Lecci

on 10

Sistemas no homogeneos
y Aplicaciones

10.1.

Introducci
on

Los sistemas de ecuaciones diferenciales lineales no homogeneos son de la forma

x0 = A(t)x + b(t),

(10.1)

donde, para cada t, A(t) es una matriz n n, x es un vector columna de funciones incognita
y b(t) es un vector columna de funciones conocidas.
La forma de proceder para resolver este tipo de sistemas es la misma que ya estudiamos
para las ecuaciones diferenciales lineales no homogeneas (Leccion 2). Primero demostraremos
que la solucion general del sistema (10.1) es la suma de la solucion general del sistema
homogeneo
x0 = A(t)x
y de una solucion particular del no homogeneo. A continuacion dise
naremos un metodo
para encontrar una solucion particular del sistema no homogeneo. Finalmente aplicaremos
todo esto a los sistemas de coeficientes constantes. En la u
ltima parte de la leccion veremos
algunas aplicaciones de la resolucion de sistemas lineales a problemas en Ingeniera Qumica.
173

174

10.2.

Sistemas no homogeneos y aplicaciones

Soluci
on general de los sistemas no homog
eneos

El siguiente resultado es la base para encontrar todas las soluciones del sistema (10.1):
Teorema 10.1 .- Sea xh (t) la solucion general del sistema homogeneo x0 = A(t)x y sea
xp (t) una solucion particular del sistema no homogeneo (10.1). Entonces la solucion general
del sistema (10.1) es de la forma
x(t) = xh (t) + xp (t).
Demostraci
on.- Desde luego si x(t) = xp (t) + xh (t) entonces x(t) es solucion de (10.1).
En efecto,
x0 (t) = x0p (t) + x0h (t) = A(t)xp (t) + b(t) + A(t)xh (t) =
= A(t)(xp (t) + xh (t)) + b(t) = A(t)x(t) + b(t).
As pues todas las funciones vectoriales de la forma x(t) = xp (t) + xh (t) son solucion del
sistema no homogeneo. Veamos que no hay mas; es decir, que cualquier solucion es de esta
forma.
Sea x(t) una solucion cualquiera del sistema (10.1) y xp (t) una solucion particular del
mismo. Entonces
x0 (t) x0p (t) = A(t)x(t) + b(t) A(t)xp (t) b(t) = A(t)(x(t) xp (t)),
de modo que x(t) xp (t) es una solucion del sistema homogeneo x0 = A(t)x.
Sea, ahora,
X(t) = x1 (t) x2 (t)

xn (t)

una matriz fundamental de soluciones del sistema homogeneo x0 = A(t)x; es decir, x1 (t),
x2 (t), . . . , xn (t) forman un sistema fundamental de soluciones de x0 = A(t)x. Como x(t)
xp (t) es una solucion del sistema homogeneo x0 (t) = A(t)x(t), debe poder escribirse como
una combinacion lineal de las columnas de X(t):
x(t) xp (t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t) + + cn xn (t)
para algunas constantes c1 , c2 , . . . , cn . Por lo tanto
x(t) = xp (t) + c1 x1 (t) + c2 x2 (t).
Esto significa que cualquier solucion del sistema no homogeneo es suma de una solucion
particular de este y de una solucion del sistema homogeneo. Y esto es lo que se quera
demostrar.

10.3 Metodo de variacion de las constantes

10.3.

175

M
etodo de variaci
on de las constantes

Al igual que para las ecuaciones lineales utilizaremos el metodo de variacion de las constantes para obtener una solucion particular de los sistemas no homogeneos. Una vez sepamos como hacerlo, estaremos en condiciones de hallar las soluciones de los sistemas no
homogeneos de coeficientes constantes porque para estos sistemas sabemos obtener sistemas
fundamentales de soluciones del sistema homogeneo correspondiente.
Recordemos que la solucion general del sistema homogeneo x0 = A(t)x se puede escribir
de la siguiente forma
x(t) = X(t)c,
donde X(t) es una matriz fundamental de soluciones y c un vector arbitrario de n
umeros
reales constantes. El metodo de variacion de las constantes consiste en buscar una solucion
particular del sistema no homogeneo x0 = A(t)x + b(t) de la forma
xp (t) = X(t)c(t),

(10.2)

donde se ha sustitudo el vector de constantes c por un vector de funciones c(t) que se

trata de determinar para que xp (t) sea solucion del sistema no homogeneo. En lo que sigue
haremos las operaciones necesarias para dar una expresion lo mas explcita posible de c(t)
y, a partir de ella, de x(t).
Antes de proceder debemos recordar que, como X(t) es una matriz fundamental de
soluciones, es invertible para todo t en el que A(t) es continua y X 0 (t) = A(t)X(t). Ahora,
lo que queremos es que el vector
xp (t) = c1 (t)x1 (t) + c2 (t)x2 (t) + + cn xn (t) = X(t)c(t)

(10.3)

sea una solucion del sistema (10.1); i.e. del sistema x0 (t) = A(t)x(t) + b(t). Ahora bien, para
que el vector xp (t) sea una solucion de (10.1) debe suceder que
x0p (t) = A(t)xp (t) + b(t).

