Creus 8va edición

www.FreeLibros.me ii www.FreeLibros.me 8ª EDICIÓN INSTRUMENTACIÓN INDUSTRIAL i www.FreeLibros.me ii www.FreeLibros.me 8ª EDICIÓN INSTRUMENTACIÓN INDUSTRIAL Antonio Creus Solé iii www.FreeLibros.me Datos catalográficos Creus, Antonio Instrumentación industrial Octava Edición Alfaomega Grupo Editor, S.A. de C.V., México ISBN: 978-607-707-042-9 Formato: 17 x 23 cm Páginas: 792 Instrumentación industrial Antonio Creus Solé ISBN: 978-84-267-1668-2, edición en español publicada por MARCOMBO, S.A., Barcelona, España Derechos reservados © MARCOMBO, S.A. Octava edición: Alfaomega Grupo Editor, México, septiembre 2010 © 2011 Alfaomega Grupo Editor, S.A. de C.V. Pitágoras 1139, Col. Del Valle, 03100, México D.F. Miembro de la Cámara Nacional de la Industria Editorial Mexicana Registro No. 2317 Pág. Web: http://www.alfaomega.com.mx E-mail: [email protected] ISBN: 978-607-707-042-9 Derechos reservados: Esta obra es propiedad intelectual de su autor y los derechos de publicación en lengua española han sido legalmente transferidos al editor. Prohibida su reproducción parcial o total por cualquier medio sin permiso por escrito del propietario de los derechos del copyright. Nota importante: La información contenida en esta obra tiene un fin exclusivamente didáctico y, por lo tanto, no está previsto su aprovechamiento a nivel profesional o industrial. Las indicaciones técnicas y programas incluidos, han sido elaborados con gran cuidado por el autor y reproducidos bajo estrictas normas de control. ALFAOMEGA GRUPO EDITOR, S.A. de C.V. no será jurídicamente responsable por: errores u omisiones; daños y perjuicios que se pudieran atribuir al uso de la información comprendida en este libro, ni por la utilización indebida que pudiera dársele. Edición autorizada para venta en México y todo el continente americano. Impreso en México. Printed in Mexico. Empresas del grupo: México: Alfaomega Grupo Editor, S.A. de C.V. – Pitágoras 1139, Col. Del Valle, México, D.F. – C.P. 03100. Tel.: (52-55) 5089-7740 – Fax: (52-55) 5575-2420 / 2490. Sin costo: 01-800-020-4396 E-mail: [email protected] Colombia: Alfaomega Colombiana S.A. – Carrera 15 No. 64 A 29 – PBX (57-1) 2100122, Bogotá, Colombia, Fax: (57-1) 6068648 – E-mail: [email protected] Chile: Alfaomega Grupo Editor, S.A. – General del Canto 370-Providencia, Santiago, Chile Tel.: (56-2) 235-4248 – Fax: (56-2) 235-5786 – E-mail: [email protected] Argentina: Alfaomega Grupo Editor Argentino, S.A. – Paraguay 1307 P.B. “11”, Buenos Aires, Argentina, C.P. 1057 – Tel.: (54-11) 4811-7183 / 8352, E-mail: [email protected] iv www.FreeLibros.me Índice analítico 1. Generalidades .................................................................................... 1 1.1 Introducción ...................................................................................................................1 1.2 DeÀniciones en control ................................................................................................3 1.2.1 Campo de medida .................................................................................................................... 4 1.2.2 Alcance ....................................................................................................................................... 4 1.2.3 Error ........................................................................................................................................... 5 1.2.4 Incertidumbre de la medida .................................................................................................... 6 1.2.5 Exactitud .................................................................................................................................. 14 1.2.6 Precisión .................................................................................................................................. 16 1.2.7 Zona muerta ............................................................................................................................ 16 1.2.8 Sensibilidad .............................................................................................................................. 16 1.2.9 Repetibilidad ............................................................................................................................ 16 1.2.10 Histéresis................................................................................................................................ 17 1.2.11 Otros términos ..................................................................................................................... 18 1.2.12 Ejemplos generales de características de instrumentos .................................................. 20 1.3 Clases de instrumentos ...............................................................................................21 1.3.1 En función del instrumento.................................................................................................. 22 1.3.2 En función de la variable de proceso .................................................................................. 26 1.3.3 Código de identiÀcación de los instrumentos.................................................................... 26 2. Transmisores ................................................................................... 63 2.1 Generalidades ..............................................................................................................63 2.2 Transmisores neumáticos ...........................................................................................64 2.3 Transmisores electrónicos ..........................................................................................65 2.4 Transmisores digitales .................................................................................................66 2.4.1 Transmisor inteligente capacitivo ......................................................................................... 67 2.4.2 Transmisor inteligente piezoresistivo .................................................................................. 67 2.4.3 Ventajas e inconvenientes...................................................................................................... 68 2.5 Transmisión de señales por radio ..............................................................................71 2.6 Comunicaciones ..........................................................................................................72 2.6.1 Protocolos serie ...................................................................................................................... 72 2.6.2 Protocolos híbridos ................................................................................................................ 74 2.6.3 Protocolos abiertos ................................................................................................................ 76 2.7 Tabla comparativa de transmisores ...........................................................................88 3. Medidas de presión ..........................................................................91 3.1 Unidades y clases de presión......................................................................................91 3.2 Elementos mecánicos .................................................................................................92 v www.FreeLibros.me 3.3 Elementos electromecánicos......................................................................................96 3.4 Elementos electrónicos de vacío ............................................................................ 100 4. Medidas de caudal .........................................................................105 4.1 Medidores volumétricos .......................................................................................... 106 4.1.1 Instrumentos de presión diferencial .................................................................................. 106 4.1.2 Área variable (rotámetros)................................................................................................... 143 4.1.3 Velocidad................................................................................................................................ 153 4.1.4 Fuerza (medidor de placa) ................................................................................................... 161 4.1.5 Tensión inducida (medidor magnético)............................................................................. 162 4.1.6 Desplazamiento positivo ..................................................................................................... 175 4.1.7 Remolino y vórtex ................................................................................................................ 179 4.2 Medidores de caudal masa....................................................................................... 182 4.2.1 Medidores volumétricos compensados ............................................................................. 182 4.2.2 Medidores térmicos de caudal ............................................................................................185 4.2.3 Anemómetro de hilo caliente .............................................................................................186 4.2.4 Medidor de Coriolis ............................................................................................................. 189 4.3 Comparación de características de los medidores de caudal.............................. 193 5. Medición de nivel ...........................................................................195 5.1 Medidores de nivel de líquidos .............................................................................. 195 5.1.1 Instrumentos de medida directa......................................................................................... 196 5.1.2 Instrumentos basados en la presión hidrostática............................................................. 200 5.1.3 Instrumento basado en el desplazamiento ...................................................................... 208 5.1.4 Instrumentos basados en características eléctricas del líquido ...................................... 211 5.1.5 Medidor de nivel de ultrasonidos ....................................................................................... 215 5.1.6 Medidor de nivel de radar o microondas ......................................................................... 217 5.1.7 Medidor de nivel de radiación ............................................................................................ 220 5.1.8 Medidor de nivel láser ......................................................................................................... 223 5.1.9 Otros fenómenos.................................................................................................................. 224 5.1.10 Medidor másico de nivel ................................................................................................... 225 5.2 Medidores de nivel de sólidos ................................................................................. 226 5.2.1 Detectores de nivel de punto Àjo ....................................................................................... 228 5.2.2 Detectores de nivel continuos ............................................................................................ 230 6. Medida de temperaturas ................................................................235 6.1 Introducción .............................................................................................................. 235 6.2 Termómetro de vidrio.............................................................................................. 236 6.3 Termómetro bimetálico ........................................................................................... 236 6.4 Termómetros de bulbo y capilar ............................................................................ 237 6.5 Termómetros de resistencia ................................................................................... 240 6.6 Termistores ................................................................................................................ 251 6.7 Sensores de temperatura de semiconductor ......................................................... 253 6.8 Termopares ............................................................................................................... 254 vi www.FreeLibros.me 6.8.1 Leyes, curvas y tablas características, tubos de protección y su selección ................... 254 6.8.2 Compensación de la unión fría...........................................................................................294 6.8.3 Circuitos galvanométrico, potenciómetrico y digital ....................................................... 295 6.8.4 VeriÀcación de un instrumento y de un termopar .......................................................... 297 6.8.5 Normas técnicas .................................................................................................................. 298 6.9 Pirómetros de radiación .......................................................................................... 299 6.9.1 Pirómetros ópticos de desaparición de Àlamento ........................................................... 302 6.9.2 Pirómetro de infrarrojos...................................................................................................... 302 6.9.3 Pirómetro fotoeléctrico ...................................................................................................... 303 6.9.4 Pirómetro de dos colores .................................................................................................... 305 6.9.5 Pirómetro de radiación total ............................................................................................... 306 6.9.6 Otros fenómenos ................................................................................................................ 309 6.10 Velocidad de respuesta de los instrumentos de temperatura ........................... 310 6.11 Tabla comparativa de características .................................................................... 314 7. Otras variables................................................................................317 7.1 Variables físicas ......................................................................................................... 317 7.1.1 Peso......................................................................................................................................... 317 7.1.2 Velocidad................................................................................................................................ 323 7.1.3 Densidad y peso especíÀco ................................................................................................. 326 7.1.4 Humedad y punto de rocío ................................................................................................. 338 7.1.5 Viscosidad y consistencia .................................................................................................... 351 7.1.6 Llama ...................................................................................................................................... 359 7.1.7 Oxígeno disuelto................................................................................................................... 364 7.1.8 Turbidez ................................................................................................................................. 366 7.1.9 Intensidad de radiación solar .............................................................................................. 367 7.2 Variables químicas .................................................................................................... 368 7.2.1 Conductividad en medio líquido ........................................................................................ 368 7.2.2 pH ........................................................................................................................................... 370 7.2.3 Redox (potencial de oxidación-reducción) ....................................................................... 374 7.2.4 Concentración de gases ....................................................................................................... 376 8. Elementos Ànales de control .........................................................381 8.1 Válvulas de control ................................................................................................... 381 8.1.1 Generalidades ........................................................................................................................ 381 8.1.2 Tipos de válvulas .................................................................................................................. 382 8.1.3 Cuerpo de la válvula ............................................................................................................. 388 8.1.4 Tapa de la válvula o casquete .............................................................................................. 390 8.1.5 Partes internas de la válvula. Obturador y asientos......................................................... 395 8.1.6 Corrosión y erosión en las válvulas. Materiales ............................................................... 396 8.1.7 Características de la válvula ................................................................................................. 402 8.1.8 Servomotores ........................................................................................................................ 414 8.1.9 Accesorios.............................................................................................................................. 435 8.1.10 Válvula inteligente .............................................................................................................. 446 vii www.FreeLibros.me 8.1.11 Dimensionamiento de la válvula. CoeÀcientes Cv y Kv ............................................. 447 8.1.12 Ruido en las válvulas de control.......................................................................................485 8.2 Otros elementos Ànales de control ........................................................................ 493 8.2.1 RectiÀcadores controlados de silicio ................................................................................. 493 8.2.2 Bombas dosiÀcadoras .......................................................................................................... 496 8.2.3 Actuadores de velocidad variable ....................................................................................... 497 8.2.4 Elementos Ànales varios ..................................................................................................... 497 9. Regulación automática ..................................................................499 9.1 Introducción .............................................................................................................. 499 9.2 Características del proceso ...................................................................................... 499 9.3 Tipos de control........................................................................................................ 504 9.3.1 Control todo-nada ................................................................................................................ 504 9.3.2 Control Áotante ................................................................................................................... 506 9.3.3 Control proporcional de tiempo variable ........................................................................ 506 9.3.4 Control proporcional .......................................................................................................... 507 9.3.5 Control proporcional + integral.........................................................................................510 9.3.6 Control proporcional + derivado....................................................................................... 512 9.3.7 Control proporcional + integral + derivado .................................................................... 514 9.4 Controladores neumáticos ...................................................................................... 515 9.5 Controladores electrónicos ..................................................................................... 516 9.5.1 Controlador todo-nada ........................................................................................................ 517 9.5.2 Control proporcional de tiempo variable ......................................................................... 518 9.5.3 Control proporcional ........................................................................................................... 518 9.5.4 Control proporcional + integral.........................................................................................519 9.5.5 Control proporcional + derivado....................................................................................... 520 9.5.6 Control proporcional + integral + derivado .................................................................... 521 9.6 Controladores digitales ............................................................................................ 522 9.6.1 Componentes ........................................................................................................................ 522 9.6.2 Algoritmos ............................................................................................................................. 524 9.6.3 Controlador digital universal............................................................................................... 527 9.7 Selección del sistema de control ............................................................................ 529 9.8 Criterios de estabilidad en el control .................................................................... 530 9.9 Métodos de ajuste de controladores ...................................................................... 532 9.10 Otros tipos de control ........................................................................................... 545 9.10.1 Generalidades ...................................................................................................................... 545 9.10.2 Control en cascada ............................................................................................................ 546 9.10.3 Programadores .................................................................................................................... 550 9.10.4 Control de relación............................................................................................................. 551 9.10.5 Control anticipativo ........................................................................................................... 552 9.10.6 Control de gama partida ................................................................................................... 555 9.10.7 Control selectivo ................................................................................................................. 556 9.10.8 Control de procesos discontinuos ................................................................................... 557 9.10.9 Controladores no lineales ................................................................................................. 559 viii www.FreeLibros.me 9.10.10 Instrumentos auxiliares ................................................................................................... 561 9.11 Seguridad intrínseca y funcional ........................................................................... 563 9.11.1 Introducción........................................................................................................................ 563 9.11.2 Nivel de energía de seguridad y mecanismos de la ignición ........................................ 564 9.11.3 ClasiÀcaciones de áreas peligrosas ................................................................................... 567 9.11.4 Normas ............................................................................................................................... 568 9.11.5 Barreras Zener ................................................................................................................... 569 9.11.6 Barreras galvánicas ............................................................................................................ 571 9.11.7 Factores de seguridad ....................................................................................................... 571 9.11.8 Seguridad funcional de los instrumentos ........................................................................ 572 9.12 Control por ordenador ......................................................................................... 576 9.12.1 Generalidades ...................................................................................................................... 576 9.12.2 Control DDC ..................................................................................................................... 579 9.12.3 Control supervisor (SPC) .................................................................................................. 581 9.12.4 Control distribuido (DCS) ................................................................................................ 583 9.13 Sistemas de control avanzado ............................................................................... 590 9.13.1 Generalidades ...................................................................................................................... 590 9.13.2 Correctores .......................................................................................................................... 595 9.13.3 Control robusto .................................................................................................................. 597 9.13.4 Control linealizador global ............................................................................................... 598 9.13.5 Control estadístico del proceso (SPC)............................................................................. 599 9.13.6 Control multivariable ........................................................................................................ 602 9.13.7 Control óptimo ................................................................................................................... 603 9.13.8 Control adaptativo.............................................................................................................. 606 9.13.9 Control predictivo .............................................................................................................. 610 9.13.10 Sistemas expertos ............................................................................................................ 613 9.13.11 Control por redes neuronales ......................................................................................... 615 9.13.12 Control por lógica difusa ................................................................................................ 619 9.14 Control integrado ................................................................................................... 623 9.14.1 Generalidades ...................................................................................................................... 623 9.14.2 Sistema de control básico, control distribuido y control avanzado ............................ 625 9.14.3 Gestión de alarmas ............................................................................................................. 627 9.14.4 Sistema de gestión de laboratorio .................................................................................... 628 9.14.5 Sistema de gestión de la producción ............................................................................... 629 9.14.6 Red de comunicaciones ..................................................................................................... 629 9.14.7 Sistema de gestión de seguridad de la planta ................................................................. 633 9.14.8 Sistema de gestión de la calidad (ISO 9000:2000) ......................................................... 634 9.14.9 Estándar OPC de intercambio de datos de proceso ..................................................... 636 9.14.10 Gestión de calibraciones ................................................................................................. 638 10. Calibración de los instrumentos ..................................................643 10.1 Generalidades .......................................................................................................... 643 10.2 Errores de los instrumentos. Procedimiento general de calibración .............. 644 10.3 Calibración de instrumentos de presión, caudal y nivel ................................... 647 ix www.FreeLibros.me 10.3.1 Presión ................................................................................................................................. 647 10.3.2 Caudal................................................................................................................................... 650 10.3.3 Nivel ..................................................................................................................................... 652 10.4 Calibración de instrumentos de temperatura ..................................................... 653 10.4.1 Pirómetros de radiación .................................................................................................... 656 10.4.2 Transmisores de temperatura inteligentes ...................................................................... 656 10.4.3 Calibradores universales de temperatura ........................................................................ 657 10.5 Calibración de válvulas de control ....................................................................... 657 10.6 Calibración de instrumentos digitales.................................................................. 660 10.6.1 Controlador universal o multifunción ............................................................................. 660 10.6.2 Resto de instrumentos de la planta .................................................................................. 661 10.7 Mantenimiento de instrumentos .......................................................................... 662 10.8 Normativa de calidad ISO 9000:2000 aplicada a la instrumentación ............. 666 10.8.1 ISO 9001 .............................................................................................................................. 667 11. Aplicaciones en la industria. Esquemas típicos de control .........671 11.1 Generalidades .......................................................................................................... 671 11.2 Calderas de vapor ................................................................................................... 671 11.2.1 Generalidades ...................................................................................................................... 671 11.2.2 Control de combustión...................................................................................................... 672 11.2.3 Control de nivel .................................................................................................................. 675 11.2.4 Seguridad de llama ............................................................................................................. 677 11.3 Secaderos y evaporadores .................................................................................... 678 11.4 Horno túnel ............................................................................................................ 680 11.5 Columnas de destilación ....................................................................................... 681 11.6 Intercambiadores de calor .................................................................................... 683 11.7 Control del reactor en una central nuclear ........................................................ 685 Apéndice A. Análisis dinámico de los instrumentos .........................689 A.1 Generalidades .......................................................................................................... 689 A.2 Funciones elementales de excitación .................................................................... 695 A.2.1 Escalón unidad u(t) ............................................................................................................ 695 A.2.2 Impulso unidad .................................................................................................................... 695 A.2.3 Respuesta impulsional ......................................................................................................... 695 A.2.4 Respuesta indicial ................................................................................................................ 696 A.2.5 Respuesta ante una entrada en rampa .............................................................................. 696 A.2.6 Respuesta ante una entrada senoidal ................................................................................ 698 A.3 Análisis dinámico de los transmisores ................................................................. 702 A.3.1 Elementos fundamentales .................................................................................................. 702 A.3.2 Diagrama de bloques, diagrama de Bode y función de transferencia de un transmisor ......................................................................................... 702 A.4 Análisis dinámico de los controladores ............................................................... 705 A.4.1 Introducción ........................................................................................................................ 705 x www.FreeLibros.me A.4.2 Acción proporcional .......................................................................................................... 706 A.4.3 Acción proporcional + integral ......................................................................................... 711 A.4.4 Acción proporcional + derivada ....................................................................................... 713 A.4.5 Acción proporcional + integral + derivada ..................................................................... 715 A.4.6 Control PID en el diagrama de Nyquist .......................................................................... 718 A.4.7 Ensayo de controladores ................................................................................................... 719 A.5 Iniciación a la optimización de procesos ............................................................ 722 A.5.1 Generalidades ...................................................................................................................... 722 A.5.2 Análisis experimental del proceso .................................................................................... 722 A.5.3 Estabilidad ........................................................................................................................... 724 A.5.4 Criterios de ajuste en el diagrama de Bode...................................................................... 725 A.5.5 Criterios de ajuste en el diagrama de Nyquist ................................................................. 729 A.5.6 Ábaco de Nichols y curva de desviación ........................................................................ 736 Apéndice B. Evolución de la instrumentación ..................................741 B.1 Inicios - Instrumentos locales y neumáticos ........................................................ 741 B.2 Instrumentos electrónicos - Convencionales y de alta densidad ...................... 742 B.3 Computadores .......................................................................................................... 744 B.4 Control distribuido................................................................................................... 746 B.5 Control avanzado y transmisores inteligentes...................................................... 748 B.6 Ergonomía................................................................................................................. 748 B.7 Comunicaciones ....................................................................................................... 749 B.8 Futuro ........................................................................................................................ 750 Glosario ..............................................................................................755 Bibliografía ........................................................................................767 xi www.FreeLibros.me www.FreeLibros.me Prólogo a la octava edición La primera edición de este libro apareció en el año 1979, la segunda en 1981, la tercera en 1985, la cuarta en 1989, la quinta en 1993, la sexta en 1997 y la sépma en 2005. Durante estos años, las novedades incorporadas en la industria fueron el perfeccionamiento del control distribuido, aparecido inicialmente en 1975, la aparición del transmisor inteligente digital en 1986, la aplicación masiva del microprocesador, en todos los campos de la industria, con las espectaculares mejoras en los instrumentos de medición y control que de una precisión en la variable medida clásica del ± 0,5% han pasado al ±0,1%, el perfeccionamiento del control avanzado, del control por redes neuronales, del control por lógica difusa y el avance de las comunicaciones hacia protocolos abiertos. En la sépma edición se revisaron las deniciones de control y el resumen de las normas ISA e ISO de idencación de instrumentos en el capítulo 1, las comunicaciones en el capítulo 2 y, en el capítulo 9, se agruparon el control por computador con el control avanzado incluyendo su análisis dinámico y se añadió el control integrado con todos sus componentes de gesón de alarmas y de seguridad de la planta. Se incluyó un resumen de la norma de calidad ISO 9000 del año 2000 y se actualizó el capítulo 10 de calibración de los instrumentos, trasladando al apéndice la evolución de la instrumentación y añadiendo hojas representavas de especicaciones de instrumentos. En esta edición actual se han revisado todos los capítulos, en parcular el primero en la parte de incerdumbre y exactud de la medida, el segundo en la parte de comunicaciones, el sexto en pirómetros y en las tablas de termopares y el capítulo 8 en el dimensionamiento de las válvulas de control. Se ha conservado el texto de las ediciones anteriores, ampliándolo con los nuevos instrumentos y técnicas aparecidas en el mercado y se ha reducido el estudio de la instrumentación neumáca y electrónica, en favor de la digital. Se han conservado las explicaciones básicas de los instrumentos electrónicos y el punto de vista de considerar el instrumento dotado de microprocesador con sus algoritmos de control como una “caja negra” que se comporta igual que un instrumento convencional neumáco o electrónico pero, lógicamente, proporcionando unas mejores prestaciones. En lo posible se han incluido fotos de instrumentos reales junto con los esquemas para que el lector pueda idencarlos en planta. Antonio CREUS xiii www.FreeLibros.me www.FreeLibros.me Prólogo Los instrumentos de control están universalmente aceptados. Hoy en día, es inimaginable la existencia de una industria moderna sin instrumentos. Y, aunque exisera, las necesidades, que crea el mercado, de obtener productos terminados con las garanas de calidad exigidas y en la candad suciente para que el precio obtenido sea compevo, forzarían a modicar esta hipotéca industria, incluyendo en la transformación subsiguiente la automazación del proceso mediante los instrumentos de medición y control. En la industria se presenta pues, repedamente, la necesidad de conocer y entender el funcionamiento de los instrumentos y el papel que juegan dentro del control del proceso. Así le ocurre al jefe o al operador del proceso, al proyecsta y a su ingeniería, al estudiante y a cualquier persona que esté relacionada o vaya a relacionarse con el proceso, sin mencionar, como es lógico, al instrumensta o al técnico en instrumentos para quienes el tema es la esencia de su profesión. A todas estas personas va dirigido este libro que ha sido escrito exponiendo los aspectos más interesantes para el técnico que, aunque no sea especialista en instrumentos, tenga la necesidad de conocer parte o todo el campo de la instrumentación industrial. Desde este punto de vista he intentado que los temas expuestos sean fácilmente inteligibles para el lector, aunque no tenga una preparación previa en instrumentación, con la excepción, naturalmente, de las partes de la obra dedicadas al análisis dinámico de los instrumentos, en las que se precisa una base matemáca, que no obstante se facilita en forma resumida en el Apéndice A para referencia del lector. La obra consta de once capítulos y de dos apéndices. En el primer capítulo se examinan los términos que denen a los instrumentos y un código para su idencación. En el segundo capítulo se estudian los transmisores y los sistemas de comunicaciones. En los capítulos 3, 4, 5, 6 y 7 se estudian las variables medidas y controladas en los procesos industriales, en parcular las que son consideradas más importantes, la presión, el caudal, el nivel y la temperatura. En el capítulo 8 se estudian los elementos nales de control que constuyen una de las partes más importantes del control, en parcular, las válvulas. Se describen sus elementos y se deducen las fórmulas de cálculo correspondientes. La parte más importante de la obra está dedicada al control automáco en el capítulo 9. Describe los sistemas de control ulizados explicando los conceptos del control proporcional, integral y derivavo con sus valores consignados en el instrumento. Este capítulo examina, además, otros pos de control que constuyen mejoras de los clásicos PID y, entre xv www.FreeLibros.me los que se encuentran, el control avanzado, la seguridad intrínseca y funcional, el control distribuido, el control integrado, etc. En el capítulo 10 se describen los errores propios de los instrumentos, un sistema general de calibración y una descripción de los instrumentos de comprobación o patrones ulizados. Finalmente, en el capítulo 11 guran varias aplicaciones picas en la industria para presentar al lector ejemplos que le permitan hacerse una idea de las múlples aplicaciones de los instrumentos y su papel dentro del proceso. Este capítulo se limita, naturalmente, a estudiar sólo unos pocos procesos y todavía de forma simple, ya que un estudio exhausvo requeriría una obra dedicada exclusivamente a esta parte de las aplicaciones, lo que queda, como es lógico, fuera de los límites de este libro. Un apéndice dedicado al análisis dinámico de los instrumentos, a la evolución de la instrumentación y a la presentación de hojas de especicaciones de instrumentos completan la obra. Permite al lector familiarizarse con los términos empleados en el análisis armónico, estudia el control desde el punto de vista dinámico, lo que permite deducir un camino en el cual están basados los criterios establecidos para el ajuste adecuado de los controladores y las técnicas del control avanzado. Se incluye una descripción de la evolución que ha ido experimentando la instrumentación en los úlmos años de acuerdo con la industria, con la que ha ido avanzando paralelamente. Finalmente, y como material adicional, se incluyen ejemplos picos de hojas de especicación de instrumentos. Espero que la obra cumplirá su objevo, contribuyendo a la mejor comprensión de la instrumentación, y que ayudará, conjuntamente con la bibliograa existente sobre el tema, a un mayor entendimiento entre el personal de proceso y el de instrumentación, al posibilitar el mejor conocimiento del papel que los instrumentos juegan en la industria, así como de sus limitaciones, que forzosamente las enen al ser, en realidad, disposivos mecánicos, electrónicos o digitales. xvi www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades Capítulo 1 Generalidades 1.1 Introducción Los procesos industriales exigen el control de la fabricación de los diversos productos obtenidos. Los procesos son muy variados y abarcan muchos pos de productos: la fabricación de los productos derivados del petróleo, de los productos alimencios, la industria cerámica, las centrales generadores de energía, la siderurgia, los tratamientos térmicos, la industria papelera, la industria texl, etc. En todos estos procesos, es absolutamente necesario controlar y mantener constantes algunas magnitudes, tales como la presión, el caudal, el nivel, la temperatura, el pH, la conducvidad, la velocidad, la humedad, el punto de rocío, etc. Los instrumentos de medición y control permiten el mantenimiento y la regulación de estas constantes en condiciones más idóneas que las que el propio operador podría realizar. En los inicios de la era industrial, la operatoria de los procesos se llevaba a cabo con un control manual de estas variables ulizando sólo instrumentos simples, manómetros, termómetros, válvulas manuales, etc., control que era suciente por la relava simplicidad de los procesos. Sin embargo, la gradual complejidad con qué éstos se han ido desarrollando ha exigido su automazación progresiva por medio de los instrumentos de medición y control. Estos instrumentos han ido liberando al personal de campo de su función de actuación sica directa en la planta y, al mismo empo, le han permido una labor única de supervisión y de vigilancia del proceso desde centros de control situados en el propio proceso o bien en salas aisladas separadas; asimismo, gracias a los instrumentos, ha sido posible fabricar productos complejos en condiciones estables de calidad y de caracteríscas, condiciones que al operario le serían imposibles o muy diciles de conseguir, realizando exclusivamente un control manual. Los procesos industriales a controlar pueden dividirse ampliamente en dos categorías: procesos connuos y procesos disconnuos. En general, en ambos pos deben mantenerse las variables (presión, caudal, nivel, temperatura, etc.), bien en un valor deseado jo, bien en un valor variable con el empo de acuerdo con una relación predeterminada, o bien guardando una relación determinada con otra variable. El sistema de control que permite este mantenimiento de las variables puede denirse como aquel que compara el valor de la variable, o condición a controlar, con un valor deseado y toma una acción de corrección de acuerdo con la desviación existente sin que el operario intervenga en absoluto. El sistema de control exige pues, para que esta comparación y subsiguiente corrección sean posibles, que se incluya una unidad de medida, una unidad de control, un elemento nal de control y el propio proceso. Este conjunto de unidades forman un bucle o lazo que recibe el nombre de lazo de control. El lazo puede ser abierto o bien cerrado (gura 1.1). En el lazo de control abierto de la gura 1.1 el operador ajusta la válvula manual en la forma que cree conveniente para igualar el caudal del líquido de salida con el de entrada. Si los caudales de www.FreeLibros.me 1 Instrumentación Industrial entrada y salida son muy diferentes con picos de consumo desiguales, al operador le será dicil mantener un nivel constante de modo que tendrá que hacer ajustes con frecuencia. En cambio, en el control de lazo cerrado, una vez ajustada la posición del vástago de la válvula de control con la varilla del índice del otador, el propio sistema se encargará de mantener el nivel en el punto deseado. Si en algún momento se presentan picos de caudal en la entrada, el nivel aumentará, con lo cual, la válvula de control abrirá para aumentar el caudal de salida y mantener así un nivel controlado, independientemente de la actuación del operador. Figura 1.1 Control de nivel en lazo abierto y lazo cerrado Otro ejemplo de lazo abierto es el calentamiento de agua en un tanque mediante una resistencia eléctrica sumergida. Los procesos con constantes de empo importantes o con retardos considerables son adecuados para el control en lazo abierto. La principal desventaja del lazo abierto es la pérdida de exactud. No hay garana de que la entrada manual al proceso sea la adecuada para llevar la variable al punto de consigna deseado. Otro ejemplo de lazo cerrado representavo lo constuye la regulación de temperatura en un intercambiador de calor (gura 1.2). En ocasiones, el control de lazo cerrado debe operar en lazo abierto, tal como puede ocurrir en el arranque de procesos por parte de un operador experimentado con un buen conocimiento del proceso. El operador, en base a su experiencia, abrirá o cerrará el elemento nal de control (válvula de control, etc.) más allá de lo que lo haría un lazo cerrado de control, con lo que conseguirá una mayor velocidad en la variable y alcanzar el punto de consigna en menos empo. En ambos casos se observa que existen elementos denidos como el elemento de medida, el transmisor, el controlador, el indicador, el registrador y el elemento nal. 2 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades Figura 1.2 Lazo cerrado de control de un intercambiador de calor Si se desea que el proceso tenga velocidad y exactud en alcanzar el valor de la variable deseada (punto de consigna) deben aplicarse simultáneamente el control de lazo abierto y el cerrado, lo que constuye el llamado control ancipavo (feedforward). Este po de control uliza un modelo matemáco que actúa inicialmente como un operador experto (lazo abierto) y que de acuerdo con los resultados obtenidos en la variable, realiza correcciones adicionales que corresponden al control de lazo cerrado. Por ejemplo, un coche equipado con un control de velocidad y con un sistema de radar que capte los cambios de pendiente en la carretera, aumentará su velocidad para impedir que el coche reduzca su velocidad al pasar del llano a una subida. Sin el radar, el controlador de velocidad del coche no puede saber que el coche necesita ser acelerado hasta que la velocidad ha disminuido al empezar la subida. 1.2 Definiciones en control Los instrumentos de control empleados en las industrias de proceso tales como química, petroquímica, alimencia, metalúrgica, energéca, texl, papel, etc., enen su propia terminología; los términos empleados denen las caracteríscas propias de medida y de control y las estácas y dinámicas de los diversos instrumentos ulizados: • Indicadores, registradores, controladores, transmisores y válvulas de control. La terminología empleada se ha unicado con el n de que los fabricantes, los usuarios y los organismos o endades que intervienen directa o indirectamente en el campo de la instrumentación industrial empleen el mismo lenguaje. Las deniciones de los términos empleados se relacionan con las sugerencias hechas por ANSI/ISA-S51.1-1979 (R 1993) aprobadas el 26 de mayo de 1995. Se representan en la gura 1.3 y son las siguientes (guran entre paréntesis los términos ingleses equivalentes). www.FreeLibros.me 3 Instrumentación Industrial 1.2.1 Campo de medida El campo de medida (range) es el espectro o conjunto de valores de la variable medida que están comprendidos dentro de los límites superior e inferior de la capacidad de medida, de recepción o de transmisión del instrumento. Viene expresado estableciendo los dos valores extremos. Ejemplo: un manómetro de intervalo de medida 0- 10 bar, un transmisor de presión electrónico de 0-25 bar con señal de salida 4-20 mA c.c. o un instrumento de temperatura de 100-300 °C. Otro término derivado es el de dinámica de medida o rangeabilidad (rangeability), que es el cociente entre el valor de medida superior e inferior de un instrumento. Por ejemplo, una válvula de control lineal que regule linealmente el caudal desde el 2% hasta el 100% de su carrera tendrá una rangeabilidad de 100/2 = 50. Figura 1.3 Definiciones de los instrumentos 1.2.2 Alcance El alcance (span) es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida del instrumento. En los ejemplos anteriores es de 10 bar para el manómetro, de 25 bar para el transmisor de presión y de 200 °C para el instrumento de temperatura. 4 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades 1.2.3 Error El error de la medida es la desviación que presentan las medidas práccas de una variable de proceso con relación a las medidas teóricas o ideales, como resultado de las imperfecciones de los aparatos y de las variables parásitas que afectan al proceso. Es decir: Error = Valor leído en el instrumento - Valor ideal de la variable medida El error absoluto es: Error absoluto = Valor leído - Valor verdadero El error relavo representa la calidad de la medida y es: Error relativo = Error absoluto / Error verdadero Si el proceso está en condiciones de régimen permanente existe el llamado error estáco. En condiciones dinámicas el error varía considerablemente debido a que los instrumentos enen caracteríscas comunes a los sistemas sicos: absorben energía del proceso y esta transferencia requiere cierto empo para ser transmida, lo cual da lugar a retardos en la lectura del aparato. Siempre que las condiciones sean dinámicas, exisrá en mayor o menor grado el llamado error dinámico (diferencia entre el valor instantáneo y el indicado por el instrumento): su valor depende del po de uido del proceso, de su velocidad, del elemento primario (termopar, bulbo y capilar), de los medios de protección (vaina), etc. El error medio del instrumento es la media aritméca de los errores en cada punto de la medida determinados para todos los valores crecientes y decrecientes de la variable medida. Cuando una medición se realiza con la parcipación de varios instrumentos, colocados unos a connuación de otros, el valor nal de la medición estará constuido por los errores inherentes a cada uno de los instrumentos. Si el límite del error relavo de cada instrumento es ± a, ± b, ± c, ± d, etc., el máximo error posible en la medición será la suma de los valores anteriores, es decir: + (a + b + c + d + ...) Ahora bien, como es improbable que todos los instrumentos tengan al mismo empo su error máximo en todas las circunstancias de la medida, suele tomarse como error total de una medición la raíz cuadrada de la suma algebraica de los cuadrados de los errores máximos de los instrumentos, es decir, la expresión: r a 2  b 2  c 2  d 2  ... Por ejemplo, el error obtenido al medir un caudal con un diafragma, un transmisor electrónico de 4-20 mA c.c., un receptor y un integrador electrónicos es de: Elementos del lazo Diafragma Transmisor electrónico de 4-20 mA c.c. Receptor electrónico Integrador electrónico Error total de la medición Errores 2% 0,50% 0,50% 0,50% 22  0,52  0,52  0,52 = 2,18% Tabla 1.1 Error de medida de caudal www.FreeLibros.me 5 Instrumentación Industrial Figura 1.4 Medida de caudal con varios instrumentos 1.2.4 Incertidumbre de la medida Cuando se realiza una operación de calibración, se compara el instrumento a calibrar con un aparato patrón para averiguar si el error (diferencia entre el valor leído por el instrumento y el verdadero valor medido con el aparato patrón) se encuentra dentro de los límites dados por el fabricante del instrumento. Como el aparato patrón no permite medir exactamente el valor verdadero (también ene un error) y como además en la operación de comparación intervienen diversas fuentes de error, no es posible caracterizar la medida por un único valor, lo que da lugar a la llamada incerdumbre de la medida o incerdumbre (uncertainty). Entre las fuentes de incerdumbre se encuentran: • Inuencia de las condiciones ambientales. • Lecturas diferentes de instrumentos analógicos realizadas por los operadores. • Variaciones en las observaciones repedas de la medida en condiciones aparentemente idéncas. • Valores inexactos de los instrumentos patrón. • Muestra del producto no representava. Por ejemplo, en la medida de temperatura con un termómetro patrón de vidrio, la masa del bulbo cambia la temperatura de la muestra del proceso cuya temperatura desea medirse. Así pues, la incerdumbre es la dispersión de los valores que pueden ser atribuidos razonablemente al verdadero valor de la magnitud medida. En el cálculo de la incerdumbre intervienen la distribución estadísca de los resultados de series de mediciones, las caracteríscas de los equipos (deriva en función de la tensión de alimentación o en función de la temperatura, etc.), etc. Para que la comparación sea correcta, el procedimiento general es que el patrón de medida sea suciente mas preciso que la del aparato que se calibra (relación 4:1 en los sensores de presión - ISA S 37.3). Para el cálculo de la incerdumbre pueden seguirse varias normas: • ISO/IEC 17025:2005 General requirements for the competence of tesng and calibraon laboratories. • G-ENAC-09 Rev 1 Julio 2005: Guía para la expresión de la incerdumbre en los ensayos cuantavos. 6 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades • CEA-ENAC-LC/02 Expresión de la Incerdumbre de Medida en las Calibraciones. • EAL-R2 Expression of the Uncertainty of Measurement in Calibraon, 1995. • GUM (Guide to the expression of uncertainty in measurement), conocida tambíen como ISO/TC 213 N 659. En el cálculo de la incerdumbre se usa el término mensurando que signica: magnitud parcular objeto de una medición. Puede ser medido directamente (por ejemplo, la temperatura de un cuerpo con un termómetro) o bien de forma indirecta a parr de otras magnitudes relacionadas de forma matemáca o funcional (por ejemplo, la medida de la densidad a través de la relación masa/volumen del cuerpo). El mensurando es, pues, función de una serie de magnitudes de entrada y la expresión de esta función puede ser experimental o ser un algoritmo de cálculo o bien una combinación. Hay dos incerdumbres A y B presentes en la medición. Las A se relacionan con fuentes de error aleatorios y pueden ser evaluadas a parr de distribuciones estadíscas (lecturas en el instrumento), mientras que las B están asociadas a errores de po sistemáco y corresponden a la incerdumbre del calibrador, la resolución del instrumento y la inuencia de otras magnitudes (temperatura, campos externos, humedad, posición, etc.) que surgen del control de las condiciones de contraste o de la experiencia previa del operador. Una vez obtenidos los valores, tanto de la incerdumbre po A como la de po B, se procede a calcular la incerdumbre combinada: uc = 2 utipo A + utipo B 2 Y después la incerdumbre expandida: U expandida =K u uc Siendo K = Factor de cobertura o de seguridad que se determina de acuerdo con el nivel de conanza de la incerdumbre, dado en la tabla 1.2 (factor T de Student). Con un nivel de conanza del 95,45% y para un número de valores mayor de 20 es K = 2. N° de observaciones Grados de libertad (n - 1) 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Nivel de conanza 99% 98% 63,66 9,92 5,84 4,6 4,03 3,71 3,5 3,36 3,25 3,17 31,82 6,96 4,54 3,75 3,36 3,14 3 2,9 2,82 2,76 95,45% 90% 80% 68% 13,97 4,53 3,31 2,87 2,65 2,52 2,43 2,37 2,32 2,28 6,31 2,92 2,35 2,13 2,02 1,94 1,89 1,86 1,83 1,81 3,08 1,89 1,64 1,53 1,48 1,44 1,41 1,4 1,38 1,37 1,82 1,31 1,19 1,13 1,1 1,08 1,07 1,06 1,05 1,05 www.FreeLibros.me 7 Instrumentación Industrial N° de observaciones 12 13 14 15 16 17 18 19 20 Innito Grados de libertad (n - 1) 11 12 13 14 15 16 17 18 19 Innito 99% Nivel de conanza 98% 95,45% 90% 80% 68% 3,11 3,05 3,01 2,98 2,95 2,92 2,9 2,88 2,86 2,58 2,72 2,68 2,65 2,62 2,6 2,58 2,57 2,55 2,54 2,33 1,04 1,04 1,03 1,03 1,03 1,03 1,02 1,02 1,02 1 2,25 2,23 2,21 2,2 2,18 2,17 2,16 2,15 2,14 2 1,8 1,78 1,77 1,76 1,75 1,75 1,74 1,73 1,73 1,64 1,36 1,36 1,35 1,35 1,34 1,34 1,33 1,33 1,33 1,28 Tabla 1.2 Valores T de Student para diferentes niveles de confianza y grados de libertad Incerdumbre po A. La evaluación de la incerdumbre estándar se efectúa por análisis estadísco de una serie de observaciones independientes de la magnitud de entrada, bajo las mismas condiciones de medida. Si no existen componentes evaluadas estadíscamente la evaluación de po A corresponde a la repebilidad del instrumento a calibrar. Considerando que la distribución de probabilidades de las medias de dichas variables es la curva de Gauss o de distribución normal en forma de campana, la media aritméca es el valor esmado de la variable, mientras que la desviación estándar representa el grado de dispersión de los valores de la variable que se miden repevamente. Así, en una serie de medidas repevas de la variable, el valor esmado x viene dado por la media aritméca o promedio de los valores observados: x= 1 1 x = ¦ ( xi ) con xi (i = 1, 2, 3, ... n) n n Y el valor esmado de la varianza experimental: s 2 (x) = 1 S(xi - x)2 n- 1 La mejor esmación de la varianza de la media aritméca x es la varianza experimental de la media aritméca dividida por n. Y así: s 2 (x)= 1 S(xi - x)2 n(n- 1) Su raíz cuadrada posiva es la desviación pica experimental de la media aritméca que equivale a la incerdumbre pica. U(x) = s(x) Cuando el número de medidas repevas es menor de 10, la desviación pica debe mulplicarse por un factor mulplicador. 8 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades N° de medidas (N) Factor mulplicador () 2 3 4 5 7 2,3 1,7 1,4 N° de medidas (N) Factor mulplicador () 6 7 8 9 1,3 1,3 1,2 1,2 Tabla 1.3 Factor multiplicador del número de medidas Incerdumbre po B. La incerdumbre se determina en base a la información disponible procedente de varias fuentes, tales como: • • • • Datos de medidas anteriores. Experiencia y conocimiento de los instrumentos. Especicaciones del fabricante. Valores de incerdumbre de manuales técnicos. El método exige un juicio basado en la experiencia y en conocimientos generales. Es una decisión cienca basada en toda la información disponible que puede venir dada por resultados de medidas anteriores, por la experiencia, por las especicaciones del fabricante, por los datos suministrados por cercados de calibración u otros cercados, etc. Se asumen las distribuciones rectangular, triangular y normal según sea el criterio y la experiencia del personal. Figura 1.5 Distribuciones normal, rectangular y triangular y resolución de los instrumentos analógicos y digitales Expresión de la distribución rectangular con un factor de cobertura de 1,65 (= 0,95 × 3) para proporcionar un nivel de conanza de aproximadamente el 95%: u ( xi ) = a 2 diferencia entre valores máximos y mínimos, histéresis máxima, etc . 12 Si se conocen los valores máximo y mínimo a1 y a2 se ene: u2B (xi)= (a1 - a2)2 / 12 Y si se trata de un sistema centrado, a1 - a2 = 2a, y entonces: u2B (xi) = a2 / 3 Distribución triangular, propia de los instrumentos analógicos: u ( xi ) = a 2 diferencia entre valores máximos y mínimos, histéresis máxima, etc . 24 www.FreeLibros.me 9 Instrumentación Industrial Y para la distribución normal: u ( xi ) = a 3 Ejemplo 1: Manómetro po Bourdon de escala 0-4 bar (400 KPa o 4,078865 Kg/cm2) que se calibra con un patrón (comprobador de manómetros de peso muerto) de incerdumbre 4,1 × 10-6 (2 × 10-4), efectuándose la calibración a la temperatura de 20 ± 2 °C, y con ciclos de presiones aplicadas de subida y de bajada, que permiten comprobar si el instrumento ene histéresis. Cada medida se realiza cuatro veces. La calibración se efectúa colocando las pesas necesarias y haciendo girar con la mano el conjunto. El giro libre indica que el pistón que soporta las pesas está otando y que por lo tanto la presión generada es la correcta. Figura 1.6 Comprobación de un manómetro con un medidor de peso muerto (dead weight tester) (Fuente: Ashcroft) La incerdumbre debida al patrón en el fondo de escala es: u p (Incertidumbre patrón)= 4,1×10 -6 × 4 = 0,0000164 bar = 0,00164 KPa y su desviación pica, basada en las distribuciones Normal y de Student, con un nivel de conanza del 95% es de: up = 0,0000164 = 0,0000082 bar = 0,00082 KPa 2 La desviación pica del patrón (variación de Presión del Patrón con la temperatura = 9 × 10-6, debida a las condiciones ambientales es: 1 u p (temperatura)= × 9×10 -6 × 2× 4 = 0,000024 bar = 0,0024 KPa 3 La desviación pica de las medidas en el manómetro analógico es la máxima obtenida: umedidas (max)= 10 0,012 2 × 5 ×1,7 = 0,0127575 0,8 +1,6 + 2,4 + 3,2+ 3,9 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades siendo 1,7 el factor mulplicador para 4 medidas (subesmación de la incerdumbre que para 10 medidas valdría la unidad). umedidas (media)= 0,0127575 = 0,0063788 bar 2 La incerdumbre experimental po A es: uexperimental (total)= 0,0000082 2 +0,000024 2 +0,0063788 2 = 0,0063788 bar En la incerdumbre po B, el patrón de peso muerto, ene en el fondo de escala: Incertidumbre patrón = 4,1×10 -6 × 4 = 0,0000164 bar = 0,00164 KPa El manómetro a calibrar ene una escala 0-4 bar (0-400 KPa). El dígito menos signicavo ene el valor de 0,1 bar. Figura 1.7 Manómetro analógico de escala 0-4 bar. Dígito menos significativo = 0,1 bar Con una distribución triangular (instrumentos analógicos) se ene: Resolución instrumento = Valor medio 0,05 = = 0,0102062 bar 24 24 La incerdumbre total po B es pues: utipo B = 0,0000164 2 +0,0102062 2 = 0,0102062 bar La incerdumbre combinada po B + po A es: uc = 2 utipo A + utipo B 2 = 0,0063788 2 +0,0102062 2 = 0,01203 Y la incerdumbre expandida es: U expandida = K×uc = 1,87×0,01203 = 0,022506 bar www.FreeLibros.me 11 Instrumentación Industrial Siendo el factor de cobertura K = 1,87 (tabla 1.2 - Factor T de Student con un nivel de conanza del 95,45%). Si el número de valores fuera superior a 20 es K = 2. Y la expresión de la incerdumbre: 4 ± 0,022 bar. Tabla 1.4 Cálculo incertidumbre de un manómetro tipo Bourdon de 4 bar (400 KPa) Ejemplo 2: Manómetro digital de escala 0-200 kPa equivalente a 0-2 bar, que se calibra con el mismo patrón anterior (comprobador de manómetros de peso muerto) de incerdumbre 4,1 × 10-6 (2 × 10-4), y en la misma forma. En el ejemplo 1 se determinó la incerdumbre debida al patrón en el fondo de escala up = 0,0000164 bar, su desviación pica up = 0,0000082 bar y la desviación pica del patrón (variación de presión con la temperatura 9 × 10-6), debida a las condiciones ambientales up (temperatura)= 0,000024 bar. La desviación pica de las medidas en el manómetro digital: umedidas (max)= 0,002 2 × 5 ×1,7 = 0,0024051 0,4 +0,8 +1,2+1,6 +1,85 Y la media: umedidas (media)= 12 0,0024051 = 0,0012026 bar 2 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades La incerdumbre experimental po A es: uexperimental (total)= 0,0000082 2 +0,000024 2 +0,0012026 2 = 0,0012028 bar El manómetro digital ene una escala de 0-200 KPa (0-2 bar) y el dígito menos signicavo es de 0,01 KPa (0,0001 bar), con lo que el valor medio es 0,005 KPa (0,00005 bar). Figura 1.8 Manómetro digital de escala 0-200 KPa (0-2 bar). Dígito menos significativo 0,01 KPa = 0,0001 bar En el manómetro digital se considera una distribución rectangular con la fórmula: Resolución instrumento = Valor medio 0,00005 = = 0,0000288 bar 3 3 Manómetro digital: utipo B = 0,0000164 2 +0,0000288 2 = 0,0000331 bar = 1,02 KPa La incerdumbre combinada po A + po B es: uc = 2 utipo A + utipo B 2 = 0,0012028 2 +0,00003312 = 0,00120329 Y la incerdumbre expandida con el factor de cobertura K = 1,87 es: U expandida = K×uc = 1,87×0,00120329 = 0,002250152 bar Y la expresión de la incerdumbre es 2 ± 0,0022 bar, o bien, 200 ± 0,22 KPa. www.FreeLibros.me 13 Instrumentación Industrial Tabla 1.5 Cálculo incertidumbre de un manómetro digital de 200 KPa (2 bar) 1.2.5 Exactitud La exactud (accuracy) es la cualidad de un instrumento de medida por la que ende a dar lecturas próximas al valor verdadero de la magnitud medida. En otras palabras, es el grado de conformidad de un valor indicado a un valor estándar aceptado o valor ideal, considerando este valor ideal como si fuera el verdadero. El grado de conformidad independiente es la desviación máxima entre la curva de calibración de un instrumento y una curva caracterísca especicada, posicionada de tal modo tal que se reduce al mínimo dicha desviación máxima. La exactud (accuracy) dene los límites de los errores comedos cuando el instrumento se emplea en condiciones normales de servicio durante un período de empo determinado (normalmente 1 año). La exactud se da en términos de inexactud, es decir, un instrumento de temperatura de 0-100 °C con temperatura del proceso de 100 °C y que marca 99,98 °C se aproxima al valor real en 0,02 °C, o sea ene una inexactud de 0,02 °C. Hay varias formas para expresar la exactud: a) Tanto por ciento del alcance, campo de medida (range). Ejemplo: en el instrumento de temperatura de la gura 1.3, para una lectura de 150 °C y una exactud de ± 0,5%, el valor real de la temperatura estará comprendido entre 150 ± 0,5 × 200/100 = 150 ± 1, es decir, entre 149 °C y 151 °C. 14 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades b) Directamente, en unidades de la variable medida. Ejemplo: exactud ± 1 °C. c) Tanto por ciento de la lectura efectuada. Ejemplo: exactud de ± 1% de 150 °C, es decir, ± 1,5 °C. d) Tanto por ciento del valor máximo del campo de medida. Ejemplo: exactud ± 0,5% de 300 °C = ± 1,5 °C. e) Tanto por ciento de la longitud de la escala. Ejemplo: si la longitud de la escala del instrumento de la gura 1.3 es de 150 mm, la exactud de ± 0,5% representará ± 0,75 mm en la escala. La exactud varía en cada punto del campo de medida sí bien, el fabricante la especica, en todo el margen del instrumento, indicando a veces su valor en algunas zonas de la escala. Por ejemplo: un manómetro puede tener una exactud de ± 1% en toda la escala y de ± 0,5% en la zona central. Cuando se desea obtener la máxima exactud del instrumento en un punto determinado de la escala, puede calibrarse únicamente para este punto de trabajo, sin considerar los valores restantes del campo de medida. Por ejemplo: un termómetro de 0-150 °C y de ± 1% de exactud situado en un baño de temperatura constante a 80 °C, puede ser calibrado a este valor, de modo que su exactud en este punto de trabajo será la máxima que se pueda obtener con un termómetro patrón. Es obvio que para los valores restantes, en parcular los correspondientes a los extremos de la escala, la exactud se apartará de ± 1%. Figura 1.9 Exactitud y precisión Hay que señalar que los valores de la exactud de un instrumento se consideran, en general, establecidos para el usuario, es decir, son los proporcionados por los fabricantes de los instrumentos. Sin embargo, estos úlmos también suelen considerar los valores de calibración en fábrica y de inspección. Por ejemplo, un instrumento que en fábrica ene una exactud de calibración de ± 0,8%, en inspección le corresponde ± 0,9% y la dada al usuario es ± 1% Con ello, se pretende tener un margen de seguridad para compensar los efectos de las diferencias de apreciación de las personas que efectúan la calibración, las diferentes exactudes de los instrumentos de medida ulizados, las posibles alteraciones debidas al desplazamiento del instrumento de un punto a otro, los efectos ambientales y de envejecimiento, etc. www.FreeLibros.me 15 Instrumentación Industrial 1.2.6 Precisión La precisión (precision) es la cualidad de un instrumento por la que ende a dar lecturas muy próximas unas a otras, es decir, es el grado de dispersión de las mismas. Un instrumento puede tener una pobre exactud, pero una gran precisión. Por ejemplo, un manómetro de intervalo de medida de 0 a 10 bar, puede tener un error de cero considerable marcando 2 bar sin presión en el proceso y diversas lecturas de 7,049, 7,05, 7,051, 7,052 efectuadas a lo largo del empo y en las mismas condiciones de servicio, para una presión del proceso de 5 bar. Tendrá un error prácco de 2 bar, pero los valores leídos estarán muy próximos entre sí con una muy pequeña dispersión máxima de 7,052 - 7,049 = 0,003, es decir, el instrumento tendrá una gran precisión . Por lo tanto, los instrumentos de medida estarán diseñados por los fabricantes para que sean precisos, y como periódicamente se descalibran, deben reajustarse para que sean exactos. A señalar que el término precisión es sinónimo de repebilidad. 1.2.7 Zona muerta La zona muerta (dead zone o dead band) es el campo de valores de la variable que no hace variar la indicación o la señal de salida del instrumento, es decir, que no produce su respuesta. Viene dada en tanto por ciento del alcance de la medida. Por ejemplo: en el instrumento de la gura 1.3 es de ± 0,1%, es decir, de 0,1 × 200/100 = ± 0,2 °C. 1.2.8 Sensibilidad La sensibilidad (sensivity) es la razón entre el incremento de la señal de salida o de la lectura y el incremento de la variable que lo ocasiona, después de haberse alcanzado el estado de reposo. Por ejemplo, si en un transmisor electrónico de 0-10 bar, la presión pasa de 5 a 5,5 bar y la señal de salida de 11,9 a 12,3 mA c.c., la sensibilidad es el cociente: (12,3  11,9) / (20  4) = ± 0,5 mA c.c./bar (5,5  5) /10 Viene dada en tanto por ciento del alcance de la medida. Si la sensibilidad del instrumento de temperatura de la gura 1.3 es de ± 0,05%, su valor será de 0,05 × 200 = ± 0,1 °C. Hay que señalar que no debe confundirse la sensibilidad con el término de zona muerta; son deniciones básicamente disntas que antes era fácil confundir cuando la denición inicial de la sensibilidad era “valor mínimo en que se ha de modicar la variable para apreciar un cambio medible en el índice o en la pluma de registro de los instrumentos”. 1.2.9 Repetibilidad La repebilidad (repeability) es la capacidad de reproducción de las posiciones de la pluma o del índice o de la señal de salida del instrumento, al medir repedamente valores idéncos de la variable en las mismas condiciones de servicio y en el mismo sendo de variación, recorriendo todo el campo. La repebilidad es sinónimo de precisión. A mayor repebilidad, es decir, a un menor valor numérico (por ejemplo, si en un instrumento es 0,05% y en otro es 0,005%, este segundo tendrá más repebilidad), los valores de la indicación o señal de salida estarán mas concentrados, es decir, habrá menos dispersión y una mayor precisión. 16 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades La repebilidad se expresa en tanto por ciento del alcance; un valor representavo es el de ± 0,1%. Nótese que el término repebilidad no incluye la histéresis (gura 1.3b). Para determinarla, el fabricante comprueba la diferencia entre el valor verdadero de la variable y la indicación o señal de salida del instrumento recorriendo todo el campo, y parendo, para cada determinación, desde el valor mínimo del campo de medida. De este modo, en el caso de un manómetro puede haber anotado los siguientes datos relacionados. Tabla 1.6 Valoración de la repetibilidad La repebilidad viene dada por la fórmula: ¦ (x - x) 2 i N Resultando: 0, 00078 19 r 0, 0064 1.2.10 Histéresis La histéresis (hysteresis) es la diferencia máxima que se observa en los valores indicados por el índice o la pluma del instrumento o la señal de salida para el mismo valor cualquiera del campo de medida, cuando la variable recorre toda la escala en los dos sendos, ascendente y descendente. Se expresa en tanto por ciento del alcance de la medida. Por ejemplo: si en un termómetro de 0-100%, para el valor de la variable de 40 °C, la aguja marca 39,9 °Cal subir la temperatura desde 0 °C, e indica 40,1 °C al bajar la temperatura desde 100 °C, el valor de la histéresis es de: 40,1  39,9 x 100 = ± 0,2% 100  0 En la gura 1.3c pueden verse las curvas de histéresis que están dibujadas exageradamente para apreciar bien su forma. Hay que señalar que el término “zona muerta” está incluido dentro de la histéresis. www.FreeLibros.me 17 Instrumentación Industrial 1.2.11 Otros términos Otros términos empleados en las especicaciones de los instrumentos son los siguientes: Campo de medida con elevación de cero Es aquel campo de medida en el que el valor cero de la variable o señal medida es mayor que el valor inferior del campo. Por ejemplo, -10 °C a 30 °C. Campo de medida con supresión de cero Es aquel campo de medida en el que el valor cero de la variable o señal medida es menor que el valor inferior del campo. Por ejemplo, 20 °C a 60 °C. Elevación de cero Es la candad con que el valor cero de la variable supera el valor inferior del campo. Puede expresarse en unidades de la variable medida o en % del alcance. Por ejemplo, 10 °C en el campo -10 °C a 30 °C del instrumento, o sea (10/40) × 100 = 25%. Supresión de cero Es la candad con que el valor inferior del campo supera el valor cero de la variable. Puede expresarse en unidades de la variable medida o en % del alcance. Por ejemplo, 20 °C en el campo 20 °C a 60 °C del instrumento, o sea (20/40) × 100 = 50%. Deriva Es una variación en la señal de salida que se presenta en un período de empo determinado mientras se manenen constantes la variable medida y todas las condiciones ambientales. Se suelen considerar la deriva de cero (variación en la señal de salida para el valor cero de la medida atribuible a cualquier causa interna) y la deriva térmica de cero (variación en la señal de salida a medida cero, debida a los efectos únicos de la temperatura). La deriva está expresada usualmente en porcentaje de la señal de salida de la escala total a la temperatura ambiente, por unidad, o por intervalo de variación de la temperatura. Por ejemplo, la deriva térmica de cero de un instrumento en condiciones de temperatura ambiente durante 1 mes fue de 0,2% del alcance. Fiabilidad Medida de la probabilidad de que un instrumento connúe comportándose dentro de límites especicados de error a lo largo de un empo determinado y bajo unas condiciones especicadas. Resolución Es la menor diferencia de valor que el instrumento puede disnguir. En los instrumentos analógicos interviene el operador según donde observe la posición de la aguja, su error de paralaje en la lectura efectuada y la distancia entre los valores marcados en la escala. Por ejemplo, en un indicador de nivel de 0% a 100% graduado cada 1% de la escala, con la aguja indicadora, que el observador considera en la mitad entre las divisiones 52% y 53%, y que el arma que es capaz de discriminar valores del 0,5%, podrá considerarse la resolución como (0,5/100) = 0,05%. En los instrumentos digitales, la resolución es el cambio de valor de la variable que ocasiona que el dígito menos signicavo se modique. Por ejemplo, un indicador digital de temperatura en el que se lee 531,01 °C, el dígito menos signicavo es el úlmo 1. 18 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades Luego, si la temperatura aumenta a 531,02 °C, la resolución es de ((531,02 - 531,01)/100) = 0,00001%, lo cual no signica en absoluto que esta sea la exactud del instrumento. Resolución innita Capacidad de proporcionar una señal de salida progresiva y connua en todo el campo de trabajo del instrumento. Trazabilidad Propiedad del resultado de las mediciones efectuadas con un instrumento o con un patrón, tal que puede relacionarse con patrones nacionales o internacionales, mediante una cadena ininterrumpida de comparaciones y con todas las incerdumbres determinadas. Ruido Cualquier perturbación eléctrica o señal accidental no deseada que modica la transmisión, indicación o registro de los datos deseados. Un caso especial es la interferencia de radiotransmisores RFI (Radio Frequency Interference). Puede expresarse en unidades de la señal de salida o en tanto por ciento del alcance. Linealidad La aproximación de una curva de calibración a una línea recta especicada. Linealidad basada en puntos Falta de linealidad expresada en forma de desviación máxima con relación a una línea recta que pasa a través de los puntos dados correspondientes al cero y al 100% de la variable medida. Temperatura de servicio Campo de temperaturas en el cual se espera que trabaje el instrumento dentro de unos límites de error especicados. Vida úl de servicio Tiempo mínimo especicado durante el cual se aplican las caracteríscas de servicio connuo e intermitente del instrumento sin que se presenten cambios en su comportamiento, más allá de tolerancias especicadas. Reproducbilidad Capacidad de reproducción de un instrumento de las medidas repevas de la lectura o señal de salida para el mismo valor de la variable medida alcanzado en ambos sendos, en las mismas condiciones de servicio y a lo largo de un período de empo determinado. Por ejemplo, un valor representavo sería ± 0,2% del alcance de la lectura o señal de salida a lo largo de un período de 30 días. Respuesta frecuencial Variación con la frecuencia de la relación de amplitudes señal de salida/variable medida (y de la diferencia de fases entre la salida y la variable medida) para una medida de variación senoidal aplicada a un instrumento dentro de un campo establecido de frecuencias de la variable medida. Se especica usualmente como "dentro de ± ...% de ... a ... Hz". www.FreeLibros.me 19 Instrumentación Industrial 1.2.12 Ejemplos generales de características de instrumentos En la gura 1.10 pueden verse tres pos de instrumentos cuyas caracteríscas son: • Termómetro bimetálico Intervalo de medida (range) = 0-100 °C Alcance (span) = 100 Exactud (accuracy) = ± 0,5% Repebilidad (repeability) = ± 0,1% Histéresis (hysteresis) = ± 0,2% Incerdumbre (uncertainty) = ± 0,13% • Transmisor de caudal digital mulvariable por presión diferencial con compensación de presión y temperatura Intervalo de medida (range) = 0-2,5 hasta 0-1000 mbar (0-1 hasta 0-400“ c.d.a.) Alcance (span) de la presión diferencial = 2,5 a 1000 mbar / 1 a 400” c.d.a. Alcance (span) de la presión absoluta = 0,35 a 52 bar / 5 a 750 psia Alcance (span) de la presión relava = 4,1 a 200 bar / 60 a 3.000 psig Exactud (accuracy) de la presión diferencial = ± 0,1% del alcance Exactud (accuracy) de la presión absoluta = ± 0,1% del alcance Exactud (accuracy) de la temperatura = ± 1 °C ± 0,025% del alcance Limites de temperatura ambiente = -40 °C a 85 °C (-40 °F a 185 °F) Alimentación = 85 a 260 V c.a. Señal de salida = 20 mA c.c. o protocolo HART • Controlador digital universal Entrada por termopar, sonda de resistencia, mV, 0-5 V, 1-5 V, 0-20 mA c.c., 4-20 mA c.c., reostato Exactud (accuracy) = ± 0,20% del máximo de la escala Resolución 16 bits Velocidad de muestreo (scan rate) = 6 veces/segundo (166 ms) Resolución = cuatro veces mayor que la digital de la pantalla Algoritmos de control = todo-nada, proporcional en empo, dúplex proporcional en corriente, proporcional en posición Salida en señal connua lineal: 0 a 20 mA c.c., 4-20 mA c.c., 8 bits en 50 ms o 10 bits en 1 segundo. Salida por relé electromecánico = 5 A resisvo 240 V c.a. máx. 3 A inducvo 240 V c.a. máx. Salida por relé de estado sólido = 1 A resisvo 240 V c.a. máx. 50 VA inducvo 240 V c.a. máx. N° de alarmas = 2 (5 A resisvo 240 V c.a. máximo) Limites de temperatura ambiente = 0 °C a 55 °C (32 °F a 131 °F), 20% a 95% H.R. 20 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades Alimentación = 120/240 V c.a. / 22 a 65 V c.c. Comunicaciones = RS422/485 a 4800, 9600, 19200 o 38400 baudios (bits/seg) Ethernet TCP/IP (10Base-T, 100 m máx.) Infrarrojas (serie infrarroja 1 m, 19200 o 38400 baudios (bits/seg) Consumo = 20 VA máx. (90 a 264 V c.a.), 15 VA máx. (24 V c.a./c.c.) Figura 1.10 Termómetro bimetálico, transmisor digital de caudal, controlador digital. Fuente: WIKA y Honeywell 1.3 Clases de instrumentos Los instrumentos de medición y de control son relavamente complejos y su función puede comprenderse bien si están incluidos dentro de una clasicación adecuada. Como es lógico, pueden exisr varias formas para clasicar los instrumentos, cada una de ellas con sus propias ventajas y limitaciones. Se considerarán dos clasicaciones básicas: la primera relacionada con la función del instrumento y la segunda con la variable del proceso. www.FreeLibros.me 21 Instrumentación Industrial 1.3.1 En función del instrumento De acuerdo con la función del instrumento, obtenemos las formas siguientes: Instrumentos ciegos (gura 1.11), son aquellos que no enen indicación visible de la variable. Hay que hacer notar que son ciegos los instrumentos de alarma, tales como presostatos y termostatos (interruptores de presión y temperatura respecvamente) que poseen una escala exterior con un índice de selección de la variable, ya que sólo ajustan el punto de disparo del interruptor o conmutador al cruzar la variable el valor seleccionado. Son también instrumentos ciegos los transmisores de caudal, presión, nivel y temperatura sin indicación. Figura 1.11 Instrumentos ciegos Los instrumentos indicadores (gura 1.12) disponen de un índice y de una escala graduada en la que puede leerse el valor de la variable. Según la amplitud de la escala se dividen en indicadores concéntricos y excéntricos. Existen también indicadores digitales que muestran la variable en forma numérica con dígitos. Figura 1.12 Instrumentos indicadores Los instrumentos registradores (gura 1.13) registran con trazo connuo o a puntos la variable, y pueden ser circulares o de gráco rectangular o alargado según sea la forma del gráco. Los registradores de gráco circular suelen tener el gráco de 1 revolución en 24 horas mientras que en los de gráco rectangular la velocidad normal del gráco es de unos 20 mm/hora. A señalar que los registradores sin papel (paperless recorders) enen un coste de operación reducido, una mejor exactud y pueden incorporar funciones de captura de datos, lo que los hace ideales para procesos disconnuos (batch process). Se pueden conectar a una red LAN, lo que permite un fácil acceso de los datos a los varios departamentos de la empresa. 22 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades Figura 1.13 Instrumentos registradores (circular y rectangular sin papel). Fuente: Honeywell Los sensores captan el valor de la variable de proceso y envían una señal de salida predeterminada. El sensor puede formar parte de otro instrumento (por ejemplo, un transmisor) o bien puede estar separado. También se denomina detector o elemento primario (gura 1.14) por estar en contacto con la variable, con lo que uliza o absorbe energía del medio controlado para dar, al sistema de medición, una indicación en respuesta a la variación de la variable. El efecto producido por el elemento primario puede ser un cambio de presión, fuerza, posición, medida eléctrica, etc. Por ejemplo: en los elementos primarios de temperatura de bulbo y capilar, el efecto es la variación de presión del uido que los llena y en los de termopar se presenta una variación de fuerza electromotriz. Figura 1.14 Sensores y elementos primarios Los transmisores (gura 1.15) captan la variable de proceso a través del elemento primario y la transmiten a distancia en forma de señal neumáca de margen 3 a 15 psi (libras por pulgada cuadrada) o electrónica de 4 a 20 mA de corriente connua o digital. La señal neumáca de 3 a 15 psi equivale a 0,206-1,033 bar por lo cual, también se emplea la señal en unidades métricas 0,2 a 1 bar. Asimismo, se emplean señales electrónicas de 1 a 5 mA c.c., de 10 a 50 mA c.c. y de 0 a 20 mA c.c., si bien la señal normalizada es de 4-20 mA c.c. La señal digital es la más ampliamente ulizada y es apta directamente para las comunicaciones, ya que uliza protocolos estándar. www.FreeLibros.me 23 Instrumentación Industrial Figura 1.15 Transmisores El sensor puede formar parte integral, o no, del transmisor; el primer caso lo constuye un transmisor de temperatura de bulbo y capilar y el segundo un transmisor de caudal con la placa oricio como elemento primario. Los transductores reciben una señal de entrada función de una o más candades sicas y la convierten modicada o no a una señal de salida, es decir, convierten la energía de entrada de una forma a energía de salida en otra forma. Son transductores, un relé, un elemento primario, un transmisor, un converdor PP/I (presión de proceso a intensidad), un converdor PP/P (presión de proceso a señal neumáca), etc. Los converdores son aparatos que reciben una señal de entrada neumáca (3-15 psi) o electrónica (4-20 mA c.c.) procedente de un instrumento y después de modicarla (converrla) envían la resultante en forma de señal de salida estándar. Ejemplo: un converdor P/I (señal de entrada neumáca a señal de salida electrónica, un converdor I/P (señal de entrada eléctrica a señal de salida neumáca). Conviene señalar que a veces se confunde converdor con transductor. Este úlmo término es general y no debe aplicarse a un aparato que convierta una señal de instrumentos. Los receptores reciben las señales procedentes de los transmisores y las indican o registran. Los receptores controladores envían otra señal de salida normalizada a los valores ya indicados 3-15 psi en señal neumáca o 4-20 mA c.c. en señal electrónica, que actúan sobre el elemento nal de control. Los controladores (gura 1.16) comparan la variable controlada (presión, nivel, temperatura) con un valor deseado y ejercen una acción correcva de acuerdo con la desviación. La variable controlada la pueden recibir directamente como controladores locales o bien indirectamente en forma de señal neumáca, electrónica o digital procedente de un transmisor. El elemento nal de control (gura 1.17) recibe la señal del controlador y modica su posición variando el caudal de uido. En el control neumáco, el elemento suele ser una válvula neumáca o un servomotor neumáco que efectúan su acción completa de 3 a 15 psi (0,2-1 bar). En el control electrónico o digital, la válvula o el servomotor anteriores son accionados a través de un converdor de intensidad a presión (I/P) o señal digital a presión que convierte la señal electrónica de 4 a 20 mA c.c. o digital a neumáca 3-15 psi. 24 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades Figura 1.16 Controladores Figura 1.17 Elemento final de control En el control eléctrico el elemento suele ser una válvula motorizada que efectúa su carrera completa accionada por un servomotor eléctrico. En el control electrónico y, en parcular, en regulación de temperatura de hornos eléctricos pueden ulizarse reccadores de silicio (ristores). Estos se comportan esencialmente como bobinas de impedancia variable y varían la corriente de alimentación de las resistencias del horno, en la misma forma en que una válvula de control cambia el caudal de uido en una tubería. Las señales neumáca (3-15 psi o 0,2-1 bar) y electrónica (4-20 mA c.c.) permiten el intercambio entre instrumentos de la planta. En los instrumentos de señal de salida digital (transmisores, controladores) las señales son propias de cada suministrador, si bien estas señales están normalizadas por parte de las rmas de instrumentos de control (Bailey, Foxboro, Honeywell, Rosemount y otros) que aplican un lenguaje o protocolo de comunicaciones (HART, Probus, y FOUNDATION(TM) eldbus). www.FreeLibros.me 25 Instrumentación Industrial El comité ISA 103 con la norma de interfase entre instrumentos de campo y los sistemas de control IEC-65C/398/NP, se integra en lo que se llama FDT (Field Device Tool) como sistema universal de automazación de las plantas. Otras normalizaciones se realizan en procesos disconnuos. La norma NAMUR fue creada por empresas químicas y farmacéucas tales como AK20, BASF, BAYER, CIBA-GEIGY, etc., que denen la misma programación para fábricas disntas con el n de obtener productos con la misma calidad. 1.3.2 En función de la variable de proceso Expresados en función de la variable del proceso, los instrumentos se dividen en instrumentos de caudal, nivel, presión, temperatura, densidad y peso especíco, humedad y punto de rocío, viscosidad, posición, velocidad, pH, conducvidad, frecuencia, fuerza, turbidez, etc. Esta clasicación corresponde especícamente al po de las señales medidas siendo independiente del sistema empleado en la conversión de la señal de proceso. De este modo, un transmisor electrónico o digital de temperatura del po de bulbo y capilar es un instrumento de temperatura a pesar de que la medida se efectúa convirendo las variaciones de presión del uido que llena el bulbo y el capilar; el aparato receptor de la señal electrónica o digital del transmisor anterior es un instrumento de temperatura, si bien, al ser receptor electrónico o digital lo podríamos considerar instrumento de presión, caudal, nivel o cualquier otra variable, según fuera la señal medida por el transmisor correspondiente; un registrador potenciométrico puede ser un instrumento de temperatura, de conducvidad o de velocidad, según sean las señales medidas por los elementos primarios de termopar, electrodos o dínamo. Asimismo, esta clasicación es independiente del número y po de transductores existentes entre el elemento primario y el instrumento nal. Así ocurre en el caso de un lazo de control de nivel compuesto por un transmisor digital de nivel, un receptor controlador con salida de 4-20 mA c.c., un converdor intensidad-presión (I/P) que transforma la señal de 4-20 mA c.c. a neumáca de 3-15 psi y la válvula neumáca de control; todos estos instrumentos se consideran de nivel. En la designación del instrumento se ulizan, en el lenguaje común, las dos clasicaciones expuestas anteriormente. Y de este modo, se consideran instrumentos tales como transmisores ciegos de presión, controladores registradores de temperatura, receptores indicadores de nivel, receptores controladores registradores de caudal, etc. Los instrumentos se consideran instrumentos de campo y de panel (gura 1.18). La primera designación incluye los instrumentos locales situados en el proceso o en sus proximidades (es decir, en tanques, tuberías, secadores, etc.), mientras que la segunda se reere a los instrumentos montados en paneles, armarios o pupitres situados en zonas aisladas o en zonas del proceso. 1.3.3 Código de identificación de los instrumentos Para designar y representar los instrumentos de medición y control se emplean normas muy variadas que a veces varían de industria en industria. Esta gran variedad de normas y sistemas ulizados en las organizaciones industriales indica la necesidad universal de una normalización en este campo. Varias sociedades han dirigido sus esfuerzos en este sendo, y entre ellas se encuentran, como más importantes, la ISA (Instrument Society of America) de la Sociedad de Instrumentos de Estados Unidos y la DIN alemana, cuyas normas enen por objeto establecer sistemas de designación (código y símbolos) de aplicación a las industrias químicas, petroquímicas, aire acondicionado, etc. 26 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades Figura 1.18 Instrumentos de campo y de panel Hay que señalar al lector que estas normas no son de uso obligatorio sino que constuyen una recomendación a seguir en la idencación de los instrumentos en la industria. Figura a connuación un resumen de las normas sobre instrumentación de medición y control ISAS5.1-84 de ANSI/ISA del año 1984 con una revisión el 13 de julio del año 1992, de las normas sobre símbolos de operaciones binarias de procesos (Binary Logic Diagrams for Process Operaons) ISAS5.2-76 del año 1976 revisadas el 13 de julio de 1992, de las normas sobre símbolos de sistemas de microprocesadores con control compardo (Graphic Symbols for Distributed Control/Shared Display Instrumentaon, Logic and Computer Systems) ISA-S5.3 1983, ejemplos de diagramas de lazos de control según la norma ANSI/ISA-S5.4-1991 del 9 de sepembre de 1991, el estándar de colores de visualización de procesos ANSI/ISA-S5.5-1985 (aprobada el 3 de febrero de 1986). 1.3.3.1 Resumen norma ISA-S5.1-84 (R-1992) A) Cada instrumento debe idencarse con un código alfanumérico o número de tag (tag number) que contenga el número de idencación del lazo. Una idencación representava es la siguiente: TIC 103 - Identificación del instrumento T 103 - Identificación del lazo 103 - Número del lazo TIC - Identificación funcional T - Primera letra IC - Letras sucesivas www.FreeLibros.me 27 Instrumentación Industrial B) El número de letras funcionales para un instrumento debe ser mínimo, no excediendo de cuatro. Para ello conviene: 1) Disponer las letras en subgrupos. Por ejemplo, un controlador de temperatura con un interruptor de alarma puede idencarse con dos círculos, uno el TIC-3 y el otro TSH-3. 2) En un instrumento que indica y registra la misma variable medida puede omirse la letra I (indicación). C) La numeración de bucles puede ser paralela o serie. La numeración paralela inicia una secuencia numérica para cada nueva primera letra (TIC-100, FRC-100, LIC-100, AI-100, etc.). La numeración serie idenca los bucles de instrumentos de un proyecto o secciones de un proyecto con una secuencia única de números, sin tener en cuenta la primera letra del bucle (TIC-100, FRC-101, LIC-102, AI-103, etc.). La secuencia puede empezar con el número 1 o cualquier otro número conveniente, tal como 001, 301 o 1201 y puede incorporar información codicada tal como área de planta; sin embargo, se recomienda simplicidad. D) Si un bucle dado ene más de un instrumento con la misma idencación funcional, es preferible añadir un sujo, ejemplo FV-2A, FV-2B, FV-2C, etc., o TE-25-1, TE-25-2, TE-25-3, etc. Estos sujos pueden añadirse obedeciendo a las siguientes reglas: 1. Deben emplearse letras mayúsculas A, B, C, etc. 2. En un instrumento tal como un registrador de temperatura mulpunto que imprime números para idencación de los puntos, los elementos primarios pueden numerarse TE25-1, TE-25-2, TE-25-3, etc. 3. Las subdivisiones interiores de un bucle pueden designarse por sujos formados por letras y números. E) Un instrumento que realiza dos o más funciones puede designarse por todas sus funciones. Por ejemplo, un registrador de caudal FR-2 con pluma de presión PR-4 puede designarse FR-2/ PR-4. Un registrador de presión de dos plumas como PR-7/8; y una ventanilla de alarma para temperatura alta y baja como TAH/L-21. F) Los accesorios para instrumentos tales como rotámetros de purga, ltros manorreductores y potes de sello que no están representados explícitamente en un diagrama de ujo, pero que necesitan una idencación para otros usos, deben tenerla de acuerdo con su función y deben emplear el mismo número del bucle que el del instrumento asociado. Alternavamente, los accesorios pueden emplear el mismo número de idencación que el de sus instrumentos asociados, pero con palabras aclaratorias. Por consiguiente, una brida para una placa-oricio FE-7 debe designarse como FX-7 o bien como FE-7 BRIDAS. Un rotámetro regulador de purga asociado con un manómetro PI-8 puede idencarse como PI-8 PURGA. Una sonda empleada con un termómetro TI-9 será TW-9, o bien, TI-9 SONDA. 28 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades PRIMERA LETRA (4) Variable medida o inicial LETRAS SUCESIVAS (3) Letra de modificación Lectura o función de lectura pasiva A Análisis(5, 19) Alarma B Quemador, combustión Libre(1) C Libre (1) D Libre (1) E Tensión (f.e.m.) Caudal H Manual I Corriente (eléctrica) J Potencia Exploración (7) K Tiempo, programación tiempo Variación de tiempo (4,21) Nivel N Libre(1) Sensor (Elemento primario) Libre (1) Libre (1) Libre(1) Control (13) G M Letra de modificación Diferencial (4) F L Función de salida Relación (4) Vidrio, Dispositivo visión (9) Alto (7,15,16) Indicar (10) Estación de control (22) Luz (11) Medio, Intermedio (7,15) Libre (1) Libre (1) O Libre (1) Orificio, Restricción P Presión, Vacío Punto (Ensayo) Conexión Q Cantidad R Radiación S Velocidad, Frecuencia T Temperatura U Multivariable (6) V Vibración, Análisis mecánico (19) Bajo (7,15,16) Momentáneo (4) Libre (1) Libre (1) Integrar, Totalizar (4) Registro (17) Seguridad (8) Interruptor (13) Transmisión (18) Multifunción (12) Multifunción (12) Multifunción (12) Válvula, Regulador tiro, Persiana (13) W Peso, fuerza X Sin clasificar (2) Eje X Y Evento, Estado o Presencia (20) Eje Y Relé, Cálculo, Conversión (13,14,18) Z Posición, Dimensión Eje Z Motor, Actuador, Elemento final de control sin clasificar Vaina, Sonda Sin clasificar (2) Sin clasificar (2) Sin clasificar (2) Tabla 1.7 Código de identificación de instrumentos. ISA-S5.1-84 (R-1992) www.FreeLibros.me 29 Instrumentación Industrial Notas explicavas: (1) Para cubrir las designaciones no normalizadas que pueden emplearse repedamente en un proyecto se han previsto letras libres. Estas letras pueden tener un signicado como primera letra y otro como letra sucesiva. Por ejemplo, la letra N puede representar como primera letra el “módulo de elascidad” y como sucesiva un “osciloscopio”. (2) La letra sin clasicar X puede emplearse en las designaciones no indicadas que se ulicen sólo una vez o un número limitado de veces. Se recomienda que su signicado gure en el exterior del círculo de idencación del instrumento. Ejemplo: XR-2 puede ser un registrador de presión y XX-4 un osciloscopio de tensión. (3) La forma gramacal de los signicados de las letras sucesivas puede modicarse según se requiera. Por ejemplo, “indicar” puede aplicarse como “indicador” o “indicación”, “transmir” como “transmisor” o “transmiendo”, etc. (4) Cualquier primera letra, ulizada con las letras de modicación D (diferencial), F (relación), M (momentáneo), K (variación de empo) o Q (integración o totalización) o cualquier combinación de las mismas, ene por objeto representar una nueva variable medida. Por ejemplo, los instrumentos TDI y TI indican dos variables disntas, la temperatura diferencial y la temperatura. (5) La letra A para análisis abarca todos los análisis no indicados por una letra “libre”. Es conveniente denir el po de análisis al lado del símbolo. (6) El empleo de la letra U como “mulvariable” en lugar de una combinación de primeras letras, es opcional. (7) El empleo de los términos de modicaciones: “alto”, “bajo”, “medio” o “intermedio” y “exploración”, es opcional. (8) El término “seguridad” sólo debe aplicarse a elementos primarios y a elementos nales de control que protejan contra condiciones de emergencia (peligrosas para el personal o el equipo). Por este movo, una válvula autorreguladora de presión que regula la presión de salida de un sistema, mediante el alivio o escape de uido al exterior, debe ser PCV, pero si esta misma válvula se emplea contra condiciones de emergencia, se designa PSV. La designación PSV se aplica a todas las válvulas proyectadas para proteger contra condiciones de emergencia de presión sin tener en cuenta si las caracteríscas de la válvula y la forma de trabajo la colocan en la categoría de válvula de seguridad, válvula de alivio o válvula de seguridad de alivio. Un disco de ruptura se designa PSE. (9) La letra de función pasiva G se aplica a los instrumentos que proporcionan una visión directa no calibrada del proceso, por ejemplo, niveles visuales y monitores de televisión. (10) La letra “indicación” se reere a la lectura de una medida real analógica o digital de proceso. En el caso de un ajuste manual puede emplearse para la indicación del dial o del ajuste, por ejemplo, el valor de la variable de iniciación. (11) Una luz piloto que es parte de un bucle de control debe designarse por una primera letra seguida de la letra sucesiva L. Por ejemplo, una luz piloto que indica un período de empo terminado se designará KQL. Si se desea idencar una luz piloto fuera del bucle de control, la luz piloto puede designarse en la misma forma. Por ejemplo, una luz piloto de marcha de un motor eléctrico puede idencarse EL, suponiendo que la variable medida adecuada es la tensión, o bien YL suponiendo que se vigila el estado de la operación. La letra sin clasicar X debe usarse sólo para aplicaciones con límites denidos. La designación XL no debe usarse para luces piloto de motores, siendo facble usar las letras, M, N u O para la luz piloto de un motor cuando el signicado está previamente denido. Si se usa M debe quedar claro que la letra no representa la palabra “motor”, sino que pertenece a un estado de monitorización. (12) El empleo de la letra U como “mulfunción” en lugar de una combinación de otras letras, es opcional. (13) Un aparato que conecta, desconecta o transere uno o más circuitos, puede ser un interruptor, un relé, un controlador TODO-NADA o una válvula de control, dependiendo de la aplicación. 