Fundamentos de Robótica: 2017-I

Fundamentos de
Robótica
Prof. Oscar E. Ramos, Ph.D.
 Fundamentos de Robótica (2017-1)
Información General

• Profesor: Oscar Efraín Ramos Ponce (www.utec.edu.pe/oramos)

• E-mail: [email protected]
• Horario de Atención: Miércoles 3:00 – 4:00 pm (Of. 524)

• Horario de Clases:
- “Teoría”: Martes 2pm-5pm (A801)
- Laboratorio: Sábados 8am-12pm (L201, semana impar)

• Conocimientos previos necesarios:

- Bases de álgebra lineal (vectores, matrices)
- Bases de control automático (espacio de estados)
- Programación (C/C++, Matlab, Python): para laboratorio

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 Fundamentos de Robótica (2017-1)
Metodología

• Sesiones de aula:
- Fundamentos, ejercicios, aplicaciones

• Tareas:
- (casi) cada semana → ¡importante!
- En total 12 (las más bajas 2 se descartan)
- Siguiente sesión: “mini-prueba” de la tarea

• Proyecto final:
- Implementación en un robot real o simulado
- Informe en formato de artículo científico IEEE (en LaTeX) + presentación

• Laboratorio:
- Se evalúa procedimientos, implementación, reporte (en pdf!)

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 Fundamentos de Robótica (2017-1)
Evaluación

• Nota final:

0.24 PT + 0.20 PL + 0.14 PF + 0.14 E1 + 0.14 E2 + 0.14 E2

- PT: Notas de tareas (12 notas, se eliminan 2 menores)

- PL: Notas de laboratorio (7 notas)
- PF: Nota de proyecto (3 notas: funcionamiento, presentación, paper)
- E1: Examen 1 (semana 6)
- E2: Examen 2 (semana 11)
- E3: Examen 3 (semana 16)

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Contenidos y Programación

Introducción a la Robótica
Sem 1 Representaciones Espaciales de Cuerpos Rígidos (parte 1)
Tarea 1, Laboratorio 1

Representaciones Espaciales de Cuerpos Rígidos (parte 2)

Sem 2
Tarea 2

Cinemática Directa de Robots Manipuladores

Sem 3
Tarea 3, Laboratorio 2

Cinemática Inversa de Robots Manipuladores

Sem 4
Tarea 4

Componentes de un Robot
Sem 5
Tarea 5, Laboratorio 3

Sem 6 Examen 1

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Contenidos y Programación

Sem 6 Generación de Trayectorias Cinemáticas

Cinemática Diferencial de Robots Manipuladores

Sem 7
Tarea 6, Laboratorio 4

Cinemática de Robots Móviles

Sem 8
Tarea 7

Introducción a Robótica Probabilística (SLAM)

Sem 9
Tarea 8, Laboratorio 5

Dinámica de Robots Manipuladores (Parte 1)

Sem 10
Tarea 9

Examen 2
Sem 11
Laboratorio 6

6
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Contenidos y Programación

Dinámica de Robots Manipuladores (parte 2)

Sem 12
Tarea 10

Dinámica de Robots Móviles y Aéreos

Sem 13
Tarea 11, Laboratorio 7

Control de Robots Manipuladores (parte 1)

Sem 14 Tarea 12
Presentación del proyecto final

Sem 15 Control de Robots Manipuladores (parte 2)

Sem 16 Examen 3

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 Fundamentos de Robótica (2017-1)
Bibliografía

• Libros Principales
B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani y G. Oriolo, Robotics:
modelling, planning and control. Springer Verlag London,
2009 (en la biblioteca)

M.W. Spong, S. Hutchinson, y M. Vidyasagar, M. Robot

Modeling and Control, John Wiley & Sons, 2006
(en la biblioteca)

• Libros Adicionales
R. Murray, Z. Li, S. Sastry. A Mathematical Introduction
to Robotic Manipulation, CRC Press, 1994 (disponible en:
http://www.cds.caltech.edu/~murray/books/MLS/pdf/mls94-complete.pdf)

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 Fundamentos de Robótica (2017-1)
Laboratorio

• Aplicaciones básicas en Matlab

• Aplicaciones específicas en ROS (Robot Operating Sysem)
en C/C++ y Python
• Visualizaciones (Rviz), simulaciones (Gazebo) y uso de
robots reales (NAO, Qbot2)

• Principalmente uso en Linux:

- Recomendable instalar una máquina virtual (ej. virtualbox) con Linux (Ubuntu)
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 Fundamentos de Robótica: 2017-I

Introducción a la
Robótica
Prof. Oscar E. Ramos, Ph.D.
Schaft robot qualifying video for the DRC Trials
https://youtu.be/diaZFIUBMBQ

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 Temas

1. Antecedentes de la Robótica

2. “Definición” de Robot

3. Tipos de Robots

4. Aplicaciones de la Robótica

5. Mercado de Robots

12
¿Cómo surgen los
robots?

