Robtica

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Contenido
1.- Morfologa del robot.............................................................................................. 4
1.1.- Historia de los robots...................................................................................... 4
1.2.- Estructura mecnica de un robot....................................................................7
Configuraciones morfolgicas.............................................................................. 9
1.3.- Transmisiones y reductores...........................................................................12
- Transmisiones.................................................................................................. 12
- Reductores....................................................................................................... 13
- Accionamiento directo..................................................................................... 14
1.4.- Comparacin de los sistemas de accin........................................................15
- Actuadores neumticos....................................................................................15
- Actuadores hidrulicos..................................................................................... 15
- Actuadores elctricos....................................................................................... 16
1.5.- Sensores internos.......................................................................................... 17
- Sensores de posicin........................................................................................ 17
- Sensores de velocidad..................................................................................... 20
- Sensores de presencia..................................................................................... 20
1.6.- Elementos terminales....................................................................................21
1.7.- Tipos y caractersticas de robots...................................................................23
Bibliografa......................................................................................................... 27

1.- Morfologa del robot

1.1.- Historia de los robots
La historia de la robtica se enlaza fuertemente con la idea de crear
maquinas o mecanismos que ayudaran al ser humano con el trabajo. Es
importante marcar la diferencia entre un robot y un mecanismo, un robot
cuenta con sensores, mecanismos, y puede tener funciones que simulan
inteligencia. El trmino robot fue usado por primera vez por el escritor
checo Karel Capek en su obra dramtica Rossum Universal Robots, a partir
de la palabra checa robota que significa servidumbre o trabajo forzado. El
trmino robtica es adoptado por el escritor Isaac Asimov en su obra
Runaround en 1942, y se refiere al estudio de los robots. Asimov tambin
estableci las tres leyes de la robtica, las cuales se mencionan en muchos
de sus relatos, y establecen lo siguiente:
1.- Un robot no har dao a un ser humano o, por inaccin, permitir que un
ser humano sufra dao.
2.- Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos,
excepto si estas rdenes entrasen en conflicto con la 1 Ley.
3.- Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta
proteccin no entre en conflicto con la 1 o la 2 Ley.
El ser humano ha creado mecanismos desde hace siglos, diseados para
realizar sus tareas de manera ms rpida y eficiente. Con el tiempo, estos
mecanismos fueron volvindose cada vez ms complejos y especializados en
las tareas para los que fueron creados.
Se considera que la robtica comenz alrededor del inicio de la dcada de
los 50s, en la industria textil.
1801.- J. Jaquard invento su telar, que era una mquina programable para la
urdimbre
1805.- H. Maillardet construy una mueca mecnica capaz de hacer
dibujos.
1946.- El inventor americano G.C Devol desarroll un dispositivo controlador
que poda registrar seales elctricas por medios magnticos y reproducirlas
para accionar un mquina mecnica. La patente estadounidense se emiti
en 1952.

1951.- Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de control

remoto) para manejar materiales radiactivos. Patente de Estados Unidos
emitidas para Goertz (1954) y Bergsland (1958).
1952.- Una mquina prototipo de control numrico fue objetivo de
demostracin en el Instituto Tecnolgico de Massachusetts despus de varios
aos de desarrollo. Un lenguaje de programacin de piezas denominado APT
(Automatically Programmed Tooling) se desarroll posteriormente y se
public en 1961.
1954.- El inventor britnico C. W. Kenward solicit su patente para diseo de
robot. Patente britnica emitida en 1957.
1954.- G.C. Devol desarrolla diseos para Transferencia de artculos
programada. Patente emitida en Estados Unidos para el diseo en 1961.
1959.- Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation. Estaba
controlado por interruptores de fin de carrera.
1960.- Se introdujo el primer robot Unimate, basada en la transferencia de
artic. Programada de Devol. Utilizan los principios de control numrico para
el control de manipulador y era un robot de transmisin hidrulica.
1961.- Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para atender
una mquina de fundicin de troquel.
1966.- Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de pintura por
pulverizacin.
1968.- Un robot mvil llamado Shakey se desarrollo en SRI (Standford
Research Institute), estaba provisto de una diversidad de sensores as como
una cmara de visin y sensores tctiles y poda desplazarse por el suelo.
1971.- El Standford Arm, un pequeo brazo de robot de accionamiento
elctrico, se desarroll en la Standford University.
1973.- Se desarroll en SRI el primer lenguaje de programacin de robots del
tipo de computadora para la investigacin con la denominacin WAVE. Fue
seguido por el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes se desarrollaron
posteriormente en el lenguaje VAL comercial para Unimation por Vctor
Scheinman y Bruce Simano.
1974.- ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento completamente
elctrico.

