Apuntes

Teorı́a cualitativa
de las ecuaciones diferenciales ordinarias

Salvador Sánchez-Pedreño Guillén
Grado en Matemáticas
Universidad de Murcia
Curso 2015–16
Índice general
1. Ecuaciones lineales con coeficientes constantes 2

Lección 1. La solución general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1. Normas de operadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2. La exponencial de un operador lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Solución de la ecuación lineal con coeficientes constantes . . . . . . . . . . . . 8
Lección 2. Conjugación de sistemas lineales con coeficientes constantes . . . . . . . . 9
2.1. Clasificación por conjugación lineal y C 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2. Clasificación por conjugación topológica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2. Teorı́a fundamental 17
Lección 3. Existencia y unicidad de soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1. Reducción fundamental a una ecuación integral . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2. El teorema de Picard: existencia y unicidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.3. Familias equicontinuas y el teorema de Ascoli-Arzelá . . . . . . . . . . . . . . 24
3.4. El teorema de Peano: existencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Lección 4. Prolongación de soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.1. Primer problema: unicidad local y global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2. Segundo problema: existencia de soluciones maximales . . . . . . . . . . . . . 34
4.3. Tercer problema: comportamiento de las soluciones maximales . . . . . . . . . 36
Lección 5. Dependencia de las soluciones respecto a condiciones iniciales y parámetros 38
5.1. Continuidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.2. Lema de Gronwall y lipschitzianidad respecto a condiciones iniciales . . . . . 42
5.3. Diferenciabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1
Capı́tulo 1
Ecuaciones lineales con coeficientes

constantes
Denominaremos ecuación lineal con coeficientes constantes a una ecuación diferencial de

orden uno en Rn del tipo:


 ẋ1 = a11 x1 + a12 x2 + · · · + a1n xn
ẋ2 = a21 x1 + a22 x2 + · · · + a2n xn

(1)

 ···
ẋn = an1 x1 + an2 x2 + · · · + ann xn

Se trata pues de una ecuación diferencial autónoma, definida por una función lineal de la
variable dependiente x = (x1 , x2 , . . . , xn ). Al final del capı́tulo se estudiarán otras ecuacio-
nes relacionadas: sistemas de ecuaciones no homogéneos y ecuaciones de orden superior en
dimensión uno.
Los coeficientes aij son números reales, aunque en ocasiones los podremos considerar com-
plejos; en este segundo caso estaremos considerando una ecuación en Cn , cuyas soluciones son
funciones de una variable real (usualmente denotada por t) a valores en Cn . En realidad la
teorı́a de las ecuaciones lineales con coeficientes constantes es la misma tanto si se consideran
la ecuaciones en Rn como en Cn . Además considerando las partes real e imaginaria de las
soluciones en el caso complejo se obtendrá un sistema lineal con coeficientes constantes real
en dimensión 2n. En general, pues, no se hará distinción entre los casos real y complejo, salvo
en las ocasiones en que sea preciso trabajar en uno de ellos; éste será el caso, por ejemplo,
cuando consideremos los valores y vectores propios de las matrices asociadas. El cuerpo K
denotará en adelante a R o C.
Considerando la matriz A = (aij ) la ecuación (1) puede reescribirse en la forma
ẋ = Ax (2)
siendo x = (x1 , x2 , . . . , xn ) un vector de Kn representado en alguna base de dicho espacio.

Fijada la base canónica en Kn la matriz A es la representación matricial de un único
operador lineal T en L(Kn ) (el espacio de aplicaciones lineales de Kn en sı́ mismo). Ası́, en
general, miraremos las ecuaciones lineales con coeficientes constantes como ecuaciones del tipo:
ẋ = T x (3)
siendo T ∈ L(Kn ), si bien la distinción entre operadores y matrices no será mantenida conti-
nuamente y escribiremos usualmente la ecuación en la forma (2), asumiendo que se conoce en
qué base de Kn está representada.
El ejemplo más sencillo de ecuación lineal con coeficientes constantes es el que se obtiene
en dimensión uno:
ẋ = ax
2
con a, x ∈ R. Sabemos que la única solución que verifica la condición de Cauchy x(t0 ) = x0
viene dada por x(t) = ea(t−t0 ) x0 .
Un ejemplo en dimensión n que puede ser estudiado directamente a partir del anterior es
el de la ecuación ✭✭desacoplada✮✮: 

 ẋ1 = λ1 x1
ẋ2 = λ2 x2

(4)

 ···
ẋn = λn xn

Si se busca la solución con condición inicial x(t0 ) = x0 , con x0 = (x01 , . . . , x0n ) es fácil
mostrar que esta solución es única y viene dada por xi (t) = eλi (t−t0 ) x0i , para i = 1, 2, . . . , n.
En forma matricial la ecuación anterior se escribe como ẋ = Ax, siendo A = diag{λ1 , . . . , λn }
la matriz diagonal con coeficientes λi . De igual forma la solución se puede ver como:
x(t) = diag{eλ1 (t−t0 ) , . . . , eλn (t−t0 ) }x0
y, ası́ podrı́amos interpretar el resultado en la forma:
x(t) = eA(t−t0 ) x0 ,
donde hemos introducido el sı́mbolo de la exponencial de una matriz.

Si partiéramos de un sistema lineal con coeficientes constantes ẋ = Ax tal que la matriz
A fuera diagonalizable, existirı́a una matriz inversible P tal que A = P diag{λ1 , . . . , λn }P −1 .
Considerando en este caso el cambio de variable (lineal): y = P −1 x, el problema de Cauchy
se transforma en:
ẏ = P −1 ẋ = P −1 Ax = P −1 AP y = diag{λ1 , . . . , λn }y
y(t0 ) = P −1 x0
Puesto que el nuevo problema de Cauchy puede ser resuelto en la forma anterior, obtendrı́amos
la solución en la forma
x(t) = P diag{eλ1 (t−t0 ) , . . . , eλn (t−t0 ) }P −1 x0 .
Ası́, podrı́amos interpretar el resultado en términos de la exponencial de una matriz:
x(t) = eA(t−t0 ) x0 ,
donde eAt , también denotada como exp(At), se definirı́a mediante:

 λt 
e 1 0 ··· 0
 0 eλ 2 t · · · 0 
exp(At) = P exp (diag{λ1 t, . . . , λn t}) P −1 = P 
 −1
P

..
 . 
0 0 eλ n t
Las ideas anteriores serán generalizadas en el sentido siguiente:

1. Definir la exponencial de un operador arbitrario de modo que proporcione una solución
de los sistemas lineales con coeficientes constantes y que, al menos, verifique que la
exponencial de una matriz diagonal sea igual a la matriz diagonal de la exponencial de
los coeficientes.
2. Obtener cambios de variable lineales que simplifiquen el cálculo de las soluciones de

una ecuación lineal con coeficientes constantes aunque la matriz de la ecuación no sea
diagonalizable. Los cambios de variable conducirán ya sea a la forma canónica (de Jordan
o canónica real) o a una descomposición en suma de un operador semisimple y otro
nilpotente que conmutan.
3
Lección 1. La solución general
La idea básica para definir la exponencial de un operador lineal es la de utilizar la gene-
ralización de la definición de la exponencial real como serie de potencias. Si z ∈ K sabemos
que
∞
X zn
ez =
n!
n=0
donde la serie de potencias tiene radio infinito. Por tanto la serie es absolutamente convergente
en todo K y converge absoluta y uniformemente en cada conjunto |z| ≤ r. Lo esencial aquı́ es
tener un álgebra normada y completa (álgebra de Banach), una estructura que se realiza en
el espacio vectorial de los operadores lineales sobre Kn .
1.1. Normas de operadores

Dada una norma ||·|| en Kn se define una norma asociada a la anterior en L(Kn ) mediante:
||T || = sup{||T x|| : ||x|| ≤ 1}.
Es fácil comprobar que ||T || tiene efectivamente las propiedades de una norma, y que se
verifica:
||T x|| n
||T || = máx{||T x|| : ||x|| ≤ 1} = sup : x ∈ K , x 6= 0 .
||x||
La norma definida se denomina la norma del máximo sobre la bola unidad. Se trata de una
norma particularmente cómoda para algunas operaciones en L(Kn ), si bien, dado que L(Kn )
es un espacio vectorial de dimensión n2 , todas las normas en él definidas son equivalentes.
Lema 1.1 La norma || · || en L(Kn ), asociada a la norma || · || en Kn , verifica las siguientes

propiedades:
1. Para todo x ∈ Kn y todo T ∈ L(Kn ), ||T x|| ≤ ||T || ||x||.
2. Para todos S, T ∈ L(Kn ), si ST es la composición, entonces ||ST || ≤ ||S|| ||T ||.

m
3. Para todo T ∈ L(Kn ) y todo m ∈ N, ||T m || ≤ ||T ||m , donde T m = T · · · T .
Demostración. La parte 1 es evidente a partir de la definición de la norma en L(Kn ).

La parte 3 se deduce de 2 mediante inducción. Basta pues probar la afirmación 2.
Utilizando dos veces la parte 1 se tiene
||S(T x)|| ≤ ||S|| ||T x|| ≤ ||S|| ||T || ||x||.
Si ||x|| ≤ 1 obtenemos ||ST (x)|| ≤ ||S|| ||T ||, de donde se concluye la desigualdad buscada
tomando el máximo de ||ST (x)|| sobre los vectores de norma menor o igual que 1.
Lema 1.2 Las evaluación e : L(Kn ) × Kn −→ Kn y la composición ◦ : L(Kn ) × L(Kn ) −→

L(Kn ), definidas por
e(T, x) = T x , ◦(S, T ) = ST
son funciones continuas.
Demostración. La continuidad de e es consecuencia de la parte 1 del lema 1.1:
||T x − T0 x0 || ≤ ||T (x − x0 )|| + ||(T − T0 )x0 || ≤ ||T || ||x − x0 || + ||T − T0 || ||x0 ||.
4
De forma análoga, la continuidad de la composición es consecuencia de la parte 2 del
mismo lema. Para probarlo basta considerar la norma del máximo en el producto cartesiano
||(S, T )|| = máx{||S||, ||T ||} y utilizar las desigualdades:
||ST − S0 T0 || ≤ ||ST − ST0 || + ||ST0 − S0 T0 || ≤ ||S|| ||T − T0 || + ||T0 || ||S − S0 ||
Téngase en cuenta que ||S|| estará acotada para S en un entorno de S0 .
Con cualquiera de las normas consideradas, el espacio (L(Kn ), || · ||) es un álgebra de

Banach, es decir: un espacio vectorial normado completo, junto con un ✭✭producto✮✮ interno
que verifica la propiedad distributiva y tal que la norma del producto es menor o igual que el
producto de las normas (el producto es en este caso la composición).
1.2. La exponencial de un operador lineal

Definición 1 Sea (X, || · ||) un espacio normado y {xn } una sucesión en X. Se dice que la
serie
X∞
xn
n=0
P∞
es absolutamente convergente en X si la serie n=0 ||xn || es convergente en R.
Teorema 1.3 Sea (X, || · ||) un espacio de Banach. Toda serie absolutamente convergente en
X es convergente.
Demostración. Basta considerar la desigualdad:

q
X q
X
xn ≤ ||xn ||
n=p n=p
para probar que la sucesión de las sumas parciales de la serie es de Cauchy y, por la completitud,
es convergente.
De hecho, aunque aquı́ no lo probaremos, la propiedad de que toda serie absolutamente

convergente es convergente implica la completitud del espacio normado.
Teorema 1.4 Para cada T ∈ L(Kn ), la serie exponencial

∞
X Tn
n!
n=0
es absolutamente convergente.
k k
Demostración. Sea α = ||T || ∈ R. Entonces por el Lema 1.1 se tiene: Tk! ≤ αk! . Por
tanto el criterio de Weierstrass permite concluir que la serie converge absolutamente.
Definición 2 Dado un operador T ∈ L(Kn ), se define la exponencial de T mediante:

∞
X Tn
exp(T ) =
n!
n=0
5
Utilizaremos cualquiera de las dos notaciones exp(T ) o eT indistintamente.
Observación. De la desigualdad considerada en la demostración del teorema 1.4 se ob-

tiene:
n n n ∞
X Tk X Tk X ||T ||k X ||T ||k
≤ ≤ ≤ = e||T ||
k! k! k! k!
k=0 k=0 k=0 k=0
es decir: eT ≤ e||T || .
El siguiente resultado establece la convergencia del producto de Cauchy de dos series
absolutamente convergentes:
Teorema 1.5 Sean ∞

P P∞
n=0 xn y n=0 yn series absolutamente convergentes en un álgebra nor-
mada (X, || · ||).
Pn P∞
Sea zn = k=0 xk yn−k , entonces la serie n=0 zn es absolutamente convergente y se
verifica:
∞ ∞
! ∞ !
X X X
zn = xn yn
n=0 n=0 n=0
Demostración.PPara demostrar la convergencia absoluta basta verificar que la sucesión de

las sumas parciales mn=0 ||zn || está acotada superiormente, lo que se obtiene de las siguientes
desigualdades:
 
m n
m X m ∞ ∞
! ∞ !
X X X X X X
||zn || ≤ ||xk || ||yn−k || ≤ ||xn ||  ||yj || ≤ ||xn || ||yn ||
n=0 n=0 k=0 n=0 j=0 n=0 n=0
Ahora debemos demostrar que la suma de la serie de los zn es el producto de las sumas de
las series de xnPe yn .
Sean αn = nk=0 xk , βn = nk=0 yk y γn = nk=0 zk . Puesto que en toda álgebra normada
P P
la aplicación producto (x, y) xy es continua se tiene que:
∞
! ∞ !
X X
lı́m αn βn = xk yk
n→∞
k=0 k=0
Para concluir la demostración bastará probar que lı́mn→∞ (γ2n − αn βn ) = 0. Tenemos:

X X
γ2n − αn βn = x j yk + x j yk (5)
j≤n k≤n
n+1≤k≤2n n+1≤j≤2n
j+k≤2n j+k≤2n
Ahora probaremos que ||γ2n − αn βn || converge a cero. Para ello, en primer lugar acotamos
mediante la desigualdad triangular en la igualdad (5) y tenemos en cuenta que:
 
∞ 2n
!
X X X
||xj || ||yk || ≤  ||xj || ||yk ||
j≤n j=0 k=n+1
n+1≤k≤2n
j+k≤2n
P2n
De la hipótesis de convergencia absoluta se tiene que lı́mn→∞ k=n+1 ||yk || = 0, por tanto
X
lı́m ||xj || ||yk || = 0.
n→∞
j≤n
n+1≤k≤2n
j+k≤2n
6
De forma análoga
 
2n ∞
!
X X X
||xj || ||yk || ≤  ||xj || ||yk ||
k≤n j=n+1 k=0
n+1≤j≤2n
j+k≤2n
de donde se deduce X
lı́m ||xj || ||yk || = 0.
n→∞
k≤n
n+1≤j≤2n
j+k≤2n
Finalmente de los lı́mites anteriores y de (5) se tiene lı́mn→∞ ||γ2n − αn βn || = 0
Como consecuencia del teorema anterior se obtiene una de las propiedades fundamentales
de la exponencial de un operador, la primera en el siguiente resultado.
Teorema 1.6 La función exponencial definida en L(Kn ) verifica:
1. Si ST = T S entonces eS+T = eS eT = eT eS
−1
2. e−T = eT , en particular eT es inversible para todo T ∈ L(Kn )
−1
3. eP T P = P eT P −1
4. Sean Ei , i = 1, . . . , p, subespacios vectoriales de Kn y Ti ∈ L(Ei ) entonces
exp(T1 ⊕ T2 ⊕ · · · ⊕ Tp ) = eT1 ⊕ eT2 ⊕ · · · ⊕ eTp
5. Si x ∈ Kn es un vector propio de T correspondiente al valor propio λ, entonces x es

también vector propio de eT correspondiente al valor propio eλ
Demostración. Parte 1. Si ST = T S se verifica el binomio de Newton:

k
X k j k−j
(S + T )k = S T .
j
j=0
Entonces:
   
∞ ∞ k j k−j ∞ k
X (S + T )k X X k S T X X j
S T k−j
eS+T = =  =  
k! j k! j! (k − j)!
k=0 k=0 j=0 k=0 j=0
Ası́ eS+T se obtiene como la serie producto de Cauchy de las series de eS y eT y el teorema
1.5 nos asegura que la suma de dicha serie es igual al producto (composición) de las sumas de
ambas series, que es el resultado buscado.
Puesto que S + T = T + S se tiene eS eT = eT eS .
La parte 2 se obtiene de la anterior tomando S = −T y teniendo en cuenta la igualdad
evidente e0 = Id (Id es el operador identidad).
La parte 3 es consecuencia de las igualdades evidentes: P (S + T )P −1 = P SP −1 + P T P −1
y (P T P −1 )k = P T k P −1 , de las que se deduce
n n
!
X Tk X (P T P −1 )k
P P −1 =
k! k!
k=0 k=0
y basta tomar lı́mites cuando n → ∞, teniendo en cuenta la continuidad de la composición.
7
La parte 4 es consecuencia inmediata de (T1 ⊕ T2 ⊕ · · · ⊕ Tp )k = T1k ⊕ T2k ⊕ · · · ⊕ Tpk .
Finalmente, si T x = λx entonces:
n n n
!
T
X Tk X T kx X λk x
e x = lı́m x = lı́m = lı́m = eλ x
n→∞ k! n→∞ k! n→∞ k!
k=0 k=0 k=0
donde hemos hecho uso de la continuidad de la aplicación (T, x) T x.
Observación.
El apartado 3 nos asegura que a la hora de calcular eT podemos hacerlo a través de una
representación matricial de T , ya que si A es la matriz de T en una cierta base entonces
la matriz eA representa a eT en la misma base.
Cuando representamos los operadores involucrados mediante una matriz, una vez fijada
una base, el apartado 4 se traduce en:
exp(diag{A1 , A2 , . . . , Ap }) = diag{eA1 , eA2 , . . . , eAp }
donde los Ai son matrices cuadradas de dimensión arbitraria.
1.3. Solución de la ecuación lineal con coeficientes constantes

En este apartado mostraremos que dada una matriz n×n la solución general de la ecuación
lineal homogénea con coeficientes constantes:
ẋ = Ax
viene dada en términos de la función t etA . Para ello probaremos primero que esta función
es derivable.
Proposición 1.7 Dado T ∈ L(Kn ) la aplicación φ : R −→ L(Kn ) definida por φ(t) = etT es
derivable y se verifica
dφ
(t) = T etT = etT T
dt
Demostración. Debemos verificar que el siguiente lı́mite existe, y calcularlo:
e(t+h)T − etT etT ehT − etT ehT − Id
lı́m = lı́m = etT lı́m
h→0 h h→0 h h→0 h
donde la última igualdad es consecuencia de la continuidad de la composición en L(Kn ).
ehT − Id
Ahora basta probar que lı́m existe y vale T . Teniendo en cuenta que:
h→0 h
∞
ehT − Id X hk−1 T k
=T+
h k!
k=2
se tiene, para todo n ∈ N:

n n−2 n−2
X hk−1 T k X (hT )k X |h|k ||T ||k
= hT 2 ≤ |h| ||T ||2 ≤ |h| ||T ||2 e|h| ||T ||
k! (k + 2)! (k + 2)!
k=2 k=0 k=0
de donde:
∞
X hk−1 T k
≤ |h| ||T ||2 e|h| ||T ||
k!
k=2
y el miembro de la derecha en esta última desigualdad converge a cero cuando h tiende a cero.
Además etT T = T etT ya que T conmuta con cada término de la serie de etT .
8
Teorema 1.8 Sean T ∈ L(Kn ), t0 ∈ R y x0 ∈ Kn entonces el problema de Cauchy

ẋ = T x
(6)
x(t0 ) = x0
tiene una única solución x(t), definida en todo R y dada por:
x(t) = e(t−t0 )T x0
Observación. En la demostración del teorema necesitaremos conocer la diferencial de la

aplicación evaluación e : L(Kn ) × Kn −→ Kn definida en el lema 1.2. Para (T, a) ∈ L(Kn ) × Kn
la diferencial de e en dicho punto, que denotamos por de(T,a) , es una aplicación lineal de
L(Kn ) × Kn en Kn , que viene dada por:
de(T,a) (S, x) = Sa + T x
lo que puede considerarse un análogo de la fórmula de derivación de un producto. La demos-
tración de este hecho sigue pasos bien establecidos:
e(T + S, a + x) − e(T, a) − Sa − T x Sx
lı́m = lı́m =0
(S,x)→0 ||(S, x)|| (S,x)→0 ||(S, x)||
ya que
||Sx|| ||S|| ||x||
≤ ≤ máx{||S||, ||x||}.
||(S, x)|| ||(S, x)||
Por otra parte la aplicación evaluación en x, ex : L(Kn ) −→ Kn dada por ex (T ) = T x es
lineal, por lo que su diferencial, en todo punto, es igual a ella misma.
Demostración del Teorema 1.8. Probaremos primero que x(t) = e(t−t0 )T x0 es solu-
ción del problema de Cauchy. Por un lado verifica la condición inicial, ya que x(t0 ) = e0T x0 =
Id(x0 ) = x0 . Por otro lado, según indica la observación anterior, la linealidad de ex0 implica
que:
dx d (t−t0 )T
(t) = e x0 = T e(t−t0 )T x0
dt dt
lo que prueba que es solución de la ecuación diferencial.
Para probar la unicidad de la solución, supongamos que y(t) es una solución arbitraria del
problema de Cauchy (6) y definamos z(t) = e−(t−t0 )T y(t). Entonces, como consecuencia de la
observación anterior, tenemos:

dz d −(t−t0 )T dy
(t) = e y(t) + e−(t−t0 )T (t) = −T e−(t−t0 )T y(t) + e−(t−t0 )T T y(t) = 0
dt dt dt
Ası́ pues z(t) es constante y, puesto que z(t0 ) = e0T y(t0 ) = x0 , se tiene z(t) = x0 , es decir,
y(t) = e(t−t0 )T x0
Lección 2. Conjugación de sistemas lineales con coeficientes

constantes
2.1. Clasificación por conjugación lineal y C 1
Establecemos a continuación la clasificación por conjugación de tipo lineal o de clase C 1 de
sistemas lineales. El segundo de los resultados nos dice que ambas clasificaciones son idénti-
cas: dos sistemas son conjugados, en cualquiera de los dos sentidos anteriores, si y sólo si
los operadores lineales que los definen son semejantes. Como consecuencia, en cada clase de
equivalencia por estas conjugaciones un representante distinguido es el definido por la matriz
canónica real de todos los elementos de la clase.
9
Teorema 1.9 Dados dos operadores lineales A y B sobre Rn , los sistemas ẋ = Ax y ẋ = Bx
son linealmente conjugados si y sólo si A y B son semejantes, es decir, si y sólo si existe un
operador C ∈ L(Rn ) inversible tal que CA = BC.
Demostración. Sea h(x) = Cx, con C ∈ L(Rn ) inversible, una conjugación lineal entre
el sistema ẋ = Ax y ẋ = Bx. Puesto que los respectivos flujos de estos dos sistemas son
ϕ(t, x) = etA x y ψ(t, x) = etB x, tenemos:
CetA x = etB Cx, para todo t ∈ R y todo x ∈ Rn .
Derivando, respecto a t, obtenemos:
CAetA x = BetB Cx
y evaluando en t = 0, CA = BC que es la relación buscada.

