Instituto Tecnológico Superior de Comalcalco

INSTITUTO TECNOLÓGICO
SUPERIOR DE COMALCALCO

Asignatura:
CONTROL

Docente:
Ing. José Luís Gómez Lazaro

Equipo:
García Sánchez Arturo
López Martínez José Javier
Pérez de la Cruz Aldrich
Silván Velázquez Bryand David
David Alonso Romero Alberto
Carrera:
Ing. Mecatrónica 8°A

Fecha de entrega:

Carretera Vecinal Comalcalco-Paraíso Km. 2

Ra. Occidente 3ra. Sección. Comalcalco, Tabasco. C.P. 86651
Teléfono: (933) 334 90 90 e-mail: [email protected]
www.tecnm.mx | www.itsc.edu.mx
INTRODUCCIÓN
Los sistemas de control son esenciales para mantener la estabilidad en diversos sistemas,
pero rara vez operan de manera óptima sin la incorporación de compensadores. El análisis
de la respuesta en frecuencia de un sistema ofrece una ventaja significativa, ya que
permite determinar experimentalmente su función de transferencia mediante pruebas
simples utilizando generadores de onda y equipos de medición comunes en los
laboratorios.

La compensación de adelanto mejora notablemente el tiempo de respuesta transitoria con

un impacto mínimo en la precisión en estado estable, aunque puede amplificar el ruido de
alta frecuencia. Por otro lado, la compensación de atraso prioriza la precisión en estado
estable a expensas de un aumento en el tiempo de respuesta transitoria, al mismo tiempo
que atenúa los efectos del ruido de alta frecuencia.
 INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE
COMALCALCO

Nombre de la Control Semestre/Grupo

Asignatura
Carrera Ingeniería Mecatrónica

Practica N0. 7 Duración 2

(hrs.):

Equipo Laptop o computadora Material de Matlab

necesario: apoyo:

1. Observaciones.

El alumno realizará un reporte de practica el cual deberá contener; Portada: Materia,

Nombre del Docente, Nombre del alumno, Nombre de la práctica. Estructura del reporte:
Índice, Introducción, Objetivo de la práctica, Marco teórico, Desarrollo, Análisis de
resultados, conclusión y bibliografía. Esta práctica deberá formar parte de su portafolio de
evidencias, la cual será evaluada de acuerdo con la rúbrica para practicas con simuladores.
Se deberá Guardar como un archivo PDF. Con un tamaño no mayor a 4Mb.

2. Nombre de la Práctica

Frecuencia de Resonancia y Pico de Resonancia

 3. Objetivo de la Práctica

El alumno obtendrá y analizará los diagramas de modulo, de fase así como el diagrama de Bode
para un sistema determinado.

4. Fundamentos teóricos

La forma de analizar el comportamiento en frecuencia de un sistema mediante el diagrama de Bode

implica descomponer la señal de salida del sistema en sus dos componentes principales: módulo y
fase. Al representar estos componentes en una escala logarítmica de frecuencia, se obtiene el
diagrama de Bode, que facilita la visualización de la respuesta en frecuencia del sistema.

Al estudiar la función de transferencia G(jω)H(jω), se encuentran varios factores básicos que

influyen en su comportamiento:

La ganancia K: representa la amplificación o atenuación global del sistema.

Los factores integrales y derivativos (jω)∓1: indican la presencia de integración o derivación en el
sistema, lo que afecta la respuesta a diferentes frecuencias.
Los factores de primer orden (1 + jωT)∓1: caracterizan sistemas con comportamientos de retraso o
adelanto.
Los factores cuadráticos: estos términos complejos representan sistemas con resonancias o
amortiguamiento, y pueden modelar filtros o sistemas mecánicos.
Cuando se analizan sistemas excitados con señales senoidales, el análisis frecuencial proporciona
información sobre el comportamiento en régimen permanente. Esta técnica es especialmente útil en
el diseño de filtros, donde se busca modificar la amplitud y la fase de las señales de entrada de
manera controlada.

Al excitar un sistema con una señal senoidal, la salida también será una señal senoidal, pero con
posibles cambios en amplitud y fase con respecto a la entrada. Este cambio en la amplitud y la fase
revela cómo el sistema interactúa con la señal de entrada en diferentes frecuencias.
 5. Desarrollo de la Practica.