1974.- Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instal un robot para soldadura

por arco para estructuras de motocicletas.
1974.- Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por computadora.
1975.- El robot Sigma de Olivetti se utiliz en operaciones de montaje, una
de las primitivas aplicaciones de la robtica al montaje.
1976.- Un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC) para la insercin
de piezas en la lnea de montaje se desarroll en los laboratorios Charles
Stark Draper Labs en estados Unidos.
1978.- El robot T3 de Cincinnati Milacron se adapt y program para realizar
operaciones de taladro y circulacin de materiales en componentes de
aviones, bajo el patrocinio de Air Force ICAM (Integrated Computer- Aided
Manufacturing).
1978.- Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for
Assambly) para tareas de montaje por Unimation, basndose en diseos
obtenidos en un estudio de la General Motors.
1979.- Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic
Assambly) en la Universidad de Yamanashi en Japn para montaje. Varios
robots SCARA comerciales se introdujeron hacia 1981.
1980.- Un sistema robtico de captacin de recipientes fue objeto de
demostracin en la Universidad de Rhode Island. Con el empleo de visin de
mquina el sistema era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y
posiciones fuera de un recipiente.
1981.- Se desarroll en la Universidad de Carnegie- Mellon un robot de
impulsin directa. Utilizaba motores elctricos situados en las articulaciones
del manipulador sin las transmisiones mecnicas habituales empleadas en la
mayora de los robots.
1982.- IBM introdujo el robot RS-1 para montaje, basado en varios aos de
desarrollo interno. Se trata de un robot de estructura de caja que utiliza un
brazo constituido por tres dispositivos de deslizamiento ortogonales. El
lenguaje del robot AML, desarrollado por IBM, se introdujo tambin para
programar el robot SR-1.
1983.- Informe emitido por la investigacin en Westinghouse Corp. bajo el
patrocinio de National Science Foundation sobre un sistema de montaje

programable adaptable (APAS), un proyecto piloto para una lnea de montaje

automatizada flexible con el empleo de robots.
1984.- Robots 8. La operacin tpica de estos sistemas permita que se
desarrollaran programas de robots utilizando grficos interactivos en una
computadora personal y luego se cargaban en el robot.

1.2.- Estructura mecnica de un robot

La estructura de un robot est formada por 7 elementos: La estructura
mecnica, la transmisin, los sistemas de accionamiento, el sistema
sensorial, los sistemas de control y los elementos terminales. Aunque
algunos de estos elementos no sean exclusivos de los robots, las tareas para
las que suelen ser utilizados han motivado que se utilicen estos elementos y
algunos otros no enlistados, dependiendo su tarea especfica. En cuanto a la
estructura mecnica, un robot est formado por una serie de elementos o
eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento
relativo en cada unin. La constitucin fsica de la mayor parte de los robots
industriales simula la anatoma de un brazo humano, y se suele hacer
referencia a las partes del cuerpo para indicar las partes del robot.

Es importante reconocer cada una de las partes del robot y los tipos de
articulaciones que manejan, debido a que al elegir un robot para una tarea
especfica se debe considerar la cantidad de movimientos que har para
finalizar su trabajo. La cantidad de movimientos que puede hacer un robot es
determinada por sus grados de libertad (GDL). Los grados de libertad se
definen como la cantidad de movimientos independientes que puede realizar
cada articulacin con respecto a la anterior. Un mayor nmero de grados de
libertad conlleva un aumento de la flexibilidad en el posicionamiento del
actuador final del robot. Usualmente en los robots industriales se requieren

de 6 GDL, pero algunas tareas ms complejas requieren un mayor nmero,

como suele encontrarse en las tareas de montaje. Tareas sencillas, como las
de pintura y paletizacion, suelen exigir 4 o 5 GDL. Cuando el nmero de
grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para una
determinada tarea se dice que el robot es redundante. Cada articulacin
provee de al menos un grado de libertad al robot.

El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro o

una combinacin de ambos. Existen 6 tipos diferentes de articulaciones:
esfrica o rotula, planar, de tornillo, prismtica, de rotacin y cilndrica.

La combinacin de las diferentes articulaciones en un robot crea diferentes

configuraciones y caractersticas tanto en el diseo como en la construccin
del robot. El nmero total de los grados de libertad se obtiene sumando los
grados de libertad de las articulaciones que lo componen.
Configuraciones morfolgicas
Las diferentes combinaciones de articulaciones crean una clasificacin ms
generalizada para las configuraciones.

Estos robots son condicionados por la naturaleza y secuencia de sus

articulaciones.
Robot cartesiano

Robot cilindro

Esfrico o polar

Robot angular o antropomorfo

Robot SCARA

Robot paralelo

1.3.- Transmisiones y reductores

- Transmisiones
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde
los actuadores hasta las articulaciones. Normalmente cuando se habla de las
transmisiones se mencionan tambin los reductores, que son los encargados de
adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para
el movimiento de los elementos del robot.
Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran
importancia reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares
estticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de las masas al
actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo general, ms
pesados, estn lo ms cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a
utilizar sistemas de transmisin que trasladen el movimiento hasta las
articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del robot. Asimismo, las
transmisiones pueden ser utilizadas para convertir el movimiento circular en lineal o
viceversa, lo que en ocasiones puede ser necesario.

