ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE

CHIMBORAZO
FACULTAD DE INFORMÁTICA Y ELECTRÓNICA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
TELECOMUNICACIONES Y REDES

CONTROL AUTOMÁTICO
Análisis y diseño de sistemas de control por el
método del lugar de las raíces.
Objetivo General:

 Realizar un ejemplo de sistemas de control por el método del lugar de las raíces y exponerlo
a nuestros compañeros.

Marco Teórico:

La característica básica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se relaciona

estrechamente con la localización de los polos en lazo cerrado. Si el sistema tiene una ganancia de lazo
variable, la localización de los polos en lazo cerrado depende del valor de la ganancia de lazo elegida. Por
tanto, es importante que el diseñador conozca cómo se mueven los polos en lazo cerrado en el plano s
conforme varía la ganancia de lazo.

Desde el punto de vista del diseño, un simple ajuste de la ganancia en algunos sistemas mueve los polos
en lazo cerrado a las posiciones deseadas. A continuación el problema de diseño se centra en la selección
de un valor de ganancia adecuado.

Los polos en lazo cerrado son las raíces de la ecuación característica. Si esta tiene un grado superior a 3,
es muy laborioso encontrar sus raíces y se requerirá de una solución con computadora. (MATLAB
proporciona una solución sencilla para este problema.). Sin embargo, simplemente encontrar las raíces
de la ecuación característica puede tener un valor limitado, debido a que a medida que varía la ganancia
de la función de transferencia en lazo abierto, la ecuación característica cambia y deben repetirse los
cálculos.

Gráficas del lugar de las raíces

Condiciones de ángulo y magnitud. Considérese el sistema de la Figura 6-1. La función de transferencia
en lazo cerrado es

La ecuación característica para este sistema en lazo cerrado se obtiene haciendo que el denominador del
lado derecho de la ecuación sea igual a cero.

Fig1.Sistema de control
O bien

Aquí se supone que G(s)H(s) es un cociente de polinomios en s. Debido a que G(s)H(s) es una cantidad
compleja, la Ecuación (6-2) se divide en dos ecuaciones igualando, respectivamente, los ángulos y
magnitudes de ambos lados, para obtener:
Condición de ángulo:

Condición de magnitud:

Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ángulo como las de magnitud son las raíces de la
ecuación característica, o los polos en lazo cerrado. El lugar de las raíces es una gráfica de los puntos del
plano complejo que sólo satisfacen la condición de ángulo. Las raíces de la ecuación característica (los
polos en lazo cerrado) que corresponden a un valor específico de la ganancia se determinan a partir de la
condición de magnitud. Los detalles de la aplicación de las condiciones de ángulo y magnitud para
obtener los polos en lazo cerrado se presentan más adelante en esta sección.
En muchos casos, G(s)H(s) contiene un parámetro de ganancia K, y la ecuación característica se escribe
como:

Entonces, los lugares de las raíces para el sistema son los lugares de los polos en lazo cerrado cuando la
ganancia K varía de cero a infinito. Obsérvese que, para empezar a dibujar los lugares de las raíces de un
sistema mediante el método analizado aquí, se debe conocer la localización de los polos y los ceros de
G(s)H(s).

Recuérdese que los ángulos de las cantidades complejas que se originan a partir de los polos y los ceros
en lazo abierto para el punto de prueba s se miden en sentido contrario al de las agujas del reloj. Por
ejemplo, si G(s)H(s) se obtiene mediante.
Fig.2.-Diagramas que muestran la medición de ángulos de los polos y los ceros en lazo abierto con el punto de prueba

donde .p2 y .p3 son polos complejos conjugados, el ángulo de G(s)H(s) es:

donde h1, h1, h2, h3 y h4 se miden en sentido contrario al de las agujas del reloj, como se muestra en las
Figuras 6-2(a) y (b). La magnitud de G(s)H(s) para este sistema es:

donde A1, A2, A3, A4 y B1 son las magnitudes de las cantidades complejas s!p1, s!p2, s!p3, sp4 y sz1,
respectivamente. Obsérvese que, debido a que los polos complejos conjugados y los ceros complejos
conjugados en lazo abierto, si existen, siempre se sitúan simétricamente con respecto al eje real, los
lugares de las raíces siempre son simétricos con respecto a este eje. Por tanto, sólo es necesario construir
la mitad superior de los lugares de las raíces y dibujar la imagen especular de la mitad superior en el
plano s inferior.

Resumen de las reglas generales para construir los lugares de las raíces.
Para un sistema complejo en lazo abierto con muchos polos y ceros, puede parecer complicado construir
una gráfica del lugar de las raíces, aunque en realidad no es difícil si se aplican las reglas para construir
dicho lugar. Situando los puntos y las asíntotas específicos y calculando los ángulos de salida de los polos
complejos y los ángulos de llegada a los ceros complejos, se puede construir la forma general de los
lugares de las raíces sin dificultad.
A continuación se resumen las reglas y el procedimiento general para construir los lugares de las raíces
del sistema. Primero, obtenga la ecuación característica:

A continuación, vuélvase a ordenar esta ecuación para que el parámetro de interés aparezca como el
factor multiplicativo, en la forma:

En estos análisis, se supone que el parámetro de interés es la ganancia K, donde Kb0. (Si
Ka0, que corresponde al caso de realimentación positiva, debe modificarse la condición de ángulo. Véase
la Sección 6-4.) Sin embargo, obsérvese que el método todavía es aplicable a sistemas con parámetros de
interés diferentes a la ganancia (véase la Sección 6-6).