El recı́proco es aún más directo: si C ∈ L(Rn ) es inversible, con A = C −1 BC, tenemos:
−1 tBC
etA x = eC x = C −1 etB Cx
para cualquier t ∈ R y cualquier x ∈ Rn . De otro modo:
CetA x = etB Cx
lo que significa que h(x) = Cx es una conjugación lineal.
El teorema anterior es una consecuencia obvia y particular del lema 2.40.
Teorema 1.10 Dados dos operadores lineales A y B sobre Rn , los sistemas ẋ = Ax y ẋ = Bx

son C 1 -conjugados si y sólo si A y B son semejantes, es decir, si y sólo si son linealmente
conjugados.
Demostración. Si son linealmente conjugados lo son C ∞ -conjugados, pues todo isomor-

fismo lineal es un C ∞ -difeomorfismo.
Supongamos ahora que h : Rn −→ Rn es un C 1 -difeomorfismo que conjuga los dos sistemas,
es decir, tal que para todo t ∈ R y todo x ∈ Rn se tiene:
h(etA x) = etB h(x).
Derivando respecto a t, obtenemos:
dh(etA x)AetA x = BetB h(x)
y evaluando en t = 0
dh(x)Ax = Bh(x)
que es válida para todo x ∈ Rn (esto es también un caso particular del lema 2.40).
Supongamos ahora (como un primer caso) que h(0) = 0.
Dado y ∈ Rn con kyk = 1 y λ un número real positivo, la igualdad anterior, aplicada en el
punto λy se puede escribir en la forma:
h(λy)
dh(λy)Ay = B .
λ
Tomando ahora el lı́mite cuando λ tiende a 0 (por la derecha), se tiene:
dh(0)Ay = Bdh(0)y
10
donde hemos utilizado que dh es continua y que, por definición de diferencial, tenemos:
h(λy) h(λy) − h(0)

lı́m = lı́m = dh(0)y.
λ→0+ λ λ→0+ λkyk
Obtenemos pues que dh(0) es un isomorfismo lineal que conjuga los dos sistemas.
En el caso h(0) = p 6= 0, debemos tener que p es punto singular de ẋ = Bx, pues es imagen
por h del punto singular 0. Esto lo podemos comprobar directamente (si queremos):
etB p = etB h(0) = h(etA 0) = h(0) = p.
Entonces la traslación kp : Rn −→ Rn definida por kp (x) = x − p es un C ∞ -difeomorfismo que

conjuga ẋ = Bx consigo mismo; en efecto:
kp (etB x) = etB x − p = etB x − etB p = etB (x − p) = etB kp (x).
Tenemos entonces que kp ◦ h es un C 1 -difeomorfismo que conjuga los dos sistemas y que lleva
el 0 al 0, por lo que estamos en el primero de los casos, ya resuelto.
2.2. Clasificación por conjugación topológica

El objetivo es clasificar por conjugación topológica los sistemas lineales con coeficientes
constantes llamados hiperbólicos.
Definición 3 Un sistema lineal ẋ = Ax se dice que es hiperbólico si la parte real de todos los
valores propios de A es no nula.
Si ẋ = Ax es hiperbólico se llama ı́ndice de estabilidad del sistema al número de valores
propios de parte real negativa, contados con su multiplicidad.
El resultado que deseamos demostrar es:

Teorema. Dos sistemas lineales hiperbólicos son topológicamente conjugados si y sólo si
tienen el mismo ı́ndice de estabilidad.
Obsérvese que un caso particular del teorema anterior afirma que todos los atractores
(o sumideros) son topológicamente conjugados entre sı́, es decir, en Rn sólo hay una clase
de equivalencia por conjugación topológica con ı́ndice de estabilidad n, un representante es el
sistema ẋ = −x. Un primer paso en la demostración del teorema anterior consiste precisamente
en este caso particular de los atractores y, posteriormente, recurrir al teorema de invarianza
de la dimensión de Brouwer.
Comenzamos, pues, con el caso de los atractores.
Utilizaremos de forma esencial el siguiente resultado, obtenido mediante argumentos de
perturbación de operadores lineales (véase una demostración en Hirsch-Smale).
Lema 1.11 Sea A ∈ L(Kn ) (como siempre, K = R o Cn ). Sean α, β ∈ R tales que
α < Re λ < β
para todo valor propio λ de A.

Entonces, existe una base B de Kn tal que, para los correspondientes producto escalar
<·, ·>B y norma euclı́dea asociada k·kB , se verifica:
αkxk2B ≤ <Ax, x>B ≤ βkxk2B (7)
para todo x ∈ Kn .
11
Recordemos que dada una base B = {v1 , . . . , vn }, definimos el producto escalar asociado,
n
Pn si x, yK se escriben como combinación lineal de los vectores de B:
en laPforma siguiente:
n
x = i=1 xi vi , y = i=1 yi vi , entonces
n
X
<x, y>B := x i yi
i=1
√
y la norma euclı́dea asociada, se define como kxkB := <x, x>B .
Obtengamos una consecuencia inmediata de este lema. Con las hipótesis del mismo (α <
Re λ < β) sea x(t) una solución de ẋ = Ax y sean x1 (t), . . . , xn (t) sus coordenadas en la base
B del lema. Entonces:
n
!1/2 Pn
d d X 2 xi (t)ẋi (t)
kx(t)kB = xi (t) = Pi=1 1/2
dt dt n
x2 (t)
i=1 i=1 i
o bien,
d <x, ẋ>B <x, Ax>B
kxkB = =
dt kxkB kxkB
Entonces, utilizando (7) obtenemos
1 d d
α≤ kxkB = logkxkB ≤ β
kxkB dt dt
Integrando entonces entre 0 y t > 0 obtenemos:
kx(t)kB
αt ≤ log ≤ βt
kx(0)kB
o bien,
eαt kx(0)kB ≤ kx(t)kB ≤ eβt kx(0)kB , ∀t > 0. (8)
De forma análoga, integrando entre t < 0 y 0, obtenemos:
eβt kx(0)kB ≤ kx(t)kB ≤ eαt kx(0)kB , ∀t < 0. (9)
Ahora podemos demostrar el siguiente resultado.
Teorema 1.12 Sea A ∈ L(Kn ). Son equivalentes:
1. El sistema ẋ = Ax es un atractor (o sumidero).
2. Para cualquier norma k·k en Kn existen constantes k ≥ 1, b > 0 tales que
ketA xk ≤ ke−tb kxk, ∀t ≥ 0, ∀x ∈ Kn .
3. Existe b > 0 y una base B tal que
ketA xkB ≤ e−tb kxkB , ∀t ≥ 0, ∀x ∈ Kn .
4. El sistema ẋ = Ax es topológicamente conjugado con ẋ = −x.
Obsérvese que los apartados (1) y (2) significan que en un atractor no sólo todas las órbitas
tienden al origen cuando t tiende a +∞, sino que tienden hacia dicho punto a velocidad
exponencial.
Demostración.
(3)⇒(2) es consecuencia de la equivalencia de normas en Kn .
12
(2)⇒(1) puesto que (2) implica que todas las soluciones tienden a 0 cuando t tiende a +∞
y esto ya sabemos que es una caracterización de los atractores.
(1)⇒(3) es consecuencia de los cálculos anteriores al teorema: si Re λ < 0 para todo valor
propio λ de A, existen α, β > 0 tales que −α < Re λ < −β < 0 para todo valor propio λ, y
entonces (8) contiene la afirmación (3), tomando b = −β.
(4)⇒(1) ya que, siendo ẋ = −x un atractor, todas sus soluciones tienden a 0 con t tendiendo
a +∞; pero la conjugación topológica traslada dicha propiedad a las soluciones de ẋ = Ax.
(1)⇒(4) es la parte difı́cil e interesante.
Como antes, sabemos que existen α, β > 0 tales que −α < Re λ < −β < 0 para todo valor
propio λ de A, y entonces (8) y (9) nos dicen que:
ketA xkB ≤ e−βt kxkB ∀t ≥ 0, ∀x ∈ Kn

ketA xkB ≥ e−βt kxkB ∀t ≤ 0, ∀x ∈ Kn
Denotemos en adelante q(t, x) := ketA xkB . Las desigualdades anteriores implican que para
cada x ∈ Kn , x 6= 0 si t recorre todo R, entonces q(t, x) también recorre todo R.
Además, en los mismos cálculos anteriores al teorema, se ha obtenido la desigualdad:
1 d tA
ke xkB ≤ −β < 0
ketA xkB dt
lo que podemos traducir en que, para cada x ∈ Kn no nulo, q(t, x) es decreciente en t.

Como consecuencia de lo anterior, para cada x ∈ Kn , x 6= 0, existe un único tx ∈ R tal que
q(tx , x) = 1 (geométricamente esto significa que cada órbita no trivial etA x corta una y sólo
una vez al ✭✭elipsoide✮✮ C1 = {x ∈ Kn : kxkB = 1}).
Ahora, la aplicación ϕ(x) = tx , ϕ : Kn \ {0} −→ R es de clase C ∞ . En efecto, dicha
aplicación viene definida como función implı́cita por la ecuación q(t, x) = 1. Puesto que para
todo x 6= 0 y todo t ∈ R tenemos ∂q ∂t (t, x) 6= 0, la diferenciabilidad de ϕ se obtiene como
consecuencia del teorema de las funciones implı́citas.
Ahora definimos la función h : Kn −→ Kn que conjugará los sistemas ẋ = Ax y ẋ = −x,
de la forma:
0 si x = 0
h(x) :=
etx etx A x si x 6= 0
Interpretemos geométricamente esta aplicación: lo que deseamos es ✭✭enderezar✮✮ las órbitas
de ẋ = Ax hasta convertirlas en las órbitas (semirectas) de ẋ = −x; para ello utilizamos como
punto de ✭✭apoyo✮✮ (o punto de referencia) el corte de cada órbita con C1 , teniendo en cuenta
el tiempo tx que tarda la órbita de x en alcanzar dicho punto.
b
h(x)
x tx x
x t xA t xA
b
b
e e
b
C1 C1
Ahora vamos a probar que h es un C ∞ -difeomorfismo cuando se restringe a Kn \ {0}.

Que es C ∞ es consecuencia de que ϕ(x) = tx lo es.
13
Ahora, h es inyectiva. En efecto, si h(x) = h(y), considerando la B-norma de este punto, se
obtiene etx = ety , luego tx = ty , pero entonces etx etx A x = ety ety A y = etx etx A y implica x = y.
Ahora demostremos que h : Kn \ {0} −→ Kn \ {0} es sobreyectiva obteniendo su inversa.
y
Para y ∈ Kn \ {0}, sea s(y) = logkykB y sea y0 = kyk B
. Sea ahora x = e−s(y)A y0 , entonces
tx = s(y). En efecto: es(y)A x = es(y)A e−s(y)A y0 = y0 ∈ C1 . Por tanto:
h(x) = es(y) es(y)A x = es(y) es(y)A e−s(y)A y0 = es(y) y0 = y.
Ası́,
y
h−1 (y) = e− logkykB A
kykB
que es también C ∞ sobre Kn \ {0}.
Probemos ahora que h es continua en 0.
Puesto que kh(x)kB = etx , tenemos:
si tx ≥ 0, de (8) tenemos ketx A kB = 1 ≤ e−βtx kxkB ; entonces eβtx ≤ kxkB , es decir,

1/β
kh(x)kB = etx ≤ kxkB ;
si tx < 0, de (9) tenemos ketx A kB = 1 ≤ e−αtx kxkB y, como antes, kh(x)kB = etx ≤
1/α
kxkB (en realidad el caso tx < 0 es el único que hay que considerar, pues para kxkB
suficientemente pequeño, necesariamente se tiene tx < 0).
En cualquier caso: kh(x)kB = etx ≤ kxkrB , para cierto r > 0, luego h es continua en 0.
Restringiendo h a cualquier bola cerrada B(0, r), por ser continua y biyectiva
h : B(0, r) −→ h(B(0, r))
es un homeomorfismo.
Sólo nos falta probar que h conjuga los dos sistemas y esto, a pesar de lo engorroso del
cálculo, es evidente si se piensa geométricamente.
En todo caso, debemos demostrar que h(etA x) = e−t h(x) para todo t y todo x. Es obvio
para x = 0.
Ahora, sea y = etA x. Entonces ty = tx −t; en efecto: ke(tx −t)A etA xkB = ketx A e−tA etA xkB =
ke x A xkB = 1.
t
Entonces: h(y) = h(etA x) = ety ety A y = etx −t e(tx −t)A etA x = etx −t etx A x = e−t (etx etx A x) =
−t
e h(x).
Cambiando A por −A se obtiene el teorema siguiente:
Teorema 1.13 Sea A ∈ L(Kn ). Son equivalentes:
1. El sistema ẋ = Ax es una fuente.
2. Para cualquier norma k·k en Kn existen constantes L ≤ 1, a > 0 tales que
ketA xk ≥ Leta kxk, ∀t ≥ 0, ∀x ∈ Kn .
3. Existe a > 0 y una base B tal que
ketA xkB ≥ eta kxkB , ∀t ≥ 0, ∀x ∈ Kn .
4. El sistema ẋ = Ax es topológicamente conjugado con ẋ = x.
Ahora nos ocupamos de los sistemas hiperbólicos: el primer resultado nos muestra que
todo sistema hiperbólico es suma directa de un atractor y una fuente.
14
Teorema 1.14 Sea A ∈ L(Kn ) tal que todos sus valores propios son de parte real no nula (es
decir, el flujo lineal etA x es hiperbólico). Entonces existe una descomposición de Kn :
Kn = E s ⊕ E u
invariante por el flujo, tal que el flujo inducido sobre E s es un sumidero y el inducido sobre
E u es una fuente. La descomposición es única.
Demostración. Basta considerar una base de Kn que nos da la forma de Jordan (o la

forma canónica real si K = R). Reordenamos dicha base para que aparezcan en primer lugar
y juntos los vectores correspondientes a bloques asociados a valores propios con parte real
negativa, y a continuación los asociados a valores propios con parte real positiva.
El primer bloque de vectores genera un subespacio, E s , invariante por A y tal que As =
A| s sólo tiene valores propios con parte real negativa. Algo análogo ocurre con Au = A| u .
E E
Ahora es obvio que A = As ⊕ Au , y puesto que los subespacios son invariantes por A
también lo son por el flujo.
Probemos ahora la unicidad de la descomposición. Supongamos que Kn = F s ⊕ F u , des-
composición invariante por el flujo y tal que éste es un sumidero y una fuente, respectivamente,
sobre cada subespacio.
Sea x ∈ F s . Podemos escribir x = y + z con y ∈ E s , z ∈ E u . Ahora lı́mt→+∞ etA x
debe ser 0, pues sobre F s el flujo es atractor. Pero ketA xk ≥ ketA yk − ketA zk . Pues-
to que lı́mt→+∞ ketA yk = 0, debe ser z = 0, pues en caso contrario no podrı́amos tener
lı́mt→+∞ etA x = 0. Ası́ F s ⊂ E s . Invirtiendo los papeles se demostrarı́a la igualdad.
Considerando lı́mites cuando t tiende a −∞ se obtiene la igualdad F u = E u .
Los subespacios E s y E u del teorema anterior reciben el nombre de subespacio invariante

estable e inestable respectivamente. Es inmediato observar que la dimensión de E s coincide
con el ı́ndice de estabilidad del sistema.
Considerando la forma canónica de un sistema hiperbólico se obtiene inmediatamente:
Corolario 1.15 Sea ẋ = Ax un sistema lineal hiperbólico en Kn , de ı́ndice de estabilidad s.

Entonces dicho sistema es linealmente conjugado a un sistema de la forma
ẋ1 = A1 x1 x1 ∈ Ks

ẋ2 = A2 x2 x2 ∈ Kn−s
donde los valores propios de A1 tienen parte real negativa y los de A2 parte real positiva.
Y aplicando todo lo anterior sobre sumideros y fuentes:
Corolario 1.16 Sea ẋ = Ax un sistema hiperbólico en Kn . Entonces existen constantes µ > 0

y K ≥ 1 tales que:
1. ∀x ∈ E s , ∀t ≥ 0, ketA xk ≤ Ke−µt kxk.
2. ∀x ∈ E u , ∀t ≥ 0, ketA xk ≥ K −1 eµt kxk.
3. ∀x ∈ E s , ∀t ≤ 0, ketA xk ≥ K −1 e−µt kxk.
4. ∀x ∈ E u , ∀t ≤ 0, ketA xk ≤ Keµt kxk.
Los apartados (3) y (4) anteriores se obtienen de (1) y (2) aplicados a −t y a x̄ = etA x.
Dos pequeños lemas más y estaremos preparados.
Lema 1.17 Sea ẋ = Ax un sistema hiperbólico. Entonces x ∈ E s si y sólo si etA x está acotado
para t ≥ 0 y x ∈ E u si y sólo si etA x está acotado para t ≤ 0.
15
Demostración. Sea x = xs + xu con xs ∈ E s y xu ∈ E u ; tenemos etA x = etA xs + etA xu
y entonces, utilizando el corolario anterior, si t ≥ 0:
ketA xk ≥ ketA xu k − ketA xs k ≥ K −1 eµt kxu k − ketA xs k
6 0; ası́ pues etA x

El último término tiende a infinito cuando t tiende a +∞ si y sólo si kxu k =
es acotado para t ≥ 0 si y sólo si xu = 0, es decir, si y sólo si x ∈ E s .
Análogamente en el caso de E u .
Lema 1.18 Sean ẋ1 = A1 x1 , ẋ1 = B1 x1 dos sistemas en Kn1 topológicamente comjugados y
ẋ2 = A2 x2 , ẋ2 = B2 x2 dos sistemas en Kn2 topológicamente conjugados. Entonces los sistemas
en Kn1 ⊕ Kn2
ẋ1 = A1 x1 ẋ1 = B1 x1
ẋ2 = A2 x2 ẋ2 = B2 x2
son toplógicamente conjugados.
Para la demostración basta considerar la aplicación h : Kn1 ⊕ Kn2 −→ Kn1 ⊕ Kn2 dada por
h = h1 + h2 siendo h1 y h2 las respectivas conjugaciones.
Teorema 1.19 Dos sistemas lineales hiperbólicos son topológicamente conjugados si y sólo si
tienen el mismo ı́ndice de estabilidad.
Demostración. Supongamos que ẋ = Ax es hiperbólico con ı́ndice de estabilidad s en Kn .

Entonces es linealmente conjugado (y por tanto topológicamente conjugado) con un sistema
del tipo
ẋ1 = A1 x1
ẋ2 = A2 x2
siendo ẋ1 = A1 x1 un atractor, con x1 ∈ Ks y ẋ2 = A2 x2 una fuente en Kn−s .
Entonces, según el último lema y las caracterizaciones anteriores, el sistema es topológica-
mente conjugado con
ẋ1 = −x1
ẋ2 = x2
Puesto que esto es cierto para cualquier otro sistema ẋ = Bx con el mismo ı́ndice de estabili-
dad, la primera implicación queda demostrada.
Supongamos ahora que ẋ = Ax y ẋ = Bx son hiperbólicos y topológicamente conjugados.
Llamemos h al homeomorfismo que los conjuga.
Si EAs y E s denotan los subespacios invariantes estables correspondientes a cada sistema,
B
probemos en primer lugar que h(EA s ) = Es .
B
Sea x ∈ EA , como h(e x) = etB h(x), se tiene que lı́mt→+∞ etB h(x) = h(0), ası́ etB h(x)
s tA
está acotado para t ≥ 0, es decir, h(x) ∈ EBs.
Razonando con h−1 se obtiene la igualdad.

Tenemos entonces que EA s y E s son subespacios de un espacio euclı́deo homemomorfos.
B
De acuerdo con el teorema de Brouwer, enunciado a continuación, ambos tiene la misma
dimensión; es decir, los dos sistemas tienen el mismo ı́ndice de estabilidad.
Teorema 1.20 (de invarianza de la dimensión de Brouwer) Kn y Km son homeomor-

fos si y sólo si n = m.
16
Capı́tulo 2
Teorı́a fundamental
Este capı́tulo se centra en la teorı́a clásica fundamental de las ecuaciones diferenciales

ordinarias. Los problemas centrales de los que se ocupa son, sin entrar en más detalles que
serán expuestos en cada una de las lecciones, los siguientes:
Condiciones suficientes de existencia y unicidad de soluciones para cada problema de

Cauchy. Estas condiciones deben ser lo más sencillas posibles y deben ser propiedades
de la función f que define la ecuación ẋ = f (t, x).
Prolongación de soluciones. En general los teoremas de existencia afirman la existencia

local de soluciones, es decir, soluciones definidas en un pequeño entorno del valor de la
variable independiente que aparece en la condición inicial. El estudio de la prolongación
de soluciones se centra en obtener condiciones que permitan saber cuándo una solución es
prolongable o cuál es el comportamiento de las soluciones no prolongables (o maximales).
La dependencia de las soluciones respecto a las condiciones iniciales o a los parámetros

que puedan aparecer en la ecuación. En general las soluciones, vistas como dependientes
de la variable independiente, de las condiciones iniciales y de los parámetros heredan las
buenas propiedades de diferenciabilidad que posea la función f que define la ecuación.
En cuanto a los resultados de existencia ya conocemos algunos especı́ficos para ecuaciones

de orden uno en R: ecuaciones en variables separables, homogéneas, etc., ası́ como para sistemas
lineales con coeficientes constantes en dimensión arbitraria, para los que, además, sabemos que
las soluciones son globales (definidas en todo R). En la primera lección se trata el caso general
en el que la existencia ya no depende tanto de la forma de la ecuación sino más bien de las
propiedades analı́ticas de la función que la define.
Lección 3. Existencia y unicidad de soluciones

Los dos teoremas fundamentales de esta lección son los de Picard y Peano. El primero
afirma la existencia y unicidad de soluciones y la herramienta básica es el teorema del punto fijo
de Banach para aplicaciones contractivas. El segundo, bajo condiciones más débiles, asegura
tan sólo la existencia de soluciones y la herramienta para su demostración será, aquı́, el teorema
de Ascoli-Arzelá, que también demostraremos. Ambos resultados existen en varias versiones,
locales o globales.
3.1. Reducción fundamental a una ecuación integral

Consideremos un problema de Cauchy:

ẋ = f (t, x)
(1)
x(t0 ) = x0
17
siendo f una función definida en un abierto Ω de R × Rn que, en general, supondremos al
menos continua. Sea ϕ(t) una solución del problema (1), que supondremos definida en un
cierto intervalo I = [t0 − δ, t0 + δ].
Entonces ϕ̇(t) = f (t, ϕ(t)), por lo que ϕ̇ es continua y, ası́, integrable Riemann. Obtenemos
entonces: Z t
ϕ(t) = x0 + f (s, ϕ(s)) ds ∀t ∈ I
t0
Obsérvese que la integral anterior es una integral vectorial, definida de la forma siguiente:
si g = (g1 , g2 , . . . , gn ) es una función definida en R a valores en Rn , definimos:
Z b Z b Z b Z b
g(t) dt = g1 (t) dt, g2 (t) dt, . . . , gn (t) dt
a a a a
Con esta definición es sencillo comprobar que se verifican las siguientes propiedades:
Rb Rb
1. a g(t) dt ≤ a ||g(t)|| dt (si suponemos que a < b entonces los valores absolutos del
miembro de la derecha no son necesarios).
Rb
2. a g(t) dt ≤ ||g||∞ |b − a|, suponiendo que g es acotada y ||g||∞ = sup{||g(t)|| : t ∈
[a, b]}.
3. Otras propiedades de la integral de Riemann (por ejemplo, la aditividad respecto al
intervalo) son también inmediatas.
Quizás sea conveniente demostrar aquı́ la propiedad 1 en el caso de la norma euclı́dea (para
otras normas en Rn la desigualdad es inmediata):
Demostraci
Rb ón de laR propiedad 1 para la norma euclı́dea. Supongamos a < b.
b
Sean zi = a gi (t) dt y z = a g(t) dt. Entonces:
n n
Z b Z b X !
X
2
||z|| = zi gi (t) dt = zi gi (t) dt
i=1 a a i=1
Por la desigualdad de Cauchy-Schwarz, se tiene:

n
Z b X ! Z b Z b
zi gi (t) dt ≤ ||z|| ||g(t)|| dt = ||z|| ||g(t)|| dt
a i=1 a a
y, por tanto:
Z b
||z|| ≤ ||g(t)|| dt
a

Tenemos entonces, volviendo al problema de Cauchy anterior:
Teorema 2.1 Sea f : Ω −→ Rn continua y ϕ : I −→ U continua tal que I × U ⊂ Ω. Entonces

ϕ es solución del problema de Cauchy (1) si y sólo si es solución de la ecuación integral:
Z t
ξ(t) = x0 + f (s, ξ(s)) ds ∀t ∈ I (2)
t0
Demostración. La condición necesaria ya ha sido probada. Para el recı́proco suponga-

mos que ϕ, continua en I, es solución de (2). Puesto que f (t, ϕ(t)) es continua, el teorema
fundamental del cálculo nos asegura que ϕ es derivable y que ϕ̇(t) = f (t, ϕ(t)).
Además, de (2) es obvio que ϕ(t0 ) = x0 .
En general los teoremas de existencia mostrarán la existencia de soluciones a partir de esta

“forma integral” de la ecuación.
18
3.2. El teorema de Picard: existencia y unicidad
La primera estrategia para demostrar la existencia de soluciones de la ecuación integral
(2) será la del denominado método de las aproximaciones sucesivas. El método consiste en
comenzar con una función arbitraria ξ0 (que podemos tomar como la función constantemente
igual a x0 , la condición inicial) y definir la sucesión de funciones:
Z t
ξn (t) = x0 + f (s, ξn−1 (s)) ds
t0
O, dicho de otro modo, ξn = T (ξn−1 ), siendo T el operador integral que hace corresponder a
la función ξ la nueva función:
Z t
T ξ(t) = x0 + f (s, ξ(s)) ds
t0
Bajo ciertas condiciones para la función f se mostrará que el operador T , o alguno de sus
iterados, definido en un cierto espacio de funciones continuas con la distancia del supremo, es
contractivo, es decir, lipschitziano con constante de Lipschitz menor que 1. Como consecuencia
se obtendrá un único punto fijo de T , como lı́mite de la sucesión de iteradas {ξn }. Dicho punto
fijo no es otra cosa que una solución de la ecuación integral (2) y, por tanto, del problema de
Cauchy (1).
Definición 1 Una función f : Ω ⊂ R × Rn −→ Rn se dice que es lipschitziana respecto a la

segunda variable en Ω si existe una constante k > 0, denominada constante de Lipschitz, tal
que para todo par de puntos (t, x), (t, y) ∈ Ω se verifica:
||f (t, x) − f (t, y)|| ≤ k||x − y||
Ejemplo. Supongamos que f tiene derivada parcial respecto a su segunda variable (es decir
respecto a cada coordenada de ella) y denotemos por D2 f la matriz jacobiana correspondiente,
es decir,
∂f ∂(f1 , f2 , . . . , fn )
D2 f (t, x) = (t, y) = (t, y1 , y2 , . . . , yn )
∂y ∂(y1 , y2 , . . . , yn )
Supongamos que ||D2 f || está acotada en Ω y que para cada t ∈ π1 (Ω) := {s : ∃x ∈ Rn , (s, x) ∈ Ω},
el conjunto Ωt = {x ∈ Rn : (t, x) ∈ Ω} es convexo, entonces f es lipschitziana en Ω respecto a
su segunda variable.
En efecto, según el teorema de los incrementos finitos (en Rn ):
||f (t, x) − f (t, y)|| ≤ sup ||D2 f (t, θx + (1 − θ)y)|| ||x − y|| ≤ k||x − y||
0≤θ≤1
Definición 2 Se dice que f : Ω ⊂ R × Rn −→ Rn es localmente lipschitziana respecto a la

segunda variable en Ω si cada punto de Ω posee un entorno sobre el que f es lipschitziana
respecto a la segunda variable.
Ejemplo. Sea Ω abierto. Tras el ejemplo anterior se tiene que si f es continua y posee derivada
parcial continua respecto a la segunda variable entonces es localmente lipschitziana respecto
a la segunda variable, ya que cualquier punto de Ω posee un entorno compacto de la forma
[a, b] × B contenido en Ω, siendo B una bola cerrada, por tanto convexa.
El siguiente resultado es bien conocido, a pesar de ello incluimos una demostración.
19
Teorema 2.2 (de Banach de la aplicación contractiva o del punto fijo) Sea (X, d) un
espacio métrico completo y F : X −→ X una aplicación contractiva, es decir, para la que existe
k ∈ R, con 0 < k < 1 tal que
d(F (x), F (y)) ≤ kd(x, y) ∀x, y ∈ X
Entonces existe un único p ∈ X tal que F (p) = p.