(10.4)

Pero para derivar un producto de matrices de funciones se procede como para derivar un
producto de funciones (respetando el orden de multiplicacion). Como por (10.3) xp (t) =
X(t)c(t):
x0p (t) = X 0 (t)c(t) + X(t)c0 (t).
Y como X 0 (t) = A(t)X(t), se tiene que
x0p (t) = A(t)X(t)c(t) + X(t)c0 (t)
Sustituyendo en (10.4) obtenemos
A(t)X(t)c(t) + X(t)c0 (t) = A(t)xp (t) + b(t) = A(t)X(t)c(t) + b(t)

176

Sistemas no homogeneos y aplicaciones

Por lo tanto, para que xp (t) dado por (10.3) sea una solucion particular del sistema no
homogeneo (10.1) basta que
X(t)c0 (t) = b(t)
(10.5)
Este es un sistema lineal de ecuaciones cuyos coeficientes e incognitas son funciones, pero
como la matriz de los coeficientes X(t) es una matriz invertible siempre tiene solucion:
c0 (t) = X(t)1 b(t).
Ahora basta integrar para calcular c(t):
Z
c(t) =

X(t)1 b(t) dt.

Esta expresion es analoga a la que obtuvimos para las ecuaciones lineales no homogeneas
(vease la ecuacion (2.8) de la Leccion 2). Ahora solo tenemos que sustituir en (10.2) para
encontrar una expresion de una solucion particular de la ecuacion no homogenea:
Z

1
xp (t) = X(t)c(t) = X(t)
X(t) b(t) dt .
(10.6)
(Observese la anologa, de nuevo, con la ecuacion (2.9) de la Leccion 2 para la solucion
particular de la ecuacion lineal no homogenea). Una vez obtenida la expresion para xp (t),
de acuerdo con el Teorema 10.1, la solucion general del sistema no homogeneo sera

Z
1
X(t) b(t) dt
x(t) = xh (t) + xp (t) = X(t)c + X(t)


Z
(10.7)
1
= X(t) c + X(t) b(t) dt .

Notese que X(t) b(t) es un vector, y

X(t)1 b(t) dt es otro vector: aquel cuyas com-

ponentes se obtienen al integrar las componentes de X(t)1 b(t).

Observaciones 10.2 .- La expresion (10.7) es una formula cerrada para expresar la solucion
general de un sistema no homogeneo de ecuaciones diferenciales lineales. Desde un punto
de vista teorico es muy interesante poder hacerlo de esta forma, pero no es muy practico
a la hora de calcular de forma explcita las soluciones. Ello es debido a la presencia de
X(t)1 , la inversa de la matriz fundamental de soluciones. El calculo de esta inversa puede
ser terriblemente costoso. Lo que se hace en la practica es resolver el sistema (10.5) para
calcular c0 (t); y a continuacion integrar esta expresion. Esta es la forma practica de calcular
Z
X(t)1 b(t) dt
que, en realidad, es c(t). El siguiente ejemplo puede servir para aclarar todo este proceso.

10.3 Metodo de variacion de las constantes

177

Ejemplo 10.3 .- Hallar la solucion general del sistema

x01 = 2x1 + 4x2 + x3 + et
x02 = x1 + 3x2 + x3 + tet
x03 = x1 + et
Hallamos primero la solucion general del sistema homogeneo, cuya matriz de coeficientes es

2 4 1
A = 1 3 1 ,
1 0 0
y su polinomio caracterstico

+2
4 1
1 3 1 = 3 2 + 1 = ( 1)2 ( + 1).
det
1
0

Los valores propios son 1 = 1, doble, y 2 = 1.

Planteamos y resolvemos el sistema caracterstico correspondiente al valor propio 1 = 1:

3 4 1
v1
3v1 4v2 v3 = 0

v1 2v2 v3 = 0
v2 = 0
(1I3 A)v = 0 1 2 1

v1 + v3 = 0
1 0
1
v3
Siempre hay que comprobar que el determinante de la matriz I A es cero con el
valor propio que se este considerando. En este caso puede no parecer inmediato
que as es.
4
Un momento de observacion nos permite ver que la segunda columna 2 de la matriz
0
(1I3 A) se obtiene al restar la primera a la tercera. Esto siginfica que la segunda columna
es una combinacion lineal de las otras dos y que, por lo tanto, det(1I3 A) = 0. Ademas
hay varias submatrices de tama
no 2 2 que son no singulares. Una sencilla es la formada
por las filas y columnas segunda y tercera:


2 1
0
1
Entonces rang(1I3 A) = 2 y podemos despejar v2 y v3 en funcion de v1 :
v3 = v1

y 2v2 + v3 = v1 v3 = v1 , v2 = v1 .

