Tema 11 Controlador PID
Tema 11 Controlador PID
Tema 11 Controlador PID
Introducción
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Es el más popular de los controladores industriales.
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La primera aparición comercial del controlador PID
data de 1936 en la empresa Taylor Instruments Co.
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A partir de ahí, este controlador ha permanecido en
la industria hasta hoy en día, en una gran variedad
de versiones y uso de tecnologías
Acción proporcional
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El control proporcional es un controlador sencillo cuya ley de control dice que la
manipulación es proporcional al error:
u(t) α e(t)
u(t) = Kce(t)
Si aplicamos la transformada de Laplace a la ecuación anterior se obtiene:
U(s) = KcE(s)
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Por lo que la estructura del diagrama a bloques de un controlador P aislado sería:
Acción proporcional
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Desventajas:
– El error de estado estacionario,
– Nunca lleva la respuesta al valor
deseado
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Mientras más grande sea el valor de
Kc, más rápido y más cerca de la
referencia; sin embargo, ninguna de las
respuestas llega al valor de referencia
exacto, existiendo así un error de
estado estacionario, sin importar cuán
grande sea Kc
Acción integral
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Es uno de los más utilizados.
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La ley de control consiste en integrar el error:
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Donde Ki es la constante de integración que típicamente se define como constate de
tiempo de integración Ti.
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Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación:
Acción integral
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La señal de salida de un proceso de primer
orden, ante una entrada de tipo escalón unitario
y un controlador integral, responde como un
proceso de segundo orden.
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Para valores de Ti pequeños el controlador
tenderá a ser oscilatorio; mientras que para Ti
grandes la respuesta será más lenta, pero con
un sobrepaso más suave (o inclusive sin
sobrepaso).
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Ventajas:
– Garantía de estabilidad ante cualquier valor de Ti.
– Evasión del error de estado estacionario.
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Desventajas:
– Genera oscilaciones en la salida
Acción derivativa
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La acción derivativa genera una manipulación con base en la derivada del error, es
decir:
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La acción derivativa NO se utiliza de manera independiente para controlar
procesos, ya que no se puede controlar sin la ayuda de un proporcional (P) o un
integral (I)
Acción derivativa
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El controlador D no puede controlar un proceso sometido ante cambios en referencia
tipo escalón, a menos que el proceso ya cuente con un integrador.
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La acción derivativa solo reacciona cuando hay cambio de error.
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Gracias a la derivada, cuenta con factor de predicción del valor futuro del error.
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La magnitud de la constante derivativa Td nos dice qué tanto queremos proyectar en
el tiempo la estimación de la pendiente. Por tanto, para valores de Td pequeños, la
estimación será más certera; y para valores grandes, la estimación puede alejarse
del valor real.
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No es recomendable utilizar la acción derivativa en procesos con ruido o que
presenten oscilaciones de alta frecuencia, esto debido a las estimaciones erróneas
de la pendiente del error con que se pueden generar
Acción Proporcional e Integral (PI)
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El controlador PI es considerado el controlador ideal porque las acciones proporcionales (P) e
integrales (I) suman sus virtudes y compensan sus defectos (Rosas, 2011).
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Debido a esto podemos obtener un controlador rápido (gracias a la acción proporcional), y sin error
de estado estacionario (por la acción integral). La estructura básica del controlador PI es la
siguiente:
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Ésta es la suma aritmética de las acciones proporcionales e integrales (en el dominio de s). No
obstante, existe una modificación a la estructura del PI para hacer que responda aún más rápido;
ésta consiste en que la ganancia proporcional multiplique a toda la ecuación, y queda lo siguiente:
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A esta estructura se le conoce como PI ideal
Acción Proporcional e Integral (PI)
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Ell controlador PI permite obtener una
respuesta rápida y sin sobrepaso
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Ventajas del controlador PI son las
siguientes:
– Controla cualquier proceso lineal.
– Es sumamente estable y rápido.
– Con sólo 2 parámetros es sencillo de ajustar.
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Desventajas:
– Batalla para controlar procesos no lineales
– Son buenos en regulación, pero ante
perturbaciones pueden ser lentos
Acción proporcional, integral y derivativa (PID)
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Combina las tres acciones de control, tanto las virtudes como los defectos de cada
uno de ellos se suman, y esto puede acarrear beneficios en la operación y problemas
serios de inestabilidad (Fernández del Busto y Ezeta, 2013).
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El problema de la selección adecuada de los tres parámetros es tema de estudio de
la siguiente sección.
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Funciona tan bien como un controlador PI, pero agrega un factor de predicción del
error, gracias a la acción derivativa.
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El PID puede presentar problemas al controlar procesos con ruido u osciladores de
alta frecuencia. La estructura básica del PID es la siguiente:
Acción proporcional, integral y derivativa (PID)
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Esta última función introduce al sistema un polo
en el origen (por la acción integral) y dos ceros,
los cuales pueden ser reales o complejos. Esto
hace que la respuesta de un sistema con
controlador PID tenga una gama infinita de
posibilidades en cuanto a su respuesta (Ver
figura 8), y complica la selección de cada uno
de los parámetros característicos de éste.
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Esta situación ha dado origen a un sinfín de
técnicas de sintonización para estos
controladores, desde métodos de prueba y error
hasta métodos analíticos y heurísticos de
propietarios de empresas del ramo de control de
procesos (Fernández del Busto y Ezeta, 2013).
Método de Ziegler-Nichols