T4 Proes Ug

Cinética plana de
un cuerpo rígido:
trabajo y energía
OBJETIVOS DEL CAPÍTULO
• Desarrollar fórmulas para la energía cinética de un cuerpo, y defi-
nir las diversas formas en que una fuerza y un par realizan trabajo.
• Aplicar el principio de trabajo y energía para resolver problemas
de cinética plana de un cuerpo rígido que implican fuerza, veloci-
dad y desplazamiento.
• Demostrar cómo puede utilizarse la conservación de la energía
para resolver problemas de cinética plana de un cuerpo rígido.
P. Si en el instante que se
18.1 Energía cinética vr. muestra
velocidadla partícula
energía cinética
tiene una
v¡, entonces
de la
la
!
partícula es T¡ = dm
En este capítulo aplicaremos métodos de trabajo y energía para resol-
ver problemas de movimiento plano que implican fuerza, velocidad
y desplazamiento. Pero primero tendremos que desarrollar una forma
de obtener la energía cinética del cuerpo cuando éste se somete a
traslación, rotación alrededor de un eje fijo o a movimiento plano
general.
Para hacer esto consideraremos el cuerpo rígido que se muestra en
la
figura 18-1, elcual está representado aquí por una losa que se mueve
en un plano de referencia x-y inercial. Una partícula iésima arbitraria
del
cuerpo, de masa dm,se encuentra a una distancia r del punto
arbitrario
y
Fig. 18-1
456 CAPÍTULO 18 CINÉTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO: TRABAJO Y ENERGÍA
y La energía cinética de todo el cuerpo se determina por la escritura

de expresiones semejantes para cada una de las partículas del cuerpo y
V¡
la integración de los resultados, es decir,
Esta ecuación también puede expresarse en función de la velocidad

del punto P. Si la velocidad angular del cuerpo es Cc.J,entonces de acuer-
P .......--�------ x do con la figura 18-1 tenemos
V¡= Vp + V¡¡p
Flg. 18-1 = (VP)xi + (Vp)yj + wk X (xi+ yj)
= [(vp)x - wy]i + [(Vp)y + wx}j
EJ cuadrado de la magnitud de v; es, por tanto,
V¡" V¡= 'l!T [(VP)x - wy]2 + [(Vp)y + WX]2

=
= (vp)i - 2(vp)xWY + w2y2 + (vp)} + 2(vp),wx + w2x2
= v¡, - 2(vp)_.ú.1Y + 2(Vp),wx + w2r2
Al sustituir ésta en la ecuación de energía cinética se obtiene
• La primera integral de la derecha representa toda la masa m del cuerpo.

J J
C.omo ym = y dm y xm = x dm, la segunda y tercera integra-
les localizan el centro de masa G con respecto a P. La última integral
representa el momento de inercia del cuerpo IpCOn respecto a P, calcu-
lado con respecto al eje z que pasa por el punto P. Por tanto,
{18-1}
C.omo un caso especial, si el punto P coincide con el centro de masa

G del cuerpo, entonces y = x = O, y por consiguiente
(18-2}
Ambos términos del lado derecho son siempre positivos, puesto que 'IIG
y t» están elevados al cuadrado. El primer término representa la ener-
gía cinética de traslación, con respecto al centro de masa, y el segundo
la energía cinética de rotación del cuerpo con respecto al centro de
masa.
18.1 ENERGÍAONÉTICA
457
Traslación. Cuando un cuerpo rígido de masa m se somete a tras·

/ación rectilínea o a traslación curvilinea, figura 18-2, la energía cinéti-
ca producida por la rotación es cero, en vista de que ee = O. La energía
cinética del cuerpo es por consiguiente
- V
{18·3)
G ·- Va= V
Rotación con respecto a un eje fijo. Cuando un cuerpo

rígido gi,ra alrededor de un eje fijo que pasa por el punto O, figura 18·3,
Traslación
el cuerpo tiene energía cinética tanto de traslación como de rotación,
de modo que Fig. 18-2
{18-4)
La energía cinética del cuerpo también puede formularse en este caso si

observamos que Va= rc;<,>,de modo que T = �(la + mrb)c,,2. Según el a
teorema de los ejes paralelos, los términos entre paréntesis representan •G

el momento de inercia /0del cuerpo con respecto a un eje perpendicu-
lar al plano de movimiento y que pasa por el punto O. Por tanto,* o)
I T = f1ocu I 2
{18-5)
Rotación alrededor de un eje fijo
Por la derivación, esta ecuación dará el mismo resultado que la ecua- Fig.18-3
•
ción 18-4, puesto que toma en cuenta las energías cinéticas tanto de
traslación como de rotación del cuerpo.
Movimiento plano general. Cuando un cuerpo rígido se
somete a movimiento plano general, figura 18-4, su velocidad angular
es "'y la velocidad de su centro de masa es va, Por consiguiente, la
energía cinética es
I T = !rrwb + !Jc<t>2 I {18-6) •

G
Esta ecuación también puede expresarse en función del movimiento

del cuerpo con respecto a su centro instantáneo de velocidad cero, es
decir,
I T = tJc w I
1
2
{18-7) Movimiento plano general
Fig.184
donde Ic1es el momento de inercia del cuerpo con respecto a su centro
instantáneo. La comprobación es semejante a la de la ecuación 18-5
(vea el problema 18-1).
=
*Es importante que observe la similitud entre esta derivación y la de "ZM0 loa,
ecuación 17-16. También puede obtenerse el mismo resultado de manera directa con
=
la ecuación 18-1 si selecciona el punto P en O y toma en cuenta que 110 O.
458 CAPÍTULO 18 CINÉTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO: TRABAJO Y ENERGÍA
Sistema de cuerpos. Como la energía es una cantidad esca-

lar, la energía cinética total de cuerpos rígidos conectados es la suma
de las energías cinéticas de todas sus partes móviles. Según el tipo de
movimiento, la energía cinética de cada cuerpo se determina por la
ecuación 18-2 o las formas alternativas antes mencionadas.
18.2 Trabajo de una fuerza

La energía cinética total de esta apla-
nadora consiste en la energía cinética Con frecuencia se encuentran varios tipos de fuerzas en problemas de
del cuerpo o estructura de la máquina cinética plana que implican un cuerpo rígido. El trabajo de cada una
debido a su traslación, y a las energías
cinéticas de traslación y rotación del
de estas fuerzas se presentó en la sección 14.1 y se resume a continua-
rodillo y de las ruedas por su movi- ción.
miento plano general. Aquí excluimos
la energía cinética adicional desarro- Trabajo de una fuerza variable. Si una fuerza externa F
llada por las partes móviles del motor actúa en un cuerpo, el trabajo realizado por ella cuando el cuerpo se
y el tren motriz. mueve a lo largo de una trayectoria s,figura 18-5, es
(18-8)
Aquí 8 es el ángulo entre las "colas" de la fuerza y el desplazamiento

diferencial. La integración debe explicar la variación de la dirección y
magnitud de la fuerza .
•
Fig. 18-S
Trabajo de una fuerza constante. Si una fuerza externa Fe

actúa en un cuerpo, figura 18-6 y mantiene una magnitud constante
Fe y dirección constante 8, en tanto que el cuerpo experimenta una
traslación s, entonces la ecuación anterior puede integrarse, de modo
que el trabajo es
Pe coso
(18-9)
Fig. 18-6
18.2 TRABA.JO DE UNA RJERZA 459
Trabajo de un peso. Fl peso de un cuerpo realiza trabajo sólo

cuando su centro de masa G experimenta un desplazamiento vertical
Ay. Si este desplazamiento es hacia arriba, figura 18-7, el trabajo es
negativo, puesto que el peso se opone al desplazamiento.
I Uw = -WAy I {18-10) G
Asimismo, si el desplazamiento es hacia abajo (-Ay) el trabajo se vuel- Fig. 18-7

ve positivo. En ambos casos el cambio de elevación se considera míni-
mo de modo que W, producido por la gravitación, es constante.
Trabajo de una fuerza de resorte. Si un resorte elástico

lineal se conecta a una cuerpo, la fuerza F, = ks que actúa en el cuerpo
realiza trabajo cuando el resorte se alarga o comprime desde s1 hasta
una posición sz más lejana. En ambos casos el trabajo será negativo
puesto que el desplazamiento del cuerpo se opone a la dirección de la
fuerza, figura 18-8. El trabajo es
ns.n) Posición DO �
- J
•
alargada del s
donde ls2I > ls1I. resorte, s =
O S2-----s
Fig. 18-8
uerzas que no realizan trabajo. Existen algunas fuerzas
F
externas que no realizan trabajo cuando el cuerpo se desplaza. Estas
fuerzas actúan o en puntos fijos en el cuerpo o tienen una dirección
perpendicular a su desplazamiento. Entre algunos ejemplos están las
reacciones en un soporte de pasador alrededor del cual gira un cuerpo,
la reacción normal que actúa en un cuerpo que se mueve a lo largo de
una superficie fija, y el peso de un cuerpo cuando su centro de gra-
vedad se mueve en un plano horizontal, figura 18-9. Una fuerza de
fricción F¡que actúa en un cuerpo redondo cuando rueda sin deslizarse
sobre una superficie áspera tampoco realiza trabajo.* Esto es porque,
durante cualquier instante de tiempo dt, F¡actúa en un punto del cuer-
po el cual tiene velocidad cero (centro instantáneo, Cf) y por tanto
el trabajo realizado por la fuerza en el punto es cero. Dicho de otra w
manera, el punto no se desplaza en la dirección de la fuerza duran-
te este instante. Como F¡ se pone en contacto con puntos sucesivos
durante sólo un instante, el trabajo de F1será cero.
N
*El trabajo realizado por una fuerza de fricción ruando el cuerpo se desliza se
analizó
en la sección 14.3. Fig. 18-9
46 Q CAPÍTULO 18 CINÉTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO: TRABAJO Y ENERGÍA
18.3 Trabajo de un momento de par