178

Sistemas no homogeneos y aplicaciones

Conseguimos un vector propio asociado al valor propio 1 = 1 dando a v1 el valor 1, por

ejemplo:

1

1 .
v1 =
1
Una solucion sera

1
x1 (t) = e1 t v 1 = et 1 .
1
Como la dimesion del subespacio de soluciones es 1 = 3 2 = n rang(1I3 A) y = 1
es valor porpio de multiplicidad algebraica q = 2, debemos encontrar un vector propio
generalizado. Para ello calculamos (1I3 A)2 :

4 4 0
0 0 ,
(1I3 A)2 = 0
4 4 0
que obviamente tiene rango 1 = n q = 3 2. Podemos encontrar una solucion del sistema
(1I3 A)2 v = 0 que sea linealmente independiente de v 1 . Es facil ver que la solucion general
de este sistema es:

v1
v1 .
v3

1

1 .
Debemos escoger un vector de esta forma que sea linealmente independiente con
1
Una posible eleccion es

0

v 2 = 0 .
1
Con este vector conseguimos una segunda solucion del sistema homogeneo:
x2 (t) = etA v 2 =
= et (v
t(A
I)v 2 ) =
2+

0
0
3 4 1
t

0 + t 1 2 1
0 =
= e
1 0 1
1
1
t
= et t
1t

10.3 Metodo de variacion de las constantes

179

Finalmente, debemos calcular un vector propio asociado a 2 = 1:

1 4 1
v1
v1 4v2 v3 = 0

v2 = 0
v1 4v2 v3 = 0
(1I3 A)v = 0 1 4 1

1 0 1
v3
v1 v3 = 0.
Claramente rang(1I3 A) = 2 y una submatriz cuadrada de orden 2 con determinante
distinto de cero es, de nuevo, la fomada por las dos u
ltimas filas y columnas. Despejando
v2 y v3 en funcion de v1 obtenemos que v3 = v1 y v2 = 0. Poniendo v1 = 1 tenemos que el
vector

1

v 3 = 0
1
es un vector propio asociado a 2 = 1. La terecera solucion sera

1
x3 (t) = et 0 .
1
Y una matriz fundamental de soluciones sera

et
tet
et
tet
0 .
= et
t
t
e (1 t)e et

X(t) = x1 x2 x3

La solucion general del sistema homogeneo sera:

et [c1 + c2 t] + c3 et
.
et [c1 + c2 t]
xh (t) = X(t)c =
t
t
e [c1 + c2 (1 t)] + c3 e
Ya tenemos la solucion general del sistema homogeneo y una matriz fundamental de
soluciones. Una solucion particular del sistema no homogeneo se puede obtener por el metodo
de variacion de las constantes: xp (t) = X(t)c(t) siendo c(t) la integral de la solucion del
sistema
X(t)c0 (t) = b(t).
Debemos resolver el siguiente sistema y luego integrar la solucion:
t 0
= et
e c1 (t) + tet c02 (t) + et c03 (t)
0
t 0
t 0
e c1 (t) + te c2 (t)
= tet
X(t)c (t) = b(t)

et c01 (t) + (1 t)et c02 (t) + et c03 (t) = et

Restando a la primera ecuacion la segunda obtenemos
et c03 (t)

= e te

c03 (t)

2t

= (1 t)e c3 (t) =

(1 t)e2t dt

180

Sistemas no homogeneos y aplicaciones

Integrando por partes



t 3 2t
c3 (t) = +
e .
2 4
Sumando las ecuaciones primera y tercera:
et c02 (t) + 2et c03 (t) = 2et c02 (t) + 2(1 t) = 2 c02 (t) = 2t c2 (t) = t2 .
Sustituyendo las expresiones obtenidas en la segunda ecuacion:
1
2
et c01 (t) + 2t2 et = tet c01 (t) = t 2t2 c1 (t) = t3 + t2 .
3
2
Entonces la solucion particular del sistema no homogeneo es

3
t
t2
t
3

et
+

+
3
et [c1 (t) + c2 (t)t] + c3 (t)et

 23 2 2  4
=
et [c1 (t) + c2 (t)t]
t + t et
xp (t) = X(t)c(t) =


 3 32 2
t
t
e [c1 (t) + c2 (t)(1 t)] + c3 (t)e
5t3 + 3t2 2t + 34 et

Y la solucion general:

3
4

t
2

t2
2

t3
3

c1 + c2 t + + +
e + c3 e



3
2

x(t) = xh (t) + xp (t) =

c1 + c2 t + t2 + t3 et


2
3
c1 + c2 (1 t) + 43 2t + 3t2 + 5t3 et + c3 et

Volvamos a escribir la expresion de la solucion general del sistema no homogeneo de

ecuaciones diferenciales lineales (10.7):


Z
1
x(t) = X(t) c + X(t) b(t) dt .
En el caso particular en que el sistema sea de coeficientes constantes:
x0 = Ax + b(t)
sabemos que una matriz fundamental de soluciones es X(t) = etA . Ademas sabemos tambien
que la inversa de etA es etA (ver (9.4) en la Leccion 9). As pues, en este caso, podemos
escribir la solucion como sigue:


Z
tA
tA
x(t) = e
c + e b(t) dt .
(10.8)
Esta expresion es u
til en aquellas situaciones en las que, por un medio u otro, podamos
calcular de forma explcita la exponencial de tA. Por ejemplo, cuando A tiene un u
nico valor
propio, la Proposicion 9.7 de la Leccion 9 nos proporciona una forma explcita de calcular
etA . No obstante, en los ejercicios, procederemos siempre como en el ejemplo de mas arriba.

