02

Autmatas
Programables

Elementos de un sistema
automatizado

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02

ndice
OBJETIVOS .......................................................................................................... 3
INTRODUCCIN .................................................................................................. 4
2.1. Sensores y captadores ............................................................................... 5
2.1.1. Sensores tctiles ................................................................................... 7
2.1.1.1. Termostatos .................................................................................... 9
2.1.1.2. Presostatos y vacuostatos .............................................................. 9
2.1.2. Sensores de proximidad ..................................................................... 11
2.1.2.1. Sensores de proximidad magnticos............................................ 14
2.1.2.2. Sensores de proximidad inductivos .............................................. 15
2.1.2.3. Sensores de proximidad capacitivos ............................................ 17
2.1.2.4. Sensores pticos o fotosensores.................................................. 20
2.1.2.5. Sensores de ultrasonidos ............................................................. 24
2.2. Accionadores y preaccionadores ............................................................ 27
2.2.1. Accionadores ...................................................................................... 27
2.2.1.1. Elctricos ...................................................................................... 27
2.2.1.2. Neumticos ................................................................................... 28
2.2.1.3. Hidrulicos .................................................................................... 28
2.2.2. Preaccionadores ................................................................................. 29
2.2.2.1. Elctricos ...................................................................................... 29
2.2.2.2. Neumticos ................................................................................... 32
2.2.2.3. Hidrulicos .................................................................................... 33
2.3. Elementos de dilogo hombre-mquina ................................................. 34
2.3.1. Pulsadores .......................................................................................... 34
2.3.2. Selectores manuales ........................................................................... 35
2.3.3. Pilotos ................................................................................................. 35
2.3.4. Visualizadores ..................................................................................... 36
2.3.5. Paneles de operador ........................................................................... 36
RESUMEN .......................................................................................................... 39

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Objetivos

Conocer los detectores de seal ms comunes: pulsadores, interruptores,

presostatos, termostatos, etc.

Describir los sensores utilizados en la industria asiduamente: magnticos,

inductivos, capacitivos, pticos y otros de sumo inters.

Conocer los distintos accionadores y preaccionadores existentes en el

mercado.

Conocer los dispositivos hombre-mquina que se pueden utilizar en un sistema

automatizado.

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Formacin Abierta

Introduccin
Hasta ahora hemos visto los procesos industriales de automatizacin. Dentro de
estos se encuentran, como es evidente, los distintos elementos que coordinados
entre s hacen que el proceso automtico funcione.
En el caso de los autmatas programables, dichos elementos estn conectados en
las entradas y salidas de los mismos.
En las salidas pueden ir conectados los contactores, (que intentaremos describir en
sus datos ms relevantes de cara a su buen funcionamiento), las electrovlvulas y
por supuesto el hermano pequeo: el rel auxiliar, entre otros.
En las entradas conectaremos los pulsadores, con o sin enclavamiento mecnico,
presostatos, termostatos y cmo no!, sensores de tipo magntico, inductivo,
capacitivo, ptico, etc.
Nuestras salidas se conectarn a los distintos accionadores o preaccionadores,
como son pilotos, rles, contactores, etc.
Por su importancia de cara al buen funcionamiento de todo el proceso automtico
general, es evidente que necesitamos conocer los elementos que se describen en
el presente tema.

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2.1. Sensores y captadores

La automatizacin de las instalaciones industriales requiere la existencia de ciertos
dispositivos que suplan la accin del operario en los cambios de actuacin o de
operacin. Se trata de los sensores, de los que existe una diversidad cada vez
mayor debido al avance y perfeccionamiento de los automatismos.
Los sensores desarrollan una serie de funciones de vital importancia en las
instalaciones automatizadas. Entre ellas destacamos las siguientes:

Seguimiento del ciclo de funcionamiento, para facilitar la sincronizacin de las

distintas fases operativas del mismo.

Reconocimiento de piezas para informar al sistema de control e informacin de

este reconocimiento al sistema de control, para que este realice un proceso u
otro en funcin del tipo de pieza detectada.

Vigilancia de la marcha del proceso en tiempo real, informando al sistema de

control de cualquier emergencia o situacin anmala, y que ste pueda obrar en
consecuencia.

Vigilancia de la apertura de las defensas de mquinas, instalaciones, etc.

cuando exista la posibilidad de que se ocasionen accidentes. En esencia,
detectar situaciones de peligro para el personal, e incrementar la seguridad de
las instalaciones.

El campo de la sensrica ha avanzado espectacularmente motivado precisamente

por las exigencias de la automatizacin. Hoy por hoy, tenemos la posibilidad de
medir - controlar cualquier cosa. Para abarcar y estudiar con detalle todas las
posibilidades sera necesario un curso de volumen similar al que tenemos entre
manos.

En este tema, entenderemos por sensor a aquel

dispositivo capaz de convertir una magnitud fsica
(presin, temperatura, velocidad, etc.) en una seal
elctrica directamente utilizable por nosotros.

Antes de nada, aclararemos la frase seal elctrica directamente utilizable por

nosotros.
El fin ltimo que nos marcamos es el de conectar los sensores al autmata, y es
precisamente el hecho de usar un autmata lo que abre las posibilidades
enormemente.

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Las seales provenientes de sensores que podremos utilizar directamente sern:

Seales todo - nada, proporcionadas mediante el cierre y apertura de unos

contactos, o por la aplicacin de tensin o no mediante elementos electrnicos
(un transistor saturado o en corte como salida del sensor). Estas son las
seales ms ampliamente utilizadas.