Considere el cuerpo de la figura 18-lOa, elcual se somete a un momento
de par M = Fr. Si el cuerpo experimenta un desplazamiento diferencial,
entonces el trabajo realizado por las fuerzas del par se puede determi-
nar si se considera el desplazamiento como la suma de una traslación
(a) distinta más rotación. Cuando el cuerpo se traslada, el trabajo de cada
fuerza lo realiza sólo el componente de desplazamiento a lo largo de la
�ea de acción de las fuerzas ds¿ figura 18-lOb. Es obvio que el trabajo
"positivo" de una fuerza anula el trabajo "negativo" de la otra. Cuan-
do el cuerpo experimenta una rotación diferencial d9 alrededor del
punto arbitrario O, figura 18-lOc, entonces cada fuerza experimenta
un desplazamiento ds8 = (r/2)d9 en la dirección de la fuerza. Por con-
siguiente, el trabajo total realizado es
dUM = F(id(J) + F(id(J) = (Fr) d(J

= M d9
Traslación
(b) El trabajo es positivo cuando M y d8 tienen el mismo sentido de direc-
dón y negativo si estos vectores están en el sentido opuesto.
Cuando el cuerpo gira en el plano a través de un ángulo finito 9
medido en radianes, desde 91 hasta 92, el trabajo de un momento de
par es por consiguiente
• Si el momento de par M tiene una magnitud constante, entonces

{18-12)
Rotación
(e) {18-13)
Fig. 18-10
461 CAPÍTULO 18 18.3
CINÉTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO: TRABAJO Y ENERGÍA TAABAJO DE UN MOMENTO DE 461
PAR
EJEMPLO 18.�
La barra que se muestra en la figura 18-lla tiene una masa de 10 kg
y se somete a un momento de par M = 50 N · m y a una fuerza P =
80 N, la cual siempre se aplica perpendicular al extremo de la barra.
Además, la longitud no alargada del resorte es de 0.5 m y permanece
en la posición vertical debido a la guía de rodillo en B. Determine el
trabajo total realizado por todas las fuerzas que actúan en la barra
cuando gira hacia abajo desde 9 = Oº hasta 9 = 90º.
SOLUCIÓN
Primero se traza el diagrama de cuerpo libre con todas las fuerzas (a)
que actúan en el cuerpo, figura 18-llb.
Peso W. Como el peso 10(9.81)N = 98.1 N se desplaza hacia

abajo 1.5 m, el trabajo es
Uw = 98.1 N(l.5 m) = 147.2 J _JA,

A / :q-o 50t . m F
¿Por qué el trabajo es positivo?
t' P=80N
•
Momento de par M. El momento de par gira a través de un
ángulo 9 = 1r/2 rad. Por tanto, 1.Sm,: Jl-¡'\ jd
�98.lN
O.S m lmy
UM = 50 N · m(1r/2) = 78.5 J
(b)
Fuerza de resorte F.. Cuando 9 = Oº el resorte se alarga (0.75 m Flg. 18·11
- 0.5 m) = 0.25 m y cuando 9 = 90º, el alargamiento es (2 m +
0.75 m) - 0.5 m = 2.25 m. Por tanto,
U,= -[!(30 N/m)(2.25 m)2 - }(30 N/m)(0.25 m)2] = -75.0 J
Por inspección, el resorte realiza trabajo negativo en la barra puesto

que F, actúa en la dirección opuesta al desplazamiento. Esto con-
cuerda con el resultado.
Fuerza P. A medida que la barra desciende, la fuerza se desplaza

una distancia de (1r/2)(3 m) = 4.712 m. El trabajo es positivo. ¿Por
qué?
U» = 80 N(4.712 m) = 377.0 J
Reacciones en el pasador. Las fuerzas Ax y A1 no realizan tra-

bajo puesto que no se desplazan.
PAR
Trabajo total. El trabajo de todas las fuerzas cuando la barra se

desplaza es por tanto
U = 147.2 J + 78.5 J - 75.0 J + 'J77.0 J = 528 J Resp.
PAR
18.4 Principio de trabajo y energía

Aplicar el principio de trabajo y energía desarrollado en la sección
14.2 a cada una de las partículas de un cuerpo rígido y con la suma
algebraica de los resultados, puesto que la energía es un escalar, el
principio de trabajo y energía para un cuerpo rígido resulta
I T1 + !.U1-2 = T2 I (18-14)
Esta ecuación establece que la energía cinética inicial de

traslación y rotación del cuerpo, más el trabajo realizado por todas
las fuerzas externas y momentos de par que actúan en el cuerpo a
medida que se mueve desde su posición inicial hasta su posición
final, es igual a su energía cinética final de traslación y rotación.
Observe que el trabajo de las fuerzas internas del cuerpo no tiene que
considerarse. Estas fuerzas actt1an en pares colineales iguales pero
opuestos, de modo que cuando el cuerpo se mueve, el trabajo de una
fuerza anula el de su contraparte. Además, como el cuerpo es rígido,
entre estas fuerzas no hay movimiento relativo, de modo que no se
realiza trabajo interno.
Cuando varios cuerpos rígidos están conectados por pasadores, o
por
cables inextensibles o engranados unos con otros, puede aplicarse
la ecuación 18-14 a todo el sistema de cuerpos conectados. En todos
estos casos las fuerzas internas.que mantienen los diversos miembros
juntos,
no
. reali:zan trabajo y por consiguiente se eliminan del análisis
•
PAR
El trabajo del par de torsión o momento, desa-

rrollado por los engrane5 motrices de los motores
se transforma en energía cinética de rotación del
tambor.
463 CAPÍTULO 18 CINÉTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO: TRABAJO Y ENERGÍA 18.4 PRINCIPIO DE lRABAJO Y ENERGÍA 463
El principio de trabajo y energía se utiliza para resolver problemas

cinéticos que implican velocidad.fuerza y desplazamiento, puesto
que estos términos intervienen en la formulación. Para su aplica-
ción, se sugiere el siguiente procedimiento.
Energía cinética (diagramas cinemáticos).
• La energía cinética de un cuerpo se compone de dos partes. La
energía cinética de traslación se refiere a la velocidad del cen-
tro de masa, T = }mv� y la energía cinética de rotación se
determina por el momento de inercia del cuerpo con respecto al
centro de masa, T = iIGc,,2. En el caso especial de rotación
alrededor de un eje fijo (o rotación alrededor del Cf), estas
dos energías cinéticas se combinan y pueden expresarse como
T = !IoW2. donde 10 es el momento de inercia con respecto
al eje de rotación.
• Los diagramas cinemáticos de velocidad pueden ser útiles para
determinar 'IIG y w o para establecer una relación entre 'IIG y w. *
Trabajo (diagrama de cuerpo libre).
• Trace un diagrama de cuerpo libre del cuerpo cuando se encuen-
tra en un punto intermedio a lo largo de la trayectoria que inclu-
ya todas las fuerzas y momentos de par que realizan trabajo en
el cuerpo cuando se desplaza a lo largo de la trayectoria.
• Una fuerza realiza trabajo cuando se desplaza en su dirección.
•
• Las fuerzas que son funciones de desplazamiento deben inte-
grarse para obtener el trabajo. Gráficamente, el trabajo es igual
al área bajo la curva de fuerza-desplazamiento.
• El trabajo de un peso es el producto de su magnitud y el des-
plazamiento vertical, Uw = Wy. Es positivo cuando el peso se
mueve hacia abajo.
• El trabajo de un resorte es de la forma U, = }ks2,donde kes la
rigidez del resorte y ses su alargamiento o compresión.
• El trabajo de un par es el producto del momento de par por el
ángulo en radianes a través de los que gira, UM = M8.
• C.omo se requiere la adición algebraica de los términos de tra-
bajo, es importante especificar el signo apropiado de cada tér-
mino. Específicamente, el trabajo es positivo cuando la fuerza
(momento de par) actúa en la misma dirección que su despla-
zamiento (rotación); de lo contrario es negativo.
Principio de trabajo y energía.
• Aplique el principio de trabajo y energía, T1 + LU1_2 = T2.
Corno ésta es una ecuación escalar, puede utilizarse para determi-
nar sólo una incógnita cuando se aplica a un solo cuerpo rígido.
*Un breve repaso de las secciones 165 a 16.7 puede ser útil cuando se resuel-
ven problemas, puesto que los cálculos de energía cinética requieren un análisis
cinemático de la velocidad.
EJEMPLO 18.2
FJ disco de 30 kg que se ilustra en la figura 18-12a está soporta-
do por un pasador que pasa por su centro. Determine el número
de revoluciones que debe realizar para que alcance una velocidad
angular de 20 rad/s a partir del punto de reposo. En él actúa una
fuerza constante F = 10 N, aplicada a una cuerda enrollada alre-
dedor de su periferia y un momento de par constante M = 5 N · m.
Ignore la masa de la cuerda en el cálculo.
M=SN·m
F= lON
(a)
SOLUCIÓN
•
Energía cinética. Como el disco gira alrededor de un eje fijo, e
inicialmente está en reposo, entonces
T1 = O
T2 = !I� = ![!(30 kg)(0.2 m)2](20 rad/s)2 = 120 J
Trabajo (diagrama de cuerpo libre). Como se muestra en la figu-
ra 18-12b, las reacciones en los pasadores O, y 01 y el peso (294.3
N) no realizan trabajo, puesto que no se desplazan. El momento de
par, de magnitud constante realiza trabajo positivo UM = M8 ya
M=SN·m que el disco gira un ángulo de 8 rad en el sentido de las manecillas
del reloj y la fuerza constante F realiza trabajo positivo UFe = Ps ya
que la cuerda desciendes = 8r = 9(0.2 m).
{T1} + {}:U1-2} = {T2}