Además p es “atractor” de F , es decir, para cualquier x ∈ X sea F 0 (x) = x y F n (x) =
F (F n−1 (x)) la sucesión de iteradas de F con inicio en x, entonces
lı́m F n (x) = p
n→∞
Demostración. Comprobemos en primer lugar la unicidad del punto fijo. Si suponemos

la existencia de dos de ellos, p1 y p2 , distintos, entonces
d(p1 , p2 ) = d(F (p1 ), F (p2 )) ≤ kd(p1 , p2 ) < d(p1 , p2 )
que es absurdo.
Sea ahora x ∈ X arbitrario y definamos la sucesión x0 = F 0 (x) = x y xn = F n (x) =
F (F n−1 (x)). Entonces vamos a demostrar que {xn } es una sucesión de Cauchy. En primer
lugar, para n, r ∈ N arbitrarios, se tiene:
d(xn+r , xn ) ≤ kd(xn+r−1 , xn−1 ) ≤ k 2 d(xn+r−2 , xn−2 ) ≤ · · · ≤ k n d(xr , x)
Pero además
r−1 r−1
!
X X
2 r−1 i
d(xr , x) ≤ d(xi+1 , xi ) ≤(1 + k + k + · · · + k )d(x, x1 ) = k d(x, F (x)) ≤
i=0 i=0
1
≤ d(x, F (x))
1−k
Por tanto
kn
d(xn+r , xn ) ≤
d(x, F (x)),
1−k
lo que prueba que la sucesión es de Cauchy, ya que lı́mn→∞ k n = 0.
Puesto que el espacio métrico (X, d) es completo la sucesión {xn } es convergente; sea p ∈ X
su lı́mite. Entonces, puesto que F por ser contractiva es continua, se tiene:

F (p) = F lı́m xn = lı́m F (xn ) = lı́m xn+1 = p
n→∞ n→∞ n→∞
lo que muestra que p es un punto fijo.
El siguiente resultado es una pequeña variación del teorema anterior y nos será útil en la
demostración del teorema de Picard.
Corolario 2.3 Sea (X, d) un espacio métrico completo. Sea F : X −→ X continua y tal que
para algún m ∈ N la aplicación F m es contractiva. Entonces F posee un único punto fijo que
es atractor de F .
Demostración. Puesto que la iterada m-ésima F m es contractiva, posee un único punto
fijo que es atractor de F m . Llamémosle p.
Dado n ∈ N sean q, l ∈ N tales que n = mq + l y 0 ≤ l < m (división euclı́dea). Puesto que
p es atractor de F m , se verifica lı́mq→∞ [F m ]q (y) = p, para todo y ∈ X. En particular esto es
cierto para los valores y = F l (x), siendo x ∈ X arbitrario y 0 ≤ l < m. Ahora puesto que n
tiende a ∞ si y sólo si q tiende a ∞ y

F n (x) = [F m ]q F l (x)
20
se tiene lı́mn→∞ F n (x) = p.
Puesto que F es continua y p un atractor de F se sigue, como en el teorema anterior, que
p es un punto fijo de F .
El siguiente resultado se atribuye a Picard, también, aunque sea parcialmente, a Lindelöff,

Lipschitz y Cauchy. Parece que fue Cauchy, hacia 1840, el primero en aproximarse a él.
Teorema 2.4 (Picard, 1890)

Sea K = [t0 −a, t0 +a]×B(x0 , b) ⊂ R×Rn . Sea f : K −→ Rn continua y lipschitziana respecto
a la segunda variable en K. Sea M = sup{||f (t, x)|| : (t, x) ∈ K}. Entonces existe una única
solución x(t) del problema de Cauchy

ẋ = f (t, x)
x(t0 ) = x0
definida en el intervalo [t0 − α, t0 + α], siendo α = mı́n{a, b/M }.
Observaciones.
1. La norma en Rn , respecto a la cual viene definida la bola B(x0 , b), es arbitraria. Nor-
malmente utilizaremos en R × Rn la norma definida por: ||(t, x)|| = máx{|t|, ||x||}.
2. La “extraña” elección del radio del intervalo de definición α = mı́n{a, b/M } es totalmente
natural. Por un lado α ≤ a es necesario para que la ecuación tenga sentido. Por otro lado
la condición α ≤ b/M viene dictada por el hecho de que si x(t) es una solución sobre
[t0 , t0 + α], se tiene ||ẋ(t)|| = ||f (t, x(t))|| ≤ M , lo que implica, por el teorema de los
incrementos finitos, que ||x(t) − x0 || ≤ M |t − t0 | y esta cantidad es inferior a b, condición
necesaria para que la gráfica de x(t) esté en K, si y sólo si |t − t0 | ≤ b/M . Todo ello no
significa, sin embargo, que la solución no pueda estar definida más allá, tan sólo que con
las condiciones del teorema éste es el intervalo en el que podemos asegurar la existencia
de la solución.

Demostración del teorema de Picard. Sea X = C [t0 − α, t0 + α], B(x0 , b) el espa-
cio de las funciones continuas de [t0 −α, t0 +α] en la bola cerrada B(x0 , b) ⊂ Rn . Consideremos
en X la distancia d∞ asociada a la convergencia uniforme:
d∞ (ϕ, ξ) = sup {||ϕ(t) − ξ(t)|| : t ∈ [t0 − α, t0 + α]}
Entonces (X, d∞ ) es un espacio métrico completo. Para cada ϕ ∈ X definimos T (ϕ) mediante:
Z t
T (ϕ)(t) = x0 + f (s, ϕ(s)) ds
t0
Entonces T : X −→ X, es decir, T es un operador sobre X. Para ello basta verificar que

T (X) ⊂ X. En primer lugar es evidente que si ϕ es continua entonces T (ϕ) también lo es. En
segundo lugar, si ϕ ∈ X entonces para todo t ∈ [t0 − α, t0 + α] se verifica
Z t
||T (ϕ)(t) − x0 || = f (s, ϕ(s)) ds ≤ M |t − t0 | ≤ M α ≤ b
t0
lo que prueba que T (X) ⊂ X.

Ahora probaremos que el operador T es continuo y que, para algún n ∈ N, el operador
iterado T n es contractivo.
21
Para ello consideremos ϕ1 , ϕ2 ∈ X. Denotemos por k la constante de Lipschitz de f .
Tenemos:
Z t Z t
||T (ϕ1 )(t) − T (ϕ2 )(t)|| = f (s, ϕ1 (s)) ds − f (s, ϕ2 (s)) ds ≤
t0 t0
Z t
≤ ||f (s, ϕ1 (s)) − f (s, ϕ2 (s))|| ds ≤
t0
Z t
≤k ||ϕ1 (s) − ϕ2 (s)|| ds ≤ k|t − t0 |d∞ (ϕ1 , ϕ2 )
t0
Esta desigualdad implica, en particular, que T es un operador continuo.

Ahora probaremos, por inducción en p, la siguiente desigualdad:
k p |t − t0 |p
||T p (ϕ1 )(t) − T p (ϕ2 )(t)|| ≤ d∞ (ϕ1 , ϕ2 ) (3)
p!
Dicha desigualdad ya ha sido probada para p = 1. Supongamos que es cierta para p, entonces:
Z t Z t
p+1 p+1 p
T (ϕ1 )(t) − T (ϕ2 )(t) = f (s, T (ϕ1 (s))) ds − f (s, T p (ϕ2 (s))) ds ≤
t0 t0
Z t
≤k ||T p (ϕ1 (s)) − T p (ϕ2 (s))|| ds ≤
t0
t
k p |s − t0 |p k p+1 |t − t0 |p+1
Z
≤k d∞ (ϕ1 , ϕ2 ) ds = d∞ (ϕ1 , ϕ2 )
t0 p! (p + 1)!
Ası́ (3) queda probada y, de ella, se deduce tomando supremos que, para todo p ∈ N:
k p αp
d∞ (T p (ϕ1 ), T p (ϕ2 )) ≤ d∞ (ϕ1 , ϕ2 ) (4)
p!
n n n n
Puesto que lı́mn→∞ k n!α = 0, existe n0 ∈ N tal que para todo n ≥ n0 se verifica k n!α < 1, de
lo que se deduce, por (4), que T n es contractivo, para n ≥ n0 .
De acuerdo con el corolario 2.3, T tiene un único punto fijo que es atractor de T . Este
punto fijo es la solución x(t) del problema de Cauchy cuya existencia y unicidad afirma el
teorema.
Es importante observar que la demostración del teorema de Picard contiene el hecho de

que el método de aproximaciones sucesivas produce sucesiones que convergen uniformemente
a la solución del problema de Cauchy. Se tiene pues un proceso de aproximación práctico,
que puede ser útil como método de aproximación numérica a la solución: basta aproximar
numéricamente, en cada paso, la integral que aparece. A propósito de este hecho surge la
cuestión de encontrar condiciones suficientes para que la sucesión que proporciona el método
de las aproximaciones sucesivas, o al menos una subsucesión de ella, converja a una solución.
La lipschitzianidad de f es la condición suficiente del teorema de Picard. Comprobaremos en
un ejercicio que la unicidad no es una condición suficiente (contraejemplo de Müller, 1927).
Corolario 2.5 (versión local del teorema de Picard en un abierto)

Sea Ω ⊂ R×Rn abierto y f : Ω −→ Rn continua y localmente lipschitziana respecto a la segunda
variable. Entonces para todo (t0 , x0 ) ∈ Ω existe un entorno V (t0 , x0 ) = [t0 −α, t0 +α]×B(x0 , b),
contenido en Ω, tal que el problema de Cauchy

ẋ = f (t, x)
x(t0 ) = x0
tiene una única solución x(t), definida en [t0 − α, t0 + α] y cuya gráfica está contenida en
V (t0 , x0 ).
22
Demostración. Sea U un entorno compacto de (t0 , x0 ) y tal que f sea lipschitziana
respecto a la segunda variable sobre U . Sea M = sup(t,x)∈U ||f (t, x)|| y sea α suficientemente
pequeño para que tomando V (t0 , x0 ) = [t0 − α, x0 + α] × B(x0 , b), con b = αM , se verifique
V (t0 , x0 ) ⊂ U . En esta situación basta aplicar el teorema de Picard (teorema 2.4) en V (t0 , x0 ).
Teorema 2.6 (de Picard global en una banda)

Sea f : [a, b]×Rn −→ Rn continua y (globalmente) lipschitziana respecto a la segunda variable.
Entonces para cada (t0 , x0 ) ∈ [a, b] × Rn el problema de Cauchy

ẋ = f (t, x)
x(t0 ) = x0
posee una única solución definida en todo el intervalo [a, b].
Demostración. Sigue exactamente los mismos pasos que el teorema 2.4, considerando,
en este caso, el operador integral T sobre el espacio normado X = C([a, b], Rn ) con la norma de
la convergencia uniforme ||ϕ||∞ = sup{||ϕ(t)|| : t ∈ [a, b]}, que es también completo (espacio
de Banach).
El siguiente resultado es una consecuencia de este teorema global de Picard: afirma la

existencia global de soluciones y la unicidad para las ecuaciones lineales (naturalmente no
necesariamente de coeficientes constantes).
Corolario 2.7 Sea I ⊂ R un intervalo arbitrario. Sean A : I −→ L(Rn ) y b : I −→ Rn

funciones continuas. Entonces para todo (t0 , x0 ) ∈ I × Rn el problema de Cauchy lineal

ẋ = A(t)x + b(t)
x(t0 ) = x0
posee una única solución definida en todo el intervalo I.
Demostración. Si el intervalo I es de la forma [a, b] entonces todo es inmediato: basta

verificar que la función f (t, x) = A(t)x + b(t) es lipschitziana, pero esto es evidente pues
||A(t)x|| ≤ ||A(t)|| ||x|| y ||A(t)|| es acotada por ser una función continua sobre el compacto
[a, b].
Si I no es un intervalo cerrado y acotado comenzamos escribiendo I como unión creciente
de intervalos compactos: [
I= In , In ⊆ In+1
n∈N
con t0 ∈ In e In un intervalo cerrado y acotado, para todo n ∈ N.

Considerando la ecuación restringida a cada In × Rn el teorema global de Picard nos
asegura la existencia y unicidad de una solución ϕn definida sobre In . Por la unicidad de tal
solución se tiene que ϕn+1 | = ϕn . Ası́ pues definiendo ϕ(t) = ϕn (t) para t ∈ In se tiene una
In
buena función sobre todo I que es solución del problema de Cauchy.
Además esta solución es única, pues lo es su restricción a cada uno de los In .
Obsérvese que la misma idea seguida en este corolario puede ser aplicada en el contexto
del teorema global de Picard, de forma que es posible obtener un teorema de existencia global
y unicidad sobre cualquier banda I × Rn (¡ejercicio!).
23
3.3. Familias equicontinuas y el teorema de Ascoli-Arzelá
El objetivo de este apartado es la introducción de la noción de familia equicontinua de
funciones y la demostración del teorema de Ascoli-Arzelá que caracteriza los compactos en
espacios de funciones continuas con la topologı́a de la convergencia uniforme. Esto es útil
para garantizar la existencia de subsucesiones de funciones uniformemente convergentes. El
teorema de Ascoli-Arzelá, aunque en un contexto algo más restringido del que se presenta aquı́,
será la herramienta fundamental para la demostración del teorema de Peano de existencia de
soluciones de ecuaciones diferenciales.
Sean (E, d) y (F, d′ ) espacios métricos. Sea C(E, F ) el espacio de funciones continuas de
E en F . Sea BC(E, F ) el espacio de funciones continuas y acotadas de E en F . Si (E, d) es
compacto se tiene naturalmente BC(E, F ) = C(E, F ).
Sobre BC(E, F ) definimos la distancia de la convergencia uniforme:
d∞ (f, g) = sup d′ (f (x), g(x))

x∈E
Si (F, d′ ) es completo entonces (BC(E, F ), d∞ ) es completo. En el caso de que (F, || · ||) sea un
espacio de Banach, la distancia d∞ está asociada a la norma || · ||∞ y
(BC(E, F ), || · ||∞ )
es un espacio de Banach.
Recordemos las nociones de convergencia puntual y uniforme:
Definición 3 Sea {fn } una sucesión de funciones en C(E, F ) y f : E −→ F .
Se dice que {fn } converge (puntualmente) a f si:
∀x ∈ E ∀ε > 0 ∃nε ∀n ≥ nε d′ (fn (x), f (x)) < ε
Se dice que {fn } converge uniformemente a f si:
∀ε > 0 ∃nε ∀n ≥ nε d′ (fn (x), f (x)) < ε ∀x ∈ E
En términos de la distancia d∞ la convergencia uniforme puede enunciarse en la forma:
∀ε > 0 ∃nε ∀n ≥ nε d∞ (fn , f ) < ε
Recuérdese que el lı́mite uniforme de una sucesión de funciones continuas es una función
continua.
Definición 4 Sea F ⊂ C(E, F ) y x0 ∈ E. Se dice que la familia F es equicontinua en x0 si

se verifica:
∀ε > 0 ∃δ > 0 ∀x ∈ E d(x, x0 ) < δ ⇒ d′ (f (x), f (x0 )) < ε ∀f ∈ F
Se dice que F es equicontinua (en E) si es equicontinua en cada punto.

Se dice que F es uniformemente equicontinua (en E) si se verifica:
∀ε > 0 ∃δ > 0 ∀x, y ∈ E d(x, y) < δ ⇒ d′ (f (x), f (y)) < ε ∀f ∈ F
Obsérvese que la equicontinuidad es una condición de uniformidad: el valor de δ en la

definición de continuidad sólo depende del valor de ε y de x0 , pero no de la función f de
la familia F. En particular conviene meditar con atención la diferencia entre las siguientes
afirmaciones:
Todas las funciones de F son continuas en E:
∀f ∈ F ∀x ∈ E ∀ε > 0 ∃δ > 0 ∀y ∈ E d(y, x) < δ ⇒ d′ (f (y), f (x)) < ε
24
F es equicontinua en E:
∀x ∈ E ∀ε > 0 ∃δ > 0 ∀y ∈ E d(y, x) < δ ⇒ d′ (f (y), f (x)) < ε ∀f ∈ F
Por su parte, la equicontinuidad uniforme es a la equicontinuidad como la continuidad uniforme

es a la continuidad: el valor de δ sólo depende de ε, no de f ∈ F ni del punto x0 ∈ E.
Ejemplo.
1. Cualquier familia finita de funciones continuas es equicontinua.
2. Si existen c > 0 y α > 0 tal que para toda f ∈ F se verifica:
d′ (f (x), f (y)) ≤ cd(x, y)α
entonces F es equicontinua. Más aún, en este caso F es uniformemente equicontinua.
3. Si (E, d) es compacto y F es equicontinua, entonces F es uniformemente equicontinua.

En efecto, si es equicontinua:
∀x ∈ E ∀ε > 0 ∃δ = δ(ε, x) > 0 ∀y ∈ E d(y, x) < δ ⇒ d′ (f (y), f (x)) < ε ∀f ∈ F
Considerando el recubrimiento abierto {B(x, δ(ε, x)/2) : x ∈ E}, por la compacidad,

existen x1 , . . . , xp ∈ E tales que {B(xi , δ(ε, xi )/2) : i = 1, . . . , p} es un recubrimiento
de E. Sea entonces δ = δ(ε) := mı́n1≤i≤p δ(ε, xi )/2.
Sean x, y ∈ E tales que d(x, y) < δ. Existe i ∈ {1, . . . , p} tal que d(x, xi ) < δ(ε, xi )/2
y, por la desigualdad triangular, d(y, xi ) < δ(ε, xi ), por lo que d′ (f (x), f (y)) < ε, para
toda f ∈ F. Ası́ F es uniformemente equicontinua.
La demostración del teorema de Ascoli-Arzelá, procederá mediante varios pasos contenidos

en los siguientes lemas.
Lema 2.8 Sea {fn } una sucesión de funciones en BC(E, F ) equicontinua en x0 y que converge
puntualmente a una función f . Entonces f es continua en x0 .
Demostración. Dado ε > 0 existe δ > 0 tal que si d(x, x0 ) < δ entonces d′ (fn (x), fn (x0 )) <
ε para todo n ∈ N. Tomando lı́mites en n, se tiene:
d(x, x0 ) < δ ⇒ lı́m d′ (fn (x), fn (x0 )) = d′ (f (x), f (x0 )) ≤ ε

n→∞
Ası́ f es continua en x0 .
Lema 2.9 Sea {fn } ⊂ BC(E, F ) una sucesión equicontinua que converge puntualmente a f .
Entonces {fn } ∪ {f } es también equicontinua.
Demostración. No es muy diferente de la anterior. Por definición de equicontinuidad,

tenemos:
∀ε > 0 ∃δ > 0 ∀x ∈ E d(x, x0 ) < δ ⇒ d′ (fn (x), fn (x0 )) < ε ∀n ∈ N
Tomando lı́mites en n se tiene:
d(x, x0 ) < δ ⇒ lı́m d′ (fn (x), fn (x0 )) = d′ (f (x), f (x0 )) ≤ ε.

n→∞
25
Lema 2.10 Sea (F, d′ ) completo y {fn } ⊂ BC(E, F ) equicontinua. Sea D ⊂ E, denso en E y
tal que para cada x ∈ D la sucesión {fn (x)} es convergente. Entonces {fn } converge en todo
punto de E.
Demostración. Puesto que (F, d′ ) es completo basta verificar que para cada x ∈ E la
sucesión {fn (x)} es de Cauchy. Sea pues x ∈ E arbitrario. La equicontinuidad de la sucesión
{fn } en x nos da:
ε
∀ε > 0 ∃δ > 0 ∀y ∈ E d(y, x) < δ ⇒ d′ (fn (y), fn (x)) < ∀n ∈ N
3
Puesto que D es denso, dado δ > 0 existe y ∈ D con d(y, x) < δ y puesto que {fn (y)} converge
tenemos:
ε
∃n0 ∈ N ∀m, n ∈ N m, n ≥ n0 ⇒ d′ (fm (y), fn (y)) <
3
Entonces, dado ε > 0, existe n0 ∈ N tal que si m, n ≥ n0 se verifica
ε
d′ (fm (x), fn (x)) ≤ d′ (fm (x), fm (y)) + d′ (fm (y), fn (y)) + d′ (fn (y), fn (x)) < 3
3
es decir, {fn (x)} es de Cauchy.
Como consecuencia del lema 2.8 la función lı́mite de {fn } en el lema anterior es continua.
Lema 2.11 Sea (E, d) compacto y {fn } ⊂ C(E, F ) una sucesión equicontinua. Entonces {fn }
converge puntualmente si y sólo si converge uniformemente.
Demostración. Naturalmente sólo es preciso demostrar que la convergencia puntual

implica la uniforme. Denotemos por f∞ la función lı́mite puntual de {fn }.
Según el lema 2.9, {fn : n ∈ N ∪ {∞}} es equicontinua en el compacto E y, por tanto,
uniformemente equicontinua, es decir:
ε
∀ε > 0 ∃δ = δ(ε) > 0 ∀x, y ∈ E d(y, x) < δ ⇒ d′ (fn (y), fn (x)) < ∀n ∈ N ∪ {∞}.
3
Considerando el conjunto de bolas abiertas de radio δ, es decir, {B(x, δ(ε)) : x ∈ E} tenemos
un recubrimiento abierto del espacio E. Puesto que éste esScompacto, existe un subrecubri-
miento finito, es decir, existen x1 , x2 , . . . , xr tales que E = ri=1 B(xi , δ).
Por la convergencia puntual, existe n0 ∈ N tal que
ε
n ≥ n0 ⇒ d′ (fn (xi ), f∞ (xi )) < , ∀i ∈ {1, 2, . . . , r}
3
Para cada x ∈ E existe i ∈ {1, 2, . . . , r} tal que x ∈ B(xi , δ), por lo tanto d′ (fn (x), fn (xi )) <
ε/3 para todo n ∈ N ∪ {∞}. Entonces, finalmente, para todo n ∈ N, n ≥ n0 implica:
ε
d′ (fn (x), f∞ (x)) ≤ d′ (fn (x), fn (xi )) + d′ (fn (xi ), f∞ (xi )) + d′ (f∞ (xi ), f∞ (x)) < 3 , ∀x ∈ E
3

