DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA INGENIERA MECATRNICA

ROBTICA INDUSTRIAL

Ing. Marco Singaa

ROBTICA INDUSTRIAL El objetivo de este tutorial es ofrecer un panorama sobre el estado actual de la Robtica, de forma asequible para la mayor parte de las personas interesadas, entre las que se incluye los posibles usuarios de robots industriales, los tcnicos encargados de su mantenimiento y programacin; as como a estudiantes de Ingeniera y formacin profesional, que sin duda van a encontrarse con este tipo de mquinas en su trabajo habitual.

Este tutorial est destinado a proporcionar un estudio completo de los temas tcnicos relacionados con la Robtica Industrial. El campo de la robtica ha llegado a ser una de las reas de la automatizacin ms importantes para los aos 90 y los ingenieros, tcnicos y directores deben formarse y capacitarse para tener conocimiento del pleno potencial de esta tecnologa. Este tutorial tambin est concebido para cursos de formacin, para personal del sector industrial, cuyo contenido en material, debe servir al estudiante de robtica para hacer ms suave la transicin desde el entorno del aula y del Laboratorio, al mundo aplicado y prctico de la industria. La industria de la robtica ha cambiado, en gran medida, desde un sector dominado por las pequeas compaas, a un sector constituido por un nmero significativo de grandes empresas. La tecnologa se ha desarrollado mucho durante estos aos. El control por computadora se ha hecho una realidad, la visin de mquina y otros sensores han captado gran parte de la atencin en robtica, y otros avances tecnolgicos han hecho de los robots unos dispositivos ms complicados pero, al mismo tiempo ms fciles de utilizar. En menos de 30 aos la robtica ha pasado de ser un mito, propio de la imaginacin de algunos autores literarios, a una realidad imprescindible en el actual mercado productivo. Tras los primeros albores, tmidos y de incierto futuro; la robtica experimenta entre las dcadas de los ochenta y noventa un notable auge, llegando actualmente a ocupar un sitio relevante, caracterizado por una estabilizacin en la demanda y, una aceptacin y reconocimiento pleno en la industria. 2

Participando en ella diferentes disciplinas bsicas y tecnologas tales como la teora de control, la mecnica, la electrnica, el lgebra y la informtica, entre otras. Numerosas obras, la mayor parte en ingls, han surgido en el mercado bibliogrfico desde 1980. En algunas de ellas se aprecia la tendencia de presentar la robtica como un simple repaso de tecnologas bsicas (electrnica, informtica, mecnica, etc.). En otros, por el contrario, se abusa de una excesiva especializacin, o bien limitando el estudio de la robtica a un complicado conjunto de problemas fsico matemticos, orientados a conocer con detalle el funcionamiento del sistema de control; o bien tratando la robtica nicamente desde el punto de vista del usuario, sin dar una adecuada informacin sobre las tecnologas que la conforman. Una formacin en robtica enfocada exclusivamente en el control de robots, no es la ms til para la mayora de los estudiantes, que de trabajar con robots lo harn como usuarios y no como fabricantes. Sin embargo, no hay que perder de vista que se est formando a Ingenieros, y que hay que proveerles de los medios adecuados para abordar los problemas que puedan surgir en el desarrollo de su profesin. Por estos motivos, en este tutorial se pretende llegar a un adecuado equilibrio entre los temas relacionados con el conocimiento profundo del funcionamiento de un robot en sus aspectos mecnico, informativo y de control) y aquellos en los que se proporcionan los criterios para evaluar la conveniencia de utilizar un robot y la manera ms adecuada de hacerlo Para su correcta comprensin es deseable tener una adecuada base en lgebra matricial, electrnica, control e informtica. No obstante, cualquier otro lector sin esta formacin especfica, podr leer sin dificultad varios de los captulos del tutorial, y captar, en los captulos ms complejos, cules son los objetivos sin tener que ahondar en los medios usados para lograrlo. En el primer captulo del tutorial se presenta la robtica como tecnologa interdisciplinar, definiendo al robot industrial y comentando su desarrollo histrico y estado actual; adems sus caractersticas, significacin social y de su importancia tecnolgica. La robtica es un componente esencial de la automatizacin industrial, que afectar a la mano de obra humana a todos los niveles, desde los trabajadores no especializados hasta los tcnicos profesionales y directores de produccin.

El segundo captulo del tutorial est dedicado al estudio de los elementos que componen un robot: estructura mecnica, transmisiones y reductores, actuadores, elementos terminales y sensores. No se pretende en el mismo hacer un estudio exhaustivo de estos componentes, pues no es este objetivo propio de la robtica, sino destacar las caractersticas que los hacen adecuados para su empleo en robots.

Para que un robot pueda moverse y manipular objetos, es necesaria una adecuada localizacin de las configuraciones espaciales por las que se pretende que el robot pase. Tanto para el usuario del robot, como para sus diseadores, es necesario manejar adecuadamente una serie de herramientas matemticas que permitan situar en posicin y orientacin un objeto (en particular el extremo del robot) existentes para tal fin. El estudio de la cinemtica del robot permite relacionar la posicin de sus actuadores con la posicin y orientacin del extremo. Esta relacin no trivial, estudiada en el captulo tres, es fundamental para desarrollar el control del robot. El captulo cuatro aborda el modelado dinmico de un robot. Como sistema dinmico, el robot es uno de los sistemas ms importantes para el control, por incorporar muchas de aquellas dificultades que clsicamente se obvian en el estudio de control de sistemas. En el captulo cinco se aborda el tema del sistema de visin inteligente de mquinas, sus beneficios para trabajos que requieren reconocimiento y precisin de objetos, configuracin, etc. El ltimo captulo est dedicado a la utilizacin del robot en diferentes tipos de aplicaciones, tanto las ms habituales, como la de soldadura de carroceras, en sectores de construccin, industria, etc. Es evidente que la robtica est siendo aplicada a un gran nmero de sectores dispares, siendo imposible pretender que el estudiante de la robtica conozca las caractersticas de los mismos.

INTRODUCCIN, EVOLUCIN HISTRICA Y CLASIFICACIN DEL ROBOT INTRODUCCIN A LA ROBTICA Un robot es una mquina controlada por ordenador y programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno. Su objetivo principal es el de sustituir al ser humano en tareas repetitivas, difciles, desagradables e incluso peligrosas, de una forma ms segura, rpida y precisa. DEFINICIN DE ROBOT Algunas definiciones aceptadas son las siguientes: "Dispositivo multifuncional reprogramable diseado para manipular y/o transportar material a travs de movimientos programados para la realizacin de tareas variadas." (Robot Institute of America, 1979). Una mquina programable capaz de percibir y actuar en el mundo con cierta autonoma, puede o no tener la apariencia del ser humano1 "Dispositivo automtico que realiza funciones normalmente adscritas a humanos o mquina con forma humana." (Webster Dictionary). Esta ltima definicin, no es la ms acertada, ya que un robot no necesariamente tiene que tener forma humana. A pesar de que la imagen del robot como una mquina a semejanza del ser humano, subyace en el hombre desde hace muchos siglos, existiendo diversas realizaciones con este fin. En Robtica Industrial se define la robtica como una ciencia aplicada que surge de la combinacin de la tecnologa de las mquinas-herramienta y de la informtica. Una mquina-herramienta se define como una mquina que efecta cualquier trabajo manual, y la informtica como la ciencia del tratamiento automtico y racional de la informacin. Uniendo ambos conceptos, la robtica surge al automatizar de manera racional las mquinas-herramienta, es decir al permitir que un programa informtico controle las operaciones que antes realizaba un operario Los robots presentan tres elementos importantes segn las definiciones anteriores:

Programabilidad, lo que significa disponer de capacidades computacionales y de manipulacin de smbolos (el robot es un computador). Capacidad mecnica, que lo capacita para realizar acciones en su entorno y no ser un mero procesador de datos (el robot es una mquina). Flexibilidad, puesto que el robot puede operar segn un amplio rango de programas y manipular material de formas distintas.

Sucar, Luis Enrique. Introduccin a la Robtica. Instituto Nacional de Astrofsica, ptica y Electrnica. Mxico, 2008

ORGEN DE LA PALABRA ROBOT La primera vez que se habl de estos seres utilizando el trm ino ROBOT, fue en 1923 por el escritor Karel Capek en su obra teatral R.U.R. ("Rossum`s Universal Robots"), palabra que proviene del trmino checo robota que significa trabajo forzado. En esta obra teatral, el gerente de una fbrica construa unos seres al absoluto servicio del hombre, que realizaban todas las tareas mientras los humanos se dedicaban al ocio permanente. Cuando el gerente de la fbrica decide construir robots ms perfectos, experimentan felicidad y dolor, todo cambia. Los robots se sublevan contra los hombres y destruyen al gnero humano. Isaac Asimov en su obra Yo Robot, publicada en 1940, postula las tres leyes que los robots debern seguir: Primera Ley: Un robot no debe daar a un ser humano o, por su inaccin, dejar que un ser humano sufra dao. Segunda Ley: Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un ser humano, excepto cuando estas rdenes estn en contradiccin con la primera ley. Tercera Ley: Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta proteccin no entre en conflicto con la primera o segunda ley.

EVOLUCIN HISTRICA DE LA ROBTICA El concepto de mquinas automatizadas se remonta a la antigedad, con mitos de seres mecnicos vivientes. Los autmatas, o mquinas semejantes a personas, ya aparecan en los relojes de las iglesias medievales, y los relojeros del siglo XVIII eran famosos por sus ingeniosas criaturas mecnicas. El control por realimentacin, el desarrollo de herramientas especializadas y la divisin del trabajo en tareas ms pequeas que pudieran realizar obreros o mquinas fueron ingredientes esenciales en la automatizacin de las fbricas en el siglo XVIII. A medida que mejoraba la tecnologa, se desarrollaron mquinas especializadas para tareas especficas; sin embargo, ninguna de estas mquinas tena la versatilidad del brazo humano, y no podan alcanzar objetos alejados y colocarlos en la posicin deseada. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus dioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes decan que el movimiento de stos era inspiracin de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicos, los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos. A continuacin se realiza una descripcin sobre la evolucin de la robtica 6

~350 A.C. Archytas de Tarento

Disea un sistema de madera suspendido de un pivote, el cual rotaba con un surtidor de agua o vapor, simulando el vuelo.

~200 A.C. Ktesibios

En el siglo III A.C. el griego Ktesibios disea un reloj de agua, conocido como Clepsydra. La idea de que un reloj de agua realice una funcin automtica fue propuesta por el filsofo Platn, quien disea un sistema de alarma basado en una Clepsydra.

~50 A.C. Hern de Alejandra de Tarento

Disea un dispensador mecnico de Vino, un Odmetro, y Autmatas

1495 Leonardo Da Vinci

Desarrolla un caballero con armadura medieval. Uno de los primeros autmatas con forma completamente humana. Crea un len automtico en honor de Luis XII que acta en la entrada del Rey de Miln.

1352 Gallo de Estrasburgo

Otro ejemplo relevante de la poca fue el Gallo de Estrasburgo que formaba parte del reloj de la catedral de Estrasburgo y al dar las horas mova el pico y las alas.

1738 Jacques Vaucanson

A mediados del siglo XVII, Jacques Vaucanson construy un pato con aparato digestivo transparente y compuesto por ms de cuatrocientas partes mviles y que bata las alas, coma y realizaba completamente la digestin imitando al mnimo detalle el comportamiento natural del ave. Tambin construy varias muecas mecnicas de tamao humano que ejecutaban piezas de msica: flautista, tamborilero.

1770 Jaques Droz

Jaques Droz y sus hijos Henri-Louis y Jacques construyeron diversos muecos capaces de escribir, dibujar y tocar diversas melodas en un rgano.

1769 W. Von Kempelen 1801 J. Jacquard

W. Von Kempelen, construy muecos jugadores de ajedrez.

J. Jacquard invent su telar, que era una mquina programable para la urdimbre. Jacquard fue el primero en aplicar las tarjetas perforadas como soporte de un programa de trabajo, es decir, eligiendo un conjunto de tarjetas, se defina el tipo de tejido que se desea realizar. Estas mquinas constituyeron los primeros precedentes histricos de las mquinas de control numrico.

1805 H. Maillardet 1822 Charles Babbage

H. Maillardet construy una mueca mecnica capaz de hacer dibujos. Charles Babbage present un modelo a la que llam Mquina Diferencial en la Royal Astronomical Society.

1921 Karel Capek

La palabra Robot (servidumbre, trabajo forzado o esclavitud) apareci por primera vez en 1921 en la obra de teatro R.U.R. de Karel Capek.

1926 Fritz Lang

Se estrena la pelcula Metrpolis, de Fritz Lang. Mara es el primer robot que aparece en pantalla.

1936 Alan Turing

Alan Turing introduce un modelo formal de computador denominado la mquina de Turing. En 1950 public Computing Machinery and Intelligence, en la que se propona el Test de Turing.

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1940 Isaac Asimov

Define las Leyes de la Robtica: 1. Un robot no puede hacer dao a un ser humano o, por inaccin, permitir que un ser humano sufra dao. 2. Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, excepto si estas rdenes entrasen en conflicto con la Primera Ley. 3. Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta proteccin no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.

1946 George C. Devol

El inventor americano George C. Devol desarroll un dispositivo controlador que poda registrar seales elctricas por medio magnticos y reproducirlas para accionar un mquina mecnica. La patente estadounidense se emiti en1952. Desarroll Teleoperadores (manipuladores de control remoto) para manejar materiales radiactivos. Patente de Estados Unidos emitidas para Goertz (1954) y Bergsland (1958)

1951 Goertz y Bergsland

1952 Instituto Tecnolgico de Massachusetts

El Instituto Tecnolgico de Massachusetts present una mquina prototipo de control numrico, con un lenguaje de programacin de piezas denominado APT (Automatically Programmed Tooling). Se desarroll posteriormente y se public en 1961. 11

1954 George C. Devol Joseph F. Engelberger

George C. Devol, ingeniero norteamericano, invent el primer robot programable, al que llam "Dispositivo de transferencia articulada programado. Constitua un brazo primitivo que se poda programar para realizar algunas tareas En 1961 fue emitida la patente y se comercializa el Unimate, el primer robot industrial, creado a partir del diseo de Devol. En 1962, el primer Unimate fue instalado a modo de prueba en una planta de la General Motors para funciones de manipulacin de piezas y ensamblaje. Devol y Engelberger fundaran ms tarde la primera compaa dedicada expresamente a fabricar robots, Unimation Inc. (Universal Automation)

1954 C.W. Kenward (1954) G Goertz (1958) D Bergsland

El inventor britnico C.W. Kenward solicit su patente para diseo de un robot. Patente britnica emitida en 1957. G Goertz (1954) y D Bergsland (1958) investigan sobre manipuladores mecnicos a control remoto (teleoperacin) para el manejo de material radiactivo. Se trata de un sistema amoesclavo (master-slave), en que el robot reproduce de forma fiel y en tiempo real los movimientos que un operador le transmite a distancia J Denavit y RS Hartenberg utilizan el lgebra matricial para describir y representar la geometra espacial de los elementos de un robot Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation. Estaba controlado por interruptores de finales de carrera. Se introdujo el primer robot de transmisin hidrulica, Unimate, basada en la transferencia de articulaciones programada de Devol. Utilizan los principios de control numrico para el control de manipulador. 12

1955 J Denavit y RS Hartenberg 1959 Planet Corporation 1960

1962 H.A. Ernest Tomovic y Boni

H.A. Ernest publica el desarrollo de una mano mecnica, MH1, controlada por sensores tctiles. Este modelo evolucion adaptndole una cmara de televisin dentro del proyecto MAC. Tambin en 1962, Tomovic y Boni desarrollan una mano con un sensor de presin para la deteccin del objeto que proporcionaba una seal de realimentacin al motor

1966 Standford Research Institute

Un robot mvil llamado Shakey se desarroll en SRI (Standford Research Institute), estaba provisto de una diversidad de sensores; as como una cmara de visin y sensores tctiles, y poda desplazarse por el suelo.