t
F=lON {1i} + {M8 + Fs} = {T2}
{O}+ {(5N·m)8 + (10N)8(0.2m)} = {1201}
(b)
1
F1g. 18-12 8 = 17.14 rad = 17.14 rad( rev ) = 2.73 rev Resp.
2'1T rad
EJEMPLO 18.3
La rueda mostrada en la figura 18-13a pesa 40 lb y su radio de giro
k = lOlb/pie A
es ka = 0.6 pie con respecto a su centro de masa G. Si se somete a
un momento de par en el sentido de las manecillas del reloj de 15
lb · pie y rueda desde el punto de reposo sin deslizarse, determine su
velocidad angular después de que su centro G se mueve 0.5 pie. La
rigidez del resorte es k = 10 lb/pie e inicialmente no está alargado
cuando se aplica el momento de par.
SOLUCIÓN
(a)
Energía cln6tlca (diagrama clnemftlco). Como en principio
la rueda está en reposo,
El diagrama cinemático de la rueda cuando está en su posición final

se muestra en la figura 18-13b. La energía cinética final se determi-
na por
,.,, _ I¡ 2
1
2 - 2 CIÍÚZ
_
-
.!_ [ 40 lb . 2 (
. I (0.6 pie) +
40 lb )
. I
. 2] 2
(0.8 pie) "'2 CI
2 32 .2 pies s 2 32.2 pies s 2
•
(b)
T2 = 0.6211 wi
Trabajo (diagrama de cuerpo llbre). Como se muestra en

la figura 18-13c, sólo la fuerza del resorte F, y el momento de par rea-
lizan trabajo. La fuerza normal no se desplaza a Jo largo de su linea
de acción y la fuerza de fricción no realiza trabajo, puesto que la
rueda no se desliza cuando rueda.
El trabajo de F, se determina con U, = --!ks2 . En este caso el
trabajo es negativo puesto que F, actúa en la dirección opuesta

al desplazamiento. Como la rueda no se desliza cuando el centro G
se mueve 0.5 pie, entonces la rueda gira 8 = solraia = 0.5 pie/0.8
pie = 0.625 rad, figura 18-13b. Por tanto, el resorte se alargas =
8rAfc, = (0.625 rad){l.6 pies) = 1 pie.
Principio de trabajo y
energía. (e)
{Ti} + {}:Ui-2} = {T2} Fíg.18-13
{Ti} + {M8 - !ks2} = {T2}
{O}+ {15 lb · pie ( 0.625 rad) - � (10 lb/pie)(l pie)2} = {0.6211 �pie· lb}
wi = 2.65 rad/s ) Resp,

EJEMPLO 18.4
El tubo de 700 kg cuelga por igual de los dos dientes del monta-
cargas que se muestra en la fotografía. Experimenta un
movimiento
de oscilación de modo que cuando 9 = 30º está momentáneamente
en reposo. Determine las fuerzas normal y de fricción que actúan
en
cada uno de los dientes necesarias para sostener el tubo cuando
9 = Oº. Las mediciones del tubo y dientes se muestran en la figura
18-14a. Ignore la masa de los dientes y el espesor del tubo.
-----Jf;;r
«» 0.15 m
(a)
Flg.18-14
SOLUCIÓN
Debemos utilizar las ecuaciones de movimiento para
•
determinar las fuerzas en los dientes ya que estas fuerzas no
realizan trabajo . Antes de hacerlo, sin embargo, aplicaremos el
principio de trabajo y energía para determinar la velocidad
angular del tubo cuando
9 = Oº.
Energía cln6tlca (diagrama Como el tubo está en
clnemftko).
un principio en reposo, entonces
T1 = O
La energía cinética final se calcula con respecto al punto fijo O o

al centro de masa G. Para el cálculo consideraremos que el tubo
es un
anillo delgado de modo que 16 = . Si se considera el punto G,
mr2
tenemos
T2 = !m(11G)i + !IGWi
= !(í\10 kg)[(0.4 m)aj2 + l[700 kg(0.15 m)2)Wi
= 63.875Wi
Si se considera el punto O entonces debe utilizarse el teorema

de bs ejes paralelos para determinar 10. Por tanto,
T2 = !IoWi = ![700kg(0.15m)2 + 700kg(0.4m)2Jc,.>i

= 63.87S"'i
Trabajo (diagrama de cuerpo llbre). Figura 18-14b. Las fuerzas

normal y de fricción no realizan trabajo en los dientes puesto que
no se mueven cuando el tubo oscila. El peso realiza trabajo positivo
puesto que desciende una distancia vertical Ay = 0.4 m - 0.4 cos
30ºm = 0.05359 m.

{T1} + {�U1-2} = {T2}
{O} + {700(9.81) N(0.05359 m)} = {6.3.875�}
"'2 = 2.400 rad/s
Ecuaciones de movimiento. Al recurrir a los diagramas de cuer-

po libre y cinético mostrados en la figura 18-14c y utilizar el resul-
tado de "'2, tenemos
.1:- �Fr = m(aa),; Fr = (700 kg)(aa),
+ f �Fn = m(aa)n; Nr - 700(9.81) N = (700 kg)(2.400 rad/s )2(0.4 m)
t+�Mo = loa; O = [(700 kg)(0.15 m)2 + (700 kg)(0.4 m)2]a
Como (aG), = {0.4 m)a, entonces
•
a = O, (aa), = O
Fr = O
N, = 8.480kN
Se utilizan dos dientes para soportar la carga, por consiguiente,
Fr = O Resp.
48
8
Nr = · � kN = 4.24 kN Resp.
NOTA: debido al movimiento de oscilación, los dientes se someten

a una fuerza normal mayor que la que se generaría si la carga estu-
viera estática, en cuyo caso Nr
= 700(9.81) N/2 = 3.43 kN.
lc;a
(e)
Fil} 18-14
EJEMPLO �8.5
La barra de 10 kgquese muestra en la figura 18·15a está restringida de
modo que sus extremos se mueven a lo largo de las ranuras. La barra
inicialmente está en reposo cuando 9 = Oº. Si en el bloque corredizo B
actúa una fuerza horizontal P = 50 N, determine la velocidad angular
de la barra cuando 9 = 45º. Ignore la masa de los bloques A y B.
SOLUCIÓN
¡J'or qué puede utilizarse el principio de trabajo y energía para
resolver este problema?
P=SON
Energía cln6tlca (diagramas clnemftkos). En la figura 18·15b
B se muestran dos diagramas cinemáticos de la barra, cuando está
en la posición inicial 1 y en la posición final 2. Cuando la barra está en
(a)
la posición 1, T1 =Opuesto que (vG)t = w1 =O.En la posición 2, la
velocidad angular es "'2 y la velocidad del centro de masa es (vGh-
Por tanto, la energía cinética es
Ti= �m(VG)1 + }Ia<i>l
= !(10 kg)(t'<,)1 + ![,h(lO kg)(0.8 m)2]w1
= 5(VG)1 + 0.2667(wi)2
Las dos incógnitas (11G)i y wi pueden relacionarse con base en
el centro instantáneo de velocidad cero de la barra, figura 18-15b.
Se ve que a medida que A desciende a una velocidad (v,J2, B se
mueve horizontalmente a la izquierda a una velocidad (v8)i. Al
•
conocer estas direcciones, el C/se encuentra como se muestra en la
figura. Por tanto,
(Va h = ratero: = ( 0.4 tan 45º m)w2
= 0.4wz
En consecuencia,
Ti = 0.8"'1 + 0.2667w1 = 1.0667"'1
Desde luego, también podemos determinar este resultado con
!
Ti = ICJwi
Trabajo (diagrama de cuerpo libre). Figura 18-15c. Las
fuerzas normales NA y N8 no realizan trabajo cuando la barra se
desplaza.
¡J'or qué? El peso de 98.1 N se desplaza una distancia vertical de
tiy = {0.4 - 0.4 cos 45º) m; tnientras que la fuerza de 50 N recorre
una distancia horizontal de s = (0.8 sen 45º) m. Estas dos fuerzas
realizan trabajo positivo. ¿Por qué?
+ {�U1-2} = {T2}
{T1}
{T1} + {W tiy + Ps} = {T2}
(e) {O} + {98.1 N(0.4 m - 0.4 cos 45º m) + 50 N(0.8 sen 45º m)}
= {1.0667"'1 J}
Flg. 18-15 Si resolvemos wi obtenemos
wi = 6.11 rad/s) Resp,
PROBLEMAS FUNDAMENTALES
Fl8·L La rueda de 80 kg tiene un radio de giro con res- Fl8-4. La rueda de 50 kg se somete a una fuerza de 50 N.
pecto al centro de masa O de ko = 400 mm. Determine su Si comienza a rodar desde el punto de reposo sin desli-
velocidad angular después de que ha realizado 20 revolu- zarse, determine su velocidad angular después de que ha
ciones a partir del punto de reposo. realizado 10 revoluciones. Su radio de giro con respecto a
su centro de masa O es k0 = 0.3 m.
P=SON
Fl8-1
Fl8-2. La barra delgada uniforme de 50 lb se somete a
un momento de par M = 100 lb · pie. Si la barra está en Fl8-4
reposo cuando O = Oº, determine su velocidad angular
cuando O = 90°.
Fl8-S. Si la barra delgada uniforme de 30 kg comienza
a rodar del reposo en la posición mostrada, determine su
velocidad angular después de que ha realizado 4 revolucio-
nes. Las fuerzas permanecen perpendiculares a la barra.
•
30N
IM.!!l J!d1!!.¡-1.s m--M
20N
Fl8-2
F18-3. La barra delgada uniforme de 50 kg está en repo- F18-6. La rueda de 20 kg tiene un radio de giro con res-
so en la posición que se muestra cuando se aplica una pecto a su centro O de ko = 300 mm. Cuando se somete
fuerza P = 600 N. Determine su velocidad angular cuando a un momento de par M = 50 N · m, rueda sin deslizarse.
alcanza la posición vertical. Determine su velocidad angular después de que su centro
O ha recorrido una distancia de so = 20 m, a partir del
reposo.
A
T
4m
F18-3 FlU
11 PROBLEMAS
•lB·L En un instante dado el cuerpo de masa m tiene 18-3. Se aplica una fuerza P = 20 N al cable, la cual hace
una velocidad angular w y la velocidad de su centro de que gire el carrete de 175 kg sin deslizarse sobre los dos
masa es vG. Demuestre que su energía cinética puede re- rodillos A y B del despachador. Determine la velocidad
presentarse como T = }lc¡W2, donde Ic1 es el momento angular del carrete después de que ha realizado dos revo-
de inercia del cuerpo calculado con respecto al eje instan- luciones a partir del reposo. Ignore la masa del cable. Cada
táneo de velocidad cero, localizado a una distancia 'G/CI rodillo puede considerarse como un cilindro de 18 kg con
del centro de masa, como se muestra. radio de giro de 0.1 m. El radio de giro del carrete con res-
pecto a su centro de masa es kG = 0.42 m.
Prob. 18-1
18-2. La doble polea se compone de dos partes conecta-
•
das entre sí. Pesa 50 lb y tiene un radio de giro con respecto
asu centro de masa de k0 = 0.6 pie. Si gira con una veloci- Prob.18-3
dad angular de 20 rad/s en el sentido de las manecillas del
reloj, determine la energía cinética del sistema. Suponga
*18-4. El carrete de cable, originalmente en reposo, tiene
que ninguno de los cables se desliza sobre la polea. una masa de 200 kg y un radio de giro de kG = 325 mm.
Si el carrete descansa sobre dos pequeños rodillos A y B
y se aplica una fuerza horizontal constante de P = 400 N
al extremo del cable, determine la velocidad angular del
carrete cuando se han desenrollado 8 m de cable. Ignore la
fricción, la masa de los rodillos y el cable desenrollado.
B 30lb
A 201b
Prob.18-2 Prob.18-4
•18·5. El péndulo de la máquina de impacto Charpy 18-7. El tambor tiene una masa de 50 kg y un radio de
tiene una masa de 50 kg y un radio de giro de kA = 1.75 m. giro con respecto al pasador en O de k0 = 0.23 m. Al partir
Si se suelta desde el punto de reposo cuando O= Oº, deter- del punto de reposo, se permite que el bloque B de 15 kg
mine su velocidad angular justo antes de que choque con suspendido caiga 3 m sin aplicar el freno ACD. Determi-
la muestra S, O = 90°. ne su rapidez en este instante. Si el coeficiente de fricción
cinética en la balata Ces /Lk = 0.5, determine la fuerza P
que debe aplicarse en la palanca del freno de mano, el cual
detendrá el bloque después de que descienda 3 m. Ignore
el espesor de la palanca.
*)8.8. El tambor tiene una masa de 50 kg y un radio de
giro con respecto al pasador en O de ko = 0.23 m. Si el
bloque de 15 kg desciende a 3 m/s y se aplica una fuerza
P = 100 N a la palanca de freno, determine qué tanto des-
ciende el bloque a partir del instante en que se aplica el
freno basta que se detiene. Ignore el espesor de la palanca.
El coeficiente de fricción cinética de la balata es /Lk = 0.5.
DQ..,.....,....-p
Prob. 18-5 0.7Sm
18-6. Cada uno de los dos remolcadores ejerce una fuer-
•
za constante F en el buque. Estas fuerzas siempre actúan
perpendiculares a la línea de centro del buque. Si la masa
de éste es m y su radio de giro con respecto a su centro de
masa G es kG, determine su velocidad angular después de
que gire 90°. El buque originalmente está en reposo.
Probs. 18-718
•18-9. El carrete pesa 150 lb y su radio de giro es ko =

