayoría de los casos, el momento de inercia puede
determinarse con una integración simple.
El siguiente procedimiento muestra dos formas en las que se
puede hacer esto.
Si la curva que define la frontera del
área se expresa como y = f (x),
entonces seleccione un elemento
diferencial rectangular de modo que
tenga una longitud finita y un ancho
diferencial.
El elemento debe estar ubicado de
manera que interseque la curva en el
punto arbitrario (x, y).
ESTABILIDAD 35

Momentos de primer y segundo orden

Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Determinacion de Momentos de Inercia por Integración
Caso 1
Oriente el elemento de forma que su longitud sea paralela al eje
con respecto al cual se calcula el momento de inercia.
Esta situación ocurre cuando el elemento rectangular que se
muestra en la figura se usa para determinar Ix del área.
Aquí, todo el elemento está a una
distancia y del eje x puesto que tiene
un espesor dy. Así:

ESTABILIDAD 36

18
 Momentos de primer y segundo orden
Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Determinacion de Momentos de Inercia por Integración
Caso 1
Para determinar Iy, el elemento se orienta de la manera que
se muestra en la figura.

Este elemento se encuentra a la

misma distancia x del eje y de manera
que:

ESTABILIDAD 37

Momentos de primer y segundo orden

Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Determinacion de Momentos de Inercia por Integración
Caso 2
La longitud del elemento puede estar orientada de manera
perpendicular al eje con respecto al cual se calcula el momento
de inercia; la ecuación (7) no es aplicable ya que los puntos del
elemento no se encuentran a la misma distancia del brazo de
momento desde el eje.
Por ejemplo, si el elemento de la figura se usa
para determinar Iy, será necesario calcular el
momento de inercia del elemento con respecto
a un eje paralelo al eje y que pase por el
centroide del elemento, y luego determinar el
momento de inercia del elemento con respecto
al eje y por el teorema de Steiner. Mediante la
integración de este resultado se obtendrá Iy.
ESTABILIDAD 38

19
 Momentos de primer y segundo orden
Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Radio de giro de un área
Considere un área A que tiene un momento de inercia lx con
respecto al eje x. Imagine que se ha concentrado esta área en una
tira delgada paralela al eje x.
Si el área A, concentrada de esta
forma, debe tener el mismo momento
de inercia con respecto al eje x, la tira
debe ser colocada a una distancia kx
desde el eje x, donde kx está definida
por la relación:

O sea:

Se hace referencia a la distancia kx

como el radio de giro del área con
respecto al eje x
ESTABILIDAD 39

Momentos de primer y segundo orden

Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Radio de giro de un área
En forma similar, se pueden definir los radios de giro ky y kO, y se
tiene:

(12)

Si se reescribe la ecuación (8) en términos de los radios de giro, se

encuentra que:
(13)

El radio de giro de un área con respecto a un eje tiene unidades

de longitud y es una cantidad que se usa a menudo en mecánica
estructural para el diseño de columnas.

ESTABILIDAD 40

20
 Momentos de primer y segundo orden
Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Momentos de inercia para áreas compuestas
Un área compuesta (A) consiste en una serie de partes o formas
(A1, A2, A3, ...) “más simples” conectadas, como rectángulos,
triángulos y círculos.
Como la integral que representa el momento de inercia de A
puede subdividirse en integrales evaluadas sobre A1, A2, A3, ...,
el momento de inercia de A con respecto a un eje dado se obtiene
sumando los momentos de las áreas A1, A2, A3, ... con respecto al
mismo eje.
Sin embargo, antes de sumar los momentos de inercia de las áreas
componentes, es posible que se tenga que utilizar el teorema de
los ejes paralelos para pasar cada momento de inercia al eje
deseado.
En las diapositivas siguientes se proporcionan las propiedades de
las secciones transversales de varias formas (o perfiles)
estructurales simples. También pueden obtenerse de otras tablas.
ESTABILIDAD 41

Momentos de primer y segundo orden

Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Momentos de inercia para áreas compuestas

ESTABILIDAD 42

21
 Momentos de primer y segundo orden
Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Momentos de inercia para áreas compuestas - Procedimiento
Partes compuestas.
Divida el área en sus partes componentes e indique la distancia
desde el centroide de cada parte hasta el eje de referencia.
Teorema de los ejes paralelos.
Si el eje centroidal para cada parte no coincide con el eje de
referencia, deberá usarse el teorema de los ejes paralelos, ec.
(9),(10) ú (11), para determinar el momento de inercia de la parte
con respecto al eje de referencia.
Para el cálculo de use tablas o la diapositiva anterior.
Suma.
El momento de inercia de toda el área se determina por la suma
de los resultados de sus partes componentes con respecto al
mismo eje.
Si una parte componente tiene un “agujero”, su momento de
inercia se debe “restar” del momento de inercia con el agujero
incluido.
ESTABILIDAD 43