13
 Antecedentes

• Leyendas Chinas : Yanshi (un artesano) presentó una creación que lucía y
se movía como humano

• Leyendas Judías : Golem, un • Mitología Griega : Hephaestus

ser artificial antropomórfico que construyó sirvientes de oro que
poseía vida ayudaban a personas

Hephaestus
Golem (¿?)

14
 Antecedentes

• 322 A.C. Aristóteles: “Si cada herramienta, al recibir

una orden, pudiese realizar el trabajo que le conviene
… no habría necesidad de aprendices o esclavos”

• 200 A.C. Ctesibus de Alejandría: diseña relojes de

agua con figuras movibles

• 1738: Jacques de Vaucanson: construyó un pato

mecánico y un tocador de flauta (“anatomía movible”)

15
 Antecedentes
Origen del término “Robot”

• Karel Čapek (1920):

Obra de teatro R.U.R. “Robots Universales de Rossum”
(“Rossumovi Univerzální Roboti”)

Robota (en checo) = trabajo forzado

Escena de la obra de Čapek. “Robot” de Čapek.

Resumen: los humanos crean robots, luego los robots acaban con los humanos.
Más detalles del argumento en: https://en.wikipedia.org/wiki/R.U.R. 16
 Antecedentes
Primer uso del término “robótica”

• Isaac Asimov (1920-1992)

- Usó la palabra “robótica” (en obras de ciencia ficción)
- Algunas obras : Yo Robot (1950), Robots e Imperio (1985)

Escribió las llamadas “leyes de la robótica” (en

ciencia ficción):
1. Un robot no hará daño a un ser humano ni, por
inacción, permitirá que un ser humano sufra daño.
2. Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los
seres humanos, excepto si estas órdenes entrasen en
conflicto con la 1ª Ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia en la
medida en que esta protección no entre en conflicto
con la 1ª o la 2ª Ley.

17
 Antecedentes
(Breve) Historia de la Robótica

• Primer robot industrial:

- Desarrollado por George C. Devol y
Joseph Engelberger.
- Se conocieron en 1956 en un cocktel
conversando sobre las “filosofías” de
Asimov.
- Fundaron la compañía “Unimation”
- Crearon el primer robot industrial:
“Unimate”

• Joseph Engelberger (1925-2015)

- Considerado: “padre de la robótica”

http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/industrial-robots/george-devol-a-life-devoted-to-invention-and-robots
http://www.robotics.org/joseph-engelberger/about.cfm
18
 Antecedentes
(Breve) Historia de la Robótica

• Primer robot industrial: Unimate (1962)

https://youtu.be/hxsWeVtb-JQ 19
 Antecedentes
(Breve) Historia de la Robótica

• Primer robot móvil “inteligente”: Shakey (1966-1967)

https://youtu.be/qXdn6ynwpiI

20
 Antecedentes
(Breve) Historia de la Robótica

• Fines de los 70s:

- Se desarrollan 2 robots “populares”
- 1978: Unimation desarrolla el robot PUMA (Programmable Universal Machine for
Assembly)
- 1979: Sankyo Seiki, PENTEL y NEC desarrollan SCARA (Selective Compliant
Articulated Robot Assembly)

Robot PUMA Robot SCARA

21
 Antecedentes
(Breve) Historia de la Robótica

• Alrededor de los 80s:

- Rápido crecimiento de la industria robótica
- Se incrementa el desempeño: control por realimentación + rediseño
- Varias universidades introducen la robótica (enseñanza e investigación)

22
 Antecedentes
(Breve) Historia de la Robótica

Robots a 50 year journey (IEEE ICRA 2000)

https://youtu.be/p_RfxPaGfl4

23
 Antecedentes
¿A qué se llegará con la robótica?

Gates, Bill. "A robot in every home." Scientific American 296.1 (2007): 58-65.
24
 Temas

1. Antecedentes de la Robótica

2. “Definición” de Robot

3. Tipos de Robots

4. Aplicaciones de la Robótica

5. Mercado de Robots

25
¿Qué es un robot?