2.25 pies. Si se enrolla una cuerda alrededor de su núcleo
interno y el extremo se jala con una fuerza horizontal
de P = 40 lb, determine su velocidad angular después de
que el centro O ha recorrido 10 pies a la derecha. El carre-
te comienza a moverse del reposo y no se desliza en A
cuando rueda. Ignore la masa de la cuerda.
Prob. 18-6 Prob.18-9

18-10. Un hombre que pesa 180 lb se sienta en una silla *18-1.2. El carrete tiene una masa de 60 kg y un radio de
de la rueda de la fortuna, la cual, sin el hombre, pesa giro ka = 0.3 m. Si se suelta del reposo, determine qué
15 000 lb y su radio de giro es k0 = 37 pies. Si se apli- tanto desciende su centro del plano liso antes de que al-
ca un par de torsión M = 80(1<>3) lb · pie con respecto a cance una velocidad angular de w = 6 rad/s. Ignore la fric-
O, determine la velocidad angular de la rueda después de ción y la masa de la cuerda la cual se enrolla alrededor del
que gire 180º. Ignore el peso de las sillas y observe que el núcleo central.
hombre permanece en posición vertical a medida que
gira la rueda. La rueda comienza a girar desde el punto •18-13. Resuelva el problema 18-12 si el coeficiente
de reposo en la posición que se muestra. de fricción cinética entre el carrete y el plano en A es
ILk = 0.2.
Prob. 18-10
18·11. Un clavadista que pesa 150 lb se enconcha en el
extremo del trampolín como se muestra. En esta posición
•
el radio de giro con respecto a su centro de gravedad es
ka = 1.2 pies. Mientras mantiene esta posición cuando
8 = Oº, gira sobre la punta de su pies en A hasta que pierde Probs.18-12113
el contacto con el trampolín cuando 8 = 90º. Si permanece
rígido, determine aproximadamente cuántos giros realiza
antes de chocar con el agua después de caer 30 pies.
18-14. El carrete pesa 500 lb y su radio de giro es ka =
1.75 pies. Se aplica una fuerza horizontal P = 15 lb al cable
enrollado alrededor de su núcleo interno. Si el carrete ori-
ginalmente está en reposo, determine su velocidad angular
después de que el centro de masa G ha recorrido 6 pies a
la izquierda. El carrete rueda sin deslizarse. Ignore la masa
del cable.
Prob.18-11
l30pies
Prob.18-14
473 CAPÍTULO 18 CINÉTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO: TRABAJO Y ENERGÍA 18.4 PRINCIPIO DE 'IRABAJO Y ENERGÍA 4] 3
18-15. Si el sistema comienza a moverse a partir del •18-17. La tapa de 6 kg de la caja se mantiene en equi-
punto de reposo, determine la velocidad de los cilindros librio por medio del resorte de torsión cuando O = 60º. Si
de 20 kg A y B después de que A ha descendido una dis- la tapa se fuerza para que se cierre, O = Oº, y entonces se
tancia de 2 m. La polea diferencial tiene una masa de 15 kg suelta, determine su velocidad angular cuando se abre a
con un radio de giro con respecto a su centro de masa de O =45°.
k0= lOOmm.
Prob.18-17
Prob.18-15
18-18. la rueda y el carrete adjunto tienen un peso
combinado de 50 lb y un radio de giro con respecto a
su centro de kA = 6 pulg. Si la polea B montada en el
*18·16. Si el motor M ejerce una fuerza constante de P = motor se somete a un par de torsión M = 40 (2 - e-0.19)
300 N en el cable enrollado alrededor del borde exter- · e la vdi'ldocidad •
lde· pie,bd on.ded0 es á ebndradianesd determm
no del carrete, determine la velocidad del cilindro de em 31aje e 2 00 1 espu s e que a aseen una
50 kg después de que ha recorrido una distancia de 2 m. distancia de 5 pies, a partir del punto de reposo. Ignore la
Inicialmente el sistema está en reposo. El carrete tiene masa de la polea B.
una masa de 25 kg y el radio de giro con respecto a su cen-
tro de masa A es kA = 125 mm. 18-19. la rueda y el carrete adjunto tienen un peso com-
binado de 50 lb y un radio de giro con respecto a su cen-
tro de kA = 6 pulg. Si la polea B montada en el motor se
somete a un par de torsión M = 50 lb · pie, determine la
velocidad del embalaje de 200 lb después de que la polea
ha realizado 5 revoluciones. Ignore la masa de la polea.
P
3pulg r
M o
b
.
1
8
-
1
6
Probs. 18-18/19
4.5 pulg
*18-20. La escalera de 30 lb se coloca contra la pared a 18-23. Si la cubeta de 50 lb se suelta desde el punto de
un ángulo de O = 45º como se muestra. Si se suelta desde reposo, determine su velocidad antes de que haya caído
el punto de reposo, determine su velocidad angular en el una distancia de 10 pies. El molinete A puede considerar-
instante justo antes de O = Oº. Ignore la fricción y suponga se como un cilindro de 30 lb, mientras que los rayos son
que la escalera es una barra delgada uniforme. barras delgadas, cada una con un peso de 2 lb. Ignore el
peso de la polea.
Prob.18·20
Prob.18-23
• •l8-2L Determine la velocidad angular de las dos barras

de 10 kg cuando O = 180º si se sueltan desde el punto de
reposo en la posición O = 60º. Ignore la fricción.

