MAESTRIA MECATRONI CA

SÍNTESIS DE
MECANISMOS
Presentado por Santiago López
 • Entender el procedimiento para
la síntesis de mecanismos en 2D
y 3D.
OBJETIVOS • Realizar cálculos de movilidad
mediante las ecuaciones de
Gruebler
• Buscar diferentes alternativas
de solución la síntesis de un
mecanismo real
3. Diseño de Mecanismos: Cinemática y dinámica de los mecanismos

Diseño de Mecanismos
ANÁLISIS - SÍNTESIS

Análisis
• Son técnicas que permiten al diseñador examinar
un diseño existente para determinar su correcto
funcionamiento.
• Generalmente es una tarea más fácil que la
Síntesis de Mecanismos, pero juega un papel
sumamente importante para la ingeniería.
• El Análisis se concentra en dos partes: Cinemático
y Cinético
• Puede aprovecharse la gran cantidad de
mecanismos ya desarrollados para usarlos en
aplicaciones propias.
3. Diseño de Mecanismos: Cinemática y dinámica de los mecanismos

Diseño de Mecanismos
ANÁLISIS - SÍNTESIS

Síntesi
Es la constitución del mecanismo, definiendo los
s
siguientes parámetros:
• Conjunto de partes: Síntesis del tipo de
mecanismo, síntesis del numero de
eslabones.
• Tamaño: Síntesis dimensional
• Materiales: Verificando la resistencia de
componentes y capacidad de accionamiento.
Se parte de conocer el Movimiento, el Trazado o
la Función que debe cumplir el mecanismo.
3. Diseño de Mecanismos: Cinemática y dinámica de los mecanismos

Herramientas Básicas de Diseño

SÍNTESIS
• Síntesis de tipo o de Reuleaux.
• Síntesis de número o de Gruebler.
• Síntesis dimensional o de Burmester.
ANÁLISIS Algebra compleja
• Análisis de Posición Metodos gráficos
• Análisis de Velocidad Análisis matricial
• Análisis de Aceleración Métodos Numéricos
• Análisis de Fuerzas y Torques Software CAD
3. Diseño de Mecanismos: Cinemática y dinámica de los mecanismos
1. SÍNTESIS DE TIPO O DE REULEAUX
•Se refiere a la clase de mecanismos
seleccionado y constituye el primer ATLAS
ARTOBOLEVSKY
paso del diseño https://drive.google.co
•Requiere conocimientos de los m/drive/folders/16sIFP
diversos tipos de mecanismos y_YRbQQaqqv6M7qLI7
GJEnKFanz?usp=sharin
existentes y de su factibilidad desde un
g
punto de vista de desempeño y
manufactura,
•Esta síntesis consiste en la elección de
los tipos de eslabones y mecanismos a
emplear (levas, engranajes, resortes,
SOFTWARE
palancas) en el diseño.
MECHANALYZER
Por ejemplo: http://www.mechan
Un mecanismo articulado puede: ser alyzer.com
manivela oscilador, tener puntos límite,
ser de retorno rápido, etc.
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2. SÍNTESIS DE NÚMERO, DE GRUEBLER O CUANTITATIVA
Se define el número de eslabones y articulaciones, pares o juntas que se
requieren para obtener una movilidad determinada, esta etapa constituye
el segundo paso de diseño
Por ejemplo:
• Un mecanismo de 6 barras con 1 DOF
• Un mecanismo de 5 barras con 2 DOF

Los grados de libertad para eslabonamientos planos

conectados con uniones comunes se calculan con la
ecuación de Grüebler:

M=grados de libertad= 3(n - 1) - 2jp - jh

donde:
n, número total de eslabones en el mecanismo
Jp, número total de uniones principales u orden inferior (uniones de
pernos, pasadores o de correderas)
Jh, número total de uniones de orden superior (uniones de levas, cierre
por forma o engranes)
3. Diseño de Mecanismos: Cinemática y dinámica de los mecanismos
2. SÍNTESIS DE NÚMERO, DE GRUEBLER O CUANTITATIVA
Ejemplo 1. Determinar la movilidad del
siguiente mecanismo
3. Diseño de Mecanismos: Cinemática y dinámica de los mecanismos
2. SÍNTESIS DE NÚMERO, DE GRUEBLER O CUANTITATIVA
Ejemplo 1. Determinar la movilidad
del siguiente mecanismo
• Creamos el diagrama cinemático
3. Diseño de Mecanismos: Cinemática y dinámica de los mecanismos
2. SÍNTESIS DE NÚMERO, DE GRUEBLER O CUANTITATIVA

2. Nombramos los 3. Contamos el Nº ed

eslabones y las juntas eslabones y juntas
1.Bancada
2.Balancín n=4
3.Biela Jp=4
4.Corredera jh=0

R12 Junta de 4. Aplicamos la Ecuación de

Revolución Movilidad
R23 J. Revolución M=3(n - 1) - 2jp -
R34 J. Revolución jh
P14 J. Prismática M=3(4 - 1) - 2(4)
5. Interpretación
M=1
3. Diseño de Mecanismos: Cinemática y dinámica de los mecanismos
2. SÍNTESIS DE NÚMERO, DE GRUEBLER O CUANTITATIVA
Para la síntesis se puede usar un análisis en sentido
inverso, es decir a partir de un numero definido de M se
puede calcular n, jp y jh