Seales analgicas linealizadas, es decir, aquellas en las que una magnitud

fsica, como por ejemplo una temperatura se corresponden proporcionalmente
con una seal elctrica (tensin o corriente).

Al decir linealizadas, nos referimos a que un incremento

en la magnitud fsica provoca un incremento (o
decremento) proporcional en la seal elctrica.

En la tabla siguiente, podemos observar como un sensor de temperatura ideal, nos

ofrece una tensin proporcional a la temperatura captada, de forma que por cada
grado centgrado se incrementa la tensin en medio voltio.
Temperatura en C

Tensin de salida del sensor

0C

0V

1C

0,5 V

2C

1V

3C

1.5 V

4C

2V

Esta seal analgica conectada a una entrada analgica del autmata, nos
permitir, mediante la programacin pertinente, inferir la temperatura del sistema
controlado.

Seales binarias o numricas. Cada vez son ms los sensores que ofrecen su
salida como una combinacin binaria, facilitndonos su uso con dispositivos de
control como los autmatas.

Hechas estas aclaraciones, dividiremos los sensores en dos grandes grupos,

dejando claro que para casi todos ellos habr la posibilidad de encontrarlos en sus
versiones todo - nada, analgicos o numricos:

Sensores tctiles, que requieren contacto fsico con el objeto.

Sensores de proximidad, que no requieren contacto fsico con el objeto.

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A continuacin, ofrecemos una pincelada de los ms usuales, sin entrar en

demasiados detalles tcnicos, ya que esto sera ms propio de un curso de
automatismos elctricos:

2.1.1.

Sensores tctiles

Los sensores tctiles son los ms utilizados en las instalaciones automatizadas,

siendo los ms simples los interruptores final de carrera y los microinterruptores. Su
funcin es muy sencilla: abrir o cerrar un circuito o enviar una seal todo nada.
Finales de carrera y micro interruptores
Son aparatos destinados a controlar la posicin de un rgano en una mquina o la
posicin de la misma mquina.
Su aplicacin va dirigida a la parada o inversin del sentido del desplazamiento por
lo que se convierten en rganos de los que depende la seguridad del material y del
personal.
Al actuar una fuerza mecnica sobre la parte saliente del interruptor, desplaza los
contactos y abre o cierra circuitos.
De acuerdo con el tipo de trabajo a realizar, se eligen para los finales de carrera: los
de varilla, bola, rodillo, leva con rodillo, etc.

Con vstago de rodillo.

Con anillo para estirar.

Con varilla flexible.

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Rodillo y palanca sencilla.

Palanca de rodillo.

Figura 2.1. Ejemplos de finales de carrera.

Los microinterruptores tienen un cometido similar a los finales de carrera, y un

funcionamiento idntico.
En realidad, podramos hablar de ellos como finales de carrera miniaturizados.

Bsico.

Bsico de tipo botn.

De lmina.

Pulsador de rueda.

Con leva de rodillo.

Con rodillo escamoteable.

Figura 2.2. Ejemplo de microinterruptores.

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2.1.1.1.

02

Termostatos

Son aparatos que cierran o abren circuitos en funcin de la temperatura que les
rodee.
Hay que aclarar que el termostato no nos da el valor de la variable de temperatura
en cada momento, si no que dispara un contacto en funcin de la consigna
prefijada.

Termostato abierto.

Termostato activado.

Figura 2.3. Imagen de un termostato y esquema de funcionamiento.

En la imagen superior se puede observar un termostato para control de

temperaturas de fluidos. La bulba debe ser sumergida en el fluido cuya temperatura
se desea controlar. El punto de consigna, es decir la temperatura en la que
cambiar de posicin el contacto, se regula mediante el muelle. El funcionamiento
es el siguiente: La presin del vapor interno de la bulba, que aumentar
proporcionalmente con la temperatura, acta sobre una membrana que a travs de
un pistn abrir o cerrar los contactos.

2.1.1.2.

Presostatos y vacuostatos

Son aparatos que accionan circuitos en funcin de la presin que acta sobre una
instalacin neumtica o hidrulica. La funcin de los vacuostatos es regular
depresiones.
Pueden ser de tipo mecnico cuyo principio de funcionamiento es similar al de los
termostatos. Tambin existen los presostatos electrnicos que constan de un
sensor cermico piezo-resistivo (resistencia que vara con la presin). Adems
poseen un display y pueden ser programados mediante teclas.

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Normalmente los presostatos y vacuostatos electrnicos disponen de dos puntos de

consigna, uno alto (PA) y otro bajo (PB) que se pueden regular de forma
independiente.

Punto de consigna alto

Es el valor mximo de presin escogido y ajustado en el
presostato o el vacuostato para el que la salida elctrica
cambiar de estado cuando la presin sea ascendente.
Punto de consigna bajo
Es el valor de presin mnima escogido y ajustado en el
presostato o el vacuostato para el que la salida elctrica
cambiar de estado cuando la presin sea descendente.

Figura 2.4. Ejemplos de presostatos: mecnico y electrnico.

Se utilizan frecuentemente para:

10

Controlar la puesta en marcha de grupos compresores en funcin de la

presin del depsito.

Asegurarse de la circulacin de un fluido lubricante o refrigerador.

Limitar la presin de ciertas mquinas-herramienta provistas de cilindros

hidrulicos.

Detener el funcionamiento de una mquina en caso de baja presin.