18-22.. Determine la velocidad angular de las dos barras
de 10 kg cuando O = 90º si se sueltan desde el punto de
*18-24. Si la esquina A de la placa de 60 kg se somete a
una fuerza vertical P = 500 N y la placa se suelta desde el
punto de reposo cuando O = Oº, determine su velocidad

angular cuando O = 45°.
reposo en la posición O = 60º. Ignore la fricción.
P:SOON
Probs. 18-21122 Prob.18-24

18.4 PRINCIPIO DE lRABAJO Y ENERGÍA 4] 5
•18-25. El carrete tiene una masa de 100 kg y un radio *18-28. El cilindro A de 50 lb va en descenso a una rapidez
de giro de 400 mm con respecto a su centro de masa O. Si de 20 pies/s cuando se aplica el freno. Si la rueda B debe
se suelta desde el punto de reposo, determine su velocidad detenerse después de haber realizado 5 revoluciones, deter-
angular después de que su centro O desciende por el plano mine la fuerza constante P que debe aplicarse a la palanca
una distancia de 2 m. La superficie de contacto entre el de freno. El coeficiente de fricción cinética entre la balata
carrete y el plano inclinado es lisa. C y la rueda es µk = 0.5. El peso de la rueda es de 25 lb
y el radio de giro con respecto a su centro de masa es k =
18-26. El carrete tiene una masa de 100 kg y un radio de 0.6pie.
giro de 400 mm con respecto a su centro de masa O. Si se
suelta desde el punto de reposo, determine su velocidad •18-29. Cuando se aplica una fuerza P = 30 lb a la palan-
angular después de que su centro O desciende por el plano ca de freno, el cilindro A de 50 lb va en descenso a una
una distancia de 2 m. El coeficiente de fricción cinética rapidez de 20 pies/s. Determine el número de revolucio-
entre el carrete y el plano inclinado es µk = 0.15. nes que la rueda B realizará antes de detenerla. El coefi-
ciente de fricción cinética entre la balata C y la rueda es
µk = 0.5. El peso de la rueda es de 25 lb y el radio de giro
con respecto a su centro de masa es k = 0.6 pie.
600mm
0.375 pie - 1.5 pies
3pies
Probs. 18·2Sll6
•
18-27. La puerta uniforme tiene una masa de 20 kg
y puede considerarse como una placa delgada con las
dimensiones que se indican. Si está conectada a un resorte
de torsión en A, cuya rigidez es k = 80 N • m/rad, cuan-
do se cierra en O = Oº, después de que se abre cuando
Probs.18-28129
O = 90º y se suelta desde el punto de reposo, determine el
giro inicial relativo del resorte en radianes de modo que
la puerta tenga una velocidad inicial angular de 12 rad/s.
Sugerencia: para un resorte de torsión, M = kO, donde k es
la rigidez y O el ángulo de torsión. 18-30. El bloque de 100 lb es transportado una corta dis-
tancia por medio de dos rodillos cilíndricos, cada uno de
35 lb de peso. Si se aplica una fuerza horizontal P = 25 lb
al bloque, determine su rapidez después de que se ha des-
plazado 2 pies a la izquierda. Originalmente el bloque está
en reposo. No hay deslizamiento.
Prob.18-27 Prob.18-30
476 CAPÍTULO 18 CINÉTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO: TRABAJO Y ENERGÍA 18.5 CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA 476
JB.3L La viga que pesa 150 lb está sostenida por dos 18-33. La viga pesa 1500 lb y será levantada hasta una
cables. Si el cable se corta en el extremo B de modo que posición vertical mediante un jalón muy lento desde su
la viga se suelta desde el punto de reposo cuando O = 30º, extremo inferior A. Si la cuerda se rompe cuando O = 60º y
determine la rapidez a la cual el extremo A choca con la la viga de hecho está en reposo, determine la velocidad de
pared. Ignore la fricción en B. A cuando la cuerda BC llegue a su posición vertical. Ignore
la fricción, la masa de las cuerdas y trate la viga como una
barra delgada.
s�-
12pies
Prob.18-31 Prob.18-33
• *JB.32. El ensamble se compone de dos barras delgadas

de 15 lb y un disco de 20 lb. Si el resorte no está alargado
cuando O = 45° y el ensamble se suelta desde el punto de
reposo en esta posición, determine la velocidad angular de la
barra AB cuando O = Oº. El disco rueda sin deslizarse.
18-34. La barra delgada uniforme de masa m y longitud L
se somete a una carga distribuida uniforme w0, la cual siem-
¡xe actúa de manera perpendicular al eje de la barra. Si ésta
se suelta del punto de reposo desde la posición que se mues-
tra, determine su velocidad angular en el instante en que ha
girado 90°. Resuelva el problema de rotación en (a) el plano
horizontal y (b) el plano vertical.
�i i i i i i i i i i r
Prob.18-32
Prob.18-34
18.5 Conservación de la energía

GiW�
Cuando un sistema de fuerzas que actúa en un cuerpo rígido se compo- l Plano
+ Ya derefe-
ne de sólo fuerzas conservadoras, puede utilizarse el teorema de la con-
servación de la energía para resolver un problema que de lo contrario se I reocia
resolvería con el principio de trabajo y energía. Este teorema suele ser

más fácil de aplicar puesto que el trabajo de una fuerza conservadora es ---�
I
independiente de la trayectoria y depende sólo de las posiciones inicial v, = - WYa I
y final del cuerpo. En la sección 14.5 se demostró que el trabajo de una
fuerza conservadora puede expresarse como la diferencia de la energía
potencial del cuerpo medida con respecto a una referencia o un plano
Energía potencial gravitaciooal

de referencia seleccionados.
Flg.18-16
Energía potencial gravitacional. Como el peso total de un

cuerpo puede considerarse como concentrado en su centro de gra-
vedad, su energía potencial gravitacional se determina al conocer la
altura de su centro de gravedad sobre o bajo un plano de referencia
horizontal.
{18-15)
En este caso la energía potencial es positiva cuando YG es positiva hacia

arriba, puesto que el peso tiene la capacidad de realizar trabajo positivo
cuando el cuerpo regresa al plano de referencia, figura 18-16. Asimismo,
si G está bajo el plano de referencia ( -yG), la energía potencial gravi-
tacional es negativa, puesto que el peso realiza trabajo negativo cuando
el cuerpo vuelve al plano de referencia.
•
Energía potencial elástica. La fuerza desarrollada por un {18-16)
resorte elástico también es una fuerza conservadora. La energía poten-
cial elástica que un resorte imparte a un cuerpo conectado cuando el
resorte se alarga o comprime desde una posición no deformada (s = O) En la posición deformada, la fuerza del resorte
hasta una posición final s, figura 18-17, es que actúa en el cuerpo siempre tiene la
capacidad de realizar trabajo positivo cuando
el resorte regresa a su posición no deformada
original (vea la sección 14.5).
Energía potencial elástica
Flg.18-17
Conservación de la energía. F.n general, si un cuerpo se

somete tanto a fuerzas gravitacionales como elásticas, la energía poten-
dal total puede expresarse como una función potencial representada
romo la suma algebraica
V=V8+V. (18-
17} Aquí la medición de V depende de la ubicación del cuerpo con
respecto
a un plano de referencia seleccionado.
Como el trabajo de fuerzas conservadoras puede escribirse como una
diferencia de sus energías potenciales, es decir, (�U1_i)wns = V1 - V2,
ecuación 14-16, podemos reescribir el principio de trabajo y energía
para un cuerpo rígido como
Ti + Vi + (�U1-2)nocons = T2 + V2 (18-18}
Ea este caso �U1_i)00 cons representa el trabajo de las fuerzas no con-

servadoras, como la fricción. Si este término es cero, entonces
•
T¡ + V¡ = T2 + Vz (18-19}
energía potencial almacenada en los resortes se transforma entonces en

ener- gía potencial gravitacional del peso de la puerta, lo que facilita su
apertura.
Los resortes de la parte superior de la

puerta de la cochera se enrollan cuando
la puerta baja. Cuando la puerta sube, la
Esta ecuación se conoce como energía

mecánica de conservación. Es-
tablece que la suma de las energías
potencial y cinética del cuerpo permanece
constante cuando el cuerpo se mueve de una
posición a otra. También es válida para un
sistema de cuerpos rígidos lisos conecta-
dos por pasador, libres de fricción, cuerpos
conectados por cuerdas ilextensibles y
cuerpos acoplados con otros cuerpos. En
todos estos casos, las fuerzas que actúan en
los puntos de contacto se eliminan del
análisis, puesto que ocurren en pares
colineales iguales pero opuestos y cada par
de fuerzas se recorre una distancia igual
cuando el sistema se desplaza.
Es importante recordar que solamente
los problemas que implican sistemas de
fuerzas conservadoras pueden resolverse
con la ecuación
18-19. Como se planteó en la sección 14.5,
las fuerzas de fricción u otras fuerzas
resistentes al avance, las cuales dependen de
la velocidad o aceleración, son no
conservadoras. El trabajo de fuerzas como
ésas se transforma en energía térmica
utilizada para calentar las superfi- cies de
contacto, y por consiguiente esta energía se
disipa en el medio circundante y no puede
recuperarse. Por consiguiente, los
problemas que implican fuerzas de fricción
se resuelven ya sea por el principio de
trabajo y energía de la forma de la ecuación
18-18, si es pertinente, o por las ecuaciones
de movimiento.
La ecuación de conservación de la energía se utiliza para resolver

problemas que implican velocidad, desplazamiento y sistemas de
fuerzas conservadoras. Para su aplicación se sugiere el siguiente
procedimiento.
Energía potencial.
• Trace dos diagramas que muestren el cuerpo localizado en sus
posiciones inicial y final a lo largo de la trayectoria.
• Si el centro de gravedad, G, se somete a un desplazamiento
vertical, establezca un plano de referencia horizontal fijo con
respecto al cual se medirá la energía potencial gravitacional del
cuerpo V8.
• Los datos de elevación Ya del centro de gravedad del cuerpo

ron respecto al plano de referencia y de la extensión o compre-
sión de cualquier resorte de conexión pueden determinarse con
la geometría del problema y anotarse en los dos diagramas.
• La energía potencial se determina con V = V8 + V,. Donde

