Politechnika Poznańska

Wydział Automatyki, Robotyki i Elektrotechniki

Instytut Robotyki i Inteligencji Maszynowej
Dz>AiR>Sem5 Układy Sterowania Optymalnego 2024/25 (s. zim.)
Skład osobowy: Modelowanie układów liniowych przy pomocy Data zajęć:
Heorhi Astranin zmiennych stanu 11.10.2024
Jakub Retkowski
Grupa L7 Ćwiczenie 2 Zajęcia 2

Spis treści

1 Układ pierwszego rzędu 2

1.1 Wykresy różnych metod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Odpowiedzi na podane pytania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.1 Czy odpowiedzi skokowe się pokrywają? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2 Czy zastosowanie przekształcenia zmienia charakter wyjścia systemu? . . . . . . . . . 4

2 Układ elektryczny 4
2.1 Wykresy róznych metod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2 Odpowiedzi na podane pytania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2.1 Czy wykresy się pokrywają? Z czego wynika oscylacyjny charakter odpowiedzi czaso-
wych? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2.2 Dlaczego odpowiedzi impulsowe przyjmują niezerowe wartości początkowe? . . . . . . 6
2.2.3 Czy wyprowadzone postaci transmitancji i zmiennych stanu są równe tym wyznaczo-
nym w Pythonie? Dlaczego? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2.4 Czy macierze A, B i C wyznaczone z funkcji tf2ss można przekształcić do opisu z
użyciem równanń stanu? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3 Manipulator planarny o jednym stopniu swobody 7

3.1 Równania stanu objektu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2 Wykresy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.3 Odpowiedzi na podane pytania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3.1 Jaki jest charakter odpowiedzi skokowej obiektu? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3.2 Jaki jest charakter odpowiedzi obiektu? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3.3 Czy wykresy Bodego odpowiadają typowi obiektu? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1
1 Układ pierwszego rzędu
1.1 Wykresy różnych metod

Rysunek 1: Wykres odpowiedzi skokowej obiektu opisanego w postaci transmitancji

2
 Rysunek 2: Wykres odpowiedzi skokowej obiektu opisanego w postaci zmiennych stanu

Rysunek 3: Wykres odpowiedzi skokowej obiektu obiektu uzyskanej przez bezpośrednie rozwiązanie równania
różniczkowego

3
1.2 Odpowiedzi na podane pytania
1.2.1 Czy odpowiedzi skokowe się pokrywają?
Tak, odpowiedzi skokowe dla wszystkich trzech metod (system opisany w postaci transmitancji, w postaci
zmiennych stanu oraz rozwiązania bezpośredniego równania różniczkowego) powinny się pokrywać, o ile
wszystkie modele zostały poprawnie zdefiniowane i rozwiązane. Wynika to z faktu, że każda z tych metod
opisuje dokładnie ten sam system dynamiczny, ale w różnych formach matematycznych:
• Transmitancja opisuje system w dziedzinie częstotliwości.
• Zmienne stanu opisują system w dziedzinie czasu.
• Równania różniczkowe bezpośrednio reprezentują dynamikę systemu.
Każda z tych metod powinna prowadzić do tego samego rozwiązania, ponieważ opisują one tę samą
dynamikę systemu. W konsekwencji, jeśli odpowiedzi skokowe zostały prawidłowo wyznaczone, powinny się
pokrywać.

1.2.2 Czy zastosowanie przekształcenia zmienia charakter wyjścia systemu?

Zastosowanie różnych metod (przekształcenie do postaci transmitancji, zmiennych stanu czy równania róż-
niczkowego) nie zmienia charakteru wyjścia systemu. Wszystkie te podejścia opisują ten sam fizyczny system,
więc charakter odpowiedzi (czy to stabilność, czas narastania, czas ustalania, czy przeregulowanie) powinien
być taki sam niezależnie od metody analizy.