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Los principales criterios de seleccin son los siguientes:

Tipo de funcionamiento, vigilancia de un umbral o regulacin entre dos

umbrales.

Naturaleza de los fluidos (aceites hidrulicos, agua, aire...).

Valor de la presin que se controla.

Entorno.

Tipo de circuito elctrico, circuito de control (el caso ms frecuente), circuito

de potencia (presostato de potencia).

2.1.2.

Sensores de proximidad

Tal y como indicamos previamente, la principal caracterstica de estos sensores es

que no requieren contacto fsico con el objeto a detectar.
La mayora de los sensores de proximidad nos proporcionan seales todo - nada.
Tienen un contacto abierto y otro cerrado en reposo, o nos proporcionan una
tensin a su salida cuando realizan la deteccin (puede ser una tensin positiva o
masa en funcin del sensor usado), que podremos emplear segn la aplicacin.
Los smbolos de los sensores de proximidad ms habituales aparecen a
continuacin:

BN(1)
2

BK(4)

BU(3)

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Formacin Abierta

BN(1)
BK(4)

BN(1)
7

BU(3)

WH(2)
AV

BN(1)
BK(4)

BU(3)

Donde:
1. Sensor de proximidad magntico.
2. Sensor de proximidad inductivo.
3. Sensor de proximidad capacitivo.
4. Sensor ptico de barrera (emisor).
5. Sensor ptico de barrera (receptor).
6. Sensor de proximidad ptico en un cuerpo.
7. Sensor de proximidad por ultrasonido.
8. Sensor de proximidad genrico.
Podemos encontrar estos sensores con tecnologa de dos, tres y cuatro hilos:
Tecnologa de dos hilos
La tensin de alimentacin puede ser corriente continua o alterna. Tienen como
ventaja que la conexin es en serie con la carga como los interruptores de posicin
mecnicos. Como desventajas existe una corriente de fuga (pequea corriente que
circula en estado abierto) y una tensin residual (que se medira en bornes del
detector cuando se encuentra en estado cerrado).

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02

Tecnologa de tres hilos

Estos aparatos constan de dos hilos para la alimentacin en corriente continua y un
hilo para la transmisin de la seal de salida. Pueden ser de dos tipos:

Tipo PNP: Conmutacin sobre la carga del potencial positivo.

Tipo NPN: Conmutacin sobre la carga del potencial negativo.

BN

NPN

+24 V

BK
BU

0V

Tecnologa de cuatro hilos

Al igual que los anteriores constan tambin de dos hilos para la alimentacin en
corriente continua, pero para la seal tiene uno ms. El nuevo hilo (WH) nos da una
seal NC (normalmente cerrada). Tambin pueden ser de tipo PNP o NPN.

Para todas estas tecnologas la designacin de los terminales del sensor es tal y
como sigue:
Conexin del terminal

Color

Designacin

Desig. numrica

Alimentacin (+)

Marrn

BN

Alimentacin (-)

Azul

BU

Salida del sensor (abierta)

Negro

BK

Salida ambivalente

Blanco

WH

Existen de varios tipos, tamaos, marcas y formatos. A continuacin mostramos los

ms comunes.

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2.1.2.1.

Sensores de proximidad magnticos

Este tipo de sensores reaccionan ante los campos magnticos de imanes

permanentes, o electroimanes.
Los de tipo REED tienen las lminas de contacto de material ferromagntico que
forman el contacto, siendo este de tipo N.C., N.A. o conmutado, si bien, el contacto
ms usual es de tipo N.A. Las lminas estn selladas dentro de un pequeo tubo de
vidrio, con un gas en su interior de naturaleza inerte (Nitrgeno) con el fin de que no
se produzcan arcos en la conmutacin.

Figura 2.5. Detectores magnticos tipo Reed.

Si se acerca un campo magntico al sensor las lminas se unen por magnetismo y

se produce el contacto elctrico.

Figura 2.6. Detector magntico tipo Reed. Por gentileza de FESTO

Pneumatics S.A.

Precauciones al realizar el montaje

A la hora de trabajar con detectores magnticos, se debern tener en cuenta
algunas precauciones...

14

Este tipo de detectores es altamente influenciable por entornos

magnticamente agresivos. Es por ello por lo que, si existen campos
magnticos importantes, los detectores Reed debern ser apantallados
correspondientemente.

Elementos de un sistema automatizado

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Si el montaje se realiza sobre cilindros neumticos, la distancia entre

detectores no deber ser inferior a 60 mm., ya que, de lo contrario, podran
producirse conmutaciones no deseadas (falsos contactos). No obstante, se
recomienda consultar las caractersticas propias de cada detector dadas por
los fabricantes.

En los detectores tipo Reed la corriente de paso debe limitarse al mximo,

por lo que se suele realizar un montaje directo a una carga controlada
(habitualmente un rel que fije la mxima intensidad de paso por debajo del
lmite del detector). Este paso no es preciso en el montaje con PLC.

Por ltimo, y en especial para aplicaciones electroneumticas, ha de tenerse

en cuenta que la potencia de llamada de un rel es de aproximadamente 8
veces el valor de la potencia de mantenimiento. Por este motivo se deber
tomar el valor de la potencia de llamada como valor de clculo.

02

Aplicaciones de los detectores Reed

Son muchas las aplicaciones de los detectores magnticos, pero la ms conocida
es la deteccin de la posicin de los cilindros neumticos, tal y como muestra la
figura.

