Un robot industrial está compuesto de varios elementos principales: 1) un manipulador con eslabones y articulaciones, 2) un efector final para manipular objetos, 3) sensores para recopilar información, 4) actuadores eléctricos, neumáticos o hidráulicos para mover el manipulador, 5) un controlador para coordinar los movimientos, y 6) un procesador y software para calcular la trayectoria del robot.
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Un robot industrial está compuesto de varios elementos principales: 1) un manipulador con eslabones y articulaciones, 2) un efector final para manipular objetos, 3) sensores para recopilar información, 4) actuadores eléctricos, neumáticos o hidráulicos para mover el manipulador, 5) un controlador para coordinar los movimientos, y 6) un procesador y software para calcular la trayectoria del robot.
Un robot industrial está compuesto de varios elementos principales: 1) un manipulador con eslabones y articulaciones, 2) un efector final para manipular objetos, 3) sensores para recopilar información, 4) actuadores eléctricos, neumáticos o hidráulicos para mover el manipulador, 5) un controlador para coordinar los movimientos, y 6) un procesador y software para calcular la trayectoria del robot.
Un robot industrial está compuesto de varios elementos principales: 1) un manipulador con eslabones y articulaciones, 2) un efector final para manipular objetos, 3) sensores para recopilar información, 4) actuadores eléctricos, neumáticos o hidráulicos para mover el manipulador, 5) un controlador para coordinar los movimientos, y 6) un procesador y software para calcular la trayectoria del robot.
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UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO - UNT
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECATRONICA
ROBÓTICA INDUSTRIAL SEMANA 4: ESTRUCTURA DE UN ROBOT INDUSTRIAL
DOCENTE: DR. ING. RICARDO J. PALOMARES ORIHUELA
UNIDAD I: FUNDAMENTOS DE LA ROBÓTICA INDUSTRIAL 1. Tendencias y perspectivas de la Robótica Industrial. 2. Morfología y configuración del robot industrial 3. Estructura de un robot industrial. 4. Conectividad 4.0 e Inteligencia Artificial Robot Industrial Según la Asociación de Industrias de Robótica (RIA) un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable diseñado para mover el material, partes, o usar herramientas especializadas. Fabricantes de Robots Industriales (Top 10) Estructura de un Manipulador industrial
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Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela - ROBÓTICA - UNT Un robot manipulador es un sistemas que consiste el los siguientes elementos:
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1.- Manipulador: es el cuerpo principal de un robot y consiste de eslabones (links), articulaciones (junturas) y de otros elementos estructurales. Sin otros elementos el manipulador solamente no es un robot.
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Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela - ROBÓTICA - UNT Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela - ROBÓTICA - UNT Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela - ROBÓTICA - UNT 2.- Efector Final: esta es la parte que esta conectado al final de la juntura (mano) de un manipulador, que generalmente maneja objetos, realizar conexiones con otras máquinas o tareas que requieren una alta performance.
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Efector final de manipulación
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Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela - ROBÓTICA - UNT https://www.fegaut.com/es/productos/robots-accesorios-accesorios-onrobot-para-robots/33-214/
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Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela - ROBÓTICA - UNT Efectores finales de vacío
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Efector final magnético Efector final para soldadura
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Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela - ROBÓTICA - UNT Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela - ROBÓTICA - UNT Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela - ROBÓTICA - UNT Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela - ROBÓTICA - UNT Cambiadores de Herramientas o Tool Changer
https://www.ati-ia.com/es-MX/products/toolchanger/tool_changer_literature.aspx Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela - ROBÓTICA - UNT Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela - ROBÓTICA - UNT 3.- Sensores: usados para recolectar información del medio exterior de trabajo. Constituyen el sistema de percepción del robot. Facilitan la información del mundo real para que los robots la interpreten.