Ejemplo: Se requiere un mecanismo plano de un grado de

libertad con 6 eslabones usando solamente juntas de revolución
De la expresión de Gruebler se obtiene que para 6 eslabones y 1 gdl se
requieren 7 pares cinemáticos

M=3(N-1)-2Jp=1 → Jp=(3N-4)/2 =7
Los 6 eslabones pueden organizarse formando diversas configuraciones.
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2. SÍNTESIS DE NÚMERO, DE GRUEBLER O CUANTITATIVA
Analizando la ecuación Jp=(3N-4)/2 =7
Se puede encontrar varias soluciones
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2. SÍNTESIS DE NÚMERO, DE GRUEBLER O CUANTITATIVA
Ejemplo 2. Determinar la movilidad del
siguiente mecanismo con junta múltiple
3. Diseño de Mecanismos: Cinemática y dinámica de los mecanismos
2. SÍNTESIS DE NÚMERO, DE GRUEBLER O CUANTITATIVA
Ejemplo 3. Determinar la movilidad del
siguiente mecanismo con actuador hidráulico
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2. SÍNTESIS DE NÚMERO, DE GRUEBLER O CUANTITATIVA
ACTIVIDAD 2. REALIZAR EL ANÁLISIS DE MOVILIDAD PARA LOS MECANISMOS MOSTRADOS

1 3

2 4
3. Diseño de Mecanismos: Cinemática y dinámica de los mecanismos

ANÁLISIS DE MOVILIDAD EN MECANISMOS ESPACIALES

Existe una modificación del criterio de Grubler, aplicable a eslabonamientos
espaciales. La fórmula de este criterio está dada por:

F = 6(N − 1) − 5P1 − 4P2 − 3P3 − 2P4 −

1P5
3. Diseño de Mecanismos: Cinemática y dinámica de los mecanismos

ANÁLISIS DE MOVILIDAD EN MECANISMOS ESPACIALES

Existe una modificación del criterio de Grubler, aplicable a eslabonamientos
espaciales. La fórmula de este criterio está dada por:

F = 6(N − 1) − 5P1 − 4P2 − 3P3 − 2P4 −

1P5
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ANÁLISIS DE MOVILIDAD EN MECANISMOS ESPACIALES

Ejemplo 1. Determinar la movilidad de una Plataforma STEWART

Aplicaciones de mesa
Stewart
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ANÁLISIS DE MOVILIDAD EN MECANISMOS ESPACIALES

Ejemplo 1. Determinar la movilidad de una Plataforma STEWART

N= 14
PI= 6
(prismáticas)
PII=6 (universal)
PIII= 6 (esférica)
3. Diseño de Mecanismos: Cinemática y dinámica de los mecanismos

ANÁLISIS DE MOVILIDAD EN MECANISMOS ESPACIALES

Ejemplo 1. Determinar la movilidad de una Plataforma STEWART

M=6x(14-3)-5(6)-4(6)-
3(6)
M= 6 GDL
3. Diseño de Mecanismos: Cinemática y dinámica de los mecanismos

ANÁLISIS DE MOVILIDAD EN MECANISMOS ESPACIALES

Otros ejemplos de mecanismos Espaciales
3. Diseño de Mecanismos: Cinemática y dinámica de los mecanismos
3. SÍNTESIS ESTRUCTURAL O SITEMICA
Esta síntesis comprende la síntesis de tipo y de número, definiendo de esta manera la estructura
del mecanismo.

Caso Practico:
Se desea diseñar una
máquina para cortar troncos
de madera, la misma deberá
remplazar la maquina
manual mostrada en el
video. Adicionalmente se
requiere usar un motor de
1Hp y 1500 RPM,
actualmente disponible en el
taller
3. Diseño de Mecanismos: Cinemática y dinámica de los mecanismos
3. SÍNTESIS ESTRUCTURAL O SITEMICA
Esta síntesis comprende la síntesis de tipo y de número, definiendo de esta manera la estructura
del mecanismo.

Análisis del movimiento:

Se busca conseguir un movimiento de salida de tipo giratorio
oscilante, a partir de un movimiento de entrada giratorio de
velocidad constante.
3. Diseño de Mecanismos: Cinemática y dinámica de los mecanismos
3. SÍNTESIS ESTRUCTURAL O SITEMICA
BIBLIOGRAFÍA

• Ionescu F.Bostan I, et all. “Mechatronics betweem dream and acual reality”. Proccedings in
Manufacturin Systems, 2010
• Kyura, N. and Oho, H., “Mechatronics—an industrial perspective,” IEEE/ASME Transactions on
Mechatronics, Vol. 1, No. 1,1996.
• David H. Myszka_ Antonio P. Enríquez Brito - Máquinas y mecanismos-Pearson Educación (2012)
• Joseph Edward Shigley - Teoría de máquinas y mecanismos (2001).
• B. Dyer, Karl_ Constans, Eric - Introduction to mechanism design_ with computer applications-CRC
Press, an imprint of Taylor and Francis (2018)
• Ashok G. Ambekar - Mechanism and Machine Theory-Prentice-Hall of India Pvt.Ltd (2007)
• John Billingsley - Essentials of Mechatronics-Wiley-Interscience (2006)
• Robert H. Bishop - The Mechatronics Handbook-CRC Press (2002)
• Recent Advances in Mechanism Design for Robotics_ Proceedings of the 3rd IFToMM Symposium
on Mechanism Design for Robotics