1968 HAL 9000

En una pelcula del ao 1968: 2001, Una Odisea del Espacio , aparece HAL 9000, computador dotado de inteligencia encargado de controlar las funciones de la nave.

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1971 Standford University

En la Standford University se desarroll el Standford Arm, un pequeo brazo de robot de accionamiento elctrico, dotado de una cmara y controlado por computador. Sobre este brazo se desarroll un experimento en el que el manipulador apilaba bloques segn determinados criterios.

1973 Vctor Scheinman y Bruce Simano

Se desarroll en SRI el primer lenguaje de programacin de robots del tipo de computadora para la investigacin, con la denominacin WAVE. A continuacin, en 1974 apareci el lenguaje AL en1974. Los dos lenguajes se unificaron posteriormente en el lenguaje VAL comercial para Unimation, desarrollado por Vctor Scheinman y Bruce Simano. ASEA introdujo el robot IRB6 de accionamiento completamente elctrico. Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instal un robot para soldadura por arco para estructuras de motocicletas. La empresa Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 (The Tomorrow Tool), el primer robot industrial con control por computadora. Este manipulador poda levantar ms de 100 libras y seguir objetos mviles en una lnea de montaje. El robot Sigma de Olivetti se utiliz en operaciones de montaje, constituyndose en una de las primitivas aplicaciones de la robtica en este tipo de aplicaciones. En los Laboratorios Charles Stark Draper Labs en Estados Unidos, el Remote Center Compliance (RCC) desarroll un dispositivo para la insercin de piezas en la lnea de montaje.

1974 ASEA 1974 Kawasaki 1974 Cincinnati Milacron

1975 Olivetti

1976 Remote Center Compliance

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1978 Cincinnati Milacron

El robot T3 de Cincinnati Milacron se adapt y program para realizar operaciones de taladro y circulacin de materiales en componentes de aviones, bajo el patrocinio de Air Force ICAM (Integrated Computer - Aided Manufacturing). La pelcula de George Lucas Star Wars introduce a los robots especializados con inteligencia artificial C-3PO y R2-D2. Otras pelculas Pelculas posteriores a estas donde aparece inteligencia artificial y robots en diferentes formas son: Blade Runner, Terminator, Inteligencia Artificial, Yo Robot

1977 George Lucas

1978 Unimation

Unimation introdujo el Brazo Manipulador Universal Programable PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly) para tareas de montaje, basndose en diseos obtenidos en un estudio de la General Motors. El robot PUMA era capaz de mover un objeto y colocarlo en cualquier orientacin en un lugar deseado que estuviera a su alcance. El concepto bsico multiarticulado del PUMA es la base de la mayora de los robots actuales.

1979 Universidad de Yamanashi

En la Universidad de Yamanashi en Japn, se desarroll el robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assambly) para montaje. Varios robots SCARA comerciales se introdujeron hacia 1981

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1980 Universidad de Rhode Island

En la Universidad de Rhode Island, se expuso un sistema robtico de captacin de recipientes. Con el empleo de visin de mquina el sistema era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y posiciones fuera de un recipiente. En la Universidad de Carnegie-Mellon, se desarroll un robot de impulsin directa. Utilizaba motores elctricos situados en las articulaciones del manipulador sin las transmisiones mecnicas habituales empleadas en la mayora de los robots.

1981 Universidad de Carnegie-Mellon

1982 IBM

IBM introdujo el robot RS-1 para montaje. Se trata de un robot de estructura de caja que utiliza un brazo constituido por tres dispositivos de deslizamiento ortogonales. Para programar el robot RS-1 se utiliz el lenguaje AML, desarrollado por IBM. Se publica un informe de Westinghouse Corp. bajo el patrocinio de National Science Foundation sobre un sistema de montaje programable adaptable (APAS), un proyecto piloto para una lnea de montaje automatizada flexible con el empleo de robots. Se introduce el Robot 8. La operacin tpica de estos sistemas permita que se desarrollen programas para el robot utilizando grficos interactivos en una computadora personal y luego se cargaban en el robot Los investigadores del MIT, R Brooks y AM Flynn, publican en 1989 el artculo Fast, cheap and out of control: A Robot Invasion of the Solar System, que cambia la filosofa de la construccin de robots. Se trata de no hacer pocos robots, grandes y caros; sino mas bien muchos robots, pequeos y baratos. Al mismo tiempo el Mobile Robots Group del MIT desarrolla un robot hexpodo llamado Genghis. 16

1983 Westinghouse Corp. National Science Foundation 1984

1989 R Brooks y AM Flynn Mobile Robots Group

1996 D Barrett C Campbell y S Wilkinson

En 1996 aparece RoboTuna un robot diseado por D Barrett, del MIT, para estudio del movimiento de especies marinas. C Campbell y S Wilkinson fabrican el Gastrobot, un robot autopropulsado por dixido de carbono, obtenido de la digestin de materia orgnica Ese mismo ao es liberado en Marte el robot Sojourner, un vehculo de seis ruedas controlado desde La Tierra, dotado de un sistema autnomo de control que compensa los 10 minutos que tarda la orden en ser recibida en Marte. Posteriormente los robots Spirit y Oportunity han explorado con xito la superficie marciana, sobrepasando ampliamente las previsiones ms optimistas

1999 Tiger Electronics LEGO SONY

Tiger Electronics lanza, en Navidad de 1999, el robot Furby, una mascota mecnica que reacciona ante los cambios del entorno y puede comunicarse mediante ms de 800 frases en su propio idioma, el Furbish, o en otras lenguas. La casa danesa LEGO lanza los robots Mindstorms, dentro de su programa Robotics Invention System. SONY pone en el mercado el AIBO, un robot mascota canina.

2000 Honda

En el 2000 Honda lanza su ltima versin de robot androide, el ASIMO (Advanced Step in Innovative Mobility), de 120 cm de altura y 43 Kg de peso, disponible en el mercado

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2003 en adelante

En los ltimos aos han sido diseados otros robots para tareas de limpieza domstica, como los robots mviles de iRobot, llamados Scooba y Roomba28. En el terreno militar destacan robots desarticuladores de explosivos como el PackBot de iRobot29, o de vehculos de conduccin autnoma como el r-gator30. Los androides de tipo dinmico pasivo ms modernos como SIGMO, QRIO, ASIMO y HUBO son capaces de caminar, entablar conversacin (con evidentes limitaciones) y realizar algunas tareas simples

SITUACIN ACTUAL DE LA ROBTICA Bajo esta concepcin del robot; actualmente se han diseado y construido muchos tipos de robots, para muchas aplicaciones y con diferentes tecnologas, tales como: ROBOT HUMANOIDE Presenta las caractersticas de un ser humano: dos piernas, dos brazos, torso y cabeza.

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ROBOTS DE EDUCACIN Y ENTRETENIMIENTO Habla y puede mover su cuerpo, sus brazos, ojos y cabeza.

ROBOTS SEGWAY Formado por dos, tres o cuatro ruedas. Pueden desplazar a un ser humano sobre l.

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ROBOTS PODOS Imitan el comportamiento de gusanos, caracoles y otros organismos vivos. No estn dotados de partes mviles diferenciadas de su tronco.

ROBOTS ROVER Pueden desplazarse por territorios de diferente naturaleza. Se usa para investigar territorios hostiles.

ROBOTS POLIMRFICOS Capaces de adaptar diferentes formas fsicas, de manera autnoma.

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ROBOTS DE SERVICIO Diseados para trabajar en tareas del hogar, oficina, lugares pblicos.

ROBOTS COLABORATIVOS Interactan entre s para desarrollar una labor conjunta.

ROBOTS DE EXPLORACIN Exploracin de un volcn, un arrecif e, el espacio, Marte

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ROBOTS BPEDO Son robot que disponen de dos piernas para desplazarse.

ROBOTS MDICOS Prtesis que se adaptan al cuerpo humano. Con ellos se logra igualar con precisin los movimientos y funciones de los rganos o extremidades que suplen.

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ANDROIDES Se parecen y actan como seres humanos. Los robots de hoy en da vienen en todas las formas y tamaos.

CLASIFICACIN DEL ROBOT La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad del robot dentro de las limitantes del diseo mecnico y la capacidad de los sensores. Los robots han sido clasificados de acuerdo a su generacin, a su nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de programacin. CLASIFICACIN SEGN LA EVOLUCIN DEL CONTROL2 La maquinaria para la automatizacin rgida dio paso al robot, con el desarrollo de controladores rpidos basados en microprocesador; as como el empleo de servomecanismos en lazo cerrado, que permiten establecer con exactitud la posicin real de los elementos del robot y establecer el error con la posicin deseada. Esta evolucin ha dado origen a los siguientes tipos de robots: A) MANIPULADORES. Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos de los siguientes modos:
Manual: Cuando el operador controla directamente la tarea del manipulador. De secuencia fija: Cuando se repite, de forma invariable, el proceso de

trabajo preparado previamente.

http://www.educa.madrid.org/web/ies.alpajes.aranjuez/Web_robotica/industriales.htm

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 De secuencia variable: Cuando se pueden alterar algunas caractersticas de

los ciclos de trabajo. Existen muchas operaciones bsicas que pueden ser realizadas ptimamente por los manipuladores; por lo que puede considerarse el empleo de estos dispositivos cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas. B) ROBOTS DE REPETICIN O APRENDIZAJE. Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operador en la fase de enseanza, se vale de una unidad de programacin con diversos pulsadores o teclas, o bien, de joystics. Los robots de aprendizaje son los ms conocidos, en los ambientes industriales y su forma de programacin reciben el nombre de "gestual".

C) ROBOTS CON CONTROL POR COMPUTADOR Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un computador. El control por computador dispone de un lenguaje especfico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se desarrolla un programa de aplicacin utilizando solo el terminal del computador. A esta programacin se le denomina textual y se crea sin la intervencin del manipulador

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El robot ejecuta las instrucciones previamente establecidas en el programa informtico. Dichas instrucciones especifican las acciones que debe llevar a cabo el robot y ste las va realizando de forma secuencial. Tienen la ventaja de admitir una programacin mucho ms flexible que en el caso anterior, lo que permite programar al robot para realizar tareas ms complejas. Exige la preparacin de personal calificado, capaz de desarrollar programas similares a los de tipo informtico. D) ROBOTS INTELIGENTES Son similares a los del grupo anterior; pero, adems, son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a travs de un conjunto de sensores, y pueden detectar las variaciones que se producen en el medio (cambios de posicin o velocidad, temperatura, iluminacin, etc.) y tomar decisiones en tiempo real (auto programable). Los robots inteligentes tambin estn controlados mediante un computador y siguen las instrucciones de un programa informtico; pero en este caso el programa incorpora la informacin procedente de los sensores. La visin artificial, el sonido de mquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que estn involucradas en los robots inteligentes.

E) MICRO-ROBOTS Con fines educacionales, de entretenimiento o investigacin, existen numerosos robots de formacin o micro-robots, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de aplicacin real.

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CLASIFICACIN INDUSTRIAL3

SEGN

LA

ASOCIACIN

FRANCESA

DE

ROBTICA

Segn la AFRI -Asociacin Francesa de Robtica Industrial-, los robots pueden ser: Tipo A. Manipulador con control manual o telemando.

Tipo B. Manipulador automtico con ciclos pre-ajustados; regulacin mediante finales de carrera o topes mecnicos; control por PLC; accionamiento electroneumtico, elctrico o electrohidrulico.

Tipo C. Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimiento sobre su entorno. Necesitan ser programados para que realicen una tarea especfica.

Tipo D. Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de stos.

http://pcexpertos.com/2009/08/clasificacion-de-los-robots-segun-la-afri.html

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CLASIFICACIN SEGN LA FEDERACIN INTERNACIONAL DE ROBTICA4 La IFR (Federacin Internacional de Robtica) distingue cuatro tipos de robots: 1. Robot secuencial. 2. Robot de trayectoria controlable 3. Robot adaptativo 4. Robot tele manipulado CLASIFICACIN SEGN LA GENERACIN5
Primera Generacin

Dispositivos que actan como "esclavo" mecnico de un hombre, quien provee mediante su intervencin directa el control de movimiento de las articulaciones. Esta transmisin de movimientos tiene lugar mediante servomecanismos controlados por el operador: El sistema de control usado en esta primera generacin de robots est basado en la estrategia del control de lazo abierto. Son tiles para las aplicaciones industriales de tomar y colocar objetos, ya que repite la tarea programada secuencialmente y no toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno. Tal es el caso de manipulacin de materiales radiactivos, obtencin de muestras submarinas, etc.; pero estn limitados a un nmero pequeo de movimientos. Esta generacin de robots tuvo su origen en mecanismos de relojera que permitan mover cajas musicales o juguetes de cuerda
Segunda Generacin

Esta generacin de robots entra en escena a finales de los 70, se les conoce como robots adaptativos, tienen sensores externos (tacto y visin por lo general) que dan al robot informacin (realimentacin) del mundo exterior. Actan automticamente sin intervencin humana, frente a posiciones fijas en las que el trabajo ha sido preparado y ubicado de modo adecuado, ejecutando movimientos repetitivos en el tiempo. Pueden tomar decisiones y reaccionar ante el entorno de trabajo. Pueden localizar, clasificar (visin) y detectar esfuerzos, y adaptar sus movimientos en consecuencia. Obedecen a lgicas combinatorias, secuenciales, programadores paso a paso o Controladores Lgicos Programables. Un aspecto muy importante, es la facilidad de rpida reprogramacin que convierte a estos Robots en unidades "verstiles" cuyo campo de aplicacin no
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http://www.oni.escuelas.edu.ar/2001/bs-as/hombre-vs-maquina/cifr.htm http://es.scribd.com/doc/27352328/Cap-1-Libro-de-Texto-Robotica-Industrial

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slo se encuentra en la manipulacin de materiales, sino en todo los procesos de manufactura. Por ejemplo: En el estampado en fro y en caliente asistiendo a las mquinasherramientas para la carga y descarga de piezas. En la inyeccin de termoplsticos y metales no ferrosos. En los procesos de soldadura a punto y contina. En la industria automotriz, en soldadura, pintado con spray.

Tercera Generacin

La tercera generacin de robots utiliza computadoras para su estrategia de control en lazo cerrado y tiene conocimiento del ambiente local a travs del uso de sensores, los cuales miden el ambiente y modifican su estrategia de control. Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. Con esta generacin se inicia la era de los robots inteligentes y sus computadores no slo trabajan con nmeros, sino que tambin trabajan con los propios programas, hacen razonamientos lgicos y aprenden. La IA (Inteligencia Artificial) permite a los computadores resolver problemas inteligentemente e interpretar informacin compleja procedente de avanzados sensores. Son robots que habiendo sido construidos para alcanzar determinados objetivos, son capaces de elegir la mejor forma de hacerlo teniendo en cuenta el ambiente que los circunda. Para obtener estos resultados es necesario que el robot posea algunas condiciones que posibiliten su interaccin con el ambiente y los objetos, como: capacidad de reconocer un elemento determinado en el espacio y la capacidad de adoptar propias trayectorias para conseguir el objetivo deseado. Los mtodos de identificacin empleados hacen referencia a la imagen ptica, por ser ste el lenguaje humano en la observacin de los objetos; sin embargo no puede asegurarse que lo que es natural para el hombre, constituya la mejor solucin para el robot.
Cuarta Generacin

A la cuarta generacin de robots, ya se los califica de inteligentes con ms y mejores extensiones sensoriales, para comprender sus acciones y el mundo que los rodea. Incorpora un concepto de modelo del mundo, de su propia conducta y del ambiente en el que operan: Utilizan conocimiento de Lgica Difusa y Procesamiento Digital para mejorar el desempeo del sistema de manera que la tarea de los sensores se extiende a la supervisin del ambiente global, registrando los efectos de sus acciones en un modelo del mundo y auxiliar en la determinacin de tareas y metas.