Considere el sistema de la Figura. Utilice MATLAB para obtener el diagrama de Bode de la

función de transferencia en lazo cerrado. Obtenga también el pico de resonancia, la frecuencia
de resonancia y el ancho de banda.
 6. Análisis de Resultados

1. Primero reescribimos el código proporcionado por el manual y lo transcribimos a Matlab:

2. nump= [1];
3. denp=[0.5 1.5 1 0];
4. sysp= tf(nump,denp);
5. sys = feedback(sysp,1);
6. w = logspace(-1,1);
7. bode(sys,w)
8. [mag, phase, w] = bode (sys,w);
9. [Mp,k]= max(mag);
10. pico_resonante = 20*log10(Mp)
11. frecuencia_resonante = w(k)
12. n=1;
13. while 20*log(mag(n))>=-3; n=n+1;
14. end
15. ancho_banda=w(n)

2. Así pues el software nos dio la siguiente gráfica para el diagrama de Bode
3. Diagrama de Bode

7. Bibliografía.

1. Ogata, Katsuhiko., Ingeniería de control moderna. (5ta. Ed), (2010),

España, Person Educacion.
2. Umez – Eronini, Eronini, Dinámica de sistemas y control, (1ra Ed), (2001),
México, Thomson.
3. Norman Nise, Sistemas de Control Para Ingeniería, (1ra. Ed.), (2006), México,
Compañía Editorial Continental.
 INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE
COMALCALCO

Nombre de la Control Semestre/Grupo

Asignatura
Carrera Ingeniería Mecatrónica

Practica N0. 8 Duración 2

(hrs.):

Equipo Laptop o computadora Material de Matlab

necesario: apoyo:

1. Observaciones.

El alumno realizará un reporte de practica el cual deberá contener; Portada: Materia,

Nombre del Docente, Nombre del alumno, Nombre de la práctica. Estructura del reporte:
Índice, Introducción, Objetivo de la práctica, Marco teórico, Desarrollo, Análisis de
resultados, conclusión y bibliografía. Esta práctica deberá formar parte de su portafolio de
evidencias, la cual será evaluada de acuerdo con la rúbrica para practicas con simuladores.
Se deberá Guardar como un archivo PDF. Con un tamaño no mayor a 4Mb.

2. Nombre de la Práctica

Estabilidad por el criterio de Nyquist

 3. Objetivo de la Práctica

Obtener el diagrama de Nyquist para comprobar resultados

4. Fundamentos teóricos

El criterio de Nyquist es una herramienta poderosa para analizar la estabilidad de sistemas de control
en función de su respuesta en frecuencia. Se basa en el principio de que la estabilidad de un sistema
se relaciona con la ubicación de los polos de la función de transferencia en el plano complejo.

En el contexto del criterio de Nyquist, se considera la función de transferencia en lazo abierto

G(s)H(s), donde G(s) representa la función de transferencia del sistema y H(s) la función de
transferencia del controlador. Para analizar la estabilidad, se evalúa la respuesta en frecuencia del
sistema, es decir, cómo responde a diferentes frecuencias de entrada.

La teoría detrás del criterio de Nyquist implica:

1. Diagrama de Nyquist: Se obtiene al trazar la curva Nyquist, que describe la relación entre la
parte real y la parte imaginaria de G(jω)H(jω) mientras ω varía de 0 a infinito. Esta curva
representa la respuesta en frecuencia del sistema en el plano complejo.

2. Punto crítico (-1, j0): En el diagrama de Nyquist, el punto (-1, j0) es crítico. Si la curva de
Nyquist rodea este punto en sentido contrario a las agujas del reloj (es decir, tiene un número
de vueltas negativo), el sistema es estable.

3. Criterio de estabilidad: Según el criterio de Nyquist, el número de vueltas que la curva de

Nyquist da alrededor del punto crítico (-1, j0) es igual al número de polos de G(s)H(s) en el
semiplano derecho del plano complejo. Si no hay polos en el semiplano derecho, el sistema
es estable.

4. Margen de ganancia y fase: Además de determinar la estabilidad, el diagrama de Nyquist

proporciona información sobre el margen de ganancia y el margen de fase del sistema, que
son indicadores importantes de la robustez y el rendimiento del sistema de control.
 5. Desarrollo de la Practica.

Considere un sistema con realimentación unitaria con la siguiente función de transferencia

en lazo abierto:

Obtenga un diagrama de Nyquist mediante MATLAB y examine la estabilidad del sistema en

lazo cerrado.