Momentos de primer y segundo orden

Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Producto de inercia para un área
La propiedad de un área, llamada el producto de inercia, es
necesaria a fin de determinar los momentos de inercia máximo y
mínimo para el área.
Estos valores máximo y mínimo son
propiedades importantes necesarias
para diseñar elementos estructurales y
mecánicos.
El producto de inercia del área de la
figura con respecto a los ejes x y y se
define como:

(14)

ESTABILIDAD 44

22
 Momentos de primer y segundo orden
Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Producto de inercia para un área
Si el elemento de área elegido tiene un tamaño diferencial
en dos direcciones, como se muestra en la figura, para
evaluar Ixy debe realizarse una integración doble.
Sin embargo, es más fácil elegir un
elemento que tenga un tamaño
diferencial en sólo una dirección,
en cuyo caso la evaluación requiere
sólo una integración simple.
Igual que el momento de inercia, el
producto de inercia tiene unidades
de longitud a la cuarta potencia,
por ejemplo, m4, mm4 o pies4, pulg4.
ESTABILIDAD 45

Momentos de primer y segundo orden

Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Producto de inercia para un área
Como x o y pueden ser cantidades negativas, el producto de
inercia puede ser positivo, negativo o cero, dependiendo de la
ubicación y orientación de los ejes coordenados.
Por ejemplo, el producto de inercia Ixy para área será cero si el eje
x, o el eje y, es un eje de simetría para el área, como en la figura.
Aquí, cada elemento dA localizado en
el punto (x, y) tiene un elemento dA
correspondiente en (x, -y).
Como los productos de inercia para
esos elementos son, respectivamente,
xy dA y -xy dA, la suma algebraica o
integración de todos los elementos
que se elijan de esta manera se
cancelarán uno a uno.
ESTABILIDAD 46

23
 Momentos de primer y segundo orden
Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Producto de inercia para un área
En consecuencia, el producto de inercia para el área total se
convierte en cero.
De la definición también se
infiere que el “signo” de esta
cantidad depende del
cuadrante donde se ubique
el área.
Como se muestra en la
figura, si el área se gira de
un cuadrante a otro, el signo
de Ixy cambiará.

ESTABILIDAD 47

Momentos de primer y segundo orden

Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Producto de inercia – Teorema de los ejes paralelos
Considere el área sombreada que se muestra en la figura,
donde x’ y y’ representan un conjunto de ejes que pasan a
través del centroide del área, y x y y representan un
conjunto correspondiente de ejes paralelos.
Como el producto de inercia de dA
con respecto a los ejes x y y es:

Para toda el área es:

ESTABILIDAD 48

24
 Momentos de primer y segundo orden
Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Producto de inercia – Teorema de los ejes paralelos

El primer término representa el producto

de inercia del área con respecto al eje
centroidal, .
Las integrales en los términos segundo y
tercero son cero, ya que los momentos del
área se toman con respecto al eje
centroidal.
La cuarta integral representa el área total
A, el teorema de los ejes paralelos para el
producto de inercia se convierte en: Los signos para d y d
x y
(15) se deben mantener al
ESTABILIDAD aplicar esta ecuación 49

Momentos de primer y segundo orden

Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Momentos de inercia para un área con respecto a ejes inclinados
En el diseño estructural y mecánico, a veces es necesario calcular
los momentos y el producto de inercia de Iu, Iv e Iuv para un área
con respecto a un conjunto de ejes inclinados u y v cuando se
conocen los valores para , Ix, Iy e Ixy.
Para hacer esto usaremos ecuaciones
de transformación, las cuales
relacionan las coordenadas x, y y u, v.
A partir de la figura, estas ecuaciones
son:

ESTABILIDAD 50

25
 Momentos de primer y segundo orden
Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Momentos de inercia para un área con respecto a ejes inclinados
Con las ecuaciones anteriores, los momentos y el producto de
inercia de dA con respecto a los ejes u y v se convierten:

Integrando y teniendo presente que:

Tenemos:

ESTABILIDAD 51

Momentos de primer y segundo orden

Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Momentos de inercia para un área con respecto a ejes inclinados
Estas ecuaciones pueden simplificarse mediante las identidades
trigonométricas:
En cuyo caso:

(16)

Si se suman la primera y la segunda ecuaciones, podemos mostrar

que el momento de inercia polar con respecto al eje z que pasa a
través del punto O es, como se esperaba, independiente de la
orientación de los ejes u y v; es decir:
ESTABILIDAD 52