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 Quinta generacin

Actualmente est en desarrollo esta nueva generacin de robots, que pretende que el control emerja de la adecuada organizacin y distribucin de mdulos

CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS SEGUN T.M. KNASEL6 Generacin Nombre Tipo de Control Grado de movilidad Ninguno Usos ms frecuentes Manipulacin, Servicio de mquinas Soldadura, Pintura

1982

Pick & Place

Finales de carrera, aprendizaje

1984

Servo

Servocontrol, Trayectoria continua, Programacin condicional Servomecanismos de precisin, visin, tacto

Desplazamiento por va

1989

Ensamblado

Guiado por va

Ensamblado, Desbardado

2000

Mvil

Sensores inteligentes Patas, Ruedas

Construccin, Mantenimiento Militar, Espacial

2010

Especiales

Controlados con tcnicas de IA

Andante, Saltarn

T.M. Knasel. Journal: Robotic and Autonomous Systems. Volumen 6. July, 1990

29

CLASIFICACIN SEGN EL NIVEL DE INTELIGENCIA La Asociacin de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia.
1. Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona. 2. Robots de secuencia arreglada. 3. Robots de secuencia variable , donde un operador puede modificar la secuencia

fcilmente.
4. Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a travs de la

tarea.
5. Robots de control numrico, donde el operador alimenta la programacin del

movimiento, hasta que se ensee manualmente la tarea.

medio ambiente.

30

DEFINICIONES, CARACTERSTICAS Y APLICACIONES DEL ROBOT INDUSTRIAL DEFINICIONES DEL ROBOT INDUSTRIAL Un robot industrial es un dispositivo de maniobra destinado a ser utilizado en la industria y dotado de uno o varios brazos, fcilmente programable para cumplir operaciones diversas con varios grados de libertad y destinado a sustituir la actividad fsica del hombre en las tareas repetitivas, montonas, desagradables o peligrosas. Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin formal de lo que es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado japons y el euro-americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. Mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecnico dotado de articulaciones mviles destinado a la manipulacin, el mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control En segundo lugar, y centrndose ya en el concepto occidental, aunque existe una idea comn acerca de lo que es un robot industrial, no es fcil ponerse de acuerdo a la hora de establecer una definicin formal. Adems, la evolucin de la robtica ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su definicin. Hoy la palabra robot industrial tiene diferentes definiciones: Una mquina programable, de propsito general, que posee ciertas caractersticas antropomrficas, es decir, con caractersticas basadas en la figura humana7 La caracterstica antropomrfica ms comn en nuestros das es la de un brazo mecnico, el cual realiza diversas tareas industriales. Manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas8. Un manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas9. En esta definicin se incluye la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad. Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede
7 8

Groover Mikell. Libro: Automation, Production Systems and Computer Integrated Manufacturing Es la definicin ms comnmente aceptada, esta propuesta por la Asociacin de Industrias de Robtica (RIA, Robotic Industry Association) 9 Definicin adoptada por la Organizacin Internacional para la Estandarizacin (ISO): ISO 8373

31

ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lgico. Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material10. Por robot industrial de manipulacin se entiende una maquina de manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento11. DESCRIPCIN DE UN ROBOT EN FUNCIONAMIENTO Un robot es un sistema mecnico articulado dotado de motores (elctricos, hidrulicos o neumticos) que arrastran a las articulaciones del robot mediante transmisiones (cables, cintas, correas con muescas). Para conocer en todo instante la posicin de las articulaciones en un entorno, se recurre a los captadores (codificadores pticos) que se denominan propioceptivos. stos dan el valor a las articulaciones, o sea la configuracin o el estado del robot. Mediante los captadores exteroceptivos (sensores como cmaras, detectores de fuerzas, detectores de proximidad, captadores tctiles) se toman informaciones sobre el entorno. El entorno es el universo en que est sumergido el manipulador. En este espacio, el robot puede encontrar obstculos que ha de evitar y objetos de inters con los que tiene que actuar. Si los robots estn sobre un puesto fijo se reduce al espacio alcanzable por el robot. Campo de trabajo El campo de trabajo es el volumen espacial dentro del cual el robot puede situar el extremo de su mueca. Est limitado por las envolventes que se producen al mover los ejes del robot entre sus posiciones mnimas y mximas. El campo de trabajo de un robot influye en el grado de accesibilidad de ste a las diferentes mquinas o elementos de la instalacin, por lo que cuando se desea robotizar una instalacin es necesario estudiar, la distribucin de elementos en el entorno del robot.
10

Definicin ms completa, establecida por la Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR) Definicin establecida por, Federacin Internacional de Robtica (IFR, International Federation of Robotics)
11

32

COMPONENTES DE UN ROBOT INDUSTRIAL Un robot industrial est formado por: 1. 2. 3. 4. 5. Manipulador Cables Unidad de Control o Controlador Dispositivo de Entrada/salida de datos Otros dispositivos.

MANIPULADOR Mecnicamente, es el componente principal del robot industrial. Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales rgidos, denominados 33

enlaces o eslabones, conectados entre s mediante juntas o articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.

Una articulacin puede ser:

Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un eje solidario al eslabn anterior. Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al eslabn anterior. Tipos de articulaciones de un robot: a) Lineal b) Rotacional

A los manipuladores robticos se les suele denominar tambin brazos de robot por la analoga que se puede establecer, en muchos casos, con las extremidades superiores del cuerpo humano.

La configuracin de la estructura mecnica de los robots industriales no busca una rplica humana, sino funcional. 34

Componentes del manipulador En general, las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de: Cuerpo Brazo Mueca Efector final (conocido comnmente como sujetador o gripper)

Sin embargo, dependiendo de las caractersticas del manipulador (nmero de grados de libertad, posibilidad de extensin de brazos, ste puede estar formado por otras articulaciones adicionales; tal es el caso del manipulador KUKA que tiene las siguientes articulaciones:

1. 2. 3. 4. 5.

Brazo Mueca central Brazo de oscilacin Columna giratoria Base

UNIDAD DE CONTROL Es el cerebro del robot industrial; ste puede ser desde un autmata programable (PLC) para los menos avanzados; hasta un miniordenador numrico o microprocesador, para los ms avanzados. Este componente regula cada uno de los movimientos del manipulador, las acciones, clculos y procesado de la informacin. El controlador recibe y enva seales a otras mquinas-herramientas (por medio de seales de entrada/salida) y almacena programas. Existen varios grados de control que son funcin del tipo de parmetros que se regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores: de posicin, cinemtico, dinmico y adaptativo. 35

El cerebro, es el que tiene el papel principal, contiene en sus memorias: Un modelo del robot fsico: Las seales de excitacin de los accionadores y los desplazamientos que son consecuencia de ellas. Un modelo del entorno: Descripcin de lo que se encuentra en el espacio que puede alcanzar. Programas: Permite comprender las tareas que se le pide que realice. Algoritmos de control. DISPOSITIVOS DE ENTRADA Y SALIDA DE DATOS Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, observar los datos del controlador. Los ms comunes son: Unidad de Programacin (Teach Pendant), Monitor, teclado, ratn, etc.; aunque algunos robots nicamente poseen uno de estos componentes.

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OTROS DISPOSITIVOS Entre stos se encuentran:

SISTEMA SENSORIAL EXTERNO:

Sensores de visin, tacto, movimiento, etc.

SISTEMAS MECNICOS:

Ejes que facilitan el movimiento transversal del manipulador

Estaciones de ensamblaje, que son utilizadas para sujetar las distintas piezas de trabajo.

37

Cada articulacin del manipulador provee al robot de al menos un "grado de libertad"; en otras palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar: Movimientos Lineales, que pueden ser horizontales o verticales. Movimientos angulares.

GRADOS DE LIBERTAD Una de las principales caractersticas que definen a los robots lo constituyen los "grados de libertad" que posea. Hablar de "grados de libertad" equivale a decir nmero y tipo de movimientos del manipulador. Observando los movimientos del brazo y de la mueca, se puede determinar el nmero de grados de libertad que presenta un robot. Generalmente, tanto en el brazo como en la mueca, se encuentra una variacin que va desde uno hasta los tres grados de libertad. Para posicionar y orientar un objeto de cualquier manera, en el espacio, son necesarios seis parmetros, tres para definir la posicin y tres para definir la orientacin. Entonces si se pretende que un robot industrial posicione y oriente su extremo (incluido la pinza o herramienta) de cualquier modo en el espacio, se precisarn al menos seis grados de libertad. Los grados de libertad del brazo de un manipulador estn directamente relacionados con su anatoma, o configuracin. 38

A la mueca de un manipulador le corresponden los siguientes movimientos o grados de libertad, como lo muestra el siguiente modelo: Giro (Hand Rotate) Elevacin (Wrist Flex) Desviacin (Wrist Rotate)

Cabe hacer notar que existen muecas que no pueden realizar los tres tipos de movimiento. Tambin existen casos, en los que se precisan ms de seis grados de libertad, para que el robot pueda tener acceso a todos los puntos de su entorno. Tal es el caso de un entorno con obstculos, al dotar al robot de grados de libertad adicionales le permitir acceder a posiciones y orientaciones de su extremo a las que, como consecuencia de los obstculos no hubiese llegado con seis grados de libertad.

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Cuando se aumenta el grado de libertad, se incrementa la maniobrabilidad o el volumen del espacio al que puede acceder. Cuando el nmero de grados de libertad es mayor a los necesarios para realizar una determinada tarea, se dice que el robot es redundante. PROPIEDADES CARACTERSTICAS DE LOS ROBOTS VERSATILIDAD. Potencialidad estructural de ejecutar tareas diversas y/o ejecutar una misma tarea de forma diversa. Esto impone al robot industrial una estructura mecnica de geometra variable. AUTOADAPTABILIDAD AL ENTORNO. Significa que un robot debe, por s solo, alcanzar su objetivo (ejecutar su tarea) a pesar de las perturbaciones imprevistas del entorno a lo largo de la ejecucin de su tarea. Esto supone que el robot sea consciente de su entorno y q ue por lo tanto posea sentidos artificiales (sensores). PRECISIN DE MOVIMIENTOS. La precisin de movimientos en un robot industrial depende de tres factores: La resolucin espacial La exactitud La repetibilidad. Resolucin Espacial: Se define como el incremento ms pequeo de movimiento que puede ejecutar un robot industrial. Depende: Directamente del control del sistema De las inexactitudes mecnicas del robot. Del control del sistema, porque ste precisamente es el medio para controlar todos los incrementos individuales de una articulacin. Las inexactitudes mecnicas se encuentran estrechamente relacionadas con la calidad de los componentes que conforman las uniones y las articulaciones. Como ejemplos de inexactitudes mecnicas pueden citarse: La holgura de los engranes Las tensiones en las poleas Las fugas de fluidos, etc. Para explicar con mayor detalle el trmino resolucin espacial, se toma como referencia la siguiente figura: Se supone que utilizando el panel de control, se mueve al robot del punto P1 al punto P2; en este caso P2 representa el menor incremento que se puede mover el robot a partir de P1. Si se observan estos incrementos en un plano, se vera como una cuadricula. En donde en cada interseccin de lneas se encuentra un punto "direccionable"; es decir, un punto que puede ser alcanzado por el robot.

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As, la resolucin espacial puede definirse tambin como: La distancia mnima entre dos puntos adyacentes (distancia entre los puntos P1 y P2). Exactitud: Se refiere a la capacidad de un robot para situar el extremo de su mueca en un punto sealado dentro del volumen de trabajo, tal que se aproxime al verdadero valor deseado. La exactitud mantiene una relacin directa con la resolucin espacial; es decir, con la capacidad del control del robot, de dividir en incrementos muy pequeos el volumen de trabajo. En la siguiente figura, si quisiera mover el robot exactamente al punto donde se encuentra la pieza de trabajo, el robot solamente podra acercarse al objeto posicionndose en el punto direccionable ms prximo. En otras palabras, no podra colocarse exactamente en la posicin requerida.

Un robot presenta una mayor exactitud cuando su brazo opera cerca de la base. A medida que el brazo se aleja de la base, la exactitud se ir haciendo menor. Esto se debe a que las inexactitudes mecnicas se incrementan al ser extendido el brazo. Otro factor que afecta a la exactitud es el peso de la carga, las cargas ms pesadas reducen la exactitud (al incrementar las inexactitudes mecnicas). El peso de la carga tambin afecta la velocidad de los movimientos del brazo y la resistencia mecnica. Repetibilidad: Se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto que se le program, las veces que sean necesarias. En el siguiente grfico, al robot se le ubic en el punto programado (PP). Al indicarle mediante un comando de programacin que regrese al punto PP, el 41

robot se puede colocar en el punto de regreso (PR) o en otro punto de regreso que tenga la misma distancia hacia PP.

En un robot industrial se espera que la repetibilidad est en el orden de +/0,0490mm (diferencia entre el punto PP y el PR). En otras palabras, no existe la repeticin absolutamente exacta.
CAPACIDAD DE CARGA: Es el peso en kilogramos que puede transportar o

levantar la garra del manipulador, garantizando sus prestaciones y considerando la configuracin ms desfavorable. La capacidad de carga delimita el peso total; es decir, la pieza que se manipula ms la propia pieza de manipulacin. La capacidad de carga est condicionada por el tamao, la configuracin y el sistema de accionamiento del robot. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso de la propia garra.
VELOCIDAD: Es la mxima velocidad alcanzable por el TCP o por las

articulaciones. En muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora considerablemente al momento de elegir el mismo. La velocidad a la cual puede moverse un robot puede expresarse de dos formas: la velocidad de cada una de las articulaciones o bien la velocidad media de la herramienta colocada en su mueca (ms til para el usuario, pero ms difcil de controlar). ACELERACIN: Es el factor relevante en los movimientos cortos, ya que es en stos donde los arranques y las paradas son muy significativos. El objetivo en el movimiento de los robots es conseguir altas aceleraciones para alcanzar rpidamente la velocidad programada. TIPO DE ACTUADORES: Son los elementos motrices que generan el movimiento de las articulaciones. Segn la energa que consuman pueden ser de tipo electrohidrulico, electroneumtico o elctrico.
PROGRAMABILIDAD: La inclusin de la microelectrnica en el controlador de los

robots industriales, permite la programacin del robot de muy diversas formas. En 42

general, los modernos sistemas de robots admiten la programacin manual, mediante un mdulo de programacin. PROGRAMACIN DEL ROBOT La programacin del robot es la forma que tiene el usuario de indicar la secuencia de operaciones que debe ejecutar el robot para llevar a cabo una aplicacin, trabajo o tareas de moverse a puntos predefinidos, activar la herramienta, generar esperas de seales de control, etc. Es en la facilidad de reprogramacin en donde radica la ventaja de utilizacin de los robots como dispositivos de fabricacin flexibles. La programacin se ejecuta mediante lenguajes, como: PROGRAMACIN POR GUIADO O APRENDIZAJE . Consiste en hacer realizar al robot la tarea (llevndolo manualmente, por ejemplo), al tiempo que se registran las configuraciones adoptadas para su posterior repeticin de manera automtica. Pasivo. Es el programador el que mueve la estructura del robot, con los actuadores desconectados. Directo

Por maniqu

Activo. El programador mueve las articulaciones utilizando el propio sistema de accionamiento del robot, controlndolo desde una consola de programacin tambin llamada en Teach Pendant.

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 PROGRAMACIN TEXTUAL. Se escriben las instrucciones, en un lenguaje compatible con el robot. Nivel robot. Movimientos a realizar por el robot. Nivel objeto. Estado de los objetos Nivel tarea. Objetivo o sub-objetivo a conseguir Es frecuente la accin conjunta de programacin por guiado y textual. A manera de ejemplo de tarea de programacin, se pretende situar la pieza A, sobre la que se apoya la pieza B, en el interior del orificio de la pieza D. A continuacin se presenta el programa en los tres niveles de manera simplificada y utilizando lenguajes hipotticos.