30 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades (14) Se supone que las funciones asociadas con el uso de la letra sucesiva Y se denirán en el exterior del símbolo del instrumento cuando sea conveniente hacerlo así. (15) Los términos: “alto”, “bajo” y “medio” o “intermedio” deben corresponder a valores de la variable medida, no a los de la señal, a menos que se indique de otro modo. Por ejemplo, una alarma de nivel alto derivada de una señal de un transmisor de nivel de acción inversa debe designarse LAH, incluso aunque la alarma sea actuada cuando la señal cae a un valor bajo. (16) Los términos “alto” y “bajo”, cuando se aplican a válvulas, o a otros disposivos de cierre-apertura, se denen como sigue: “alto” indica que la válvula está o se aproxima a la posición de apertura completa y “bajo” denota que se acerca o está en la posición completamente cerrada. (17) La palabra “registro” se aplica a cualquier forma de almacenamiento de información que permite su recuperación por otros sistemas. (18) El término “transmisor” se aplica a un instrumento que capta una señal de proceso a través de un sensor y la transmite de acuerdo con una función predeterminada de la variable de proceso, en una forma de señal de salida de instrumentos (neumáca, electrónica o digital), mientras que un converdor la recibe en una forma de señal de instrumentos y la convierte a otra forma de señal de instrumentos (por ejemplo, recibe 0,2 a 1 bar y la pasa a 4-20 mA c.c.). (19) La primera letra V, “vibración o análisis mecánico” se reserva para monitorización de maquinaria más que la letra A que está reservada para un análisis más general. (20) La primera letra Y se usa para la monitorización de respuestas repuestas ligadas a eventos en lugar de estar ligadas al empo o a la programación de empo. La letra Y también puede signicar presencia o estado. (21) La letra de modicación K en combinación con una primera letra tal como L, T, W, signica una variación en el empo de la variable medida o iniciadora. Por ejemplo, la variable WKIC puede representar un controlador de variación de pérdida de peso. (22) La letra sucesiva K es una opción del usuario (letra libre) para designar una estación de control, mientras que la letra sucesiva C se emplea para describir controladores manuales o automácos. Los símbolos a emplear en los planos y dibujos de representación de instrumentos: * Se sugieren las siguientes abreviaturas para representar el po de alimentación (o bien de purga de uidos): AS Alimentación de aire IA – Aire de instrumentos HS Alimentación hidráulica NS Alimentación de nitrógeno www.FreeLibros.me 31 Instrumentación Industrial PA – Aire de planta ES Alimentación eléctrica SS Alimentación de vapor WS Alimentación de agua GS Alimentación de gas ** El símbolo de señal neumáca se aplica también a cualquier señal que emplee gas como medio de transmisión. Si se emplea un gas disnto del aire debe idencarse con una nota al lado del símbolo o bien de otro modo. *** Los fenómenos electromagnécos incluyen calor, ondas de radio, radiación nuclear y luz. Tabla 1.8 Símbolos generales de funciones o de instrumentos 32 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades Tabla 1.9 Símbolos de cuerpos de válvulas de control y de persianas Tabla 1.10a Símbolos de actuadores www.FreeLibros.me 33 Instrumentación Industrial Tabla 1.10b Símbolos de actuadores Tabla 1.11a Símbolos de autoreguladores 34 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades Tabla 1.11b Símbolos de autoreguladores www.FreeLibros.me 35 Instrumentación Industrial Tabla 1.11c Símbolos de autoreguladores Tabla 1.12 Símbolos de acción del actuador en caso de fallo en la alimentación (mostrado típicamente para una válvula de control de diafragma) 36 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades Tabla 1.13a Símbolos de elementos primarios www.FreeLibros.me 37 Instrumentación Industrial Tabla 1.13b Símbolos de elementos primarios 38 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades Tabla 1.13c Símbolos de elementos primarios www.FreeLibros.me 39 Instrumentación Industrial Tabla 1.13d Símbolos de elementos primarios 40 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades Tabla 1.13e Símbolos de elementos primarios www.FreeLibros.me 41 Instrumentación Industrial Tabla 1.13f Símbolos de elementos primarios 42 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades Tabla 1.13g Símbolos de elementos primarios Tabla 1.14a Ejemplos de funciones www.FreeLibros.me 43 Instrumentación Industrial Tabla 1.14b Ejemplos de funciones 44 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades Tabla 1.14c Ejemplos de funciones www.FreeLibros.me 45 Instrumentación Industrial Tabla 1.14d Ejemplos de funciones 46 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades Tabla 1.14e Ejemplos de funciones www.FreeLibros.me 47 Instrumentación Industrial Tabla 1.15 Ejemplo de combinaciones complejas 1. SIMBOLISMO TÍPICO PARA DIAGRAMAS SIMPLIFICADOS Tabla 1.16 Ejemplo de grado de detalle 48 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades 2. SIMBOLISMO TÍPICO PARA DIAGRAMAS CONCEPTUALES Tabla 1.16 Ejemplo de grado de detalle 3. SIMBOLISMO TÍPICO PARA DIAGRAMAS DETALLADOS Tabla 1.16 Ejemplo de grado de detalle www.FreeLibros.me 49 Instrumentación Industrial 1.3.3.2 Resumen norma ISA-S5.2-76 (R-1992) Esta norma lista los símbolos lógicos que representan operaciones con enclavamientos binarios y sistemas secuenciales para el arranque, operación, alarma y paro de procesos y equipos en la industria química, petroquímica, centrales de potencia, aire acondicionado y en otras numerosas industrias. Las operaciones binarias pueden ser realizadas por cualquier clase de hardware, ya sea eléctrico, electrónico, uidico, neumáco, hidráulico, mecánico, manual, ópco u otros. La existencia de una señal lógica puede corresponder sicamente a la existencia o no de una señal de instrumentos, dependiendo del po parcular del sistema de hardware y de la losoa del diseño del circuito. Por ejemplo, el proyecsta puede diseñar una alarma de alto caudal para que sea accionada por un interruptor eléctrico en el que los contactos abran, o bien cierren, cuando el caudal es alto. Por lo tanto, la condición de caudal alto puede ser representada sicamente por la ausencia o por la presencia de una señal eléctrica. El ujo de información está representado por líneas que interconectan estados lógicos. La dirección normal del ujo es de izquierda a derecha o de arriba a abajo. Para mayor claridad del diagrama, y siempre que sea necesario, pueden añadirse echas a las líneas de ujo. Es posible que una condición lógica especíca no sea comprendida cuando trate a un aparato con dos estados alternavos especícos. Por ejemplo, si una válvula no está cerrada, puede ser debido a que la válvula está totalmente abierta, o bien a que la válvula no está cerrada y está en una posición intermedia entre casi cerrada y totalmente abierta. La interpretación literal del diagrama indica que la segunda posibilidad es la correcta. En las válvulas todo-nada el diagrama debe especicar exactamente lo proyectado. De este modo, si la válvula debe estar abierta, así debe establecerse; no debe indicarse que la válvula está no cerrada. En contraste, un disposivo tal como una bomba accionada por un motor, siempre está funcionando o parada salvo algunas situaciones especiales. El señalar que una bomba no está en funcionamiento signica que está parada. Las siguientes deniciones se aplican a los aparatos que enen posiciones abiertas, cerradas o intermedias: • • • • • • Posición abierta: posición que está 100% abierta. Posición no abierta: posición que es menor de 100% abierta. Posición cerrada: posición que es 0% abierta. Posición no cerrada: una posición que es mayor que 0% abierta. Posición intermedia: una posición especicada que es mayor de 0% y menor de 100% abierta. Posición no intermedia: una posición especicada que es superior o inferior a la posición intermedia especicada. En un sistema lógico que tenga un estado de entrada derivado de modo inferencial o indirecto, puede presentarse una condición que conduzca a una conclusión errónea. Por ejemplo, la suposición de que existe caudal si una bomba está funcionando puede ser falsa porque una válvula puede estar cerrada, o porque el eje de la bomba esté roto o por otra causa. La pérdida de alimentación –eléctrica, neumáca u otra– a memorias o a otros elementos lógicos puede afectar la operación del proceso, por lo que la fuente de alimentación o su pérdida debe introducirse como entrada lógica al sistema o a los elementos lógicos individuales. En las memorias, 50 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades la fuente de alimentación puede introducirse como una entrada lógica o en la forma indicada en los diagramas de “memoria ip-op”. También puede ser necesario mostrar el efecto de la restauración de la alimentación. Deniciones En la tabla 1.17 que aparece en las páginas siguientes se representan y denen los símbolos lógicos; los símbolos con tres entradas A, B y C son picos de funciones lógicas con cualquier número de dos o más entradas. En las tablas de verdad, 0 indica la no existencia de la entrada lógica o de la señal de salida o el estado dado en la cabecera de la columna. 1 indica la existencia de la señal o estado de entrada lógica. D indica la existencia de la señal o estado de salida lógica como resultado de las entradas lógicas apropiadas. Tabla 1.17a Símbolos lógicos www.FreeLibros.me 51 Instrumentación Industrial Tabla 1.17b Símbolos lógicos 52 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades Tabla 1.17c Símbolos lógicos www.FreeLibros.me 53 Instrumentación Industrial 1.3.3.3 Resumen norma ISA-S5.3-1983 El objeto de esta norma es documentar los instrumentos formados por ordenadores, controladores programables, miniordenadores y sistemas de microprocesador que disponen de control compardo, visualización comparda y otras caracteríscas de interfase. Los símbolos representan la interfase con los equipos anteriores de la instrumentación de campo, de la instrumentación de la sala de control y de otros pos de hardware. El tamaño de los símbolos debe ser conforme a la norma ISA-S5.1, a la que complementa. Símbolos de visualización del control distribuido/compardo 1. Accesible normalmente al operador-indicador/controlador/registrador o punto de alarma. (1) Visualización comparda (2) Visualización y control compardos (3) Acceso limitado a la red de comunicaciones (4) Interfaz del operador en la red de comunicaciones 2. Disposivo de interfase auxiliar del operador. (1) Montado en panel, carátula analógica; no está montado normalmente en la consola principal del operador (2) Controlador de reserva o estación manual (3) El acceso puede estar limitado a la red de comunicaciones (4) Interfaz del operador en la red de comunicaciones 3. No accesible normalmente al operador. (1) Controlador ciego compardo (2) Visualización comparda instalada en campo (3) Cálculo, acondicionamiento de señal en controlador compardo (4) Puede estar en la red de comunicaciones (5) Normalmente operación ciega (6) Puede ser alterado por la conguración Símbolos del ordenador A ulizar cuando los sistemas incluyen componentes idencados como ordenadores, diferentes de un procesador integral que excita las varias funciones de un sistema de control distribuido. El componente ordenador puede ser integrado en el sistema, vía la red de datos, o puede ser un ordenador aislado. 4. Normalmente accesible al operador-indicador/controlador/registrador o punto de alarma. Ulizado usualmente para indicar la pantalla de vídeo. 54 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades 5. Normalmente no accesible al operador. (1) Interfase entrada/salida (2) Cálculo/acondicionamiento de señal de un ordenador (3) Puede usarse como controlador ciego o como módulo de cálculo de soware Símbolos de control lógico y secuencial 6. Símbolo general. Para complejos no denidos interconectando control lógico o secuencial (ver ISA–S5.1-84). 7. Control distribuido interconectando controladores lógicos con funciones lógicas binarias o secuenciales. (1) Paquete de controlador lógico programable o controladores lógicos digitales integrales con el equipo de control distribuido (2) No accesible normalmente al operador 8. Control distribuido interconectando un controlador lógico con funciones lógicas binarias o secuenciales. (1) Paquete de controlador lógico programable o controladores lógicos digitales integrales con el equipo de control distribuido (2) No accesible normalmente al operador Símbolos de funciones internas del sistema 9. Cálculo/acondicionamiento de señal. (1) Para idencación de bloque consulte ISA-S5.1-84 tabla 2 "Designaciones de funciones para relés" (2) Para requerimientos de cálculo amplíos, use la designación "C". Escriba aclaraciones en la documentación suplementaria (3) Ulizado en combinación con válvulas de alivio s/ ISA-S5.1-84 Símbolos comunes 10. Red del sistema. (1) Usadoo para indicar una red de soware o conexiones entre funciones suministradas en el sistema del fabricante (2) Alternavamente, la red puede ser mostrada implícitamente por símbolos conguos (3) Puede ulizarse para indicar una red de comunicaciones a opción del usuario www.FreeLibros.me 55 Instrumentación Industrial Registradores y otros sistemas de retención de datos históricos Los registradores convencionales, tales como los de gráco de banda se mostrarán de acuerdo con ISA-S5.1-84. En los registradores asignables, ulice el símbolo del párrafo 1. Accesible normalmente al operador-indicador/controlador/registrador o punto de alarma. El almacenamiento en masa de largo plazo de una variable de proceso mediante memorias digitales como cinta, disco, etc., debe representarse de acuerdo con los símbolos de visualización de control distribuido/compardo o símbolos de ordenador de esta norma, dependiendo de la localización del aparato. Idencación Los códigos de idencación de esta norma deben cumplir con ISA-S5.1 con las siguientes adiciones. Alarmas de soware Las alarmas de soware pueden ser idencadas situando letras de designación de la tabla 1.1 de ISA-S5.1-84 en las líneas de señal de entrada o de salida de los controladores, o de otro componente especíco integral del sistema. Ver la sección "Alarmas" que aparece posteriormente. Congüidad de los símbolos Pueden unirse dos o más símbolos para expresar los signicados siguientes, además de los mostrados en ISA-S5.1: 1. Comunicación entre los instrumentos asociados, por ejemplo, hilos de conexión, redes internas del sistema, reserva. 2. Instrumentos integrados con funciones múlples, por ejemplo, registrador mulpunto, válvula de control con controlador incorporado. La aplicación de símbolos conguos es una opción del usuario. Si su aplicación no es absolutamente clara, los símbolos conguos no deben ulizarse. Alarmas Generalidades Todos los aparatos y alarmas cableados, disntos de los aparatos y alarmas cubiertos especícamente por esta norma, deben estar de acuerdo con ISA-S5.1. Alarmas de sistemas de Instrumentos Las alarmas cubiertas por esta norma deben idencarse. Figura 1.19 Alarmas cubiertas por la norma 56 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades Ejemplo de control de combusón: Figura 1.20 Control de combustión Ejemplo de diagrama de ujo y lógico de un control en cascada con alarmas: Figura1.21 Diagrama de flujo y lógico de un control en cascada con alarmas www.FreeLibros.me 57 Instrumentación Industrial 1.3.3.4 Resumen norma ISA-S5.4-1991 Los diagramas de lazos de control se ulizan ampliamente en la industria presentando en una hoja toda la información necesaria para la instalación, comprobación, puesta en marcha y mantenimiento de los instrumentos, lo que facilita la reducción de costes, la integridad del lazo, la exactud y un mantenimiento más fácil del sistema. Figuran a connuación algunos ejemplos de diagramas de lazos de control. Figura 1.22 Diagrama de control neumático Figura 1.23 Diagrama de control electrónico 58 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades Figura 1.24 Diagrama de control por ordenador 1.3.3.5 Resumen norma ISA-S5.5-1985 En la tabla 1.18 se encuentra el estándar de colores de visualización de procesos de la norma ANSI/ ISA-S5.5-1985 (aprobada el 3 de febrero de 1986). Tabla 1.18 Colores procesos en panel (norma ANSI/ISA-S5.1-1985) www.FreeLibros.me 59 Instrumentación Industrial 1.3.3.6 Normas DIN e ISO Las normas DIN se dividen en dos grupos: • DIN 19227-1 Símbolos grácos y letras de idencación en control de procesos. • DIN 19227-2 Símbolos grácos y letras de idencación en control de procesos, representación de detalles. • DIN V 44366:2004-12 Especicaciones de ingeniería de control de procesos en los diagramas P&I e intercambio de datos entre P&ID y PCE-CAE. Las normas ISO son parecidas a las ISA-S5.1: • ISO 3511 Industrial process measurement control funcons and instrumentaon - Symbolic representaon, partes 1 (año 77), 2 (año 84), 3 (año 84) y 4 (año 85). • ISO 14617-1 a 15 Graphical symbols for diagrams, año 2002 a 2005. Tabla 1.19 Códigos de identificación de la norma DIN 19227 60 www.FreeLibros.me Capítulo 1. Generalidades Notas de la tabla: (1) Las letras que enen una signicación como letra complementaria no pueden ulizarse como letras sucesivas. (2) Emplear solamente letras mayúsculas. (3) Las primeras letras A, S, C, I, J y Z se reservan para una denominación futura. (4) Las letras N, O e Y son libres. Esto signica que se pueden asignar a una variable de proceso de la planta, siempre que no estén contenidas en las primeras letras. Si se trata de un valor individual no asignado, debe emplearse la letra X. (5) Valores de calidad o de propiedad del producto. Por ejemplo concentración, pH, conducbilidad, valor caloríco, punto de inamación, índice de refracción, consistencia. (6) Siempre que no puedan representarse con las primeras letras. (7) El registro es la salida con función de memoria. (8) A las combinaciones de las letras consecuvas SH, SN, SL pueden añadirse las letras CI para “con” y CO para “des”. (9) Letras de medición fuera del punto de medición y control. Ejemplos de proceso: TRCAH1L - COH2 -113: regulación de la temperatura por regulador primario con registro y alarma, con valor límite superior H1 y valor límite inferior L; función cut-o con valor límite superior H2 en central de medida. FICAL -114: regulación de paso por regulador secundario, con indicación y alarma con valor límite inferior L en central de medida; elemento de ajuste cierra con fallo de la energía auxiliar. FFIC -115: regulación proporcional con regulador primario (proporción determinada por QRAHL -117), indicación y regulación en central de medida. FIC -116: regulación de paso por regulador secundario, en la central de medida, elemento de ajuste abre con fallo de la energía auxiliar. QRAJIL / O2 -117: analizador de oxigeno con registro y alarma con valor límite superior H y valor límite inferior L, en central de medida, valor teórico para regulador proporcional FFIC -115. XA -118: control de llamas con alarma, local. www.FreeLibros.me 61 www.FreeLibros.me Capítulo 2. Transmisores Capítulo 2 Transmisores 2.1 Generalidades Los transmisores captan la variable de proceso a través del elemento primario y la transmiten a distancia en forma de señal neumáca, electrónica, digital, ópca, hidráulica o por radio. La señal neumáca es de 3 a 15 psi (libras por pulgada cuadrada) (equivale a 0,206-1,033 bar o 0,21-1,05 kg/cm2) adoptada en Estados Unidos y los países de habla inglesa, o 0,2-1 bar (20-100 kPa) empleada en los países que ulizan el sistema métrico decimal. La señal electrónica normalizada es de 4 a 20 mA de corriente connua, si bien se ulizan de 1 a 5 mA c.c., de 10 a 50 mA c.c. y de 0 a 20 mA c.c. La señal digital consiste una serie de impulsos en forma de bits. Cada bit consiste en dos signos, el 0 y el 1 (código binario), y representa el paso (1) o no (0) de una señal a través de un conductor. Si la señal digital que maneja el microprocesador del transmisor es de 32 bits entonces puede enviar 32 señales binarias (0 y 1) simultáneamente. Figura 2.1 Evolución de las señales de transmisión La señal hidráulica se uliza cuando son necesarias presiones elevadas para el accionamiento de pistones hidráulicos en elementos nales de control. Las señales de radio se emplean para la transmisión en ambientes hosles (altas temperaturas, terrenos muy accidentados) y a grandes distancias (industria del petróleo). Las necesidades de los usuarios son el motor que impulsa el desarrollo de la instrumentación. Entre estas necesidades se encuentran: • Aumento de la producvidad. • Aumento de la calidad del proceso. • Repebilidad de caracteríscas de los productos fabricados. Es decir, el cliente no recibe un producto con mayor calidad de la indicada en sus especicaciones ni debe reclamar por recibir un producto de peor calidad de la especicada (normas ISO 9000). • Reducción de los costes de fabricación (ahorro energéco, etc.). • Seguridad (se evitan malas maniobras que pueden causar pérdidas de producto). • Normalización de los instrumentos. www.FreeLibros.me 63 Instrumentación Industrial La evolución de las señales de transmisión hacia la digital, propiciada por la irrupción de los microprocesadores, ha permido sasfacer dichas necesidades. Las señales neumáca y electrónica se ulizan cada vez menos en benecio de la señal digital, por las ventajas que ésta ofrece en exactud, en facilidad de comunicaciones y en grabación de la memoria histórica de las variables de proceso. La señal neumáca ha quedado práccamente relegada a su uso en las válvulas de control y en los posicionadores electro-neumáco y dígito-neumáco. Dentro de la evolución de la instrumentación cabe destacar la aparición en 1983, por parte de la rma Honeywell, del primer transmisor digital denominado "inteligente" (smart transmier), término que indica que el equipo ene incorporadas funciones adicionales que se añaden a las propias de la medida y transmisión exclusiva de la variable. Y en 1986 aparece en el mercado el primer aparato que transmite directamente una señal digital al receptor, al que pronto sigue el transmisor digital de temperatura. A parr de esta fecha se desarrollaron, rápidamente, una serie de protocolos digitales con el objevo de comunicarse con el instrumento local o remotamente y aprovechar, al máximo, todas las potencialidades que ofrecen los microprocesadores. Este desarrollo ende hacia la creación de protocolos abiertos que permitan el intercambio de instrumentos de diferentes fabricantes. La exactud que se consigue con las diferentes señales de transmisión es: • • • • ± 0,5% en los transmisores neumácos. ± 0,3% en los transmisores electrónicos. ± 0,15% en los transmisores "inteligentes" con señal de salida de 4 a 20 mA c.c. ± 0,1% en los transmisores digitales. 2.2 Transmisores neumáticos Los transmisores neumácos se basan en el sistema tobera-obturador que, mediante bloques amplicadores con retroalimentación por equilibrio de movimientos o de fuerzas, convierte el movimiento del elemento primario de medición a una señal neumáca de 3-15 psi (libras por pulgada cuadrada) o bien su equivalente en unidades métricas 0,2-1 bar (0,2-1 Kg/cm2) (20-100 kPa), siendo su exactud del orden del ± 0,5%. Figura 2.2 Transmisor neumático 64 www.FreeLibros.me Capítulo 2. Transmisores Los transmisores neumácos, al tener el diámetro de la tobera muy pequeño, del orden de 0,1 a 0,2 mm, son suscepbles de mal funcionamiento debido a las parculas de aceite o polvo que puedan tapar la tobera. Este problema de mantenimiento, unido al hecho de que no pueden guardar las señales de planta, hace que se ulicen cada vez menos. 2.3 Transmisores electrónicos Basados en detectores de inductancia, o ulizando transformadores diferenciales o circuitos de puente de Wheatstone, o empleando una barra de equilibrio de fuerzas, convierten la señal de la variable a una señal electrónica de 4-20 mA c.c. Su exactud es del orden del ± 0,5%. Figura 2.3 Transmisores electrónicos Análogamente a los instrumentos neumácos, no pueden guardar las señales de planta, y además son sensibles a vibraciones, por cuyo movo su empleo ha ido disminuyendo. El transmisor electrónico se alimenta con una fuente de 24 V c.c. y un circuito de dos hilos. El receptor dispone de una resistencia de 250 ohms conectada en los bornes de entrada. De este modo, si la señal de salida del transmisor varía de 4 mA c.c. a 20 mA c.c., se obtendrán las siguientes tensiones en los bornes de entrada al receptor: 250 ohmios × 4 mA c.c. = 1.000 mV = 1 V 250 ohmios × 20 mA c.c. = 5.000 mV = 5 V www.FreeLibros.me 65 Instrumentación Industrial Es decir, de 1 V c.c. a 5 V c.c. y no se pierde tensión en la línea ya que la resistencia de 250 ohms está conectada justo a la entrada del receptor. 2.4 Transmisores digitales Cuando apareció la señal digital aplicable a los transmisores, mejoró notablemente la exactud conseguida en la medida. La señal del proceso es muestreada a una frecuencia mayor que el doble del de la señal (teorema de muestreo de Nyquist-Shannon) y de este modo, la señal digital obtenida consiste en una serie de impulsos en forma de bits. Cada bit consiste en dos signos, el 0 y el 1 (código binario), y representa el paso (1) o no (0) de una señal a través de un conductor. Si la señal digital que maneja el microprocesador del transmisor es de 8 bits entonces puede enviar 8 señales binarias (0 y 1) simultáneamente. Como el mayor número binario de 8 cifras es: 11111111 = 1 + 1×21 + 1×22 + 1×23 + ... + 1×27 = 255 se sigue que la exactud obtenida con el transmisor debida exclusivamente a la señal digital es de: (1/255) × 100 = ± 0,4% Si la señal es de 16 bits entonces puede manejar 16 señales binarias (0 y 1). Siendo el mayor número binario de 16 cifras: 1111111111111111 = 1 + 1×21 + 1×22 + 1×23 + ... + 1×215 = 65.536 se sigue que la exactud debida exclusivamente a la señal digital de 16 bits es de: (1/65.536) × 100 = ± 0,0015% Y si la señal es de 32 bits entonces puede manejar 32 señales binarias (0 y 1), siendo el mayor número binario de 32 cifras 111111....1111111111 = 1 + 1×21 + 1×22 + 1×23 + ... + 1×231 = 8.589.833.772 se sigue que la exactud debida exclusivamente a la señal digital de 16 bits es de: (1/8.589.833.772) × 100 = ± 0,00000000116% El concepto de inteligencia quizás se desarrolló en el año 1905 en una batalla naval en el estrecho de Tsushima donde se enfrentaron dos formaciones navales clásicas con los buques en la y el fuego por las bandas (arculo editorial de la revista Automáca e Instrumentación de febrero de 1991). Mientras los buques de uno de los contendientes disparaban a discreción, en el otro contendiente sólo disparaba un buque y cuando hizo blanco en la columna enemiga, señaló el ángulo de ro en un disco visible. De este modo, los buques de dicho bando emplearon toda su potencia de fuego de modo efecvo y al primer intento. El término "inteligente" (smart) indica que el instrumento es capaz de realizar funciones adicionales a la de la simple transmisión de la señal del proceso. Estas funciones adicionales pueden ser: • Generación de señales digitales. • Comunicabilidad. • Uso de otros sensores tales como de presión y temperatura para compensar las variaciones del uido y conseguir una mayor exactud. 66 www.FreeLibros.me Capítulo 2. Transmisores • Cambio fácil de rangos. La "inteligencia" se aplica también a otras variables, tal como la temperatura donde el transmisor puede trabajar con disntas sondas de resistencia y termopares y diversos campos de medida, gracias a la linealización de las escalas y a la compensación de la unión fría que aporta el microprocesador. El transmisor con señal de salida enteramente digital de Honeywell, aparecido en el año 1986, proporcionó un aumento de la exactud del lazo de control del orden del 0,75%, al eliminar los converdores A/D (analógico-digital) del transmisor y el D/A (digital-analógico) del receptor (indicador, registrador o controlador). El término "smart" no puede aplicarse al transmisor que sólo posee comunicabilidad digital (mediante un converdor A/D), pero carece de funciones adicionales tales como corrección automáca de la presión y temperatura del uído de proceso. Hay dos modelos básicos de transmisores digitales inteligentes, el capacivo y el de silicio difundido. 2.4.1 Transmisor inteligente capacitivo El sensor capacivo está basado en la variación de capacidad que se produce, en un condensador formado por dos placas jas y un diafragma sensible interno y unido a las mismas, cuando se les aplica una presión o presión diferencial a través de dos diafragmas externos. La transmisión de la presión del proceso se realiza a través de un uido (aceite) que rellena el interior del condensador. El desplazamiento del diafragma sensible es de sólo 0,1 mm como máximo. Un circuito formado por un oscilador y demodulador transforma la variación de capacidad en señal analógica. Ésta, a su vez, es converda a digital y pasa después a un microprocesador "inteligente" que la transforma a la señal analógica de 4-20 mA c.c y alimenta las comunicaciones digitales. Figura 2.4 Transmisor inteligente capacitivo 2.4.2 Transmisor inteligente piezoresistivo El sensor piezoresisvo está fabricado a parr de una delgada película de silicio y uliza técnicas de dopaje para generar una zona sensible a los esfuerzos. Se comporta como un circuito dinámico de puente de Wheastone que incorpora un microprocesador. Cuando no hay presión, las tensiones E1 y E2 son iguales y, al aplicar la presión del proceso, RB y RC disminuyen su resistencia y RA y RD la aumentan, dando lugar a caídas de tensión disntas y a una diferencia entre E1 y E2. Esta diferencia se aplica a un amplicador de alta ganancia que controla www.FreeLibros.me 67 Instrumentación Industrial un regulador de corriente variable. Un margen de corriente connua de 3 a 19 mA con 1 mA del puente produce una señal de salida de 4 a 20 mA c.c. Esta corriente circula a través de la resistencia de realimentación RFB y eleva E1 a una tensión equivalente a E2 y reequilibra el puente. Como la caída de tensión producida a través de RFB es proporcional a RB, esta resistencia ja el intervalo de medida (span) del transductor. El cero del instrumento se varía intercalando resistencias jas en el brazo izquierdo del puente (cero basto) y un potenciómetro en el brazo derecho (cero no). Figura 2.5 Transmisor inteligente piezoresistivo El elemento de medida incorpora tres sensores: presión diferencial, temperatura y presión estáca. El cuerpo del medidor y la caja electrónica son muy robustos y resisten vibraciones, corrosión y humedad. 2.4.3 Ventajas e inconvenientes En los instrumentos inteligentes, de salida electrónica o digital, en parcular en los transmisores, la calibración se ve facilitada por la "inteligencia" proporcionada por el microprocesador incorporado en el instrumento. Este guarda digitalmente en una EPROM los datos que proporcionan correcciones precisas de las no linealidades de los sensores ante las variaciones en la temperatura y en la presión ambiente. Un comunicador portál dotado de visualizador de cristal líquido y teclado alfanumérico permite comprobar desde el propio transmisor o bien desde el controlador, o desde cualquier punto de la línea de conexión el estado y calibración del transmisor. Mientras el elemento primario en contacto con el uido de proceso no se averíe, el transmisor inteligente ene una vida úl casi ilimitada. La calibración que se realiza en fábrica se lleva a cabo para una gran variedad de temperaturas ambientes, y la temperatura interna del transmisor es registrada en la memoria EPROM. La calibración se realiza para un total de 125 medidas o más en el transmisor. Todo ello proporciona, después, una gran estabilidad de calibración cuando el instrumento ya está trabajando en campo. Comparando los 125 puntos anteriores con los dos básicos (cero y span) y tres opcionales de comprobación (25%, 50% y 75% de la escala) del transmisor convencional, se evidencia la gran diferencia 68 www.FreeLibros.me Capítulo 2. Transmisores en estabilidad de calibración en los dos pos de transmisores. A señalar que el transmisor analógico puede presentar averías por desgaste mecánico de los tornillos de ajuste de cero y span provocado por un gran número de calibraciones realizadas a lo largo del empo por el instrumensta. De este modo, la exactud de los instrumentos digitales puede alcanzar el ± 0,1%. Otras ventajas adicionales de estos transmisores son: • Cambio automáco del campo de medida, caso de que el valor de la variable salga del campo y jación de la variable en el úlmo valor alcanzado, caso de detectarse alguna irregularidad en el funcionamiento del aparato. • Compensación de las variaciones de temperaturas y tensiones de referencia de los transmisores y autoajuste desde el panel de control. • Grabación de datos históricos. La señal digital permite guardar los datos y analizarlos con más detalle posteriormente. Ha permido que los operadores de proceso pierdan el temor a los registradores y se han acostumbrado rápidamente a la facilidad y al dominio de la planta, al tener una visión total de la marcha de la misma. • Mantenimiento. Antes de su aparición, la calibración y el cambio del margen de medida debían realizarse normalmente en el taller de instrumentos, lo que equivalía a disponer de aparatos de repuesto para connuar trabajando con el proceso, siendo inevitable la marcha a ciegas durante el empo requerido para el cambio mecánico del instrumento. Por ejemplo, la calibración de un instrumento de nivel pico requiere el vaciado del tanque, el desmontaje del aparato y su calibración en el taller de instrumentos. Además, si se precisa que el proceso connúe en funcionamiento, es necesario montar una brida ciega en la brida del transmisor de nivel para poder llenar el tanque y connuar las operaciones de fabricación. Así pues, tanto en la puesta en marcha como en operación, los instrumentos "inteligentes" no precisan de aparatos patrón para su calibración, pues disponen de datos almacenados en EEPROM en fábrica (bajo normas NBS), por lo que la eventual calibración que pueda realizarse en el taller será de peor calidad que la efectuada con el comunicador. Su ulización representa un ahorro del 95% en los costos de recalibración de los instrumentos efectuados en los instrumentos convencionales. • Rangeability (relación señal máxima/señal mínima o dinámica de medida). En variables especícas, tal como el caudal, el transmisor inteligente proporciona una mejora en la relación caudal máximo/caudal mínimo que pasa de 3:1 en la placa oricio (o tobera o tubo venturi) a 10:1 manteniendo la misma exactud del ± 1%. Por otro lado, la mejora conseguida en la exactud de la medida de temperatura permite una relación "turndown" (relación entre el nivel mínimo de la variable al máximo que es medible conservándose la exactud de la medida del instrumento) de 400:1 como máximo (teniendo en cuenta que para valores del campo de medida pequeños la exactud se vería afectada), lo que posibilita la reducción drásca del número de transmisores en stock al poder ulizar práccamente un sólo modelo para cubrir los diferentes campos de medida. • Autocalibración por variaciones del proceso. Los transmisores inteligentes también disponen de autocalibración, es decir, suplen las operaciones del ajuste del cero y del 100 de los instrumentos, trabajo desarrollado clásicamente por los instrumenstas. Un ejemplo de las técnicas de autocalibración lo constuyen los transmisores de nivel por ultrasonidos. Disponen de un reector de las ondas sónicas que está situado en el tanque sobre la supercie del líquido y hacia donde el emisor dirige periódicamente los ultrasonidos, ajustando entonces los parámetros www.FreeLibros.me 69 Instrumentación Industrial • • • • de calibración. De este modo, compensa las variaciones de velocidad del sonido provocadas por cambios en la temperatura del ambiente del tanque. En otros casos, la autocalibración es más dicil de conseguir. Tal ocurre en los medidores magnécos de caudal en los que durante los intervalos de calibración sería necesario pasar por el elemento un caudal conocido de un uido determinado. Autodiagnósco. Los transmisores inteligentes se prestan también al autodiagnósco de sus partes electrónicas internas, función que proporciona al Departamento de Mantenimiento, primero, el conocimiento de la existencia de un problema en el circuito, segundo el diagnósco y la naturaleza del problema, señalando que instrumento ha fallado y tercero, las líneas a seguir para la reparación o sustución del instrumento averiado. Comunicador portál. Para visualizar la señal de salida, los datos de conguración, el margen de funcionamiento y otros parámetros, y cambiar los ajustes del campo de medida se uliza un comunicador portál, que se conecta en cualquier punto de la línea de transmisión. Un comunicador portál dotado de visualizador de cristal líquido y teclado alfanumérico permite comprobar desde el propio transmisor o bien desde el controlador, o desde cualquier punto de la línea de conexión, el estado y calibración del transmisor. Así pues, ya no es necesario para calibrar estos instrumentos su desmontaje del proceso y su transporte al taller de instrumentos. Basta, tal como se ha indicado, conectar el comunicador y cambiar si se desea el margen del instrumento. Si se presenta una avería directa en el elemento en contacto con el proceso (por ejemplo, una perforación en la membrana de un transmisor de nivel) precisará el cambio del aparato o del módulo en contacto con el proceso, pero tampoco será necesaria la calibración en el taller con aparatos patrón. Ordenador personal (PC). El transmisor, o varios transmisores, pueden conectarse, a través de una conexión RS-232, a un ordenador personal que con el soware adecuado es capaz de congurar transmisores inteligentes. Otras ventajas. Si el transmisor inteligente, en lugar de incorporar dos hilos de señal analogica 4-20 mA c.c., incorpora comunicaciones Probus y Foundaon Fieldbus, emplea sólo un hilo de transmission de las señales digitales y el costo de mantenimiento es más reducido. Sin embargo, existen algunas desventajas: • Normalización de las comunicaciones digitales, no está plenamente resuelta. • Respuesta frecuencial defectuosa. Dependiendo de la frecuencia de la señal, ésta será transmida con poca delidad por el retardo inherente del microprocesador que debe realizar secuencialmente diferentes acciones de cálculo. Si la señal es rápida, por ejemplo, presión y caudal, o bien interesa la máxima delidad en la señal tal como en temperatura, el microprocesador responderá con retraso, con lo cual la señal quedará distorsionada. Este úlmo punto debe, pues, valorarse y, caso de no poder admirse esta distorsión, deben emplearse instrumentos clásicos analógicos que son de respuesta mucho mas rápida. En el futuro, puede armarse que la tecnología digital evolucionará todavía más, integrando totalmente la información de la planta con un ujo de información connuo entre las diversas áreas de la planta (fabricación, mantenimiento, laboratorio y gesón). La aplicación de los instrumentos neumácos y electrónicos analógicos quedará limitada a pequeñas plantas, ya que frente a la instrumentación digital enen una peor relación costo/prestaciones y no disponen de la facilidad de comunicación ni la de almacenamiento de datos entre instrumentos que posee la digital. 70 www.FreeLibros.me Capítulo 2. Transmisores Mediante el bus de campo es posible transmir, digitalmente en serie, las señales de los transmisores al sistema de comunicaciones y a los controladores (control distribuido, controladores programables, bloques de control). De este modo, se mejora la exactud de los datos y la abilidad, se reduce la mano de obra de cableado y es posible disponer de una función de mantenimiento remoto. 2.5 Transmisión de señales por radio Una instalación industrial pica del control de procesos precisa de sensores, transmisores y multud de hilos que comunican la señal electrónica de 4-20 mA c.c. al panel de control o bien, en el caso de control digital, un hilo por el que circulan en serie las señales de la planta. Cuando el entorno es hosl, o es necesario transmir señales a gran distancia, la transmisión por radio es una necesidad. Se ulizan señales de 902-928 MHz en la banda ISM moduladas en dispersión, es decir, se varía intencionadamente la frecuencia de la señal transmida, lo que reduce la intercepción no autorizada y la coexistencia de señales parecidas en la frecuencia. La distancia de operación entre el emisor y el receptor puede ser de unos 70 a 1000 metros sin línea de visión directa y de unos 1.000 metros a 30 Km en espacios abiertos. El estándar ISA100.11a proporciona comunicaciones industriales sin hilos, mulfuncionales, que pueden manejar miles de aparatos en las plantas y soporta protocolos de comunicaciones HART, Fieldbus Foundaon, Probus, DeviceNet, etc. Un sistema pico de transmisión se basa en una radio base que puede aceptar las señales de hasta 50 unidades de comunicación digitales en el protocolo Modbus o en la señal electrónica analógica de 4-20 mA c.c. Las ventajas del sistema son el ahorro de cable (30 a 120 €/metro), un arranque más rápido de la instalación, distancias de transmisión en zonas sin obstáculos de hasta 600 m, una exactud del ± 0,1%, una abilidad gracias a la larga vida de la batería (5 años) y al soware de autocomprobación de los aparatos, y el estar libres de interferencia gracias a las frecuencias de transmisión de 902-928 MHz con el protocolo digital que usa el sistema FHSS (Frequency Hopping Spread Spectrum), que modula las señales de datos con una portadora saltando de frecuencia en frecuencia en una banda ancha. La potencia de transmisión en radiofrecuencia es de unos 30 mW y la velocidad puede ser de 4,8 Kbps, 19,2 Kbps y 76,8 Kbps. Cada bloque de datos transmido se verica y es conrmado por la radio base. Figura 2.6 Transmisión de señales de proceso vía radio. Fuente: Honeywell www.FreeLibros.me 71 Instrumentación Industrial Las señales de proceso transmidas por radio son picamente digitales con las presiones relava y absoluta y la temperatura (termopares y sondas de resistencia), y analógicas con la presión, la temperatura, nivel, caudal, pH o señales en tensión (0-10 V) o corriente (4-20 mA c.c.). El sistema puede transmir sonidos de alta frecuencia o anormales, generados por válvulas de alivio, purgadores y bombas y compresores para así detectar su malfuncionamiento. En la gura 2.6 puede verse este po de transmisión. 2.6 Comunicaciones Las comunicaciones entre los instrumentos de proceso y el sistema de control se basan en señales analógicas neumácas (0,2-1 bar ulizadas en pequeñas plantas y en las válvulas de control), electrónicas de 4-20 mA c.c. y digitales, siendo estas úlmas capaces de manejar grandes volúmenes de datos y guardarlos en unidades históricas, las que están aumentando día a día sus aplicaciones. En áreas remotas o de dicil acceso enen cabida los transmisores sin hilos picamente de presión, señales acúscas y temperatura que transmiten sus medidas a un aparato base de radio conectado a un sistema de control o de adquisición de datos. Figura 2.7 Buses La exactud de las señales digitales es de unas 10 veces mayor que la señal clásica de 4-20 mA c.c. En lugar de enviar cada variable por un par de hilos (4-20 mA c.c.), transmiten secuencialmente las variables a través de un cable de comunicaciones llamado bus. El término bus indica el transporte secuencial de señales eléctricas que representan información codicada de acuerdo con un protocolo. Los fabricantes de sistemas de comunicaciones empezaron con sus propios sistemas llamados propietarios, es decir sin que fuera posible intercambiar sus aparatos con los de otros fabricantes. Sin embargo, han llegado por lógica a fabricar sistemas abiertos, debido a la demanda del mercado. Es natural que un fabricante se resista a divulgar su sistema debido al alto coste que ha pagado por la invesgación y el desarrollo de su producto, pero el deseo del cliente se impone a la larga. 2.6.1 Protocolos serie Las comunicaciones entre instrumentos se iniciaron con el puerto serie, por el cual se puede realizar la conguración del mismo, ver diagnóscos, tendencias, etc 72 www.FreeLibros.me Capítulo 2. Transmisores Las interfases serie más extendidas son: RS-232. Con 25 años de angüedad, es la interfase para aplicaciones de comunicaciones de datos. Básicamente es una conguración eléctrica no equilibrada para la transmisión de señales digitales en una banda base simple. Dispone de tres conductores: uno de transmisión, otro de recepción y un tercero de retorno de corriente común para ambos pos de datos, que constuye la fuente principal de limitaciones de este po de interfase. El cable actúa como una antena que no solamente irradia señales a los circuitos próximos sino que también es suscepble de recibir señales no deseadas procedentes de fuentes externas y debe apantallarse en las instalaciones industriales. Los datos se transmiten en lógica negava, es decir, los "unos" se traducen en una tensión connua negava y los "ceros" en una tensión connua posiva. La tensión más comúnmente ulizada es ± 12 V c.c. La distancia máxima de transmisión entre el equipo de transmisión de datos (DTE) y el equipo de comunicación de datos (DCE) es de unos 15 m y la velocidad de transmisión máxima es de 20 Kbaudios (9.200 baudios en el entorno industrial) (1 baudio = bit/segundo). Figura 2.8 Comunicaciones serie RS-422. Apareció en 1978, diseñado para sasfacer las demandas de mayor distancia y mayor velocidad de transmisión. Sin embargo, no ha alcanzado el grado de ulización que cabía esperar debido, probablemente, a que gran parte de las comunicaciones serie se realizan en entornos eléctricamente limpios como ocinas, donde además, los equipos se hallan próximos unos de otros. Puede alcanzar los 1200 metros, pero para la velocidad máxima de 10 Mbaudios, la distancia queda limitada a 60 m. RS-485. Introducido en 1993 por Electronic Industries Associaon (EIA), este estándar está diseñado para comunicaciones mulpunto y se aplica cuando el número de estaciones es menor de 32 y los requerimientos, en cuanto a candad de datos por segundo a transmir, son moderados y además sea prioritario garanzar al máximo la integridad de los datos transmidos. La distancia de comunicación máxima es de 1200 m y la velocidad de transmisión 10 Mbits/s. www.FreeLibros.me 73 Instrumentación Industrial 2.6.2 Protocolos híbridos Los protocolos híbridos ulizan el estándar analógico de comunicación 4-20 mA c.c., e incorporan, además, un protocolo de comunicación digital. Son: DE. Desarrollado por la empresa Honeywell, consiste en una modulación en corriente correspondiendo al estado discreto "1" una corriente de 20 mA c.c. y al estado "0", 4 mA c.c. Es compable con la señal analógica 4-20 mA c.c., pero no simultáneamente. Usa un protocolo propietario. INTENSOR. Es un protocolo propietario de Endress & Hauser. BRAIN. De la empresa Yokogawa y consiste en una modulación de impulsos codicados, cuyo estado discreto "1" corresponde a la ausencia de pulsos, mientras que el estado "0" corresponde a una secuencia de dos pulsos de subida y dos de bajada alternos con una amplitud de 2 mA c.c. Dicha señal va modulada sobre la señal de 4-20 mA c.c., que no es afectada ya que la señal resultante es nula. FOXCOM. Es un protocolo propietario de la compañia Foxboro. FSK. Desarrollado por Elsag Bailey Hartman and Braun (grupo ABB), está basado en una modulación en frecuencia. La distancia máxima es de 1,6 Km. Es propietario. HART. El protocolo HART (Hight way Addresable Remote Transducer) fue desarrollado originariamente por la rma Rosemount pero, dada su gran aceptación, ha sido extendido a muchos otros fabricantes. Rosemount creó la fundación HART a la que se han adherido decenas de fabricantes de todo el mundo. Figura 2.9 OSI (Open Systems Interconection) El protocolo HART uliza el estandar Bell 202 FSK de codicación por cambio de frecuencia y sigue el modelo de referencia OSI (Open Systems Interconnecons) propuesto por ISO (Organización Internacional de Normalización), si bien, sólo implementa del modelo los niveles 1, 2 y 7, ya que los otros niveles no son necesarios para este po de comunicación. Ello permite a los usuarios prepararse para la implementación deniva del bus enteramente digital. El nivel 1 (nivel sico) conecta sicamente los disposivos y modula en frecuencia una señal de ± 0,5 mA de amplitud superpuesta a la señal analógica de salida del transmisor de 4-20 mA c.c. 74 www.FreeLibros.me Capítulo 2. Transmisores Codica los estados lógicos 1 y 0 con las frecuencias de 1.200 Hz para el 1 y 2.200 Hz para el 0, en forma senoidal. Como la señal promedio de una onda senoidal es cero, no se añade ningún componente de c.c. a la señal analógica de 4-20 mA c.c. Figura 2.10 Protocolo HART La variable de proceso es la señal analógica, mientras que la digital aporta medidas adicionales (conguración y calibración de instrumentos, diagnóscos, etc.) lo que es una gran ventaja al implantar HART, ya que esta tecnología es compable con los sistemas existentes. El nivel 2 (nivel de enlace) se encarga de formar y comprobar la trama de los mensajes de acuerdo con la especicación del protocolo HART. La trama incluye una comprobación de doble paridad para asegurar la máxima integridad de los datos transmidos. El nivel 7 (nivel de aplicación) se basa en la ulización de comandos HART, conjunto de comandos que se envían al transmisor para obtener información de los datos y cambiar la conguración de los parámetros a distancia. Algunos de estos comandos son: • Leer y escribir el "mensaje". • Leer el "fabricante", po de equipo, "rango", "unidades" y "damping" (amorguamiento), "variable primaria", "unidades", "señal de salida", "% del rango", "número de serie", límites del sensor, etc. • Escribir el "rango del transmisor", el "damping" (amorguamiento), calibrar (ajuste de cero y span), autotest, etc. El protocolo HART permite soportar hasta 256 variables, los transmisores pueden conectarse entre sí a través de un bus y comunicarse con 15 aparatos (PLC, ordenadores, etc.). La integración digital de los instrumentos con los sistemas de control queda implantada denivamente con los buses de campo, pudiendo aprovechar toda la potencialidad de los microprocesadores desde el punto de vista de conguración, diagnóscos, mantenimiento, etc. MODBUS. El primer bus de campo, efecvamente abierto, ulizado ampliamente fue el MODBUS de Gould Modicon desarrollado en 1979, que sólo disponía de los niveles 1 (sico) y 2 (enlace). Comunica instrumentos inteligentes y sensores, puede monitorizar instrumentos de campo mediante PCs y es ideal en aplicaciones de transmisión de señales de proceso por radio. El protocolo MODBUS TCP/IP desarrollado por Schneider Automaon facilita la interoperabilidad entre los aparatos que ulizan los códigos de funciones MODBUS. www.FreeLibros.me 75 Instrumentación Industrial 2.6.3 Protocolos abiertos Los protocolos de comunicaciones abiertos importantes son el HART, World FIP, ISP, BITBUS, INTERBUS-S, P-NET, ECHELON y CAN. De ellos, los que usan el protocolo Fieldbus son World FIP (usa H1 y H2) y Probus PA (sólo usa H1). Los restantes no ulizan ninguna parte del estándar Fieldbus y, por lo tanto, no son eldbuses. Los buses de campo existentes en el mercado en la actualidad son, entre otros: Lonworks, Interbus, ASI, Devicenet, CAN, P-NET, World FIP, Probus y Foundaon Fieldbus. 2.6.3.1 Profibus Probus es una red abierta, muy popular en Europa, estándar e independiente de fabricantes (interoperable). Dispone de tres perles de usuario: Probus FMS (universal), Probus DP (rápido) y Probus PA (orientado a la aplicación con automazación de procesos incluso en áreas con riesgo de explosión y comunicación con equipos de campo). El nivel sico cumple la norma IEC 1158-2 y la IEC 61158-2 y posibilita la alimentación de los equipos por el mismo par de hilos. Figura 2.11 Profibus Probus está basado en el modelo de referencia OSI e implementa los niveles 1 y 2. El nivel de usuario normaliza las funciones básicas de todos los instrumentos, de tal manera que aparatos de disntos fabricantes son intercambiables. Así, si se cambia un medidor de caudal de un fabricante por otro, la lectura será la misma. Todos los parámetros accesibles al usuario como código (tag) del instrumento, unidades, descripción, alarmas, diagnóscos, etc., son suministrados mediante cheros en lenguaje DDL (Device Descripon Languaje). 2.6.3.2 Foundation Fieldbus Foundaon Fieldbus (FF) es una tecnología de control abierta, no propietaria, resultante de la cooperación entre fabricantes de instrumentos de control y usuarios. Consiste en un bus de datos digital, serie y mulpunto entre disposivos de campo y/o sistemas de un entorno industrial. El 76 www.FreeLibros.me Capítulo 2. Transmisores estándar Fieldbus está diseñado para sasfacer las necesidades restricvas establecidas por la norma IEC 1158-2. La idea básica del estándar Fieldbus es obtener más información sobre el proceso y sobre el propio instrumento, que naturalmente debe ser inteligente (smart), y establecer reglas de rendimiento, seguridad y detección de errores. Proporciona un bus de campo H1 (31,25 Kbits/s) para un control connuo y una red Ethernet de alta velocidad (HSE) para la integración de datos en una distribución jerárquica de la planta. La Fundación Fieldbus (Fieldbus Foundaon) fue creada en 1994 mediante la unión de ISP y World FIP, para denir un único estándar según las normas IEC-ISA (Internaonal Electric Company/Instrument Society of America). Es una organización sin ánimo de lucro formada por los casi 120 proveedores y usuarios más importantes de automazación y control de procesos. Los sistemas de instrumentos de seguridad de Foundaon Fieldbus cumplen la norma IEC 61508 hasta el SIL 3 (Safety Integrity Level 3). En el año 2006, la agencia TÜV (Rheinland Industrie Service GmbH, Automaon, Soware and Informaon Technology), cercó que los instrumentos de Foundaon Fieldbus eran adecuados para funciones de seguridad en las plantas industriales. Por otro lado, las organizaciones NAMUR (Alemania) y JEMIMA (Japón) soportan Foundaon Fieldbus. Básicamente, la instalación está formada por un par de cables torsionado con un blindaje puesto a erra, que conecta los disposivos de la sala de control (que pueden estar en campo en pequeñas instalaciones) con los instrumentos de campo (transmisores, válvulas de control, etc.). Estos pueden conectarse entre sí mediante un bloque de terminales con topología en árbol (chickenfoot) o bien a lo largo del cable en ramales (spur). Un terminador acopla la impedancia del cable para reducir reexiones de la señal y un acondicionador de alimentación separa la fuente de alimentación convencional del cableado del Fieldbus. Figura 2.12 Cable y circuito del Foundation Fieldbus www.FreeLibros.me 77 Instrumentación Industrial Figura 2.13 Señal de transmisión Fieldbus La señal transmida por el nivel sico está codicada con la técnica Manchester y los datos digitales se envían por el Fieldbus con una corriente de + 10 mA a la velocidad de 31,25 Kbits/s (1 bit = 32 microsegundos). Esta corriente se entrega a una impedancia de 50 ohms, creando una tensión de transmisión de 0,75 a 1,0 V, pico a pico. Cada mensaje se compone de una señal previa, una señal delimitadora de arranque y una señal delimitadora de n e, intercalada, entre estas dos úlmas, una señal de datos de longitud máxima 266 bytes que conene la dirección del instrumento, su idencación, los valores de medida, etc. Para especicar que instrumento puede transmir, y no llenar la línea de un caos de mensajes, un aparato especial llamado Programador Acvo de Enlace (Link Acve Scheduler - LAS) envía un mensaje especial a cada instrumento para permir que efectúe su transmisión. Otro aparato de enlace (linking device) interconecta los 31,25 Kbits/s de los Fieldbuses (tarjeta H1) y los hace accesibles a la red Ethernet de alta velocidad (HSE = High Speed Ethernet) de 1 Mbits/s a 2,5 Mbits/s (tarjeta H2). Como la red Ethernet uliza protocolos estándar, por ejemplo TCP/IP (Transmission Control Protocol/Internet Protocol), el equipo HSE (interruptores, etc.) puede crear circuitos de gran longitud. La distancia de transmisión está limitada y se calcula de la siguiente forma: Alimentación Cable po A (0,8 mm2 de sección) de 0,022 W/m. Atenuación de 3 dB/Km. 78 www.FreeLibros.me Capítulo 2. Transmisores Figura 2.14 Enlace de los circuitos H1 (31,25 Kbit/s) con los H2 (1-2,5 MBits/s) a través de la red Ethernet (HSE = High Speed Ethernet) del Foundation Fieldbus Para un instrumento conectado con 2 cables de 1 metro, con alimentación mínima en las bornas de 10 V (precisa entre 10 y 42 V c.c.), aportando 24 V en la fuente menos 2 V absorbidos por la impedancia, y estando la resistencia de carga del lazo comprendida entre 0 y 1.500 ohms, la longitud aproximada es de: Caída máxima = 22 - 10 = 12 V Resistencia = (2L + 2) × 0,022 Según el gráco del fabricante, a 55 V de alimentación corresponden 1935 ohm de carga. Por lo tanto, el consumo es de 55/1935 = 28 mA c.c. 12 V = 28 mA c.c. × (2L + 2) × 0,022, con lo que L = 8,7 Km Transmisión La señal de salida del transmisor es de 1 V (pico a pico). La señal que llega al receptor es más pequeña y debe ser como mínimo de 0,15 V (pico a pico). Estando la atenuación expresada en dB (decibelios), resulta: Atenuación = 20 log amplitud señal transmitida amplitud señal recibida 20 log 1 16, 48 dB 0,15 Distancia máxima = 16,48/3 = 5,5 Km Para saber el número de aparatos que pueden alimentarse de la red, suponiendo que esta ene una longitud de 1 km, resulta: Consumo de cada aparato = 20 mA c.c. Resistencia del cable = 22 × 2 × 1 = 44 ohms Caída de tensión ulizable por el cable = 22 - 10 = 12 V Corriente de alimentación en la estrella (chickenfoot) = 12/44 = 270 mA c.c. Número de aparatos = 270/20 = 13 aparatos La tensión normal de alimentación es de 24 V c.c. Puede comprobarse la resistencia del cable Fieldbus con un polímetro digital normal, midiéndola desde un extremo del cable con el otro extremo en cortocircuito. La resistencia al aislamiento de cada uno de los cables debe ser de 10 Kohms o superior. www.FreeLibros.me 79 Instrumentación Industrial Un tester de cable de Fieldbus está formado por dos partes, transmisora y receptora, que se jan en las partes extremas del cable. En el ensayo, luces en el receptor indican el buen funcionamiento del par de cables para que circulen las señales Fieldbus. El bloque de ensayo de interoperabilidad (H1 Interoperability Test Kit (ITK) v5.1) comprueba la funcionalidad de los aparatos de campo H1 (31.25 Kbits/s) y su conformidad a las especicaciones de los bloques de función y transductor de Foundaon Fieldbus. Figura 2.15 Tester de interoperatibilidad (H1 ITK v5.1). Fuente: Fieldbus Foundation Las comunicaciones de Foundaon Fieldbus ulizan dos pos de tarjetas: a) La tarjeta H1 (IEC 61158) es de baja velocidad (31,25 Kbits/s) de uso normal en la industria en instrumentos de proceso y en válvulas. Se caracteriza por: • • • • • Los mismos cables proporcionan la alimentación y las comunicaciones. La señal analógica 4-20 mA c.c. circula por los mismos cables. Seguridad intrínseca para áreas peligrosas (IEC/ISA). Bus primario para disposivos de proceso. Distancias de transmisión hasta 1.580 m (5.200 pies). La tecnología H1 puede ejecutar funciones de control, reduciendo así la carga de trabajo de las estaciones de trabajo y de los ordenadores de la planta. En plantas petroquímicas, el diagnósco avanzado del sistema disminuye los costos de operación en un 30%. Las comunicaciones digitales son menos suscepbles al ruido eléctrico que las señales analógicas. b) La tarjeta H2 es de alta velocidad (1,0/2,5 Mbits/s) en desarrollo y aplicable a PLC, DCS, señales remotas I/O, caracterizada por: • Adquisición de datos (supervisión de temperaturas,etc.). • Redundancia. 80 www.FreeLibros.me Capítulo 2. Transmisores • • • • Integra hasta 32 Fieldbuses H1. Soporta PLC y equipos de fabricación. Puede integrar otros buses. Distancias de transmisión hasta 760 m (2.500 pies). Los segmentos H2 ulizan el estandar HSE (High Speed Ethernet) en conguración redundante (hasta 100 Mbits/s). Los dos protocolos Ethernet y Fieldbus se complementan mutuamente, estando incluidos en el estándar IEC 61158. Sin embargo, casi todos los protocolos con base Ethernet son propietarios, por lo que si bien los aparatos en la red Ethernet pueden interconectarse, usualmente no es posible su interoperabilidad. Esto es debido a que el estándar solo especica el cable, la dirección del puerto del hardware y del aparato; y la aplicación no incluye ni las capas del usuario abiertas necesarias para conseguir una completa interoperabilidad en el circuito. Foundaon Fieldbus uliza tres niveles o capas del sistema OSI (Open Systems Interconect) de siete capas: • Nivel 1 (Capa 1) - Nivel Físico que proporciona una transmisión transparente de los datos entre los niveles (capas), recibe mensajes del stack de comunicaciones, los convierte en señales sicas, los adapta y coloca en el medio de transmisión y viceversa. Viene denido por los estandares IEC 1158-2 (1993) e ISA-S.50.02 (1992). Figura 2.16 Capas del Foundation Fieldbus basadas en el modelo OSI • Nivel 2 (Capa 2) - Nivel de Enlace de Datos (niveles 2 y 7 del modelo OSI) que establece el enlace lógico (DDL), el control de acceso al medio (FAS) y la especicación de mensajes (FMS) incluyendo el control de ujo y de errores. • Nivel 3 al 6 (Capas 3 a 6) - Red, Transporte, Sesión, Presentación que son objeto de protocolo. • Nivel 7 (Capa 7) - Nivel de Aplicación que conenen los servicios y regula la transferencia de mensajes entre las aplicaciones del usuario y los diferentes instrumentos. Uliza un conjunto de comandos que se envían al transmisor para obtener información de los datos y cambiar la conguración de los parámetros a distancia. Algunos de estos comandos son: • Leer y escribir el mensaje. www.FreeLibros.me 81 Instrumentación Industrial • Leer el fabricante, po de equipo, rango, unidades, variable primaria, señal de salida, % del rango, número de serie, etc. • Escribir el rango del transmisor, calibrar, autotest, etc. • Nivel de usuario (Capa usuario) - Dedicada basada en bloques que representan las diferentes funciones de aplicación. Los bloques son: • Bloque de recursos o RB (Resource Block): caracteríscas del disposivo, fabricante, modelo y número de serie. • Bloque de Transductor o TB (Transducer Block): po de sensor, fecha de calibración, estado del sensor, etc • Bloques de Función o FB (Funcon Block): con las estrategias de control del sistema (entrada analógica, control PID, alarmas, rao, selector de control, etc.) y gesón de alarmas, históricos y parámetros, a acceder a nivel de las estaciones de operación. Figura 2.17 Nivel de usuario (bloques de funciones) Los bloques de funciones se encuentran en un disposivo. El fabricante genera un informe de ensayo en el que se describen todas las caracteríscas del disposivo DDS (Device Descripon Services) mediante un lenguaje EDDL (Electronic Device Descripon Language) que permite escribir un chero de texto EDD (Electronic Device Descripon) que dene los bloques de función. Cualquier ordenador que use el intérprete del DDS será capaz de operar con todos los parámetros denidos en el disposivo, mediante la lectura de su descripción DD (Device Descripon). El lenguaje EDDL soporta HART, Foundaon Fieldbus, PROFIBUS, etc., y como detalle de su ulización, en el año 2006, exisan más de 20 millones de instrumentos compables con el lenguaje EDDL. Estos bloques son picamente AI (Entrada Analógica - Analog Input), AO (Salida Analógica - Analog Output), DI (Entrada Digital - Digital Input), DO (Salida Digital - Digital Output), PID (Proporcional + Integral + Derivavo), INT (Integrador), SPG (Generador de Punto de Consigna en Rampa - Set Point Ramp Generator), Temporizador (Timer) , LLAG (Adelanto Retardo - Lead Lag), etc., y se encuentran dentro de la capa del usuario proporcionando funciones estándar, tales como entradas y salidas analógica y digital, control PID, etc. 82 www.FreeLibros.me Capítulo 2. Transmisores Figura 2.18 Lenguaje EDDL y aplicación gráfica. Fuente: EDDL technical description Las funciones proporcionadas por estos bloques han sido denidas por los mayores fabricantes de equipos de automazación trabajando de forma coordinada, de modo que cada fabricante sabe que sus instrumentos serán intercambiables con los de los otros fabricantes. Figura 2.19 Funciones (bloques de un control de nivel) La interoperabilidad es uno de los aspectos crícos sasfechos por FF. Esto quiere decir que se pueden interconectar y operar disposivos de varios fabricantes en la misma red sin pérdida de funciona- www.FreeLibros.me 83 Instrumentación Industrial lidad, es decir, se puede sustuir un equipo de un fabricante por otro, pudiendo ulizar de inmediato las prestaciones extras que nos dé este segundo disposivo. Figura 2.20 Estructura de un bloque de función PID La interoperabilidad se asegura gracias a la denición de los bloques de función estandarizados y a la tecnología de descripción de disposivos. Se han creado perles de instrumentos estándar (caudalímetros, transmisores de caudal, nivel, temperatura, etc.) para las pequeñas y medianas empresas, de tal manera que estas compañías fabricantes pueden denir su modelo de instrumento por referencia al perl normalizado. La conguración de los aparatos se realiza conectando, en cada aparato, las entradas y salidas de los bloques de función. Una vez realizadas las conexiones y la conguración, el disposivo de conguración genera información de cada aparato del Fieldbus. Un maestro de enlace (Link Master) puede congurar un lazo aislado del sistema, con lo que este lazo puede operar de forma connua sin necesidad de una consola central. Algunos de los fabricantes que suministran instrumentos digitales que cumplen el estándar Fieldbus son: • ABB, Dresser Valve Division, Endress + Hauser, Fieldbus Inc., Fisher Controls Internaonal, Inc, Fisher-Rosemount Systems, Inc, Foxboro (and Foxboro-Eckardt), Honeywell Industrial Automaon & Control, Micro Moon Inc., Rosemount Inc., Yokogawa Electric Corporaon, SAMSON AG, Naonal Instruments, Yamatake Corporaon. Y entre los mismos se encuentran: • Medidor de caudal masa, transmisor de presión, transmisor de conducvidad y transmisor de concentración, transmisor de pH, ORP, transmisor de temperatura medidor de caudal electromagnéco, posicionador de válvula de control, transmisor de presión diferencial, transmisor de nivel po radar, transmisor de nivel de diafragma, medidor de caudal ultrasónico, transmisor de presión absoluta, analizador de gas, analizador de oxígeno, cromatógrafo, transmisor de concentración de oxígeno, medidor de caudal masa de Coriolis, converdor de nivel de diafragma, 84 www.FreeLibros.me Capítulo 2. Transmisores converdor de Fieldbus a corriente, medidor de nivel de radiación, converdor de Fieldbus a neumáco, etc. Como ejemplo, examinemos alguno de ellos: • Transmisor de presión que cumple totalmente las especicaciones del protocolo Fieldbus Foundaon y dispone de: • Bloques de funciones PID y analógico. • Linealización polinómica de nivel y caudal. • Datos de caracteríscas electrónicas cargadas vía bus. • Compensación de los efectos de cambios de temperatura y presión en el sensor. • Compensación de la falta de linealidad del sensor. • Disposivo de conguración de los ajustes del transmisor. • Diagnósco de eventuales averías desde el panel o la sala de control, sin que el operador tenga que desplazarse a campo. • Exactud ± 0,075% en modo analógico y ± 0,05% en modo digital. • Transmisor de temperatura que cumple totalmente las especicaciones del protocolo Fieldbus Foundaon y dispone de: • Bloques de funciones PID y analógico, calcula la media, el máximo, el mínimo, la diferencia, etc. • Entradas de sondas de resistencia (Pt100, etc.), termopares (J, K, R, S, etc.), ohmios, mV. • Linealización de la temperatura. • Datos de caracteríscas electrónicas cargadas vía bus. • Disposivo de conguración que permite congurar los ajustes del transmisor y diagnoscar eventuales averías desde el panel o la sala de control, sin que el operador tenga que desplazarse a campo. • Comprobación connua de la resistencia del termopar, a n de detectar la condición "burnout" de rotura del termopar o del cable de compensación, generando una alarma en el panel y/o llevando la indicación de la temperatura al máximo/mínimo de la escala, y/o cambiando al termopar de reserva. • Compensación de la unión fría. • Protocolos de seguridad CENELEC, CSA, FM. • Protección contra transitorios y rayos. • Señal de salida 4-20 mA c.c. o digital. • Exactud ± 0,1 °C con sensor de termoresistencia de Pt100. 2.6.3.3 Comparación de tecnologías de transmisión Es interesante comparar la tecnología convencional analógica y la digital de Fieldbus. El control electrónico convencional está limitado a la señal 4-20 mA c.c. que es transmida por dos hilos para cada variable, por lo que esto aumenta el coste del cableado y el coste de la puesta a punto de la instalación, ya que deben comprobarse individualmente cada par de hilos de cada variable. www.FreeLibros.me 85 Instrumentación Industrial Figura 2.21 Comparación tecnologías convencional analógica y Foundation Fieldbus La comunicación bidireccional digital permite la carga del soware de conguración de los aparatos directamente a través del Fieldbus, con lo que la implantación de las úlmas revisiones del estándar se puede efectuar sin desplazarse y sin sustuir el aparato. Asimismo, las comunicaciones digitales eliminan la necesidad de la calibración periódica de la señal analógica de 4-20 mA c.c., y las salidas del transmisor mulvariable proporcionan la mejor medida posible de la variable de campo. Figura 2.22 Transmisor multivariable de temperatura (FF) En el transmisor mulvariable, el bloque de entrada dispone de las temperaturas normal, mínima, máxima, mediana o media. Permite que la temperatura seleccionada sea la primera buena medida de la variable o bien admite la aplicación de otro criterio y, en caso de que falle el sensor 1, transere la lectura al sensor 2 y comunica el fallo al ordenador central. Otro ejemplo de las ventajas de la comunicación bidireccional es la válvula de control con su actuador. Mientras que en el actuador clásico son necesarios más cables y más tarjetas y una labor de puesta a punto importante para averiguar datos adicionales de la válvula, tales como su posición, etc., el estándar FF dispone de bloques que permiten conocer datos de la válvula y su actuador directamente y sin costo adicional. Otro ejemplo es la medida de caudal con compensación de presión y temperatura, que queda reducida al uso de un único instrumento mulvariable. 86 www.FreeLibros.me Capítulo 2. Transmisores Los instrumentos FF cumplen la frase ideal de mantenimiento "instalar y olvidar" y, además, informan al proceso de los múlples datos de la variable, además de permir el diálogo entre instrumentos (válvula con transmisor, etc.). Las caracteríscas resumidas y las ventajas de la técnica Foundaon Fieldbus (FF) son las siguientes: • El sistema de comunicaciones es de dos vías, es decir, es posible la lectura del valor de una variable dada por el instrumento y también escribir datos en el instrumento, tales como las constantes de calibración para que queden grabadas en el aparato. • La extensión de la red Fielbus puede alcanzar picamente los 2 km, si bien la instalación de repedores la aumenta hasta una distancia 4 veces mayor. • Los instrumentos FF potencian el papel de los instrumentos inteligentes, al tener una mejor respuesta dinámica y así pueden proporcionar una exactud, por ejemplo de 0,000001, lo que permite mejorar la calidad del producto fabricado y reducir el stock de instrumentos y sus recambios. Asimismo, pueden proporcionar información, a través del sistema de control, sobre la calidad de los datos que transmiten (bueno, malo o inseguro), lo que facilita su ltraje para el buen control de la planta. • Pueden idencar medidas crícas en los instrumentos, por ejemplo válvulas de control y establecer tres niveles de seguridad: • Nivel 1: el proceso se para (tarjeta H1 o segmento asignados a cada válvula). • Nivel 2: el operador debe intervenir inmediatamente (pocas restricciones). • Nivel 3: el operador debe intervenir pero no hay riesgo de paro de la planta (muy pocas restricciones). • Interoperabilidad de los instrumentos con cercado Fieldbus. • Al poder situar los bloques o funciones de control (PID, etc., hasta 32 en número) en el propio instrumento (por ejemplo, transmisor o válvula) de la planta, se consigue un control más able con una mayor tolerancia a fallos y, al mismo empo, un sistema de control centralizado menos complejo. • Reducción del volumen de documentos necesarios desde la especicación de los aparatos hasta su mantenimiento. • Ciclo de vida del proceso mejorado (instalación, servicio y mantenimiento). • Ahorro del 80-90% del coste de cableado de las instalaciones convencionales, ya que se pueden conectar muchos instrumentos en el mismo hilo del Fieldbus (mul-drop). Mientras en el sistema analógico es necesario un par de hilos para cada conexión entre el transmisor y el controlador, en el Fieldbus digital pueden conectarse un número razonable de instrumentos, situados en la misma área de la planta, al mismo cable. • Ahorro en la conguración y el diagnósco de averías de los instrumentos. La información adicional disponible permite diagnoscar, a distancia, un problema en la planta, sin necesidad de trasladarse localmente al instrumento. De este modo, el número de viajes a la planta se reduce en un 85%. La calibración en línea permite organizar los procedimientos de calibración de tal modo que el sistema calcula los errores del punto de ensayo, la linealidad, el error de cero, el de span y la histéresis. El ensayo de calibración queda registrado de forma gráca y tabular y se efectúa en un empo menor. • El empo de ensayo y de comprobación de lazos de control en la puesta en marcha de la planta se reduce en un 75-80%. www.FreeLibros.me 87 Instrumentación Industrial Como en el mercado todavía existen muchos transmisores electrónicos analógicos, el vacío existente entre las dos tecnologías analógica y digital se llena con los estándares híbridos (tal como el protocolo HART). Si bien el coste de los instrumentos de estándar Foundaon Fieldbus es actualmente más elevado que los convencionales (un 15% más que los analógicos de 4-20 mA c.c.), sus costes de instalación y puesta a punto son inferiores en un 4%. También es necesario tener en cuenta los benecios indirectos que proporcionan posteriormente en la planta. En entornos industriales hosles, o en la transmisión de señales de proceso a gran distancia, la transmisión por radio es una necesidad. Las señales picas a transmir son las presiones relava y absoluta, temperatura (termopares y sondas de resistencia), nivel, caudal, pH y señales en tensión (0-10 V) o corriente (4-20 mA c.c.). El estándar ISA 100.11a proporciona comunicaciones industriales sin hilos, mulfuncionales que pueden manejar miles de aparatos en las plantas y soporta los protocolos de comunicaciones HART, Fieldbus Foundaon, Probus, DeviceNet, etc. 2.7 Tabla comparativa de transmisores A connuación gura una tabla de comparación de caracteríscas de los transmisores neumácos, electrónicos, convencionales e inteligentes. Estos úlmos, en las versiones de señal de salida de 4-20 mA c.c. de señal de salida digital y de las caracteríscas del protocolo Foundaon Fieldbus. Tabla 2.1 Exactitud de transmisores Tabla 2.2 Ventajas y desventajas de transmisores 88 www.FreeLibros.me Capítulo 2. Transmisores Tabla 2.3 Características Foundation Fieldbus www.FreeLibros.me 89 www.FreeLibros.me Capítulo 3. Medidas de presión Capítulo 3 Medidas de presión 3.1 Unidades y clases de presión La presión es una fuerza por unidad de supercie y puede expresarse en unidades tales como pascal, bar, atmósferas, kilogramos por cenmetro cuadrado y psi (libras por pulgada cuadrada). En el Sistema Internacional (S.I.) está normalizada en pascal de acuerdo con las Conferencias Generales de Pesas y Medidas 13 y 14, que tuvieron lugar en París en octubre de 1967 y 1971, y según la Recomendación Internacional número 17, racada en la III Conferencia General de la Organización Internacional de Metrología Legal. El pascal es 1 newton por metro cuadrado (1 N/m2), siendo el newton la fuerza que aplicada a un cuerpo de masa 1 kg le comunica una aceleración de 1 m/s2. Como el pascal es una unidad muy pequeña, se emplean también el kilopascal (1 kPa = 10-2 bar), el megapascal (1 MPa = 10 bar) y el gigapascal (1 GPa = 10.000 bar). En la industria se uliza también el bar (1 bar = 105 Pa = 1,02 kg/cm2) y el kg/cm2, si bien esta úlma unidad, a pesar de su uso todavía muy extendido, se emplea cada vez con menos frecuencia, en parcular en nuevas plantas. Tabla 3.1 Unidades de presión En la tabla 3.1 guran las equivalencias entre estas unidades. En la gura 3.1 se representan los instrumentos de presión, vacío y su campo de aplicación. En la gura 3.2 se indican las clases de presión absoluta o diferencial que los instrumentos miden comúnmente en la industria. • Presión absoluta que se mide con relación al cero absoluto de presión (puntos A y A' de la gura). • Presión atmosférica es la presión ejercida por la atmósfera terrestre medida mediante un barómetro. A nivel del mar, esta presión es próxima a 760 mm (29,9 pulgadas) de mercurio absolu- www.FreeLibros.me 91 Instrumentación Industrial tos o 14,7 psia (libras por pulgada cuadrada absolutas) o bien 1,01325 bar o 1,03322 Kg/cm2 y estos valores denen la presión ejercida por la atmósfera estándar. Figura 3.1 Instrumentos de presión y campo de aplicación • Presión relava, que es la diferencia entre la presión absoluta y la atmosférica del lugar donde se realiza la medición (punto B de la gura). Hay que señalar que al aumentar o disminuir la presión atmosférica, disminuye o aumenta respecvamente la presión leída (puntos B' y B''), si bien ello es despreciable al medir presiones elevadas. • Presión diferencial es la diferencia entre dos presiones, puntos C y C'. • Vacío es la diferencia de presiones entre la presión atmosférica existente y la presión absoluta, es decir, es la presión medida por debajo de la atmosférica (puntos D, D' y D"). Viene expresado en mm columna de mercurio, mm columna de agua o pulgadas de columna de agua. Las variaciones de la presión atmosférica inuyen considerablemente en las lecturas del vacío. 3.2 Elementos mecánicos Podemos dividirlos en elementos primarios de medida directa que miden la presión comparándola con la ejercida por un líquido de densidad y altura conocidas (barómetro cubeta, manómetro de tubo en U, manómetro de tubo inclinado, manómetro de toro pendular, manómetro de campana) y en elementos primarios eláscos que se deforman con la presión interna del uido que conenen. 92 www.FreeLibros.me Capítulo 3. Medidas de presión Figura 3.2 Clases de presión Los elementos primarios eláscos más empleados son el tubo de Bourdon, el elemento en espiral, el helicoidal, el diafragma y el fuelle. Los materiales empleados normalmente son acero inoxidable, aleación de cobre o níquel o aleaciones especiales como hastelloy y monel. El tubo de Bourdon es un tubo de sección elípca que forma un anillo casi completo, cerrado por un extremo. Al aumentar la presión en el interior del tubo, éste ende a enderezarse y el movimiento es transmido a la aguja indicadora, por un sector dentado y un piñón. Figura 3.3 Tubo Bourdon El elemento en espiral se forma arrollando el tubo Bourdon en forma de espiral alrededor de un eje común, y el helicoidal arrollando más de una espira en forma de hélice. Estos elementos proporcionan un desplazamiento grande del extremo libre y, por ello, son ideales para los registradores. Figura 3.4 Elemento en espiral El diafragma consiste en una o varias cápsulas circulares conectadas rígidamente entre sí por soldadura, de forma que al aplicar presión, cada cápsula se deforma y la suma de los pequeños desplazamientos es amplicada por un juego de palancas. El sistema se proyecta de tal modo que, al www.FreeLibros.me 93 Instrumentación Industrial aplicar presión, el movimiento se aproxima a una relación lineal en un intervalo de medida lo más amplio posible con un mínimo de histéresis y de desviación permanente en el cero del instrumento. Figura 3.5 Diafragma y fuelle El fuelle es parecido al diafragma compuesto, pero de una sola pieza exible axialmente, y puede dilatarse o contraerse con un desplazamiento considerable. Los elementos primarios de presión absoluta consisten en un conjunto de fuelle y muelle opuesto a un fuelle sellado al vacío absoluto. El movimiento resultante de la unión de los dos fuelles equivale a la presión absoluta del uido. El material empleado para los fuelles es latón o acero inoxidable. Se ulizan para la medida exacta y el control preciso de bajas presiones, a las que puedan afectar las variaciones en la presión atmosférica. Por ejemplo, en el caso de emplear un vacuómetro para el mantenimiento de una presión absoluta de 50 mm de mercurio en una columna de deslación, el punto de consigna sería de 710 mm, con una presión atmosférica de 760 mm. Si la presión atmosférica cambiase a 775 mm, el vacuómetro indicaría: 710 + 15 = 725 mm, con lo cual la presión absoluta en la columna sería controlada a 50 + 15 = 65 mm, es decir, a un 30% más de la deseada. Figura 3.6 Manómetro de presión absoluta A señalar que los restantes elementos de presión descritos anteriormente (Bourdon, espiral, diafragma, fuelle) miden la presión relava, ya que la presión del uido se encuentra dentro del elemento, mientras que en el exterior actúa la presión atmosférica. 94 www.FreeLibros.me Capítulo 3. Medidas de presión En la medida de presiones de uidos corrosivos pueden emplearse elementos primarios eláscos con materiales especiales en contacto directo con el uido. Sin embargo, en la mayoría de los casos, es más económico ulizar un uido de sello de diafragma (glicerina o silicona), que llena totalmente la conexión de proceso del instrumento, cuando el uido es altamente viscoso y obtura el elemento (tubo Bourdon, por ejemplo), o bien, cuando la temperatura del proceso es demasiado alta. Esto ocurre en la medición de presión del vapor de agua en que el agua condensada aísla el tubo Bourdon de la alta temperatura del vapor. Asimismo, se emplean sellos volumétricos de diafragma y de fuelle que conenen un líquido incompresible para la transmisión de la presión. Una rotura con escape del líquido de sello inhabilita el instrumento. Los instrumentos de presión deben estar aislados con una válvula de cierre para su desmontaje del proceso. Cuando la presión del proceso supera los 25 bar se necesita otra válvula de alivio para evitar un posible accidente en el desmontaje del aparato. De este modo, el operario primero cierra la válvula de aislamiento y abre, a connuación, la válvula de alivio para liberar la presión dentro de la toma interna de presión del aparato. Si no procediera así, el uido podría accidentar al operario, al darle directamente en la cara al desenroscar el instrumento. El recorrido de la tubería de instalación debe hacerse siguiendo una inclinación hacia arriba si el uido es un gas (posibles condensaciones de humedad o vapores) y hacia abajo si es un líquido (para la eliminación de burbujas de aire). En los casos en que la temperatura es alta, tal como la medida de presión de vapor de agua con un manómetro, es más barato ulizar una lira (pigtail) que enfría el vapor y lo condensa, ulizando así el agua como uido de sello. Si el uido no condensa, basta una longitud de tubería relavamente larga para enfriarlo (el uido no circula, por lo que la tubería no debe ser tampoco excesivamente larga). Longitudes mayores de 25 m requieren el uso de un transmisor. Si la temperatura del proceso es superior a los límites tolerados por el instrumento, se prevé una longitud de tubería suciente sin aislar ni tracear, para bajar (o elevar) la temperatura a límites aceptables. Normalmente, una longitud de tubería de ½" sin aislar de 75 a 100 cm, es suciente para bajar la temperatura desde unos 500 °C a menos de 100 °C. Figura 3.7 Accesorios del tubo Bourdon (lira, amortiguador, diafragma) www.FreeLibros.me 95 Instrumentación Industrial Los tubos capilares de los separadores de diafragma deben instalarse cuidadosamente, aislados de cualquier fuente variable de calor (tuberías de traceado de vapor o proceso, etc.) y protegidos mecánicamente en bandejas. Después de la instalación debe comprobarse si es signicavo el error debido a la columna hidrostáca entre la toma de proceso y el instrumento y efectuar, en su caso, la correspondiente corrección sobre el cero. En los transmisores esta corrección se realiza con la supresión o elevación de cero. Si se conoce o se supone la existencia de vibraciones o pulsaciones (por ejemplo tuberías cercanas a máquinas alternavas, bombas dosicadoras, etc.) se preverán, en fase de proyecto, manómetros con amorguadores o, como alternava, manómetros especialmente diseñados para estos servicios. En algunos casos puede ulizarse el relleno de glicerina para la protección de vibraciones o pulsaciones del proceso. Si hay transmisión de vibraciones de alguna máquina o equipo, podrán ulizarse laguillos exibles. En general, los instrumentos de presión se conectan al proceso después de que las líneas han sido perfectamente lavadas y probadas hidrostácamente. En la tabla 3.2 gura un resumen de los disntos elementos mecánicos de presión. Tabla 3.2 Elementos mecánicos de presión 3.3 Elementos electromecánicos Los elementos electromecánicos de presión ulizan un elemento mecánico combinado con un transductor eléctrico, que genera la correspondiente señal eléctrica. El elemento mecánico consiste en un tubo Bourdon, espiral, hélice, diafragma, fuelle o una combinación de los mismos que a través de un sistema de palancas convierte la presión en una fuerza o en un desplazamiento mecánico. Los elementos electromecánicos se clasican según el principio de funcionamiento en los siguientes pos: resisvos, magnécos, capacivos, extensométricos y piezoeléctricos. Los elementos resisvos están constuidos de un elemento elásco (po Bourdon o cápsula) que varía la resistencia óhmica de un potenciómetro en función de la presión. El potenciómetro puede adoptar la forma de un sólo hilo connuo, o bien estar arrollado a una bobina siguiendo un valor lineal o no de resistencia. 96 www.FreeLibros.me Capítulo 3. Medidas de presión Figura 3.8 Elemento resistivo El movimiento del elemento de presión se transmite a un brazo móvil aislado que se apoya sobre el potenciómetro de precisión. Éste está conectado a un circuito de puente de Wheatstone. Los elementos de inductancia variable ulizan el transformador diferencial variable lineal (LVDT = Linear Variable Diferencial Transformer) que proporciona una señal en c.a. proporcional al movimiento de una armadura de material magnéco situada dentro de un imán permanente o una bobina que crea un campo magnéco. Al cambiar la posición de la armadura, por un cambio en la presión del proceso, varía el ujo magnéco. Esta variación del ujo da lugar a una corriente inducida en la bobina que es, por tanto, proporcional al grado de desplazamiento de la armadura móvil. Figura 3.9 Transductor de inductancia variable con transformador diferencial variable lineal (LVDT) Los elementos de reluctancia variable se basan en el desplazamiento mecánico, debido a la presión, de un núcleo magnéco situado en el interior de una o dos bobinas. Estas bobinas están conectadas a un puente de c.a. y la tensión de salida es proporcional a la presión del uido. El sensor está conectado a un puente alimentado por una tensión alterna de frecuencias entre 1 KHz a 10 KHz. La variación de la reluctancia magnéca produce una modulación de inductancia efecva que es función de la presión del uido. Los elementos capacivos se basan en la variación de capacidad que se produce en un condensador al desplazarse una de sus placas por la aplicación de presión. La placa móvil ene forma de diafragma y se encuentra situada entre dos placas jas. De este modo, se enen dos condensadores uno de capacidad ja o de referencia y el otro de capacidad variable, que pueden compararse en circuitos oscilantes o bien en circuitos de puente de Wheatstone alimentados con corriente alterna. www.FreeLibros.me 97 Instrumentación Industrial Figura 3.10 Transductor de reluctancia variable Figura 3.11 Transductor capacitivo Los elementos de galgas extensiométricas se basan en la variación de longitud y de diámetro, y por lo tanto de resistencia, que ene lugar cuando un hilo de resistencia se encuentra somedo a una tensión mecánica por la acción de una presión. Existen dos pos de galgas extensiométricas, galgas cementadas, formadas por varios bucles de hilo muy no que están pegados a una hoja base de cerámica, papel o plásco, y galgas sin cementar, donde los hilos de resistencia descansan entre un armazón jo y otro móvil bajo una ligera tensión inicial. La aplicación de presión esra o comprime los hilos, según sea la disposición que el fabricante haya adoptado, modicando la resistencia de los mismos. Las galgas extensiométricas enen una respuesta frecuencial excelente y pueden ulizarse en medidas estácas y dinámicas. No son inuidas por campos magnécos, pero presentan una señal de salida débil, son muy sensibles a vibraciones y enen una estabilidad dudosa a lo largo del empo de funcionamiento. 98 www.FreeLibros.me Capítulo 3. Medidas de presión Figura 3.12 Galgas extensiométricas Una innovación de la galga extensiométrica la constuyen los elementos de presión de silicio difundido. Están formados por un elemento de silicio situado dentro de una cámara conteniendo silicona que está en contacto con el proceso a través de un diafragma exible. El sensor está fabricado a parr de un monocristal de silicio, en cuyo seno se difunde boro para formar varios puentes de Wheatstone, constuyendo así una galga extensiométrica autocontenida. Se montan en partes del instrumento protegidas contra agresiones exteriores, de tal modo que los instrumentos que las conenen, principalmente transmisores, son muy robustos y pueden trabajar durante largos períodos de empo sin práccamente mantenimiento. Están unidos a aparatos digitales con microprocesador, lo que permite funciones diversas, tales como la selección de las unidades de ingeniería, autodiagnósco, linealización perfecta de la señal de salida, sin que sean necesarias las operaciones periódicas de calibración, picas de los instrumentos analógicos convencionales. Los elementos piezoeléctricos son materiales cristalinos que, al deformarse sicamente por la acción de una presión, generan un potencial eléctrico. Dos materiales picos en los transductores piezoeléctricos son el cuarzo y el tanato de bario, capaces de soportar temperaturas del orden de 150 °C en servicio connuo y de 230 °C en servicio intermitente. Son elementos ligeros, de pequeño tamaño y de construcción robusta. Su señal de respuesta a una variación de presión es lineal y son adecuados para medidas dinámicas, al ser capaces de respuestas frecuenciales de hasta un millón de ciclos por segundo. Tienen la desventaja de ser sensibles a los cambios en la temperatura y de experimentar deriva en el cero y precisar ajuste de impedancias en caso de fuerte choque. Asimismo, su señal de salida es relavamente débil, por lo que precisan de amplicadores y acondicionadores de señal que pueden introducir errores en la medición. Los elementos de película delgada son sensores piezoresisvos, adecuados para presiones superiores a 25 bar, que consisten en membranas cubiertas con una capa de resistencia, cuyo valor cambia con la aplicación de presión. La membrana de acero inoxidable conene una capa de aislamiento de SiO2 de un espesor de 4-6 mm. Sobre dicha capa de resistencia y mediante un proceso fotolitográco se cauterizan las bandas extensiométricas y se van depositando otras capas, todo ello www.FreeLibros.me 99 Instrumentación Industrial ulizando la tecnología de película delgada. La deformación de la membrana es mínima, del orden de micras, por lo que posee buenas caracteríscas dinámicas. Las bandas en número de cuatro se conectan a un puente de Wheatstone. Figura 3.13 Elemento piezoeléctrico En la tabla 3.3 pueden verse las caracteríscas de los elementos electromecánicos descritos. Tabla 3.3 Características elementos electromecánicos 3.4 Elementos electrónicos de vacío Los elementos electrónicos de vacío se emplean para la medida de alto vacío, son muy sensibles y se clasican en los siguientes pos: • Medidor McLeod. • Mecánicos – Tubo Bourdon, fuelle y diafragma. 100 www.FreeLibros.me Capítulo 3. Medidas de presión • Propiedades de un gas – Conducvidad térmica. • Térmicos – Termopar, Pirani, bimetal. • Ionización – Filamento caliente, cátodo frío. En la gura 3.14 pueden verse los campos de trabajo de los elementos electrónicos de vacío. Figura 3.14 Campos de trabajo de los elementos electrónicos de vacío. Fuente: Kurt J. Lesker El medidor McLeod se uliza como aparato primario de calibración de los restantes instrumentos. Se basa en comprimir una muestra del gas de gran volumen conocido a un volumen más pequeño y a mayor presión mediante una columna de mercurio en un tubo capilar de volumen conocido. La presión del gas se deduce aplicando la ley de Boyle-Mario e. Su intervalo de medida es de 1 a 10-4 mm Hg. Debido a la compresión que se realiza en la medida no puede ulizarse para vapores. Figura 3.15 Medidor McLeod www.FreeLibros.me 101 Instrumentación Industrial El tubo Bourdon combina la medida de presión y vacío con la escala dividida en dos partes, a la izquierda el vacío (cm de Hg y puldadas de mercurio) y a la derecha Kg/cm2 (bar) y psi. Figura 3.16 Tubo Bourdon de medida de presión y vacío. Fuente: Wikipedia Los elementos mecánicos de fuelle y de diafragma trabajan en forma diferencial entre la presión atmosférica y la del proceso. Pueden estar compensados con relación a la presión atmosférica y calibrados en unidades absolutas. Al ser disposivos mecánicos, las fuerzas disponibles a presiones del gas muy bajas son tan pequeñas que estos instrumentos no son adecuados para la medida de alto vacío, estando limitados a valores de 0,00001 mm Hg abs. Pueden llevar acoplados elementos eléctricos del po de galga extensiométrica o capacivos. En la gura 3.17 puede verse un medidor de vacío de capacitancia con diafragma Figura 3.17 Medidor de vacío de capacitancia con diafragma Los aparatos basados en las propiedades de un gas miden la conducvidad térmica o la viscosidad. Estos parámetros varían de forma no lineal con la presión y dependen de la composición del gas, por lo que son inexactos. Trabajan entre 100 mm Hg abs y 0,0001 mm Hg abs. Los elementos térmicos se basan en el principio de la proporcionalidad entre la energía disipada desde la supercie caliente de un lamento calentado por una corriente constante y la presión del gas ambiente cuando el gas está a bajas presiones absolutas. Son el elemento térmico de termopar, el elemento Pirani y el elemento bimetálico. 102 www.FreeLibros.me Capítulo 3. Medidas de presión Figura 3.18 Transductores térmicos El elemento de termopar mide presiones entre 10 mm Hg y 0,001 mm Hg mediante la medición de las tensiones generadas en una serie de termopares soldados a un lamento caliente expuesto al gas. El lamento alcanza una temperatura de equilibrio que viene determinada por la candad de energía extraída del gas. A presiones más altas, más moléculas del gas chocan contra el lamento y extraen más energía que a bajas temperaturas, con lo cual aumenta la f.e.m. del termopar. En el elemento Pirani, dos lamentos de plano (referencia y medida) forman parte de dos brazos de un puente de Wheatstone. El lamento de referencia está inmerso en un gas conocido a presión constante, mientras que el lamento de medida está expuesto al gas a valorar. Los lamentos se calientan a través del puente y se manenen a una temperatura constante. Las moléculas del gas que chocan contra el elemento de medida extraen energía que es detectada y sustuida por el circuito de realimentación. Cubren el intervalo de presiones de 10 mm Hg a 10-5 mm Hg. El elemento de convección ene la misma estructura que el de termopar o el Pirani, con la diferencia de que la convección natural de los gases extrae el calor del lamento caliente. Intervalo de medida de 10 mm Hg a 1 atmósfera. Los elementos de ionización se basan en la formación de los iones que se producen en las colisiones que existen entre moléculas y electrones (o bien parculas alfa en el po de radiación). La velocidad de formación de estos iones, es decir la corriente iónica, varía directamente con la presión. Los forman el elemento de lamento caliente y el elemento de cátodo frío. Cubren el intervalo desde 10-4 y 10-9 mm Hg abs. Los elementos de cátodo (lamento) caliente (Bayard/Alpert (B-A) and Schulz-Phelps (S-P)) emiten electrones termoiónicos de 70 eV que ionizan las moléculas de gas residual contra las que chocan. La corriente al colector (-150 V) varía con la densidad del gas, es decir con el número de moléculas por unidad de volumen (cc), lo que es una medida directa de la presión del gas. www.FreeLibros.me 103 Instrumentación Industrial Figura 3.19 Elementos de ionización (Filamento caliente y Cátodo frío) Los elementos de cátodo (lamento) frío están basados en una descarga mantenida por un campo magnéco externo que fuerza a los electrones a seguir una trayectoria en hélice con una alta probabilidad de ionizar el gas residual. El número de iones captados determina la presión del gas. Uno de los modelos es el llamado magnetrón inverdo que puede medir de 1 a 10-11 mm Hg abs, si bien, su puesta en marcha a baja presión puede ser de horas o días. Analizadores de gas residual son espectrómetros especiales de masa que se sitúan en una cámara al vacío y que trabajan en el valor de 10-4 mm Hg abs. Figura 3.20 Analizador de gas residual. Fuente: HORIBA STEC Los detectores de fugas son espectrómetros de masas que detectan concentraciones extremadamente pequeñas de helio en presencia de grandes candades de otros gases. Pueden captar fugas tan pequeñas como 10-10 Ncc/seg. Tabla 3.4 Características de los elementos de vacío 104 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal Capítulo 4 Medidas de caudal En la mayor parte de las operaciones realizadas en los procesos industriales y en las efectuadas en laboratorio y en plantas piloto es muy importante la medición de caudales de líquidos y gases. Existen dos pos de medidores, los volumétricos que determinan el caudal en volumen del uido, y los de masa que determinan el caudal masa. Se reservan los medidores volumétricos para la medida general de caudal y se desnan los medidores de caudal másico a aquellas aplicaciones en las que la exactud de la medida es importante, por ejemplo en las determinaciones nales del caudal del producto para su facturación. Los principios de medida de los medidores de caudal son: www.FreeLibros.me 105 Instrumentación Industrial 4.1 Medidores volumétricos Los medidores volumétricos determinan el caudal en volumen de uido, bien sea directamente (desplazamiento), bien indirectamente por deducción o inferencia (presión diferencial, área variable, velocidad, fuerza, tensión inducida, torbellino). Es necesario señalar que la medida de caudal volumétrico en la industria se lleva a cabo principalmente con elementos que dan lugar a una presión diferencial al paso del uido. Entre estos elementos se encuentran la placa oricio o diafragma, la tobera, el tubo Venturi, el tubo Pitot y el tubo Annubar. 