MODELO DEL CONTROL DE NIVEL Y CAUDAL DE LÍQUIDO EN UN DEPÓSITO CILÍNDRICO USANDO LA

HERRAMIENTA MATLAB Y DCS OVATION DE EMERSON PROCESS MANAGEMENT

1. INTRODUCCIÓN

Para los procesos de producción que requieren del suministro de algún líquido como materia prima, dispensados desde una gran altura,
es imprescindible la constante revisión del nivel del líquido en el depósito, como también del caudal que ingresa y sale del mismo, para
lograr controlar un proceso es importante tratarlo como un sistema continuo en el tiempo, en el cual cada una de sus partes, cumple una
función y se interrelaciona con las demás.

Todo sistema continuo en el tiempo puede ser representado a través de una función de transferencia, la cual es una expresión
matemática del modelo del sistema, formada por el cociente de dos polinomios, expresados en transformada de Laplace [1]

En este documento se emplea la técnica de modelado con bloques funcionales para obtener la función de transferencia del proceso del
control de nivel y caudal de un líquido en general, con el fin de modelar su comportamiento usando la herramienta Matlab, facilitando así
poder manipular las variables involucradas en el proceso y observar su comportamiento frente a las diferentes modificaciones, lo cual
nos permitirá elegir las características más convenientes para cualquier proceso que requiera contar con el suministro de un líquido
como materia prima, luego realizaremos una aplicación del modelamiento ya aplicado a la industria con controladores, tendencias
simuladas a través de Ovation un simulador de DCS software de Emerson Process Managament.

2. PROCESO A MODELAR

El control de nivel de un líquido, requiere de una serie de subsistemas, los cuales reciben y entregan señales que representan las
variables del proceso, dichas señales son suministradas por sensores, ubicados en la entrada y la salida, con el fin de retroalimentar
el sistema y conocer su evolución para tomar decisiones sobre como manipular las variables de control del sistema.

Modelar un proceso tiene como objetivo el obtener su función de transferencia, requiere de un total entendimiento del mismo, no es
aconsejable abordar el asunto globalmente, lo cual lo hace muy complejo, en cambio es muy útil seguir una técnica que facilite el trabajo
para obtener la función de transferencia, primero vamos a entender cómo funciona el proceso a modelar, para ello usaremos el
siguiente esquema que representa un proceso clásico de control de nivel de líquido. [2]
Fig.1. Diagrama de bloques para el sistema de control clásico de nivel y caudal de líquido, subsistemas y sensores requeridos en el proceso

2.1 Funcionamiento del sistema

El sistema consta de un tanque de suministro para el líquido de altura H(t), esta variable representa el nivel del líquido, cuya entrada
se regula a través de una válvula de control Pe(t), el nivel del tanque se mide con el sensor que entrega una señal representada en un
voltaje NI(t) al comparador de nivel, este tiene un valor de referencia NR(t) representado en un voltaje predeterminado.

El caudal de salida CS(t) es medido por un sensor que entrega una señal de voltaje Cx(t) ubicado antes de la válvula manual que
regula el caudal de salida, las señales entregadas por la salida del comparador de nivel NS(t) y el sensor de caudal Cx(t) se suman
y dan como resultado una señal de voltaje G(t), que hace que el posicionador de la válvula haga que abra la misma a, esto con el fin
de que el sistema tenga un flujo continuo del caudal del líquido en tanto no se llene el tanque.

La válvula de salida Pm(t) es de tipo manual, así que por esta razón se le considerará como una entrada, por no depender de ninguna
otra variable, en el momento de la simulación se tendrá la opción de gobernar su apertura para poder ver su respuesta en el sistema.
2.2 Ecuaciones del sistema

Ahora procederemos a escribir una ecuación en el dominio del tiempo para cada una de las variables
del sistema:

Válvula de entrada (control)

Ci(t)= K1*Pe(t) (1)

Ci(t) caudal de entrada

K1 constante que representa el caudal que fluye por la válvula de entrada en litros por Segundo; Pe(t) recorrido en grados de la
válvula de entrada

Depósito de líquido

Ci(t) – Cs(t) = A*dH(t) / dt (2)

Cs(t) caudal de salida

A representa el área del deposito

dH(t) / dt Variación de la altura con respecto al
tiempo que representa el nivel del mismo.