Lema 2.12 (Proceso diagonal de Cantor)

Sea {fn } una sucesión de funciones fn : S −→ (F, d′ ) siendo S un conjunto numerable. Si para
cada s ∈ S el conjunto {fn (s)}n∈N es relativamente compacto entonces existe una subsucesión
{fnk } que converge puntualmente en S.
26
Demostración. Sea S = {s1 , s2 , . . . , sn , . . . }.
Puesto que {fn (s1 )} es relativamente compacto, existe una subsucesión {f1n (s1 )} conver-
gente.
Ahora {f1n (s2 )} ⊂ {fn (s2 )}, por tanto {f1n (s2 )} es también relativamente compacto,
ası́ existe una subsucesión {f2n (s2 )} convergente. Pero {f2n (s1 )} es también subsucesión de
{f1n (s1 )}, luego {f2n (s1 )} es convergente.
Procediendo análogamente, por inducción, obtendremos para cada k ∈ N una subsucesión
{fkn } de {fn } tal que:
1. Para r < k, {fkn }n∈N es una subsucesión de {frn }n∈N .
2. {fkn (t)}n∈N converge para t = s1 , s2 , . . . , sk
Se tiene ası́ un diagrama como el siguiente:
f11 (t),f12 (t), . . . ,f1n (t), . . .

f21 (t),f22 (t), . . . ,f2n (t), . . .
···
fn1 (t),fn2 (t), . . . ,fnn (t), . . .
···
Consideremos ahora la diagonal del diagrama, es decir, la sucesión {fnn }n∈N . Entonces para
cada k ∈ N, {fnn }n∈N es, excepto en un número finito de términos, una subsucesión de
{fkn }n∈N . Ası́, para cada k ∈ N, {fnn (sk )} es convergente, puesto que lo es {fkn (sk )}.
Teorema 2.13 (Ascoli-Arzelá)

Sean (E, d) compacto y (F, d′ ) completo. Una familia F ⊂ C(E, F ) es relativamente compacta
respecto a la distancia d∞ si y sólo si se verifican
1. F es equicontinua.
2. Para cada x ∈ E, F(x) = {f (x) : f ∈ F} es relativamente compacto en F .
Demostración.
“⇒” Supongamos que F es relativamente compacto en (C(E, F ), d∞ ). Probaremos en primer
lugar que F es equicontinuo, por lo que F ⊂ F también lo será.
Sea ε > 0, para cada f ∈ F consideremos la bola B(f, ε/3) = {g ∈ C(E, F ) : d∞ (g, f ) < ε/3}.
Este conjunto de bolas, para f variando en F, forma un recubrimiento de F, puesto que éste
es compacto, existe un subrecubrimiento finito, es decir, existen f1 , f2 , . . . , fr ∈ F tales que
r
[
F⊂ B(fi , ε/3)
i=1
El conjunto {f1 , . . . , fr } es equicontinuo, puesto que es finito, ası́:

ε
∀x ∈ E ∃δ > 0 ∀y ∈ E d(y, x) < δ ⇒ d′ (fi (y), fi (x)) < , ∀i ∈ {1, . . . , r}
3
Para cualquier f ∈ F existe i ∈ {1, . . . , r} con d∞ (g, fi ) < ε/3. Entonces, para cualquier
f ∈ F y cualquier x ∈ E, si d(x, x0 ) < δ se tiene:
ε
d′ (f (x), f (x0 )) ≤ d′ (f (x), fi (x)) + d′ (fi (x), fi (x0 )) + d′ (fi (x0 ), f (x0 )) < 3
3
lo que muestra que F es equicontinua en x0 .
27
La parte 2 es inmediata ya que, para cualquier x ∈ E, la aplicación evaluación en x:
ex : (C(E, F ), d∞ ) −→ (F, d′ )
f f (x)
es continua, por tanto la imagen F(x) = ex (F) del compacto F es compacta. Ası́ F(x) ⊂ F(x)
es relativamente compacto.
“⇐” Suponemos ahora que se verifican las condiciones 1 y 2. Para probar que F es relativamen-
te compacto en el espacio métrico (C(E, F ), d∞ ) basta verificar que toda sucesión {fn } ⊂ F
posee una subsucesión uniformemente convergente. Consideremos pues una tal sucesión {fn }.
Puesto que (E, d) es compacto existe S ⊂ E numerable y denso (es decir, (E, d) es se-
parable). Puesto que {fn (s)}n∈N ⊂ F(s) y éste es relativamente compacto, también lo es
{fn (s)}n∈N . Siendo S numerable, por el lema del proceso diagonal de Cantor, existe una sub-
sucesión {fnk } que converge en todo punto de S. Por el lema 2.10 la subsucesión converge
puntualmente sobre todo E y, por el lema 2.11, converge uniformemente.
Obsérvese que la condición 2 del teorema de Ascoli-Arzelá se traduce en que F(x) es

acotado, para cada x ∈ E en caso de que (F, d′ ) sea un espacio euclı́deo (Rn , || · ||).
3.4. El teorema de Peano: existencia

Exigiendo tan solo la continuidad de la función f el teorema de Peano, que se presenta en
este apartado, nos garantiza la existencia de solución de cada problema de Cauchy asociado
a la ecuación ẋ = f (t, x). A igual que con el teorema de Picard, el de Peano se expondrá en
varias versiones: una versión sobre un cilindro compacto, una versión local sobre un abierto y
una global sobre una banda. La demostración del teorema de Peano se realiza a través de la
noción de solución ε-aproximada que, también de forma análoga a como ocurre con el teorema
de Picard, es la base para un método numérico de aproximación de soluciones; en este caso
se trata del método numérico más elemental, conocido como método de las poligonales de
Euler. Técnicamente, como ya se ha observado, la demostración se apoya en el teorema de
Ascoli-Arzelá. Existe otra demostración, mucho más breve, que se apoya en el propio teorema
de Picard y en la posibilidad de aproximar uniformemente una función continua por funciones
de clase C 1 , posibilidad contenida en el teorema de Stone-Weierstrass.
Definición 5 Sea f : Ω ⊂ R × Rn −→ Rn continua. Sea I ⊂ R un intervalo y ϕ : I −→ Rn

continua. Sea ε > 0. Se dice que ϕ es una solución ε-aproximada de la ecuación ẋ = f (t, x)
sobre I si se verifican las siguientes condiciones:
1. Para todo t ∈ I, (t, ϕ(t)) ∈ Ω.
2. Existe un conjunto finito S ⊂ I tal que ϕ es de clase C 1 sobre I \ S (es decir, ϕ es de

clase C 1 a trozos).
3. Para todo t ∈ I \ S, ||ϕ′ (t) − f (t, ϕ(t))|| < ε.
Proposición 2.14 Sea K = [t0 − a, t0 + a] × B(x0 , b) ⊂ R × Rn y f : K −→ Rn continua. Sea

M = supK ||f || y α = mı́n{a, b/M }. Entonces para cada ε > 0 la ecuación ẋ = f (t, x) posee
una solución ε-aproximada ϕ definida sobre [t0 −α, t0 +α], a valores en B(x0 , b), afı́n a trozos,
lipschitziana con constante de Lipschitz M y verificando la condición inicial ϕ(t0 ) = x0 .
Demostración (método de las poligonales de Euler). Sea ε > 0, se demos-

trará que existe una solución como en el enunciado sobre [t0 , t0 + α], el mismo proceso puede
ser repetido en [t0 − α, t0 ].
28
Puesto que K es compacto y f continua, f es uniformemente continua sobre K y ası́ existe
δε > 0 tal que para todo (t, x) ∈ K y todo (t′ , x′ ) ∈ K se tiene
|t − t′ | < δε , ||x − x′ || < δε ⇒ ||f (t, x) − f (t′ , x′ )|| < ε
Sea t0 < t1 < · · · < tN = t0 + α una partición de [t0 , t0 + α] tal que ti+1 − ti < mı́n{δε , δε /M },
para i = 0, 1, . . . , N − 1. Vamos a construir la solución ε-aproximada sucesivamente sobre los
intervalos [ti , ti+1 ].
Para t ∈ [t0 , t1 ] definimos ϕ como la recta que pasa por (t0 , x0 ) y tiene pendiente f (t0 , x0 ),
es decir:
ϕ(t) = x0 + (t − t0 )f (t0 , x0 ), ∀t ∈ [t0 , t1 ]
Sea x1 = ϕ(t1 ). Sobre [t1 , t2 ] se define como la recta que pasa por (t1 , x1 ) y tiene pendiente
f (t1 , x1 ), es decir:
ϕ(t) = x1 + (t − t1 )f (t1 , x1 ), ∀t ∈ [t1 , t2 ]
Ası́ se continua el proceso de forma inductiva: una vez definida hasta tk , sea xk = ϕ(tk );
entonces definimos:
ϕ(t) = xk + (t − tk )f (tk , xk ), ∀t ∈ [tk , tk+1 ]
y esto hasta k = N − 1, es decir hasta alcanzar tN = t0 + α.
Ahora verificaremos que la función ası́ definida verifica todas las propiedades del enunciado.
En primer lugar es evidente que verifica la condición ϕ(t0 ) = x0 y que es afı́n a trozos
(poligonal).
Probemos ahora que es lipschitziana con constante de Lipschitz M . Sean t, t′ ∈ [t0 , t0 + α]
y sean i, k tales que t′ ∈ [ti , ti+1 ], t ∈ [tk , tk+1 ]. Si i = k se verifica trivialmente:
||ϕ(t)−ϕ(t′ )|| = ||xk +(t−tk )f (tk , xk )−xk −(t′ −tk )f (tk , xk )|| = ||f (tk , xk )(t−t′ )|| ≤ M |t−t′ |
Si i < k, entonces:
||ϕ(t) − ϕ(t′ )|| =

= ||xk + (t − tk )f (tk , xk ) − xi − (t′ − ti )f (ti , xi )||
≤ ||xk + (t − tk )f (tk , xk ) − xk || + ||xk − xk−1 || + · · · + ||xi+1 − xi − (t′ − ti )f (ti , xi )||
≤ (t − tk )||f (tk , xk )|| + (tk − tk−1 )||f (tk−1 , xk−1 )|| + · · · + (ti+2 − ti+1 )||f (ti+1 , xi+1 )|| +
+ (ti+1 − t′ )||f (ti , xi )||
≤ M |t − t′ |
Como consecuencia de la propiedad anterior se obtiene que ϕ ([t0 , t0 + α]) ⊂ B(x0 , b), en
efecto:
||ϕ(t) − x0 || ≤ M |t − t0 | ≤ M α ≤ b
Finalmente, ϕ es una solución ε-aproximada: para todo t ∈ (ti , ti+1 ) se tiene
||ϕ′ (t) − f (t, ϕ(t))|| = ||f (ti , xi ) − f (t, ϕ(t))|| < ε
ya que |t − ti | < δε y ||ϕ(t) − xi || ≤ M |t − ti | < M δε /M = δε .
Obsérvese que el método empleado es constructivo. De hecho ésta es la idea para el más
sencillo de los métodos de aproximación numérica a las soluciones de ecuaciones diferenciales:
el denominado método de las poligonales de Euler. El teorema siguiente mostrará que bajo
condiciones débiles sobre f existe una sucesión de poligonales de Euler que converge a una
solución del problema de Cauchy en cuestión.
29
Teorema 2.15 (Peano)
Sea K = [t0 − a, t0 + a] × B(x0 , b) ⊂ R × Rn y f : K −→ Rn continua. Sea M = supK ||f ||.
Entonces existe al menos una solución del problema de Cauchy

ẋ = f (t, x)
x(t0 ) = x0
definida en el intervalo [t0 − α, t0 + α], siendo α = mı́n{a, b/M }.
Demostración. Sea {εn } una sucesión de números reales positivos, decreciente y conver-
gente a cero (por ejemplo εn = 1/n). Para cada n ∈ N, sea ϕn una solución εn -aproximada
de ẋ = f (t, x), verificando todas las propiedades de la proposición 2.14. Consideremos el
conjunto {ϕn : n ∈ N} en C [t0 − α, t0 + α], B(x0 , b) . Probaremos, mediante el teorema de
Ascoli-Arzelá, que dicho conjunto es relativamente compacto respecto a la distancia de la
convergencia uniforme.
En primer lugar las funciones ϕn son todas lipschitzianas, con la misma constante de
Lipschitz M , por tanto, el conjunto {ϕn }n∈N es equicontinuo.
Por otro lado, puesto que todas las ϕn tienen su imagen en B(x0 , b) es evidente que el
conjunto {ϕn (t) : n ∈ N} es relativamente compacto, para cada t (de hecho la sucesión {ϕn }
está uniformemente acotada).
Como consecuencia del teorema de Ascoli-Arzelá el conjunto {ϕn : n ∈ N} es relativamente
compacto y, por tanto, existe una subsucesión {ϕnk }k uniformemente convergente a una fun-
ción continua ϕ. Vamos a probar que esta función lı́mite es solución del problema de Cauchy.
Para ello probaremos que verifica la ecuación integral equivalente (2).
Para cada n ∈ N definimos la función:
f (t, ϕn (t)) − ϕ′n (t) si ϕn es derivable en t

∆n (t) =
0 si ϕn no es derivable en t
Entonces, para cada n, ∆n es continua salvo en un número finito de puntos y se verifica
||∆n (t)|| ≤ εn
para todo n ∈ N y todo t ∈ [t0 − α, t0 + α], ya que ϕn es εn -aproximada. Ası́ {∆n } converge
uniformemente a cero. Por otro lado puesto que {ϕnk } converge uniformemente a ϕ y f es
uniformemente continua se tiene que {f (t, ϕnk (t))}k converge uniformemente a f (t, ϕ(t)).
Ahora las ∆n son integrables Riemann y se verifica:
Z t
ϕn (t) = x0 + (f (s, ϕn (s)) − ∆n (s)) ds
t0
para todo n y todo t (obsérvese que f (s, ϕn (s)) − ∆n (s) es igual a ϕ′n (s) salvo en un número
finito de puntos).
Entonces tomando lı́mite en la igualdad anterior, considerando los ı́ndices nk en lugar de
todos los n, cuando k tiende a infinito, se obtiene
Z t
ϕ(t) = x0 + f (s, ϕ(s)) ds
t0
ya que, debido a la convergencia uniforme del integrando, se puede pasar al lı́mite bajo el
signo integral.
30
Corolario 2.16 ( versión local del teorema de Peano en un abierto)
Sea Ω ⊂ R × Rn abierto y f : Ω −→ Rn continua. Entonces para todo (t0 , x0 ) ∈ Ω existe un
entorno V (t0 , x0 ) = [t0 − α, x0 + α] × B(x0 , b), contenido en Ω, tal que el problema de Cauchy

ẋ = f (t, x)
x(t0 ) = x0
tiene al menos una solución x(t), definida en [t0 − α, x0 + α] y cuya gráfica está contenida en
V (t0 , x0 ).
La demostración es inmediata a partir del teorema 2.15, basta considerar un entorno de tipo
cilı́ndrico (como K en el teorema 2.15) centrado en cada punto de Ω y contenido en el propio
Ω (como se procedió en la demostración del corolario 2.5).
Como en el caso del teorema de Picard, existe una versión global del teorema de Peano
que requiere la acotación de f como hipótesis adicional.
Teorema 2.17 (de Peano global en una banda)

Sea f : [a, b] × Rn −→ Rn continua y acotada. Entonces para cada (t0 , x0 ) ∈ [a, b] × Rn el
problema de Cauchy
ẋ = f (t, x)
x(t0 ) = x0
posee al menos una solución definida en todo el intervalo [a, b].
La demostración sigue los pasos del teorema 2.15. La única consideración, evidente por
otro lado, que merece ser mencionada es que la construcción de la solución ε-aproximada,
en este caso, se puede realizar exactamente de la misma forma sobre todo el intervalo [a, b].
La lipschitzianidad (uniforme) de las soluciones aproximantes obtenidas la proporciona la
hipótesis de acotación de f , hipótesis necesaria ya que [a, b] × Rn no es compacto. Los detalles
de esta demostración deberı́an ser completados, sin embargo se propondrá como ejercicio una
demostración alternativa a través de un método de aproximación más sofisticado que el de
Euler: el método de Tonnelli (1925).
El siguiente corolario será de gran interés técnico en el momento de estudiar la prolongabi-
lidad de soluciones (en la siguiente lección). Lo destacable de su conclusión es que se obtiene
una misma longitud (radio) del intervalo de existencia para todo un conjunto de soluciones
determinadas por condiciones iniciales en una cierta región.
En el corolario se maneja la noción de distancia entre dos conjuntos. Recordemos breve-
mente la definición de esta distancia y algunas propiedades. En un espacio métrico (X, d),
dado x ∈ X y B ⊂ X definimos:
d(x, B) = ı́nf{d(x, y) : y ∈ B}
Entonces la función x d(x, B) es continua y d(x, B) = 0 si y sólo si x pertenece a la

adherencia de B. Además si B es cerrado entonces d(x, B) se alcanza, es decir, existe b ∈ B
tal que d(x, b) = d(x, B).
Dados A y B subconjuntos de X se define:
d(A, B) = ı́nf{d(x, B) : x ∈ A}
En general d no es una distancia en el conjunto de las partes de X. Pueden existir cerrados

disjuntos A y B tales que d(A, B) = 0, pero si A y B son compactos entonces existen a ∈ A
y b ∈ B tales que d(A, B) = d(a, b).
31
Corolario 2.18 (longitud uniforme del intervalo de existencia)
Sea Ω ⊂ R × Rn abierto y f : Ω −→ Rn continua. Sea Ω0 ⊂ Ω tal que f está acotada sobre Ω0
y sea C ⊂ Ω0 tal que d(C, Ω \ Ω0 ) > 0. Entonces existe α > 0 (dependiente únicamente de la
cota de f , de Ω0 y de C) tal que para todo (t0 , x0 ) ∈ C el problema de Cauchy

ẋ = f (t, x)
x(t0 ) = x0
posee una solución definida en [t0 − α, t0 + α].
Demostración. Consideremos en R × Rn la norma ||(t, x)|| = máx{|t|, ||x||} (con ||x||,

por ejemplo, la norma euclı́dea). Supongamos que la distancia d(C, Ω \ Ω0 ) del enunciado
está definida en términos de dicha norma en R × Rn .
Puesto que d(C, Ω \ Ω0 ) > 0, sea a tal que 0 < a < d(C, Ω \ Ω0 ). Entonces para todo
(t0 , x0 ) ∈ C se verifica
[t0 − a, t0 + a] × B(x0 , a) ⊂ Ω
Tomando entonces α = mı́n{a, a/M } ≤ a, siendo M una cota de ||f || en Ω0 , podemos aplicar
el teorema 2.15, para obtener una solución definida en [t0 − α, t0 + α] que pasa por (t0 , x0 ).
En caso de que la distancia entre conjuntos del enunciado no venga dada en la norma
anterior, basta recordar que todas las normas son equivalentes, por lo que el resultado anterior
se sigue verificando (quizás para un α distinto).
Naturalmente la misma conclusión del corolario vale en el contexto del teorema de Picard,
aunque no haremos uso directo de ello.
La siguiente observación describe una situación particular, en la que el corolario se aplica
y que será la que se nos plantee más tarde.
◦
Observación. Si suponemos Ω0 y C compactos tales que C ⊂ Ω0 entonces se verifican las
hipótesis del corolario. En efecto, ||f || está acotada en Ω0 , por ser éste compacto y f continua.
Además se verifica d(C, Ω \ Ω0 ) > 0. En efecto, si fuera d(C, Ω \ Ω0 ) = 0, para cada n ∈ N
existirı́a xn ∈ C tal que d(xn , Ω \ Ω0 ) < 1/n. Puesto que C es compacto existe una subsucesión
◦
{xnk } de {xn } convergente a un x ∈ C. Entonces d(x, Ω \ Ω0 ) = 0 es decir x ∈ Ω \ Ω0 = Ω \ Ω0 ,
◦
que es absurdo, pues C ⊂ Ω0 .
Lección 4. Prolongación de soluciones

A excepción de los teoremas globales de Picard y Peano, en una banda, todos los resultados
de existencia de soluciones son locales: afirman la existencia de soluciones en un intervalo
centrado en t0 , el valor inicial fijado para la variable independiente. Una de las cuestiones
fundamentales entonces es saber si una solución se puede extender más allá de este pequeño
intervalo o, en todo caso, saber reconocer si una solución dada, definida en un cierto intervalo,
es prolongable o no.
En cuanto a la unicidad, el teorema de Picard nos asegura la unicidad únicamente en el
entorno donde asegura la existencia. Se plantea entonces la cuestión de si, en caso de poder
prolongar la solución hasta una solución no prolongable, ésta también será única.
En pocas palabras abordaremos aquı́ tres problemas, los tres problemas fundamentales
de la prolongación de soluciones. El contexto en el que trabajaremos será siempre el de una
ecuación diferencial en un abierto Ω de R × Rn . Si se trabaja en un conjunto no abierto los
resultados pueden ser falsos y es necesario particularizar en cada caso. Los tres problemas
referidos son:
1. Si existe una única solución de cada problema de Cauchy en un pequeño entorno, ¿existe
una única solución global para cada problema de Cauchy? O, en otras palabras, ¿la
32
unicidad local implica la unicidad global? La respuesta veremos que es afirmativa si hay
unicidad local para cualquier problema de Cauchy.
2. Dada una solución x(t) definida en un cierto intervalo I ⊂ R, ¿existe un intervalo J, con
I ( J, y una solución y(t), definida en J, tal que y restringida a I, coincide con x? En
tal caso se dice que x : I −→ Rn es prolongable.
Cuando una solución no es prolongable se dice que es maximal. Aquı́ demostraremos que,
siempre en un abierto Ω, una solución prolongable puede ser prolongada (o extendida)
a una solución maximal definida sobre un intervalo abierto.
3. ¿Cómo reconocer una solución maximal? O, de otra forma, ¿qué propiedad caracterı́stica
poseen las soluciones maximales? Veremos que la respuesta es, sin entrar aquı́ en detalles,
que una solución maximal se aproxima a la frontera del abierto donde está definida la
ecuación tanto como se desee.
4.1. Primer problema: unicidad local y global

La respuesta a la primera cuestión viene dada por el siguiente teorema:
Teorema 2.19 Sea Ω ⊂ R × Rn abierto. Supóngase que para cada (t0 , x0 ) ∈ Ω existe un
intervalo I(t0 , x0 ), entorno de t0 , y tal que el problema de Cauchy

ẋ = f (t, x)
x(t0 ) = x0
posee una única solución x(t) sobre I(t0 , x0 ).