4.1.1 Instrumentos de presión diferencial 4.1.1.1 Fórmula general Los elementos de presión diferencial se basan en la diferencia de presiones provocada por un estrechamiento en la tubería por donde circula el uido (líquido, gas o vapor). La presión diferencial provocada por el estrechamiento es captada por dos tomas de presión situadas inmediatamente aguas arriba y aguas abajo del mismo, o bien a una corta distancia. Su valor es mayor que la pérdida de carga real que debe compensar el sistema de bombeo del uido. Figura 4.1 Presión diferencial creada por la placa orificio La fórmula de caudal obtenida con los elementos de presión diferencial se basa en la aplicación del teorema de Bernouilli (altura cinéca + altura de presión + altura potencial = constante) a una tubería horizontal (gura 4.2). Sean Pa, Pc y Va, Vc las presiones absolutas y velocidades en la zona anterior a la placa donde el uido llena todo el conducto y en la vena contraída, respecvamente, y Sa, Sc las secciones correspondientes, resulta: Va2 Pa  2 U0 Vc2 Pc  2 U0 y: SaVa = ScVc siendo 0 la densidad (masa por unidad de volumen) del uido, habiendo supuesto que no varía en toda la longitud estudiada de la vena. 106 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal Figura 4.2 Teorema de Bernouilli De aquí se obene: Vc2  §P P · 2¨ a c ¸ © U0 ¹ Sc2Vc2 S a2 y llamando d el diámetro del oricio, en m, y D el diámetro interior de la tubería aguas arriba, en m: 2 Vc Pa  Pc U0 §d· 1 ¨ ¸ ©D¹ 4 y llamando  a la relación de diámetros  = d/D, resulta: 1 E U0 4 1 al coeciente de velocidad de acercamiento, resulta: 1 E 4 y llamando E Vc 2( Pa  Pc ) 1 Vc 2( Pa  Pc ) E U0 y el caudal, en volumen, será: Qv E ScVc Sd2 2( Pa  Pc ) 4 U0 m3 / s K h U0 m3 / s y el caudal, en peso: Qm E Sd2 4 2( Pa  Pc ) u U0 kg / s K H expresando d en m; h, Pa y Pc en Pascal y 0 en Kg/m3, y siendo K una constante, d el diámetro del oricio y h la presión diferencial producida por el elemento. www.FreeLibros.me 107 Instrumentación Industrial Estas fórmulas están limitadas a uidos incompresibles. Así pues, de forma generalizada, el caudal volumétrico se puede expresar en función de la presión diferencial creada por un elemento deprimógeno como: Qv = K H en la que H es la diferencia de alturas de presión del uido y K es una constante empírica. Estas fórmulas son aproximadas. En la prácca, se consideran factores de corrección que enen en cuenta el reparto desigual de velocidades, la contracción de la vena del uido, las rugosidades de la tubería, el estado del líquido, del gas, del vapor, etc. La fórmula anterior se afecta de un coeciente adicional C, llamado "coeciente de descarga", con lo cual: Qv CE Sd2 2( Pa  Pc ) 4 U0 Por otro lado, se encuentra que la relación: D Sd Qv 2( Pa  Pc ) 2 U0 4 llamada "coeciente de caudal" sólo depende del número de Reynolds: Re D V uD Re d y Q V uD Q u 1 E con V, la velocidad axial media del uido aguas arriba y v, la viscosidad cinemáca del uido. De aquí: y C×E= C = /E El caudal masa sería: Qm Qv u U0 CE Sd2 4 2( Pa  Pc ) u U0 kg / s K H En el caso de un uido compresible, su densidad varía en toda la sección de la vena ya que cambia la presión, la temperatura y el peso especíco. La expresión nal que se obene es parecida a la de los uidos incompresibles, introduciendo un coeciente experimental de expansión  para tener en cuenta la expansión ocurrida durante la aceleración del ujo. No depende del número de Reynolds y es función de la relación de presiones, de la relación de calores especícos para los uidos compresibles y de la relación de secciones del elemento y la tubería. La expresión nal es: Qv 108 CEH Sd2 2( Pa  Pc ) 4 U0 m3 / s www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal expresada en las mismas unidades que la ecuación correspondiente a los uidos incompresibles. O bien en caudal masa: Qm CEH Sd2 4 2( Pa  Pc ) u U0 kg / s Si las presiones Pa y Pc se expresaran en bar (1 Pa = 10-5 bar) y los diámetros D y d en mm, las expresiones anteriores cambian a: Qv CEH Qm CEH S 2 d2 4 106 2( Pa  Pc ) U0 105 m3 / s S 2 § d2 · 5 ¨ ¸ 2( Pa  Pc ) u10 U0 kg / s 4 © 106 ¹ (4.1) (4.2) En el caso de que la densidad se calcule a parr de la densidad en condiciones normales, la fórmula anterior para uidos compresibles es aplicable a los gases que sigan la ley de los gases perfectos. En la prácca, la ley no es exactamente verdadera cuando las presiones de servicio superan los 10 bar, debiendo notar que lo es tanto menos cuanto más se acerque el gas a las condiciones crícas. Tabla 4.1 Constantes críticas de los gases De aquí que la densidad del gas se aparte de la teórica dependiendo de la temperatura y de la presión crícas. Las desviaciones están representadas por el coeciente de compresibilidad Z, que es la relación entre la densidad, considerando el gas perfecto, y la densidad real. www.FreeLibros.me 109 Instrumentación Industrial En la gura 4.3 puede determinarse el valor de Z directamente. Otra forma de determinar el factor de compresibilidad es emplear la ecuación de estado reducida de los gases. En esta ecuación se usan las magnitudes reducidas de la presión y la temperatura (Pr y Tr), es decir, los cocientes entre la magnitud en cuesón y la correspondiente magnitud críca. De este modo: Pr = P/Pc y Tr = T/T0 y la ecuación reducida es: PrVr = ZnRTr con: Vr = volumen reducido = V/Vc n = número de moles de gas R = constante general de los gases Z = coeciente de compresibilidad que corrige directamente la densidad del gas La determinación de Z se logra empleando las curvas de coecientes de compresibilidad de la gura 4.4, conjuntamente con la tabla que da las constantes crícas de algunos gases. 110 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal Figura 4.3 Coeficientes de compresibilidad Figura 4.4 Coeficiente de compresibilidad Cuando el gas transporta vapor de agua, sin contener parculas de agua, deja de ser puro y se considera húmedo. La densidad del gas húmedo se desvía del correspondiente al gas seco de acuerdo con la fórmula siguiente: Zh Ph  fPv Tn 1 u u u Zs  fwv Pn Th Z www.FreeLibros.me 111 Instrumentación Industrial en la que: h = densidad del gas húmedo en condiciones de servicio (kg/m3) s = densidad del gas seco en condiciones estándar (kg/m3) wv = peso especíco del vapor saturado en las condiciones de servicio (kg/m3) Ph = presión absoluta del gas húmedo Pn = presión absoluta del gas seco en condiciones estándar (1 atm= 1,013 bar) Pv = presión absoluta del vapor saturado en las condiciones de medida en bar Th = temperatura absoluta del gas húmedo (273° + tK) Tn = temperatura absoluta del gas seco en condiciones estándar = 288 K Z = coeciente de compresibilidad f = humedad relava La adición de vapor de agua a una candad determinada de gas seco inuye en el caudal correspondiente a una presión diferencial dada de dos modos disntos: por un lado, la densidad del gas húmedo cambia con relación a la del gas seco y, por otro, el gas medido es sólo una parte de la mezcla que pasa a través del elemento. De aquí que el factor de corrección N para gas húmedo debe ser directamente proporcional al porcentaje del peso del gas seco con relación al peso de la mezcla y directamente proporcional a la raíz cuadrada del porcentaje de densidades entre el gas húmedo y el seco (este úlmo a la misma presión Ph). Es decir, si g = densidad relava del gas seco, w = tensión del vapor de agua = f × Pr y su densidad relava es 0,624, resulta: Ph - w 288 1 w 288 1 × × × r ×1,293+ × × ×0,624×1,293 (Ph - w)rg +0,624× w densidad gas humedo 1,013 273+t Z g 1,013 273+t Z = = Ph 288 1 densidad gas seco Ph× rg × × × rg×1,293 1,013 273+t Z luego: Ph - w 288 1 × × × rg×1,293 (Ph - w)× rg peso gas seco en mezcla 1,013 273+t Z = = Ph - w 288 1 w 288 1 peso total de la mezcla (P w)× rg +0,624× w h × × × rg×1,293+ × × ×0,624×1,293 1,013 273+t Z 1,013 273+t Z luego: N= (Ph - w)rg (Ph - w)rg +0,624 w (Ph - w)rg +0,624 w Ph rg = Ph - w 0,624 Ph× w Ph + (Ph - w)rg y llamando Ph/w = B, resulta: N= 112 B- 1 0,624 B B+ (B- 1)rg www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal fórmula que da directamente el factor de corrección para gas húmedo en función de: B Ph w Presión absoluta del gas húmedo Presión del vapor de agua Esta fórmula está representada en la gura 4.5 en función de la temperatura de saturación del gas (punto de rocío) y de su peso especíco. Los pasos a seguir en la lectura del gráco son los siguientes: 1. Del punto de rocío en la escala superior se determina la presión de vapor w mediante la línea de presiones correspondiente. 2. Se obene B como cociente de la presión absoluta del gas Ph y de w. 3. Con B en la escala vercal derecha y, mediante las curvas de peso especíco, se lee en la escala inferior el factor N. Figura 4.5 Factor de corrección de humedad del gas En ocasiones, el caudal del uido es pulsante debido a la acción de bombas de pistón, compresores, venladores, etc. Como es lógico, es necesario amorguarlo y ello se realiza en los instrumentos de medida mediante los disposivos amorguadores de que disponen. La señal resultante obtenida es el promedio de la presión diferencial efecva, de modo que el caudal leído en el instrumento es: Qm C 'P1  'P2  'P3  ...  'Pn n Sin embargo, el caudal real promedio que el instrumento leería realmente, si fuera capaz de trabajar sin amorguación, sería: Qm' ª 'P1  'P2  'P3  ...  'Pn C« n «¬ º » »¼ www.FreeLibros.me 113 Instrumentación Industrial El error Qm - Qm’ es siempre posivo dependiendo del po de pulsaciones y del sistema de amorguamiento. Para disminuir este error es necesario aumentar la pérdida de carga o bien el volumen que se encuentra entre la máquina, causa de las pulsaciones, y el punto de medida del caudal. En la selección de la presión diferencial, que el elemento de medida (diafragma, tobera, tubo Venturi) producirá para el caudal máximo del uido jado en el cálculo, se presentan dos factores importantes a considerar, la presión de la línea y la pérdida de carga máxima del elemento. Ambos factores inuyen en el costo de funcionamiento de la instalación, es decir, en el costo necesario para que el uido pase a través del elemento. Asimismo, la conveniencia de lograr una exactud casi constante en todo el campo de medida de la presión diferencial es otro compromiso a sasfacer. Depende de la relación de diámetros y de la situación del elemento en la tubería conjuntamente con los tramos rectos y accesorios que se encuentren aguas arriba y aguas abajo del elemento. Tabla 4.2 Presión diferencial máxima Los compromisos anteriores entre los varios factores expuestos se reejan en la tabla 4.2, que relaciona la presión diferencial máxima que el elemento puede admir con la presión estáca en 114 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal la línea y con los grácos de longitudes rectas de tubería y pérdidas de carga. Hay que señalar que en la medida de caudales de líquidos se emplea normalmente una presión diferencial de 2500 mm c. de a. (100" c. de a.). Figura 4.6 Tramos rectos de tubería para la instalación del elemento La instalación de los elementos de presión diferencial requiere que se respeten unas distancias de tramos rectos de la tubería, antes y después del elemento. En la gura 4.6 pueden verse estas normas generales en las cuales se señalan en abscisas la relación de diámetros d/D (0 interior del elemento a 0 tubería) y en ordenadas las distancias expresadas en diámetros de tubería. En general, el tramo de tubería recta es de 16 a 44 diámetros de tubería aguas arriba y de 2,5 a 5 diámetros de tubería aguas abajo. Cuando la longitud de tubería recta disponible es pequeña, debido a las condiciones de instalación por codos, curvas, válvulas, etc., y las distancias son crícas, se ulizan disposivos llamados enderezadores de venas que dan un régimen laminar del uido y permiten reducir el espacio recto necesario (gura 4.7). Figura 4.7 Enderezadores de venas Por otro lado, los elementos de presión diferencial absorben una pérdida de carga que depende de la relación de diámetros d/D y que es una fracción de la presión diferencial que crea el elemento. www.FreeLibros.me 115 Instrumentación Industrial En la gura 4.8 puede verse el porcentaje de presión diferencial absorbida, pudiendo apreciarse que el orden de pérdida de carga de mayor a menor es placa-oricio/tobera/tubo Venturi. Figura 4.8 Pérdida de carga de los elementos de presión diferencial 4.1.1.2 Elementos de presión diferencial Los elementos de presión diferencial son los siguientes: La placa-oricio o diafragma consiste en una placa perforada instalada en la tubería. Dos tomas, conectadas en la parte anterior y posterior de la placa, captan esta presión diferencial proporcional al cuadrado del caudal. La disposición de las tomas puede verse en la gura 4.9. Figura 4.9 Disposición de las tomas de presión diferencial Tomas en la brida (ange taps) (gura 4.9a). Es bastante ulizada porque su instalación es cómoda, ya que las tomas están taladradas en las bridas que soportan la placa y situadas a 1" de distancia de la misma. 116 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal Tomas en la vena contraída (vena contracta taps) (gura 4.9b). La toma posterior está situada en un punto donde la vena alcanza su diámetro más pequeño, lo cual depende de la razón de diámetros y se presenta aproximadamente a 1/2 Ø de la tubería. La toma anterior se sitúa a 1 Ø de la tubería. Tomas radiales (radius taps). Son parecidas a las tomas de vena contraída, pero jando siempre las tomas anterior y posterior a 1 y 1/2 Ø de la tubería, respecvamente. Tomas en la cámara anular (corner taps) (gura 4.9c). Las tomas están situadas inmediatamente antes y después del diafragma y requieren el empleo de una cámara anular especial. Se émplean mucho en Europa. Tomas en la tubería (pipe taps) (gura 4.9d). Las tomas anterior y posterior están situadas a 2 ½ Ø y 8 Ø, respecvamente. Se emplean cuando se desea aumentar el intervalo de medida de un medidor de caudal dado. La situación de las tomas está en un lugar menos sensible a la medida. El oricio de la placa puede ser concéntrico, excéntrico o segmental, con un pequeño oricio de purga para los pequeños arrastres sólidos o gaseosos que pueda llevar el uido (gura 4.10a). Los dos úlmos diafragmas permiten medir caudales de uidos que contengan una candad pequeña de sólidos y de gases. La exactud obtenida con la placa es del orden de ± 1% a ± 2 %. La tobera está situada en la tubería con dos tomas, una anterior y la otra en el centro de la sección más pequeña. La tobera permite caudales del 60% superiores a los de la placa-oricio en las mismas condiciones de servicio. Su pérdida de carga es del 30% al 80% de la presión diferencial. Puede emplearse para uidos que arrastren sólidos en pequeña candad, si bien, si estos sólidos son abrasivos, pueden afectar a la precisión del elemento. El coste de la tobera es de 8 a 16 veces el de un diafragma y su exactud es del orden de ± 0,95% a ± 1,5%. Figura 4.10 Tipos de elementos www.FreeLibros.me 117 Instrumentación Industrial El tubo Venturi (gura 4.10c) permite la medición de caudales del 60% superiores a los de la placa oricio, en las mismas condiciones de servicio y con una pérdida de carga de sólo del 10% al 20% de la presión diferencial. Posee una gran exactud y permite el paso de uidos con un porcentaje relavamente grande de sólidos, si bien, los sólidos abrasivos inuyen en su forma afectando la exactud de la medida. El coste del tubo Venturi es elevado, del orden de 20 veces al de un diafragma y su precisión es del orden de ± 0,75% . El tubo Dall es una combinación del tubo Venturi y de la placa-oricio que fue introducido en los años 1960. Se caracteriza por un ángulo brusco en la parte central que magnica la presión diferencial con relación al tubo Venturi. Sin embargo, no predice con suciente exactud el coeciente de descarga del elemento, de modo que es necesario disponer de más datos para calcular el rendimiento. En 1970 se descubrió que el coeciente de descarga del tubo Dall era una función del número de Reynolds y que tenía un error en la medida del caudal de un 12%. Por este movo, cayó en desuso. En uidos diciles (lodos) de viscosidad apreciable o corrosivos, se ulizan elementos tales como el de cuña y el de cono en V que proporcionan una mejor recuperación de la presión del uido, es decir, la pérdida de carga que absorben es pequeña. Las tomas suelen estar aisladas del proceso y, de este modo, no presentan el riesgo de obturación de las tomas de presión y de los tubos que comunican con el transmisor de presión diferencial. El medidor de cuña ene una restricción en V que se caracteriza por la relación H/D, siendo H la altura de la abertura en la restricción y D el diámetro de la tubería (semejante a la relación  = d/D). La exactud puede llegar al ± 0,5%, si bien es del ± 3% al ± 5% cuando la densidad del uido (lodos) no permanece constante. Puede ulizarse para uidos que circulen bidireccionalmente. Su pérdida de carga es el 50% de la de una placa oricio. Su rangeabilidad (relación entre los valores máximo y mínimo del caudal) puede llegar a 8:1. Se aplica en la industria petroquímica, en la extracción de petróleo y en uidos diciles de alta viscosidad (lodos, aguas negras, etc.). El medidor de cono en V ene un cono centrado en la tubería que, al paso del uido, crea una zona de baja presión aguas abajo, la que capta un oricio praccado en la base del cono. El cono opmiza el perl de velocidades del uido, ya que debido a su forma mezcla la alta velocidad del uido en el centro del medidor con la baja velocidad existente cerca de las paredes. Esta opmización amorgua las pulsaciones de caudal del uido y contribuye a una baja pérdida de carga del medidor. Su exactud es del orden del ± 0,5% de la lectura y su repebilidad del ± 0,1%. Su rangeabilidad (relación entre los valores máximo y mínimo del caudal) es de 10 a 1 frente al clásico 3 a 1 de la placaoricio. Requiere de 0 a 3 diámetros de tubería recta aguas arriba y de 0 a 1 diámetro aguas abajo. Los tubos de caudal son derivaciones del tubo Venturi que se caracterizan por su baja pérdida de carga. Su exactud es del ± 0,5% pudiendo llegar al ± 0,25% calibrado en laboratorios. Para el cálculo de los diafragmas, toberas y tubos Venturi se ulizan normas variadas, entre las cuales se encuentran las siguientes: • ISO 5167-1980 Medida del ujo de uidos por medio de placas-oricio, toberas o tubos Venturi, insertados en conductos de sección circular. Intemaonal Organizaon for Standarizaon, Ginebra, Suiza. • ISO-5167 (1991) - Measurement of uid ow by means of pressure dierenal devices inserted in circular cross-secon conduits running full. Part 1: Orice Plates, Nozzles and Venturi Tubes. Revisión 1:1998. Intemaonal Organizaon for Standarizaon, Ginebra, Suiza. 118 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal • ISO-5167 (2003) Measurement of uid ow by means of pressure dierenal devices inserted in circular cross-secon conduits running full. Part 1: General principles and requirements. Part 2: Orice Plates. Part 3: Nozzles and Venturi nozzles. Part 4: Venturi tubes. • Norma ASME 19.5 Flowmeter Computaon Handbook. American Society for Mechanical Engineers, New York, 1971. • ASME MFC-3M (1989 y 2004) Measurements of Fluid Flow in Pipes Using Orice, Nozzle and Venturi. • Norma ASME MFC-14M-2001 Measurement of uid ow using small bore precision orice. American Society for Mechanical Engineers, New York, 2001. • ANSI/API 2530-AGA Report No. 3 (1985 y 1992) Orice Metering of Natural Gas and Other Related Hydrocarbon Fluids. American Gas Associaon (AGA). Part 3 Natural Gas Applicaons. • Principle and Pracce of Flow Meter Engineering, L. K. Spink (1978). En estas normas se indican las pérdidas de carga de los elementos y las condiciones de instalación en tramos rectos de las tuberías con distancias mínimas a codos, curvas, válvulas, etc. Cuando estas condiciones de distancia son crícas, se ulizan disposivos llamados enderezadores de venas que dan un régimen laminar del uido y permiten reducir el espacio recto necesario (gura 4.7). Como ejemplo, guran a connuación las bases de cálculo y un resumen de la norma ISO. Esta norma es bastante empleada en Europa y su ulización es cómoda. Como ejemplo ilustravo se expone el cálculo de una placa-oricio para un uido incompresible. 4.1.1.3 Resumen de la norma ISO 5167-1980 Fluidos incomprensibles La norma ISO 5167-1980 aplicada al cálculo de los elementos de presión diferencial para uidos incompresibles que pasan a través de la placa-oricio, tobera o tubo Venturi (gura 4.11a, b y c) sigue la marcha que podemos observar en la gura. La fórmula del caudal es: P1  P2 Qv 3,512 u104 u D u E 2 u H u D 2 Qm 3,512 u104 u D u E 2 u H u D 2 ( P1  P2 ) u U0 U0 en la que: Qv = caudal volumétrico en m3 Qm = caudal volumétrico en m3 C = coeciente de descarga www.FreeLibros.me 119 Instrumentación Industrial  = coeciente de caudal E = coeciente de velocidad de acercamiento = con  = relación de diámetros (d/D) 1 1 E 4 d = Ø mínimo del oricio del elemento en mm D = Ø interior de la tubería en mm P1 = presión estáca absoluta en el ángulo muerto antes del elemento en bar P2 = presión estáca absoluta en el ángulo muerto después del elemento en bar 0 = densidad del uido en las condiciones P0, T0 en kg/m3 Figura 4.11 Placa-orificio, tobera y tubo Venturi Para el cálculo de las dimensiones del elemento se despeja el término 2 de las fórmulas anteriores, resultando: Diafragma, tobera o tubo Venturi: DE 2 4Qv P P HS D 2 2 1 2 U0 o en función del caudal masa: CJ DE 2 HS D 2 4Qm 2( P1  P2 ) U0 expresiones en las cuales el segundo término es conocido. A connuación, y por aproximaciones sucesivas, se determina la relación nal de diámetros  del elemento primario seleccionado, de acuerdo con la aproximación deseada en el cálculo, que suele ser de 0,01%. 120 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal Si se desea un cálculo rápido del elemento deprimógeno, basta considerar: Coeciente de descarga de la placa-oricio = 0,6 Coeciente de descarga de la tobera y del tubo Venturi = 1 Velocidad de acercamiento = 1 Y las fórmulas de cálculo son las siguientes: Placa-oricio y tobera: Qm u104 2,1u PD u U d Tubo Venturi: d Qm u104 3,5 u PD u U en las que: d = diámetro del oricio, en mm Qm = caudal masa, en kg/s PD = presión diferencial, en bar  = densidad del uido en condiciones de servicio, en kg/m3 La marcha a seguir en el cálculo normal del elemento es la siguiente (se ha seguido un procedimiento de cálculo parecido al expuesto en la obra Shell Flow Meter Engineering Handbook que sigue la norma ISO 5167-1980, citado en las referencias): Diafragma con tomas en la brida 1. El diámetro D de la tubería a la temperatura del uido es: D D0 u ¬ª1  H u105 (t  t0 ) ¼º siendo: D = diámetro a la temperatura de paso del uido, en mm D0 = diámetro medido a temperatura ambiente, en mm H = coeciente de dilatación de la tubería, en mm/m t - t0 = diferencia de temperaturas entre la del uido y la ambiente, en °C 2. Numero de Reynolds: Re D 1, 2732 u106 u Qm KD con: Qm = caudal de diseño, en kg/s www.FreeLibros.me 121 Instrumentación Industrial  = viscosidad absoluta o dinámica en mPa × s (cenpoise) en condiciones de servicio (ver tablas 4.4 y 4.5) 3. Se calcula un valor aproximado de  de acuerdo con la fórmula: E ª º Qm2 « 4 2 » 10 ¬ 4, 6 u10 u D u PD u U  Qm ¼ 0,25 Se consulta el gráco de la gura 4.12 del número de Reynolds para comprobar los límites de sus valores con relación a . La tabla que sigue proporciona los valores máximos que puede tener la rugosidad relava k/D de la tubería, para una distancia de 10 diámetros de tubería aguas arriba de la placa oricio, para sasfacer la norma ISO. Si k/D × 104 es < 10 no hay límite para el valor de . 4. A parr del valor anterior de  se calcula el factor de expansión  (en los líquidos es 1). El coeciente isentrópico , o relación de calores especícos a presión constante y a volumen constante, respecvamente, puede consultarse en la tabla 4.1. Tabla 4.3 Dilatación media de materiales en mm/m y para 1000 ºC (multiplicar por 0.001 para obtener mm/m ºC) Tabla 4.4 Viscosidad y densidad de líquidos (X e Y son las coordenadas para determinación de la viscosidad según los gráficos) 122 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal Tabla 4.4 Viscosidad y densidad de líquidos (continuación) www.FreeLibros.me 123 Instrumentación Industrial Tabla 4.4 Viscosidad y densidad de líquidos (continuación) 124 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal Tabla 4.5 Viscosidad de gases y vapores a 1 atm Tabla 4.5 Viscosidad de gases y vapores a 1 atm (continuación) (coordenadas X e Y para determinar la viscosidad según la gráfica) www.FreeLibros.me 125 Instrumentación Industrial H 1  (0, 41  0,35 u E 4 ) u PD P1u N P1 es la presión del uido aguas arriba de la placa. 5. Se calcula el coeciente de descarga C según la fórmula: C § 106 · 0,5959  0, 0312 u E 2,1  0,184 u E 8  0, 0029 u E 2,5 u ¨ ¸ © Re D ¹ 0,75 § 2, 286 · E § 0,85598 · 3 ¨ u¨ ¸u ¸u E 4 © D ¹ 1 E © D ¹ 4 Si el diámetro D a la temperatura de paso del uido es menor o igual a 58,615 mm, entonces el coeciente 2,286 que afecta al término 4/(1 - 4) cambiará a 0,039. 6. A connuación, se calcula un nuevo valor de  mediante la fórmula siguiente, en la que Fs es un factor de corrección que se uliza cuando el uido es vapor de agua (líquido y gas Fs = 1) con un contenido de humedad de W1%: Fs = 1 + 0,0074 × W1 (limitado para W1% E 2847, 05 u Qm D 2 u H u C u Fs 5 %) 1 E 4 PD u U Con el valor calculado de , se repiten los cálculos de los puntos 4 a 6 hasta que el valor obtenido de  se aproxima a la centésima. Figura 4.12 Límites superior e inferior del número de Reynolds 126 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal 7. El diámetro del oricio a la temperatura de servicio del uido es: d=×D 8. El diámetro del oricio a mecanizar, siendo H el coeciente de dilatación de la placa, es: dm d 1  H u (t  t0 ) La marcha del cálculo de la Tobera ISA 1932 y del tubo Venturi es parecida, con la diferencia de los valores de  en el paso 4 y de C en el paso 5. El error global de la medida en un elemento deprimógeno vendrá dado por: Error global 'Qm Qm 2 2 2 ª E 4 1 E 4 E 4 1  E 4 § 'D · § 'C · § 'H · u¨ ¨ ¸ ¨ ¸ 4 ¸  4 «1  C C © C ¹ © H ¹ © d ¹ «¬ º § 'd ·2 1 § '( PD) ·2 1 § 'U ·2 »u¨ ¸  u¨ ¸  u¨ ¸ »¼ © d ¹ 4 © PD ¹ 4 © U ¹ El error en el coeciente de descarga C es de ± 0,6% en la placa-oricio, ± 0,8% en la tobera ISO 1932, y entre ± 0,7% y ± 1,5% en el tubo Venturi. El error en el factor de expansión  es de ± 4( P/P)% en la placa-oricio, ± 2( P/P)% en la tobera ISO 1932, y del ± (4 + 100 × 8) × ( P/P)% en el tubo Venturi, todos ellos dentro de las limitaciones de  que van del 0,3% al 0,8%. El error en los diámetros D (tubería) y d (oricio) es el valor medio cuadráco de las medidas micrométricas realizadas. El error en la presión diferencial P1 - P2 viene dado por la precisión del aparato de medida que es picamente del ± 0,1% al ± 0,5%. El error en la medida de la densidad viene dado por el instrumento de densidad o los aparatos de compensación de presión y temperatura, en cuyo caso se añade la media cuadráca de las precisiones correspondientes. A connuación gura un programa de ordenador para el cálculo de la placa-oricio, la tobera ISA 1932, la tobera ASME de radio largo y el tubo Venturi, con ejemplos de cálculo. 10 LOCATE 1, 1: PRINT "CALCULO DE ELEMENTOS DEPRIMOGENOS según la Norma ISO-5167-1980 © A.Creus" 20 REM- Placa-orificio con tomas en la brida, Tobera ISA 1932 (Europa), Tobera ASME de Radio largo, y Tubo Venturi 30 LOCATE 1, 70: COLOR 0, 7: PRINT "ESC"; : COLOR 7, 0: LOCATE 1, 74: PRINT "MENU"; : LOCATE 1, 60, 1, 1, 6 34 LOCATE 2, 1: PRINT "PLACA-ORIFICIO(P); TOBERA ISO 1932(T); TOBERA ASME DE RADIO LARGO(U)"; 35 LOCATE 3, 1: PRINT "TUBO VENTURI - FORJADO(F); MECANIZADO(M); CHAPA SOLDADA(C); "; VENT$; 36 LOCATE 4, 1: PRINT "LIQUIDO (L); CAS (G); VAPOR (V)"; 39 LOCATE 3, 70, 1, 1, 6 40 DEPRI$ = INKEY$: IF DEPRI$ = "" THEN 40 41 IF DEPRI$ = "P" OR DEPRI$ = "p" THEN ELEM% = 1: LOCATE 2, 1: COLOR 0, 7: PRINT "PLACA-ORIFICIO"; : COLOR 7, 0: GOTO 60 www.FreeLibros.me 127 Instrumentación Industrial 42 IF DEPRI$ = "T" OR DEPRI$ = "t" THEN ELEM% = 2: LOCATE 2, 20: COLOR 0, 7: PRINT "TOBERA ISO 1932"; : COLOR 7, 0: GOTO 60 43 IF DEPRI$ = "U" OR DEPRI$ = "u" THEN ELEM% = 3: LOCATE 2, 33: COLOR 0, 7: PRINT "TOBERA ASME DE RADIO LARGO"; : COLOR 7, 0: GOTO 60 45 IF DEPRI$ = "F" OR DEPRI$ = "f" THEN ELEM% = 4: LOCATE 3, 1: COLOR 0, 7: PRINT "TUBO VENTURI"; : COLOR 7, 0: LOCATE 3, 16: COLOR 0, 7: PRINT "FORJADO"; : COLOR 7, 0: GOTO 60 46 IF DEPRI$ = "M" OR DEPRI$ = "m" THEN ELEM% = 5: LOCATE 3, 1: COLOR 0, 7: PRINT "TUBO VENTURI"; : COLOR 7, 0: LOCATE 3, 29: COLOR 0, 7: PRINT "MECANIZADO"; : COLOR 7, 0: GOTO 60 47 IF DEPRI$ = "C" OR DEPRI$ = "c" THEN ELEM% = 6: LOCATE 3, 1: COLOR 0, 7: PRINT "TUBO VENTURI"; : COLOR 7, 0: LOCATE 3, 45: COLOR 0, 7: PRINT "CHAPA SOLDADA"; : COLOR 7, 0: GOTO 60 48 IF DEPRI$ = CHR$(27) AND CU% = 8 THEN LOCATE , , 0: CLS : SCREEN 0: CHAIN "PROCON01" 49 IF DEPRI$ = CHR$(27) AND CU% = 9 THEN LOCATE , , 0: CLS : SCREEN 0: CHAIN "PROCON02" 50 BEEP: GOTO 40 60 LOCATE 4, 70, 1, 1, 6 62 FLUI$ = INKEY$: IF FLUI$ = "" THEN 62 64 IF FLUI$ = "L" OR FLUI$ = "l" THEN FLUI% = 1: LOCATE 4, 1: COLOR 0, 7: PRINT "LIQUIDO"; : COLOR 7, 0: GOTO 70 65 IF FLUI$ = "G" OR FLUI$ = "g" THEN FLUI% = 2: LOCATE 4, 14: COLOR 0, 7: PRINT "GAS"; : COLOR 7, 0: GOTO 70 66 IF FLUI$ = "V" OR FLUI$ = "v" THEN FLUI% = 3: LOCATE 4, 23: COLOR 0, 7: PRINT "VAPOR"; : COLOR 7, 0: GOTO 70 67 BEEP: GOTO 60 70 'IF FLUI% = 1 THEN 71 ELSE 110 71 LOCATE 5, 1: PRINT "¨TEMPERATURA DE SERVICIO en "; CHR$(248); "C"; : ' T1 72 LOCATE 6, 1: PRINT "¨TEMPERATURA AMBIENTE en "; CHR$(248); "C"; : 'T0 73 LOCATE 7, 1: PRINT "¨DENSIDAD DEL FLUIDO en Kg/m3"; : 'DENSI 74 LOCATE 8, 1: PRINT "¨"; CHR$(237); " medio DE LA TUBERIA A TEMPERATURA AMBIENTE en mm"; : ' D0 75 LOCATE 9, 1: PRINT "¨COEFICIENTE DE DILATACION DE LA TUBERIA /"; CHR$(248); "C"; : ' H 76 IF ELEM% = 1 THEN LOCATE 10, 1: PRINT "¨COEFICIENTE DE DILATACION DE LA PLACA /"; CHR$(248); "C"; : ' HP 78 IF ELEM% = 2 OR ELEM% = 3 THEN LOCATE 10, 1: PRINT "¨COEFICIENTE DE DILATACION DE LA TOBERA /"; CHR$(248); "C"; : ' HP 79 IF ELEM% = 4 OR ELEM% = 5 OR ELEM% = 6 THEN LOCATE 10, 1: PRINT "¨CO EFICIENTE DE DILATACION DEL TUBO VENTURI /"; CHR$(248); "C"; : ' HP 80 LOCATE 11, 1: PRINT "¨CAUDAL MASA EN Kg/seg."; : ' QM 81 IF FLUI% = 2 OR FLUI% = 3 THEN LOCATE 12, 1: PRINT "¨COEFICIENTE ISEN TROPICO (Relaci¢n de Calores Espec¡ficos)"; : ' CAPA 82 IF FLUI% = 3 THEN LOCATE 13, 1: PRINT "HUMEDAD DEL VAPOR en % de agua (sobrecalentado y saturado es 0)"; : ' W1 83 LOCATE 14, 1: PRINT "¨VISCOSIDAD ABSOLUTA O DINAMICA DEL FLUIDO en centipoises"; : ' VIS 84 LOCATE 15, 1: PRINT "¨PRESION DIFERENCIAL en bar para el CAUDAL MAXIMO"; : ' PD 128 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal 85 LOCATE 16, 1: PRINT "¨PRESION ESTATICA ABSOLUTA EN LA TOMA DE ALTA PRESION en bar"; : ' P1 88 LOCATE 5, 70, 1, 1, 6: NMAX = 3000: LLOND% = 3: GOSUB 2250: T1 = VAL(XZ$): IF XZ$ = "" THEN BEEP: GOTO 88 89 LOCATE 6, 70, 1, 1, 6: NMAX = 100: LLOND% = 1: GOSUB 2250: T0 = VAL(XZ$): IF XZ$ = "" THEN BEEP: GOTO 89 90 LOCATE 7, 70, 1, 1, 6: NMAX = 15000: LLOND% = 3: GOSUB 2250: DENSI = VAL(XZ$): IF XZ$ = "" THEN BEEP: GOTO 90 91 LOCATE 8, 70, 1, 1, 6: NMAX = 10000: LLOND% = 3: GOSUB 2250: D0 = VAL(XZ$): IF XZ$ = "" THEN BEEP: GOTO 91 92 LOCATE 9, 70, 1, 1, 6: NMAX = 1: LLOND% = 8: GOSUB 2250: H = VAL(XZ$): IF XZ$ = "" THEN BEEP: GOTO 92 93 IF ELEM% = 1 THEN LOCATE 10, 70, 1, 1, 6: NMAX = 1: LLOND% = 8: GOSUB 2250: HP = VAL(XZ$): IF XZ$ = "" THEN BEEP: GOTO 93 96 IF ELEM% = 2 OR ELEM% = 3 THEN LOCATE 10, 70, 1, 1, 6: NMAX = 1: LLOND% = 8: GOSUB 2250: HP = VAL(XZ$): IF XZ$ = "" THEN BEEP: GOTO 96 97 IF ELEM% = 4 OR ELEM% = 5 OR ELEM% = 6 THEN LOCATE 10, 70, 1, 1, 6: NMAX = 1: LLOND% = 8: GOSUB 2250: HP = VAL(XZ$): IF XZ$ = "" THEN BEEP: GOTO 97 98 LOCATE 11, 70, 1, 1, 6: NMAX = 10000: LLOND% = 4: GOSUB 2250: QM = VAL(XZ$): IF XZ$ = "" THEN BEEP: GOTO 98 99 IF FLUI% = 2 OR FLUI% = 3 THEN LOCATE 12, 70, 1, 1, 6: NMAX = 100: LLOND% = 4: GOSUB 2250: CAPA = VAL(XZ$): IF XZ$ = "" THEN BEEP: GOTO 99 100 IF FLUI% = 3 THEN LOCATE 13, 70, 1, 1, 6: NMAX = 100: LLOND% = 4: GO SUB 2250: W1 = VAL(XZ$): IF XZ$ = "" THEN BEEP: GOTO 100 101 LOCATE 14, 70, 1, 1, 6: NMAX = 10000: LLOND% = 6: GOSUB 2250: VIS = VAL(XZ$): IF XZ$ = "" THEN BEEP: GOTO 101 102 LOCATE 15, 70, 1, 1, 6: NMAX = 100: LLOND% = 4: GOSUB 2250: PD = VAL(XZ$): IF XZ$ = "" THEN BEEP: GOTO 102 103 LOCATE 16, 70, 1, 1, 6: NMAX = 1000: LLOND% = 4: GOSUB 2250: P1 = VAL(XZ$): IF XZ$ = "" THEN BEEP: GOTO 103 200 D = D0 * (1 + H * (T1 - T0)) 210 RED = (1273200! * QM) / (VIS * D): REM- NUMERO DE REYNOLDS 220 FS = 1: IF FLUI% = 3 THEN FS = 1 + .0074 * W1: REM- FACTOR DE CORRECCION DEL VAPOR 230 BETA = (QM ^ 2 / ((4.6 * 10 ^ -10 * D ^ 4 * PD * DENSI) + QM ^ 2)) ^ .25 240 IF ELEM% = 1 THEN 250 ELSE 350 250 REM- PLACA-ORIFICIO CON TOMAS EN LA BRIDA 260 IF FLUI% = 1 THEN EPSILON = 1 ELSE EPSILON = 1 - (.41 + .35 * BETA ^ 4) * (PD / P1) * CAPA ^ -1 270 IF D > 58.615 THEN C = .5959 + .0312 * BETA ^ 2.1 - .184 * BETA ^ 8 + .0029 * BETA ^ 2.5 * (10 ^ 6 / RED) ^ .75 + (2.286 / D) * BETA ^ 4 * (1 - BETA ^ 4) ^ -1 - (.85598 / D) * BETA ^ 3 275 IF D <= 58.615 THEN C = .5959 + .0312 * BETA ^ 2.1 - .184 * BETA ^ 8 + .0029 * BETA ^ 2.5 * (10 ^ 6 / RED) ^ .75 + (.039 / D) * BETA ^ 4 * (1 - BETA ^ 4) ^ -1 - (.85598 / D) * BETA ^ 3 280 BETA1 = (2847.05 * QM * (SQR(1 - BETA ^ 4)) / (D ^ 2 * EPSILON * C * FS * (SQR(DENSI * PD)))) ^ .5 290 IF ABS((BETA - BETA1) / BETA1) > .0001 THEN BETA = BETA1: GOTO 250 300 D1 = D * BETA1 www.FreeLibros.me 129 Instrumentación Industrial 310 D1M = D1 / (1 + HP * (T1 - T0)) 320 PRINT : COLOR 2, 0: PRINT "RESULTADOS DEL CALCULO": PRINT "---------------------": COLOR 7, 0 330 PRINT "N§ de REYNOLDS = "; RED: PRINT "BETA (d/D) = "; BETA: PRINT "DIAMETRO DEL ORIFICIO d (mm)= "; D1: PRINT "DIAMETRO DE MECANIZACION DEL ORIFICIO (mm) "; D1M 340 GOTO 2500 350 IF ELEM% = 2 THEN 360 ELSE 460 360 REM- TOBERA ISA 1932 (EUROPA) 370 IF FLUID$ = P1: EPSILON / (1 - BETA (1 - K))) ^ "L" OR FLUID$ = "l" THEN EPSILON = 1 ELSE K = (P1 - PD) / = ((CAPA * K ^ (2 / CAPA) / (CAPA - 1)) * ((1 - BETA ^ 4) ^ 4 * K ^ (2 / CAPA))) * ((1 - K ^ ((CAPA - 1) / CAPA)) / .5 380 C = .99 - .2262 * BETA ^ 4.1 + (.000215 - .001125 * BETA + .00249 * BETA ^ 4.7) * (10 ^ 6 / RED) ^ 1.15 390 BETA1 = (2847.05 * QM * SQR(1 - BETA ^ 4) / (D ^ 2 * EPSILON * C * FS * SQR(DENSI * PD))) ^ .5 400 'PRINT ABS((BETA1 - BETA) / BETA1) 401 IF ABS((BETA1 - BETA) / BETA1) > .0001 THEN BETA = BETA1: GOTO 360 410 D1 = D * BETA1 420 D1M = D1 / (1 + HP * (T1 - T0)) 430 PRINT : COLOR 2, 0: PRINT "RESULTADOS DEL CALCULO": PRINT "---------------------": COLOR 7, 0 440 PRINT "N§ de REYNOLDS = "; RED: PRINT "BETA (d/D) = "; BETA: PRINT "DIAMETRO DEL ORIFICIO d (mm)= "; D1: PRINT "DIAMETRO DE MECANIZACION DEL ORIFICIO (mm) "; D1M 450 GOTO 2500 460 IF ELEM% = 3 THEN 470 ELSE 570 470 REM- TOBERA ASME RADIO LARGO (AMERICA) 480 IF FLUI% = 1 THEN EPSILON = 1 ELSE K = (P1 - PD) / P1: EPSILON = ((CAPA * K ^ (2 / CAPA) / (CAPA - 1)) * ((1 - BETA ^ 4) / (1 - BETA ^ 4 * K ^ (2 / CAPA))) * ((1 - K ^ ((CAPA - 1) / CAPA)) / (1 - K))) ^ .5 490 C = .9965 - .00653 * BETA ^ .5 + (10 ^ 6 / RED) ^ .5 500 BETA1 = (2847.05 * QM * SQR(1 - BETA ^ 4) / (D ^ 2 * EPSILON * C * FS * SQR(DENSI * PD))) ^ .5 510 IF ABS((BETA1 - BETA) / BETA1) > .0001 THEN BETA = BETA1: GOTO 470 520 D1 = D * BETA1 530 D1M = D1 / (1 + HP * (T1 - T0)) 540 PRINT : COLOR 2, 0: PRINT "RESULTADOS DEL CALCULO": PRINT "---------------------": COLOR 7, 0 550 PRINT "N§ de REYNOLDS = "; RED: PRINT "BETA (d/D) = "; BETA: PRINT "DIAMETRO DEL ORIFICIO d (mm)= "; D1: PRINT "DIAMETRO DE MECANIZACION DEL ORIFICIO (mm) "; D1M 560 GOTO 2500 570 IF ELEM% = 4 OR ELEM% = 5 OR ELEM% = 6 THEN 580 ELSE BEEP: GOTO 26 580 REM- TUBO VENTURI 590 IF FLUI% = 1 THEN EPSILON = 1 ELSE K = (P1 - PD) / P1: EPSILON = ((CAPA * K ^ (2 / CAPA) / (CAPA - 1)) * ((1 - BETA ^ 4) / (1 - BETA ^ 4 * K ^ (2 / CAPA))) * ((1 - K ^ ((CAPA - 1) / CAPA)) / (1 - K))) ^ .5 600 IF ELEM% = 4 THEN C = .984 130 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal 610 IF ELEM% = 5 THEN C = .995 620 IF ELEM% = 6 THEN C = .985 630 BETA1 = (2847.05 * QM * SQR(1 - BETA ^ 4) / (D ^ 2 * EPSILON * C * FS * SQR(DENSI * PD))) ^ .5 640 IF ABS((BETA1 - BETA) / BETA1) > .0001 THEN BETA = BETA1: GOTO 250 650 D1 = D * BETA1 660 D1M = D1 / (1 + HP * (T1 - T0)) 670 PRINT : COLOR 2, 0: PRINT "RESULTADOS DEL CALCULO": PRINT "---------------------": COLOR 7, 0 680 PRINT "N§ de REYNOLDS = "; RED: PRINT "BETA (d/D) = "; BETA: PRINT "DIAMETRO DEL ORIFICIO d (mm)= "; D1: PRINT "DIAMETRO DE MECANIZACION DEL ORIFICIO (mm) "; D1M 690 GOTO 2500 2250 XZ$ = "": REM- SUBRUTINA ENTRADA NUMEROS CON DECIMALES + O 2260 CONTA% = 0: PUNT% = 0 2270 X$ = INKEY$: IF X$ = "" THEN 2270 2280 COL = POS(0) 2290 IF X$ = CHR$(13) THEN RETURN 2300 IF LEN(XZ$) = 0 THEN CONTA% = CONTA% + 1: PUNT% = 0: GOTO 2330 2310 IF X$ = CHR$(27) AND CU% = 8 THEN LOCATE , , 0: CLS : SCREEN 0: CHAIN "PROCON01" 2311 IF X$ = CHR$(27) AND CU% = 9 THEN LOCATE , , 0: CLS : SCREEN 0: CHAIN "PROCON02" 2320 IF X$ = CHR$(8) AND LEN(XZ$) >= 1 THEN LOCATE , COL - 1: PRINT " "; : LOCATE , COL - 1: XZ$ = LEFT$(XZ$, LEN(XZ$) - 1) 2330 IF CONTA% = 2 THEN CONTA% = 0: GOTO 2340 2340 IF X$ < " " OR X$ > "z" THEN 2270: REM-DETECTA LA PULSACION DE ALT Y NO ESCRIBE 2350 IF ASC(X$) = 45 AND XZ$ = "" THEN 2400 2360 IF ASC(X$) <> 46 THEN 2390 2370 IF ASC(X$) = 46 THEN PUNT% = PUNT% + 1: IF PUNT% >= 2 THEN PUNT% = 2: REM-PERMITE ESCRIBIR SOLO UN PUNTO PARA LOS DECIMALES 2380 IF PUNT% = 1 THEN 2400 ELSE 2390 2390 IF ASC(X$) < 48 OR ASC(X$) > 57 THEN 2270: REM-DETECTA LAS LETRAS PULSADAS Y NO LAS ESCRIBE 2400 XZ$ = XZ$ + X$: PRINT X$; 2410 IF VAL(XZ$) > NMAX THEN BEEP: LOCATE , COL - LEN(XZ$): FOR BOR = 1 TO LEN(XZ$) + 1: PRINT " "; : NEXT BOR: LOCATE , COL - LEN(XZ$) + 1: XZ$ = "": GOTO 2270 2420 IF LEN(XZ$) - LEN(STR$(INT(VAL(XZ$)))) > LLOND% THEN BEEP: LOCATE , COL - LEN(XZ$): FOR BOR = 1 TO LEN(XZ$) + 1: PRINT " "; : NEXT BOR: LOCATE , COL - LEN(XZ$) + 1: XZ$ = "": PUNT% = 0: GOTO 2270 2430 IF COL >= 78 THEN BEEP: LOCATE , COL - LEN(XZ$): FOR BOR = 1 TO LEN(XZ$) + 1: PRINT " "; : NEXT BOR: LOCATE , COL - LEN(XZ$) + 1: XZ$ = "": PUNT% = 0: GOTO 2270 2440 GOTO 2270 2500 LOCATE 25, 1: PRINT "PULSE CUALQUIER TECLA para el cálculo de otro elemento"; : WHILE INKEY$ = "": WEND 2510 GOTO 26 www.FreeLibros.me 131 Instrumentación Industrial 2520 REM-TRATAMIENTO DE ERRORES 2530 SOUND 500, .5: IF ERR = 5 OR ERR = 6 THEN 2532 ELSE 2540 2532 LOCATE 19, 22: PRINT "DATOS INCORRECTOS - Repita el cálculo"; 2533 LOCATE 21, 22: PRINT "(Pulse cualquier tecla para continuar)"; 2534 DO WHILE INKEY$ = "": LOOP: RESUME 26 2540 BEEP: SCREEN 0: RESUME 26 Ejemplos de cálculo CALCULO DE ELEMENTOS DEPRIMOGENOS según la Norma ISO-5167-1980 ESC MENU PLACA-ORIFICIO(P); TOBERA ISO 1932(T); TOBERA ASME DE RADIO LARGO(U) TUBO VENTURI - FORJADO(F); MECANIZADO(M); CHAPA SOLDADA(C); LIQUIDO (L); CAS (G); VAPOR (V) L ¿TEMPERATURA DE SERVICIO en °C 15 ¿TEMPERATURA AMBIENTE en °C 15 ¿DENSIDAD DEL FLUIDO en Kg/m3 1000 ¿Ø medio DE LA TUBERIA A TEMPERATURA AMBIENTE en mm 600 ¿COEFICIENTE DE DILATACION DE LA TUBERIA /°C .0000117 ¿COEFICIENTE DE DILATACION DE LA PLACA /°C .000016 ¿CAUDAL MASA EN Kg/seg. 448 ¿VISCOSIDAD ABSOLUTA O DINAMICA DEL FLUIDO en centipoises .00114 ¿PRESION DIFERENCIAL en bar para el CAUDAL MAXIMO .2 ¿PRESION ESTATICA ABSOLUTA EN LA TOMA DE ALTA PRESION en bar 1.02 RESULTADOS DEL CALCULO ---------------------Nº de REYNOLDS = 8.339088E+08 BETA (d/D) = .6191493 DIAMETRO DEL ORIFICIO d (mm)= 371.4749 DIAMETRO DE MECANIZACION DEL ORIFICIO (mm) 371.4749 CALCULO DE ELEMENTOS DEPRIMOGENOS según la Norma ISO-5167-1980 ESC MENU PLACA-ORIFICIO(P); TOBERA ISO 1932(T); TOBERA ASME DE RADIO LARGO(U) TUBO VENTURI - FORJADO(F); MECANIZADO(M); CHAPA SOLDADA(C); LIQUIDO (L); CAS (G); VAPOR (V) V ¿TEMPERATURA DE SERVICIO en °C 250 ¿TEMPERATURA AMBIENTE en °C 15 ¿DENSIDAD DEL FLUIDO en Kg/m 3 4.6 ¿Ø medio DE LA TUBERIA A TEMPERATURA AMBIENTE en mm 150 ¿COEFICIENTE DE DILATACION DE LA TUBERIA /°C .0000117 132 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal ¿COEFICIENTE DE DILATACION DE LA TOBERA /°C .000016 ¿CAUDAL MASA EN Kg/seg. 2.83 ¿COEFICIENTE ISENTROPICO (Relación de Calores Específicos) 1.3 HUMEDAD DEL VAPOR en % de agua (sobrecalentado y saturado es 0) 0 ¿VISCOSIDAD ABSOLUTA O DINAMICA DEL FLUIDO en centipoises .018 ¿PRESION DIFERENCIAL en bar para el CAUDAL MAXIMO .2 ¿PRESION ESTATICA ABSOLUTA EN LA TOMA DE ALTA PRESION en bar 11 RESULTADOS DEL CALCULO ---------------------Nº de REYNOLDS = 1330843 BETA (d/D) = .6035718 DIAMETRO DEL ORIFICIO d (mm)= 90.78593 DIAMETRO DE MECANIZACION DEL ORIFICIO (mm) 90.44586 PULSE CUALQUIER TECLA para el cálculo de otro elemento CALCULO DE ELEMENTOS DEPRIMOGENOS según la Norma ISO-5167-1980 ESC MENU PLACA-ORIFICIO(P); TOBERA ISO 1932(T); TOBERA ASME DE RADIO LARGO(U) TUBO VENTURI - FORJADO(F); MECANIZADO(M); CHAPA SOLDADA(C); LIQUIDO (L); GAS (G); VAPOR (V) G ¿TEMPERATURA DE SERVICIO en °C 15 ¿TEMPERATURA AMBIENTE en °C 15 ¿DENSIDAD DEL FLUIDO en Kg/m3 .5 ¿Ø medio DE LA TUBERIA A TEMPERATURA AMBIENTE en mm 300 ¿COEFICIENTE DE DILATACION DE LA TUBERIA /°C .0000117 ¿COEFICIENTE DE DILATACION DEL TUBO VENTURI /°C .000016 ¿CAUDAL MASA EN Kg/seg. .3425 ¿COEFICIENTE ISENTROPICO (Relación de Calores Específicos) 1.31 ¿VISCOSIDAD ABSOLUTA O DINAMICA DEL FLUIDO en centipoises .012 ¿PRESION DIFERENCIAL en bar para el CAUDAL MAXIMO .004 ¿PRESION ESTATICA ABSOLUTA EN LA TOMA DE ALTA PRESION en bar 1.007 RESULTADOS DEL CALCULO ---------------------Nº de REYNOLDS = 121130.8 BETA (d/D) = .6087617 DIAMETRO DEL ORIFICIO d (mm)= 182.6207 DIAMETRO DE MECANIZACION DEL ORIFICIO (mm) 182.6207 www.FreeLibros.me 133 Instrumentación Industrial En las guras 4.13, 4.14 y 4.15 pueden verse dimensiones construcvas del diafragma, la tobera y el tubo Venturi. Figura 4.13 Diafragma Figura 4.14a Tobera 134 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal Figura 4.14b Tobera (continuación) Figura 4.15 Tubo Venturi En la fórmula general simplicada del caudal: Qv K h U se observa que la medida depende de la densidad del uido, por lo cual, si ésta cambia variará la lectura del instrumento. Por otro lado, cuando se realiza el cálculo se parte de unos datos previos que se toman lo más próximos posibles a los reales de funcionamiento. Si la densidad real se aparta de la tomada para el cálculo, habrá que corregirla con el factor siguiente: El caudal real es: Qv K h Ur siendo r la densidad real. www.FreeLibros.me 135 Instrumentación Industrial El caudal leído es: Qc K h Uc siendo c la densidad que se tomó para calcular el diafragma. Luego: Qr Qc Uc Ur que da la expresión del caudal real en función del caudal leído con el factor de corrección: Uc Ur En el caso de un líquido, la corrección se realiza fácilmente ya que es fácil medir r. En el caso de un vapor saturado, basta conocer su presión o su temperatura para obtener, mediante tablas, su densidad. Si el vapor es recalentado, será preciso conocer su presión y su temperatura. Cuando el uido a medir es un gas, su densidad se determina a parr de su composición realizada por análisis químicos según la fórmula: Ur 0 ¦U ng u Vg en la que: r0 = densidad de la mezcla del gas real a 0 °C y 760 mm Hg ng = densidad del gas g a 0 °C y 760 mm Hg Vg = % en volumen del gas g Si el gas es ideal, su densidad r a la temperatura y presión a su paso por el diafragma es: Ur Ur 0 Pr 273 u 1, 013 273  tr en la que: Pr = presión absoluta real, en bar tr = temperatura real, en °C Mientras que la densidad del gas calculada era: Uc Uc 0 Pc 273 u 1, 013 273  tc donde se deduce que el valor del caudal Qr, en m3/h, en función del caudal Qc leído es: Qr 136 Qc Uc 0 Pc 273  tr u u U r 0 Pr 273  tc www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal Si la humedad del gas que se ha tomado en el cálculo era hc, con la indicación del instrumento expresada en Nm3/h de gas seco, y una vez puesta en marcha la instalación, la humedad real resulta ser de hr, el factor de corrección correspondiente será: F 100  hr 100  hc es decir, el cociente entre el porcentaje de gas seco que realmente conene el gas y el porcentaje de gas seco tomado en el cálculo. Si la temperatura del uido varía mucho con relación a la considerada en el cálculo, el diámetro del oricio calculado se desviará del diámetro real en las condiciones de servicio. El factor de corrección del caudal será: F § dr · ¨ ¸ © dc ¹ 2 siendo: dr =diámetro real dc = diámetro calculado debido a que en la fórmula del caudal el diámetro gura elevado a la potencia 2. Si el gas lleva parculas en suspensión que se depositan en las paredes de la tubería, en parcular en su parte baja, el diámetro interior de la tubería se reduce gradualmente afectando a la lectura del caudal. Si la limpieza periódica de la tubería es dicil, la mejor solución es determinar un coeciente de corrección aproximado del caudal, parendo de la base de que las parculas del uido se van depositando proporcionalmente al empo de funcionamiento. De este modo, determinado el diámetro DT de la tubería al cabo del empo T mediante el desmontaje del elemento, la expresión general que da el diámetro de la tubería en el empo t es: Dt D0  1 ( D0  DT ) T con lo que: D0 = diámetro inicial de la tubería DT = diámetro de la tubería al cabo del empo t Siendo la fórmula general: Qv CEH u S D2E 2 4 10 6 u 2 Pa  Pc U0 u105 m3 / s el factor de corrección correspondiente será: F (CEHE 2 D 2 ) al cabo del tiempo t (CEHE 2 D 2 ) valores iniciales www.FreeLibros.me 137 Instrumentación Industrial 4.1.1.4 Tubo Pitot El tubo Pitot fue ideado por Henri de Pitot (1695-1771) y mide la diferencia entre la presión total y la presión estáca, o sea, la presión dinámica, la cual es proporcional al cuadrado de la velocidad (gura 4.16). La ecuación correspondiente es: P2 P1 U U  V12 2 en la que: P2 = presión de impacto o total absoluta en el punto donde el líquido anula su velocidad P1 = presión estáca absoluta en el uido  = densidad V1 = velocidad del uido en el eje del impacto Figura 4.16 Tubo Pitot De aquí se deduce: P2  P1 2 V1 U o bien introduciendo un coeciente de velocidad C para tener en cuenta la irregular distribución de velocidades, la rugosidad de la tubería, etc., resulta: V1 C P2  P1 2 U S El tubo Pitot es sensible a las variaciones en la distribución de velocidades en la sección de la tubería, de aquí que en su empleo es esencial que el ujo sea laminar, disponiéndolo en un tramo recto de tubería. Si el eje del tubo está en el centro de la tubería, se considera C = 0,9 y se obene una exactud del orden del ± 2% al ± 5%. Si se desea la máxima exactud se efectúan las medidas con el tubo Pitot en los puntos centrales de áreas concéntricas iguales en las tuberías de sección circular (20 lecturas), o en áreas rectangulares 138 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal iguales en las tuberías de sección rectangular (de 16 a 64 lecturas) y se promedian las raíces cuadradas de las velocidades medidas. De este modo, puede obtenerse una exactud del ± 2%. Se emplea normalmente para la medición de grandes caudales de uidos limpios con una baja pérdida de carga. 4.1.1.5 Tubo Annubar El tubo Annubar (gura 4.17) es una innovación del tubo Pitot y consta de dos tubos, el de presión total y el de presión estáca. El tubo que mide la presión total está situado a lo largo de un diámetro transversal de la tubería y consta de varios oricios de posición críca, determinada por computador, que cubren cada uno la presión total en un anillo de área transversal de la tubería. Estos anillos enen áreas iguales. Figura 4.17 Tubo Annubar El tubo que mide la presión estáca se encuentra detrás del de presión total, con su oricio en el centro de la tubería y aguas abajo de la misma. El tubo Annubar es de mayor precisión que el tubo Pitot, del orden del ± 1%, ene una baja pérdida de carga y se emplea para la medida de pequeños o grandes caudales de líquidos y gases. La placa-oricio variable es una innovación de la placa-oricio. Permite obtener una gama de variaciones de caudal mucho más amplia que puede llegar hasta la relación 50 a 1, mientras que en la placa-oricio viene limitada por la relación 3 a 1. Figura 4.18 Placa-orificio variable www.FreeLibros.me 139 Instrumentación Industrial En la gura 4.18 puede verse un esquema de funcionamiento observándose que el sistema consiste en un servomotor con realimentación que posiciona una placa para obtener una presión diferencial especicada. 4.1.1.6 Medidor de codo Se basa en la fuerza centrífuga ejercida por el uido a su paso por un codo de la tubería. Esta fuerza es proporcional al producto Densidad del líquido × velocidad2 e inversamente proporcional al radio del codo. Situando dos tomas en el codo a 45°, la diferencia de presiones permirá deducir el caudal del uido. La pérdida de carga es sólo la del propio codo. Figura 4.19 Medidor de codo El coste del elemento es bajo. Sin embargo, como la diferencia de presiones es pequeña, su exactud es baja y sólo se aplica cuando la precisión es suciente y el coste de otros sistemas de medición sería muy elevado. Se han ulizado en la industria nuclear para captar las altas velocidades del uido que se producen cuando hay una rotura en la tubería. 4.1.1.7 Transmisores de fuelle y de diafragma La presión diferencial creada por la placa, la tobera o el tubo Venturi, puede medirse con un tubo en U de mercurio, o bien transmirse con los instrumentos llamados converdores diferenciales. a) Transmisor de fuelle b) Transmisor de diafragma Figura 4.20 Transmisores de fuelle y de diafragma El transmisor de presión diferencial de fuelle (gura 4.20a) conene dos cámaras para la alta y baja presión. La alta presión comprime el fuelle correspondiente arrastrando la palanca de unión, el cable 140 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal y un eje exterior cuyo movimiento actúa sobre el transductor neumáco o electrónico. Un resorte de margen permite disponer de varias gamas de presión diferencial. La protección contra sobrecargas está asegurada por dos anillos de sello que cierran hermécamente el paso del líquido de llenado de un fuelle al otro, e impiden su destrucción ante una maniobra incorrecta. Otro accesorio es una válvula contra pulsaciones de caudal que restringe el paso del líquido de llenado entre los fuelles. El transmisor de presión diferencial de diafragma (gura 4.20b) se diferencia del de fuelle en que la separación entre las dos cámaras se efectúa mediante diafragmas en lugar de fuelles, con lo cual el desplazamiento volumétrico es casi nulo. El cuerpo de estos transmisores suele ser de acero al carbono, acero inoxidable o aluminio; el fuelle o diafragma de acero inoxidable 316 (disponible también en monel, hastelloy C, teón en inoxidable o Kel-F en monel) y el líquido de llenado silicona. Las conexiones entre las tomas del diafragma y el converdor de presión diferencial deben ser adecuadas al uido a medir (gura 4.21). Con el objeto de aislar el instrumento se prevén 3 válvulas que constuyen lo que se denomina un manifold; este ene una doble misión, aislar el instrumento del proceso para su mantenimiento e igualar las presiones en las dos cámaras del instrumento en la puesta en marcha de la instalación. Figura 4.21 Conexiones entre el elemento y el transmisor de caudal www.FreeLibros.me 141 Instrumentación Industrial Si la tubería está someda a una vibración fuerte, es aconsejable unir el instrumento al sistema mediante conexiones exibles adecuadas a las condiciones de trabajo. Si el uido es corrosivo o viscoso, o bien condensa o evapora, o bien se congela o se solidica, es necesario ulizar sistemas de sello que aíslen el instrumento del proceso. Un caso pico es la medida de caudal de vapor en la que el uido de sello es el propio condensado del vapor. En otros casos, se suele emplear una mezcla de 50% de glicerina y 50% de agua. Hay que señalar que en la medida de caudales de vapor con transmisores de fuelle es preciso, al variar el caudal, ulizar cámaras de condensación para compensar los cambios de volumen de las cámaras de fuelle. En los transmisores de diafragma, al ser el desplazamiento volumétrico despreciable, esto no es necesario. Cuando los problemas de condensación o de evaporación del uido o de obturación del elemento no pueden resolverse de otra forma, es necesario ulizar un sistema de purga que introduzca un uido de purga en la zona de medida del elemento diferencial. El uido de purga debe ser limpio, no debe reaccionar con el uido medido, debe circular a un caudal bajo y constante (0,6 cm3/s para líquidos y 60 cm3/s para gas) y debe disponerse un sistema que impida la entrada del uido del proceso en caso de un fallo en la purga. Si el uido de proceso es suscepble de condensación, solidicación o congelación a las temperaturas más bajas que puedan encontrarse en las tuberías, es necesario disponer de un sistema de calentamiento, en general con vapor a baja presión que impida este fenómeno. La calefacción eléctrica, si bien no está muy extendida, es cómoda y admite un buen control de temperatura. Los transmisores citados de fuelle y diafragma, según la señal de transmisión usada ulizan, bien un transmisor neumáco de equilibrio de fuerzas, bien un transductor electrónico de equilibrio de fuerzas o bien un transductor digital piezoresisvo o capacivo, idéncos a los que se estudiaron en el capítulo de instrumentos de presión. En la gura 4.22 pueden verse estos transductores de caudal. Figura 4.22 Transmisor de caudal electrónico y digital (piezoresistivo y capacitivo) Los instrumentos transmisores o registradores de caudal miden, realmente, una presión diferencial y cómo el caudal varía según la raíz cuadrada de la presión diferencial, la escala o el gráco del receptor, 142 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal a no ser que se ulice un extractor de raíz cuadrada intermedio, y estará graduado normalmente de 0-10 con un factor de conversión para poder leer directamente en unidades de caudal. Figura 4.23 Señales de presión diferencial y caudal en elementos deprimógenos (placa-orifico, tobera, tubo Venturi) Para conservar la exactud de la medida se considera que la rangeabilidad es de 3:1. Los transmisores inteligentes de presión diferencial disponen de un algoritmo incorporado que extrae la raíz cuadrada de la señal, con lo que al receptor le llega una señal lineal. 4.1.1.8 Integradores En ocasiones, desde el punto de vista de contabilización de caudales para propósitos de facturación o de balance energéco de la planta, interesa integrar el caudal. Esto se consigue con integradores mecánicos, neumácos, electrónicos o digitales. Los integradores neumácos reciben la señal de transmisión (0,2-1 bar o 3-15 psi), extraen la raíz cuadrada y la totalizan connuamente en un integrador de 5-6 dígitos. Los integradores electrónicos o digitales integran un valor analógico, o un número basado en una selección en segundos, minutos, horas o días o bien pulsos cada 20, 40, ... ms y el algoritmo de integración puede ser triangular, cuadrado, trapezoidal y pulsos. En los estudios anteriores hemos visto que las variaciones de la densidad dependen, en un líquido, de los cambios en la temperatura y, en los gases y vapores, de las variaciones en la presión, en la temperatura y en la compresibilidad. El caudal real puede determinarse registrando dichas variables y calculando las correcciones, o bien, realizando las operaciones de corrección automácamente. La compensación automáca se logra con un instrumento mulplicador-divisor de las tres variables, presión diferencial, presión y temperatura. Más adelante, en el apartado correspondiente a la determinación del caudal masa, estudiaremos este punto. 4.1.2 Área variable (rotámetros) Los elementos de área variable se caracterizan por el cambio de área que se produce entre el elemento primario en movimiento y el cuerpo del medidor. Pueden asimilarse a una placa-oricio cuyo diámetro interior fuera variable dependiendo del caudal y de la fuerza de arrastre producida por el uido. www.FreeLibros.me 143 Instrumentación Industrial Figura 4.24 Rotámetro El primer rotámetro, es decir, el primer elemento de área variable con otador giratorio, fue inventado en 1908 por Kart Kueppers en Aachen (patente alemana 215225). En el rotámetro, un otador cambia su posición dentro de un tubo, proporcionalmente al ujo del uido. El otador está en equilibrio entre su peso, la fuerza de arrastre del uido y la fuerza de empuje del uido sobre el otador. El caudal depende del peso especíco del líquido, de su viscosidad y de los valores de la sección interior del tubo, ya que la misma cambia según sea el punto de equilibrio del otador. La condición de equilibrio del otador, según las fuerzas que actúan sobre el mismo (gura 4.24) es: G v1 U f F v1 Ul E Cd U l A f u v2 2g F+E=G en las que: G = peso del otador vf = volumen del otador f = densidad del otador l = densidad del uido E = fuerza de arrastre del uido sobre el otador F = fuerza de empuje del uido sobre el otador Cd = coeciente de arrastre del uido sobre el otador v = velocidad del uido Af = área de la sección del otador Aw = sección interior del tubo 144 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal Resolviendo las ecuaciones anteriores, resulta: 2 gv f ( U f  Ul ) v Cd U l A f El valor de Cd depende de la viscosidad del uido. El rotámetro, al ser un diafragma de oricio variable, tendrá como éste, un coeciente de descarga que englobará el reparto desigual de velocidades, la contracción de la vena del uido, las rugosidades de la tubería, etc. Por conveniencia, se incorpora el término C = expresión anterior a: v C 1 a este coeciente de descarga, pasando la Cd 2 gv f ( U f  Ul ) Ul A f Como el caudal es: Qv = v × Aw con Aw sección interior del tubo, resulta: Qv CAw 2 gv f ( U f  Ul ) Ul A f o bien en unidades de masa: Qm CAw 2 gv f ( Ut  Ul ) Af Ul Esta fórmula permite determinar el caudal del uido que pasa a través de un rotámetro conocido. Este caudal depende del peso especíco del líquido y de la sección interior del tubo Aw, ya que la misma cambia según sea el punto de equilibrio del otador. Por este movo, la elección del tamaño de los rotámetros es laboriosa y es conveniente emplear algún método que simplique los cálculos anteriores. Con el n de normalizar los cálculos se acostumbra a referir los caudales del líquido o del vapor y gas a sus equivalentes en agua y aire respecvamente. Se ulizan las siguientes ecuaciones: Caudal de líquido: Ql CAw 2 gv f ( U f  Ul ) Ul A f Caudal equivalente en agua: Qagua CAw 2 gv f (8, 04  1) 1u A f www.FreeLibros.me 145 Instrumentación Industrial Habiendo considerado un otador de acero inoxidable 316 de densidad 8,04; dividiendo ambas ecuaciones y despejando el caudal equivalente en agua, resulta: Qagua Ql Ul u 7, 04 U f  Ul Análogamente, para un gas a t en °C y p en mm Hg, y despreciando g en el término f - g resulta: Qaire ( Nm3 / minuto) Qg ( Nm3 / minuto) U g u T 760 8, 04 u u 288 P Uf en la que: g = densidad del gas referida al aire a 15 °C y 760 mm Hg T = temperatura absoluta del gas (273 + t) P = presión absoluta del gas en mm Hg (p + 760) y en el caso de vapor: Qaire ( Nm3 / minuto) Qaire ( Kg / minuto) u 2,56 u vg Uf en la que vg es el volumen especíco del vapor de agua en las condiciones de servicio y el caudal de vapor está expresado en masa. Las fórmulas anteriores, reglas de cálculo o programas informácos permiten determinar los caudales equivalentes en agua o en aire del uido y, de aquí, el tamaño del rotámetro consultando las tablas del fabricante. Estas dan el tamaño, el número del tubo y el del otador con su forma y peso. Los tubos empleados en los rotámetros pueden ser de vidrio y metálicos. Los fabricantes los mecanizan de tal modo que queda asegurada la intercambiabilidad de los diversos tubos y otadores, a n de obtener los caudales respecvos sin necesidad de calibrar individualmente cada rotámetro. Los tubos de vidrio pueden ser con nervios interiores, que sirven para guiar el otador, o bien lisos. Los tubos metálicos son siempre cónico lisos y precisan de extensión por no tener una lectura directa. Los tubos enen una conicidad que viene expresada como la relación entre el diámetro interno del tubo en la escala máxima y el diámetro de la cabeza del otador. Esta relación varía de 1,20 a 1,35. Figura 4.25 Curvas de viscosidad 146 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal Los otadores pueden tener varios perles de construcción. En la gura 4.25 pueden verse los más ulizados: • Esféricos (posición 1) para bajos caudales y poca precisión, con una inuencia considerable de la viscosidad del uido. • Cilíndrico con borde plano (posición 2) para caudales medios y elevados, con una inuencia media de la viscosidad del uido. • Cilíndrico, con borde saliente de cara inclinada contra el ujo (posición 3), con menor inuencia de la viscosidad. Por sus caracteríscas de caudal puede compararse a una tobera. • Cilíndrico, con bordes salientes contra el ujo (posición 4) y con la mínima inuencia de la viscosidad del uido. Por su funcionamiento puede compararse a una placa-oricio o tobera. La gura 4.25 indica la inuencia que la viscosidad del uido puede tener en el coeciente de descarga del rotámetro, señalando las caracteríscas relavas de independencia de cada po de otador. El material más empleado en los otadores es el acero inoxidable 316 si bien, para sasfacer la gran variedad de requerimientos de resistencia a la corrosión que se presenta en la industria, también se ulizan otros metales. También se ulizan otadores de plásco, si bien se preeren los metálicos por su mayor facilidad de mecanización del borde superior. En las tablas 4.6 y 4.7 se indican las densidades de los materiales comunes empleados en los otadores normales y esféricos, respecvamente. Tabla 4.6 Materiales comunes de flotadores normales Tabla 4.7 Materiales comunes de flotadores esféricos www.FreeLibros.me 147 Instrumentación Industrial Las escalas de los rotámetros están grabadas en una escala de latón o de aluminio montada a lo largo del tubo y situada en coincidencia con la línea de cero del tubo, o bien directamente en el tubo de vidrio. La escala puede estar graduada en unidades directas del caudal (referido siempre a unas condiciones de servicio dadas) o bien en porcentaje del 10% al 100% de la escala total. En este úlmo caso, se añade un factor de mulplicación a todas las lecturas para converr a unidades de caudal en volumen o peso del uido. Otra forma de graduar la escala es en mm , acompañando una curva de calibración caudal-lectura en mm para determinar el caudal del uido. La curva de calibración se emplea en rotámetros de pequeña capacidad, en los cuales el caudal no es lineal dentro del intervalo del campo de medida 10 a 1. Hay que señalar que la rangeabilidad (valor máximo a valor mínimo del caudal medible conservando la exactud del aparato) de los rotámetros es de 10 a 1. La pérdida de carga del rotámetro es constante en todo el recorrido del otador y puede hacerse muy baja mediante una forma adecuada de éste. La pérdida de carga del otador puede determinarse a parr de la expresión siguiente que relaciona el peso efecvo del otador con su sección transversal máxima. 'p G f  v f u Ul u g Af en la que: Gf = peso del otador vf = volumen del otador l = densidad del uido Af = sección transversal máxima del otador A esta pérdida de carga hay que sumar la debida a las conexiones y al tubo para obtener la pérdida de carga total. El valor aproximado de ésta es el doble de la del otador. Del examen de la expresión del caudal de un rotámetro se desprende que su capacidad depende de las densidades del otador y del uido. Si cambian las condiciones de empleo de un rotámetro ya calibrado, es necesario aplicar unos factores para corregir el caudal leído. Estos factores se deducen de forma parecida al cálculo realizado en la determinación del tamaño del rotámetro de los caudales equivalentes en agua y en aire del uido, y son los siguientes: Variación en las densidades del otador y del uido Factor en un líquido: Kv Q2 Q1 ( U f 2  Ul 2 ) u Ul1 ( U f 1  Ul1 ) u Ul 2 En el caso de un gas, su densidad puede despreciarse frente al peso especíco del otador, de modo que el factor correspondiente es: Factor en un gas: Kv 148 U f 2 u U g1 U f 1 u Ug 2 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal en la que Q1 son las condiciones de calibración y Q2 las nuevas condiciones de servicio; se supone el mismo coeciente de descarga en ambos casos. Variación en la temperatura En los líquidos, los cambios en la temperatura hacen variar la densidad del líquido, luego: Factor en un líquido: Kt ( U f  Ul 2 ) u Ul1 ( U f  Ul1 ) u Ul 2 En un gas la densidad varía inversamente a la temperatura absoluta, luego: Factor en un gas expresado en unidades de volumen: Kt T1 T2 Variación en la presión En un líquido no inuye por ser el líquido incompresible, en cambio en los gases la densidad varía directamente con la presión absoluta, luego: Factor en un gas: Kp P2 P1 Las variaciones simultáneas en la densidad, la temperatura y la presión se enen en cuenta con el factor: K DTP Ul1 u T1 P2 en unidades volumétricas Ul 2 u T2 P1 K DTP Ul 2 u T2 P1 en unidades de masa Ul1 u T1 P2 Al deducir la ecuación del caudal del rotámetro no se tuvo en cuenta la fuerza debida a la viscosidad. Tal como se vio anteriormente, su magnitud depende de la forma del otador y de la viscosidad del uido, en parcular, del número de Reynolds en el espacio anular comprendido entre la supercie del otador y la interior del tubo. Cuanto más alto es el número de Reynolds, tanto menor será la inuencia debida a las variaciones de la viscosidad; de este modo, se desprecia la inuencia que puedan tener dichas variaciones en los gases, ya que éstos dan un alto número de Reynolds. En los líquidos, un adecuado diseño del otador permite obtener inmunidad frente a dichas variaciones. En la gura 4.25 se representan las curvas de viscosidad para un mismo tubo con diferentes formas de los otadores del mismo peso y densidad. Puede observarse que la curva del otador 4 es casi plana, de tal modo que se uliza siempre que sean apreciables los efectos de la viscosidad. www.FreeLibros.me 149 Instrumentación Industrial Cuando la viscosidad del uido es muy elevada, no es posible encontrar el caudal equivalente en agua, siendo necesario calibrar el rotámetro por simulación hidráulica, o bien, con el mismo líquido del proceso. Los límites de aplicación de los otadores pos 3 y 4 pueden verse en la gura 4.26. Figura 4.26 Límites de aplicación de los flotadores según la viscosidad La simulación hidráulica para obtener las curvas de corrección se basa en ulizar un aceite de caracteríscas conocidas (viscosidad, temperatura y densidad) y suponer una densidad (correspondiente a una temperatura dada) para el uido cuyas curvas de viscosidad desean determinarse. Se verica la ecuación: P1 P2 U f 2  Ul1 Ul 2 u U f 2  Ul 2 Ul1 en la que las condiciones 1 se reeren al aceite conocido y las 2 al simulado. Esta expresión permite calcular la viscosidad del uido simulado 2. El mayor problema que se presenta en las calibraciones de viscosidad es en la obtención de curvas correctas de temperatura-viscosidad, de modo que los datos conocidos de la viscosidad se corresponden exactamente con las temperaturas de trabajo en la planta. La calibración de los rotámetros se consigue, básicamente, manteniendo constante el paso de un caudal a través del rotámetro y midiendo la candad de líquido o de gas recogido en un empo dado y medido con precisión. En los líquidos, los aparatos de medida del volumen suelen ser buretas graduadas o básculas, mientras que en los gases se suelen ulizar gasómetros y calibradores, graduados con sello de mercurio. Para medir el empo se emplean cronómetros capaces de medir 0,01 segundos como mínimo. 150 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal Figura 4.27 Tipos de rotámetros www.FreeLibros.me 151 Instrumentación Industrial Según la aplicación, los rotámetros pueden dividirse en rotámetros de purga, de indicación directa para usos generales y armados con indicación magnéca y transmisión neumáca, electrónica y digital (gura 4.27). Los rotámetros de purga se ulizan para caudales muy pequeños. Algunas de sus aplicaciones picas son la purga hidráulica de los sellos mecánicos de las bombas generales de la planta, la medición del nivel por burbujeo, la purga de elementos de presión diferencial para la medida de caudal evitando la obturación de las tuberías y la purga de instrumentos que trabajan en atmósferas corrosivas o polvorientas. Los rotámetros de vidrio de indicación directa pueden adoptar varias disposiciones: llevar placas laterales, estar cerrados con cuatro placas con ventana de cristal para ver el tubo; disponer de armadura de seguridad o blindada de cierre estanco para evitar que, en caso de rotura del tubo, el gas o el líquido interiores puedan dañar al operador; disponer de armadura anhielo con gel de sílice para evitar la presencia de humedad en el espacio entre la armadura y el tubo que podría impedir la visibilidad del otador. Los rotámetros armados incorporan un tubo metálico que no permite la lectura directa del caudal, con lo cual precisan de indicación externa o de transmisión. Los rotámetros se emplean asimismo conectados a las tomas de una placa-oricio o diafragma, es decir, como rotámetros by-pass. En esta aplicación, en lugar de medir la presión diferencial, miden el caudal del uido que circula de la toma de alta presión a la baja, debido a la presión diferencial creada por la placa. El rotámetro determina un caudal proporcional linealmente al caudal principal de paso por la tubería gracias a un segundo oricio situado en la tubería de by-pass y calibrado de tal forma que el otador marca el 100% de la escala cuando el caudal, que pasa a través de la placaoricio en la tubería principal, llega al 100% con la presión diferencial máxima de cálculo. Como el rotámetro en by-pass mide caudal y no presión diferencial (ulizándose sólo la presión diferencial creada por la placa-oricio en la tubería principal como una bomba hidráulica que crea un caudal derivado del principal) la escala de medida es lineal y no de raíz cuadrada como sería al suponer que el elemento de medida fuese un diafragma. Los transmisores neumácos acoplados al rotámetro consisten en una leva que sigue magnécamente el movimiento del otador y que se encuentra situada entre dos toberas neumácas. Estas toberas forman parte de un transmisor de equilibrio de movimientos. Los transductores electrónicos acoplados a rotámetros pueden ser potenciométricos o de puente de impedancias. Ambos disponen de una varilla que sigue magnécamente el movimiento del otador dentro del tubo y que acciona un potenciómetro en el primero y un transformador diferencial de núcleo móvil el segundo. El transmisor análogico/digital (gura 4.28) es híbrido ulizando el protocolo HART, lo que le permite enviar la señal analógica de 4-20 mA c.c. y la señal digital con el protocolo HART por el mismo par de hilos del transmisor electrónico analógico. El transmisor puede programarse mediante un comunicador portál para indicación, transmisión e integración del caudal, factores de calibración y alarmas de alto y bajo caudal. Estos instrumentos enen una exactud del ± 1% o menor en toda la escala y una repebilidad del ± 0,25%. Excepto en el caso de rotámetros de purga, debe dejarse una longitud mínima de tubería recta de 5 diámetros aguas arriba del rotámetro. El máximo error que puede producir una perturbación es del 5%. 152 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal Figura 4.28 Rotámetro con transmisor analógico/digital El intervalo de medida de los rotámetros es usualmente de 1 a 10 (relación entre el caudal mínimo y el máximo) con una escala lineal. Su exactud es del orden de ± 2% de toda la escala cuando están sin calibrar y de ± 1% con calibración. Los rotámetros son adecuados para la medida de pequeños caudales llegando a límites mínimos de 0,1 cm3/minuto en agua y de 1 cm3/minuto en aire. El valor máximo que pueden alcanzar es de 3,5 m3/minuto en agua y de 30 m3/minuto en aire. Pueden ulizarse en la medida de mayores caudales montándose como rotámetros by-pass en la tubería. 4.1.3 Velocidad 4.1.3.1 Vertederos y Venturi En la medición del caudal en canales abiertos se ulizan vertederos de formas variadas que provocan una diferencia de alturas del líquido en el canal, entre la zona anterior del vertedero y su punto más bajo. El vertedero debe formar un ángulo recto con la dirección del caudal y el canal aguas arriba debe ser recto como mínimo en una distancia de 10 veces la anchura. La diferencia de alturas debe medirse en un punto aguas arriba lo sucientemente alejado como para no ser inuido por la curva de bajada de la supercie del agua y es conveniente, incluso, ulizar un pozo de protección (tubería de Ø ligeramente mayor que el otador) para el otador del instrumento de medida, caso de ulizar este sistema. El caudal es proporcional a la diferencia de alturas según la fórmula general empírica: Q = K × l × Hn Q = caudal, en m3/s K = constante que depende del po de vertedero l = anchura de la garganta del vertedero, en m H = diferencia máxima de alturas, en m n = exponente que depende del po de vertedero o canal www.FreeLibros.me 153 Instrumentación Industrial Los vertederos más empleados son de los siguientes pos (gura 4.29): • Rectangular (gura 4.29a) con contracción lateral, simple y fácil de construir y el más económico. Es apto para la medida de caudales de 0-60 m3/h a 0-2.000 m3/h. La fórmula de medida de caudales que suele usarse es la de Francis: 3 Q 1,84(l  0, 2 H ) H 2 m3 / s siendo l la anchura del rectángulo en m. El valor de 0,2H viene, sustuido por 0,1H si no hay contracción del manto verdo, es decir, si l = anchura del canal. • Triangular o en V (gura 4.29b) que consiste en una placa con un corte en V de vérce dirigido hacia abajo y con cada lado igualmente inclinado respecto a la vercal. A igualdad de tamaño, su campo de medida es más amplio que el de los otros vertederos. Es capaz de medir caudales dentro del intervalo 0-30 m3/h a 0-2.300 m3/h. La fórmula empírica aplicable es: Q 1,33 u H 2,475 m3 / s para un vertedero en V de 90. Figura 4.29 Tipos de vertederos 154 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal • Cipolle o trapezoidal (gura 4.29c) con la ranura en forma de trapecio inverdo. La pendiente de los lados del trapecio corrige las contracciones laterales del manto de agua y el caudal es, por lo tanto, proporcional a la altura de la cresta. Su campo de medida equivale al del vertedero rectangular. La fórmula empírica es: 3 Q 1,86lH 2 m3 / s • El vertedero Parshall o Venturi (gura 4.29d) se emplea normalmente en aquellas aplicaciones en las que un vertedero normal no es siempre adecuado, tal como ocurre cuando el líquido transporta sólidos o sedimentos en candad excesiva, o bien cuando no existe altura de presión suciente, o bien cuando no es posible construir un tramo recto de longitud suciente (un mínimo de 10 veces la anchura del canal). Puede ulizarse para caudales superiores a 0-30 m3/h. El vertedero Parshall es de forma parecida al tubo Venturi. Consiste en paredes vercales y con el suelo inclinado en la estrangulación tal como puede verse en la gura 4.29d. La descarga del uido puede presentarse de dos formas: - Caudal libre, cuando la elevación del agua después de la estrangulación es lo sucientemente baja como para impedir que el agua que se descarga retorne hacia atrás y no siga suavemente el perl del elemento Parshall. - Caudal sumergido cuando el agua está a demasiada altura después de la estrangulación y vuelve hacia atrás. Se procura evitar por la complicación de los cálculos de la descarga. La condición de caudal libre se ene cuando la relación de las alturas de cresta en la parte plana y en la parte nal del elemento, referidas al nivel plano, Hu/Hd es menor de 0,6 para un elemento de garganta hasta 230 mm y menor de 0,7 para anchuras de garganta mayores de 300 mm. Relaciones mayores dan lugar a caudales del po sumergido en el cual el caudal es una función de Hu y Hd, mientras que en la condición de caudal libre el ujo es únicamente función de Hu. Se suele mantener generalmente esta condición. La ecuación general empírica del vertedero Parshall es Q = K × l × Hn con los coecientes de la tabla 4.8. Tabla 4.8 Constantes de vertedero Parshall La medida del caudal puede efectuarse mulplicando la velocidad, medida con un tubo Pitot, por la sección del canal. www.FreeLibros.me 155 Instrumentación Industrial Como la relación entre la altura del líquido y el caudal es lineal, se uliza un instrumento de otador (gura 4.29a), o bien de burbujeo, que mide la diferencia de alturas dada y puede indicar, regular y registrar directamente el caudal o bien transmirlo a distancia con un transmisor del po electrónico o digital. Otro sistema es la medición directa mediante un sensor ultrasónico con indicación y transmisión. 4.1.3.2 Turbinas Los medidores de turbina (gura 4.30) consisten en un rotor que gira al paso del uido con una velocidad directamente proporcional al caudal. El uido choca contra el borde frontal de las palas del rotor produciendo un área de baja presión y, como resultado de esta presión diferencial, las palas giran. Figura 4.30 Medidor de turbina Como la velocidad del uido baja inmediatamente después de las palas de la turbina, por el principio de Bernouilli aumenta la presión aguas abajo de la turbina y, como consecuencia, se ejerce una fuerza igual y opuesta a la del uido aguas arriba y, de este modo, el rotor está equilibrado hidrodinámicamente y gira entre los conos anterior y posterior sin necesidad de ulizar rodamientos axiales, evitando así los efectos indeseables de un rozamiento que necesariamente se produciría. Existen dos pos de converdores para captar la velocidad de la turbina. En el de reluctancia, la velocidad viene determinada por el paso de las palas individuales de la turbina a través del campo magnéco creado por un imán permanente montado en una bobina captadora exterior. El paso de cada pala varía la reluctancia del circuito magnéco. Esta variación cambia el ujo, induciendo en la bobina captadora una corriente alterna que, por lo tanto, es proporcional al giro de la turbina. En el po inducvo, poco usado actualmente, el rotor lleva incorporadas piezas magnécas y el campo magnéco giratorio que se origina induce una corriente alterna en una bobina captadora exterior. 156 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal En ambos casos la frecuencia que genera el rotor de turbina es proporcional al caudal, siendo del orden de 250 a 1200 ciclos por segundo para el caudal máximo. Por ejemplo, si un rotor de seis palas gira a 100 revoluciones por segundo, genera 600 impulsos por segundo. El número de impulsos por unidad de caudal es constante (gura 4.31). La turbina está limitada por la viscosidad del uido, debido al cambio que se produce en la velocidad del perl del líquido a través de la tubería cuando aumenta la viscosidad. En las paredes, el uido se mueve más lentamente que en el centro, de modo que las puntas de las palas no pueden girar a mayor velocidad. En general, para viscosidades superiores a 3-5 censtokes se reduce considerablemente el intervalo de medida del instrumento. Figura 4.31 Curvas del medidor de turbina La exactud es muy elevada, del orden del ± 0,3%. La máxima precisión se consigue con un régimen laminar, instalando el instrumento en una tubería recta de longitudes mínimas 15 diámetros aguas arriba y 6 diámetros aguas abajo. El campo de medida llega hasta la relación 15 a 1 entre el caudal máximo y el mínimo, y la escala es lineal. El medidor debe estar instalado de tal modo que siempre esté lleno de líquido aunque el caudal sea nulo, ya que, en la puesta en marcha, el choque del uido a alta velocidad podría dañarlo seriamente. Es necesario el empleo de un ltro a la entrada del instrumento, incluso para mediciones de caudal de agua, ya que la más pequeña parcula podría desgastar los álabes de la turbina y afectar a la exactud de la medida. La frecuencia generada por el medidor de turbina se transmite a un converdor indicador o totalizador. En la medición de gas se instalará siempre aguas arriba un ltro de cartucho con un grado de ltración mínimo de 3-5 micras o, en cualquier caso, el recomendado por el fabricante. Los medidores de turbina pueden trabajar con caudales un 20% superior al caudal máximo espulado sin producir daños. No obstante, la velocidad excesiva del rotor disminuirá la duración de los cojinetes en el caso de que se alcancen caudales tan altos periódicamente. 4.1.3.3 Transductores ultrasónicos Los transductores de ultrasonidos se basan en el fenómeno "ultrasónico" caracterizado porque las pequeñas perturbaciones de presión en el seno de un uido se propagan a la velocidad del sonido correspondiente al uido. Si, además, el uido posee también velocidad, entonces la velocidad absoluta de la propagación de la perturbación de presión es la suma algebraica de ambas. En la prácca, las pequeñas perturbaciones de presión son pequeñas crestas de ondas sinusoidales cuya frecuencia está por encima del rango audible para el ser humano, sobre los 20.000 Hz, siendo 10.000 Hz un valor habitual. www.FreeLibros.me 157 Instrumentación Industrial Se aplica a un cristal una energía eléctrica, en forma de una pequeña perturbación de voltaje a alta frecuencia, provocando un estado de vibración. Si el cristal está en contacto con el uido, esta vibración se transmite a éste y se propaga a su través. El haz cónico proyectado desde un cristal circular ene un semiángulo  dado por la siguiente expresión:  = 1,2 /D Para que el haz acúsco esté bien denido, la relación /D debe ser pequeña. Siendo D del orden de 1 cm (instrumento compacto), el valor de podrá ser del orden de 1 mm. El agua, por ejemplo, ene una longitud de onda = 1,5 × 106/f, en mm, (f es la frecuencia en Hz); así que la necesidad de frecuencias del orden de megahercios resulta obvia. El cristal receptor se expone a estas uctuaciones de presión y responde vibrando también. Dicho movimiento vibratorio produce una señal eléctrica proporcional a la acción habitual de desplazamiento del transductor piezoeléctrico. En uno de los modelos más sencillos (gura 4.32a), se verican las siguientes ecuaciones: Taguas abajo ( A a B ) Taguas arriba ( B a A) D sen D c  V u cos D D sen D c  V u cos D En las que: c = velocidad del sonido en el uido D = diámetro de la tubería V = velocidad media del uido  = ángulo de la trayectoria del sonido con el eje de la tubería Resolviendo las ecuaciones anteriores resulta: V D u Taguas arriba  Taguas abajo sen 2D Taguas arriba u Taguas abajo 'T D u sen 2D Taguas arriba u Taguas abajo Q=K×A×V con: Q = caudal del uido K = coeciente del instrumento determinado por calibración A = área de la sección de la tubería Esta fórmula indica que las medidas de la velocidad y del caudal son independientes de las propiedades del uido, de la presión, temperatura, materiales de la tubería, etc. 158 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal En otras técnicas de medición se mide la diferencia de fases o la diferencia de frecuencias entre las ondas del sonido que recorren el uido en ambos sendos. El sensor puede ser jado con abrazaderas al exterior de la tubería o bien puede estar montado dentro de la tubería en contacto con el uido. En otro método, ulizado en uidos limpios, se desvía el haz de sonido emido por un transmisor perpendicularmente a la tubería (gura 4.32b). Figura 4.32 Medición de caudal por ultrasonidos Los transductores ultrasónicos con un solo haz enen una exactud del ± 2% al ± 3% y un intervalo de medida de caudales de 20 a 1 con una escala lineal. Con dos haces, la exactud alcanza ± 0,5%. Con tres haces el instrumento es capaz de diferenciar el ujo laminar del turbulento con lo que, añadiendo un soware inteligente, la exactud llega al ± 0,3%. Un transductor de 5 haces (10 sensores) cumple con las condiciones rigurosas del trasvase y medida de caudal de productos petrolíferos de alto valor. Estos elementos no enen partes móviles, con lo cual enen muy poco mantenimiento, no perturban el uido, su perdida de carga es muy pequeña, la operación es bidireccional y su rangeabilidad (relación entre el caudal máximo y el mínimo sin perder exactud en la medida) es grande. Son adecuados en la medida de la mayor parte de líquidos. Son sensibles a los cambios en la densidad del líquido, y por lo tanto a la temperatura, ya que estas variables inuyen en la velocidad del sonido. Por ejemplo, la velocidad del sonido en el seno del agua varía un0,2% por grado cengrado de cambio en la temperatura. • Método Doppler (gura 4.33). Fue descrito inicialmente por el sico austriaco Chrisan Doppler en 1842. Se proyectan ondas sónicas a lo largo del ujo del uido y se mide el corrimiento de frecuencia que experimenta la señal de retorno al reejarse el sonido en parculas suspendidas o burbujas de gas contenidas en el uido, es decir, las disconnuidades del uido reejan la onda ultrasónica emida con una frecuencia ligeramente diferente que es proporcional al caudal del uido. El método viene limitado por la necesidad de la presencia de parculas, pero permite medir algunos caudales de uidos diciles tales, como mezclas gas-líquido, fangos, etc. www.FreeLibros.me 159 Instrumentación Industrial Figura 4.33 Medidor Doppler. Fuente: EESIFLO Considerando que hay poca desviación entre la onda enviada y la reejada por una parcula en el seno del líquido resulta: Velocidad aguas arriba: Velocidad aguas abajo: V = Vs - V cos  V = Vs + V cos  Con: V = velocidad media del uido Vs = velocidad del sonido en el uido  = ángulo de la trayectoria del sonido con el eje de la tubería La relación entre las frecuencias reejada y transmida es: fr ft u Vs  V cos D Vs  V cos D · f t § Vs  V cos D u¨  V cos D ¸ Vs © Vs ¹ ft u 1  2V cos D Vs Habiendo considerado que V < Vs. La deriva de frecuencias es: 'f f r  ft Vu 2 ft cos D Vs k uV Donde la constante k es: k 2 ft cos D Vs Luego, la velocidad del uido en la tubería es directamente proporcional al cambio de frecuencia entre las señales ultrasónicas transmida y reejada. Será necesario efectuar correcciones en la velocidad del sonido Vs, ya que depende de la presión y temperatura del uido. La indicación del instrumento depende, en gran medida ,de las propiedades sicas del líquido, tales como la conducvidad sónica, la densidad y distribución de las parculas en suspensión, el perl de los letes del líquido en el ujo y los cambios en la densidad y la temperatura. 160 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal Su exactud es del ± 2%. Se desaconseja el montaje del sensor en el exterior mediante abrazaderas en algunos materiales de tubería (cobre, hormigón, plásco y bra de vidrio), ya que las disconnuidades existentes en el material pueden afectar la medida, de modo que la exactud puede empeorar al ± 20%. 4.1.4 Fuerza (medidor de placa) El medidor de placa (gura 4.34) consiste en una placa instalada directamente en el centro de la tubería y someda al empuje o fuerza de impacto del uido. Figura 4.34 Medidor de placa. Fuente: Aliant La fuerza originada es proporcional a la energía cinéca del uido y depende del área anular entre las paredes de la tubería y la placa. Corresponde a la siguiente ecuación: F v2 u U u Cd u A 2g en la que: F = fuerza total en la placa v = velocidad del uido  = densidad del uido Cd = constante experimental (coeciente de rozamiento del disco) A = área de la placa De aquí: v 2 gF U u Cd u A El caudal volumétrico es: Q S uv Su 2 gF U u Cd u A www.FreeLibros.me 161 Instrumentación Industrial Siendo S el área de la sección interior de la tubería. El valor pico de la constante Cd es 1,28 para placas planas y de 0,07 a 0,5 para esferas. La placa está conectada a un transmisor de equilibrio de fuerzas o piezoresisvo. La fuerza dinámica del uido sobre la placa es transmida a través de una palanca a un puente de Wheastone de cuatro galgas extensiométricas acvas que proporciona una señal de salida de 4-20 mA c.c. compable con el protocolo HART. Esta señal es proporcional a la fuerza de impacto del uido sobre la placa y, a su vez, el caudal es proporcional a la raíz cuadrada de esta fuerza. Luego, la señal transmida es proporcional a la raíz cuadrada del caudal, siendo independiente de la temperatura del uido o de su presión estáca. Desde el punto de vista del mantenimiento conviene limpiar la placa en las paradas largas de la planta, en parcular si el uido es un producto pegajoso o bien es un producto alimencio. Se han dado casos de que las abejas han proliferado en la placa impidiendo que esta pueda moverse en la puesta en marcha. El instrumento permite medir caudales de uidos sucios o corrosivos y uidos con pequeñas candades de sólidos en suspensión. De hecho, puede medir caudales de cualquier po de líquido, gas o vapor que van de un mínimo de 0,3 l/min hasta 40.000 l/min. Tiene una alta abilidad y su vida úl alcanza los 20 millones de ciclos. La rangeabilidad es de 15:1 y la exactud en la medida es del ± 1%. Su desventaja es la pérdida de carga producida por la placa. 4.1.5 Tensión inducida (medidor magnético) 4.1.5.1 Medidor magnético de caudal La ley de Faraday establece que la tensión inducida a través de cualquier conductor, al moverse éste perpendicularmente a través de un campo magnéco, es proporcional a la velocidad del conductor. La regla de la mano derecha nos indica que colocando la mano derecha abierta, con la palma perpendicular a las líneas de fuerza del campo magnéco, y los dedos en el sendo de la corriente del uido, el pulgar señala el sendo de la corriente inducida. Faraday intentó aplicar esta teoría en la medición de la velocidad del río Támesis en 1832. Suponía que el agua del río circulaba perpendicularmente al campo magnéco de la Tierra y que el agua era un conductor relavamente bueno. Sumergió una probeta en el agua y esperaba obtener una señal que variara directamente con la velocidad. No tuvo éxito debido a que no disponía de indicadores sensibles y a que el campo magnéco de la Tierra es bajo. No obstante, su teoría fue aceptada. Los holandeses fueron los primeros en el mundo que adaptaron este principio. En 1950 praccaron el bombeo de grandes candades de agua de una zona a otra en las erras bajas de Holanda. Era importante tener una indicación del caudal para supervisar los caudales manejados. En 1950, cuando se desarrollaron ampliamente las técnicas más avanzadas de corriente alterna, se diseñaron amplicadores más ables y económicos y, sólo entonces, pasó a ulizarse el medidor magnéco de caudal en una gran variedad de aplicaciones industriales. La fórmula del caudal que da la ley de Faraday de inducción electromagnéca es la siguiente: E 162 N dM dt N d ( B u A) dt N u B dA dt N u B u D www.FreeLibros.me dl dt N u B u D u v K uv Capítulo 4. Medidas de caudal Siendo: E = tensión generada en el conductor N = número de espiras de la bobina = ujo magnéco B = densidad del campo magnéco D = distancia entre los dos electrodos (longitud del conductor) v = velocidad del movimiento del ujo de caudal K = constante Figura 4.35 Medidor magnético de caudal. Fuente: Honeywell El signo negavo indica que la corriente inducida crea otro campo magnéco opuesto al campo magnéco creado por la bobina (ley de Lenz). La señal generada es captada por dos electrodos rasantes con la supercie interior del tubo y diametralmente opuestos, por lo que el medidor está libre de pérdidas de carga en el uido. La fórmula indica que la tensión generada (volos) es proporcional a la velocidad del ujo de caudal. Sin embargo, para que el instrumento pueda medir se requiere que el uido tenga una conducvidad eléctrica mayor de 3 S/cm. Asimismo, la constante K (y la señal generada) depende, no sólo de la velocidad del uido sino también de la densidad del campo magnéco B, la cual a su vez está inuida por la tensión de la línea y por la temperatura del uido. Siendo: Q v S D2 4 www.FreeLibros.me 163 Instrumentación Industrial Resulta: Q K Es uD B Las fórmulas anteriores indican que la señal Es depende, no sólo de la velocidad del uido sino también de la densidad del campo magnéco B, la cual a su vez está inuida por la tensión de la línea y por la temperatura del uido. Es obvio, que para obtener una señal que dependa únicamente de la velocidad, debe eliminarse la inuencia de estos tres factores y, por otro lado, es muy dicil mantenerlos en valores constantes (la temperatura y la conducvidad del uido vienen dadas por las condiciones parculares de servicio). De aquí que la señal de voltaje del medidor se compara en el receptor con otra tensión denominada "tensión de referencia Er". Como las dos señales derivan a la vez del campo magnéco B, la tensión de la línea y las variaciones de temperatura y de conducvidad no inuyen en la exactud de la medida. La señal de referencia Er se toma de un arrollamiento colocado en los bobinados de campo que genera el ujo magnéco. En la gura 4.36 puede verse un esquema de conexiones del elemento de medida. Figura 4.36 Elemento magnético de medida El valor de Er se escoge de tal forma que la relación Es / Er se hace constante en todos los medidores de caudal. De este modo se logra su intercambiabilidad con cualquier receptor. El valor de Er transmido al receptor puede establecerse con completa exactud, gracias a un potenciómetro colocado, normalmente, en el medidor y jado en fábrica para el valor máximo del caudal. Las bobinas pueden ser alimentadas por una fuente de c.a. generándose así una señal de c.a. dentro del campo de microvolos a milivolos. El sistema se uliza en parcular en uidos tales como aguas negras, líquidos viscosos y en la industria del papel (15% de las instalaciones). El sistema es able y rápido, pero presenta el inconveniente de precisar periódicamente de ajuste de cero con la tubería llena y sin ujo de caudal del líquido. En el 85% de las instalaciones se uliza una fuente de tensión connua que excita periódicamente las bobinas que generan el campo magnéco, mediante impulsos de baja frecuencia (gura 4.37). El sistema toma una medida de la señal generada cuando las bobinas están excitadas, la almacena y toma una segunda medida cuando las bobinas están desexcitadas. Esta segunda medida es debi164 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal da al ruido de la instalación y se resta de la suma de la señal + ruido, con lo que se obene sólo la medida de la señal. El sistema establece el cero durante cada ciclo de desexcitación de las bobinas, de modo que se eliminan así la deriva del cero y el ajuste de cero. El sistema mejora la exactud, que alcanza el ± 0,5% dentro de una rangeabilidad de 10:1. Figura 4.37 Alimentación de impulsos de c.c. Fuente: J.G. Kopp y B.G. Liptak Una limitación que presenta la alimentación con c.c. es la lentud de la respuesta, que suele ser de 0,2 a 2 segundos, y la sensibilidad a ruidos causados por aguas negras o por líquidos de baja conducvidad. El circuito de excitación de doble frecuencia (gura 4.38) soluciona el problema. Se excitan las bobinas con una corriente formada por dos componentes, uno de baja frecuencia (< 50 Hz) que garanza una buena estabilidad del cero y otro de alta frecuencia que es inmune al ruido causado por uidos de baja conducvidad, alta viscosidad, fangos y reacciones electroquímicas. Figura 4.38 Alimentación de las bobinas del campo magnético con dos ondas superpuestas La conducvidad del uido es la única caracterísca propia del líquido que puede limitar el empleo del medidor magnéco de caudal. El sistema electrónico, ulizado en el elemento y en el receptor, permite medir caudales de líquidos que tengan una conducvidad superior a los 3 micromhios/cm. No obstante, en casos especiales, puede trabajarse con valores menores, añadiendo al circuito de www.FreeLibros.me 165 Instrumentación Industrial medida un preamplicador adicional (acondicionador de señal), alcanzándose una conducvidad mínima de 0,3 micromhios/cm. Con electrodos planos, sin contacto con el líquido, aislados dentro de las capas del material del revesmiento y acoplados capacivamente con el proceso es posible medir caudales de líquidos con conducvidades tan bajas como 0,05 micromhios/cm. La conducvidad eléctrica en los gases es generalmente mucho más baja, por lo que, el medidor magnéco no puede emplearse para la medida de caudales de gases. Tabla 4.9 Conductividad eléctrica de soluciones acuosas 166 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal Tabla 4.9 Conductividad eléctrica de soluciones acuosas (continuación) La selección de la longitud del cable de conexión entre el sensor y el converdor depende de la conducvidad del líquido. www.FreeLibros.me 167 Instrumentación Industrial Tabla 4.9 Conductividad eléctrica de soluciones acuosas (continuación) Con el n de poder evaluar las caracteríscas conducvas de cada medio, la tabla 4.9 facilita las conducvidades de diversas soluciones acuosas. 168 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal Tabla 4.9 Conductividad eléctrica de soluciones acuosas (final) En planta existen muchas fuentes de señales de ruido que pueden perturbar el funcionamiento de los medidores magnécos de caudal. Por ejemplo, un motor eléctrico de gran potencia colocado en las inmediaciones del elemento genera un campo magnéco que puede superponerse al ujo propio del medidor. Este po de ruido queda eliminado gracias al sistema de tensión de referencia Er que ya se ha descrito anteriormente (gura 4.36). Una fuente de ruido de baja frecuencia, en parcular en líquidos de alta viscosidad y en líquidos con adivos químicos, es el choque de las parculas en suspensión contra los electrodos, lo que se soluciona con una fuente de alimentación de c.a. de alta frecuencia que es inmune al ruido de baja frecuencia. Asimismo, los restantes motores y las líneas eléctricas de potencia pueden generar corrientes y tensiones eléctricas en las tuberías de la planta, siendo estas señales captadas por el medidor en forma de señales de tensión. Al objeto de reducir la inuencia de estas señales de ruido se conectan eléctricamente en by-pass las bridas de conexión del medidor y se ponen a masa. Sin embargo, la prácca ha demostrado que esta medida es insuciente y muchos fabricantes han dispuesto sistemas en el receptor para eliminar dichas señales de ruido. Es obvio que, siendo el ruido dependiente en gran parte de la situación del medidor y de la ulización connua o intermitente del equipo parásito, el sistema de compensación debe ser corregido una vez variadas las condiciones. Sin embargo, existe un sistema que evita dichas correcciones: consiste en introducir un tercer electrodo en el medidor y conectarlo a masa. De este modo, la unidad de medida está puesta a erra con relación a dichas señales de ruido y es completamente insensible a las mismas, sin que sea necesario hacer ajustes de posición en la instalación (gura 4.39). www.FreeLibros.me 169 Instrumentación Industrial En la sección de medida se generan corrientes parásitas en el líquido, debido al campo magnéco de corriente alterna. Estas corrientes, a su vez, generan un campo magnéco y una tensión. Este campo magnéco se opone al principal generado en los bobinados de campo y, por lo tanto, hace variar la densidad del ujo. La compensación de esta variación de ujo la llevan a cabo, automácamente los bobinados de referencia descritos en la gura 4.35. Por otro lado, la tensión generada aparece como una señal en los electrodos y es captada por el receptor. Su magnitud depende de la densidad del ujo magnéco y de la conducvidad del uido, y está desfasada con relación a la señal de velocidad del líquido. Como este desfase perturba el trabajo del sistema, es esencial anular esta señal. Algunos fabricantes compensan este fenómeno de desfase empleando cables de conexión rígidos y con curvatura especial en los electrodos o bien compensándolo en el receptor. El primer método es dicil y la posición de los cables es extremadamente críca. Por otro lado, la compensación en el receptor cambia completamente la intercambiabilidad entre los elementos primarios y el receptor, ya que la magnitud de esta señal desfasada es disnta para cada medidor y, por consiguiente, si se sustuye el medidor de caudal es necesario el reajuste del receptor. Otros fabricantes emplean un arrollamiento cerrado con un potenciómetro de equilibrio en cada electrodo. Los bucles formados están situados en el campo magnéco del instrumento y, en la misma forma que un transformador, generan una tensión que está desfasada 90" con relación a la señal de velocidad del uido. En el potenciómetro se toma una parte de esta tensión para compensar la señal de ruido desfasada. Las conexiones eléctricas, en el elemento primario, están dispuestas de tal modo que la tensión inducida en el bucle del electrodo se suma a la señal de desfase. Figura 4.39 Electrodo de puesta a masa Los tamaños de los tubos de medida varían desde 0,1" hasta 72", con diferentes capacidades. Al medidor magnéco de caudal se le pueden acoplar instrumentos para conseguir las siguientes funciones auxiliares, que también puede aportar directamente el converdor a microprocesador: • • • • • • 170 Indicación con una escala lineal de 0-100% de la escala. Transmisión neumáca. Transmisión electrónica. Transmisión telemétrica con un transmisor de impulsos. Autocomprobación automáca con diagnóscos de fallo. Módulo de comunicaciones. www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal • Integración. • Registro. Figura 4.40 Capacidades de los medidores magnéticos de caudal Los electrodos del tubo de medida deben seleccionarse de acuerdo con su resistencia a la corrosión o a la abrasión en el caso de aplicaciones químicas En la tabla 4.10 se indican los materiales empleados y su resistencia, debiendo señalar que el material más ulizado es el acero inoxidable 316. Como materiales opcionales se emplean el Hastelloy para soluciones corrosivas a temperaturas y concentraciones bajas, la aleación Haynes con fangos abrasivos, el plano frente a soluciones ácidas, el tantalio para la mayor parte de los ácidos con independencia de su concentración y, nalmente, el tanio frente a ácidos fuertemente concentrados a altas temperaturas y a bases. www.FreeLibros.me 171 Instrumentación Industrial Figura 4.41 Transductor de 4-20 mA c.c. Tabla 4.10 Materiales utilizados en los medidores de caudal electromagnéticos Si la velocidad del uido supera los 2-3 m/s es conveniente colocar un diafragma de protección en la entrada del elemento para prevenir su erosión. El diámetro interno del oricio del diafragma debe ser el mismo que el del revesmiento y la velocidad del uido no debe exceder los 5 m/s para prevenir un desgaste excesivo del revesmiento. Para disminuir la velocidad puede instalarse un medidor mayor que el diámetro de la tubería, teniendo presente que la velocidad no debe bajar a menos de 1 m/s para el valor máximo de la escala. El uido puede llevar sustancias que por su naturaleza química pueden recubrir el tubo, los electrodos o ambos. El recubrimiento de los electrodos se presenta, en parcular, en los procesos en que se añaden numerosos adivos. En algunos casos, dicho recubrimiento no da lugar a errores importantes siempre que las sustancias se depositen concéntricamente y no aíslen eléctricamente el electrodo del uido. Si el tubo se va recubriendo concéntricamente hasta que el área interna sea la mitad, la velocidad se duplicará para mantener el mismo caudal; por otro lado, el diámetro disminuirá en un factor de 0,707. Por consiguiente, el instrumento indicará teóricamente una tensión disnta deducida de la fórmula: E = -N × B × d × v 172 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal Es decir: E = -N × B × d × v = -N × B × 0,707 × 2 × v = -1,414 × N × B × D × v Sin embargo, la prácca ha demostrado que, al tener el recubrimiento la misma conducvidad que el líquido, la resistencia en shunt formada compensa el aumento de tensión y el instrumento señala aproximadamente el caudal correcto. Figura 4.42 Revestimiento y electrodos La mayor parte de las sustancias depositadas enen la misma conducvidad que el uido, ya que permanecen en forma de pasta húmeda. Sin embargo, cuando dichas sustancias son aislantes bastará una película delgada para que el instrumento marque cero. Entre estas dos situaciones pueden obtenerse resultados cualesquiera. Algunos de estos problemas se solucionan ulizando varios pos de disposivos limpiadores y calefactores de tubos. El disposivo ultrasónico consiste en un generador ultrasónico que hace vibrar los electrodos con vibraciones de alta frecuencia (65 ± 10 kHz) y baja amplitud que contrarrestan la tendencia de los electrodos a recubrirse, o bien remueven determinados depósitos que pueden interferir con la medida de caudal. El sistema de limpieza de baja tensión consiste en aplicar una baja tensión a los electrodos mientras se cortocircuita la señal de entrada al transmisor para su protección. La baja tensión y corriente aplicadas al electrodo remueven los depósitos de películas de grasa o de las sustancias depositadas en los electrodos. Aunque estos sistemas no impiden que se depositen sustancias en la tubería y, por lo tanto, no eliminan estas fuentes de error, si que alargan los periodos de empo de mantenimiento. La calefacción exterior de los tubos puede efectuarse mediante cintas de resistencias alimentadas eléctricamente y controladas por medio de un termostato. La calefacción que se consigue en el tubo impide el depósito de grasa o de sólidos en las paredes del tubo, tanto en marcha como en la parada de la instalación, gracias a la temperatura controlada conseguida con el termostato. www.FreeLibros.me 173 Instrumentación Industrial En otros sistemas, los electrodos disponen de un sello de presión y están contenidos en una unidad fácil de desmontar, lo que permite limpiar o sustuir los electrodos sin necesidad de desmontar el tubo de medida de la tubería. El medidor puede montarse inclinado u horizontal siempre que se mantenga la tubería llena de líquido durante la medida. Si la instalación es inclinada es conveniente colocar una válvula aguas abajo para asegurar que la tubería esté llena para todos los caudales de líquido que puedan pasar a través. No obstante, si el sistema de bombeo se para, el nivel del líquido en el elemento deja de bañar los electrodos, abriéndose el circuito y dando una señal de salida errónea. Algunos fabricantes modican ligeramente el circuito para que el índice del instrumento receptor señale cero cuando el circuito está abierto. Los instrumentos digitales detectan automácamente el estado sin líquido de la tubería. Generalmente, no se requiere una longitud recta de tubería antes del medidor de caudal. Sin embargo, la existencia de accesorios que pueden provocar la formación de letes de caudal asimétricos, obliga a situar el elemento unos 5 diámetros de tubería o más a parr de la conexión aguas arriba. Asimismo, cuando el elemento está colocado en la impulsión de una bomba se recomienda una separación de unos 8 diámetros de tubería. Los uidos que conenen parculas magnécas en suspensión pueden medirse con un medidor magnéco de caudal siempre que las parculas estén en suspensión homogénea al pasar a través del elemento. Se consigue, generalmente, instalando el medidor en una tubería vercal en la que las parculas magnécas adoptarán una distribución uniforme en la sección transversal de la tubería. Los medidores de caudal no requieren, normalmente, ajustes antes de la puesta en marcha. Los ajustes y la calibración necesarios se han llevado a cabo ya en la fábrica. Una vez que el instrumento está instalado y completadas todas las conexiones eléctricas, el medidor de caudal está listo para servicio. Basta llenar completamente la tubería con líquido y conectar el instrumento a la corriente permiendo un empo para que el sistema se caliente y se estabilice. Los elementos magnécos de caudal se calibran en fábrica ulizando un sistema dinámico de pesada y consiguiéndose así una precisión elevada del ± 0,1%. Con el sistema completo, incluyendo el receptor, se obene una exactud del 1% de toda la escala, pudiéndose llegar a una mayor exactud, del orden del ± 0,5%, con una calibración especial y siempre que la conducvidad sea elevada. El campo de medida entre el caudal máximo y el mínimo puede llegar a 100:1 con una escala de lectura lineal. La delidad del conjunto es del ± 0,25%. La gama de velocidades varía de 0,1 a 10 m/s. La adición de un microprocesador mejora sustancialmente las funciones de inteligencia del medidor magnéco de caudal. Su exactud pasa al ± 0,5% gracias al circuito de alta frecuencia y al ltrado digital de la señal que elimina las interferencias de los depósitos de sólidos en la tubería. La relación entre el campo de medida máximo al mínimo es de 100:1, se dispone de autodiagnósco del aparato, de detección automáca del estado sin líquido de la tubería, y de capacidad para medir, manual o automácamente, el caudal en los dos sendos de circulación del uido. Pueden seleccionarse las unidades de ingeniería de lectura que se deseen y disponer de doble campo de medida, seleccionable manual o automácamente. Los medidores magnécos de caudal son adecuados para la medida de caudales de líquidos conductores, en parcular los líquidos fangosos y uidos corrosivos. Su pérdida de carga es baja y corresponde a la de una tubería del mismo diámetro y de la misma longitud. Pueden medir caudales, 174 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal en ambos sendos de paso, del uido en la tubería. Tienen un bajo mantenimiento ya que carecen de partes móviles. Su rangeabilidad es de 100:1. Presentan el inconveniente de que la conducvidad del uido debe ser, como mínimo, de 3 S/cm en la mayor parte de los casos. 