Sistemas de transmisin para robots

Es de esperar que un buen sistema de transmisin cumpla con una serie de

caractersticas bsicas:
-

Debe tener un tamao y peso reducido

Se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables
Se deben buscar transmisiones con gran rendimiento

Las transmisiones ms habituales son aquellas que cuentan con movimiento

circular tanto a la entrada como a la salida. Incluidas en stas se encuentran los
engranajes, las correas dentadas y las cadenas.

- Reductores
Al contrario de las transmisiones, existen determinados sistemas de reductores
usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se debe a que los
reductores usados en robtica se les exige condiciones de funcionamiento muy
restrictivas. La exigencia de estas caractersticas viene motivada por las altas
prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisin y velocidad de
posicionamiento. Las caractersticas que usualmente se exigen en una reduccin
son:
- Bajo peso, tamao y rozamiento
- Capacidad de reduccin elevada en un solo paso
- Mnimo momento de inercia
- Mnimo juego o backslash
- Alta rigidez torsional

Caractersticas de los reductores para robtica

Los reductores, por motivos de diseo, Tienen una velocidad mxima admisible, que
como regla general aumenta a medida que disminuye el tamao del motor. Tambin

existe una limitacin en cuanto al par de entrada nominal permisible (

depende del par de entrada (

T 2 ) que

T 1 ) y de la relacin de transmisin a travs de la

relacin:

Donde el rendimiento

, puede llegar a ser cerca del 100%, y la relacin de

reduccin de velocidades (

w 1 = velocidad de entrada;

w 2 = velocidad de salida)

vara entre el 50% y 300%

Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos, que implican continuos arranques y
paradas, es de gran importancia que el reductor sea capaz de soportar pares
elevados puntuales. Tambin se busca que el juego angular sea lo menor posible.
Este se define como el ngulo que gira al eje de salida cuando se cambia su sentido
de giro sin que llegue a girar al eje de entrada. Por ltimo, es importante que los
reductores para robtica posean una rigidez torsional, definida como el par que hay
que aplicar sobre el eje de salida para que, manteniendo bloqueado el de entrada,
aqul gire un ngulo unidad.

- Accionamiento directo
Como se ha indicado anteriormente, desde hace un tiempo que existen robots que
poseen accionamiento directo (Direct Drive DD), en que el eje del actuador se
conecta directamente a la carga o articulacin, sin la utilizacin de un reductor
intermedio. Este trmino suele utilizarse exclusivamente para robots con
accionamiento elctrico. Este tipo de accionamiento aparece debido la necesidad de
utilizar robots en aplicaciones que exigen combinar gran precisin con alta
velocidad. Los reductores introducen una serie de efectos negativos, como son el
juego angular, rozamiento o disminucin de la rigidez del accionador, que pueden
impedir alcanzar los valores de precisin y velocidad requeridos.
La utilizacin de accionamientos directos tiene muchas ventajas entre cuales se
pueden destacar como las ms importantes:
-

Posicionamiento rpido y preciso, pues se evitan los rozamientos y juegos de

las transmisiones y reductores
Aumento de las posibilidades de control del sistema a costa de una mayor
complejidad
Simplificacin del sistema mecnico al eliminarse el reductor

As como ventajas tambin tiene desventajas, como que en la aplicacin prctica de

un accionamiento directo el problema radica en el motor a emplear, estos deben
tratarse de motores que proporcionen un par elevado (unas 50-100 veces mayor

que un reductor) a bajas revoluciones (las de movimiento de la articulacin)

manteniendo la mxima rigidez posible.

1.4.- Comparacin de los sistemas de accin

Los actuadores tienen como misin generar el movimiento de los elementos del
robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Se clasifican en tres
grandes grupos, segn la energa que utilizan:

- Actuadores neumticos
Los actuadores neumticos consisten tanto en cilindros lineales como en actuadores
rotatorios proveedores del movimiento. Los actuadores neumticos son menos
costosos y ms seguros que otros sistemas, sin embargo, es difcil controlar la
velocidad o la posicin debido a la compresibilidad del aire que se utiliza.
En los actuadores neumticos se comprime el aire abastecido por un compresor, el
cual viaja a travs de mangueras. Los robots pequeos estn diseados para
funcionar por medio de actuadores neumticos. Los robots que funcionan con
actuadores neumticos estn limitados a operaciones como la de tomar y situar
ciertos elementos. La exactitud se puede incrementar mediante paros mecnicos y
los robots accionados en forma neumtica son tiles para las aplicaciones ligeras
que involucran las operaciones de recoger-colocar.
Entre los actuadores neumticos se enlistan diversos dispositivos:
-

Cilindros o pistones Neumticos:

Cilindros de doble vstago
Cilindro Tndem
Cilindro multiposicional
Cilindro de Impacto
Cilindro de giro
Cilindros de simple efecto
Cilindro de doble efecto
Motores de Alertas Rotativas
Motores de pistones