Figura 2.7. Aplicacin de los detectores magnticos tipo Reed.

No obstante, estos detectores pueden dar solucin a infinidad de procesos de

automatizacin, tales como:

Interruptores de puertas.

Posicionado de componentes / materiales.

Mediciones de velocidad.

Sistemas de conteo.

Etc.

2.1.2.2.

Sensores de proximidad inductivos

Los sensores inductivos, emiten un campo magntico y aprecian los cambios que
los objetos a detectar provocan en el. Estos sensores se aplican especialmente a
metales ferrosos, si bien pueden utilizarse con otros objetos metlicos no ferrosos,
aunque aceptando una disminucin en su sensibilidad.

Elementos de un sistema automatizado

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Formacin Abierta

Figura 2.8. Detectores inductivos de tipo cilndrico y rectangular. Por

gentileza de FESTO Pneumatics S.A.

Principio de funcionamiento
Bsicamente, est compuesto por un oscilador cuyos bobinados componen la cara
sensible. Delante de dicha cara se crea un campo magntico alterno.

1. Oscilador.
2. Etapa de tratamiento.
3. Etapa de salida.

Figura 2.9. Composicin del detector de proximidad inductivo.

Al colocar una pantalla metlica en el campo magntico del detector, se producen

unas corrientes inductivas que originan una carga adicional que provoca la parada
de las oscilaciones. Despus del tratamiento se suministra una seal de salida que
corresponde con un contacto de cierre NA, de apertura NC o complementario NA +
NC.

Figura 2.10. Esquema de funcionamiento de un detector inductivo.

16

Elementos de un sistema automatizado

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02

El principal inconveniente de este tipo de sensores es la influencia de las

perturbaciones electromagnticas, que pueden alterar el campo generado. Es el
caso, por ejemplo, de los soldadores, en los que las corrientes de elevada energa
que se desarrollan en los electrodos, producen ondas electromagnticas cuyo
campo puede inducir un cambio en el del sensor, similar al creado por una pieza.
Como caractersticas ms relevantes, podemos citar que poseen un tiempo de
conmutacin casi instantneo, y que son insensibles a la suciedad.
Generalmente se distinguen dos tipos de sensores inductivos: PNP con salida
positiva y NPN con salida negativa.
Aplicaciones de los detectores inductivos
Las aplicaciones industriales de estos sensores son mltiples. A continuacin
tenemos una pequea muestra de las mismas:

Deteccin del mbolo de un cilindro neumtico.

Deteccin de transportadoras metlicas de piezas en una cinta de cadena

de produccin.

Deteccin del sentido de giro.

Deteccin de objetos y formas.

2.1.2.3.

Sensores de proximidad capacitivos

Los detectores capacitivos son adecuados para detectar objetos o productos no

metlicos de cualquier tipo (papel, vidrio, plstico, lquido, etc.).
Un detector de proximidad capacitivo se compone bsicamente de un oscilador
cuyo condensador est formado por 2 electrodos situados en la parte delantera del
aparato, una etapa de tratamiento y una seal de salida.

Figura 2.11. Ejemplo de sensor capacitivo y esquema de funcionamiento.

Elementos de un sistema automatizado

17

Formacin Abierta

El principio de funcionamiento es similar al de un sensor inductivo, con la diferencia

de que aqu se mide el campo elctrico por la proximidad o lejana de un objeto.
Cuando se sita en este campo un material conductor o aislante de permitividad
superior a 1, se modifica la capacidad de conexin y se bloquean las oscilaciones.
Cualquier material cuya constante dielctrica sea mayor de 2 ser detectado.
Cuanto menor sea esta constante menor ser la distancia de conmutacin.

Permitividad: Propiedad de un dielctrico (material

aislante) para debilitar las fuerzas electrostticas, por
referencia a estas mismas fuerzas cuando se ejercen en
el vaco.
Se representa con y es el producto de la constante
dielctrica de un dielctrico, r, y la permitividad elctrica
del vaco, 0.
= r0
La constante dielctrica depende de la naturaleza del
material. Para el aire r es 1.

La sensibilidad de estos sensores suele ajustarse mediante un potencimetro. La

mxima distancia de deteccin que puede obtenerse depende de la marca que
empleemos, pudiendo llegar a varios cm.
El alcance de los detectores capacitivos, vara notablemente en funcin de las
caractersticas del ambiente, de la humedad y temperatura del aire y de la cantidad
de polvo en suspensin. Por ello, su utilizacin no est muy extendida, y su uso se
limita a los casos en los que no sea posible aplicar otra tecnologa, por ejemplo, con
lquidos y materiales granulosos o pulverulentos.
Las aplicaciones de estos sensores pueden ser las siguientes entre otras:

18

Deteccin de objetos a travs de paredes no metlicas de grosor no

superior a 4 mm., siempre que el material a detectar tenga una constante
dielctrica superior a 4 veces la de la pared.

Nivel de llenado de contenedores de almacenamiento.

Deteccin de materiales no metlicos.

Deteccin de objetos de color mate o negro.

Deteccin del nivel de lquidos.

Deteccin del nivel de material a granel.

Supervisin de la rotura de un cable de cobre.

Elementos de un sistema automatizado

Automatas Programables

02

Ejemplo de aplicacin de deteccin y llenado de un

recipiente: mediante dos sensores.

Una cinta transportadora trae los recipientes para llevar a

cabo su llenado. Los detectores 1 (para materiales
aislantes) y 2 (para materiales conductores) no se
encuentran activados.