10.3 Metodo de variacion de las constantes

10.3.1.

181

El Problema de condiciones iniciales

Tal y como vimos en la Leccion 8, el Problema de condiciones iniciales para un

sistema lineal de dimension n, que escribiremos,
 0
x = Ax + b(t)
x(t0 ) = x0
se resuelve de forma similar a como hacamos para las ecuaciones lineales. Tenemos dos
opciones:
(a) Hallar la constante de la solucion general mediante sustitucion de la condicion inicial
en la misma, o
(b) Usar una expresion cerrada para la solucion de dicho problema.
La primera opcion ya la hemos utilizado en numerosas ocasiones: una vez obtenida la
solucion general x(t), que depende de un vector de constantes arbitrarias c, se sustituye
la condicion inicial x(t0 ) = x0 y se resuelve el sistema algebraico lineal correspondiente.
Una vez obtenida la constante, se sustituye en la solucion general obteniendo la solucion
particular que satisface la condicion inicial dada. Este es el metodo habitual para sistemas
y el que usaremos en el ejemplo de mas abajo.
Existe, no obstante, una forma de expresar la solucion del problema de condiciones iniciales similar a la que obtuvimos para las ecuaciones lineales (ver la Seccion 2.4, Leccion
2):


Z
t

(tt0 )A

x(t) = e

e(t0 s)A b(s) ds

x0 +

(10.9)

t0

Desde luego una funcion vectorial como la de (10.9) es solucion de la ecuacion x0 =

Ax + b(t) porque es una forma particular de la solucion general (10.8). Ademas es inmediato
que
x(t0 ) = e0 x0 = In x0 = x0 ,
por lo que tambien se cumple la condicion inicial. Como siempre, en el caso de los sistemas,
las expresiones cerradas tienen un mayor interes teorico que practico, salvo que se disponga
de un procedimiento rapido para hallar la exponencial de una matriz.
Notese que si el sistema es homogeneo (b(s) = 0) entonces la expresion (10.9) se reduce
a
x(t) = e(tt0 )A x0 ,
que es la expresion que encontramos en la Propiosicion 9.3 en la Leccion 9.

182

Sistemas no homogeneos y aplicaciones

Ejemplo 10.4 .- Hallar la solucion del siguiente problema de condiciones iniciales:



4
4
x0 =
10 8

1
x(0) =
2

Calculamos, en primer lugar, el polinomio caracterstico de A =

det

+4
4
10 8

4 4
10
8

= 2 4 + 8.

Las races de este polinomio son 1 = 2 + 2i y 2 = 2 2i. Por lo tanto los valores propios
de A son n
umeros complejos conjugados. Buscamos un vector propio para el valor propio
2 + 2i:


  

6 + 2i
4
v1
0
(6 + 2i)v1 4v2 = 0
((2+2i)I2 A)v = 0
=

.
10
6 + 2i
v2
0
10v1 + (6 + 2i)v2 = 0
10
y se la sumamos a la segunda. Con esto
6 + 2i
anulamos la segunda ecuacion, lo que demuestra que la segunda ecuacion es combinacion
lineal de la primera y que rang((2 + 2i)I2 A) = 1. Ademas el nuevo sistema, equivalente,
se reduce a una ecuacion (6 + 2i)v1 4v2 = 0 (la otra es 0=0). Por lo tanto
Multiplicamos la primera ecuacion por

v2 =

3 + 2i
v1 .
2

Un vector propio de A asociado al valor propio 2+2i se obtiene dando cualquier valor distinto
de cero a v1 . En particular poniendo v1 = 2 tenemos que

  
 
2
2
0
v=
=
+i
3+i
3
1
es un vector propio de A asociado al valor propio 2 + 2i. Una solucion (compleja) del sistema
sera:
 
 
2
0
(2+2i)t
2t
x(t) = e
v = e (cos(2t) + i sen(2t))
+i
3
1
Dos soluciones reales linealmente independientes son la parte real y la parte imaginaria
de esta solucion. Las calculamos. Ponemos v = v 1 + iv 2 . As
x(t) = e2t (cos(2t) + i sen(2t))(v 1 + iv 2 ) =
= e2t [(cos(2t)v 1 sen(2t)v 2 ) + i(cos(2t)v 2 + sen(2t)v 1 )].