4.1.6 Desplazamiento positivo Los medidores de desplazamiento posivo miden el caudal, en volumen, contando o integrando volúmenes separados del líquido. Las partes mecánicas del instrumento se mueven aprovechando la energía del uido y dan lugar a una pérdida de carga. La exactud depende de los huelgos entre las partes móviles y las jas y aumenta con la calidad de la mecanización y con el tamaño del instrumento. Para una medición correcta, estos medidores no precisan de longitudes rectas aguas arriba y aguas abajo del propio medidor. Existen cuatro pos básicos de medidores: • • • • Disco oscilante. Pistón oscilante. Pistón alternavo. Rotavos. 4.1.6.1 Medidor de disco basculante El instrumento dispone de una cámara circular con un disco plano móvil dotado de una ranura en la que está intercalada una placa ja. Esta placa separa la entrada de la salida e impide el giro del disco durante el paso del uido. La cara baja del disco está siempre en contacto con la parte inferior de la cámara en el lado opuesto, de modo que la cámara queda dividida en comparmientos móviles separados de volumen conocido. Cuando pasa el uido, el disco toma un movimiento parecido al de un trompo caído, de modo que cada punto de su circunferencia exterior sube y baja alternavamente, estableciendo contacto con las paredes de la cámara desde su parte inferior a la superior. Este movimiento de bamboleo se transmite mediante una bola y el eje del disco a un tren de engranajes (gura 4.43). El par disponible es pequeño, lo que pone un límite en la ulización de accesorios mecánicos. Empleado originalmente en aplicaciones doméscas para agua, se uliza industrialmente en la medición de caudales de agua fría, agua caliente, aceite y líquidos alimencios. La exactud es del ± 1% al ± 5%. La presión máxima es de 100 bar y el caudal máximo es de 600 l/min y se fabrica para pequeños tamaños de tubería. Figura 4.43 Medidor de disco basculante www.FreeLibros.me 175 Instrumentación Industrial 4.1.6.2 Medidor de pistón oscilante El instrumento (gura 4.44) se compone de una cámara de medida cilíndrica con una placa divisora que separa los oricios de entrada y de salida. La única parte móvil es un pistón cilíndrico que oscila suavemente, en un movimiento circular, entre las dos caras planas de la cámara, y que está provisto de una ranura que se desliza en la placa divisora ja y que hace de guía del movimiento oscilante. El eje del pistón, al girar, transmite su movimiento a un tren de engranajes y a un contador. El par disponible es elevado de modo que el instrumento puede accionar los accesorios mecánicos que sean necesarios y transmir mediante un transmisor de impulsos. Figura 4.44 Medidor de pistón oscilante Los diagramas adjuntos (gura 4.44) indican el movimiento del pistón desde que entra el líquido en la cámara hasta que ha sido medido y descargado. La exactud normal es del ± 1%,pudiéndose llegar al ± 0,2% con pistón metálico y ± 0,5% con pistón sintéco, dentro de un margen de caudal de 5:1. Se fabrican para tamaños de tubería de hasta 3" con caudales máximos de 1.200 l/min y presiones máximas de 20 bar. Se aplican en la medición de caudales de agua y de líquidos viscosos o corrosivos. 4.1.6.3 Medidor de pistón alternativo El medidor de pistón convencional (gura 4.45) es el más anguo de los medidores de desplazamiento posivo. El instrumento se fabrica en muchas formas: de varios pistones, pistones de doble acción, válvulas rotavas, válvulas deslizantes, horizontales. Estos instrumentos se han empleado mucho en la industria petroquímica y pueden alcanzar una precisión del ± 0,2%. Su capacidad es pequeña comparada con los tamaños de otros medidores. Su costo inicial es alto, dan una pérdida de carga alta y son diciles de reparar. 176 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal Figura 4.45 Medidor de pistón alternativo. Fuente: Total Control System 4.1.6.4 Medidor rotativo Este po de instrumento ene válvulas rotavas que giran excéntricamente rozando con las paredes de una cámara circular y transportan el líquido, en forma incremental, de la entrada a la salida. Se emplean mucho en la industria petroquímica para la medida de crudos y de gasolina, con intervalos de medida que van de unos pocos l/min de líquidos limpios de baja viscosidad hasta 64.000 l/min de crudos viscosos. Hay varios pos de medidores rotavos, siendo los cicloidales, los de dos rotores (birrotor) y los ovales los más empleados. Figura 4.46 Medidor cicloidal - lóbulos Root Los cicloidales (gura 4.46) conenen dos lóbulos del po Root engranados entre sí, que giran en direcciones opuestas, manteniendo una posición relava ja y desplazando un volumen jo de uido líquido o gas en cada revolución. www.FreeLibros.me 177 Instrumentación Industrial Se fabrican en tamaños que van de 2 a 24" y con caudales de líquidos de 30 a 66.500 l/min, y en gas hasta 3 Nm3/h. Su exactud es del ± 1% para caudales del 10% al 100% del intervalo de medida, bajando mucho la precisión en caudales bajos debido a los huelgos que existen entre los lóbulos. El sistema birrotor (gura 4.47) consiste en dos rotores, sin contacto mecánico entre sí, que giran como únicos elementos móviles en la cámara de medida. La relación de giro mutuo se manene gracias a un conjunto de engranajes helicoidales totalmente cerrado y sin contacto con el líquido. Los rotores están equilibrados, estáca y dinámicamente, y se apoyan en rodamientos de bolas de acero inoxidable. Figura 4.47 Medidor birrotor Al no exisr contacto mecánico entre los rotores, la vida úl es larga y el mantenimiento es fácil. El instrumento puede trabajar con bajas presiones diferenciales del orden de 1" c. de a. Son reversibles, admiten sobrevelocidades esporádicas sin recibir daño alguno, no requieren ltros, admiten el paso de parculas extrañas y permiten desmontar fácilmente la unidad de medida sin necesidad de desmontar el conjunto completo. Su ajuste es sencillo y son de fácil calibración mientras el instrumento está bajo presión y sin pérdida de líquido. Su tamaño varía de 3 a 12". La exactud es del ± 0,2%, con una pérdida de carga de 0,3 bar y con un margen de caudal de 5 a 1. Los medidores ovales (gura 4.48) disponen de dos ruedas ovales que engranan entre sí y enen un movimiento de giro debido a la presión diferencial creada por el líquido. La acción del líquido va actuando alternavamente sobre cada una de las ruedas dando lugar a un giro suave de un par casi constante. En la posición 1 el uido ejerce una fuerza a derechas sobre el engranaje A, sin ejercer ninguna sobre el engranaje B, ya que este es perpendicular al ujo del uido. En la posición 2, el uido inicia una fuerza sobre el engranaje B. En la posición 3 sólo se ejerce una fuerza sobre el engranaje B. Finalmente, en la posición 4 se inicia una fuerza sobre el engranaje A para regresar a la posición 1. La cámara de medida y las ruedas están mecanizadas con gran precisión para conseguir un deslizamiento mínimo entre las mismas, sin formación de bolsas o espacios muertos en la cámara de medida y barriendo completamente la misma en cada rotación. De este modo, la medida es práccamente independiente de variaciones en la densidad y en la viscosidad del líquido. La exactud es del ± 0,1% al ± 0,5% del caudal total. Los tamaños varían de 1/2 a 3". 178 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal Figura 4.48 Medidor oval 4.1.6.5 Accesorios Los medidores de desplazamiento posivo que se han descrito pueden tener acoplados varios pos de transductores: Transductor de impulsos por microrruptor eléctrico o neumáco en el que el eje del medidor acciona un interruptor por medio de una leva. El interruptor está conectado a un contador electromecánico de baja velocidad. Transductor de impulsos por sensor magnéco que uliza un rotor con unos pequeños imanes embebidos en él y un captador magnéco situado en el exterior de la caja del rotor. Al girar el rotor se obenen impulsos de ondas cuadradas, aptos para circuitos converdores o integradores. Generador tacométrico que genera una señal en c.c. de 0-100 mV proporcional al caudal. En su forma más sencilla consiste en un generador de c.c. con estator de imán permanente y rotor bobinado. La exactud es bastante elevada, del orden del 0,01% para velocidades medias. Combinados con estos transductores se encuentran otros pos de accesorios: • • • • • • • • Converdor de frecuencia-tensión. Converdor de frecuencia-corriente. Totalizador electromecánico con reset manual. Totalizador electromecánico con reset externo, manual y automáco. Totalizador electromecánico con predeterminador para procesos disconnuos. Totalizador neumáco con programador para procesos disconnuos. Totalizador digital con reset externo, manual y automáco y salida de control. Módulo de comunicaciones. 4.1.7 Remolino y vórtex El medidor de caudal por remolino (gura 4.49) se basa en la determinación de la frecuencia del remolino producido por una hélice estáca situada dentro de la tubería a cuyo través pasa el uido www.FreeLibros.me 179 Instrumentación Industrial (líquido o gas). La frecuencia del remolino es proporcional a la velocidad del uido, de acuerdo con la expresión conocida como número de Strouhal: St f ud v Donde: St = número de Strouhal f = frecuencia del remolino d = anchura del remolino v = velocidad del uido El número de Strouhal es constante para números de Reynolds comprendidos entre 20.000 y 70.000.000 [Re = (v × D)/]. En estas condiciones, la frecuencia del remolino no se ve afectada por la viscosidad, la densidad, la temperatura o la presión del uido. d es mantenido constante por el fabricante del medidor, con lo cual, y siendo: Q=s×v con: D = diámetro tubería  = viscosidad cinemáca Q = caudal volumétrico del uido s = sección de la tubería resulta: Q f ud us St f uK siendo K el número de impulsos/litro. Por lo tanto, el caudal volumétrico del uido es proporcional a la frecuencia del remolino. La detección de la frecuencia se logra con sensores de presión de cristales piezoeléctricos, o con una termistancia de muy baja inercia térmica que sigue los efectos de refrigeración del remolino generado en el gas, o bien mediante un condensador de capacidad variable, función de la deformación de un diafragma (placa), o bien mediante la aplicación de un haz de ultrasonidos perpendicularmente al remolino, midiendo el empo de tránsito del haz desde el transmisor al receptor. Los transductores de remolino son adecuados en la medida de caudales de gases y de líquidos y su intervalo de medida entre el valor máximo y el mínimo es de 50 a 1. Deben instalarse en tubería recta con longitudes mínimas de 10 diámetros aguas arriba y de 5 diámetros aguas abajo. El medidor debe instalarse perfectamente alineado con la tubería para asegurar la formación correcta de remolinos. La exactud del instrumento es del ± 1% al ± 1,5%. 180 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal Figura 4.49 Medidor de caudal por remolino) Los instrumentos de vórtex son parecidos a los de remolino, excepto que están basados en el efecto Von Karman, donde un cuerpo en forma de cono genera alternavamente vórces (áreas de baja presión e inestabilidad) desfasados en 180°, cuya frecuencia es directamente proporcional a la velocidad y, por lo tanto, al caudal. Figura 4.50 Medidor de caudal vórtex www.FreeLibros.me 181 Instrumentación Industrial Para asegurar una correcta medición, la tubería debe estar libre de obstrucciones cerca de la entrada. Generalmente, deben instalarse en tubería recta con longitudes mínimas de 15 diámetros aguas arriba y de 5 diámetros aguas abajo. El medidor debe instalarse perfectamente alineado con la tubería para asegurar la formación correcta de vórces (áreas de baja presión e inestabilidad). El vórtex debe instalarse de tal manera que el sensor esté siempre lleno de líquido. La exactud es del ± 0,75% para líquidos y del ± 1% para gases. 4.2 Medidores de caudal masa Si bien en la industria se ulizan normalmente medidores volumétricos de caudal, con el caudal determinado en las condiciones de servicio, en ocasiones interesa medir el caudal masa, sea inferencialmente por compensación de la presión, la temperatura o la densidad, o bien aprovechando caracteríscas medibles de la masa con sistemas básicos de medida directa, los instrumentos térmicos, los de momento angular y los de Coriolis. 4.2.1 Medidores volumétricos compensados Los medidores de caudal masa operando con medidores volumétricos con compensación de densidad se basan en transmir la densidad (o su equivalente a parr de las medidas de la presión y temperatura del uido), al medidor volumétrico y aplicar una simple operación de mulplicar para tener el caudal masa. En los líquidos, como son incompresibles, la densidad varía por los cambios en la temperatura del uido. Si se instala un transmisor de densidad que mida ésta en condiciones de servicio, bastará aplicar su salida directamente a la salida del transmisor de caudal para tener así el caudal corregido. Siendo la fórmula simplicada del caudal de un uido incompresible: Qp K ( pa  pc ) U0 kg / h con: K = constante pa - pc = presión diferencial creada por el elemento 0 = densidad del líquido en condiciones de servicio o bien: Q p2 K ( pa  pc ) u U0 Así, pues, la señal de presión diferencial pa -pc captada por el transmisor correspondiente debe mulplicarse por la señal del transmisor de densidad, lo que se efectúa en el compensador. El campo de medida del transmisor de densidad se ja de tal modo que el factor de corrección sea 1 cuando la densidad transmida corresponde a la de cálculo. Si el transmisor de densidad mide ésta en condiciones estándar (por ejemplo, a 15 °C) la señal de salida correspondiente debe corregirse, manual o automácamente, para las variaciones de temperatura de la línea antes de introducirla en el compensador. 182 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal En los gases la fórmula simplicada toma la misma forma que la fórmula anterior para líquidos, ya que el factor de expansión  puede incluirse en la constante K, luego: Q p2 K ( pa  pc ) u U0 con 0 el peso especíco del gas en las condiciones de servicio. En los instrumentos electrónicos pueden ulizarse varios sistemas: a) Una unidad compensadora (mulplicador-divisor) (gura 4.51) que trabaja con un transmisor de presión diferencial, un transmisor de presión absoluta PP/I de 4-20 miliamperios c.c. y un transmisor de temperatura TC/I de 4-20 mA c.c. y que compensa el caudal de gas para las variaciones de temperatura y presión. Puede realizar correcciones manuales de peso especíco y compresibilidad. Su exactud es del ± 0,2% de la escala. b) Una unidad calculadora que compensa el caudal de gas para las variaciones de densidad del gas (gura 4.52) con correcciones manuales del peso especíco. Sus caracteríscas son semejantes a la unidad anterior. Su exactud es del ± 0,15% de la escala. Figura 4.51 Unidad compensadora Figura 4.52 Compensación densidad www.FreeLibros.me 183 Instrumentación Industrial c) Compensación digital con transmisor mulvariable (gura 4.53). Los transmisores mulvariables enen incorporadas las compensaciones de presión y temperatura y, de este modo, reemplazan los tres transmisores clásicos de caudal volumétrico, presión y temperatura por un solo aparato. Tienen la ventaja de proporcionar un cálculo dinámico del coeciente de descarga, del factor de expansión del gas, de los efectos de las dilataciones térmicas que intervienen en la medida del caudal, de la presión y de la temperatura y, todo ello, dentro del mismo instrumento con sólo las conexiones adicionales de la sonda de temperatura (sonda de resistencia para mayor exactud o termopar) y de la toma de presión en la tubería. Permiten cambiar fácilmente las unidades de ingeniería, los campos de medida de la presión, temperatura y del propio caudal y facilitan un diagnósco del estado del instrumento, así como de las comunicaciones (HART, FOUNDATION Fieldbus, Probus PA, Modbus, etc.) con la planta y con el panel de control. Tienen una exactud en el caudal masa del ± 1% y una rangeabilidad de 8:1 en lugar de la clásica 3:1. Figura 4.53 Transmisor multivariable En cada uno de los sistemas descritos, la exactud nal de la medida depende de la inuencia de los componentes empleados. Debe señalarse que con la placa-oricio colocada en tubería especial prefabricada puede obtenerse una exactud en el caudal del ± 0,5%. En la tabla 4.11 se señalan las exactudes alcanzables con los conjuntos anteriores, debiendo señalar que no están incluidos los elementos primarios ni los instrumentos nales (receptores, integradores, controladores, etc.). 184 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal Tabla 4.11 Sistemas de medida de caudal compensado 4.2.2 Medidores térmicos de caudal Miden el caudal masa directamente y se basan en la elevación de temperatura del uido en su paso por un cuerpo caliente. El primer instrumento de esta clase fue proyectado por Thomas en 1911 para medir el caudal masa de gas en una tobera. Por este movo, estos aparatos reciben también el nombre de medidores de caudal Thomas. Figura 4.54 Medidor térmico. Fuente: Shell Research, Amsterdam, The Netherlands www.FreeLibros.me 185 Instrumentación Industrial Consisten en una fuente eléctrica de alimentación de precisión que proporciona un calor constante al punto medio del tubo por el que circula el uido. En puntos equidistantes de la fuente de calor se encuentran sondas de resistencia para medir la temperatura. Cuando el uido está en reposo, la temperatura es idénca en las dos sondas. Cuando el uido circula, transporta una candad de calor hacia la segunda sonda y se presenta una diferencia de temperaturas que va aumentado progresivamente entre las dos sondas a medida que aumenta el caudal. Esta diferencia es proporcional a la masa que circula a través del tubo, de acuerdo con la ecuación: Q = mce (t2 - t1) en la que: Q = calor transferido m = masa del uido ce = calor especíco t1 = temperatura anterior t2 = temperatura posterior El sistema está conectado a un puente de Wheatstone que determina la diferencia de temperaturas y la amplica con una señal de salida de 0-5 V c.c. en 1000 ohmios de impedancia. Esta señal puede ser ulizada en registradores, indicadores digitales y controladores y admite comunicaciones digitales (HART, FOUNDATION Fieldbus, Probus PA, Modbus, etc.) con la planta y con el panel de control. La exactud del medidor térmico de caudal es del ± 1% al ± 2% de toda la escala, la rangeabilidad es de 100:1, la repebilidad del ± 0,2% de la escala y la constante de empo de 0,5 a 3 s. Es recomendable la calibración del instrumento en las condiciones más cercanas posibles a su ulización nal. La medida es apta para bajos caudales de gas que van según los modelos de 0-10 cm3/minuto. Para aumentar el caudal medible se deriva el uido con un capilar y se intercala un laminador que garanza el mismo ujo laminar que en el capilar. Como se conoce la relación de secciones entre el laminador y el capilar, midiendo el caudal en el sensor se obene la medida del caudal total. De este modo, los caudales medibles llegan a 15 l/min en gases y a 20 kg/h en líquidos. No hay obstrucciones al paso de caudal por ser el tubo de medida recto y las paredes internas lisas. El instrumento puede medir caudales bajos y es adecuado para gases tales como aire, nitrógeno, hidrógeno, oxígeno, helio, amoníaco, argón, monóxido de carbono, anhídrido carbónico, ácido clorhídrico, etano, eleno, metano, fosfórico y otros. También puede emplearse en líquidos, pero con caudales muy bajos. Sus desventajas son que el gas debe estar seco y libre de parculas, ene una respuesta lenta y debe ser calibrado para un gas o una mezcla de gases determinada. 4.2.3 Anemómetro de hilo caliente Consiste en un conductor de hilo delgado (0,004 mm de diámetro y 1,27 mm de largo) o bien una película delgada, soportado en sus extremos y calentado por una corriente eléctrica. El hilo suele ser de tungsteno, material rígido de alto coeciente de temperatura de resistencia. El sensor está dispuesto en una tubería por la que circula el gas, con lo que se enfría y la tasa de enfriamiento es 186 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal proporcional al caudal masa. Se ulizan para velocidades de 15 a 3.600 m/minuto y en uidos con turbulencias. El circuito puede ser de corriente constante o de temperatura constante. En el circuito de corriente constante (o potencia constante) la corriente a través del hilo caliente se manene constante y la temperatura de equilibrio alcanzada, por el hilo caliente expuesto al ujo del uido, es simplemente proporcional al caudal. Tienen el inconveniente de que el cero no es estable, la respuesta en velocidad y temperatura es lenta y la compensación de temperatura está limitada. El calor o potencia generados en el hilo I2 × R se manene constante y la temperatura de equilibrio alcanzada con el calor perdido por el paso del uido, es función de la velocidad del uido. En equilibrio se verica la siguiente ecuación: I2 × Rhilo = h × A × (Thilo - T uido) siendo: I = intensidad de la corriente Rhilo = resistencia del hilo caliente Thilo = temperatura del hilo caliente T uido = temperatura del uido h = coeciente de transferencia de calor de la película A = área de transferencia de calor En este po de corriente constante, el valor de la corriente es elevado y si la velocidad del uido disminuye bruscamente, se reduce la pérdida por convección y el hilo caliente puede quemarse por exceso de calor. En el circuito de temperatura constante un circuito electrónico de retroalimentación ajusta la corriente que circula a través del hilo caliente para mantener una temperatura constante del mismo, bajo todas las condiciones de caudal del uido. La pequeña inercia del hilo combinada con la alta amplicación del amplicador permite determinar uctuaciones en la velocidad del uido de varios cientos de Hz. El hilo se conecta a un circuito de puente de Wheastone. Cuando no hay caudal, el circuito está equilibrado y, cuando el caudal varía, cambia la resistencia del hilo caliente y el puente se desequilibra. La tensión de desequilibrio se amplica y alimenta el puente, con lo que la corriente del puente necesaria para equilibrarlo indica la velocidad del ujo del uido. Se asume que se alcanza un equilibrio entre el calor generado por la corriente en el hilo y la perdida de calor por convección del entorno. Si la velocidad cambia el coeciente de transferencia de calor por convección, varía dando lugar a un nuevo equilibrio entre la temperatura del hilo y el entorno. Las ecuaciones de transferencia de calor del hilo caliente incluyen las propiedades del uido (conducvidad caloríca, viscosidad, densidad, concentración, etc.) así como la temperatura del hilo, la geometría del sensor y la dirección del ujo respecto al sensor. Se verica la ecuación: W Q dQi dt www.FreeLibros.me 187 Instrumentación Industrial en la que: W = potencia por efecto Joule = I2 × Rw Q = calor transferido al entorno Qi = CwTw = energía térmica almacenada en el hilo Cw = calor especíco del hilo Tw = temperatura del hilo La tensión de salida del circuito ene la forma: E2 (v) = a + b × v En la que a, b,  son constantes de calibración del anemómetro. Esta ecuación no ene una relación lineal con la velocidad y es de naturaleza exponencial. De aquí que precisa la calibración del anemómetro antes de su ulización. El sistema ene una sensibilidad casi constante dentro del campo amplio de velocidades, de modo que cubre velocidades desde unos pocos cm/s hasta velocidades superiores a la del sonido. Los sensores pueden ser de varios pos: hilos miniatura (buena respuesta de alta frecuencia), hilos de lamina de oro, película delgada de níquel o sensores de bra. La exactud es del ± 1%. Figura 4.55 Anemómetro de hilo caliente de temperatura constante Los anemómetros de hilo caliente se caracterizan por una buena respuesta de alta frecuencia, un bajo ruido electrónico y son inmunes a la rotura del sensor cuando el gas deja de circular súbitamente. Tienen las desventajas de su inestabilidad, deriva y alto ruido que enmascaran la medida de uidos de baja velocidad. Se ulizan para medir perles de velocidades y en invesgación de turbulencias. Su fragilidad y su suscepbilidad a los errores causados por la suciedad no los hacen adecuados para el entorno 188 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal industrial. Pero en entornos limpios y en medidas esporádicas de caudal son perfectamente ulizables para medir la velocidad y lógicamente el caudal (velocidad × sección tubería). 4.2.4 Medidor de Coriolis El medidor de Coriolis se basa en el teorema de Coriolis, matemáco francés (1795-1843) que observó que un objeto de masa m que se desplaza con una velocidad lineal V a través de una supercie giratoria, que gira con velocidad angular constante w, experimenta una velocidad tangencial (velocidad angular × radio de giro) tanto mayor cuanto mayor es su alejamiento del centro. Si el móvil se desplaza del centro hacia la periferia experimentará un aumento gradual de su velocidad tangencial, lo cual indica que se le está aplicando una aceleración y, por lo tanto, una fuerza sobre su masa. Como el radio de giro va aumentando gradualmente, la velocidad tangencial también varía, con lo que se concluye que una variación de velocidad comporta una aceleración que, a su vez, es debida a una fuerza que actúa sobre la bola. Estas son, respecvamente, la aceleración y la fuerza de Coriolis. La fuerza de Coriolis es, pues, una manifestación de la inercia del objeto según la primera ley del movimiento de Newton. Además, también es válida la segunda ley de Newton (Fuerza = Masa × Aceleración), lo que permite, al hacer circular el uido por un tubo especial provisto de un mecanismo de vibración y de sensores de la fuerza desarrollada, determinar el caudal masa del uido. Puede entenderse el teorema de Coriolis, situando por ejemplo, una bola de acero en el centro de un disco giratorio lleno de grasa, que actúa como freno, y al hacerlo girar, la bola describe una línea curva hasta salir del disco. Durante su recorrido ene una velocidad tangencial igual a la velocidad angular del disco mulplicada por la distancia al centro de giro. Esta velocidad tangencial va aumentando a medida que la bola se aleja del centro del disco, lo que, tal como se ha dicho, evidencia la existencia de una aceleración y, por lo tanto, de una fuerza. Este fenómeno es el causante de que el remolino que se forma en el fondo de un depósito al vaciarlo, gira a derechas en el hemisferio Norte y a izquierdas en el hemisferio Sur. Asimismo, todos los vientos de la circulación general que soplan desde el Norte al Sur en el hemisferio Norte son desviados, debido a la rotación de la Tierra de Oeste a Este, gracias a la fuerza de Coriolis sobre las masas de aire de los cinturones de presión, constuyendo en el cinturón 30° N 60° N, los vientos predominantes del Oeste y en el cinturón O° N - 30° N, los vientos alisios. Por otro lado, el célebre péndulo de Foucault también demuestra el fenómeno. Situado en cualquier punto de la Tierra gira con una velocidad directamente proporcional al seno de la latud del lugar y así el empo de una rotación es inversamente proporcional al valor de dicho seno. De este modo un péndulo situado a 45° gira una vez cada 1,4 días (seno 45° = 0,7 y 1/0,7 = 1,4) y a 30° (seno 30° = 0,5 y 1/0,5 = 2) cada 2 días. Asimismo, la torsión de una manguera de agua al dejar libre su extremo, es otra evidencia de la fuerza de Coriolis. La generación de la fuerza de Coriolis puede producirse básicamente de dos formas: a) Por inversión de las velocidades lineales del uido mediante la desviación de un bucle en forma de omega () en estado de vibración controlada La vibración del tubo es perpendicular al sendo de desplazamiento del uido, ene una amplitud de unos 2 mm y una frecuencia de 80 ciclos/minuto próxima a la frecuencia natural del www.FreeLibros.me 189 Instrumentación Industrial tubo. Cuando en la mitad de un ciclo el tubo se mueve hacia arriba, el líquido que entra es forzado a subir y, debido a su inercia, empuja el tubo hacia abajo con una fuerza (Coriolis) en cada unidad de masa que depende del radio de giro. Al pasar al tubo de salida, la velocidad del movimiento vercal se reduce, ya que al progresar dentro de la tubería va disminuyendo el radio de giro, con lo que, debido a su inercia, crea una fuerza hacia arriba. De este modo, se genera un par cuyo sendo va variando de acuerdo con la vibración y con el ángulo de torsión del tubo, y que es directamente proporcional a la masa instantánea de uido circulante. F 2mw u V siendo: F = fuerza de Coriolis m = masa del uido contenida en el tubo recto de longitud L w = velocidad angular alrededor del eje del tubo en V = velocidad lineal del uido El par creado respecto al eje R-R del tubo es: M=2×F×r=4×w×r×m×V=4×w×r×Q Si Ks es la constante de elascidad del tubo y  el ángulo de torsión del tubo, la fuerza de torsión del tubo que equivale al par creado respecto al eje del tubo es: T K s uT Luego, como M = T resulta nalmente el caudal másico: Q K s uT 4 wr Así pues, el ángulo de torsión del tubo medido con dos sensores, situados por encima y por debajo en la línea del eje, determinará el caudal. La constante Ks de elascidad del tubo ene por expresión: Ks = Sk (20 °C) × (1 + Skt x (t - 20 °C)) siendo: Skt = coeciente de corrección de temperatura del material Sk (20 °C) = constante del sensor a 20 °C t = temperatura Los sensores magnécos de posición están situados en el centro del tubo y combinan dos intervalos de empo, uno del movimiento hacia abajo del tubo y el otro del movimiento hacia arriba. De este modo, la diferencia de las ondas se traduce en impulsos que alimentan un integrador lineal. Cuando hay caudal, el integrador carga un circuito electrónico analógico o digital. Las opciones de salida incluyen señales de frecuencia, analógica de 4-20 mA c.c., y digital por protocolo HART, Modbus, Fieldbus o Probus. 190 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal Figura 4.56 Medidor de Coriolis La diferencia en empo ( t) de las señales de los sensores de posición está relacionada con  y con la velocidad (Vi) del tubo en su punto medio, según: tgT Vi u 't 2r y como  es pequeño resulta: T Lw u 't 2r y combinando las expresiones de Q y  resulta: Q Ks u L 't 8r 2 lo que indica que el caudal sólo es proporcional al intervalo de empo y a las constantes del tubo. Es independiente de w (frecuencia de vibración del tubo). b) Por inversión de las velocidades angulares del uido mediante un tubo recto El tubo está jado en ambos extremos y se hace vibrar en el centro, de tal modo que el eje de rotación del lado de la entrada es opuesto al eje de rotación a la salida, creándose así dos fuerzas de Coriolis opuestas. Por ejemplo, si el tubo asciende en la entrada, el líquido que entra es forzado a subir y, debido a su inercia, empuja el tubo hacia abajo. Al pasar del centro es forzado a reducir su movimiento vercal con lo que, debido a su inercia, crea una fuerza hacia arriba. G F 2 u m u w u v con: m = masa del uido w = velocidad angular del movimiento de torsión v = velocidad lineal del uido www.FreeLibros.me 191 Instrumentación Industrial Se observa que la velocidad lineal del uido en los puntos extremos es la misma, pero debido a la vibración a que se somete el tubo, la velocidad angular en A es contraria a la de B. Esta diferencia de fase es la que miden los sensores y es proporcional al caudal másico. La ventaja principal del tubo recto con relación al tubo en forma de omega ( ) es que su pérdida de carga es muy baja y no afecta a los uidos muy viscosos o abrasivos o que contengan una candad importante de sólidos en suspensión, que obturarían el tubo. Cuando en la mitad de un ciclo el tubo se mueve hacia arriba, el líquido que entra es forzado a subir y, debido a su inercia, empuja el tubo hacia abajo con una fuerza (Coriolis) en cada unidad de masa que depende del radio de giro. Al pasar al tubo de salida, la velocidad del movimiento vercal se reduce, ya que al progresar dentro de la tubería va disminuyendo el radio de giro, con lo que, debido a su inercia, crea una fuerza hacia arriba. De este modo, se genera un par cuyo sendo va variando de acuerdo con la vibración y con el ángulo de torsión del tubo, y que es directamente proporcional a la masa instantánea de uido circulante. La medida es independiente de la temperatura, presión y densidad del uido. La selección del material del tubo es importante puesto que debe soportar la faga mecánica debida a la vibración a su frecuencia natural, la corrosión y erosión del uido. Figura 4.57 Formas de tubos de Coriolis. Fuente: ISA Expo 2004 - Rheonik La exactud es del orden del ± 0,3%. El modelo de doble ( ) dispone de varillas de torsión y barras transversales. La medida acva se realiza en el semicírculo superior donde están los sensores. El sistema de oscilación consiste en dos barras de torsión y dos barras transversales. El sistema de alimentación está en la parte inferior y sólo es afectado por un bajo momento de torsión. Puede medir hasta 1.500 m3/h a presiones hasta 900 bar y temperaturas entre -250 °C y 400 °C. Otros pos de tubos empleados enen la forma de S, Z, triángulos y lazos de torsión. Todos estos instrumentos de caudal pueden disponer de unidades de transmisión inteligente que les permiten su fácil calibración, el cambio rápido del campo de medida y la lectura de la variable en cualquier punto de la instalación donde se hayan previsto tomas, por ejemplo, en el transmisor y en el receptor. 192 www.FreeLibros.me Capítulo 4. Medidas de caudal 4.3 Comparación de características de los medidores de caudal En la tabla 4.12 se muestran las caracteríscas resumidas de los instrumentos medidores de caudal. Tabla 4.12 Características resumidas de los instrumentos medidores de caudal www.FreeLibros.me 193 www.FreeLibros.me Capítulo 5. Medición de nivel Capítulo 5 Medición de nivel En la industria, la medición de nivel es muy importante, tanto desde el punto de vista del funcionamiento correcto del proceso como de la consideración del balance adecuado de materias primas o de productos nales. La ulización de instrumentos electrónicos con microprocesador en la medida de otras variables, tales como la presión y la temperatura, permite añadir "inteligencia" en la medida del nivel, y obtener exactudes en la lectura altas, del orden del ± 0,2%, en el inventario de materias primas o nales o en transformación en los tanques del proceso. El transmisor de nivel "inteligente" hace posible la interpretación del nivel real (puede eliminar o compensar la inuencia de la espuma en otación del tanque, en la lectura), la eliminación de las falsas alarmas (tanques con olas en la supercie debido al agitador de paletas en movimiento), y la fácil calibración del aparato en cualquier punto de la línea de transmisión. Los instrumentos de nivel pueden dividirse en medidores de nivel de líquidos y de sólidos, que son dos mediciones claramente diferenciadas. 5.1 Medidores de nivel de líquidos Los medidores de nivel de líquidos trabajan midiendo, bien directamente la altura de líquido sobre una línea de referencia, bien la presión hidrostáca, bien el desplazamiento producido en un otador por el propio líquido contenido en el tanque del proceso, bien aprovechando caracteríscas eléctricas del líquido o bien ulizando otros fenómenos. Los primeros instrumentos de medida directa se dividen en: sonda, cinta y plomada, nivel de cristal, nivel de otador, magnéco, palpador servooperado y magnetoestricvo. Los aparatos que miden el nivel aprovechando la presión hidrostáca son: • Medidor manométrico • Medidor de po burbujeo • Medidor de presión diferencial de diafragma El empuje producido por el propio líquido lo aprovecha el medidor de desplazamiento. Los instrumentos que ulizan las caracteríscas eléctricas del líquido son: • • • • • • Medidor resisvo/conducvo Medidor capacivo Medidor ultrasónico Medidor de radar o microondas Medidor de radiación Medidor de láser www.FreeLibros.me 195 Instrumentación Industrial Y los que se basan en otros fenómenos: • Medidor ópco • Vibratorio • Detector de nivel térmico o de dispersión térmica 5.1.1 Instrumentos de medida directa El medidor de sonda consiste en una varilla o regla graduada de la longitud conveniente para introducirla dentro del depósito. La determinación del nivel se efectúa por lectura directa de la longitud mojada por el líquido. En el momento de la lectura el tanque debe estar abierto a presión atmosférica. Se uliza, generalmente, en tanques de fuel-oil o gasolina. Figura 5.1 Medidor de sonda Otro medidor consiste en una varilla graduada con un gancho que se sumerge en el seno del líquido y se levanta después hasta que el gancho rompe la supercie del líquido. La distancia desde esta supercie hasta la parte superior del tanque representa indirectamente el nivel. Se emplea en tanques de agua a presión atmosférica. Otro sistema parecido es el medidor de cinta graduada y plomada, representado en la gura 5.1c, que se emplea cuando es dicil que la regla graduada tenga acceso al fondo del tanque. Se lanza la cinta con la plomada hasta que toca la supercie del líquido o hasta que toca el fondo del tanque. La marca del líquido en la cinta indica el nivel. El nivel de cristal consiste en un tubo de vidrio con sus extremos conectados a bloques metálicos y cerrados por prensaestopas que están unidos al tanque, generalmente, mediante tres válvulas, dos de cierre de seguridad en los extremos del tubo para impedir el escape del líquido, en caso de rotura del cristal, y una de purga (gura 5.2). El nivel de cristal normal (gura 5.2a) se emplea para presiones de hasta 7 bar. A presiones más elevadas el cristal es grueso, de sección rectangular y está protegido por una armadura metálica (gura 5.2b). En otro po de medidor de nivel la lectura del nivel se efectúa con un cristal a reexión o bien por transparencia. En el primer caso, que puede verse en la gura 5.2c, el vidrio en contacto con el líquido está provisto de ranuras longitudinales que actúan como prismas de reexión indicando la zona de líquido con un color oscuro casi negro y la zona superior en contacto con el vapor de color claro. En la lectura por transparencia (gura 5.2d) empleada para apreciar el color, caracteríscas o interfase del líquido, éste está contenido entre dos placas de vidrio planas y paralelas que permiten ver directamente el nivel, mejorándose la apreciación visual al acoplar una lámpara de iluminación al sistema. 196 www.FreeLibros.me Capítulo 5. Medición de nivel Figura 5.2 Nivel de cristal Para mayor seguridad, las válvulas de cierre incorporan una pequeña bola que actúa como válvula de retención en caso de rotura del vidrio. Los niveles de vidrio son suscepbles de ensuciarse por las caracteríscas del líquido que miden, impidiendo que el nivel pueda apreciarse claramente. Entre los líquidos que presentan este inconveniente guran el caramelo y los líquidos pegajosos. El nivel de vidrio sólo permite una indicación local, si bien pueden emplearse espejos para lectura a distancias limitadas o bien ulizar cámaras de televisión para mayores distancias de transmisión. Su ventaja principal es la gran seguridad que ofrece en la lectura del nivel del líquido pudiendo controlar con ellos la lectura de los otros pos de aparatos de nivel. Se ulizan niveles de vidrio con camisa para calefacción o refrigeración en el caso de productos muy viscosos o voláles o cuando las temperaturas de proceso son inferiores a 0 °C. Los instrumentos de otador (gura 5.3) consisten en un otador situado en el seno del líquido y conectado al exterior del tanque indicando directamente el nivel. La conexión puede ser directa, magnéca o hidráulica. El otador conectado directamente está unido por un cable que desliza en un juego de poleas a un índice exterior que señala sobre una escala graduada. Es el modelo más anguo y el más ulizado en tanques de gran capacidad, tales como los de fuel-oil y gas-oil. Tiene el inconveniente de que las partes móviles están expuestas al uido y pueden romperse, y de que el tanque no puede estar somedo a presión. Además, el otador debe mantenerse limpio. La escala está graduada de forma inversa, es decir, cuando el tanque está lleno, el índice exterior está en la parte inferior de la escala y señala el 100% del nivel, y cuando está vacío señala el 0% con el índice situado en la parte superior. www.FreeLibros.me 197 Instrumentación Industrial El indicador de nivel magnéco se basa en el seguimiento magnéco de un otador que desliza por un tubo guía y que conene un potente electroimán. Hay dos modelos básicos: 1. Flotador tubo guía situados vercalmente en el interior del tanque. Dentro del tubo, una pieza magnéca sigue al otador en su movimiento y mediante un cable y un juego de poleas arrastra el índice de un instrumento situado en la parte superior del tanque. El instrumento puede, además, incorporar un transmisor neumáco, electrónico o digital. Su repebilidad es de ± 0,01 o 0,4 mm. 2. Flotador que desliza a lo largo de un tubo guía sellado acoplado externamente al tanque. El otador conene un potente imán y, en la parte externa, hay un tubo de vidrio no poroso hermécamente sellado, dotado de un indicador uorescente o de pequeñas cintas magnécas que siguen el campo magnéco del otador. Figura 5.3 Instrumentos de nivel de flotador (directo y magnético). Fuente: Sigma y Cesare Bonetti A medida que el nivel sube o baja las cintas giran y, como enen colores disntos en su anverso y reverso, visualizan directamente el nivel del tanque. El instrumento puede tener interruptores de alarma y transmisor incorporados. Se ulizan en sustución de los niveles de vidrio cuando se dan algunas de las siguientes condiciones: a) La presión es superior a 25 bar. b) Existe la probabilidad de rotura del vidrio por las condiciones de los líquidos (caso de altas presiones, muy bajas temperaturas, etc.). c) Es preciso evitar el escape de gases tóxicos, líquidos inamables, etc. d) Los depósitos o tanques a medir están enterrados, o bien cuando es necesario ver el nivel a distancia. e) Los líquidos son sucios o viscosos (asfaltos, residuos de vacío, crudos, etc.). 198 www.FreeLibros.me Capítulo 5. Medición de nivel En tanques pequeños, el otador puede adaptarse para actuar magnécamente sobre un transmisor neumáco, electrónico o digital dispuesto en el exterior del tanque, permiendo así un control del nivel; una aplicación pica la constuye el control de nivel de una caldera de pequeña capacidad de producción de vapor. Hay que señalar que en estos instrumentos, el otador puede tener formas muy variadas y estar formado por materiales muy diversos según sea el po de uido. Estos instrumentos son adecuados en la medida de niveles en tanques abiertos y cerrados a presión o al vacío, y son independientes del peso especíco del líquido. Por otro lado, el otador puede agarrotarse en el tubo guía por un eventual depósito de los sólidos o cristales que el líquido pueda contener y, además, los tubos guía muy largos pueden dañarse ante olas bruscas en la supercie del líquido o ante la caída violenta del líquido en el tanque. Su exactud es de ± 0,5%. Los medidores por palpador servooperado (gura 5.4) disponen de un elemento de medida que consiste en un disco de desplazamiento suspendido por una cinta perforada (o un cable) de acero inoxidable que está acoplada a un tambor ranurado, el cual almacena o dispensa la cinta. El tambor está conducido por un servomotor controlado y montado en unos cojinetes de precisión. Cuando el nivel del producto sube o baja, el desplazador es subido o bajado automácamente manteniendo el contacto con la supercie del producto. El tambor de medida está montado en el techo del tanque y dispone de un codicador ópco y del transmisor de los datos de nivel. Generalmente, la transmisión de la información es digital serie y codicada, sujeta a estándar. Figura 5.4 Medidor de nivel por palpador servooperado. Fuente: Gauging Systems Inc Para proteger el disco palpador del oleaje que pueda producirse en el tanque se instala un tubo tranquilizador dotado de oricios. El instrumento ene una exactud de ± 3 mm, y un campo de medida de 1 mm a 30 m. El medidor de nivel magnoestricvo uliza un otador cuya posición, que indica el nivel, se determina por el fenómeno de la magnetoestricción. Para detectar la posición del otador, el transmisor envía un impulso alto de corriente de corta duración (impulso de interrogación) hacia abajo al tubo de guía de ondas, con lo que crea un campo magnéco tubular que interacciona inmediatamente www.FreeLibros.me 199 Instrumentación Industrial con el campo magnéco generado por los imanes del otador. Esta interacción da lugar a una fuerza de torsión en el tubo, como si fuera una onda o vibración ultrasónica, que se traslada, a una velocidad pica, por el tubo guía hacia el circuito sensor que capta el impulso ultrasónico torsional y lo convierte en un impulso eléctrico. El circuito mide el intervalo de empo entre el impulso inicial de corriente y el impulso de retorno y lo convierte a una señal dentro del intervalo de 4-20 mA, y esta señal indica la posición del otador, es decir, el nivel. El reloj ulizado en este sistema es capaz de medir el empo con una exactud de 1/100 millonésimas de segundo. Figura 5.5 Medidor de nivel magnetoestrictivo. Fuente: Tatsuno Corporation La velocidad de la señal es conocida y constante para la presión y temperatura del uido y no es afectada por la espuma, y la única parte móvil del sistema es el otador que se mueve según el nivel del líquido. El ajuste del instrumento es fácil. Se sitúa el otador donde se desea el cero y se pulsa un botón del circuito electrónico y lo propio se hace con el alcance (span). El instrumento puede ulizarse en la medida de interfases líquido-líquido. La exactud es del ± 0,01%. El alcance (span) es de 0,1 m a 5 m. La señal de salida puede ser de 4-20 mA c.c. con protocolos de comunicación HART, FOUNDATION Fieldbus, etc. 5.1.2 Instrumentos basados en la presión hidrostática El medidor manométrico consiste en un sensor de presión piezoresisvo suspendido de la parte superior del tanque e inmerso en el líquido. El sensor conene un puente de Wheastone y, bajo la presión del líquido, el sensor se exa y la tensión que crea es captada por las galgas extensiométricos, dando lugar a un desequilibrio del puente y a una señal de salida proporcional a la presión aplicada, es decir, al nivel. El sensor está contenido en una caja protectora con un diafragma exible y relleno de aceite de silicona lo que le da una gran robustez. Puede estar acoplado a un transmisor electrónico o digital de 4-20 mA c.c. y comunicaciones HART, Fielbus, etc. Su exactud es de, ± 0,25%. 200 www.FreeLibros.me Capítulo 5. Medición de nivel El sensor mide la presión debida a la altura de líquido h que existe entre el nivel del tanque y el eje del instrumento. Así, pues, el campo de medida del instrumento corresponderá: 0 - h ×  × g pascal con: h = altura de el líquido en m  = densidad de líquido en kg/m3 g = 9,8 m/s2 o bien, expresando  en g/cm3 se obtendría 0 - 0,098 × h ×  bar. Figura 5.6 Medidor manométrico. Fuente ABB El medidor de po burbujeo emplea un tubo sumergido en el líquido a cuyo través se hace burbujear aire mediante un rotámetro con un regulador de caudal incorporado (gura 5.7). La presión del aire en la tubería equivale a la presión hidrostáca ejercida por la columna de líquido, es decir, al nivel. El regulador de caudal permite mantener un caudal de aire constante (unos 150 l/h) a través del líquido, independientemente del nivel. La tubería empleada suele ser de 1/2" con el extremo biselado para una fácil formación de las burbujas de aire. Una tubería de menor diámetro po capilar reduciría el empo de respuesta pero, en el caso de tanques pequeños y cambios de nivel rápidos, produciría un error en la medida provocado por la pérdida de carga del tubo. La presión de aire en la tubería, es decir, el nivel, se mide mediante un manómetro de fuelles o un transductor de presión cuyo campo de medida corresponde a la presión máxima ejercido por el líquido (0,098 × h ×  bar, con h en m y  en g/cm3). El manómetro receptor puede colocarse hasta distancias de 200 m. El sistema también puede emplearse en tanques cerrados con dos juegos rotámetro-regulador y con las señales de aire conectadas a un transmisor de presión diferencial análogo al estudiado en el capítulo de instrumentos de caudal. Señalemos que no sólo puede ulizarse aire, sino también otros pos de gases e incluso líquido como uido de purga y que el tubo debe tener una longitud adecuada para evitar que las variaciones www.FreeLibros.me 201 Instrumentación Industrial bruscas del nivel introduzcan en su interior una cierta columna de líquido que retarde el paso del aire y falsee momentáneamente la lectura. Figura 5.7 Medidor de tipo burbujeo El método de burbujeo es simple y da buen resultado, en parcular, en el caso de líquidos muy corrosivos o con sólidos en suspensión y en emulsiones. No se recomienda su empleo cuando el uido de purga perjudica al líquido y para uidos altamente viscosos donde las burbujas formadas del aire o del gas de purga presentan el riesgo de no separarse rápidamente del tubo. Desde el punto de vista de mantenimiento, es muy úl situar una T con un tapón en la parte superior del tubo para su limpieza periódica mediante una varilla o bien la inyección de aire o vapor a presión en el caso de que la parte nal del tubo esté obturada. El medidor de presión diferencial consiste en un diafragma en contacto con el líquido que mide la presión hidrostáca en un punto del fondo del tanque. En un tanque abierto, esta presión es proporcional a la altura del líquido en ese punto y a su peso especíco (gura 5.8). P=H××g en la que: P = presión H = altura de líquido sobre el instrumento  = densidad del líquido g = 9,8 m/s2 El diafragma forma parte de un transmisor neumáco, electrónico o digital de presión diferencial. 202 www.FreeLibros.me Capítulo 5. Medición de nivel En el po más ulizado, el diafragma está jado en una brida que se monta rasante al tanque para permir, sin dicultades, la medida de nivel de uidos, tales como pasta de papel y líquidos con sólidos en suspensión, pudiendo incluso ser de montaje saliente para que el diafragma enrase completamente con las paredes interiores del tanque, tal como ocurre en el caso de líquidos extremadamente viscosos en los que no puede admirse ningún recodo. Figura 5.8 Tipos de diafragmas. Fuente: Honeywell y Yokogawa Hay que señalar que el nivel cero del líquido se selecciona en un eje a la altura del diafragma. Si el instrumento se calibra en el tanque, el 0% del aparato debe comprobarse con el nivel más bajo en el borde inferior del diafragma (entre el borde inferior y el superior del diafragma la señal de salida no está en proporción directa al nivel). Algunos uidos presentan el riesgo de depósito de cristales o de sólidos en la supercie del diafragma. En tal caso, cabe la solución de emplear un diafragma recubierto de teón para reducir el depósito gradual del producto. No obstante, como el movimiento del diafragma es muy pequeño y se considera el sólido algo exible, connúa aplicándose la presión del líquido a todo el diafragma; sin embargo, si parte del diafragma queda rígido, el instrumento marcará de forma erráca o permanente un nivel diferente del real. Este inconveniente se resuelve con una limpieza periódica o bien empleando un transmisor de nivel de presión diferencial con membranas de sello que responde a la presión transmida en lugar de la fuerza creada por el líquido sobre la membrana (gura 5.9). En el caso de que el tanque esté cerrado y bajo presión, hay que corregir la indicación del aparato para la presión ejercida sobre el líquido, debiendo señalar que la lectura será muy poco exacta si la presión es grande. Se suele conectar un tubo en la parte superior del tanque y medir la diferencia de presiones entre la toma inferior y la superior, ulizando transmisores de presión diferencial de diafragma tal como los representados en la gura 5.9. www.FreeLibros.me 203 Instrumentación Industrial Supresión de la señal del nivel Cuando el transmisor de nivel está montado por debajo de la tubería que lo conecta al tanque, la toma de alta presión ene una presión posiva cuando el nivel está al mínimo, de modo que señalaría nivel (1 m en la gura 5.9) en estas condiciones. Para que la señal del transmisor sea 4 mA c.c. (0,2 bar o 3 psi), es necesario suprimir la altura de líquido indicada. Para ello, en los transmisores neumácos y electrónicos convencionales se uliza el tornillo de supresión, que lo que hace es trasladar a la derecha (10 KPa o 0,1 bar suponiendo que el uido sea agua) el cero del instrumento. Elevación de la señal del nivel En tanques cerrados y a presión con uidos que pueden vaporizar a temperatura ambiente y a la presión de operación, existe el riesgo de condensación del líquido en la línea de compensación o tubería húmeda (wet leg) que comunica con la toma de baja presión del instrumento. Una solución es instalar un pote de condensado en la parte inferior de esta tubería con una válvula de asilamiento y purgar periódicamente el condensado, si bien, ene el gran inconveniente del mantenimiento excesivo. Figura 5.9 Tornillos de supresión y elevación en instrumentos neumáticos y electrónicos convencionales Al ser condensables los gases o vapores que están sobre el líquido, la tubería húmeda (wet leg) se llena gradualmente con el condensado hasta llenar todo el tubo, en cuyo caso tendrá mayor presión que la tubería de alta presión (HP) y, por lo tanto, el transmisor leerá el nivel a la inversa (indicará bajo cuando el nivel sea alto y viceversa). Por lo tanto, cuando el nivel es mínimo, el transmisor enviará una señal inferior a 4 mA c.c. (0,2 bar o 3 psi). Por lo tanto, para que la señal sea posiva hay que elevarla (5,5 m en la gura 5.9 equivalente a 55 KPa o 0,55 bar suponiendo que el uido es agua). Para ello, en los transmisores neumácos y electrónicos convencionales se uliza el tornillo de elevación, que lo que hace es trasladar a la izquierda (55 KPa o 0,55 bar) el cero del instrumento. En la gura 5.9 puede verse la disposición de los muelles de supresión y elevación. Otra solución, indicada en el caso de reactores o depósitos en los que el producto pueda polimerizar o solidicar 204 www.FreeLibros.me Capítulo 5. Medición de nivel si baja la temperatura, es emplear un transmisor de presión diferencial unido con dos capilares a dos diafragmas conectados en las partes inferior y superior del tanque. Las tomas se tracean con vapor para evitar la condensación, o bien se ulizan sellos remotos. En la gura 5.10 puede verse un esquema de la instalación. Figura 5.10 Medidores de presión diferencial en tanque cerrado Es importante que los dos diafragmas estén a la misma temperatura para evitar los errores, en la medida, que se presentarían por causa de las disntas dilataciones del uido contenido en el tubo capilar. Por otro lado, inuyen también las caracteríscas sicas del uido del capilar, su longitud, su diámetro y su compensación para lograr la máxima exactud en la medición del nivel se logra con un soware de compensación o de sintonización del sistema de sellado del instrumento de presión diferencial. Cuando el uido es muy viscoso, la membrana puede quedar inmovilizada (solidicación de depósitos), de modo que para evitarlo, la medida se realiza mediante purga, limpieza con agua, etc., instalando, en ambas tomas, rotámetros reguladores y válvulas de retención. Si la purga es con líquidos, los rotámetros son armados y en el caso de gases no peligrosos ni tóxicos, pueden ser de vidrio. www.FreeLibros.me 205 Instrumentación Industrial Sin embargo, las soluciones anteriores corresponden a los empos pasados del control analógico. En los transmisores digitales con comunicaciones HART, Foundaon Fielbus, etc., el ajuste del cero desde el punto de vista de la supresión o elevación forma parte de los ajustes normales del transmisor, de modo que los conceptos de supresión y elevación ya no son relevantes en los instrumentos modernos actuales. En aplicaciones especializadas, el conjunto del transmisor de presión diferencial, la línea seca o húmeda o los tubos capilares se sustuye por transmisores de presión electrónicos separados, cuyas señales se introducen en un sistema mulvariable mediante una red de comunicaciones. De este modo, se eliminan las incerdumbres y la deriva del cero, debidas a las posibles condensaciones en la tubería seca (dry leg) o a la evaporación del líquido en la tubería húmeda (wet leg) y los efectos de la temperatura en los tubos capilares, que cambian la densidad del líquido de relleno. Los transmisores mulvariables de nivel disponen de un sensor piezoresisvo que conene tres sensores, presión diferencial, temperatura y presión estáca. De este modo, pueden ulizarse en el caso de líquidos en tanque en los que varíen las condiciones de presión y temperatura y, por lo tanto, de densidad. Dado que el clásico transmisor de diafragma mide la presión del líquido dentro del tanque y esta depende de la densidad del líquido, el uso del transmisor mulvariable soluciona este inconveniente. El soware corrige la variación de densidad para que la señal de salida se corresponda con el nivel real. Un caso claro de aplicación segura es la medición de nivel en una caldera de vapor donde la tubería de baja presión llena de condensado puede quedarse seca por la vaporización del vapor, con lo que la lectura del nivel de la caldera sería incorrecta con las complicaciones, en el funcionamiento seguro de la caldera, a que daría lugar. Medición de la interfase de líquidos La interfase puede medirse en tanques abiertos y cerrados bajo presión (gura 5.11). En los tanques abiertos desnados a la separación de dos líquidos de diferente densidad, el líquido más denso descarga por una salida del tanque que corresponde al valor inferior del intervalo de medida del transmisor, mientras que por la salida superior circula el líquido más ligero que corresponde al valor superior del intervalo de medida. De este modo se verica: Señal de salida del transmisor con el tanque lleno del líquido más ligero = 4 mA c.c. (0% alcance): pa (0%) = (h + ha) × 2 × g Señal de salida del transmisor con el tanque lleno del líquido más denso = 20 mA c.c. (100% alcance): pa (100%) = (h + ha) × 1 × g Alcance (span) = pa (100%) - pa (0%) El punto de interfase se encuentra con la fórmula: Interfase = Presión diferencial leída- pa (0%) × h+ ha Alcance Por ejemplo, si la interfase es agua-queroseno ( = 0,8), la descarga del líquido más denso está a 1,5 m de la línea de referencia del instrumento y la diferencia de alturas entre las dos salidas es de 3 m, tendremos: 206 www.FreeLibros.me Capítulo 5. Medición de nivel Tanque con queroseno: pa (0%) = (h + ha) × 2 × g = 4,5 × 0,8 × 0,098 = 0,35 bar = 360 mm cda Tanque con agua: pa (100%) = (h + ha) × 1 × g = 4,5 × 1 × 0,098 = 0,44 bar = 450 mm cda Alcance (span) = pa (100%) - pa (0%) = 0,44 - 0,35 = 0,09 bar = 90 mm cda De este modo, cuando el transmisor lee 0,35 bar (360 mm cda), el tanque está lleno con el uido más ligero, y si lee 0,44 bar (450 mm cda), está lleno con el más denso. Si el transmisor lee 0,40 bar (408 mm cda), es decir, envía la señal de 12,8 mA c.c., la interfase está en: Interfase = Presión diferencial leída- pa (0%) 0,4 - 0,35 × h+ ha = × 4,5 = 2,5 m Alcance 0,09 Figura 5.11 Medición de nivel de interfase en tanques abiertos y cerrados Y, en un tanque cerrado, la toma de baja presión del transmisor de presión diferencial se conecta mediante una tubería húmeda (wet leg) al nivel del líquido más ligero (parte superior del tanque), mientras que la toma de alta presión se conecta a la parte inferior del líquido más denso. Procediendo como anteriormente: Señal de salida del transmisor con el tanque lleno del líquido más ligero = 4 mA c.c. (0% alcance): pa (0%) = (h + ha) × 2 × g - hs × '2 × g Señal de salida del transmisor con el tanque lleno del líquido más denso = 20 mA c.c. (100% alcance): pa (100%) = (h + ha) × 1 × g - hs × '2 × g Alcance (span) = pa (100%) - pa (0%) www.FreeLibros.me 207 Instrumentación Industrial El punto de interfase se encuentra con la fórmula: Interfase= Presión diferencial leída - pa (0%) × h+ha Alcance Por ejemplo, considerando la interfase agua-queroseno ( = 0,8), en un tanque cerrado bajo presión con la diferencia de alturas de entrada y salida de los líquidos de h = 3 m, el valor inferior del campo de medida ha = 0,8 m, y la densidad del líquido de relleno de '2 = 0,7, resulta: Tanque con queroseno: pa (0%) = (h + ha) × 2 × g - hs × '2 × g = 3,8 × 0,8 × 0,098 - 4 × 0,7 × 0,098 = = 0,0235 bar = 24 mm cda Tanque con agua: pa (100%) = (h + ha) × 1 × g - hs × '2 × g = 3,8 × 1 × 0,098 - 4 × 0,7 × 0,098 = = 0,098 bar = 100 mm cda Alcance (span) = pa (100%) - pa (0%) = 0,098 - 0,0235 = 0,0745 bar = 76 mm cda De este modo, cuando el transmisor lee 0,0235 bar (24 mm cda) (4 mA c.c.), el tanque está lleno con el uido más ligero, y si lee 0,0745 bar (76 mm cda) (20 mA c.c.), está lleno con el más denso. Si el transmisor lee 0,085 bar (86,7 mm cda), es decir, envía la señal de 17 mA c.c., la interfase está en: Interfase Presión diferencial leída  pa ( 0%) u h  ha Alcance 0,0858-0,0235 u 3,8=3,17 m 0,0745 Es evidente que las aplicaciones de interfase comportan un alcance (span) muy pequeño, de modo que debe seleccionarse un transmisor especial de bajo alcance. Otra solución es utlizar un tanque más alto o bien debe escogerse un uido de relleno de la tubería húmeda (dry leg) con menor densidad. La exactud del medidor de presión diferencial de diafragma es del ± 0,5% en los neumácos, ± 0,2% al ± 0,3% en los electrónicos, ± 0,1% en los inteligentes con transmisión de 4-20 mA c.c., mientras que el transmisor digital alcanza el ± 0,075%, su rangeabilidad es de 20:1 y su empo medio entre fallos (MTBF) es de unos 470 años. 5.1.3 Instrumento basado en el desplazamiento El medidor de nivel de po desplazamiento (gura 5.12) consiste en un otador parcialmente sumergido en el líquido y conectado mediante un brazo a un tubo de torsión unido rígidamente al tanque o bien a un resorte de equilibrio del que pende el otador. En el modelo de tubo de torsión el otador está suspendido de un pivote alado, para reducir el rozamiento, situado en el extremo de un brazo y el otro extremo está soldado al tubo de torsión. Dentro del tubo, y unido a su extremo libre, se encuentra una varilla que transmite el movimiento de giro axial a un transmisor exterior al tanque. Al variar el nivel del líquido o la interfase en el caso de dos líquidos inmiscibles, cambia el peso del otador con lo que la varilla libre del tubo de torsión gira en un movimiento proporcional al movimiento del otador y, por lo tanto, al nivel. El movimiento angular del extremo libre del tubo de torsión es muy pequeño, del orden de los 9°. El tubo proporciona, además, un cierre estanco entre el otador y el exterior del tanque (donde se 208 www.FreeLibros.me Capítulo 5. Medición de nivel dispone el instrumento receptor del par transmido). Según el principio de Arquímedes, el otador sufre un empuje hacia arriba que viene dado por la fórmula: F=S×H××g en la que: F = empuje del líquido S = sección del otador H = altura sumergida del otador  = 9,8 m/s2 y el momento sobre la barra de torsión es: M = (S × H ×  × g - P) × l siendo l el brazo del tubo de torsión y P el peso del otador. Figura 5.12 Medidor de nivel de desplazamiento Tal como puede verse en la expresión anterior, al aumentar el nivel, el líquido ejerce un empuje sobre el otador igual al volumen de la parte sumergida mulplicada por la densidad del líquido, tendiendo a neutralizar su peso propio, así que el esfuerzo medido por el tubo de torsión será muy pequeño. Por el contrario, al bajar el nivel, menor parte del otador queda sumergida y la fuerza de empuje hacia arriba disminuye, resultando una mayor torsión. El medidor de desplazamiento del po de barra de torsión es un instrumento voluminoso dicil de instalar y, al ser un instrumento mecánico con un pivote en forma de cuchillo, requiere un mantenimiento cuidadoso y constante. En el modelo de resorte, el peso aparente del otador (peso real - empuje del líquido) es transmido directamente mediante un resorte en espiral especial de Nimonic (aleación de níquel), que lo convierte en un cambio de longitud, dado por la relación: www.FreeLibros.me 209 Instrumentación Industrial Peso flotador  empuje líquido Contracción del resorte Una varilla conectada al resorte sube o baja según el valor del nivel dentro de un tubo de presión estanco. Fuera del tubo se encuentra un transformador diferencial lineal (LVDT) que capta el movimiento de la varilla y proporciona una señal proporcional al nivel de líquido. El instrumento es más compacto, más ligero, mucho más fácil de instalar y no ene partes crícas soldadas, por lo que los períodos de mantenimiento son mucho más amplios que el instrumento de torsión. Los instrumentos de este po se ulizan, básicamente, en servicios con uidos sucios y temperaturas elevadas. Estos instrumentos pueden ulizarse también en la medida de interfase entre dos líquidos inmiscibles de disnta densidad (por ejemplo, agua y aceite). En este caso, el otador es de pequeño diámetro y de gran longitud y está totalmente sumergido. El peso del volumen desplazado por el otador, es decir, el empuje, se compone entonces de dos partes, del líquido más denso en la parte inferior y del menos denso en la superior, con una línea de separación (interfase) de la que depende el par de torsión proporcionado al transmisor exterior. En efecto, si x es la zona del otador inmersa en el liquido de mayor densidad, l es la longitud total del otador y 1 y 2 son las densidades de los líquidos, resulta: Empuje hacia arriba = F = Sx × 1 × g + S (l - x) × 2 × g Se ve, claramente, que este empuje depende del nivel relavo de separación de los dos líquidos y que el alcance (span) está determinada por la diferencia entre las densidades de los líquidos, es decir: Fmax  Fmin S u l u J1 u g  S u l u J 2 u g S u l (J 1  J 2 ) u g Las dimensiones relavas del otador (longitud y diámetro) dependerán, pues, de la amplitud de medida seleccionada. Pueden ulizarse también para medir la densidad del líquido. En este caso, el otador está totalmente sumergido. El campo de medida de densidades es bastante amplio, de 0,4 a 1,6. El cuerpo del medidor puede estar montado directamente en el tanque (montaje interno) o en un tubo vercal al lado del tanque (montaje exterior). La exactud es del orden del ± 0,5% al ± 1% y el intervalo de medida puede variar de 0-300 mm c.d.a. a 0-3.000 mm c.d.a. Los dos modelos descritos pueden ulizarse en uidos sucios a altas presiones 170 bar (17 MPa - 2.465 psi) y temperaturas elevadas, desde 200 °C hasta 450 °C. Presentan el inconveniente del riesgo de depósito de sólidos o de crecimiento de cristales en el otador que afectan a la precisión de la medida y sólo son aptos para la medida de pequeñas diferencias de nivel (2000 mm máximo estándar). La medida del nivel de interfases requiere otadores de gran volumen. Disponen de un disposivo que permite el ajuste del peso especíco del uido que se mide, así como un selector del modo de acción directa (al aumentar el nivel aumenta la señal de salida) o inversa (al aumentar el nivel disminuye la señal de salida). 210 www.FreeLibros.me Capítulo 5. Medición de nivel 5.1.4 Instrumentos basados en características eléctricas del líquido El medidor de nivel conducvo o resisvo (gura 5.13) consiste en uno o varios electrodos y un circuito electrónico que excita un relé eléctrico o electrónico al ser los electrodos mojados por el líquido. Este debe ser lo sucientemente conductor como para excitar el circuito electrónico, y de este modo el aparato puede discriminar la separación entre el líquido y su vapor, tal como ocurre, por ejemplo, en el nivel de agua de una caldera de vapor. La impedancia mínima es del orden de los 25 MW/cm, y la tensión de alimentación entre los electrodos y el tanque es alterna para evitar fenómenos de oxidación en las sondas, por causa del fenómeno de la electrólisis. Figura 5.13 Medidor de nivel resistivo/conductivo El relé electrónico dispone de un temporizador de retardo que impide su enclavamiento ante una ola del nivel del líquido o ante cualquier perturbación momentánea, o bien en su lugar se disponen dos electrodos poco separados enclavados eléctricamente en el circuito. El instrumento se emplea como alarma o control de nivel alto y bajo, y con la sensibilidad ajustable permite detectar la presencia de espuma en el líquido. El medidor de capacidad (gura 5.14), conocido también por sensor de nivel de radiofrecuencia (RF) o de admitancia, mide la capacidad del condensador formado por un electrodo sumergido en el líquido y las paredes del tanque. Trabaja en la gama baja de radiofrecuencia de pocos MHz, midiendo la admitancia de un circuito de corriente alterna, la que varía según el nivel de líquido en el tanque. Para claricar la descripción del instrumento de capacitancia, los términos admitancia e impedancia de un circuito de c.a. son comparables a los de conductancia y resistencia de un circuito de c.c., es decir, la admitancia es la medida de la conducvidad de un circuito de c.a. y es la inversa de la impedancia. La formula de la capacitancia del conjunto electrodo-tanque es: C Ku A D www.FreeLibros.me 211 Instrumentación Industrial en la que: C = capacitancia en picoFaradios (pF) K = constante dieléctrica del material A = área efecva de los conductores D = distancia entre los conductores Como el sistema uliza una señal de radiofrecuencia, debe considerarse adicionalmente la impedancia (Z), que es la oposición al ujo de corriente, según la ecuación: Z R 1 1 u 2S u f u C 1 k 'u f u C en la que: R = resistancia en ohms C = capacitancia en pF f = frecuencia de medida (radio frecuencia) En el condensador, la distancia entre el electrodo y las paredes del tanque y el área de los conductores permanecen constantes, de modo que la única variable es el área bañada por el líquido, es decir, el nivel. Figura 5.14 Medidor de capacidad. Fuente: OMEGA La medida de la capacitancia se realiza mediante una señal de radiofrecuencia (RF) aplicada entre el electrodo y la pared del tanque. En aplicaciones de detección de nivel con electrodos horizontales, la señal de radiofrecuencia produce una pequeña corriente que circula a través del líquido hacia la pared del tanque. Si el nivel baja y el electrodo deja de ser mojado por el líquido y es expuesto a los gases o vapores que se encuentran sobre el líquido, baja la constante dieléctrica, con lo que 212 www.FreeLibros.me Capítulo 5. Medición de nivel disminuye la capacitancia y se reduce la corriente. El cambio es detectado por un interruptor del circuito interno de nivel que excita un relé, dando la señal de bajo nivel. La detección del nivel suele disponer de temporizadores que ltran las falsas lecturas debidas a olas o rociaduras del líquido. En el caso de medición connua del nivel, el electrodo es vercal y la señal de salida es analógica. Los cambios de capacitancia, que se producen al variar el nivel, vienen dados por la fórmula: Cambio de capacitancia ( pF ) K 2  K1 u A D siendo: K2 = constante dieléctrica del gas o vapor existente sobre el líquido K1 = constante dieléctrica del líquido A = área efecva de los conductores D = distancia entre los conductores Cuanta más alta sea la diferencia entre K2 y K1 más fácil será la lectura. Si la diferencia es pequeña (0,5 pF) será necesario usar un circuito electrónico de alta sensibilidad. La constante dieléctrica depende de las condiciones de temperatura, humedad, densidad y tamaño de las parculas existentes en el líquido, de modo que si el cambio de capacitancia es alto, será necesario bajar la sensibilidad para evitar falsas lecturas por haber superado el umbral de capacitancia del sensor. La sensibilidad puede aumentarse alargando la longitud del electrodo, lo que es más prácco, o acercándolo más a las paredes del tanque. En la tabla 5.1 pueden verse las constantes dieléctricas de diversos pos de sólidos y líquidos. El electrodo suele ser de acero inoxidable de ¼” o ½” de diámetro ,adecuado para los líquidos no conductores y no corrosivos. Si el uido es conductor, con una conducvidad mínima de 100 microhmios/ c.c., el electrodo se recubre con Teón o Kynar. Si no se recubriera, a medida que el nivel del líquido fuera bajando, el electrodo quedaría mojado dando lugar a una falsa capacitancia y a un error en la lectura. Cuando el tanque no es conductor y no puede captar la corriente de retorno de la señal de radiofrecuencia (RF) se dispone de un segundo electrodo paralelo al electrodo acvo. Los líquidos sucios o pegajosos enen tendencia a recubrir el electrodo con lo que la lectura del nivel sería errónea. Para que el electrodo ignore el efecto del recubrimiento conductor, se añade un segundo elemento al electrodo (blindaje de excitación), alimentado al mismo voltaje y frecuencia que el elemento de medida (tecnología de escudo perforado) (gura 5.14). De este modo, al no exisr diferencia de potencial entre el blindaje de excitación y la sección de medida, la corriente no puede uir a través del recubrimiento hacia las paredes del tanque, con lo cual se eliminan las señales erróneas debidas a la circulación de la corriente a través del recubrimiento conductor que envuelve la sonda. El error de recubrimiento se ilustra en la gura 5.14. La porción sumergida del electrodo genera una capacitancia bastante pura. Virtualmente no existen componentes conducvos ya que el electrodo está aislado. Sin embargo, a causa de que la sección superior del electrodo está revesda con material conductor, éste genera una señal de error que consiste en un componente resisvo (conductancia) y uno capacivo puro (susceptancia) desfasados 45°. El error de recubrimiento puede eliminarse de dos maneras. www.FreeLibros.me 213 Instrumentación Industrial Tabla 5.1 Constantes dieléctricas de varios tipos de líquidos. Fuente: Omega El método A resta la componente capaciva de la señal total de salida, con lo que la señal de error se cancela. El método B introduce un cambio de fase de 45° a la medida completa, el cual cancela, automácamente, la parte de la señal debida al error. Este po de instrumentos se caracterizan porque la medida del nivel depende principalmente de la constante dieléctrica del material más que de su conducvidad. Por este movo, se pueden usar en la detección de nivel puntual y connua de materiales conductores y no conductores, tales como agua, espumas, pastas, líquidos viscosos, fangos, etc. y también en la detección de la interfase de los líquidos inmiscibles. El circuito electrónico ene una señal de salida de 4-20 mA c.c. o una señal de salida digital compable con las comunicaciones HART, FOUNDATION Fieldbus, etc. La exactud es del ± 0,25%. El alcance mínimo es de 4 pF y el límite superior del intervalo de medida es de 2.500 pF. En uidos no conductores, se emplea un electrodo normal y la capacidad total del sistema se compone de la del líquido, la del gas superior y la de las conexiones superiores. En uidos conductores 214 www.FreeLibros.me Capítulo 5. Medición de nivel con una conducvidad mínima de 100 microhmios/c.c., el electrodo está aislado, usualmente con teón, interviniendo las capacidades adicionales entre el material aislante y el electrodo en la zona del líquido y del gas. El circuito electrónico (puente de capacidades) alimenta el electrodo a una frecuencia elevada, lo cual disminuye la reactancia capaciva del conjunto y permite aliviar, en parte, el inconveniente del posible recubrimiento del electrodo por el producto. El montaje del electrodo debe ser tal que no sea afectado por el impacto del líquido que entra en el depósito. La medición de nivel en tanques metálicos de gran diámetro con líquidos de baja constante dieléctrica, tal como el almacenamiento de hidrocarburos, presenta problemas. Se resuelven seleccionando electrodos concéntricos y montándolos en posiciones que queden libres del choque con el uido durante la carga del tanque (la capacitancia uctúa). Debido a la inuencia de la temperatura, el contenido de humedad, carga estáca, composición, conducvidad y recubrimiento de los electrodos en la indicación del nivel, el sistema de capacitancia no se uliza en el inventariado de líquidos en tanques. El medidor de capacitancia debe calibrarse en campo para el cero y el 100% de la señal. La exactud es del ± 1%. 5.1.5 Medidor de nivel de ultrasonidos El sistema ultrasónico de medición de nivel (gura 5.15) se basa en la emisión de un impulso ultrasónico a una supercie reectante y la recepción del eco del mismo en un receptor. El retardo en la captación del eco depende del nivel del tanque. Figura 5.15 Transductor ultrasónico de nivel Si el sensor se coloca en el fondo del tanque, envía un impulso eléctrico que es converdo mediante un transductor (cristal piezoeléctrico) a un impulso ultrasónico de corta duración, que es www.FreeLibros.me 215 Instrumentación Industrial transmido a través de la pared del tanque hacia el líquido. El impulso se reeja en la supercie del líquido y retorna hasta el transductor ultrasónico. El nivel del tanque viene expresado por: h vut 2 siendo: h = nivel del líquido v = velocidad del sonido en el líquido t = empo de tránsito del sonido Pero la aplicación pica es situar el emisor en la parte superior del tanque y dirigir el impulso ultrasónico a la supercie del líquido para ser reejado y retornar al receptor. El transductor del receptor realiza los cálculos para converr esta distancia en el nivel del líquido en el tanque. La medida del nivel en estas condiciones puede ser afectada por varios factores: • La velocidad del sonido en el líquido que varía con la temperatura, de modo que un ambiente que pase de 0 °C a 70 °C da lugar a un error del 12% en la medida del nivel. Este efecto puede compensarse mediante un sensor de temperatura. • La presencia de espuma en la supercie del líquido que absorbe el sonido. • La turbulencia extrema en el seno del líquido y el movimiento de la supercie del líquido (olas, etc.), que puede compensarse con un circuito amorguador o temporizador en el instrumento. • El material y el estado de las paredes del tanque (paredes gruesas, corrosión, etc.), la curvatura del tanque y las obstrucciones. • Las burbujas de gas o vapor existentes y los sedimentos en el fondo. El método ultrasónico también es úl para determinar si en un tanque o una tubería hay o no líquido, ya que el po de eco es disnto. En otra aplicación, el transductor está montado en la pared del tanque y dirige el impulso hacia arriba en un ángulo determinado y el receptor se encuentre en la misma pared, pero más arriba, con lo que el sistema permite captar la existencia de líquido a una cierta altura del tanque, siendo la aplicación más úl en la detección en el nivel superior y en el fondo del tanque. Los sensores trabajan a una frecuencia de 20 kHz a 200 kHz. Estas ondas atraviesan con cierto amorguamiento o reexión, el medio ambiente de gases o vapores, aumentando o disminuyendo la velocidad del sonido y se reejan en la supercie del sólido o del líquido. A frecuencias mayores (unos 50 kHz) las ondas sónicas penetran las capas de aire o vapores del tanque con menor amorguamiento. En la gura 5.15 puede verse el diagrama de bloques de un sistema de medida de ultrasonidos. El sensor emisor dispone de un oscilador excitador para enviar un impulso ultrasónico a la supercie del uido y el sensor receptor recibe esta señal reejada, enviando una señal función del empo transcurrido y, por lo tanto, del nivel a un transmisor electrónico analógico dotado de protocolo HART para la obtención de una señal digital. La exactud de estos instrumentos es de unos ± 5 mm o bien del ± 0,25% al ± 1%. Los instrumentos son adecuados para todos los pos de tanques y de líquidos o fangos, pudiendo construirse a prueba de explosión. Presentan el inconveniente de ser sensibles a la densidad de los uidos y de 216 www.FreeLibros.me Capítulo 5. Medición de nivel dar señales erróneas si hay obstrucciones en el interior del tanque o bien cuando la supercie del nivel del líquido no es nída, como es el caso de un líquido que forme espuma, ya que se producen falsos ecos de los ultrasonidos. La ulización del microprocesador permite, a través de un programa, almacenar el perl ultrasónico del nivel, y así tener en cuenta las caracteríscas parculares de la supercie del líquido, tal como la espuma, compensando con el soware los falsos ecos y las variaciones de velocidad del sonido, con lo cual se mejora la exactud de la medida. Por otro lado, el ordenador facilita la conversión del nivel a volumen del tanque para usos de inventario y, además, proporciona caracteríscas de auto comprobación (self-checking) del instrumento. 5.1.6 Medidor de nivel de radar o microondas El sistema de radar de microondas se basa en la emisión connua de una onda electromagnéca, picamente dentro del intervalo de los rayos X (10 GHz). El sensor está situado en la parte superior del tanque y envía las microondas hacia la supercie del líquido. Una parte de la energía enviada es reejada en la supercie del líquido y la capta el sensor. El empo empleado por las microondas es función del nivel en el tanque. Una técnica empleada es ulizar una onda connua modulada en alta frecuencia (por encima de los 10 GHz), de modo que se detecta la diferencia de frecuencia entre la señal emida y el eco recibido. La técnica recibe el nombre de FMCW (Frequency Modulated Connuous Wave - Onda connua modulada en frecuencia). La diferencia de frecuencias es proporcional al empo empleado por estas señales de transmisión y retorno, es decir, al nivel. Y así: d v u dt 2 con: v c e siendo: d = distancia del emisor al líquido v = señal de velocidad dt = empo de recorrido c = velocidad de la luz e = constante dieléctrica La fórmula anterior indica que la velocidad de la microonda a través del aire (u otro gas o vapor) es igual a la velocidad de la luz dividida por la raíz cuadrada de la constante dieléctrica del gas o vapor. Como la constante dieléctrica de los vapores sobre el líquido es casi la unidad, la variación de la velocidad es despreciable, por lo que puede armarse que la espuma es transparente a la señal de radar y, por lo tanto, deja de ser un problema, tal como ocurría en el medidor de nivel de ultrasonidos. Otra ventaja de esta técnica es que las señales de medida del nivel son en FM en lugar de AM, lo que suprime los ruidos parásitos del tanque que se encuentran en la banda de AM. www.FreeLibros.me 217 Instrumentación Industrial Si la constante dieléctrica del líquido es baja, pueden presentarse problemas en la medida ya que, en este caso, la energía reejada es muy pequeña. El agua (r = 80) produce una reexión excelente en la supercie del líquido. Figura 5.16 Medidor de nivel de radar Un oscilador de estado sólido genera una frecuencia de barrido de 10 a 11 GHz y enfoca la señal sobre el líquido por medio de una antena. Esta puede ser de disco parabólico, que dirige las señales en una amplia área, o de cono que las conna en un haz más estrecho. Sin embargo, las ondas de radar experimentan las mismas dicultades que los transmisores de ultrasonidos. Sus lecturas pueden ser erróneas debido a las obstrucciones, tuberías internas, formación de depósitos en la antena y múlples reexiones dentro del tanque. Se han ulizado técnicas de lógica difusa (fuzzy logic) y algoritmos complejos en el transmisor, por lo que la puesta en marcha es engorrosa y los cambios, en el proceso en el tanque, pueden dar lugar a problemas. Figura 5.17 Señales en un sistema de radar FMCW Si K es la relación de variación de frecuencia (K = f/ t), la relación dF/K proporciona el empo Tr y, de aquí, la distancia desde el cabezal del sensor a la supercie del líquido en el tanque: d = (c × Tr)/2. 218 www.FreeLibros.me Capítulo 5. Medición de nivel El movimiento del líquido (olas, etc.) puede hacer aparecer una frecuencia Doppler, lo que puede falsear la medida de la diferencia entre las frecuencias detectadas. Para evitar este po de problemas, práccamente todos los radares de onda connua emiten una onda electromagnéca cuya variación de frecuencia va aumentando en un tramo, mientras que en el otro disminuye, consiguiendo así, eliminar el efecto de la frecuencia Doppler, ya que en un tramo estaría sumando y en el otro restando. Figura 5.18 Eliminación del efecto por frecuencia Doppler De este modo, se verica: dfr1 = K × Tr - fd dfr2 = K × Tr + fd dfr1 + dfr2 = 2K × Tr luego: Tr = (dfr1 + dfr2) / 2K Los bancos de ltrado Doppler ulizan esta diferencia en frecuencia entre la señal emida y la recibida. Para conseguir la exactud necesaria, únicamente hay que tener en cuenta la deriva de la señal electromagnéca, y gracias al uso de muy altas frecuencias, del orden de gigahertzios, esta exactud llega a ser del orden de ± 1 mm. El ltrado de la señal correcta se consigue mediante microprocesadores, realizando una transformada rápida de Fourier de las señales mezcladas, lo que ralenza el sistema, de modo que se realizan de 1 a 4 mediciones por segundo. Esta velocidad es sucientemente rápida para una medición precisa en el tanque, pero insuciente en el caso de supercies con turbulencias, factor habitual en muchas aplicaciones de proceso. Como desventajas guran la dicultad de operar con materiales de baja constante dieléctrica, menor de 2,5, debido a la incapacidad para obtener una señal de retorno al receptor, y el trabajar con haces de gran divergencia. Otro método ulizado es el de radar de onda guiada (GWR – Guide Wave Radar) que dispone de una varilla o un cable para guiar las microondas desde el sensor hasta la supercie del líquido y hasta el fondo del tanque y que soluciona los inconvenientes del sistema anterior FMCW. www.FreeLibros.me 219 Instrumentación Industrial Dispone de un reectómetro en el dominio del empo (TDR – Time Domain Reectometer), técnica ulizada para localizar roturas de cables de gran longitud, que genera más de 200.000 impulsos de energía electromagnéca, que atraviesa el uido y retorna. La constante dieléctrica del uido da lugar a un cambio en la impedancia y desarrolla una reexión de la onda. El empo de tránsito de los impulsos es una medida del nivel. Con este método se minimiza la degradación de la señal, ya que se enfoca íntegramente la energía a través de la varilla o cable, sin enviarla a través del aire como en el caso del método de FMCW, lo que permite medir niveles de líquidos de baja constante dieléctrica (K < 1,7 con relación a K = 80 del agua). Asimismo, como los impulsos están guiados, se evitan los efectos de la espuma, las turbulencias y las obstrucciones del tanque y se consigue un rendimiento 20 veces mayor. El sistema no es inuido por la composición del gas o vapor que se encuentra sobre el líquido, ni por la temperatura, ni por la presión, puede trabajar en vacío sin ninguna recalibración y no es afectado por la mayor parte de capas de espuma. A tener en cuenta que la varilla o cable guía pueden ser afectados por la corrosión del líquido o por choques mecánicos con el agitador del tanque. El sistema de medida del nivel po radar es adecuado para asfaltos, paranas y productos muy densos o viscosos, que no sean homogéneos y sufran estracaciones. Las caracteríscas picas de los medidores de radar son: • Repebilidad + 1 mm. • Exactud para tanques en general + 5 mm. • Exactud para tanques de entrega de productos a facturar + 1 mm. 5.1.7 Medidor de nivel de radiación El sistema de radiación (medición por rayos gamma) consiste en un emisor de rayos gamma montado vercalmente en un lado del tanque y con un contador Geiger que transforma la radiación gamma recibida en una señal eléctrica de corriente connua. Otro po de detector consiste en un haz de bras ópcas que transmiten los fotones luminosos, creados en la estructura cristalina (dotada de materiales dopantes) cuando reciben la radiación gamma, a un tubo fotomulplicador. Como la transmisión de los rayos es inversamente proporcional a la masa del líquido en el tanque, la radiación captada por el receptor es inversamente proporcional al nivel del líquido, ya que el material absorbe parte de la energía emida. Los rayos emidos por la fuente son similares a los rayos X, pero de longitud de onda más corta. La fuente radiacva pierde igualmente su radiacvidad en función exponencial del empo. La vida media (es decir, el empo necesario para que el emisor pierda la mitad de su acvidad) varía según la fuente empleada. En el cobalto 60 (nivel energéco 1,33 MeV) es de 5,3 años, en el cesio 137 (nivel energéco 0,56 MeV) es de 33 años y en el americio 241 es de 458 años. La medida connua requiere que la electrónica disponga de compensación automáca de la deriva por decaimiento radiacvo de la fuente. 220 www.FreeLibros.me Capítulo 5. Medición de nivel Figura 5.19 Medidor de nivel radiactivo (rayos  de Cesio 137) Las paredes del tanque absorben parte de la radiación y al detector sólo llega un pequeño porcentaje. Los detectores son, en general, tubos Geiger o detectores de cámara iónica y ulizan amplicadores de c.c. o de c.a. El instrumento dispone de compensación de temperatura, de linealización de la señal de salida y de reajuste de la pérdida de acvidad de la fuente de radiación, extremo este úlmo a tener en cuenta para conservar la misma exactud de la puesta en marcha. Como desventajas en su aplicación guran el blindaje de la fuente y el cumplimiento de las leyes sobre protección de radiación, que en nuestro país están reglamentadas por el Consejo de Seguridad Nuclear (CSN). La intensidad de la radiación recibida por el detector depende del isótopo del emisor, de la densidad y demás caracteríscas sicas del uido, del espesor de las paredes del recipiente, del espesor de los aislamientos y de la distancia emisor/receptor, preriéndose el método en el que la fuente de radiación sea de menor acvidad. Los microprocesadores han aportado una mayor sensibilidad a este po de medida de nivel, permiendo una mayor duración de aprovechamiento de la fuente y una mayor seguridad para el personal ,ya que puede ulizarse la fuente con menores niveles de radiación. El diseño, instalación y mantenimiento de estos medidores debe ajustarse a la normava, debiendo tener: • • • • Cercado de aprobación de diseño de protopo. Cercado de control de calidad. Cercado de acvidad y hermecidad. Señalización exterior en los equipos (norma UNE 23077) y grabado de forma indeleble de la rma comercializadora, la naturaleza y acvidad de las fuentes, el fabricante, el modelo, el número de serie, la fecha de fabricación y el contenido radiacvo. Y en el exterior de las fuentes radiacvas, el número de idencación, el símbolo químico y el número másico del radionuclido, como mínimo. Previamente a su instalación, debe ser tramitada la documentación adecuada para obtener la autorización del Consejo de Seguridad Nuclear. www.FreeLibros.me 221 Instrumentación Industrial El personal que trabaja con estos medidores debe tener la preparación adecuada y seguir las Normas de seguridad especiales dadas por el fabricante, con la garana de las correspondientes Autoridades Nucleares. Tendrá la licencia de supervisor u operador de instalaciones radioacvas, concedida por el Consejo de Seguridad Nuclear. Figura 5.20 Dosis de radiación de Cesio 137 admisible para los operadores La intensidad de radiación está limitada por la Comisión de Regulación Nuclear (NRC – Nuclear Regulatory Comisión) a 5 miliroentgens/hora a una distancia de 0,3 m (12"). Por ejemplo, una fuente de Cesio 137 de 10 mCi (constante de la fuente K = 0,6) se instala en un tanque de agua de alta presión con paredes de 13 mm (0,5"). Deben sasfacerse dos criterios: 1º La intensidad de la radiación que capta el detector debe disminuir el 50% cuando el nivel pasa del 0% al 100%. 2ª La radiación máxima en el detector cuando el tanque está vacío no debe superar el límite de seguridad de 2,4 mR/h pero si que puede exceder de 1 mR/h para poder excitar el detector de cámara iónica. La intensidad de radiación en el aire, cuando no hay tanque entre el emisor y el receptor, considerando que esta distancia es de 1,2 m (48"), vale: Dosis=K× mCi 1 10 1 × =0,34× × =0,0024 r/h=2,4 mR/h 1000 d 2 1000 1,2 2 siendo: K = constante especíca de radiación gamma () (tasa de exposición a 1 m de distancia de una fuente puntual de 1 Ci de acvidad nuclear Curie = 0,34 R/h por Ci a 1 m) mCi = tasa de acvidad de 1 miligramo de Radio 226 d = distancia entre el emisor y el receptor A señalar que la fuente está blindada en todas direcciones excepto hacia el tanque. Cuando el tanque está vacío, el operador recibirá la máxima energía a través de sus paredes, de valor 49% (gura 5.19): 0,49 × 2,4 mR/h = 1,176 mR/h 222 www.FreeLibros.me Capítulo 5. Medición de nivel Que es menor que la dosis segura de radiación (5 mR/h), pero superior a la que necesita el detector (cámara iónica 1 mR/h, interruptor Geiger-Mueller 0,5 mR/h y detector de centelleo 0,1 – 0,2 mR/h). Cuando el tanque está lleno, el grueso de 1,2 m (48") de agua reduce la intensidad de radiación en 3,5% adicional: 0,035 × 2,4 = 0,084 mR/h o sea: 1,176 - 0,084 = 1,092 mR/h Que es superior al 1 mR/h para poder excitar el detector de cámara iónica. La exactud de la medida es del ± 0,5% al ± 2%. El instrumento puede emplearse para todo po de líquidos, ya que no está en contacto con el proceso. Su lectura viene inuida por el aire o por los gases disueltos en el líquido. El sistema se emplea en caso de medida de nivel en tanques de acceso dicil o peligroso. Es ventajoso cuando existen presiones elevadas en el interior del tanque que impiden el empleo de otros sistemas de medición. Hay que señalar que el sistema es caro y que la instalación no debe ofrecer peligro alguno de contaminación radiacva, siendo necesario señalar debidamente las áreas donde están instalados los instrumentos y realizar inspecciones periódicas de seguridad. 5.1.8 Medidor de nivel láser En aplicaciones donde las condiciones son muy duras, y donde los instrumentos de nivel convencionales fallan, encuentra su aplicación el medidor láser (y también el de radiación). Tal es el caso de la medición de metal fundido, donde la medida del nivel debe realizarse sin contacto con el líquido y a la mayor distancia posible por exisr unas condiciones de calor extremas. El sistema mide el nivel de forma parecida al medidor de nivel de ultrasonidos con la diferencia de que emplea la luz en lugar del sonido. Consiste en un rayo láser (Light Amplicaon by Smulated Emission of Radiaon) enviado a través de un tubo de acero y dirigido por reexión en un espejo sobre la supercie del metal fundido. La señal puede ser por impulsos o por onda connua modulada en alta frecuencia. En el primer caso, cada impulso de láser llega hasta el nivel de líquido y regresa al receptor. En forma parecida a la del nivel por radar, la distancia desde el sensor hasta el nivel se calcula por la fórmula: Distancia= (Velocidad de la luz) u (tiempo transcurrido) 2 La señal pulsante ene buena penetración y un gran intervalo de medida, por lo que es la pica usada en aplicaciones industriales. La señal láser de onda connua está modulada en alta frecuencia y cambia de fase al chocar contra el nivel de líquido. Cuando alcanza el receptor, el circuito electrónico calcula la distancia midiendo el desfase entre la onda emida y la recibida, la frecuencia y la longitud de onda. El sistema de rayo láser no es inuido por los cambios de temperatura y presión, ni por las turbulencias y las capas de gases, ni por los materiales absorbentes del sonido y, asimismo, tampoco por los de baja constante dieléctrica (como ocurre en el medidor de nivel de radar). Es inmune a reexiones y ecos provocados por polvo y al movimiento de palas del agitador. www.FreeLibros.me 223 Instrumentación Industrial El rayo láser emido ene muy poca divergencia por lo que puede dirigirse a través de pequeños espacios u oricios (50 mm diámetro) y es ideal en depósitos con muchas obstrucciones. La velocidad en la toma de datos del nivel puede llegar a ser de 3 lecturas por segundo. La energía del rayo láser está limitada para que no sea necesario llevar gafas de seguridad. Es un instrumento relavamente caro, pero es más económico que el de radiación. Figura 5.21 Medidor de nivel láser 5.1.9 Otros fenómenos El detector de nivel ópco opera mediante la transmisión, reexión o refracción de luz visible, infrarroja o láser, basándose en el principio de diferencia de índices de refracción entre el líquido y el gas o vapor presente en su supercie. El detector de nivel vibratorio consiste en una horquilla que vibra a su frecuencia de resonancia. Cuando la horquilla es mojada por el líquido reduce su frecuencia, con lo que un circuito electrónico cierra o abre un contacto o excita un microprocesador compable con salida TTL o un transistor de alta potencia. El detector de nivel térmico o de dispersión térmica consiste en dos sondas de resistencia, una de las cuales se calienta y la otra está a la temperatura del proceso, con lo que proporcionan dos resistencias diferentes. Cuando no hay líquido, la diferencia es mayor y cuando aumenta el nivel y moja las dos sondas, la sonda caliente se refrigera y se reduce la diferencia de temperaturas. Un circuito electrónico convierte la diferencia de resistencias en una señal en volos de c.c. que excitan un contacto SPDT (conmutador unipolar) o DPDT (conmutador bipolar). El instrumento también puede ulizarse para detectar interfases de líquidos. 