6. Análisis de Resultados

1. Primero reescribimos el código proporcionado por el manual y lo transcribimos a Matlab:

2. num = [20 20 10];

3. den = [1 11 10 0];
4. nyquist (num,den);
5. v = [-2 3 -3 3];
6. axis(v)
7. grid

2. Así pues el software nos dio la siguiente gráfica para el diagrama de Bode
3. Diagrama de Nyquist

7. Bibliografía.

1. Ogata, Katsuhiko., Ingeniería de control moderna. (5ta. Ed), (2010), España,

Person Educacion.
2. Umez – Eronini, Eronini, Dinámica de sistemas y control, (1ra Ed), (2001),
México, Thomson.
3. Norman Nise, Sistemas de Control Para Ingeniería, (1ra. Ed.), (2006), México,
Compañía Editorial Continental.
 INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE
COMALCALCO

Nombre de la Control Semestre/Grupo

Asignatura
Carrera Ingeniería Mecatrónica

Practica N0. 9 Duración 2

(hrs.):

Equipo Laptop o computadora Material de Matlab

necesario: apoyo:

1. Observaciones.

El alumno realizará un reporte de practica el cual deberá contener; Portada: Materia,

Nombre del Docente, Nombre del alumno, Nombre de la práctica. Estructura del reporte:
Índice, Introducción, Objetivo de la práctica, Marco teórico, Desarrollo, Análisis de
resultados, conclusión y bibliografía. Esta práctica deberá formar parte de su portafolio de
evidencias, la cual será evaluada de acuerdo con la rúbrica para practicas con simuladores.
Se deberá Guardar como un archivo PDF. Con un tamaño no mayor a 4Mb.

2. Nombre de la Práctica

Compensador en adelanto mediante Respuesta en frecuencia

 3. Objetivo de la Práctica

El alumno será capaz comparar e interpretar las salidas de un sistema Compensado y no

compensado en adelanto mediante el método de respuesta en frecuencia. Con los resultados
obtenidos de forma analítica, mediante el uso de Matlab.

4. Desarrollo de la Practica.

Considere un sistema con realimentación unitaria con la siguiente función de transferencia

en lazo cerrado sin compensar es:

Y la función de transferencia del sistema compensado es

Elabore un código en Matlab que muestre en una misma venta la respuesta del sistema compensado
y sin compensar a una entrada escalón.

Elabore un código en Matlab que muestre en una misma venta la respuesta del sistema compensado
y sin compensar a una entrada rampa.
 5. Análisis de Resultados

Para entrada escalón

Para entrada Rampa
 1. ¿Cuál es la modificación que se debe realizar a las funciones de transferencia para poder simular con la
entrada rampa?
Es la transformada de Laplace de los sistemas compensados y no compensadas
2. ¿Cuál de los dos sistemas presenta el mayor sobrepico?
En la respuesta escalón el sistema compensado tiene un mayor sobrepico y en la respuesta rampa tiene la misma
condición.
3. ¿Cuál de los dos sistemas presenta el mayor sobrepico?
En la respuesta de escalón con el paso del tiempo los sistemas se vuelven estables uniéndose poco a poco y en la
respuesta de rampa estos son constantes y paralelos uno del otro.
4. ¿Con respecto a la entrada rampa cual sistema presenta mayor error en estado estable? El sistema no
compensado

6. Bibliografía.

1. Ogata, Katsuhiko., Ingeniería de control moderna. (5ta. Ed), (2010), España,

Person Educacion.
2. Umez – Eronini, Eronini, Dinámica de sistemas y control, (1ra Ed), (2001),
México, Thomson.
3. Norman Nise, Sistemas de Control Para Ingeniería, (1ra. Ed.), (2006), México,
Compañía Editorial Continental.
 INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE
COMALCALCO

Nombre de la Control Semestre/Grupo

Asignatura
Carrera Ingeniería Mecatrónica

Practica N0. 10 Duración 2

(hrs.):

Equipo Laptop o computadora Material de Matlab

necesario: apoyo:

1. Observaciones.

El alumno realizará un reporte de practica el cual deberá contener; Portada: Materia,

Nombre del Docente, Nombre del alumno, Nombre de la práctica. Estructura del reporte:
Índice, Introducción, Objetivo de la práctica, Marco teórico, Desarrollo, Análisis de
resultados, conclusión y bibliografía. Esta práctica deberá formar parte de su portafolio de
evidencias, la cual será evaluada de acuerdo con la rúbrica para practicas con simuladores.
Se deberá Guardar como un archivo PDF. Con un tamaño no mayor a 4Mb.

2. Nombre de la Práctica

Compensador en adelanto mediante Respuesta en frecuencia

 3. Objetivo de la Práctica

El alumno será capaz comparar e interpretar las salidas de un sistema Compensado y no

compensado en retardo mediante el método de respuesta en frecuencia, con los resultados
obtenidos de forma analítica, mediante el uso de Matlab.

