Role of The Experiment

1. Understand the Basics of Experimenting

2. Set experimental objectives, Understand related
theories, Determine the appropriate methods
3. Data Collection (Acquisition)
4. Data Analisis
5. Intepretation
6. Conclusion & Recomendation
ROLE OF THE EXPERIMENT

STEP-2
DATA COLLECTION
(ACQUISITION)
DATA ?
➢ Nilai/kuantitas dari suatu variable (yang mengandung arti)

BAGAIMANA CARA MENDAPATKAN DATA ?

➢ Dengan melakukan pengukuran

MENGUKUR ?
➢ Menentukan nilai/kuantitas dari suatu variable, dengan cara
membandingkannya dengan standar
❖ Pengukuran Nilai Variabel Fisis
➢ Parameter fisis apa yang akan diukur?
▪ Mekanik? Optik? Kimia?, ???
➢ Bagaimana cara/metode pengukurannya?
▪ Variabelnya?, cara mendapatkan? ???
➢ Sistem Instrumen yang digunakan ?
▪ Yang sederhana? Kompleks?
▪ Analog? Digital?
The purpose of measurement system is to present
an observer with a numerical value corresponding
to the variable being measured.

In general the numerical / measured value does not

equal the true value of the variable.

Process, Input Measuring Output

system being Device / Observer
measured Instrument
True value Measured value
of variable of variable
 Measurement and Error

Three components of a measurement:

➢ The Measurand
➢ The Measuring Instrument (stand-alone or a complex)
➢ The Environment (which includes the human operator)

Physical
Parameters
ERROR ??? (Measurand)

Measuring Environment
Instrument
ERROR
✓ It is imposible to do measurement without Error
✓ Error is the difference between the measured value and
the true value of the measurand.
✓ The true value cannot be known; it is an unreachable,
ideal in an imperfect world.

Error in Measurement → Kind of ...

❖ Systematic Error
❖ Random Error
❖ Gross Error ???
• Gross Error (Kesalahan Umum)
– Disebabkan oleh kesalahan manusia: Kesalahan pembacaan alat ukur,
kesalahan penaksiran, etc. Pemakaian instrumen yang tidak sesuai,
– How to Minimize (fix) ???
• Systematic Error (Kesalahan Sistematis)
– Disebabkan oleh kekurangan pada sistem instrumen: Kerusakan
instrument, faktor kalibrasi, pengaruh linkungan.
– How to Minimize (fix) ???
• Random error (Kesalahan Acak)
– Disebabkan oleh kesalahan yang tidak dapat langsung diketahui (noise):
perubahan parameter pengukuran terjadi secara acak→ pengaruh
lingkungan pengukuran
– How to Minimize (fix) ???
Stating/Expressing Measurement Results

Gross Error
→ Can’t be Analized
→ How Can I Fix it?

Be Smarter Boy....
What about Systematic Error ???
– How to Minimize the Error ???

What
causes it?

• Imperfect calibration of measurement

instruments (zero error)
• Changes in the environment which interfere
with the measurement
• Result of an estimate based on a
mathematical model or physical law
• Etc....
→ Callibration again.....Zero Offset...
 What about Random Error ???
– How to Minimize the Error ???

Statistical analysis of measurements

subject to random errors
KARAKTERISTIK KINERJA
SISTEM INSTRUMENTASI

x(t) INSTRUMEN
y(t)
G(t)
Input Output

y(t)=G(t). x(t)
❖ Kualitas dari hasil pengukuran ditentukan oleh banyak faktor, salah
satunya adalah karakteristik kinerja sistem instrumentasi
❖ Karakteristik kinerja sebuah sistem instrumentasi merupakan hubungan
antara output dan input (respon) sistem instrumentasi.
❖ Karakteristik kinerja dapat dibedakan menjadi dua, yaitu karakteristik
statik dan karakteristik dinamik.
❖ Karakteristik statik menyatakan sifat hubungan input-output instrumen
dalam kondisi steady state (tak gayut waktu), atau respon instrumen
atas variabel input yang konstan atau berubah secara lambat.
❖ Karakteristik dinamik adalah respon instrumen apabila variabel input
berubah secara cepat (gayut waktu).
 KARAKTERISTIK STATIK

➢ Karakteristik statik adalah watak sistem instrmentasi ditinjau pada

kondisi steady state.
➢ Ada beberapa parameter yang digunakan untuk meninjau kinerja sistem
instrumentasi melalui karakteristik statiknya.
a) Akurasi (accuracy, measurement uncertainty)
b) Presisi (precision)
c) Sensitivitas (sensitivity)
d) Resolusi (resolution)
e) Linearitas (linearity)
f) Jangkauan (range, span)
g) Histerisis (hysteresis)
h) Drift
i) Threshold
j) Dead space
Akurasi (accuracy, measurement uncertainty)
▪ ukuran seberapa dekat pembacaan instrumen mendekati nilai sebenarnya
(true value)
▪ nilai akurasi lebih sesuai dinyatakan dalam istilah ketidakpastian dari
instrumen, sejauh mana pembacaan sistem instrumen mungkin salah, dan
ini sering dinyatakan sebagai persentase dari skala penuh (full scale, fs).