- Actuadores hidrulicos
Estos actuadores se basan, para su funcionamiento, en la presin ejercida por un
lquido, generalmente un tipo de aceite. Las maquinas que normalmente se
encuentran conformadas por actuadores hidrulicos tienen mayor velocidad y
mayor resistencia mecnica y son de gran tamao, por ello, son usados para
aplicaciones donde requieran de una carga pesada. Cualquier tipo de sistema
hidrulico se encuentra sellado hermticamente a modo que no permita, de
ninguna manera, derramar el lquido que contiene, de lo contraria se corre un gran
riesgo. Los actuadores hidrulicos requieren demasiado equipo para suministro de
energa, as como de mantenimiento peridico.
Se clasifican en Actuadores Lineales, llamados Cilindros. Y actuadores rotativos en
general denominados motores hidrulicos. Los actuadores son alimentados con
fluido a presin y se obtiene un movimiento con una determinada velocidad, fuerza,

o bien velocidad angular y momento a partir de la perdida de presin de un

determinado caudal del fluido en cuestin.
Potencia de Entrada = Presin x Caudal
Potencia Entregada en el Actuador = Variacin de Presin x Caudal.
Esta variacin de presin deber computarse entre la entrada y la salida del
actuador. En estas expresiones no consideramos las prdidas por rozamiento que
existen y no se debe dejar de tenerlas en cuenta para las realizaciones prcticas. La
potencia mecnica de salida estar dada en los actuadores lineales por:
Potencia de Salida = Fuerza x Velocidad
Y en los actuadores rotativos por:
Potencia de Salida = Momento Motor (Torque) x Velocidad Angular
Es evidente que las perdidas entre la potencia de entrada y salida sern las
prdidas por rozamiento.
De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en 2 tipos:
- De efecto simple: se utiliza fuerza hidrulica para empujar y una fuerza externa,
diferente, para contraer.
-De accin doble: se emplea la fuerza hidrulica para efectuar ambas acciones.
Entre los actuadores hidrulicos se consideran los siguientes:
-

Cilindro de presin dinmica

Cilindro de efecto simple
Cilindro de efecto doble
Cilindro telescpico
Motor hidrulico de tipo rotatorio
Motor hidrulico de tipo oscilante

- Actuadores elctricos
Los actuadores elctricos usan la energa elctrica para que el robot ejecute sus
movimientos. Estos se utilizan para robots de tamao mediano, pues stos no
requieren de tanta velocidad ni potencia como los robots diseados para funcionar
con actuadores hidrulicos o neumticos. Los robots que usan la energa elctrica
se caracterizan por una mayor exactitud y repetitividad. Suelen ser ms
econmicos que los actuadores hidrulicos y neumticos, aparte, tienen el beneficio
de una transmisin de energa ms limpia, ms simple y ms eficiente. La
integracin de los actuadores elctricos es ms sencilla, con controles
programables; el mantenimiento se minimiza porque no se requiere cambiar partes
o lubricar, excepto en condiciones extremas.

1.5.- Sensores internos

- Sensores de posicin
Potencimetro angular
Es un transductor de posicin angular, de tipo absoluto y con salida de tipo
analgico. Bsicamente es una resistencia de hilo bobinado en una pista de
material conductor, distribuida a lo largo de un soporte en forma de arco y un
cursor solidario a un eje de salida que pueda deslizar sobre dicho conductor. El
movimiento del eje arrastra el cursor provocando cambios de resistencia entre ste
y los extremos. De esta forma si se alimentan los extremos con una tensin
constante Vo aparece en la toma de medida una tensin proporcional al ngulo
girado a partir del origen. Interesa que esta variacin sea lineal como se representa
en la figura. En cuanto a la respuesta dinmica el potencimetro es un elemento
proporcional sin retardo, pero la frecuencia de funcionamiento suele quedar limitada
a 5 Hz por motivos mecnicos.
Encoders
Los encoders son dispositivos formados por un rotor con uno o varios grupos de
bandas opacas y translcidas alternadas y un estator con una serie de captadores
pticos que detectan la presencia o no de banda opaca. Existen dos tipos de
encoders, incrementales y absolutos. Los primeros dan un determinado nmero de
impulsos por vuelta y requieren un contador para determinar la posicin a partir de
un origen de referencia, los absolutos disponen de varias bandas en el rotor
ordenadas segn un cdigo binario, y los captadores detectan un cdigo digital
completo que es nico para cada posicin del rotor.
Los encoders incrementales suelen tener una sola banda de marcas repartidas en el
disco del rotor y separadas por un paso p. En el estator disponen de dos pares de
emisor-receptor pticos, decalados un nmero entero de pasos ms de paso. Al
girar el rotor genera una seal cuadrada, el decalaje hace que las seales tengan

un desfase de de periodo si el rotor gira en un sentido y de si gira en el sentido

contrario, lo que se utiliza para discriminar el sentido de giro.
Un simple sistema lgico permite determinar desplazamientos a partir de un origen,
a base de contar impulsos de un canal y determinar el sentido de giro a partir del
desfase entre los dos canales. Algunos encoders pueden disponer de un canal
adicional que genere un pulso por vuelta y la lgica puede dar nmero de vueltas
ms fraccin de vuelta.

