Técnicas experimentales.

Máster en Ingeniería Estructural y de la Construcción

Respuesta dinámica de un sistema de un

grado de libertad a través de sensores de
aceleración
Renzo Julián Mejía Trejo
E-mail: [email protected]

RESUMEN

Los estudios de la respuesta dinámica de los sistemas de un grado de libertad ante movimientos
en su base han sido fundamentales para el avance de la ingeniería estructural, puesto que han
desarrollado soluciones teóricas basadas en métodos numéricos. Sin embargo, no son exactas
frente a la respuesta real. El presente trabajo tiene como objetivos crear una técnica experimental
para la caracterización de las aceleraciones en la estructura de un grado de libertad y su base,
además, comprobar la viabilidad del uso del método numérico de Newmark como un indicador
de respuesta. Los sensores de aceleración utilizados fueron ADXL335 y ADXL345, los cuales a
través del uso de la placa Arduino Uno R3 registraron las señales en la dirección de análisis. Para
el GUI se hizo uso de un software libre que permite la transmisión de datos en tiempo real.
Finalmente, se presentan graficas comparativas de los resultados y las múltiples fuentes de error.

Palabras clave: (Sensores, Arduino Uno R3, GUI, Aceleración,)

1. INTRODUCCIÓN aceleraciones producidas por unas fuerzas

horizontales debidas a un motor de frecuencia y

L a instrumentación electrónica para la

medición de magnitudes es una herramienta
necesaria para conocer los fenómenos físicos
amplitud variable. Asimismo, la historia de
respuesta real de aceleraciones de la estructura se
obtuvo con el sensor ADX335. Ambos sensores
complejos como, por ejemplo, el análisis de estuvieron orientados en su dirección “Y” para
estructuras bajo cargas dinámicas, los cuales una mayor facilidad en las mediciones.
presentan mayor complejidad que bajo cargas
estáticas, puesto que se introduce la variable El registro de aceleraciones en la base,
tiempo [1]. propiedades de la estructura como rigidez, masa
y frecuencia natural de vibración son usados para
El concepto del experimento se fundamentó en la resolver la ecuación dinámica de movimiento por
medición de la aceleración de entrada en la base medio del método numérico de variación lineal
y la aceleración de respuesta en el sistema de un de la aceleración de Newmark. Estas
grado de libertad. El sistema de un grado de aceleraciones fueron comparadas con las
libertad fue ejemplificado a través de un edificio obtenidas por el sensor ADXL335.
a escala de un solo nivel compuesto por 4 barras Posteriormente se analizaron los resultados y se
de acero inoxidable de 55 cm de altura y una determina posibles factores de error.
masa concentrada en su parte superior de 0.7 kg
(ver figura 1)

Las aceleraciones en la base se obtuvieron por

medio del sensor ADXL345, el cual registró las

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2.1 SENSORES

Para la medición de las aceleraciones en la base

se usó un sensor ADXL345, el cual es un
acelerómetro digital de 3 ejes. Posee una
resolución de 16 bits y una sensibilidad
ajustable ; es decir, el rango de medición
seleccionable varía entre +/- 2,4,8 y 16g.

Entre tanto, en la masa del edificio se colocó un

sensor acelerómetro ADXL335, el cual mide las
aceleraciones en una escala de +/- 3g.

Para ambos sensores se usó una fuente de

alimentación de 3.6V.

2.2 ARDUINO UNO R3

Fig.1: Modelo tipo edificio
La placa Arduino Uno R3 emplea el
2. HERRAMIENTAS UTILIZADAS microcontrolador Atmega328 y possee pins SDA
y SCL [3]. También dispone de entradas y salidas
La instrumentación electrónica estuvo analógicas y es a través de las entradas
conformada por dos diferentes tipos de sensores analógicas que se obtuvo datos de los sensores de
de aceleración (ADXL335 y ADXL345), una aceleración en forma de variaciones continuas de
placa Arduino Uno R3 y un breadbord. El voltaje [4]. Los pines de entrada analógicos
esquema que se muestra fue realizado en el resisten conversiones analógico-digital de 10 bits
programa Fritzing [2], y ejemplifica la etapa de al usar la función analogRead().
montado del experimento (ver figura 2). Los
resultados obtenidos son mostrados a través de 2.3 GUI
una interfaz de usuario en Excel para una mejor
La interfaz gráfica de usuario se desarrolló por
comprensión de los mismos.
medio de la modificación de un software libre
denominado Parallax Data Acquisition Tool
(PLX-DAQ) [4]. Este software posee un lenguaje
de programación VBA, y permite la interacción
en tiempo real entre las mediciones de los
sensores y una planilla Excel.