Entonces si x e y son dos soluciones arbitrarias de ẋ = f (t, x) que coinciden en un instante
ξ perteneciente a la intersección de sus dominios, ambas soluciones coinciden sobre dicha
intersección.
Demostración. Sean Ix e Iy los dominios de x(t) e y(t), respectivamente. Ası́ ξ ∈ Ix ∩ Iy ,

con x(ξ) = y(ξ).
Sea J = {t ∈ Ix ∩ Iy : x(t) = y(t)}. Vamos a demostrar que J = Ix ∩ Iy . Para ello en primer
lugar tendremos en cuenta que Ix ∩ Iy es un intervalo, por tanto un conexo. Ası́ obtendremos
la igualdad verificando que J, que es no vacı́o ya que ξ ∈ J, es abierto y cerrado en Ix ∩ Iy .
En primer lugar, puesto que J = (x − y)−1 ({0}), J es cerrado, pues es la preimagen de un
cerrado por una función continua.
Sea ahora s ∈ J, probaremos que existe un entorno de s, en la topologı́a relativa de Ix ∩ Iy ,
contenido en J. De lo que se obtendrá que J es abierto en Ix ∩ Iy .
Sea z := x(s) = y(s). Consideremos el problema de Cauchy

u̇ = f (t, u)
u(s) = z
Por hipótesis existe una única solución de dicho problema en el intervalo I(s, z), que es entorno
de s. Puesto que x e y son ambas soluciones de dicho problema, ambas deben coincidir en
I(s, z). Ası́
◦
\
s ∈ I(s, z) ∩ (Ix ∩ Iy ) ⊂ J
33
4.2. Segundo problema: existencia de soluciones maximales
Para comprender bien la situación que se expone a continuación conviene hacer una obser-
vación que, en todo caso, es trivial: las soluciones cuya existencia viene dada por los teorema
de Picard o Peano locales están definidas en un intervalo cerrado (al que hemos denotado
por [t0 − α, t0 + α]). Si nos situamos en el contexto de las versiones locales, es decir, sobre
un abierto Ω, la gráfica de una tal solución, gráf(x, [t0 − α, t0 + α]), está contenida en Ω y
podemos considerar la ecuación con cualquiera de las condiciones iniciales en los extremos, es
decir, con (t0 + α, x(t0 + α)) o (t0 − α, x(t0 − α)). Para dichos problemas de Cauchy existen
soluciones: la solución inicial x y estas nuevas pueden ser “pegadas” para producir una nueva
solución que prolonga a x. Este es el contenido del siguiente lema.
En general, a partir de ahora, consideraremos la situación (prolongación) a la derecha
del intervalo. En cada caso se tendrá en cuenta, implı́citamente, la situación análoga por la
izquierda.
Lema 2.20 (del pegado de soluciones)

Sea Ω ⊂ R × Rn abierto y f : Ω −→ Rn continua. Sea x(t) una solución de ẋ = f (t, x) definida
en un intervalo cerrado [t0 , t1 ]. Entonces x(t) es prolongable a un intervalo [t0 , t1 + δ] para un
cierto δ > 0.
Demostración. Sea z1 := x(t1 ) y consideremos el problema de Cauchy ż = f (t, z),

z(t1 ) = z1 . Por el teorema local de Peano, existe una solución z(t) de dicho problema, definida
en un cierto intervalo [t1 − δ, t1 + δ]. Consideremos entonces la función:

x(t) si t ∈ [t0 , t1 ]
y(t) =
z(t) si t ∈ [t1 , t1 + δ]
Entonces es evidente que y(t) es una extensión de x(t) al intervalo [t0 , t1 + δ]. Además y es
continua, derivable en [t0 , t1 ) y en (t1 , t1 + δ]. Pero en ambos intervalos se verifica ẏ(t) =
f (t, y(t)), por tanto, por la continuidad de f , se tiene:
lı́m ẏ(t) = lı́m f (t, y(t)) = f (t1 , z1 ) = lı́m f (t, y(t)) = lı́m ẏ(t)
t→t−
1 t→t−
1 t→t+
1 t→t+
1
En estas condiciones y(t) es derivable en t1 con derivada ẏ(t1 ) = f (t1 , y(t1 )) y, por tanto, y(t)
es solución de la ecuación diferencial en todo el intervalo [t0 , t1 + δ] (una función derivable en
un intervalo (a, b) salvo en un punto interior ξ, continua y cuya derivada tiene lı́mite en ξ es
derivable también en ξ con derivada igual al lı́mite de la derivada en dicho punto).
Observe que se ha demostrado que: dadas dos soluciones x1 , x2 definidas en [a1 , b1 ] y [b1 , b2 ]
respectivamente y tales que x1 (b1 ) = x2 (b1 ) pueden ser ✭✭pegadas✮✮, para obtener una solución
en [a1 , b2 ].
En el siguiente resultado, que resuelve el segundo problema de la prolongación, necesita-
remos el siguiente hecho: cualquier abierto Ω de un espacio euclı́deo Rm se puede escribir en
la forma
[∞
Ω= En
n=1
donde los conjuntos En son abiertos, relativamente compactos y En ⊂ En+1 . De hecho los
abiertos En pueden ser descritos explı́citamente: si Ω = Rm entonces En = B(0, n), en caso
contrario,
1
En = y ∈ Ω : ||y|| < n, d(y, ∂Ω) > .
n
34
Teorema 2.21 (existencia de soluciones maximales)
Sea Ω ⊂ R × Rn abierto y f : Ω −→ Rn continua. Sea y una solución de ẏ = f (t, y) definida
en un intervalo cerrado. Entonces y es prolongable a una solución maximal definida sobre un
intervalo abierto.
Demostración. Tengamos en cuenta, en primer lugar, el siguiente hecho. Sea {En } la

sucesión creciente de abiertos relativamente compactos cuya unión es Ω. Tenemos entonces
la cadena de inclusiones: En ⊂ En+1 ⊂ En+1 , por lo que En está contenido en el interior de
En+1 . Entonces, por la observación que sigue al corolario 2.18, tenemos que para cada n ∈ N
existe εn > 0 tal que para cualquier (t0 , x0 ) ∈ En existe una solución de la ecuación, con
condición inicial (t0 , x0 ), definida sobre [t0 − εn , t0 + εn ].
Sea y(t) la solución del enunciado y supongamos que está definida en un intervalo [a, b].
Por conveniencia llamemos b0 a b. Vamos a demostrar que y(t) se puede prolongar a derecha
a una solución que no es prolongable a derecha (lo mismo funciona a izquierda).
El punto (b0 , y(b0 )) está en Ω, por lo que existe n0 ∈ N tal que (b0 , y(b0 )) ∈ En0 . A En0 le
viene asociado el valor εn0 , longitud uniforme del intervalo de definición.
Ası́, por el lema del pegado de soluciones, y(t) puede ser prolongada al intervalo [a, b0 +εn0 ].
Seguiremos denotando por y(t) a la prolongación. Si (b0 + εn0 , y(b0 + εn0 )) ∈ En0 el mismo
razonamiento puede ser aplicado para prolongar la solución hasta el intervalo [a, b0 + 2εn0 ].
Continuando con este argumento concluimos que debe existir j0 ∈ N tal que y(t) se prolonga
hasta [a, b0 + j0 εn0 ] y tal que (b0 + j0 εn0 , y(b0 + j0 εn0 )) 6∈ En0 . Esto es ası́ porque la sucesión
{(b0 + nεn0 , y(b0 + nεn0 ))} no está acotada, por tanto no puede estar contenida en el compacto
En 0 .
Sea entonces b1 := b0 + j0 εn0 y n1 > n0 tal que (b1 , y(b1 )) ∈ En1 . Razonando como antes,
pero ahora con En1 , al que se asocia la longitud uniforme εn1 , podemos encontrar un natural j1
tal que y(t) se prolonga, a derecha, hasta [a, b1 +j1 εn1 ] y tal que (b1 +j1 εn1 , y(b1 +j1 εn1 )) 6∈ En1 .
Ahora poniendo b2 = b1 + j1 εn1 es posible recomenzar el proceso inductivo.
De esta forma se muestra que existen sucesiones n0 < n1 < n2 < . . . de naturales y b0 <
b1 < b2 < . . . de reales tales que para todo k ∈ N, y(t) se prolonga a [a, bk ] y (bk , y(bk )) 6∈ Enk .
Sea ω+ := lı́m bk .
k→∞
El lı́mite ω+ será +∞ si {bk } no es acotada y un número real en caso contrario.
La solución y(t) se ha prolongado ası́, a derecha, al intervalo [a, ω+ ).
Ahora debemos probar que esta prolongación es maximal, es decir, que no es posible
continuar prolongándola.
Esto es evidente si ω+ = +∞.
En caso contrario, supongamos, razonando por reducción al absurdo, que es prolongable.
Entonces y(t) se prolongarı́a al menos al punto ω+ . Podrı́amos considerar entonces la función
continua extendida y : [a, ω+ ] −→ Rn . Consideremos su gráfica Γ = {(t, y(t)) : t ∈ [a, ω+ ]}. Γ
es un compacto, contenido en Ω, por lo que existe p ∈ N tal que Γ ⊂ Ep . Pero esto es absurdo
ya que existe k ∈ N tal que nk > p y (bk , y(bk )) 6∈ Enk , pero Ep ⊂ Enk y (bk , y(bk )) ∈ Γ.
Observaciones.
1. Si se tiene una solución definida sobre un intervalo que no es necesariamente cerrado,

razonamos como sigue. Si es prolongable se puede prolongar al menos a la adherencia
del intervalo de partida, por lo que ya está definida en un intervalo cerrado. Si no es
prolongable, es maximal y por el teorema su intervalo de definición no puede ser cerrado.
2. Si para una condición inicial existen varias soluciones, cada una de ellas puede ser pro-
longada a una maximal. Cada una de estas prolongaciones maximales está definida, en
general, sobre un intervalo que depende de la solución que prolonga; es decir, es distinto
para cada una de las soluciones maximales.
35
3. Después de las soluciones a los dos primeros problemas concluimos: si hay unicidad local
(para todo problema de Cauchy) existe una única solución maximal para cada problema
de Cauchy.
4.3. Tercer problema: comportamiento de las soluciones maximales

Definición 6 Sea Ω ⊂ R × Rn abierto y sea γ : (ω− , ω+ ) −→ Rn una curva parametrizada tal
que gráf(γ) = {(t, γ(t)) : t ∈ (ω− , ω+ )} ⊂ Ω. Se dice que γ tiende a la frontera de Ω cuando t
tiende a ω+ si para todo compacto K contenido en Ω, existe ε > 0 tal que
ω+ − ε ≤ t < ω+ ⇒ (t, γ(t)) 6∈ K
De forma análoga, γ tiende a la frontera de Ω cuando t tiende a ω− si para todo compacto K

contenido en Ω, existe ε > 0 tal que
ω− < t ≤ ω− + ε ⇒ (t, γ(t)) 6∈ K
Obsérvese que la definición anterior tiene sentido aunque Ω = R × Rn , es decir, aunque la

frontera de Ω sea vacı́a. En ese caso, en particular, si γ tiende a “la frontera de Ω”, la gráfica
de γ no es acotada.
Obsérvese también que la condición se refiere a la gráfica de γ (es (t, γ(t)) la que se sale
del compacto K) y no a la propia imagen γ(t). En particular si γ está definida en (a, +∞)
entonces γ tiende a la frontera de Ω, incluso aunque γ sea acotada.
El resultado central de este apartado (teorema 2.23) mostrará que las soluciones maximales
de una ecuación diferencial tienden a la frontera del abierto donde está definida la ecuación,
en ambos extremos de su intervalo de definición.
La herramienta esencial para la demostración del citado teorema es el siguiente lema técni-
co, de una cierta dificultad y cuya demostración es francamente “un tanto misteriosa”. El lema
es útil en el estudio de la prolongabilidad de las soluciones de una ecuación diferencial en otros
contextos, es decir, aunque la ecuación se considere sobre un conjunto no abierto.
Lema 2.22 (Wintner, 1946)

Sea Ω un subconjunto de R×Rn y f : Ω −→ Rn continua. Sea y(t) una solución de la ecuación
diferencial ẏ = f (t, y) definida sobre [a, δ) con δ < ∞, tal que existe una sucesión {tn } ⊂ [a, δ),
convergente a δ y tal que {y(tn )} es convergente. Sea y0 = lı́mn y(tn ). Si existe un entorno V
de (δ, y0 ) tal que f es acotada sobre V ∩ Ω entonces
y0 = lı́m y(t)
t→δ −
Si además f (δ, y0 ) está definido o puede ser definido de forma que f sea continua en (δ, y0 )
entonces y(t) se prolonga al intervalo [a, δ] y, sobre dicho intervalo, es de clase C 1 y es solución
de la ecuación ẏ = f (t, y).
Demostración. Sea ε > 0 tal que Uε := [δ − ε, δ] × B(y0 , ε) ⊂ V y sea Mε una cota

superior de ||f || sobre Uε ∩ Ω. No es restrictivo suponer que Mε > 1.
Sea nε ∈ N tal que para todo n ∈ N se verifique
ε ε
n ≥ n ε ⇒ 0 < δ − tn ≤ y ||y(tn ) − y0 || <
2Mε 2
Entonces afirmamos que
ε
∀n ≥ nε , ∀t ∈ [tn , δ), ||y(t) − y(tn )|| < Mε (δ − tn ) ≤ . (5)
2
36
Para demostrarlo, razonemos por reducción al absurdo. Supongamos, pues, que para un cierto
n ≥ nε el conjunto
T = {t ∈ [tn , δ) : ||y(t) − y(tn )|| ≥ Mε (δ − tn )}
es no vacı́o. Sea entonces t1 = ı́nf T .
Por la continuidad de y(t) se tiene ||y(t1 ) − y(tn )|| = Mε (δ − tn ), por lo que t1 > tn .
Entonces:
ε ε ε
∀t ∈ (tn , t1 ), ||y(t) − y0 || ≤ ||y(t) − y(tn )|| + ||y(tn ) − y0 || ≤ Mε (δ − tn ) + < + = ε
2 2 2
Es decir, para todo t ∈ (tn , t1 ) se verifica (t, y(t)) ∈ Uε ∩ Ω, por lo que ||ẏ(t)|| ≤ Mε . Entonces
||y(t1 ) − y(tn )|| = ||ẏ(s)(t1 − tn )|| ≤ Mε (t1 − tn ) < Mε (δ − tn )
que está en contradicción con lo antes deducido.

Ası́ pues (5) es cierta y, por tanto, también ||y(t) − y(tn )|| ≤ ε/2, para todo t ∈ [tn , δ).
Entonces, tomando η := δ − tnε > 0, tendremos que para todo t ∈ (δ − η, δ) se verifica
ε ε
||y(t) − y0 || ≤ ||y(t) − y(tnε )|| + ||y(tnε ) − y0 || ≤ + =ε
2 2
es decir, lı́m y(t) = y0 , que es lo que se querı́a demostrar.
t→δ −
Si f (δ, y0 ) está definido, o puede ser definido de forma que f sea continua en (δ, y0 ),
extendemos y(t) al punto t = δ, tomando y(δ) := y0 . Entonces, puesto que y(t) es solución de
ẏ = f (t, y) en [a, δ), se verifica que:
lı́m ẏ(t) = lı́m f (t, y(t)) = f (δ, y0 )

t→δ − t→δ −
por lo que y(t) es derivable en [a, δ] y es, en dicho intervalo, solución de la ecuación diferencial.
Teorema 2.23 Sea Ω ⊂ R × Rn abierto y f : Ω −→ Rn continua. Sea x : (ω− , ω+ ) −→ Rn

una solución maximal de ẏ = f (t, y). Entonces x tiende a la frontera de Ω cuando t tiende a
ω+ y a ω− .
Demostración. Demostraremos sólo el caso de ω+ (a derecha).

Si ω+ = +∞ es evidente.
Si ω+ es finito, razonemos por reducción al absurdo: supongamos que existe un compacto
K ⊂ Ω tal que para cualquier ε > 0 existe un tε ∈ [ω+ − ε, ω+ ) con (tε , x(tε )) ∈ K.
Considerando los valores ε = 1/n, tendremos una sucesión {tn }, con ω+ − n1 ≤ tn < ω+ y
con (tn , x(tn )) ∈ K, para todo n ∈ N. Observe que {tn } converge a ω+ .
Puesto que K es compacto, existe una subsucesión {tnk } tal que {(tnk , x(tnk ))} converge a
un punto (ω+ , x0 ) de K. Por el lema de Wintner, lı́mt→ω− x(t) = x0 y, puesto que (ω+ , x0 ) ∈
+
K ⊂ Ω y f es continua en Ω, x(t) se puede prolongar a ω+ , lo que contradice su carácter de
maximal.
Observaciones.
1. La conclusión del teorema 2.23 no implica que la solución maximal x(t) tenga lı́mite
cuando t tiende a ω+ u ω− . He aquı́ un ejemplo: sea x(t) = sen 1t , definida en (0, +∞),
es solución de ẏ = f (t, y), siendo
1 1
f (t, y) = − 2
cos
t t
f definida en (0, +∞) × R. Obsérvese que no existe lı́mt→0+ x(t).
37
2. Sin embargo, si f es acotada en Ω y ω+ (resp. ω− ) es finito, entonces sı́ existe el
lı́mt→ω− x(t) (resp. lı́mt→ω+ x(t)). En efecto, si M es una cota de ||f ||, podemos uti-
+ −
lizar el criterio de convergencia de Cauchy: para s, t ∈ (ω− , ω+ )
Z t
||x(t) − x(s)|| = f (u, x(u)) du ≤ M |t − s|
s
En este caso se tiene, naturalmente, que (ω+ , lı́mt→ω− x(t)) ∈ ∂Ω.

+
Lección 5. Dependencia de las soluciones respecto a condicio-

nes iniciales y parámetros
En esta lección estudiaremos cómo comparar entre sı́ dos soluciones de una ecuación que
verifican distintas condiciones iniciales, ası́ como soluciones de dos ecuaciones diferenciales
obtenidas cambiando un parámetro presente en la ecuación. Demostraremos que las solu-
ciones heredan las propiedades de regularidad de la función que define la ecuación, siempre
que nos restrinjamos a un intervalo compacto de la variable independiente. Ası́ veremos que
bajo condiciones cada vez más restrictivas (continuidad, lipschitzianidad, diferenciabilidad)
las soluciones, como funciones de las condiciones iniciales y/o los parámetros, son continuas,
lipschitzianas o diferenciables sobre intervalos compactos, en un sentido que será precisado
convenientemente.
Más concretamente he aquı́ cómo afrontaremos los problemas.
Problema 1. Dependencia respecto a las condiciones iniciales.
Sea Ω ⊂ R × Rn abierto y f : Ω −→ Rn continua. Supongamos que para cada (t0 , x0 ) ∈ Ω
existe una única solución del problema

ẋ = f (t, x)
(P )
x(t0 ) = x0
que supondremos ya maximal (observe que la unicidad no es una consecuencia de las hipótesis
sobre la función f ).
Denotaremos por x(t; t0 , x0 ) a dicha solución y por I(t0 , x0 ) = (ω− (t0 , x0 ), ω+ (t0 , x0 )) su
intervalo (maximal) de definición. Se trata de estudiar las propiedades de regularidad de la
función x(t; t0 , x0 ) respecto a las variables (t0 , x0 ) ∈ Ω.
Problema 2. Dependencia respecto a parámetros.
Sea Ω ⊂ R×Rn ×Rp abierto y f : Ω −→ Rn continua. Consideremos la familia de problemas
de Cauchy dependientes del parámetro λ ∈ Rp :

ẋ = f (t, x, λ)
(Pλ )
x(t0 ) = x0
Supongamos que para cada (t0 , x0 , λ) ∈ Ω, el problema (Pλ ) posee una única solución maximal
x(t; t0 , x0 , λ) definida en I(t0 , x0 , λ) = (ω− (t0 , x0 , λ), ω+ (t0 , x0 , λ)).
Se trata de estudiar las propiedades de regularidad de la función x(t; t0 , x0 , λ) respecto a
la variable λ o, más generalmente, respecto a (t0 , x0 , λ) ∈ Ω.
En realidad ambos problemas son equivalentes.
En efecto: supongamos que queremos estudiar la dependencia de x(t; t0 , x0 , λ), solución de
(Pλ ) respecto a las tres últimas variables. Este estudio se puede reducir a uno en el que no
aparecen parámetros. Para ello consideremos el problema

ẏ = F (t, y)
(P̃ )
y(t0 ) = y0
38
donde y = (x, λ) ∈ Rn × Rp , y0 = (x0 , λ0 ), F (t, y) = (f (t, x, λ), 0).
Entonces x(t; t0 , x0 , λ0 ) es solución de (Pλ0 ) si y sólo si y(t; t0 , y0 ) = (x(t; t0 , x0 , λ0 ), λ0 ) es
solución de (P̃ ).
Ası́, y es continua, diferenciable, etc. respecto a (t0 , y0 ) si y sólo si x lo es respecto a
(t0 , x0 , λ). Es decir, un problema de dependencia respecto a condiciones iniciales y parámetros
se ha transformado en uno de dependencia sólo respecto a condiciones iniciales.
Recı́procamente: supongamos que queremos estudiar la dependencia de x(t; t0 , x0 ), solución
del problema (P ), respecto a (t0 , x0 ).
Consideremos el cambio de variable:
T = t − t0 ; y = x − x0
Entonces el problema de Cauchy (P ) se transforma en el problema

dy
dT = f (T + t0 , y + x0 )
y(0) = 0
Escribiendo λ = (t0 , x0 ) ∈ R × Rn , F (T, y, λ) = f (T + t0 , y + x0 ), tenemos que x(t; t0 , x0 ) es

solución de (P ) si y sólo si y(T, λ) = x(T + t0 ; t0 , x0 ) − x0 es solución de
′
y = F (t, y, λ)
(P̄ )
y(0) = 0
Ası́ el problema de dependencia de la solución x respecto a las condiciones iniciales se ha

transformado en uno de dependencia respecto a parámetros en el que la condición inicial
está fija.
Como consecuencia de la equivalencia de estos problemas enunciaremos los resultados en el
caso de la dependencia respecto a condiciones iniciales y sólo se harán explı́citos los resultados
de dependencia respecto a parámetros en el caso de la dependencia diferenciable, en el que
toman una forma particular que es conveniente resaltar.
5.1. Continuidad
Dado Ω ⊂ R × Rn × Rp abierto y f : Ω −→ Rn consideremos el problema

ẋ = f (t, x, λ)
(Pλ )
x(t0 ) = x0
y, manteniendo las notaciones introducidas hasta ahora, consideremos el conjunto
D = {(t, t0 , x0 , λ) : (t0 , x0 , λ) ∈ Ω, t ∈ (ω− (t0 , x0 , λ), ω+ (t0 , x0 , λ))} ⊂ R × Ω ⊂ R × R × Rn × Rp
El conjunto D es el lugar natural de definición de la solución general x(t; t0 , x0 , λ).

