Guía COSIMIR

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA EQUINOCCIAL
Facultad de Ciencias de la Ingeniería e Industrias
ROBÓTICA Práctica Nº
TEMA: CONFIGURACIÓN DEL ROBOT MITSUBISHI MELFA RV-2AJ.
1. OBJETIVO: Realizar el arranque y programación del Robot Mitsubishi RV 2AJ

usando el software propio RT Toolbox 2.
2. INTRODUCCIÓN:
Según la asociación de industrias Robóticas (RIA por sus siglas en ingles), un

robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias
variables, programadas para realizar tareas diversas además, la. Organización
Internacional de Estándares define a un robot industrial como un manipulador
multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular
materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias
variables programadas para realizar tareas diversas.
EL robot Mitsubishi RV 2 AJ posee una serie de barras rígidas unidas por

articulaciones que poseen un grado de libertad ya sea rotacional o prismática. El
robot forma una cadena cinemática abierta ya que en un extremo se lo fija a la
base y el otro extremo se puede mover libremente, esto permite que el robot
efectué tareas específicas.
La relación entre la base del robot y el efector final se la conoce como análisis
cinemático, consiste en el estudio del movimiento del mismo con respecto a un
sistema de referencia sin considerar las fuerzas que provocan este movimiento; en
otras palabras estudia la relación entre la posición de los actuadores y la posición
del efector final.
Existen dos tipos de clasificaciones para la cinemática la directa que consiste en
encontrar la posición y orientación final conociendo las posiciones de los
actuadores y la inversa que es conociendo la posición de los actuadores llegar a la
posición y orientación final.
CINEMATICA DIRECTA DEL ROBOT MITSUBISHI RV 2AJ
A continuación se presenta la Figura 1 y la Figura 2 en las que se encuentra las

dimensiones y grados de libertad que posee el robot Mitsubishi RV 2AJ.
1
Figura 1. Dimensiones del robot
2
Figura 2. Grados de libertad Mitsubishi RV 2AJ.
El análisis de la cinemática directa se basa en encontrar la posición (x, y, z) y

orientación (roll, pitch, yaw) de la posición final conociendo las variables articulares
(ө1, ө2, ө3, ө4, ө5, ө6). Para empezar se debe seleccionar una posición de
referencia, la posición debe permitir identificar con facilidad las coordenadas de las
articulaciones y la posición final. Par esto se utilizara la posición mostrada en la
Figura. 3 como la posición de referencia.
Figura 3. Posición de referencia robot Mitsubishi RV 2AJ
3
La posición de referencia ha sido seleccionada en base a la posición HOME

establecida por el fabricante, la posición Home es la posición donde todas las
articulaciones tienen sus ángulos con un valor de cero grados.
3. DEFINICIONES: Cuando sea necesario se utilizará este apartado para aclarar el

significado de los términos empleados que tengan carácter técnico; es decir que no
se utilicen en el lenguaje común.
4. EQUIPOS Y MATERIALES:
Mitsubishi RV 2AJ.
Computador
5. CONDICIONES DE SEGURIDAD:
 Se deben observar siempre las recomendaciones y normas fundamentales sobre

seguridad. Cualquier persona que trabaje con el Sistema Modular de Producción,
debe observar con especial atención las recomendaciones de seguridad. Además,
deben respetarse las normas y regulaciones sobre prevención de accidentes,
aplicables localmente. El responsable del funcionamiento se compromete en
asegurar que el Sistema Modular de Producción es utilizado solamente por personas
que: Estén familiarizadas con las normas básicas relacionadas con la seguridad
operativa y prevención de accidentes. Hayan recibido instrucciones en el manejo del
Sistema Modular de Producción. Estén medianamente habituados en trabajar con
seguridad. 1.2.2 A tener en cuenta General Los alumnos sólo deben trabajar en la
estación bajo la supervisión de un instructor. Observar los datos de los componentes
individuales de las fichas técnicas. Electricidad Las conexiones eléctricas deben
establecerse y desconectarse sólo cuando la tensión principal esté cortada Utilizar
sólo bajas tensiones de hasta 24 V DC. Neumática No sobrepasar la presión
admisible de 8 bar (800 kPa). No aplicar el aire comprimido hasta que no se hayan
establecido y asegurado todas las uniones con tubos. No desconectar conductos de
aire que estén bajo presión. Hay que tener especial cuidado al aplicar el aire
comprimido. Los cilindros pueden avanzar o retroceder tan pronto se aplique el aire
comprimido. Mecánica Montar todos los componentes en la placa de forma segura.
No intervenir manualmente a no ser que la máquina se halle parada.
 Sistema robótico No tocar ninguna parte móvil del robot durante el funcionamiento.
Cualquier intervención dentro del espacio operativo sólo debe hacerse tras haber
cortado la tensión. No guardar el terminal de mano cerca del robot si no está
conectado al control, ya que el dispositivo de PARO DE EMERGENCIA no
funcionaría. Si la pinza sostiene una pieza durante un PARO DE EMERGENCIA,
ésta se caerá durante la función de restablecimiento (recorrido al origen). El Sistema
Modular de Producción está diseñado según los últimos avances en esta tecnología
y cumple con reconocidas normas de seguridad. Sin embargo, al utilizar el sistema
siempre puede haber un riesgo de ocasionar daños físicos o lesiones graves al
4
usuario o a terceras partes, o de causar daños a la máquina o a otros bienes