Programacin a nivel robot: Operacin de colocar B sobre C

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Programacin a nivel objeto: Disminuye la complejidad del programa. La programacin se realiza de manera ms cmoda. Un planificador de la tarea se encargar de consultar una base de datos y generar las instrucciones a nivel robot.

Programacin a nivel tarea: El programa se reduce a una nica sentencia ya que se especifica qu es lo que debe hacer el robot en lugar de cmo debe hacerlo.

PROGRAMACIN ORAL. Se le habla acerca de los movimientos que tiene que realizar. IMPACTO DE LA ROBTICA La Robtica es una nueva tecnologa, que surgi como tal, hacia 1960.Han transcurrido algunos aos y el inters que ha despertado, desborda cualquier previsin. Quizs, al nacer la Robtica en la era de la informacin, una propaganda desmedida ha propiciado una imagen irreal a nivel popular y, al igual que sucede con el microcontrolador, se ha mitificado esta nueva mquina; quede todas formas, nunca dejar de ser eso, una mquina. IMPACTO EN LA EDUCACIN El auge de la Robtica y la imperiosa necesidad de su implantacin en numerosas instalaciones industriales, requiere el concurso de un buen nmero de especialistas en la materia. La Robtica es una tecnologa multidisciplinar; hace uso de todos los recursos de ciencias afines, como: Mecnica. Cinemtica. Dinmica. Matemticas. Automtica. Electrnica. Informtica. Energa y actuadores elctricos, neumticos e hidrulicos. Visin Artificial. 45

 Sonido de mquinas. Inteligencia Artificial. Realmente la Robtica es una combinacin de todas las disciplinas expuestas, ms el conocimiento de la aplicacin a la que se enfoca, por lo que su estudio se hace imprescindible en Carreras tcnicas. Tambin es muy recomendable su estudio en las Carreras de Informtica en las reas dedicadas al procesamiento de imgenes, inteligencia artificial, lenguajes de robtica, programacin de tareas, etc. IMPACTO EN LA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL El concepto que exista sobre automatizacin industrial se ha modificado profundamente con la incorporacin al mundo del trabajo del robot, que introduce el nuevo vocablo de "sistema de fabricacin flexible ", cuya principal caracterstica consiste en la facilidad de adaptacin del robot industrial, a tareas diferentes de produccin. Las clulas flexibles de produccin se ajustan a necesidades del mercado y estn constituidas, bsicamente, por grupos de robots, controlados por ordenador. Las clulas flexibles disminuyen el tiempo del ciclo de trabajo en el taller de un producto y liberan a las personas de trabajos desagradables y montonos. La interrelacin de las diferentes clulas flexibles a travs de potentes computadores, dar lugar a la factora totalmente automatizada. IMPACTO EN LA COMPETITIVIDAD La adopcin de la automatizacin parcial y global de la fabricacin, por parte de las poderosas compaas multinacionales, obliga a todas las dems a seguir sus pasos para mantener su supervivencia. Cuando el grado de utilizacin de maquinaria sofisticada es pequeo, la inversin no queda justificada. Para poder compaginar la reduccin del nmero de horas de trabajo de los operarios y sus deseos para que estn emplazadas en el horario normal diurno, con el empleo intensivo de los modernos sistemas de produccin, es preciso utilizar nuevas tcnicas de fabricacin flexible integral. IMPACTO SOCIAL-LABORAL El mantenimiento de las empresas y el consiguiente aumento en su productividad, aglutinan el inters de empresarios y trabajadores en aceptar, por una parte la inversin econmica y por otra la reduccin de puestos de trabajo, para incorporar las nuevas tecnologas basadas en robots y computadores. Las ventajas de los modernos elementos productivos, como: Liberacin del hombre de trabajos peligrosos, desagradables o montonos 46

 Aumento de la productividad, calidad y competitividad. A menudo, queda eclipsado por el aspecto negativo que supone el desplazamiento de mano de obra (desempleo), sobre todo en tiempos de crisis. Este temor resulta infundado si se analiza con detalle el verdadero efecto de la robotizacin. El desempleo generado quedar completamente compensado por los nuevos puestos de trabajo que surgirn en el sector de la enseanza, los servicios, la instalacin, el mantenimiento de robots, pero especialmente por todos aquellos que se mantendrn, como consecuencia de la vitalizacin y salvacin de las empresas que implanten los robots. El robot industrial, que se conoce y emplea en nuestros das, no surge como consecuencia de la tendencia o aficin de reproducir seres vivientes, sino de la necesidad. Inmersos en la era de la informatizacin, la imperiosa necesidad de aumentar la productividad y mejorar la calidad de los productos, ha hecho insuficiente la automatizacin industrial rgida (PLCs, microprocesadores y microcontroladores), dominante en las primeras dcadas del siglo XX, que estaba destinada a la fabricacin de grandes series de una restringida gama de productos. APLICACIONES Hoy da, ms de la mitad de los productos que se fabrican corresponden a lotes de pocas unidades con alta tecnologa. Al enfocarse la produccin industrial moderna hacia la automatizacin global y flexible, han quedado en desuso las herramientas clsicas, que hasta hace poco eran habituales. INDUSTRIA EN GENERAL INDUSTRIA DEL PLSTICO

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INDUSTRIA DEL ENTRETENIMIENTO

INDUSTRIA ALIMENTICIA

MEDICINA

48

INDUSTRIA METALMECNICA

INDUSTRIA AUTOMOTRIZ

APLICACIONES ESPECFICAS IMPRESIN & PAPEL PRUEBAS

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SOLDADURA POR ARCO

PALETIZADO

MECANIZADO AUTOMTICO CNC Construccin de modelos/prototipos Mecanizado de piedra (Partir, Garbar, Pulir) Mecanizado de madera Mecanizado de metal Mecanizado de ncleos de fundicin Acabados de piezas de fundicin Desbarbado

50

 Mecanizado de plstico Desbarbado Rellenado

BEBIDAS

MADERA & MUEBLES

PRODUCTOS ELECTRNICOS

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CRISTAL, CERMICA & MINERALES

LOGSTICA

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MORFOLOGA DEL ROBOT Un Robot est formado por los siguientes elementos: Estructura mecnica (eslabones + articulaciones) Transmisiones, (reductores o accionamiento directo) Sistema de accionamiento (actuadores [neumticos, hidrulicos o elctricos] Sistema sensorial [posicin, velocidad, presencia] Sistema de control Elementos terminales

ESTRUCTURA MECNICA La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como cuerpo brazo, codo y mueca. La configuracin de la estructura mecnica de los robots industriales no busca una rplica humana sino funcional. Brazo humano Huesos Msculos Tendones Nervios Brazo robtico Eslabones Accionadores Transmisiones Cables de seal

Mecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

Figura No. 1 Elementos y articulaciones de un robot 53

El movimiento de cada articulacin puede ser: De desplazamiento (lineal) De giro (rotacionales), De una combinacin de ambos.

De este modo son posibles los seis tipos diferentes de articulaciones que se muestran en la siguiente Figura, aunque en la prctica, en los robots slo se emplean la de rotacin y la prismtica.

Figura No. 2 Tipos de articulaciones Las Articulaciones Lineales implican un movimiento deslizante o de translacin de las uniones de conexin, este movimiento puede ser generado por pistones o haciendo deslizar el elemento sobre un carril o gua usando dispositivos mecnicos, elctricos o neumticos. En las articulaciones rotacionales, se pueden distinguir tres tipos: Articulacin Rotacional. El eje de rotacin es perpendicular a los ejes de las dos uniones.

Articulacin de Torsin. Realiza un movimiento de torsin entre las uniones de entrada y salida, y el eje de torsin de esta articulacin es paralelo al eje de las dos uniones.

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 Articulacin de Revolucin. El eje de rotacin es paralelo al eje de la unin de entrada y perpendicular al de la unin de salida, es decir la unin de salida gira alrededor de la de entrada.

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar una articulacin con respecto a la anterior se denomina grado de libertad (GDL). El nmero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los grados de libertad de las articulaciones que lo componen. Puesto que las articulaciones empleadas son nicamente las de rotacin y prismtica con un solo GDL cada una, el nmero de GDL del robot suele coincidir con el nmero de articulaciones de que se compone.

Figura No. 3 Nmero de GDL coincide con nmero de articulaciones Para posicionar y orientar un cuerpo en el espacio son necesarios 6 parmetros [3 de posicin + 3 de orientacin], es decir 6 GDL. En algunas aplicaciones se utilizan 4 5 GDL, por ser suficientes. Otros casos requieren ms de 6 GDL para tener acceso a todos los puntos. Cuando el nmero de GDL es mayor que los necesarios, se dice que el robot es redundante.

55

Robot plano con 2 GDL

Robot plano con 3 GDL para aumentar su maniobrabilidad: Por ejemplo evitar obstculos

Robot plano con 3 GDL para aumentar su volumen o espacio de trabajo

Figura No. 4 Robot redundante ESTRUCTURAS MECNICAS PARA ROBOTS INDUSTRIALES Si bien no existen reglas acerca de la forma que debe tener un robot industrial, la tecnologa incorporada a l est perfectamente establecida y en algunos casos sta procede de las aplicadas a las mquinas-herramientas. Estructuras mecnicas: Criterios para su comparacin Se establece la comparacin nicamente para el brazo (3 primeros eslabones) Brazos de longitud equiparable (L) Rango articular de 360 para articulaciones rotacionales Rango articular de valor L para articulaciones translacionales CONFIGURACIONES DE LAS ESTRUCTURAS MECNICAS

Cuando se habla de la configuracin de un robot, se refiere a la forma fsica que tiene el brazo del robot (manipulador). Puede presentar cuatro configuraciones clsicas: cartesiana, cilndrica, polar y angular.

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CONFIGURACIN CARTESIANA

La especificacin de la posicin de un punto P, se efecta mediante coordenadas cartesianas (X, Y, Z). Los valores que deben tomar las variables articulares corresponden directamente a las coordenadas que toma el extremo del brazo (mueca). Formado por tres articulaciones de tipo prismtico, con ejes ortogonales entre s. Precisin, resolucin y velocidad constantes en el volumen de trabajo Geometra sencilla para el sistema de control. Esta configuracin simplifica la tarea del controlador del robot que debe generar las rdenes parea ejecutar una trayectoria definida mediante una secuencia de puntos, expresados en coordenadas cartesianas A la trayectoria realizada en lnea recta se conoce como interpolacin lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolacin por articulacin. Esta configuracin no resulta adecuada para acceder a puntos situados en el espacio. Volumen de trabajo terico L 3. Es pequeo cuando se compara con otras configuraciones. Capacidad de carga independiente de la configuracin Aplicaciones: paletizado y alimentacin de mquinas

Figura No. 5 Configuracin Cartesiana 57

CONFIGURACIN CILNDRICA

Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional; o sea, que presenta tres grados de libertad. El robot de configuracin cilndrica est diseado para ejecutar los movimientos de interpolacin lineal e interpolacin por articulacin. La interpolacin por articulacin se lleva a cabo por medio de la primera articulacin (cuerpo del robot), ya que sta puede realizar un movimiento rotacional. Volumen de trabajo terico 3L 3. Este robot presenta un volumen de trabajo parecido al de un cilindro y normalmente no tiene una rotacin de 360 o

Capacidad de carga independiente de la configuracin Precisin y resolucin variables en el volumen de trabajo Aplicaciones: Carga y descarga, alimentacin de mquinas Geometra ms compleja para el sistema de control

Figura No. 6 Configuracin Cilndrica

CONFIGURACIN POLAR

Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para ejecutar sus dos primeros movimientos y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin. Volumen de trabajo terico 28/3L 3 Capacidad de carga dependiente de la configuracin Precisin y resolucin variables en el volumen de trabajo 58

 Aplicaciones: Carga y descarga, alimentacin de mquinas, soldadura, montaje.... Geometra compleja para el sistema de control

Figura No. 7 Configuracin Polar o Esfrica

Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular. Presenta facilidad para moverse en trayectorias complejas, alta maniobrabilidad, accesibilidad a zonas con obstculos.

Figura No. 8 Configuracin Antropomrfica 59

 Volumen de trabajo terico 32/3L 3 Capacidad de carga dependiente de la configuracin Precisin y resolucin variables en el volumen de trabajo Aplicaciones: todas Geometra compleja para el sistema de control Mejor accesibilidad que estructuras anteriores CONFIGURACIN DEL ROBOT SCARA existen otras

Adems de las cuatro configuraciones clsicas mencionadas, configuraciones llamadas no clsicas.

El ejemplo ms comn de una configuracin no clsica representa el robot tipo SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm). Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. Volumen de trabajo terico 12.5L 3 Capacidad de carga independiente de la configuracin Precisin y resolucin variables en el volumen de trabajo Aplicaciones: montaje de precisin Geometra compleja para el sistema de control

Figura No. 9 Configuracin del Robot SCARA CONFIGURACIN DEL ROBOT PUMA

El robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) presenta una configuracin angular, tiene 3 grados de libertad en el cuerpo y brazo, y 3 en la mueca, dando un total de 6 grados de libertad Su utilizacin principal en la celda de manufactura es para carga y descarga de materiales a las maquinas de control numrico. 60

Figura No. 10 Configuracin del Robot PUMA TRANSMISIONES Y REDUCTORES DE LAS ESTRUCTURAS MECNICAS Existen 2 aspectos a considerar en los elementos de transmisin de movimientos. Motricidad distribuida. Gran incremento de: La inercia La carga gravitatoria Los pares de acoplo inercial Las fuerzas centrfugas Motricidad centralizada. Incremento de: La flexibilidad estructural Holguras Fricciones TRANSMISIONES Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones.

Los sistemas de transmisin tambin pueden ser utilizadas para convertir movimiento lineal en circular o viceversa. Dado que el robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran importancia reducir al mximo su momento de inercia; para ello, los actuadores estn lo ms cerca posible de la base del robot, lo que obliga a utilizar sistemas de transmisin que trasladen el movimiento hasta las articulaciones.

61

Las caractersticas bsicas de un buen sistema de transmisin son: Tamao y peso reducidos Evitar holguras Deben tener gran rendimiento No afecte al movimiento que transmite Sea capaz de soportar un funcionamiento continuo a un par elevado, incluso a grandes distancias

Las transmisiones ms habituales son aquellas que cuentan con movimiento circular, tanto a la entrada como a la salida. Incluidas en stas se hallan los engranajes, las correas dentadas y las cadenas. Aunque no existe un sistema de transmisin especfico para robots, si existen algunos usados con mayor frecuencia y que se recogen en la Tabla No. 1. La clasificacin se ha realizado en base al tipo de movimiento posible en la entrada y la salida: lineal o circular Entrada-Salida Denominacin Engranajes (ejes paralelos) Ventajas Pares altos Desventajas Holguras

Circular-Circular

Trenes epicicloidales (ejes perpendiculares y que se cruzan)

Pares altos

Holguras

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Correa dentada

Distancia grande

Deformabilidad

Cadena

Distancia grande

Ruido

Cable Distancia grande Deformabilidad

Poca Holgura

Rozamiento

Circular-Lineal

Tornillo sinfn

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Holgura Media

Rozamiento

Cremallera

Paralelogramo articulado

Control difcil

Lineal-Circular

Holgura Media Cremallera

Rozamiento

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Tabla No. 1 Sistemas de transmisin para robots REDUCTORES Son los encargados de adaptar el par y la velocidad de salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. A los reductores utilizados en robtica se les exigen unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas por las altas prestaciones que se les exigen en cuanto a precisin y velocidad de posicionamiento. Caractersticas: Bajo rozamiento Capaces de realizar una reduccin elevada de velocidad en un nico paso Deben minimizar su momento de inercia Tienen una velocidad mxima de entrada admisible Deben soportar elevados pares puntuales (continuos arranques y paradas) El juego angular debe ser lo menor posible (giro del eje de salida sin que gire el de entrada) Tambin es importante que los reductores para robtica posean una alta rigidez torsional (par que hay que aplicar sobre el eje de salida para que, manteniendo bloqueado el de entrada, aqul gire un ngulo unitario). Gran relacin de reduccin / transferencia de par (1:320). Alineamiento ejes entrada / salida Ligero, pequeo y diseo simple Gran precisin y repetibilidad Holguras pequeas

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Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos que implican continuos arranques y paradas, es de gran importancia que el reductor sea capaz de soportar pares elevados puntuales. Tambin se busca que el juego angular (ngulo que gira el eje de salida cuando se cambia su sentido de giro sin que llegue a girar el eje de entrada) o backlash sea lo menos posible.