El objetivo de este apartado es la demostración del siguiente resultado:
Teorema 2.24 Sea Ω un subconjunto abierto de R × Rn × Rp y f : Ω −→ Rn continua, tal

que para cada (t0 , x0 , λ) ∈ Ω el problema

ẋ = f (t, x, λ)
(Pλ )
x(t0 ) = x0
tiene una única solución maximal x = x(t; t0 , x0 , λ) definida en (ω− (t0 , x0 , λ), ω+ (t0 , x0 , λ)).
Entonces el conjunto
n o
D = (t, t0 , x0 , λ) : (t0 , x0 , λ) ∈ Ω, t ∈ (ω− (t0 , x0 , λ), ω+ (t0 , x0 , λ))
es abierto y x : D −→ Rn es continua.
39
Para la demostración de este resultado nos apoyaremos en dos lemas, el segundo de los
cuales es prácticamente el mismo teorema enunciado en términos de sucesiones.
Lema 2.25 Sean (E, d) compacto y (F, d′ ) completo. Sea ϕn : E −→ F una sucesión de fun-
ciones continuas relativamente compacta (respecto a la topologı́a de la convergencia uniforme)
y tal que cualquier subsucesión {ϕnk } uniformemente convergente converge al mismo lı́mite
ϕ. Entonces la propia sucesión {ϕn } converge uniformemente a ϕ.
Demostración. Procedamos por reducción al absurdo: supongamos que {ϕn } no converge

uniformemente a ϕ. Entonces existen ε > 0, una subsucesión {ϕnk } y una sucesión {xk } ⊂ E
tales que d′ (ϕnk (xk ), ϕ(xk )) > ε, para todo k ∈ N. Puesto que {ϕn } es relativamente compacto,
también lo es {ϕnk } y, por tanto, existe una subsucesión {ϕnkj } uniformemente convergente.
Pero, por hipótesis, el lı́mite de esta subsucesión (que es también subsucesión de la inicial
′
{ϕn }) es ϕ. Ahora bien esto no es posible, ya que se debe tener d ϕnkj (xkj ), ϕ(xkj ) > ε,
para todo j ∈ N.
Proposición 2.26 Sea Ω ⊂ R × Rn abierto y fn : Ω −→ Rn una sucesión de funciones

continuas que converge a f0 uniformemente sobre compactos de Ω. Sea (tn , xn ) ∈ Ω una
sucesión que converge a (t0 , x0 ) ∈ Ω.
Supongamos que para cada n ∈ N ∪ {0} el problema

ẋ = fn (t, x)
(Pn )
x(tn ) = xn
posee una única solución maximal ϕn definida sobre el intervalo In = (ω− (n), ω+ (n)).
Sea [a, b] ⊂ I0 = (ω− (0), ω+ (0)), con t0 ∈ [a, b].
Entonces existe n0 = n0 (a, b) ∈ N tal que para todo n > n0 se verifica [a, b] ⊂ In y ϕn |
[a,b]
converge uniformemente a ϕ0 |
[a,b]
Demostración. La gráfica de ϕ0 | , es decir, gráf(ϕ0 , [a, b]) = {(t, ϕ0 (t)) : t ∈ [a, b]} es
[a,b]
◦
un compacto contenido en Ω. Entonces existe un compacto C ⊂ Ω, con gráf(ϕ0 , [a, b]) ⊂ C .
◦
De forma análoga existe un compacto Ω0 ⊂ Ω tal que C ⊂ Ω0 . Por hipótesis {fn } converge
uniformemente a f0 sobre Ω0 . Entonces las funciones fn están uniformemente acotadas sobre
Ω0 ; denotemos por M a una cota superior, es decir:
||fn (t, x)|| ≤ M, ∀n ≥ 0, ∀(t, x) ∈ Ω0 .
Utilizando entonces el corolario 2.18 (de longitud uniforme del intervalo de existencia) tenemos
que existe α > 0 tal que para todo (s0 , ξ0 ) ∈ C y todo n ≥ 0 existe una única solución del
problema
ẋ = fn (t, x)
x(s0 ) = ξ0
definida en [s0 − α, s0 + α] y cuya gráfica está contenida en Ω0 .
Sea ε = α/3. Existe n1 ∈ N tal que si n > n1 entonces (tn , xn ) ∈ C y |tn −t0 | < ε. Entonces
para n > n1 , ϕn está definida en [t0 − ε, t0 + ε], ya que ϕn está definida en [tn − α, tn + α], y
este intervalo contiene a [t0 − ε, tn0 + ε]. o
Sea Iε = [t0 −ε, t0 +ε] y F = ϕn | : n > n1 . Vamos a probar que F verifica las hipótesis
Iε
del lema anterior.
En primer lugar, la gráfica de ϕn está contenida en el compacto Ω0 , para n > n1 , por tanto
F es uniformemente acotada.
40
Además, para n > n1 se tiene:
||ϕ′n (s)|| = ||fn (s, ϕn (s))|| ≤ M, ∀s ∈ Iε
de donde ||ϕn (t1 ) − ϕn (t2 )|| ≤ M |t1 − t2 |, lo que implica la equicontinuidad de F.

En segundo lugar, consideremos una subsucesión {ϕnk } uniformemente convergente en Iε
a ϕ. Vamos a probar que este lı́mite es, necesariamente, ϕ0 | . Para ello, por la unicidad de
Iε
soluciones del problema (P0 ), basta probar que ϕ es solución de dicho problema. Para ello,
tenemos en cuenta que
Z t Z t0 Z t
ϕnk (t) = xnk + fnk (s, ϕnk (s)) ds = xnk + fnk (s, ϕnk (s)) ds + fnk (s, ϕnk (s)) ds
t nk t nk t0
Puesto que las ||fn || están acotadas por M , tenemos:

Z t0
fnk (s, ϕnk (s)) ds ≤ M |t0 − tnk |
t nk
Ası́ el miembro de la izquierda en la desigualdad anterior converge a 0 cuando k tiende a

infinito. Puesto que fnk converge uniformemente a f0 y la gráfica de las ϕnk | está contenida
Iε
en el compacto Ω0 , tenemos:
Z t Z t
lı́m fnk (s, ϕnk (s)) ds = f0 (s, ϕ(s)) ds
k→∞ t0 t0
Tenemos, por tanto: Z t

ϕ(t) = x0 + f0 (s, ϕ(s)) ds
t0
lo que significa que ϕ es solución de (P0 ), y ası́, ϕ = ϕ0 | .

Iε
Obtenemos, pues, como consecuencia del lema anterior que ϕn | converge uniformemente
Iε
a ϕ0 | . Esta es la conclusión del teorema sobre Iε = [t0 − ε, t0 + ε], no sobre todo [a, b].
Iε
A fin de conseguir la convergencia sobre [a, b] razonamos en la forma siguiente. Si t0 +ε < b
(o/y si t0 − ε > a) podemos repetir todo el proceso anterior para la sucesión de condiciones
iniciales: t̃n = t0 + ε, x̃n = ϕn (t0 + ε), con n > n1 . Tendremos: t̃n → t̃0 , x̃n → x̃0 = ϕ0 (t0 + ε),
y, mediante todo el razonamiento, concluiremos que existe n2 , que podemos tomar mayor que
n1 , tal que para n > n2 , ϕn está definida en [t0 + ε, t0 + 2ε] y converge uniformemente en
dicho intervalo a ϕ0 (por lo tanto ambas cosas son ciertas en [t0 − ε, t0 + 2ε]). Análogamente se
razona a izquierda hasta t0 − 2ε. Iterando este proceso, en un número finito de pasos (puesto
que [a, b] es compacto) se obtiene que ϕn está definida en [a, b] para n mayor que un cierto
entero nj y ϕn converge uniformemente a ϕ0 en [a, b].
Demostración del teorema de continuidad (teorema 2.24). Es suficiente demos-

trar el teorema sin considerar la dependencia respecto a parámetros.
Demostremos en primer lugar que D es abierto, es decir, que dado (τ, t0 , x0 ) ∈ D, existe
un entorno de dicho punto incluido en D.
Puesto que (τ, t0 , x0 ) ∈ D, por la propia definición de D, tenemos τ ∈ (ω− (t0 , x0 ), ω+ (t0 , x0 )).
Consideremos un δ > 0 tal que [τ − δ, τ + δ] ⊂ (ω− (t0 , x0 ), ω+ (t0 , x0 )). Entonces afirmamos
que existe un entorno V de (t0 , x0 ) tal que para todo (t1 , x1 ) ∈ V se verifica [τ − δ, τ + δ] ⊂
(ω− (t1 , x1 ), ω+ (t1 , x1 )). En efecto, supongamos que lo anterior no es cierto, entonces para cada
n ∈ N existe (tn , xn ) ∈ B((t0 , x0 ), 1/n) con [τ − δ, τ + δ] 6⊂ (ω− (tn , xn ), ω+ (tn , xn )). Tomando
entonces fn = f , para todo n y puesto que (tn , xn ) converge a (t0 , x0 ), podemos aplicar la
proposición 2.26 para obtener una contradicción, ya que, según dicha proposición, el intervalo
41
compacto [τ − δ, τ + δ] está contenido en (ω− (tn , xn ), ω+ (tn , xn )) para n mayor que un cierto
n0 .
Ası́ pues tenemos que existe V entorno de (t0 , x0 ) tal que [τ −δ, τ +δ] ⊂ (ω− (t1 , x1 ), ω+ (t1 , x1 )),
para todo (t1 , x1 ) ∈ V , es decir, [τ − δ, τ + δ] × V ⊂ D, y puesto que [τ − δ, τ + δ] × V es un
entorno de (τ, t0 , x0 ) en R × Ω tenemos que D es abierto.
Ahora debemos demostrar que x : D −→ Ω es continua, para lo que procederemos por
sucesiones. Sea (τn , tn , xn ) ∈ D convergente a (τ, t0 , x0 ) ∈ D, debemos verificar que
lı́m x(τn ; tn , xn ) = x(τ ; t0 , x0 ). (6)

n→∞
Pero esto es una consecuencia inmediata de la proposición anterior: tenemos ϕn (t) = x(t; tn , xn ),
ϕ0 (t) = x(t; t0 , x0 ) soluciones respectivas de (Pn ) y (P0 ) (con las notaciones de la proposición).
Entonces dado δ > 0 tal que [τ − δ, τ + δ] ⊂ (ω− (t0 , x0 ), ω+ (t0 , x0 )), existe n0 tal que si n > n0
entonces [τ − δ, τ + δ] ⊂ (ω− (tn , xn ), ω+ (tn , xn )) y ϕn (t) converge a ϕ0 (t) uniformemente en
[τ − δ, τ + δ]. Puesto que existe n1 , que podemos suponer mayor que n0 , tal que si n > n1
entonces τn ∈ [τ − δ, τ + δ], obtenemos que (6) es cierta.
5.2. Lema de Gronwall y lipschitzianidad respecto a condiciones iniciales

En esta sección obtendremos una acotación de la diferencia de dos soluciones de una
ecuación diferencial que verifican condiciones iniciales distintas, en función de la diferencia
de dichas condiciones iniciales. Para ello es necesario reforzar la regularidad de la función
que define la ecuación, de la que supondremos que es lipschitziana respecto a la variable
dependiente. Como consecuencia de ello se obtendrá la lipschitzianidad de la solución respecto
a las condiciones iniciales siempre que prefijemos un intervalo compacto de tiempo (variable
independiente).
La herramienta fundamental, que es extremadamente útil en muchas otras situaciones, es
el siguiente resultado, caso particular del llamado lema de Gronwall:
Proposición 2.27 (Gronwall, 1919)

Sean u, v funciones continuas no negativas, definidas sobre [a, b] para las que existe α ≥ 0 tal
que Z t
u(t) ≤ α + u(s)v(s) ds, ∀t ∈ [a, b]
a
Entonces Z t
u(t) ≤ α exp v(s) ds
a
En particular si α = 0 entonces u(t) = 0, para todo t ∈ [a, b].
Rt
Demostración. Supongamos en primer lugar α > 0 y definamos: ω(t) = α+ a u(s)v(s) ds.
Entonces ω(a) = α y ω(t) ≥ α, para todo t ∈ [a, b].
Además ω es derivable y se verifica:
ω ′ (t) = v(t)u(t) ≤ v(t)ω(t), ∀t ∈ [a, b]
Se trata entonces de una desigualdad diferencial “de variables separables”, fácilmente integra-
ble. En efecto, como ω(t) > 0, ponemos:
ω ′ (t)
≤ v(t)
ω(t)
e integrando entre a y t ∈ [a, b] arbitrario, obtenemos:
Z t ′ Z t
ω (s) ω(t)
ds = log ≤ v(s) ds
a ω(s) ω(a) a
42
de donde Z t
ω(t) ≤ α exp v(s) ds
a
Pero, por hipótesis, u(t) ≤ ω(t), de donde se obtiene la desigualdad buscada.
Si α = 0, ponemos Z t
u(t) ≤ ε + u(s)v(s) ds
a
para ε > 0 arbitrario. Por el caso anterior:
Z t
u(t) ≤ ε exp v(s) ds
a
lo que implica u(t) = 0, pues ε es arbitrario positivo.
Teorema 2.28 Sea Ω ⊂ R × Rn abierto y f : Ω −→ Rn continua y lipschitziana respecto a la

segunda variable, con constante de Lipschitz K. Entonces para (t0 , x0 ), (t0 , y0 ) ∈ Ω arbitrarios
y para cada t ∈ I(t0 , x0 ) ∩ I(t0 , y0 ) se verifica:
||x(t; t0 , x0 ) − x(t; t0 , y0 )|| ≤ ||x0 − y0 ||eK|t−t0 |
Demostración. Para simplificar la escritura, pongamos ϕ(t) = x(t; t0 , x0 ) y ψ(t) =

x(t; t0 , y0 ). Entonces:
Z t
ϕ(t) − ψ(t) = x0 − y0 + f (s, ϕ(s)) − f (s, ψ(s)) ds
t0
De donde, por la lipschitzianidad de f :

Z t
||ϕ(t) − ψ(t)|| ≤ ||x0 − y0 || + K ||ϕ(s)) − ψ(s)|| ds
t0
La conclusión se alcanza aplicando el lema de Gronwall (separando los casos t ≥ t0 y t ≤ t0 ).

5.3. Diferenciabilidad
El objetivo fundamental de esta sección es el siguiente resultado del que se deducirán otros
acerca de la dependencia diferenciable (o, más generalmente de clase C r ) de las soluciones
respecto a condiciones iniciales y parámetros.
Utilizaremos las siguientes notaciones: para x0 ∈ Rn , xk0 será la k-ésima coordenada de x0
(respecto a la base canónica) y ek el k-ésimo vector de la base canónica. Para una función
f (t, x, y, z), con (t, x, y, z) ∈ Ω ⊂ R × Rn × Rm × Rp a valores en Rq , la matriz jacobiana de f
respecto a la variable x se denotará indistintamente por D2 f o por ∂f ∂x , es decir:
 ∂f1 ∂f1 ∂f1 
∂x1 ∂x2
··· ∂xn
∂f .. .. ..
D2 f (t, x, y, z) = (t, x, y, z) =   (t, x, y, z)
 
∂x . . .
∂fq ∂fq ∂fq
∂x1 ∂x2
··· ∂xn
Análogamente, D3 f (t, x, y, z) = ∂f ∂y (t, x, y, z), etc. Con las notaciones anteriores, tenemos,
pues:
∂f
(t, x, y, z) = D3 f (t, x, y, z)ej
∂y j
43
Teorema 2.29 (Nicoletti (1895), Picard (1896), Bendixson (1896), Peano (1897))
Sea Ω ⊂ R × Rn × Rp abierto y f : Ω −→ Rn continua y de clase C 1 respecto a la segunda

variable en Ω.
Entonces, para cada (t0 , x0 , λ) ∈ Ω la solución x(t; t0 , x0 , λ) del problema

ẋ = f (t, x, λ)
(Pλ )
x(t0 ) = x0
es única y admite derivada parcial continua con respecto a x0 en todo D.

Además, para cada k ∈ {1, 2, . . . , n} la función
∂x
(t; t0 , x0 , λ) = D3 x(t; t0 , x0 , λ)ek
∂xk0
es solución del problema lineal

ẏ = J(t)y
(7)
y(t0 ) = ek
donde
J(t) := J(t, t0 , x0 , λ) = D2 f (t, x(t; t0 , x0 , λ), λ)
44
Observaciones.
1. La hipótesis de diferenciabilidad sobre f significa que existen las derivadas ∂fj /∂xk ,
para todo j, k ∈ {1, 2, . . . , n} y son continuas en todas las variables. Ası́ mismo la propia
función f es continua en todas sus variables.
2. La ecuación (7) se denomina ecuación variacional correspondiente a la solución x(·; t0 , x0 , λ).
Se trata de una ecuación lineal homogénea que, en general, no es de coeficientes cons-
tantes. Obsérvese que la matriz J(t) que define esta ecuación variacional depende úni-
camente de t y de la solución fijada x(·; t0 , x0 , λ) (el parámetro λ) se considera fijo.
La utilidad de la ecuación variacional puede ser comprendida en la forma siguiente.
Supongamos que para valores particulares de la condición inicial (t0 , x0 ) (supongamos
ahora que no hay parámetro λ) conocemos muy bien la solución de la ecuación con
dichas condiciones iniciales (por ejemplo, porque la sabemos integrar explı́citamente).
Si somos capaces de obtener información sobre las soluciones de la ecuación variacional
asociada a dicha ecuación (quizás, de nuevo, porque la podemos integrar), entonces
tenemos información de las derivadas parciales de x respecto a la condición inicial. Esto
nos permite, mediante el desarrollo de Taylor al orden uno:
n
∂xi
(t; t0 , x0 )(xj1 − xj0 ) + o(||x1 − x0 ||),
X
xi (t; t0 , x1 ) = xi (t; t0 , x0 ) + j
i = 1, 2, . . . , n
j=0 ∂x0
aproximar las soluciones de la ecuación inicial que verifican condiciones iniciales próximas
a x0 , de las que no conocı́amos nada inicialmente.
3. La ecuación variacional, a pesar de su apariencia complicada, es totalmente natural. En
efecto vamos a ver cómo puede obtenerse por simple derivación.
Para simplificar la notación, llamemos ψ(t, x0 ) = x(t; t0 , x0 , λ). En coordenadas ponga-
mos ψ = (ψ1 , ψ2 , . . . , ψn ) y f = (f1 , f2 , . . . , fn ). Entonces:
ψi′ (t, x0 ) = fi (t, ψ(t, x0 ), λ) ∀i ∈ {1, 2, . . . , n}
donde ψi′ es la derivada respecto a t, la variable independiente.
Si suponemos la conclusión del teorema, que la solución es derivable respecto a x0 ,
derivamos respecto a xk0 en la igualdad anterior, y tenemos:
n
∂ψi′ X ∂fi ∂ψj
k
(t, x 0 ) = j
(t, ψ(t, x0 ), λ) k (t, x0 ) ∀i ∈ {1, 2, . . . , n}, ∀k ∈ {1, 2, . . . , n}
∂x0 ∂x ∂x0
j=1
Si suponemos ahora que el orden de derivación en el miembro de la izquierda puede ser

cambiado, obtenemos para todo i ∈ {1, 2, . . . , n} y todo k ∈ {1, 2, . . . , n}
n
d ∂ψi X ∂fi ∂ψj
k
(t, x 0 ) = j
(t, ψ(t, x0 ), λ) k (t, x0 )
dt ∂x0 ∂x ∂x0
j=1
que es exactamente la ecuación variacional.

En cuanto a la condición inicial que aparece en (7) se obtiene muy fácilmente: puesto
que, por definición, ψ(t0 , x0 ) = x(t0 ; t0 , x0 , λ) = x0 , si derivamos cada coordenada en
esta igualdad respecto a xk0 obtenemos:
∂ψj ∂xj0
(t 0 ) = = δjk
∂xk0 ∂xk0
(el delta de Kronecker), es decir,
∂ψ
(t0 ) = ek
∂xk0
45
Para la demostración del teorema de diferenciabilidad recurriremos al siguiente lema, que
representa un sustituto del teorema de los incrementos finitos cuando trabajamos en varias
variables, que, como sabemos, no es cierto. Se trata pues de un resultado de interés mucho
más general.
Lema 2.30 (Hadamard (1903))

Sea Ω ⊂ Rn un abierto convexo. Sea f : (a, b) × Ω ⊂ R × Rn −→ Rn continua y con derivadas
parciales continuas respecto a la segunda variable en (a, b) × Ω.
Entonces existe una función
fˆ : (a, b) × Ω × Ω −→ L(Rn )
continua y tal que:

∂f
1. fˆ(t, ξ, ξ) = (t, ξ), ∀(t, ξ) ∈ (a, b) × Ω
∂x
2. f (t, x2 ) − f (t, x1 ) = fˆ(t, x1 , x2 )(x2 − x1 ), ∀(t, x1 ), (t, x2 ) ∈ (a, b) × Ω
Demostración. Consideremos x1 , x2 ∈ Ω y t ∈ (a, b) arbitrarios y sea γ : (0, 1) −→ Rn

definida por γ(θ) = f (t, θx2 +(1−θ)x1 ). Obsérvese que γ está bien definida, por ser Ω convexo.
Definimos entonces: Z 1
∂f
fˆ(t, x1 , x2 ) = (t, θx2 + (1 − θ)x1 ) dθ
0 ∂x
Entonces fˆ es continua (teorema de Leibniz). Ahora:

dγ
(θ) = D2 f (t, θx2 + (1 − θ)x1 )(x2 − x1 ),
dθ
por lo que:
γ(1) − γ(0) =f (t, x2 ) − f (t, x1 ) =

Z 1 Z 1
dγ
= (θ) dθ = D2 f (t, θx2 + (1 − θ)x1 )(x2 − x1 ) dθ =
0 dt 0
Z 1
= D2 f (t, θx2 + (1 − θ)x1 ) dθ (x2 − x1 ) = fˆ(t, x1 , x2 )(x2 − x1 )
0
que es la segunda de las igualdades buscadas.

Respecto a la primera, se tiene:
Z 1
ˆ ∂f ∂f
f (t, ξ, ξ) = (t, ξ) dθ = (t, ξ)
0 ∂x ∂x

Demostración del teorema 2.29. Puesto que en toda la demostración el parámetro

λ se mantiene fijo no lo incluiremos explı́citamente.
Sean a− < a+ tales que [a− , a+ ] ⊂ (ω− (t0 , x0 ), ω+ (t0 , x0 )). Puesto que D es abierto, existe
V ⊂ Ω entorno de (t0 , x0 ) tal que para todo (t1 , x1 ) ∈ V se tiene [a− , a+ ] ⊂ (ω− (t1 , x1 ), ω+ (t1 , x1 )).
Para simplificar denotemos yh (t) = x(t; t0 , x0 + hek ), y0 (t) = x(t; t0 , x0 ). Para |h| suficien-
temente pequeño (t0 , x0 + hek ) ∈ V , por lo que yh (t) está definida para t ∈ [a− , a+ ].
Por la continuidad respecto a las condiciones iniciales, se tiene lı́mh→0 yh (t) = y0 (t) uni-
formemente en [a− , a+ ].
Debemos probar que el siguiente lı́mite existe:
yh (t) − y0 (t) x(t; t0 , x0 + hek ) − x(t; t0 , x0 )
lı́m = lı́m .
h→0 h h→0 h
46
Según el lema de Hadamard, existe fˆ tal que1 :
d(yh − y0 )
(t) = f (t, yh (t)) − f (t, y0 (t)) = fˆ(t, y0 (t), yh (t)) (yh (t) − y0 (t))
dt
Denotemos:
yh (t) − y0 (t)
zh (t) =
h
Entonces:
1ˆ
zh′ (t) = f (t, y0 (t), yh (t)) (yh (t) − y0 (t)) = fˆ(t, yh (t), y0 (t))zh (t)
h
yh (t0 ) − y0 (t0 ) (x0 + hek ) − x0
zh (t0 ) = = = ek
h h
Esto significa que zh (t) es solución del problema de Cauchy lineal:

ż = J(t, h)z
(8)
z(t0 ) = ek
donde J(t, h) = fˆ(t, yh (t), y0 (t)) ∈ L(Rn ).

Ahora bien, J(t, h) es continua, en ambas variables, pues lo son fˆ, yh e y0 . Además J(t, 0) =
fˆ(t, y0 (t), y0 (t)) = J(t), la aplicación lineal del enunciado (según el lema de Hadamard).
Puesto que la ecuación diferencial en (8) es lineal, posee la propiedad de existencia y
unicidad de soluciones, por lo que podemos aplicarle el teorema de continuidad de las soluciones
respecto a parámetros (teorema 2.24). Cuando h tiende a 0, el problema lı́mite de (8) es
exactamente el problema de Cauchy (7) del enunciado, y el teorema de continuidad nos asegura
que
lı́m zh (t)
h→0
existe y es solución de (7).