26
 ¿Qué es un robot?

Robot Institute of America (RIA), 1979:

Un robot es un manipulador reprogramable y multifuncional diseñado
para mover material, partes, herramientas o dispositivos especializados
a través de movimientos programados variables para el desarrollo de
una variedad de tareas.

Japanese Industrial Robot Association (JIRA):

Un robot es un dispositivo con grados de libertad que puede ser
controlado.

27
 ¿Qué es un robot?

International Federation of Robotics (IFR): ISO 8373:2012

Un robot es un mecanismo actuado programable en dos o más ejes con

un grado de autonomía, que se mueve en su entorno para realizar tareas
previstas.
• Nota 1: Un robot incluye el sistema de control y la interface con el
sistema de control.
• Nota 2: La clasificación de robot en robot industrial o robot de servicio
se hace de acuerdo con la aplicación prevista.

Autonomía: Habilidad para realizar tareas previstas con base en el estado

actual y sensado, sin intervención humana.

https://www.iso.org/obp/ui/#iso:std:iso:8373:ed-2:v1:en

28
 ¿Qué es un robot?

Variedad de tareas

Mecanismo interactuar
Entorno
re-programable acciones independientes
(e “inteligentes”)

Variedad de tareas

29
 ¿Qué es un robot?

• De manera más “visionaria”:

Conexión inteligente Donde la IA se

entre percepción y encuentra con el mundo
acción real.

IA: Inteligencia Artificial

30
 Temas

1. Antecedentes de la Robótica

2. “Definición” de Robot

3. Tipos de Robots

4. Aplicaciones de la Robótica

5. Mercado de Robots

31
 Tipos de Robots
Robots Industriales

• También llamados: (robots) manipuladores, brazos robóticos

Robot industrial en planta de ensamblaje de vehículos Robot KUKA “jugando” ping pong
https://youtu.be/VreG1iC65Lc https://youtu.be/tIIJME8-au8

32
 Tipos de Robots
Robots Industriales

• También llamados: (robots) manipuladores, brazos robóticos

33
 Tipos de Robots
Robots Móviles: terrestres

Robot Cheetah (MIT) Robot Spot (Boston Dynamics)

https://youtu.be/_luhn7TLfWU https://youtu.be/M8YjvHYbZ9w

34
 Tipos de Robots
Robots Móviles: terrestres
• Robots con Patas

RoboSimian
Robots de Boston Dynamics

Aibo Robot de Festo

@MIT
35
 Tipos de Robots
Robots Móviles: terrestres
• Robots con Ruedas

Robot Podador
Sojourner Rover
Hospi (Panasonic) EVA (@UCLA)

Turtlebot Roomba @NREC

E-puck
36
Tipos de Robots
Robots Móviles: Aéreos

Vijay Kumar Lab

https://youtu.be/4ErEBkj_3PY
37
 Tipos de Robots
Robots Móviles: Aéreos

Robots aéreos de Intel en SuperBowl (con Lady Gaga), Houston, Febrero 2017

https://youtu.be/CqVUHrkkOK8

38
 Tipos de Robots
Robots Móviles: Aéreos

• También llamados: “Unmanned Aerial Vehicle” (UAV)

39
 Tipos de Robots
Robots Móviles: Submarinos

• También llamados: “Autonomous underwater vehicles” (AUV)

Mbari robot tiburón

@Heriot Watt Girona 500

40
 Tipos de Robots
Manipuladores Móviles

Justin (DLR, Alemania) atrapando pelotas

PR-2 y una botella

https://youtu.be/c3Cq0sy4TBs

https://youtu.be/R6pPwP3s7s4
41
 Tipos de Robots
Manipuladores Móviles

PR-2 Reem Armar Pepper

Packbot Justin

42
Tipos de Robots
Robots Humanoides

HRP-2 en LAAS-CNRS, Toulouse, France

https://youtu.be/pVSvtknTlE4
43
Tipos de Robots
Robots Humanoides

Atlas de Boston Dynamics (2016)

https://youtu.be/rVlhMGQgDkY 44
 Tipos de Robots
Robots Humanoides

Asimo Hubo Romeo HRP-4C Toro Atlas

Schaft Kenshiro Valkyrie Sarcos Kobian

45
 Tipos de Robots
Robots en Medicina

Robot da Vinci haciendo cirugía a través de teleoperación

https://youtu.be/VJ_3GJNz4fg

46
 Tipos de Robots
Robots en Medicina

Robot para THR (total Prótesis robótica

Robot DaVinci
hip replacement) (Johns Hopkins University)

https://youtu.be/fSU_R9mgeSg https://youtu.be/9NOncx2jU0Q

47
 Tipos de Robots
Otros Tipos

Robot Serpiente (CMU) Robot Salamandra (EPFL)

Exoesqueletos

XLR (UPenn) Mano

Geminoide
Silla con Patas (Ishiguro Lab, Osaka)
48
 Tipos de Robots
Clasificación según la Aplicación

• Robots industriales
- Utilizado en aplicaciones de automatización industrial (manufactura,
inspección, empacado, ensamblaje, etc.)