V8 = Wya, la cual puede ser positiva o negativa y V. = }ks2, la
cual siempre es positiva.
•
Energía cinética.
• La energía cinética del cuerpo se compone de dos partes, es
decir, energía cinética de traslación, T = } m'if(; y energía ciné-
tica de rotación, T = }10w2.
• Los diagramas cinemáticos de velocidad pueden ser útiles para
establecer una relación entre va y ta.
Conservación de la energía.
• Aplique la ecuación de conservación de la energía T1 + V1 =
T2 + Vz.
48Q CAPÍTULO 18 CINÉTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO: TRABAJO Y ENERGÍA 18.5 CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA 482
EJEMPLO 18.6
la barra ABde 10 kg que se muestra enla figura 18·18aestá restrin-
gida de modo que sus extremos se mueven en las ranuras horizontal
y vertical. la rigidez del resorte es k = 800 N/m y no está alargado
k =800N/m
cuando 9 = Oº. Determine la velocidad angular de AB cuando 9 = Oº,
si la barra se suelta desde el punto de reposo cuando 9 = 30º. Ignore
la masa de los bloques corredizos.
SOLUCIÓ
N
(a)
Energía potencial. Los dos diagramas de la barra en sus posi-
dones inicial y final, se muestran en la figura 18·18b. El plano de
referencia, utilizado para medir la energía potencial gravitacional,
se coloca en línea con la barra cuando 9 = Oº.
Cuando la barra está en la posición 1, el centro de gravedad G
está debajo del plano de referencia y por tanto su energía potencial
gravitacional es negativa. Además, en el resorte se almacena ener-
gja potencial elástica (positiva), puesto que se alarga una distancia
Plano de s1 = (0.4 sen 30º)m. Por tanto,
referencia V1 = - WYt + } ks¡
s1 l (0.4sen30") ro =- {98.1 N)(0.2 sen 30º m) + !{800 N/m)(0.4 sen 30ºm)2 = 6.19 J
• _J_ Cuando la barra está en la posición 2, su energía potencial es cero,
puesto que el centro de gravedad Gestá en el plano de referencia y
el resorte no está alargado, s2 =O.Por consiguiente,
•
s2=0 V2 = O
Energía cln6tlca. la barra se suelta del punto de reposo desde la
posición 1, por tanto (vG)i = c.,1 = O,y entonces
T1 = O
En la posición 2, la velocidad angular es c.,z y el centro de masa de la
(b) barra tiene una velocidad de (vGn· Por consiguiente,
T2 = !m(vG)i + !I�
= !(10 kg)(vG)i + !(-¡\(10 kg){0.4 m)2]wl
Con dnemásica, (vGh puede relacionarse con c.,z como se muestra
(va}i en la figura 18·18c. En el instante considerado, el centro instantá-
neo de velocidad cero (Cf) de la barra está en el punto A; de ahí
C/ 1 G o) que (vGh = (rG¡CI)Wz = {0.2 m)c.,z. Si sustituimos en la expresión
1�
/ Q, 1 B anterior y simplificamos (o utilizamos !Ic1wD,obtenemos
r-02m-l
T2 = 0.2667w�
(e)
Fíg. 18-18 {T1} + {V1} = {Ti} + {Vi}

{O}+ {6.191} = {0.2667<vi} + {O}
w2 = 4.82 rad/s � Resp.
EJEMPLO 18.1
La rueda mostrada en la figura 18-19a pesa 30 lb y su radio de giro
es ka = 0.6 pie. Está conectada a un resorte de rigidez k = 2 lb/pe
y longitud no alargada de 1 pie. Si el disco se suelta desde el punto
de reposo en la posición que se muestra y rueda sin deslizarse, de-
termine su velocidad angular en el instante en que G se mueve
3pies a la izquierda.
SOLUCIÓN
Energía potencial. En la figura 18-19b se muestran dos diagra-

mas de la rueda, cuando está en las posiciones inicial y final. En
este caso no se requiere un plano de referencia gravitacional puesto
que el peso no se desplaza verticalmente. Según la geometría del (a)
problema el resorte está alargado s1 = ( \!32 + 42 - 1) = 4 pies
pes en la posición inicial y s2 = ( 4- 1) = 3 pies en la posición final.
Por consiguiente,
V1 = !ksr = �(2lb/pie)(4pies)2 = 16J

V2 = !k?z = }(2 lb/pie)(3 píes)? = 9J
Energía cinética. Fl disco se suelta desde el punto de reposo y

por tanto (v0)1 =O,"'• = O. Por consiguiente,
•
Ti= O
Como el centro instantáneo de velocidad cero está en el suelo, figu-
ra 18-19c, tenemos
1 2
T2 = Ic1Wz
2
=![( 3
_Ib )co.6pie)2 +( 30 1
)co.75pie)2 J�
0 .b
2 32.2 p1es/s2 32.2 píes/s? (b)
= 0.4297�
{T1} + {V1} = {T2} + {V2}

{O} + {16 J} = {0.4297�} + {9 J}
Wz = 4.04rad/s) Resp.
NOTA: si el principio de trabajo y energía se utilizara para resolver resorte por la consideración
este problema, entonces se tendría que determinar el trabajo del tanto del cambio de magnitud
como de dirección de la fuerza del resorte.

(e)
Fig. 18--19
EJEMPLO 18.8
FJ dísco homogéneo de 10 kg que se muestra en la figura 18-
20a está conectado a una barra AB uniforme de 5 kg. Si el
ensamble se suelta desde el punto de reposo cuando 9 = 60º,
determine la velocidad angular de la barra cuando 9 = Oº.
Suponga que el disco rueda sin deslizarse. Ignore la fricción a lo
largo de la guía y la masa del collarín en B.
SOLUCIÓ
(a) N
Energía potencial. En la figura 18-20b se muestran dos diagra-
mas de la barra y el disco, cuando están en sus posiciones inicial
y final. Por conveniencia el plano de referencia pasa por el punto
A.
Cuando el sistema está en la posición 1, sólo el peso de la
barra
tiene energía potencial positiva. Por
tanto,
V1 = W,y¡ = (49.05N)(0.3sen60ºm) =
U.741
Cuando el sistema está en la posición 2, tanto el peso de la barra
romo el peso del disco tienen energía potencial cero. ¿Por qué?
Por consiguiente,
V2 = O
Energía clnitka. Como todo el sistema está en reposo en la
posí-
-+-"----+--� dón inicial,
A l.]
@ T1 = O
•
(b)
En la posición final la barra tiene una velocidad angular (w,h
y su centro de masa tiene una velocidad (van, figura 18-20c.
Como la barra está totalmenie extendida en esta posición, el
disco está momentáneamente en reposo, y (wdh = O y (vA)z
=O.Por lo que se refiere a la barra (van puede relacionarse con
(w,n con respec- k> al centro instantáneo de velocidad cero, el
cual se encuentra en el punto A, figura 18-20c. De modo que
(vch = ra¡c1(w,h o (vch = 0.3(w,)z. Por consiguiente,
1 21 21 21 2
T2 = m,(va + Ia(w, + md(vA + IA(wd
h h h h
2 2 2 2
= i(5 kg)[(0.3 m)(w,h)2 + i[ (5 kg)(0.6 m)2 }w,)i + O + O

º� a·¡l=1,h
A(Cl)
1
(o,¿)2 =
12
= 0.3(eo,)�
(va)2 Conservación de la energía.
(e) {1i} + {V¡} = {T2} + {l'2}
{O} + {ll.74 J} = {0.3(wR)H +
F1g. 18-20 {O} Resp.
( ta, h= 6.52 rad/s ;>
NOTA: también podemos determinar la energía cinética final de

la barra por medio de T2 = !Ic,Wi·
PROBLEMAS FUNDAMENTALES
F18-7. Si el disco de 30 kg se suelta desde el punto de F18·10. La barra de 30 kgse suelta desde el punto de repo-
reposo cuando O = Oº, determine su velocidad angular so cuando O = Oº. Determine su velocidad angular cuando
cuando O = 90°. O = 90°. Cuando O = Oº el resorte no está alargado.
F18-7
Fl8·8. El carrete de 50 kg tiene un radio de giro con

respecto a su centro O de k0 = 300 mm. Si se suelta FlS-10
desde el punto de reposo, determine su velocidad angu-
lar cuando su centro O ha descendido 6 m por el plano FlS-11. La barra de30 kgse suelta desde el punto de repo-
inclinado liso. so cuando O = 45°. Determine su velocidad angular cuando O
= Oº. Cuando O = 45° el resorte no está alargado.
k =300 N/m
Fl.8-11
•
FlS-12. La barra de 20 kg se suelta desde el punto de
F18-8 reposo cuando O = Oº. Determine su velocidad angular
cuando O = 90°. La longitud no alargada del resorte es de
Fl8·9. La barra OA de 60 kg se suelta desde el punto O.Sm.
de reposo cuando O = Oº. Determine su velocidad angular
1
cuando O = 45°. El resorte permanece vertical durante el 2m
movimiento y cuando O = Oº no está alargado. 1 ·1
-----s---
k = !SON/m k= lOON/m
F18-9 FlS-12
11 PROBLEMAS
18-35. Resuelva el problema 18-5 con la ecuación de con- 18-42. Una cadena cuya masa se ignora está colga-
servación de la energía. da sobre la rueda dentada que tiene una masa de 2 kg y
un radio de giro de k0 = 50 mm. Si el bloque A de 4 kg
*18-36. Resuelva el problema 18-12 con la ecuación de
conservación de la energía.
se suelta del punto de reposo desde la posición s = 1 m,
determine la velocidad angular de la rueda dentada cuan-
•18-37. Resuelva el problema 18-32 con la ecuación de con- do s =2m.
servación de la energía.
18-43. Resuelva el problema 18-42 si la masa de la cadena
18-38. Resuelva el problema 18-31 con la ecuación de por unidad de longitud es de 0.8 kg/m. En el cálculo ignore
'f�º
conservación de la energía. la parte de la cadena colgada sobre la rueda dentada.
18-39. Resuelva el problema 18-11 con la ecuación de con-

servación de la energía.
*18-40. En el instante que se muestra, la barra de 50 lb
gira en el sentido de las manecillas del reloj a 2 rad/s.
El resorte conectado a su extremo siempre permanece
vertical debido a la guía de rodillo C. Si la longitud no
alargada del resorte es de 2 pies y su rigidez es k = 6 s=lm
lb/pie, determine la velocidad angular de la barra en el
momento en que ha girado 30º en el sentido de las mane-
cillas del reloj.
•18-4L En el instante que se muestra, la barra de 50 lb
gira en el sentido de las manecillas del reloj a 2 rad/s. El
resorte conectado a su extremo siempre permanece verti-
l A
cal debido a la guía de rodillo C. Si la longitud no alargada
•
del resorte es de 2 pies y su rigidez es k = 12 lb/pie, deter-
mine el ángulo O, medido con respecto a la horizontal, Probs. 18-42/43
hacia la cual la barra gira antes de que se detenga momen-