10.3 Metodo de variacion de las constantes

183

Por lo tanto
2t

2t

2t

2t

x1 (t) = e (cos(2t)v 1 sen(2t)v 2 ) = e


2 cos(2t)
,
3 cos(2t) sen(2t)

y
x2 (t) = e (cos(2t)v 2 + sen(2t)v 1 ) = e


2 sen(2t)
.
3 sen(2t) + cos(2t)

Una matriz fundamental de soluciones en este caso es



2 cos(2t)
2 sen(2t)
2t
.
X(t) = e
3 cos(2t) sen(2t) 3 sen(2t) + cos(2t)
Y la solucion general del sistema:



2 cos(2t)
2 sen(2t)
c1
2t
x(t) = X(t)c = e
.
3 cos(2t) sen(2t) 3 sen(2t) + cos(2t)
c2
 
1
Para calcular la solucion que verifica la condicion inicial x(0) =
planteamos el sistema:
2
  


1
2 cos(2 0)
2 sen(2 0)
c1
20
X(0)c = x(0) e
=
c2
2
3 cos(2 0) sen(2 0) 3 sen(2 0) + cos(2 0)
Es decir,


2 0
3 1



c1
c2


=

1
2

2c1 = 1
.
3c1 + c2 = 2

Por lo tanto, c1 = 1/2 y c2 = 1/2. La solucion del problema de condiciones iniciales sera:





2 cos(2t)
2 sen(2t)
1/2
cos(2t) + sen(2t)
2t
2t
x(t) = e
=e
.
3 cos(2t) sen(2t) 3 sen(2t) + cos(2t)
1/2
2 cos(2t) + sen(2t)
Escrito en funcion de las componentes:
x1 (t) = e2t (cos(2t) + sen(2t))
x2 (t) = e2t (2 cos(2t) + sen(2t)).
Para finalizar, utilizamos la expresion (10.9) para escribir la solucion del siguiente tipo
especial de sistema lineales no homogeneos:
 0
x = Ax + Bu(t)
x(0) = x0 .
donde B es una matriz de tama
no n m y u(t) es una funcion vectorial de m componentes.
A este tipo de sistemas se les llama sistemas dinamicos lineales o sistemas lineales de control.

184

Sistemas no homogeneos y aplicaciones

El significado de este terminologa se explicara en un curso posterior. En este caso el termino

no homogeneo es el vector b(t) = Bu(t) cuyas componentes son combinaciones lineales de las
funciones que componen el vector u(t), que se conoce con el nombre de vector de controles o
entradas. De acuerdo con (10.9) la solucion general de este problema de condiciones iniciales
sera (notese que t0 = 0)


Z t
sA
tA
x0 +
e Bu(s) ds =
x(t) = e
0
Z t
tA
= e x0 +
e(ts)A Bu(s) ds.
0

Este tipo de sistemas aparece en numerosas aplicaciones y su estudio constituye toda una
rama de las matematicas y la ingeniera.

10.4.

Aplicaciones de los Sistemas de Ecuaciones Diferenciales

10.4.1.

Cin
etica Qumica

Comenzamos la Leccion 8 de introduccion alos sistemas de ecuaciones con un problema de

cinetica qumica que daba lugar a un sistema de ecuaciones diferenciales en las concentraciones de los reactantes y productos que no era lineal. No le podemos aplicar, en consecuencia,
las tecnicas que hemos desarrollado en este captulo. En una proxima leccion estudiaremos
un poco los sistemas no lineales. Sin embargo hay reacciones qumicas que s se pueden
modelizar mediante sistemas lineales. Tal es el caso de la siguiente ecuacion estequiometrica:
A+B

k1

k2

k3

En estas ecuaciones k1 es la constante de velocidad de la reaccion A+B C, k2 la constante

de velocidad de reaccion A + B C y k3 la de C D.
De acuerdo con lo que ya vimos en la Leccion 4, la variacion de las concentraciones
de las sustancias presentes en estas reacciones responde al siguiente sistema de ecuaciones
diferenciales:
(
d[A]
= d[B]
= k1 [A] [B] + k2 [C]
dt
dt
d[C]
= k1 [A] [B] k2 [C] k3 [C]
dt
donde , y son los ordenes de reaccion de las sustancias A, B y C, respectivamente en
la primera reaccion (A + B C) y es el orden de reaccion respecto de C en la segunda
(C D).

10.4 Aplicaciones de los Sistemas de Ecuaciones Diferenciales

185

En particular para una reaccion simple, de primer orden respecto de todas las sustancias,
del tipo
k1
k2
A
B
C

el sistema de ecuaciones diferenciales que lo rige sera:

(
d[A]
= k1 [A]
dt
d[B]
= k1 [A] k2 [B]
dt
Supongamos ademas que las concentraciones iniciales, para t = 0, de las sustancias son
[A]0 = a y, logicamente, [B]0 = [C]0 = 0. Entonces si x(t) e y(t) representan las concentracion
de las sustancias A y B que han reaccionado despues de t minutos, tenemos que [A] = ax(t),
[B] = y(t). Ademas, como no hay ni entradas ni salidas, la suma de las concentraciones de
las tres sustancias se mantiene constantemente igual a a. As [C] = x(t) y(t), y el sistema
de ecuaciones queda:
 0
 d(ax)
z = k1 z
= k1 (a x)
dt