224 www.FreeLibros.me Capítulo 5. Medición de nivel Figura 5.22 Detectores de nivel óptico, vibratorio y térmico. Fuentes: Honeywell, Rosemount, y Fluid Components 5.1.10 Medidor másico de nivel La medición directa del contenido másico mediante presión hidrostáca (HTG – Hydrostac Tank Gauging) precisa de la instalación de una sonda de temperatura y de dos transmisores de presión de muy alta exactud (P1 y P2), estabilidad y repebilidad, separados entre sí por una distancia ja. En el caso de tanques cerrados a presión, es necesario el uso de un tercer transmisor (P3) para medir la presión en la parte superior del tanque. Estando los transmisores separados una distancia ja, la lectura de la diferencia de presiones P1 y P2 combinada con la temperatura de almacenamiento señalada por una sonda de resistencia Pt100, permite el cálculo de la densidad estándar del líquido. La masa del líquido se determina mulplicando la presión hidrostáca del fondo del tanque por su área. El nivel se determina dividiendo la masa del líquido por la densidad estándar (volumen estándar) y dividiendo el resultado por el área del tanque. Densidad Nivel Pinf  Pmedia hmi P1  Ps  hi Densidad Masa=(P1 -Ps ) × área media del tanque Volumen Masa Densidad La temperatura media tomada entre la parte inferior y la media del tanque permite corregir la densidad y el volumen calculados. Otros factores que inuyen son la conguración del tanque, los asentamientos del tanque en el terreno y las variaciones de densidad en las capas del líquido. La exactud conseguida en el cálculo inventariable del volumen del tanque es de ± 0,1%, frente al pico ± 0,3% conseguido con un medidor de nivel hidrostáco clásico. La exactud en la medida de la masa llega al ± 0,01%. El sistema dispone de una unidad de cálculo en línea, situada en campo, hasta una distancia de 150 m del tanque. En ella se efectúan los cálculos de masa, densidad, volumen, nivel, etc. Los transmisores instalados en los tanques están unidos entre sí, y con el módulo de cálculo, mediante un par www.FreeLibros.me 225 Instrumentación Industrial de hilos que alimentan simultáneamente las comunicaciones digitales. La presión es transmida con independencia de los posibles cambios en la densidad del producto, de forma que se evitan las recalibraciones por variación de dicha densidad. Figura 5.23 Esquema de funcionamiento de un sistema másico de nivel El sistema híbrido para medida de masa, nivel y densidad, combina la aplicación por radar (que mide muy bien el nivel y el volumen), con el contenido másico por presión hidrostáca (HTG – Hydrostac Tank Gauging) que mide bien la densidad y la masa y uliza la Tabla de Capacidad del Tanque (TCT – Tank Capacity Table). De este modo, se obene una buena medida de densidad, masa, nivel, volumen, temperatura, etc., resultando un sistema muy apropiado para inventarios, balances y trasvases, y para la medida de la densidad en tanques de mezclas (blending en tanques). 5.2 Medidores de nivel de sólidos En los procesos connuos, la industria ha ido exigiendo el desarrollo de instrumentos capaces de medir el nivel de sólidos en puntos jos o de forma connua, en parcular en los tanques o silos desnados a contener materias primas o productos nales. 226 www.FreeLibros.me Capítulo 5. Medición de nivel Tabla 5.2 Medidores de nivel de líquidos Los detectores de nivel de punto jo proporcionan una medida en uno o varios puntos jos determinados. Los sistemas más empleados son el diafragma, los interruptores de nivel alto con sonda, el capacivo, las paletas rotavas, el de vibración y el medidor de radar de microondas. Los medidores de nivel connuo proporcionan una medida connua del nivel desde el punto más bajo al más alto. Entre los instrumentos empleados se encuentran el de sondeo electromecánico, el www.FreeLibros.me 227 Instrumentación Industrial de báscula, el capacivo, el de ultrasonidos, el de radar de microondas, el de radiación y el láser. En la gura 5.24 pueden verse los sistemas de medición de nivel de sólidos jos y connuos. Figura 5.24 Sistemas de medición de nivel de sólidos fijos y continuos 5.2.1 Detectores de nivel de punto fijo El detector de diafragma (gura 5.25) consiste en una membrana exible que puede entrar en contacto con el producto dentro del tanque y que actúa sobre un microrruptor. El material del diafragma puede ser de tela, goma, neopreno o bra de vidrio. El medidor de diafragma ene la ventaja de su bajo coste y trabaja bien con materiales de muy diversa densidad. La exactud es de ± 50 mm. Los interruptores de nivel alto (gura 5.26) están montados en la parte superior o lateral del tanque y consisten en una sonda de tubo, o paleta o varilla exible, que excita un microrruptor cuando el sólido los alcanza. Son aparatos de bajo coste, necesitan estar protegidos y se ulizan sólo en tanques abiertos. La exactud es de ± 25 mm. Figura 5.25 Medidor de diafragma. Fuente: Kobold 228 www.FreeLibros.me Capítulo 5. Medición de nivel Figura 5.26 Interruptor de nivel alto por sonda. Fuentes: Elobau, Braime El medidor capacivo es un detector de proximidad capacivo, dotado de un circuito oscilante RC que está ajustado en un punto críco y que entra en oscilación cuando se encuentra próximo al lecho del sólido. El aparato se monta en el tanque, en posición vercal o inclinada, y su sensibilidad se coloca al mínimo para evitar el riesgo de excitación del aparato en el caso de que una mínima candad del sólido pueda depositarse en el detector. La exactud es de ± 25 mm. Las paletas rotavas (gura 5.27) consisten en un eje vercal, dotado de paletas, que gira connuamente a baja velocidad accionado por un motor síncrono. Cuando el producto sólido llega hasta las paletas, las inmoviliza, con lo que el soporte del motor y la caja de engranajes empiezan a girar en sendo contrario actuando, consecuvamente, sobre dos interruptores, el primero excita el equipo de protección (por ejemplo, una alarma) y el segundo desconecta la alimentación eléctrica del motor. Cuando el producto baja de nivel y deja las palas al descubierto, un resorte vuelve el motor a su posición inicial liberando los dos microrruptores. De este modo, el motor se excita con lo que las palas vuelven a girar y la alarma queda desconectada. El eje de las palas puede ser exible o rígido para adaptarse así a las diversas condiciones de trabajo dentro del silo (caída de producto, deslizamientos del producto, etc.). Estos aparatos son adecuados en tanques abiertos a baja presión, enen una exactud de unos ± 25 mm y se emplean preferentemente como detectores de nivel de materiales granulares y carbón. Pueden trabajar con materiales de muy diversa densidad y existen modelos a prueba de explosión. En la gura 5.27 puede verse una aplicación pica de un control de nivel de sólidos en un tanque, que manene el nivel máximo en el punto donde está situado el detector. El detector de vibración (gura 5.28) consiste en una sonda de vibración en forma de horquilla que forma parte de un sistema resonante mecánico excitado piezoeléctricamente. Cuando el material entra en contacto con la sonda amorgua su vibración, lo que detecta el circuito electrónico actuando sobre un relé y una alarma al cabo de un empo de retardo ajustable. Algunos instrumentos disponen de un sistema autolimpiante que impide el bloqueo de la sonda por el producto. Es adecuado para una gran variedad de polvos, carbon, azúcar, grano, cemento y arena. La exactud es del ± 1%. www.FreeLibros.me 229 Instrumentación Industrial Figura 5.27 Medidor de paletas rotativas y control de nivel de sólidos Figura 5.28 Detector de vibración. Fuente: OPTISWITCH El medidor de radar de microondas, similar al de medida de nivel de líquidos, consta de una fuente de microondas, situada a un lado del recipiente, y un detector en el lado opuesto, en la misma horizontal. Cuando el producto alcanza dicha horizontal, la señal deja de recibirse y se excita una alarma. Se aplica en la detección de bajo nivel de sólidos abrasivos. 5.2.2 Detectores de nivel continuos El medidor de nivel de sondeo electromecánico, representado en la gura 5.29, consiste en un pequeño peso móvil sostenido por un cable, desde la parte superior del silo, mediante poleas. Un motor y un programador situados en el exterior establecen un ciclo de trabajo del peso. Éste baja suavemente en el interior de la tolva hasta que choca contra el lecho de sólidos. En este instante, el cable se aoja y un detector adecuado invierte el sendo del movimiento del peso con lo que éste asciende hasta la parte superior de la tolva, donde se para, repiéndose el ciclo nuevamente. Un indicador exterior señala el punto donde el peso ha inverdo su movimiento, indicando así el nivel en aquel momento. El instrumento se caracteriza por su sencillez, puede emplearse en el control de nivel, pero debe ser muy robusto mecánicamente para evitar una posible rotura del conjunto dentro de la tolva, lo que podría dar lugar a la posible rotura de los mecanismos de vaciado. La exactud es del ± 1%. El medidor de nivel de báscula (gura 5.30) mide el nivel de sólidos indirectamente a través del peso del conjunto tolva más producto; como el peso de la tolva es conocido, es fácil determinar el peso del producto y, por lo tanto, el nivel. La tolva se apoya en una plataforma de carga actuando sobre la palanca de una báscula o bien carga sobre otros elementos de medida neumácos, hidráulicos o eléctricos (galga extensiométrica y microprocesador). 230 www.FreeLibros.me Capítulo 5. Medición de nivel Figura 5.29 Sondeo electromecánico De estos elementos, uno de los más empleados es el de galga extensiométrica. El sistema es relavamente caro, en parcular en el caso de grandes tolvas, pudiendo trabajar a altas presiones y temperaturas. Su exactud depende del sensor ulizado, pudiendo variar del ± 0,5% al ± 1%. Figura 5.30 Medidor de báscula y células de carga El medidor de nivel capacivo (gura 5.31) es parecido al estudiado en la medición de nivel de los líquidos, con la diferencia de que ene más posibilidades de error por la mayor adherencia que puede presentar el sólido en la varilla capaciva. La lectura viene inuida, además, por las variaciones de densidad del sólido. La varilla del medidor está aislada y situada vercalmente en el tanque y bien asegurada mecánicamente para resisr la caída del producto y las fuerzas generadas en los deslizamientos internos del sólido. www.FreeLibros.me 231 Instrumentación Industrial La medida está limitada a materiales, en forma granular o en polvo, que sean buenos aislantes, la presión y temperatura máximas de servicio pueden ser de 50 bar y 150 °C y el aparato debe calibrarse para cada po de material. Su precisión es de unos ± 15 mm aproximadamente. El medidor de nivel de ultrasonidos (gura 5.32) consiste en un emisor de ultrasonidos que envía un haz horizontal a un receptor colocado al otro lado del tanque. Si el nivel de sólidos está más bajo que el haz, el sistema entra en oscilación enclavando un relé. Cuando los sólidos interceptan el haz, el sistema deja de oscilar y el relé se desexcita actuando sobre una alarma o sobre la maquinaria de descarga del depósito. Disponiendo el haz de ultrasonidos en dirección vercal, el instrumento puede actuar como indicación connua del nivel, midiendo el empo de tránsito de un impulso ultrasónico entre la fuente emisora, la supercie del producto donde se reeja y el receptor situado en la propia fuente. Como la supercie de la mayor parte de los productos sólidos reejan, en mayor o menor grado, los ultrasonidos, el sistema es adecuado para la mayor parte de los sólidos con mucho polvo, alta humedad, humos o vibraciones, y puede emplearse tanto en materiales opacos como transparentes. Sin embargo, si la supercie del material no es nída, el sistema es suscepble de dar señales erróneas. Figura 5.31 Medidor de nivel capacitivo El uso del ordenador permite resolver este inconveniente al almacenar el perl ultrasónico del lecho del sólido e interpretarlo para obtener el nivel correcto del sólido. Asimismo, el ordenador proporciona caracteríscas de autocomprobación (self-checking) del instrumento de medida. Figura 5.32 Medidor de nivel de ultrasonidos. Fuente: Endress+Hauser Su exactud es de, ± 0,15 a, ± 1%, puede construirse a prueba de explosión, pudiendo trabajar a temperaturas de hasta 150 °C. El medidor de radar de microondas (gura 5.33), similar al de nivel de líquidos, consta de una fuente de microondas situada en la parte superior del tanque que emite un haz de microondas que se 232 www.FreeLibros.me Capítulo 5. Medición de nivel reeja sobre el sólido y es captado por un detector. El sistema es ideal en productos muy viscosos como el asfalto. Su exactud es de ± 2 mm y su campo de medida puede llegar a 40 metros. El medidor de nivel de radiación (gura 5.34) es parecido al instrumento estudiado en la determinación del nivel de líquidos. Consiste en una fuente radiacva de rayos gamma, dispuesta al exterior y en la parte inferior del tanque, que emite su radiación a través del lecho de sólidos, siendo captada por un detector exterior. Figura 5.33 Medidor de nivel radar. Fuente: VEGA El grado de radiación recibida depende del espesor de sólidos que se encuentra entre la fuente y el receptor. La fuente radiacva y el receptor pueden disponerse también en un plano horizontal, en cuyo caso el aparato trabaja como detector disconnuo todo-nada. Figura 5.34 Medidor de nivel de radiación. Fuente: Endress+Hauser El instrumento puede trabajar a altas temperaturas hasta unos 1.300 °C, presiones máximas de 130 bar, en materiales peligrosos o corrosivos, no requiere ninguna abertura o conexión a través del tanque y admite control neumáco o electrónico. Sin embargo, es un sistema de coste elevado que necesita una supervisión periódica desde el punto de vista de seguridad, debe calibrarse para cada tanque y no puede aplicarse a materiales a los que afecte la radiacvidad. Su exactud es del ± 1% y su campo de medida de 0,5 m por cada fuente, pudiendo emplearse varias para aumentar el intervalo de media del nivel. El medidor de nivel láser (gura 5.35) envía impulsos desde el sensor hasta el nivel de sólido y capta el impulso reejado, calculando la distancia por la mulplicación entre la velocidad de la luz y la mitad del empo que ha tardado el haz entre el emisor y el receptor del pulso, después de reejarse éste en la supercie del sólido. Tiene la ventaja de que no hay dispersión del haz de luz (solo 0,2°), no existen www.FreeLibros.me 233 Instrumentación Industrial falsos ecos y el haz puede dirigirse hasta distancias de 75 m y a espacios tan pequeños como 25 cm2. Su exactud es del ± 1%. Figura 5.35 Medidor de nivel láser. Fuente: K-TEK En la tabla 5.3 guran las caracteríscas principales de los medidores de nivel de sólidos. Tabla 5.3 Características de los medidores de nivel de sólidos 234 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas Capítulo 6 Medida de temperaturas 6.1 Introducción La medida de la temperatura es una de las más comunes y de las más importantes que se efectúan en los procesos industriales. Casi todos los fenómenos sicos están afectados por ella. La temperatura se uliza, frecuentemente, para inferir el valor de otras variables del proceso. Figura 6.1 Campo de medida de los instrumentos de temperatura Existen diversos fenómenos que son inuidos por la temperatura y que son ulizados para medirla: a) b) c) d) e) f) Variaciones en volumen o en estado de los cuerpos (sólidos, líquidos o gases). Variación de resistencia de un conductor (sondas de resistencia). Variación de resistencia de un semiconductor (termistores). La f.e.m. creada en la unión de dos metales disntos (termopares). Intensidad de la radiación total emida por el cuerpo (pirómetros de radiación). Otros fenómenos ulizados en laboratorio (velocidad del sonido en un gas, frecuencia de resonancia de un cristal, etc.). De este modo, se emplean los siguientes instrumentos: termómetros de vidrio, termómetros bimetálicos, elementos primarios de bulbo y capilar rellenos de líquido, gas o vapor, termómetros de resistencia, termopares, pirómetros de radiación, termómetros ultrasónicos y termómetros de cristal de cuarzo. www.FreeLibros.me 235 Instrumentación Industrial 6.2 Termómetro de vidrio El termómetro de vidrio consta de un depósito de vidrio que conene, por ejemplo, mercurio y que al calentarse, se expande y sube en el tubo capilar. Figura 6.2 Termómetro de vidrio Los márgenes de trabajo de los uidos empleados son: Mercurio Mercurio (tubo capilar lleno de gas) Pentano Alcohol Tolueno -35 °C hasta +280 °C -35 °C hasta +450 °C -200 °C hasta +20 °C -110 °C hasta +50 °C -70 °C hasta +100 °C 6.3 Termómetro bimetálico Los termómetros bimetálicos se fundamentan en el disnto coeciente de dilatación de dos metales diferentes, tales como latón, monel o acero y una aleación de ferroníquel o Invar (35,5% de níquel) laminados conjuntamente. Las láminas bimetálicas pueden ser rectas o curvas, formando espirales o hélices (gura 6.3) Figura 6.3 Termómetro bimetálico 236 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas La relación entre el ángulo de torsión de la lámina bimetálica y la temperatura viene expresada por: D 360 a u l u u t2  t1 s S con: a = coeciente de expansión térmica l = longitud de la lámina bimetálica s = espesor de la lámina bimetálica Un termómetro bimetálico pico conene pocas parte móviles, sólo la aguja indicadora sujeta al extremo libre de la espiral o hélice y el propio elemento bimetálico. El eje y el elemento están sostenidos con cojinetes, y el conjunto está construido con precisión para evitar rozamientos. No hay engranajes que exijan un mantenimiento. El uso de termómetros bimetálicos es admisible para servicio connuo de 0 °C a 400 °C. Para indicación local se usan, preferiblemente, los termómetros bimetálicos de esfera orientable. De este modo, el operario puede leer la temperatura a distancia desde niveles disntos, al de la instalación. La exactud del instrumento es de ± 1% y su campo de medida es de -200 °C a +500 °C. 6.4 Termómetros de bulbo y capilar Los termómetros po bulbo y capilar consisten, esencialmente, en un bulbo conectado por un capilar a una espiral. Cuando la temperatura del bulbo cambia, el gas o el líquido en el bulbo se expanden y la espiral ende a desenrollarse, moviendo la aguja sobre la escala para indicar la elevación de la temperatura en el bulbo. Hay cuatro clases de este po de termómetros: • • • • Clase I. Termómetros actuados por líquido Clase II. Termómetros actuados por vapor Clase III. Termómetros actuados por gas Clase IV. Termómetros actuados por mercurio Los termómetros actuados por líquido (clase I) enen el sistema de medición lleno de líquido y, como su dilatación es proporcional a la temperatura, la escala de medición resulta uniforme. Con capilares cortos de hasta 5 m, y para evitar errores debidos a variaciones de la temperatura ambiente, sólo hay que compensar el elemento de medición (gura 6.4a). En capilares más largos, hay que compensar también el volumen del tubo capilar (gura 6.4b). La presión dentro del bulbo y el tubo capilar debe ser mayor que la presión de vapor del líquido para evitar la formación de burbujas de vapor. Se uliza como liquido un hidrocarburo inerte, el xileno (C8H10) y otros líquidos. El campo de medición de temperaturas varía entre -75 °C y 300 °C, dependiendo del po de líquido que se emplee. Los termómetros actuados por vapor (clase II) (gura 6.5) se basan en el principio de presión de vapor. Conenen un líquido volál cuya interfase se encuentra en el bulbo. Al subir la temperatura aumenta la presión de vapor del líquido. La escala de medición no es uniforme, sino que las distancias entre divisiones van aumentando hacia la parte más alta de la escala, donde hay mayor sensibilidad. La presión en el sistema solamente depende de la temperatura en el bulbo, por lo que no hay necesidad de compensar la temperatura ambiente. www.FreeLibros.me 237 Instrumentación Industrial Figura 6.4 Termómetros actuados por líquido Figura 6.5 Termómetros actuados por vapor (clase IIA, IIB, IIC y IID) Dependiendo de la temperatura, los líquidos que se ulizan son cloruro de melo, anhídrido sulfuroso, butano, propano, hexano, éter melico, cloruro de elo, éter elico, alcohol elico y clorobenceno. La velocidad de respuesta es de 1 a 10 segundos. El campo de medición de temperaturas varía entre -40 °C y 300 °C, dependiendo del po de líquido que se emplee. 238 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas Si la temperatura del bulbo es mayor que la temperatura ambiente, el bulbo está lleno de vapor, mientras que el capilar y el elemento de medición están llenos de líquido (clase IIA). Los cambios en la temperatura ambiente afectan a la presión de vapor del líquido, siendo necesario corregir la indicación en la diferencia de alturas entre el bulbo y el elemento de medición. Si la temperatura del bulbo es más baja que la ambiente, el bulbo está lleno de líquido y el resto del sistema se llena de vapor (clase IIB). La clase IIC opera con la temperatura del bulbo superior e inferior a la temperatura ambiente, es decir, como la clase IIA y la clase IIB. La clase IID trabaja con dos líquidos, uno volál situado en el bulbo y otro no volál situado en parte del bulbo, el capilar y el tubo Bourdon, cuyo objeto es transmir la presión de vapor a la interfase líquido volál/vapor. Los termómetros actuados por gas (clase III) están completamente llenos de gas. Al subir la temperatura, la presión de gas aumenta práccamente de forma proporcional y, por lo tanto, estos termómetros enen escalas lineales. La presión en el sistema depende, principalmente, de la temperatura del bulbo, pero también de la temperatura del tubo capilar y del elemento de medición, siendo necesario compensar la temperatura del ambiente en el sistema de medición. La constante de empo de los termómetros de gas es de 1 a 4 segundos. Se uliza como gas el nitrógeno, que es inerte y barato. A bajas temperaturas se emplea el helio. El campo de medición de temperaturas varía entre -80 °C y 600 °C. Los termómetros actuados por mercurio (clase IV) son similares a los termómetros actuados por líquido (clase l) y se caracterizan por su rápida respuesta, exactud y potencia de actuación. La presión interna del mercurio varía de 28 bar a bajas temperaturas hasta 80 bar a altas temperaturas, lo que elimina los errores de diferencia de altura entre el bulbo y el tubo Bourdon. El campo de medición de temperaturas varía entre -40 °C y 650 °C. Pueden tener compensación en la caja y compensación total (gura 6.4). Las escalas están normalizadas según la norma DIN 16.203. Tabla 6.1 Escalas de temperatura según DIN 16.203 (clase I) www.FreeLibros.me 239 Instrumentación Industrial 6.5 Termómetros de resistencia La medida de temperatura ulizando sondas de resistencia depende de la variación de resistencia en función de la temperatura, que es propia del elemento de detección. El elemento consiste, usualmente, en un arrollamiento de hilo muy no del conductor adecuado bobinado entre capas de material aislante y protegido con un revesmiento de vidrio o de cerámica. El material que forma el conductor se caracteriza por el llamado "coeciente de temperatura de resistencia" que expresa, a una temperatura especicada, la variación de la resistencia en ohmios del conductor por cada grado que cambia su temperatura. La relación entre estos factores puede verse en la siguiente expresión lineal: Rt = R0 (1 + t) en la que: R0 = resistencia en ohmios a 0 °C Rt = resistencia en ohmios a t °C  = coeciente de temperatura de la resistencia cuyo valor entre 0 °C y 100 °C es de 0,003850 / ( / °C) en la Escala Prácca de Temperaturas Internacional (IPTS-68) Esta relación presenta una diferencia en la resistencia en ohioms entre Rt y la resistencia real de la sonda, según puede verse en la gura 6.6. Figura 6.6 Relación entre el valor real de la resistencia y el obtenido por la fórmula Rt = R0 (1 + t). Curva de color gris claro = temperatura < 0 °C Como la relación resistencia-temperatura no es lineal, la ecuación general, según IEC751, pasa a: Rt = R0 [1 + At + Bt2 + C(t - 100)t3] (1) válida de -200 °C a 0 °C, y: Rt = R0 [1 + At + Bt2 + Ct3] válida de 0 °C a 850 °C; en la que A, B, C son coecientes de temperatura de la resistencia de valores: A = 3,90802 × 10-3 240 www.FreeLibros.me (2) Capítulo 6. Medida de temperaturas B = -5,802 × 10-7 C = -4,27350 × 10-12 El método Callendar - Van Dussen se uliza cuando se desea una alta exactud para una sonda parcular, en medidas realizadas en metrología o en el laboratorio. Se basa en la medición de la resistencia de la sonda a 4 temperatura conocidas: R0 a la temperatura de 0 °C (punto de congelación del agua) R100 a la temperatura de 100 °C (punto de ebullición del agua) Rh a la temperatura alta th (punto de solidicación del zinc 419,53 °C) Rl a la temperatura tl (punto de ebullición del oxígeno -182,96 °C) El coeciente  se determina por la fórmula: D R100  R0 100  R0 Y, si esta aproximación es suciente, se uliza la expresión: Rt t R0  R0D u t Rt  R0 R0 u D Callendar introduce un término de 2º orden  basado en la disparidad entre la temperatura real th y la temperatura calculada t. Y así, para t > 0 °C: Rth  R0 R0 u D § th · § t ·  1¸ u ¨ h ¸ ¨ © 100 ¹ © 100 ¹ th  G Rt ª § t · § t ·º R0  R0 u D «t  G ¨  1¸ u ¨ ¸» 100 © ¹ © 100 ¹ ¼ ¬ Para temperaturas negavas (t < 0 °C) se usa el coeciente  (curva en gris de la gura 6.6). E ª R  R0 § t · § t ·º  G ¨ l  1¸ u ¨ tl  « tl ¸» © 100 ¹ © 100 ¹ ¼ ¬ R0D 3 § tl · § t ·  1¸ u ¨ l ¸ ¨ © 100 ¹ © 100 ¹ Y así, la fórmula general, considerando que para t > 0 °C,  = 0: Rt 3 ª § t ·§ t · § t ·§ t · º R0  R0D «t  G ¨  1¸ ¨  1¸ ¨ ¸E ¨ ¸ » © 100 ¹ © 100 ¹ © 100 ¹ © 100 ¹ »¼ «¬ (3) A parr de esta expresión pueden obtenerse los valores de A, B y C. www.FreeLibros.me 241 Instrumentación Industrial La expresión general (1), válida de -200 °C a 0 °C, pasa a: Rt = R0 [1 + At + Bt2 - 100Ct3 + Ct4] (4) Y, por comparación con la expresión (3), resulta: A D B  C  D uG 100 D uG 10.000 D uE 1.000.000 La tabla 6.2 indica algunos valores de estos coecientes. Tabla 6.2 Coeficientes de la sonda de resistencia Pt100 (IEC751 y ITS90) Algunas compañías han desarrollado un soware para calcular con exactud los valores de resistencia de la sonda en función de la temperatura. Por ejemplo, Burns Engineering con su programa Dincalc basado en el valor del coeciente de temperatura de la sonda de resistencia de Pt100 de 0,003850 / ( / °C) en la Escala Prácca de Temperaturas Internacional (IPTS-68). En Estados Unidos, la especicación de ASTM E1137 "Standards Specicaon for Industrial Planum Resistance Thermometers - Especicaciones estándar para los termómetros de resistencia de plano” dene dos clases de sondas de resistencia de plano. Clase A - Tolerancia = ±[0,13 + 0,0017 × |t| ºC] Clase B - Tolerancia = ±[0,25 + 0,0042 × |t| ºC] Los valores de aceptación de los valores de las sondas (tolerancias) en Europa, son según la norma DIN IEC 751 (Internaonal Electrotechnical Commission 1983): Clase A - Tolerancia = ±[0,15 + 0,002 × |t| ºC] Clase B - Tolerancia = ±[0,305 + 0,005 × |t| ºC] Donde |t| es el valor absoluto de la temperatura en °C. En la tabla 6.3 pueden verse algunos valores de aceptación de las sondas (tolerancias) de Pt100, según IEC751. Los materiales que forman el conductor de la resistencia deben poseer las siguientes caracteríscas: • Alto coeciente de temperatura de la resistencia, ya que de este modo el instrumento de medida será muy sensible. • Alta resisvidad, ya que cuanto mayor sea la resistencia a una temperatura dada tanto mayor será la variación por grado (mayor sensibilidad). 242 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas • Relación lineal resistencia-temperatura. • Rigidez y duclidad, lo que permite realizar los procesos de fabricación de esrado y arrollamiento del conductor en las bobinas de la sonda, a n de obtener tamaños pequeños (rapidez de respuesta). • Estabilidad de las caracteríscas durante la vida úl del material. Tabla 6.3 Clasificación y tolerancias de las sondas de resistencia IEC751 En la gura 6.7 pueden verse las curvas de resistencia relava de varios metales en función de la temperatura, y en la tabla 6.4 se indican sus caracteríscas (plano, cobre, níquel y níquel-hierro). Figura 6.7 Curvas de resistencia relativa de varios metales/temperatura En general, la sonda de resistencia de plano ulizada en la industria ene una resistencia de 100 ohmios a 0 °C. Las formas de los elementos de plano son de bobina (gura 6.8a) y de película metálica de plano (gura 6.8b). El sensor de película metálica es de pequeño tamaño y responde, rápidamente, a las variaciones de temperatura. Sus caracteríscas resistencia-temperatura son similares a las de los sensores de bobina. www.FreeLibros.me 243 Instrumentación Industrial Tabla 6.4 Características de sondas de resistencia Figura 6.8 Elementos de sondas de resistencia de platino (bobina y sustrato de película metálica) En la tabla 6.5 pueden verse los valores de resistencia de las sondas de Pt100. A señalar que la misma tabla es válida para termorresistencias Pt500 (500 ohmios a 0 °C) y Pt1000 (1.000 ohmios a 0 °C) mulplicando los valores correspondientes por 5 y por 10, respecvamente. Las bobinas que llevan arrollado el hilo de resistencia están encapsuladas y situadas dentro de un tubo de protección o vaina de material adecuado al uido del proceso (acero, acero inox. 304, acero inox. 316, hastelloy, monel, etc.). Figura 6.9 Partes de una termoresistencia 244 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas Tabla 6.5 Valores de resistencia según la temperatura en ºC para las sondas de resistencia Pt100, con coeficiente de variación de resistencia 0,00385 según DIN 43.760 (IPTS-68) www.FreeLibros.me 245 Instrumentación Industrial Tabla 6.5 continuación Valores de resistencia según la temperatura en ºC para las sondas de resistencia Pt100, con coeficiente de variación de resistencia 0,00385 según DIN 43.760 (IPTS-68) 246 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas En la gura 6.9 pueden verse las partes de una sonda de resistencia y en la gura 6.10 varios pos de sondas con algunas conexiones al proceso (racord jo es la forma más usual). Figura 6.10 Tipos de sondas y conexiones La forma más simple de medir la temperatura del proceso, mediante una sonda de resistencia, es hacer pasar una corriente por la sonda, lo que dará lugar a una caída de tensión. Se disipa calor en la sonda y su calentamiento aumenta la resistencia. Además, las resistencias de conexión entre el polímetro y la sonda alteran la medida de la resistencia de la sonda (gura 6.11). Figura 6.11 Método simple de medir la temperatura del proceso con una sonda de resistencia. Por ejemplo, en el caso de que cada hilo de conexión a la sonda de resistencia ene 1 peratura de la sonda es de 20 °C (107,793 ). y la tem- Rt = R0 × (1 + t) 107,793 + 2 = 100 × (1 + 0,00385 × t) Luego: t 1, 09793  1 0, 00385 25, 43º C Y el error es de 25,43 - 20 = 5,43 °C. Las sondas de resistencia se conectan a puentes de Wheatstone convencionales o a otros circuitos digitales de medida de resistencia. Un puente de Wheatstone consiste en un rectángulo formado por resistencias (o capacidades) cuyos extremos opuestos están conectados, uno a una fuente de tensión constante y el otro a un galvanómetro. Cuando por variación de una resistencia (la que está en contacto con el proceso), el galvanómetro detecta corriente nula, se dice que el puente está equilibrado. El puente de Wheatstone está dispuesto en montajes denominados de dos hilos, de tres hilos o de cuatro hilos, según sean los hilos de conexión de la sonda de resistencia al puente. www.FreeLibros.me 247 Instrumentación Industrial Figura 6.12 Tipos de circuitos de puente de Wheatstone a sondas de resistencia. Código de colores del hilo s/BS1904:1984 En el montaje de dos hilos (gura 6.12a), la sonda de resistencia (RTD) se conecta a uno de los brazos del puente y se varía R2 hasta que se anula la desviación del galvanómetro. En este instante, se cumple la ecuación: R1 R3 R2 RTD  K u (a  b) con: RTD = valor resistencia desconocida K = coeciente de resistencia por unidad de longitud a, b = longitudes de los hilos de conexión de la sonda al puente. Es el montaje más sencillo, pero presenta el inconveniente de que la resistencia de los hilos a y b de conexión de la sonda al puente varía cuando cambia la temperatura, y esta variación falsea, por lo tanto, la indicación; aunque estos hilos sean de baja resistencia (gran diámetro) y ésta sea conocida, las longitudes que puede haber en campo entre la sonda y el panel donde esté el instrumento receptor añaden una cierta resistencia al brazo de la sonda. Por ejemplo, conectando la sonda al puente de Wheatstone con 30 m de hilo de cobre de 12 AWG de 0,0525 ohm/m, se ene un error aproximado de: 2 u 30 u 0, 0525 : 0,385 : /º C 8, 2 º C Para reducir el error pueden ulizarse hilos más gruesos o bien sondas de resistencia de mayor sensibilidad (1.000 en lugar de 100 ). El montaje de dos hilos se emplea, pues, con resistencias moderadas del hilo de conexión y cuando la lectura no necesita ser demasiado exacta. 248 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas En el montaje de tres hilos (gura 6.12b) la sonda está conectada mediante tres hilos al puente. De este modo, la medida no es afectada por la longitud de los conductores ni por la temperatura, ya que ésta inuye a la vez en dos brazos adyacentes del puente, siendo la única condición que la resistencia de los hilos a y b sea exactamente la misma. En efecto, en la gura puede verse que la ecuación correspondiente es: R1 R3  Kb R2 RTD  Ka y, como Ka = Kb, haciendo R2/R1 = 1, resulta RTD = R3. El voltaje en el galvanómetro es: V0 R3 1 § · Vs u ¨ ¸  Vs u 2 © R3  RTD ¹ Si Rg = R3, V0 = 0 el puente está equilibrado, y: RTD § V  2V0 · R3 u ¨ s ¸ © Vs  2V0 ¹ Si la sonda de resistencia está situada a una cierta distancia del puente, la resistencia de la línea es la suma de R3 y RTD. Luego: RTD § V  2V0 · § 4V0 · R3 u ¨ s ¸  RL u ¨ ¸ © Vs  2V0 ¹ © Vs  2V ¹ Suponiendo que la resistencia del sensor es RTD = 200 ohmios (267 °C), que el puente está proyectado para 100 ohmios, (R3 = 100 ohmios), que el voltaje de la fuente es Vs = 6 V, que la tensión en el punto B es 3 V y que la tensión en el punto E es 2,0066 V, resulta: RTD § 6  2 u 3  2, 0066 · § V  2V0 · R3 u ¨ s ¸ 199, 01 ohmios ¸ 100 u ¨ 2  V V 0 ¹ © s © 6  2 u (3  2, 0066) ¹ Y el error es de 200 - 199,01 = 0,99 ohmios, que corresponde a 2,5 °C (tablas de resistencia - temperatura en la zona de 200 °C). Luego, la resistencia de los cables introduce un error en la medida de la temperatura. En el montaje de cuatro hilos (gura 6.12c) el puente se alimenta con una fuente de corriente constante, de modo que, independientemente de la resistencia de los hilos de conexión, la misma corriente circula por el detector. Las resistencias del puente son elevadas, con lo cual la corriente que circula por los brazos del puente es despreciable y se obene la máxima exactud. El volmetro indica la resistencia de la sonda y, por lo tanto, la temperatura del proceso. En la tabla 6.6 puede verse una guía de materiales de aislamiento según las temperaturas del proceso. La medición automáca clásica de la resistencia y, por lo tanto, de la temperatura se lleva a cabo mediante instrumentos autoequilibrados que ulizan un circuito de puente de Wheatstone o bien un puente de capacidades (gura 6.13). www.FreeLibros.me 249 Instrumentación Industrial Tabla 6.6 Materiales de aislamiento según las temperaturas del proceso. En ambos casos, un motor de equilibrio es excitado siempre que el puente esté desequilibrado, de tal modo que el instrumento está marcando connuamente la temperatura del proceso. Figura 6.13 Puente de Wheatstone y puente de capacidades para sonda de resistencia La adición de un converdor o transductor permite obtener una tensión proporcional a la resistencia, que puede amplicarse. Añadiendo transmisión de datos vía bus se obene un "transmisor inteligente" con la posibilidad del cambio automáco del sensor o del campo de medida, la obtención por hardware o por soware de diferentes caracteríscas, etc. 250 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas Figura 6.14 Convertidor de temperatura de sonda de resistencia (Fuente: Honeywell) La exactud de las sondas de resistencia con transmisor inteligente es de 0,5 °C, o 0,1% del span, y su deriva de 0,1 °C/año. La estabilidad es de 0,2 °C después de 10.000 horas de máxima temperatura. Los materiales que se usan normalmente en las sondas de resistencia son el plano y el níquel. Para temperaturas criogénicas, la sonda de resistencia de germanio puede trabajar entre 0,05 y 100 °K (grados Kelvin = -272,95 °C y -173 °C) con una resistencia de 10.000 ohms para 1 °K (-272 °C), una sensibilidad de 35.000 ohmios/°K a 4,2 °K y un coeciente de resistencia negavo (a más temperatura menos resistencia). Sin embargo, su relación resistencia-temperatura es compleja y requiere calibración en muchos puntos. 6.6 Termistores Los termistores son semiconductores electrónicos con un coeciente de temperatura de resistencia negavo de valor elevado, por lo que presentan unas variaciones rápidas, y extremadamente grandes, para los cambios, relavamente pequeños, en la temperatura. Los termistores se fabrican con óxidos de níquel, manganeso, hierro, cobalto, cobre, magnesio, tanio y otros metales, y están encapsulados en sondas y en discos. Los termistores también se denominan NTC (Negave Temperature Coecient - coeciente de temperatura negavo) exisendo casos especiales de coeciente posivo cuando su resistencia aumenta con la temperatura (PTC - Posive Temperature Coecient). La relación entre la resistencia del termistor y la temperatura viene dada por la expresión. Rt R0 e §1 1·  ¸ © Tt T0 ¹ E¨ www.FreeLibros.me 251 Instrumentación Industrial en la que: Rt = resistencia en ohmios a la temperatura absoluta Tt R0 = resistencia en ohmios a la temperatura absoluta de referencia T0  = constante dentro de un intervalo moderado de temperaturas Una expresión más representava es la ecuación de Steinhard y Hart que expresa la relación empírica entre la temperatura absoluta T (grados Kelvin = °C + 273,15) y la resistencia R del elemento sensor. 1 T A  B u ln R  C u ln R 3 (1) siendo: A, B y C coecientes caracteríscos del material de la resistencia NTC. Para determinar los coecientes A, B y C se mide la resistencia del termistor a 3 temperaturas diferentes espaciadas un mínimo de 10 °C y se obenen 3 ecuaciones de las que se obenen los valores de A, B y C. La expresión (1) permite calcular la temperatura del proceso. 1 T1 A  B u ln R1  C u ln R1 3 1 T2 A  B u ln R2  C u ln R2 3 1 T3 A  B u ln R3  C u ln R3 3 De la expresión (1), el valor de la resistencia R en función de la temperatura absoluta T es: R e D D °½ °­ 3 ® E  3 E ¾ 2 2 ¿° ¯° en la que: D A 1 T C 3 E 2 § B · D  ¨ ¸ 4 © 3C ¹ En la gura 6.15 pueden verse las curvas caracteríscas resistencia-temperatura de termistores y la dimensión aproximada de la sonda. Los termistores se conectan a puentes de Wheatstone convencionales o a circuitos que convierten su resistencia a una tensión de salida proporcional. 252 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas Figura 6.15 Curva resistencia-temperatura NTC y PTC del termistor y dimensión aproximada En intervalos amplios de temperatura, los termistores enen caracterscas no lineales. Al tener un alto coeciente de temperatura, poseen una mayor sensibilidad que las sondas de resistencia estudiadas y permiten incluso intervalos de medida de 1 °C (span). Son de pequeño tamaño y su empo de respuesta depende de la capacidad térmica y de la masa del termistor, variando de 0,5 a 10 segundos. La distancia entre el termistor y el instrumento de medida puede ser considerable siempre que el elemento posea una alta resistencia comparada con la de los cables de unión. La corriente que circula por el termistor, a través del circuito de medida, debe ser baja para garanzar que la variación de resistencia del elemento sea debida exclusivamente a los cambios de temperatura en el proceso. Los termistores encuentran su principal aplicación en la medición, la compensación y el control de temperatura, y como medidores de temperatura diferencial. 6.7 Sensores de temperatura de semiconductor El sensor de temperatura de semiconductor dispone de funciones de transferencia que son proporcionales a la temperatura en °K, °C o °F. En la mayor parte de las aplicaciones, la señal de salida alimenta un comparador o un converdor A/D para converr los datos de temperatura a un formato digital. Los sensores desarrollados en este campo son analógicos y digitales con tensión de salida proporcional a la temperatura absoluta o a la temperatura en °C o °F, sensibilidad 10 mV/°C y una exactud de ± 1 °C dentro del intervalo -55 °C a 150 °C. Hay analógicos con corriente de salida proporcional a la temperatura absoluta y sensibilidad de 1 A/°C a 3 A/°C y termostatos de -40 °C a +125 °C. Un sensor de temperatura de silicio es un circuito integrado (IC) que puede contener un circuito de procesamiento de la señal que se encargue de la compensación de la unión fría o de la linealización dentro del mismo IC (circuito integrado). www.FreeLibros.me 253 Instrumentación Industrial Estos sensores iniciaron su aplicación en la protección de componentes electrónicos que pueden dañarse por altas o bajas temperaturas (ordenadores, disco duro del ordenador, cargadores de baterías y pantallas LCD - Liquid Cristal Display). Otras aplicaciones de interés en el mundo industrial son (gura 6.16): • Sensor de temperatura de dos hilos. Se caracteriza porque los dos hilos se encargan de la alimentación y de la señal de temperatura. La señal de salida es una tensión de c.c. con una impedancia de 100 k o mayor, mientras que la alimentación es de c.a. • Transmisor de corriente de 4-20 mA c.c. • Converdores mulcanal de temperatura a señal digital. • Converdores de temperatura a frecuencia. Estos sensores enen la ventaja de ser pequeños, exactos y baratos, de modo que se prevé que aumenten, en el futuro, sus aplicaciones en la industria. Figura 6.16 Sensor de temperatura de dos hilos y transmisor de 4-20 mA c.c. Fuente: Nacional Semiconductors 6.8 Termopares 6.8.1 Leyes, curvas y tablas características, tubos de protección y su selección El termopar se basa en el efecto, descubierto por Seebeek en 1821, de la circulación de una corriente en un circuito cerrado formado por dos metales diferentes cuyas uniones (unión de medida o caliente y unión de referencia o fría) se manenen a disnta temperatura (gura 6.17). Esta circulación de corriente obedece a dos efectos termoeléctricos combinados, el efecto Peler (año 1834) que provoca la liberación o absorción de calor en la unión de los metales disntos cuando 254 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas una corriente circula a través de la unión y el efecto Thomson (año 1854), que consiste en la liberación o absorción de calor cuando una corriente circula a través de un metal homogéneo en el que existe un gradiente temperaturas. Figura 6.17 Termopar El efecto Peler puede ponerse de maniesto en el montaje de la gura 6.18a. En una cruz térmica formada por la unión en su centro de dos metales disntos se hace pasar una corriente en uno u otro sendo, con el interruptor K2 abierto. Después de cada paso de corriente se abre K1 (desconectándose la pila) y se cierra K2 leyendo en el galvanómetro la f.e.m. creada, que es proporcional a la temperatura alcanzada por la cruz térmica en cada caso. Se observará que restando el calentamiento óhmico, que es proporcional al cuadrado de la corriente, queda un remanente de temperatura que en un sendo de circulación de la corriente es posivo y negavo en el sendo contrario. El efecto depende de los metales que forman la unión. Figura 6.18 Efectos Peltier y Thomson El efecto Thomson puede detectarse en el circuito de la gura 6.18b formado por una barra metálica MN, con un termopar diferencial AB aislado y una bobina H para calentamiento eléctrico centrada con relación a AB. En régimen, calentando con la bobina H uno de los puntos, el B por ejemplo, se presentará una diferencia de temperaturas con el A, lo que se acusará en el galvanómetro; si ahora se hace pasar una corriente por la barra MN, se notará un aumento o disminución de la temperatura diferencial con el efecto contrario si se invierte la corriente. www.FreeLibros.me 255 Instrumentación Industrial La combinación de los dos aspectos, el de Peler y el de Thomson, es la causa de la circulación de corriente al cerrar el circuito en el termopar. Esta corriente puede calentar el termopar y afectar la exactud en la medida de la temperatura, por lo que, durante la medición, debe hacerse mínimo su valor. Estudios realizados sobre el comportamiento de termopares han permido establecer tres leyes fundamentales: 1. Ley del circuito homogéneo. En un conductor metálico homogéneo no puede sostenerse la circulación de una corriente eléctrica por la aplicación exclusiva de calor. 2. Ley de los metales intermedios. Si en un circuito de varios conductores la temperatura es uniforme desde un punto de soldadura A a otro punto B, la suma algebraica de todas las fuerzas electromotrices es totalmente independiente de los conductores metálicos intermedios y es la misma que si se pusieran en contacto directo A y B. 3. Ley de las temperaturas sucesivas. La f.e.m. generada por un termopar con sus uniones a las temperaturas T1 y T3 es la suma algebraica de la f.e.m. del termopar con sus uniones a T1 y T2, y de la f.e.m. del mismo termopar con sus uniones a las temperaturas T2 y T3. Por estas leyes, se hace evidente que en el circuito se desarrolla una pequeña tensión connua, proporcional a la temperatura de la unión de medida, siempre que haya una diferencia de temperaturas con la unión de referencia. Los valores de esta f.e.m. están tabulados en tablas de conversión con la unión de referencia a 0 °C. En la gura 6.19 se presentan las curvas caracteríscas de los termopares, que pueden ulizarse como guía en la selección de los mismos. Figura 6.19 Curvas características fem/temperatura de los termopares La selección de los alambres para termopares se hace de forma que tengan una resistencia adecuada a la corrosión, a la oxidación, a la reducción y a la cristalización, que desarrollen una f.e.m. relavamente alta, que sean estables, de bajo coste y de baja resistencia eléctrica, y que la relación entre la temperatura y la f.e.m. sea tal que el aumento de ésta sea (aproximadamente) paralelo al aumento de la temperatura. 256 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas Los termopares más comunes son: • Termopar po E, de Níquel-Cromo (cromel)/Cobre-Níquel (constantan). Puede usarse en vacío o en atmósfera inerte o medianamente oxidante o reductora. Este termopar posee la f.e.m. más alta por variación de temperatura. Es adecuado para temperaturas entre -200 °C y +900 °C. Alta sensibilidad (68 V/°C). • Termopar po T, de Cobre/Cobre-Níquel (constantán). Tiene una elevada resistencia a la corrosión por humedad atmosférica o condensación y puede ulizarse en atmósferas oxidantes o reductoras. Se preere, generalmente, para las medidas de temperatura entre -200 °C y +260 °C. • Termopar po J, de Hierro/Cobre-Níquel (constantan). Es adecuado en atmósferas inertes y para temperaturas entre -200 °C y 1.200 °C. La oxidación del hilo de hierro aumenta rápidamente por encima de 550 °C, siendo necesario un mayor diámetro del hilo hasta una temperatura límite de 750 °C. También es necesario tomar precauciones a temperaturas inferiores a 0 °C debido a la condensación del agua sobre el hierro. • Termopar po K, de Níquel-Cromo (cromel) /Níquel-Aluminio (alumel). Se recomienda en atmósferas oxidantes y a temperaturas de trabajo entre 500 °C y 1.250° C. No debe ser ulizado en atmósferas reductoras ni sulfurosas, a menos que esté protegido con un tubo de protección. Se uliza para temperaturas entre -40 °C y 1.100 °C . • Termopar po R (Plano-13% Rodio/Plano). Se emplea en atmósferas oxidantes y temperaturas de trabajo de hasta 1.500 °C. Es más estable y produce una f.e.m. mayor que el po S. Poca sensibilidad (10 V/°C). • Termopar po S (Plano-10% Rodio/Plano), de caracteríscas similares al po R. Poca sensibilidad (10 V/°C). • Tipo B (Plano-30% Rodio/Plano-6% Rodio), adecuado para altas temperaturas hasta los 1.800 °C. Poca sensibilidad (10 V/°C). • Termopar po N (84,6% Níquel-14% Cromo-1,4% Silicio)/(95,6% Níquel-0,4% Silicio). Protegido con aislamiento de óxido de berilio y camisa de molibdeno y de tantalio, se emplea en atmósferas inertes o en vacío a las temperaturas de trabajo de 0 °C a 2316 °C. Se uliza, cada vez con mayor frecuencia, para sustuir al po K, presentando una mejor estabilidad y una mejor resistencia a la oxidación a altas temperaturas. Otros termopares de uso reciente son: • Tipo C (Tungsteno-5% Renio/Tungsteno-26% Renio) (ASTME 988), con temperaturas de trabajo entre 0 °C y 2320 °C. • Tipo D (Tungsteno-3% Renio/Tungsteno-25% Renio) (ASTME 988), con temperaturas de trabajo entre 0 °C y 2495 °C. • Tipo G (Tungsteno/Tungsteno-26% Renio), con temperaturas de trabajo entre 0 °C y 2320 °C. • Tipo L (Hierro/Cobre-Níquel) (DIN 43710), similar al po J, con temperaturas de trabajo entre -200 °C y +900 °C. • Tipo U (Cobre/Cobre-Níquel) (DIN 43710), similar al po T, con temperaturas de trabajo entre -200 °C y +600 °C. La tabla 6.7 muestra las tolerancias de las clases de termopares y el intervalo de temperaturas de trabajo. www.FreeLibros.me 257 Instrumentación Industrial Tabla 6.7 Tolerancias y temperaturas de trabajo de termopares. Norma IEC 584-1 Termopar tipo B - f.e.m. en mV (ITS-90) 258 °C 0 1 2 0 0.000 0.000 3 4 5 6 7 8 9 10 0.000 -0.001 -0.001 -0.001 -0.001 -0.001 -0.002 -0.002 -0.002 10 -0.002 -0.002 -0.002 -0.002 -0.002 -0.002 -0.002 -0.002 -0.003 -0.003 -0.003 20 -0.003 -0.003 -0.003 -0.003 -0.003 -0.002 -0.002 -0.002 -0.002 -0.002 -0.002 30 -0.002 -0.002 -0.002 -0.002 -0.002 -0.001 -0.001 -0.001 -0.001 -0.001 0.000 40 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.001 0.001 0.001 0.002 0.002 0.002 50 0.002 0.003 0.003 0.003 0.004 0.004 0.004 0.005 0.005 0.006 0.006 60 0.006 0.007 0.007 0.008 0.008 0.009 0.009 0.010 0.010 0.011 0.011 70 0.011 0.012 0.012 0.013 0.014 0.014 0.015 0.015 0.016 0.017 0.017 80 0.017 0.018 0.019 0.020 0.020 0.021 0.022 0.022 0.023 0.024 0.025 90 0.025 0.026 0.026 0.027 0.028 0.029 0.030 0.031 0.031 0.032 0.033 100 0.033 0.034 0.035 0.036 0.037 0.038 0.039 0.040 0.041 0.042 0.043 110 0.043 0.044 0.045 0.046 0.047 0.048 0.049 0.050 0.051 0.052 0.053 120 0.053 0.055 0.056 0.057 0.058 0.059 0.060 0.062 0.063 0.064 0.065 130 0.065 0.066 0.068 0.069 0.070 0.072 0.073 0.074 0.075 0.077 0.078 140 0.078 0.079 0.081 0.082 0.084 0.085 0.086 0.088 0.089 0.091 0.092 150 0.092 0.094 0.095 0.096 0.098 0.099 0.101 0.102 0.104 0.106 0.107 160 0.107 0.109 0.110 0.112 0.113 0.115 0.117 0.118 0.120 0.122 0.123 170 0.123 0.125 0.127 0.128 0.130 0.132 0.134 0.135 0.137 0.139 0.141 180 0.141 0.142 0.144 0.146 0.148 0.150 0.151 0.153 0.155 0.157 0.159 190 0.159 0.161 0.163 0.165 0.166 0.168 0.170 0.172 0.174 0.176 0.178 200 0.178 0.180 0.182 0.184 0.186 0.188 0.190 0.192 0.195 0.197 0.199 210 0.199 0.201 0.203 0.205 0.207 0.209 0.212 0.214 0.216 0.218 0.220 220 0.220 0.222 0.225 0.227 0.229 0.231 0.234 0.236 0.238 0.241 0.243 230 0.243 0.245 0.248 0.250 0.252 0.255 0.257 0.259 0.262 0.264 0.267 240 0.267 0.269 0.271 0.274 0.276 0.279 0.281 0.284 0.286 0.289 0.291 250 0.291 0.294 0.296 0.299 0.301 0.304 0.307 0.309 0.312 0.314 0.317 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas Termopar tipo B - f.e.m. en mV (ITS-90) °C 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 260 0.317 0.320 0.322 0.325 0.328 0.330 0.333 0.336 0.338 0.341 0.344 270 0.344 0.347 0.349 0.352 0.355 0.358 0.360 0.363 0.366 0.369 0.372 280 0.372 0.375 0.377 0.380 0.383 0.386 0.389 0.392 0.395 0.398 0.401 290 0.401 0.404 0.407 0.410 0.413 0.416 0.419 0.422 0.425 0.428 0.431 300 0.431 0.434 0.437 0.440 0.443 0.446 0.449 0.452 0.455 0.458 0.462 310 0.462 0.465 0.468 0.471 0.474 0.478 0.481 0.484 0.487 0.490 0.494 320 0.494 0.497 0.500 0.503 0.507 0.510 0.513 0.517 0.520 0.523 0.527 330 0.527 0.530 0.533 0.537 0.540 0.544 0.547 0.550 0.554 0.557 0.561 340 0.561 0.564 0.568 0.571 0.575 0.578 0.582 0.585 0.589 0.592 0.596 350 0.596 0.599 0.603 0.607 0.610 0.614 0.617 0.621 0.625 0.628 0.632 360 0.632 0.636 0.639 0.643 0.647 0.650 0.654 0.658 0.662 0.665 0.669 370 0.669 0.673 0.677 0.680 0.684 0.688 0.692 0.696 0.700 0.703 0.707 380 0.707 0.711 0.715 0.719 0.723 0.727 0.731 0.735 0.738 0.742 0.746 390 0.746 0.750 0.754 0.758 0.762 0.766 0.770 0.774 0.778 0.782 0.787 400 0.787 0.791 0.795 0.799 0.803 0.807 0.811 0.815 0.819 0.824 0.828 410 0.828 0.832 0.836 0.840 0.844 0.849 0.853 0.857 0.861 0.866 0.870 420 0.870 0.874 0.878 0.883 0.887 0.891 0.896 0.900 0.904 0.909 0.913 430 0.913 0.917 0.922 0.926 0.930 0.935 0.939 0.944 0.948 0.953 0.957 440 0.957 0.961 0.966 0.970 0.975 0.979 0.984 0.988 0.993 0.997 1.002 450 1.002 1.007 1.011 1.016 1.020 1.025 1.030 1.034 1.039 1.043 1.048 460 1.048 1.053 1.057 1.062 1.067 1.071 1.076 1.081 1.086 1.090 1.095 470 1.095 1.100 1.105 1.109 1.114 1.119 1.124 1.129 1.133 1.138 1.143 480 1.143 1.148 1.153 1.158 1.163 1.167 1.172 1.177 1.182 1.187 1.192 490 1.192 1.197 1.202 1.207 1.212 1.217 1.222 1.227 1.232 1.237 1.242 500 1.242 1.247 1.252 1.257 1.262 1.267 1.272 1.277 1.282 1.288 1.293 510 1.293 1.298 1.303 1.308 1.313 1.318 1.324 1.329 1.334 1.339 1.344 520 1.344 1.350 1.355 1.360 1.365 1.371 1.376 1.381 1.387 1.392 1.397 530 1.397 1.402 1.408 1.413 1.418 1.424 1.429 1.435 1.440 1.445 1.451 540 1.451 1.456 1.462 1.467 1.472 1.478 1.483 1.489 1.494 1.500 1.505 550 1.505 1.511 1.516 1.522 1.527 1.533 1.539 1.544 1.550 1.555 1.561 560 1.561 1.566 1.572 1.578 1.583 1.589 1.595 1.600 1.606 1.612 1.617 570 1.617 1.623 1.629 1.634 1.640 1.646 1.652 1.657 1.663 1.669 1.675 580 1.675 1.680 1.686 1.692 1.698 1.704 1.709 1.715 1.721 1.727 1.733 590 1.733 1.739 1.745 1.750 1.756 1.762 1.768 1.774 1.780 1.786 1.792 600 1.792 1.798 1.804 1.810 1.816 1.822 1.828 1.834 1.840 1.846 1.852 610 1.852 1.858 1.864 1.870 1.876 1.882 1.888 1.894 1.901 1.907 1.913 620 1.913 1.919 1.925 1.931 1.937 1.944 1.950 1.956 1.962 1.968 1.975 630 1.975 1.981 1.987 1.993 1.999 2.006 2.012 2.018 2.025 2.031 2.037 640 2.037 2.043 2.050 2.056 2.062 2.069 2.075 2.082 2.088 2.094 2.101 650 2.101 2.107 2.113 2.120 2.126 2.133 2.139 2.146 2.152 2.158 2.165 660 2.165 2.171 2.178 2.184 2.191 2.197 2.204 2.210 2.217 2.224 2.230 670 2.230 2.237 2.243 2.250 2.256 2.263 2.270 2.276 2.283 2.289 2.296 www.FreeLibros.me 259 Instrumentación Industrial Termopar tipo B - f.e.m. en mV (ITS-90) °C 260 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 680 2.296 2.303 2.309 2.316 2.323 2.329 2.336 2.343 2.350 2.356 2.363 690 2.363 2.370 2.376 2.383 2.390 2.397 2.403 2.410 2.417 2.424 2.431 700 2.431 2.437 2.444 2.451 2.458 2.465 2.472 2.479 2.485 2.492 2.499 710 2.499 2.506 2.513 2.520 2.527 2.534 2.541 2.548 2.555 2.562 2.569 720 2.569 2.576 2.583 2.590 2.597 2.604 2.611 2.618 2.625 2.632 2.639 730 2.639 2.646 2.653 2.660 2.667 2.674 2.681 2.688 2.696 2.703 2.710 740 2.710 2.717 2.724 2.731 2.738 2.746 2.753 2.760 2.767 2.775 2.782 750 2.782 2.789 2.796 2.803 2.811 2.818 2.825 2.833 2.840 2.847 2.854 760 2.854 2.862 2.869 2.876 2.884 2.891 2.898 2.906 2.913 2.921 2.928 770 2.928 2.935 2.943 2.950 2.958 2.965 2.973 2.980 2.987 2.995 3.002 780 3.002 3.010 3.017 3.025 3.032 3.040 3.047 3.055 3.062 3.070 3.078 790 3.078 3.085 3.093 3.100 3.108 3.116 3.123 3.131 3.138 3.146 3.154 800 3.154 3.161 3.169 3.177 3.184 3.192 3.200 3.207 3.215 3.223 3.230 810 3.230 3.238 3.246 3.254 3.261 3.269 3.277 3.285 3.292 3.300 3.308 820 3.308 3.316 3.324 3.331 3.339 3.347 3.355 3.363 3.371 3.379 3.386 830 3.386 3.394 3.402 3.410 3.418 3.426 3.434 3.442 3.450 3.458 3.466 840 3.466 3.474 3.482 3.490 3.498 3.506 3.514 3.522 3.530 3.538 3.546 850 3.546 3.554 3.562 3.570 3.578 3.586 3.594 3.602 3.610 3.618 3.626 860 3.626 3.634 3.643 3.651 3.659 3.667 3.675 3.683 3.692 3.700 3.708 870 3.708 3.716 3.724 3.732 3.741 3.749 3.757 3.765 3.774 3.782 3.790 880 3.790 3.798 3.807 3.815 3.823 3.832 3.840 3.848 3.857 3.865 3.873 890 3.873 3.882 3.890 3.898 3.907 3.915 3.923 3.932 3.940 3.949 3.957 900 3.957 3.965 3.974 3.982 3.991 3.999 4.008 4.016 4.024 4.033 4.041 910 4.041 4.050 4.058 4.067 4.075 4.084 4.093 4.101 4.110 4.118 4.127 920 4.127 4.135 4.144 4.152 4.161 4.170 4.178 4.187 4.195 4.204 4.213 930 4.213 4.221 4.230 4.239 4.247 4.256 4.265 4.273 4.282 4.291 4.299 940 4.299 4.308 4.317 4.326 4.334 4.343 4.352 4.360 4.369 4.378 4.387 950 4.387 4.396 4.404 4.413 4.422 4.431 4.440 4.448 4.457 4.466 4.475 960 4.475 4.484 4.493 4.501 4.510 4.519 4.528 4.537 4.546 4.555 4.564 970 4.564 4.573 4.582 4.591 4.599 4.608 4.617 4.626 4.635 4.644 4.653 980 4.653 4.662 4.671 4.680 4.689 4.698 4.707 4.716 4.725 4.734 4.743 990 4.743 4.753 4.762 4.771 4.780 4.789 4.798 4.807 4.816 4.825 4.834 1000 4.834 4.843 4.853 4.862 4.871 4.880 4.889 4.898 4.908 4.917 4.926 1010 4.926 4.935 4.944 4.954 4.963 4.972 4.981 4.990 5.000 5.009 5.018 1020 5.018 5.027 5.037 5.046 5.055 5.065 5.074 5.083 5.092 5.102 5.111 1030 5.111 5.120 5.130 5.139 5.148 5.158 5.167 5.176 5.186 5.195 5.205 1040 5.205 5.214 5.223 5.233 5.242 5.252 5.261 5.270 5.280 5.289 5.299 1050 5.299 5.308 5.318 5.327 5.337 5.346 5.356 5.365 5.375 5.384 5.394 1060 5.394 5.403 5.413 5.422 5.432 5.441 5.451 5.460 5.470 5.480 5.489 1070 5.489 5.499 5.508 5.518 5.528 5.537 5.547 5.556 5.566 5.576 5.585 1080 5.585 5.595 5.605 5.614 5.624 5.634 5.643 5.653 5.663 5.672 5.682 1090 5.682 5.692 5.702 5.711 5.721 5.731 5.740 5.750 5.760 5.770 5.780 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas Termopar tipo B - f.e.m. en mV (ITS-90) °C 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1100 5.780 5.789 5.799 5.809 5.819 5.828 5.838 5.848 5.858 5.868 5.878 1110 5.878 5.887 5.897 5.907 5.917 5.927 5.937 5.947 5.956 5.966 5.976 1120 5.976 5.986 5.996 6.006 6.016 6.026 6.036 6.046 6.055 6.065 6.075 1130 6.075 6.085 6.095 6.105 6.115 6.125 6.135 6.145 6.155 6.165 6.175 1140 6.175 6.185 6.195 6.205 6.215 6.225 6.235 6.245 6.256 6.266 6.276 1150 6.276 6.286 6.296 6.306 6.316 6.326 6.336 6.346 6.356 6.367 6.377 1160 6.377 6.387 6.397 6.407 6.417 6.427 6.438 6.448 6.458 6.468 6.478 1170 6.478 6.488 6.499 6.509 6.519 6.529 6.539 6.550 6.560 6.570 6.580 1180 6.580 6.591 6.601 6.611 6.621 6.632 6.642 6.652 6.663 6.673 6.683 1190 6.683 6.693 6.704 6.714 6.724 6.735 6.745 6.755 6.766 6.776 6.786 1200 6.786 6.797 6.807 6.818 6.828 6.838 6.849 6.859 6.869 6.880 6.890 1210 6.890 6.901 6.911 6.922 6.932 6.942 6.953 6.963 6.974 6.984 6.995 1220 6.995 7.005 7.016 7.026 7.037 7.047 7.058 7.068 7.079 7.089 7.100 1230 7.100 7.110 7.121 7.131 7.142 7.152 7.163 7.173 7.184 7.194 7.205 1240 7.205 7.216 7.226 7.237 7.247 7.258 7.269 7.279 7.290 7.300 7.311 1250 7.311 7.322 7.332 7.343 7.353 7.364 7.375 7.385 7.396 7.407 7.417 1260 7.417 7.428 7.439 7.449 7.460 7.471 7.482 7.492 7.503 7.514 7.524 1270 7.524 7.535 7.546 7.557 7.567 7.578 7.589 7.600 7.610 7.621 7.632 1280 7.632 7.643 7.653 7.664 7.675 7.686 7.697 7.707 7.718 7.729 7.740 1290 7.740 7.751 7.761 7.772 7.783 7.794 7.805 7.816 7.827 7.837 7.848 1300 7.848 7.859 7.870 7.881 7.892 7.903 7.914 7.924 7.935 7.946 7.957 1310 7.957 7.968 7.979 7.990 8.001 8.012 8.023 8.034 8.045 8.056 8.066 1320 8.066 8.077 8.088 8.099 8.110 8.121 8.132 8.143 8.154 8.165 8.176 1330 8.176 8.187 8.198 8.209 8.220 8.231 8.242 8.253 8.264 8.275 8.286 1340 8.286 8.298 8.309 8.320 8.331 8.342 8.353 8.364 8.375 8.386 8.397 1350 8.397 8.408 8.419 8.430 8.441 8.453 8.464 8.475 8.486 8.497 8.508 1360 8.508 8.519 8.530 8.542 8.553 8.564 8.575 8.586 8.597 8.608 8.620 1370 8.620 8.631 8.642 8.653 8.664 8.675 8.687 8.698 8.709 8.720 8.731 1380 8.731 8.743 8.754 8.765 8.776 8.787 8.799 8.810 8.821 8.832 8.844 1390 8.844 8.855 8.866 8.877 8.889 8.900 8.911 8.922 8.934 8.945 8.956 1400 8.956 8.967 8.979 8.990 9.001 9.013 9.024 9.035 9.047 9.058 9.069 1410 9.069 9.080 9.092 9.103 9.114 9.126 9.137 9.148 9.160 9.171 9.182 1420 9.182 9.194 9.205 9.216 9.228 9.239 9.251 9.262 9.273 9.285 9.296 1430 9.296 9.307 9.319 9.330 9.342 9.353 9.364 9.376 9.387 9.398 9.410 1440 9.410 9.421 9.433 9.444 9.456 9.467 9.478 9.490 9.501 9.513 9.524 1450 9.524 9.536 9.547 9.558 9.570 9.581 9.593 9.604 9.616 9.627 9.639 1460 9.639 9.650 9.662 9.673 9.684 9.696 9.707 9.719 9.730 9.742 9.753 1470 9.753 9.765 9.776 9.788 9.799 9.811 9.822 9.834 9.845 9.857 9.868 1480 9.868 9.880 9.891 9.903 9.914 9.926 9.937 9.949 9.961 9.972 9.984 1490 9.984 10.018 10.030 10.041 10.053 10.064 10.076 10.088 10.099 1500 10.099 10.111 10.122 10.134 10.145 10.157 10.168 10.180 10.192 10.203 10.215 1510 10.215 10.226 10.238 10.249 10.261 10.273 10.284 10.296 10.307 10.319 10.331 1520 10.331 10.342 10.354 10.365 10.377 10.389 10.400 10.412 10.423 10.435 10.447 9.995 10.007 www.FreeLibros.me 261 Instrumentación Industrial Termopar tipo B - f.e.m. en mV (ITS-90) °C 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1530 10.447 10.458 10.470 10.482 10.493 10.505 10.516 10.528 10.540 10.551 10.563 1540 10.563 10.575 10.586 10.598 10.609 10.621 10.633 10.644 10.656 10.668 10.679 1550 10.679 10.691 10.703 10.714 10.726 10.738 10.749 10.761 10.773 10.784 10.796 1560 10.796 10.808 10.819 10.831 10.843 10.854 10.866 10.877 10.889 10.901 10.913 1570 10.913 10.924 10.936 10.948 10.959 10.971 10.983 10.994 11.006 11.018 11.029 1580 11.029 11.041 11.053 11.064 11.076 11.088 11.099 11.111 11.123 11.134 11.146 1590 11.146 11.158 11.169 11.181 11.193 11.205 11.216 11.228 11.240 11.251 11.263 1600 11.263 11.275 11.286 11.298 11.310 11.321 11.333 11.345 11.357 11.368 11.380 1610 11.380 11.392 11.403 11.415 11.427 11.438 11.450 11.462 11.474 11.485 11.497 1620 11.497 11.509 11.520 11.532 11.544 11.555 11.567 11.579 11.591 11.602 11.614 1630 11.614 11.626 11.637 11.649 11.661 11.673 11.684 11.696 11.708 11.719 11.731 1640 11.731 11.743 11.754 11.766 11.778 11.790 11.801 11.813 11.825 11.836 11.848 1650 11.848 11.860 11.871 11.883 11.895 11.907 11.918 11.930 11.942 11.953 11.965 1660 11.965 11.977 11.988 12.000 12.012 12.024 12.035 12.047 12.059 12.070 12.082 1670 12.082 12.094 12.105 12.117 12.129 12.141 12.152 12.164 12.176 12.187 12.199 1680 12.199 12.211 12.222 12.234 12.246 12.257 12.269 12.281 12.292 12.304 12.316 1690 12.316 12.327 12.339 12.351 12.363 12.374 12.386 12.398 12.409 12.421 12.433 1700 12.433 12.444 12.456 12.468 12.479 12.491 12.503 12.514 12.526 12.538 12.549 1710 12.549 12.561 12.572 12.584 12.596 12.607 12.619 12.631 12.642 12.654 12.666 1720 12.666 12.677 12.689 12.701 12.712 12.724 12.736 12.747 12.759 12.770 12.782 1730 12.782 12.794 12.805 12.817 12.829 12.840 12.852 12.863 12.875 12.887 12.898 1740 12.898 12.910 12.921 12.933 12.945 12.956 12.968 12.980 12.991 13.003 13.014 1750 13.014 13.026 13.037 13.049 13.061 13.072 13.084 13.095 13.107 13.119 13.130 1760 13.130 13.142 13.153 13.165 13.176 13.188 13.200 13.211 13.223 13.234 13.246 1770 13.246 13.257 13.269 13.280 13.292 13.304 13.315 13.327 13.338 13.350 13.361 1780 13.361 13.373 13.384 13.396 13.407 13.419 13.430 13.442 13.453 13.465 13.476 1790 13.476 13.488 13.499 13.511 13.522 13.534 13.545 13.557 13.568 13.580 13.591 1800 13.591 13.603 13.614 13.626 13.637 13.649 13.660 13.672 13.683 13.694 13.706 1810 13.706 13.717 13.729 13.740 13.752 13.763 13.775 13.786 13.797 13.809 13.820 9 10 1820 13.820 Termopar tipo E - f.e.m. en mV (ITS-90) 262 °C 0 -270 -9.835 -260 -250 1 2 3 4 5 6 7 -9.797 -9.802 -9.808 -9.813 -9.817 -9.821 -9.825 -9.828 -9.831 -9.833 -9.835 -9.718 -9.728 -9.737 -9.746 -9.754 -9.762 -9.770 -9.777 -9.784 -9.790 -9.797 -240 -9.604 -9.617 -9.630 -9.642 -9.654 -9.666 -9.677 -9.688 -9.698 -9.709 -9.718 -230 -9.455 -9.471 -9.487 -9.503 -9.519 -9.534 -9.548 -9.563 -9.577 -9.591 -9.604 -220 -9.274 -9.293 -9.313 -9.331 -9.350 -9.368 -9.386 -9.404 -9.421 -9.438 -9.455 -210 -9.063 -9.085 -9.107 -9.129 -9.151 -9.172 -9.193 -9.214 -9.234 -9.254 -9.274 -200 -8.825 -8.850 -8.874 -8.899 -8.923 -8.947 -8.971 -8.994 -9.017 -9.040 -9.063 -190 -8.561 -8.588 -8.616 -8.643 -8.669 -8.696 -8.722 -8.748 -8.774 -8.799 -8.825 -180 -8.273 -8.303 -8.333 -8.362 -8.391 -8.420 -8.449 -8.477 -8.505 -8.533 -8.561 www.FreeLibros.me 8 Capítulo 6. Medida de temperaturas Termopar tipo E - f.e.m. en mV (ITS-90) °C 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 -170 -7.963 -7.995 -8.027 -8.059 -8.090 -8.121 -8.152 -8.183 -8.213 -8.243 -8.273 -160 -7.632 -7.666 -7.700 -7.733 -7.767 -7.800 -7.833 -7.866 -7.899 -7.931 -7.963 -150 -7.279 -7.315 -7.351 -7.387 -7.423 -7.458 -7.493 -7.528 -7.563 -7.597 -7.632 -140 -6.907 -6.945 -6.983 -7.021 -7.058 -7.096 -7.133 -7.170 -7.206 -7.243 -7.279 -130 -6.516 -6.556 -6.596 -6.636 -6.675 -6.714 -6.753 -6.792 -6.831 -6.869 -6.907 -120 -6.107 -6.149 -6.191 -6.232 -6.273 -6.314 -6.355 -6.396 -6.436 -6.476 -6.516 -110 -5.681 -5.724 -5.767 -5.810 -5.853 -5.896 -5.939 -5.981 -6.023 -6.065 -6.107 -100 -5.237 -5.282 -5.327 -5.372 -5.417 -5.461 -5.505 -5.549 -5.593 -5.637 -5.681 -90 -4.777 -4.824 -4.871 -4.917 -4.963 -5.009 -5.055 -5.101 -5.147 -5.192 -5.237 -80 -4.302 -4.350 -4.398 -4.446 -4.494 -4.542 -4.589 -4.636 -4.684 -4.731 -4.777 -70 -3.811 -3.861 -3.911 -3.960 -4.009 -4.058 -4.107 -4.156 -4.205 -4.254 -4.302 -60 -3.306 -3.357 -3.408 -3.459 -3.510 -3.561 -3.611 -3.661 -3.711 -3.761 -3.811 -50 -2.787 -2.840 -2.892 -2.944 -2.996 -3.048 -3.100 -3.152 -3.204 -3.255 -3.306 -40 -2.255 -2.309 -2.362 -2.416 -2.469 -2.523 -2.576 -2.629 -2.682 -2.735 -2.787 -30 -1.709 -1.765 -1.820 -1.874 -1.929 -1.984 -2.038 -2.093 -2.147 -2.201 -2.255 -20 -1.152 -1.208 -1.264 -1.320 -1.376 -1.432 -1.488 -1.543 -1.599 -1.654 -1.709 -10 -0.582 -0.639 -0.697 -0.754 -0.811 -0.868 -0.925 -0.982 -1.039 -1.095 -1.152 0 0.000 -0.059 -0.117 -0.176 -0.234 -0.292 -0.350 -0.408 -0.466 -0.524 -0.582 0 0.000 0.059 0.118 0.176 0.235 0.294 0.354 0.413 0.472 0.532 0.591 10 0.591 0.651 0.711 0.770 0.830 0.890 0.950 1.010 1.071 1.131 1.192 20 1.192 1.252 1.313 1.373 1.434 1.495 1.556 1.617 1.678 1.740 1.801 30 1.801 1.862 1.924 1.986 2.047 2.109 2.171 2.233 2.295 2.357 2.420 40 2.420 2.482 2.545 2.607 2.670 2.733 2.795 2.858 2.921 2.984 3.048 50 3.048 3.111 3.174 3.238 3.301 3.365 3.429 3.492 3.556 3.620 3.685 60 3.685 3.749 3.813 3.877 3.942 4.006 4.071 4.136 4.200 4.265 4.330 70 4.330 4.395 4.460 4.526 4.591 4.656 4.722 4.788 4.853 4.919 4.985 80 4.985 5.051 5.117 5.183 5.249 5.315 5.382 5.448 5.514 5.581 5.648 90 5.648 5.714 5.781 5.848 5.915 5.982 6.049 6.117 6.184 6.251 6.319 100 6.319 6.386 6.454 6.522 6.590 6.658 6.725 6.794 6.862 6.930 6.998 110 6.998 7.066 7.135 7.203 7.272 7.341 7.409 7.478 7.547 7.616 7.685 120 7.685 7.754 7.823 7.892 7.962 8.031 8.101 8.170 8.240 8.309 8.379 130 8.379 8.449 8.519 8.589 8.659 8.729 8.799 8.869 8.940 9.010 9.081 140 9.081 9.151 9.222 9.292 9.363 9.434 9.505 9.576 9.647 150 9.789 9.860 9.931 10.003 10.074 10.145 160 10.503 10.575 10.647 10.719 10.791 170 11.224 11.297 11.369 11.442 11.514 180 9.718 9.789 10.217 10.288 10.360 10.432 10.503 10.863 10.935 11.007 11.080 11.152 11.224 11.587 11.660 11.733 11.805 11.878 11.951 11.951 12.024 12.097 12.170 12.243 12.317 12.390 12.463 12.537 12.610 12.684 190 12.684 12.757 12.831 12.904 12.978 13.052 13.126 13.199 13.273 13.347 13.421 200 13.421 13.495 13.569 13.644 13.718 13.792 13.866 13.941 14.015 14.090 14.164 210 14.164 14.239 14.313 14.388 14.463 14.537 14.612 14.687 14.762 14.837 14.912 220 14.912 14.987 15.062 15.137 15.212 15.287 15.362 15.438 15.513 15.588 15.664 230 15.664 15.739 15.815 15.890 15.966 16.041 16.117 16.193 16.269 16.344 16.420 240 16.420 16.496 16.572 16.648 16.724 16.800 16.876 16.952 17.028 17.104 17.181 www.FreeLibros.me 263 Instrumentación Industrial Termopar tipo E - f.e.m. en mV (ITS-90) °C 264 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 250 17.181 17.257 17.333 17.409 17.486 17.562 17.639 17.715 17.792 17.868 17.945 260 17.945 18.021 18.098 18.175 18.252 18.328 18.405 18.482 18.559 18.636 18.713 270 18.713 18.790 18.867 18.944 19.021 19.098 19.175 19.252 19.330 19.407 19.484 280 19.484 19.561 19.639 19.716 19.794 19.871 19.948 20.026 20.103 20.181 20.259 290 20.259 20.336 20.414 20.492 20.569 20.647 20.725 20.803 20.880 20.958 21.036 300 21.036 21.114 21.192 21.270 21.348 21.426 21.504 21.582 21.660 21.739 21.817 310 21.817 21.895 21.973 22.051 22.130 22.208 22.286 22.365 22.443 22.522 22.600 320 22.600 22.678 22.757 22.835 22.914 22.993 23.071 23.150 23.228 23.307 23.386 330 23.386 23.464 23.543 23.622 23.701 23.780 23.858 23.937 24.016 24.095 24.174 340 24.174 24.253 24.332 24.411 24.490 24.569 24.648 24.727 24.806 24.885 24.964 350 24.964 25.044 25.123 25.202 25.281 25.360 25.440 25.519 25.598 25.678 25.757 360 25.757 25.836 25.916 25.995 26.075 26.154 26.233 26.313 26.392 26.472 26.552 370 26.552 26.631 26.711 26.790 26.870 26.950 27.029 27.109 27.189 27.268 27.348 380 27.348 27.428 27.507 27.587 27.667 27.747 27.827 27.907 27.986 28.066 28.146 390 28.146 28.226 28.306 28.386 28.466 28.546 28.626 28.706 28.786 28.866 28.946 400 28.946 29.026 29.106 29.186 29.266 29.346 29.427 29.507 29.587 29.667 29.747 410 29.747 29.827 29.908 29.988 30.068 30.148 30.229 30.309 30.389 30.470 30.550 420 30.550 30.630 30.711 30.791 30.871 30.952 31.032 31.112 31.193 31.273 31.354 430 31.354 31.434 31.515 31.595 31.676 31.756 31.837 31.917 31.998 32.078 32.159 440 32.159 32.239 32.320 32.400 32.481 32.562 32.642 32.723 32.803 32.884 32.965 450 32.965 33.045 33.126 33.207 33.287 33.368 33.449 33.529 33.610 33.691 33.772 460 33.772 33.852 33.933 34.014 34.095 34.175 34.256 34.337 34.418 34.498 34.579 470 34.579 34.660 34.741 34.822 34.902 34.983 35.064 35.145 35.226 35.307 35.387 480 35.387 35.468 35.549 35.630 35.711 35.792 35.873 35.954 36.034 36.115 36.196 490 36.196 36.277 36.358 36.439 36.520 36.601 36.682 36.763 36.843 36.924 37.005 500 37.005 37.086 37.167 37.248 37.329 37.410 37.491 37.572 37.653 37.734 37.815 510 37.815 37.896 37.977 38.058 38.139 38.220 38.300 38.381 38.462 38.543 38.624 520 38.624 38.705 38.786 38.867 38.948 39.029 39.110 39.191 39.272 39.353 39.434 530 39.434 39.515 39.596 39.677 39.758 39.839 39.920 40.001 40.082 40.163 40.243 540 40.243 40.324 40.405 40.486 40.567 40.648 40.729 40.810 40.891 40.972 41.053 550 41.053 41.134 41.215 41.296 41.377 41.457 41.538 41.619 41.700 41.781 41.862 560 41.862 41.943 42.024 42.105 42.185 42.266 42.347 42.428 42.509 42.590 42.671 570 42.671 42.751 42.832 42.913 42.994 43.075 43.156 43.236 43.317 43.398 43.479 580 43.479 43.560 43.640 43.721 43.802 43.883 43.963 44.044 44.125 44.206 44.286 590 44.286 44.367 44.448 44.529 44.609 44.690 44.771 44.851 44.932 45.013 45.093 600 45.093 45.174 45.255 45.335 45.416 45.497 45.577 45.658 45.738 45.819 45.900 610 45.900 45.980 46.061 46.141 46.222 46.302 46.383 46.463 46.544 46.624 46.705 620 46.705 46.785 46.866 46.946 47.027 47.107 47.188 47.268 47.349 47.429 47.509 630 47.509 47.590 47.670 47.751 47.831 47.911 47.992 48.072 48.152 48.233 48.313 640 48.313 48.393 48.474 48.554 48.634 48.715 48.795 48.875 48.955 49.035 49.116 650 49.116 49.196 49.276 49.356 49.436 49.517 49.597 49.677 49.757 49.837 49.917 660 49.917 49.997 50.077 50.157 50.238 50.318 50.398 50.478 50.558 50.638 50.718 670 50.718 50.798 50.878 50.958 51.038 51.118 51.197 51.277 51.357 51.437 51.517 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas Termopar tipo E - f.e.m. en mV (ITS-90) °C 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 680 51.517 51.597 51.677 51.757 51.837 51.916 51.996 52.076 52.156 52.236 52.315 690 52.315 52.395 52.475 52.555 52.634 52.714 52.794 52.873 52.953 53.033 53.112 700 53.112 53.192 53.272 53.351 53.431 53.510 53.590 53.670 53.749 53.829 53.908 710 53.908 53.988 54.067 54.147 54.226 54.306 54.385 54.465 54.544 54.624 54.703 720 54.703 54.782 54.862 54.941 55.021 55.100 55.179 55.259 55.338 55.417 55.497 730 55.497 55.576 55.655 55.734 55.814 55.893 55.972 56.051 56.131 56.210 56.289 740 56.289 56.368 56.447 56.526 56.606 56.685 56.764 56.843 56.922 57.001 57.080 750 57.080 57.159 57.238 57.317 57.396 57.475 57.554 57.633 57.712 57.791 57.870 760 57.870 57.949 58.028 58.107 58.186 58.265 58.343 58.422 58.501 58.580 58.659 770 58.659 58.738 58.816 58.895 58.974 59.053 59.131 59.210 59.289 59.367 59.446 780 59.446 59.525 59.604 59.682 59.761 59.839 59.918 59.997 60.075 60.154 60.232 790 60.232 60.311 60.390 60.468 60.547 60.625 60.704 60.782 60.860 60.939 61.017 800 61.017 61.096 61.174 61.253 61.331 61.409 61.488 61.566 61.644 61.723 61.801 810 61.801 61.879 61.958 62.036 62.114 62.192 62.271 62.349 62.427 62.505 62.583 820 62.583 62.662 62.740 62.818 62.896 62.974 63.052 63.130 63.208 63.286 63.364 830 63.364 63.442 63.520 63.598 63.676 63.754 63.832 63.910 63.988 64.066 64.144 840 64.144 64.222 64.300 64.377 64.455 64.533 64.611 64.689 64.766 64.844 64.922 850 64.922 65.000 65.077 65.155 65.233 65.310 65.388 65.465 65.543 65.621 65.698 860 65.698 65.776 65.853 65.931 66.008 66.086 66.163 66.241 66.318 66.396 66.473 870 66.473 66.550 66.628 66.705 66.782 66.860 66.937 67.014 67.092 67.169 67.246 880 67.246 67.323 67.400 67.478 67.555 67.632 67.709 67.786 67.863 67.940 68.017 890 68.017 68.094 68.171 68.248 68.325 68.402 68.479 68.556 68.633 68.710 68.787 900 68.787 68.863 68.940 69.017 69.094 69.171 69.247 69.324 69.401 69.477 69.554 910 69.554 69.631 69.707 69.784 69.860 69.937 70.013 70.090 70.166 70.243 70.319 920 70.319 70.396 70.472 70.548 70.625 70.701 70.777 70.854 70.930 71.006 71.082 930 71.082 71.159 71.235 71.311 71.387 71.463 71.539 71.615 71.692 71.768 71.844 940 71.844 71.920 71.996 72.072 72.147 72.223 72.299 72.375 72.451 72.527 72.603 950 72.603 72.678 72.754 72.830 72.906 72.981 73.057 73.133 73.208 73.284 73.360 960 73.360 73.435 73.511 73.586 73.662 73.738 73.813 73.889 73.964 74.040 74.115 970 74.115 74.190 74.266 74.341 74.417 74.492 74.567 74.643 74.718 74.793 74.869 980 74.869 74.944 75.019 75.095 75.170 75.245 75.320 75.395 75.471 75.546 75.621 990 75.621 75.696 75.771 75.847 75.922 75.997 76.072 76.147 76.223 76.298 76.373 1000 76.373 °C 0 Termopar tipo J - f.e.m. en mV (ITS-90) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 -210 -8.095 -200 -7.890 -7.912 -7.934 -7.955 -7.976 -7.996 -8.017 -8.037 -8.057 -8.076 -8.095 -190 -7.659 -7.683 -7.707 -7.731 -7.755 -7.778 -7.801 -7.824 -7.846 -7.868 -7.890 -180 -7.403 -7.429 -7.456 -7.482 -7.508 -7.534 -7.559 -7.585 -7.610 -7.634 -7.659 -170 -7.123 -7.152 -7.181 -7.209 -7.237 -7.265 -7.293 -7.321 -7.348 -7.376 -7.403 -160 -6.821 -6.853 -6.883 -6.914 -6.944 -6.975 -7.005 -7.035 -7.064 -7.094 -7.123 -150 -6.500 -6.533 -6.566 -6.598 -6.631 -6.663 -6.695 -6.727 -6.759 -6.790 -6.821 www.FreeLibros.me 265 Instrumentación Industrial Termopar tipo J - f.e.m. en mV (ITS-90) 266 °C 0 1 2 3 4 -140 -6.159 -6.194 -6.229 -6.263 -130 -5.801 -5.838 -5.874 -5.910 -120 -5.426 -5.465 -110 -5.037 -100 5 6 7 8 9 10 -6.298 -6.332 -6.366 -6.400 -6.433 -6.467 -6.500 -5.946 -5.982 -6.018 -6.054 -6.089 -6.124 -6.159 -5.503 -5.541 -5.578 -5.616 -5.653 -5.690 -5.727 -5.764 -5.801 -5.076 -5.116 -5.155 -5.194 -5.233 -5.272 -5.311 -5.350 -5.388 -5.426 -4.633 -4.674 -4.714 -4.755 -4.796 -4.836 -4.877 -4.917 -4.957 -4.997 -5.037 -90 -4.215 -4.257 -4.300 -4.342 -4.384 -4.425 -4.467 -4.509 -4.550 -4.591 -4.633 -80 -3.786 -3.829 -3.872 -3.916 -3.959 -4.002 -4.045 -4.088 -4.130 -4.173 -4.215 -70 -3.344 -3.389 -3.434 -3.478 -3.522 -3.566 -3.610 -3.654 -3.698 -3.742 -3.786 -60 -2.893 -2.938 -2.984 -3.029 -3.075 -3.120 -3.165 -3.210 -3.255 -3.300 -3.344 -50 -2.431 -2.478 -2.524 -2.571 -2.617 -2.663 -2.709 -2.755 -2.801 -2.847 -2.893 -40 -1.961 -2.008 -2.055 -2.103 -2.150 -2.197 -2.244 -2.291 -2.338 -2.385 -2.431 -30 -1.482 -1.530 -1.578 -1.626 -1.674 -1.722 -1.770 -1.818 -1.865 -1.913 -1.961 -20 -0.995 -1.044 -1.093 -1.142 -1.190 -1.239 -1.288 -1.336 -1.385 -1.433 -1.482 -10 -0.501 -0.550 -0.600 -0.650 -0.699 -0.749 -0.798 -0.847 -0.896 -0.946 -0.995 0 0.000 -0.050 -0.101 -0.151 -0.201 -0.251 -0.301 -0.351 -0.401 -0.451 -0.501 0 0.000 0.050 0.101 0.151 0.202 0.253 0.303 0.354 0.405 0.456 0.507 10 0.507 0.558 0.609 0.660 0.711 0.762 0.814 0.865 0.916 0.968 1.019 20 1.019 1.071 1.122 1.174 1.226 1.277 1.329 1.381 1.433 1.485 1.537 30 1.537 1.589 1.641 1.693 1.745 1.797 1.849 1.902 1.954 2.006 2.059 40 2.059 2.111 2.164 2.216 2.269 2.322 2.374 2.427 2.480 2.532 2.585 50 2.585 2.638 2.691 2.744 2.797 2.850 2.903 2.956 3.009 3.062 3.116 60 3.116 3.169 3.222 3.275 3.329 3.382 3.436 3.489 3.543 3.596 3.650 70 3.650 3.703 3.757 3.810 3.864 3.918 3.971 4.025 4.079 4.133 4.187 80 4.187 4.240 4.294 4.348 4.402 4.456 4.510 4.564 4.618 4.672 4.726 90 4.726 4.781 4.835 4.889 4.943 4.997 5.052 5.106 5.160 5.215 5.269 100 5.269 5.323 5.378 5.432 5.487 5.541 5.595 5.650 5.705 5.759 5.814 110 5.814 5.868 5.923 5.977 6.032 6.087 6.141 6.196 6.251 6.306 6.360 120 6.360 6.415 6.470 6.525 6.579 6.634 6.689 6.744 6.799 6.854 6.909 130 6.909 6.964 7.019 7.074 7.129 7.184 7.239 7.294 7.349 7.404 7.459 140 7.459 7.514 7.569 7.624 7.679 7.734 7.789 7.844 7.900 7.955 8.010 150 8.010 8.065 8.120 8.175 8.231 8.286 8.341 8.396 8.452 8.507 8.562 160 8.562 8.618 8.673 8.728 8.783 8.839 8.894 8.949 9.005 9.060 9.115 170 9.115 9.171 9.226 9.282 9.337 9.392 9.448 9.503 9.559 9.614 9.669 180 9.669 9.725 9.780 9.836 9.891 9.947 10.002 10.057 10.113 10.168 10.224 190 10.224 10.279 10.335 10.390 10.446 10.501 10.557 10.612 10.668 10.723 10.779 200 10.779 10.834 10.890 10.945 11.001 11.056 11.112 11.167 11.223 11.278 11.334 210 11.334 11.389 11.445 11.501 11.556 11.612 11.667 11.723 11.778 11.834 11.889 220 11.889 11.945 12.000 12.056 12.111 12.167 12.222 12.278 12.334 12.389 12.445 230 12.445 12.500 12.556 12.611 12.667 12.722 12.778 12.833 12.889 12.944 13.000 240 13.000 13.056 13.111 13.167 13.222 13.278 13.333 13.389 13.444 13.500 13.555 250 13.555 13.611 13.666 13.722 13.777 13.833 13.888 13.944 13.999 14.055 14.110 260 14.110 14.166 14.221 14.277 14.332 14.388 14.443 14.499 14.554 14.609 14.665 270 14.665 14.720 14.776 14.831 14.887 14.942 14.998 15.053 15.109 15.164 15.219 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas Termopar tipo J - f.e.m. en mV (ITS-90) °C 0 1 2 3 4 280 15.219 15.275 15.330 15.386 290 15.773 15.829 15.884 15.940 300 16.327 16.383 310 16.881 320 5 6 7 8 9 10 15.441 15.496 15.552 15.607 15.663 15.718 15.773 15.995 16.050 16.106 16.161 16.216 16.272 16.327 16.438 16.493 16.549 16.604 16.659 16.715 16.770 16.825 16.881 16.936 16.991 17.046 17.102 17.157 17.212 17.268 17.323 17.378 17.434 17.434 17.489 17.544 17.599 17.655 17.710 17.765 17.820 17.876 17.931 17.986 330 17.986 18.041 18.097 18.152 18.207 18.262 18.318 18.373 18.428 18.483 18.538 340 18.538 18.594 18.649 18.704 18.759 18.814 18.870 18.925 18.980 19.035 19.090 350 19.090 19.146 19.201 19.256 19.311 19.366 19.422 19.477 19.532 19.587 19.642 360 19.642 19.697 19.753 19.808 19.863 19.918 19.973 20.028 20.083 20.139 20.194 370 20.194 20.249 20.304 20.359 20.414 20.469 20.525 20.580 20.635 20.690 20.745 380 20.745 20.800 20.855 20.911 20.966 21.021 21.076 21.131 21.186 21.241 21.297 390 21.297 21.352 21.407 21.462 21.517 21.572 21.627 21.683 21.738 21.793 21.848 400 21.848 21.903 21.958 22.014 22.069 22.124 22.179 22.234 22.289 22.345 22.400 410 22.400 22.455 22.510 22.565 22.620 22.676 22.731 22.786 22.841 22.896 22.952 420 22.952 23.007 23.062 23.117 23.172 23.228 23.283 23.338 23.393 23.449 23.504 430 23.504 23.559 23.614 23.670 23.725 23.780 23.835 23.891 23.946 24.001 24.057 440 24.057 24.112 24.167 24.223 24.278 24.333 24.389 24.444 24.499 24.555 24.610 450 24.610 24.665 24.721 24.776 24.832 24.887 24.943 24.998 25.053 25.109 25.164 460 25.164 25.220 25.275 25.331 25.386 25.442 25.497 25.553 25.608 25.664 25.720 470 25.720 25.775 25.831 25.886 25.942 25.998 26.053 26.109 26.165 26.220 26.276 480 26.276 26.332 26.387 26.443 26.499 26.555 26.610 26.666 26.722 26.778 26.834 490 26.834 26.889 26.945 27.001 27.057 27.113 27.169 27.225 27.281 27.337 27.393 500 27.393 27.449 27.505 27.561 27.617 27.673 27.729 27.785 27.841 27.897 27.953 510 27.953 28.010 28.066 28.122 28.178 28.234 28.291 28.347 28.403 28.460 28.516 520 28.516 28.572 28.629 28.685 28.741 28.798 28.854 28.911 28.967 29.024 29.080 530 29.080 29.137 29.194 29.250 29.307 29.363 29.420 29.477 29.534 29.590 29.647 540 29.647 29.704 29.761 29.818 29.874 29.931 29.988 30.045 30.102 30.159 30.216 550 30.216 30.273 30.330 30.387 30.444 30.502 30.559 30.616 30.673 30.730 30.788 560 30.788 30.845 30.902 30.960 31.017 31.074 31.132 31.189 31.247 31.304 31.362 570 31.362 31.419 31.477 31.535 31.592 31.650 31.708 31.766 31.823 31.881 31.939 580 31.939 31.997 32.055 32.113 32.171 32.229 32.287 32.345 32.403 32.461 32.519 590 32.519 32.577 32.636 32.694 32.752 32.810 32.869 32.927 32.985 33.044 33.102 600 33.102 33.161 33.219 33.278 33.337 33.395 33.454 33.513 33.571 33.630 33.689 610 33.689 33.748 33.807 33.866 33.925 33.984 34.043 34.102 34.161 34.220 34.279 620 34.279 34.338 34.397 34.457 34.516 34.575 34.635 34.694 34.754 34.813 34.873 630 34.873 34.932 34.992 35.051 35.111 35.171 35.230 35.290 35.350 35.410 35.470 640 35.470 35.530 35.590 35.650 35.710 35.770 35.830 35.890 35.950 36.010 36.071 650 36.071 36.131 36.191 36.252 36.312 36.373 36.433 36.494 36.554 36.615 36.675 660 36.675 36.736 36.797 36.858 36.918 36.979 37.040 37.101 37.162 37.223 37.284 670 37.284 37.345 37.406 37.467 37.528 37.590 37.651 37.712 37.773 37.835 37.896 680 37.896 37.958 38.019 38.081 38.142 38.204 38.265 38.327 38.389 38.450 38.512 690 38.512 38.574 38.636 38.698 38.760 38.822 38.884 38.946 39.008 39.070 39.132 700 39.132 39.194 39.256 39.318 39.381 39.443 39.505 39.568 39.630 39.693 39.755 www.FreeLibros.me 267 Instrumentación Industrial Termopar tipo J - f.e.m. en mV (ITS-90) 268 °C 0 1 2 3 4 710 39.755 39.818 39.880 39.943 720 40.382 40.445 40.508 40.570 730 41.012 41.075 740 41.645 750 5 6 7 8 9 10 40.005 40.068 40.131 40.193 40.256 40.319 40.382 40.633 40.696 40.759 40.822 40.886 40.949 41.012 41.138 41.201 41.265 41.328 41.391 41.455 41.518 41.581 41.645 41.708 41.772 41.835 41.899 41.962 42.026 42.090 42.153 42.217 42.281 42.281 42.344 42.408 42.472 42.536 42.599 42.663 42.727 42.791 42.855 42.919 760 42.919 42.983 43.047 43.111 43.175 43.239 43.303 43.367 43.431 43.495 43.559 770 43.559 43.624 43.688 43.752 43.817 43.881 43.945 44.010 44.074 44.139 44.203 780 44.203 44.267 44.332 44.396 44.461 44.525 44.590 44.655 44.719 44.784 44.848 790 44.848 44.913 44.977 45.042 45.107 45.171 45.236 45.301 45.365 45.430 45.494 800 45.494 45.559 45.624 45.688 45.753 45.818 45.882 45.947 46.011 46.076 46.141 810 46.141 46.205 46.270 46.334 46.399 46.464 46.528 46.593 46.657 46.722 46.786 820 46.786 46.851 46.915 46.980 47.044 47.109 47.173 47.238 47.302 47.367 47.431 830 47.431 47.495 47.560 47.624 47.688 47.753 47.817 47.881 47.946 48.010 48.074 840 48.074 48.138 48.202 48.267 48.331 48.395 48.459 48.523 48.587 48.651 48.715 850 48.715 48.779 48.843 48.907 48.971 49.034 49.098 49.162 49.226 49.290 49.353 860 49.353 49.417 49.481 49.544 49.608 49.672 49.735 49.799 49.862 49.926 49.989 870 49.989 50.052 50.116 50.179 50.243 50.306 50.369 50.432 50.495 50.559 50.622 880 50.622 50.685 50.748 50.811 50.874 50.937 51.000 51.063 51.126 51.188 51.251 890 51.251 51.314 51.377 51.439 51.502 51.565 51.627 51.690 51.752 51.815 51.877 900 51.877 51.940 52.002 52.064 52.127 52.189 52.251 52.314 52.376 52.438 52.500 910 52.500 52.562 52.624 52.686 52.748 52.810 52.872 52.934 52.996 53.057 53.119 920 53.119 53.181 53.243 53.304 53.366 53.427 53.489 53.550 53.612 53.673 53.735 930 53.735 53.796 53.857 53.919 53.980 54.041 54.102 54.164 54.225 54.286 54.347 940 54.347 54.408 54.469 54.530 54.591 54.652 54.713 54.773 54.834 54.895 54.956 950 54.956 55.016 55.077 55.138 55.198 55.259 55.319 55.380 55.440 55.501 55.561 960 55.561 55.622 55.682 55.742 55.803 55.863 55.923 55.983 56.043 56.104 56.164 970 56.164 56.224 56.284 56.344 56.404 56.464 56.524 56.584 56.643 56.703 56.763 980 56.763 56.823 56.883 56.942 57.002 57.062 57.121 57.181 57.240 57.300 57.360 990 57.360 57.419 57.479 57.538 57.597 57.657 57.716 57.776 57.835 57.894 57.953 1000 57.953 58.013 58.072 58.131 58.190 58.249 58.309 58.368 58.427 58.486 58.545 1010 58.545 58.604 58.663 58.722 58.781 58.840 58.899 58.957 59.016 59.075 59.134 1020 59.134 59.193 59.252 59.310 59.369 59.428 59.487 59.545 59.604 59.663 59.721 1030 59.721 59.780 59.838 59.897 59.956 60.014 60.073 60.131 60.190 60.248 60.307 1040 60.307 60.365 60.423 60.482 60.540 60.599 60.657 60.715 60.774 60.832 60.890 1050 60.890 60.949 61.007 61.065 61.123 61.182 61.240 61.298 61.356 61.415 61.473 1060 61.473 61.531 61.589 61.647 61.705 61.763 61.822 61.880 61.938 61.996 62.054 1070 62.054 62.112 62.170 62.228 62.286 62.344 62.402 62.460 62.518 62.576 62.634 1080 62.634 62.692 62.750 62.808 62.866 62.924 62.982 63.040 63.098 63.156 63.214 1090 63.214 63.271 63.329 63.387 63.445 63.503 63.561 63.619 63.677 63.734 63.792 1100 63.792 63.850 63.908 63.966 64.024 64.081 64.139 64.197 64.255 64.313 64.370 1110 64.370 64.428 64.486 64.544 64.602 64.659 64.717 64.775 64.833 64.890 64.948 1120 64.948 65.006 65.064 65.121 65.179 65.237 65.295 65.352 65.410 65.468 65.525 1130 65.525 65.583 65.641 65.699 65.756 65.814 65.872 65.929 65.987 66.045 66.102 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas Termopar tipo J - f.e.m. en mV (ITS-90) °C 0 1 2 3 4 1140 66.102 66.160 66.218 66.275 1150 66.679 66.737 66.794 66.852 1160 67.255 67.313 1170 67.831 1180 5 6 7 8 9 10 66.333 66.391 66.448 66.506 66.564 66.621 66.679 66.910 66.967 67.025 67.082 67.140 67.198 67.255 67.370 67.428 67.486 67.543 67.601 67.658 67.716 67.773 67.831 67.888 67.946 68.003 68.061 68.119 68.176 68.234 68.291 68.348 68.406 68.406 68.463 68.521 68.578 68.636 68.693 68.751 68.808 68.865 68.923 68.980 1190 68.980 69.037 69.095 69.152 69.209 69.267 69.324 69.381 69.439 69.496 69.553 1200 69.553 Termopar tipo K - f.e.m. en mV (ITS-90) °C 0 -270 -6.458 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 -260 -6.441 -6.444 -6.446 -6.448 -6.450 -6.452 -6.453 -6.455 -6.456 -6.457 -6.458 -250 -6.404 -6.408 -6.413 -6.417 -6.421 -6.425 -6.429 -6.432 -6.435 -6.438 -6.441 -240 -6.344 -6.351 -6.358 -6.364 -6.370 -6.377 -6.382 -6.388 -6.393 -6.399 -6.404 -230 -6.262 -6.271 -6.280 -6.289 -6.297 -6.306 -6.314 -6.322 -6.329 -6.337 -6.344 -220 -6.158 -6.170 -6.181 -6.192 -6.202 -6.213 -6.223 -6.233 -6.243 -6.252 -6.262 -210 -6.035 -6.048 -6.061 -6.074 -6.087 -6.099 -6.111 -6.123 -6.135 -6.147 -6.158 -200 -5.891 -5.907 -5.922 -5.936 -5.951 -5.965 -5.980 -5.994 -6.007 -6.021 -6.035 -190 -5.730 -5.747 -5.763 -5.780 -5.797 -5.813 -5.829 -5.845 -5.861 -5.876 -5.891 -180 -5.550 -5.569 -5.588 -5.606 -5.624 -5.642 -5.660 -5.678 -5.695 -5.713 -5.730 -170 -5.354 -5.374 -5.395 -5.415 -5.435 -5.454 -5.474 -5.493 -5.512 -5.531 -5.550 -160 -5.141 -5.163 -5.185 -5.207 -5.228 -5.250 -5.271 -5.292 -5.313 -5.333 -5.354 -150 -4.913 -4.936 -4.960 -4.983 -5.006 -5.029 -5.052 -5.074 -5.097 -5.119 -5.141 -140 -4.669 -4.694 -4.719 -4.744 -4.768 -4.793 -4.817 -4.841 -4.865 -4.889 -4.913 -130 -4.411 -4.437 -4.463 -4.490 -4.516 -4.542 -4.567 -4.593 -4.618 -4.644 -4.669 -120 -4.138 -4.166 -4.194 -4.221 -4.249 -4.276 -4.303 -4.330 -4.357 -4.384 -4.411 -110 -3.852 -3.882 -3.911 -3.939 -3.968 -3.997 -4.025 -4.054 -4.082 -4.110 -4.138 -100 -3.554 -3.584 -3.614 -3.645 -3.675 -3.705 -3.734 -3.764 -3.794 -3.823 -3.852 -90 -3.243 -3.274 -3.306 -3.337 -3.368 -3.400 -3.431 -3.462 -3.492 -3.523 -3.554 -80 -2.920 -2.953 -2.986 -3.018 -3.050 -3.083 -3.115 -3.147 -3.179 -3.211 -3.243 -70 -2.587 -2.620 -2.654 -2.688 -2.721 -2.755 -2.788 -2.821 -2.854 -2.887 -2.920 -60 -2.243 -2.278 -2.312 -2.347 -2.382 -2.416 -2.450 -2.485 -2.519 -2.553 -2.587 -50 -1.889 -1.925 -1.961 -1.996 -2.032 -2.067 -2.103 -2.138 -2.173 -2.208 -2.243 -40 -1.527 -1.564 -1.600 -1.637 -1.673 -1.709 -1.745 -1.782 -1.818 -1.854 -1.889 -30 -1.156 -1.194 -1.231 -1.268 -1.305 -1.343 -1.380 -1.417 -1.453 -1.490 -1.527 -20 -0.778 -0.816 -0.854 -0.892 -0.930 -0.968 -1.006 -1.043 -1.081 -1.119 -1.156 -10 -0.392 -0.431 -0.470 -0.508 -0.547 -0.586 -0.624 -0.663 -0.701 -0.739 -0.778 0 0.000 -0.039 -0.079 -0.118 -0.157 -0.197 -0.236 -0.275 -0.314 -0.353 -0.392 0 0.000 0.039 0.079 0.119 0.158 0.198 0.238 0.277 0.317 0.357 0.397 10 0.397 0.437 0.477 0.517 0.557 0.597 0.637 0.677 0.718 0.758 0.798 20 0.798 0.838 0.879 0.919 0.960 1.000 1.041 1.081 1.122 1.163 1.203 30 1.203 1.244 1.285 1.326 1.366 1.407 1.448 1.489 1.530 1.571 1.612 www.FreeLibros.me 269 Instrumentación Industrial Termopar tipo K - f.e.m. en mV (ITS-90) °C 270 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 40 1.612 1.653 1.694 1.735 1.776 1.817 1.858 1.899 1.941 1.982 2.023 50 2.023 2.064 2.106 2.147 2.188 2.230 2.271 2.312 2.354 2.395 2.436 60 2.436 2.478 2.519 2.561 2.602 2.644 2.685 2.727 2.768 2.810 2.851 70 2.851 2.893 2.934 2.976 3.017 3.059 3.100 3.142 3.184 3.225 3.267 80 3.267 3.308 3.350 3.391 3.433 3.474 3.516 3.557 3.599 3.640 3.682 90 3.682 3.723 3.765 3.806 3.848 3.889 3.931 3.972 4.013 4.055 4.096 100 4.096 4.138 4.179 4.220 4.262 4.303 4.344 4.385 4.427 4.468 4.509 110 4.509 4.550 4.591 4.633 4.674 4.715 4.756 4.797 4.838 4.879 4.920 120 4.920 4.961 5.002 5.043 5.084 5.124 5.165 5.206 5.247 5.288 5.328 130 5.328 5.369 5.410 5.450 5.491 5.532 5.572 5.613 5.653 5.694 5.735 140 5.735 5.775 5.815 5.856 5.896 5.937 5.977 6.017 6.058 6.098 6.138 150 6.138 6.179 6.219 6.259 6.299 6.339 6.380 6.420 6.460 6.500 6.540 160 6.540 6.580 6.620 6.660 6.701 6.741 6.781 6.821 6.861 6.901 6.941 170 6.941 6.981 7.021 7.060 7.100 7.140 7.180 7.220 7.260 7.300 7.340 180 7.340 7.380 7.420 7.460 7.500 7.540 7.579 7.619 7.659 7.699 7.739 190 7.739 7.779 7.819 7.859 7.899 7.939 7.979 8.019 8.059 8.099 8.138 200 8.138 8.178 8.218 8.258 8.298 8.338 8.378 8.418 8.458 8.499 8.539 210 8.539 8.579 8.619 8.659 8.699 8.739 8.779 8.819 8.860 8.900 8.940 220 8.940 8.980 9.020 9.061 9.101 9.141 9.181 9.222 9.262 9.302 9.343 230 9.343 9.383 9.423 9.464 9.504 9.545 9.585 9.626 9.666 9.707 9.747 240 9.747 9.788 9.828 9.869 9.909 9.950 9.991 10.031 10.072 10.113 10.153 250 10.153 10.194 10.235 10.276 10.316 10.357 10.398 10.439 10.480 10.520 10.561 260 10.561 10.602 10.643 10.684 10.725 10.766 10.807 10.848 10.889 10.930 10.971 270 10.971 11.012 11.053 11.094 11.135 11.176 11.217 11.259 11.300 11.341 11.382 280 11.382 11.423 11.465 11.506 11.547 11.588 11.630 11.671 11.712 11.753 11.795 290 11.795 11.836 11.877 11.919 11.960 12.001 12.043 12.084 12.126 12.167 12.209 300 12.209 12.250 12.291 12.333 12.374 12.416 12.457 12.499 12.540 12.582 12.624 310 12.624 12.665 12.707 12.748 12.790 12.831 12.873 12.915 12.956 12.998 13.040 320 13.040 13.081 13.123 13.165 13.206 13.248 13.290 13.331 13.373 13.415 13.457 330 13.457 13.498 13.540 13.582 13.624 13.665 13.707 13.749 13.791 13.833 13.874 340 13.874 13.916 13.958 14.000 14.042 14.084 14.126 14.167 14.209 14.251 14.293 350 14.293 14.335 14.377 14.419 14.461 14.503 14.545 14.587 14.629 14.671 14.713 360 14.713 14.755 14.797 14.839 14.881 14.923 14.965 15.007 15.049 15.091 15.133 370 15.133 15.175 15.217 15.259 15.301 15.343 15.385 15.427 15.469 15.511 15.554 380 15.554 15.596 15.638 15.680 15.722 15.764 15.806 15.849 15.891 15.933 15.975 390 15.975 16.017 16.059 16.102 16.144 16.186 16.228 16.270 16.313 16.355 16.397 400 16.397 16.439 16.482 16.524 16.566 16.608 16.651 16.693 16.735 16.778 16.820 410 16.820 16.862 16.904 16.947 16.989 17.031 17.074 17.116 17.158 17.201 17.243 420 17.243 17.285 17.328 17.370 17.413 17.455 17.497 17.540 17.582 17.624 17.667 430 17.667 17.709 17.752 17.794 17.837 17.879 17.921 17.964 18.006 18.049 18.091 440 18.091 18.134 18.176 18.218 18.261 18.303 18.346 18.388 18.431 18.473 18.516 450 18.516 18.558 18.601 18.643 18.686 18.728 18.771 18.813 18.856 18.898 18.941 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas Termopar tipo K - f.e.m. en mV (ITS-90) °C 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 460 18.941 18.983 19.026 19.068 19.111 19.154 19.196 19.239 19.281 19.324 19.366 470 19.366 19.409 19.451 19.494 19.537 19.579 19.622 19.664 19.707 19.750 19.792 480 19.792 19.835 19.877 19.920 19.962 20.005 20.048 20.090 20.133 20.175 20.218 490 20.218 20.261 20.303 20.346 20.389 20.431 20.474 20.516 20.559 20.602 20.644 500 20.644 20.687 20.730 20.772 20.815 20.857 20.900 20.943 20.985 21.028 21.071 510 21.071 21.113 21.156 21.199 21.241 21.284 21.326 21.369 21.412 21.454 21.497 520 21.497 21.540 21.582 21.625 21.668 21.710 21.753 21.796 21.838 21.881 21.924 530 21.924 21.966 22.009 22.052 22.094 22.137 22.179 22.222 22.265 22.307 22.350 540 22.350 22.393 22.435 22.478 22.521 22.563 22.606 22.649 22.691 22.734 22.776 550 22.776 22.819 22.862 22.904 22.947 22.990 23.032 23.075 23.117 23.160 23.203 560 23.203 23.245 23.288 23.331 23.373 23.416 23.458 23.501 23.544 23.586 23.629 570 23.629 23.671 23.714 23.757 23.799 23.842 23.884 23.927 23.970 24.012 24.055 580 24.055 24.097 24.140 24.182 24.225 24.267 24.310 24.353 24.395 24.438 24.480 590 24.480 24.523 24.565 24.608 24.650 24.693 24.735 24.778 24.820 24.863 24.905 600 24.905 24.948 24.990 25.033 25.075 25.118 25.160 25.203 25.245 25.288 25.330 610 25.330 25.373 25.415 25.458 25.500 25.543 25.585 25.627 25.670 25.712 25.755 620 25.755 25.797 25.840 25.882 25.924 25.967 26.009 26.052 26.094 26.136 26.179 630 26.179 26.221 26.263 26.306 26.348 26.390 26.433 26.475 26.517 26.560 26.602 640 26.602 26.644 26.687 26.729 26.771 26.814 26.856 26.898 26.940 26.983 27.025 650 27.025 27.067 27.109 27.152 27.194 27.236 27.278 27.320 27.363 27.405 27.447 660 27.447 27.489 27.531 27.574 27.616 27.658 27.700 27.742 27.784 27.826 27.869 670 27.869 27.911 27.953 27.995 28.037 28.079 28.121 28.163 28.205 28.247 28.289 680 28.289 28.332 28.374 28.416 28.458 28.500 28.542 28.584 28.626 28.668 28.710 690 28.710 28.752 28.794 28.835 28.877 28.919 28.961 29.003 29.045 29.087 29.129 700 29.129 29.171 29.213 29.255 29.297 29.338 29.380 29.422 29.464 29.506 29.548 710 29.548 29.589 29.631 29.673 29.715 29.757 29.798 29.840 29.882 29.924 29.965 720 29.965 30.007 30.049 30.090 30.132 30.174 30.216 30.257 30.299 30.341 30.382 730 30.382 30.424 30.466 30.507 30.549 30.590 30.632 30.674 30.715 30.757 30.798 740 30.798 30.840 30.881 30.923 30.964 31.006 31.047 31.089 31.130 31.172 31.213 750 31.213 31.255 31.296 31.338 31.379 31.421 31.462 31.504 31.545 31.586 31.628 760 31.628 31.669 31.710 31.752 31.793 31.834 31.876 31.917 31.958 32.000 32.041 770 32.041 32.082 32.124 32.165 32.206 32.247 32.289 32.330 32.371 32.412 32.453 780 32.453 32.495 32.536 32.577 32.618 32.659 32.700 32.742 32.783 32.824 32.865 790 32.865 32.906 32.947 32.988 33.029 33.070 33.111 33.152 33.193 33.234 33.275 800 33.275 33.316 33.357 33.398 33.439 33.480 33.521 33.562 33.603 33.644 33.685 810 33.685 33.726 33.767 33.808 33.848 33.889 33.930 33.971 34.012 34.053 34.093 820 34.093 34.134 34.175 34.216 34.257 34.297 34.338 34.379 34.420 34.460 34.501 830 34.501 34.542 34.582 34.623 34.664 34.704 34.745 34.786 34.826 34.867 34.908 840 34.908 34.948 34.989 35.029 35.070 35.110 35.151 35.192 35.232 35.273 35.313 850 35.313 35.354 35.394 35.435 35.475 35.516 35.556 35.596 35.637 35.677 35.718 860 35.718 35.758 35.798 35.839 35.879 35.920 35.960 36.000 36.041 36.081 36.121 870 36.121 36.162 36.202 36.242 36.282 36.323 36.363 36.403 36.443 36.484 36.524 www.FreeLibros.me 271 Instrumentación Industrial Termopar tipo K - f.e.m. en mV (ITS-90) °C 272 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 880 36.524 36.564 36.604 36.644 36.685 36.725 36.765 36.805 36.845 36.885 36.925 890 36.925 36.965 37.006 37.046 37.086 37.126 37.166 37.206 37.246 37.286 37.326 900 37.326 37.366 37.406 37.446 37.486 37.526 37.566 37.606 37.646 37.686 37.725 910 37.725 37.765 37.805 37.845 37.885 37.925 37.965 38.005 38.044 38.084 38.124 920 38.124 38.164 38.204 38.243 38.283 38.323 38.363 38.402 38.442 38.482 38.522 930 38.522 38.561 38.601 38.641 38.680 38.720 38.760 38.799 38.839 38.878 38.918 940 38.918 38.958 38.997 39.037 39.076 39.116 39.155 39.195 39.235 39.274 39.314 950 39.314 39.353 39.393 39.432 39.471 39.511 39.550 39.590 39.629 39.669 39.708 960 39.708 39.747 39.787 39.826 39.866 39.905 39.944 39.984 40.023 40.062 40.101 970 40.101 40.141 40.180 40.219 40.259 40.298 40.337 40.376 40.415 40.455 40.494 980 40.494 40.533 40.572 40.611 40.651 40.690 40.729 40.768 40.807 40.846 40.885 990 40.885 40.924 40.963 41.002 41.042 41.081 41.120 41.159 41.198 41.237 41.276 1000 41.276 41.315 41.354 41.393 41.431 41.470 41.509 41.548 41.587 41.626 41.665 1010 41.665 41.704 41.743 41.781 41.820 41.859 41.898 41.937 41.976 42.014 42.053 1020 42.053 42.092 42.131 42.169 42.208 42.247 42.286 42.324 42.363 42.402 42.440 1030 42.440 42.479 42.518 42.556 42.595 42.633 42.672 42.711 42.749 42.788 42.826 1040 42.826 42.865 42.903 42.942 42.980 43.019 43.057 43.096 43.134 43.173 43.211 1050 43.211 43.250 43.288 43.327 43.365 43.403 43.442 43.480 43.518 43.557 43.595 1060 43.595 43.633 43.672 43.710 43.748 43.787 43.825 43.863 43.901 43.940 43.978 1070 43.978 44.016 44.054 44.092 44.130 44.169 44.207 44.245 44.283 44.321 44.359 1080 44.359 44.397 44.435 44.473 44.512 44.550 44.588 44.626 44.664 44.702 44.740 1090 44.740 44.778 44.816 44.853 44.891 44.929 44.967 45.005 45.043 45.081 45.119 1100 45.119 45.157 45.194 45.232 45.270 45.308 45.346 45.383 45.421 45.459 45.497 1110 45.497 45.534 45.572 45.610 45.647 45.685 45.723 45.760 45.798 45.836 45.873 1120 45.873 45.911 45.948 45.986 46.024 46.061 46.099 46.136 46.174 46.211 46.249 1130 46.249 46.286 46.324 46.361 46.398 46.436 46.473 46.511 46.548 46.585 46.623 1140 46.623 46.660 46.697 46.735 46.772 46.809 46.847 46.884 46.921 46.958 46.995 1150 46.995 47.033 47.070 47.107 47.144 47.181 47.218 47.256 47.293 47.330 47.367 1160 47.367 47.404 47.441 47.478 47.515 47.552 47.589 47.626 47.663 47.700 47.737 1170 47.737 47.774 47.811 47.848 47.884 47.921 47.958 47.995 48.032 48.069 48.105 1180 48.105 48.142 48.179 48.216 48.252 48.289 48.326 48.363 48.399 48.436 48.473 1190 48.473 48.509 48.546 48.582 48.619 48.656 48.692 48.729 48.765 48.802 48.838 1200 48.838 48.875 48.911 48.948 48.984 49.021 49.057 49.093 49.130 49.166 49.202 1210 49.202 49.239 49.275 49.311 49.348 49.384 49.420 49.456 49.493 49.529 49.565 1220 49.565 49.601 49.637 49.674 49.710 49.746 49.782 49.818 49.854 49.890 49.926 1230 49.926 49.962 49.998 50.034 50.070 50.106 50.142 50.178 50.214 50.250 50.286 1240 50.286 50.322 50.358 50.393 50.429 50.465 50.501 50.537 50.572 50.608 50.644 1250 50.644 50.680 50.715 50.751 50.787 50.822 50.858 50.894 50.929 50.965 51.000 1260 51.000 51.036 51.071 51.107 51.142 51.178 51.213 51.249 51.284 51.320 51.355 1270 51.355 51.391 51.426 51.461 51.497 51.532 51.567 51.603 51.638 51.673 51.708 1280 51.708 51.744 51.779 51.814 51.849 51.885 51.920 51.955 51.990 52.025 52.060 1290 52.060 52.095 52.130 52.165 52.200 52.235 52.270 52.305 52.340 52.375 52.410 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas Termopar tipo K - f.e.m. en mV (ITS-90) °C 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1300 52.410 52.445 52.480 52.515 52.550 52.585 52.620 52.654 52.689 52.724 52.759 1310 52.759 52.794 52.828 52.863 52.898 52.932 52.967 53.002 53.037 53.071 53.106 1320 53.106 53.140 53.175 53.210 53.244 53.279 53.313 53.348 53.382 53.417 53.451 1330 53.451 53.486 53.520 53.555 53.589 53.623 53.658 53.692 53.727 53.761 53.795 1340 53.795 53.830 53.864 53.898 53.932 53.967 54.001 54.035 54.069 54.104 54.138 1350 54.138 54.172 54.206 54.240 54.274 54.308 54.343 54.377 54.411 54.445 54.479 1360 54.479 54.513 54.547 54.581 54.615 54.649 54.683 54.717 54.751 54.785 54.819 1370 54.819 54.852 54.886 Termopar tipo N - f.e.m. en mV (ITS-90) °C 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 -270 -4.345 -260 -4.336 -4.337 -4.339 -4.340 -4.341 -4.342 -4.343 -4.344 -4.344 -4.345 -4.345 -250 -4.313 -4.316 -4.319 -4.321 -4.324 -4.326 -4.328 -4.330 -4.332 -4.334 -4.336 -240 -4.277 -4.281 -4.285 -4.289 -4.293 -4.297 -4.300 -4.304 -4.307 -4.310 -4.313 -230 -4.226 -4.232 -4.238 -4.243 -4.248 -4.254 -4.258 -4.263 -4.268 -4.273 -4.277 -220 -4.162 -4.169 -4.176 -4.183 -4.189 -4.196 -4.202 -4.209 -4.215 -4.221 -4.226 -210 -4.083 -4.091 -4.100 -4.108 -4.116 -4.124 -4.132 -4.140 -4.147 -4.154 -4.162 -200 -3.990 -4.000 -4.010 -4.020 -4.029 -4.038 -4.048 -4.057 -4.066 -4.074 -4.083 -190 -3.884 -3.896 -3.907 -3.918 -3.928 -3.939 -3.950 -3.960 -3.970 -3.980 -3.990 -180 -3.766 -3.778 -3.790 -3.803 -3.815 -3.827 -3.838 -3.850 -3.862 -3.873 -3.884 -170 -3.634 -3.648 -3.662 -3.675 -3.688 -3.702 -3.715 -3.728 -3.740 -3.753 -3.766 -160 -3.491 -3.506 -3.521 -3.535 -3.550 -3.564 -3.578 -3.593 -3.607 -3.621 -3.634 -150 -3.336 -3.352 -3.368 -3.384 -3.400 -3.415 -3.431 -3.446 -3.461 -3.476 -3.491 -140 -3.171 -3.188 -3.205 -3.221 -3.238 -3.255 -3.271 -3.288 -3.304 -3.320 -3.336 -130 -2.994 -3.012 -3.030 -3.048 -3.066 -3.084 -3.101 -3.119 -3.136 -3.153 -3.171 -120 -2.808 -2.827 -2.846 -2.865 -2.883 -2.902 -2.921 -2.939 -2.958 -2.976 -2.994 -110 -2.612 -2.632 -2.652 -2.672 -2.691 -2.711 -2.730 -2.750 -2.769 -2.789 -2.808 -100 -2.407 -2.428 -2.448 -2.469 -2.490 -2.510 -2.531 -2.551 -2.571 -2.592 -2.612 -90 -2.193 -2.215 -2.237 -2.258 -2.280 -2.301 -2.322 -2.344 -2.365 -2.386 -2.407 -80 -1.972 -1.995 -2.017 -2.039 -2.062 -2.084 -2.106 -2.128 -2.150 -2.172 -2.193 -70 -1.744 -1.767 -1.790 -1.813 -1.836 -1.859 -1.882 -1.905 -1.927 -1.950 -1.972 -60 -1.509 -1.533 -1.557 -1.580 -1.604 -1.627 -1.651 -1.674 -1.698 -1.721 -1.744 -50 -1.269 -1.293 -1.317 -1.341 -1.366 -1.390 -1.414 -1.438 -1.462 -1.485 -1.509 -40 -1.023 -1.048 -1.072 -1.097 -1.122 -1.146 -1.171 -1.195 -1.220 -1.244 -1.269 -30 -0.772 -0.798 -0.823 -0.848 -0.873 -0.898 -0.923 -0.948 -0.973 -0.998 -1.023 -20 -0.518 -0.544 -0.569 -0.595 -0.620 -0.646 -0.671 -0.696 -0.722 -0.747 -0.772 -10 -0.260 -0.286 -0.312 -0.338 -0.364 -0.390 -0.415 -0.441 -0.467 -0.492 -0.518 0 0.000 -0.026 -0.052 -0.078 -0.104 -0.131 -0.157 -0.183 -0.209 -0.234 -0.260 0 0.000 0.026 0.052 