Cuando el recipiente entra en la zona de deteccin del

detector 1, comienza la operacin de llenado.

El detector 2 detecta el nivel alcanzado y detiene la

operacin de llenado.

Elementos de un sistema automatizado

19

Formacin Abierta

2.1.2.4.

Sensores pticos o fotosensores

Los sensores pticos estn basados en la interceptacin o modificacin por parte

del objeto a detectar, de un haz luminoso que lanza un emisor (diodo
electroluminiscente o LED) y es recogido por un elemento receptor (fototransistor).
Podemos encontrarlos de tres tipos: de reflexin directa, de barrera luminosa y de
retroreflexin. Un caso especial son los fotosensores de fibra ptica.
En la siguiente figura se muestran las distintas partes que componen un sensor
ptico.

1. Emisor de luz.
2. Receptor de luz.
3. Etapa de tratamiento.
4. Etapa de salida.

Figura 2.12. Partes de que consta un sensor ptico.

Sensores de reflexin directa

Suelen disponer el receptor y transformador de seales incorporado en un nico
alojamiento. Funcionan mediante la emisin de un haz luminoso que es reflejado
por el objeto a reconocer y captado por el detector, el cual emite la seal de
actuacin prevista. La luz emitida es una radiacin infrarroja modulada, con lo que
se evitan las interferencias debidas a la luz ambiental.

Figura 2.13. Ejemplo de sensor de reflexin directa y esquema de

funcionamiento.

20

Elementos de un sistema automatizado

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02

La distancia de trabajo de este tipo de sensores es variable, aunque son aptos en

general para alcances medios. Depende principalmente de la reflexin del objeto.
Adems se deber tener cuidado con el fondo, ya que podra reflejar el haz hacia el
receptor y dar falsas detecciones.
Sus aplicaciones son mltiples en las instalaciones automatizadas. Por ejemplo
pueden usarse en el control de piezas sobre una cinta transportadora, o en la
verificacin de la realizacin de determinadas operaciones.
Ejemplos de objetos que puede detectar son lminas transparentes, vidrio claro,
etc.
Sensores de barrera luminosa
Las unidades de barrera luminosa trabajan con receptor y emisor en cuerpos
separados, lo que conlleva una instalacin ms complicada.
La barrera de luz que estos sensores establecen entre el emisor y el receptor es
interrumpida por el objeto que se interpone entre ambos elementos, activndose las
seales oportunas. Este sistema es ms seguro para grandes distancias y el que
mejor se adapta a condiciones ambientales severas. Algunos modelos pueden
llegar a alcanzar distancias de 100 m.
Es necesario alinear cuidadosamente el emisor y el receptor. Ciertos modelos
disponen de diodos electroluminiscentes que facilitan la alineacin mediante el
control de la intensidad del haz luminoso que llega al receptor. Adems de cumplir
esta funcin de ayuda, los diodos indican si un exceso de acumulacin de suciedad
en los componentes pticos puede llegar a provocar defectos de deteccin.

Figura 2.14. Esquema de funcionamiento de un sensor de barrera.

Sensores de retroreflexin o rflex

Estos sensores cuentan con emisor y receptor en el mismo cuerpo. El haz luminoso
es reflejado por un elemento catadiptrico colocado en el lado opuesto. Si un objeto
se coloca entre el sensor y el elemento catadiptrico, se interrumpe el haz
detectndose la presencia del objeto.

Elementos de un sistema automatizado

21

Formacin Abierta

Figura 2.15. Sensor reflx y diferentes catadiptricos.

El catadiptrico es un reflector consta de una elevada cantidad de triedros

trirrectngulos de reflexin total cuya propiedad consiste en devolver todo rayo
luminoso incidente en la misma direccin.
Objeto a
detectar

E
R

Reflector
Emisor

Figura 2.16. Esquema de funcionamiento de un sensor de retroreflexin.

Su funcionamiento es muy similar al de los de barrera luminosa, y la diferencia con

respecto a los de reflexin directa es que en aquellos se usa el propio objeto a
detectar para realizar la reflexin del haz de luz.

Dnde ests cansado de ver sensores de retroreflexin?

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Elementos de un sistema automatizado

Automatas Programables

02

Fotosensores de fibra ptica

En aplicaciones muy especficas pero tambin muy difundidas, el sensor
fotoelctrico est asociado a fibras pticas. Gracias a esto se pueden detectar
piezas de reducido tamao y muy prximas. La fibra ptica permite la instalacin
alejada de los elementos electrnicos de tratamiento.

Figura 2.17. Cabezal de un detector de fibra ptica.

Constan de un amplificador que contiene el emisor y receptor. La luz se transporta

desde el punto de deteccin hasta el amplificador por medio de fibras pticas que,
gracias a su reducido tamao, pueden integrarse en los emplazamientos ms
pequeos.
Estos sensores pueden funcionar como dispositivos de barrera y como dispositivos
de reflexin.
La fibra ptica es insensible a las perturbaciones de campo, reduce la necesidad de
espacio para los dispositivos pticos en el punto de aplicacin, puede aplicarse con
temperaturas ambiente de hasta 250 C y tambin en lugares expuestos a peligro
de explosin, o en el seno de lquidos.
Su peso limitado y elevada resistencia a las vibraciones y al desgaste, la hacen
especialmente apta para la colocacin sobre rganos en movimiento.
Se utilizan dos tipos de fibras:

Fibras plsticas:
El corazn de las fibras plsticas consta de un conductor nico con
dimetro de 0,25 a 1 mm.
Actualmente, su uso es muy frecuente debido a:

La sencillez de su instalacin, que puede llevar a cabo el propio usuario

sin ms herramientas que el cortahlos de corte longitudinal que se
suministra con la fibra.