1. Situar los polos y ceros de G(s)H(s) en el plano s. Las ramas del lugar de las raíces empiezan en los
polos en lazo abierto y terminan en los ceros (ceros finitos o ceros en infinito).

A partir de la forma factorizada de la función de transferencia en lazo abierto, sitúense los polos:
Y los ceros en lazo abierto en el plano s. [Obsérvese que los ceros en lazo abierto son los de G(s)H(s),
mientras que los ceros en lazo cerrado son los de G(s) y los polos de H(s).] Obsérvese que los lugares de
las raíces son simétricos con respecto al eje real del plano s, debido a que los polos y ceros complejos
sólo aparecen en pares conjugados.

Una gráfica del lugar de las raíces tendrá tantas ramas como raíces tenga la ecuación característica.
Debido a que, por lo general, el número de polos en lazo abierto es mayor que el de ceros, el número de
ramas es igual al de los polos. Si el número de polos en lazo cerrado es igual al número de polos en lazo
abierto, el número de ramas individuales del lugar de las raíces que terminan en los ceros finitos en lazo
abierto será igual al número m de ceros en lazo abierto.

Las n.m ramas restantes terminan en infinito (n.m ceros implícitos en infinito) a lo largo de las asíntotas.Si
se incluyen los polos y los ceros en infinito, el número de polos en lazo abierto es igual al de ceros en lazo
abierto. Por tanto, siempre se puede plantear que los lugares de las raíces empiezan en los polos de
G(s)H(s) y terminan en los ceros de G(s)H(s) conforme K aumenta de cero a infinito, donde los polos y los
ceros incluyen los finitos y los infinitos en el plano s.

2. Determinar los lugares de las raíces sobre el eje real. Los lugares de las raíces sobre el eje real se
determinan a partir de los polos y los ceros en lazo abierto que se encuentran sobre él. Los polos
y los ceros complejos conjugados de la función de transferencia en lazo abierto no afectan a la
localización de los lugares de las raíces sobre el eje real, porque la contribución del ángulo de un
par de polos o ceros complejos conjugados es 360o sobre el eje real.

Cada parte del lugar de las raíces sobre el eje real se extiende sobre un rango de un polo o cero a otro
polo o cero. Al construir los lugares sobre el eje real, selecciónese un punto en éste. Si el número total de
polos y ceros reales a la derecha de este punto de prueba es impar, este punto se encuentra en el lugar
de las raíces. Si los polos y ceros en lazo abierto son simples, el lugar de las raíces y su forma
complementaria alternan segmentos a lo largo del eje real.

3. Determinar las asíntotas de los lugares de las raíces. Si el punto de prueba s se sitúa lejos del
origen, se considera que no cambia el ángulo de cada cantidad compleja. Entonces, un cero en
lazo abierto y un polo en lazo abierto cancelan los efectos del otro. Por tanto, los lugares de las
raíces para valores de s muy grandes deben ser asintóticos para líneas rectas cuyos ángulos
(pendientes) se obtengan mediante.

Aquí, k=0 corresponde a las asíntotas con el ángulo más pequeño con el eje real. Aunque k supone un
número infinito de valores, a medida que aumenta, el ángulo se repite a sí mismo y la cantidad de
asíntotas distintas es n.m.
Todas las asíntotas cortan el eje real. El punto de intersección se obtiene del modo siguiente: si se
desarrollan el numerador y el denominador de la función de transferencia en lazo abierto, el resultado es:

Si un punto de prueba se localiza muy lejos del origen, entonces, dividiendo el denominador entre el
numerador, se puede escribir G(s)H(s) como:
O bien

La abscisa de la intersección de las asíntotas y el eje real se obtiene igualando a cero el denominador del
lado derecho y despejando s, o:

Una vez que se encuentra la intersección, es fácil dibujar las asíntotas en el plano complejo. Es
importante señalar que las asíntotas muestran el comportamiento de los lugares de las raíces para |s|
<<1. Una ramificación del lugar de las raíces puede encontrarse en un lado de la asíntota correspondiente
o puede atravesar esta de un lado al otro.