26
 Momentos de primer y segundo orden
Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Momentos de inercia principales
Las ecuaciones (16) muestran que Iu, Iv e Iuv dependen del ángulo
de inclinación de los ejes u, v.
Determinaremos la orientación de esos ejes con respecto a los
cuales los momentos de inercia del área son máximo y mínimo.
Este sistema particular de ejes se llama ejes
principales del área, y los momentos de
inercia correspondientes con respecto a esos
ejes se llaman momentos de inercia
principales.
Hay un conjunto de ejes principales para
cada origen O elegido.
Sin embargo, para el diseño estructural y
mecánico, el origen O se ubica en el
centroide del área.
ESTABILIDAD 53

Momentos de primer y segundo orden

Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Momentos de inercia principales
El ángulo que define la orientación de los ejes principales puede
encontrarse al diferenciar la primera de las ecuaciones (16) con
respecto a y establecer el resultado igual a cero.
De modo que:

Por lo tanto en :

(17)

ESTABILIDAD 54

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 Momentos de primer y segundo orden
Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Momentos de inercia principales
Las dos raíces, y de esta ecuación están separadas en 90° y
especifican la inclinación de los ejes principales.
Para sustituirlos en la ecuación (16), debemos encontrar primero el
sen y el cos de y .
Esto puede hacerse mediante los
triángulos de la figura, que se basan
en la ecuación (17).
Si sustituimos cada una de las relaciones
de sen y cos en la primera o la segunda
de las ecuaciones (16), y simplificamos,
obtenemos:

(18)

ESTABILIDAD 55

Momentos de primer y segundo orden

Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Momentos de inercia principales

(18)

Según el signo que se elija, este resultado proporciona el

momento de inercia máximo o mínimo para el área.
Además, si se sustituyen en la tercera de las ecuaciones (16),
se puede ver que Iuv = 0; es decir, el producto de inercia con
respecto a los ejes principales es cero.
Como se sabe que el producto de inercia es cero con
respecto a cualquier eje simétrico, se infiere que cualquier
eje simétrico representa un eje principal de inercia para el
área.
ESTABILIDAD 56

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 Momentos de primer y segundo orden
Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Círculo de Mohr para momentos de inercia
Las ecuaciones (16), (17) y (18) tienen una solución gráfica que,
por lo general, es fácil de usar y recordar.
Al elevar al cuadrado la primera y la tercera de las ecuaciones
(16) y sumarlas, se encuentra que:

Aquí, Ix, Iy e Ixy son constantes conocidas.

Así, la ecuación anterior puede escribirse en forma compacta
como:

Esta es la ecuación de un circulo de radio R sobre ejes cartesianos

Iu e Iuv.
ESTABILIDAD 57

Momentos de primer y segundo orden

Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Círculo de Mohr para momentos de inercia
Cuando la ecuación anterior se grafica sobre un sistema de ejes
que representan los respectivos momento de inercia y producto
de inercia, como se muestra en la figura, la gráfica resultante
representa un círculo de radio:

con su centro ubicado en el punto (a, 0), donde a = (Ix + Iy)/2.

El círculo construido de esta manera se llama círculo de Mohr, en
honor del ingeniero alemán Otto Mohr (1835-1918)
ESTABILIDAD 58

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 Momentos de primer y segundo orden
Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Círculo de Mohr para momentos de inercia - Procedimiento
El principal propósito de usar aquí el círculo
de Mohr es tener un medio conveniente
para encontrar los momentos de inercia
principales para el área.
El siguiente procedimiento proporciona un
método adecuado para lograrlo.
1. Establezca los ejes x, y y determine Ix, Iy
e Ixy . Figura (a).
2. Construya un sistema coordenado
rectangular de modo que la abscisa
represente el momento de inercia I, y la
ordenada represente el producto de
inercia Ixy, figura (b).

ESTABILIDAD 59

Momentos de primer y segundo orden

Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Círculo de Mohr para momentos de inercia – Procedimiento
3. Determine el centro O del círculo que se localiza a una distancia
(Ix + Iy)/2 del origen.
4. Grafique el punto A de referencia con coordenadas (Ix, Ixy). (Ix es
siempre positivo, mientras que Ixy puede ser positivo o negativo).
5. Conecte el punto de referencia A
con el centro del círculo y
determine la distancia OA por
trigonometría. Esta distancia
representa el radio del círculo.
6. Trace el círculo.
7. Los puntos donde el círculo
interseca al eje I proporcionan los
valores de los momentos de
inercia principales Imín e Imáx.
ESTABILIDAD 60