Los reductores, por motivos de diseo, tienen una velocidad mxima de entrada admisible, que como regla general aumenta a medida que disminuye el tamao del motor. Tambin existe una limitacin en cuanto al par de salida nominal permisible (T2) que depende del par de entrada (T1) y de la relacin de transmisin, a travs de la ecuacin:

Donde: : Rendimiento, que puede llegar a ser cerca del 100% 1: Velocidad de entrada 2: Velocidad de salida La relacin de reduccin de velocidades vara entre 50 y 300

En la siguiente Tabla se presenta algunas caractersticas de reductores para robtica Caractersticas Relacin de reduccin Peso y tamao Momento de inercia Velocidades de entrada mxima Par de salida mximo Juego angular Rigidez torsional Rendimiento Valores tpicos 50 300 0.1 30 Kg. 10-4 Kg m2 6000 7000 rpm 5700 Nm 7900 Nm 0 2 100 2000 Nm/rad 85% - 98%

Tabla No. 2 Caractersticas de reductores para robtica Reductores armnicos. Tienen las siguientes caractersticas: Generador de onda elptico (entrada) Flexpline de acero dentado (salida) Corona circular dentada 66

Figura No. 11 Reductor Armnico ACCIONAMIENTO DIRECTO En el accionamiento directo, el eje del actuador se conecta directamente a la articulacin, sin utilizacin de reductores intermedios, ya que stos introducen defectos negativos como juego angular, rozamiento..., que impiden alcanzar la precisin y velocidad requeridos. Ventajas: Posicionamiento rpido y transmisiones y reductores. preciso, pues evitan los rozamientos de

Mayor control del sistema a costa de una mayor complejidad. Simplifican el sistema mecnico al eliminarse el reductor.

Inconvenientes: Tipo de motor a emplear ya que se necesita un par elevado a bajas revoluciones manteniendo la mayor rigidez posible, que encarecen el sistema.

ACTUADORES DE LAS ESTRUCTURAS MECNICAS 67

Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de los elementos del robot, segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Los sistemas neumticos no proveen movimientos precisos debido a la compresibilidad del aire y en ellos deben emplearse topes mecnicos para el posicionamiento, lo que implica la utilizacin de dispositivos de desaceleracin. Los Robots Neumticos poseen una alta velocidad de operacin manipulando elementos de reducido peso. Los accionamientos hidrulicos proporcionan elevadas fuerzas, excelente control de velocidad y posicionamiento exacto. Los sistemas elctricos se utilizan motores de corriente contina o motores paso a paso. Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas al momento de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente. Las caractersticas a considerar, entre otras son: Potencia Controlabilidad Peso y Volumen Precisin Velocidad Mantenimiento Coste.

ACTUADORES NEUMTICOS La fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de actuadores neumticos. Cilindros neumticos: De simple efecto.- Se consigue el desplazamiento en un solo sentido, como consecuencia del empuje del aire a presin, mientras que en el otro sentido se desplaza por el efecto de un muelle recuperador.

Figura No. 12 Cilindro neumtico de simple efecto De doble efecto.- El aire empuja al mbolo en las dos direcciones, persiguiendo un posicionamiento en los extremos del mismo, y no un

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posicionamiento continuo (esto puede conseguirse mediante una vlvula de distribucin).

Figura No. 13 Cilindro neumtico de doble efecto Motores neumticos: Se consigue el movimiento de rotacin de un eje mediante aire a presin. De aletas rotativas.- Son aletas de longitud variable, que al entrar el aire en uno de los dos compartimentos tienden a girar en el sentido del que tenga mayor volumen. De pistones axiales.- Tienen un eje de giro solidario a un tambor que se ve obligado a girar por las fuerzas que ejercen varios cilindros apoyados sobre un plano inclinado.

ACTUADORES HIDRULICOS Se utilizan aceites minerales a presin. Son muy similares a los neumticos. Tipos: Cilindro Aletas Pistones Ventajas: 1. Se obtiene una mayor precisin que en los neumticos 2. Es ms fcil realizar un control continuo 3. Permiten desarrollar elevadas fuerzas 4. Presentan estabilidad frente a cargas estticas 5. Son autolubricantes Inconvenientes: 1. Las elevadas presiones propician fugas de aceite. 2. Necesitan instalaciones ms complicadas que los neumticos y elctricos. ACTUADORES ELCTRICOS Motores de corriente continua

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Figura No. 14 Motor de corriente continua y sus aplicaciones Son los ms utilizados debido a su facilidad de control. Se componen de dos devanados internos: - Inductor.- Situado en el estator, es el encargado de crear un campo magntico de excitacin. - Inducido.- Situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la corriente que circula por l y del campo magntico de excitacin. Recibe corriente del exterior a travs del colector de delgas. Para poder transformar la energa elctrica en mecnica de forma continua es necesario que los campos magnticos del estator y el rotor permanezcan estticos entre s (campos en cuadratura). Tipos: - Controlado por inducido.- Al aumentar la tensin del inducido se aumenta la velocidad de la mquina, permaneciendo la intensidad del inductor constante. - Controlado por excitacin.- Tensin del inducido constante, variando la corriente de excitacin. Es menos estable. Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitacin se genera mediante imanes permanentes que evitan fluctuaciones del mismo, aumentando los problemas de calentamiento por sobrecarga. Los motores DC son controlados mediante referencias de velocidad generadas por una unidad de control y electrnica especfica. 70

Presentan el inconveniente del mantenimiento de escobillas, para evitarlo se han desarrollado los motores sin escobillas: brushless. Motores paso a paso

Figura No. 15 Motor paso a paso y sus aplicaciones Existen tres tipos: - De Imn Permanente.- Poseen una polarizacin magntica constante. El rotor gira para orientar sus polos respecto al estator. - De Reluctancia Variable.- El rotor est formado por un material ferromagntico que tiende a orientarse con el campo generado por el estator. - Hbridos.- Combinan los dos anteriores. La seal de control son los trenes de pulsos que van actuando rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el estator; por cada pulso recibido, el rotor del motor gira un nmero determinado de grados. Para conseguir el giro del motor un nmero determinado de grados, las bobinas del estator deben ser excitadas secuencialmente a una frecuencia que determina la velocidad de giro. Ventajas: Funcionamiento simple y exacto Pueden girar de forma continua y velocidad variable Ligeros fiables y fciles de controlar Inconvenientes: El funcionamiento a bajas revoluciones no es suave 71

 Sobrecalentamiento a velocidades elevadas Potencia nominal baja Motores de corriente alterna

Figura No. 16 Motor AC y sus aplicaciones Presentan una mayor dificultad de control que los motores DC. Sin embargo las mejoras introducidas en las mquinas sncronas hacen que se presenten como un claro competidor de los motores DC debido a que: No tienen escobillas. Usan convertidores estticos que permiten variar la frecuencia con facilidad y precisin. Emplean microelectrnica que permite una gran capacidad de control.

El inductor se sita en el rotor y est constituido por imanes permanentes, mientras que el inducido, situado en el estator, est formado por tres devanados iguales desfasados 120 elctricos, y se alimenta de tensin trifsica. La velocidad de giro depende de la frecuencia de la tensin que alimenta el inducido, esta frecuencia se controla a travs de un convertidor de frecuencia. Dispone de unos sensores de posicin para evitar la prdida de sincronismo, manteniendo en todo momento el ngulo entre rotor y estator (autopilotados). Ventajas sobre los motores DC: 72

 No presentan problemas de mantenimiento por no tener escobillas Tienen una gran evacuacin del calor por estar el bobinado pegado a la carcasa desarrollan potencias mayores Inconvenientes: Presentan una mayor dificultad de control que los motores DC. En la siguiente Tabla se presenta un resumen de las caractersticas actuadores utilizados en robtica. Neumtico Aire a presin (5 10 bar) Cilindros Motor de paletas Motor de pistn Baratos Rpidos Sencillos Robustos Hidrulico Aceite mineral (50 100 bar) Cilindros Motor de paletas Motor de pistones axiales Rpidos Alta relacin potencia-peso Autolubricantes Alta capacidad de carga Estabilidad frente a cargas estticas Dificultad de control Difcil mantenimiento continuo Instalacin especial Instalacin especial (filtros, eliminacin aire) (compresor, filtros) Frecuentes fugas Ruidoso Caros Elctrico Corriente elctrica Corriente continua Corriente alterna Motor paso a paso Precisos Fiables Fcil control Sencilla instalacin Silenciosos Potencia limitadas

Energa

Opciones

Ventajas

Desventajas

Tabla No. 3 Caractersticas de actuadores utilizados en robtica SENSORES INTERNOS Y EXTERNOS Para conseguir que un robot realice su tarea con precisin, velocidad e inteligencia, es necesario que disponga de informacin de su estado (sensores internos) y del estado de su entorno (sensores externos). La informacin relacionada con su estado (fundamentalmente la posicin de sus articulaciones) la consigue con los denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de su entorno, se adquiere con los sensores externos.

En la siguiente Tabla se resumen los sensores internos y externos ms comnmente empleados para obtener informacin de presencia, posicin y velocidad en robots industriales. 73

Sensor Analgicos

Tipo Potencimetros Resolver Sincro Inductosyn LVDT Encoders incrementales Encoders absolutos Regla ptica

Posicin

Digitales Velocidad Tacogeneratriz Inductivo Capacitivo Efecto Hall Clula Reed ptico Ultrasonido Contacto

Presencia

Tabla No. 4 Tipos de sensores de robots

SENSORES INTERNOS La informacin que la unidad de control del robot puede obtener sobre el estado de su estructura mecnica es fundamentalmente la relativa a su posicin y velocidad de la articulacin del brazo. SENSORES DE POSICIN Para el control de posicin angular se emplean fundamentalmente los denominados encoders y resolvers. Los potencimetros dan bajas prestaciones por lo que no se emplean salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca importancia). Codificadores angulares de posicin (ENCODERS)

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Figura No. 17 Apariencia fsica y funcionamiento de Encoders 1. Los codificadores pticos o encoders incrementales constan de: Un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre s. Un sistema de iluminacin en el que la luz es colimada (proceso de hacer paralelos dos rayos de luz entre s) de forma correcta Un elemento fotorreceptor

El eje cuya posicin se quiere medir va acoplado al disco transparente, de tal forma, que a medida que gira se generan pulsos en el receptor debido a que la luz atraviese cada marca; y llevando una cuenta de estos pulsos, se puede conocer la posicin exacta del eje. Para saber si el giro se realiza en un sentido o en otro, se dispone de otra serie de marcas desplazada de la anterior de manera que el tren de pulsos que se genere estar desplazado 90 respecto al generado por la primera marca. Es necesario disponer de una marca de referencia para el conteo de vueltas o el inicio. La resolucin de este tipo de sensores depende del nmero de marcas. En la siguiente Figura se observa la disposicin de un codificador ptico (encoder) incremental.

Figura No. 18 Codificador ptico (encoder) incremental 2. Los codificadores o encoders absolutos se componen de las mismas partes que los anteriores, solo que en este caso, el disco transparente se divide en un nmero 75

determinado de sectores, codificndose cada uno de ellos segn un cdigo binario cclico, de esta forma cada posicin se codifica de forma absoluta, y no es necesario el conteo. Su resolucin es fija y viene determinada por el nmero de anillos del disco graduado. El funcionamiento bsico de los codificadores o encoders absolutos es similar al de los incrementales. Se tiene una fuente de luz con las lentes de adaptacin correspondientes, un disco graduado y unos fotorreceptores. En este caso, el disco transparente se divide en un nmero determinado de sectores, codificndose cada uno de ellos segn un cdigo binario cclico que queda representado por zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente. Su resolucin es fija, y vendr dada por el nmero de anillos que posea el disco graduado. Las resoluciones habituales van desde 28 a 219 bits. En algunos encoders absolutos se utiliza otro encoder absoluto ms pequeo conectado por un engranaje reductor al principal, de manera que cuando ste gire una vuelta completa, el codificado adicional avanzar una posicin. Son los denominados encoder absolutos multivuelta. Esta misma circunstancia originar que en el caso de los codificadores incrementales la seal de referencia o marca de cero, sea insuficiente para detectar el punto origen para la cuenta de pulsos, pues habr N posibles puntos de referencia para un giro completo de la articulacin. Para distinguir cul de ellos es el correcto se suele utilizar un detector de presencia denominado sincronismo, acoplado directamente al eslabn del robot que se considere. Cuando se conecta el robot desde una situacin de apagado, es preciso, ejecutar un procedimiento de bsqueda de referencias para los sensores (sincronizado). Inconvenientes: 1. Los encoders pueden presentar problemas mecnicos debido a la gran precisin que se debe tener en su fabricacin. La contaminacin ambiental puede ser una fuente de interferencias en la transmisin ptica. Son dispositivos particularmente sensibles a golpes y vibraciones, estando su margen de temperatura de trabajo limitado por la presencia de componentes electrnicos. 2. Normalmente los sensores de posicin se acoplan al eje del motor vindose as afectado por el reductor. SINCRO-RESOLVERS (Captadores angulares de posicin) Son captadores analgicos con resolucin tericamente infinita, con una electrnica asociada, lo que limita la precisin de forma prctica. El rango dinmico se encuentra ms limitado en el caso de los codificadores pticos; la resolucin viene limitada por el nmero de secciones opaco-transparentes que se utilicen.

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Los resolvers se basan en la utilizacin de una bobina solidaria al eje y por dos bobinas fijas situadas a su alrededor. El giro de la bobina mvil hace que el acoplamiento con las bobinas fijas vare, consiguiendo que la seal resultante en stas dependa del seno del ngulo de giro. En la siguiente Figura se presenta el esquema de funcionamiento de un resolver.

Figura No. 19 Funcionamiento de un Resolver El funcionamiento de los sincros es anlogo al de los resolvers, excepto que las bobinas fijas forman un sistema trifsico en estrella. Para poder tratar el sistema de control con la informacin de sincros y resolvers, es necesario convertir las seales analgicas en digitales. Ambos captadores son de tipo absoluto, destacando como ventajas: Robustez mecnica inmunidad a la contaminacin, humedad, ruido, altas temperaturas reducido momento de inercia 77

Inconveniente: Dependen de una electrnica asociada que limita la precisin.

En la siguiente Tabla se presenta una comparacin entre distintos sensores de posicin angular.

Robustez Mecnica Encoder Resolver Potencimetro Mala Buena Regular

Rango Dinmico Media Buena Mala

Resolucin Buena Buena Mala

Estabilidad Trmica Buena Buena Mala

Tabla No. 5 Comparacin entre distintos sensores de posicin angular LVDT E INDUCTOSYN (Sensores lineales de posicin) LVDT. Su funcionamiento se basa en la utilizacin de un ncleo de material ferromagntico unido al eje cuyo movimiento se quiere medir. Este ncleo se mueve linealmente entre un devanado primario y dos secundarios, haciendo con su movimiento que vare la inductancia entre ellos (aumenta en uno mientras disminuye en el otro). Ventajas: Poco rozamiento Elevada resolucin Alta linealidad Gran sensibilidad Respuesta dinmica elevada

A continuacin, en la siguiente Figura se presenta el esquema de funcionamiento de un LVDT.

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Figura No. 20 Esquema de funcionamiento de un LVDT INDUCTOSYN. Su funcionamiento es similar al resolver con la diferencia de que el rotor se desplaza linealmente sobre el estator. En la siguiente Figura se representa la forma de los devanados; el estator se encuentra excitado por una tensin conocida que induce en el rotor dependiendo de su posicin relativa una tensin Vs.