*18-44. El sistema se compone de los bloques A y B de
táneamente.
60 lb y 20 lb, respectivamente y de las poleas C y D de 5 lb
que pueden ser tratadas como discos delgados. Determine
la rapidez del bloque A después de que el bloque B se ha
elevado 5 pies, a partir del punto de reposo. Suponga que
la cuerda no se desliza sobre las poleas e ignore la masa
de la cuerda.
,:-- �
�-!]�
1
8
• 2 rad/s 1
---- 6pies ----
Probs. 18-40/41 Prob.18-44

•18-45. El sistema se compone de un disco A de 20 lb, *18-48. La puerta de cochera uniforme tiene una masa
una barra delgada BC de 4 lb y un collarín C de 1 lb. Si de 150 kg y corre a lo largo de correderas lisas en sus extre-
el disco rueda sin deslizarse, determine la velocidad del mos. Se levanta por medio de dos resortes, cada uno de
collarín cuando la barra está horizontal, es decir, IJ = Oº. El los cuales está conectado a la ménsula de anclaje en A y la
sistema se suelta desde el punto de reposo cuando IJ = 45°. flecha de contrapeso en B y C. Cuando la puerta sube,
los resortes comienzan a desenrollarse de la flecha, con lo
18-46. El sistema se compone de un disco A de 20 lb, una cual ayudan a subir la puerta. Si cada resorte proporciona
barra delgada BC de 4 lb y un collarín C de 1 lb. Si el disco
un momento de torsión de M = (0.7/J) N -m, donde IJ está
rueda sin deslizarse, determine la velocidad del collarín en
en radianes, determine el ángulo IJ0 al cual tanto el resorte
el instante IJ = 30°. El sistema se suelta desde el punto de
de enrollado izquierdo como el resorte de enrollado dere-
reposo cuando IJ = 45°. cho deberán montarse de modo que la puerta quede com-
pletamente balanceada por los resortes, es decir, ruando la
puerta esté en la posición verticial y se le imprima una leve
fuerza hacia arriba, los resortes la subirán a lo largo de las
correderas laterales hasta el plano horizontal sin ninguna
velocidad angular final. Nota: la energía potencial elástica
de un resorte de torsión es V, = !Jcll2, donde M = k/J y en
este caso k = 0.7 N • m/rad.
Probs. 18-45146 ( �)
•
3m
/
4m
�
18-47. El péndulo se compone de una barra BA de 2 lb y V' Prob.18-48
y un disco de 6 lb. El resorte se alarga 0.3 pie cuando la
•1849. La puerta de cochera CD tiene una masa de 50 kg
barra está horizontal como se muestra. Si el péndulo se
y puede ser tratada como una placa delgada Determine
suelta desde el punto de reposo y gira alrededor del punto
la longitud no alargada de cada uno de los dos resortes
D, determine su velocidad angular en el instante cuan-
laterales cuando la puerta está abierta, de modo que cuan-
do la barra está vertical. El rodillo C permite que el
do la puerta caiga libremente desde la posición abierta se
resorte permanezca vertical cuando la barra falla.
detenga cuando alcance su posición de totalmente cerra-
da, es decir, cuando A C gire 180º. Cada uno de los resortes
laterales tiene una rigidez de k = 350 N/m. Ignore la masa
de las barras laterales AC.
' 2m '
o 1
e D
lm
[.
2m O.S m �
�B
L
0.25 pie A
k
Prob.18-47
1!e.... Proo. 18-49
JB.SO. El panel de puerta rectangular uniforme tiene *JB.52. La placa cuadrada de 50 lb está sujeta por medio
una de un pasador en el esquina A y conectada a un resorte
masa de 25 kg y se mantiene en equilibrio sobre la hori- que tiene una rigidez de k = 20 1 b/pie. Si la placa se suel-
zontal en la posición O = 60º por la barra BC. Determine ta desde el punto de reposo cuando O = O", determine
la rigidez requerida del resorte de torsión en A, de modo su velocidad angular cuando O = 90°. Cuando O = Oº,
que la velocidad angular de la puerta sea cero cuando el resorte no está alargado.
se cierre (O= Oº) una vez que la barra de soporte BCse
quite. Cuando O = 00º el resorte no está deformado.
k = 201b/pie
Prob.18-50 Prob.18-52
JB.SL El péndulo de 30 kg tiene su centro de masa •JB.53. Un resorte que tiene una rigidez de k =300
en G y un radio de giro con respecto al punto G de le<; = N/m está conectado al extremo de la barra de 15 kg y
300 mm. Si se suelta desde el punto de reposo cuando O cuando O = Oº no está alargado. Si la barra se suelta
= Oº, desde el punto de reposo cuando O = Oº, determine su
• determine su velocidad angular cuando O = 90º. El resorte
velocidad angular cuando O = 30º. El movimiento ocurre
AB tiene una rigidez de k = 300 N/m y cuando O = Oº en el plano vertical.
el
resorte no está
alargado.
------0.6m------1
k = 300N/m-
Prob.18-51 Prob.18-53
18-54. Si la barra de 6 kg se suelta desde el punto de *18-56. Las barrasAB y BCpesan 15 Ib y30 lb, respecti-
reposo cuando O = 30º, determine su velocidad angular vamente. El collarín Cse desliza libremente a lo largo de la
cuando O = Oº. El resorte conectado tiene una rigidez de guía vertical que pesa 5 lb. Si el sistema se suelta desde
k = 600 N/m, con una longitud no alargada de 300 mm. el punto de reposo cuando O = Oº, determine la velocidad
angular de las barras cuando O = 90°. Cuando O = Oº, el
resorte no está alargado.
4-0()mm
lk=600N/m k = 201b/pie
l
Prob.18-54
Prob.18-56
•18-57. Determine la rigidez kde la muelle de torsión A,
•
18-55. La barra CB mantiene el panel de puerta rectan-
gular de 50 kg en posición vertical. Cuando se quita la de modo que si las barras se sueltan desde el punto de repo-
barra, el panel se cierra por su propio peso. El movimiento so cuando O =Oº, la velocidad de la barra AB es de 0.5 rad/s
del panel lo controla un resorte conectado a un cable enro- en la posición cerrada, O = 90º. La muelle no está enrollada
llado en la media polea. Para reducir los portazos exce- cuando O = Oº. La masa de las barras por unidad de longitud
sivos, la velocidad angular del panel de puerta se limita es de 10 kg/m.
a 0.5 rad/s en el momento del cierre. Determine la rigi-
dez mínima k del resorte si éste no está alargado cuando 18-58. la rigidez de la muelle de torsión en A es k = 900
el panel está en la posición vertical. Ignore la masa de la N · m/rad y cuando O = Oº está desenrollada. Determine la
media polea. velocidad angular de las barras, AB y BC, cuando O = Oº,
si se sueltan desde el punto de reposo en la posición cerra-
da, O = 90°. La masa por unidad de longitud de las barras
es de 10 kg/m.
Prob.18-55 Probs.18-57/58
JB.59. El brazo y el asiento del juego mecánico tienen •J.8.61. El movimiento de la puerta de la cochera de 80 lb
una masa de 1.5 Mg, con el centro de masa localizado en es guiado en sus extremos por la corredera. Determine el
el punto G1. El pasajero sentado en A tiene una masa de alargamiento inicial requerido del resorte cuando la puerta
125 kg. con su centro de masa en G2• Si el brazo se eleva está abierta, O =Oº, de modo que, cuando caiga libremen-
a una posición donde O = 150º y se suelta desde el punto te se detenga justo cuando se cierra por completo, O = 90°.
de reposo, determine la rapidez del pasajero en el instante Suponga que la puerta puede considerarse ron una placa
O = Oº. El radio de giro del brazo es kGt = 12 m con respec- delgada, y que hay un sistema de resorte y polea a ambos
to asu centro de masa G1.Ignore la estatura del pasajero. lados de la puerta.
18-<í2. El movimiento de la puerta de la cochera de 80 lb
es guiado en sus extremos por la corredera. Si se suelta
desde el punto de reposo cuando O = Oº, determine su
velocidad angular en el instante cuando O = 30º. En prin-
cipio, el resorte está alargado 1 pie cuando la puerta se
mantiene abierta, O = Oº. Suponga que la puerta puede
considerarse con una placa delgada, y que hay un sistema
de resorte y polea a ambos lados de la puerta.
r
T
A
• 18.(íO.
Prob.18-59
El ensamble se compone de una polea A de 3 kg y la

polea Bde 10 kg. Si se cuelga un bloque de 2 kg de la cuer-
Probs. 18-<íl/62
18-<í3. la barra AB de 500 g descansa a lo largo de la

superficie interna lisa de un tazón semiesférico. Si la barra
da, determine la rapidez del bloque después de que des- se suelta del punto de reposo desde la posición que se
ciende 0.5 m a partir del punto de reposo. Ignore la masa muestra, determine su velocidad angular en el instante en
de la cuerda y considere las poleas como discos delgados. que desciende y queda horizontal.
No hay deslizamiento.
Prob.18-60 Prob. 18-<í3