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Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela - ROBÓTICA - UNT Soluciones de sensores para la robótica
Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela - ROBÓTICA - UNT https://www.sick.com/cl/es/soluciones-de-sensores-para-la-robotica/w/robotics/
Sensor de colisión robótico
Sensor diseñado para evitar daños costosos a los efectores
finales robóticos como resultado de accidentes del robot.
https://www.ati-ia.com/es-MX/products/collision_sensor/collision_sensor_description.aspx Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela - ROBÓTICA - UNT Sensores internos de un robot industrial Un robot industrial maneja altos niveles de precisión, velocidad e inteligencia, es necesario que este cuente con un 100% de conocimiento en relación con su propio funcionamiento: • El estado de sus propias articulaciones. • El monitoreo de sus posiciones, velocidades y aceleraciones.
1: Sensores internos de posición (encoders)
Sensor que mide y controla el posicionamiento.
Dispositivo óptico digital que convierte el
movimiento en una secuencias de pulsos.
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https://www.bfmx.com/productos/instrumentos-de-medicion/sensores-internos-de-un-robot-industrial/ 2: Sensores internos de velocidad Utilizados para mejorar el comportamiento dinámico de los actuadores del robot, ya que, en este tipo de sensores, la información de la velocidad de movimiento de cada actuador se realimenta a un bucle de control analógico implementado en el propio accionador del motor o en la unidad de control del robot.
• Tacómetros y • Sensor de efecto Hall
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3: Sensores internos de fuerza
Sensores internos de un robot miden los diversos elementos de fuerza, ya sea resistencia, voltaje o potencial eléctrico, teniendo 2 sub tipos principales:
• Galgas extensométricas • Sensor piezoeléctrico
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4.- Actuador: es el musculo del manipulador. Son los encargados de realizar movimientos o cualquier tipo de actuación sobre el manipulador o sus herramientas.
Los actuadores suelen ser de tres tipos:
1.- Eléctricos, 2.- Neumáticos, 3.- Hidráulicos
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Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela - ROBÓTICA - UNT Actuadores lineal eléctrico La tendencia a la sustitución de cilindros neumáticos por actuadores eléctricos lineales es indudable. Las ventajas de este cambio son muchas, si bien tiene una desventaja fundamental y universalmente conocida: el precio más elevado.
Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela - ROBÓTICA - UNT https://www.interempresas.net/Robotica/Articulos/245870-EleCylinder-los-actuadores-electricos-middle-end.html
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CONTROLLER
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Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela - ROBÓTICA - UNT Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela - ROBÓTICA - UNT Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela - ROBÓTICA - UNT https://www.mujin.co.jp/en/product/controller/ Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela - ROBÓTICA - UNT https://www.mujin.co.jp/en/product/controller/ 6.- Procesador: es el cerebro del computador. Calcula los movimientos de las junturas del robot; determina como y cuando cada juntura se mueve a una posición, velocidad deseada y supervisa las acciones coordinadas del controlador y de los sensores.
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Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela - ROBÓTICA - UNT 7.- Software: hay tres grupos de software que son utilizados: a.- Uno es el sistema operativo, que opera el computador. b.- El segundo es el software del robot, que calcula los movimientos necesarios de cada juntura basado en la ecuación cinemática del robot. c.- El tercer grupo es la colección de rutinas y aplicaciones del programa que son desarrollados para usar periféricos en el robot, como rutinas de visión.
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Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela - ROBÓTICA - UNT Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela - ROBÓTICA - UNT https://unimateschool.com/curso/kuka-simpro-diseno-de-celdas-robotizadas/ Aplicaciones de la Robótica
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Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela - ROBÓTICA - UNT Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela - ROBÓTICA - UNT Dr. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela - ROBÓTICA - UNT Célula o Celda Robotizada
Una célula robotizada
o celda robótica, es un conjunto de máquinas que se organizan dentro de una célula de automatización industrial en la que se instalan uno o varios robots programables. La finalidad de estos robots es agilizar y simplificar un módulo de producción y conseguir altos niveles de repetibilidad de la calidad del producto. Sistemas automatizados que se caracterizan por su alto grado de autonomía. Sistemas automatizados que se caracterizan por su alto grado de seguridad y aislamiento. MUCHAS GRACIAS POR SU ATENCIÓN