La interfaz consta de 4 hojas de Excel. La

primera está destinada a la lectura de los valores
de aceleración y tiempo (ver figura 3). La
segunda, a la conversión de las aceleraciones en
unidades m/seg2. La tercera desarrolla el método
numérico de Newmark. Finalmente, la cuarta
hoja muestra los gráficos requeridos como la
aceleración en la base, aceleración registrada en
Fig.2: Esquema del proyecto el sistema por parte del sensor y aceleración
obtenida por el método numérico, además de los
valores máximos de aceleración.

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De la solución analítica de la ecuación de

movimiento de un grado de libertad, los
resultados más importantes son los valores
máximos, ya que es con ellos que se construyen
los espectros de respuesta, que a la vez ayudan a
la realización de los espectros de diseño.

Por otra parte, la característica de la estructura de

un solo grado de libertad es expresada por su
valor de frecuencia natural de vibración (𝑤𝑛 ) que
solo depende de la masa y rigidez del sistema tal
cual se muestra en la ecuación 3.

𝑘
𝜔𝑛 = √𝑚 (3)

Fig.3: Hoja uno de la interfaz de usuario

Donde k es la rigidez en unidades de kilogramos
sobre metro y m es la masa sísmica en unidades
3. MARCO TEÒRICO
de kilogramos por segundos al cuadrado sobre
En 1959, N.M. Newmark desarrolló una familia metros.
de métodos numéricos paso a paso en el tiempo
que permiten dar una solución analítica de la 4. EXPERIMENTO
ecuación de movimiento para un sistema de un
En primer lugar, se determinó la duración del
solo grado de libertad ante una aceleración del
experimento en 20 segundos y se probó diversos
terreno variable en el tiempo [6]. Las ecuaciones
tiempos de delay con la función millis, y se
en las que se basó son las siguientes:
encontró el valor óptimo en 0.1 segundos. Para
𝑢̇ 𝑖+1 = 𝑢̇ 𝑖 + [(1 − 𝛾)∆𝑡]𝑢̈ 𝑖 + (𝛾∆𝑡)𝑢̈ 𝑖+1 (1)
este valor el contador señaló una mínima pérdida
en la transmisión de datos equivalente al 1%. Así
𝑢𝑖+1 = 𝑢𝑖 + (∆𝑡)𝑢̇ 𝑖 + [(0.5 − 𝛽)∆𝑡 2 ]𝑢̈ 𝑖 (2) mismo, analizando el uso de un delay de 0.02
segundos, correspondiente al sugerido por
+ [𝛽(∆𝑡)2 ]𝑢̈ 𝑖+1 Newmark, se obtuvo como resultado la pérdida
de casi un 30% de los datos.
𝑢𝑖 es el desplazamiento en un instante del tiempo
en unidades de metros; 𝑢̇ 𝑖 es la velocidad en un En segundo lugar, se halló la frecuencia de
instante de tiempo en unidades metros sobre vibración natural de la estructura. Para ello, se
segundo; 𝑢̈ 𝑖 es la aceleración en un instante de asumió que el modelo era del tipo corte con
tiempo en unidades de metros sobre segundos al empotramientos superior e inferior perfectos,
cuadrado y ∆t es el paso de tiempo en segundos. además que la masa significativa se encontraba
localizada en la parte superior. La frecuencia
Los parámetros β y γ definen la variación de la natural fue comparada a través del fenómeno de
aceleración durante un paso de tiempo y resonancia. Se determinó que la estructura
determinan las características de estabilidad y entraba en resonancia a una frecuencia de 1.5
precisión del método[6]. La selección para el Hertz.
supuesto de la variación lineal de la aceleración
corresponde a valores de γ = 1/2 y β = 1/6. En tercer lugar, se programó el rango de
Esta selección se ha demostrado ser más precisa aceleraciones para el sensor ADXL345 en +/- 4g.
en comparación a una aceleración promedio El motivo de este rango se debió a una mayor
constante. Así mismo, se recomienda que el paso precisión, ya que si se hubiese tenido un rango
del tiempo este entre 0.01 – 0.02 segundos. mayor, la variación de aceleraciones sería
considerada insignificante (sensibilidad).