*18-64. La barra AB de 25 lb está conectada a un •)8.(iS. La persiana uniforme AB tiene un peso total
resorte BC cuya longitud no alargada es de 4 pies. Si de
la barra 0.4 lb. Cuando se suelta, se enreda en el núcleo O
se suelta desde el punto de reposo cuando O = 30º, acciona- do por resorte. El movimiento lo causa un
deter- resorte dentro del núcleo, el cual se enrolla de modo
mine su velocidad angular cuando O = 90°. que ejerce un par de torsión M = 0.3(10-3)0 lb -pie,
•18.(iS. La barra AB de 25 lb está conectada a un donde O está en radianes, en el núcleo. Si la persiana se
resorte BC cuya longitud no alargada es de 4 pies. Si suelta desde el punto de reposo, determine la
la barra velocidad angular del núcleo cuando la persiana está
se suelta desde el punto de reposo cuando O = 30º, totalmente enrollada, es decir, después de 12
deter- revoluciones. Cuando esto ocurre, el resorte se
mine su velocidad angular cuando el resorte vuelva a desenrolla y el radio de giro de la persiana con
su respecto al eje O es
longitud no alargada. k0 = 0.9 pulg. Nota: la energía potencial elástica de la
muelle de torsión es V, = !kll2,donde M = kO y k =
0.3(10-3)
lb · pie/rad.
M
¡,,;:;:;::::.!!....
•
Probs. 18-64165
3pies
J.8.66. El ensamble se compone de dos barras de 8
lb conectadas por medio de un pasador a los dos
discos de
10 lb. Si las barras se sueltan desde el punto de
reposo cuando O = 60º, determine sus velocidades
angulares cuan-
do O = Oº. Suponga que los discos giran sin deslizarse.
J8.(i7. El ensamble se compone de dos barras de 8 Probs.1�7
lb conectadas por medio de un pasador a los dos
discos de
10 lb. Si las barras se sueltan desde el punto de reposo
cuando O = 60º, determine sus velocidades angulares
cuando O = 30º. Suponga que los discos ruedan sin
deslizarse.
B
A
-
Pro
b.1
8-68
)8.(i9. Cuando la barra AB de 10 kg está en

posición horizontal está en reposo y el resorte
no está alargado. Determine la rigidez k del
resorte de modo que el movimiento de la barra
se detenga momentáneamente cuando ha girado
90º en el sentido de las manecillas del reloj.
1,. ;,.---
L.twvwv�
1-1.Sm--
l.Sm_]
Pro
b.
�
9
11 PROBLEMAS CONCEPTUALES
P18·L La hoja de la sierra de banda se enrolla alrededor P18-3. La operación de esta puerta de cochera es auxi-
de las dos grandes ruedas A y B. Cuando se enciende, un liada por dos resortes AB y los elementos laterales BCD,
motor eléctrico hace girar la pequeña polea C, que enton- los cuales están sujetos por medio de un pasador en C.
ces impulsa la polea más grande D, la cual está conectada Suponga que los resortes no están alargados cuando la
a A y gira ron ella. Explique por qué es una buena idea puerta está en la posición horizontal (abierta) y ABCD
utilizar la polea D y las ruedas grandes A y B. Use valores está vertical, y determine la rigidez k de cada uno de los
numéricos apropiados para explicar su respuesta. resortes de modo que cuando la puerta caiga a la posición
vertical (cerrada), se detenga lentamente. Use valores
numéricos apropiados para explicar su respuesta.
•
P18-3
P18-4. Determine el contrapeso A requerido para balan-
cear el peso de la plataforma de puente cuando () = Oº.
P18-1
Demuestre que este peso mantendrá la plataforma en
equilibrio considerando la energía potencial del sistema
P18-2. Para abrir y cerrar el cofre de este camión se uti- ruando la plataforma está en la posición arbitraria 6. Tanto
dos muelles de torsión, M = k6, como auxiliares. la plataforma como AB están en posición horizontal cuan-
lizan do () = Oº. Ignore los pesos de los demás miembros. Use

Suponga que las muelles están desenrolladas (() = Oº) valores numéricos apropiados para explicar su resultado.
cuando el cofre está abierto y determine la rigidez k (N · m/
rad) de cada muelle de modo que el cofre se levante con
facilidad; es decir, prácticamente sin que se le aplique nin-
guna fuerza al cerrarlo. Use valores numéricos apropiados
para explicar su resultado.
P18-4
P18-2
REPASO DEL CAPÍTULO 4 91
REPASO DEL CAPÍTULO
Energía
cinética
La energía cinética de un cuerpo
rígido que experimenta
movimiento plano puede ser
referida a su centro de masa.
Incluye una suma escalar de sus
energías cinéticas de traslación y
rotación.
-- V
G ·- Vo= V
Traslación
Traslación
•
� Rotación alrededor de un eje fijo
•G
Rotación alrededor de un eje fijo
Movimiento plano general

•
G T = }m'IJb + !Ioif
o
Movimiento plano general

49 2 CAPÍTULO 18 CINÉTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO: TRABAJO Y ENERGÍA
Trabajo de una fuena y un momento de par

Una fuerza realiza trabajo cuando experi-
menta un desplazamiento ds en la dirección
de la fuerza. En particular, las fuerzas de fric-
ción y normal que actúan en un cilindro o en
cualquier cuerpo circular que rueda sin desli-
zarseno realizan trabajo, puesto que la fuerza
normal no se desplaza y la fuerza de fricción
actúa en pontos sucesivos de la superficie del
cuerpo.
Uw = -W�y
Peso
k F,
•
UF = J F cos 8 ds
U=-kl
2
1
Resorte
FccosB
UFe = (F, cos 8)s
Fuerza constante Magnitud constante

REPASO DEL CAPÍTULO 493
Principio de trabajo y energía

Los problemas que implican velocidad, fuerza
y desplazamiento pueden resolverse con el prin-
cipio de trabajo y energía. La energía cinética es
la suma tanto de sus partes de rotación como de
sus partes de traslación. Para su aplicación, deberá
trazarse un diagrama de cuerpo libre para expli-
car el trabajo de todas las fuerzas y momentos de
par que actúan en el cuerpo cuando se mueve a lo
largo de la trayectoria.
Conserwci6n de la energía
Si un cuerpo se somete sólo a fuerzas conserva-
doras, entonces puede utilizarse la ecuación de
conservación de la energía para resolver el pro-
blema. Esta ecuación requiere que la suma de las T1+Vi=T2+V2
energías potencial y cinética del cuerpo perma-
nezca igual en dos puntos cualesquiera a lo largo donde V = V8 + V,
de la trayectoria.
La energía potencial es la suma de las energías

potencial elástica y gravitacional del cuerpo. La
energía potencial gravitacional será positiva si el
centro de gravedad del cuerpo está por encima
del plano de referencia. Si está por debajo, enton-
•
ces será negativa. La energía potencial elástica
siempre es positiva, sin importar si el resorte está
alargado o comprimido.
V8= WYa
Plano
ele refe-
rencia
1w Iyo
G•-�-l�
� =
v,=-Wya alargada del
resorte, s = O s----1
Energía potencial gravitacional Energía potencial elástica

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Cinética plana de

y La energía cinética de todo el cuerpo se determina por la escritura

Esta ecuación también puede expresarse en función de la velocidad

V¡" V¡= 'l!T [(VP)x - wy]2 + [(Vp)y + WX]2

Al sustituir ésta en la ecuación de energía cinética se obtiene

• La primera integral de la derecha representa toda la masa m del cuerpo.

C.omo un caso especial, si el punto P coincide con el centro de masa

Traslación. Cuando un cuerpo rígido de masa m se somete a tras·

Rotación con respecto a un eje fijo. Cuando un cuerpo

La energía cinética del cuerpo también puede formularse en este caso si

teorema de los ejes paralelos, los términos entre paréntesis representan •G

I T = !rrwb + !Jc<t>2 I {18-6) •

Esta ecuación también puede expresarse en función del movimiento

Sistema de cuerpos. Como la energía es una cantidad esca-

18.2 Trabajo de una fuerza

Aquí 8 es el ángulo entre las "colas" de la fuerza y el desplazamiento

Trabajo de una fuerza constante. Si una fuerza externa Fe

Trabajo de un peso. Fl peso de un cuerpo realiza trabajo sólo

Asimismo, si el desplazamiento es hacia abajo (-Ay) el trabajo se vuel- Fig. 18-7

Trabajo de una fuerza de resorte. Si un resorte elástico

18.3 Trabajo de un momento de par

dUM = F(id(J) + F(id(J) = (Fr) d(J

• Si el momento de par M tiene una magnitud constante, entonces

Peso W. Como el peso 10(9.81)N = 98.1 N se desplaza hacia

Uw = 98.1 N(l.5 m) = 147.2 J _JA,

U,= -[!(30 N/m)(2.25 m)2 - }(30 N/m)(0.25 m)2] = -75.0 J

Por inspección, el resorte realiza trabajo negativo en la barra puesto

Fuerza P. A medida que la barra desciende, la fuerza se desplaza

Reacciones en el pasador. Las fuerzas Ax y A1 no realizan tra-

Trabajo total. El trabajo de todas las fuerzas cuando la barra se

18.4 Principio de trabajo y energía

Esta ecuación establece que la energía cinética inicial de

El trabajo del par de torsión o momento, desa-

El principio de trabajo y energía se utiliza para resolver problemas

{T1} + {}:U1-2} = {T2}

El diagrama cinemático de la rueda cuando está en su posición final

Trabajo (diagrama de cuerpo llbre). Como se muestra en

trabajo es negativo puesto que F, actúa en la dirección opuesta

{Ti} + {}:Ui-2} = {T2} Fíg.18-13

{Ti} + {M8 - !ks2} = {T2}

wi = 2.65 rad/s ) Resp,

La energía cinética final se calcula con respecto al punto fijo O o

Si se considera el punto O entonces debe utilizarse el teorema

T2 = !IoWi = ![700kg(0.15m)2 + 700kg(0.4m)2Jc,.>i

Trabajo (diagrama de cuerpo llbre). Figura 18-14b. Las fuerzas

Principio de trabajo y energía.

Ecuaciones de movimiento. Al recurrir a los diagramas de cuer-

Como (aG), = {0.4 m)a, entonces

NOTA: debido al movimiento de oscilación, los dientes se someten

IM.!!l J!d1!!.¡-1.s m--M

18-2. La doble polea se compone de dos partes conecta-

Prob. 18-5 0.7Sm

18-6. Cada uno de los dos remolcadores ejerce una fuer-

•18-9. El carrete pesa 150 lb y su radio de giro es ko =

Prob. 18-6 Prob.18-9

• •l8-2L Determine la velocidad angular de las dos barras

reposo en la posición O = 60º. Ignore la fricción.

punto de reposo cuando O = Oº, determine su velocidad