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    Lugar Geometrico de Las Raices, Julio Cortez

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    Brianna Sandoval
    Este documento describe el lugar geométrico de las raíces, una técnica gráfica para graficar las raíces de la ecuación característica de un sistema de control cuando varía un parámetro como la ganancia. Explica cómo construir estos lugares siguiendo reglas como situar polos y ceros, determinar asíntotas y puntos de ruptura. Concluye que el lugar geométrico permite predecir los efectos de variar parámetros en la localización de polos en lazo cerrado.

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    Lugar Geometrico de Las Raices, Julio Cortez

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    Este documento describe el lugar geométrico de las raíces, una técnica gráfica para graficar las raíces de la ecuación característica de un sistema de control cuando varía un parámetro como la ganancia. Explica cómo construir estos lugares siguiendo reglas como situar polos y ceros, determinar asíntotas y puntos de ruptura. Concluye que el lugar geométrico permite predecir los efectos de variar parámetros en la localización de polos en lazo cerrado.

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    Lugar Geometrico de las Raices, Julio Cortez

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    Este documento describe el lugar geométrico de las raíces, una técnica gráfica para graficar las raíces de la ecuación característica de un sistema de control cuando varía un parámetro como la ganancia. Explica cómo construir estos lugares siguiendo reglas como situar polos y ceros, determinar asíntotas y puntos de ruptura. Concluye que el lugar geométrico permite predecir los efectos de variar parámetros en la localización de polos en lazo cerrado.

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    UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA

    “ ANTONIO JOSE DE SUCRE”

    VICE- RECTORADO PUERTO ORDAZ

    INSTRUMENTACION Y CONTROL

    LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAICES

    Profesor: Bachiller:
    Eladio Lobo Julio Cortez
    Ciudad Guayana. Enero del 2021.
    INTRODUCCION
    Un estudio importante en sistemas de control lineales es la investigación de las trayectorias en las
    raíces de la ecuación características- o simplemente lugar geométrico de las raíces- cuando un
    parámetro del sistema varia.

    El lugar geométrico de las raíces representa la ubicación de las raíces de la ecuación


    característica a lazo cerrado cuando se varía un parámetro (generalmente, la ganancia de lazo
    abierto). A partir del mismo se puede tener una muy buena idea del comportamiento temporal del
    sistema.

    Las propiedades básicas de la reconstrucción sistemática del lugar geométrico de las raíces se
    deben en primer lugar a W. R. Evans. En este capitulo se muestran como construir estos lugares
    geométricos mediante el seguimiento de algunas reglas simples.
    LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAICES

    DEFINICIÒN

    • El lugar de raíz es una técnica gráfica que consiste en graficar las raíces de la ecuación
    característica, cuando una ganancia o cualquier otro de los parámetros del circuito de control
    cambia. En la gráfica que resulta se puede apreciar de un vistazo si alguna raíz de la ecuación
    característica cruza el eje imaginario del lado izquierdo del plano s al lado derecho, lo cual sería
    indicación de alguna posibilidad de inestabilidad en el circuito de control.
    LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAICES

    GRÁFICAS DEL LUGAR DE LAS RAÍCES

    • Condiciones de ángulo y magnitud.


    Considérese el sistema de la Figura 1. La función de transferencia
    Fig. 1. Sistema de control
    en lazo cerrado es:
    Ecuación (1)

    La ecuación característica para este sistema en lazo cerrado se obtiene haciendo que el denominador del
    lado derecho de la Ecuación (1) sea igual a cero. Es decir,
    Ecuación (3)
    Ecuación (2) o bien

    Aquí se supone que G(s)H(s) es un cociente de polinomios en s.


    LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAICES

    Debido a que G(s)H(s) es una cantidad compleja, la Ecuación (3) se divide en dos ecuaciones
    igualando, respectivamente, los ángulos y magnitudes de ambos lados, para obtener:

     Condición de ángulo: Ecuación (4)

     Condición de magnitud: Ecuación (5)

    En muchos casos, G(s)H(s) contiene un parámetro de ganancia K, y la ecuación característica se


    escribe como
    Ecuación (6)

    Entonces, los lugares de las raíces para el sistema son los lugares de los polos en lazo
    cerrado cuando la ganancia K varía de cero a infinito.
    LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAICES

    Para empezar a dibujar los lugares de las raíces de un sistema mediante el método analizado
    aquí, se debe conocer la localización de los polos y los ceros de G(s)H(s).

    o Por ejemplo, si G(s)H(s) se


    obtiene mediante

    Figura. 6.2. (a)y(b)Diagramas que muestran la medición de


    ángulos de los polos y los ceros en lazo abierto con el punto de
    REGLAS GENERALES PARA CONSTRUIR LOS
    LUGARES DE LAS RAÍCES

    A continuación, vuélvase a
    ordenar esta ecuación para que
    el parámetro de interés
    Primero, obtenga la ecuación aparezca como el factor
    característica multiplicativo, en la forma

    Fig. 1. Sistema de control


    En estos análisis, se supone que el
    parámetro de interés es la ganancia K,
    donde K>0.
    REGLAS GENERALES PARA CONSTRUIR LOS
    LUGARES DE LAS RAÍCES

    1. Situar los polos y ceros de G(s)H(s) en el plano s. Las ramas del lugar de las raíces
    empiezan en los polos en lazo abierto y terminan en los ceros (ceros finitos o ceros en infinito).
    A partir de la forma factorizada de la función de transferencia en lazo abierto, se deben situar los polos y ceros
    en lazo abierto en el plano s.