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Además, es coherente tratar de tener sensores de

Màximas aceleraciones (m/seg2)
similar rango.
Sensor 6.04
En cuarto lugar, ambos sensores fueron
colocados en la dirección positiva y negativa de Newmark 3.72
la gravedad, puesto que se necesitó conocer la Tabla 1: Aceleraciones máximas del primer caso.
relación entre las medidas dadas en bits y su
respectivo valor en unidades de metros sobre El gráfico 4 muestra el registro de aceleraciones
segundos al cuadrado. en la estructura de un grado de libertad tomadas
por el sensor ADXL335 y las aceleraciones
En quinto lugar, se procedió a introducir una obtenidas por el método de Newmark,
señal armónica tipo seno en la base variando la correspondientes al primer caso.
frecuencia y la amplitud. El inicio del registro de
datos comenzó desde el tiempo cero. Sin El gráfico 5 muestra el registro de aceleraciones
embargo, la entrada de la señal armónica se dio en la base tomadas por el sensor ADXL345,
aproximadamente 3 segundos después. La razón correspondientes al primer caso.
de esto es asegurar un estado inicial de
En la tabla 2 se muestra los valores máximos de
aceleración, velocidad y desplazamiento en
la aceleración del sensor ADXL335 y del método
reposo por parte de la estructura. De igual forma,
de Newmark. correspondientes al segundo caso.
se registraron las aceleraciones de la estructura
en un estado de vibración libre.
Màximas aceleraciones (m/seg2)

Finalmente, se realizó el tratamiento de los datos, Sensor 2.60

así como los resultados representados en
gráficos. los cuales son mostrados en el siguiente Newmark 2.21
ítem. Tabla 2: Aceleraciones máximas del segundo caso.

5. RESULTADOS El gráfico 6 muestra el registro de aceleraciones

en la estructura de un grado de libertad tomadas
Los resultados son representados por medio de
por el sensor ADXL335 y las aceleraciones
gráficos de aceleración versus tiempo. La
obtenidas por el método de Newmark,
aceleración en el eje vertical en unidades de
correspondientes al segundo caso.
metros sobre segundos al cuadrado y el tiempo
en segundos. El gráfico 7 muestra el registro de aceleraciones
en la base tomadas por el sensor ADXL345,
Se presentan solamente dos casos de análisis. El
correspondientes al segundo caso.
primero de una duración de 20 segundos con un
delay de 0.02 segundos y una frecuencia de
perturbación en la base de 1.50 Hertz. El segundo
de una duración de 20 segundos con un delay de
0.10 segundos y una frecuencia de perturbación
en la base de 2.00 Hertz.

La tabla 1 muestra los valores máximos de la

aceleración del sensor ADXL335 y del método
de Newmark, correspondientes al primer caso.

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Nombre y apellidos. Título del trabajo

Aceleraciones sistema un grado de libertad

6.00

5.00

4.00

3.00

2.00
Aceleraciòn (m/seg2)

1.00

0.00 Sensor
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
Newmark
-1.00

-2.00

-3.00

-4.00

-5.00

-6.00
Tiempo (seg)

Grafico 4: Historia de aceleraciones en el tiempo obtenidas por el sensor y Newmark – Caso 1

Aceleraciones base
3.50

2.50

1.50
Aceleraciòn (m/seg2)

0.50

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
-0.50

-1.50

-2.50
Tiempo (seg)

Grafico 5: Historia de aceleraciones en el tiempo de la base – Caso 1

Aceleraciones sistema un grado de libertad

4.00

3.00

2.00
Aceleraciòn (m/seg2)

1.00

0.00 Sensor
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 Newmark

-1.00

-2.00

-3.00

-4.00
Tiempo (seg)