materiales. El Sistema Modular de Producción debe ser utilizado exclusivamente con
fines didácticos y en condiciones absolutamente seguras.
6. MÉTODO:
Instalar RT Toolbox2.
Instalar driver para conversor rs-232 Prolific USB-to-Serial Comm Port o conectar
directamente al puerto de comunicación 1 rs-232 de la PC del laboratorio de
mecanismos.
Verificar en los dos casos anteriores que los parámetros de configuración del puerto
se encuentren con los valores mostrados en la Figura 1.
Figura 1. Configuración del Puerto Com.
Abrir RT toolbox2 (Figura 2).
5
Figura 2. RT Toolbox2.
Creamos un nuevo espacio de trabajo (Figura 3).
Figura 3. Nuevo espacio de trabajo.
A continuación aparece la ventana de editar el proyecto donde procedemos a cargar

las configuraciones mostradas en la figura 4 y aceptamos.
6
Figura 4. Configuraciones para la conexión del robot.
Luego activamos el modo en línea (Figura 5 y Figura 6).
Figura 5. Modo Online.
7
Figura 6. Modo Online activo.
En el espacio de trabajo hacemos click derecho sobre la pestaña programa y creamos

uno nuevo (Figura 7 y Figura 8).
Figura 7. Nuevo programa.
8
Figura 8. Nombre del programa.
Luego aparecerá la ventana (Figura 9) donde se escribirá el programa en lenguaje

Melfa Basic IV y también donde se irán añadiendo los puntos de trabajo.
Figura 9. Ventana de edición.
Luego posicionamos el robot con la ayuda del mando R28TB y almacenamos los
puntos como se muestra en la figura 10.
9
Figura 10. Toma de puntos.
A continuación aceptamos y nos aparecerá en la ventana de juntas (Figura 11) ya que

se escogió como tipo junta, si se escogiera como XYZ deberá aparecer en la ventana
de puntos en XYZ.
Figura 11. Almacenamiento de puntos.
Finalmente almacenamos el programa en la memoria del robot como se muestra en la

figura 12.
10
Figura 12. Guardar programa en la memoria del robot.
7. CUESTIONARIO DE INVESTIGACIÓN:
Elaborar un sistema de clasificación usando una banda transportadora, un sensor
capacitivo y el robot Mitsubishi RV2AJ para separar las piezas metálicas de
plásticas.
8. BIBLIOGRAFÍA:
9. RESULTADOS:
Docente Responsable:
Marcelo Moya
Docente Técnico
11

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TEMA: CONFIGURACIÓN DEL ROBOT MITSUBISHI MELFA RV-2AJ.

1. OBJETIVO: Realizar el arranque y programación del Robot Mitsubishi RV 2AJ

Según la asociación de industrias Robóticas (RIA por sus siglas en ingles), un

EL robot Mitsubishi RV 2 AJ posee una serie de barras rígidas unidas por

CINEMATICA DIRECTA DEL ROBOT MITSUBISHI RV 2AJ

A continuación se presenta la Figura 1 y la Figura 2 en las que se encuentra las

Figura 1. Dimensiones del robot

Figura 2. Grados de libertad Mitsubishi RV 2AJ.

El análisis de la cinemática directa se basa en encontrar la posición (x, y, z) y

Figura 3. Posición de referencia robot Mitsubishi RV 2AJ

La posición de referencia ha sido seleccionada en base a la posición HOME

3. DEFINICIONES: Cuando sea necesario se utilizará este apartado para aclarar el

 Se deben observar siempre las recomendaciones y normas fundamentales sobre

usuario o a terceras partes, o de causar daños a la máquina o a otros bienes

Figura 1. Configuración del Puerto Com.

Abrir RT toolbox2 (Figura 2).

Creamos un nuevo espacio de trabajo (Figura 3).

Figura 3. Nuevo espacio de trabajo.

A continuación aparece la ventana de editar el proyecto donde procedemos a cargar

Figura 4. Configuraciones para la conexión del robot.

Luego activamos el modo en línea (Figura 5 y Figura 6).

Figura 5. Modo Online.

Figura 6. Modo Online activo.

En el espacio de trabajo hacemos click derecho sobre la pestaña programa y creamos

Figura 7. Nuevo programa.

Figura 8. Nombre del programa.

Luego aparecerá la ventana (Figura 9) donde se escribirá el programa en lenguaje

Figura 9. Ventana de edición.

Figura 10. Toma de puntos.

A continuación aceptamos y nos aparecerá en la ventana de juntas (Figura 11) ya que

Figura 11. Almacenamiento de puntos.

Finalmente almacenamos el programa en la memoria del robot como se muestra en la

Figura 12. Guardar programa en la memoria del robot.

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