Sebuah voltmeter akan digunakan untuk mengukur nilai tegangan dari suatu variabel fisis yang
mempunyai kisaran nilai antara (0–10) volt. Jika voltmeter yang digunakan mempunyai ketakpastian
pengukuran sebesar ±1,0% pada skala penuh. Hitunglah ketakpastian (inaccuracy) nilai
pengukurannya jika digunakan fs=10 volt dan fs=100 volt.

Untuk fs=10 volt, maka ketakpastiannya adalah:

1,0% x 10 volt = 0,1 volt
Untuk fs=100 volt, maka ketakpastiannya adalah:
1,0% x 100 volt = 1 volt.
Presisi (precision)
✓ Kepresisian sebuah instrumen adalah kekonsistenan instrumen tesebut
untuk menghasilkan output yang serupa atas variabel input yang tetap
(konstan).
✓ Kepresisian sebuah instrumen adalah sangat penting untuk mereduksi
adanya kesalahan random dari suatu proses pengukuran. Kepresisian
sebuah instrumen sangat dipengaruhi oleh komponen-komponen
penyusun instrumen.
✓ Tingkat kepresisian sebuah instrumen bisa didapatkan melalui
pengukuran berulang atas variabel input yang konstan (reapitibility).
✓ Nilai standar deviasi ini dapat digunakan untuk menentukan kepresisian
sebuah instrumen. Semakin kecil standar deviasi yang diperoleh, berarti
instrumen semakin presisi, dan sebaliknya
Sensitivitas (sensitivity)
✓ Perbandingan antara respons instrumen terhadap perubahan variabel
yang diukur.
✓ Perbandingan antara sinyal keluaran (output) terhadap sinyal masukan
(input).

Output [Y]

Y

X

Y
Sensitivitas =
X

Input [X]
Resolusi (resolution)
✓ Perubahan terkecil dalam nilai yang diukur kepada mana instrumen akan
memberi respon atau tanggapan.
✓ Resolusi adalah ukuran skala terkecil dari instrumen. Semakin kecil skala
yang digunakan atau dapat dibaca/dikenali, dikatakan resolusinya
semakin tinggi.
✓ Misalkan voltmeter digital diset pada skala 200 mV, digunakan untuk
mengukur tegangan keluaran sensor, dan menunjukkan angka 105,34 mV.
Maka resolusi dari voltmeter digital ini adalah 0,01 mV.
Linearitas (linearity)
✓ merupakan hubungan antara input dengan output dari suatu
instrumen yang digambarkan dalam sebuah garis lurus, mulai dari 0%
input dan 0% output sampai 100% input dan 100% output.

100
90
80
70

60

OUTPUT [%]
y = ax + b
50

40

ar
ne
Li
h
30

ra
ae
20 D
10

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

INPUT [%]
Jangkauan (range, span)
✓ Lebar dari nilai yang dapat dikenali oleh instrumen.
✓ Dalam elektronika ini disebut dengan bandwidth. Namun istilah bandwidth
ini hanya sering digunakahan pada penentuan lebar pita frekuensi.
✓ Setiap instrumen hanya mampu membaca sampai dengan nilai minimum
tertentu, dan juga hanya sampai dengan nilai maksimum tertentu. Diluar
jangkauannya, instrumen tidak dapat menampilkan dhasil pengukuran
(error).
Histerisis (hysteresis)
✓ merupakan perbedaan output yang terjadi antara
pemberian variabel input naik dan pemberian
variabel input turun dengan besar nilai input 100

sama. 90
kurva ketika
input turun
80
✓ Histeresis ini paling sering ditemukan pada 70

OUTPUT [%]
instrumen yang berisi springs (gauge untuk Garis linear
60
pressure), dan juga bahan-bahan elektrobagnetik
50
(kurva B-H).
40