dy
y 0 = k1 z k2 y
= k1 (a x) k2 y
dt
donde hemos hecho la sustitucion z(t) = a x(t). De hecho z(t) es la concentracion de la
sustancia A despues de t minutos. Ademas, las condiciones iniciales son a = [A]0 = ax(0) =
z(0) y y(0) = 0.
En realidad no es necesraio emplear las tecnicas para la resolucion de sistemas. Podramos
resolver la primera de estas dos ecuaciones que es en variables separables para calcular z(t).
Y una vez obtenida esta funcion sustituir su valor en la segunda ecuacion. La ecuacion
resultante sera una ecuacion lineal no homogenea de primer orden, que se integrara por el
metodo habitual. Sin embargo, como practica de lo estudiado en este captulo resolveremos
el sistema utilizando las tecnicas expuestas en el mismo.
La matriz del sistema es


A=

k1 0
k1 k2

y su polinomio caracterstico p() = ( + k1 )( + k2 ), cuyas races son 1 = k1 y 2 = k2 .

Estas races pueden ser repetidas o no seg
un que k1 = k2 o k1 6= k2 , respectivamente.
Si k1 = k2 entonces un vector propio de A asociado a la raz doble k1 es


0
v1 =
,
k1
y un vector propio generalizado sera

v2 =

1
0

186

Sistemas no homogeneos y aplicaciones

As un vector solucion del sistema de ecuaciones diferenciales es



0
k1 t
x1 (t) = e
v1 =
.
k1 ek1 t
Y el otro

x2 (t) = etA v 2 =
= ek1 t (v
2 + t(A
2) =

 + k1 I2 )v

1
0
= ek1 t
+t
=
0
k1 t
 
1
ek1 t
k1 t

La solucion general del sistema es:


 

z(t)
a2 ek1 t
=
y(t)
(a1 + a2 t)k1 ek1 t
Imponemos ahora las condiciones iniciales: z(0) = a, y(0) = 0:
  

a
a2
=
0
a1
Entonces a2 = a y a1 = 0, y la solucion del Problema de Condiciones iniciales es:
z(t) = aek1 t
y(t) = ak1 tek1 t
Si k1 6= k2 debemos encontrar vectores propios asociados a los valores propios 1 = k1
y 2 = k2 . Para el primero debemos resolver el sistema


  
0
0
v1
0
=
k1 k2 k1
v2
0
Una solucion es

k2 k1
k1

v1 =
Resolviendo el sistema

k1 k2 0
k1
0



obtenemos el vector


v2 =

v1
v2
0
1


=

0
0

10.4 Aplicaciones de los Sistemas de Ecuaciones Diferenciales

187

que es un vector propio asociado a 2 = k2 . La solucion general del sistema en este caso
sera:


z(t)
= a1 ek1 t v 1 + a2 ek1 t v 2 =
y(t)

=

a1 (k2 k1 )ek1 t
a1 k1 ek1 t + a2 ek2 t

Imponemos las condiciones iniciales z(0) = a, y(0) = 0:

  

a
a1 (k2 k1 )
=
0
a1 k 1 + a2
de donde obtenemos:

a
ak1
a2 =
k2 k1
k1 k2
por lo que la solucion del Problema de condiciones iniales es:
a1 =

z(t) = aek1 t


ak1
y(t) =
ek1 t ek2 t
k2 k1
Y la solucion del problema; es decir, la concentracion de cada sustancia presente despues
de t minutos es:
[A] = [A]0 ek1 t

[A]0 k1 k1 t

6 k2
e
ek2 t si k1 =

k2 k1
[B] =

[A] k tek1 t
si k1 = k2
0 1
[C] = [A]0 [A] [B]
La Figura 10.1 ilustra los tres tipos de comportamientos exhibidos por el sistema. En
todos los casos se ha tomado [A]0 = 1 y k1 = 1 (en unidades apropiadas). La primera figura,
con k2 = 10, muestra el comportamineto del sistema para valores de k1 muy peque
nos en
comparacion con los de k2 . En este caso la cantidad de la sustancia intermedia B es, a lo
largo de todo el tiempo de reaccion, peque
na respecto de A y C. En efecto, al ser la constante
de velocidad de la segunda reaccion mucho mayor que la primera, la sustancia B se convierte
rapidamente en la sustancia C, mientras que la formacion de B a partir de A es lenta. Por
el contrario, la figura (c) muestra el comportamineto cuando k1 es 10 veces mayor que k2 .
Se observa que la cantidad de B es grande relativamente a la de C debido a que el proceso
B C es lento. En este caso B solo comienza a decrecer cuando se empieza a agotar la
cantidad de sustancia A.

188

Sistemas no homogeneos y aplicaciones

1.0

1.0

1.0

0.9

0.9

0.9

0.8

0.8

0.8

0.7

0.7

0.6

0.6

0.5

0.5

0.4

0.4

0.3

0.3

0.2

0.1
0.0
0.00

1.25

2.50

3.75

(a) k 1 = 1, k 2 = 10

5.00

0.7

0.6
0.5
0.4

0.3

0.2

0.2

0.1

0.1

0.0
0.00

1.25

2.50

3.75

(b) k 1 = k 2= 1

5.00

0.0
0.00

1.25

2.50

3.75

5.00

(c) k 1 = 1, k 2 = 01

Figura 10.1: Comparativa de la evolucion de las sustancias en A B C

10.4.2.