2 Układ elektryczny
2.1 Wykresy róznych metod

Rysunek 4: Odpowiedź impulsowa obiektu opisanego transmitancją

4
Rysunek 5: Odpowiedź impulsowa obiektu opisanego z użyciem zmiennych stanu

Rysunek 6: Odpowiedź skokowa obiektu opisanego transmitancją

5
 Rysunek 7: Odpowiedź skokowa obiektu opisanego z użyciem zmiennych stanu

2.2 Odpowiedzi na podane pytania

2.2.1 Czy wykresy się pokrywają? Z czego wynika oscylacyjny charakter odpowiedzi czaso-
wych?
Tak, wykresy odpowiedzi skokowych i impulsowych dla modelu zdefiniowanego za pomocą transmitancji
operatorowej oraz zmiennych stanu się pokrywają. Jest to oczekiwany wynik, ponieważ oba podejścia mo-
delują ten sam system dynamiczny, tylko w różnych formach matematycznych – w dziedzinie operatorowej
(transmitancja) oraz w dziedzinie czasu (zmienne stanu).
Oscylacyjny charakter odpowiedzi czasowych wynika z tego, że system, będąc układem RLC, ma charakter
drugiego rzędu, a elementy indukcyjności (L) oraz pojemności (C) wprowadzają oscylacje, co jest typowe
dla tego rodzaju układów, zwłaszcza w obecności elementu pojemnościowego i indukcyjnego.

2.2.2 Dlaczego odpowiedzi impulsowe przyjmują niezerowe wartości początkowe?

Odpowiedzi impulsowe przyjmują niezerowe wartości początkowe, ponieważ impuls Diraca wprowadza na-
tychmiastową zmianę w strumieniu energii systemu. W układach dynamicznych takich jak RLC, impuls ten
natychmiastowo wpływa na wartości prądów i napięć, co powoduje skokową zmianę odpowiedzi na początku.
Układ reaguje na impuls poprzez natychmiastową odpowiedź wynikającą z fizycznych właściwości elementów
takich jak rezystancja, indukcyjność i pojemność.

2.2.3 Czy wyprowadzone postaci transmitancji i zmiennych stanu są równe tym wyznaczonym
w Pythonie? Dlaczego?
Tak, wyprowadzone postaci transmitancji oraz zmiennych stanu są równe tym wyznaczonym w Pythonie.
Wynika to z faktu, że oba te podejścia opisują ten sam system dynamiczny, a matematyczne przekształ-
cenia między tymi formami są poprawne. Funkcje scipy.signal.ss2tf i scipy.signal.tf2ss dokładnie
odwzorowują przekształcenia między tymi postaciami, co potwierdza ich równoważność.

6
2.2.4 Czy macierze A, B i C wyznaczone z funkcji tf2ss można przekształcić do opisu z
użyciem równanń stanu?
Tak, macierze A, B i C wyznaczone za pomocą funkcji tf2ss można przekształcić do tej postaci, ponieważ
funkcja ta zwraca obiekt w postaci zmiennych stanu, które wystarczy umieścić w odpowiednich miejscach w
równaniach stanu,

3 Manipulator planarny o jednym stopniu swobody

3.1 Równania stanu objektu
Równania stanu dla układu można zapisać w postaci macierzowej:
      
ẋ1 0 1 x1 0
= + u
ẋ2 0 −1.2 x2 12
Wyjście układu jest równe:
 
  x1
y= 1 0
x2

3.2 Wykresy

Rysunek 8: Wykres odpowiedzi skokowej

7
 Rysunek 9: Wykres odpowiedzi na rampę

Rysunek 10: Charakterystyka fazowa Bodego

8
 Rysunek 11: Charakterystyka amplitudowa Bodego

3.3 Odpowiedzi na podane pytania

3.3.1 Jaki jest charakter odpowiedzi skokowej obiektu?
Odpowiedź skokowa po około sekundzie zaczyna pokrywać się z wykresem funkcji liniowej o dodatnim współ-
czynniku kierunkowym, co charakteryzuje obiekt całkujący z inercją.

3.3.2 Jaki jest charakter odpowiedzi obiektu?

Wykres odpowiedzi na rampę zgodny jest z wykresem obiektu inercyjnego z podwójnym całkowaniem. Jest
to spodziewane, jako że transformata Laplace’a ”rampy” wynosi 1/(s2 ) w porównaniu z transformatą skoku
jednostkowego: 1/s

3.3.3 Czy wykresy Bodego odpowiadają typowi obiektu?

Wykresy Bodego zgodne są z typem obiektu, jako że zgodne są z wykresami obiektu inercyjnego pierwszego
rzędu z całkowaniem. Odpowiada to charakterowi obiektu ustalonemu w pkt 3.3.2.