✓ Dengan adanya histeris ini maka sistem 30 kurva ketika

instrumentasi tidak dapat linear. Sebuah alat 20
input naik

ukur yang baik harus menghindari adanya 10

histerisis ini. Perbandingan antara sinyal 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

keluaran (output) terhadap sinyal masukan INPUT [%]
(input).
Drift
✓ Drift biasanya berbentuk naiknya pembacaan output
instrumen secara gradual dan terus menerus sampai dengan
kondisi saturated (jenuh), walaupun tidak ada perubahan
pada variabel input.
✓ Jika drift terjadi, korelasi antara input dan output tidak dapat
dinyatakan secara benar.
✓ Drift disebabkan oleh karena kemampuan komponenen
elektronika dalam sistem instrumen yang terbatas, sehingga
jika batas maksimum maupun minimimnya terlampaui, maka
instrumen akan mengalami drift.
✓ Jika terjadi drift maka instrumen harus direset ulang. Sebuah
instrumen yang baik adalah yang tidak mempunyai drift (zero
drift).
Threshold
✓ nilai ambang minimum dari input, agar terjadi perubahan
pada output instrumen. Jika nilai ambang ini belum dilewati,
maka instrumen tidak memberikan nilai output.
✓ Threshold ini juga disebabkan oleh komponen elektronik
penyusun instrumen. Threshold tidak sama dengan resolusi.

+I Arus
Maju

-V +V
V “knee”
Ge = 0,3 V
Si = 0,7 V
Dead Space
✓ rentang daerah ukur dimana perubahan pada variabel input,
tidak memberikan perubahan nilai pata output istrumen.
Sistem instrumen yang baik adalah yang tidak mempunyai
dead space

OUTPUT
Dead space

0
INPUT
 KARAKTERISTIK DINAMIK

❖ Karakteristik dinamik dari instrumen menggambarkan perilaku

antara waktu terjadi perubahan dari nilai variabel input dan
waktu ketika output instrumen mencapai nilai yang stabil dalam
respon statisnya.
❖ Sebuah sistem instrumentasi membutuhkan sejumlah waktu
tertentu untuk mencapai respon lengkap dari parameter fisis
yang diukur.
❖ Dalam kasus pengukuran yang dinamis, respon yang sebenarnya
bisa saja mengalami redaman, delay dan juga distorsi. Sebuah
sistem pengukuran harus mampu menghasilkan nilai
sebenarnya dari nilai masukan yang bervariasi terhadap waktu
tersebut.
❖ Tinjauan karakteristik dinamik sebuah sistem instrumentasi
dapat dinyatakan dalam:
1) Sistem instrumentasi orde nol
2) Sistem instrumentasi orde satu
3) Sistem instrumentasi orde dua, dst.

❖ Respon sebuah sistem instrumentasi biasanya dinyatakan dalam:

1) respon langkah (step response),
2) respon ramp,
3) respon harmonik, dan
4) respon frekuensi.
❖ Studi karakteristik dinamik dari sistem tersebut membutuhkan
analisis yang cukup rumit, dan memerlukan pengetahuan dan
pemahamam tentang persamaan deferensial orde-1, orde-2
bahkan orde yang lebih tinggi.
❖ Salah satu cara yang efektif untuk menyelesaikan persamaan
deferensial yang biasa (ordinary diferential equation) atau yang
parsial (partial diferential equation) adalah dengan
menggunakan metode Transformasi Laplace (Laplace
Transform).

F ( s ) = L[ f (t )] =  f (t )e −st dt
0

s = σ + jω,
❖ yang mana “s” yang merupakan kuantitas kompleks, dengan σ
adalah bagian real, ω adalah bagian imaginer (umumnya
menyatakan suatu frekuensi), dan j adalah bilangan imajiner.
Pemodelan Sistem Instrumentasi

➢ Karakteristik dinamik sebuah sistem instrumentasi secara umum

dapat dimodelkan dengan menggunakan persamaan diferensial
linear biasa dengan koefisien konstan. Model matematis hubungan
umum antara input dan output untuk waktu (t)> 0 dapat ditulis
sebagai berikut

d n y (t ) d n−1 y (t ) dy(t )
an n
+ a n −1 n −1
+ ... + a1 + a0 y (t )
dt dt dt
d m x(t ) d m−1 x(t ) dx(t )
= bm m
+ bm −1 m −1
+ ... + b1 + b0 x(t )
dt dt dt

n
diy m
d jx
atau 
i =0
ai
dt i
= b j
j =0 dt j
➢ Selanjutnya, jika dibatasi bahwa perubahan hanya terjadi pada
variabel yang diukur saja, maka persamaan tersebut tereduksi
menjadi:

d n y (t ) d n−1 y (t ) dy(t )
an n
+ an−1 n −1
+ ... + a1 + a0 y (t ) = b0 x(t )
dt dt dt
SISTEM INSTRUMENTASI ORDE-NOL
➢ Jika pada persamaan,

d n y (t ) d n−1 y (t ) dy(t )
an n
+ a n −1 n −1
+ ... + a1 + a0 y (t ) = b0 x(t )
dt dt dt