4. Encontrar los puntos de ruptura y de ingreso.

Debido a la simetría conjugada de los lugares de las raíces, los puntos de ruptura y de ingreso se
encuentran sobre el eje real o bien aparecen en pares complejos conjugados.
Si un lugar de las raíces se encuentra entre dos polos en lazo abierto adyacentes sobre el eje real, existe
al menos un punto de ruptura entre dichos dos polos. Asimismo, si el lugar de las raíces está entre dos
ceros adyacentes (un cero puede localizarse en .ä) sobre el eje real, siempre existe al menos un punto de
ingreso entre los dos ceros. Si el lugar de las raíces se encuentra entre un polo en lazo abierto y un cero
(finito o infinito) sobre el eje real, pueden no existir puntos de ruptura o de ingreso, o bien pueden existir
ambos.
Supóngase que la ecuación característica se obtiene mediante

Los puntos de ruptura y los puntos de ingreso corresponden a las raíces múltiples de la ecuación
característica. Por tanto, como se analizó, los puntos de ruptura y de ingreso se determinan a partir de las
raíces de:

Donde la prima indica una diferenciación con respecto a s. Es importante señalar que los puntos de
ruptura y los puntos de ingreso deben ser las raíces de la Ecuación, aunque no todas las raíces son puntos
de ruptura o de ingreso. Si una raíz real de la Ecuación se encuentra en la parte del eje real del lugar de
las raíces, es un punto de ruptura o de ingreso real. Si una raíz real de la Ecuación no está en la parte del
eje real del lugar de las raíces, esta raíz no corresponde a un punto de ruptura ni a un punto de ingreso. Si
dos raíces s=s1 y s=-s1, de la Ecuación son un par complejo conjugado, y si no es seguro que están en los
lugares de las raíces, es necesario verificar el valor de K correspondiente.

Si el valor de K que corresponde a la raíz s=s1 de dK/ds=0 es positivo, el punto s=s1 es un punto de ruptura
o de ingreso real. (Como se supone que K es no negativo, si el valor obtenido de K es negativo, el punto
s=s1 no es de ruptura ni de ingreso.)

5. Determinar el ángulo de salida (ángulo de llegada) de un lugar de las raíces a partir de un polo
complejo (un cero complejo).
Para dibujar los lugares de las raíces con una precisión razonable, se deben encontrar las direcciones de
los lugares de las raíces cercanas a los polos y ceros complejos. Si se selecciona un punto de prueba y se
mueve en la cercanía precisa del polo complejo (o del cero complejo), se considera que no cambia la
suma de las contribuciones angulares de todos los otros polos y ceros. Por tanto, el ángulo de llegada (o
ángulo de salida) del lugar de las raíces de un polo complejo (o de un cero complejo) se encuentra
restando a 180o la suma de todos los ángulos de vectores, desde todos los otros polos y ceros hasta el
polo complejo (o cero complejo) en cuestión, incluyendo los signos apropiados.

Ángulo de salida desde un polo complejo=180 grados.

-(suma de los ángulos de vectores hacia el polo complejo en cuestión desde otros polos)
+(suma de los ángulos de vectores hacia el polo complejo en cuestión desde los ceros)

Ángulo de llegada a un cero complejo=180 grados

-(suma de los ángulos de vectores hacia el cero complejo en cuestión desde otros ceros)
+(suma de los ángulos de vectores hacia el cero complejo en cuestión desde los polos)

6. Encontrar los puntos donde los lugares de las raíces cruzan el eje imaginario.

Los puntos donde los lugares de las raíces cruzan el eje ju se encuentran con facilidad por medio de:
(a)El criterio de estabilidad de Routh, o (b) suponiendo que s=ju en la ecuación característica, igualando a
cero la parte real y la parte imaginaria y despejando u y K. En este caso, los valores encontrados de u
representan las frecuencias en las cuales los lugares de las raíces cruzan el eje imaginario. El valor de K
que corresponde a cada frecuencia de cruce proporciona la ganancia en el punto de cruce.

7. Tomando una serie de puntos de prueba en la cercanía del origen del plano s, dibujar los lugares
de las raíces.
Determínense los lugares de las raíces en la cercanía del eje ju y el origen. La parte más importante de los
lugares de las raíces no está sobre el eje real ni en las asíntotas, sino en la parte cercana al eje ju y al
origen. La forma de los lugares de las raíces en esta región importante del plano s debe obtenerse con
suficiente precisión. (Si se necesita la forma precisa del lugar de las raíces, se puede utilizar MATLAB
mejor que el cálculo realizado a mano para obtener el lugar de las raíces.)

8. Determinar los polos en lazo cerrado.

Un punto específico de cada ramificación del lugar de las raíces será un polo en lazo cerrado si el valor de
K en dicho punto satisface la condición de magnitud. Por otra parte, la condición de magnitud permite
determinar el valor de la ganancia K en cualquier localización de las raíces sobre el lugar. (Si es necesario,
se establece una parametrización de los lugares de las raíces en términos de K. Los lugares de las raíces
son continuos con K.)

El valor de K que corresponde a cualquier punto s sobre el lugar de las raíces se obtiene a partir de la
condición de magnitud, o bien:
Este valor puede calcularse de forma gráfica o analíticamente. (Se puede utilizar MATLAB para
parametrizar el lugar de las raíces con K.
Si en este problema se da la ganancia K de la función de transferencia en lazo abierto, entonces,
aplicando la condición de magnitud se encuentra la localización correcta de los polos en lazo cerrado para
un K determinado sobre cada ramificación de los lugares de las raíces, mediante una aproximación de
prueba y error o mediante MATLAB.

EJEMPLO PRACTICO