Su rendimiento, comparable al de la fibra de vidrio.

Elementos de un sistema automatizado

23

Formacin Abierta

Fibras de vidrio:
El corazn de las fibras de vidrio consta de un haz de hilos de silicio de
varias decenas de micras de dimetro. Se utilizan principalmente en
ambientes corrosivos, con peligro de deterioro de las fibras plsticas, y en
casos de temperatura ambiente elevada.

Fibra
Fibra

Funda
Funda

Fibras
Fibras

Funda

Figura 2.18. Fibra plstica y fibra de vidrio.

2.1.2.5.

Sensores de ultrasonidos

El principio del funcionamiento esta basado, en la emisin y reflexin de ondas

acsticas, sobre a detectar. El portador de estas ondas es el aire. El detector mide y
evala el tiempo que tarda los ultrasonidos desde emisin hasta su recepcin.

Figura 2.19. Ejemplos de sensores de ultrasonidos.

Estos detectores estn compuestos por tres mdulos principales:

Transmisor de ultrasonidos.

Unidad de evaluacin.

Etapa de salida.

La transmisin de los ultrasonidos, se realiza en una frecuencia no audible entre 30

y 300 Hz.
La unidad de transmisin lleva unos filtros, los cuales comprueban y evalan si el
sonido recibido, es realmente el eco de las ondas emitidas.

24

Elementos de un sistema automatizado

Automatas Programables

02

Modos de operacin
Hay dos modos bsicos de operacin: modo opuesto y modo difuso (eco).

En el modo opuesto, un sensor emite la onda de sonido y otro, montado en

posicin opuesta al emisor, recibe la onda de sonido.

En el modo difuso, el mismo sensor emite la onda de sonido y luego

escucha el eco que rebota de un objeto.

Modo opuesto

Modo eco
Figura 2.20. Modos de aplicacin de los sensores de ultrasonidos.

Elementos de un sistema automatizado

25

Formacin Abierta

Entre las posibles aplicaciones estn las siguientes:

Instalaciones de almacenamiento.

Sistema de transporte.

Industria de la alimentacin.

Procesos de metales, vidrios y plsticos.

Supervisin de materiales a granel.

Ventajas

Detecta con seguridad objetos a grandes distancias.

Los objetos a detectar pueden ser solidos, liquidos o en forma de polvo.

El material a detectar puede ser transparente.

Es posible la deteccin selectiva de objetos a travs de la zona de conexin.

Distancia de ecos elegible.

Servicio libre de mantenimiento.

Relativa insensibilidad a la suciedad y el polvo.

Posibiliddad de aplicaciones al aire libre.

Desventajas

26

El objeto a detectar tiene que estar dispuesto en forma perpendicular al eje

de propagacin.

Son lentos.

Son ms caros que los pticos.

Los materiales suaves tales como telas o caucho esponjoso son difciles de
detectar porque no reflejan el sonido adecuadamente.

Los sensores ultrasnicos tienen una zona ciega inherente ubicada en la

cara de deteccin. El tamao de la zona ciega depende de la frecuencia del
sensor. Los objetos ubicados dentro de la zona ciega no se pueden detectar
de manera confiable.

Elementos de un sistema automatizado

Automatas Programables

02

2.2. Accionadores y preaccionadores

2.2.1.

Accionadores

Los accionadores son los elementos destinados a mover el proceso automatizado.

En definitiva proporcionan al proceso la fuerza motriz para, por ejemplo, mover una
bomba, cerrar un molde, etc.

2.2.1.1.

Elctricos

Los accionadores elctricos utilizan directamente la energa elctrica distribuida en

las mquinas y toman diferentes formas: motores, resistencias de calentamiento,
electroimanes, etc.
De ellos los ms importantes y profusamente utilizados son los motores en sus
diferentes versiones.
Motores
Se usan para convertir energa elctrica en mecnica, permitindonos por ejemplo
suministrar la energa al cuerpo de una bomba, desplazar una cinta, etc.

Figura 2.21. Ejemplo de motor elctrico.

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27

Formacin Abierta

2.2.1.2.

Neumticos

Los accionadores neumticos utilizan directamente la energa producida por el aire

a presin.
El trabajo realizado por un actuador neumtico puede ser lineal o rotativo. El
movimiento lineal se obtiene por cilindros de mbolo (stos tambin proporcionan
movimiento rotativo con variedad de ngulos por medio de actuadores del tipo
pin-cremallera). Tambin encontramos actuadores neumticos de rotacin
continua (motores neumticos).

Cilindro estndar.

Pinza neumtica.

Actuador giratorio.

Figura 2.22. Ejemplos de actuadores neumticos.

Cilindros lineales
Los cilindros neumticos independientemente de su forma constructiva, representan
los actuadores ms comunes que se utilizan en los circuitos neumticos.
Existen dos tipos fundamentales de los cuales derivan construcciones especiales.

Cilindros de simple efecto, con una entrada de aire para producir una
carrera de trabajo en un sentido.

Cilindros de doble efecto, con dos entradas de aire para producir carreras
de trabajo de salida y retroceso.

2.2.1.3.