Encoder Incremental
La resolucin del encoder depende del nmero N de divisiones del rotor, es decir del
nmero de impulsos por revolucin. No debe confundirse lo que es resolucin
angular del encoder con la posible resolucin de un sistema de medida de
coordenadas lineales que depender de la desmultiplicacin mecnica.
Los encoders absolutos disponen de varias bandas dispuestas en forma de coronas
circulares concntricas, dispuestas de tal forma que en sentido radial el rotor queda
dividido en sectores, con combinaciones de opacos y transparentes que siguen un
cdigo Gray o binario.
Encoder absoluto
El estator dispone de un conjunto emisor-receptor pticos para cada corona del
rotor. El conjunto de informacin binaria obtenida de los captadores es nico para
cada posicin del rotor y representa su posicin absoluta. Se utiliza el cdigo Gray
en lugar de un binario clsico porque en cada cambio de sector slo cambia el
estado de una de las bandas, evitando errores por falta de alineacin de los
captadores. Para un encoder con N bandas, el rotor permite 2N combinaciones, la
resolucin ser 360 entre los 2N sectores, por ejemplo para encoders de 12 y 16
bits se obtiene una resolucin angular de 0.0879 y 0.00054 respectivamente.
Sincros y Resolvers
Un sincro es un transductor de posicin angular de tipo electromagntico. Su
principio de funcionamiento puede resumirse diciendo que se trata de un
transformador, en el que uno de los devanados es rotativo. La configuracin ms
habitual es :
Primario en el rotor y monofsico
Secundario en el estator y trifsico
Cuando se aplica una tensin senoidal al devanado primario, se recogen en los
devanados secundarios de cada una de las fases tres tensiones, cuya amplitud y
fase con respecto a la tensin del primario dependen de la posicin angular del

rotor. En caso de existir una sola fase en el estator existira una indeterminacin en
el signo del ngulo, que desaparece para un estator trifsico. Una configuracin
particular del Sincro es la del Resolver, cuyo principio de funcionamiento es
anlogo, con las siguientes particularidades constructivas:
Primario en el estator y bifsico
Secundario en el rotor, monofsico o bifsico.

Sensores Inductosyn
Es un transductor electromagntico utilizado para la medida de desplazamientos
lineales, con precisin del orden de micras. Se emplea en mquinas medidoras de
coordenada y mquinas herramientas de control numrico. El transductor consta de
dos partes acopladas magnticamente, una denominada escala fija y situada
paralela al eje de desplazamiento y otra solapada a la anterior deslizante y solidaria
a la parte mvil.
La parte fija lleva grabado un circuito impreso con pistas en forma de onda
rectangular con un paso p. La parte mvil tiene dos ms pequeos, encarados con
los de la escala, y desfasados entre si un nmero entero de pasos ms de paso
(anlogamente a lo visto para encoders incrementales). Si se excita la parte fija con
una seal alterna en cada uno de los circuitos de la parte deslizante se recoge una
tensin que es funcin del desplazamiento lineal y el paso de onda de la escala. La
amplitud vara entre un mximo y un mnimo segn las que los circuitos fijo y mvil
estn enfrentados o decalados de paso. La medida se realiza sumando el nmero
de ciclos de seal de salida completos, ms la variacin dentro de un ciclo. La
indeterminacin del sentido se resuelve comparando la fase de los dos captadores.
Sensores LASER
Los sensores LASER pueden utilizarse como detectores de distancias por anlisis de
interferencias (interferometra LASER). El principio de funcionamiento se basa en la
superposicin de dos ondas de igual frecuencia, una directa y la otra reflejada. La
onda resultante pasa por valores mximos y mnimos al variar la fase de la seal
reflejada. Los sensores industriales generan un haz de luz que se divide en dos
partes ortogonales mediante un separador. Un haz se aplica sobre un espejo plano
fijo, mientras el otro refleja sobre el objeto cuya distancia se quiere determinar, los
dos haces se superponen de nuevo en el separador, de forma que al separarse el
objeto se generan mximos y mnimos a cada mltiplo de la longitud de onda del

haz. La distancia se mide contando dichas oscilaciones o franjas, obtenindose una

salida digital de elevada precisin.
Sensores ultrasnicos
Los sensores ultrasnicos emiten una seal de presin hacia el objeto cuya
distancia se pretende medir, y miden el tiempo que transcurre hasta la recepcin
del eco reflejado. El ms conocido es el SONAR o en la actualidad los sistemas de
ecografa, en el campo industrial se suelen emplear para controlar niveles de
slidos en depsitos, presencia de obstculos en celdas robotizadas, deteccin de
grietas en la inspeccin de materiales o soldaduras.
Sensores magnetoestrictivos
Estn tambin basados en la deteccin de un impulso ultrasnico generado por la
deformacin elstica que se produce en algunos materiales bajo el efecto de un
campo magntico. Bsicamente se trata de una varilla de material magntico en la
que se genera una perturbacin ultrasnica mediante una bobina inductora, sobre
la varilla se coloca un imn mvil que puede deslizarse. El imn provoca un cambio
de permeabilidad en el medio y esto provoca una reflexin de la onda ultrasnica,
pudindose detectar la distancia al imn por el tiempo en recibir el eco.