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 Momentos de primer y segundo orden
Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Círculo de Mohr para momentos de inercia – Procedimiento
8. Para encontrar la orientación del eje principal mayor, determine
por trigonometría el ángulo , figura (b)
9. Este ángulo representa el doble
del ángulo desde el eje x hasta
el eje del momento de inercia
máximo Imáx.
• Tanto el ángulo sobre el círculo,
como el ángulo , deben
medirse en el mismo sentido.
• El eje para el momento de
inercia mínimo Imín es
perpendicular al eje para Imáx

ESTABILIDAD 61

Momentos de primer y segundo orden

Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Momentos de Inercia de masa
El momento de inercia de masa de un cuerpo es una medida de la
resistencia del cuerpo a la aceleración angular.
Como este momento se usa en dinámica para estudiar el
movimiento rotatorio, a continuación se analizarán los métodos
para realizar su cálculo.
Considere el cuerpo rígido que se muestra en la
figura.
Definimos el momento de inercia de masa del
cuerpo con respecto al eje z como:
(19)

Aquí, r es la distancia perpendicular desde el eje

hasta el elemento arbitrario dm.
ESTABILIDAD 62

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 Momentos de primer y segundo orden
Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Momentos de Inercia de masa
Como la formulación implica a r, el valor de I es único para cada
eje con respecto al cual se calcula.
Sin embargo, el eje que generalmente se elige pasa por el centro
de masa G del cuerpo.
Las unidades que se utilizan comúnmente para
esta medida son kg.m2.
Si el cuerpo consiste en material con densidad
ρ, entonces dm = ρdV, figura.
Al sustituir esto en la ecuación (19), el momento
de inercia del cuerpo se calcula entonces con
elementos de volumen para la integración; es
decir:
(20)
ESTABILIDAD 63

Momentos de primer y segundo orden

Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Momentos de Inercia de masa
Para la mayoría de las aplicaciones, ρ será una constante, por lo
que puede factorizarse fuera de la integral, y la integración es
entonces meramente una función de la geometría:

(21)

ESTABILIDAD 64

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 Momentos de primer y segundo orden
Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Teorema de los ejes paralelos para masa
Si se conoce el momento de inercia del cuerpo con respecto a un
eje que pase por el centro de masa del cuerpo, entonces el
momento de inercia con respecto a cualquier otro eje paralelo
puede determinarse con el teorema de los ejes paralelos.
Para desarrollar este teorema,
considere el cuerpo que se muestra en
la figura.
El eje z’ pasa por el centro de masa G,
mientras que el correspondiente eje z
paralelo se encuentra a una distancia
constante d.

ESTABILIDAD 65

Momentos de primer y segundo orden

Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Teorema de los ejes paralelos para masa
Al seleccionar el elemento diferencial de masa dm que se localiza
en el punto (x’, y’) y con el teorema de Pitágoras, momento de
inercia del cuerpo con respecto al eje z es:

Como r’2 = x’2 + y’2, la primera integral

representa a IG.
La segunda integral es igual a cero, ya que
el eje z’ pasa por el centro de masa del
cuerpo.
La tercera integral es la masa total m del
cuerpo.
O sea que el momento de inercia con
respecto al eje z puede escribirse como: (22)
ESTABILIDAD 66

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 Momentos de primer y segundo orden
Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Teorema de los ejes paralelos para masa

(22)

Donde:
IG = momento de inercia con
respecto al eje z’ que pasa por el
centro de masa G
m = masa del cuerpo
d = distancia entre los ejes
paralelos

ESTABILIDAD 67

Momentos de primer y segundo orden

Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Radio de giro para masa
En ocasiones, el momento de inercia de un cuerpo respecto a un
eje específico se caracteriza en los manuales mediante el radio de
giro k.
Este valor tiene unidades de longitud, y cuando se conoce junto
con la masa m del cuerpo, el momento de inercia se puede
determinar a partir de la ecuación:

(23)

ESTABILIDAD 68

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 Momentos de primer y segundo orden
Momentos de Segundo Orden o Momentos de Inercia
Momentos de Inercia de masa – Cuerpos compuestos
Si un cuerpo está construido a partir de partes de formas simples
como discos, esferas y barras, el momento de inercia del cuerpo
con respecto a cualquier eje z puede determinarse al sumar
algebraicamente los momentos de inercia de todas las formas
componentes calculados con respecto al mismo eje.
La suma algebraica es necesaria ya que una parte componente se
debe considerar como una cantidad negativa si ya ha sido
incluida dentro de otra parte (como en el caso de un “agujero”
sustraído de una placa sólida).
Además, el teorema de los ejes paralelos es necesario para los
cálculos si el centro de masa de cada parte componente no se
encuentra sobre el eje z.
A este respecto, en tablas se proporcionan fórmulas para el
momento de inercia de masa de algunas formas comunes, como
discos, esferas y barras.
ESTABILIDAD 69

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