Hidrulicos

Los actuadores hidrulicos utilizan la energa producida por un fluido hidrulico

(usualmente aceite) para transformarla en un movimiento. La gama de actuadores
hidrulicos es bastante ms limitada que la de los neumticos, pero el principio de
funcionamiento y componentes no vara.

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02

Al igual que los actuadores neumticos podemos diferenciar dos tipos

principalmente:

Actuadores de movimiento rectilineo o lineal: Lo proporcionan los

denominados genricamente cilindros, que pueden ser de doble efecto o
de simple efecto.

Actuadores de movimiento giratorio: Este movimiento lo ejecutan los

motores hidrulicos, que pueden ser de paletas, de pistones o dentados.
Existen actuadores que tienen limitada la mecnica de giro.

Cilindro hidrulico.

Motor hidrulico.

Figura 2.23. Ejemplos de actuadores hidrulicos.

2.2.2.

Preaccionadores

Los preaccionadores se encuentran a caballo entre la parte operativa y la parte de

mando. Proporcionan la potencia a los accionadores en funcin de las seales de
mando recibidas desde el sistema de control.

2.2.2.1.

Elctricos

Son los encargados de gobernar los motores a travs del autmata programable.
Son muy utilizados, y los ms importantes son:
Contactores
En un principio y de forma elemental podemos definir el contactor como un
interruptor gobernado a distancia que vuelve a la posicin de reposo cuando la
fuerza de accionamiento deja de actuar sobre el.

Elementos de un sistema automatizado

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Formacin Abierta

Figura 2.24. Ejemplo de contactor.

Su principal aplicacin es efectuar las maniobras de apertura y cierre de circuitos

relacionados con instalaciones de motores.
Constan de los siguientes elementos:

Soporte o chasis: es el cuerpo aislante en el que van alojados los dems

elementos.

Estructura magntica: compuesta a su vez de un circuito magntico de

hierro macizo (para C.C.) o chapas laminadas (en el caso de C.A.) y una
bobina. Cuando la bobina es alimentada atrae la parte mvil del circuito
magntico y cierra los contactos asociados.

Contactos: son los encargados de abrir y cerrar el circuito elctrico. Los

contactos principales son los encargados de alimentar a los receptores,
principalmente motores. Mientras que los auxiliares son utilizados para la
realimentacin, sealizacin, etc.

Variadores de velocidad
Cada vez con mayor frecuencia nos enfrentamos a problemas de automatizacin en
los que se necesita regular la velocidad de un motor entre ciertos mrgenes.
Los variadores de velocidad como indica su propia denominacin, nos facilitan
notablemente este trabajo.
El trabajo conjunto de estos variadores con los autmatas programables nos ofrece
un sistema de regulacin de velocidad de motores altamente sofisticado.

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02

L1 L2 L3
Terminales para
suministro elctrico
RUN
FWD
REV

STOP

AUTOMATIC
DIRECT

Display y teclado
de configuracin

100

1.0HP
230V 3PH

Terminales de control
de entradas salidas

V
I

R1

R10 +10V AJ D11 D12 D13 D14 CM

Bornes del motor

T1 T2 T3

Figura 2.25. Imagen tpica de variador de velocidad.

En funcin del tipo de motor usado, los encontraremos para motores de corriente
continua de excitacin independiente, o para motores de corriente alterna.

En un porcentaje muy elevado se utilizan variadores para

controlar motores de c.a. ya que son ms baratos y
permiten una regulacin casi tan precisa como los
motores de c.c.

Los variadores de velocidad electrnicos constan de dos mdulos normalmente

integrados en una misma envolvente:

Un mdulo de control que gestiona el funcionamiento del aparato.

Un mdulo de potencia que suministra energa elctrica al motor.

Entre la infinidad de las aplicaciones de los variadores de frecuencia podemos

destacar como ejemplo las siguientes:

Transportadoras. Controlan y sincronizan la velocidad de produccin de

acuerdo al tipo de producto que se transporta, para dosificar, para evitar
ruidos y golpes en transporte de botellas y envases, para arrancar
suavemente y evitar la cada del producto que se transporta, etc.

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Ascensores y elevadores. Para arranque y parada suaves.

Prensas mecnicas y balancines. Se consiguen arranques suaves y

mediante velocidades bajas en el inicio de la tarea, se evitan los
desperdicios de materiales.

2.2.2.2.

Neumticos

Electrovlvulas
Controla elctricamente la apertura y cierre de circuitos neumticos.
Clasificacin segn su forma de trabajo:

Electrovlvulas monoestables: Tienen una nica bobina para que la

electrovlvula cambie de posicin, y el retorno se realiza con muelle. Tienen
por lo tanto una nica posicin estable, de ah que se denominen
monoestables.

Electrovlvulas biestables: Tienen dos bobinas para realizar el paso de

una posicin a otra. Una se conoce como bobina de SET y la otra como
RESET. Al activar cualquiera de las dos bobinas, la electrovlvula
permanecer estable en la posicin alcanzada. Esto significa que posee dos
posiciones estables, por lo que la denominamos biestable.

Figura 2.26. Imgenes de electrovlvulas monoestable y biestable.

Teniendo esto en cuenta, a la hora de gobernar un cilindro con el autmata,

debemos prestar atencin exclusivamente a si las electrovlvulas que utilizamos
son monoestables o biestables.
Sin son monoestables, la salida del autmata asignada a la bobina de la
electrovlvula deber estar activa durante todo el tiempo que deba estarlo el
cilindro.

