VICERRECTORADO DOCENTE Código: GUIA-PRL-001

CONSEJO ACADÉMICO Aprobación: 2016/04/06

Formato: Guía de Práctica de Laboratorio / Talleres / Centros de Simulación

FORMATO DE GUÍA DE PRÁCTICA DE LABORATORIO / TALLERES /

CENTROS DE SIMULACIÓN – PARA DOCENTES

CARRERA: INGENIERÍA ELECTRÓNICA ASIGNATURA: ROBÓTICA INDUSTRIAL

TÍTULO PRÁCTICA:
NRO. PRÁCTICA: 13
PROGRAMA BÁSICO DE MOVIMIENTOS “SPLINE” DEL ROBOT KUKA
OBJETIVO
1. Proporcionar al estudiante las herramientas necesarias para realizar la creación y manejo de programas
básicos, utilizando el movimiento en espiral “SPLINE” para realizar secuencias.
OBJETIVO ESPECIFICO
1. Demostrar cómo crear y ejecutar un programa básico en el KSS para el robot KUKA.
2. Conocer cómo crear un bloque de movimiento “SPLINE” para crear secuencias.
3. Deducir cuáles son los movimientos adecuados para realizar una práctica entre los diferentes tipos de
movimientos estudiados.

1. Requisitos y conocimientos previos

Realización de la practica 9 y 11 de las guías de prácticas de Robótica Industrial.
2. Equipos, instrumentos y software
Descripción Cantidad Marca Identificación / serie
KSS (KUKA System Software) 1 KUKA -
KR (Kuka Robot) 1 KUKA -
KRC (Kuka Robot Controller) 1 KUKA -
KCP (Kuka Control Panel) 1 KUKA -
KHMI (Kuka Human Machine 1 KUKA -
Interface)
Herramienta de trabajo 1 - -
Base de trabajo 1 - -

3. Exposición
INSTRUCCIONES (Detallar las CREACION Y MANEJO DE PROGRAMAS BASICOS:
instrucciones que se dará al La creación de un programa básico se realiza de manera muy sencilla en el
estudiante): software KSS del robot, por lo cual se debe crear un archivo, antes de esto se
selecciona la carpeta que va a contener nuestro programa, luego se le da un
nombre al archivo y al abrir podremos notar unas líneas de programación, las
cuales contienen las coordenadas guardadas previamente como “HOME”, que son
las coordenadas para que el robot inicie y finalice en posición de reposo por
defecto en cada nuevo programa.

MOVIMIENTOS A UN PUNTO DESTINO:

La programación del robot consiste en secuencias de movimientos, estos

movimientos se realizan usando “Formularios en línea”. Existen cuatro tipos de
movimientos para realizar estas secuencias: [1]

• Movimiento punto a punto (PTP)

• Movimiento lineal (LIN)
• Movimiento circular (CIRC)
• Movimiento en espiral (SPLINE)

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FORMULARIOS EN LÍNEA:

Los formularios en línea tienen las siguientes características:

• Sentencias predefinidas que permite llenar los espacios con: nombres,

comandos, puntos, etc. Dependiendo del movimiento que se requiere.
• Posee una longitud máxima de 32 caracteres.
• No se permiten signos especiales.
• No se permite colocar un número al inicio de la línea.
• Cada paquete de tecnología tiene sus formularios en línea propios.

MOVIMIENTO EN ESPIRAL (SPLINE):

El robot se mueve cerca de un número definido de puntos programados

individualmente dentro de un bloque SPLINE. Útil para curvas complejas. Todos
los puntos deben estar sobre el mismo plano y no se permite posicionamiento
aproximado (véase figura 1). El controlador ejecuta todos los puntos como un
único paso.

Figura 1. Trayectoria de movimiento SPLINE. [1]

Ventajas sobre los movimientos lineales y/o circulares:

• La trayectoria se define por medio del promedio de puntos que se

encuentran dentro del camino deseado (véase figura 2).
• La velocidad programada se mantiene.
• La trayectoria siempre se mantiene igual sin importar cambios de
aceleración ni velocidad.
• Los radios de círculos pueden ser muy pequeños y se ejecutan con
precisión.

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Figura 2. Formación de trayectoria del movimiento SPLINE. [1]

El formulario en línea del movimiento SPLINE se explica en la figura 3.

Figura 3. Formulario en línea - SPLINE. [1]

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4. Proceso
La práctica consiste en crear y manejar programas con el movimiento SPLINE,
para lo cual se colocarán una trayectoria de puntos de referencia sobre una base
(pizarra), estos puntos son los que vamos a guiar el robot KUKA para realizar el
movimiento SPLINE.

Figura 4. Trayectoria de puntos propuesta para movimiento SPLINE.

ACTIVIDADES POR DESARROLLAR

MOVIMIENTO SPLINE
1. Seleccionar el movimiento SPLINE (véase en la figura 5):
• Instrucc. > Movimiento > Bloque SPLINE

Figura 5. Movimiento SPLINE.

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2. Una vez creado el bloque SPLINE, seleccionar (véase en la figura 6):

• Fold abrir/cerrar

Figura 6. Bloque SPLINE.

3. Añadimos dentro del bloque seleccionando Movimiento, colocarse en el punto deseado que en este caso sería
Pi, seleccionar (véase en la figura 7):
• Touch Up > Instruc. OK

Figura 7. Puntos seleccionados.

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Con esta instrucción se guardará las coordenadas del punto Pi, realizar los mismos pasos para los puntos P1 al P9
y finalizar con el punto Pf. Preferible realizar el movimiento hacia los puntos con la configuración de la Base creada
anteriormente en la guía 11, nos movemos utilizando el KCP.

4. Ejecutar el programa realizado, seleccionar (véase en las figuras 8 y 9):

• Seleccionar. Línea > Desbloqueo y Arranque

Figura 8. Programa realizado con Bloque SPLINE.

Figura 9. Programa realizado con Bloque SPLINE.

Como se aprecia en la figura 9 comparamos las líneas rectas de punto a punto con la herramienta SPLINE, la
herramienta SPLINE ofrece una suavidad al trayecto pasando por los puntos guardados.

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RESULTADO(S) OBTENIDO(S):
Escribir los resultados obtenidos con la realización de la práctica.
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CONCLUSIONES:
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RECOMENDACIONES:
Revisar que se encuentren todos los materiales necesarios y acordes a la práctica.
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BIBLIOGRAFÍA:

[1] R. Escandón, OPERACIÓN Y PROGRAMACIÓN BÁSICA KUKA KRC2, ROBÓTICA INDUSTRIAL. Cuenca,
2017.

Docente / Técnico Docente: _____________________________

Firma: _______________________________

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SIMULACIÓN – PARA ESTUDIANTES

CARRERA: INGENIERÍA ELECTRÓNICA ASIGNATURA: ROBÓTICA INDUSTRIAL

NRO. PRÁCTICA: 13 TÍTULO PRÁCTICA: PROGRAMA BÁSICO DE MOVIMIENTOS “SPLINE” DEL ROBOT KUKA

OBJETIVO ALCANZADO:

ACTIVIDADES DESARROLLADAS
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

RESULTADO(S) OBTENIDO(S):

CONCLUSIONES:

RECOMENDACIONES:

Nombre de estudiante:

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