Grafico 6: Historia de aceleraciones en el tiempo obtenidas por el sensor y Newmark – Caso 2

Aceleraciones base
2.50

1.50
Aceleraciòn (m/seg2)

0.50

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
-0.50

-1.50

-2.50
Tiempo (seg)

Grafico 7: Historia de aceleraciones en el tiempo de la base – Caso 2

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6. COMENTARIOS en la base. También, el asumir el edificio como

uno de tipo corte no es totalmente cierto, ya que
De los resultados se puede comentar lo siguiente: los tornillos no aseguran un empotramiento
A pesar de haber introducido una señal armónica perfecto. Además, la estructura no solo se mueve
tipo seno en la base de la estructura, el sensor de en una dirección, debido al efecto de torsión.
aceleración ADXL345 muestra una señal
periódica, pero no de la forma seno ni de 7. CONCLUSIONES
amplitud constante. Esto se da para ambos casos
de análisis. (ver grafica 5 y 7) El experimento nunca pudo ser controlado
totalmente debido a las diversas condiciones
Con respecto al caso 1 donde se hizo el estudio inciertas de entorno, datos de entrada y datos de
en resonancia y con un paso de tiempo de 0.02 salida. Sin embargo, con el modelo del sistema
segundos, se puede observar que la aceleración de un grado de libertad, placa Arduino Uno R3 y
máxima de la estructura registrada por el sensor los sensores usados es posible obtener resultados
es casi el doble que la hallada por el método positivos, pero queda claro que no es factible
numérico de Newmark. Así mismo, al analizar el extrapolar el experimento a registros sísmicos
gráfico 4 se puede observar que los máximos no reales, puesto que se necesita pasos de tiempo en
coinciden en el mismo tiempo. También, que la el orden de 0.01 segundos, además de ser los
forma dada por el método de Newmark no sigue registros sísmicos altamente aleatorios.
la misma tendencia que la del sensor.
Evidentemente, un paso de tiempo menor genera Finalmente, queda pendiente en próximos
un mayor porcentaje de error, puesto que se experimentos el uso de sensores y placas de
obvian lecturas de datos. mayor gama tecnológica para llegar a procesos
normalizados.
Con respecto al caso 2 donde se hizo el estudio
fuera de resonancia y con un paso de tiempo de 8. REFERENCIAS
0.10 segundos, se puede observar que las
[1] BLANCO E., OLLER S., GIL Ll. (2007), Análisis
máximas aceleraciones de la estructura,
Experimental de Estructuras (1º Edición)-CIMNE.
registrada por el sensor y hallada por el método Barcelona.
numérico de Newmark, son similares y coinciden
en el tiempo. De igual forma, al analizar la [2] Friends-of-Fritzing, Fritzing (Version 0.9.3b),
gráfica 6 se observa que ambas aceleraciones [Software], Recuperado de http://fritzing.org/home/
siguen una tendencia suavizada muy parecida.
[3] Arduino.cl. (2017).Arduino UNO R3 ~ Arduino.cl.
Sin embargo, si bien se presentan solo dos casos [online]- Disponible en: http://arduino.cl/arduino-uno/
de análisis en los resultados, de los cuales uno de [4] Gobierno de Canarias (2013), Características
ellos arroja soluciones positivas. En la realidad se técnicas del Arduino Uno- Disponible en:
hicieron múltiples casos donde a pesar de tener http://www.gobiernodecanarias.org/medusa/ecoblog/r
condiciones iguales de entrada y salida, nunca se alvgon/files/2013/05/Caracter/Dsticas-Arduino/
obtuvo resultados idénticos. Por lo cual, se
determina la existencia de diversos factores de [5] Parallax INC (2007)., Parallax Data Acquisition
Tool (Version 1.1), [Software], Recuperado de
error que no pueden ser controlados.
https://www.parallax.com/
Entre los factores de error más significativos se
[6] CHOPRA A. (2012), Dynamics of Structures (4º
puede señalar un error mecánico en el Edition) - Pearson. California.
instrumento encargado de generar el movimiento

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