4. Desarrollo de la Practica.

Considere un sistema con realimentación unitaria con la siguiente función de transferencia

en lazo cerrado sin compensar es:

Y la función de transferencia del sistema compensado es

Elabore un código en Matlab que muestre en una misma venta la respuesta del sistema compensado
y sin compensar a una entrada escalón.

Elabore un código en Matlab que muestre en una misma venta la respuesta del sistema compensado
y sin compensar a una entrada rampa.
5. Análisis de Resultados
 1. ¿Cuál es la modificación que se debe realizar a las funciones de transferencia para poder
simular con la entrada rampa?
Es la transformada de Laplace de los sistemas compensados y no compensadas (basta con solo colocar
un cero en el denominador del programa de MATLAB)
2. ¿Cuál de los dos sistemas presenta el mayor sobrepico?
En la respuesta escalón el sistema no compensado tiene un mayor sobrepico, al igual que se puede
observan en la respuesta rampa.
3. ¿Cuál de los dos sistemas presenta el mayor sobrepico?
Con el paso del tiempo ambas respuestas llegan al punto que se vuelven estables.
4. ¿Con respecto a la entrada rampa cual sistema presenta mayor error en estado estable? El
sistema no compensado

5. Bibliografía.

1. Ogata, Katsuhiko., Ingeniería de control moderna. (5ta. Ed), (2010), España,

Person Educacion.
2. Umez – Eronini, Eronini, Dinámica de sistemas y control, (1ra Ed), (2001),
México, Thomson.
3. Norman Nise, Sistemas de Control Para Ingeniería, (1ra. Ed.), (2006), México,
Compañía Editorial Continental.
 CONCLUSIÓN
Practica 1
La técnica de respuesta en frecuencia utiliza señales senoidales de prueba para medir
puntos específicos en la respuesta de frecuencia de una función de transferencia o una
función de impedancia. Esta técnica es fundamental en el análisis y diseño de sistemas
de control y circuitos electrónicos, ya que proporciona información detallada sobre cómo
el sistema responde a diferentes frecuencias de entrada.

Al utilizar señales senoidales como entrada de prueba, es posible obtener mediciones

precisas de la amplitud y la fase de la respuesta del sistema en función de la frecuencia.
Esto permite identificar características importantes del sistema, como su ganancia, su
capacidad de atenuación o amplificación a diferentes frecuencias, y su capacidad para
mantener la fase de la señal de entrada.

Practica 2
El criterio de Nyquist es un método gráfico y analítico utilizado para determinar la
estabilidad de un sistema en lazo cerrado al investigar las propiedades de la traza de
Nyquist en el dominio de la frecuencia de la función de transferencia del lazo 𝐿(𝑠)L(s). La
traza de Nyquist de 𝐿(𝑠)L(s) es una representación de 𝐿(𝑗𝜔)L(jω) en coordenadas polares,
donde la parte imaginaria de 𝐿(𝑗𝜔)L(jω) se grafica en función de su parte real mientras la
frecuencia 𝜔ω varía desde infinito hasta cero.
La traza de Nyquist permite visualizar la respuesta en frecuencia del sistema en el plano
complejo, lo que proporciona información sobre la estabilidad y la robustez del sistema.
Al trazar la traza de Nyquist, se pueden identificar los polos y ceros de 𝐿(𝑠)L(s) en el plano
𝑠s, lo que a su vez permite determinar la estabilidad del sistema.

Practica 3
En muchos casos prácticos, la compensación es, en esencia, un compromiso entre la
precisión en estado estable y la estabilidad relativa. La ganancia en la región de frecuencia
baja debe ser suficientemente grande y, cerca de la frecuencia de cruce de ganancia.
En la compensación de sistemas de control, se debe encontrar un equilibrio entre la
precisión en estado estable y la estabilidad relativa del sistema. Esto implica ajustar la
ganancia del sistema de manera que sea lo suficientemente alta para una respuesta
precisa en la región de frecuencia baja, pero controlada cerca de la frecuencia de cruce de
ganancia para evitar problemas de estabilidad.
Practica 4
Podemos ver que en el arreglo de compensación adelanto-atraso, se tienen mezcladas
ambas combinaciones, pero cabe mencionar que el sistema se vuelve más complicado
para su análisis, puede observarse a equivalencia con un regulador PID y la compensación
de adelanto proporciona el resultado deseado mediante su contribución al adelanto de
fase, mientras que la compensación de retardo logra el resultado a través de su propiedad
de atenuación a altas frecuencias. Suele usarse para mejorar los márgenes de estabilidad.