➢ koefisien-koefisen a0..an, selain a0 diset bernilai nol, maka

persamaan persebut menjadi persamaan deferensial orde nol,
yakni:

a0 y(t ) = b0 x(t ) G (s) =

Y ( s ) b0
= =K
X ( s ) a0

K adalah merupakan konstanta kesebandingan antara output-

input dari sistem, yang disebut sebagai sensitivitas instrumen.
Respon Frekuensi

G( + j ) = K + 0 j G ( + j ) = G ( + j ) 

Magnitudo dari fungsi transfer G(s) dinyatakan oleh

G( + j ) = (Re) 2 + (Im) 2 = K 2 + 0 2 = K

Sudut fasenya diberikan oleh

 Re  −1  0 
 = tan −1   = tan K  = 0
 
Im  
Input

Input
t Waktu Waktu

Output

Output
t Waktu Waktu

Respon instrumen orde nol untuk masukan step dan periodik

SISTEM INSTRUMENTASI ORDE-1
➢ Jika pada persamaan,

d n y (t ) d n−1 y (t ) dy(t )
an n
+ a n −1 n −1
+ ... + a1 + a0 y (t ) = b0 x(t )
dt dt dt

➢ koefisien-koefisen a0..an, selain a0 dan a1 diset bernilai nol, maka

persamaan persebut menjadi persamaan deferensial orde satu,
yakni:

dy(t )
a1 + a0 y (t ) = b0 x(t )
dt

Dalam notasi Laplace: Y ( s) K

G (s) = =
X ( s ) 1 + s
a1sY ( s) + a0Y ( s) = b0 X ( s)
 = a1 / a0
Respon Frekuensi
K
G ( + j ) =
1 + j 
G1 ( j ) G1 ( + j ) 1 K 1
G( + j ) = = =
G2 ( j ) G2 ( + j ) 2 1 + j 2

Magnitudo dan sudut fase G(s) adalah:

K
G( + j ) =
1 + () 2

 Im 
 = 1 −  2 = 0 − tan −1   = − tan (  )
−1

 Re 
 1.20

1.00

0.80

0.60
Frekuensi Vs Magnitude
0.40

0.20

0.00
0.10 1.00 10.00 100.00 1,000.00 10,000.00 100,000.00

0.0
0.10 1.00 10.00 100.00 1,000.00 10,000.00 100,000.00
-15.0

-30.0

-45.0

-60.0 Frekuensi Vs Sudut Fase

-75.0

-90.0

-105.0
Input berupa fungsi tangga satuan

➢ Untuk input X(s) berupa fungsi tangga satuan (unit step function), maka

1  K 1
X (s) = Y ( s) = G( s) X ( s) =  
s  s + 1  s

Nilai
Besaran input

100%

Output instrumen
63%

0%

t  Waktu
Input berupa fungsi Ramp

➢ Untuk input X(s) berupa fungsi tangga satuan (unit step function), maka

X (s) =
1  K  1 
Y ( s) =   2 
s2  1 + s  s 

160

140

120

100

80

60

40
X(t)
20 y(t)

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Input berupa fungsi periodik (sinus)

➢ Untuk input X(s) berupa fungsi tangga satuan (unit step function), maka

  K   
X (s) = 2 Y (s) =   2 2 
s +2  1 + s  s +  

2
Fak-e*exp(-t/T) Sin(wt) Y(t)

1.5

0.5

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05

-0.5

-1

-1.5
SISTEM INSTRUMENTASI ORDE-2
➢ Jika pada persamaan,

d n y (t ) d n−1 y (t ) dy(t )
an n
+ a n −1 n −1
+ ... + a1 + a0 y (t ) = b0 x(t )
dt dt dt

➢ koefisien-koefisen a0..an, selain a0, a1 dan a2 diset bernilai nol, maka

persamaan persebut menjadi persamaan deferensial orde dua,
yakni:

d 2 y (t ) dy(t )
a2 2
+ a1 + a 0 y (t ) = b0 x(t )
dt dt
Dalam notasi Laplace:

(a2 s 2 + a1s + a0 )Y (s) = b0 X (s)

K
G(s) =
1 2 2
s + s +1
2


a0
= (frekuensi natural tak teredam),
a2

a1
= (rasio redaman)
2 a0 a 2
Input berupa fungsi tangga satuan

➢ Untuk input X(s) berupa fungsi tangga satuan (unit step function), maka

 
1   1
X (s) = Y ( s) = 
K  *  
s  1 s 2 + 2 s + 1   s 
 2 
  

Nilai Output A:  = 0,0

Output B:  = 0,2
A
Output C:  = 0,7
Output D:  = 1,0
B
Output E:  = 1,5
variabel
input
100%

0%

t Waktu