• Robots de servicio
- Realizan tareas para humanos o equipamiento excluyendo aplicaciones
industriales de automatización

Personales Profesionales
Usado para tareas no comerciales por Usado para una tarea comercial por
personas comunes personal entrenado

- Robot sirviente doméstico - Robot para limpiar espacios públicos

- Silla de ruedas automatizada - Robots de delivery
- Robot de asistencia personal - Robots bomberos
- Robot para ejercitar mascotas - Robots de rehabilitación y cirugía
- Etc. - Etc.

https://www.iso.org/obp/ui/#iso:std:iso:8373:ed-2:v1:en 49
 Temas

1. Antecedentes de la Robótica

2. “Definición” de Robot

3. Tipos de Robots

4. Aplicaciones de la Robótica

5. Mercado de Robots

50
 ¿Qué pueden
hacer los robots?

51
 Aplicaciones
¿Qué pueden hacer los robots?
- Tareas peligrosas para humanos
- Tareas repetitivas, aburridas, estresantes o intensivas
- Tareas de alta precisión
- Tareas que los humanos no quieren hacer (¿limpieza?)
- Tareas que entretengan a los humanos
- Etc…

52
Desastre nuclear en Fukushima, Japón (2011)

53
Robots en Fukushima

54
 Aplicaciones
¿Qué deberían poder hacer los robots?

• DARPA Robotics Challenge (DRC): 2012-2015

“… desarrollar capacidades robóticas para ejecutar tareas complejas en
ambientes peligrosos y degradados pero diseñados para humanos”

Originado
a partir del
desastre
nuclear de
Fukushima

http://www.theroboticschallenge.org/
55
 Aplicaciones
¿Dónde se usa robots?

• Interiores:
- Automotriz
- Manufactura
- Soporte a clientes: museos
- Entretenimiento
- Limpieza
- Almacenes

• Exteriores:
- Agricultura
- Construcción
- Cuidado de la salud: hospitales
- Órden público: vigilancia, bomberos
- Militar: desminado, vigilancia, ataque
- Minería: excavación y exploración
- Transporte: vehículos autónomos
- Exploración: espacio, bosques, mar, volcanes

56
 Aplicaciones
Aplicaciones de Robots Industriales

- Manejo de materiales
- Manipulación (recoger y colocar)
- Ensamblaje
- Carga de máquinas
- Soldadura de punto y arco continuo

- Cortado láser
- Pegado y sellado
- Capas de spray
- Operaciones mecánicas
- Inspección

57
 Temas

1. Antecedentes de la Robótica

2. “Definición” de Robot

3. Tipos de Robots

4. Aplicaciones de la Robótica

5. Mercado de Robots

58
¿Cómo va el mercado
de robots?

IFR (International Federation of Robotics) World Robotics

http://www.worldrobotics.org/

59
 Mercado de Robots

Suministro mundial anual de robots industriales

Fuente: IFR World Robotics 2015

60
 Mercado de Robots

Existencia estimada mundial de robots industriales

Fuente: IFR World Robotics 2015

61
 Mercado de Robots
Robots de servicio para uso profesional
Unidades vendidas en 2013-2014 (aplicaciones principales)

Fuente: IFR World Robotics 2015

62
 Mercado de Robots
Robots de servicio para uso profesional
Predicciones para 2015 al 2018

Fuente: IFR World Robotics 2015

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64
 Resumen
• Un robot es un mecanismo reprogramable que interactúa
con su entorno a través de acciones independientes (e
“inteligentes”) para desarrollar una variedad de tareas.

• Tipos de robots:
- Punto de vista morfológico: manipuladores, móviles terrestres
(ruedas, patas), submarinos, aéreos, humanoides, en medicina,
etc.
- Punto de vista de aplicación: industriales y de servicio

• Aplicaciones:
- En ambientes externos e internos

• El mercado de la robótica se incrementa continuamente

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