Balance de materia

Al igual que para ecuaciones tambien se pueden presentar problemas sobre balances de
materia que dan lugar a sistemas de ecuaciones lineales. El siguiente es un ejemplo tpico.

Ejemplo 10.5 .- Dos tanques estan conectados como se muestra en la Figura 10.2. Inicialmente en el deposito B hay 1 Kgr. de sal disuelto y en el tanque A solo hay agua. En ese
mismo instante se comienza a bombear una disolucion de agua y sal con un caudal de 4
l./min. y una concentracion de 30 gr./l. al tanque A. La disolucion circula entre los tanques
y hacia el exterior de acuerdo a los datos de la Figura 10.2, y se supone que se encuentra
uniformemente distribuda.
(a) Halla la concentracion de sal en cada tanque en cualquier instante.
(b)Cuando sera maxima y mnima la concentracion en el tanque A? Y en el tanque B?
(c) Prueba que la concentracion de los dos tanques tiende a equilibrarse. Es decir, la concentracion lmite, cuando t +, en ambos tanques es la misma.

Soluci
on.- La forma de solucionar este tipo de problemas consiste en realizar un balance
de materia
Acumulacion = Entradas-Salidas+Generacion
para cada deposito. En este caso no hay generacion de materia; as que si designemos con los
smbolos cA (t) y cB (t) las funciones que nos proporcionan las concentraciones en los tanques
A y B a lo largo del tiempo:

10.4 Aplicaciones de los Sistemas de Ecuaciones Diferenciales

4 l./min.
30 gr./l.

189

3 l./min.

100 l.
2 l./min.

100 l.

2 l./min.

1 l./min.

Figura 10.2:
Entrada en A: m
eA = 30 gr./l. 4 l./min. +cB gr./l. 1 l./min. = (120 + cB ) gr./min.
Salida del tanque A: m
sA = 5 l./min.cA gr./l. = 5cA gr./min.
AV )
= V c0A = 100c0A
Acumulacion en el tanque A= d(cdt
Entrada en el tanque B: m
eB = 3 l./min. cA gr./l. = 3cA gr./min.
Salida del tanque B: m
sB = 3 l./min. cB gr./l. = 3cB gr./min.
BV )
= V c0B = 100c0B
Acumulacion en el tanque B= d(cdt
Concentracion inicial en A: cA (0) = 0 gr./l.
Concentracion inicial en B: cB (0) = 1000 gr./100 l.= 10 gr./l.
El balance de materia en cada tanque da lugar a un sistema lineal de ecuaciones diferenciales de primer orden:
(
d(cA V )
=m
eA m
sA
dt
d(cB V )
=m
eB m
sB
dt
En este caso concreto el sistema es:

c0A = 5 cA + 1 cB + 120
100c0A = 120 + cB 5cA
100
100
100

3
3
100c0B = 3cA 3cB

0
cB =
cA
cB
100
100
con una condicion inicial: cA (0) = 0, cB (0) = 10. Se trata de un sistema no homogeneo.
Buscamos primero la solucion general del sistema homogeneo.

5
1
100 100

La matriz del sistema es A =

. Ponemos B = 100A. Si es valor propio
3
3

100
100

de B con v como vector propio, entonces

es el correspondiente valor propio de A con el
100
mismo vector propio v. Calculamos, entonces, los valores propios de B:


+ 5 1
det
= 2 + 8 + 12 = ( + 6)( + 2).
3 + 3


190

Sistemas no homogeneos y aplicaciones

2
y
As pues, los valores propios de B son 1 = 2 y 2 = 6, y los de A: 1 =
100
6
2 =
. Calculamos un vector propio para cada valor propio. Empezamos con 1 = 2.
100
Debemos resolver el sistema (1 I2 B)v = 0

   
3 1
v1
0
3v1 v2 = 0
=

v2 = 3v1 .
3 1
v2
0
3v1 + v2 = 0
 
1
1
Escogiendo v1 = 1, un vector propio asociado al valor propio 1 = 2 es q =
. Y la
3
solucion correspondiente (recordemos que los vectores propios de A y B son los mismos):
   2 t
2
e 100
1
100
t 1
x (t) = e
.
=
2
3
3e 100 t
Procedemos de la misma forma con 2 = 6:

   
1 1
v1
0
v1 v2 = 0
=

v2 = v1 .
3 3
v2
0
3v1 3v2 = 0
2

Escogiendo v1 = 1, un vector propio asociado al valor propio 1 = 6 es q =


1
. Y la
1

solucion correspondiente:
6
100
t

x (t) = e

  6 t 
1
e 100
=
.
6
1
e 100 t

La solucion general del sistema homogeneo sera:



2
6
c1 e 100 t + c2 e 100 t
xh (t) =
2
6
3c1 e 100 t c2 e 100 t
con c1 y c2 constantes arbitrarias.
Calculamos una solucion del sistema no homogeneo por el metodo de variacion de las
constantes: xp (t) = c1 (t)x1 (t) + c2 (t)x2 (t), siendo c1 (t) y c2 (t) las funciones que se obtienen
integrando las soluciones del siguiente sistema:
2

120
100
=0

c01 (t)e 100 t + c02 (t)e 100 t =

2

3c01 (t)e 100 t c02 (t)e 100 t

Sumando a la segunda ecuacion la primera:
2

4c01 (t)e 100 t =

2
120
30 2 t
c1 (t) =
e 100 c1 (t) = 15e 100 t .
100
100

10.4 Aplicaciones de los Sistemas de Ecuaciones Diferenciales

191

Y multiplicando la segunda ecuacion por (1) y sumando al resultado 3 veces la primera

ecuacion:
6
6
90 6 t
360
c2 (t) =
e 100 c2 (t) = 15e 100 t
4c02 (t)e 100 t =
100
100
As que
 2 t
 6 t   
100
2
6
e
e 100
30
1
2
t
t
xp (t) = c1 (t)x (t) + c2 (t)x (t) = 15e 100
+ 15e 100
=
.
2
6
100
100
t
t
30
3e
e
La solucion general del sistema no homogeneo sera


2
6
c1 e 100 t + c2 e 100 t + 30
x(t) =
2
6
3c1 e 100 t c2 e 100 t + 30
Imponemos ahora la condicion inicial cA = 0, cB = 10:
 


0
c1 + c2 + 30
c + c2 = 30
= x(0) =
1
c1 = 120 5, c2 = 170 5.
10
3c1 c2 + 30
3c1 c2 = 20
La concentracion en cada tanque en cada instante sera
2

cA (t) = 120 5e 100 t 170 5e 100 t + 30

2
6
cB (t) = 370 5e 100 t + 170 5e 100 t + 30
2

(b) Tanto e 100 t como e 100 t son funciones decrecientes para todo t, por lo que cA (t) =
2
6
120 5e 100 t 170 5e 100 t + 30 es una funcion creciente siempre. En consecuencia la concentracion en el tanque A sera mnima en el instante inicial y nunca sera maxima, aunque se
acerca asintoticamente a 30 gr./l. . Esto es exactamente lo que nos dice el planteamiento del
problema: inicialmente en A no hay sal y en cuanto se abren los grifos empieza a haberla. Y
cada vez hay mas sal, proviniente del exterior y de B. As que la concentracion mnima es
en el instante inicial que es cA (0) = 0 y nunca hay un valor maximo de sal aunque siempre
cA (t) < 30.
Para el tanque B la situacion es muy diferente. Podemos pensar de dos maneras. La
primera formalmente. Para calcular el mnimo de una funcion derivable, hallamos su primera
derivada, la igualamos a cero y sustitumos el valor en la segunda para comprobar que esta
es positiva:
75
75 2 t 105 6 t
4
e 100
e 100 = 0 e 100 t =

c0B (t) =
100
100
105
4
75

t = ln
t = 25 ln 75105 = 80 4118.
100
105
Y
2
6
150
690
c00B (t) = 4 e 100 t 4 e 100 t c00B (80 4118) = 00 0290 > 0.
10
10

192

Sistemas no homogeneos y aplicaciones

Por lo tanto, la concentracion en el tanque B es mnima en el instante t = 80 4118 min., y no

tiene maximo porque c0B (t) solo se anula en un punto. A partir de t = 80 4118 la concentracion
de B crece indefinidamente acercandose cada vez mas a 30 gr./l..
La segunda forma de pensar es mas intuitiva: inicialmente en B hay sal y en A no.
Cuando comienza el intercambio entre los depositos de A y B, y dependiendo de los caudales
de intercambio y la concentracion de sal que entra en A desde el exterior, puede suceder que
la concentracion de sal en B disminuya. Si lo hace, lo hara hasta que las concentraciones
de A y B coincidan, y a partir de ese intante ambas concentraciones aumentaran de la
misma manera. Es decir, la concentracion en B sera mnima cuando cA = cB . Teniendo en
cuenta que la segunda ecuacion del sistema es c0B = 3cA 3cB , esto significa exactamente
que c0B (t) = 0. De ah que imponiendo la condicion cA (t) = cB (t) obtenemos tambien que en
t = 80 4118 min. se alcanza la mnima concentracion en B.
(c) De las expresiones de cA (t) y cB (t) sale que
lm cA (t) = lm cB (t) = 30,

t+

t+

lmite que ya se ha utilizado en el apartado anterior.

La Figura 10.3 muestra las graficas de la evolucion de la concentracion en cada deposito.
En ellas se aprecian las propiedades que hemos venido estudiando en los apartados anteriores.
30

25

20

cA(t)
cB(t)

15

10

0
0

50

100

150

200

250

300

Figura 10.3: Graficas de las soluciones del sistema que modeliza la evolucion de las concentraciones en los dos tanques