    2. Determinar los lugares de las raíces sobre el eje


    real.el eje real se determinan a partir de los polos y los ceros en lazo abierto que se
    Los lugares de las raíces sobre
    encuentran sobre él.

    3. Determinar las asíntotas de los lugares de las


    raíces.
    Los lugares de las raíces para valores de s muy grandes deben ser asintóticos para líneas
    rectas cuyos ángulos (pendientes) se obtengan mediante
    REGLAS GENERALES PARA CONSTRUIR LOS
    LUGARES DE LAS RAÍCES

    4. Encontrar los puntos de ruptura y de


    ingreso.
    Debido a la simetría conjugada de los lugares de las raíces, los puntos de ruptura y de ingreso se
    encuentran sobre el eje real o bien aparecen en pares complejos conjugados.

    5. Determinar el ángulo de salida (ángulo de llegada) de un lugar de las raíces a partir de un polo
    complejo (un cero complejo).
    El ángulo de llegada (o ángulo de salida) del lugar de las raíces de un polo complejo (o de un cero complejo)
    se encuentra restando a 180o la suma de todos los ángulos de vectores, desde todos los otros polos y ceros
    hasta el polo complejo (o cero complejo) en cuestión, incluyendo los signos apropiados.

    6. Encontrar los puntos donde los lugares de las raíces cruzan el eje
    Los puntos donde los lugares de lasimaginario
    raíces cruzan el eje jw se encuentran con facilidad por medio de: (a) el criterio de
    estabilidad de Routh, o (b) suponiendo que s=jw en la ecuación característica.
    REGLAS GENERALES PARA CONSTRUIR LOS
    LUGARES DE LAS RAÍCES

    7. Tomando una serie de puntos de prueba en la cercanía del origen del plano s, dibujar los lugares
    de las raíces.

    La parte más importante de los lugares de las raíces no está


    sobre el eje real ni en las asíntotas, sino en la parte cercana al
    eje jw y al origen.

    8. Determinar los polos en lazo cerrado.

    Un punto específico de cada ramificación del lugar de las raíces será un polo en lazo cerrado si el valor de K en
    dicho punto satisface la condición de magnitud.
    El valor de K que corresponde a cualquier punto s sobre el lugar de las raíces se obtiene a partir de la condición de
    magnitud, o bien
    CONCLUSIÓN

    La construcción del lugar geométrico de las raíces es básicamente un problema grafico, aunque sus
    propiedades se obtienen en forma analítica. La construcción grafica del lugar geométrico se basan
    en el conocimiento de los polos y ceros de la función de G(s)H(s).
    Mediante el método del lugar de las raíces, el diseñador puede predecir los efectos que tiene en la
    localización de los polos en lazo cerrado, variar el valor de la ganancia o añadir polos y/o ceros en
    lazo abierto. Por tanto, es conveniente que el diseñador comprenda bien el método para generar los
    lugares de las raíces del sistema en lazo cerrado, ya sea de forma manual o mediante el uso de
    programas de computadora como MATLAB.
    RECOMENDACIONES

    • Tener en claro que:


    El lugar de las raíces es una gráfica de los puntos del plano complejo que sólo satisfacen la
    condición de ángulo.
    Las raíces de la ecuación característica (los polos en lazo cerrado) que corresponden a un valor
    específico de la ganancia se determinan a partir de la condición de magnitud.
     Debido a que los polos complejos conjugados y los ceros complejos conjugados en lazo abierto,
    si existen, siempre se sitúan simétricamente con respecto al eje real, los lugares de las raíces
    siempre son simétricos con respecto a este eje
    MATERIALES UTILIZADOS

    • Programa de video: Camtasia Estudio 8 full español.

    • Programa de Audio: Audicity.

    • Videos anexados por el profesor.

    • PowerPoint.

    • Internet.
    BIBLIOGRAFIA

    • Katsuhiko Ogata: Ingeniería de Control Moderna. Madrid (España). Editorial: PEARSON


    EDUCACIÓN, S.A., 2010.
    La educación no es la respuesta a la pregunta, la
    educación es el medio para encontrar la respuesta
    a todas las preguntas.

    William Allin

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