Actuador de la válvula de Control

Se puede considerar la válvula de control como un sistema de primer orden, con una ganancia estática m1 y una constante de tiempo
Kt, con una entrada Pe(t)

m1*G(t) = Pe(t) + Kt* dPe(t) / dt (3)

G(t) Tensión para control de la válvula de entrada

NS(t) Tensión entregada por el comparador de nivel

Sensor de nivel

Es de respuesta lineal NI(t) con una tensión constante Tn por cada metro de líquido H(t).

NI(t) = Tn* H(t) (4)

 Sensor de caudal

Genera una tensión Cx(t) proporcional al caudal medido Cs(t) por una constante del sensor Kc

Cx(t) = Cs(t) * Kc (5)

Comparadores

Los comparadores de nivel y voltaje responden entregando tensiones de salida, para el comparador de nivel Ns(t) y para el de caudal
G(t) respectivamente

Ns(t) = Kv*[NR(t) – Ni(t)] (6)

Kv constante de linealidad del sensor de nivel. NR(t) valor de referencia para el nivel del líquido. Ni(t) señal entregada por el sensor
de nivel.

G(t) = Ns(t) + Kq*Cx(t) (7)

Ns(t) diferencia de nivel entregada por el comparador de nivel

Kq= constante de linealidad del comparador de caudal
Cx(t) señal entregada por el sensor de caudal

Caudal de salida

Cs(t) es proporcional al producto de la apertura de la válvula manual de salida Pm(t) y la velocidad de salida del líquido más el aporte
del caudal existente equivalente a H(t).

Cs(t) = Kpm* Pm(t) + H(t) (8)

Kpm constante de la válvula de salida

2.3 Variables del sistema expresadas en la transformada de Lapace

Ahora se hace necesario hallar la transformada de Laplace de cada una de las ecuaciones expresadas en el dominio del tiempo,
suponiendo condiciones iniciales iguales a cero

Ci(s)= K1*Pe(s) (9) - CAUDAL ENTRADA= K CAUDAL * APERTURA VV

Ci(s) – Cs(s) = A*SH(s) (10) - ∆CAUDAL=AREA DEL TANQUE * CAMBIO ALTURA

m1*G(s) = Pe(s)* [1 + kt*S] (11) - G(s) ES COMANDO CONTROL =APERTURA VV* (1+DELTAt*MOVIMIENTO VV),

NI(s) = Tn* H(s) (12) – SENSOR NIVEL= K SENSOR*ALTURA

Cx(s) = Cs(s) * Kc (13) - SENSOR CAUDAL = CAUDAL MEDIDO* K CAUDAL

Ns(s) = Kv*[NR(s) – Ni(s)] (14) - COMP NIVEL= K(lineal)*(SETPOINT-NIVEL MEDIDO)

G(s) = Ns(s) + Kq*Cx(s) (15) - COMP CAUDAL= COMP NIVEL + (K(caudal)*CAUDAL MEDIDO

Cs(s) = Kpm* Pm(s) * H(s) (16) - CAUDAL SALIDA= K(apertura vv salida)*APERTURA MANUAL*ALTURA
3. BLOQUES FUNCIONALES

Ahora podemos dibujar un bloque funcional para cada ecuación expresada en la transformada de Laplace, representando cada
elemento del sistema:

Fig.2. Bloque funcional para la válvula de entrada Fig.3. Bloque funcional para el depósito del líquido

Fig.4. Bloque funcional para la válvula de control Fig.5. Bloque funcional para el sensor de nivel

Fig.6. Bloque funcional para el sensor de caudal Fig.7. Bloque funcional para el comparador de nivel

Fig.8. Bloque funcional para el comparador de caudal Fig.9. Bloque funcional para el caudal de salida
 3.1 Diagrama de bloques general del sistema

Una vez obtenidos los bloques funcionales de cada elemento, podemos construir el diagrama de bloques general del sistema,
conectando las salidas de cada elemento con las entadas respectivas, el sistema tiene dos variables de entrada que son:

• NR(s) el voltaje de referencia que representa el nivel que se desea conservar

• Pm(t) la apertura de la válvula que regula el caudal de salida, se considera una entrada por ser una variable totalmente externa al
sistema que no se puede gobernar,

Las variables de salida son:

• H(s) el nivel del deposito

• Cs(s) Caudal de salida

En la siguiente figura podemos ver todos los bloques integrados en un solo diagrama general.