- Sensores de velocidad
Algunos sensores de velocidad estn hechos con una bobina mvil fuera de un imn
estacionario. El principio de operacin es el mismo. Un otro tipo de transductor de
velocidad consiste en un acelermetro con un integrador electrnico incluido. Esta
unidad se llama un velmetro y es en todos los aspectos superiores al sensor de
velocidad ssmico clsico.
El sensor de velocidad fue uno de los primeros transductores de vibracin, que
fueron construidos. Consiste de una bobina de alambre y de un imn colocado de
tal manera que si se mueve el crter, el imn tiende a permanecer inmvil debido a
su inercia. El movimiento relativo entre el campo magntico y la bobina induce una
corriente proporcional a la velocidad del movimiento. De esta manera, la unidad
produce una seal directamente proporcional a la velocidad de la vibracin. Es
autogenerado y no necesita de aditamentos electrnicos acondicionadores para
funcionar. Tiene una impedancia de salida elctrica relativamente baja que lo hace
relativamente insensible a la induccin del ruido.
Aun tomando en cuenta estas ventajas, el transductor de velocidad tiene muchas
desventajas, que lo vuelven casi obsoleto para instalaciones nuevas, aunque hoy en
da todava se usan varios miles. Es relativamente pesado y complejo y por eso es
caro, y su respuesta de frecuencia que va de 10 Hz a 1000 Hz es baja. El resorte y
el imn forman un sistema resonante de baja frecuencia, con una frecuencia natural
de 10 Hz. La resonancia tiene que ser altamente amortiguada, para evitar un pico
importante en la respuesta a esta frecuencia. El problema es que la amortiguacin

en cualquier diseo prctico es sensible a la temperatura, y eso provoca que la

respuesta de frecuencia y la respuesta de fase dependan de la temperatura.

- Sensores de presencia
Un sensor de presencia es un dispositivo electrnico equipado de sensores que
responden a un movimiento fsico. Se encuentran generalmente en sistemas de
seguridad o en circuitos cerrados de televisin. El sistema puede estar compuesto,
simplemente, por una cmara de vigilancia conectada a un ordenador que se
encarga de generar una seal de alarma o poner el sistema en estado de alerta
cuando algo se mueve delante de la cmara. Aunque, para mejorar el sistema se
suele utilizar ms de una cmara, multiplexores y grabadores digitales. Adems, se
maximiza el espacio de grabacin, grabando solamente cuando se detecta
movimiento.
Existen diferentes aplicaciones para un sensor de movimiento: seguridad,
entretenimiento, iluminacin, comodidad. Por ejemplo, en las tiendas se tienen
sensores que detectan cuando una persona va a entrar y se abren las puertas
automticamente.
Tambin hay varios tipos de sensores:
Sensores activos. Este tipo de sensores inyectan luz, microondas o sonido en el
medio ambiente y detectan si existe algn cambio en l.
Sensores pasivos. Muchas alarmas y sensores utilizados usan la deteccin de ondas
infrarrojas. Estos sensores son conocidos como PIR (pasivos infrarrojos). Para que
uno de estos sensores detecte a los seres humanos se debe de ajustar la
sensibilidad del sensor para que detecte la temperatura del cuerpo humano.
Sensores capacitivos. Se basan en la deteccin de un cambio en la capacidad del
sensor provocado por una superficie prxima a ste. Constan de dos elementos; por
un lado est el elemento cuya capacidad se altera (que suele ser un condensador
formado por electrodos) y por otra parte el dispositivo que detecta el cambio de
capacidad (un circuito electrnico conectado al condensador). La gran ventaja que
detecta la proximidad de objetos de cualquier naturaleza.
Acelermetro. El acelermetro es uno de los transductores ms verstiles, siendo el
ms comn el piezoelctrico por compresin. Este se basa en el principio de que
cuando se comprime un retculo cristalino piezoelctrico, se produce una carga
elctrica proporcional a la fuerza aplicada.
Giroscopio mecnico. Es un dispositivo para medir orientacin o mantenerla.
Consiste en un disco giratorio que puede tomar cualquier orientacin, la cual
cambia por las fuerzas externas causadas por el movimiento. El primero fue
construido en el ao 1810 en Alemania por Bohnenberg y en 1852 el fsico francs
Leon Foucault demostr que un giroscopio puede detectar la rotacin de la tierra.