0.078 0.104 0.130 0.156 0.182 0.208 0.235 0.261 10 0.261 0.287 0.313 0.340 0.366 0.393 0.419 0.446 0.472 0.499 0.525 20 0.525 0.552 0.578 0.605 0.632 0.659 0.685 0.712 0.739 0.766 0.793 30 0.793 0.820 0.847 0.874 0.901 0.928 0.955 0.983 1.010 1.037 1.065 www.FreeLibros.me 273 Instrumentación Industrial Termopar tipo N - f.e.m. en mV (ITS-90) 274 °C 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 40 1.065 1.092 1.119 1.147 1.174 1.202 1.229 1.257 1.284 1.312 1.340 50 1.340 1.368 1.395 1.423 1.451 1.479 1.507 1.535 1.563 1.591 1.619 60 1.619 1.647 1.675 1.703 1.732 1.760 1.788 1.817 1.845 1.873 1.902 70 1.902 1.930 1.959 1.988 2.016 2.045 2.074 2.102 2.131 2.160 2.189 80 2.189 2.218 2.247 2.276 2.305 2.334 2.363 2.392 2.421 2.450 2.480 90 2.480 2.509 2.538 2.568 2.597 2.626 2.656 2.685 2.715 2.744 2.774 100 2.774 2.804 2.833 2.863 2.893 2.923 2.953 2.983 3.012 3.042 3.072 110 3.072 3.102 3.133 3.163 3.193 3.223 3.253 3.283 3.314 3.344 3.374 120 3.374 3.405 3.435 3.466 3.496 3.527 3.557 3.588 3.619 3.649 3.680 130 3.680 3.711 3.742 3.772 3.803 3.834 3.865 3.896 3.927 3.958 3.989 140 3.989 4.020 4.051 4.083 4.114 4.145 4.176 4.208 4.239 4.270 4.302 150 4.302 4.333 4.365 4.396 4.428 4.459 4.491 4.523 4.554 4.586 4.618 160 4.618 4.650 4.681 4.713 4.745 4.777 4.809 4.841 4.873 4.905 4.937 170 4.937 4.969 5.001 5.033 5.066 5.098 5.130 5.162 5.195 5.227 5.259 180 5.259 5.292 5.324 5.357 5.389 5.422 5.454 5.487 5.520 5.552 5.585 190 5.585 5.618 5.650 5.683 5.716 5.749 5.782 5.815 5.847 5.880 5.913 200 5.913 5.946 5.979 6.013 6.046 6.079 6.112 6.145 6.178 6.211 6.245 210 6.245 6.278 6.311 6.345 6.378 6.411 6.445 6.478 6.512 6.545 6.579 220 6.579 6.612 6.646 6.680 6.713 6.747 6.781 6.814 6.848 6.882 6.916 230 6.916 6.949 6.983 7.017 7.051 7.085 7.119 7.153 7.187 7.221 7.255 240 7.255 7.289 7.323 7.357 7.392 7.426 7.460 7.494 7.528 7.563 7.597 250 7.597 7.631 7.666 7.700 7.734 7.769 7.803 7.838 7.872 7.907 7.941 260 7.941 7.976 8.010 8.045 8.080 8.114 8.149 8.184 8.218 8.253 8.288 270 8.288 8.323 8.358 8.392 8.427 8.462 8.497 8.532 8.567 8.602 8.637 280 8.637 8.672 8.707 8.742 8.777 8.812 8.847 8.882 8.918 8.953 8.988 290 8.988 9.023 9.058 9.094 9.129 9.164 9.200 9.235 9.270 9.306 9.341 300 9.341 9.377 9.412 9.448 9.483 9.519 9.554 9.590 9.625 9.661 9.696 310 9.696 9.732 9.768 9.803 9.839 9.875 9.910 9.946 9.982 10.018 10.054 320 10.054 10.089 10.125 10.161 10.197 10.233 10.269 10.305 10.341 10.377 10.413 330 10.413 10.449 10.485 10.521 10.557 10.593 10.629 10.665 10.701 10.737 10.774 340 10.774 10.810 10.846 10.882 10.918 10.955 10.991 11.027 11.064 11.100 11.136 350 11.136 11.173 11.209 11.245 11.282 11.318 11.355 11.391 11.428 11.464 11.501 360 11.501 11.537 11.574 11.610 11.647 11.683 11.720 11.757 11.793 11.830 11.867 370 11.867 11.903 11.940 11.977 12.013 12.050 12.087 12.124 12.160 12.197 12.234 380 12.234 12.271 12.308 12.345 12.382 12.418 12.455 12.492 12.529 12.566 12.603 390 12.603 12.640 12.677 12.714 12.751 12.788 12.825 12.862 12.899 12.937 12.974 400 12.974 13.011 13.048 13.085 13.122 13.159 13.197 13.234 13.271 13.308 13.346 410 13.346 13.383 13.420 13.457 13.495 13.532 13.569 13.607 13.644 13.682 13.719 420 13.719 13.756 13.794 13.831 13.869 13.906 13.944 13.981 14.019 14.056 14.094 430 14.094 14.131 14.169 14.206 14.244 14.281 14.319 14.356 14.394 14.432 14.469 440 14.469 14.507 14.545 14.582 14.620 14.658 14.695 14.733 14.771 14.809 14.846 450 14.846 14.884 14.922 14.960 14.998 15.035 15.073 15.111 15.149 15.187 15.225 460 15.225 15.262 15.300 15.338 15.376 15.414 15.452 15.490 15.528 15.566 15.604 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas Termopar tipo N - f.e.m. en mV (ITS-90) °C 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 470 15.604 15.642 15.680 15.718 15.756 15.794 15.832 15.870 15.908 15.946 15.984 480 15.984 16.022 16.060 16.099 16.137 16.175 16.213 16.251 16.289 16.327 16.366 490 16.366 16.404 16.442 16.480 16.518 16.557 16.595 16.633 16.671 16.710 16.748 500 16.748 16.786 16.824 16.863 16.901 16.939 16.978 17.016 17.054 17.093 17.131 510 17.131 17.169 17.208 17.246 17.285 17.323 17.361 17.400 17.438 17.477 17.515 520 17.515 17.554 17.592 17.630 17.669 17.707 17.746 17.784 17.823 17.861 17.900 530 17.900 17.938 17.977 18.016 18.054 18.093 18.131 18.170 18.208 18.247 18.286 540 18.286 18.324 18.363 18.401 18.440 18.479 18.517 18.556 18.595 18.633 18.672 550 18.672 18.711 18.749 18.788 18.827 18.865 18.904 18.943 18.982 19.020 19.059 560 19.059 19.098 19.136 19.175 19.214 19.253 19.292 19.330 19.369 19.408 19.447 570 19.447 19.485 19.524 19.563 19.602 19.641 19.680 19.718 19.757 19.796 19.835 580 19.835 19.874 19.913 19.952 19.990 20.029 20.068 20.107 20.146 20.185 20.224 590 20.224 20.263 20.302 20.341 20.379 20.418 20.457 20.496 20.535 20.574 20.613 600 20.613 20.652 20.691 20.730 20.769 20.808 20.847 20.886 20.925 20.964 21.003 610 21.003 21.042 21.081 21.120 21.159 21.198 21.237 21.276 21.315 21.354 21.393 620 21.393 21.432 21.471 21.510 21.549 21.588 21.628 21.667 21.706 21.745 21.784 630 21.784 21.823 21.862 21.901 21.940 21.979 22.018 22.058 22.097 22.136 22.175 640 22.175 22.214 22.253 22.292 22.331 22.370 22.410 22.449 22.488 22.527 22.566 650 22.566 22.605 22.644 22.684 22.723 22.762 22.801 22.840 22.879 22.919 22.958 660 22.958 22.997 23.036 23.075 23.115 23.154 23.193 23.232 23.271 23.311 23.350 670 23.350 23.389 23.428 23.467 23.507 23.546 23.585 23.624 23.663 23.703 23.742 680 23.742 23.781 23.820 23.860 23.899 23.938 23.977 24.016 24.056 24.095 24.134 690 24.134 24.173 24.213 24.252 24.291 24.330 24.370 24.409 24.448 24.487 24.527 700 24.527 24.566 24.605 24.644 24.684 24.723 24.762 24.801 24.841 24.880 24.919 710 24.919 24.959 24.998 25.037 25.076 25.116 25.155 25.194 25.233 25.273 25.312 720 25.312 25.351 25.391 25.430 25.469 25.508 25.548 25.587 25.626 25.666 25.705 730 25.705 25.744 25.783 25.823 25.862 25.901 25.941 25.980 26.019 26.058 26.098 740 26.098 26.137 26.176 26.216 26.255 26.294 26.333 26.373 26.412 26.451 26.491 750 26.491 26.530 26.569 26.608 26.648 26.687 26.726 26.766 26.805 26.844 26.883 760 26.883 26.923 26.962 27.001 27.041 27.080 27.119 27.158 27.198 27.237 27.276 770 27.276 27.316 27.355 27.394 27.433 27.473 27.512 27.551 27.591 27.630 27.669 780 27.669 27.708 27.748 27.787 27.826 27.866 27.905 27.944 27.983 28.023 28.062 790 28.062 28.101 28.140 28.180 28.219 28.258 28.297 28.337 28.376 28.415 28.455 800 28.455 28.494 28.533 28.572 28.612 28.651 28.690 28.729 28.769 28.808 28.847 810 28.847 28.886 28.926 28.965 29.004 29.043 29.083 29.122 29.161 29.200 29.239 820 29.239 29.279 29.318 29.357 29.396 29.436 29.475 29.514 29.553 29.592 29.632 830 29.632 29.671 29.710 29.749 29.789 29.828 29.867 29.906 29.945 29.985 30.024 840 30.024 30.063 30.102 30.141 30.181 30.220 30.259 30.298 30.337 30.376 30.416 850 30.416 30.455 30.494 30.533 30.572 30.611 30.651 30.690 30.729 30.768 30.807 860 30.807 30.846 30.886 30.925 30.964 31.003 31.042 31.081 31.120 31.160 31.199 870 31.199 31.238 31.277 31.316 31.355 31.394 31.433 31.473 31.512 31.551 31.590 880 31.590 31.629 31.668 31.707 31.746 31.785 31.824 31.863 31.903 31.942 31.981 890 31.981 32.020 32.059 32.098 32.137 32.176 32.215 32.254 32.293 32.332 32.371 www.FreeLibros.me 275 Instrumentación Industrial Termopar tipo N - f.e.m. en mV (ITS-90) °C 276 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 900 32.371 32.410 32.449 32.488 32.527 32.566 32.605 32.644 32.683 32.722 32.761 910 32.761 32.800 32.839 32.878 32.917 32.956 32.995 33.034 33.073 33.112 33.151 920 33.151 33.190 33.229 33.268 33.307 33.346 33.385 33.424 33.463 33.502 33.541 930 33.541 33.580 33.619 33.658 33.697 33.736 33.774 33.813 33.852 33.891 33.930 940 33.930 33.969 34.008 34.047 34.086 34.124 34.163 34.202 34.241 34.280 34.319 950 34.319 34.358 34.396 34.435 34.474 34.513 34.552 34.591 34.629 34.668 34.707 960 34.707 34.746 34.785 34.823 34.862 34.901 34.940 34.979 35.017 35.056 35.095 970 35.095 35.134 35.172 35.211 35.250 35.289 35.327 35.366 35.405 35.444 35.482 980 35.482 35.521 35.560 35.598 35.637 35.676 35.714 35.753 35.792 35.831 35.869 990 35.869 35.908 35.946 35.985 36.024 36.062 36.101 36.140 36.178 36.217 36.256 1000 36.256 36.294 36.333 36.371 36.410 36.449 36.487 36.526 36.564 36.603 36.641 1010 36.641 36.680 36.718 36.757 36.796 36.834 36.873 36.911 36.950 36.988 37.027 1020 37.027 37.065 37.104 37.142 37.181 37.219 37.258 37.296 37.334 37.373 37.411 1030 37.411 37.450 37.488 37.527 37.565 37.603 37.642 37.680 37.719 37.757 37.795 1040 37.795 37.834 37.872 37.911 37.949 37.987 38.026 38.064 38.102 38.141 38.179 1050 38.179 38.217 38.256 38.294 38.332 38.370 38.409 38.447 38.485 38.524 38.562 1060 38.562 38.600 38.638 38.677 38.715 38.753 38.791 38.829 38.868 38.906 38.944 1070 38.944 38.982 39.020 39.059 39.097 39.135 39.173 39.211 39.249 39.287 39.326 1080 39.326 39.364 39.402 39.440 39.478 39.516 39.554 39.592 39.630 39.668 39.706 1090 39.706 39.744 39.783 39.821 39.859 39.897 39.935 39.973 40.011 40.049 40.087 1100 40.087 40.125 40.163 40.201 40.238 40.276 40.314 40.352 40.390 40.428 40.466 1110 40.466 40.504 40.542 40.580 40.618 40.655 40.693 40.731 40.769 40.807 40.845 1120 40.845 40.883 40.920 40.958 40.996 41.034 41.072 41.109 41.147 41.185 41.223 1130 41.223 41.260 41.298 41.336 41.374 41.411 41.449 41.487 41.525 41.562 41.600 1140 41.600 41.638 41.675 41.713 41.751 41.788 41.826 41.864 41.901 41.939 41.976 1150 41.976 42.014 42.052 42.089 42.127 42.164 42.202 42.239 42.277 42.314 42.352 1160 42.352 42.390 42.427 42.465 42.502 42.540 42.577 42.614 42.652 42.689 42.727 1170 42.727 42.764 42.802 42.839 42.877 42.914 42.951 42.989 43.026 43.064 43.101 1180 43.101 43.138 43.176 43.213 43.250 43.288 43.325 43.362 43.399 43.437 43.474 1190 43.474 43.511 43.549 43.586 43.623 43.660 43.698 43.735 43.772 43.809 43.846 1200 43.846 43.884 43.921 43.958 43.995 44.032 44.069 44.106 44.144 44.181 44.218 1210 44.218 44.255 44.292 44.329 44.366 44.403 44.440 44.477 44.514 44.551 44.588 1220 44.588 44.625 44.662 44.699 44.736 44.773 44.810 44.847 44.884 44.921 44.958 1230 44.958 44.995 45.032 45.069 45.105 45.142 45.179 45.216 45.253 45.290 45.326 1240 45.326 45.363 45.400 45.437 45.474 45.510 45.547 45.584 45.621 45.657 45.694 1250 45.694 45.731 45.767 45.804 45.841 45.877 45.914 45.951 45.987 46.024 46.060 1260 46.060 46.097 46.133 46.170 46.207 46.243 46.280 46.316 46.353 46.389 46.425 1270 46.425 46.462 46.498 46.535 46.571 46.608 46.644 46.680 46.717 46.753 46.789 1280 46.789 46.826 46.862 46.898 46.935 46.971 47.007 47.043 47.079 47.116 47.152 1290 47.152 47.188 47.224 47.260 47.296 47.333 47.369 47.405 47.441 47.477 47.513 1300 47.513 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas Termopar tipo R - f.e.m. en mV (ITS-90) °C 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 -50 -0.226 -40 -0.188 -0.192 -0.196 -0.200 -0.204 -0.208 -0.211 -0.215 -0.219 -0.223 -0.226 -30 -0.145 -0.150 -0.154 -0.158 -0.163 -0.167 -0.171 -0.175 -0.180 -0.184 -0.188 -20 -0.100 -0.105 -0.109 -0.114 -0.119 -0.123 -0.128 -0.132 -0.137 -0.141 -0.145 -10 -0.051 -0.056 -0.061 -0.066 -0.071 -0.076 -0.081 -0.086 -0.091 -0.095 -0.100 0 0.000 -0.005 -0.011 -0.016 -0.021 -0.026 -0.031 -0.036 -0.041 -0.046 -0.051 0 0.000 0.005 0.011 0.016 0.021 0.027 0.032 0.038 0.043 0.049 0.054 10 0.054 0.060 0.065 0.071 0.077 0.082 0.088 0.094 0.100 0.105 0.111 20 0.111 0.117 0.123 0.129 0.135 0.141 0.147 0.153 0.159 0.165 0.171 30 0.171 0.177 0.183 0.189 0.195 0.201 0.207 0.214 0.220 0.226 0.232 40 0.232 0.239 0.245 0.251 0.258 0.264 0.271 0.277 0.284 0.290 0.296 50 0.296 0.303 0.310 0.316 0.323 0.329 0.336 0.343 0.349 0.356 0.363 60 0.363 0.369 0.376 0.383 0.390 0.397 0.403 0.410 0.417 0.424 0.431 70 0.431 0.438 0.445 0.452 0.459 0.466 0.473 0.480 0.487 0.494 0.501 80 0.501 0.508 0.516 0.523 0.530 0.537 0.544 0.552 0.559 0.566 0.573 90 0.573 0.581 0.588 0.595 0.603 0.610 0.618 0.625 0.632 0.640 0.647 100 0.647 0.655 0.662 0.670 0.677 0.685 0.693 0.700 0.708 0.715 0.723 110 0.723 0.731 0.738 0.746 0.754 0.761 0.769 0.777 0.785 0.792 0.800 120 0.800 0.808 0.816 0.824 0.832 0.839 0.847 0.855 0.863 0.871 0.879 130 0.879 0.887 0.895 0.903 0.911 0.919 0.927 0.935 0.943 0.951 0.959 140 0.959 0.967 0.976 0.984 0.992 1.000 1.008 1.016 1.025 1.033 1.041 150 1.041 1.049 1.058 1.066 1.074 1.082 1.091 1.099 1.107 1.116 1.124 160 1.124 1.132 1.141 1.149 1.158 1.166 1.175 1.183 1.191 1.200 1.208 170 1.208 1.217 1.225 1.234 1.242 1.251 1.260 1.268 1.277 1.285 1.294 180 1.294 1.303 1.311 1.320 1.329 1.337 1.346 1.355 1.363 1.372 1.381 190 1.381 1.389 1.398 1.407 1.416 1.425 1.433 1.442 1.451 1.460 1.469 200 1.469 1.477 1.486 1.495 1.504 1.513 1.522 1.531 1.540 1.549 1.558 210 1.558 1.567 1.575 1.584 1.593 1.602 1.611 1.620 1.629 1.639 1.648 220 1.648 1.657 1.666 1.675 1.684 1.693 1.702 1.711 1.720 1.729 1.739 230 1.739 1.748 1.757 1.766 1.775 1.784 1.794 1.803 1.812 1.821 1.831 240 1.831 1.840 1.849 1.858 1.868 1.877 1.886 1.895 1.905 1.914 1.923 250 1.923 1.933 1.942 1.951 1.961 1.970 1.980 1.989 1.998 2.008 2.017 260 2.017 2.027 2.036 2.046 2.055 2.064 2.074 2.083 2.093 2.102 2.112 270 2.112 2.121 2.131 2.140 2.150 2.159 2.169 2.179 2.188 2.198 2.207 280 2.207 2.217 2.226 2.236 2.246 2.255 2.265 2.275 2.284 2.294 2.304 290 2.304 2.313 2.323 2.333 2.342 2.352 2.362 2.371 2.381 2.391 2.401 300 2.401 2.410 2.420 2.430 2.440 2.449 2.459 2.469 2.479 2.488 2.498 310 2.498 2.508 2.518 2.528 2.538 2.547 2.557 2.567 2.577 2.587 2.597 320 2.597 2.607 2.617 2.626 2.636 2.646 2.656 2.666 2.676 2.686 2.696 330 2.696 2.706 2.716 2.726 2.736 2.746 2.756 2.766 2.776 2.786 2.796 340 2.796 2.806 2.816 2.826 2.836 2.846 2.856 2.866 2.876 2.886 2.896 350 2.896 2.906 2.916 2.926 2.937 2.947 2.957 2.967 2.977 2.987 2.997 360 2.997 3.007 3.018 3.028 3.038 3.048 3.058 3.068 3.079 3.089 3.099 www.FreeLibros.me 277 Instrumentación Industrial Termopar tipo R - f.e.m. en mV (ITS-90) 278 °C 0 1 2 3 4 370 3.099 3.109 3.119 3.130 3.140 380 3.201 3.212 3.222 3.232 3.242 390 3.304 3.315 3.325 3.335 400 3.408 3.418 3.428 410 3.512 3.522 420 3.616 430 5 6 7 8 9 10 3.150 3.160 3.171 3.181 3.191 3.201 3.253 3.263 3.273 3.284 3.294 3.304 3.346 3.356 3.366 3.377 3.387 3.397 3.408 3.439 3.449 3.460 3.470 3.480 3.491 3.501 3.512 3.533 3.543 3.553 3.564 3.574 3.585 3.595 3.606 3.616 3.627 3.637 3.648 3.658 3.669 3.679 3.690 3.700 3.711 3.721 3.721 3.732 3.742 3.753 3.764 3.774 3.785 3.795 3.806 3.816 3.827 440 3.827 3.838 3.848 3.859 3.869 3.880 3.891 3.901 3.912 3.922 3.933 450 3.933 3.944 3.954 3.965 3.976 3.986 3.997 4.008 4.018 4.029 4.040 460 4.040 4.050 4.061 4.072 4.083 4.093 4.104 4.115 4.125 4.136 4.147 470 4.147 4.158 4.168 4.179 4.190 4.201 4.211 4.222 4.233 4.244 4.255 480 4.255 4.265 4.276 4.287 4.298 4.309 4.319 4.330 4.341 4.352 4.363 490 4.363 4.373 4.384 4.395 4.406 4.417 4.428 4.439 4.449 4.460 4.471 500 4.471 4.482 4.493 4.504 4.515 4.526 4.537 4.548 4.558 4.569 4.580 510 4.580 4.591 4.602 4.613 4.624 4.635 4.646 4.657 4.668 4.679 4.690 520 4.690 4.701 4.712 4.723 4.734 4.745 4.756 4.767 4.778 4.789 4.800 530 4.800 4.811 4.822 4.833 4.844 4.855 4.866 4.877 4.888 4.899 4.910 540 4.910 4.922 4.933 4.944 4.955 4.966 4.977 4.988 4.999 5.010 5.021 550 5.021 5.033 5.044 5.055 5.066 5.077 5.088 5.099 5.111 5.122 5.133 560 5.133 5.144 5.155 5.166 5.178 5.189 5.200 5.211 5.222 5.234 5.245 570 5.245 5.256 5.267 5.279 5.290 5.301 5.312 5.323 5.335 5.346 5.357 580 5.357 5.369 5.380 5.391 5.402 5.414 5.425 5.436 5.448 5.459 5.470 590 5.470 5.481 5.493 5.504 5.515 5.527 5.538 5.549 5.561 5.572 5.583 600 5.583 5.595 5.606 5.618 5.629 5.640 5.652 5.663 5.674 5.686 5.697 610 5.697 5.709 5.720 5.731 5.743 5.754 5.766 5.777 5.789 5.800 5.812 620 5.812 5.823 5.834 5.846 5.857 5.869 5.880 5.892 5.903 5.915 5.926 630 5.926 5.938 5.949 5.961 5.972 5.984 5.995 6.007 6.018 6.030 6.041 640 6.041 6.053 6.065 6.076 6.088 6.099 6.111 6.122 6.134 6.146 6.157 650 6.157 6.169 6.180 6.192 6.204 6.215 6.227 6.238 6.250 6.262 6.273 660 6.273 6.285 6.297 6.308 6.320 6.332 6.343 6.355 6.367 6.378 6.390 670 6.390 6.402 6.413 6.425 6.437 6.448 6.460 6.472 6.484 6.495 6.507 680 6.507 6.519 6.531 6.542 6.554 6.566 6.578 6.589 6.601 6.613 6.625 690 6.625 6.636 6.648 6.660 6.672 6.684 6.695 6.707 6.719 6.731 6.743 700 6.743 6.755 6.766 6.778 6.790 6.802 6.814 6.826 6.838 6.849 6.861 710 6.861 6.873 6.885 6.897 6.909 6.921 6.933 6.945 6.956 6.968 6.980 720 6.980 6.992 7.004 7.016 7.028 7.040 7.052 7.064 7.076 7.088 7.100 730 7.100 7.112 7.124 7.136 7.148 7.160 7.172 7.184 7.196 7.208 7.220 740 7.220 7.232 7.244 7.256 7.268 7.280 7.292 7.304 7.316 7.328 7.340 750 7.340 7.352 7.364 7.376 7.389 7.401 7.413 7.425 7.437 7.449 7.461 760 7.461 7.473 7.485 7.498 7.510 7.522 7.534 7.546 7.558 7.570 7.583 770 7.583 7.595 7.607 7.619 7.631 7.644 7.656 7.668 7.680 7.692 7.705 780 7.705 7.717 7.729 7.741 7.753 7.766 7.778 7.790 7.802 7.815 7.827 790 7.827 7.839 7.851 7.864 7.876 7.888 7.901 7.913 7.925 7.938 7.950 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas Termopar tipo R - f.e.m. en mV (ITS-90) °C 0 1 2 3 4 800 7.950 7.962 7.974 7.987 7.999 810 8.073 8.086 8.098 8.110 8.123 820 8.197 8.209 8.222 8.234 830 8.321 8.334 8.346 840 8.446 8.459 850 8.571 860 5 6 7 8 9 10 8.011 8.024 8.036 8.048 8.061 8.073 8.135 8.147 8.160 8.172 8.185 8.197 8.247 8.259 8.272 8.284 8.296 8.309 8.321 8.359 8.371 8.384 8.396 8.409 8.421 8.434 8.446 8.471 8.484 8.496 8.509 8.521 8.534 8.546 8.559 8.571 8.584 8.597 8.609 8.622 8.634 8.647 8.659 8.672 8.685 8.697 8.697 8.710 8.722 8.735 8.748 8.760 8.773 8.785 8.798 8.811 8.823 870 8.823 8.836 8.849 8.861 8.874 8.887 8.899 8.912 8.925 8.937 8.950 880 8.950 8.963 8.975 8.988 9.001 9.014 9.026 9.039 9.052 9.065 9.077 890 9.077 9.090 9.103 9.115 9.128 9.141 9.154 9.167 9.179 9.192 9.205 900 9.205 9.218 9.230 9.243 9.256 9.269 9.282 9.294 9.307 9.320 9.333 910 9.333 9.346 9.359 9.371 9.384 9.397 9.410 9.423 9.436 9.449 9.461 920 9.461 9.474 9.487 9.500 9.513 9.526 9.539 9.552 9.565 9.578 9.590 930 9.590 9.603 9.616 9.629 9.642 9.655 9.668 9.681 9.694 9.707 9.720 940 9.720 9.733 9.746 9.759 9.772 9.785 9.798 9.811 9.824 9.837 9.850 950 9.850 9.863 9.876 9.889 9.902 9.915 9.928 9.941 9.954 9.967 9.980 960 9.980 9.993 10.006 10.019 10.032 10.046 10.059 10.072 10.085 10.098 10.111 970 10.111 10.124 10.137 10.150 10.163 10.177 10.190 10.203 10.216 10.229 10.242 980 10.242 10.255 10.268 10.282 10.295 10.308 10.321 10.334 10.347 10.361 10.374 990 10.374 10.387 10.400 10.413 10.427 10.440 10.453 10.466 10.480 10.493 10.506 1000 10.506 10.519 10.532 10.546 10.559 10.572 10.585 10.599 10.612 10.625 10.638 1010 10.638 10.652 10.665 10.678 10.692 10.705 10.718 10.731 10.745 10.758 10.771 1020 10.771 10.785 10.798 10.811 10.825 10.838 10.851 10.865 10.878 10.891 10.905 1030 10.905 10.918 10.932 10.945 10.958 10.972 10.985 10.998 11.012 11.025 11.039 1040 11.039 11.052 11.065 11.079 11.092 11.106 11.119 11.132 11.146 11.159 11.173 1050 11.173 11.186 11.200 11.213 11.227 11.240 11.253 11.267 11.280 11.294 11.307 1060 11.307 11.321 11.334 11.348 11.361 11.375 11.388 11.402 11.415 11.429 11.442 1070 11.442 11.456 11.469 11.483 11.496 11.510 11.524 11.537 11.551 11.564 11.578 1080 11.578 11.591 11.605 11.618 11.632 11.646 11.659 11.673 11.686 11.700 11.714 1090 11.714 11.727 11.741 11.754 11.768 11.782 11.795 11.809 11.822 11.836 11.850 1100 11.850 11.863 11.877 11.891 11.904 11.918 11.931 11.945 11.959 11.972 11.986 1110 11.986 12.000 12.013 12.027 12.041 12.054 12.068 12.082 12.096 12.109 12.123 1120 12.123 12.137 12.150 12.164 12.178 12.191 12.205 12.219 12.233 12.246 12.260 1130 12.260 12.274 12.288 12.301 12.315 12.329 12.342 12.356 12.370 12.384 12.397 1140 12.397 12.411 12.425 12.439 12.453 12.466 12.480 12.494 12.508 12.521 12.535 1150 12.535 12.549 12.563 12.577 12.590 12.604 12.618 12.632 12.646 12.659 12.673 1160 12.673 12.687 12.701 12.715 12.729 12.742 12.756 12.770 12.784 12.798 12.812 1170 12.812 12.825 12.839 12.853 12.867 12.881 12.895 12.909 12.922 12.936 12.950 1180 12.950 12.964 12.978 12.992 13.006 13.019 13.033 13.047 13.061 13.075 13.089 1190 13.089 13.103 13.117 13.131 13.145 13.158 13.172 13.186 13.200 13.214 13.228 1200 13.228 13.242 13.256 13.270 13.284 13.298 13.311 13.325 13.339 13.353 13.367 1210 13.367 13.381 13.395 13.409 13.423 13.437 13.451 13.465 13.479 13.493 13.507 1220 13.507 13.521 13.535 13.549 13.563 13.577 13.590 13.604 13.618 13.632 13.646 www.FreeLibros.me 279 Instrumentación Industrial Termopar tipo R - f.e.m. en mV (ITS-90) °C 280 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1230 13.646 13.660 13.674 13.688 13.702 13.716 13.730 13.744 13.758 13.772 13.786 1240 13.786 13.800 13.814 13.828 13.842 13.856 13.870 13.884 13.898 13.912 13.926 1250 13.926 13.940 13.954 13.968 13.982 13.996 14.010 14.024 14.038 14.052 14.066 1260 14.066 14.081 14.095 14.109 14.123 14.137 14.151 14.165 14.179 14.193 14.207 1270 14.207 14.221 14.235 14.249 14.263 14.277 14.291 14.305 14.319 14.333 14.347 1280 14.347 14.361 14.375 14.390 14.404 14.418 14.432 14.446 14.460 14.474 14.488 1290 14.488 14.502 14.516 14.530 14.544 14.558 14.572 14.586 14.601 14.615 14.629 1300 14.629 14.643 14.657 14.671 14.685 14.699 14.713 14.727 14.741 14.755 14.770 1310 14.770 14.784 14.798 14.812 14.826 14.840 14.854 14.868 14.882 14.896 14.911 1320 14.911 14.925 14.939 14.953 14.967 14.981 14.995 15.009 15.023 15.037 15.052 1330 15.052 15.066 15.080 15.094 15.108 15.122 15.136 15.150 15.164 15.179 15.193 1340 15.193 15.207 15.221 15.235 15.249 15.263 15.277 15.291 15.306 15.320 15.334 1350 15.334 15.348 15.362 15.376 15.390 15.404 15.419 15.433 15.447 15.461 15.475 1360 15.475 15.489 15.503 15.517 15.531 15.546 15.560 15.574 15.588 15.602 15.616 1370 15.616 15.630 15.645 15.659 15.673 15.687 15.701 15.715 15.729 15.743 15.758 1380 15.758 15.772 15.786 15.800 15.814 15.828 15.842 15.856 15.871 15.885 15.899 1390 15.899 15.913 15.927 15.941 15.955 15.969 15.984 15.998 16.012 16.026 16.040 1400 16.040 16.054 16.068 16.082 16.097 16.111 16.125 16.139 16.153 16.167 16.181 1410 16.181 16.196 16.210 16.224 16.238 16.252 16.266 16.280 16.294 16.309 16.323 1420 16.323 16.337 16.351 16.365 16.379 16.393 16.407 16.422 16.436 16.450 16.464 1430 16.464 16.478 16.492 16.506 16.520 16.534 16.549 16.563 16.577 16.591 16.605 1440 16.605 16.619 16.633 16.647 16.662 16.676 16.690 16.704 16.718 16.732 16.746 1450 16.746 16.760 16.774 16.789 16.803 16.817 16.831 16.845 16.859 16.873 16.887 1460 16.887 16.901 16.915 16.930 16.944 16.958 16.972 16.986 17.000 17.014 17.028 1470 17.028 17.042 17.056 17.071 17.085 17.099 17.113 17.127 17.141 17.155 17.169 1480 17.169 17.183 17.197 17.211 17.225 17.240 17.254 17.268 17.282 17.296 17.310 1490 17.310 17.324 17.338 17.352 17.366 17.380 17.394 17.408 17.423 17.437 17.451 1500 17.451 17.465 17.479 17.493 17.507 17.521 17.535 17.549 17.563 17.577 17.591 1510 17.591 17.605 17.619 17.633 17.647 17.661 17.676 17.690 17.704 17.718 17.732 1520 17.732 17.746 17.760 17.774 17.788 17.802 17.816 17.830 17.844 17.858 17.872 1530 17.872 17.886 17.900 17.914 17.928 17.942 17.956 17.970 17.984 17.998 18.012 1540 18.012 18.026 18.040 18.054 18.068 18.082 18.096 18.110 18.124 18.138 18.152 1550 18.152 18.166 18.180 18.194 18.208 18.222 18.236 18.250 18.264 18.278 18.292 1560 18.292 18.306 18.320 18.334 18.348 18.362 18.376 18.390 18.404 18.417 18.431 1570 18.431 18.445 18.459 18.473 18.487 18.501 18.515 18.529 18.543 18.557 18.571 1580 18.571 18.585 18.599 18.613 18.627 18.640 18.654 18.668 18.682 18.696 18.710 1590 18.710 18.724 18.738 18.752 18.766 18.779 18.793 18.807 18.821 18.835 18.849 1600 18.849 18.863 18.877 18.891 18.904 18.918 18.932 18.946 18.960 18.974 18.988 1610 18.988 19.002 19.015 19.029 19.043 19.057 19.071 19.085 19.098 19.112 19.126 1620 19.126 19.140 19.154 19.168 19.181 19.195 19.209 19.223 19.237 19.250 19.264 1630 19.264 19.278 19.292 19.306 19.319 19.333 19.347 19.361 19.375 19.388 19.402 1640 19.402 19.416 19.430 19.444 19.457 19.471 19.485 19.499 19.512 19.526 19.540 1650 19.540 19.554 19.567 19.581 19.595 19.609 19.622 19.636 19.650 19.663 19.677 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas Termopar tipo R - f.e.m. en mV (ITS-90) °C 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1660 19.677 19.691 19.705 19.718 19.732 19.746 19.759 19.773 19.787 19.800 19.814 1670 19.814 19.828 19.841 19.855 19.869 19.882 19.896 19.910 19.923 19.937 19.951 1680 19.951 19.964 19.978 19.992 20.005 20.019 20.032 20.046 20.060 20.073 20.087 1690 20.087 20.100 20.114 20.127 20.141 20.154 20.168 20.181 20.195 20.208 20.222 1700 20.222 20.235 20.249 20.262 20.275 20.289 20.302 20.316 20.329 20.342 20.356 1710 20.356 20.369 20.382 20.396 20.409 20.422 20.436 20.449 20.462 20.475 20.488 1720 20.488 20.502 20.515 20.528 20.541 20.554 20.567 20.581 20.594 20.607 20.620 1730 20.620 20.633 20.646 20.659 20.672 20.685 20.698 20.711 20.724 20.736 20.749 1740 20.749 20.762 20.775 20.788 20.801 20.813 20.826 20.839 20.852 20.864 20.877 1750 20.877 20.890 20.902 20.915 20.928 20.940 20.953 20.965 20.978 20.990 21.003 1760 21.003 21.015 21.027 21.040 21.052 21.065 21.077 21.089 21.101 Termopar tipo S - f.e.m. en mV (ITS-90) °C 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 -50 -0.236 -40 -0.194 -0.199 -0.203 -0.207 -0.211 -0.215 -0.219 -0.224 -0.228 -0.232 -0.236 -30 -0.150 -0.155 -0.159 -0.164 -0.168 -0.173 -0.177 -0.181 -0.186 -0.190 -0.194 -20 -0.103 -0.108 -0.113 -0.117 -0.122 -0.127 -0.132 -0.136 -0.141 -0.146 -0.150 -10 -0.053 -0.058 -0.063 -0.068 -0.073 -0.078 -0.083 -0.088 -0.093 -0.098 -0.103 0 0.000 -0.005 -0.011 -0.016 -0.021 -0.027 -0.032 -0.037 -0.042 -0.048 -0.053 0 0.000 0.005 0.011 0.016 0.022 0.027 0.033 0.038 0.044 0.050 0.055 10 0.055 0.061 0.067 0.072 0.078 0.084 0.090 0.095 0.101 0.107 0.113 20 0.113 0.119 0.125 0.131 0.137 0.143 0.149 0.155 0.161 0.167 0.173 30 0.173 0.179 0.185 0.191 0.197 0.204 0.210 0.216 0.222 0.229 0.235 40 0.235 0.241 0.248 0.254 0.260 0.267 0.273 0.280 0.286 0.292 0.299 50 0.299 0.305 0.312 0.319 0.325 0.332 0.338 0.345 0.352 0.358 0.365 60 0.365 0.372 0.378 0.385 0.392 0.399 0.405 0.412 0.419 0.426 0.433 70 0.433 0.440 0.446 0.453 0.460 0.467 0.474 0.481 0.488 0.495 0.502 80 0.502 0.509 0.516 0.523 0.530 0.538 0.545 0.552 0.559 0.566 0.573 90 0.573 0.580 0.588 0.595 0.602 0.609 0.617 0.624 0.631 0.639 0.646 100 0.646 0.653 0.661 0.668 0.675 0.683 0.690 0.698 0.705 0.713 0.720 110 0.720 0.727 0.735 0.743 0.750 0.758 0.765 0.773 0.780 0.788 0.795 120 0.795 0.803 0.811 0.818 0.826 0.834 0.841 0.849 0.857 0.865 0.872 130 0.872 0.880 0.888 0.896 0.903 0.911 0.919 0.927 0.935 0.942 0.950 140 0.950 0.958 0.966 0.974 0.982 0.990 0.998 1.006 1.013 1.021 1.029 150 1.029 1.037 1.045 1.053 1.061 1.069 1.077 1.085 1.094 1.102 1.110 160 1.110 1.118 1.126 1.134 1.142 1.150 1.158 1.167 1.175 1.183 1.191 170 1.191 1.199 1.207 1.216 1.224 1.232 1.240 1.249 1.257 1.265 1.273 180 1.273 1.282 1.290 1.298 1.307 1.315 1.323 1.332 1.340 1.348 1.357 190 1.357 1.365 1.373 1.382 1.390 1.399 1.407 1.415 1.424 1.432 1.441 200 1.441 1.449 1.458 1.466 1.475 1.483 1.492 1.500 1.509 1.517 1.526 210 1.526 1.534 1.543 1.551 1.560 1.569 1.577 1.586 1.594 1.603 1.612 220 1.612 1.620 1.629 1.638 1.646 1.655 1.663 1.672 1.681 1.690 1.698 www.FreeLibros.me 281 Instrumentación Industrial Termopar tipo S - f.e.m. en mV (ITS-90) 282 °C 0 1 2 3 4 5 6 7 230 1.698 1.707 1.716 1.724 1.733 1.742 1.751 1.759 1.768 1.777 1.786 240 1.786 1.794 1.803 1.812 1.821 1.829 1.838 1.847 1.856 1.865 1.874 250 1.874 1.882 1.891 1.900 1.909 1.918 1.927 1.936 1.944 1.953 1.962 260 1.962 1.971 1.980 1.989 1.998 2.007 2.016 2.025 2.034 2.043 2.052 270 2.052 2.061 2.070 2.078 2.087 2.096 2.105 2.114 2.123 2.132 2.141 280 2.141 2.151 2.160 2.169 2.178 2.187 2.196 2.205 2.214 2.223 2.232 290 2.232 2.241 2.250 2.259 2.268 2.277 2.287 2.296 2.305 2.314 2.323 300 2.323 2.332 2.341 2.350 2.360 2.369 2.378 2.387 2.396 2.405 2.415 310 2.415 2.424 2.433 2.442 2.451 2.461 2.470 2.479 2.488 2.497 2.507 320 2.507 2.516 2.525 2.534 2.544 2.553 2.562 2.571 2.581 2.590 2.599 330 2.599 2.609 2.618 2.627 2.636 2.646 2.655 2.664 2.674 2.683 2.692 340 2.692 2.702 2.711 2.720 2.730 2.739 2.748 2.758 2.767 2.776 2.786 350 2.786 2.795 2.805 2.814 2.823 2.833 2.842 2.851 2.861 2.870 2.880 360 2.880 2.889 2.899 2.908 2.917 2.927 2.936 2.946 2.955 2.965 2.974 370 2.974 2.983 2.993 3.002 3.012 3.021 3.031 3.040 3.050 3.059 3.069 380 3.069 3.078 3.088 3.097 3.107 3.116 3.126 3.135 3.145 3.154 3.164 390 3.164 3.173 3.183 3.192 3.202 3.212 3.221 3.231 3.240 3.250 3.259 400 3.259 3.269 3.279 3.288 3.298 3.307 3.317 3.326 3.336 3.346 3.355 410 3.355 3.365 3.374 3.384 3.394 3.403 3.413 3.423 3.432 3.442 3.451 420 3.451 3.461 3.471 3.480 3.490 3.500 3.509 3.519 3.529 3.538 3.548 430 3.548 3.558 3.567 3.577 3.587 3.596 3.606 3.616 3.626 3.635 3.645 440 3.645 3.655 3.664 3.674 3.684 3.694 3.703 3.713 3.723 3.732 3.742 450 3.742 3.752 3.762 3.771 3.781 3.791 3.801 3.810 3.820 3.830 3.840 460 3.840 3.850 3.859 3.869 3.879 3.889 3.898 3.908 3.918 3.928 3.938 470 3.938 3.947 3.957 3.967 3.977 3.987 3.997 4.006 4.016 4.026 4.036 480 4.036 4.046 4.056 4.065 4.075 4.085 4.095 4.105 4.115 4.125 4.134 490 4.134 4.144 4.154 4.164 4.174 4.184 4.194 4.204 4.213 4.223 4.233 500 4.233 4.243 4.253 4.263 4.273 4.283 4.293 4.303 4.313 4.323 4.332 510 4.332 4.342 4.352 4.362 4.372 4.382 4.392 4.402 4.412 4.422 4.432 520 4.432 4.442 4.452 4.462 4.472 4.482 4.492 4.502 4.512 4.522 4.532 530 4.532 4.542 4.552 4.562 4.572 4.582 4.592 4.602 4.612 4.622 4.632 540 4.632 4.642 4.652 4.662 4.672 4.682 4.692 4.702 4.712 4.722 4.732 550 4.732 4.742 4.752 4.762 4.772 4.782 4.793 4.803 4.813 4.823 4.833 560 4.833 4.843 4.853 4.863 4.873 4.883 4.893 4.904 4.914 4.924 4.934 570 4.934 4.944 4.954 4.964 4.974 4.984 4.995 5.005 5.015 5.025 5.035 580 5.035 5.045 5.055 5.066 5.076 5.086 5.096 5.106 5.116 5.127 5.137 590 5.137 5.147 5.157 5.167 5.178 5.188 5.198 5.208 5.218 5.228 5.239 600 5.239 5.249 5.259 5.269 5.280 5.290 5.300 5.310 5.320 5.331 5.341 610 5.341 5.351 5.361 5.372 5.382 5.392 5.402 5.413 5.423 5.433 5.443 620 5.443 5.454 5.464 5.474 5.485 5.495 5.505 5.515 5.526 5.536 5.546 630 5.546 5.557 5.567 5.577 5.588 5.598 5.608 5.618 5.629 5.639 5.649 640 5.649 5.660 5.670 5.680 5.691 5.701 5.712 5.722 5.732 5.743 5.753 650 5.753 5.763 5.774 5.784 5.794 5.805 5.815 5.826 5.836 5.846 5.857 www.FreeLibros.me 8 9 10 Capítulo 6. Medida de temperaturas Termopar tipo S - f.e.m. en mV (ITS-90) °C 0 1 2 3 4 5 6 7 660 5.857 5.867 5.878 5.888 5.898 5.909 5.919 5.930 5.940 5.950 5.961 670 5.961 5.971 5.982 5.992 6.003 6.013 6.024 6.034 6.044 6.055 6.065 680 6.065 6.076 6.086 6.097 6.107 6.118 6.128 6.139 6.149 6.160 6.170 690 6.170 6.181 6.191 6.202 6.212 6.223 6.233 6.244 6.254 6.265 6.275 700 6.275 6.286 6.296 6.307 6.317 6.328 6.338 6.349 6.360 6.370 6.381 710 6.381 6.391 6.402 6.412 6.423 6.434 6.444 6.455 6.465 6.476 6.486 720 6.486 6.497 6.508 6.518 6.529 6.539 6.550 6.561 6.571 6.582 6.593 730 6.593 6.603 6.614 6.624 6.635 6.646 6.656 6.667 6.678 6.688 6.699 740 6.699 6.710 6.720 6.731 6.742 6.752 6.763 6.774 6.784 6.795 6.806 750 6.806 6.817 6.827 6.838 6.849 6.859 6.870 6.881 6.892 6.902 6.913 760 6.913 6.924 6.934 6.945 6.956 6.967 6.977 6.988 6.999 7.010 7.020 770 7.020 7.031 7.042 7.053 7.064 7.074 7.085 7.096 7.107 7.117 7.128 780 7.128 7.139 7.150 7.161 7.172 7.182 7.193 7.204 7.215 7.226 7.236 790 7.236 7.247 7.258 7.269 7.280 7.291 7.302 7.312 7.323 7.334 7.345 800 7.345 7.356 7.367 7.378 7.388 7.399 7.410 7.421 7.432 7.443 7.454 810 7.454 7.465 7.476 7.487 7.497 7.508 7.519 7.530 7.541 7.552 7.563 820 7.563 7.574 7.585 7.596 7.607 7.618 7.629 7.640 7.651 7.662 7.673 830 7.673 7.684 7.695 7.706 7.717 7.728 7.739 7.750 7.761 7.772 7.783 840 7.783 7.794 7.805 7.816 7.827 7.838 7.849 7.860 7.871 7.882 7.893 850 7.893 7.904 7.915 7.926 7.937 7.948 7.959 7.970 7.981 7.992 8.003 860 8.003 8.014 8.026 8.037 8.048 8.059 8.070 8.081 8.092 8.103 8.114 870 8.114 8.125 8.137 8.148 8.159 8.170 8.181 8.192 8.203 8.214 8.226 880 8.226 8.237 8.248 8.259 8.270 8.281 8.293 8.304 8.315 8.326 8.337 890 8.337 8.348 8.360 8.371 8.382 8.393 8.404 8.416 8.427 8.438 8.449 900 8.449 8.460 8.472 8.483 8.494 8.505 8.517 8.528 8.539 8.550 8.562 910 8.562 8.573 8.584 8.595 8.607 8.618 8.629 8.640 8.652 8.663 8.674 920 8.674 8.685 8.697 8.708 8.719 8.731 8.742 8.753 8.765 8.776 8.787 930 8.787 8.798 8.810 8.821 8.832 8.844 8.855 8.866 8.878 8.889 8.900 940 8.900 8.912 8.923 8.935 8.946 8.957 8.969 8.980 8.991 9.003 9.014 950 9.014 9.025 9.037 9.048 9.060 9.071 9.082 9.094 9.105 9.117 9.128 960 9.128 9.139 9.151 9.162 9.174 9.185 9.197 9.208 9.219 9.231 9.242 970 9.242 9.254 9.265 9.277 9.288 9.300 9.311 9.323 9.334 9.345 9.357 980 9.357 9.368 9.380 9.391 9.403 9.414 9.426 9.437 9.449 9.460 9.472 990 9.472 9.483 9.495 9.506 9.518 9.529 9.541 9.552 9.564 9.576 9.587 1000 9.587 9.599 9.610 9.622 9.633 9.645 9.656 9.668 9.680 9.691 9.703 1010 9.703 9.714 9.726 9.737 9.749 9.761 9.772 9.784 9.795 9.807 9.819 1020 9.819 9.830 9.842 9.853 9.865 9.877 9.888 9.900 9.911 9.923 9.935 1030 9.935 9.946 9.958 9.970 9.981 9.993 10.005 10.016 10.028 10.040 10.051 1040 10.051 10.063 10.075 10.086 10.098 10.110 10.121 10.133 10.145 10.156 10.168 1050 10.168 10.180 10.191 10.203 10.215 10.227 10.238 10.250 10.262 10.273 10.285 1060 10.285 10.297 10.309 10.320 10.332 10.344 10.356 10.367 10.379 10.391 10.403 1070 10.403 10.414 10.426 10.438 10.450 10.461 10.473 10.485 10.497 10.509 10.520 1080 10.520 10.532 10.544 10.556 10.567 10.579 10.591 10.603 10.615 10.626 10.638 www.FreeLibros.me 8 9 10 283 Instrumentación Industrial Termopar tipo S - f.e.m. en mV (ITS-90) °C 284 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1090 10.638 10.650 10.662 10.674 10.686 10.697 10.709 10.721 10.733 10.745 10.757 1100 10.757 10.768 10.780 10.792 10.804 10.816 10.828 10.839 10.851 10.863 10.875 1110 10.875 10.887 10.899 10.911 10.922 10.934 10.946 10.958 10.970 10.982 10.994 1120 10.994 11.006 11.017 11.029 11.041 11.053 11.065 11.077 11.089 11.101 11.113 1130 11.113 11.125 11.136 11.148 11.160 11.172 11.184 11.196 11.208 11.220 11.232 1140 11.232 11.244 11.256 11.268 11.280 11.291 11.303 11.315 11.327 11.339 11.351 1150 11.351 11.363 11.375 11.387 11.399 11.411 11.423 11.435 11.447 11.459 11.471 1160 11.471 11.483 11.495 11.507 11.519 11.531 11.542 11.554 11.566 11.578 11.590 1170 11.590 11.602 11.614 11.626 11.638 11.650 11.662 11.674 11.686 11.698 11.710 1180 11.710 11.722 11.734 11.746 11.758 11.770 11.782 11.794 11.806 11.818 11.830 1190 11.830 11.842 11.854 11.866 11.878 11.890 11.902 11.914 11.926 11.939 11.951 1200 11.951 11.963 11.975 11.987 11.999 12.011 12.023 12.035 12.047 12.059 12.071 1210 12.071 12.083 12.095 12.107 12.119 12.131 12.143 12.155 12.167 12.179 12.191 1220 12.191 12.203 12.216 12.228 12.240 12.252 12.264 12.276 12.288 12.300 12.312 1230 12.312 12.324 12.336 12.348 12.360 12.372 12.384 12.397 12.409 12.421 12.433 1240 12.433 12.445 12.457 12.469 12.481 12.493 12.505 12.517 12.529 12.542 12.554 1250 12.554 12.566 12.578 12.590 12.602 12.614 12.626 12.638 12.650 12.662 12.675 1260 12.675 12.687 12.699 12.711 12.723 12.735 12.747 12.759 12.771 12.783 12.796 1270 12.796 12.808 12.820 12.832 12.844 12.856 12.868 12.880 12.892 12.905 12.917 1280 12.917 12.929 12.941 12.953 12.965 12.977 12.989 13.001 13.014 13.026 13.038 1290 13.038 13.050 13.062 13.074 13.086 13.098 13.111 13.123 13.135 13.147 13.159 1300 13.159 13.171 13.183 13.195 13.208 13.220 13.232 13.244 13.256 13.268 13.280 1310 13.280 13.292 13.305 13.317 13.329 13.341 13.353 13.365 13.377 13.390 13.402 1320 13.402 13.414 13.426 13.438 13.450 13.462 13.474 13.487 13.499 13.511 13.523 1330 13.523 13.535 13.547 13.559 13.572 13.584 13.596 13.608 13.620 13.632 13.644 1340 13.644 13.657 13.669 13.681 13.693 13.705 13.717 13.729 13.742 13.754 13.766 1350 13.766 13.778 13.790 13.802 13.814 13.826 13.839 13.851 13.863 13.875 13.887 1360 13.887 13.899 13.911 13.924 13.936 13.948 13.960 13.972 13.984 13.996 14.009 1370 14.009 14.021 14.033 14.045 14.057 14.069 14.081 14.094 14.106 14.118 14.130 1380 14.130 14.142 14.154 14.166 14.178 14.191 14.203 14.215 14.227 14.239 14.251 1390 14.251 14.263 14.276 14.288 14.300 14.312 14.324 14.336 14.348 14.360 14.373 1400 14.373 14.385 14.397 14.409 14.421 14.433 14.445 14.457 14.470 14.482 14.494 1410 14.494 14.506 14.518 14.530 14.542 14.554 14.567 14.579 14.591 14.603 14.615 1420 14.615 14.627 14.639 14.651 14.664 14.676 14.688 14.700 14.712 14.724 14.736 1430 14.736 14.748 14.760 14.773 14.785 14.797 14.809 14.821 14.833 14.845 14.857 1440 14.857 14.869 14.881 14.894 14.906 14.918 14.930 14.942 14.954 14.966 14.978 1450 14.978 14.990 15.002 15.015 15.027 15.039 15.051 15.063 15.075 15.087 15.099 1460 15.099 15.111 15.123 15.135 15.148 15.160 15.172 15.184 15.196 15.208 15.220 1470 15.220 15.232 15.244 15.256 15.268 15.280 15.292 15.304 15.317 15.329 15.341 1480 15.341 15.353 15.365 15.377 15.389 15.401 15.413 15.425 15.437 15.449 15.461 1490 15.461 15.473 15.485 15.497 15.509 15.521 15.534 15.546 15.558 15.570 15.582 1500 15.582 15.594 15.606 15.618 15.630 15.642 15.654 15.666 15.678 15.690 15.702 1510 15.702 15.714 15.726 15.738 15.750 15.762 15.774 15.786 15.798 15.810 15.822 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas Termopar tipo S - f.e.m. en mV (ITS-90) °C 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1520 15.822 15.834 15.846 15.858 15.870 15.882 15.894 15.906 15.918 15.930 15.942 1530 15.942 15.954 15.966 15.978 15.990 16.002 16.014 16.026 16.038 16.050 16.062 1540 16.062 16.074 16.086 16.098 16.110 16.122 16.134 16.146 16.158 16.170 16.182 1550 16.182 16.194 16.205 16.217 16.229 16.241 16.253 16.265 16.277 16.289 16.301 1560 16.301 16.313 16.325 16.337 16.349 16.361 16.373 16.385 16.396 16.408 16.420 1570 16.420 16.432 16.444 16.456 16.468 16.480 16.492 16.504 16.516 16.527 16.539 1580 16.539 16.551 16.563 16.575 16.587 16.599 16.611 16.623 16.634 16.646 16.658 1590 16.658 16.670 16.682 16.694 16.706 16.718 16.729 16.741 16.753 16.765 16.777 1600 16.777 16.789 16.801 16.812 16.824 16.836 16.848 16.860 16.872 16.883 16.895 1610 16.895 16.907 16.919 16.931 16.943 16.954 16.966 16.978 16.990 17.002 17.013 1620 17.013 17.025 17.037 17.049 17.061 17.072 17.084 17.096 17.108 17.120 17.131 1630 17.131 17.143 17.155 17.167 17.178 17.190 17.202 17.214 17.225 17.237 17.249 1640 17.249 17.261 17.272 17.284 17.296 17.308 17.319 17.331 17.343 17.355 17.366 1650 17.366 17.378 17.390 17.401 17.413 17.425 17.437 17.448 17.460 17.472 17.483 1660 17.483 17.495 17.507 17.518 17.530 17.542 17.553 17.565 17.577 17.588 17.600 1670 17.600 17.612 17.623 17.635 17.647 17.658 17.670 17.682 17.693 17.705 17.717 1680 17.717 17.728 17.740 17.751 17.763 17.775 17.786 17.798 17.809 17.821 17.832 1690 17.832 17.844 17.855 17.867 17.878 17.890 17.901 17.913 17.924 17.936 17.947 1700 17.947 17.959 17.970 17.982 17.993 18.004 18.016 18.027 18.039 18.050 18.061 1710 18.061 18.073 18.084 18.095 18.107 18.118 18.129 18.140 18.152 18.163 18.174 1720 18.174 18.185 18.196 18.208 18.219 18.230 18.241 18.252 18.263 18.274 18.285 1730 18.285 18.297 18.308 18.319 18.330 18.341 18.352 18.362 18.373 18.384 18.395 1740 18.395 18.406 18.417 18.428 18.439 18.449 18.460 18.471 18.482 18.493 18.503 1750 18.503 18.514 18.525 18.535 18.546 18.557 18.567 18.578 18.588 18.599 18.609 1760 18.609 18.620 18.630 18.641 18.651 18.661 18.672 18.682 18.693 Termopar tipo T - f.e.m. en mV (ITS-90) °C 0 -270 -6.258 1 2 3 4 -260 -6.232 -6.236 -6.239 -6.242 -6.245 -250 -6.180 -6.187 -6.193 -6.198 -6.204 -240 5 6 7 -6.248 -6.251 -6.253 -6.209 -6.214 -6.219 -6.105 -6.114 -6.122 -6.130 -6.138 -6.146 -6.153 -230 -6.007 -6.017 -6.028 -6.038 -6.049 -6.059 -220 -5.888 -5.901 -5.914 -5.926 -5.938 -210 -200 9 10 -6.255 -6.256 -6.258 -6.223 -6.228 -6.232 -6.160 -6.167 -6.174 -6.180 -6.068 -6.078 -6.087 -6.096 -6.105 -5.950 -5.962 -5.973 -5.985 -5.996 -6.007 -5.753 -5.767 -5.782 -5.795 -5.809 -5.823 -5.836 -5.850 -5.863 -5.876 -5.888 -5.603 -5.619 -5.634 -5.650 -5.665 -5.680 -5.695 -5.710 -5.724 -5.739 -5.753 -190 -5.439 -5.456 -5.473 -5.489 -5.506 -5.523 -5.539 -5.555 -5.571 -5.587 -5.603 -180 -5.261 -5.279 -5.297 -5.316 -5.334 -5.351 -5.369 -5.387 -5.404 -5.421 -5.439 -170 -5.070 -5.089 -5.109 -5.128 -5.148 -5.167 -5.186 -5.205 -5.224 -5.242 -5.261 -160 -4.865 -4.886 -4.907 -4.928 -4.949 -4.969 -4.989 -5.010 -5.030 -5.050 -5.070 -150 -4.648 -4.671 -4.693 -4.715 -4.737 -4.759 -4.780 -4.802 -4.823 -4.844 -4.865 -140 -4.419 -4.443 -4.466 -4.489 -4.512 -4.535 -4.558 -4.581 -4.604 -4.626 -4.648 -130 -4.177 -4.202 -4.226 -4.251 -4.275 -4.300 -4.324 -4.348 -4.372 -4.395 -4.419 www.FreeLibros.me 8 285 Instrumentación Industrial Termopar tipo T - f.e.m. en mV (ITS-90) °C 286 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 -120 -3.923 -3.949 -3.975 -4.000 -4.026 -4.052 -4.077 -4.102 -4.127 -4.152 -4.177 -110 -3.657 -3.684 -3.711 -3.738 -3.765 -3.791 -3.818 -3.844 -3.871 -3.897 -3.923 -100 -3.379 -3.407 -3.435 -3.463 -3.491 -3.519 -3.547 -3.574 -3.602 -3.629 -3.657 -90 -3.089 -3.118 -3.148 -3.177 -3.206 -3.235 -3.264 -3.293 -3.322 -3.350 -3.379 -80 -2.788 -2.818 -2.849 -2.879 -2.910 -2.940 -2.970 -3.000 -3.030 -3.059 -3.089 -70 -2.476 -2.507 -2.539 -2.571 -2.602 -2.633 -2.664 -2.695 -2.726 -2.757 -2.788 -60 -2.153 -2.186 -2.218 -2.251 -2.283 -2.316 -2.348 -2.380 -2.412 -2.444 -2.476 -50 -1.819 -1.853 -1.887 -1.920 -1.954 -1.987 -2.021 -2.054 -2.087 -2.120 -2.153 -40 -1.475 -1.510 -1.545 -1.579 -1.614 -1.648 -1.683 -1.717 -1.751 -1.785 -1.819 -30 -1.121 -1.157 -1.192 -1.228 -1.264 -1.299 -1.335 -1.370 -1.405 -1.440 -1.475 -20 -0.757 -0.794 -0.830 -0.867 -0.904 -0.940 -0.976 -1.013 -1.049 -1.085 -1.121 -10 -0.383 -0.421 -0.459 -0.496 -0.534 -0.571 -0.608 -0.646 -0.683 -0.720 -0.757 0 0.000 -0.039 -0.077 -0.116 -0.154 -0.193 -0.231 -0.269 -0.307 -0.345 -0.383 0 0.000 0.039 0.078 0.117 0.156 0.195 0.234 0.273 0.312 0.352 0.391 10 0.391 0.431 0.470 0.510 0.549 0.589 0.629 0.669 0.709 0.749 0.790 20 0.790 0.830 0.870 0.911 0.951 0.992 1.033 1.074 1.114 1.155 1.196 30 1.196 1.238 1.279 1.320 1.362 1.403 1.445 1.486 1.528 1.570 1.612 40 1.612 1.654 1.696 1.738 1.780 1.823 1.865 1.908 1.950 1.993 2.036 50 2.036 2.079 2.122 2.165 2.208 2.251 2.294 2.338 2.381 2.425 2.468 60 2.468 2.512 2.556 2.600 2.643 2.687 2.732 2.776 2.820 2.864 2.909 70 2.909 2.953 2.998 3.043 3.087 3.132 3.177 3.222 3.267 3.312 3.358 80 3.358 3.403 3.448 3.494 3.539 3.585 3.631 3.677 3.722 3.768 3.814 90 3.814 3.860 3.907 3.953 3.999 4.046 4.092 4.138 4.185 4.232 4.279 100 4.279 4.325 4.372 4.419 4.466 4.513 4.561 4.608 4.655 4.702 4.750 110 4.750 4.798 4.845 4.893 4.941 4.988 5.036 5.084 5.132 5.180 5.228 120 5.228 5.277 5.325 5.373 5.422 5.470 5.519 5.567 5.616 5.665 5.714 130 5.714 5.763 5.812 5.861 5.910 5.959 6.008 6.057 6.107 6.156 6.206 140 6.206 6.255 6.305 6.355 6.404 6.454 6.504 6.554 6.604 6.654 6.704 150 6.704 6.754 6.805 6.855 6.905 6.956 7.006 7.057 7.107 7.158 7.209 160 7.209 7.260 7.310 7.361 7.412 7.463 7.515 7.566 7.617 7.668 7.720 170 7.720 7.771 7.823 7.874 7.926 7.977 8.029 8.081 8.133 8.185 8.237 180 8.237 8.289 8.341 8.393 8.445 8.497 8.550 8.602 8.654 8.707 8.759 190 8.759 8.812 8.865 8.917 8.970 9.023 9.076 9.129 9.182 9.235 9.288 200 9.288 9.341 9.395 9.448 9.501 9.555 9.608 9.662 9.715 9.769 9.822 210 9.822 9.876 9.930 9.984 10.038 10.092 10.146 10.200 10.254 10.308 10.362 220 10.362 10.417 10.471 10.525 10.580 10.634 10.689 10.743 10.798 10.853 10.907 230 10.907 10.962 11.017 11.072 11.127 11.182 11.237 11.292 11.347 11.403 11.458 240 11.458 11.513 11.569 11.624 11.680 11.735 11.791 11.846 11.902 11.958 12.013 250 12.013 12.069 12.125 12.181 12.237 12.293 12.349 12.405 12.461 12.518 12.574 260 12.574 12.630 12.687 12.743 12.799 12.856 12.912 12.969 13.026 13.082 13.139 270 13.139 13.196 13.253 13.310 13.366 13.423 13.480 13.537 13.595 13.652 13.709 280 13.709 13.766 13.823 13.881 13.938 13.995 14.053 14.110 14.168 14.226 14.283 290 14.283 14.341 14.399 14.456 14.514 14.572 14.630 14.688 14.746 14.804 14.862 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas Termopar tipo T - f.e.m. en mV (ITS-90) °C 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 300 14.862 14.920 14.978 15.036 15.095 15.153 15.211 15.270 15.328 15.386 15.445 310 15.445 15.503 15.562 15.621 15.679 15.738 15.797 15.856 15.914 15.973 16.032 320 16.032 16.091 16.150 16.209 16.268 16.327 16.387 16.446 16.505 16.564 16.624 330 16.624 16.683 16.742 16.802 16.861 16.921 16.980 17.040 17.100 17.159 17.219 340 17.219 17.279 17.339 17.399 17.458 17.518 17.578 17.638 17.698 17.759 17.819 350 17.819 17.879 17.939 17.999 18.060 18.120 18.180 18.241 18.301 18.362 18.422 360 18.422 18.483 18.543 18.604 18.665 18.725 18.786 18.847 18.908 18.969 19.030 370 19.030 19.091 19.152 19.213 19.274 19.335 19.396 19.457 19.518 19.579 19.641 380 19.641 19.702 19.763 19.825 19.886 19.947 20.009 20.070 20.132 20.193 20.255 390 20.255 20.317 20.378 20.440 20.502 20.563 20.625 20.687 20.748 20.810 20.872 400 20.872 Tablas 6.8 F. e. m. de los termopares en función de la temperatura (ºC) - Unión de referencia a 0 ºC Funciones polinómicas f. e. m. - temperatura (NIST = Nacional Instute of Standards and Tesng) La función polinómica para los termopares, excepto el po K, es: n mV ¦ a uT i i i 0 con T en °C. Y para el termopar po K: n mV ¦ a uT i i  a0 u e a1u T  a2 2 i 0 Los coecientes ai se encuentran en la tabla 6.9. La función polinómica inversa determina la temperatura T (°C) a parr de la f.e.m. (mV) desarrollada por el termopar: n T (º C ) ¦d u i mV i i 0 Es recomendable que el termopar disponga de un muelle de empuje para asegurar el contacto del elemento con el fondo de la vaina de protección y, de este modo, obtener una respuesta lo más rápida posible. Los termopares de supercie (Skin Points) se ulizan para tomar la temperatura de una supercie (tubería, depósito, horno, etc.). Están embebidos en una lámina que puede curvarse y que se suelda a la tubería. En la mayoría de ocasiones no es deseable exponer los termopares (o los sensores de temperatura en general) directamente a las condiciones de un proceso. Por ello, se ulizan fundas o vainas de protección para evitar los daños causados por erosión, corrosión, abrasión, y por los procesos de alta presión, en forma parecida a la sonda de resistencia. Las vainas suelen ser de acero inox. 316. El sensor debe ajustarse al máximo en la vaina, al objeto de lograr una mínima resistencia a la transferencia de calor y, por lo tanto, una máxima velocidad de transmisión de la temperatura. Incluso en los procesos de captación de temperatura de gases se opta, siempre que sea posible, por tener el sensor en contacto directo con los gases, sirviendo la vaina, exclusivamente, como elemento de protección mecánica. www.FreeLibros.me 287 Instrumentación Industrial Tabla 6.9 Coeficientes polinómicos para los termopares (Fuente: NIST, ASTN, IEC) 288 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas Tabla 6.9 continuación Coeficientes polinómicos para los termopares (Fuente: NIST, ASTN, IEC) www.FreeLibros.me 289 Instrumentación Industrial Tabla 6.9 continuación Coeficientes polinómicos para los termopares (Fuente: NIST, ASTN, IEC) Los errores debidos a la conducción del calor del uido de la vaina se minimizan mediante la ulización de termopares de pequeño diámetro y mayor longitud (profundidad de inmersión de diez diámetros de vaina), materiales para la vaina que tengan baja conducvidad térmica o consiguiendo altos coecientes de convección de transmisión de calor entre el uido y el termopar. Cuando los termopares directos convencionales no proporcionan una adecuada medida de la temperatura del uido se pueden diseñar termopares angulados o curvos para mejorar aún más las medidas. En aplicaciones especiales se emplean tubos de protección construidos con materiales metálicos o cerámicos tales como porcelana, grato, óxido de aluminio, carburo de silicio, etc. Los tubos de 290 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas protección cerámicos se emplean cuando el termopar está expuesto a la acción directa de una llama, están presentes gases contaminantes, o bien cuando las temperaturas son superiores a las que pueden tolerar los tubos metálicos (baños de tratamientos térmicos). Los termopares de plano, normalmente, precisan de un tubo cerámico que los proteja contra la contaminación de los gases de los hornos y otros gases reductores. En la gura 6.20 pueden verse varios pos de termopares con tubo de protección. El material del tubo de protección o vaina debe ser el adecuado para el proceso donde se aplica y suele ser de hierro, acero sin soldadura, acero inoxidable, inconel, cerámico, carburo de silicio, etc. Figura 6.20 Tubos de protección y vainas para termopares En la tabla 6.10 puede verse una guía para la selección de tubos o vainas de protección. Cuando el termopar está instalado a una distancia larga del instrumento, no se conecta directamente al mismo, sino por medio de un cable de extensión o compensación (gura 6.21). Los cables de extensión son conductores con propiedades eléctricas similares a las del termopar a las temperaturas límites que pueden encontrarse en el proceso (0-200 °C) y son más económicos. El uso del cable de extensión es claro en el caso de termopares po R o S, debido al elevado precio del plano que encarecería el coste del hilo desde el campo hasta el panel. Figura 6.21 Diagrama de un sistema pirométrico Se suelen ulizar los siguientes conductores: • Conductores po J para termopares po J. • Conductores po K o po T para termopares po K. www.FreeLibros.me 291 Instrumentación Industrial • Conductores po T para termopares po T. • Conductores po E para termopares po E. • Conductores cobre-cobre níquel para termopares pos R, S o B. Tabla 6.10 Guía de selección de tubos o vainas de protección 292 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas Tabla 6.10 continuación Guía de selección de tubos o vainas de protección En la gura 6.22 pueden verse los códigos de colores de varios países. Figura 6.22 Colores de los cables de compensación www.FreeLibros.me 293 Instrumentación Industrial Las conexiones entre el cable de compensación, el termopar y el instrumento deben ser perfectas, sin empalmes en el cable de compensación, ulizando el hilo correcto y los conectores adecuados. El conjunto de la instalación debe evitar el paso próximo por fuentes de calor (aparece el efecto Thomson). El empalme de hilos disntos en el recorrido del cable del termopar va a formar una nueva unión cuya f.e.m. se va a oponer a la generada por la unión de medida (caso pico de la rotura del hilo del termopar en campo y su sustución por hilo de cobre). Si estas recomendaciones no se cumplen, aparecen tensiones térmicas de corriente connua que darán lugar a un desplazamiento en la lectura del instrumento de medida de la temperatura. 6.8.2 Compensación de la unión fría Las tablas estándar de mV de los termopares están referidas con la unión fría a 0 °C, mientras que las conexiones en panel, o en campo, son variables y dieren de 0 °C. Por lo tanto, es necesario compensar las variaciones de la temperatura en la unión fría o de referencia del termopar. En los instrumentos clásicos galvanométricos o potenciométricos, la compensación se realiza mediante una resistencia (resistencia de compensación de la unión fría), que absorbe una tensión equivalente a la f.e.m. que tendría el termopar con la unión caliente a la temperatura de la caja del instrumento y la unión fría a 0 °C. La resistencia varía linealmente con la temperatura, y el termopar se caracteriza por una relación temperatura - f.e.m. que no es lineal. Se obene así una compensación perfecta en sólo dos puntos, mientras que en los restantes la compensación, si bien no es perfecta, es más que suciente en la mayor parte de las aplicaciones industriales. Cuando se desea una gran exactud en la medida, o bien el instrumento no posee una resistencia de compensación interna, es necesario ulizar cajas exteriores de compensación instaladas, generalmente, en proceso y en cuyo interior se encuentra la unión de referencia. Estas cajas pueden ser de temperatura controlada o bien pueden compensar automácamente las variaciones de temperatura ambiente. En los instrumentos digitales se ulizan módulos de acondicionamiento que compensan, electrónicamente, el cambio de temperatura de la unión fría y que, además, linealizan, con relación a la temperatura, los mV generados por el termopar (gura 6.23) Figura 6.23 Módulo de compensación de la unión fría del termopar. Fuente: Omega V1 es la f.e.m. (mV) generada por el termopar como diferencia entre la temperatura desconocida Tx y la temperatura del conector Tc. Esta úlma se determina mediante un sensor tal como un diodo, una sonda de resistencia, etc., y se inyecta como tensión V2 en el módulo de salida, de tal modo que representa electrónicamente la f.e.m. (mV) del mismo po de termopar cuya unión caliente estuviera 294 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas a la temperatura del conector Tc y la unión fría a 0 °C. De este modo, si la ganancia G del módulo de salida se hace la unidad, la tensión de salida del módulo de acondicionamiento será la suma de las dos f.e.m. (mV) V1 y V2, y representará la temperatura real del proceso. Un microprocesador que disponga, por hardware o mediante un soware, de las funciones polinómicas para los termopares de la tabla 6.8 dará, directamente, como señal de salida la temperatura real del proceso. En la compensación por hardware se inserta, en el circuito, una fuente de tensión variable que genera un voltaje de compensación según la temperatura ambiente y que se suma al generado por el termopar con su unión fría a la temperatura ambiente. En la compensación por soware, el programa suma el valor de tensión adecuado de compensación de acuerdo con las tablas de funciones polinómicas. El termopar es suscepble al ruido eléctrico industrial debido a que durante su funcionamiento puede generar tensiones de 2 a 50 mV y se encuentra en un entorno donde las grandes máquinas eléctricas (motores, etc.) pueden crear cientos de milivolos en el cable de conexión y las interferencias electromagnécas de los teléfonos móviles pueden causar señales errácas, incluso aunque el termopar se ponga a erra o se aísle. De aquí, que se requiera que los cables de conexión estén torcidos y dentro de una funda metálica que se pone a erra; que la unión de medida esté puesta a erra. Si esto no es suciente, es preferible instalar transmisores en campo que conviertan la señal de mV a 4-20 mA c.c., lo que reduce los problemas de ruido. Si el transmisor es inteligente, proporciona, además, una protección ante RFI y EMI y un aislamiento frente a sobretensiones o errores del lazo de control. En la medición de las temperaturas elevadas que se encuentran en la fabricación de acero en fusión se emplean cartuchos con termopares R o S que se enchufan en una lanza. El operario sumerge ésta en acero y, aunque el cartucho se funde en unos segundos, da empo a que un circuito especial je la máxima temperatura Desde el punto de vista de control, y cuando se requiere más exactud, se usan transmisores de temperatura de po inteligente, con salida directa analógica de 4-20 mA c.c. o digital con protocolo HART. Los termopares están conectados a un circuito galvanométrico o uno potenciométrico clásicos, o bien a un circuito equivalente digital. 6.8.3 Circuitos galvanométrico, potenciómetrico y digital El circuito galvanométrico se basa en la desviación de una bobina situada entre dos polos de un imán permanente, al pasar la corriente del elemento primario a su través (gura 6.24a). El paso de esta corriente produce un campo magnéco que se opone al del imán permanente, y la bobina móvil gira hasta que el par magnéco correspondiente es equilibrado por el par de tensión del muelle. Una aguja indicadora, que está unida rígidamente a la bobina móvil, se desplaza a lo largo de una escala graduada, calibrada en las unidades de medida. Las variaciones de temperatura pueden inuir en la resistencia eléctrica del circuito de medida, y para anularlas se uliza una resistencia de coeciente de temperatura negavo (NTC), llamada resistencia de compensación. Asimismo, los cables de conexión al termopar pueden variar de resistencia con la temperatura y afectar a la exactud de la medida. www.FreeLibros.me 295 Instrumentación Industrial Figura 6.24 Circuitos galvanométrico y potenciométrico El circuito potenciométrico está representado en la gura 6.24 y consta de una fuente de tensión constante V que alimenta los dos brazos del circuito, con corrientes I1 e I2. El termopar T está conectado al brazo inferior E y, a través de un miliamperímetro, al reóstato R. La posición R del cursor del reóstato R indica la temperatura del proceso cuando no pasa corriente por el miliamperímetro, es decir, cuando el punto C del cursor de reóstato R y el punto E están a la misma tensión. Al circuito se le incorpora un disposivo de autoequilibrio que sustuye al miliamperímetro por un amplicador. Mientras exista una diferencia de potencial, entre la f.e.m. desarrollada por el termopar y la tensión dada por el cursor del reóstato R, el circuito amplicador excitará el motor de equilibrio hasta que la posición del cursor sea la correcta para la temperatura del proceso captada por el termopar. Así, pues, la posición del cursor representa mecánicamente la f.e.m. generada por el termopar y, por lo tanto, su temperatura. La resistencia Rni compensa las variaciones de temperatura en la unión de referencia del termopar. Absorbe una tensión equivalente a la f.e.m. que tendría el termopar con la unión caliente a la temperatura de la caja del instrumento y la unión fría a 0 °C. El circuito también ene una resistencia Rd de protección contra rotura del termopar o del cable de compensación. Esta resistencia es de valor elevado, y la intensidad que circula a su través origina una caída de tensión que se suma a la generada por el termopar, produciendo un corrimiento de cero. Esta caída de tensión es despreciable y no inuye en condiciones normales de trabajo. Sin embargo, ante la rotura del termopar, la resistencia Rd cierra el circuito del amplicador lo suciente para que el cursor del reóstato se desplace hasta el tope de la escala y pueda accionar una alarma. A señalar que la adición de un microprocesador permite obtener, por hardware o soware, circuitos potenciométricos de diferentes caracteríscas (gura 6.25), así como transmisores "inteligentes" preparados para la medida automáca de la temperatura con diferentes pos de termopares o señales en milivolos, con compensación de temperatura de la unión fría, con runas de autodiagnósco, con linealización de la señal de salida de 4-20 mA c.c., y con aislamiento galvánico entre la entrada y la salida (lo que permite la conexión a erra del sensor con una protección elevada contra ruidos). El microprocesador del circuito potenciométrico ene en memoria las tablas de f.e.m./ temperatura o bien las funciones polinómicas correspondientes. En la medida de temperaturas con termopares pueden presentarse dos casos: la comprobación del instrumento (galvanométrico, potenciométrico o digital) y la vericación de la f.e.m. del termopar. 296 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas Figura 6.25 Circuito digital de medida de temperatura 6.8.4 Verificación de un instrumento y de un termopar La comprobación del instrumento con compensación de la temperatura ambiente se efectúa de la forma siguiente: Se ulizan las tablas de conversión de f.e.m. referidas a 0 °C de la unión fría para determinar la f.e.m. en mV correspondiente a la temperatura del proceso (t) y la f.e.m. debida a la temperatura ambiente (la medida con un termómetro de mercurio colocado al lado del instrumento). Se restan estas f.e.m., ya que en condiciones normales de trabajo el instrumento recibirá la fuerza electromotriz (V - Va) y marcará la temperatura (t) correspondiente a la f.e.m., puesto que ene compensación de temperatura ambiente. Por lo tanto, generando con el potenciómetro (generador de mV) dicha f.e.m., el instrumento deberá marcar la temperatura (t). En caso contrario, el instrumento estará descalibrado. Un ejemplo aclarará la explicación anterior. Sea un instrumento de escala 0-700 °C po J, con compensación de temperatura ambiente. Se trata de comprobarlo para la temperatura de 700 °C. Se conecta el potenciómetro generador de mV al aparato y con un termómetro de mercurio adosado se lee 20 °C. Consultadas las tablas de conversión del termopar po J se encuentran los siguientes valores: F.e.m. correspondiente a 700 °C = 39,1 mV. F.e.m. correspondiente a 20 °C = 1,019 mV. Diferencia = 38,111 mV. Así pues, generando con el potenciómetro una f.e.m. de 38,111 mV, el índice (o el valor digital) indicador de la temperatura deberá situarse en 700 °C, si está bien calibrado. En los potenciómetros con microprocesador, la operación es más sencilla, ya que el aparato ene compensación de temperatura de la unión fría y dispone, en memoria, de los valores f.e.m./temperatura para los diferentes pos de termopares industriales o bien de las funciones polinómicas de los valores de la f.e.m. en función de la temperatura, por lo que bastaría situar, directamente, bien 700 °C, bien 38,111 mV. www.FreeLibros.me 297 Instrumentación Industrial Los termopares están expuestos a condiciones del proceso que pueden provocar una degradación de los materiales metálicos que los forman, por lo que el termopar puede dejar de cumplir con las tablas de f.e.m. que le correspondan y precisar su sustución. La vericación de la f.e.m. de un termopar se efectúa de la siguiente forma. En este caso, el potenciómetro generador de milivolos está conectado a los bornes del termopar y se dispone de un instrumento patrón (conectado a un termopar patrón) que mide la temperatura real (t) del proceso. Un termómetro de mercurio, colocado al lado del potenciómetro, dará la temperatura ambiente (ta). Ulizando las tablas de conversión se sumarán la f.e.m. Vp leída en el potenciómetro y la Va correspondiente a la temperatura ta, ya que dentro del potenciómetro se encuentra la junta fría y la f.e.m. leída es menor en un valor Va (correspondiente a ta) a la V que se obtendría si la unión fría estuviera a 0 °C. Un ejemplo aclarará la explicación. Sea un termopar po J de hierro-constantán a vericar. Conectado el potenciómetro se lee una f.e.m. de 38,111 mV. El termómetro de mercurio situado sobre la caja da una temperatura ambiente de 20 °C. Consultadas las tablas de conversión se encuentra una f.e.m. de 1,019 mV para el termopar po J a 20 °C. La f.e.m. que generaría el termopar con la unión fría a 0 °C sería: 38,111 + 1,019 = 39,130 mV que en la tabla de conversión corresponde a 700 °C. Esta es, pues, la temperatura que otro termopar patrón conectado a otro instrumento patrón debería señalar. De no ser así, el termopar sería defectuoso o estaría envejecido. Hay que señalar que los razonamientos expuestos en los dos casos están basados en la ley de las temperaturas sucesivas, expuesta al inicio del estudio de los termopares. Si el potenciómetro fuera digital con compensación de temperatura, directamente leería 700 °C, con lo que la vericación es mucho más cómoda. 6.8.5 Normas técnicas DIN-IEC-584-1: Tablas de referencia internacional de temperatura. DIN-IEC-584-2: Tolerancias de termopares. BS-4937: Tolerancias de termopares. BS-1041-PARTE 5-1989: Guía de selección y uso de pirómetros de radiación. UNE-EN-60751: Sondas industriales de resistencia termométrica de plano. ASTM E-220-1986: Calibración de termopares por técnica de comparación. ASTM E-230-1987: Tablas de fem-temperatura para termopares. ASTM E-1137-1987: Especicaciones estándar para resistencias termométricas de plano. ASTM E-644-1986: Resistencias termométricas industriales. DIN-43710-1985: Termopares po U y po L. 298 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas 6.9 Pirómetros de radiación Los pirómetros de radiación se fundan en la ley de Stefan-Boltzmann, que dice que la intensidad de energía radiante emida por la supercie de un cuerpo aumenta proporcionalmente a la cuarta potencia de la temperatura absoluta (Kelvin) del cuerpo, es decir: W = K × T4 siendo: W = intensidad de energía radiante K = constante T = temperatura absoluta del cuerpo En la gura 6.26 se representa un gráco de energía radiante de un cuerpo negro a varias temperaturas, en función de la longitud de onda (Ley de Planck de emisión térmica de la energía radiante). Desde el punto de vista de medición de temperaturas industriales, las longitudes de onda térmicas abarcan desde 0,1 micras, para las radiaciones ultravioletas, hasta 12 micras, para las radiaciones infrarrojas. Puede observarse que la radiación visible ocupa un intervalo entre la longitud de onda de 0,45 micras, para el valor violeta, hasta 0,7 micras, para el rojo. Figura 6.26 Gráfico de la energía radiante de un cuerpo www.FreeLibros.me 299 Instrumentación Industrial El coeciente de emisión o emisividad de un cuerpo es la relación entre la energía radiante emida por un cuerpo y la de un cuerpo negro que se encuentra a la misma temperatura y en las mismas condiciones de servicio. Un cuerpo negro es aquel que absorbe totalmente las radiaciones que recibe y es también un perfecto emisor. Su emisividad es la unidad. Los cuerpos cuyo coeciente de emisión es menor que la unidad se conocen como cuerpos opacos. La energía que radia el cuerpo negro es función de su temperatura absoluta. Por ejemplo, la energía radiante que emerge de una pequeña abertura en la pared de un recinto calentado uniformemente y con paredes opacas (que tenga o no objetos en su interior a la misma temperatura) ende a ser radiación de cuerpo negro, ya que la energía que entra o sale de la abertura no se reeja sino que es absorbida a través de las innumerables reexiones internas. Este es el caso de muchas instalaciones industriales en las que el pirómetro enfoca directamente a una abertura del horno o al extremo de un tubo de mira cerrado. Un pirómetro de radiación calibrado para condiciones de cuerpo negro indicará una baja temperatura del cuerpo que enfoca si éste se encuentra en el exterior. La emisividad depende mucho del estado de la supercie del cuerpo emisor; para un metal como el cobre pasa de 0,10 a 0,85 si el metal, perfectamente pulido, se recubre bruscamente con una capa de óxido. Igual sucede con un baño metálico líquido. El pirómetro dirigido sobre una supercie incandescente no nos dará su verdadera temperatura si la supercie no es perfectamente negra, es decir, que absorba absolutamente todas las radiaciones y no reeje ninguna. En los casos generales, es preciso hacer una corrección de la temperatura leída (temperatura de brillo S) para tener en cuenta el valor de absorción o emisión  de la supercie. Señalemos ahora algunos aspectos de la aplicación de los pirómetros de radiación en la medición de temperaturas de cuerpos negros, opacos y transparentes. Un cuerpo opaco emite, a una temperatura dada, una candad de energía de radiación que depende del material y de la forma de la supercie. El cuerpo puede reejar energía radiante adicional, procedente de cuerpos próximos, llamas, etc., de modo que si ene un bajo coeciente de emisión reejará una gran candad de energía incidente y, al contrario, con un alto coeciente de emisión la energía reejada será baja. Si la emisividad del cuerpo es conocida, el instrumento receptor lleva acoplado un disposivo que permite ajustar directamente la lectura a la temperatura exacta del cuerpo caliente. En la tabla 6.11 pueden verse los coecientes de emisión de varias sustancias situadas en estas condiciones. Hay que señalar que los coecientes de emisión de materiales tales como el óxido de cobre, óxido de hierro y óxido de níquel son lo sucientemente elevados para medir, de forma muy exacta, la temperatura sin demasiados errores procedentes de radiaciones parásitas. En la gura 6.27 puede verse la variación de la emisividad de varias sustancias según el estado de la supercie de las muestras y la temperatura. Dentro de la banda de ondas de operación, el pirómetro no puede disnguir entre la energía emida por el cuerpo y la transmida y reejada por otras fuentes de radiación. En un crisol conteniendo vidrio en fusión, la energía radiante emida por el fondo a las paredes del crisol puede emerger a través del vidrio. Si el crisol es opaco, su energía radiante es la propia de un cuerpo negro y puede transmirse, parcialmente, a través del vidrio hacia el exterior. Así pues, la energía radiante emida estará compuesta de la del crisol y de la propia del vidrio. 300 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas Tabla 6.11 Coeficientes de emisión total de sustancias diversas Figura 6.27 Variación de la emisividad de varios metales Los pirómetros de radiación miden, pues, la temperatura de un cuerpo a distancia en función de su radiación. Existen varios pos, el pirómetro ópco que capta la radiación luminosa entre 0,4 a 0,7 www.FreeLibros.me 301 Instrumentación Industrial micras, el pirómetro de infrarrojos de 0,7 a 20 micras, el detector fotoeléctrico que mide la radiación térmica, el pirómetro de dos colores o de relación entre radiaciones correspondientes a dos bandas estrechas y el pirómetro de radiación total, que mide toda la radiación emida por el cuerpo. 6.9.1 Pirómetros ópticos de desaparición de filamento Los pirómetros ópcos manuales aparecieron en el mercado en el año 1900 y se basan en la desaparición del lamento de una lámpara al compararlo visualmente con la imagen del objeto enfocado. El operador varía la corriente de la lámpara hasta que el lamento de la misma deje de verse sobre el fondo del objeto caliente enfocado. El sistema ópco del pirómetro restringe el ancho de onda de 0,65 a 0,66 micras (zona roja del espectro) y dispone de ltros para reducir la intensidad de la radiación recibida, permiendo la medida de un amplio margen de temperaturas. Sin embargo, sólo puede medirse la temperatura de objetos incandescentes o en fusión. Figura 6.28 Pirómetros ópticos de desaparición de filamento Los pirómetros ópcos automácos son parecidos a los de la radiación infrarroja. Comparan la radiación emida por el cuerpo con la emida por una fuente de referencia controlada. Consisten, esencialmente, en un disco rotavo que expone el detector a la radiación del objeto y a la de referencia, alternavamente. La exactud de los pirómetros ópcos es del ± 1% al ± 2%. 6.9.2 Pirómetro de infrarrojos El pirómetro de infrarrojos capta la radiación espectral del infrarrojo, invisible al ojo humano, y puede medir temperaturas menores de 700 °C, supliendo al pirómetro ópco que sólo puede trabajar, ecazmente, a temperaturas superiores a 700 °C, donde la radiación visible emida es signicava. Las temperaturas medidas abarcan desde valores inferiores a 0 °C hasta 4.000 °C. En la gura 6.29 puede verse un esquema del pirómetro de infrarrojos. La lente ltra la radiación infrarroja emida por el área del objeto examinado y la concentra en un sensor de temperatura fotoresisvo que la convierte en una señal de corriente y, a través de un algoritmo interno del instrumento y de la emisividad del cuerpo enfocado, la pasa a un valor de temperatura. La señal de salida puede ser analógica (4-20 mA c.c.) o digital. La relación de la distancia del objeto al sensor, y del tamaño de la imagen sobre la lente, varía entre 2:1 hasta 300:1. 302 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas Figura 6.29 Pirómetro de infrarrojos Análogamente al pirómetro ópco, debe considerarse el coeciente de emisión del cuerpo. El aparato dispone de un compensador de emisividad que permite corregir la temperatura leída, no solo para la pérdida de radiación en cuerpos con emisividad menor que uno, sino también cuando hay vapores, gases, humos o materiales transparentes que se interponen en el camino de la radiación. A señalar que la emisividad del cuerpo es dinámica y puede tener valores diferentes a disntas longitudes de onda. Este inconveniente lo solucionan los termómetros de infrarrojos de banda de onda estrecha, ya que el valor de la emisividad no varía sustancialmente dentro de la banda. Algunas aplicaciones, en ambientes extremadamente calurosos, pueden requerir una camisa enfriada por agua en el detector. Su respuesta es más rápida que la de los termopares, alcanzando el 95% del valor nal en 1 milisegundo, por lo que se prestan a la medición de temperaturas de objetos móviles o de objetos que se calienten rápidamente. La exactud es del ± 0,3%. Existen cámaras infrarrojas termográcas que permiten almacenar imágenes termográcas con su distribución de temperaturas y procesarlas en un ordenador, lo que es de interés, en la industria, en mantenimiento prevenvo y predicvo. El campo de medida es de 0 °C hasta 350 °C, alcanzando los 1200 °C con una exactud del ± 2%. 6.9.3 Pirómetro fotoeléctrico Los detectores fotoeléctricos o cuáncos (quantum) consisten en materiales semiconductores cristalinos, tales como el indio anmonio (InSb), el silicio (Si), el sulfuro de plomo (PbS) y el sulfuro de cadmio (CdS), que responden a los fotones de radiación del cuerpo que se enfoca liberando cargas eléctricas a través de mecanismos de fotoelectricidad, fotoconducción o fotovoltaico. Responden a diferentes partes del espectro, de modo que muestran una gran selecvidad en las ondas en que operan y su detecvidad espectral es 1 millón de veces mayor que la de los detectores térmicos (gura 6.30). Estos semiconductores poseen una excelente relación señal ruido, de modo que operando en longitudes de onda corta, y bandas estrechas, permiten medidas precisas de bajas temperaturas. www.FreeLibros.me 303 Instrumentación Industrial Figura 6.30 Energía relativa según la longitud de onda de cuatro detectores fotoeléctricos La señal de salida depende de la temperatura instantánea del volumen del detector, por lo que evita los retardos, inherentes al aumento de la temperatura de la masa del detector, que existen en los otros modelos de pirómetros térmicos. La tensión eléctrica generada por el detector es: V = K × T3 siendo: V = fuerza electromotriz K = constante T = temperatura absoluta del cuerpo Una esmación no sucientemente aproximada de la emisividad del cuerpo puede conducir a errores, que pueden hacerse mínimos si se selecciona un instrumento de corta longitud de onda y de pequeño ancho de banda. Por ejemplo, un error en la emisividad del 10% representa un error en la indicación del instrumento de ± 25 °C a 1750 °C y de ± 75 °C a 3000 °C, mientras que un 25% de error en la emisividad conduce a un error de ± 75 °C a 1750 °C y de ± 190 °C a 3000 °C. Uno de los métodos clásicos para amplicar la señal es interrumpir la misma mediante un disco ranurado a varios cientos de Hertz, con lo que se obene una señal de corriente alterna que puede ser amplicada (gura 6.31). En aplicaciones de la industria del vidrio, tales como la medición de la temperatura de las gotas de vidrio en su caída, el instrumento trabaja con longitudes de onda de 4,8 a 5,6 micras, que dan una mínima interferencia con el vapor de agua, dióxido de carbono y la luz solar, en el intervalo de 35 °C a 540 °C con una constante de empo de 0,2 a 0,5 segundos. El instrumento con detector fotoeléctrico de uso general ene un campo de trabajo de 15 °C a 3000 °C, pudiendo enfocar desde 1 m hasta el innito, posee una constante de empo de 2,20 o 200 ms y puede llegar a empos de respuesta de nanosegundos, lo que es indudablemente una ventaja en la 304 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas medida de cambios rápidos de temperatura, o de movimientos rápidos del proceso, cuando el ruido eléctrico, que acompaña a la medida, está dentro de límites aceptables. Figura 6.31 Esquema de funcionamiento de un detector fotoeléctrico 6.9.4 Pirómetro de dos colores El pirómetro de relación, o de dos colores, se basa en que la relación entre las radiaciones emidas, en dos bandas estrechas del espectro, es función de la temperatura y de la relación entre emisividades del cuerpo correspondientes a las dos bandas. El instrumento dispone de un selector de relación de emisividades y, de este modo, si la relación seleccionada es la correcta, el aparato puede indicar la temperatura real del objeto con una gran exactud. Su empleo es excelente en los llamados cuerpos grises, es decir, aquellos cuyo coeciente de emisión es constante para todas las longitudes de onda. Por otro lado, este pirómetro permite medir a través de atmósfera de humos, vapor y polvo ya que, por su principio de funcionamiento, la lectura es teóricamente independiente de la absorción de la atmósfera intermedia. En la gura 6.32 puede verse un gráco de cuatro operaciones de fundición de un metal líquido controladas con un pirómetro ópco convencional y con un pirómetro de dos colores o de relación, y otros dos grácos de una fundición de metal donde se comparan los dos pos de pirómetros y donde aparecen la temperatura y la emisividad en función del empo. Un pirómetro de dos colores divide básicamente la radiación del objeto en dos haces medidos por dos células fotoeléctricas de silicio similares, una de ellas dispone de un ltro que sólo deja pasar la radiación de longitud de onda más corta (0,65 micras) y la otra en la zona de 0,9 micras. La relación entre las dos corrientes de salida de la célula es una medida de la temperatura del objeto. www.FreeLibros.me 305 Instrumentación Industrial Figura 6.32 Fundición de un metal con temperaturas controladas con un pirómetro óptico y un pirómetro de dos colores. Fuente: SpectroPyrometer de la asociación FAR El pirómetro es suscepble al ruido eléctrico, ya que las diferencias en intensidad en las dos bandas son relavamente pequeñas y, además, como las emisividades relavas son menos conocidas que el valor absoluto de la emisividad, los errores pueden ser muy grandes si un color es más afectado que el otro por el entorno o por cambios en el material (entorno ambiental, estado de la supercie, formación de óxido, etc.). La técnica del láser aplicada en pirometría resuelve estos problemas, de tal modo que, en una supercie con emisividad desconocida, un rayo láser que se reeje en la supercie proporciona un valor de la emisividad próximo a la unidad. 6.9.5 Pirómetro de radiación total El pirómetro de radiación total (gura 6.33) capta una banda amplia de radiación y está formado por una lente de pírex, sílice o uoruro de calcio que concentra la radiación del objeto caliente en una termopila formada por varios termopares de Pt-Pt/Rh, de pequeñas dimensiones y montados en serie. La radiación está enfocada, incidiendo directamente en las uniones calientes de los termopares. Su reducida masa les hace muy sensibles a pequeñas variaciones de la energía radiante y, además, muy resistentes a vibraciones o choques. La parte de los termopares expuesta a la radiación está ennegrecida, para comportarse como un cuerpo negro, aumentando así sus propiedades de absorción de energía y proporcionando la máxima f.e.m. La f.e.m. que proporciona la termopila depende de la diferencia de temperaturas entre la unión caliente (radiación procedente del objeto enfocado) y la unión fría, y es compensada mediante una resistencia de níquel conectada en paralelo con los bornes de conexión del pirómetro y colocada en su interior, de modo que su temperatura es siempre igual a la del cuerpo de éste. Al aumentar la temperatura ambiente aumenta el valor de la resistencia de la bobina de níquel, lo que compensa la pérdida de f.e.m. de la termopila que acompaña el calentamiento del cuerpo del instrumento. 306 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas Figura 6.33 Pirómetro de radiación total La compensación descrita se uliza para temperaturas ambientes máximas de 120 °C. A mayores temperaturas, se emplean disposivos de refrigeración por aire o por agua, que disminuyen la temperatura de la caja en unos 10 °C a 40 °C por debajo de la temperatura ambiente. El pirómetro puede disponer de los siguientes accesorios: • Lente posterior para enfocar correctamente la radiación en la termopila. • Disposivo automáco de seguridad para aislar la lente del proceso y proteger el pirómetro en el caso de que una llama lo alcance directamente. • Disposivo de refrigeración por aire que protege la lente contra un calentamiento excesivo y, al mismo empo, la manene limpia de los gases o vapores que pueden estar en contacto con el tubo de mira. Figura 6.34 Dispositivos de refrigeración y tubos de protección • Disposivo de refrigeración por agua empleado usualmente con el disposivo de refrigeración por aire. • Tubos de mira con extremo abierto ulizados para proteger la lente. www.FreeLibros.me 307 Instrumentación Industrial • Tubos de mira con extremo cerrado que se emplean en hornos con atmósfera a presión o con gases parcularmente agresivos, y en las medidas de temperatura de metales fundidos en los que el tubo de mira debe estar sumergido (por la existencia de escorias en la supercie del metal, que darían lugar a una temperatura leída errónea). El fondo del tubo es la fuente de radiación y las paredes laterales enen poca inuencia. Al ser el tubo cerrado, las condiciones de trabajo se aproximan a las de cuerpo negro. Los tubos de protección de los pirómetros de radiación pueden ser metálicos o cerámicos. Los primeros son de acero inoxidable o aleaciones metálicas resistentes al calor y a la corrosión, y se emplean a temperaturas que no superan generalmente los 1100 °C. Permiten una respuesta más rápida a los cambios de temperatura que los tubos cerámicos. Los tubos cerámicos más ulizados están formados esencialmente de los materiales: • Carburo de silicio, que se uliza principalmente en los hornos por ofrecer buenas caracteríscas térmicas, respuesta rápida a las variaciones de temperatura y resistencia a los cambios bruscos de temperatura. • Sillramic, material refractario vitricado que a temperaturas elevadas presenta gran resistencia al choque térmico y a la penetración de los gases presentes en el horno, pero posee baja resistencia mecánica. Por sus movos, este tubo debe ser usado con gran precaución. En los tratamientos térmicos en baños de sales conviene, en la puesta en marcha, calentar lentamente y sumergir a poca velocidad (se recomienda unos 25 mm por minuto), para evitar un brusco choque térmico que daría lugar a su rotura. Al cabo de unas pocas inmersiones es necesario sustuirlo, si bien, el coste es menor que si se empleara para la medida un termopar de Pt-Pt/Rh. La relación entre la fuerza electromotriz generada y la temperatura del cuerpo es independiente de la distancia entre el cuerpo y la lente (excluyendo la presencia de gases o vapores que absorban energía) siempre que la imagen de la supercie del cuerpo emisor de la radiación cubra totalmente la unión caliente de la termopila. El fabricante normaliza la relación entre las dimensiones del objeto y su distancia a la lente para garanzar unas buenas condiciones de lectura. De este modo, existen pirómetros de radiación de ángulo estrecho (factor de distancia 20:1) y de ángulo ancho (factor de distancia 7:1) (gura 6.35). Figura 6.35 Pirómetros de radiación de ángulos estrecho y ancho Un problema de gran importancia es la selección del material de la lente que debe transmir la máxima energía compable con la gama de radiación emida. 308 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas Las lentes de pírex se ulizan en el campo de temperaturas de 850 °C a 1.750 °C, la lente de sílice fundida en el intervalo de 450 °C a 1.250 °C y la lente de uoruro de calcio para temperaturas inferiores. En la gura 6.36 pueden verse algunas aplicaciones industriales de los pirómetros de radiación. Figura 6.36 Aplicaciones industriales de los pirómetros de radiación Las dicultades expuestas, y los problemas que se presentan para determinar la temperatura verdadera de un cuerpo mediante pirómetros de radiación total, pueden hacer creer al lector que la regulación de temperaturas con estos instrumentos es muy dicil. Sin embargo, hay que señalar, afortunadamente, que en muchos procesos las condiciones de trabajo son repevas; de este modo, aunque se desconozcan la emisividad o se presenten radiaciones parásitas o el cuerpo sea transparente, se controlará el proceso en condiciones idéncas, es decir, a iguales indicaciones del instrumento, ya que en estos casos es más importante este punto que la detección de la temperatura real del proceso. 6.9.6 Otros fenómenos Otros métodos de medida de temperatura ulizan instrumentos y diversas técnicas. Los lápices, bolas de productos, lacas y cintas (gura 6.37) se usan como una forma aproximada de conocer la temperatura de la supercie de los cuerpos. Típicamente, los lápices dejan una marca, las bolas funden y las lacas licúan bruscamente al alcanzar la temperatura marcada. Las cintas conenen un indicador sensible al calor que se vuelve de color negro al llegar a la temperatura con una exactud del ± 1%. Un sensor de temperatura ulizado para medir temperaturas en máquinas rotavas está basado en la tecnología radar. El sensor, en contacto con el proceso, está separado entre 1 a 50 mm de la antena de radar que está contenida en la unidad de señal de proceso. Ésta emite un pulso de radar de baja energía y alta frecuencia que impacta al sensor, quien reeja el pulso. La forma y caracteríscas de www.FreeLibros.me 309 Instrumentación Industrial este impulso reejado dependen, únicamente, del volumen del sensor, es decir, de su temperatura. La amplitud de la medida es del orden de 0 °C a 200 °C y la precisión de ± 2 °C. Figura 6.37 Lápices y cintas de alta y media temperatura El sensor de temperaturas de bra ópca consiste en una bra ópca que conduce la radiación captada del objeto mediante un cristal de óxido de aluminio que actúa como un cuerpo negro. La bra ópca ene una lente en su extremo que enfoca la radiación sobre un detector (diodo fotoeléctrico de silicio) que, mediante un amplicador, genera una corriente proporcional a la intensidad de la radiación. Tiene una gran variedad de aplicaciones: calentamiento por inducción, fundición, forjado y estampación de metales, paletas de turbinas de gas y en transformadores de potencia. La precisión es del orden de 5 K dentro del intervalo de 1000 K a 1600 K. El termómetro ultrasónico se basa en que la velocidad del sonido es proporcional a la temperatura del aire y experimenta un cambio drásco en las proximidades de un cuerpo caliente. De este modo, el empo empleado por un impulso ultrasónico disminuye cuando el impulso llega al objeto y regresa a la fuente de ultrasonidos. El sistema puede medir temperaturas del aire dentro del intervalo de 0 °C a 80 °C con una exactud de ± 0,4 °C. El termómetro de cristal de cuarzo mide la frecuencia de un oscilador de cuarzo, en contacto con el cuerpo cuya temperatura desea medirse, mediante un contador que uliza como reloj de referencia la señal de un oscilador a temperatura controlada. Su margen de trabajo es de -80 °C a +250 °C y su exactud es muy elevada, de ± 0,075 °C. Algunas sales paramagnécas, tales como el sulfato amónico férrico, enen la propiedad de cambiar de estado de energía bajo la acción de un fuerte campo magnéco. Manteniendo como única variable la suscepbilidad magnéca de la sal es posible medir temperaturas muy bajas, inferiores a 1 K (procesos criogénicos). Otros métodos de medición de temperaturas muy bajas incluyen la resonancia cuadripolar nuclear del 35CI (hasta 11 K), las uniones de efecto túnel (entre 0,3 K y 3 K), etc. 6.10 Velocidad de respuesta de los instrumentos de temperatura La constante de empo de un instrumento es el empo necesario para que alcance el 63,2% de la variación total de temperatura que experimenta. Es decir, si un instrumento cuya sonda o elemento 310 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas primario pasa de un recinto de 70 °C a otro de 270 °C puede alcanzar el 63,2% de la diferencia, 270 70 = 200 °C, en 0,1 segundo; este empo será la constante de empo de la medida con el instrumento (gura 6.38). Figura 6.38 Velocidad de respuesta de un instrumento de temperatura Los elementos primarios eléctricos, sondas de resistencia, termistores, termopares y pirómetros de radiación se caracterizan porque el empo de respuesta depende, únicamente, del intercambio térmico entre el uido y el elemento, ya que la corriente eléctrica circula por los cables de conexión a la velocidad de la luz, directamente al receptor. En la sonda de resistencia, la masa a calentar está formada por una bobina de hilo arrollada en un núcleo y embebida en una cápsula rígida. Véase la curva de respuesta en la gura 6.39. Figura 6.39 Respuesta de una sonda de resistencia Los termistores son de pequeño tamaño y su empo de respuesta varía de fracciones de segundo a minutos, de acuerdo con su capacidad térmica, dada por el tamaño y forma del elemento sensible. En el termopar, dos hilos soldados en un extremo constuyen la masa a calentar, que depende de la galga o diámetro de los hilos y de la forma de la soldadura, hilo torcido o soldado a tope (gura 6.40). El pirómetro de radiación (gura 6.41) responde rápidamente a los cambios en la temperatura por dos razones principales: la captación de energía radiante es práccamente instantánea y la masa de la termopila es muy pequeña. www.FreeLibros.me 311 Instrumentación Industrial Figura 6.40 Respuesta de un termpoar Figura 6.41 Respuesta de un pirómetro de radiación Los elementos de temperatura están normalmente inmersos en vainas termométricas o en tubos de protección (gura 6.42), para tener así una protección mecánica o bien estar aislados del uido cuya temperatura miden. La vaina se emplea para altas temperaturas y presiones y el espesor de sus paredes es mayor que el de los tubos de protección, por lo cual, lógicamente, su velocidad de respuesta será menor que el de éstos. Por otro lado, las vainas o tubos deben tener un diámetro interior en el cual se ajusten perfectamente los elementos; de este modo, se consigue que la transmisión térmica se realice, casi exclusivamente, por conducción a través de las paredes, sin que exista un volumen apreciable de aire que dé lugar a una transmisión intermedia por convección. Hay que señalar que cuando las temperaturas de trabajo son relavamente bajas puede introducirse, en el extremo interior de la vaina o del tubo, una grasa especial que colabora ecazmente en la obtención de una respuesta muy rápida del sistema. 312 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas Figura 6.42 Tipos de instalaciones de vainas en tuberías Siempre que sea posible, se recomienda prescindir de las vainas o tubos de protección para eliminar el retardo considerable que presentan a la transmisión de la temperatura. Otros factores que inuyen en la respuesta son la clase de uido que rodea al elemento y la velocidad de circulación; cuanto mayor sea esta úlma tanto mayor será el suministro de calor del uido al elemento de temperatura. En el aire, por ejemplo, el elemento ene una constante de empo mayor que en un líquido, por lo cual se recomienda que la velocidad del aire sea como mínimo de 2 m/s para reducir así el coeciente de retardo. El error dinámico (gura 6.43a) es inherente a toda medida, ya que siempre se transere energía entre el uido y el elemento y esta transferencia requiere, necesariamente, un cierto empo para efectuarse. Por ejemplo, un elemento con un cabezal no aislado de la atmósfera ambiente, conjuntamente con una escasa profundidad de inmersión (gura 6.43b), está sujeto a errores ya que el calor del uido se pierde, en parte, a través de las paredes del recipiente o tubería sin transferirse totalmente al elemento. Si el intercambio de calor no es suciente, la respuesta no es sucientemente rápida y existe el riesgo de un error dinámico importante. www.FreeLibros.me 313 Instrumentación Industrial Figura 6.43 Error dinámico en la instalación de una vaina o tubo de protección 6.11 Tabla comparativa de características En la tabla 6.12 puede verse un resumen de caracteríscas de los instrumentos de temperatura Tabla 6.12 Características de los medidores de temperatura 314 www.FreeLibros.me Capítulo 6. Medida de temperaturas Tabla 6.12 continuación Características de los medidores de temperatura www.FreeLibros.me 315 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables Capítulo 7 Otras variables En los capítulos anteriores se ha estudiado la medición y transmisión de las variables de proceso más comunes que se encuentran en la industria: la presión, el caudal, el nivel y la temperatura. Existen otras muchas variables que son también de interés industrial y que pueden clasicarse como sicas y químicas. Las variables sicas son aquellas relacionadas con las causas sicas que actúan sobre un cuerpo, con su movimiento o bien con las propiedades sicas de las sustancias. Entre ellas, estudiaremos el peso, la velocidad, la densidad y el peso especíco, la humedad y el punto de rocío, la viscosidad y la consistencia, la llama, el oxígeno disuelto, la turbidez y la radiación solar. Las variables químicas están relacionadas con las propiedades químicas de los cuerpos o con su composición. Entre ellas, se encuentran la conducvidad, el pH, redox y la composición de los gases en una mezcla. 7.1 Variables físicas 7.1.1 Peso El peso de un cuerpo es la fuerza con que es atraído por la Tierra. La relación entre la masa del cuerpo, es decir, la candad de materia que conene, y su peso viene dado por la expresión: P=m×g en la que: P = peso m = masa g = aceleración debida a la gravedad Como la masa de un cuerpo es constante y la aceleración de la gravedad varía con el lugar (es de 9,78 en el ecuador y 9,83 en los polos) y también con la altura, es obvio que el peso del cuerpo variará según el lugar de la Tierra y la altura a los que esté sobre el nivel del mar. Esto es evidente efectuando la medida con una balanza o resorte. Sin embargo, en una balanza clásica de cruz, la medida se efectúa por comparación con masas conocidas y, como éstas están somedas también a la misma fuerza de gravitación, la lectura será independiente del lugar donde se realiza la medición. Asimismo, como los demás pos de básculas se ajustan usualmente con pesos patrón, las medidas realizadas serán también independientes de las variaciones de g respecto a la altura y al lugar de la Tierra donde estén instaladas. Otro factor que inuye en la medición es la diferencia de empuje del aire (por el principio de Arquímedes) sobre el cuerpo y sobre el peso patrón; su inuencia es tan pequeña que el error comedo queda comprendido dentro del error normal aceptado en las operaciones de pesaje. www.FreeLibros.me 317 Instrumentación Industrial En la industria interesa determinar el peso de las sustancias en las operaciones de inventario de materias primas, de productos nales, en la mezcla de ingredientes, etc. Existen varios métodos para medir el peso: 1. 2. 3. 4. Comparación con otros pesos patrones (balanzas y básculas). Células de carga a base de galgas extensométricas. Células de carga hidráulicas. Células de carga neumácas. La comparación con otros pesos patrones la realizan las balanzas y las básculas. La balanza clásica está constuida por una palanca de brazos iguales, llamada cruz, que se apoya en su centro y de cuyos extremos cuelgan los plallos que soportan los pesos. Puede medir desde unos pocos gramos hasta 300 kg. La balanza de Roberval consiste, esencialmente, en un paralelogramo arculado que puede oscilar alrededor del punto central del lado superior del paralelogramo, manteniéndose vercales las varillas laterales que soportan los plallos; se caracteriza porque su equilibrio se alcanza independientemente de la posición de los pesos en los plallos. Su campo de medida llega hasta los 40 kg y se emplea en las operaciones de llenado o de comprobación de pesos de objetos terminados. En las guras 7.1a y 7.1b pueden verse estos dos pos de balanzas. Figura 7.1 Balanzas y básculas 318 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables La báscula clásica (gura 7.1c) consiste, esencialmente, en una palanca apoyada en un punto de la que cuelgan, en un extremo el peso a medir y en el otro que ene la forma de un rectángulo, dos pesos móviles uno para ajuste basto y otro para ajuste no; un el indica cuándo la báscula está ajustada. La báscula automáca (gura 7.1d) consiste en una palanca en ángulo, apoyada en su centro, con un peso conocido en un extremo y el desconocido en el otro. La báscula alcanza siempre una posición de equilibrio marcando, directamente, en una escala graduada y se le puede adaptar fácilmente una máquina impresora o transmisora del peso. Las balanzas y las básculas son sencillas y de gran exactud pudiendo alcanzar las primeras del orden del ± 0,002% al ± 0,05% y las segundas del ± 0,1%. Sin embargo, presentan los inconvenientes de su lenta velocidad de respuesta, la posible corrosión que ataca al juego de palancas, en parcular en los puntos de apoyo y que es debida a la suciedad, al polvo, a los vapores y a la humedad presentes en ambientes industriales y al desgaste de las piezas móviles, lo que redunda en perjuicio de la precisión de las pesadas. La balanza electromagnéca (gura 7.1e) uliza un sensor de posición y una bobina de par montados en un servosistema que equilibra un peso patrón y el peso desconocido. La señal eléctrica de salida del controlador, que genera la corrección del desplazamiento provocado por el peso, crea un campo magnéco en la bobina del electroimán que equilibra la atracción del imán permanente. El sistema permite, mediante un microprocesador, proporcionar una tara automáca, unas runas estadíscas con cálculo de la media y la desviación estándar de las pesadas y una compensación de la temperatura. Puede añadirse un módulo de comunicaciones para el envío del valor de la pesada. La exactud pica es de 1 mg en 500 gramos. La célula de carga a base de galgas extensiométricas (gura 7.2) consiste, esencialmente, en una célula que conene una pieza de elascidad conocida (tal como el acero de módulo de elascidad 2,1 X 106 bar) capaz de soportar la carga sin exceder de su límite de elascidad. A esta pieza se encuentra cementada una galga extensiométrica, que puede estar formada por varias espiras de hilo (0,025 mm) pegado a un soporte de papel o de resina sintéca, o bien puede estar formada por bandas delgadas unidas con pegamento a la estructura someda a carga (gura 7.2). Esta operación de pegado parece sencilla pero es un trabajo de artesano, absolutamente esencial, para obtener lecturas exactas y estables de las tensiones presentes en la estructura, por ejemplo, el peso. Figura 7.2 Galga extensiométrica La tensión o la compresión a que el peso somete a la célula de carga hacen variar la longitud del hilo metálico y modican, por lo tanto, su resistencia eléctrica. www.FreeLibros.me 319 Instrumentación Industrial Esta resistencia es igual a: R U lo Ao U lo  'l Ao  'A siendo: R = resistencia del hilo lo = longitud inicial sin tensión l = Incremento de longitud A = Incremento de área Como el volumen del hilo es constante, antes y después de someterse a tensión, resulta: Vo lo Ao R U lo Ao ( lo  'l ) u ( Ao  'A ) (1  2 'l ) lo Con lo que el cambio de resistencia es: 'R | 2 Ro 'l lo En realidad, se usa el llamado factor de galga igual a: GF 'R R 'l l Que en los metales se aproxima a 2. La temperatura inuye mucho en la medida. Por ejemplo, el cambio de 1 °C da lugar a una variación de resistencia de: 'Rt RoD't Si la resistencia es de 100 , el coeciente ( = 0,004/°C), y la relación l/lo 1000 m/m resulta: Sin variación de temperatura: R = 2 × 100 × 0,001 = 0,2 Con 1 °C de variación de temperatura: Rt = 100 × 0,004 × 1 = 0,4 que es práccamente el doble que el cambio de resistencia debido a la tensión. Se usan acondicionadores de señal, que son puentes de Wheatstone, que captan pequeños cambios en la resistencia y compensan los efectos de la temperatura. En la gura 7.3a puede verse un circuito elemental que ene el inconveniente de la resistencia variable de los hilos de conexión de la galga al puente y en la gura 7.3b un circuito completo con cuatro galgas (una en cada brazo del puente) de mayor sensibilidad. 