Figura No. 21 Esquema de funcionamiento de un INDUCTOSYN SENSORES DE VELOCIDAD La captacin de la velocidad se hace necesaria para mejorar el comportamiento dinmico de los actuadores del robot. La informacin de la velocidad de movimiento de cada actuador se realimenta a un bucle de control analgico implementado en el propio accionador del elemento motor. El captador utilizado es un tacogeneratriz que proporciona una tensin proporcional a la velocidad de giro de su eje (valores tpicos pueden ser 10 mV por rpm). Otra posibilidad, usada para el caso de que la unidad de control del robot precise valorar la velocidad de giro de las articulaciones, consiste en derivar la informacin de la posicin que sta posee. 79

SENSORES EXTERNOS El empleo de mecanismos de deteccin exteriores permite a un robot interaccionar con su ambiente de una manera flexible. Esto contrasta con el funcionamiento preprogramado en el que a un robot se le ensea a realizar tareas repetitivas mediante una serie de funciones preprogramadas. Aunque esto est bastante lejos de la forma ms predominante de funcionamiento de los robots industriales actuales, la utilizacin de la tecnologa de deteccin para proporcionar a las mquinas un mayor grado de inteligencia en relacin con su ambiente es, en realidad, un tema activo de investigacin y desarrollo en el campo de la robtica.

Un robot que puede ver y sentir es ms fcil de entrenar en la ejecucin de las tareas complejas mientras que, al mismo tiempo, exige mecanismos de control menos estrictos que las mquinas preprogramadas.

Un sistema sensible y susceptible de entrenamiento es tambin adaptable a una gama mucho ms amplia de tareas, con lo que se consigue un grado de universalidad que se traduce, a la larga, en ms bajos costes de produccin y mantenimiento. Los sensores de estado externo operan con la deteccin de variables tales como: La presencia o proximidad El alcance El contacto La fuerza y torsin

Los sensores de estado externo pueden clasificarse tambin como sensores de: Contacto No contacto Como su nombre lo indica, la primera clase de sensores responde al contacto fsico, tal como el tacto, deslizamiento y torsin. Los sensores de no contacto se basan en la respuesta de un detector a las variaciones en la radiacin electromagntica o acstica. Los ejemplos ms destacados de los sensores de no contacto miden el alcance, la proximidad y las propiedades visuales de un objeto. Es de inters destacar que la deteccin de alcance y la visin suelen proporcionar una informacin de guiado aproximado para un manipulador, mientras que la proximidad y el tacto estn asociados con fases terminales de agarre del objeto. DETECCIN DE PRESENCIA O PROXIMIDAD Los sensores de presencia o proximidad tienen como finalidad determinar la presencia o proximidad de un objeto dentro de un intervalo de distancia especificado. 80

En condiciones normales, los sensores de presencia o proximidad se utilizan en robtica para un trabajo en campo cercano en relacin a agarrar o evitar un objeto. Se suelen basar en el cambio provocado en alguna caracterstica del sensor debido a la proximidad del objeto. Se utilizan como auxiliares de los sensores de posicin, para indicar los lmites de movimiento de las articulaciones del robot y permitir localizar la posicin de referencia de cero de stos en el caso de que sean incrementales.

Figura No. 22 Funcionamiento de un sensor de presencia Adems de esta aplicacin, los sensores de presencia se usan como sensores externos, siendo muy sencillos de incorporar al robot por su carcter binario y su costo reducido. La deteccin puede hacerse: Con contacto: Interruptores (N.A. o N.C.), actuado mecnicamente a travs de un vstago u otro dispositivo. Sin contacto: Inductivos, detectan presencia o cuentan objetos metlicos. Presentan el inconveniente de distinto comportamiento segn el tipo de metal del que se trate. Capacitivos, detectan presencia o cuentan objetos no metlicos. Presentan inconvenientes en ambientes hmedos y con puestas a tierra defectuosas. Efecto Hall, detectan presencia de objetos ferromagnticos por la deformacin que stos provocan sobre un campo magntico. Clula Reed. ptico, pueden detectar la reflexin del rayo de luz proveniente del emisor sobre el objeto. Ultrasonidos. Sensores inductivos Los sensores basados en un cambio de inductancia debido a la presencia de un objeto metlico estn entre los sensores de proximidad industriales de ms frecuente uso. 81

La Figura siguiente muestra un diagrama esquemtico de un sensor inductivo, que consiste fundamentalmente en una bobina arrollada, situada junto a un imn permanente empaquetado en un receptculo simple y robusto.

Figura No. 23 a) Sensor inductivo. b) Forma de lneas de flujo en ausencia de cuerpo ferromagntico. c) Formas de lneas de flujo cuando un cuerpo ferromagntico se lleva a las proximidades del sensor El efecto de llevar un sensor a la proximidad de un material ferromagntico, produce un cambio en la posicin de las lneas de flujo del imn permanente segn se indica en la Figura. En condiciones estticas no hay ningn movimiento en las lneas de flujo y, por consiguiente, no se induce ninguna corriente en la bobina. Sin embargo, cuando un objeto ferromagntico penetra en el campo del imn o lo abandona, el cambio resultante en las lneas de flujo induce un impulso de corriente, cuya amplitud y forma son proporcionales a la velocidad de cambio de flujo. La forma de onda de la tensin, observada a la salida de la bobina, proporciona un medio efectivo para la deteccin de proximidad. La tensin medida a travs de la bobina vara como una funcin de la velocidad a la que un material ferromagntico se introduce en el campo del imn. La polaridad de la tensin, fuera del sensor, depende de que el objeto est penetrando en el campo o abandonndolo. Existe una relacin entre la amplitud de la tensin y la distancia sensor-objeto. La sensibilidad cae rpidamente al aumentar la distancia, y el sensor slo es eficaz para fracciones de un milmetro. 82

En la siguiente Figura se observan algunos sensores inductivos

Figura No. 24 Sensores inductivos comerciales Puesto que el sensor requiere movimiento para generar una forma de onda de salida, un mtodo para producir una seal binaria es integrar esta forma de onda. La salida binaria se mantiene a nivel bajo en tanto que el valor integral permanezca por debajo de un umbral especificado, y luego se conmuta a nivel alto (indicando la proximidad de un objeto) cuando se supera el umbral. Sensores de Efecto Hall Semiconductor con un campo magntico a travs del material. Cuando se utilizan por s mismos, los sensores de efecto Hall slo pueden detectar objetos magnetizados.

Figura No. 25 Sensores de Efecto Hall

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Sin embargo, cuando se emplean en conjuncin con un imn permanente en la configuracin tal como la indicada en la siguiente Figura, son capaces de detectar todos los materiales ferromagnticos. Cuando se utilizan de dicha manera, un dispositivo de efecto Hall detecta un campo magntico intenso en ausencia de un material ferromagntico en el campo cercano.

Figura No. 26 Funcionamiento del sensor de Efecto Hall Cuando dicho material se lleva a la proximidad del dispositivo, el campo magntico se debilita en el sensor debido a la curvatura de las lneas del campo a travs del material. Los sensores de efecto Hall estn basados en el principio de una fuerza de Lorentz que acta sobre una partcula cargada que se desplaza a travs de un campo magntico. Esta fuerza acta sobre un eje perpendicular al plano establecido por la direccin de movimiento de la partcula cargada y la direccin del campo. Es decir, la fuerza de Lorentz viene dada por F = q(v x B), en donde q es la carga, v es el vector de velocidad, B es el vector del campo magntico y x indica el producto vectorial. Al llevar un material ferromagntico cerca del dispositivo de imn semiconductor disminuir la intensidad del campo magntico, con la consiguiente reduccin de la fuerza de Lorentz y, finalmente, la tensin a travs del semiconductor. Esta cada en la tensin es la clave para detectar la proximidad con sensores de Efecto Hall. Las decisiones binarias con respecto a la presencia de un objeto se realizan estableciendo un umbral de la tensin fuera del sensor. Adems, la utilizacin de materiales semiconductores permite la construccin de circuitos electrnicos para amplificacin y deteccin directamente en el propio sensor, con lo que se reduce el tamao y el coste del mismo. 84

Sensores capacitivos A diferencia con los sensores inductivos y de Efecto Hall que detectan solo materiales ferromagnticos, los sensores capacitivos son capaces (con diversos grados de sensibilidad) de detectar todos los materiales slidos y lquidos. Estos sensores estn basados en la deteccin de un cambio en la capacidad inducido por una superficie que se lleva cerca del elemento sensor.

Figura No. 27 Funcionamiento del sensor capacitivo El elemento sensor es un condensador constituido por un electrodo sensible y un electrodo de referencia. Estos electrodos pueden ser, por ejemplo, un disco y un anillo metlicos separados por un material dielctrico. Una cavidad de aire seco se suele colocar detrs del elemento capacitivo para proporcionar aislamiento. El resto del sensor est formado por circuitos electrnicos que pueden incluirse como una parte integral de la unidad, que suelen estar embebidos en una resina para proporcionar soporte mecnico y sellado. A continuacin se presenta un sensor capacitivo comercial

Figura No. 28 Sensor capacitivo comercial Hay varios mtodos electrnicos para detectar la proximidad basada en cambios de la capacidad. Uno de los ms simples incluye el condensador como parte de un circuito oscilador diseado de modo que la oscilacin se inicie solamente cuando la capacidad del sensor sea superior a un valor umbral preestablecido. La iniciacin de la oscilacin 85

se traduce luego en una tensin de salida, que indica la presencia de un objeto. Este mtodo proporciona una salida binaria, cuya sensibilidad de disparo depender del valor umbral. La capacidad vara como una funcin de la distancia para un sensor de proximidad basado en los conceptos anteriores. Se debe destacar que la sensibilidad disminuye mucho cuando la distancia es superior a unos pocos milmetros y que la forma de la curva de respuesta depende del material objeto de deteccin. En condiciones normales, estos sensores son accionados en un modo binario, de modo que un cambio en la capacidad mayor que en un umbral preestablecido T indica la presencia de un objeto, mientras que los cambios por debajo del umbral indican la ausencia de un objeto con respecto a los lmites de deteccin establecidos por el valor de T. Sensores ultrasnicos La respuesta de todos los sensores de proximidad hasta ahora examinados depende, en gran medida, del material objeto de la deteccin. Esta dependencia puede reducirse mucho utilizando sensores ultrasnicos (Figura No. 29).

Figura No. 29 Sensor ultrasnico En la estructura de un transductor ultrasnico tpico utilizado para deteccin de proximidad, el elemento bsico es un transductor electroacstico, frecuentemente del tipo cermico piezoelctrico. La capa de resina protege al transductor contra la humedad, polvo y otros factores ambientales y tambin acta como un adaptador de impedancia acstica. Puesto que el mismo transductor se suele utilizar para la transmisin y la recepcin, un amortiguamiento rpido de la energa acstica es necesario para detectar objetos a pequea distancia. Esta operacin se realiza proporcionando absolvedores acsticos y desacoplando el transductor de su receptculo. Este ltimo est diseado de modo 86

que produzca un haz acstico estrecho para una eficaz transferencia de energa y una mejor direccionalidad de la seal. Sensores pticos Los sensores de proximidad pticos son similares a los sensores ultrasnicos en el sentido de que detectan la proximidad de un objeto por su influencia sobre una onda propagadora que se desplaza desde un transmisor hasta un receptor.

Figura No. 30 Sensor ptico Uno de los mtodos ms utilizados para detectar la proximidad por medio de pticos se muestra en la siguiente Figura.

Figura No. 31 Operacin del Sensor de proximidad ptico Este sensor est constituido por un diodo emisor de luz de estado slido (LED), que acta como un transmisor de luz infrarroja y un fotodiodo de estado slido que acta como el receptor. Los conos de luz formados enfocando la fuente y el detector en el mismo plano se intersecan en un volumen largo en forma de lpiz. Este volumen define el campo de operacin del sensor, puesto que una superficie reflectora que interseca el volumen se ilumina por la fuente y es vista simultneamente por el receptor. Dicho de otro modo, una superficie localizada en cualquier lugar en el volumen producir una lectura. Aunque es posible calibrar la intensidad de estas lecturas como una funcin de la distancia para caractersticas reflectoras y orientaciones del objeto conocidas, la aplicacin tpica est en un modo en donde una seal binaria recibe una intensidad de luz superior a un valor umbral. 87

Sensor/conmutador Reed Frecuentemente referidos como sensores magnticos, son muy tolerantes al desalineamiento y se ajustan bien a entornos contaminados por polvo y lquido. Constan de dos partes, el conmutador reed y el actuador magntico. El conmutador reed cambia su estado cuando el actuador magntico se acerca a l, sin necesidad de que exista contacto fsico entre ambos. La distancia de operacin puede variarse con una adecuada eleccin del actuador magntico. Las configuraciones del conmutador con contactos normalmente abiertos o intercambiables

Figura No. 32 Sensor Reed DETECCIN DE ALCANCE Un sensor de alcance mide la distancia desde un punto de referencia (que suele estar en el propio sensor) hasta objetos en el campo de operacin del sensor. Los seres humanos estiman la distancia por medio de un procesamiento visual estereogrfico. Los sensores de alcance se utilizan para la navegacin de robots y para evitar obstculos. Tambin para aplicaciones ms detalladas en las que se desean las caractersticas de localizacin y forma en general de objetos en el espacio de trabajo de un robot.

Figura No. 33 Principio de funcionamiento del sensor de alcance Triangulacin Uno de los mtodos ms sencillos para medir alcance es mediante tcnicas de triangulacin: Un objeto se ilumina por un estrecho haz de luz, que barre toda la superficie. El movimiento de barrido est en el plano definido por la lnea desde el 88

objeto hasta el detector y por la lnea desde el detector hasta la fuente. Si el detector se enfoca sobre una pequea parte de la superficie, entonces, cuando el detector vea la mancha luminosa, su distancia a la parte iluminada de la superficie puede calcularse a partir de la geometra de la figura, puesto que se conocen el ngulo de la fuente con la lnea de base y la distancia entre la fuente y el detector. Si la disposicin de fuente-detector se desplaza en un plano fijo, ser posible obtener una serie de puntos cuyas distancias desde el detector sern conocidas. Estas distancias se transforman con facilidad en coordenadas tridimensionales manteniendo un registro de la localizacin y orientacin del detector a medida que se exploran los objetos. Iluminacin estructural Este mtodo consiste en proyectar una configuracin de luz sobre un conjunto de objetos y en utilizar la distorsin la sufrida para calcular el alcance. Una de las configuraciones de luz de mayor difusin actual es una lmina de luz generada a travs de una lente cilndrica o de una hendidura estrecha. La interseccin de la lmina de luz con objetos, en el espacio de trabajo, proporciona una franja de luz que se observa a travs de una cmara de televisin desplazada en una cierta distancia desde la fuente de luz. La configuracin de franjas se analiza con facilidad por una computadora para tener informacin del alcance. Tiempo de vuelo Existen tres mtodos para determinar la distancia, basados en el concepto de tiempo de vuelo. Dos de los mtodos utilizan un lser, mientras que el tercero est basado en la ultrasnica. El mtodo para utilizar un lser para determinar la distancia, consiste en medir el tiempo que tarda un pulso de luz emitido para retornar de forma coaxial (a lo largo de la misma trayectoria) desde una superficie reflectora.

Figura No. 34 Tiempo de vuelo con laser 89

La distancia a la superficie viene dada por la simple relacin: D = c T /2 Donde: D = Distancia T = Tiempo de transito del pulso C = Velocidad de la luz. Un sensor ultrasnico es otro exponente importante del concepto del tiempo de vuelo. La idea bsica es la misma que se utiliza con un lser pulsado.