Los sensores inductivos. Se basan en el cambio de inductancia que provoca un

objeto metlico en un campo magntico, constan bsicamente de una bobina y de
un imn, su funcionamiento es sencillo: si se detecta una corriente en la bobina,
algn objeto ferromagntico a entrado en el campo del imn, tienen el
inconveniente de que son limitados a objetos ferromagnticos

1.6.- Elementos terminales

Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot bsico deben
aumentarse por medio de dispositivos adicionales. Podramos denominar a estos
dispositivos como los perifricos del robot. En robtica, el trmino de actuador final
se utiliza para describir la mano o herramienta que est unida a la mueca. El
actuador final representa la herramienta especial que permite al robot de uso
general realizar una aplicacin particular, y debe disearse especficamente para
dicha aplicacin. Los actuadores finales pueden dividirse en dos categoras:
Pinzas (gripper)
Herramientas
Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y
sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de
sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de agarre
de la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios incluyen el
empleo de casquetes de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas. Una herramienta
se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija al robot realizar
alguna operacin sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura
por puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverizacin y las operaciones de
taladro. En cada caso, la herramienta particular est unida a la mueca del robot
para realizar la operacin.
Pinzas
Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar y sostener los objetos, y se
suelen denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre
mecnico y las que utilizan algn otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas
magnticas, adhesivas, ganchos, etc.). Se pueden clasificar segn el sistema de
sujecin empleado.

El accionamiento neumtico es l ms utilizado por ofrecer mayores ventajas en

simplicidad, precio y fiabilidad, aunque presenta dificultades de control de
posiciones intermedias. En ocasiones se utilizan accionamientos de tipo elctrico.
En la pinza se suelen situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto o
cerrado). Se pueden incorporar a la pinza otro tipo de sensores para controlar el
estado de la pieza, sistemas de visin que incorporen datos geomtricos de los
objetos, detectores de proximidad, sensores fuerza par, etc.
Existen ciertos elementos comerciales que sirven de base para la pinza, siendo
posible a partir de ellos disear actuadores vlidos para cada aplicacin concreta.
Sin embargo, en otras ocasiones el actuador debe ser desarrollado ntegramente,
constituyendo un porcentaje importante dentro del coste total de la aplicacin. Los
tipos de pinzas ms comunes pertenecen al tipo llamado pivotante. Los dedos de la
pinza giran en relacin con los puntos fijos del pivote. De esta manera, la pinza se
abre y se cierra. Otro tipo de pinzas se denominan de movimiento lineal. En este
caso, los dedos se abren y se cierran ejecutando un movimiento paralelo entre s.
Herramientas
En muchas ocasiones el robot ha de realizar operaciones que no consisten en
manipular objetos, sino que implica el uso de una herramienta. Aparte de estos
elementos de sujecin y herramientas ms o menos convencionales, existen
interesantes desarrollos e investigaciones, muchos de ellos orientados a la
manipulacin de objetos complicados y delicados.

1.7.- Tipos y caractersticas de robots

Existen 6 diferentes clasificaciones para los robots, dependiendo de su
cronologa, su arquitectura generacional, su estructura, su nivel de control,
su programacin, segn su aplicacin y segn su inteligencia.
Segn su cronologa
1. Generacin.- Manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales
con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de
secuencia variable.
2. Generacin.- Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de
movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El

modo de hacerlo es a travs de un dispositivo mecnico. El operador realiza

los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.
3. Generacin.- Robots con control sensorizado. El controlador es una
computadora que ejecuta las rdenes de un programa y las enva al
manipulador para que realice los movimientos necesarios.
4. Generacin.- Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero
adems poseen sensores que envan informacin a la computadora de
control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de
decisiones y el control del proceso en tiempo real.
Segn su arquitectura generacional
Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones
grabadas, como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura
por arco. Estos robots comnmente tienen un control de lazo abierto.
Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de
movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos
por sensores.
Robots controlados por visin, donde los robots pueden manipular un objeto
al utilizar informacin desde un sistema de visin.
Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden
automticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos
obtenidos por los sensores.
Robots con Inteligencia Artificial, donde las robots utilizan las tcnicas de
inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.
Robots mdicos, fundamentalmente, prtesis para disminuir daos fsicos que
se adaptan al cuerpo y estn dotados de potentes sistemas de mando. Con
ellos se logra igualar al cuerpo con precisin los movimientos y funciones de
los rganos o extremidades que suplen.
Androides, robots que se parecen y actan como seres humanos. Los robots
de hoy en da vienen en todas las formas y tamaos, pero a excepcin de los
que aparecen en las ferias y espectculos, no se parecen a las personas y
por tanto no son androides. Actualmente, los androides reales slo existen
en la imaginacin y en las pelculas de ficcin.
Robots mviles, provistos de patas, ruedas u orugas que los capacitan para
desplazarse de acuerdo su programacin. Elaboran la informacin que