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Elementos de un sistema automatizado

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02

Si son biestables, bastar con enviar un impulso a las bobinas de SET y RESET de
la electrovlvula para que esta cambie de posicin y permanezca en la misma. Por
lo tanto no ser necesario que las salidas del autmata asignadas a estas bobinas
permanezcan activas al mismo tiempo que lo est el cilindro.

2.2.2.3.

Hidrulicos

Electrovlvulas
Aunque existen muchas similitudes en cuanto a funcionamiento y composicin de
las vlvulas direccionales hidrulicas y neumticas, cabe destacar que en hidrulica
predominan las vlvulas de tres posiciones en lugar de las de dos. La tercera
corresponde a una posicin de reposo en la que se situar si no estn alimentadas
ninguna de las dos bobinas.

Elementos de un sistema automatizado

33

Formacin Abierta

2.3. Elementos
mquina

de

dilogo

hombre-

De alguna forma tendremos que comunicarle al sistema de control nuestras

intenciones con respecto al sistema automatizado, puesto que siempre habr
alguna consigna de operacin proporcionada por el hombre. Para este menester
existe una gran diversidad de elementos:

2.3.1.

Pulsadores

Es el elemento de mando que se emplea con ms frecuencia.

Simple de marcha.

Doble marcha + paro.

Tipo seta de emergencia.

Figura 2.27. Distintos tipos de pulsadores industriales.

Estn provistos de contactos de accin instantnea que vuelven a su posicin inicial

cuando la presin manual sobre el pulsador cesa.
Existen gran variedad de modelos, cuyo color y forma se elegir en funcin del
empleo final. Algunos integran contactos y piloto de sealizacin en el mismo
elemento.
Una variante a estos pulsadores bastante habitual son los pulsadores temporizados
en los que los mismos elementos actuadores de los pulsadores se acoplan
indistintamente a un dispositivo neumtico de tiempo que acciona un micro
interruptor con un contacto conmutado.
La conmutacin de los contactos se efecta instantneamente al actuar sobre el
elemento pulsador, pero una vez cesa el impulso, vuelve a su posicin inicial con un
periodo de retardo que puede ser regulado entre un segundo y un minuto.

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2.3.2.

02

Selectores manuales

De la misma manera que los pulsadores, estn provistos de contactos de accin

instantnea. Se caracterizan porque el contacto queda en la posicin que se ha
seleccionado y no cesa hasta que no se acta otra vez manualmente; entonces los
contactos se cierran o abren bruscamente.

De maneta.

Cerradura con llave.

Figura 2.28. Ejemplos de selector manual.

Su denominacin ms empleada es: interruptor con enclavamiento mecnico.

2.3.3.

Pilotos

Todos los procesos automatizados tienen algn elemento que indique al hombre el
estado en que se encuentra el mismo, o dispositivos que sealizan situaciones de
anmalas o de alarma. Los ms habituales son los pilotos o indicadores luminosos,
y los visualizadores.
La informacin que nos proporcionan se refiere a situaciones del tipo todo - nada.
Como se ha dicho antes pueden estar integrados en pulsadores.
Al igual que los pulsadores los pilotos de sealizacin tienen unos colores definidos
para cada uso concreto.

Figura 2.29. Piloto luminoso.

Elementos de un sistema automatizado

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2.3.4.

Visualizadores

Los visualizadores permiten representar todo tipo de informacin acerca del

funcionamiento del proceso. El uso junto con los autmatas programables hace que
la informacin que recibimos del proceso sea ms clara y detallada.

Figura 2.30. Diferentes tipos de visualizadores industriales.

2.3.5.

Paneles de operador

Estos dispositivos permiten actuar directamente sobre el proceso de manera que se

puede escribir nuevos parmetros en el proceso (por ejemplo variar el valor de un
temporizador) y leer diversa informacin (por ejemplo mensajes de alarmas o
defectos).

Figura 2.31. Distintos tipos de paneles de operador.

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02

La inmensa mayora de los paneles de operador utilizan pantallas planas de LCD

(Liquid Crystal Display). Suelen ser monocromas o de hasta millones de colores.
Existen modelos con teclado para introducir datos y moverse por las pantallas o con
pantalla tctil que permiten un manejo ms intuitivo.

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02

Resumen

Los sensores suplen la accin del operario en los cambios de actuacin u

operacin.

Un sensor es un dispositivo capaz de convertir una magnitud fsica en una

seal elctrica directamente utilizable por nosotros. Estas seales son seales
todo-nada, seales analgicas linealizadas y seales binarias o numricas.

Los dos grandes grupos en que podemos clasificar los sensores son: sensores
tctiles y sensores de proximidad.

Dentro de los sensores tctiles podemos citar los finales de carrera y

microinterruptores, junto con termostatos y presostatos.

Dentro de los sensores de proximidad podemos citar los magnticos,

inductivos, capacitivos, pticos y de ultrasonidos.

Los accionadores suministran al proceso la fuerza motriz que ste requiere.

Los ms importantes son los motores elctricos y los cilindros neumticos.

Los preaccionadores proporcionan la potencia necesaria a los accionadores en

funcin de las seales de mando recogidas desde el sistema de control. Las
ms usuales son los contactores y electrovlvulas neumticas.

Los elementos de dilogo hombre-mquina permiten el dilogo entre el

proceso y el usuario.

Para enviar informacin o consignas al proceso, podemos usar los pulsadores,

selectores y teclados.

Para recibir informacin del proceso se usan pilotos y visualizadores.

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