Figura No. 35 Tiempo de vuelo con ultrasonido Una seal ultrasnica se transmite durante un corto perodo de tiempo y, puesto que la velocidad de sonido se conoce para un medio de propagacin especificado, un simple clculo, que implica el intervalo de tiempo entre el impulso saliente y el eco de retorno como proporciona una estimacin de la distancia a la superficie reflectora. Se utilizan principalmente para navegacin y para evitar obstculos. SENSORES DE CONTACTO Estos sensores se utilizan en robtica para obtener informacin asociada con el contacto entre una mano manipuladora y objetos en el espacio de trabajo. Cualquier informacin puede utilizarse, por ejemplo, para la localizacin y el reconocimiento del objeto, as como para controlar la fuerza ejercida por un manipulador sobre un objeto dado. Los sensores de contacto pueden subdividirse en dos categoras principales: Binarios Analgicos

Sensores binarios Los sensores binarios son esencialmente conmutadores que responden a la presencia o ausencia de un objeto, son dispositivos tales como micro interruptores. En la disposicin ms simple, un conmutador est situado en la superficie interior de cada dedo de una mano de manipulacin. Este tipo de deteccin es de utilidad para determinar si una pieza est presente entre los dedos. Desplazando la mano sobre un 90

objeto y estableciendo secuencialmente contacto con la superficie, tambin es posible centrar la mano sobre el objeto para su agarre y manipulacin.

Figura No. 36 Sensor de tacto binario Sensores de contacto binarios mltiples pueden emplearse, en la superficie interior de cada dedo, para proporcionar informacin tctil. Adems, suelen estar montados en las superficies exteriores de una mano de manipulacin para proporcionar seales de control de utilidad para guiar la mano a travs de todo el espacio de trabajo. Este ltimo modo de deteccin por contacto es anlogo al que los seres humanos sienten cuando se desplazan a travs de un recinto completamente oscuro. Sensores analgicos Un sensor de contacto analgico es un dispositivo cuya salida es proporcional a una fuerza local. El ms simple de estos dispositivos est constituido por una varilla accionada por resorte que esta mecnicamente enlazada con un eje giratorio, de tal manera que el desplazamiento de la varilla debido a una fuerza lateral da lugar a una rotacin proporcional del eje. La rotacin se mide luego, de manera continua, utilizando un potencimetro, o de forma digital, con el uso de una rueda de cdigo. El crecimiento de la constante del resorte proporciona la fuerza que corresponde a un desplazamiento dado. En los ltimos aos se ha dedicado un esfuerzo considerable al desarrollo de conjuntos de deteccin tctil, capaces de proporcionar una informacin de contacto sobre un rea ms amplia que la proporcionada por un sensor nico. El empleo de estos dispositivos se ilustra en la figura, que muestra una mano de robot en la que la superficie interior de cada dedo ha sido recubierta con un arreglo tctil de deteccin.

91

Las placas sensores exteriores suelen ser dispositivos binarios.

Figura No. 37 Array de sensores tctiles Aunque pueden formarse matrices de deteccin utilizando sensores individuales mltiples, una de las soluciones ms prometedoras a este problema consiste en utilizar dispositivos, que suelen denominarse pieles artificiales, un objeto que presiona contra la superficie produce deformaciones locales que se miden como variaciones continuas de la resistencia. Estas ltimas se transforman con facilidad en seales elctricas, cuya amplitud es proporcional a la fuerza que se aplica en cualquier punto dado sobre la superficie del material.

Figura No. 38 Pieles artificiales Sensor de presin Un sensor de presin se puede utilizar para la retroalimentacin mecnica de una mano, para controlar la fuerza de agarre, indicacin sensible de cuando la mano sujeta un objeto. Un sensor ptico de presin consiste en una superficie dividida en clulas por particiones opacas. Una fibra ptica trae luz a cada clula; la luz es emitida por un diodo u otra fuente. Otra fibra lleva luz de la clula a un sensor; por ejemplo, un fotodiodo o fototransistor. Las clulas son cubiertas por un material elstico con una superficie interior reflectante. El resto de la clula es de un material no reflectante. El 92

cambio en la reflexin interior de luz es detectado por el sensor y se produce una seal que informa al operador de contacto. Cuanto mayor sea la presin, mayor es el cambio en la reflexin. As, puede "sentirse" la presin utilizando circuitera analgica. Si se desea nicamente una indicacin de contacto, un sensor de umbral puede ser incluido en la electrnica. Los sensores de contacto, se refieren a medidas de fuerzas normales a la superficie del sensor, aunque la medida del movimiento tangencial para determinar el deslizamiento es otro aspecto importante de la deteccin de contacto.

Figura No. 39 Sensor de Presin de contacto DETECCIN DE FUERZA Y TORSIN Los sensores de fuerza y de torsin se utilizan principalmente para medir las fuerzas de reaccin desarrolladas en la superficie de separacin entre conjuntos mecnicos. Estn constituidos por galgas de deformaciones que miden la desviacin de la estructura mecnica debida a fuerzas exteriores. En robtica se utilizan para deteccin de articulacin y mueca. Mide los componentes cartesianos de la fuerza y de la torsin que actan sobre una articulacin de robot y la suma de forma vectorial.

Figura No. 40 Sensores de deteccin de Fuerza y Tacto 93

Figura No. 41 Deteccin de Torsin Los sensores de mueca estn montados entre la extremidad de un brazo del robot y el actuador final; stos son pequeos, sensibles, de poco peso (aproximadamente 12 onzas) y de un diseo relativamente compacto, del orden de 10 cm de dimetro total y de 3 cm de espesor. La mayora de los sensores de fuerza de mueca robtica funcionan como transductores para transformar las fuerzas y los momentos ejercidos en la mano en desviaciones o desplazamientos medibles, generados por el sensor de fuerza y que no afecten a la exactitud del posicionamiento del manipulador. Las especificaciones del rendimiento de estos sensores pueden resumirse como: Alta rigidez. La frecuencia natural de un dispositivo mecnico est relaciona con su rigidez; as, la alta rigidez asegura que las fuerzas perturbadoras se amortigen rpidamente para permitir lecturas exactas durante cortos intervalos de tiempo. Adems, reduce la magnitud de las desviaciones de una fuerza/momento aplicado, lo que puede aadirse al error de posicionamiento de la mano. Diseo compacto. El diseo debe asegurar que el dispositivo no restrinja el movimiento del manipulador en un rea de trabajo con poco espacio libre. Con el sensor de fuerza compacto, es importante colocar el sensor lo ms cerca posible a la herramienta para reducir el error de posicionamiento como consecuencia del giro de la mano en pequeos ngulos. Es deseable medir una fuerza/momento de la mano robtica lo ms grande posible; as, al hacer mnima la distancia entre la mano y el sensor, se reduce el brazo de la palanca para las fuerzas aplicadas en la mano. Linealidad. Una buena linealidad entre la respuesta de los elementos detectores de la fuerza y las fuerzas/momentos aplicados, permite resolver la fuerza y los momentos mediante simples operaciones matriciales. Baja histresis y rozamiento interno. El rozamiento interno reduce la sensibilidad de los elementos detectores de la fuerza porque las fuerzas tienen que superar este rozamiento o friccin, antes de que pueda obtenerse una desviacin medible. 94

OTROS SENSORES Sensores de velocidad, de vibracin (Acelermetro) y de inclinacin. Se emplean para determinar la velocidad de actuacin de las distintas partes mviles del propio robot o cuando se produce una vibracin. Tambin se detecta la inclinacin a la que se encuentra con respecto a la gravedad el robot o una parte de l

Figura No. 42 Sensor de vibracin Sensores de sonido. Se trata de un micrfono con el que poder or los sonidos.

Figura No. 43 Sensor de sonido Microinterruptores. Se trata de mltiples interruptores y finales de carrera muy utilizados

Figura No. 44 Interruptores y finales de carrera 95

ELEMENTOS TERMINALES El rgano o elemento terminal del robot industrial es el dispositivo o herramienta que se coloca en su mueca (en el caso antropomrfico) y que le permite realizar la funcin especfica para la que ha sido programado.

Figura No. 45 Elemento terminal del robot Son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden ser tanto elementos de aprehensin como herramientas, en muchos casos diseadas para cada tipo de trabajo. Los tipos de herramientas de agarre se clasifican segn cmo realizan dicha aprehensin y son las siguientes: Pinzas a Presin El mecanismo que implemente la herramienta proporciona dos variantes de aplicacin de presin, segn si el movimiento de los dedos es lineal o angular, o bien si stos son flexibles o adaptables

Figura No. 46 Tipologa de elementos terminales 96

Sujecin por Enganche El rgano terminal dispone de unos elementos de retencin que permiten sujetar la carga sin necesidad de realizar presin sobre ella. Dichas cargas disponen tambin de unos puntos de sujecin, o bien su geometra es tal que deben ser sujetos por el robot en una orientacin determinada. Pinza de movimiento lineal

Figura No. 47 Sujecin por enganche Sujecin por Contacto Si la sujecin no se produce con presin o enganche, se tiene el contacto entre la herramienta y la pieza o carga, recurriendo a: - Succin:

Figura No. 48 Sistema de succin

- Atraccin magntica: Este mtodo utiliza un electroimn, aunque a veces tambin se implementa con un imn permanente que se separa de la pieza por medios neumticos. Es evidente que la pieza debe ser metlica. - Elementos adhesivos: Se usan compuestos qumicos para adherir el elemento terminal a la pieza y trasladarla.

97

RESUMEN DE ELEMENTOS TERMINALES PARA ROBOTS INDUSTRIALES SISTEMAS DE SUJECIN Tipos de sujecin Pinza de presin Desplazamiento Angular Desplazamiento lineal Pinza de enganche Neumtico o elctrico Accionamiento Neumtico o elctrico Uso Transporte y manipulacin de piezas sobre las que no importe presionar Piezas de grandes dimensiones o sobre las que no se puede ejercer presin Cuerpos con superficie lisa poco porosa (cristal, plstico, etc.) Piezas ferromagnticas

Ventosas de vaco

Neumtico

Electroimn

Elctrico

Tabla No. 6 Sistemas de sujecin para robots

HERRAMIENTAS Tipo de herramienta Pinza soldadura por puntos Caractersticas Dos electrodos que se cierran sobre la pieza a soldar

98

Soldadura al arco

Aportan el flujo de electrodo que se funde

Cucharn para colada de fundicin

Para trabajos de fundicin

Atornillador

Suelen incluir la alimentacin de tornillos

Fresa- lija

Para perfilar, eliminar, rebabas, pulir, etc.

99

Pistola de pintura

Por pulverizacin de la pintura

Can lser

Para corte inspeccin

de

materiales,

soldadura

Can de agua a presin

Para corte de materiales

Tabla No. 7 Herramientas para robots

100

HERRAMIENTAS MATEMTICAS PARA LOCALIZACIN ESPACIAL La manipulacin de objetos en el espacio, llevada a cabo por un robot implica el movimiento espacial de su extremo. De la misma manera, para que un robot pueda recoger un objeto, es necesario conocer la posicin y orientacin de sta con respecto a la base del robot. Aparece entonces la necesidad de contar con una serie de herramientas matemticas que permitan especificar la posicin y la orientacin en el espacio de piezas, herramientas y, en general, de cualquier objeto.

Estas herramientas deben ser lo suficientemente desarrolladas como para permitir obtener de forma sencilla relaciones espaciales entre distintos objetos y en especial entre stos y el manipulador. REPRESENTACIN DE LA POSICIN Para localizar un cuerpo rgido en el espacio, es necesario contar con una herramienta que permita la localizacin espacial de sus puntos. La forma ms utilizada de especificar la posicin de un punto son coordenadas cartesianas. Existen adems otros mtodos, igualmente vlidos, y tambin ampliamente extendidos, como son las coordenadas polares para dos dimensiones, y las cilndricas y esfricas para espacios de tres dimensiones. REPRESENTACIN DE LA POSICIN EN COORDENADAS CARTESIANAS En el plano, el posicionamiento tiene dos grados de libertad, y por lo tanto la posicin de un punto estar definida por dos componentes independientes. En el caso de un espacio tridimensional ser necesario emplear tres componentes. Si se trabaja en un plano, con su sistema coordenado OXY de referencia asociado, un punto a vendr expresado por las componentes (x,y) correspondientes a los ejes coordenados del sistema OXY. Este punto tiene asociado un vector p(x,y), que va desde el origen O del sistema OXY hasta el punto a. Por lo tanto, la posicin del extremo del vector p est caracterizado por las dos componentes (x,y), denominadas coordenadas cartesianas del vector y que son las proyecciones del vector p sobre los ejes OX y OY. 101

En el caso de un sistema en tres dimensiones, un vector viene definido con respecto al sistema de referencia OXYZ mediante las coordenadas correspondientes a cada uno de los ejes coordenados. En este caso, un vector p estar definido por las componentes cartesianas (x, y, z).

REPRESENTACIN DE LA POSICIN EN COORDENADAS POLARES CILNDRICAS

Para un plano, es posible tambin caracterizar la localizacin de un punto o vector p respecto a un sistema de ejes cartesianos de referencia OXY utilizando coordenadas polares p(r, ); donde, r representa la distancia desde el origen O del sistema hasta el extremo del vector p, mientras que es el ngulo que forma el vector p con el eje OX. En el caso de trabajar en tres dimensiones, un vector p podr expresarse con respecto a un sistema de referencia OXYZ, mediante las coordenadas cilndricas p(r, , z). Las componentes r y tienen el mismo significado que en el caso de coordenadas polares, mientras que la componente z expresa la proyeccin sobre el eje OZ del vector p.

REPRESENTACIN DE LA POSICIN EN COORDENADAS ESFRICAS Tambin es posible utilizar coordenadas esfricas para realizar la localizacin de un vector en un espacio de tres dimensiones. Utilizando el sistema de referencia OXYZ, el vector p tendr como coordenadas esfricas (r, , ); donde la componente r es la distancia desde el origen O hasta el extremo del vector p, la componente es el 102

ngulo formado por la proyeccin del vector p sobre el plano OXY con el eje OX, y la componente es el ngulo formado por el vector p con el eje OZ.

REPRESENTACIN DE LA ORIENTACIN Un punto queda totalmente definido en el espacio a travs de los datos de su posicin. Sin embargo, para el caso de un slido, es necesario adems definir cul es su orientacin con respecto a un sistema de referencia. En el caso de un robot, no es suficiente con especificar cul debe ser la posicin de su extremo, sino que en general, es tambin necesario indicar su orientacin.

Una orientacin en el espacio tridimensional viene definida por tres grados de libertad o tres componentes linealmente independientes. Para describir de forma sencilla la orientacin de un objeto respecto a un sistema de referencia, es habitual asignar solidariamente al objeto un nuevo sistema, y despus estudiar la relacin espacial existente entre los dos sistemas. De forma general, esta relacin vendr dada por la posicin y orientacin del sistema asociado al objeto respecto al de referencia. Para el anlisis de los distintos mtodos de representar orientaciones se supondr que ambos sistemas coinciden en el origen, y que por tanto no existe cambio alguno de posicin entre ellos. MATRICES DE ROTACIN 2D Las matrices de rotacin son el mtodo ms extendido para la descripcin de orientaciones, debido principalmente a la comodidad que proporciona el uso del lgebra matricial. Supngase que se tiene en el plano dos sistema de referencia OXY y OUV con un mismo origen O, siendo el sistema OXY el de referencia fijo y el sistema OUV el mvil solidario al objeto.

103

Los vectores unitarios de los ejes coordenados del sistema OXY son ix, jy, mientras que los del sistema OUV son iu, jv.