∂x
Sólo nos falta demostrar que dicho lı́mite, es decir, ∂xk0
(t; t0 , x0 ) es continua. Puesto que
esta función es solución del problema (7), que depende de (t0 , x0 ), como parámetros y condi-
ciones iniciales, el propio teorema de continuidad nos asegura la continuidad respecto a dichas
variables de sus soluciones. Las hipótesis de dicho teorema son verificadas en este caso, ya que
J(t)z = J(t, t0 , x0 )z es continua en D × Rn y la ecuación posee la propiedad de unicidad de
soluciones.
El siguiente resultado es la aplicación del teorema anterior al caso de la dependencia

respecto a parámetros. Mirando el problema de la diferenciabilidad respecto a parámetros
como un problema de diferenciabilidad respecto a condiciones iniciales, tal y como se planteó de
forma general al comienzo de la lección, y aplicando el teorema anterior obtendremos tanto
la demostración como la forma de la ecuación variacional respecto a parámetros, que es una
ecuación lineal no homogénea.
1
Para poder utilizar este lema debemos asegurar que las gráficas de yh e y0 están en un abierto de la forma
(a, b) × U ⊂ Ω, con U convexo. Para ello podemos razonar del siguiente modo. Para t ∈ (a− , a+ ) sea ε > 0 tal
que [t − ε, t + ε] × B(y0 (t), ε) ⊂ (a− , a+ ) × V . Sea ε1 , con 0 < ε1 < ε tal que para s ∈ [t − ε1 , t + ε1 ] se tenga
||y0 (s) − y0 (t)|| < ε/2. Sea δ > 0 tal que ||h|| < δ implique ||yh (s) − y0 (s)|| < ε/2, para todo s ∈ [t − ε1 , t + ε1 ]
(tal δ existe por la convergencia uniforme de yh a y0 ). Entonces, para ||h|| < δ y s ∈ [t − ε1 , t + ε1 ], tenemos:
||yh (s) − y0 (t)|| ≤ ||yh (s) − y0 (s)|| + ||y0 (s) − y0 (t)|| < ε
Es decir: gráf(yh , [t−ε1 , t+ε1 ]) ⊂ [t−ε1 , t+ε1 ]×B(y0 (t), ε) y gráf(y0 , [t−ε1 , t+ε1 ]) ⊂ [t−ε1 , t+ε1 ]×B(y0 (t), ε).
En este producto podemos aplicar el lema de Hadamard, restringiendo pues los valores de h.
47
Corolario 2.31 (diferenciabilidad respecto a parámetros)
Sea Ω un abierto de R × Rn × Rp y sea f : Ω −→ Rn continua y de clase C 1 respecto a la
segunda y tercera variables en Ω (es decir, existen y son continuas D2 f y D3 f ).
Entonces, la solución x(t; t0 , x0 , λ) del problema

ẋ = f (t, x, λ)
(Pλ )
x(t0 ) = x0
es única y admite derivada parcial continua con respecto a λ en todo D.
Además, para cada j ∈ {1, 2, . . . , p} y cada (t, t0 , x0 , λ0 ) ∈ D la función
∂x
(t; t0 , x0 , λ0 ) = D4 x(t; t0 , x0 , λ0 )ej
∂λj
es solución del problema lineal
ẏ = J(t)y + bj (t)
(9)
y(t0 ) = 0
donde
J(t) := J(t, t0 , x0 , λ0 ) = D2 f (t, x(t; t0 , x0 , λ), λ)
y
∂f
bj (t) = D3 f (t, x(t; t0 , x0 , λ), λ)ej = (t, x(t; t0 , x0 , λ), λ)
∂λj
Demostración. Consideremos el problema:

 ẋ = f (t, x, λ)
λ̇ = 0 (10)
x(t0 ) = x0 , λ(t0 ) = λ0

que es equivalente a (Pλ0 ).

Reescribamos el problema 10 en la forma

ẏ = F (t, y)
(11)
y(t0 ) = y0
siendo y = (x, λ), y0 = (x0 , λ0 ) y F (t, y) = (f (t, x, λ), 0). La función x(t; t0 , x0 , λ0 ) es solución
de (Pλ0 ) si y sólo si y(t) := y(t; t0 , y0 ) = (x(t; t0 , x0 , λ0 ), λ0 ) es solución de (11).
El problema (11) satisface las hipótesis del teorema de diferenciabilidad (teorema 2.29).
En efecto F : Ω −→ Rn+p es continua y de clase C 1 respecto a su segunda variable y = (x, λ).
Además tenemos la representación matricial de su matriz jacobiana:
 ∂F1 ∂F1 ∂F1 ∂F1 
∂x1
··· ∂xn ∂λ1
··· ∂λp
 .. .. .. .. 
 ∂F. . . .
  
∂f ∂f

∂Fn ∂Fn ∂Fn 


 ∂x1
n
··· ∂xn ∂λ1
··· ∂λp   ∂x ∂λ 
D2 F =  ∂Fn+1 ∂Fn+1 ∂Fn+1 ∂Fn+1 
= 

 ∂x1 ··· ∂xn ∂λ1
··· ∂λp

0 0
.. .. .. ..

 
 . . . . 
∂Fn+p ∂Fn+p ∂Fn+p ∂Fn+p
∂x1
··· ∂xn ∂λ1
··· ∂λp
Ahora,
∂y ∂x
= , ej
∂y0n+j ∂λj
∂y
Según el teorema de diferenciabilidad (t; t0 , y0 ) es solución del problema:
∂y0n+j

ż = D2 F (t, y(t; t0 , y0 ))z
z(t0 ) = en+j
48
Reescribiendo la ecuación diferencial anterior en términos de x y λ, tenemos:
 
! ∂f ∂f !
∂x ∂x
d ∂λ j ∂x ∂λ ∂λ j
=
 
dt ej ej

0 0
Es decir:
d ∂x ∂f ∂x ∂f
j
= j
+ ej
dt ∂λ ∂x ∂λ ∂λ
En cuanto a la condición inicial, z(t0 ) = en+j se traduce en:
∂x
(t0 ; t0 , x0 , λ0 ) = 0
∂λj
ya que las primeras n coordenadas de z(t0 ) son nulas.
Corolario 2.32 Sea Ω ⊂ R × Rn × Rp × Rq abierto y f (t, x, λ, µ) definida y continua en Ω.

Si f es de clase C 1 respecto a (x, λ) en Ω, entonces para cada (λ, µ) el problema

ẋ = f (t, x, λ, µ)
(Pλ,µ )
x(t0 ) = x0
tiene una única solución x(t; t0 , x0 , λ, µ) que es de clase C 1 respecto a (t, x0 , λ). Además las
derivadas D1 D3 x y D1 D4 x existen y son continuas.
Demostración. Para cada µ fijo, las derivadas D3 x y D4 x existen por los teoremas
anteriores. Son continuas por ser, respectivamente, soluciones de las siguientes ecuaciones
lineales con segundo miembro continuo (por tanto con la propiedad de unicidad):
ż = D2 f (t, x(t; t0 , x0 , λ, µ), λ, µ)z

ż = D2 f (t, x(t; t0 , x0 , λ, µ), λ, µ)z + D3 f (t, x(t; t0 , x0 , λ, µ), λ, µ)
Esto prueba la continuidad de D1 (D3 x) y D1 (D4 x)
Teorema 2.33 Ω ⊂ R × Rn × Rp × Rq abierto y f (t, x, λ, µ) definida y continua en Ω. Si f

es de clase C m respecto a (x, λ) en Ω, entonces para cada (λ, µ) el problema

ẋ = f (t, x, λ, µ)
(Pλ,µ )
x(t0 ) = x0
tiene una única solución x(t; t0 , x0 , λ, µ) definida sobre D que admite derivadas parciales con-
tinuas de la forma:
∂ i+α1 +···+αn +β1 +···+βp x
∂ti (∂x10 )α1 · · · (∂xn0 )αn (∂λ1 )β1 · · · (∂λp )βp
P P
con i ∈ {0, 1} y αi + βj ≤ m.
Demostración. Procedemos por inducción en m. Para m = 1 es el corolario anterior.

Supongamos el resultado cierto para m−1. Sea J(t, t0 , x0 , λ, µ) = D2 f (t, x(t; t0 , x0 , λ, µ), λ, µ)
y consideremos el problema
ż = J(t, t0 , x0 , λ, µ)z
z(t0 ) = ek
El segundo miembro de la ecuación es de clase C m−1 respecto a (x, x0 , λ). Por tanto su solución,
que no es otra que ∂x/∂xk0 (t; t0 , x0 , λ, µ), tiene derivadas parciales continuas hasta el orden
49
m − 1, respecto a x0 , y éstas tienen derivadas continuas respecto a t. Esto prueba el teorema
para βj = 0.
Consideremos ahora

ż = J(t, t0 , x0 , λ, µ)z + bj (t, t0 , x0 , λ, µ)
z(t0 ) = 0
con bj (t, t0 , x0 , λ, µ) = D3 f (t, x(t; t0 , x0 , λ, µ), λ, µ)ej .

La hipótesis de inducción garantiza que ∂x/∂λj = (D3 x)ej (que es solución de dicho
problema) es de clase C m−1 respecto a x0 y λ, y estas derivadas parciales tienen derivada
continua respecto a t, lo que prueba el teorema con βj 6= 0, completando la inducción.
50
Appendix
Campos de vectores y flujos

Resumimos en el siguiente teorema los resultados sobre la teorı́a fundamental de ecuaciones
diferenciales de sistemas autónomos que abordamos en los capı́tulos anteriores.
Teorema 2.34 Sea f : Ω → Rn un campo de vectores de clase C k , 1 ≤ k ≤ ω sobre un

abierto Ω ⊂ Rn . Consideremos la ecuación diferencial autónoma
ẋ = f (x). (12)
a) (Existencia y unicidad de soluciones.) Para cada x ∈ Ω existe un intervalo Ix = (αx , ωx )

en R con 0 ∈ Ix tal que sobre Ix está definida una única solución maximal ϕx de (12)
con ϕx (0) = x;
b) (Propiedad de grupo) Si y = ϕx (t) para cierto t ∈ Ix entonces Iy = Ix − t = {s − t : s ∈ Ix }
y se verifica ϕy (s) = ϕx (s + t) para todo s ∈ Iy .;
c) (Diferenciabilidad respecto a las condiciones iniciales.) El conjunto D = {(t, x) ∈ R × Rn :
x ∈ Ω ∧ t ∈ Ix } es abierto y la aplicación ϕ : D → Rn dada por ϕ(t, x) = ϕx (t) es de
clase C k . Además, ϕ satisface
∀(t, x) ∈ D D1 D2 ϕ(t, x) = Df (ϕ(t, x))D2 ϕ(t, x). (13)
Llamamos a la anterior ecuación variacional para el flujo ϕ.
Definición 7 La aplicación ϕ : D → Ω se llama flujo (local) generado por el campo f .

Decimos que el flujo es un flujo global cuando D = R × Ω.
Cuando el campo de vectors f genera un flujo global es claro (ejercicio) que la aplicación
Φ : R → {ϕt }t∈R dada por Φ(t) = ϕt da un homomorfismo de grupos entre R visto como grupo
aditivo abeliano con la suma y {ϕt }t∈R visto como grupo con la composición de funciones como
operación interna.
Podemos dar una condición suficiente para garantizar que, al menos cuando Ω = Rn , el flujo
asociado a un campo de vectores sea un flujo global. Enunciamos esta condición de suficiencia
abajo; antes reescribimos en este contexto de sistemas autónomos el teorema 2.23 (queda como
ejercicio para elector el refrescar aquel resultado y el de cerciorarse que el siguiente resultado
es, en efecto, una adaptación ad hoc del mismo).
Corolario 2.35 Sea f : Ω ⊂ Rn → Rn una aplicación de clase C k , k ≥ 1. Sea x ∈ Ω y sea

Ix = (αx , ωx ) tal que ωx < ∞ (respectively αx > −∞) entonces ϕx (t) tiende a ∂Ω cuando
t 7→ ωx (t 7→ αx ); es decir, para cada compacto K ⊂ Ω existe un real positivo ε = ε(K) > 0
tal que si t ∈ [ωx − ε, ωx ) (respectivamente t ∈ (αx , αx + ε, ωx ]) entonces ϕx (t) ∈
/ K.
Corolario 2.36 (Condición suficiente de flujo global) Si f : Rn → Rn es un campo de

vectores de clase C k , k ≥ 1, definido en todo Rn . Si f está acotada (i. e. si existe c > 0 tal
que kf (x)k < c para cada x ∈ Rn ), entonces Ix = R para cada x ∈ Rn .
51
Demostración. Supongamos, por reducción al absurdo, que por ejemplo es ωx < ∞.
Consideremos el compacto K = B[x, cωx ] (la bola euclı́dea cerrada en Rn de centro x y radio
cωx ). Entonces, para cada t ∈ [0, ωx )
Z t
kx − ϕt (x)k = f (ϕs (x))ds < ct < cωx ;
0
es decir, ϕt (x) ∈ K contradiciendo al corolario anterior.
Retrato de fases
Sea f : Ω → Rn un campo de vectores de clase C k , k ≥ 1, en un abierto Ω ⊂ Rn y ϕ el su
flujo asociado. Para cada p ∈ Ω, la función ϕp : Ip → Ω, con Ip = (ω− (p), ω+ (p)), es la única
solución maximal del problema de Cauchy

ẋ = f (x)
x(0) = p
Llamamos órbita de f por el punto x al conjunto
O(p) = γp = {ϕp (t) : t ∈ Ip }
. Dado cualquier intervalo J ⊂ I decimos que el conjunto ϕp (J) es una semiórbita de O(p). Dos
casos particulares de semiórbitas a los que apelaremos con frecuencias son la semiórbita positiva
de f por el punto p y la semiórbita negativa de f por el punto p definidas, respectivamente,
como:
O+ (p) = γp+ = {ϕp (t) : t ∈ [0, ω+ (p))};

O− (p) = γp− = {ϕp (t) : t ∈ (ω− (p), 0]}.
La propiedad de grupo que tiene φ como flujo implica, en el lenguaje de las órbitas, que
dadas cualesquiera dos órbitas o bien éstas son disjuntas o bien éstas coinciden. Como por
cada punto pasa una órbitas, tenemos una descomposición de Ω como una unión disjunta de
de órbitas: el conjunto Ω junto a esa descomposición en órbitas recibe el nombre de retrato de
fases de f .
Diremos que p ∈ Ω es un punto estacionario o de equilibrio (respectivamente un punto
regular ) de f si f (p) = 0 (respectivamente f (p) 6= 0). Notemos que si p es un punto estacionario
de f , entonces ϕp (t) = p para cada t ∈ Ip ; es decir, γp = {p}. Luego, para cada p ∈ Ω o bien
p es un punto estacionario y la órbita γp se reduce al punto p o bien γp no contiene ningún
punto de equilibrio de f . En el primero de los casos diremos que γp es una órbita degenerada;
en el segundo diremos que γp es una órbita no degenerada o regular.
Podemos clasificar las órbitas generadas por un campo de vectores en tres grandes grupos:
órbitas estacionarias (consistentes en un único punto singular del flujo), órbitas periódicas y
órbitas que son imagen inyectivas de R. Antes de enunciar formalmente este hecho, presentamos
un par de resultados auxiliares que usamos para probar esta propiedad.
Lema 2.37 Todo subgrupo aditivo no trivial de R es o bien denso o bien de la forma C = pZ
para algún p > 0.
Demostración. Como C es no trivial y es cerrado para opuestos (de la suma real),

tenemos que C ∩ R+ 6= ∅ (donde denotamos R+ = {x ∈ R : x > 0}). Tomemos p = ı́nf C ∩ R+ .
El número p es un elemento de C. En efecto, de la definición de ı́nfimo se sigue la existencia
de una sucesión monótona decreciente (cn )n∈N ∈ (C ∩ R+ )N convergente (en R) a p. Para cada
52
m ∈ N la diferencia ym = cm − cm+1 está en C ∩ [0, +∞) y por ende debe ser ym = 0 o
ym ≥ p; ahora bien, la convergencia de (cn )n implica la convergencia de (ym )m a cero. En
otras palabras, o bien p = 0 o bien para n suficientemente grande debe ser cn = p ∈ C + .
Si p > 0, tenemos C = pZ. En efecto, si x ∈ C r pZ y k es la parte entera de x/p,
entonces x − kp serı́a un punto de C (por ser C subgrupo aditivo y x y p elementos de C) con
0 < x − kp < p contradiciendo la definición de p como ı́nfimo de C ∩ R+ .
Si p = 0, para cada ε > 0 podemos escoger, sin más que aplicar la definición de ı́nfimo,
un real positivo xε ∈ C, con 0 < xε < ε. Para cualquier x ∈ R podemos considerar entonces
k la parte entera de x/xε y se sigue que x está en el intervalo (kxε , (k + 1)xε ) que tiene a dos
puntos de C por extremos y longitud xε < ε. En otras palabras, C es denso.
Lema 2.38 Sean x ∈ Ω y ϕx : Ix → Ω la solución maximal de ẋ = f (x) con ϕx (0) = x.

Supongamos que existan t1 , t2 ∈ I, con t1 < t2 , tal que ϕx (t1 ) = ϕx (t2 ). Entonces Ix = R y
ϕx (t) = ϕx (t + c) para cada t ∈ R donde c = t2 − t1 .
Demostración. Según la hipótesis [t1 , t2 ] ⊂ I. Sea Ψ : [t2 , t2 + c] → Rn definida por

Ψ(t) = ϕx (t − c). Entonces para cada t ∈ J = [t2 , t2 + c] es Ψ′ (t) = ϕ′x (t − c) = f (ϕx (t − c)) =
f (Ψ(t)) y Ψ(t2 ) = ϕx (t1 ) = ϕx (t2 ) = Ψ(t2 + c). Por la unicidad y maximilidad se sigue que
[t1 , t2 + c] ⊂ Ix y Ψ|J = ϕx |J .
Podemos entonces razonar análogamente poniendo esta vez J = [t2 + c, t2 + 2c] y llegar
ası́ a que [t1 , t2 + 2c]. Procediendo de forma inductiva obtenemos [t1 , +∞) ⊂ I y análogamente
(−∞, t1 ] ⊂ I; es decir, I = R y ϕ(t) = ϕ(t + c) para cada t ∈ R.
Teorema 2.39 Sea ϕx : Ix → Ω la solución maximal de ẋ = f (x) con ϕx (0) = x. Entonces

se da una de las siguientes tres condiciones excluyentes entre sı́:
a) ϕx es inyectiva;
b) Ix = R y ϕx es constante;
c) Ix = R y ϕx es periódica (es decir, existe τ > 0 tal que ϕx (t) = ϕx (t + τ ) para cada t ∈ R
y ϕx (t1 ) 6= ϕx (t2 ) si |t1 − t2 | < τ ).
Demostración. Si ϕ no es inyectiva, existen t1 , t2 ∈ I (t1 < t2 ) con ϕ(t1 ) = ϕ(t2 ) y ya

hemos probado que entonces, llamando c = t2 − t1 6= 0, se sigue que I = R y ϕ(t + c) = ϕ(t)
para cada t ∈ R.
Llamemos C = {c ∈ R : ϕ(t + c) = ϕ(t) para cada t ∈ R}. El conjunto C es un grupo
6 ∅ y si c, c′ ∈ C
aditivo no trivial; en efecto: 0 ∈ C (claro), el párrafo anterior dice que C r{0} =
entonces, para cada t ∈ R, ϕ(t + c + d) = ϕ(t + c) = ϕ(t) y ϕ(t) = ϕ(t − c + c) = ϕ(t − c).
Además C es cerrado como subespacio topológico de la recta real. Sea (cn )n una sucesión
en C convergente (en R) a un punto c ∈ R. La continuidad de ϕ nos permite entonces asegurar
que para cada t ∈ R es
ϕ(t + c) = ϕ(t + lı́m cn ) = lı́m ϕ(t + cn ) = lı́m ϕ(t).

n n n
Según el lema anterior es o bien C = pZ para algún p > 0 (y entonces ϕ es una órbita periódica
de periodo p) o bien C = R (y entonces ϕ es constante).
Observación 2.1 Cuando ϕx es inyectiva y estamos en este contexto de flujos en abiertos

del plano, entonces se puede afirmar algo un poco más fuerte: ϕ es de hecho un embebimiento.
La prueba de este hecho no podremos sin embargo darla aún. Esta cuestión quedará clara en
los próximos capı́tulos.
53
Observación 2.2 Sea x ∈ Ω y un punto no estacionario. O bien ϕx es una función inyectiva
o bien ϕx es periódica de cierto periodo p (en cuyo caso Ix = R). Llamemos J = Ix en el
primero de los casos anteriores y J = [0, p) en el segundo. En cualquiera de los casos ϕx |J es
una función inyectiva y γx = ϕx (Ix ) = ϕx (J). Si L ⊂ R es un intervalo abierto y g : L → γx
una biyección continua, entonces g −1 ◦ ϕx |Ix es una función estrictamente monótona. Cuando
g −1 ◦ ϕx |J es estrictamente creciente decimos que la parametrización g conserva la orientación
de la órbita γx .
Ejemplo. Consideremos una campo de vectores continuo f : R → R con un número finito
de puntos estacionarios a1 < a2 < · · · < ak . Si añadimos a0 = −∞ y ak+1 = ∞, el retrato
de fases de ẋ = f (x) consta de k + 1 órbitas regulares (los k + 1 intervalos (ai , ai+1 ) para
i = 0, 1, . . . , k+1) y k órbitas degeneradas (los k conjuntos unipuntuales {ai } para i = 1, . . . , k).
Ejemplo. Consideremos el sistema plano

ẋ = x
ẏ = −y.

1 0
Si llamamos A = , sabemos que la solución general viene dada por (x(t), y(t))t = etA c
0 −1
t
t 2 tA e 0
con c = (c1 , c2 ) un vector constante en R y e = . Es decir, el flujo asociado es
0 e−t
el dado por la función ϕ : R × R2 → R2 dado por ϕ(t, (a, b)) = (et a, et b). El único punto
estacionario es el origen.
Consideremos también el sistema plano

ẋ = x
ẏ = −y + x3 .
Es un ejercicio simple comprar que en este caso el flujo asociado es el dado por la función
ψ : R × R2 → R2 dado por ψ(t, (a, b)) = (aet , (b − a3 /4)et + a3 /4e3t ).
Si tomamos el homeomorfismo h : R2 → R2 dado por h(x, y) = (x, y − x3 /4) observamos
que para cada t ∈ R y cada a, b ∈ R es h(ϕ(t, (a, b))) = ψ(t, h(a, b)). Este homeomorfismo lleva
por tanto órbitas a órbitas conservando la orientación (véase la observación anterior).
Órbitas densas en el toro
Equivalencia y conjugación de campos de vectores

Presentamos en esta sección dos nociones que permiten comparar los retratos de fase de
dos campos de vectores.
Definición 8 Sean f1 , f2 campos de vectores sobre abiertos Ω1 , Ω2 de Rn .
1. Se dice que f1 es topológicamente equivalente (respectivamente C r -equivalente, r ≥ 0)
a f2 si existe un homeomorfismo (respectivamente un difeomorfismo de clase C r ) h :
Ω1 → Ω2 que lleva órbitas de f1 sobre órbitas de f2 conservando la orientación (véase
la observación 2.2).
2. Supongamos que f1 y f2 son ambos campos de clase C s , s ≥ 1, y sean ϕ1 y ϕ2 los flujos
generados por estos campos. Decimos que f1 es topológicamente conjugado (respectiva-
mente C r -conjugado, r ≥ 0) con f2 si existe un homeomorfismo (respectivamente un
difeomorfismo de clase C r ) h : Ω1 → Ω2 tal que para cada p ∈ Ω1 se tiene Ip1 = Ih(p)
2 y
∀p ∈ Ω1 ∀t ∈ Ip1 h(ϕ1 (t, p)) = ϕ2 (t, h(p)).