Fig.10. Diagrama de bloques general con todos los bloques integrados.

 3.2 Respuesta del sistema

Debido a que el sistema tiene dos entradas, para hallar su función de transferencia, debemos aplicar el principio de superposición, de
tal forma que debemos anular la entrada Pm(s) y hallar H(s) debido a NR(s); Posteriormente anulamos NR(s) y hallamos H(s) debido
a Pm(s). Asi la respuesta total será la suma de las dos respuestas individuales.

3.2.1 Respuesta debido a la entrada NR(s)

El diagrama de bloques con la entrada NR(S) se

puede ver en la siguiente figura

Fig.11. Diagrama de bloques para la entrada NR(s)

Aplicando reducción de algebra de bloques obtenemos la respuesta debido a la entrada NR(s)

Fig.12. Reducción para la entrada NR(s)

3.2.2 Respuesta debido a la entrada Pm(s)
El diagrama de bloques con la entrada Pm(S) se puede ver en la siguiente figura:

Fig.13. Diagrama de bloques para la entrada Pm(s )

Reduciendo el diagrama encontramos la respuesta debido a Pm(s)

Fig.14.Reduccion para la entrada Pm(s).

4. MODELO EN SIMULINK

Ahora podemos implementar el modelo utilizando

la herramienta Simulink de Matlab. [3]

Estableceremos dos subsistemas, el subsistema

1 tratará la respuesta a la entrada NR(s) y el subsistema 2 la respuesta a la entrada Pm(s), la respuesta total será la suma de las
respuestas individuales.

Fig.15.Modelo implementado en Simulink

Para ingresar los valores de las constantes, los ingresamos en la sección de los callback como se mostrara en la figura de abajo, de
esta manera se podrán manipular fácilmente, sus cambios se harán efectivos en el modelo cada vez que se le dé correr en Simulink.
5. RESULTADOS

La siguiente es la respuesta H(s) del sistema

Fig.15. Respuesta H(s), para una entrada NR(s)= 30 y Pm(s)

= 2.
 Como podemos observar en la figura 15, el nivel del tanque no es superado en ningún momento, lo cual garantiza que no se derramará
el líquido en ningún momento.

Ahora podemos realizar las modificaciones que deseemos y observar el comportamiento del sistema, por ejemplo, si modificamos la
entrada Pm(s), disminuyendo su valor a 0.005, lo cual representará que la válvula de salida tiene una apertura muy pequeña y
modificando K1=20, lo cual significa que usaremos una válvula de entrada con un mayor caudal, observemos su respuesta.

Fig.16. Respuesta H(s), para una entrada Pm(s)= 0.050 y K1 = 20.

Como era de esperarse, aumentar el caudal de entrada y disminuir el de salida, aumento el nivel del tanque, esto sucedió durante
los primeros 30 segundos, después el sistema disminuyo su valor, muy por debajo de su referencia, lo cual demuestra que el modelo
siempre garantizará un control sin derrames.
6. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1] Benjamín C Kuo, Sistemas de control automático,

Cap. 3. Ed Prentice Hall, México 1996

[2] G. Ojea, R González De Los Reyes, I Díaz, Ingeniería De Sistemas Y Automática.

http://isa.uniovi.es/docencia/adsii/problemas1.pdf

[3] Ingeniería de control moderno, Ogata, 5ta edición.

[4] Revista Escuela de Ingeniería y Arquitectura, Luis Alfredo Rodríguez Umaña, 11 noviembre de 2013.