320 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables En este segundo circuito una carga de 453 Kg (1000 libras) desequilibra el puente en 15 mV/Volo de excitación. La adición de un microprocesador eleva la exactud de la medida mediante la ulización de algoritmos de corrección de errores y facilita el ajuste y la calibración. Figura 7.3 Circuitos de puente de Wheastone de galgas extensiométricas La galga extensiométrica de semiconductor cambia de resistencia con la tensión gracias a cambios en la estructura cristalina que varían la movilidad de los electrones. El factor de galga es mayor que en las galgas metálicas, siendo del orden de -50 a -200. El acondicionador de señal también es un puente de Wheatstone con la posibilidad de añadir un circuito al microprocesador. Figura 7.4 Célula de carga de compresión y báscula camiones. Fuente: Wikipedia www.FreeLibros.me 321 Instrumentación Industrial La célula de carga es el conjunto sellado y encapsulado del puente y las galgas, provisto de puntos mecánicos de jación para unirlo a la estructura, siendo adecuada para la mayor parte de las aplicaciones industriales de pesaje. En los instrumentos de pesaje se aplican las normas metrológicas de la OIML (Organización Internacional de Metrología Legal) que clasican los aparatos en cuatro clases y dos categorías (laboratorio e in situ), según la norma UNE-EN ISO/IEC 17025: 2005 (CGA-ENAC-LEC) y la Norma UNE-EN 45501:1995 Aspectos metrológicos de los instrumentos de pesaje de funcionamiento no automáco. Exactud especial – Clase I (UNE EN 45501:1995): 1 mg a 30 Kg Exactud na – Clase II (UNE EN 45501:1995): máximo 3.000 Kg Exactud media – Clase III (UNE EN 45501:1995): máximo 150.000 Kg Exactud ordinaria – Clase IV (UNE EN 45501:1995): máximo 150.000 Kg El microprocesador aporta compensación de temperatura al realizar medidas promedio e ignora los cambios de señal de las células debidos a variaciones de la temperatura; facilita la carga repeva al controlar la diferencia de pesada del contenedor con relación al peso deseado; proporciona la comunicación con el sistema de control del proceso; uliza código de barras para automazar la pesada; con un montaje adecuado, es inmune a la inuencia del viento y a las interferencias electromagnécas; y con seguridad intrínseca incorporada puede trabajar en atmósferas explosivas. Las células están protegidas contra la humedad y el polvo, enen una exactud del 0,03% al 0,25%, admiten indicación a distancia y pueden medir pesos de 20 kg a más de 150 Tm. Necesitan compensación de temperatura del hilo de resistencia y de la pieza de acero deformable, y son relavamente caras. Las células de carga hidráulicas (gura 7.5) consisten en un pistón sobre el que se apoya la carga, que ejerce una presión sobre un uido hidráulico. Según la carga, y de acuerdo con el área conocida del pistón, se crea una presión en el aceite que puede leerse en un manómetro Bourdon y que, por lo tanto, reeja indirectamente la carga. Sumando las presiones hidráulicas de varias células de carga y aplicándolas a un transmisor electrónico o digital se obene una señal que puede leerse en un indicador y ulizarse en sistemas de pesaje electrónicos. Figura 7.5 Célula de carga hidráulica 322 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables Las células de carga hidráulicas se fabrican para unas capacidades de carga de 1.200 kg hasta 4.500 Tm, son de respuesta rápida (menos de 2 segundos), su exactud es del ± 0,25%, admiten sobrecargas hasta el 40%, pueden fabricarse a prueba de explosión y son resistentes a vibraciones. Las células de carga neumácas (gura 7.6) consisten en un transmisor neumáco de carga de equilibrio de fuerzas, en el que el peso situado en la plataforma de carga se compara con el esfuerzo ejercido por un diafragma alimentado a una presión de tarado ajustable. El sistema adopta una posición de equilibrio gracias al conjunto tobera-obturador y a la cámara de realimentación del transmisor. La presión del aire alcanzada en esta cámara indica el peso. La capacidad de carga de las células neumácas varía de 10 kg a 10 Tm, poseen una exactud del ± 0,2% y se adaptan fácilmente al control neumáco. Tienen la ventaja de ser insensibles a los cambios de temperatura, ser higiénicas y a prueba de explosión, con el inconveniente de precisar aire comprimido de instrumentos (limpio y seco) o de nitrógeno y de ser de respuesta relavamente lenta. Figura 7.6 Célula de carga neumática Una comparación de los sistemas de medida del peso puede verse en la tabla 7.1. Tabla 7.1 Sistemas de medida de peso 7.1.2 Velocidad En la industria, la medición de la velocidad se efectúa de dos formas: con tacómetros mecánicos y con tacómetros eléctricos. Los primeros detectan el número de vueltas del eje de la máquina por www.FreeLibros.me 323 Instrumentación Industrial medios exclusivamente mecánicos, pudiendo incorporar o no la medición conjunta del empo para determinar el número de revoluciones por minuto (r.p.m.), mientras que los segundos captan la velocidad por sistemas eléctricos. Figura 7.7 Tacómetro mecánico Los tacómetros mecánicos disponen de una punta cónica de goma que ajusta en el hueco cónico del eje de la máquina. El tacómetro láser permite medir la velocidad sin contacto con el eje de la máquina (gura 7.7). Para usos industriales, se suelen ulizar los tacómetros eléctricos porque permiten la transformación directa de la señal para alimentar los instrumentos registradores o controladores de panel. El tacómetro de corrientes parásitas (gura 7.8) es en el que el eje de la máquina hace girar un imán dentro de una copa de aluminio, induciendo corrientes parásitas en el aluminio que crean un par resistente proporcional a la velocidad. Un resorte frena el cabezal del aluminio quedando éste en una posición que se señala en un dial. El par resistente del cilindro de aluminio se aplica a un sistema neumáco o electrónico o digital. El campo de medida es de 0 a 15.000 r.p.m. Figura 7.8 Tacómetro de corrientes parásitas El tacómetro de c.a. consiste en un rotor dotado de un imán permanente que gira dentro de un estator bobinado mulpolar. El campo magnéco móvil del imán induce una corriente alterna en el bobinado, que es proporcional a la velocidad de rotación. El tacómetro de corriente connua o dínamo tacométrica (gura 7.9) consiste en un estator de imán permanente y un rotor con un entrehierro uniforme. La tensión connua recogida en las es- 324 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables cobillas del rotor es proporcional a la velocidad de la máquina en r.p.m. Esta tensión puede leerse en un volmetro indicador calibrado en r.p.m., o bien alimentar un instrumento potenciométrico a través de una resistencia divisora de tensión. La polaridad de las escobillas indica el sendo de giro del eje. La exactud en la medida alcanza el ± 0,5% para velocidades que llegan hasta las 6000 r.p.m. Figura 7.9 Dínamo tacométrica Se ulizan en la medida de las velocidades de motores eléctricos, cintas transportadoras, máquinas herramientas, venladores, etc. El tacómetro de frecuencia o frecuencímetro (gura 7.9) mide la frecuencia de la señal de c.a. captada por transductores del po magnéco, capacivo u ópco que dan impulsos, cuyo número es proporcional a la velocidad de giro de la máquina. El transductor no ene contacto mecánico con el eje rotavo. Puede ser de frecuencia incremental si uliza un sensor de proximidad, magnéco o capacivo, muy próximo al componente móvil. Este componente de la máquina puede ser diente de engranaje, cabezas de tornillo, etc. Un modelo es el sensor magneto-resisvo que se basa en que un material conductor de corriente, por ejemplo, el permalloy, cambia su resisvidad en presencia de un campo magnéco externo. Detecta los campos magnécos originados por movimientos de piezas del orden de centésimas de mm. El número de impulsos de salida de un sensor angular, es: N S uD 2A en la que: D = diámetro del disco A = ancho/diámetro de cada sector codicado Su campo de media es de 0,01 r.p.m. a 120.000 r.p.m. Su exactud es de 1 dígito, o bien ± 0,1%. Su señal de salida es de 0 a 10 V c.c. Otro modelo es el de frecuencia absoluta que da como señal de salida una señal codicada, correspondiente a la posición de un elemento móvil (regla o disco) con relación a una referencia interna. Dispone de varias pistas, representando cada una un bit de salida y con zonas diferenciadas con un sistema de codicación de código binario natural (indicación de velocidad), o código BCD (Binary Coded Decimal) (comunicaciones) o código Gray (idencación posición). Un sistema simple dispone de un disco opaco, perforado periféricamente y acoplado al eje cuya velocidad desea medirse, www.FreeLibros.me 325 Instrumentación Industrial de una fuente de luz y de una fotocélula. Ésta genera una frecuencia dependiente de los impulsos luminosos que pasan a través del disco, es decir, es función de la velocidad. Figura 7.10 Tacómetro de frecuencia 7.1.3 Densidad y peso específico 7.1.3.1 Introducción La densidad o masa especíca de un cuerpo se dene como su masa por unidad de volumen, expresándose normalmente en g/cm3 (o kg/m3). Como la densidad varía con la temperatura y con la presión (en los gases), se especica para un valor base de la temperatura que en líquidos suele ser de 0 °C o de 15 °C, y en los gases de 0 °C y para un valor estándar de la presión que en los gases es de 1 atmósfera. La densidad relava es la relación para iguales volúmenes de las masas del cuerpo y del agua a 4 °C en el caso de líquidos, y en los gases la relación entre la masa del cuerpo y la del aire en condiciones normales de presión y de temperatura (0 °C y 1 atmósfera). Evidentemente, la densidad relava no ene dimensiones. Además, hay que señalar que, siendo la densidad del agua de 1 g/cm3 a 4 °C, los valores numéricos de la densidad relava de un líquido coinciden con los de la densidad. El peso especíco es el peso del uido por unidad de volumen. Por lo tanto, entre el peso especíco y la densidad exisrá la relación: Peso especíco = densidad × g Siendo g la aceleración debida a la gravedad. Si el peso especíco y la densidad se reeren al agua ,en el caso de líquidos, o al aire, en el caso de gases (densidad relava), como g ene el mismo valor en el lugar en donde se efectúa la medición, resultará que el peso especíco relavo será igual a la densidad relava. Por esto, en el lenguaje vulgar suelen tomarse como sinónimos: Peso especíco = densidad × g Peso especíco agua = densidad agua × g 326 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables Otras unidades de medida de densidad son las siguientes: • Grados API, empleados para productos petrolíferos, que están normalizados por el American Petroleum Instute y que equivalen a: 141,5 - 131,5 densidad relativa a 15ºC • Grados Baumé, empleados para ácidos, jarabes, etc., que equivalen a: 140 - 130 densidad relativa a 15ºC para líquidos más ligeros que el agua; 145 - 145 densidad relativa a 15ºC para líquidos más pesados que el agua. • Grados Brix, empleados casi exclusivamente en la industria azucarera. Representan el tanto por ciento en peso de azúcar en solución a 17,5 °C. En los procesos industriales, la densidad es una variable cuya medida es vital a veces. Tal es el caso de la determinación de la concentración de algunos productos químicos como el ácido sulfúrico, la medida exacta del caudal en gases o vapores que viene inuida por la densidad, la medida de la densidad en un producto nal que garanza las candades de los ingredientes que intervienen en la mezcla, etc. Entre los diversos métodos de medida de densidad guran los que siguen. 7.1.3.2 Areómetros Los areómetros (gura 7.11) consisten en un otador lastrado, en su parte inferior, con un vástago superior graduado. El aparato se sumerge hasta que su peso es equilibrado por el líquido que desaloja, hundiéndose más cuanto menor sea la densidad del líquido. Puede graduarse en cualquiera de las unidades anteriores. Incorporándole un transductor de inductancia variable, con la armadura ja en la parte inferior del otador y con la bobina dispuesta en el exterior del recipiente, es posible transmir eléctricamente a distancia la densidad, siempre que se mantenga una altura constante del líquido con un rebosadero (gura 7.11b). Una variante del areómetro anterior (gura 7.11c) consiste en un otador con un lastre en forma de cadena sujeta a un punto jo del recipiente. El otador está completamente sumergido dentro del líquido y, según su densidad, se sumerge más o menos variando proporcionalmente el peso efecvo de la cadena. Un transformador diferencial (LVDT = Linear Variable Dierenal Transformer) capta la posición del otador y da una señal de salida en c.a., función de su desplazamiento y compensa las variaciones de densidad causadas por los cambios de temperatura en el uido mediante una sonda de resistencia. La exactud general de los areómetros es del ± 1% al ± 3% y admiten presiones y temperaturas máximas de servicio de 6 a 8 bar y 120 a 230 °C, respecvamente. Las viscosidades inferiores a 50 cenpoises no inuyen en la lectura. A viscosidades superiores, o con caudales elevados, conviene www.FreeLibros.me 327 Instrumentación Industrial trabajar con un caudal intermitente, para así captar la posición del otador durante los períodos de ujo nulo. Su campo de medida de densidad relava es de 0,5 a 4 y disponen de compensación de temperatura. Son aptos para trabajar con líquidos limpios. Figura 7.11 Areómetros 7.1.3.3 Métodos de presión diferencial En la medida de densidad por presión diferencial se jan dos puntos, en el tanque o en una tubería vercal, del proceso y se les conecta un instrumento de presión diferencial, bien directamente o bien a través de una cámara de medida. Como la diferencia de alturas es ja en el líquido, la única variable que altera la presión diferencial es la densidad, siempre que no varíe la temperatura. En el caso de medición directa del contenido másico mediante presión hidrostáca (HTG = Hydrostac Tank Gauging), donde interesa la máxima exactud, se usa una sonda de resistencia Pt100, lo que permite compensar las diferencias de densidad obtenidas. La presión diferencial medida por el instrumento es: P=h××g Si el campo de medida de densidad del líquido es de 0,8 a 0,9 y el instrumento a emplear ene un margen de 0 a 100 mm c. de a., la distancia entre las tomas será: h= 100 u g =1 m (0.9-0.8) u 1000 u g Como la lectura de densidad debe empezar en 0,8, el instrumento debe tener una elevación de: 100 × 0,8 = 80 mm c.d.a. = 0,00784 bar Ya que la presión diferencial mínima es: 1 m × 0,8 = 800 mm c.d.a. = 0,0784 bar 328 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables Y la presión diferencial máxima es de: 1 m × 0,9 = 900 mm c.d.a. = 0,0882 bar En el caso de uidos no demasiado limpios, muy viscosos o corrosivos, existe el riesgo de que las conexiones al instrumento se obturen o se destruyan. En este caso puede emplearse el sistema de purga de aire o de gas, e incluso de líquido (gura 7.12b), a través de dos tuberías colocadas en el seno del líquido y cuyos extremos están separados una distancia ja. En el ejemplo anterior esta separación sería de 1 m y el instrumento debería disponer de un resorte de elevación ajustado a 80 mm de c. d. a. Figura 7.12 Medida de densidad por presión diferencial En otro sistema ulizado, en cámaras de medida a presión atmosférica, se llena el ramal de menor presión del instrumento con un líquido de altura constante, que sirve como referencia (gura 7.12c), cuya densidad puede ser mayor o menor que la del líquido de proceso. Estos instrumentos de presión diferencial enen una exactud del ± 0,5% al ± 1% y pueden trabajar con presiones y temperaturas de 300 bar y 170 °C, respecvamente. 7.1.3.4 Método de desplazamiento En el método de desplazamiento (gura 7.13), se emplea un instrumento de desplazamiento o barra de torsión parecido al ulizado en la medición de nivel de líquidos. El otador está totalmente sumergido en el líquido y está equilibrado, exteriormente, para que el par de torsión desarrollado represente directamente la densidad del líquido. www.FreeLibros.me 329 Instrumentación Industrial Figura 7.13 Medición de densidad por desplazamiento El empuje F del líquido sobre el otador, de peso P y volumen V conocidos, es: F V uJ S u huJ La fuerza úl que ejerce el otador es: Futil F P S u huJ  P Y la densidad del líquido: J Futil  P S uh El método de desplazamiento ene una exactud del ± 1%, con una amplitud de medida de densidad que puede llegar hasta un mínimo de 0,005. Las presiones y temperaturas de servicio alcanzan los 40 bar y 200 °C. Este sistema puede emplearse en líquidos limpios, no siendo adecuado en los líquidos pegajosos o que tengan sólidos en suspensión, ya que podrían adherirse al otador y falsear la medida. 7.1.3.5 Refractómetro Los refractómetros (gura 7.14) se basan en la ley de Snell: Índice de refracción Velocidad de la luz en el aire Velocidad de la luz en el medio En el proceso industrial se uliza la propiedad de un rayo de luz al pasar de un medio a otro. Al aumentar el ángulo de incidencia del rayo aumenta el ángulo de refracción y el de reexión es más intenso. Cuando el ángulo de incidencia es críco, el de refracción llega a los 90°, con lo que sólo existe el de reexión. 330 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables De aquí: Índice de refracción × Seno ángulo de incidencia = Constante para cualquier rayo de luz incidiendo sobre la supercie que separa dos medios. El índice de refracción puede relacionarse con la concentración de sólidos del líquido, es decir, inferencialmente con la densidad. Figura 7.14 Refractómetro. Fuente: ISA En un refractómetro pico, la luz emida, en un haz de rayos paralelos por un sensor LED (590 nm línea D del sodio), es reejada e inverda por un prisma, atraviesa el líquido y es refractada y dividida en dos haces mediante un prisma de medida. Un CCD, que traduce la imagen ópca en electrónica, detecta dos picos de intensidad cuya separación está relacionada con el índice de refracción. Al mismo empo, se mide la temperatura del líquido mediante una sonda Pt1000. Al exisr una relación determinada entre el índice de refracción, la temperatura y la concentración, el transmisor puede calcular la concentración e, inferencialmente, la densidad. Los refractómetros no son inuidos por los sólidos no disueltos ni por el aire en disolución. El intervalo de medida del índice de refracción es de 1,3 a 1,6 y el intervalo mínimo de densidad es de 0,004. Su exactud es de 0,0001 g/cm3. Los líquidos pegajosos o con sólidos en suspensión pueden recubrir el prisma y, entonces, éste precisa de una limpieza periódica que puede ser automáca con vapor de agua intermitente. Se emplean en evaporadores, en la concentración de licor negro en la industria papelera, etc. 7.1.3.6 Método de radiación El método de radiación (gura 7.15) se basa en la determinación del grado con que el líquido absorbe la radiación procedente de una fuente de rayos gamma. La radiación residual es medida con un www.FreeLibros.me 331 Instrumentación Industrial contador de centelleo que suministra pulsos de tensión, cuya frecuencia es inversamente proporcional a la densidad. Un tubo fotomulplicador envía una señal proporcional al número de impulsos de luz recibidos y un circuito electrónico genera una señal de 4-20 mA cc. con un protocolo de comunicaciones HART o Foundaon Fieldbus. La intensidad de la radiación residual captada a través del uido es: I = Io ×  - u' ×  × L en la que: Io = radiación de la fuente u' = coeciente de atenuación del uido  = densidad del uido L = longitud de la radiación La fuente de radiación ulizada industrialmente es principalmente el cesio 137, de una vida media de 30 años (también se emplea, en casos especiales, el americio 241, de una vida media de 458 años). Figura 7.15 Medidor de densidad de radiación. Fuente: Ohmart Vega Como el coeciente de atenuación del uido u' permanece constante para todos los elementos de peso atómico comprendido entre 2 y 30, y la longitud de la radiación es constante, se sigue que la intensidad de radiación residual es directamente proporcional a la densidad del uido. Físicamente, el instrumento consiste en una tubería, o en un tanque, a cuyo través pasa el líquido, con la fuente blindada dispuesta en la parte exterior de la tubería o del tanque y con el transmisor de la radiación instalado en la parte opuesta. El instrumento dispone de compensación de temperatura, de linealización de la señal de salida y de reajuste de la pérdida de acvidad de la fuente de radiación, extremo, este úlmo, a tener en cuenta para conservar la misma exactud de la puesta en marcha. Como desventajas, guran el blindaje de la fuente y el cumplimiento de las leyes sobre protección de radiación. La exactud en la medida es del ± 0,5% al ± 2% y el instrumento puede emplearse para todo po de líquidos, ya que no está en contacto con el proceso. Su lectura viene inuida por el aire o por los gases disueltos en el líquido. 332 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables 7.1.3.7 Método de punto de ebullición En el método de punto de ebullición se mide la diferencia de temperaturas entre el punto de ebullición del líquido que se está concentrando y el punto de ebullición del agua, en las mismas condiciones de presión. Esta diferencia de temperaturas es función de la densidad del líquido y se mide mediante sondas de resistencia inmersas, una en el líquido y la otra en agua, conectadas a un instrumento diferencial de puente de Wheatstone graduado directamente en densidad o a un transmisor electrónico o digital. Un punto importante es la instalación de la sonda de resistencia del líquido en ebullición, que idealmente debe situarse en la supercie del líquido, lo que no siempre es así, ya que el nivel de un efecto parcular del evaporador puede variar. El agua a la misma presión que el líquido se obene con una purga de vapor conectada a una pequeña cámara de condensación donde se encuentra la sonda de resistencia; esta cámara está instalada en la tubería de salida del vapor del líquido. El método de punto de ebullición se emplea en los evaporadores con preferencia. Figura 7.16 Método de punto de ebullición 7.1.3.8 Medidor de ultrasonidos Mide la velocidad del sonido dentro del uido e, inferencialnente, calcula su densidad. La medida se realiza disponiendo el conjunto emisor-receptor de ultrasonidos inmerso dentro del líquido o exterior al tanque o a la tubería. Las variaciones de la velocidad del sonido son provocadas por cambios en la densidad, que varían el acoplamiento acúsco entre los transductores y el uido, pero además pueden ser factores perturbadores los cambios en la temperatura, que debe ser compensada, y las variaciones en la viscosidad y en la compresibilidad, por lo que la medida queda restringida a una familia de líquidos de similares caracteríscas. Por otro lado, si la velocidad del ujo del uido es importante, las dos velocidades opuestas del sonido desde el emisor al receptor y del receptor al emisor son disntas, y aparece como complicación adicional las variaciones de frecuencia debidas al efector Doppler. www.FreeLibros.me 333 Instrumentación Industrial Para compensar debidamente este efecto, es necesario efectuar una medida adicional de la velocidad en otra dirección. La exactud es del ± 0,2%. En la gura 7.17 puede verse un esquema de este po de medidor. Figura 7.17 Medidor de densidad de ultrasonidos 7.1.3.9 Medidores inerciales Los medidores inerciales se basan en aprovechar la variación de la masa inercial de una masa inmersa en el uido al entrar, la misma, en vibración dentro de una cámara de volumen constante. Las variaciones de densidad del uido contribuyen a una carga inercial de la masa, variando su masa efecva. Como la frecuencia natural de un elemento depende de su masa efecva, se sigue que midiendo la frecuencia natural, o resonancia de la masa inmersa, se tendrá una medida correlacionada de la densidad del uido. La temperatura medida del uido debe compensarse. La fórmula de cálculo correspondiente es: Uo K o  K1 u T  K 2 u T 2 en la que: o= lectura de densidad del aparato Ko, K1, K2 = constantes de calibración de cada aparato T = oeríodo natural (inverso de la frecuencia natural) El circuito de medida incorpora un cristal piezoeléctrico para detectar la frecuencia natural en el estado de resonancia de la masa y ésta se manene, connuamente en dicho estado, gracias a un circuito de control. El sistema sirve tanto para la medición de densidad en líquidos como en gases. 334 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables Existen varios pos de medidores inerciales. El método de tubo en U (gura 7.18) consiste en un tubo que ene forma de U y que incorpora una armadura rígida. Una parte del tubo en U vibra a su frecuencia de resonancia natural mediante un sistema eléctrico de retroalimentación, formado por una bobina excitadora alimentada por una corriente pulsante. Un cambio en la densidad del uido varía la frecuencia de resonancia e induce una corriente alterna en una bobina receptora. Esta corriente es converda a una señal de corriente connua y enviada a un controlador. Figura 7.18 Método de tubo en U oscilante. Fuente: Honeywell Enraf La excitación electromagnéca correspondiente hace que el tubo vibre a su frecuencia natural: 1 f § ·2 C 2u¨ ¸ © M 0  V0 u U ¹ en la que: f = frecuencia de la vibración M0 = masa del tubo V0 = volumen en vibración C = constante de elascidad  = densidad a medir La medida es compensada según la temperatura del uido a su paso a través del tubo. La exactud de medida del instrumento alcanza los ± 0,0001 g/cm3 y puede trabajar a unas presiones y temperaturas máximas de 50 bar y 150 °C, con uidos viscosos y corrosivos gracias al material del tubo en U. Algunos uidos enen tendencia a recubrir el tubo a pesar de la vibración a la que está somedo y obligan a parar el proceso para limpiar el tubo. En el método de horquilla (gura 7.19) la masa en vibración ene forma de horquilla y está situada en una tubería o tanque. La instalación del instrumento debe cumplir: • Distancia aguas abajo de una bomba = triple de la velocidad del uido. Por ejemplo, si la bomba imparte una velocidad al uido de 1 m/s, la distancia debe ser como mínimo de 3 m. • Para evitar el recubrimiento de la horquilla con sólidos, la velocidad debe ser > 1 m/s. www.FreeLibros.me 335 Instrumentación Industrial • Para evitar la erosión, la velocidad debe ser < 3 m/s. • Para evitar la aeración del uido, el líquido debe descargar en el tanque por debajo del nivel. La exactud del sistema es del orden de 0,001 g/cm3 a 0,0001 g/cm3, o del ± 0,2%. Figura 7.19 Método de horquilla oscilante. Fuente: Razaghi Meyer International 7.1.3.10 Medidor de Coriolis El medidor de Coriolis descrito en la medida de caudal masa puede emplearse en la medida de la densidad. En efecto, siendo las caracteríscas de la vibración en el tubo: w = frecuencia angular f = frecuencia T = período K = constante de elascidad m = masa mf = masa del uido mc = masa del medidor V = volumen interior del tubo sensor Resulta: m = m f + mc w 2S f K UQ  mc Y, despejando: U KT 2 mc  4S 2V V k1( tc ) u T 2  k2 donde tc es la corrección de temperatura sobre el módulo de elascidad del tubo. Ulizando dos uidos A y B de densidad conocida, resulta: Ua 336 K1( tca )Ta2  K 2 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables Ub K1( tcb )Tb2  K 2 Y, efectuando operaciones: U ( Ub  U a )  ( tcT 2  tcaTa2 )  Ua tcbTb2  tcaTa2 Por lo tanto, conocidos los períodos del tubo Ta, Tb para dos uidos A y B a una temperatura conocida, es posible determinar la densidad de un uido midiendo el período T de la vibración y su temperatura. Figura 7.20 Medidor de densidad de Coriolis La exactud del sistema es del orden de 0,0005 g/cm3. Tabla 7.2 Sistemas de medida de densidad www.FreeLibros.me 337 Instrumentación Industrial 7.1.4 Humedad y punto de rocío Las variables humedad y punto de rocío son de extraordinaria importancia en la industria y se ulizan en el acondicionamiento de aire, en atmósferas protectoras empleadas en tratamientos térmicos, en secadores, en humidicadores, en la industria texl, en la conservación de bras, etc. En aire o en los gases, se usan varios términos al hablar de humedad o punto de rocío: Humedad absoluta. Candad de agua, en kg, por kg de aire seco. Porcentaje de humedad. Cociente mulplicado por 100 entre la candad, en kg, del vapor de agua contenido en 1 kg de aire seco y la candad, en kg, de vapor de agua contenida en 1 kg de aire seco, si el aire está en condiciones de saturación. Humedad relava. Es el cociente entre la presión parcial del vapor de agua a una temperatura to y la presión total del vapor a saturación y a la misma temperatura to. Equivale al porcentaje de humedad. Temperatura seca. Temperatura del aire medida con un termómetro con el bulbo seco, es decir, en contacto directo con la atmósfera. Temperatura húmeda. Es la temperatura de equilibrio dinámico alcanzado por una supercie húmeda cuando se la expone al aire. Puede medirse con termómetro cuyo bulbo está en ambiente de saturación, lo que se consigue envolviéndolo con un paño que se manene húmedo connuamente (bulbo húmedo). Punto de rocío. Es la temperatura límite a la que el vapor de agua, existente en el aire o en el gas, se condensa pasando al estado líquido. En los sólidos, la humedad puede venir expresada de varias formas: Contenido de humedad. Expresado en tanto por ciento, es la candad de agua existente en las sustancias sólidas por unidad de peso o de volumen del sólido seco o húmedo. El término se aplica, con preferencia, en relación al sólido seco, es decir, viene expresado en base seca. Contenido de humedad comercial. Contenido de humedad, expresado en kilogramos de agua por kilogramo del material, al salir éste del proceso de secado. 7.1.4.1 Humedad en aire y en gases Pueden emplearse varios métodos en la determinación de la humedad en el aire y en los gases: Método de elemento de cabello (o nylon). Se basa en la expansión o contracción lineal que son caracteríscas de los materiales sensibles a las variaciones de humedad, tales como las bras orgánicas (cabellos naturales) o las bras sintécas (nylon). El alargamiento de estos materiales es del 2,5% cuando la humedad relava pasa del 0% al 100%. La exactud es del ± 3% al ± 5% H.R. Por su poca robustez no se aplica en la industria. En la gura 7.21 puede observarse el funcionamiento de estos instrumentos. Su exactud es del orden del ± 3% al ± 5% y su campo de medida del 15% al 95% H. R. Bulbo seco y bulbo húmedo (gura 7.22). Este instrumento se basa en la captación de la temperatura ambiente o seca y de la temperatura húmeda mediante dos termómetros, uno seco y otro con su bulbo constantemente humedecido. Observando, en el diagrama psicométrico, las temperaturas del bulbo seco y del bulbo húmedo sobre las líneas correspondientes, se obene por intersección la humedad relava. 338 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables Figura 7.21 Elemento de cabello En lugar de consultar el diagrama psicométrico para cada lectura, puede ulizarse un instrumento que mida directamente la temperatura diferencial entre los dos bulbos, seco y húmedo respecvamente, con lo que el índice, o la pluma de registro o la señal de transmisión, del instrumento indicará directamente la humedad relava. Figura 7.22 Bulbo seco y bulbo húmedo El instrumento ene una exactud del ± 1% al ± 2% que mejora cuando la humedad relava está próxima a la saturación, con lo que permite el uso de aparatos con un campo de medida muy estrecho a la H.R., próxima al 100%. A H.R. menor del 20%, su precisión es pobre. Por otro lado, su uso es desaconsejado en pequeñas cámaras, ya que el agua del bulbo húmedo se incorpora al ambiente y falsea la lectura. Célula de cloruro de lio La célula de cloruro de lio de medición de humedad relava puede verse en la gura 7.23 y consiste en una célula embebida en cloruro de lio con una rejilla de láminas de oro. Al aplicar una tensión alterna a la rejilla, el tejido embebido en cloruro de lio se calienta y se establece un equilibrio entre la evaporación de agua del tejido y la absorción de agua del ambiente por parte del cloruro de lio. La sal ene la propiedad de variar considerablemente de resistencia al aumentar o disminuir la humedad ambiente, ya que libera o absorbe iones de la película soporte. Como la humedad relava viene determinada simultáneamente por el contenido de la humedad y por la temperatura del aire, es obvio que es necesario compensarla. www.FreeLibros.me 339 Instrumentación Industrial Figura 7.23 Célula de Cloruro de Litio El elemento envejece, disminuyendo su indicación en torno al 1% al 2% por año. La exactud suele ser del ± 2% al ± 3% de humedad relava y el elemento puede medir del 5% al 95% de H. R. Su empleo, en la industria, ha ido disminuyendo por problemas de mantenimiento, ya que el elemento no puede ulizarse en atmósferas con mucho polvo, con dióxido de azufre, vapores ácidos, amoníaco, cloro, vapores alcalinos, aceleno, óxido de eleno y atmósferas contaminadas con sal. Sensor polimérico Este po de sensor de humedad relava consiste en un condensador formado por un polímero termoestable, electrodos de plano y una base de silicio. En operación, el vapor de agua de la capa acva dieléctrica del condensador está en equilibrio con el ambiente donde se desea medir la humedad relava. La capa de plano poroso actúa como blindaje de las inuencias externas sobre la respuesta dieléctrica, mientras que la capa de polímero proporciona una protección mecánica sobre la capa de plano. El condensador polimérico varía su constante dieléctrica según la humedad del ambiente, de modo que proporciona una respuesta a la humedad relava dada por: G §P· RT u ln ¨ ¸ © P0 ¹ en la que: G = fuerza de absorción de humedad R = constante de los gases perfectos T = temperatura absoluta P = presión parcial del vapor de agua P0 = presión de saturación del vapor de agua 340 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables Para compensar las variaciones de temperatura se coloca una resistencia Pt1000 en el sustrato del sensor cerámico. La tensión de salida del sensor, a 25 °C, es: Vsalida =Valimentación× 0,0062×(%RH)+0,16 Y la corrección por temperatura, en °C, es: RH verdadera = (%RH) 1,0546-0,00216×T El sensor puede trabajar con líquidos y vapores tales como isopropilo, benceno, tolueno, formaldehidos, aceites, agentes de limpieza y vapor de amoníaco. La exactud es del ± 5% si T < 10 °C, del ± 2% si 10 °C < T < 20 °C y del ± 1% si T > 20 °C. El sensor incorpora un circuito de acondicionamiento de señal con una alimentación de 5 V, con lo que a 25 °C, la señal de salida de 0,8 V a 3,9 V corresponde a un cambio en la humedad relava del 0% al 100%. Figura 7.24 Sensor de condensador polimérico. Fuente: Honeywell El mantenimiento del sensor se reduce a una vericación y limpieza periódicas con solución de detergente o alcohol isopropílico para eliminar los contaminantes que puedan depositarse en la vaina del sensor. 7.1.4.2 Humedad en sólidos En la determinación de la humedad de los sólidos se emplean varios métodos. Secado térmico Es el método más anguo; se emplea, normalmente, como comprobación de los demás sistemas. Consiste en aplicar calor al material en estado sólido, granular, broso e incluso en forma líquida hasta www.FreeLibros.me 341 Instrumentación Industrial que no puede liberarse más agua, a no ser que se aumente la temperatura. El agua se evapora mientras su presión de vapor dentro del material es mayor que la del aire del horno que le rodea; de este modo, pueden mejorarse las condiciones de secado trabajando a temperaturas altas y manteniendo baja la humedad dentro del horno (con sustancias absorbentes del agua o en hornos al vacío). La muestra del producto debe mantenerse un cierto empo a la temperatura de secado para llegar a un equilibrio de humedad en su interior, pudiendo variar este empo de 2 a 15 horas. Por diferencia de pesadas, antes y después de secar el material, se conoce la humedad del mismo. El método de secado es fácil de realizar, pero ene el inconveniente del excesivo empo que requiere y no disngue entre la humedad y las materias voláles que el cuerpo puede contener o que puedan producirse por descomposición térmica. No obstante, el método correctamente realizado permite comprobar los demás sistemas de determinación de humedad. Conducvidad Se basa en la medida de la conducvidad de una muestra del producto al pasar una corriente a través de los electrodos en contacto con el mismo. Estos electrodos forman parte de un puente de Wheatstone con la indicación, el registro o el control de la humedad (gura 7.25). Figura 7.25 Método de conductividad. Fuente: Z. Hlaváèová - Int. Agrophysics, 2005 El método da buenos resultados y es repevo. Sin embargo, la lectura viene inuida considerablemente por el estado de la supercie de contacto de los electrodos, por la presión de los mismos en el material, por la temperatura, etc., y, en parcular, en los materiales de alta resisvidad como el papel. Capacidad Se basa en la variación de la constante dieléctrica que el material experimenta entre el estado húmedo y el estado totalmente seco. Las moléculas de agua son de carácter bipolar y enen una alta constante dieléctrica frente a los productos secos (r = 80 frente a r = 6). Por ejemplo, en el caso del papel, la variación puede estar entre 2,8 al salir del horno y 80, que es la constante dieléctrica del agua. Además, el valor de r es linealmente proporcional a la humedad del sólido y a la capacidad del condensador. De este modo: C 342 Hr uH0 u k u A d www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables Y: H0 8,85 u pF m con: 0 = constante dieléctrica del condensador sin el producto d = separación de las placas del condensador A = supercie de las placas k = factor de forma (constante) El material, cuya humedad se mide, es el dieléctrico situado entre las placas del condensador. Cuando el material toca o cierra el campo eléctrico de alta frecuencia, éste cambia y la señal de salida alimenta un puente de medida de capacidades (gura 7.26). La frecuencia de trabajo está comprendida entre 10 MHz y 1 GHz. Figura 7.26 Puente de capacidades para medida de humedad. Fuente: Liebherr-Mischtechnik GMBH El sistema se emplea en materiales con un contenido de humedad menor del 20% al 25%, y es independiente de la presión del contacto de los electrodos o de los cambios en la temperatura. La exactud es del ± 0,1%. Resonancia de microondas Un circuito oscilante electromagnéco, sintonizado a la frecuencia de resonancia del producto, orienta las moléculas de agua de éste hacia la polaridad del campo eléctrico, gracias a las moléculas de H2 y O2 que constuyen un dipolo. Al cambiar rápidamente de polaridad el campo, sólo las moléculas de agua vuelven a reorientarse, lo cual absorbe una energía que depende del número de moléculas de agua en el producto. Esta absorción de energía representa un factor de atenuación de la señal en la resonancia y da lugar a un desplazamiento de la frecuencia de resonancia. www.FreeLibros.me 343 Instrumentación Industrial El contenido de humedad de la muestra es: Humedad f 0  f1 f1 1 1  Q1 Q2 con: f0 = frecuencia de resonancia del resonador en vacío f1 = frecuencia de resonancia con el producto Q1 = factor de calidad de la cavidad en vacío Q2 = factor de calidad de la cavidad con el material El instrumento detector de humedad debe compensarse ante las variaciones de temperatura del producto y consta de los siguientes bloques: • Sensor de microondas que genera una señal de microondas que transmite al material y que permite obtener una propiedad sica () del material para la determinación de la humedad. • Transductor compuesto de un oscilador de microonda, un sistema de transmisión y un detector que convierte la señal de microonda, proporcional al contenido de humedad, en una señal eléctrica de baja frecuencia, como es el voltaje. • Procesador de señal que compara el voltaje anterior con un voltaje estándar y da una señal de salida analógica o digital. • Unidad de procesamiento de datos. Figura 7.27 Haz de microondas a través del producto. Fuente: Doescher y Tews Electronik 344 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables En la gura puede verse la forma con que la medida se hace independiente de la densidad. Cada frecuencia de resonancia corresponde a una longitud de onda. Al cambiar la densidad del producto de una humedad constante se obenen diferentes puntos unidos con una línea recta. El ángulo que forman dichas rectas con la horizontal es, pues, independiente de la densidad del producto. De este modo, el aparato se calibra asociando el ángulo con un valor de la humedad. La determinación de la humedad es muy rápida, menos de un 1 segundo. La exactud del sistema es del orden del ± 0,5% al ± 2%, hasta el 20% de humedad. Método de infrarrojos En el método de infrarrojos (gura 7.28), aplicado preferentemente en la fabricación del papel, una fuente de rayos infrarrojos emite un haz de rayos hacia la supercie del material cuya humedad desea medirse. La onda emida está seleccionada de tal forma que el agua contenida en el producto absorbe la máxima radiación infrarroja mientras que la celulosa absorbe el mínimo. Figura 7.28 Medida de humedad por infrarrojos. Fuente: Moisture Register Products De este modo, un detector capta la radiación que atraviesa el material e indica la humedad correspondiente. Para que la medida sea independiente de la capa de aire intercalada entre el emisor, el material y el detector, de las variaciones espesor del material y de su posición relava entre el emisor y el detector, se acostumbra a ulizar otra fuente adicional que actúa como referencia. El conjunto emisor-detector suele ser móvil para explorar toda la banda de papel. Método de radiación En el método de radiación (gura 7.29), una fuente de neutrones de alta energía (americio/berilio) se dirige contra el material del proceso y parte de la radiación emida es reejada, principalmente, www.FreeLibros.me 345 Instrumentación Industrial por los átomos de hidrógeno existentes en las moléculas del material que retardan su velocidad. De este modo, se forma una nube de neutrones lentos alrededor de la fuente de neutrones rápidos y su concentración depende de la humedad del producto. El método es caro, requiere una supervisión de seguridad y una comprobación periódica de la fuente de neutrones. La exactud es del ± 0,1%. Figura 7.29 Medida de humedad por radiación. Fuente: Berthold Technologies 7.1.4.3 Punto de rocío En la medición del punto de rocío se emplean la cámara de niebla, la célula de cloruro de lio, el sensor polimérico, el sistema de condensación en un espejo y el analizador de infrarrojos. La cámara de niebla realiza una medida manual disconnua del punto de rocío. Consiste en un pequeña cámara con una bomba manual que permite comprimir una muestra del gas. El operador anota la presión y la temperatura iniciales del gas y lo comprime a una presión dada. A connuación, abre una válvula de escape a la atmósfera, con lo que el gas sufre una expansión adiabáca y baja de temperatura. El ensayo se repite varias veces comprimiendo cada vez más el gas hasta que la temperatura alcanzada en la expansión hace aparecer niebla en la cámara. Esta temperatura corresponde al punto de rocío. Sal saturada La célula de cloruro de lio (gura 7.30) consiste en un manguito de tela impregnado con una solución de cloruro de lio, envolviendo una bobina. Sobre el manguito está arrollado un hilo bilar, abierto en un extremo y alimentado a través del secundario de un transformador, con lo que circula una corriente entre los hilos a través de la sal de cloruro de lio. Ésta ene la propiedad caracterísca de mantenerse con una humedad relava del 11% en equilibrio con la atmósfera húmeda. A valores inferiores al 11%, la sal cristaliza y deja de ser conductora. 346 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables Figura 7.30 Célula de cloruro de litio La sal es altamente higroscópica, por lo cual ene una gran anidad por la humedad ambiente; cuanto más alta sea ésta tanto más conductora será la sal y tanto más se calentará la bobina por la circulación de corriente a través del hilo bilar. La temperatura de equilibrio de la bobina está, pues, relacionada con el punto de rocío del aire o del gas, de modo que puede medirse con una sonda de resistencia y un instrumento de puente de Wheatstone graduado, directamente, en temperatura del punto de rocío. La célula es apta para temperaturas ambientes de -30 °C a 130 °C. A temperaturas superiores a 130 °C, el punto de rocío puede medirse admiendo el paso de aire a una cámara de temperatura constante y enfriándolo a menos de 80 °C (180 °F) antes de circular a través de la célula. La célula exige que los gases, cuyo punto de rocío se mida, no contengan ni amoníaco, ni dióxido de azufre, ni cloro, ni sal, ni parculas en suspensión. En caso de contaminación de la célula, es necesario regenerarla limpiándola y sumergiéndola en una solución de cloruro de lio. Su empleo ha ido disminuyendo debido a estos problemas de mantenimiento. El intervalo de medida es de -40 °C a 80 °C. Sensor polimérico El sensor polimérico ulizado en la medida de la humedad, permite también determinar el punto de rocío. En la memoria del instrumento se encuentran tablas de respuesta del sensor de humedad que permiten al microprocesador evaluar las señales digitales correspondientes a la temperatura y humedad del sensor y así determinar el punto de rocío de la atmósfera donde se encuentra el sensor. www.FreeLibros.me 347 Instrumentación Industrial Figura 7.31 Sensor polimérico de punto de rocío Intervalo de medida -40 °C a 80 °C. En la gura 7.31 puede verse la exactud del instrumento para dos pos de sondas. Sensor de óxido de aluminio (Al2O3) Se basa en la absorción o liberación de moléculas de agua, de una capa higroscópica de óxido de aluminio, en función de la presión de vapor de agua del ambiente. Esta capa higroscópica es el dieléctrico de un condensador, formado por un núcleo de aluminio y una capa externa porosa de oro. Resolución de ± 0,1 °C. Figura 7.32 Sensor de óxido de aluminio. Fuente Michell Instruments El sensor cerámico es una derivación del de óxido de aluminio. Consiste en una placa de cerámica plateada depositada en forma de vapor sobre una supercie que es muy sensible a los pequeños 348 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables cambios de la humedad del aire. El grueso del metal depositado es de 80 micras. Todos los datos de calibración están almacenados en la memoria del transmisor. El campo de medida es de -120 °C a + 30 °C y la exactud de ± 1 °C a ± 2 °C. El sensor de óxido de silicio también deriva del sensor de óxido de aluminio. Consiste en una base de silicio en cuya supercie se coloca una rejilla de electrodos en circuito abierto. La supercie se cubre con una capa de polímero, después una capa de metal poroso y, nalmente, una segunda capa protectora porosa de polímero. El sensor absorbe moléculas de agua, con lo cual cambia su capacitancia proporcionalmente a la humedad relava del ambiente que le rodea. Un acondicionador de señal produce una frecuencia de salida compensada con la temperatura medida por una termoresistencia de plano. Cada sensor se calibra en múlples puntos embebidos en la memoria del instrumento. La exactud es de ± 1 °C a ± 2 °C. Sistema de condensación en un espejo Está representado en la gura 7.33 y consta de una cámara con un sistema calefactor y refrigerante que controla la temperatura de la supercie de un espejo miniatura situado en su interior y, a cuyo través, circula una corriente del gas cuyo punto de rocío hay que determinar. Inicialmente, el espejo es refrigerado mediante el efecto Peler de un termopar hasta alcanzar el punto de rocío del gas, momento en el cual se empaña y una célula fotoeléctrica capta la reducción en la intensidad de luz reejada. A parr de este punto, la temperatura de la supercie del espejo es controlada de manera que está en un estado de empañamiento, como equilibrio, entre la evaporación y la condensación. En estas condiciones, la temperatura del espejo, medida con una termoresistencia de plano, indica el punto de rocío del gas. Figura 7.33 Sistema de condensación en un espejo El instrumento ene una exactud total de ± 0,2 °C para los puntos de rocío comprendidos entre - 30 °C y 130 °C. www.FreeLibros.me 349 Instrumentación Industrial Analizador de infrarrojos El analizador de infrarrojos, representado en la gura 7.34b, consiste en una fuente pulsante de infrarrojos (lamentos de Ni-Cromo), dos células, una de referencia y otra de muestra, a cuyo través pasan las radiaciones infrarrojas, y un detector. Figura 7.34 Sistema de infrarrojos Si la cámara detectora está llena de vapor de agua, la radiación infrarroja es absorbida, proporcionalmente a la concentración de vapor de agua en la célula de gas muestra, con lo cual disminuye la presión en esta cámara como resultado de la energía intermedia absorbida. Si se bloquean las dos radiaciones, una la que pasa por la célula de referencia y la otra la que pasa a través de la célula de muestra del gas a analizar, no hay variación de presión en la cámara. Si la célula de referencia conene un gas no absorbente, tal como el nitrógeno, y por la célula muestra pasa el gas húmedo, la radiación a través del gas muestra, tal como se ha indicado, estará atenuada en la longitud de onda del vapor de agua en el gas, mientras que la radiación a través del gas patrón N2 permanecerá invariable. Se obene así una presión variable pulsante en el detector; éste conene dos cámaras separadas por un diafragma que actúa como un micrófono a condensador y convierte los impulsos de presión a una señal eléctrica que es amplicada, reccada y, nalmente, registrada. El instrumento, además de medir el punto de rocío, puede determinar los porcentajes de varios componentes en el gas a analizar. 350 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables Los analizadores infrarrojos son de respuesta rápida, aptos para el registro de varias muestras de gas, pueden analizar atmósferas conteniendo amoníaco y con la ayuda de cilindros patrón son de fácil calibración. Figura 7.35 Comparación de errores en sistemas de medida de punto de rocío. Fuente: Pieter R. Wiederhold, Wiederhold Associates En la gura 7.35 puede verse una comparación de errores con los métodos de determinación del punto de rocío: óxido de aluminio, sal saturada y condensación en un espejo. Se observa que el mejor sistema es el de condensación y que los errores aumentan en las partes bajas y altas del campo de medida. En la tabla 7.3 (página siguiente) guran las caracteríscas de los sistemas descritos de humedad y punto de rocío. 7.1.5 Viscosidad y consistencia 7.1.5.1 Introdución La viscosidad y la consistencia son términos que se aplican a los uidos y que representan la resistencia que ofrecen al ujo, o a la deformación, cuando están somedos a un esfuerzo cortante. La viscosidad de un uido, denida por Newton, es la resistencia que ofrece el uido al movimiento entre dos placas paralelas separadas por una distancia unidad, una de ellas ja y la otra móvil que se mueve con la unidad de velocidad. Esta resistencia se expresa como cociente entre el esfuerzo cortante por unidad de área (F/A) y la velocidad cortante por unidad de espesor de la capa de uido (V/e). La expresión es: P F A V e Los uidos newtonianos (agua, alcohol, aceite ligero de motor) se caracterizan por la relación lineal entre el esfuerzo cortante unitario y la velocidad cortante unitaria, es decir, la representación gráca de F/A con relación a V/e es una línea recta. www.FreeLibros.me 351 Instrumentación Industrial Tabla 7.3 Sistemas de medición de humedad y punto de rocío Otros uidos enen pendientes variables y no siguen la denición de Newton (uidos no newtonianos). Estos uidos no newtonianos se clasican en: • Tixotrópicos. La viscosidad baja al aumentar el esfuerzo cortante (pinturas, champú). • Dilatantes. La viscosidad aumenta cuando aumenta el esfuerzo cortante (mezclas de arena y agua). 352 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables • Pláscos y pseudopláscos. Se comportan como un sólido hasta un cierto límite del esfuerzo cortante y después se convierten en un uido newtoniano o no newtoniano. Figura 7.36 Definición de viscosidad y tipos de fluidos Muchos pláscos requieren la aplicación de una cierta fuerza a la placa móvil antes de que ésta se mueva y, una vez en movimiento, la viscosidad aparente disminuye al incrementarse la velocidad de la placa (la pendiente baja). Otros materiales, que en reposo están coagulados, pasan al estado líquido al ser agitados (xotrópicos). Hagen-Poiseuille denieron la viscosidad en términos más práccos expresando la relación entre los esfuerzos y las velocidades cortantes para un tubo capilar de la forma siguiente: P 'P 2ul 4uQ S u R4 S u 'P u R 4 8u Q u L en la que: P = presión diferencial a través del líquido en el tubo capilar R = radio interior del tubo Q = caudal del uido l = longitud del tubo Los términos relacionados con la viscosidad son: Viscosidad dinámica o absoluta denida por la fórmula de Hagen-Poiseuile, cuya unidad en el sistema de unidades internacionales SI es el Pa × s, o el mPa × s (1 Pa × s = 1000 mPa × s), unidad que ha sustuido en el sistema CGS al poise (1 dina × s/cm2) y al cenpoise (cp), equivalente a 0,01 poise (1 mPA × s = 1 cenpoise). El agua a 20 °C ene una viscosidad de 1 cenpoise. Algunos valores de viscosidad son los que aparecen en la tabla 7.4 (página siguiente). www.FreeLibros.me 353 Instrumentación Industrial Tabla 7.4 Viscosidades típicas de algunas sustancias a 20 ºC (centipoises) Viscosidad cinemáca, que es el cociente entre la viscosidad dinámica y la densidad del uido. Su unidad en el sistema internacional (SI) es el m2/S, y en el CGS el cm2/s, llamado stoke, y para valores pequeños se emplea el censtoke (cs) igual a 0,01 stoke (1 m2/s = 10.000 stokes). Si la viscosidad se expresa en función del empo que un volumen determinado del uido emplea para pasar a través de un oricio o de un tubo capilar (viscosímetro gura 7.37a) se ulizan las siguientes unidades: • Escala Saybolt (Estados Unidos) = Tiempo, en segundos, que tardan 60 ml del uido en pasar a través del orico calibrado de un viscosímetro universal Saybolt a una temperatura determinada. • Redwood (Gran Bretaña) = Tiempo, en segundos, que tardan 50 ml de aceite en pasar a través del orico calibrado de un viscosímetro universal Redwood a una temperatura determinada. • Engler (Europa) = Relación entre el empo, en segundos, que tardan 200 ml del uido y 200 ml de agua en pasar a la misma temperatura por un viscosímetro Engler normalizado. Expresado en grados Engler. Existe una relación entre la viscosidad cinemáca (v) y las unidades anteriores, dada por la fórmula: Q Au t  B t con los valores de A y B dados por la tabla siguiente: Viscosímetro Saybolt Redwood Engler A B 0,0022 0,0026 0,00147 1,8 1,72 3,74 En la tabla 7.5 se muestran algunas equivalencias entre estos tres sistemas de viscosidad cinemáca. La consistencia es el grado de deformación que presentan los uidos cuando se les somete a un esfuerzo cortante. El término representa, esencialmente, la viscosidad de suspensiones de parculas insolubles en un líquido y es una caracterísca de uidez del mismo. 354 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables El término consistencia se aplica, en la industria, en la fabricación de pinturas, de papel, en el envase de productos alimencios, etc. Tabla 7.5 Equivalencias entre Saybolt, Redwood y Engler Las unidades de consistencia son totalmente disntas de las de viscosidad y se expresan en unidades arbitrarias. Por ejemplo, en la industria papelera, la consistencia designa la proporción entre el peso de materia seca o bra de pulpa seca y el peso total de los sólidos más el agua que los transporta. Así: Consistencia (%) Peso solidos sec os en Kg u100 Peso solidos sec os  agua en kg La consistencia podrá detectarse, de acuerdo con la denición dada, presionando sobre la pulpa de papel con una cuchilla especialmente diseñada para eliminar el rozamiento y la fuerza de impacto. 7.1.5.2 Viscosímetros En la industria, se emplean los siguientes sistemas para la medida de viscosidad. Viscosímetros disconnuos que se basan en: a) Medir el empo que emplea un volumen dado del uido para descargar a través de un oricio (gúra 7.37a). El oricio puede sustuirse por un tubo capilar. b) Tiempo de caída de una bola metálica o de ascensión de una burbuja de aire en el seno del uido contenido en un tubo o bien de caída de un pistón en un cilindro (gura 7.37b). c) Par de resistencia de un elemento estacionario en una taza rotava que gira a velocidad constante. El par se mide por el desplazamiento angular de un resorte calibrado unido al elemento jo (gura 7.37c). Figura 7.37 Métodos discontinuos de medida de viscosidad www.FreeLibros.me 355 Instrumentación Industrial Entre los viscosímetros connuos que permiten el control de la viscosidad se encuentran los siguientes: 1. Caída de presión producida por un tubo capilar al paso del uido que se bombea a caudal constante (gura 7.38a). Dos tomas, situadas antes y después del tubo capilar, se conectan a un transmisor de presión diferencial neumáco o electrónico o digital. 2. Rotámetro con otador sensible a la viscosidad (gura 7.38b). Se manene un caudal constante del uido, con lo que la posición del otador depende de la viscosidad. Al rotámetro se le puede acoplar un transmisor neumáco, electrónico o digital. Figura 7.38 Viscosímetros continuos de caída de presión y rotámetro 3. Rotacionales. Miden el par de torsión necesario para hacer girar un elemento en el uido. El uido está contenido entre dos cilindros, uno jo (radio Ra) y otro giratorio (radio Ri) de longitud L, de modo que es dividido en múlples capas con velocidad angular diferente, desde 0 a . El movimiento relavo de las capas indica la Tasa cortante (Shear rate D) y la Tensión cortante (Shear stress ). Figura 7.39 Viscosimetro rotacional. Fuente: Lamy Rheology La velocidad de giro es seleccionada ( ), el par de rotación resistente (M) se mide y así se verica: 356 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables Considerando: G Ra Ri Resulta: Tensión cortante ( W ) 1 G 2 M u 2 2G 2S u L u Ri2 Tasa cortante ( D ) Z u 1 G 2 G 2 1 Si el elemento rotavo es una placa cónica, se ene: Tensión cortante ( W ) Tasa cortante ( D ) 3M 2S u R 3 Z arc G En la norma DIN ISO 3219:1993 se indica la forma de determinar la viscosidad ulizando un viscosímetro rotacional. La velocidad de rotación es de 25 a 600 rpm. El campo de medida es de 10 a 150.000 mPas. El par de torsión abarca de 0,05 a 30 mNm. 4. Vibraciones. La frecuencia de resonancia de una horquilla o de un cilindro en el seno del uido indica la densidad, mientras que la amplitud de la vibración es inversamente proporcional a la viscosidad. El sistema electrónico asociado manene la vibración en la frecuencia de resonancia. La temperatura del uido abarca desde -40 °C a +150 °C. Figura 7.40 Viscosímetro de vibración El campo de medida es de 0,3 a 10.000 cP. www.FreeLibros.me 357 Instrumentación Industrial 7.1.5.3 Medidores de consistencia La consistencia se dene como el porcentaje de peso de material seco broso en cualquier combinación de agua y pulpa. Se calcula con la fórmula: Consistencia (%) Peso total de material fibroso sec o Peso total de pulpa o lechada La consistencia se mide en la industria de las formas siguientes: Medida de la distancia que recorre el uido sobre una regla graduada y en un empo determinado. En la gura 7.41a puede verse este sistema. Medidor de consistencia de disco rotavo o de paletas rotavas (gura 7.41b) que mide el par de torsión necesario para hacer girar, a velocidad constante, un disco o un cono con perles caracterizados dentro del uido. Margen: 1,5% al 18%. Repebilidad: ± 0,01% Cs. En el medidor de paleta (gura 7.41c), una paleta de forma especial situada en el seno del uido mide el esfuerzo cortante, no siendo inuida por las fuerzas de impacto ni por las de rozamiento gracias a su forma geométrico. Un transmisor electrónico o digital envía la señal correspondiente al valor de la consistencia. Margen: 0,7% al 16%. Exactud: ± 1%. Figura 7.41 Medidores de consistencia. Fuente: Berthold Industrial Systems El medidor electroópco (gura 7.41d) se basa en la captación de la luz reejada de una mezcla de pulpa de papel y agua. Dos detectores, D1 y D2, captan esta luz reejada a través de bra ópca y de dos ltros F1 y F2, de tal modo que, en uno de ellos, el agua del uido absorbe la luz mientras que en el otro no interviene práccamente. Así, el cociente de las dos señales es una función de la candad de agua existente entre las parculas del producto, es decir, de la consistencia de la pulpa. 358 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables El margen de medida es de 0,2% al 6%. El medidor de consistencia por microondas (gura 7.41e) se basa en las propiedades dieléctricas del producto, fundamentalmente agua y materia sólida, con diferentes constantes dieléctricas. Existe una relación lineal entre el empo de propagación de las microondas, es decir, la velocidad y la consistencia. v c er siendo: v = velocidad c = velocidad de la luz en el vacío er = constante dieléctrica del medio Como las microondas avanzan menos en el agua que en las bras, el empo que emplean las microondas en atravesar la masa es función de la consistencia de la masa. El intervalo de medida es del 0% al 16%. La exactud es del ± 0,02%. El medidor de consistencia por radiación (gura 7.41f) dispone de una fuente de rayos gamma, cuya radiación es atenuada al atravesar la pasta. Esta atenuación es proporcional a los cambios en la consistencia a igualdad de distancias entre la fuente y el producto. La exactud es del ± 0,01% y la repebilidad es del ± 0,0001%. En la tabla 7.6 (página siguiente) se encuentra un resumen de caracteríscas de los instrumentos medidores de viscosidad y consistencia. 7.1.6 Llama La detección de la llama es muy importante desde el punto de vista de seguridad. Los quemadores de gas o fuel-oil, ulizados en los hornos o en las calderas de vapor, necesitan, para que su funcionamiento sea correcto, que la llama producida por el combusble sea estable, de calidad y que se mantenga en estas condiciones mientras el quemador esté en marcha. Ante un fallo en la llama, el sistema de protección debe actuar, inmediatamente, excitando el circuito eléctrico de enclavamiento previsto en la instalación para que el conjunto "caiga" en seguridad y evite la entrada de combusble sin quemar, eliminando así el peligro de su eventual encendido y explosión subsiguiente. Los detectores de llama aprovechan varias caracteríscas de la llama para su funcionamiento: calor, ionización y radiación. 7.1.6.1 Detectores de calor El calor lo ulizan los detectores térmicos (gura 7.43) formados por bimetales, termopares, varillas de dilatación y disposivos a expansión de líquidos que proporcionan un control relavamente sasfactorio en instalaciones doméscas. 7.1.6.2 Detectores de ionización – rectificación La ionización es el fundamento de los detectores de ionización-reccación (gura 7.43). Una tensión alterna, aplicada a dos electrodos colocados dentro de la llama, hace circular una pequeña corriente www.FreeLibros.me 359 Instrumentación Industrial alterna, ya que los gases en la llama están ionizados. La resistencia de la llama es bastante alta, del orden de 250.000 a 150 millones de ohmios, y la corriente que pasa es de unos pocos microamperios. Estos detectores de conducvidad enen el inconveniente de que un cortocircuito de alta resistencia entre los electrodos simula la llama. Tabla 7.6 Medidores de viscosidad y consistencia Los detectores de llama de reccación se basan en que al aplicar una tensión alterna a los electrodos (varilla y quemador), la corriente circula con mayor facilidad en un sendo que otro si la supercie acva de uno de los electrodos (supercie expuesta a la llama) es varias veces mayor que la del otro electrodo (4:1). De este modo, se obene una corriente alterna reccada, parecida a una corriente connua pulsante, con lo cual, si se presenta un cortocircuito de alta resistencia en los electrodos, se genera una señal alterna que es detectada como falsa por el circuito electrónico. Tienen el inconveniente de que no pueden usarse sasfactoriamente en quemadores de fuel-oil, ya que la llama del fuel quema en despegue del inyector del quemador, y, además, se forman sedimentos e incluso corrosiones en la varilla por la combusón de fuel-oil. 7.1.6.3 Detectores de radiación Los detectores basados en la radiación se fundan en la energía que una llama irradia en forma de ondas que producen luz y calor. En el gráco de la gura 7.42 pueden verse las radiaciones visible 360 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables (10% de la total), infrarrojos (90% de la total) y ultravioleta (1% de la total), así como las propias de la llama de fuel-oil, de gas y del refractario. Figura 7.42 Gráfico de radiación de la llama Los detectores disponibles pueden clasicarse como sigue: a) Los detectores de radiación visible (gura 7.43) son de dos pos: sulfuro de cadmio y óxido de cesio. El primero, que es el más ulizado, consiste en un elemento de sulfuro de cadmio que varía su resistencia de forma inversamente proporcional a la intensidad luminosa, mientras que el segundo consiste en un tubo de vacío que conene un cátodo y ánodo emiendo electrones cuando la luz incide sobre su supercie. La aplicación de estos detectores requiere una llama luminosa quedando su uso limitado a quemadores de combusbles líquidos. Son incapaces de diferenciar la luz procedente de una llama de la de otras fuentes (luz natural, refractario, etc.). b) Los detectores de radiación infrarroja (gura 7.43) emplean la célula de sulfuro de plomo cuya resistencia eléctrica decrece al aumentar la intensidad de radiación. La célula de sulfuro de plomo no disngue entre la radiación infrarroja emida por el refractario o por la llama. Sin embargo, la emisión de energía radiante de la llama ene una caracterísca parpadeante que permite, a un circuito electrónico especialmente concebido, discriminar entre la señal de llama y la señal uniforme del refractario. No obstante, el movimiento de los gases calientes frente al refractario puede simular este parpadeo, excitando a la célula. c) Los detectores de radiación ultravioleta (gura 7.43) consisten en un tubo que conene dos electrodos, normalmente de tungsteno. El tubo es de material permeable a la radiación ultravioleta, cuarzo por ejemplo, y está lleno de un gas inerte. El funcionamiento es similar al de un tubo Geiger. Si una radiación ultravioleta penetra en el tubo e incide sobre el cátodo, éste emite electrones que son atraídos por el ánodo a causa del campo eléctrico establecido entre ambos. Este proceso ioniza el gas en el tubo, con lo que éste conduce una corriente. www.FreeLibros.me 361 Instrumentación Industrial Para asegurar una vericación constante de la presencia de llama es preciso interrumpir, periódicamente, la tensión entre cátodo y ánodo, con el n de que se establezca la conducvidad del tubo un número de veces por segundo, dado que dicho tubo presenta, una vez excitado, una descarga automantenida en tanto que exista un campo eléctrico entre los electrodos. La ventaja principal de los detectores de radiación ultravioleta es su total insensibilidad a las radiaciones infrarrojas y visibles no siendo afectados, por este movo, por las radiaciones del refractario caliente. Dado que ambas llamas de gas y de fuel-oil generan radiaciones ultravioletas, estos detectores son idóneos para instalaciones mixtas. En la gura 7.43 pueden verse los disntos pos de detectores de llama. Figura 7.43 Tipos de detectores de llama En la tabla 7.7 (página siguiente) se indica una comparación de los sistemas de seguridad de llama. 7.1.6.4 Programadores Los detectores descritos están conectados a programadores que pueden abarcar desde la simple alarma de fallo de llama hasta una programación completa de puesta en marcha y paro de la instalación incluyendo las fases de prepurga (para limpiar totalmente la cámara de combusón antes de cada encendido), supervisión de llama piloto y principal, postpurga, interruptores de enclavamiento para fallos en la presión de vapor de atomización, presión de aire de control, alimentación eléctrica, nivel bajo en la caldera, venlador de aire forzado, etc. (gura 7.44). 362 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables Tabla 7.7 Características comparativas de detectores de llama El sistema detector-programador debe ser capaz de detectar la llama en un empo lo más breve posible. Como ejemplo, señalemos que en los detectores de llama de po térmico el empo de respuesta es del orden de 1 a 3 minutos. En un quemador de gas de una potencia de 600.000 kcal/h con un consumo aproximado de 60 m3/h de gas natural, y ante un fallo de llama el detector térmico, necesitaría 1 minuto para cortar el paso de combusble y durante este empo habrían entrado, en la cámara de combusón, 1 m3 de gas y una candad de aire diez veces superior, totalizando 11 m3 de mezcla explosiva potencial. En cambio, un sistema electrónico hubiera actuado en un empo aproximado de un segundo, siendo el volumen liberado, en este caso, de sólo 0,2 m3. Asimismo, el sistema debe disponer de una autocomprobación de sus componentes en cada arranque. A primera vista parece lógico pensar que, en una instalación dada, pueden presentarse gran número de explosiones. De hecho no es así, dado que para que se produzca una explosión deben aparecer fallos sincronizados. Es decir, el fallo simultáneo de un componente y el de la llama o de la ignición deben ocurrir dentro del mismo ciclo. La posibilidad de que concurran estas circunstancias en un mismo ciclo es remota. Sin embargo, a medida que el número de ciclos operavos disminuye, la posibilidad de un doble fallo aumenta, ya que el empo entre puestas en marcha y, por tanto, entre vericaciones de componentes, es mayor, tal como sucede en navegación o en industrias que sólo paran un número limitado de veces al año. En estas condiciones, la protección total se logra con una autocomprobación periódica de sus componentes durante la marcha de la caldera. Si se presenta una simulación de fallo de llama, el disposivo de autocomprobación impedirá el arranque del quemador o bien, si dispone de autocomprobación periódica, lo parará si estaba en marcha. La autocomprobación periódica durante la marcha se logra con un detector ultravioleta dotado de un sistema de comprobación electrónica de la presencia de llama. Otro sistema consiste en un diafragma oscilante que dispara unas 50-90 veces por minuto de acuerdo con los impulsos emidos por un relé en el programador. www.FreeLibros.me 363 Instrumentación Industrial De este modo, la llama deja de ser vista por el detector y el relé de impulsos asegura la autocomprobación del circuito una vez por segundo. Cualquier defecto en los componentes electrónicos del detector y del programador da lugar a un paro de seguridad en unos 4 segundos. Los programadores con microprocesador proporcionan una comprobación lógica connua de todo el circuito, la detección y solución de averías, la opmización de los períodos de prepurga y postpurga con el consiguiente ahorro de combusble y la secuencia automáca de puesta en marcha y paro de la instalación. Figura 7.44 Supervisión de llama en quemador de caldera de vapor 7.1.7 Oxígeno disuelto El oxígeno disuelto es la candad de oxígeno libre en el agua que no se encuentra combinado ni con el hidrógeno (formando agua) ni con los sólidos existentes en el agua. La candad de oxígeno disuelto es vital para la vida marina. Sin oxígeno esta vida muere. La determinación del oxígeno disuelto es importante en el control de aireación y el tratamiento de aguas, y en el análisis de agua en calderas y en otras aplicaciones. La candad de oxígeno disuelto se mide en mg/l (miligramos de oxígeno por litro de agua), en p.p.m. (partes por millón), o bien, p.p.b. (partes por billón) y en % de saturación (relación entre la candad de oxígeno disuelta en el agua y la correspondiente a la saturación). Siendo: ppm mg l u 1 densidad del agua en g cm3 El oxígeno disuelto se mide con las técnicas galvánicas, electrodo de membrana (polarográca), equilibrio y luminescente. 364 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables La galvánica dispone de una celda galvánica con compensación de temperatura que produce su propia corriente eléctrica gracias a la reducción del oxígeno en el cátodo. El ánodo es de plomo o plata y el cátodo es de plata con un electrolito de hidróxido potásico. Una resistencia convierte el paso de la corriente generada (microamperios) en mV que alimentan un transmisor. La reacción global que se produce es: 02 + 2Pb + 2OH¯  2PbO2H¯ ¯ El campo de medida es de 0-25 mg/l y la exactud del ± 1,5%. El empo de respuesta es de 1 minuto. El sensor de oxígeno disuelto con electrodo de membrana (polarográco) está basado en el principio de la célula Clark, es el más común y consiste en un cátodo de aleación oro-plata-plano y ánodo de plata-cloruro de plata sumergidos en un electrolito de solución de potasa y cloruro potásico en agua. Una na membrana de teón permeable a los gases permite la difusión del oxígeno procedente de la muestra de agua. Las reacciones químicas que enen lugar son: En el cátodo: 02 + 2H20 + 4e-  40H¯ En el ánodo: 4Ag + 4CIK  4CIAg + 4K+ 4e¯ Y la reacción total es: 02 + 2H20 + 4Ag + 4CIK  4CIAg + 4KOH Como para cada molécula de oxígeno que se reduce entran cuatro electrones en la célula y cuatro abandonan el ánodo, se obene una corriente eléctrica de cátodo a ánodo que es directamente proporcional a la candad de oxígeno que pasó a través de la membrana. La tensión ópma entre ánodo y cátodo, que permite seleccionar el componente "oxígeno libre" en el agua, es de 0,8 V c.c. El campo de medida es de 0-20 mg/l y la exactud del ± 1%. El sensor de equilibrio de oxígeno dispone de tres electrodos con un electrolito de hidróxido potásico. El oxígeno del líquido difunde a través de la membrana del sensor y es reducido en el cátodo, mientras que una candad igual de oxígeno es generada en el ánodo. Las reacciones son: Cátodo: O2 + 4H¯ + 4e¯  2H2O Ánodo: 2H2O  O2 + 4H¯ + 4e¯ La difusión connúa hasta que se iguala la presión parcial de oxígeno en ambos lados de la membrana. La corriente necesaria para mantener este equilibrio indica la concentración de oxígeno en la solución. El oxígeno disuelto viene inuido por la temperatura, de aquí que es necesario incorporar al circuito termocompensadores que reeran automácamente la medida a una temperatura estándar. La exactud en la medida es de ± 1%, 0,2 ppm o 2 ppb (5% de la lectura). El sistema ópco o luminescente (optode) se basa en las caracteríscas de amorguamiento de la emisión de luz de una reacción luminiscente en presencia de oxígeno. www.FreeLibros.me 365 Instrumentación Industrial Una película sensible conene la sustancia uorescente sensible que está embebida en una capa polimérica soportada en una película de polímero. La concentración de oxígeno disuelto es inversamente proporcional a la vida luminiscente de la luz emida por el proceso foto-luminiscente. Se mide el desfase entre la excitación y la emisión detectada y el desfase entre las dos. El campo de medida es de 0 a 20 mg/l y la exactud de ± 0,1 a ± 0,2 mg/l. El empo de respuesta es de 1 minuto. En la gura 7.45 pueden verse los sistemas de electrodo de membrana (polarográco), el de equilibrio de oxígeno y el luminescente. Figura 7.45 Sensores electrodo de membrana (polarográfico), equilibrio de oxígeno y luminescente El oxígeno disuelto viene inuido por la temperatura, de aquí que es necesario incorporar al circuito termocompensadores que reeran automácamente la medida a una temperatura estándar. La exactud en la medida es del ± 1%, 0,2 ppm o 2 ppb (5% de la lectura). 7.1.8 Turbidez La turbidez es una medida de la falta de transparencia de una muestra de agua debida a la presencia de parculas extrañas. Estas parculas pueden ser plancton, microorganismos, barro, etc. La medida de la turbidez se efectúa para determinar el grado de penetración de la luz en el agua o a su través y permite interpretar, conjuntamente con la luz solar recibida y la candad de oxígeno disuelto, el aumento o disminución del material suspendido en el agua. La turbidez está expresada en unidades arbitrarias llamadas unidades nefelométricas de turbidez (NTU). Por ejemplo, el agua de uso domésco, industrial y residual ene de 0,05 a 40 NTU. 366 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables El turbidímetro fue inventado por Jackson. Consiste en un tubo graduado que descansa en un soporte de vidrio, en cuya parte inferior se encuentra una vela encendida (Jackson candle). La muestra del agua se introduce lentamente en el tubo hasta que a su través deja de verse la llama de la vela. Ha dejado de ulizarse y actualmente la turbidez puede medirse de tres formas en forma connua. Figura 7.46 Sensores de turbidez de transmisión, reflexión, relación y el turbidímetro Jackson (Jackson candle). Fuente: Honeywell Sensores de transmisión (luz directa absorbida). La lámpara y la célula están situadas una enfrente de la otra, separadas por un tubo transparente lleno de la muestra de agua. La célula mide la absorción de la luz por los sólidos en suspensión. La señal disminuye con el aumento de la turbidez. La exactud en la medida es del ± 5% al ± 10% y el campo de medida es de 0-2400 NTU. Sensores de dispersión (luz reejada). Es el método más ulizado. Una lámpara emite un rayo de luz blanca, o bien una luz infrarroja, que un sistema de lentes enfoca en la muestra de agua. Una célula fotoeléctrica situada a 90° del haz de luz capta la luz reejada por las parculas en suspensión. La intensidad de luz detectada es directamente proporcional a la turbidez del agua. El aparato uliza un detector de luz adicional para corregir las variaciones de intensidad luminosa, los cambios de color y la ligera suciedad de la lente. La señal aumenta con el aumento de la turbidez, lo que es favorable para detectar valores bajos de la turbidez. El campo de medida es de 0 a 1000 NTU y la exactud es del ± 1%. El método de medida se encuentra en la norma ISO 7027/EN 27027. Sensores de relación (relación entre la luz absorbida y la reejada). Combina los dos métodos anteriores y favorece la eliminación de la inuencia de los cambios de temperatura, la intensidad de luz de la fuente y aberraciones de la lente. 7.1.9 Intensidad de radiación solar La intensidad de radiación solar ene un interés parcular en el tratamiento de aguas y en la determinación del rendimiento de los paneles solares. La radiación solar global (directa + difusa) se mide con un instrumento llamado piranómetro. www.FreeLibros.me 367 Instrumentación Industrial Figura 7.47 Piranómetro Consiste en un detector provisto de placas blancas y negras que reejan y absorben, respecvamente, la energía solar radiada. Una termopila de termopares de cobre-constantán recoge, en forma de corriente connua, la energía recibida por período de empo. La señal enviada es nominalmente del orden de 10 mV/caloría/cm2/minuto, el campo de medida está entre 0-3 calorías/cm2/minuto y la linealidad es del ± 1%. 7.2 Variables químicas 7.2.1 Conductividad en medio líquido La conducvidad es la capacidad de una solución acuosa para conducir una corriente eléctrica. El agua deslada pura no conduce, en principio, la corriente pero si se le disuelven sólidos minerales aumenta su capacidad de conducción. Estos sólidos, al disolverse, se separan en iones posivos y negavos, suscepbles de desplazarse bajo la acción de un campo eléctrico y también de combinarse con otros iones para formar iones nuevos o cuerpos disntos que ya no se ionizarán. La conducvidad de los iones es función de su concentración y de su movilidad, de tal modo que dos electrodos a tensión sumergidos en un líquido, en el que existe una sal en solución, por ejemplo ClNa, producirán el fenómeno siguiente: Los iones posivos Na emigrarán al electrodo cargado negavamente, mientras que los iones negavos CI¯ serán atraídos por el electrodo posivo. Al llegar a los electrodos, los iones adquieren cargas de signo contrario y se neutralizan. De este modo, se establece una corriente a través de la solución y del circuito eléctrico exterior. Esta corriente depende exclusivamente del número y po de iones presentes en la solución, si se jan el área efecva de los electrodos, la diferencia de potencial, la distancia entre los electrodos y la temperatura de la solución. Si el producto está disociado totalmente, la corriente circulante será una medida directa de la concentración del mismo en la solución. La conducvidad eléctrica especíca se dene como el recíproco de la resistencia en ohmios, medida entre dos caras opuestas de un cubo de 1 cm de lado sumergido en la solución. La unidad es el mho o siemens (recíproco de ohmio), que es la conductancia de una solución, que con una diferencia de potencial de un volo entre las caras de los electrodos, da lugar a la circulación de 368 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables un amperio. Como esta unidad es demasiado grande se emplea, a menudo, en soluciones diluidas el micromho ( mho), que es la millonésima parte de un mho, que también se llama microSiemens (S). En la tabla 7.8 se indican los valores de conducvidad de varios pos de soluciones. Tabla 7.8 Valores de conductividad específica de soluciones dadas La conducvidad es función del número de iones y de su movilidad. Esta depende de la temperatura y la conducvidad del líquido y varía en un 2%/°C en sales neutras. El coeciente de temperatura de la conductancia (factor k) varía entre 0,5 a 3. Los electrodos de medida pueden ser de contacto con la solución o bien toroidales (inducvos o sin electrodos) sin contacto directo con la solución. El sensor tradicional de 2 electrodos realiza dos funciones. La primera es la generación de una tensión de excitación de la solución acuosa y la segunda es la medición de la corriente que pasa a través de la solución cuando su conducvidad varía. Esta doble función limita la amplitud del intervalo de medida (0-200 a 0-2.000 Siemens/cm). La exactud es del ± 1%. Uno de los primeros sistemas de medida que se ulizó fue el formado por dos placas paralelas (los dos electrodos) situadas en la solución y conectadas a un circuito de puente de Wheatstone de corriente alterna (gura 7.48). El circuito ene el inconveniente de que la acumulación gradual de suciedad en los electrodos falsea la medida. Figura 7.48 Medida de conductividad por puente de Wheatstone de c.a., circuito de 4 electrodos y sensor toroidal. Fuente: Honeywell www.FreeLibros.me 369 Instrumentación Industrial El sensor toroidal es adecuado para soluciones químicas agresivas y consiste en dos bobinas paralelas selladas con una sonda aislada y recubiertas de teón. Una bobina es excitada con c.a., con lo que el campo magnéco creado induce una c.a. débil en la solución, que depende de su conducvidad. A su vez, esta corriente alterna induce una corriente en la otra bobina de captación, que es proporcional a la conducvidad de la solución. De hecho, el líquido actúa como el núcleo de un transformador. Al no tener electrodos, no presentan polarización, ni recubrimiento o contaminación procedente del proceso. El campo de medida es de 0-200 a 0-2.000.000 Siemens/cm. La exactud es de ± 20 S/cm o del ± 5%. La medida de la conducvidad requiere la compensación de la temperatura de la solución con relación a la temperatura estándar escogida de 25 °C. Esta compensación suele ser automáca, consisendo en un termistor y una resistencia Rn. A señalar que la adición de un microprocesador permite obtener, por hardware o soware, circuitos potenciométricos de conducvidad de diferentes caracteríscas, ya que dispone en memoria de tablas de conducvidad. 7.2.2 pH El pH es una medida de la acidez o alcalinidad del agua con compuestos químicos disueltos. Su expresión viene dada por el logaritmo de la inversa de la concentración del ion H, expresada en moles por litro: pH log 1 ª¬ H  º¼ Señalemos que el agua pura neutra ene una concentración de ion hidrógeno de 10-7 moles por litro. Luego, el pH será: pH log 1 ª¬107 º¼ 7 Una disolución ácida ene mayor concentración de ion hidrógeno que el agua pura y, por lo tanto, su pH será menor de 7. Una disolución básica le ocurre a la inversa y su pH será mayor de 7. Las medidas práccas del pH se encuentran entre los valores 0 a 14. En la tabla 7.9 guran las concentraciones de varios pos de soluciones con su pH correspondiente. En la medida de pH pueden ulizarse varios métodos, de entre los cuales los más exactos y versáles de aplicación industrial son: el sistema de electrodo de vidrio y el de transistor (ISFET = Ion Sensive Field Eect Transistor). El electrodo de vidrio consiste en un tubo de vidrio cerrado en su parte inferior con una membrana de vidrio especialmente sensible a los iones hidrógeno. En la parte interna de esta membrana se encuentra una solución de cloruro tampón, de pH constante, dentro de la cual está inmerso un hilo de plata recubierto de cloruro de plata. Aunque el mecanismo que permite que el electrodo de vidrio mida la concentración de ion hidrógeno no es exactamente conocido, está establecido que al introducir el electrodo en el líquido se desarrolla un potencial relacionado directamente con la concentración del ion hidrógeno del líquido. Es decir, si esta concentración es mayor que la interior del electrodo existe un potencial posivo a través de la punta del electrodo y, si es inferior, el potencial es negavo. 370 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables Tabla 7.9 Valores de pH de varias soluciones Este potencial cambia con la temperatura, por ejemplo, pasa de 54,2 mV a 0 °C a 74 mV a 100 °C por unidad de pH. Para medir el potencial desarrollado en el electrodo de vidrio es necesario disponer, en la solución, de un segundo elemento o electrodo de referencia. Éste, aparte de cerrar el circuito, suministra un potencial constante que sirve de referencia para medir el potencial variable del electrodo de vidrio. El electrodo de referencia conene una célula interna formada por un hilo de plata recubierto con cloruro de plata en contacto con un electrolito de cloruro de potasio. Este electrolito pasa a la solución muestra a través de una unión líquida. De este modo, la célula interna del electrodo permanece en contacto con una solución que no varía de concentración y que, por lo tanto, proporciona una referencia estable de potencial. En la gura 7.49 puede verse la disposición interna de los electrodos y los potenciales que miden. Los potenciales existentes son los siguientes: E1: Potencial entre el electrodo metálico interior y la solución tampón que puede considerarse constante para una temperatura dada. Las temperaturas extremadamente altas pueden dar lugar a la disolución del revesmiento de cloruro de plata del electrodo. E2: Caída de potencial entre el electrodo interior y la cara interna de la membrana de cristal que puede considerarse despreciable. E3: Potencial entre solución tampón y supercie de la membrana de cristal que es constante gracias a la estabilidad de la solución tampón y de la membrana de cristal. E4: Caída de potencial a través de la membrana que se manene constante en cortos períodos mientras la membrana de cristal no sufra alteraciones de origen químico o mecánico. Si este potencial deriva, se calibra con una solución tampón de pH conocido. E5: Potencial entre supercie exterior de la membrana de cristal y la solución ensayada que varía con la concentración de iones hidrógeno (pH) de la solución ensayada. www.FreeLibros.me 371 Instrumentación Industrial E6: Caída de potencial a través de la solución ensayada que se considera despreciable, salvo si se trata de agua poco conductora o de soluciones no acuosas. E7: Representa el potencial de la unión líquida entre la solución ensayada y la de referencia. Su valor es despreciable, aunque un atascamiento o un exceso de presión externa contra la unión puede inuir en la medición. E8: La caída de potencial dentro del electrodo de referencia es despreciable. E9: Potencial de contacto entre el electrodo de referencia y la solución de CIK que puede considerarse constante si dicha solución no está contaminada. Figura 7.49 Electrodos y potenciales en la medida del pH. Fuente: Crison La ecuación de Nernst da la f.e.m. E5, desarrollada en el electrodo de referencia. E ª H  º exterior al electrodo RT ln ¬  ¼ F ª¬ H º¼ interior en el electrodo  RT pH F en la que: E = potencial R = constante de los gases perfectos F = número de Faraday T = temperatura absoluta 372 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables [H+] = concentración de iones hidrógeno La medida del pH con el electrodo de vidrio se reduce a medir un potencial resultante entre los electrodos de E1 - E9 con una resistencia interna considerable. En la medida pueden presentarse algunas dicultades. Las más comunes son: a) Recubrimiento o abrasión de la membrana del electrodo de vidrio (inuye en el potencial E4 y/o en el E5. b) Soluciones no acuosas o de alta resistencia (inuye en E6 y E5). c) Taponamiento o fallo mecánico de la unión del líquido en el electrodo de referencia (inuye en E7) que impide el paso de CIK, quedando el circuito abierto. Si el taponamiento es parcial se desarrolla un potencial indeterminado. d) Entrada de la solución de ensayo dentro de la solución interna del electrodo de referencia (inuye en E6 y de modo más importante en E9) con lo que se destruye el potencial constante deseado. e) Variación con el empo del potencial de asimetría que depende de la naturaleza del vidrio, del po de fabricación, de las impurezas, de la disolución gradual del vidrio en la solución, del desgaste por erosión de la punta del vidrio, etc. Este potencial sólo es de unos pocos mV, pero se manene constante aunque existan las mismas soluciones a ambos lados del electrodo de vidrio. Los instrumentos de pH disponen de un ajuste para corregir este potencial. La variación de temperatura inuye en la medida del pH. A pH constante alcanza los 0,2 milivolos por grado cengrado. En la gura 7.50 puede verse esta inuencia. Como en el instrumento nal de indicación, registro o control la medida se realiza en unidades de pH en lugar de mV, es necesario compensar la inuencia de las variaciones de temperatura de la solución de ensayo. Hay que señalar que el termocompensador, o sonda de resistencia, sólo compensa la relación tensióntemperatura del electrodo de vidrio y que sólo asegura la medida del pH real de la solución a su temperatura real. No detecta las variaciones con la temperatura propias del pH de cada solución, que siguen una ley disnta de una solución a la otra y para las cuales habría que diseñar un compensador especial para cada una de ellas. Figura 7.50 Relación mV-pH en función de la temperatura Así, pues, la medida del pH sólo es válida a la temperatura a la que se encuentra la solución. www.FreeLibros.me 373 Instrumentación Industrial En la medición del pH puede presentarse el recubrimiento de los electrodos, en cuyo caso el electrodo se comporta como si apreciara bajas concentraciones de ion H+ y, por tanto, el instrumento registrador leería altos valores de pH. En estos casos es, pues, necesario limpiar periódicamente el electrodo con una frecuencia que la experiencia determina en cada caso. Existen métodos automácos de limpieza (ultrasonidos, chorro de limpieza, cepillos mecánicos) que todavía no han dado un resultado completamente sasfactorio y disposivos de extracción manual o automáca que permiten la extracción y limpieza del electrodo sin interrumpir el servicio. La exactud es del ± 0,01 pH a ± 0,2 pH. El electrodo de transistor ISFET (Ion Sensive Field Eect Transistor) es práccamente irrompible, de estado sólido y proporciona una respuesta muy rápida. El sensor posee una señal de pH de baja impedancia, lo que le da una gran abilidad, y ene una larga duración, funcionando en los líquidos más sucios y con más impurezas. Incorpora un electrodo de referencia recambiable. La tensión generada por el elemento es: VBanda plana Ereferencia  < 0  F solución  ISi q  Qss  Qox Cox en la que: Ereferencia = potencial del electrodo de referencia 0 = potencial supercial resultante de la reacción química solución = potencial bipolar supercial de la solución = constante ISi = propiedad del material de silicio = constante q = carga del electrón Qss = densidad del estado supercial en el silicio Qox = carga ja del óxido Cox = capacitancia asilante de la puerta (gate)/área unidad ISFET se diseña para que el potencial 0, que es sensible al pH del electrolito, tenga la máxima sensibilidad y selecvidad. En la gura 7.51 puede verse el electrodo de transistor ISFET. La exactud es del ± 0,01 pH o ± 0,1%. 7.2.3 Redox (potencial de oxidación-reducción) El potencial de oxidación-reducción de materiales disueltos en agua se mide con un metal noble y un electrodo de referencia y es una medida de su potencial electrónico de equilibrio y de su capacidad relava para reaccionar con otros materiales oxidantes o reductores que pueden añadirse al agua. Hay que señalar que en la medida del pH, el electrodo de vidrio capta los cambios en la concentración del ion hidrógeno acvo, mientras que en la medida del potencial de oxidación-reducción, el electrodo de metal noble (normalmente es plano) es sensible a los cambios en la relación entre el agente reductor y el agente oxidante. Así, pues, el electrodo de metal noble puede denominarse "electrodo sensible a los electrones" de forma paralela al electrodo de vidrio considerado como "elemento sensible al ion hidrógeno". 374 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables Figura 7.51 Electrodo de transistor ISFET. Fuente: Honeywell El estándar cero de medida de potencial es el del electrodo de hidrógeno denido como: H2 = 2H+ + 2e- E0 = 0,000 volos Este estándar se aplica en laboratorio; en la industria se ulizan principalmente dos pos de electrodos: 1. Electrodo de plata/cloruro de plata con electrólito 4NCIK de E0 = -0,199 volos. 2. Electrodo de calomel con electrólito de CIK saturado con E0 = 0,244 volos. La medida del potencial de oxidación-reducción viene dada por la diferencia de potencial entre el electrodo de metal noble y el de referencia según la fórmula: ORP Eh  E0  oxid RT ln nF red en la que: Eh = potencial de oxidación relavo al electrodo de hidrógeno E0 = potencial de oxidación del electrodo de referencia relavo al electrodo de hidrógeno R = constante de los gases perfectos T = temperatura absoluta n = número de electrones transferidos F = carga de Faraday (oxid) = concentración del material en forma oxidante (red) = concentración del material en forma reductora www.FreeLibros.me 375 Instrumentación Industrial Los instrumentos amplicadores e indicadores o registradores de Redox ulizan la misma construcción y los mismos circuitos básicos que los instrumentos de pH. Su exactud es de ± 1 mV. 7.2.4 Concentración de gases En la industria interesa determinar la concentración de los gases tales como CO2, CO + H2, O2 u otros, bien en el análisis de humos de salida de las calderas de vapor para comprobar su combusón correcta, bien en el análisis de concentración de gases desde el punto de vista de seguridad ante una eventual explosión, etc. Los analizadores se basan, en general, en propiedades caracteríscas de los gases, tales como la conducbilidad térmica, el paramagnesmo del oxígeno y el coeciente de absorción infrarroja. 7.2.4.1 Conductividad térmica Un caso clásico de aplicación del principio de conducvidad térmica es la determinación del contenido en dióxido de carbono de los gases de combusón de una caldera de vapor. Esta determinación se basa en la diferente conducvidad térmica de dicho gas cuando se compara en una célula con el aire u otros posibles constuyentes del gas de combusón. El gas se aspira con una bomba y pasa a la célula. Ésta conene un hilo de resistencia calentado eléctricamente y mantenido a una temperatura ligeramente superior a la de las paredes. Con un buen diseño, y limitando la elevación de temperaturas del hilo caliente, se consigue que la transmisión de calor por convección y radiación sea despreciable y que la temperatura y, por consiguiente, la resistencia del hilo central sea inversamente proporcional a la conducvidad del gas que lo rodea. Las variaciones en la temperatura del gas y del instrumento se compensan por medio de una célula cerrada idénca de medida de la conducvidad térmica, que conene aire de composición conocida (o bien dos células de muestra y dos células de referencia). La medida efectuada en la prácca es la diferencia de resistencia de los hilos en contacto con el aire y con el gas de combusón, respecvamente, y se realiza con un circuito de puente de Wheatstone (gura 7.52). El sistema se uliza básicamente para la mezcla aire-CO2 pero también puede emplearse en otros gases. Figura 7.52 Analizador de conductividad térmica 376 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables Otro ejemplo de ulización de estos analizadores lo constuye la determinación del monóxido de carbono e hidrógeno en los gases de combusón de la caldera de vapor. Como estos gases son combusbles se queman con un exceso de aire y se determina el calor desprendido en un tubo provisto de un alambre calentado eléctricamente, cuya resistencia varía con el aumento de la temperatura en la combusón. El alambre se conecta a una rama de un puente de Wheatstone, y las variaciones en la temperatura exterior se compensan intercalando un tubo semejante, pero cerrado en la rama opuesta. El resultado expresado en porcentaje CO + H2 se convierte en señal indicada o registrada. En otra aplicación se determina el contenido de oxígeno en los gases de combusón, por la variación de conducvidad térmica cuando los gases se pasan sobre carbono a temperatura elevada, con lo que todo el oxígeno presente se convierte en dióxido de carbono. El instrumento es semejante al ulizado para la determinación de C02, con un par de células de conducvidad térmica en cada rama de un puente de Wheatstone. Los gases de combusón se hacen pasar a través de un par, a connuación por un pequeño horno que conene barras de carbono a temperatura elevada y, nalmente, a través del otro par de células. Se mide el cambio en la conducvidad térmica y, por consiguiente, el aumento en la proporción de C02. El resultado puede indicarse o registrarse. El sensor de película delgada está basado en la combusón de monóxido de carbono y oxígeno sobre una supercie catalíca. En un disco formado por una base de nta de plano se imprimen 4 cuadrantes y sobre dos de ellos se deposita un catalizador. Cada cuadrante forma parte de un brazo de un puente de Wheatstone. El disco se calienta a 300 °C y, en estas condiciones, entra la muestra del gas a analizar, con lo que el monóxido de carbono del gas entra en combusón sobre las supercies catalícas provocando un calentamiento de las mismas. La corriente en el circuito cambia y se produce una señal de salida proporcional al monóxido de carbono de la muestra. El sensor de cerámica (zirconio) aprovecha el fenómeno de la conducción de la electricidad a altas temperaturas por medio de iones de oxígeno con carga. Zirconio es uno de los materiales cerámicos que ene esta propiedad. Un disco de zirconio separa el gas a medir de un gas de referencia dentro de un calefactor. Si la concentración de oxígeno es diferente, se genera un voltaje que es detectado por unos electrodos. Otro aparato completo que trabaja según el principio de la conducvidad térmica es el cromatógrafo que permite determinar los componentes de una muestra de gas en pocos minutos. Consta de una columna de separación de los componentes del gas, una toma de muestras, una cámara de temperatura controlada encerrando el detector y un registrador que marca, en el gráco, los picos correspondientes a los componentes. En la columna se inyecta una candad exacta del gas a analizar y ésta absorbe en forma disnta a cada uno de los componentes de tal modo que éstos avanzan a disnta velocidad llegando, uno tras otro, al detector de conducvidad que compara las conducvidades térmicas entre el gas portador y la mezcla, dando una tensión proporcional a la concentración del gas correspondiente. El área de cada pico indica la candad de cada componente en la mezcla y el empo de retención idenca la clase de componente. En la gura 7.53 puede verse el diagrama de un cromatógrafo y los componentes idencados en un ensayo. Del cromatógrafo de gases derivan: • Detector de ionización de la llama. Se trata de un detector horizontal de llama que capta los iones producidos por la muestra del gas a analizar cuando éste entra en combusón al uir www.FreeLibros.me 377 Instrumentación Industrial sobre la llama. Se genera una corriente proporcional a la concentración del componente ionizado del gas. La llama base se manene con un caudal de hidrógeno de 30 a 50 cc/minuto y un caudal de aire de 200 a 300 cc/minuto. • Detector fotométrico de llama. Es un detector horizontal de llama de hidrógeno que detecta componentes de azufre voláles, adecuado para medir trazas de estos componentes (SH2, SCO, SO2, SC2 y Mercaptanos). En la llama, rica en hidrógeno, del detector se reducen los componentes elementales y se produce una llama azul quimioluminiscente en el espectro visible, que pasa a través de un ltro ópco de banda estrecha (395 nanómetros) a un tubo fotomulplicador y a un amplicador. La intensidad de la luz azul es aproximadamente proporcional al cuadrado de la concentración de azufre en la llama. • Detector quimioluminescente de azufre. En el proceso de detección del gas a analizar, el monóxido de azufre reacciona con ozono para formar dióxido de azufre que emite luz cuando pasa al estado de reposo. Esta respuesta luminosa es lineal y la luz emida se detecta y amplica mediante un fotomulplicador. Figura 7.53 Cromatógrafo La muestra se inyecta mediante una válvula de inyección cromatográca al ujo del gas portador, que pasa a dos cámaras de combusón sin llama. Se introduce aire adicional en la primera cámara, mientras que en la segunda se introduce hidrógeno. La matriz de hidrocarburo de la muestra se oxida a dióxido de carbono y agua, mientras que los componentes de azufre pasan a SO2, agua, CO2 y algo de SO. En la célula de reacción, mantenida en un vacío predeterminado, entran los gases de la segunda cámara de combusón y ozono procedente de un generador de ozono. Las reacciones que se producen en la célula son: RH + RS + O2  SO + SO2 + CO2 + H2O 378 www.FreeLibros.me Capítulo 7. Otras variables SO + O3  SO2  SO2 + hv A medida que aumentan las reacciones, el dióxido de azufre (SO2) producido pasa al estado de reposo, a través de mecanismos de colisión entre moléculas y aparece la luminiscencia. 7.2.4.2 Paramagnetismo del oxígeno El paramagnesmo es una propiedad que poseen varios materiales, entre ellos el oxígeno; se magnezan cuando se exponen a la acción de un campo magnéco. De este modo una bola suspendida en equilibrio en un campo magnéco variará de posición al pasar el gas a analizar ya que el oxígeno del gas absorberá parte de la energía magnéca disponible en el campo. Figura 7.54 Analizador de oxígeno paramagnético Este principio se emplea en el analizador de la gura 7.54, en el que el gas circula por dos cámaras idéncas con dos pequeños calefactores. Uno de ellos está en el seno de un fuerte campo magnéco con lo que el oxígeno, que es paramagnéco, desplaza a otros gases y el elemento calefactor se enfría más rápidamente. De este modo, las diferencias de temperatura medidas con un circuito de puente de Wheatstone son proporcionales a la suscepbilidad magnéca del gas y, al ser el oxígeno el único gas paramagnéco presente, son también proporcionales al contenido de oxígeno. 7.2.4.3 Analizador de infrarrojos El analizador de infrarrojos (gura 7.55) fue estudiado ya al describir la medida del punto de rocío de los gases. La radiación infrarroja es sólo una pequeña porción del espectro electromagnéco, y es absorbida en candades disntas por varios gases. Algunos gases tales como el oxígeno, el nitrógeno, el hidrógeno, el cloro y otros elementales no absorben, práccamente, radiaciones infrarrojas. Otros, sin embargo, como el CO2, CO, CH4, C3H8, SO2, NH3 o vapor de agua lo absorben en candades detectables. El análisis cuantavo realizado sigue la ley de Beer-Lambert que relaciona la candad de luz absorbida con la concentración de la mezcla y la longitud del camino de la radiación: A abc log10 I0 I en la que: A = absorbancia www.FreeLibros.me 379 Instrumentación Industrial I = radiación infrarroja que alcanza el detector con la muestra en el camino de la radiación I0 = radiación infrarroja que alcanza el detector sin la muestra en el camino de la radiación a = coeciente de absorción de los componentes puros de interés en la longitud de onda analizada (depende de las unidades seleccionadas para b y c) b = longitud del camino seguido por la muestra c = concentración del componente de la muestra Señalemos que para preparar el analizador para un gas determinado, por ejemplo el CO2, se llena la célula de comparación con un gas no absorbente, por ejemplo el N2, y la cámara detectora con CO2 y recordemos que la radiación infrarroja es interrumpida, alternavamente, hacia la célula de comparación y hacia la de muestra. En estas condiciones, la radiación que pasa a través de la célula de comparación no se atenúa mientras que la que atraviesa la célula de muestra, si el gas conene CO2, es absorbida proporcionalmente al porcentaje de CO2. Ambas radiaciones inciden, alternavamente, en las dos cámaras del detector y varían alternavamente la presión, captándola mediante un condensador microfónico (o bien de estado sólido), una de cuyas placas es la membrana metálica que divide las dos cámaras. El detector microfónico ene la desventaja de su sensibilidad a las vibraciones y su alto coste. La señal es amplicada, reccada y registrada. El detector de estado sólido consta de seleniuro de plomo, termopilas y detectores piroeléctricos y presenta más baja sensibilidad que el microfónico cuando las concentraciones del gas son bajas. Figura 7.55 Analizador de infrarrojos Otros sistema parecido al analizador de infrarrojos uliza un interferómetro de Michelson. En lugar de separar diferentes longitudes de onda, realiza el análisis en una zona puntual próxima a la radiación infrarroja, en 3,4 micrometros donde todos los hidrocarburos absorben la radiación infrarroja y el agua y el CO2 son relavamente transparentes. El instrumento analizador de infrarrojos puede medir las concentraciones de gases tales, como el dióxido de carbono CO2 (0-2%), monóxido de carbono CO (0-10%), metano CH4 (0-25%) y amoníaco NH3 (0-1%). 