En tal caso decimos también que h es una conjugación de f1 con f2 .
54
Estas dos relaciones definidas en la colección de todos los campos de vectores sobre abiertos
de Rn definen sendas relaciones de equivalencia. Evidentemente cualesquiera dos campos que
son C r -conjugados, con r ≥ 0, son en particular C r -equivalentes.
Toda C r -equivalencia lleva puntos singulares (respectivamente trayectorias periódicas) de
un campo en puntos singulares (respectivamente trayectorias periódicas) del otro campo.
Cuando la C r -equivalencia es de hecho una C r -conjugación, las parametrizaciones de las órbi-
tas como curvas integrales se conservan y en particular el periodo de una trayectoria periódica
del primer campo coincide con el periodo de la trayectoria asociada por la conjugación en el
segundo.
Observación 2.3 Un importante (y difı́cil) resultado de C. Gutierrez (véase [2]) permite

probar que cualquier flujo continuo sobre un abierto Ω ⊂ R2 es topológicamente equivalente a
uno de clase C ∞ . Este hecho es sin embargo falso en el caso analı́tico. Desafortunadamente no
contamos con las herramientas necesarias para probar el resultado de Gutierrez ni la afirmación
sobre el caso analı́tico.
Observación 2.4 En la sección anterior hemos dado un ejemplo de familia de campos de

vectores cuyo flujo asociado es un flujo global (véase el corolario 2.36). Si uno únicamente
estuviera interesado en estudiar propiedades topológicas o geométricas del retrato de fases, se
podrı́a suponer simpre (sin pérdida de generalidad en ese contexto) que se está trabajando con
un flujo global siempre. Tenemos herramientas para formalizar y entender lo que queremos
trasmitir con esto, no para justificarlo. Con más detalle, dado un campo de vectores f de clase
C k , k ≥ 1, en un abierto Ω ⊂ Rn uno siempre puede encontrar un campo de vectores g̃ sobre Ω
continuo y verificando la condición de Lipschitz local tal que todas las soluciones maximales de
la escuación ẋ = g̃(x) están definidas sobre R y tal que la identidad en Ω es una equivalencia
topológica entre g y g̃. Éste es un resultado debido a R. E. Vinograd (publicado por primera
vez en 1949); una prueba moderna puede consultarse por ejemplo en [5, pp. 20–21]
Lema 2.40 Sean f1 : Ω1 ⊂ Rn → Rn y f2 : Ω2 ⊂ Rn → Rn campos de vectores de clase C s ,

s ≥ 1 y h : Ω1 → Ω2 un difeomorfismo de clase C r , r ≥ 1. Entonces h es una conjugación
entre f1 y f2 si y sólo si
∀p ∈ Ω1 dhp f1 (p) = f2 (h(p)). (14)
Demostración. Sea ϕi : Di → Ωi el flujo asociado al campo fi , donde Di = {(t, p) ∈

R × Ωi : t ∈ Ipi } (i = 1, 2).
Empecemos suponiendo que h es una conjugación entre f1 y f2 . Entonces para cada p ∈ Ω1
es Ip1 = Ih(p)
2 y se tiene ϕ2 (t, h(p)) = h(ϕ1 (t, p)) en cada t ∈ Ip1 . Como Ip1 es un intervalo abierto
de R que contiene a 0 podemos considerar la derivada en t = 0 en cada uno de los miembros
de la expresión. Esas derivadas dan justamente (14).
Recı́procamente, supongamos que el difeomorfismo h satisface (14). Es inmediato entonces
comprobar que para cada p ∈ Ω1 las funciones t 7→ h(ϕ1 (t, p)) y t 7→ ϕ2 (t, h(p)), definidas en
2
Ih(p) y en Ip1 respectivamente, son ambas soluciones del problema de Cauchy
(
ż(t) = f2 (z(t))
(15)
z(0) = h(p).
Usando entonces la maximalidad de t 7→ ϕ2 (t, h(p)) como solución de (15) y la maximalidad

de t 7→ ϕ1 (t, p) como solución del problema
(
ż(t) = f1 (z(t))
(16)
z(0) = h(p)
2
se puede deducir que Ip1 = Ih(p) 2 .
y h(ϕ1 (t, p)) = ϕ2 (t, h(p)) para cada t ∈ Ip1 = Ih(p)
55
Observación 2.5 Este resultado viene a decir que una C r conjucación no es más que un
cambio de cambio de variable entre campos de vectores. En efecto, con la notación del enun-
ciado del lema 2.40, si en la ecuación ẋ = f1 (x) hacemos el cambio de variable y = h(x)
tenemos que
ẏ = dh(x)ẋ = dh(x)f (x) = dh(h−1 (y))f1 (h−1 (y)) = f2 (y).
Con el estudio que hicimos en los capı́tulos pasados, ya contamos con una clasificación de
los sistemas lineales con coeficientes constantes en clases de equivalencia de conjugación C 1 y
topológica. Esta misma clasificación es irrealizable sin embargo en el caso de los sistemas no
lineales: éstos tienen un comportamiento muy variado en todo el espacio de fases. Se puede
llegar sin embargo a una clasificación local en el sentido de caracterizar completamente las
clases de equivalencia topológica en entornos de puntos singulares aislados y las clases de equi-
valencia por conjugación de entornos de puntos regulares. Abordaremos aquı́ la clasificación
en entornos de puntos regulares; por su parte, la clasificación en entornos de puntos singulares
aislados es sin embargo mucho más compleja y queda fuera de las posibilidades y pretensiones
de este curso (el lector interesado puede consultar [1, Section 1.9]).
En el entorno de un punto regular hay una única clase de conjugación. El objetivo principal
de lo que resta de sección es precisar esta afirmación enunciando y demostrando el teorema de
enderezamiento de órbitas o de flujo tubular.
Necesitamos antes introducir la noción de transversalidad. Sean f : Ω → Rn un campo
de vectores de clase C r , 1 ≤ r ≤ ω, en un abierto Ω ⊂ Rn y A un abierto en Rn−1 . Una
aplicación s : A → Ω de clase C s , s ≥ 0, se dice que es una sección transversal local de
f (de clase C s ) si para todo a ∈ A, dsa (Rn−1 ) y f (s(a)) generan todo el espacio Rn (i. e.
dsa (Rn−1 ) ⊕ hf (s(a))i = Rn ). Si, en estas condiciones, s es además un embebimiento decimos
que su imagen Σ = s(A), equipada con la topologı́a inducida, es una sección transversal de f .
Observación 2.6 Sean f1 : Ω1 ⊂ Rn → Rn y f2 : Ω2 ⊂ Rn → Rn campos de vectores de

clase C s , s ≥ 1, en los abiertos Ω1 , Ω2 ⊂ Rn . Sea h : Ω1 → Ω2 una conjugación de clase C r ,
r ≥ 1 entre f1 y f2 . Sea s : A → Ω1 , A abierto en Rn−1 , una sección transversal local de f1 .
Entonces h ◦ s es una sección transversal local de f2 .
Por cualquier punto regular pasa una transversal local. Formalizamos esto en el siguiente
lema.
Lema 2.41 Sean f : Ω → Rn un campo de vectores de clase C r , 1 ≤ r ≤ ∞, en un abier-
to Ω ⊂ Rn y p ∈ Ω un punto regular (i. e. f (p) 6= 0). Sean v1 , . . . , vn−1 ∈ Rn tales que
{v1 , . . . , vn−1 , f (p)} forma una base de Rn y B(0, δ) la bola euclidea de Rn−1 con centro el
origen y radio δ > 0. Entonces,Ppara δ suficientemente pequeño, la función s : B(0, δ) → Ω
n−1
dada por s(x1 , . . . , xn−1 ) = p + i=1 xi vi está bien definida y es una sección transversal local
de f y además es de hecho un embebimiento (Σ = s(B(0, δ)) es una sección transversal).
Demostración. Vista como función de Rn−1 en Rn , s es claramente una función C ω (es
una función afı́n) cuya matriz jacobiana en cada a ∈ Rn−1 es justamente la matriz real de
orden n × n − 1 que tiene a las componentes del vector vi como las entradas de su i-ésima
columna. Nótese por tanto que dsa (Rn−1 ) = hv1 , . . . , vn−1 i donde por la última expresión
entendemos el subespacio de Rn generado por los vectores v1 , . . . , vn−1 .
Según las hipótesis hv1 , . . . , vn−1 i ⊕ hf (p)i = Rn . Como s(0) = p, la continuidad de
la función determinante nos permite escoger un δ > 0 suficientemente pequeño tal que
hv1 , . . . , vn−1 i⊕hf (s(a))i = Rn para cada a ∈ B(0, δ). Sin perdida de generalidad, tomando un
δ más pequeño de ser necesario, suponemos también que s(B(0, δ)) ⊂ Ω. Queda ası́ garantizado
que s, como en el enunciado, es una sección transversal local para f en p.
Además s es claramente un embebimiento con lo que, por definición, su imagen Σ =
s(B(0, δ)) es una sección transversal.
56
Teorema 2.42 (Flujo tubular) Sean Ω ⊂ Rn un abierto, f : Ω → Rn un campo de vectores
de clase C r , 1 ≤ r ≤ ω, y p un punto regular de f . Sean A un abierto en Rn−1 conteniendo
al origen y s : A → Ω una embebimiento que es sección transversal local de f de clase C r con
s(0) = p ∈ Σ = s(A). Entonces existen un entono abierto V de p en Ω y un difeomorfismo
h : V → (−ε, ε) × B de clase C r , donde ε > 0 y B es una bola abierta en Rn−1 centrada en el
origen tal que:
a) h(Σ ∩ V ) = {0} × B;
b) h es una C r -conjugación entre el campo f |V y el campo constante g : (−ε, ε) × B → Rn ,

dado por g(x, y1 , . . . , yn−1 ) = (1, 0, 0, . . . , 0) ∈ Rn .
Demostración. Sea ϕ : D → Ω el flujo asociado a f ; D = {(t, x) ∈ R × Rn : x ∈ Ω ∧ t ∈

Ix }.
Llamemos DA = {(t, u) ∈ R × A : (t, s(u)) ∈ D}; es claro que éste es un conjunto abierto
en R × Rn−1 ≡ Rn (DA no es más que la preimagen del abierto D de R × Rn por la función
(t, u) 7→ (t, s(u)) que es continua, de hecho de clase C r ). La fórmula F (t, u) = ϕ(t, s(u))
nos permite entonces dar una aplicación F : DA → Ω bien definida de clase C r (F es la
composición de dos funciones C r ). Observemos que fijado un u ∈ A el conjunto de instantes
t para los que (t, u) ∈ DA no es más que Is(u) y que por tanto la aplicación t 7→ F (t, u) es
justamente la solución maximal de ẋ = f (x) que pasa por s(u) ∈ Σ en el instante cero.
La función F es un difeomorfismo local en 0 = (0, 0) ∈ R × Rn−1 . En efecto, en virtud
del teorema de la función inversa es suficiente probar que dF (0, 0) es un isomorfismo lineal.
Calcular las derivadas parciales de F (t, u) = F (t, u1 , . . . , un−1 ) en (t, u) = (0, 0) es inmediato:
∂F ∂
(0, 0) = ϕ(t, s(0)) = f (ϕ(0, s(0))) = f (p);
∂t ∂t t=0
y para cada j = 1, . . . , n − 1
∂F ∂ ∂
(0, 0) = F (0, s(u)) = ϕ(0, s(u))
∂uj ∂uj u=0 ∂uj u=0
∂ ∂
= s(u) = s(0).
∂uj u=0 ∂u j
Luego dF (0, 0)(Rn ) = hf (p)i ⊕ ds0 (Rn−1 ) = Rn (usando la hipótesis de transversalidad).

Recordemos que todo endomorfismo lineal (de un espacio vectorial de dimensión finita) que
es sobreyectivo es de hecho isomorfismo luego, como querı́amos, dF (0, 0) es un isomorfismo
lineal.
Se sigue entonces la existencia de un W entorno abierto de (0, 0) en DA y de un V entorno
abierto de p en Ω tal que la aplicación F restringida en dominio a W y en codominio a V es
un difeomorfismo de clase C r . Llamemos h : V → W al difeomorfismo inverso.
Como para cada a ∈ A es F (0, a) = ϕ(0, s(a)) = s(a) ∈ Σ y s es un embebimiento,
F (({0} × A) ∩ W) = s ({a ∈ A : (0, a) ∈ W}) es un entorno abierto de p en Σ (esta afirmación
es suficientemente evidente; aclaramos los detalles para el lector escrupuloso en el pie de
página2 ). Tomemos ahora un Vp entorno abierto de p en V tal que Vp ∩ Σ está contenido
en F (({0} × A) ∩ W). El conjunto U = h(Vp ) es entonces un entorno abierto de (0, 0) en
W. Escojamos finalmente un ε > 0 y una bola abierta B ⊂ A centrada en el origen tal que
(−ε, ε) × B ⊂ U y llamemos V = F ((−ε, ε) × B). Como V ⊂ Vp , tenemos que h(V ∩ Σ) =
2
El hecho de que para cada a ∈ A sea F (0, a) = s(a) implica directamente la igualdad F (({0} × A) ∩ W) =
s ({a ∈ A : (0, a) ∈ W}). Por otro lado, dado que s es un embebimiento, justificar que s ({a ∈ A : (0, a) ∈ W})
sea un entorno abierto de p es equivalente a justificar que {a ∈ A : (0, a) ∈ W} es un entorno abierto de 0 en
A. Si llamamos π : A → {0} × A al homemorfismo dado por la identificación natural π(a) = (0, a) basta notar
que {a ∈ A : (0, a) ∈ W} = π −1 (({0} × A) ∩ W) con ({0} × A) ∩ W un entorno abierto de (0, 0) en {0} × A
57
h(V ∩ (Vp ∩ Σ)) = ((−ε, ε) × B) ∩ h(Σ ∩ Vp ) ⊂ ((−ε, ε) × B) ∩ ({0} × A) = {0} × B. Por otro
lado, para cada b ∈ B si tiene que F (0, b) = ϕ(0, s(b)) = s(b) ∈ Σ luego {0} × B ⊂ h(Σ ∩ V ).
Queda establecida la igualdad h(Σ ∩ V ) = {0} × B.
Por último, del lema 2.40 se sigue inmediatamente que h−1 da una conjugación del campo
Y con el campo f |V ; o lo que es lo mismo, que h conjuga a f |V con Y . En efecto, para cualquier
(t, u) ∈ (−ε, ε) × B se tiene que
∂
dh−1 (t,u) (g(t, u)) = dF(t,u) (1, 0, . . . , 0) = F (t, u)
∂t
= f (ϕ(t, s(u))) = f (F (t, u)) = f (h−1 (t, u)).
Observación 2.7 En la prueba hemos apelado al teorema de la función inversa. Vosotros

estudiasteis este resultado en segundo curso usando las notas de Gabriel Vera (en conreto,
estudiateis el resultado siguiendo justamente [4, Teorem 8.13, pp. 188–189]). Si recuperáis
vuestras notas de clase (podéis volver a descargarlas en el enlace que aparece en las referencias
bibliográficas) notaréis que allı́ se dice que la función inversa de una función de clase C m es ella
misma de clase C m donde ese m es cualquier natural. El lector meticuloso se habrá percatado
en la lectura del resultado anterior que nosotros estamos aplicando éste resultado incluso en
el caso m = ∞ y en el caso m = ω. El caso m = ∞ puede establecerse siguiendo la misma
prueba de las notas de Gabriel (ejercicio: comprobadlo). El caso m = ω requiere hilar algo
más fino (véase [3, Section 2.5]).
Observación 2.8 Para cualquier ε > 0 y cualquier bola abierta B ⊂ Rn−1 de centro el ori-
gen y radio δ > 0, el campo de vectores g̃ : (−ε, ε) × B → Rn dado por g̃(x, y1 , . . . , yn−1 ) =
(1, 0, . . . , 0) es trivialmente C r -conjugado, para cualquier 0 ≤ r ≤ ω, con el campo de vec-
tores g : Cε → Rn dado por g(x, y1 , . . . , yn−1 ) = (1, 0, . . . , 0) y definido en el abierto Cε =
(−ε, ε) × B(0, 1) con B(0, 1) siendo la bola unidad abierta de Rn−1 ; en efecto, basta tomar
como conjugación el C r difeomorfismo H : (−ε, ε) × B → Cε dado por H(t, y1 , . . . , yn−1 ) =
(t, y1 /δ, . . . , yn−1 /δ).
Como la composición de conjugaciones es ella misma una conjugación, dado un punto
regular p del campo f y una sección transversal Σ como en el enunciado del teorema anterior,
siempre podemos suponer que el entorno V es tal que existe un difeomorfismo de clase C r ,
h : V → Cε , que conjuga el campo f |V con el campo g y tal que λ : B(0, 1) → V dado por
λ(y) = h−1 (0, y) es una sección transversal local con λ(0) = p y h({0} × B(0, 1)) = Σ ∩ V .
Más aún, en este escenario es claro que para cada τ ∈ (−ε, ε), si llamamos λτ (y) = h−1 (τ, y)
entonces λτ (B(0, 1)) es una sección transversal con λτ (0) = ϕp (τ ); además, ϕτ (λ(B(0, 1))) =
λτ (B(0, 1)).
En este contexto, decimos que el par (V, h) es una caja de flujo de f (asociada al punto p
y a la sección transversal Σ).
Sea (V, h) es una caja de flujo para f , U ⊂ Rn−1 un abierto y r : U → B(0, 1) una
sección transversal local al campo g en Cε y llamemos Σ′ = r(U ). Si denotamos por ψ al flujo
asociado a g en Cε (i. e. ψ(t, s, y1 , . . . , yn−1 ) = (t + s, y1 , . . . , yn−1 ) para cualquier s ∈ (−ε, ε),
(y1 , . . . , yn−1 ) ∈ B(0, 1) y t ∈ (−ε − s, ε − s)), entonces es evidente que para cada t ∈ (−ε, ε)
es Σ′t = ψt (Σ′ ) (respectivamente Σ′′t = h−1 (Σ′t )) una sección transversal de g (respectivamente
de f |V ).
Corolario 2.43 Sean Ω ⊂ Rn un abierto, f : Ω → Rn un campo de vectores de clase C r ,

1 ≤ r ≤ ω y Σ una sección transversal de f . Para cada punto p ∈ Σ existen un real positivo
ε = ε(p) > 0, un entorno V de p en Rn y una función τ : V → R de clase C r tales que:
a) τ (V ∩ Σ) = {0};
58
b) Para cada q ∈ V la curva integral ϕq (t) de f |V está definida y es biyectiva sobre Jq =
(−ε + τ (q), ε + τ (q));
c) Para cada q ∈ V se tiene que ξ(q) = ϕ(τ (q), q) = ϕq (τ (q)) es el único punto donde
{ϕq (t) : t ∈ Iq } corta a Σ. En particular, q ∈ Σ ∩ V si y sólo si τ (q) = 0;
d) ξ, como en el apartado anterior, da una función ξ : V → Σ de clase C r y dξq es sobreyectiva

para todo q ∈ V (vista como aplicación de Rn en el tangente a Σ en q que es isomorfo
a R); más aún, dξq (v) = 0 si y sólo si v = αf (q) para algún α ∈ R.
Demostración. Si (V, h) es una caja de flujo de f asociada al punto p y a la sección

transversal Σ, basta tomar τ (q) = −h1 (q) donde h = (h1 , h2 ).
Observación 2.9 Se deja como ejercicio comprobar los detalles de la prueba anterior; en
concreto, es interesante aclarar el significado de la sobreyectividad a la que se apela en el
último de los apartados.
HINT: Puede ser una buena idea intentar probar primero esas propiedades para el flujo
rectificado asociado a esa caja de flujo (V, h).
59
Bibliografı́a
[1] F. Dumortier, J. Llibre, and J. C. Artés. Qualitative theory of planar differential systems.
Universitext. Springer-Verlag, Berlin, 2006.
[2] C. Gutiérrez. Smoothing continuous flows on two manifolds and recurrences. Ergod. Th.
& Dynam. Sys., 6:17–44, 1986.
[3] Steven G. Krantz and Harold R. Parks. A primer of real analytic functions. Birkhäuser
Advanced Texts: Basler Lehrbücher. [Birkhäuser Advanced Texts: Basel Textbooks].
Birkhäuser Boston, Inc., Boston, MA, second edition, 2002.
[4] Gabriel Vera. Lecciones de Análisis Matemático II. Universidad de Murcia, julio 2011.
Descargable en http://webs.um.es/gvb/OCW/OCW-AM-II_files/PDF/AM-II.pdf.
[5] Zhi Fen Zhang, Tong Ren Ding, Wen Zao Huang, and Zhen Xi Dong. Qualitative theory of
differential equations, volume 101 of Translations of Mathematical Monographs. American
Mathematical Society, Providence, RI, 1992. Translated from the Chinese by Anthony
Wing Kwok Leung.
60

Apuntes

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Apuntes

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Apuntes

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Teorı́a cualitativa

de las ecuaciones diferenciales ordinarias

1. Ecuaciones lineales con coeficientes constantes 2

Ecuaciones lineales con coeficientes

Denominaremos ecuación lineal con coeficientes constantes a una ecuación diferencial de

siendo x = (x1 , x2 , . . . , xn ) un vector de Kn representado en alguna base de dicho espacio.

x(t) = diag{eλ1 (t−t0 ) , . . . , eλn (t−t0 ) }x0

y, ası́ podrı́amos interpretar el resultado en la forma:

donde hemos introducido el sı́mbolo de la exponencial de una matriz.

x(t) = P diag{eλ1 (t−t0 ) , . . . , eλn (t−t0 ) }P −1 x0 .

Ası́, podrı́amos interpretar el resultado en términos de la exponencial de una matriz:

donde eAt , también denotada como exp(At), se definirı́a mediante:

Las ideas anteriores serán generalizadas en el sentido siguiente:

2. Obtener cambios de variable lineales que simplifiquen el cálculo de las soluciones de

1.1. Normas de operadores

||T || = sup{||T x|| : ||x|| ≤ 1}.

Lema 1.1 La norma || · || en L(Kn ), asociada a la norma || · || en Kn , verifica las siguientes

1. Para todo x ∈ Kn y todo T ∈ L(Kn ), ||T x|| ≤ ||T || ||x||.

2. Para todos S, T ∈ L(Kn ), si ST es la composición, entonces ||ST || ≤ ||S|| ||T ||.

Demostración. La parte 1 es evidente a partir de la definición de la norma en L(Kn ).

||S(T x)|| ≤ ||S|| ||T x|| ≤ ||S|| ||T || ||x||.

Lema 1.2 Las evaluación e : L(Kn ) × Kn −→ Kn y la composición ◦ : L(Kn ) × L(Kn ) −→

Demostración. La continuidad de e es consecuencia de la parte 1 del lema 1.1:

||ST − S0 T0 || ≤ ||ST − ST0 || + ||ST0 − S0 T0 || ≤ ||S|| ||T − T0 || + ||T0 || ||S − S0 ||

Téngase en cuenta que ||S|| estará acotada para S en un entorno de S0 .

Con cualquiera de las normas consideradas, el espacio (L(Kn ), || · ||) es un álgebra de

1.2. La exponencial de un operador lineal

Demostración. Basta considerar la desigualdad:

De hecho, aunque aquı́ no lo probaremos, la propiedad de que toda serie absolutamente

Teorema 1.4 Para cada T ∈ L(Kn ), la serie exponencial

Definición 2 Dado un operador T ∈ L(Kn ), se define la exponencial de T mediante:

Observación. De la desigualdad considerada en la demostración del teorema 1.4 se ob-

Teorema 1.5 Sean ∞

Demostración.PPara demostrar la convergencia absoluta basta verificar que la sucesión de

Para concluir la demostración bastará probar que lı́mn→∞ (γ2n − αn βn ) = 0. Tenemos:

Finalmente de los lı́mites anteriores y de (5) se tiene lı́mn→∞ ||γ2n − αn βn || = 0

Teorema 1.6 La función exponencial definida en L(Kn ) verifica:

4. Sean Ei , i = 1, . . . , p, subespacios vectoriales de Kn y Ti ∈ L(Ei ) entonces

exp(T1 ⊕ T2 ⊕ · · · ⊕ Tp ) = eT1 ⊕ eT2 ⊕ · · · ⊕ eTp

5. Si x ∈ Kn es un vector propio de T correspondiente al valor propio λ, entonces x es

Demostración. Parte 1. Si ST = T S se verifica el binomio de Newton:

y basta tomar lı́mites cuando n → ∞, teniendo en cuenta la continuidad de la composición.

donde hemos hecho uso de la continuidad de la aplicación (T, x) T x.

1.3. Solución de la ecuación lineal con coeficientes constantes

se tiene, para todo n ∈ N:

Observación. En la demostración del teorema necesitaremos conocer la diferencial de la

Lección 2. Conjugación de sistemas lineales con coeficientes

CetA x = etB Cx, para todo t ∈ R y todo x ∈ Rn .

Derivando, respecto a t, obtenemos:

y evaluando en t = 0, CA = BC que es la relación buscada.

para cualquier t ∈ R y cualquier x ∈ Rn . De otro modo:

lo que significa que h(x) = Cx es una conjugación lineal.

El teorema anterior es una consecuencia obvia y particular del lema 2.40.

Teorema 1.10 Dados dos operadores lineales A y B sobre Rn , los sistemas ẋ = Ax y ẋ = Bx

Demostración. Si son linealmente conjugados lo son C ∞ -conjugados, pues todo isomor-

h(etA x) = etB h(x).

Derivando respecto a t, obtenemos:

dh(etA x)AetA x = BetB h(x)

h(λy) h(λy) − h(0)

etB p = etB h(0) = h(etA 0) = h(0) = p.