reciben a travs de sus propios sistemas de sensores y se emplean en

determinado tipo de instalaciones industriales, sobre todo para el transporte
de mercancas en cadenas de produccin y almacenes. Tambin se utilizan
robots de este tipo para la investigacin en lugares de difcil acceso o muy
distantes, como es el caso de la exploracin espacial y las investigaciones o
rescates submarinos.
Segn su estructura
La estructura, es definida por el tipo de configuracin general del Robot,
puede ser metamrfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparicin,
se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un Robot a
travs del cambio de su configuracin por el propio Robot. El metamorfismo
admite diversos niveles, desde los ms elementales (cambio de herramienta
o de efecto terminal), hasta los ms complejos como el cambio o alteracin
de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales. Los dispositivos y
mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin genrica del
Robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difcil
establecer una clasificacin coherente de los mismos que resista un anlisis
crtico y riguroso. La subdivisin de los Robots, con base en su arquitectura,
se hace en los siguientes grupos: poliarticulados, mviles, androides,
zoomrficos e hbridos.
1.- Poliarticulados: En este grupo se encuentran los Robots de muy diversa
forma y configuracin, cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente
sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar
desplazamientos limitados) y estar estructurados para mover sus elementos
terminales en un determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas
de coordenadas, y con un nmero limitado de grados de libertad. En este
grupo, se encuentran los manipuladores, los Robots industriales, los Robots
cartesianos y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo
relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de
simetra vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo.
2.- Mviles: Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basada en
carros o plataformas y dotada de un sistema locomotor de tipo rodante.
Siguen su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de
su entorno a travs de sus sensores. Estos Robots aseguran el transporte de
piezas de un punto a otro de una cadena de fabricacin. Guiados mediante
pistas materializadas a travs de la radiacin electromagntica de circuitos
empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas fotoelctricamente,

pueden incluso llegar a sortear obstculos y estn dotados de un nivel

relativamente elevado de inteligencia.
3.- Androides: Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la
forma y el comportamiento cinemtico del ser humano. Actualmente, los
androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad
prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin.
Uno de los aspectos ms complejos de estos Robots, y sobre el que se centra
la mayora de los trabajos, es el de la locomocin bpeda. En este caso, el
principal problema es controlar dinmica y coordinadamente en el tiempo
real el proceso y mantener simultneamente el equilibrio del Robot.
4. Zoomrficos: Los Robots zoomrficos, que considerados en sentido no
restrictivo podran incluir tambin a los androides, constituyen una clase
caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a
los diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles
sistemas de locomocin es conveniente agrupar a los Robots zoomrficos en
dos categoras principales: caminadores y no caminadores. El grupo de los
Robots zoomrficos no caminadores est muy poco evolucionado. Los
experimentos efectuados en Japn basados en segmentos cilndricos
biselados acoplados axialmente entre s y dotados de un movimiento relativo
de rotacin. Los Robots zoomrficos caminadores multpedos son muy
numerosos y estn siendo objeto de experimentos en diversos laboratorios
con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehculos terrenos, pilotados
o autnomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las
aplicaciones de estos Robots sern interesantes en el campo de la
exploracin espacial y en el estudio de los volcanes.
5. Hbridos: Corresponden a aquellos de difcil clasificacin, cuya estructura
se sita en combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea
por conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado
articulado y con ruedas, es al mismo tiempo, uno de los atributos de los
Robots mviles y de los Robots zoomrficos.
Segn su nivel de inteligencia
En Japn, los japoneses (JIRA) clasifican a los robots dentro de seis escalas,
basados en la inteligencia del mismo:
1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.
2.- Robots de secuencia arreglada.

3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la

secuencia fcilmente.
4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a
travs de la tarea.
5.- Robots de control numrico, donde el operador alimenta la programacin
del movimiento, hasta que se ensee manualmente la tarea.
6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con
cambios en el medio ambiente.
Segn el nivel de control
Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo
al nivel de control que realizan o su predictibilidad en las formas para realizar
su funcin.
Nivel de Inteligencia Artificial, donde el programa aceptar un comando
como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de
comandos de bajo nivel basados en un modelo estratgico de las tareas.
Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son
modelados, para lo que se incluye la interaccin dinmica entre los
diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de asignacin
seleccionados.
Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parmetros de
los mecanismos con el uso de una retroalimentacin interna de los datos
obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos
que se obtienen de sensores externos. Todas las detecciones de fallas y
mecanismos de correccin son implementados en este nivel.
Segn el nivel de su lenguaje de programacin
1) Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a travs de los
movimientos a ser realizados.
2) Sistemas de programacin de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe
un programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado.
3) Sistemas de programacin de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica
la operacin por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.

Segn su aplicacin
1) Robots Mdicos, fundamentalmente, prtesis para disminuir daos fsicos
que se adaptan al cuerpo y estn dotados de potentes sistemas de mando.
Con ellos se logra igualar al cuerpo con precisin los movimientos y
funciones de los rganos o extremidades que suplen.
2) Exoesqueletos Robticos
3) Robots Industriales

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