Un vector p del plano se puede representar en ambos sistemas como:

Donde: R = Matriz de Rotacin = Matriz de cosenos directores La matriz de rotacin ortonormal si: R-1=RT es

La Matriz de Rotacin, define la orientacin del sistema OUV con respecto al sistema OXY, y sirve para transformar las coordenadas de un vector en un sistema, a las del otro. MATRICES DE ROTACIN 3D En un espacio tridimensional, el razonamiento a seguir es similar. Supngase que se tiene en el espacio dos sistema de referencia OXYZ y OUVW con un mismo origen O, siendo el sistema OXYZ el de referencia fijo y el sistema OUVW el mvil solidario al objeto. Los vectores unitarios de los ejes coordenados del sistema OXY son ix, jy, kz mientras que los del sistema OUV son iu, jv, kw. Un vector p del espacio se puede representar en ambos sistemas como:

104

Donde R es la llamada matriz de rotacin, que define la orientacin del sistema OUVW con respecto al sistema OXYZ, y que sirve para transformar las coordenadas de un vector en un sistema a las del otro. Tambin recibe el nombre de matriz de cosenos directores. Una matriz de rotacin es ortonormal si: R-1=RT Rotacin sobre OX. La orientacin del sistema OUVW, con el eje OU coincidente con el eje OX, viene representado por la matriz R(x, ).

Rotacin sobre OY. La orientacin del sistema OUVW, con el eje OV coincidente con el eje OY, viene representado por la matriz R(y, ).

105

Rotacin sobre OZ. La orientacin del sistema OUVW, con el eje OW coincidente con el eje OZ, viene representado por la matriz R(z,).

COMPOSICIN DE ROTACIONES Las matrices de rotacin pueden componerse para expresar la aplicacin continua de varias rotaciones. Por ejemplo, para el siguiente orden de rotaciones: Rotacin sobre OX Rotacin sobre OY Rotacin sobre OZ La rotacin global puede expresarse como:

Es importante considerar el orden en que se realizan las rotaciones; ya que el producto de matrices no es conmutativo. Por ejemplo, con respecto al caso anterior, si la rotacin se realizara primero: Rotacin sobre OZ Rotacin sobre OY Rotacin sobre OX La rotacin global queda expresado como:

Como se puede observar, los resultados son diferentes. 106

NGULOS DE EULER Para la representacin de la orientacin en un espacio tridimensional mediante una matriz de rotacin es necesario definir nueve elementos. Existen otros mtodos de definicin de orientacin que hacen nicamente uso de tres componentes para su descripcin. Este es el caso de los llamados ngulos de Euler. Todo sistema OUVW solidario al cuerpo cuya orientacin se quiere describir, puede definirse con respecto al sistema OXYZ mediante tres ngulos , , , denominados ngulos de Euler. Girando sucesivamente el sistema OXYZ sobre unos ejes determinados de un triedro ortonormal los valores de , , , se obtendr el sistema OUVW. Es necesario, por tanto, conocer adems de los valores de los ngulos, cules son los ejes sobre los que se realizan los giros. Existen diversas posibilidades, siendo las ms usuales las que se presentan a continuacin: i. ngulos de Euler ZXZ. Pasos: Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ, convirtindose as en el OU'V'W'. Girar el sistema OU'V'W' un ngulo con respecto al eje OU', convirtindose as en el OU''V''W''. Girar el sistema OU''V''W'' un ngulo respecto al eje OW'' convirtindose finalmente en el OU'''V'''W'''

ii. ngulos de Euler ZYZ. Pasos: Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ, convirtindose as en el OU'V'W'. Girar el sistema OU'V'W' un ngulo con respecto al eje OV', convirtindose as en el OU''V''W''. Girar el sistema OU''V''W'' un ngulo respecto al eje OW'' convirtindose finalmente en el OU'''V'''W'''.

107

ROLL, PITCH Y YAW (ALABEO, CABECEO Y GUIADA) Se trata de la representacin utilizada generalmente en aeronutica. Es tambin la ms habitual de entre las que se aplican a los giros sobre los ejes del sistema fijo. Si se parte de los sistemas OXYZ y OUVW, se puede colocar al sistema OUVW en cualquier orientacin siguiendo los siguientes pasos: Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ (Roll) Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OY (Pitch) Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OX (Yaw)

PAR DE ROTACIN Mediante la definicin de un vector k (kx, ky, kz) y un ngulo de giro , tal que el sistema OUVW corresponde al sistema OXYZ girado un ngulo sobre el eje k.

108

MATRICES DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA Los mtodos anteriormente estudiados solo permiten representar la posicin o la orientacin de un slido en el espacio. Pero ninguno de esos mtodos permite una representacin conjunta de la posicin y de la orientacin. Para solucionar este problema se introdujeron las denominadas coordenadas homogneas. COORDENADAS Y MATRICES HOMOGNEAS La representacin mediante coordenadas homogneas de la localizacin de slidos en un espacio n-dimensional, se realiza a travs de coordenadas de un espacio (n+1)dimensional. Vector en coordenadas homogneas: Un vector p(x, y, z) vendr representado por p(x, y, z, w), donde w tiene un valor arbitrario y representa un factor de escala.

Ejemplo: p = 2i+3j+4k Se puede representar en coordenadas homogneas como: p = [2, 3, 4, 1] T o como p = [4, 6, 8, 2] T p = [-6,-9,-12,-3] T El Vector nulo se representa como: [0, 0, 0, n] T MATRIZ DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA T Se define como Matriz de Transformacin Homognea T a una matriz 4x4 que representa la transformacin de un vector en coordenadas homogneas de un sistema de coordenadas a otro.

Donde:

R3x3: P3x1: f1x3: w1x1:

Matriz de rotacin Vector de traslacin Transformacin de perspectiva Escalado global 109

APLICACIN DE LAS MATRICES DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA En robtica, se considera la Transformacin de perspectiva nula y el Escalado global unitario. Entonces la matriz homognea T resulta ser de la siguiente forma:

T representa la orientacin y posicin de un sistema OUVW rotado y trasladado con respecto al sistema de referencia OXYZ. La matriz T sirve para: Conocer las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r en el sistema OXYZ, a partir de sus coordenadas (ru, rv, rw) en el sistema OUVW.

Expresar la rotacin y traslacin de un vector respecto de un sistema de referencia fijo OXYZ, de tal manera que un vector rxyz rotado segn R3x3 y trasladado segn P3x1 se convierte en el vector r`xyz dado por:

En resumen, una matriz de transformacin homognea se puede aplicar para: 1. Representar la posicin y orientacin de un sistema trasladado y girado O'UVW con respecto a un sistema fijo de referencia OXYZ, que es lo mismo que representar una rotacin y traslacin realizada sobre un sistema de referencia. 2. Transformar un vector expresado en coordenadas con respecto a un sistema O'UVW, a su expresin en coordenadas del sistema de referencia OXYZ.

3. Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ

110

MATRIZ BSICA DE TRASLACIN Supngase que el sistema OUVW nicamente se encuentra trasladado un vector: p = pxi + pyj +pzk, con respecto al sistema OXYZ. Entonces T, la matriz homognea de traslacin ser:

Un vector cualquiera r, representado en el sistema trasladado OUVW por ruvw, tendr como componentes (rx, ry, rz) con respecto al sistema OXYZ:

A su vez, un vector rxyz desplazado segn T tendr como componentes r`xyz:

EJEMPLO DE TRASLACIN 1. Segn la Figura, el sistema O'UVW est trasladado un vector p(6,-3,8) con respeto del sistema OXYZ. Calcular las coordenadas ( rx, ry, rz) del vector r cuyas coordenadas con respecto al sistema O'UVW son ruvw(-2,7,3)

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2. Calcular el vector rxyz resultante de trasladar al vector rxyz(4,4,11) segn la transformacin T(p) con p(6,-3,8)

MATRICES BSICAS DE ROTACIN Supngase que el sistema OUVW slo se encuentra rotado con respecto al sistema OXYZ. Se pueden definir tres matrices homogneas bsicas de rotacin, segn cada uno de los tres ejes coordenados OX, OY y OZ del sistema de referencia OXYZ.

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Un vector cualquiera r, representado en el sistema girado OUVW por ruvw tendr como componentes (rx, ry, rz) con respecto al sistema OXYZ:

A su vez, un vector rxyz rotado segn T tendr como componentes r`xyz:

EJEMPLO DE ROTACIN Segn la figura el sistema OUVW se encuentra girado -90 alrededor del eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector rxyz si ruvw = [4, 8, 12] T

COMBINACIN DE TRASLACIONES Y ROTACIONES La traslacin y la rotacin son transformaciones que se realizan en relacin a un sistema de referencia. Por lo tanto, si se quiere expresar la posicin y orientacin de un sistema O`UVW, originalmente coincidente con el de referencia y que ha sido rotado y trasladado segn ste; se deber tomar en cuenta si primero se ha realizado la rotacin y despus la traslacin, y viceversa. Es posible combinar rotaciones y traslaciones bsicas multiplicando las matrices correspondientes. El producto no es conmutativo: rotar y trasladar trasladar y rotar 113

ROTACIN SEGUIDA DE TRASLACIN: Para el caso de realizar primero una rotacin sobre uno de los ejes coordenados del sistema OXYZ seguida de una traslacin, las matrices homogneas sern las que se indican a continuacin: Rotacin de un ngulo sobre el eje OX, seguido de una traslacin del vector pxyz

Rotacin de un ngulo sobre el eje OY, seguido de una traslacin del vector pxyz

Rotacin de un ngulo sobre el eje OZ, seguido de una traslacin del vector pxyz

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TRASLACIN SEGUIDA DE ROTACIN: Para el caso de realizar primero una traslacin seguida de una rotacin sobre uno de los ejes coordenados del sistema OXYZ, las matrices homogneas sern las que se indican a continuacin: Traslacin de vector pxyz, seguida de una rotacin de un ngulo sobre el eje OX

Traslacin de vector pxyz, seguida de una rotacin de un ngulo sobre el eje OY

Traslacin de vector pxyz, seguida de una rotacin de un ngulo sobre el eje OZ

EJEMPLO DE COMBINACIN TRASLACIN-ROTACIN 1. Un sistema OUVW ha sido girado +90 alrededor del eje OX y posteriormente trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx ,ry ,rz) del vector r con coordenadas ruvw (-3,4,-11)

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2. Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ y girado +90 alrededor del eje OX. Calcular las coordenadas ( rx, r y

,rz) del vector r de coordenadas ruvw (-3,4,-11)

COMPOSICIN DE MATRICES HOMOGNEAS Una transformacin compleja puede descomponerse en la aplicacin consecutiva de transformaciones simples (giros bsicos y traslaciones) Una matriz que representa un giro de un ngulo sobre el eje OX, seguido de un giro de ngulo sobre el eje OY y de un giro de un ngulo sobre el eje OZ, puede obtenerse por la composicin de las matrices bsicas de rotacin:

Debido a que el producto de matrices no es conmutativo, tampoco lo es la composicin de transformaciones. Si se invierte el orden de aplicacin de las transformaciones, el resultado es distinto:

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Tambin es posible componer matrices de transformacin de manera que las operaciones estn referidas en todo momento al sistema que est movindose. Para ello, se debe ir concatenando matrices en orden inverso. Por ejemplo, a continuacin se muestra una matriz que representa un giro de ngulo sobre el eje OX del sistema fijo OXYZ, seguido de un giro de valor sobre el eje OV y un giro de ngulo sobre el eje OW del sistema en movimiento OUVW:

EJEMPLO DE COMPOSICIN DE MATRICES HOMOGNEAS PREMULTIPLICACIN Obtener la matriz de transformacin que representa al sistema O'UVW obtenido a partir del sistema OXYZ mediante un giro de ngulo -90 alrededor del eje OX, de una traslacin de vector pxyz(5,5,10) y un giro de 90 sobre el eje OZ

POSMULTIPLICACIN Obtener la matriz de transformacin que representa las siguientes transformaciones sobre un sistema OXYZ fijo de referencia: traslacin de un vector pxyz(-3,10,10); giro de -90 sobre el eje O'U del sistema trasladado y giro de 90 sobre el eje O'V del sistema girado.

117

CRITERIOS DE COMPOSICIN DE MATRICES HOMOGNEAS Si el sistema fijo OXYZ y el sistema transformado O'UVW son coincidentes, la matriz homognea de transformacin ser la matriz 4 x 4 unidad, I4 Si el sistema O'UVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones definidas con respecto al sistema fijo OXYZ, la matriz homognea que representa cada transformacin se deber premultiplicar sobre las matrices de las transformaciones previas. Si el sistema O'UVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones definidas con respecto al sistema mvil, la matriz homognea que representa cada transformacin se deber postmultiplicar sobre las matrices de las transformaciones previas. GRFICOS DE TRANSFORMACIN Es frecuente encontrar situaciones en las que la localizacin espacial de un objeto o de su sistema de referencia asociado pueda realizarse a travs de la composicin de diversas transformaciones. En la siguiente Figura se tiene un manipulador cuya base est referida al sistema de mundo (universal) OXYZ mediante la transformacin MTR; a su vez, para pasar de la base del manipulador a su extremo se utiliza la transformacin RTE. El extremo de la herramienta est referido con respecto al extremo del manipulador por la transformacin ETH. A su vez, un objeto est referido con respecto al sistema OXYZ mediante la transformacin MTO, y por ltimo, el extremo de la herramienta est referido con respecto al objeto a travs de la transformacin OTH.

La Base del manipulador est referida al sistema de mundo (universal) OXYZ mediante la transformacin MTR: M: Origen de la transformacin R: Destino de la transformacin

M R H

O 118

Se observa que el final de la herramienta (H) puede ser referido con respecto al sistema OXYZ de dos maneras distintas: a travs del manipulador y a travs del objeto; de tal manera que se puede escribir:
M

TR RTE ETH = MTO OTH

Esta relacin se puede representar mediante el siguiente Grfico de Transformacin:

Si se desea obtener la relacin entre el objeto y la herramienta se debe multiplicar ambos miembros de la ecuacin anterior por MTO, obtenindose:

RELACIN ENTRE LA BASE DEL ROBOT Y EL OBJETO

CUATERNIOS Un cuaternio est formado por cuatro componentes (q0, q1, q2, q3) que representan las coordenadas del cuaternio en una base (e, i, j, k)

Sobre los elementos de la base se define una ley de composicin interna o (producto9 segn se muestra en la siguiente tabla:

Cuaternio Conjugado En un cuaternio conjugado Q* se mantiene el signo de la parte escalar y se invierte la parte vectorial.

119

Operaciones algebraicas Se definen tres operaciones algebraicas: Producto

Expresando componente a componente:

Suma

Producto por un escalar

UTILIZACIN DE CUATERNIOS Se utiliza los cuaternios para la representacin y composicin de rotaciones. Para ello se define aquel cuaternio que represente un giro de valor sobre un eje k, como:

Por ejemplo, para obtener el cuaternio que representa una rotacin de 90 sobre el eje k(3,-2,1), se procede de la siguiente manera

La rotacin expresada por el cuaternio Q a un vector r, viene definida por el producto:

120

Ejemplo: Obtener el vector r resultante de aplicar la rotacin de 90 {Rot( k,90)} donde k(3,-2,1), sobre el vector r(5,2,-6) Aplicando la ecuacin anterior, se obtiene:

Composicin de rotaciones con cuaternios La composicin de rotaciones con cuaternios resulta tan sencillo como multiplicar cuaternios entre s; de tal forma que el resultado de rotar segn el cuaternio Q1, para posteriormente rotar segn Q2, es el mismo que el de rotar segn Q3, obtenido por la expresin:

En el caso de componer rotaciones con traslaciones se procede como sigue: el resultado de aplicar una traslacin de vector p seguida de una rotacin Q al sistema OXYZ, es un nuevo sistema OUVW, tal que las coordenadas de un vector r en el sistema OXYZ, conocidas en OUVW, sern:

El resultado de primero rotar Q y despus traslacin el vector p, vendr dado por:

Si se mantiene el sistema OXYZ fijo y se traslada el vector r segn p y luego se rota segn Q se obtendr el vector r de coordenadas:

Si se aplica primero el giro y despus la traslacin p al vector r, ste se convertir en el r a travs de la expresin:

121

En general, el empleo de cuaternios para la composicin de rotaciones es un mtodo computacionalmente muy prctico, pues basta multiplicar cuaternios entre s, lo que corresponde a una expresin de productos y sumas muy simple.

COMPARACIN ENTRE MTODOS DE LOCALIZACIN ESPACIAL

122