380 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control Capítulo 8 Elementos finales de control 8.1 Válvulas de control 8.1.1 Generalidades En el control automáco de los procesos industriales, la válvula de control juega un papel muy importante en el bucle de regulación. Realiza la función de variar el caudal de uido de control que modica, a su vez, el valor de la variable medida, comportándose como un oricio de área connuamente variable. Dentro del bucle de control ene tanta importancia como el elemento primario, el transmisor y el controlador. En la gura 8.1 puede verse una válvula de control pica. Se compone básicamente del cuerpo y del servomotor. Figura 8.1 Válvula de control típica. Fuente: Honeywell La válvula de control neumáca consiste en un servomotor accionado por la señal neumáca de 3-15 psi (0,2-1 Kg/cm2). El servomotor está conectado directamente a un vástago que posiciona el obturador con relación al asiento. La posición relava entre el obturador y el asiento permite pasar el uido desde un caudal nulo (o casi nulo) hasta el caudal máximo, y con una relación entre el caudal y la carrera que viene dada por las curvas caracteríscas de la válvula. El cuerpo de la válvula de control conene en su interior el obturador y los asientos, y está provista de rosca o de bridas para conectar la válvula a la tubería. El obturador es quien realiza la función de control de paso del uido y puede actuar en la dirección de su propio eje o bien tener un movimiento rotavo. Está unido a un vástago que pasa a través de la tapa del cuerpo y que es accionado por el servomotor. www.FreeLibros.me 381 Instrumentación Industrial 8.1.2 Tipos de válvulas Las válvulas pueden ser de varios pos según sea el diseño del cuerpo y el movimiento del obturador. Básicamente, se clasican en dos grandes grupos: válvulas con obturador de movimiento lineal y válvulas con obturador de movimiento rotavo. 8.1.2.1 Válvulas con obturador de movimiento lineal Las válvulas de movimiento lineal, en las que el obturador se mueve en la dirección de su propio eje, se clasican en válvula de globo, válvula en ángulo, válvula de tres vías mezcladora o diversora, válvula de jaula, válvula de compuerta, válvula en Y, válvula de cuerpo pardo, válvula Saunders y válvula de compresión. 8.1.2.1.1 Válvula de globo Llamada así por disponer de un obturador en forma de globo, se caracteriza porque el ujo de entrada o salida es perpendicular al eje del obturador. Pueden verse en las guras 8.2a, 8.2b y 8.2c y son de simple asiento, de doble asiento y de obturador equilibrado. Las válvulas de simple asiento, que cierran en contra de la presión del proceso, precisan de un actuador de mayor tamaño. Por lo tanto, se emplean cuando la presión diferencial del uido es baja y se precisa que las fugas, a través de la válvula con el obturador en posición de cierre, sean mínimas. El cierre estanco se logra con asientos provistos de una arandela de teón o de otros materiales blandos. En la válvula de doble asiento, o de simple asiento con obturador equilibrado, la fuerza de desequilibrio desarrollada por el uido a través del obturador es menor que en la válvula de simple asiento. Esto es debido a que, en la válvula de doble asiento, el uido actúa en sendos contarios sobre los obturadores, y en la válvula con obturador equilibrado lo hace por encima y por debajo del único obturador. Por este movo se emplean en válvulas de gran tamaño o bien cuando deba trabajarse con una alta presión diferencial. En posición de cierre, las fugas a través de la válvula son mayores que en una válvula de simple asiento, debido a que es mecánicamente imposible que el doble obturador asiente perfectamente sobre los dos asientos. Como dato orientavo, puede señalarse que según la norma ANSI/FCI 70-2-2006, las fugas admisibles son del 0,01% del caudal máximo en la válvula de simple asiento (clase IV metal a metal) y de 0,1% en la válvula de doble asiento (clase III). Asimismo, las válvulas con asiento dotado de anillo de teón para cierre estanco (clase VI) admiten un caudal de fuga del 0,00001%, o 0,15 a 6,75 ml/minuto de aire o nitrógeno. 8.1.2.1.2 Válvula en ángulo La válvula en ángulo (gura 8.2d) presenta un ujo de salida perpendicular al ujo de entrada con un recorrido menos curvilíneo que en una válvula de globo, por lo que permite obtener un ujo de caudal regular sin excesivas turbulencias y es, además, adecuada para sustuir a una válvula de globo cuando el uido circula con sólidos en suspensión o a excesiva velocidad provocada por una alta presión diferencial de trabajo. El diseño de la válvula es idóneo para el control de uidos que vaporizan (ashing), es decir para los uidos que dentro del estrechamiento existente en las partes internas (entre el obturador y el asiento) y debido a una alta presión diferencial, han aumentado su velocidad y se encuentran a una presión inferior al punto de vaporización. En estas condiciones, el uido está en estado líquido a la entrada y salida de la válvula y en estado de vapor/líquido dentro de la misma. De este modo, las 382 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control burbujas de vapor formadas implosionan (pasando a líquido) y pueden provocar daños mecánicos graves al chocar contra las partes internas o contra el cuerpo de la válvula. Figura 8.2 Tipos de válvulas de control www.FreeLibros.me 383 Instrumentación Industrial 8.1.2.1.3 Válvula de tres vías La válvula de tres vías se emplea generalmente para mezclar uidos –válvulas mezcladoras (gura 8.2e)– o bien para derivar, de un ujo de entrada, dos de salida –válvulas diversoras (gura 8.2f). Las válvulas de tres vías intervienen picamente en el control de temperatura de intercambiadores de calor, facilitando un control muy rápido de la temperatura, gracias a que el uido de calefacción (vapor o uido térmico) puede derivar, a través de la válvula, sin pasar por el intercambiador. 8.1.2.1.4 Válvula de jaula La válvula de jaula (gura 8.2g y gura 8.3) recibe esta denominación por la forma de jaula que ene, bien con los oricios dispuestos en una jaula ja en cuyo interior desliza el obturador, en cuyo caso se denomina válvula de jaula ja o bien con oricios en el obturador, en cuyo caso se denomina válvula de jaula móvil. Las válvulas de jaula ja pueden tener los oricios mecanizados de tal modo que la relación carrera-caudal, obtenida al moverse el obturador, proporciona las caracteríscas de caudal deseadas. Por otra parte, permiten un fácil desmontaje del obturador y favorecen la estabilidad de funcionamiento al incorporar oricios que permiten eliminar práccamente el desequilibrio de fuerzas producido por la presión diferencial del uido. Por este movo, este po de obturador equilibrado, se emplea en válvulas de gran tamaño o bien cuando deba trabajarse con una alta presión diferencial. Figura 8.3 Válvulas de jaula Como el obturador está contenido dentro de la jaula, la válvula es muy resistente a las vibraciones y al desgaste. Por otro lado, el obturador puede disponer de aros gratados que asientan contra la jaula y permiten lograr un cierre estanco. Sin embargo, no es la válvula adecuada cuando el uido es pegajoso, viscoso o conene sólidos en suspensión, ya que entonces el uido ende a colocarse entre el obturador y la jaula y puede dar lugar a obstrucciones y agarrotamientos. 8.1.2.1.5 Válvula de compuerta Esta válvula (gura 8.2h), denominada también válvula de tajadera, efectúa su cierre con un disco vercal plano, o de forma especial, y que se mueve vercalmente al ujo del uido. Por su disposición es adecuada generalmente para control todo-nada, ya que en posiciones intermedias ende a bloquearse. Tiene la ventaja de presentar muy poca resistencia al ujo de uido cuando está en posición de apertura total y, por lo tanto, se caracteriza por una baja caída de presión. 384 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control 8.1.2.1.6 Válvula en Y La válvula en Y (gura 8.2i) ene el asiento y el obturador inclinados 45° respecto al ujo del uido. Si el cuerpo está instalado en horizontal, es dicil desmontar las partes internas inclinadas 45° con relación a la horizontal. Es adecuada como válvula de cierre y de control. Como válvula todo-nada se caracteriza por su baja pérdida de carga y como válvula de control presenta una gran capacidad de caudal. Posee una caracterísca de autodrenaje cuando está inclinada con un cierto ángulo. Se emplea usualmente en instalaciones criogénicas. 8.1.2.1.7 Válvula de cuerpo pardo Esta válvula (gura 8.2j) es una modicación de la válvula de globo de simple asiento teniendo el cuerpo pardo en dos partes entre las cuales está presionado el asiento. Esta disposición permite una fácil sustución del asiento y facilita un ujo suave del uido sin espacios muertos en el cuerpo. Se emplea principalmente para uidos viscosos y en la industria alimentarla. 8.1.2.1.8 Válvula Saunders En la válvula Saunders o de diafragma (gura 8.2k) el obturador es una membrana exible que, a través de un vástago unido a un servomotor, es forzada contra un resalte del cuerpo, que actúa de asiento, cerrando así el paso del uido. La válvula se caracteriza porque el cuerpo puede revesrse fácilmente de goma o de plásco para trabajar con uidos agresivos. Tiene la desventaja de que el servomotor de accionamiento debe ser muy potente. Se uliza principalmente en procesos químicos diciles, en parcular en el manejo de uidos negros o agresivos o bien en el control de uidos conteniendo sólidos en suspensión. 8.1.2.1.9 Válvula de manguito La válvula de manguito, que puede verse en la gura 8.2l, funciona mediante el pinzamiento de dos o más elementos exibles, por ejemplo un tubo de goma. Igual que las válvulas Saunders o de diafragma, se caracteriza porque proporciona un ópmo control en posición de cierre parcial y se aplica, fundamentalmente, en el manejo de uidos negros corrosivos, viscosos o conteniendo parculas sólidas en suspensión. 8.1.2.2 Válvulas con obturador de movimiento rotativo Las válvulas en las que el obturador ene un movimiento rotavo se clasican en: válvula de disco excéntrico rotavo (Camex), válvula de obturador cilíndrico excéntrico, válvula de mariposa, válvula de bola, válvula de macho, válvula de oricio ajustable y válvula de ujo axial. 8.1.2.2.1 Válvula de disco excéntrico (Camex) La válvula de disco excéntrico (Camex) (gura 8.2m y 8.4) consiste en un obturador de supercie segmentada esférica que se autoalinea durante el movimiento de giro excéntrico, proporcionando un cierre estanco y unas bajas fuerzas dinámicas del uido. Esto permite ulizar un servomotor de par reducido. Por otra parte, la tapa de extensión permite la operación para un margen amplio de temperaturas. La válvula puede tener un cierre estanco mediante aros de teón dispuestos en el asiento y se caracteriza por su gran capacidad de caudal, comparable a las válvulas de mariposa y a las de bola. www.FreeLibros.me 385 Instrumentación Industrial Figura 8.4 Válvula Camflex. Fuente: Masoneilan (Dresser) 8.1.2.2.2 Válvula de obturador cilíndrico excéntrico Esta válvula (gura 8.2n) ene un obturador cilíndrico excéntrico que asienta contra un cuerpo cilíndrico. El cierre herméco se consigue con un revesmiento de goma o de teón en la cara del cuerpo donde asienta el obturador. La válvula es de bajo coste y es adecuada para uidos corrosivos o conteniendo sólidos en suspensión. 8.1.2.2.3 Válvula de mariposa En la válvula de mariposa (gura 8.2o) el cuerpo está formado por un anillo cilíndrico dentro del cual gira transversalmente un disco circular. La válvula puede cerrar hermécamente mediante un anillo de goma encastrado en el cuerpo. Un servomotor exterior acciona el eje de giro del disco y ejerce su par máximo cuando la válvula está casi cerrada (en control todo-nada se consideran 90° y en control connuo 60°, a parr de la posición de cierre, ya que la úlma parte del giro es bastante inestable), siempre que la presión diferencial permanezca constante. En la selección de la válvula es importante considerar las presiones diferenciales correspondientes a las posiciones de completa apertura y de cierre; se necesita una fuerza grande del actuador para accionar la válvula en caso de una caída de presión elevada. Las válvulas de mariposa se emplean para el control de grandes caudales de uidos a baja presión. 8.1.2.2.4 Válvula de bola En estas válvulas, el cuerpo ene una cavidad interna esférica que alberga un obturador en forma de esfera o de bola (de ahí su nombre). La bola ene un corte adecuado (usualmente en V) que ja la curva caracterísca de la válvula, y gira transversalmente accionada por un servomotor exterior. El cierre estanco se logra con un aro de teón incorporado al cuerpo contra el cual asienta la bola cuando la válvula está cerrada. En posición de apertura total, la válvula equivale aproximadamente al 75% del tamaño de la tubería. La válvula de bola se emplea principalmente en el control de caudal de uidos negros, o bien en uidos con gran porcentaje de sólidos en suspensión. El po más común de las válvulas de bola es la válvula de bola segmentada, llamada así por la forma de segmento esférico del obturador (gura 8.2p). 386 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control 8.1.2.2.5 Válvula de macho Es una válvula de bola pica (gura 8.2q) que consiste en un macho u obturador de forma cilíndrica o troncocónica con un oricio transversal igual al diámetro interior de la tubería. El macho ajusta en el cuerpo de la válvula y ene un movimiento de giro de 90°. Se uliza generalmente en el control manual todo-nada de líquidos o gases y en regulación de caudal. 8.1.2.2.6 Válvula de oricio ajustable En la válvula de oricio ajustable el obturador consiste en una camisa de forma cilíndrica que está perforada con dos oricios, uno de entrada y otro de salida, y que gira mediante una palanca exterior accionada manualmente o por medio de un servomotor. El giro del obturador tapa, parcial o totalmente, las entradas y salidas de la válvula, controlando así el caudal. La válvula incorpora, además, una tajadera cilíndrica que puede deslizar dentro de la camisa gracias a un macho roscado de accionamiento exterior. Así, la tajadera puede jarse manualmente en una posición determinada para limitar el caudal máximo (gura 8.2r). La válvula es adecuada en los casos en que es necesario ajustar manualmente el caudal máximo del uido, cuando el caudal puede variar entre límites amplios de forma intermitente o connua y cuando no se requiere un cierre estanco. Se uliza para combusbles gaseosos o líquidos, vapor, aire comprimido y líquidos en general. 8.1.2.2.7 Válvula de ujo axial Las válvulas de ujo axial consisten en un diafragma accionado neumácamente que mueve un pistón, el cual, a su vez, comprime un uido hidráulico contra un obturador formado por un material elastómero. De este modo, el obturador se expansiona para cerrar el ujo anular del uido. Este po de válvulas se emplea para gases y es especialmente silencioso. Otra variedad de la válvula de ujo axial es la válvula de manguito, que es accionada por compresión exterior del manguito a través de un uido auxiliar a una presión superior a la del propio uido. Se uliza también para gases (ver gura 8.2s). Tabla 8.1 Válvulas con obturador de movimiento lineal y rotativo www.FreeLibros.me 387 Instrumentación Industrial En la tabla 8.1 se comparan las válvulas con obturador de movimiento lineal y rotavo más importantes. 8.1.3 Cuerpo de la válvula El cuerpo de la válvula debe resisr la temperatura y la presión del uido sin pérdidas, tener un tamaño adecuado para el caudal que debe controlar y ser resistente a la erosión o a la corrosión producidas por el uido. El cuerpo y las conexiones a la tubería (bridadas o roscadas) están normalizados de acuerdo con las presiones y temperaturas de trabajo en las normas DIN y ANSI, entre otras, según puede verse en la gura 8.5 y 8.6. Cabe señalar los puntos siguientes: a) Las conexiones roscadas se ulizan hasta 2". b) Las bridas pueden ser planas, con resalte, machihembradas y machihembradas con junta de teón. c) Las conexiones soldadas pueden ser con encaje o con soldadura a tope. Las primeras se emplean para tamaños de válvulas hasta 2", y las segundas desde 2 ½" a tamaños mayores. Figura 8.5 Tipos de conexiones del cuerpo a la tubería 388 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control El cuerpo suele ser de hierro, acero y acero inoxidable y en casos especiales los materiales pueden ser de monel, hastelloy B o C, etc. En las tablas 8.2, 8.3, 8.4 y 8.5 guran los materiales más empleados con su composición principal. Figura 8.6 Normas DIN, ANSI de cuerpos de válvulas de control Tabla 8.2 Cuerpos de bronce e hierro fundido. Fuente: Honeywell Tabla 8.3 Materiales estándar para el cuerpo de la válvula. Fuente: Honeywell En aplicaciones químicas hasta 140 °C y 10 bar, son de elección las válvulas termopláscas, en parcular por su resistencia a la corrosión, abrasión y congelación, por su alta pureza y por su bajo coste. No son adecuadas en casos de fuerte vibración o en ambientes con posible abuso mecánico. www.FreeLibros.me 389 Instrumentación Industrial Tabla 8.4 Materiales especiales para el cuerpo de la válvula 8.1.4 Tapa de la válvula o casquete La tapa de la válvula de control ene por objeto unir el cuerpo al servomotor. A su través desliza el vástago del obturador accionado por el motor. Este vástago dispone, generalmente, de un índice que señala en una escala la posición de apertura o de cierre de la válvula. Para que el uido no se escape a través de la tapa es necesario disponer una caja de empaquetadura entre la tapa y el vástago. La empaquetadura ideal debe ser elásca, tener un bajo coeciente de 390 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control rozamiento, ser químicamente inerte y buen aislante eléctrico, con el n de no formar un puente galvánico con el vástago que dé lugar a una corrosión de partes de la válvula. Tabla 8.5 Materiales termoplásticos para el cuerpo de la válvula. Fuente: Masoneilan La empaquetadura que se uliza normalmente es de teón cuya temperatura máxima de servicio es de 220 °C. A temperaturas superiores o inferiores a este valor es necesario, o bien emplear otro material (grato puro, etc.) o bien alejar la empaquetadura del cuerpo de la válvula para que se establezca así un gradiente de temperaturas entre el uido y la estopada, y esta úlma pueda trabajar sasfactoriamente. Figura 8.7 Tipos de tapas www.FreeLibros.me 391 Instrumentación Industrial La empaquetadura normal no proporciona un sello perfecto para el uido. En el caso de uidos corrosivos, tóxicos, radiacvos o muy valiosos hay que asegurar un cierre total en la estopada. Los fuelles de estanqueidad lo proporcionan al estar unidos por un lado al vástago y por el otro a la tapa. La estanqueidad lograda es tan perfecta que las posibles fugas sólo pueden detectarse mediante ensayos realizados con un espectrómetro de masas. Dependiendo de las temperaturas de trabajo de los uidos y del grado de estanqueidad deseada existen los siguientes pos de tapas: 1. Tapa normal (gura 8.7a) adecuada para trabajar a temperaturas del uido variables entre 0 °C y 220 °C. 2. Tapa con aletas de radiación circulares o vercales (gura 8.7b) que puede trabajar entre -20 °C y 450 °C, recomendándose que, por encima de 350°C, la válvula se monte inverda para evitar el calentamiento por convección de la empaquetadura. 3. Tapa con columnas de extensión (gura 8.7c). Las columnas son adecuadas cuando el uido está a temperaturas muy bajas. Como guía en su selección se recomiendan las longitudes de la tabla 8.6. 4. Tapa con fuelle de estanqueidad (gura 8.7d) para temperaturas de entre - 20 °C y 450 ° C. Tabla 8.6 Columnas de extensión (Fuente: Honeywell) La caja de empaquetaduras de la válvula consiste en unos anillos de estopada comprimidos por medio de una tuerca o bien mediante una brida de presión regulable con dos tuercas. La empaquetadura puede ser apretada manualmente de modo periódico o bien ser presionada eláscamente con un muelle apoyado interiormente en la tapa (gura 8.8). La empaquetadura normal suele ser de aros de teón, de sección en V, comprimidos con un resorte con la ventaja de que el teón es autolubricante y no necesita engrase. Precisa de un vástago muy bien mecanizado (50 a 100 micras rms) para que la empaquetadura de teón asiente correctamente. Cuando el uido y las condiciones de servicio no permiten el empleo aislado del teón se uliza grato en forma de lamento, laminado y cinta. El grato sustuyó al amianto que fue dejado de ulizar por cuesones de salud humana. El grato ene un coeciente de dilatación semejante al metal del vástago, de modo que el choque térmico no es un problema. Su coeciente de rozamiento es del orden de 7 a 10 veces mayor que el del teón, por lo que siempre que sea posible debe emplearse éste. No debe permirse que se inicie una fuga porque es dicil solucionarla después. El grato, en presencia de humedad, puede dar lugar a una severa corrosión galvánica del vástago, con lo que pueden presentarse fugas a largo plazo. En los casos en que el uido es tan tóxico que debe impedirse su fuga a través de la estopada y por alguna razón no pueden emplearse los fuelles de estanqueidad, se ulizan empaquetaduras dobles con dos collarines de lubricación. 392 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control Esta disposición permite la inyección de gas inerte o líquido (ashing). Incluso, si partes pequeñas del uido fugan, pueden recuperarse por succión a través de dichos collarines. Figura 8.8 Tipos de empaquetaduras. Fuente: Fisher (Emerson) Existen diversos pos de empaquetaduras en función de la presión, temperatura de trabajo y el po de uido. En la tabla 8.7 puede verse una guía de selección. Tabla 8.7 Tipos de empaquetaduras. Fuente: Fisher (Emerson) www.FreeLibros.me 393 Instrumentación Industrial Las empaquetaduras con engrase están dejando de ulizarse por precisar de una válvula de engrase que periódicamente debe vigilarse para eliminar posibles fugas de producto al exterior. La Norma de Aire Limpio (Clean Air Act) de 24 de febrero de 2004 limita las emisiones a la atmósfera de uidos químicos orgánicos voláles. Su observancia ha conducido, a los fabricantes de válvulas de control, a rediseñar las empaquetaduras del vástago, que son la causa principal de las emisiones que se producen. Se han mejorado los materiales obteniendo una vida úl más larga sin degradación de la empaquetadura, y se ha conseguido un menor rozamiento con lo que no ha sido necesario pensar en aumentar el tamaño del actuador como en algunas aplicaciones de válvulas normales. Las fugas en las empaquetaduras más usuales (aros de teón en V, etc.) se deben a la pérdida de la carga axial debida al desgaste y al choque térmico por los diferentes coecientes de dilatación del acero del vástago y del material de la empaquetadura (el teón 10 veces más que el acero). En las válvulas normales, la carga axial se manene apretando periódicamente la empaquetadura, lo que, aparte de un mantenimiento más caro, comporta un mayor rozamiento de la estopada, con el correspondiente aumento de la histéresis y de la zona muerta de la válvula y un empeoramiento del control. Los nuevos sistemas de estopadas conenen aros de peruoroelastómero (PFE) alternando con aros de teón rellenos con bras de grato. Mientras que la estopada clásica de aros de teón muestra fugas mayores de 500 ppm después de ser someda a 10.000-40.000 ciclos, la nueva estopada después de 250.000 ciclos (3 años de funcionamiento) se manene todavía muy por debajo de las 500 ppm. Las normas que se ulizan para comprobar las fugas en la empaquetadura de las válvulas son ISO 15848, ANSI/FCI 91-1 y VDI 2440. Los uidos elegidos para comprobar las fugas son el helio en Europa y el metano en América. El comité de válvulas de control IEC SC 65BWG9 recomienda someter la válvula de control a ensayos en el punto medio de la carrera, lo que es más representavo de la operación de la válvula y que proporciona un mayor número de ciclos que en la válvula todo-nada que sólo abre y cierra. En la tabla 8.8 puede verse una comparación de los métodos de valoración de las fugas de la estopada de las válvulas de control. Tabla 8.8 Normas de detección de fugas en válvulas de control. Fuente: Fisher (Emerson) El mantenimiento normal de las válvulas con empaquetadura estándar consiste en inspecciones periódicas y en un programa acvo de mantenimiento de las válvulas que manejan uidos orgánicos voláles. Con las nuevas empaquetaduras, si se llega como máximo a fugas mayores de 500 ppm 394 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control en sólo el 0,5% de las válvulas de la planta, la Norma de Aire Limpio permite efectuar únicamente inspecciones anuales. 8.1.5 Partes internas de la válvula. Obturador y asientos 8.1.5.1 Generalidades Como partes internas de la válvula se consideran las piezas internas desmontables que están en contacto directo con el uido. Estas piezas son el vástago, la empaquetadura, el collarín de lubricación en la empaquetadura (si se emplea), los anillos de guía del vástago, el obturador y el asiento o los asientos. Hay que señalar que el obturador y el asiento son los encargados de controlar el caudal gracias al oricio de paso variable que forman cuando varía su posición relava, y que además enen la misión de cerrar el paso del uido. En la selección del obturador y los asientos intervienen tres puntos principales: 1. Materiales normales y los especiales aptos para contrarrestar la corrosión, la erosión y el desgaste producidos por el uido. 2. Caracteríscas de caudal en función de la carrera. 3. Tamaño normal o reducido que permite obtener varias capacidades de caudal de la válvula con el mismo tamaño del cuerpo. 8.1.5.2 Materiales El obturador y los asientos se fabrican, normalmente, en acero inoxidable porque este material es muy resistente a la corrosión y a la erosión del uido. Cuando la velocidad del uido es baja, pueden ulizarse PVC, uorocarbonos y otros materiales blandos, solos o reforzados con bras de vidrio o grato. En algunas válvulas pueden ulizarse obturadores y asientos de cerámica. En las tablas 8.9 y 8.10 guran los materiales ulizados en los obturadores y asientos. Tabla 8.9 Materiales en las partes internas y límites de temperatura. Fuente: Fisher (Emerson) www.FreeLibros.me 395 Instrumentación Industrial Tabla 8.9 final Materiales en las partes internas y límites de temperatura. Fuente: Fisher (Emerson) 8.1.6 Corrosión y erosión en las válvulas. Materiales No existe, actualmente, ningún material que resista la corrosión de todos los uidos, por lo cual, en muchos casos, es necesario ulizar materiales combinados cuya selección dependerá del medio especíco donde deban trabajar. La tabla 8.10 permite seleccionar los materiales resistentes a la corrosión, debiendo señalar que sólo constuye una guía sin ser una recomendación exacta, ya que la gran variedad de condiciones de servicio puede alterar las caracteríscas de resistencia del material. Realmente, la selección parcular de un material especíco dependerá de las pruebas experimentales a que se someta en el proceso. Cuando el material resistente a la corrosión es caro o no adecuado, pueden ulizarse materiales de revesmiento, tales como pláscos, uorocarbonos, elastómeros, vidrio, plomo y tantalio. Como es lógico, el revesmiento no debe fallar pues el uido atacaría el metal base y la válvula se perforaría. Los materiales termopláscos son resistentes a la corrosión frente a muchos materiales químicos (ácido sulfúrico, ácido nítrico, etc.) y poseen unas buenas caracteríscas dieléctricas (de 0,9 a 1,18 kV/m con el ensayo ASTM D149). No resisten las vibraciones mecánicas pero pueden ser el material idóneo de recubrimiento de metales para manejar las dos condiciones, corrosión y vibraciones. En la tabla 8.11 pueden verse sus caracteríscas. La erosión se produce cuando parculas, a alta velocidad en el seno del uido, chocan contra la supercie del material de la válvula. Estas condiciones se encuentran en la vaporización de un líquido (ashing), con arena, fangos, etc., y en la cavitación, es decir, la formación connua de burbujas de vapor y su implosión a líquido a la salida de la válvula, en la zona de vena contraída, cuando la tensión de vapor del líquido llega a ser inferior a la presión del vapor saturado. La posible presencia del fenómeno de la erosión, ante el gran número de uidos y la gran variedad de condiciones de servicio que se encuentran actualmente en la industria, obliga a seleccionar el po y material del cuerpo y del obturador a n de resisrla, en parcular en condiciones extremas de presión diferencial y de temperatura. 396 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control Tabla 8.10 Materiales resistentes a la corrosión. Fuente: Fisher (Emerson) www.FreeLibros.me 397 Instrumentación Industrial Tabla 8.10 continuación Materiales resistentes a la corrosión. Fuente: Fisher (Emerson) Frente a la erosión, los materiales termopláscos enen el doble de duración que los metálicos en los casos en que el caudal no supera los 3 m/s y el tamaño de las parculas otantes en el líquido no supera los 300 mesh (tamaño de tamiz de separación de sólidos denido por el número de mallas por pulgada lineal). 398 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control Tabla 8.10 final Materiales resistentes a la corrosión. Fuente: Fisher (Emerson) Figura 8.9 Daños por cavitación y flashing www.FreeLibros.me 399 Instrumentación Industrial Tabla 8.11 Materiales termoplásticos resistentes a la corrosión El desgaste por abrasión por día para dos materiales termopláscos comparado con el hierro fundido es: Cloruro de Polivinilo (PVC): 0,10 gramos/día, lo que equivale a 0,07 cm/día Polipropileno (PP): 0,13 gramos/día, lo que equivale a 0,14 cm/día Hierro fundido: 7,85 gramos/día, lo que equivale a 1,12 cm /día Figuran, a connuación, en orden decreciente de resistencia a la erosión, los pos de válvulas más adecuados: 1. Válvula en ángulo de simple asiento, con obturador contorneado-uido tendiendo a cerrar. 2. Válvula de jaula de cierre estanco. 3. Válvula de globo de simple asiento con obturador contorneado. 4. Válvula de globo de simple asiento con obturador en V. 5. Válvula de jaula equilibrada. 6. Válvula de globo de doble asiento con obturador contorneado. 7. Válvula de globo de doble asiento con obturador en V contorneado. Nótese que la válvula de doble asiento someda a una alta presión diferencial ene una velocidad de fuga del uido elevada cuando está próxima a la posición de cierre, con lo cual los efectos de la erosión son mayores que en la válvula de simple asiento que casi no ene fugas. Asimismo, un obturador contorneado es más adecuado que uno en V; éste distribuye el ujo de uido a través de uno o dos de los oricios en V mientras que el primero lo hace alrededor de la periferia del obturador. La válvula en ángulo es más favorable que la de globo ya que su cuerpo y su obturador no están somedos a un tan alto grado de variación de recorrido de los letes de uido. 400 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control El obturador y el asiento son los más casgados por la erosión. Existen materiales especiales que recubren el obturador y el asiento o que los forman totalmente según sea el grado de protección deseado. En la gura 8.10 puede verse el po de recubrimiento que se les aplica y en la tabla 8.12 los códigos de la norma API 600. Figura 8.10 Tipos de endurecimiento del obturador y asiento (resistencia a la erosión) Tabla 8.12 Materiales especiales de partes internas resistentes a la erosión (fuente: API 600) www.FreeLibros.me 401 Instrumentación Industrial La comprobación de las partes internas de la válvula se realiza mediante los siguientes procedimientos: • Inspección visual. • Examen supercial de parculas magnécas. Se hace circular una corriente connua a través de la pieza para inducir un campo magnéco en la misma. Los defectos superciales o próximos a la supercie de la pieza distorsionan el campo magnéco, formándose un campo magnéco secundario a través del defecto. Si en estas condiciones se exende un polvo magnéco (seco o suspendido en un líquido) se hacen visibles los defectos en la pieza. • Líquido penetrante supercial. Se limpia y seca la supercie de la pieza. El líquido colorante se aplica mediante cuchara, cepillo o por aspersión y se rera el exceso. Se seca de nuevo la supercie y se aplica un producto desarrollador (líquido o polvo) y se examina la pieza con luz adecuada (ultravioleta o negra). • Examen radiográco. La radiograa (rayos X o rayos gamma) revela las variaciones de densidad del material y, por lo tanto, los defectos. Se compara la radiograa de la pieza con las de placas planas de espesor conocido, perforadas con oricios de diámetro también conocido. • Examen por ultrasonidos. Puede detectar materiales extraños y disconnuidades en la pieza. 8.1.7 Características de la válvula El obturador determina la caracterísca de caudal de la válvula, es decir, la relación que existe entre la carrera del obturador y el caudal de paso del uido. 8.1.7.1 Características de caudal inherente La caracterísca de un uido incompresible uyendo en condiciones de presión diferencial constante a través de la válvula se denomina caracterísca de caudal inherente y se representa, usualmente, considerando como abscisas la carrera del obturador de la válvula y, como ordenadas, el porcentaje de caudal máximo bajo una presión diferencial constante. Las curvas caracteríscas más signicavas son: apertura rápida, lineal e isoporcentual, siendo las más empleadas estas dos úlmas. Existen otras curvas caracteríscas como las parabólicas y las correspondientes a las válvulas de tajadera, mariposa, Saunders y con obturador excéntrico rotavo. Las curvas caracteríscas se obenen mecanizando el obturador para que, al variar la carrera, el oricio de paso variable existente entre el contorno del obturador y el asiento congure la caracterísca de la válvula. En la gura 8.11 pueden verse varios pos de obturadores cuya forma y mecanización determinan esta caracterísca. El obturador con caracterísca de apertura rápida (gura 8.11a) ene la forma de un disco plano, con lo que el caudal aumenta mucho al principio de la carrera llegando rápidamente al máximo. En el obturador con caracterísca lineal (guras 8.11b, 8.11f, 8.11g, 8.11i), el caudal es directamente proporcional a la carrera según la ecuación: q=K×l en la que: q = caudal a pérdida de carga constante K = constante l = carrera de la válvula 402 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control Figura 8.11 Tipos de obturadores Figura 8.12 Curvas características inherentes de la válvula Grácamente se representa por la línea recta de la gura 8.12a. La rangeabilidad (rangeability) o gama de caudales regulables, que la válvula es capaz de regular manteniendo la curva caracterísca inherente, es de 15 a 1 o de 30 a 1 en la válvula lineal. Si bien, teóricamente, podría ser innita, las dicultades de fabricación la limitan a este valor. www.FreeLibros.me 403 Instrumentación Industrial En el obturador con caracterísca isoporcentual (guras 8.11b, 8.11f, 8.11g y 8.11i), cada incremento en porcentaje de carrera del obturador produce un incremento porcentual igual en el caudal. La ecuación correspondiente es: wq wl auq en la que: q = caudal a pérdida de carga constante l = carrera a = constante De aquí: wq q awl E integrando: ³ dq q ³ a u dl Luego: b u e al q en la que: a y b son constantes e = base de los logaritmos neperianos Si suponemos los valores siguientes: l=0; q = qmínimo = b l=1; q = qmáximo = qmínimo × ea Luego: §q · qmínimo u ¨ max ¸ © qmin ¹ q q 1 qmax qmax qmin l §q · u ¨ max ¸ © qmin ¹ l 1 u Rl R que da el porcentaje de caudal en función de la rangeabilidad o gama de caudales regulables de la válvula. Y, si R = 50: q qmax 404 0 , 02 u 50l www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control En la gura 8.12 puede verse que su representación gráca varía si cambia el valor de R. La curva isoporcentual se caracteriza porque al principio de la carrera de la válvula, la variación de caudal es pequeña y, al nal, pequeños incrementos en la carrera se traducen en grandes variaciones de caudal. La curva caracterísca parabólica corresponde a la ecuación: q = K × l2 Las curvas caracteríscas de las válvulas de tajadera y mariposa pueden verse en la gura 8.12c. 8.1.7.2 Características de caudal efectivas Hay que señalar que, en la mayor parte de las válvulas que trabajan en condiciones reales, la presión diferencial cambia cuando varía la apertura de la válvula, por lo cual, la curva real que relaciona la carrera de la válvula con el caudal, se aparta de la caracterísca de caudal inherente. Esta nueva curva recibe el nombre de caracterísca de caudal efecva. Como la variación de presión diferencial señalada depende de las combinaciones entre la resistencia de la tubería y las caracteríscas de las bombas y tanques del proceso, es evidente que una misma válvula instalada en procesos diferentes presentará, inevitablemente, curvas caracteríscas efecvas disntas. Sea, por ejemplo, un circuito pico de un proceso industrial formado por una bomba centrífuga, la válvula de control y la tubería (gura 8.13a). Es evidente que las caracteríscas de impulsión de la bomba y la pérdida de carga absorbida por el sistema variarán según sea el grado de apertura de la válvula. En la gura 8.13b, puede verse que las diferencias entre la presión de impulsión de la bomba y la pérdida de carga de la tubería al variar el caudal corresponden a la pérdida de carga absorbida por la válvula y que ésta aumenta al disminuir el caudal. Expresando la pérdida de presión de la válvula a su capacidad nominal (apertura completa), con relación a la pérdida de carga del sistema (línea + válvula) se obene un coeciente r. El valor de este coeciente dependerá del tamaño relavo de la válvula con relación al de la tubería (menor Ø de válvula = mayor valor de r) y de la resistencia de la tubería con relación al conjunto (menor resistencia = mayor r). Para cada valor de r puede construirse una curva caracterísca efecva que se apartará de la curva inherente y que coincidirá con ella cuando r = 1, es decir, cuando la línea no absorbe presión y queda toda disponible para la válvula. Si el valor de r fuera muy pequeño, la válvula de control absorbería muy poca presión y quedaría muy distorsionada la caracterísca inherente (guras 8.13c y 8.13d). Para que la exposición sea más clara estudiemos la variación de r en un proceso más sencillo en el que la pérdida de carga total del sistema es constante (caso de un depósito que descarga a un nivel más bajo a través de una válvula de control (gura 8.13e), en lugar de depender de la caracterísca de una bomba como en el ejemplo anterior estudiado. De un modo general, el caudal que pasa por la válvula corresponde a la ecuación: Qv K u A u 'p en la que: Qv = caudal a través de la válvula www.FreeLibros.me 405 Instrumentación Industrial Figura 8.13 Curvas características efectivas de una válvula de control K = constante A = área de paso p = presión diferencial a través de la válvula Si consideramos una pérdida de carga de 1 bar y llamamos Kv al caudal que circula, tenemos: Kv = K × A Luego: Qv 406 K v 'p www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control Y, por analogía, el caudal que pasa por la tubería es: Ql K l 'p Expresión en la que Kl es el caudal que pasa por la tubería con una pérdida de carga de 1 bar; es decir, es una constante. Por otro lado, el coeciente efecvo de la válvula que sustuye al conjunto anterior válvula + tubería sería Ke. Representando con H las caídas de presión, pueden establecerse las siguientes ecuaciones: Q K v H1 Kl H 2 Ke H H H1  H 2 § 1 1 · Q2 u ¨ 2  2 ¸ © K v Kl ¹ Lluego: Kv Ke §K · 1 ¨ v ¸ © Kl ¹ 2 Y, como: Kv K v max qi siendo qi la caracterísca de caudal inherente resulta: Ke K v max 2 § K v max · 1 ¨ ¸  2 K q l i © ¹ Cuyo valor máximo es: K e max K v max 2 § K v max · ¨ ¸ 1 © Kl ¹ Luego: 2 Ke K e max § K v max · ¨ ¸ 1 © Kl ¹ 2 § K v max · 1 ¨ ¸  2 © K l ¹ qi www.FreeLibros.me 407 Instrumentación Industrial Y, como: r H1 H 2 Qmax K v2max Q K 2 max 2 v max  1 Q K 2 max 2 l §K · 1  ¨ v max ¸ © Kl ¹ 2 Y, sustuyendo en la ecuación anterior, se obene la expresión nal: qe 1 1 r  r qi2 que es una familia de curvas efecvas función del valor de r y de la caracterísca inherente qi. Si r = 1, la caracterísca inherente se confunde con la efecva. Si la caracterísca es lineal, qi = K × l, resulta: qe 1 1 r  r K 2 ul2 Si la caracterísca es isoporcentual con rangeabilidad R = 50, qi = 0,02 × 50l, resulta: 1 qe 1 r  r 0 , 0004 u 502l Estas dos familias de curvas están representadas en las guras 8.13c y 8.13d, respecvamente. En la gura 8.13c puede verse que la caracterísca isoporcentual se desplaza gradualmente hacia una curva caracterísca lineal al ir disminuyendo r, es decir, al bajar la pérdida de carga disponible para la válvula y aumentar simultáneamente el porcentaje de pérdida de presión en la línea. Asimismo, en la gura 8.13d se aprecia que la curva caracterísca inherente lineal se va aproximando a una curva de apertura rápida al ir disminuyendo el valor de r. 8.1.7.3 Selección de la característica de la válvula Las curvas efecvas de las válvulas de control plantean un problema, el de la selección de la curva adecuada que sasfaga las caracteríscas del proceso. Este punto no está sucientemente denido y es movo de discusión constante movada, en parte, por la falta de datos completos del proceso, de los cuales se carece a menudo: incluso a veces existe un desacuerdo aparente entre los estudios práccos y teóricos realizados sobre la válvula. Desde un punto de vista ideal, la caracterísca efecva de la válvula debe ser tal que el bucle de control tenga la misma estabilidad para todas las variaciones de carga del proceso. Un bucle de control es estable si la ganancia del bucle es menor que 1. En el proceso (gura 8.14a), la ganancia total del bucle de control equivale al producto de las ganancias del proceso, del transmisor, del controlador y de la válvula de control. 408 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control Es decir, a: G 'v 't 's 'q u u u 'q 'v 't 's expresión en la que: q = variación de caudal del uido de control v = incremento de la variable del proceso t = incremento de la señal de salida del transmisor s = incremento de la señal de salida del controlador a la válvula de control Para facilitar el estudio dinámico, el transmisor y la válvula de control se consideran incluidos dentro del proceso, con lo cual la expresión anterior pasa a: G 's 't u 't 's Es evidente que la válvula de control puede modicar la ganancia del bucle. De aquí, la conveniencia de estudiar esta inuencia a n de que las variaciones que produzca, sobre la ganancia total del bucle, no den lugar a inestabilidad en el proceso para algunos puntos o en toda la carrera de la válvula. Para simplicar el estudio consideraremos que las ganancias del transmisor y del controlador son constantes. Señalemos que muchos procesos son lineales, es decir, sus ganancias se manenen constantes: § 'v · ¨ ¸ cte © 'q ¹ Así sucede en el control de nivel y de caudal con señal lineal. En otros procesos, la ganancia deja de ser constante tal como ocurre en el control de presión, en la medida de caudal con elemento deprimógeno de diafragma y en el control de temperatura en un intercambiador. En el control de presión de la gura 8.14b, la ganancia del proceso es v / q. Aplicando la fórmula clásica de las válvulas de control, que más adelante se expondrá, resulta: q Kv v  p0 U0 Kv 'p U0 en la que: q = caudal Kv = constante v - p0 = p = presión diferencial 0 = densidad del uido www.FreeLibros.me 409 Instrumentación Industrial O bien: 'p q2 u Uo K v2 La variación de presión, respecto al caudal, es: 'p 'q 2q u Uo K v2 Expresión en la que puede verse que la ganancia del proceso es directamente proporcional al caudal del producto. Figura 8.14 Ganancias de los elementos del bucle de control En el control de caudal medido con una placa-oricio (gura 8.14c), la ganancia del proceso equivale a la relación: 'v 'q 'h 'q dh dq 2q K2 siendo q el caudal, K una constante y h la presión diferencial generada por la placa-oricio. Esta ganancia es, pues, directamente proporcional al caudal. 410 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control En los procesos de regulación de temperatura en intercambiadores de calor, la ganancia es inversamente proporcional al caudal del producto. En efecto, sea por ejemplo el control de temperatura realizado mediante un uido térmico y representado en la gura 8.14d para un producto que, para simplicar, consideramos agua. Se verica la ecuación: Qv = q × c × tf en la que: Q = caudal de agua (producto que se calienta) v = temperatura de entrada del producto (agua) q = caudal de uido térmico c = calor especíco del uido térmico tf = temperatura del uido térmico de entrada Habiendo considerado que el rendimiento de la instalación es la unidad y que la temperatura de referencia es 0 °C. Luego, derivando la expresión anterior con relación a q, resulta: Q dv dq c u 't f Luego: dv dq c u 't f Q Es decir, la ganancia del proceso es inversamente proporcional a los cambios de carga del producto. Hay que señalar que los casos estudiados son muy simples y además se han simplicado. Por otro lado, existen varios factores de no linealidad que alteran las caracteríscas de caudal supuestas. Entre estos factores se encuentran: • En las proximidades del cierre del obturador de la válvula, las curvas reales de caudal se apartan de las teóricas, con la excepción de las válvulas de movimiento rotavo. • El área del diafragma del servomotor neumáco y la fuerza de la presión diferencial sobre el obturador, en relación a la carrera, no son constantes, si bien el problema puede solucionarse sucientemente con los posicionadores. • La curva caracterísca de caudal en los líquidos es disnta en los gases y vapores. Así pues, cuando se consideran los cambios de carga y las perturbaciones reales que pueden presentarse en el proceso, puede ocurrir muy bien que no exista ninguna válvula de control comercial que compense totalmente las variaciones de ganancia del proceso, en cuyo caso, la selección de la válvula será un compromiso entre la estabilidad del bucle y su rapidez de respuesta ante las perturbaciones. La ganancia de la válvula de control viene expresada como la relación entre el incremento del caudal de salida y el incremento en la señal de entrada. Como en la prácca la variación en la señal de entrada es casi lineal con la carrera, puede admirse que la ganancia equivale a dqe / dl, siendo qe el caudal efecvo de paso por la válvula y l la carrera. www.FreeLibros.me 411 Instrumentación Industrial Por otro lado: dqe dl dqe dqi u dqi dl siendo qi la caracterísca inherente de la válvula. Como la caracterísca efecva es: 1 qe 1 r  r qi2 Resulta: 3 dqe dqi r · 2 § r u 2qi · 1§  ¨1  r  2 ¸ ¨  ¸ qi ¹ © qi4 ¹ 2© r 1 u 3 3 qi § r · ¨1  r  2 ¸ qi ¹ © Y, si la válvula es lineal (qi = K × l), resulta: dqi dl K Si la válvula es isoporcentual con rangeabilidad 50 (qi = 0,02 × 50l), resulta: dqi dl 0 , 02 u 50l u ln 50 qi ln 50 Con lo cual, la ganancia en la válvula lineal es: dqe dl r 1 u uK 3 3 3 K l r · § ¨1  r  2 2 ¸ K l ¹ © Y, en la válvula isoporcentual, es: dqe dl r 0 , 02 u 50 l 3 u 0 , 02 u 50l u ln 50 § r ¨1  r  ¨ 0 , 02 u 50l © · ¸ 2 ¸ ¹ 3 Que están representadas en las guras 8.14f y 8.14g. Como es natural, si considerásemos sólo las caracteríscas inherentes, las ganancias serían: Válvula lineal: dqi dl 412 K www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control Válvula isoporcentual con rangeabilidad 50: dqi dl q u ln 50 Estas úlmas ecuaciones nos indican que la válvula lineal ene ganancia constante y que en la válvula isoporcentual la ganancia es directamente proporcional al caudal (gúra 8.14e). En los procesos lineales, con ganancia constante (nivel, caudal con señal lineal) interesará que la válvula se comporte también linealmente, es decir, que tenga ganancia constante a n de no cambiar la ganancia total del bucle. La familia de curvas de la gura 8.14f nos señala las variaciones de ganancia que enen lugar al modicarse la carrera. Comparando estas curvas con las de la gura 8.12d se aprecia que el control deja de ser apreciablemente lineal por debajo de r = 0,4, que es demasiado sensible y casi inestable en la parte inicial de la carrera y que se vuelve notablemente "perezoso" en la parte nal, al necesitar una variación grande en la carrera de la válvula para aumentar apreciablemente el caudal. Así pues, en estos procesos lineales, la válvula isoporcentual es la más adecuada para r menor de 0,4, ya que su caracterísca efecva se aproxima a la curva caracterísca lineal. En el caso en que por exigencias del proceso, la pérdida de carga a través de la válvula sea elevada, del orden del 30% o más de la pérdida de carga total del sistema, es obvio que la válvula más idónea a emplear es la isoporcentual. Asimismo, aceptando que la válvula automáca debe absorber una pérdida de carga determinada para realizar bien sus funciones de control, cuanto mayor sea ésta con relación a la total del sistema (r lo mayor posible) tanto más preferible será la selección de una válvula lineal. En los procesos de caudal y de control de temperatura estudiados en que la ganancia era directamente proporcional al caudal de la válvula e inversamente proporcional al caudal del producto respecvamente, es preferible la caracterísca isoporcentual según se desprende de las guras 8.12c y 8.14g. En efecto, en la caracterísca isoporcentual (%) inherente de la válvula con rangeabilidad 50, la ganancia, como relación entre el caudal y la carrera, es dqi / dl = q × ln 50 directamente proporcional al caudal, lo que compensa bastante las variaciones de ganancia del proceso. Al ir disminuyendo el valor de r, la válvula ende a una caracterísca lineal con ganancia casi constante y la compensación exisrá para caudales bajos hasta la mitad de la carrera aproximadamente; esto indica que un bucle de control ajustado a valores bajos de demanda de caudal del uido de control, es decir, con la válvula sobredimensionada se volverá "perezoso" para valores altos, ya que en esta zona la ganancia de la válvula será pequeña. Hay que señalar que la ganancia de la válvula isoporcentual de la gura 8.14g suele presentar picos por encima del valor unidad, de tal modo que es posible que en procesos determinados se presenten inestabilidades en algunos puntos de la carrera de la válvula. Estas anomalías pueden corregirse disminuyendo la ganancia del controlador con lo que desaparecen estos puntos o zonas de inestabilidad, pero entonces el control se vuelve más perezoso en los restantes puntos de la carrera, siendo más lenta la respuesta del sistema. Este fenómeno podría subsanarse con una válvula de curva caracterísca especial, pero ello es aneconómico y dicil de realizar porque esta curva caracterísca debería calcularse desarrollando cálculos teóricos engorrosos que, en general, no sería facble efectuar por el desconocimiento de los datos completos del proceso. Si en algún caso la caracterísca de la válvula no es la adecuada para el proceso a controlar, puede acudirse a sustuir el obturador o bien a emplear un posicionador con levas adecuadas o disposivos electrónicos que modiquen la caracterísca, punto éste que se estudiará más adelante. www.FreeLibros.me 413 Instrumentación Industrial Por otro lado, hay que hacer notar que la válvula isoporcentual ene una rangeabilidad superior a la de la válvula lineal (50:1 la primera contra 15:1 la segunda). Así, pues, la elección se centra fundamentalmente en la válvula lineal o en la isoporcentual. En general, podemos armar que la válvula más empleada es la isoporcentual, en parcular cuando el comportamiento dinámico del proceso no es bien conocido o bien se sospecha que la válvula está mal calculada por no ser ables los datos del proceso que han servido de base al cálculo, o bien existen cambios de carga importantes. En la tabla 8.13 se expone un resumen de criterios de selección de la curva caracterísca de la válvula de control. Tabla 8.13 Selección de curvas características de las válvulas de control. Fuente: Fisher (Emerson) 8.1.8 Servomotores Los servomotores pueden ser neumácos, eléctricos, hidráulicos, digitales y manuales, si bien se emplean generalmente los dos primeros por ser más simples, de actuación rápida y tener una gran capacidad de esfuerzo. Puede armarse que el 90% de las válvulas de control ulizadas en la industria son accionadas neumácamente. 8.1.8.1 Servomotor neumático El servomotor neumáco (gura 8.15a) consiste en un diafragma con resorte que trabaja (con algunas excepciones) entre 3 y 15 psi (0,2-1 bar), es decir, que las posiciones extremas de la válvula corresponden a 3 y 15 psi (0,2 y 1 bar). Al aplicar una cierta presión sobre el diafragma, el resorte se comprime de tal modo que el mecanismo empieza a moverse y sigue moviéndose hasta que se llega a un equilibrio entre la fuerza ejercida por la presión del aire sobre el diafragma y la fuerza ejercida por el resorte. El servomotor puede ser de acción directa o inversa. 414 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control Figura 8.15 Servomotores neumático, eléctrico y válvula de solenoide Será de acción directa cuando la presión de aire actúa en la cámara superior del servomotor, es decir, cuando la fuerza sobre el diafragma es ejercida hacia abajo, con lo que el vástago se exende. Un resorte situado al otro lado del diafragma con un punto de apoyo jo en su extremo inferior, equilibra la acción del aire. Será de acción inversa cuando la presión de aire actúa en la cámara inferior del servomotor, es decir, cuando la fuerza sobre el diafragma es ejercida hacia arriba, con lo que el vástago se contrae. Aplicado a una válvula solenoide (gura 8.15c), cuando la bobina está desexcitada la válvula está cerrada y al dar corriente el vástago es atraído por la bobina y la válvula se abre. Estableciendo un paralelo con la válvula neumáca al dar aire la válvula se abre y sin aire pasa a la posición de cierre. Se trata de una válvula de acción directa. Siguiendo estas consideraciones, al acoplar el servomotor neumáco a la válvula, los términos aplicables desde el punto de vista de seguridad son: • En fallo de aire (o sin aire) la válvula abre. Resorte abre. Aire para cerrar. Acción directa. • En fallo de aire (o sin aire) la válvula cierra. Resorte cierra. Aire para abrir. Acción inversa. Debe exisr una proporcionalidad entre las señales intermedias y sus correspondientes posiciones. En la prácca las válvulas de control se desvían de este comportamiento debido a las causas siguientes: 1. Rozamientos en la estopada. 2. Histéresis y falta de linealidad del resorte. 3. Área efecva del obturador que varía con la carrera del vástago de la válvula. 4. Esfuerzo en el obturador de la válvula creado por la presión diferencial del uido. 5. Fuerza adicional del servomotor necesaria para conseguir un cierre efecvo entre el obturador y el asiento (fuerza de asentamiento). En la válvula existe un equilibrio entre estas diversas fuerzas que viene dado por la siguiente fórmula (gura 8.16). Fa  Fr + Fs + Fw + Fb1 ± Fb2 + Fp en la que: Fa = fuerza resultante obtenida por el servomotor, en kg www.FreeLibros.me 415 Instrumentación Industrial Fr = fuerza de rozamiento, en kg Fs = fuerza de asentamiento, en kg Fw = peso del obturador, en kg Fb1 = fuerza elásca del fuelle de estanqueidad, en kg Fb2 = fuerza de desequilibrio del fuelle de estanqueidad, en kg Fp = fuerza estáca y dinámica sobre el obturador, en kg La fuerza resultante Fa obtenida por el actuador depende de la acción de la válvula. En una válvula de acción directa (sin aire abre - aire para cerrar), la fuerza Fa vale: Fa = Ad × Pa × 1,02 - Fsr = Ad (Pa - F2) × 1,02 Con: Fsr = Ad F2 × 1,02 en la que: Ad = área efecva del diafragma, en cm2 Pa =presión de aire sobre el diafragma, en bar Fsr = fuerza debida a la compresión nal del muelle a carrera total, en kg F2 = compresión nal del muelle a carrera total, en bar Figura 8.16 Fuerzas que actúan en una válvula de control 416 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control En una válvula de acción inversa (sin aire cierra - aire para abrir) es: Fa = Ad F1 × 1,02 en la que: F1 = compresión inicial del muelle a carrera cero, en bar Los fabricantes de válvulas normalizan los tamaños de los servomotores de acuerdo con el tamaño de los cuerpos de las válvulas donde van montados. A veces ocurre que la fuerza que proporciona un servomotor estándar no es suciente, y es necesario ulizar un actuador sobredimensionado que para el mismo campo de compresión permita una mayor fuerza, gracias a su mayor área efecva en el diafragma y a la mayor carrera del vástago del obturador. Hay que señalar que los muelles que se oponen al diafragma poseen las caracteríscas siguientes: • • • • Margen de compresión. Por ejemplo, 3 a 15 psi (0,2-1 bar). Carrera. Gradiente. Fuerza requerida para comprimir el muelle 1 cm. Flexión total. Cenmetros de longitud con que el muelle puede comprimirse hasta que las espiras se toquen y sea imposible una compresión ulterior. Para asegurar que las espiras del muelle no se toquen entre sí se acostumbra a ulizar, solamente, entre el 80% y 85% de la exión total como máximo. Esto signica que restando de la carrera de la válvula, los cm de exión total, queda como remanente la longitud de compresión inicial del muelle. Es decir, esta compresión inicial en cenmetros mulplicada por el gradiente del muelle es igual a la fuerza que ejerce el resorte cuando no hay señal neumáca en el servomotor. La fuerza de rozamiento Fr en la estopada se produce entre el vástago de la válvula y la empaquetadura y depende del po de empaquetadura (teón, teón-asbestos, grato-asbestos, etc.), de su longitud, de la compresión a que está someda, de la temperatura, de los coecientes de rozamiento estáco y dinámico, del estado de la supercie del vástago, etc. Es práccamente imposible calcular exactamente estas inuencias en una válvula de control. Una regla prácca da los valores siguientes: Tabla 8.14 Fuerza de rozamiento de la estopada. Fuente: Fisher (Dresser) www.FreeLibros.me 417 Instrumentación Industrial La fuerza de asentamiento permite cerrar la válvula y conseguir que la fuga de uido sea mínima: su valor depende del grado de mecanización del asiento y del obturador. La fuerza de asentamiento en kg equivale aproximadamente a 0,25-0,75 veces la circunferencia en cm del aro del asiento. Puede aplicarse la fórmula general con un valor medio de 0,5: Fs = 0,5 ×  × Ds en la que: Fs = fuerza de asentamiento, en kg Ds = Ø interior del asiento, en cm Figura 8.17 Fuerzas estáticas sobre el obturador en varios tipos de válvulas En las válvulas con obturador de movimiento rotavo, la fuerza de asentamiento se ve facilitada por la relación de brazos de palanca del acoplamiento entre el vástago del servomotor y el árbol del obturador. Esta relación es de 3 o más, con lo cual el servomotor puede ser más pequeño que en las válvulas con obturador de movimiento lineal. Por otro lado, el rozamiento en posición de 418 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control cierre de las válvulas de obturador de disco excéntrico y de mariposa sólo se presenta para ángulos de apertura muy pequeños, mientras que, en las válvulas de globo y de bola, el elemento de cierre está en contacto con el asiento, con lo que el rozamiento es más importante. El peso del obturador Fw sólo se considera cuando la válvula está en posición vercal. La fuerza elásca Fb1 del fuelle de estanqueidad obliga a una fuerza adicional en el servomotor para comprimir o tensionar los fuelles. La fuerza de desequilibrio Fb2 del fuelle de estanqueidad es igual al producto del área efecva del fuelle por la presión del uido existente en la válvula de control. Las fuerzas estácas y dinámicas Fp en las válvulas de control son debidas, en mayor parte, a la presión del uido sobre el obturador. En la prácca, las fuerzas dinámicas no se conocen perfectamente debido a la falta de datos de ensayo sucientes. Entre las mismas, guran el empuje lateral del uido y el fenómeno de succión del obturador cuando éste se aproxima al asiento debido al aumento de velocidad que se produce en el uido. La inuencia de las fuerzas dinámicas es casi despreciable frente a las demás fuerzas estácas, en parcular con el obturador en la posición de cierre. Estas fuerzas varían según el po de válvula: En una válvula de simple asiento en la posición de cierre, la presión de salida P2 es generalmente igual a cero. Examinando la gura 8.17 puede verse: Fp = As × P1 × 1,02 - (As - Ast) P2 × 1,02 Y, si P2 = 0, resulta: Fp = As × P1 × 1,02 en las que: As = área del asiento en cm2 = Ds2 / 4 Ast = área transversal del vástago en cm2 = Ds2 / 4 P1 = presión de entrada en bar P2 = presión de salida en bar Y, para una válvula con el vástago en contacto con el líquido de entrada, sería: Fp = (As - Ast) P1 × 1,02 - As × P2 × 1,02 = As (P1 - P2) × 1,02 - Ast × P1 × 1,02 Y, si P2 = 0: Fp = (As - Ast) P1 × 1,02 En una válvula con obturador equilibrado (gura 8.17b): Fp= As × P1 × 1,02 - (Ap - Ast) × P1 × 1,02, cuando P2 = 0 en la que: Ap = área superior del obturador En una válvula de doble asiento equilibrada (gura 8.17c) las áreas de los dos asientos son disntas para permir que un obturador pase por el área libre del asiento del otro y así poder montar o desmontar la válvula. www.FreeLibros.me 419 Instrumentación Industrial Luego: Fp = (As1 - As2) × P1 × 1,02, con P2 = 0 en la que: As1 = área del asiento superior, en cm As2 = área del asiento inferior, en cm En las válvulas de tres vías mezcladoras se presentan los siguientes casos: a) Servomotor de acción directa. Vía A cerrada en fallo de aire (gura 8.17d): Fp = (As - Ast) P1 × 1,02 - As × P11 × 1,02 O bien: Fp =(As - Ast) P1 × 1,02, cuando P11 = 0 La fuerza sobre el diafragma Fa, que debe equilibrar la fuerza sobre el obturador, es igual a Ad × F, cuando la vía B está cerrada, siendo F1 la compresión inicial del muelle a carrera cero del obturador en bar. Luego: Fp = As × P11 × 1,02 - (As - Ast) P1 × 1,02 Con: Fp = As × P11 × 1,02, cuando P1 = 0 Y siendo: Fsr = fuerza debida a la compresión nal del muelle a carrera total (kg) F2 = compresión nal del muelle a carrera total, en bar Resulta: Fa = Ad × Pa × 1,02 - Fsr = Ad (Pa - F2) × 1,02 b) Servomotor de acción inversa. Vía B cerrada en fallo de aire (gura 8.17e): Cuando la vía B está cerrada: Fa = Ad × F1 × 1,02 Cuando la vía A está cerrada: Fa = Ad × Pa - Fsr = Ad (Pa - F2) × 1,02 En las válvulas de tres vías diversoras pueden presentarse los siguientes casos: a) Servomotor de acción inversa. Vía A cerrada en fallo de aire (gura 8.17f): Cuando la vía A está cerrada: Fp = As × P1 × 1,02 - (As - Ast) × P2 × 1,02 Con: Fp = As × P1 × 1,02, para P2 = 0 420 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control Y: Fa = Ad × F1 × 1,02 Cuando la vía B está cerrada: Fp = (As - Ast) × P1 × 1,02 - As × P21 × 1,02 con P21 la presión posterior en la vía B. Con: Fp = (As - Ast) P1 × 1,02, si P21 = 0 Y: Fa = Ad × Pa × 1,02 - Fsr = Ad (Pa - F2) × 1,02 b) Servomotor de acción directa. Vía B cerrada en fallo de aire (gura 8.17g): Cuando la vía B está cerrada: Fa = Ad × F1 × 1,02 Cuando la vía A está cerrada: Fa = Ad × Pa × 1,02 - Fsr =Ad (Pa - F2) × 1,02 En las válvulas de obturador de disco excéntrico rotavo (gura 8.17h) en posición de cierre, y con el uido tendiendo a abrir, el equilibrio entre fuerzas da: Fp = Ad × Pa × 1,02 - (As - Ast) × P2 × 1,02 Y, si P2 = 0, resulta: Fp = Ad × Pa × 1,02 Y para una válvula con el uido tendiendo a cerrar: Fp = (As - Ast) × P1 × 1,02 - As × P2 × 1,02 = As × (P1 - P2) × 1,02 - Ast × P1 × 1,02 Y, si P2 = 0, resulta: Fp = (As - Ast) × P1 × 1,02 A señalar que para pasar de la fuerza Fp sobre el obturador, al par que debe ejercer el servomotor para cerrar la válvula, se ene: Fp × l Y el par que debe ejercer el servomotor para cerrar la válvula es: Fp × e siendo e la distancia entre el eje del obturador y su centro de giro. La fuerza que ejerce el servomotor es: (Fp × e) / l siendo l la longitud del brazo de unión entre el vástago del servomotor y el obturador. www.FreeLibros.me 421 Instrumentación Industrial Varios ejemplos aclararán este estudio al lector. EJEMPLO 1 Determinar la fuerza máxima del servomotor en una válvula de control de las siguientes caracteríscas: Ad = 940 cm Campo de trabajo del muelle = 0,4-2 bar Carrera del servomotor = 51 mm Válvula de tamaño 2" (50 mm) con obturador en V Ø interior del asiento = 5,08 cm. Área del asiento = 20,27 cm2 Carrera del obturador = 23,8 mm. Área transversal del vástago = 0,97 cm2 Peso del obturador = 8 kg En fallo de aire abre. Aire para cerrar. Acción directa Margen de trabajo del muelle para un recorrido del obturador de 23,8 mm: 2  0, 4 u 23,8 0, 74 bar 51 La compresión inicial del muelle es, pues: 2 - 0,74 = 1,26 bar Y el margen de compresión será de 1,26 - 2 bar. Luego, la fuerza del actuador con la válvula en posición de cierre es: Fa = Ad × F1 ×1,02 = 940 × 1,26 × 1,02 = 1208 kg La fuerza de rozamiento se considera aproximadamente de: Fr = 10 kg (para válvulas de 1½" a 2 ½") La fuerza de asentamiento: Fs = 0,5 ×  × 5,08 = 8 kg El peso del obturador Fw = 8 kg. La fuerza estáca sobre el obturador: Fp = (As - Ast) × P1 × 1,02 = (20,27 - 0,97) × P1 × 1,02 Y, nalmente: 1208 kg = Fa  10 + 8 + 8 + (20,27 - 0,97) P1 × 1,02 Resolviendo esta ecuación, P1 = 58,8 bar (60 kg/cm2), es decir, la máxima presión de cierre o la presión de entrada del uido será de 58,8 bar (60 kg/cm2). EJEMPLO 2 Con la misma válvula, pero de acción inversa (cierra en fallo de aire - aire para abrir) y con un campo de trabajo de 0,2 a 1 bar y una presión máxima de aire de 1,4 bar, resulta: 422 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control Margen de trabajo del muelle para un recorrido del obturador de 213,8 mm: (1  0 , 2) u 23,8 51 0 ,37 bar Compresión nal del muelle 0,2 + 0,37 = 0,57 bar. Margen de compresión 0,2 - 0,57 bar. Fa = Ad (Pa - F2) × 1,02 = 940 × (1,4 - 0,57) × 1,02 = 795,8 kg Fr = 10 kg Fs = 8 kg Fw = 8 kg Fp = As × P1 × 1,02 = 20,27 × P1 × 1,02 795,8 kg = Fa  10 + 8 + 8 + 20,27 × P1 × 1,02 Resolviendo esta ecuación resulta: P1 = 37,2 bar = 37,9 kg/cm2 que es la máxima presión de cierre o la presión de entrada del uido. EJEMPLO 3 Válvula de obturador de disco excéntrico rotavo de las siguientes caracteríscas: Campo de trabajo del muelle = 0,4 a 1 bar Carrera del servomotor = 89 mm Área del servomotor = 89 cm2 Válvula de tamaño 2" (50 mm) con obturador excéntrico rotavo Diámetro interior del asiento = 5,2 cm Área del asiento = 21,2 cm2 Área transversal del brazo del obturador = 1 cm2 Giro del obturador = 60° Longitud del brazo del obturador = 5,5 cm Distancia entre el eje del árbol y el eje del obturador = 1,8 cm Acción directa = En fallo de aire abre. Aire para cerrar El movimiento lineal del vástago del servomotor equivalente al desplazamiento angular total del obturador es: 5,5 × cos 60° = 2,75 cm Margen de trabajo del muelle para un recorrido del vástago del servomotor de 89 mm: 1  0, 4 u 27 ,5 0 ,18 bar 89 www.FreeLibros.me 423 Instrumentación Industrial La compresión inicial del muelle es: 1 - 0,18 = 0,82 bar Y el margen de compresión será: 0,82 - 1 bar La fuerza del actuador con la válvula en posición de cierre es: F = A × F × 1,02 = 90 × 0,82 × 1,02 = 73,4 kg Y la fuerza equivalente a nivel del obturador es: 73, 4 u 5,5 1,8 214 kg La fuerza estáca sobre el obturador es: 224 = (As - Ast) × P1 × 1,02 = (21,2 - 1) - P1 × 1,02 Luego resulta: P1 = 10,8 kg/cm2 Es decir, que la máxima presión de entrada del uido o de presión diferencial en la posición de cierre del obturador será de 10,8 kg/cm2. En el estudio anterior se han considerado, principalmente, las fuerzas que actúan sobre la válvula en su posición de cierre. El conocimiento de estas fuerzas es esencial para el correcto dimensionamiento de la válvula, de tal modo que los fabricantes de válvulas enen tabulados los valores de la presión diferencial máxima del uido que puede admir la válvula en posición de cierre. Las presiones diferenciales superiores a este valor máximo impiden que la válvula cierre, lo cual puede ser inadmisible en el proceso. Por lo tanto, es necesario consultar estas tablas para una correcta selección de la válvula. Figura 8.18 Relación carrera-fuerza en el obturador de una válvula de acción directa 424 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control Cuando la válvula no está cerrada, la presión diferencial que el uido ejerce sobre la misma varía con el grado de abertura. Esta variación distorsiona la relación lineal teórica entre la fuerza ejercida por el servomotor y la correspondiente carrera del obturador. Sea, por ejemplo, la válvula de la gura 8.18a. En la posición de cierre, una presión diferencial de 3,3 kg (50 psi) da lugar a una fuerza dirigida hacia arriba que el uido ejerce sobre el obturador de 250 kg (630 lbs). A medida que la válvula abre, esta fuerza se reduce ya que el obturador se aleja del área de máxima caída de presión. En la gura 8.18b puede verse un gráco pico carrera-fuerza sobre el obturador. El servomotor compensa esta fuerza además de vencer las restantes descritas en la ecuación de equilibrio de la válvula y, en parcular, proporciona una fuerza adicional para comprimir el resorte que asienta el obturador contra el asiento cuando la válvula está cerrada con un cierre casi estanco (ver normas de caudal de fuga). La curva de trabajo de la válvula (gura 8.19a) puede obtenerse sumando la curva carrera-fuerza sobre el obturador de la gura 8.18b, y la curva carrera presión de aire sobre el diafragma correspondiente al campo de trabajo del muelle y considerando despreciables la fuerza de rozamiento y el peso del obturador, y suponiendo la válvula sin fuelle de estanqueidad. En el ejemplo anterior se trataba de una válvula con aire cierra (sin aire abre); en una válvula con aire abre (sin aire cierra) la compresión inicial del resorte debe ser tal que proporcione los 250 kg de fuerza requerida para cerrar la válvula y una fuerza adicional de asentamiento de 100 kg, dando lugar a un resorte de campo de 9 a 20 psi, tal como indica la gura 8.19b. En las curvas resultantes de las guras 8.19a y 8.19b se observa que las variaciones de presión, en el servomotor neumáco, no se corresponden linealmente con la carrera. Sin embargo, podremos considerar con una cierta aproximación que la relación presión en membrana/carrera es casi lineal. En el caso de una válvula con obturador de movimiento rotavo, el servomotor actúa con un par motor sobre el eje del obturador a través de un brazo de enlace. La correspondiente representación del campo de trabajo de la válvula puede verse en la gura 8.19c, que indica la relación entre el par motor y el desplazamiento angular del eje del motor. Se observa que siendo la conexión directa entre el vástago del servomotor y el brazo del obturador, el par varía, siendo el máximo cuando el giro del obturador es de 45°. Figura 8.19 Campo de trabajo de una válvula www.FreeLibros.me 425 Instrumentación Industrial Figura 8.19 continuación Campo de trabajo de una válvula 8.1.8.2 Servomotor eléctrico Existen dos pos diferentes de servomotores eléctricos, los dedicados al control de clima (calefacción, venlación y aire acondicionado) (HVAC = Heang, Venlang, Air Condioning) y los proyectados para el control industrial. Los primeros se caracterizan por su poco par y por el empo largo de accionamiento (1 minuto), mientras que los segundos disponen de un par elevado y un empo de accionamiento rápido (de 10 a 60 segundos). La válvula motorizada eléctrica no necesita aire para su accionamiento. Ante las presiones diferenciales elevadas del uido y la velocidad de actuación que se exige en la industria, el servomotor eléctrico debe disponer de un par elevado y, por lo tanto, ene un tamaño considerable. De aquí, que las válvulas motorizadas para aire acondicionado donde no se precisa de un actuación rápida, sólo se empleen en equipos autónomos que carezcan de compresor de aire, o en instalaciones que dispongan de poco par. Normalmente no se ulizan en procesos industriales, donde la rapidez y exactud de actuación es importante. 8.1.8.2.1 Servomotores para control de clima (HVAC - aire acondicionado) Existen básicamente tres pos de circuitos eléctricos de control capaces de actuar sobre el motor: todo-nada, otante y proporcional con elementos mecánicos de actuación (nales de carrera o reóstatos). El circuito todo-nada representado en la gura 8.20 consiste en un motor eléctrico unidireccional acoplado al vástago de la válvula con una leva que ja el principio y el nal de la rotación del motor gracias a dos interruptores de nal de carrera S1 y S2. Según la posición del elemento de control (cierre entre los contactos 1-2 o entre 1-3) se excita el devanado de la derecha o el de la izquierda de la gura y el motor gira, en uno u otro sendo, hasta el nal de su carrera. El circuito otante de la gura 8.21 consiste en un motor eléctrico bidireccional con interruptores de n de carrera, acoplado al vástago de la válvula. El interruptor del controlador "ota" entre los dos contactos de accionamiento y acciona el motor a derechas o a izquierdas según que el controlador cierre el contacto correspondiente, parándose en caso contrario. 426 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control Figura 8.20 Servomotor eléctrico para circuito todo-nada El circuito proporcional de la gura 8.22 está formado por un motor bidireccional, un relé de equilibrio y un potenciómetro de equilibrio. El controlador es un potenciómetro cuyo brazo móvil se mueve de acuerdo con el valor de la variable del proceso. Figura 8.21 Servomotor eléctrico flotante El relé de equilibrio es una armadura ligera en forma de U que pivota en su centro entre dos bobinados de control; posee una lámina con un contacto móvil que ota entre dos contactos jos conectados a las bobinas del motor a través de dos interruptores de nal de carrera. Si las posiciones de los brazos móviles en los dos potenciómetros, el del controlador y el del motor se corresponden, la corriente que uye en los dos bobinados de control es la misma y la armadura del relé de equilibrio permanece neutra. Por el contrario, si varía la señal de salida del controlador, el brazo móvil de su potenciómetro cambia de posición, variando la corriente de paso entre los dos www.FreeLibros.me 427 Instrumentación Industrial bobinados de control. La armadura bascula y el contacto móvil cierra el circuito de excitación de uno de los dos bobinados del motor, con lo cual éste gira en el sendo correspondiente hasta que la posición del brazo móvil de su potenciómetro se corresponde con la del controlador; en este instante la armadura queda equilibrada y el motor se para. Figura 8.22 Servomotor proporcional 8.1.8.2.2 Servomotores para control industrial Tradicionalmente, las industrias han ulizado exclusivamente servomotores neumácos para las válvulas de control. Los actuadores eléctricos han avanzado en tecnología en cuanto a velocidad, par disponible, conexiones aptas para la señal de 4-20 mA c.c., las comunicaciones HART, Foundaon Fieldbus y otros. Además, el motor eléctrico, una vez calibrado, puede funcionar sin problemas durante meses o años. El registro del número de carreras y del camino recorrido por el vástago, han facilitado el trabajo de mantenimiento, y personal con poca experiencia puede predecir, por ejemplo, cuando habrá que cambiar la estopada de la válvula. Se sabe que el coste de la producción de aire comprimido para la alimentación de las válvulas neumácas, es importante y se esma en un 40%-50% la pérdida de energía en la conversión electricidad (o vapor) a aire comprimido. De aquí que, presumiblemente, es más económico ahorrarse el coste y mantenimiento de un compresor para aire de instrumentos y ulizar directamente la energía eléctrica para mover el servomotor eléctrico de la válvula de control. Es, pues, de interés realizar una comparación entre dos válvulas similares, una con servomotor neumáco y otra con motor eléctrico. Coste anual del accionamiento de una válvula neumáca mediante un compresor de aire considerando que, cuando está en marcha a plena carga (15% del empo), su rendimiento es del 94,5% y que, cuando funciona al 25% de la carga total (85% del empo), su rendimiento es del 90%. Compresor en marcha ( 15% del tiempo ) Compresor parado ( 85% del tiempo ) 2 CV u 0, 746 kW / CV u 8760 horas / año u 0, 09 € / kWh u 0 ,15 u1 186 , 7 € 0 ,945 2 CV u 0, 746 kW / CV u 8760 horas / año u 0, 09 € / kWh u 0 ,85 u 0 , 25 0 ,9 Coste/año de funcionamiento del compresor sin incluir costes de reparación: 186,7 + 277,7 = 464,4 € 428 www.FreeLibros.me 277 ,7 € Capítulo 8. Elementos finales de control Esmado con costes de reparación: 1,2 × 464,4 = 557 € El coste anual de operación de una válvula con motor eléctrico de 30 W, trabajando en el proceso el 15% del empo y estando parada el 85% del empo, es de: Coste total 0, 09 € / 1.000 Wh u 0,15 u 30 W u 8760 horas / año 3,54 € Luego, el coste de operar una válvula neumáca es 157 veces mayor que el de una válvula con motor eléctrico, con lo cual, aunque el coste inicial de la válvula con motor eléctrico es más elevado, es facble su rentabilidad. Además, las válvulas de control eléctricas pueden sustuir, rápida y fácilmente, las neumácas y enen la ventaja adicional de que, al prescindir del compresor, están libres de la emisión de CO2 y de polución sonora. Sin embargo, el servomotor neumáco connúa empleándose en la industria porque se comporta como un ltro ante las oscilaciones de la señal de control que se producen cuando la variable, en especial la presión y el caudal, varían rápidamente. Oscilaciones del po de 0,0007 bar (0,01 psi) a la frecuencia de 2 Hz son absorbidas perfectamente por la capacidad en volumen de aire del servomotor neumáco, sin causar ningún movimiento del vástago de la válvula. Estas oscilaciones pueden causar el desgaste prematuro de los engranajes de un motor eléctrico, al responder éste instantáneamente. Otros movos de la ulización del servomotor neumáco son su bajo coste de compra, su mayor abilidad, una alta respuesta frecuencial y la posición de seguridad (sin aire abre o sin aire cierra) ante un fallo en la presión del aire de alimentación. En el servomotor eléctrico, la forma normal de conseguir la seguridad es ulizar un resorte que fuerce a la válvula a situarse en la posición deseada (abierta o cerrada) ante un fallo en la alimentación eléctrica, lo que obliga a una mayor potencia y a un mayor tamaño del motor. Otra forma es ulizar una batería de reserva para excitar el motor y connuar controlando el proceso, con la salvedad de que repedos fallos de energía eléctrica de la planta pueden agotar la batería. El tercer método es almacenar la energía en un banco de súper-condensadores de alta densidad de carga y ulizar la energía almacenada para situar la válvula en la posición de fallo de energía. El empo de carga de los condensadores es de menos de 1 minuto y puede cargarse y descargarse un número ilimitado de veces. El circuito electrónico del servomotor compara la tensión del potenciómetro de realimentación con la tensión de la señal de control. Si son diferentes, la señal de error cierra el triac correspondiente del circuito y excita el motor en la dirección correspondiente para anular la señal de error, con lo que el circuito estará de nuevo equilibrado. En la gura 8.23 puede verse uno de los circuitos dotado de control del ángulo de conducción. El ristor adecuado dispara cuando existe una señal de error entre la tensión de realimentación generada por el potenciómetro de posicionamiento de la válvula y la tensión derivada de la señal de control de entrada. Por lo tanto, el motor se moverá en el sendo adecuado para reducir y eliminar el error. Si la señal de error es pequeña, un circuito repedor enciende el disparador adecuado para excitarle más rápidamente durante un instante y ayudar así a vencer el rozamiento inicial que presenta la válvula en estado de reposo. Por otro lado, el grado de encendido es proporcional al error, por lo cual el motor decelera automácamente cuando llega a la posición correcta y, de este modo, disminuye el rebasamiento que de otro modo se produciría al tender el sistema a buscar la posición de equilibrio. www.FreeLibros.me 429 Instrumentación Industrial Figura 8.23 Servomotor industrial de estado sólido. Fuente: Honeywell y Beck Estos sistemas pueden alcanzar una precisión en el posicionamiento del motor de 0,5% de la carrera, con velocidades del vástago de hasta 10 mm/segundo, si bien, los motores estándar emplean de 30 a 60 segundos para efectuar toda la carrera. Algunos motores permiten el ajuste del par (30% al 100% del máximo), el ajuste de la velocidad (25% al 100% de la máxima) y el ajuste de la carrera, mediante un módulo electrónico de control CMOS. En este caso, este módulo se encarga también del giro del motor en la dirección correcta, y de la protección frente a objetos que puedan introducirse dentro de las partes internas de la válvula y que impidan el cierre, es decir, el asentamiento del obturador contra el asiento. Los pares de potencia disponibles suelen ser de 45 N × m, 400 N × m y 7.500 N × m. Disponen de comunicaciones RS485/Modbus RTU y de un soware para programarlos de acuerdo con el po de control. El soware facilita el mantenimiento, ya que permite registrar las temperaturas mínima y máxima, el recorrido total, el número de arranques, etc. El empo empleado en la carrera para un ángulo de 90° varía de 10 a 60 segundos. La repebilidad es del ± 0,2%. 8.1.8.3 Válvula de solenoide La válvula de solenoide o electroválvula es un disposivo para controlar el ujo de un uido a su paso por una tubería. Consiste en dos partes básicas, el solenoide y la válvula. El solenoide es una bobina que convierte la energía eléctrica en energía mecánica para accionar, normalmente, la válvula desde la posición cerrada a la abierta, es decir, en ausencia de alimentación eléctrica la válvula está cerrada mediante un muelle y, al excitar el solenoide, se abre (acción directa) por atracción del émbolo unido al obturador. La válvula también puede ser normalmente abierta (acción inversa), es decir que pasa a la posición de abierta, mediante un muelle, ante el fallo de la alimentación eléctrica. Para una máxima seguridad, la válvula de solenoide está connuamente excitada; de este modo, si falla la corriente, la válvula de control pasa a la posición de seguridad. 430 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control La bobina puede accionar directamente la válvula o bien puede hacerlo a través de una válvula piloto secundaria, en cuyo caso, la energía necesaria la suministra la presión del propio uido. En instalaciones donde la seguridad es primordial, por ejemplo, en calderas de vapor, la válvula es de reajuste manual, lo que signica que una vez ha disparado por fallo en cualquiera de las variables de seguridad (presión del gas, fallo de llama, nivel bajo, etc.) queda enclavada en la posición de seguridad, y el operario debe ir personalmente a la válvula de solenoide y accionar una palanca para abrirla (o cerrarla). De este modo, se previene el arranque inadverdo del proceso. La norma DIN-ISO 1219 indica la simbología de las válvulas distribuidoras. La válvula puede ser de dos o tres vías. Una aplicación pica de la válvula de solenoide de tres vías es el enclavamiento de la válvula de control en una posición que suele ser la correspondiente a fallo de aire. En esta maniobra, la excitación de la bobina de válvula de solenoide comunica la vía de la cámara del servomotor con la vía conectada a la atmósfera (vía C con la vía E), con lo que la válvula de control pierde aire y pasa a la posición de sin aire abre o sin aire cierra (según su acción); la cámara puede también comunicarse con aire a presión (vía E a la vía C), pasando así la válvula a la posición inversa de con aire abre o con aire cierra. Asimismo, la válvula de solenoide puede estar conectada a un manorreductor y, de este modo, la válvula de control puede accionarse manualmente independientemente del controlador. Figura 8.24 Tipos de válvulas de solenoide. Fuente: ASCO www.FreeLibros.me 431 Instrumentación Industrial La válvula de solenoide puede realizar un control proporcional de empo variable mediante una unidad de control electrónico que envía a la bobina impulsos de anchura modulada. La conexión/ desconexión (on-o) rápida de la tensión de alimentación a la bobina forma una onda cuadrada y se varían los empos de conexión para compensar las variaciones de temperatura. Los materiales elastómeros normalmente ulizados en las válvulas de solenoide son: NBR (Buna ‘N’, Nitrile), CR (Neoprene), EPDM (Ethylene Propylene), FKM (Viton®/Fluorel®) y PTFE (Teon®, Rulon). En la gura 8.24 pueden verse varios pos de válvulas de solenoide. El tamaño de las válvulas de solenoide queda denido por el coeciente de caudal Cv que es el caudal de agua en galones USA por minuto a la temperatura de 60 °F (15,5 °C) que pasa a través de la válvula en posición completamente abierta y con una pérdida de carga de una libra por pulgada cuadrada (psi); y en unidades métricas es el Caudal de agua a 20 °C en m3/h que pasa a través de la válvula a una apertura dada y con una pérdida de carga de 1 bar (105 Pa) (1,02 Kg/cm2). La equivalencia entre las dos es: Kv = 0,853 × Cv (m3/h) Cv = 1,16 × Kv (galones por minuto) En la tabla 8.15 encontramos algunos coecientes de la válvula de selenoide. Más adelante se amplía la información sobre el cálculo del tamaño de la válvula de control, donde se exponen los métodos para determinar el Cv o Kv en base a las condiciones del proceso (presión, caudal, temperatura, etc.). 8.1.8.4 Servomotor hidráulico Los servomotores hidráulicos (gura 8.25) consisten en una bomba de accionamiento eléctrico que suministra uido hidráulico a una servoválvula. La señal del instrumento de control actúa sobre la servoválvula que dirige el uido hidráulico a los dos lados de un pistón actuador hasta conseguir, mediante una retroalimentación, la posición exacta de la válvula. Tabla 8.15 Coeficiente Cv y Kv de la válvula de solenoide. Fuente: ASCO 432 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control Otro modelo de pistón es parecido al servomotor de diafragma, por un lado es alimentado por el uido hidráulico y por el otro ene un resorte. Los servomotores hidráulicos se caracterizan por ser extremadamente rápidos, potentes y suaves, si bien su coste es elevado, por lo que sólo se emplean cuando los servomotores neumácos no pueden cumplir con las especicaciones de servicio. Figura 8.25 Servomotor hidráulico. Fuente: ATI 8.1.8.5 Servomotor digital Las servomotores de válvulas digitales (gura 8.26) son controladores digitales que disponen de compuertas neumácas accionadas por electroválvulas que, a su vez, son excitadas por la señal de salida binaria de un microprocesador. Su respuesta es muy rápida (una compuerta 500 ms) y el grado de abertura depende de la combinación de las compuertas (8 compuertas darán 1, 2, 4, ..., 128 relaciones de capacidad). En la gura puede verse su respuesta dinámica carrera-empo ante 4 señales en escalón del 10% en subida y en bajada. Los servomotores de válvulas digitales presentan varios aspectos de interés: • Conguración y calibración automáca que ahorra mucho empo frente a la calibración clásica de cero y mulplicación (span). • Diagnósco de la válvula mientras está en funcionamiento en el proceso. • Señal de salida 4-20 mA c.c. sobre dos hilos combinada con el protocolo digital HART. • Comunicaciones Fieldbus. Estas válvulas enen una constante de empo de unos 0,3 segundos, si bien su velocidad de apertura tan rápida no representa una ventaja esencial frente a las válvulas neumácas industriales (5 a 20 segundos según el tamaño), y su coste es elevado. www.FreeLibros.me 433 Instrumentación Industrial Figura 8.26 Servomotor digital. Fuente Fisher FieldVue 8.1.8.6 Tipos de acciones en las válvulas de control Los cuerpos de las válvulas de control pueden tener dos pos de acciones. Se dividen en válvulas de acción directa, cuando enen que bajar para cerrar, e, inversa, cuando enen que bajar para abrir (derivado de los grifos doméscos donde al girar el volante a derechas, el vástago baja y la válvula cierra) (gura 8.27). Esta misma división se aplica a los servomotores, que son de acción directa cuando aplicando aire, el vástago se mueve hacia abajo, e inversa cuando al aplicar aire el vástago se mueve hacia arriba. Al combinar estas acciones se considera siempre la posición de la válvula sin aire sobre su diafragma, con el resorte manteniendo el diafragma y, por tanto, la válvula en una de sus posiciones extremas. Cuando la válvula se cierra al aplicar aire sobre el diafragma o se abre cuando se quita el aire debido a la acción del resorte, se dice que la válvula sin aire abre o aire para cerrar (acción directa). Al abrir la válvula cuando se aplica aire sobre el diafragma y se cierra por la acción del resorte cuando se quita el aire, se dice que la válvula sin aire cierra o aire para abrir (acción inversa). Consideraciones análogas se aplican a las válvulas con servomotor eléctrico: • Acción directa: con el servomotor desexcitado la válvula está abierta. • Acción inversa: con el servomotor desexcitado la válvula está cerrada. 434 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control Figura 8.27 Tipos de acciones en las válvulas de control Al seleccionar la válvula es importante considerar estos factores desde el punto de vista de seguridad. Ninguna instalación está exenta de averías y una de ellas puede ser un fallo de aire o de corriente de alimentación, con lo cual la válvula pasa, naturalmente, a una de sus posiciones extremas y ésta debe ser la más segura para el proceso. En las válvulas de acción inversa, en las que el resorte del servomotor neumáco o eléctrico asienta el obturador en el asiento, cerrando así la válvula, es importante consultar las tablas del fabricante para comprobar la presión diferencial máxima con que la válvula podrá cerrar. Por ejemplo, en el caso de un intercambiador de calor en el que una alta temperatura sea perjudicial para el producto, interesará que la válvula de control cierre sin aire (válvula neumáca) o bien cierre con el servomotor desexcitado (válvula eléctrica). Las válvulas de control pueden presentar fugas en la posición de cierre. La fuga de uido, que se produce a través del conjunto asiento-obturador, está normalizada en la norma ANSI/FCI 70-2-2006 (sustuye a ANSI FCI/70-2 1976) y su equivalente es la IEC 60534, parte 4, 3ª edición de Junio de 2006. Las fugas admisibles son del 0,01% del caudal máximo en la válvula de simple asiento (Clase IV metal a metal) y de 0,1% en la válvula de doble asiento (Clase III). Asimismo, las válvulas con asiento dotado de anillo de teón para cierre estanco (Clase VI) admiten un caudal de fuga, de 0,00001% o 0,15 a 6,75 ml/minuto según el tamaño, de aire o nitrógeno. 8.1.9 Accesorios La válvula de control puede tener acoplados diversos pos de accesorios para realizar funciones adicionales de control. Entre los mismos se encuentran los que siguen. www.FreeLibros.me 435 Instrumentación Industrial Tabla 8.16 Fugas de fluido en asientos según la norma ANSI/FCI 70-2-2006 8.1.9.1 Camisa de calefacción Para los uidos que exigen una temperatura mínima de trabajo (superior a la ambiente), por debajo de la cual se destruyen o se solidican haciendo imposible el trabajo normal del proceso, es necesario disponer de camisas en el cuerpo o bien incluso en la tapa (tenga o no ésta fuelle de estanqueidad) para permir la entrada connua de vapor de calefacción. Las conexiones de la camisa a la tubería de vapor son usualmente bridadas según normas DIN o ASA (gura 8.28). Figura 8.28 Camisa de calefacción de la válvula 8.1.9.2 Volante de accionamiento manual El volante de accionamiento manual (gura 8.29) se uliza en los casos en que se exige la máxima seguridad de funcionamiento de una instalación y el proceso debe connuar trabajando, independientemente de las averías que puedan producirse en el bucle de control; es necesario mantener un control de la apertura de la válvula en condiciones de fallo de aire. El volante de accionamiento manual permite realizar esta función; puede ser superior o lateral. 436 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control Figura 8.29 Volante de accionamiento manual 8.1.9.3 Repetidor El repedor o booster (gura 8.30) reduce el empo de transmisión de la señal en el bucle de control. Los retardos en la transmisión del controlador a la válvula son debidos a la resistencia interna del controlador, a la capacidad y resistencia del tubo de conexión y a la gran capacidad del servomotor de la válvula. El repedor es esencialmente un converdor P/P (presión neumáca a presión neumáca), de razón 1:1, alimentado con aire con un volumen de entrada muy pequeño y con una gran capacidad de entrega de caudal de aire. Estas caracteríscas le permiten aumentar varias veces la velocidad de apertura o de cierre de la válvula al suprimir, práccamente, la gran capacidad de ésta. Como dato orientavo puede indicarse que una válvula de 1" dotada de repedor sólo necesita 1,5 segundos para efectuar su carrera completa, mientras que una de 2" necesita 6 segundos. Figura 8.30 Repetidor (booster) 8.1.9.4 Microrruptores de final de carrera y transmisores de posición Los microrruptores de n de carrera (gura 8.31) están colocados en el yugo de la válvula y son excitados por una pequeña palanca jada al vástago. Pueden ser electromecánicos y de proximidad, www.FreeLibros.me 437 Instrumentación Industrial y permiten la señalización a distancia en el panel de control, de la apertura, del cierre o del paso por una o varias posiciones determinadas del obturador de la válvula. Revelan estos puntos con mucha mayor seguridad que la simple indicación de la señal de salida del controlador leída en un manómetro situado en el panel de control: no presentan la posibilidad de una avería en la línea neumáca y no poseen el error dinámico inherente a la transmisión de la señal del controlador a la válvula. El detector de proximidad es un elemento de estado sólido que conene un oscilador. Éste es amorguado cuando se aproxima a una placa metálica cambiando su señal de salida. Puede montarse lateralmente en la válvula de control y excitar relés, alarmas, etc. Los transmisores de posición (gura 8.31) transmiten la posición del vástago (y, por lo tanto, el grado de apertura de la válvula) al panel de control para información del operador, o para realizar alguna acción de control. Los transmisores de posición neumácos son idéncos a los posicionadores, mientras que los electrónicos o eléctricos conenen un reóstato, conectado al vástago de la válvula que actúa como divisor de tensión y que proporciona una señal de 4-20 mA c.c. proporcional a la posición de la válvula. En lugares donde el entorno es agresivo (vibraciones y choques extremos) se preeren los transmisores de posición inducvos. Los transmisores de posición optoelectrónicos disponen de un disco codicador Gray, o de alta resolución, que es explorado digitalmente mediante diodos de infrarrojos y fototransistores enviando una señal de 4-20 mA c.c. El detector no ene rozamiento, no produce chispas ni ruido eléctrico, es intrínsecamente seguro e insensible a vibraciones. Figura 8.31 Microrruptores de fin de carrera (cortesía de Masoneilan) 438 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control 8.1.9.5 Válvula de enclavamiento La válvula de enclavamiento (gura 8.32) se uliza cuando el proceso requiere el mantenimiento de la señal neumáca en el servomotor en el úlmo valor que tenía antes de que se produjera algún fallo en el suministro de aire. Bloquea, automácamente, el aire entre el controlador y la válvula de control cuando la presión del aire de alimentación disminuye por debajo de un valor prejado. Figura 8.32 Válvula de enclavamiento 8.1.9.6 Válvula de Kv o Cv o carrera ajustables La válvula de Kv o Cv ajustables (gura 8.33) permite variar la capacidad volumétrica de la válvula. En estas válvulas, el coeciente Cv o Kv es ajustable con una relación que llega a 100:1, manteniendo la misma señal de control de 4-20 mA c.c., o 0,2-1 bar, en toda la carrera ajustada de la válvula, aumentando así la sensibilidad y, por lo tanto, la resolución. En otras palabras, puede variarse la ganancia de la válvula: Variación de carrera Variación de la señal de control ( 16 mA c.c. o 0 ,8 bar ) Adaptándola así al proceso, lo que facilita que el controlador regule con una menor banda proporcional y una menor acción integral, aumentando así la estabilidad del lazo de control. La variación del Cv o Kv está dentro de la relación 100:1. En el caso de válvulas de microujo para muy pequeños caudales, el Cv puede variarse desde 0,0016-0,004 hasta 1,5-3,8, y para válvulas de mayor tamaño la variación abarca desde 45 a 2.800. Estas válvulas eliminan el sobredimensiondo que puede producirse si los datos para el cálculo del coeciente Cv o Kv son erróneos y se selecciona una válvula mayor de la necesaria. www.FreeLibros.me 439 Instrumentación Industrial Figura 8.33 Válvula de Kv o Cv ajustables. Fuente: Varipak Masoneilan 8.1.9.7 By-pass (manifold) Cuando la válvula de control deja de funcionar por avería (agarrotamiento, objeto extraño entre el obturador y el asiento, fallo de aire o de la señal de instrumentos), es úl el by-pass o manifold formado por un conjunto de válvulas auxiliares, tuberías y accesorios, que permite derivar el caudal de paso a una tubería en paralelo dotado de una válvula manual de control, es decir, con una curva caracterísca lineal o isoporcentual adecuada para que el operario pueda realizar el control del proceso. Figura 8.34 Montaje en by-pass de la válvula de control El by-pass o manifold suele consisr en: • Una válvula de bloqueo antes y otra después de la válvula de control. 440 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control • Un “by-pass” o “derivación en paralelo” con válvula de accionamiento manual alrededor del conjunto. • Los codos, tes, reductores y accesorios que puedan ser necesarios en el montaje. Las válvulas de bloqueo han de ser del tamaño de la línea o, por lo menos, mayores que la válvula de control. 8.1.9.8 Posicionador Las fuerzas de desequilibrio que actúan en la válvula de control inuyen en la posición del vástago de la válvula y hacen que el control sea erráco e incluso inestable. Estas fuerzas, que ya fueron estudiadas en los servomotores neumácos, son esencialmente las siguientes: 1. Fuerza de rozamiento del vástago al deslizarse a través de la empaquetadura, variable según el vástago esté en movimiento o parado y según el estado de su supercie. 2. Fuerza estáca del uido sobre el obturador, que depende de la presión diferencial existente, o sea, del grado de abertura de la válvula y de las presiones anterior y posterior a la misma. Estas fuerzas pueden compensarse empleando el posicionador. Esencialmente, es un controlador proporcional de posición con punto de consigna procedente del controlador, variable entre 0,2 a 1 bar (3 a 15 psi según sea la señal estándar adoptada). El posicionador compara la señal de entrada con la posición del vástago y, si ésta no es correcta (existe una señal de error), envía aire al servomotor o bien lo elimina en el grado necesario para que la posición del vástago corresponda exactamente, o bien sea proporcional, a la señal neumáca recibida; en este úlmo caso, el posicionador actúa además como un amplicador, por ejemplo señal de entrada 3-9 psi, señal de salida 3-15 psi, es decir, la válvula efectuará toda su carrera para la señal 3-9 psi del controlador. El posicionador neumáco es generalmente un instrumento neumáco del po de equilibrio de fuerzas (gura 8.35). La fuerza ejercida por un resorte de margen, comprimido por una leva unida al vástago de la válvula, se equilibra contra la fuerza con que actúa un diafragma alimentado neumácamente por un relé piloto. Por ejemplo, en la gura 8.35a, puede verse que cualquier aumento de la señal de salida del controlador de la variable o bien de la estación de mando manual según sea el caso, cambia la señal neumáca del piloto, exa el obturador A y permite la entrada de más aire a la cámara de la válvula. Al bajar el vástago, la nueva fuerza ejercida por el resorte de margen se equilibra con la ejercida por el diafragma del posicionador alimentado por el relé piloto. Por el contrario, al disminuir la señal exterior, baja la señal del relé piloto y el obturador de escape B abre, permiendo el escape de aire de la cámara de la válvula hacia la atmósfera; así sube el vástago hasta que se equilibran de nuevo las fuerzas. La forma de la leva determina la relación entre la señal de entrada y la posición del vástago, y puede cambiar por completo la curva caracterísca inherente de la válvula. En la gura 8.35d se representan tres pos de levas. La leva 1 no cambia la señal; la leva 2 cambia una caracterísca lineal de la válvula a apertura rápida o bien transforma una caracterísca de igual porcentaje a otra lineal; la leva 3 aproxima una caracterísca lineal a una de igual porcentaje o bien un obturador de apertura rápida a uno lineal. www.FreeLibros.me 441 Instrumentación Industrial Figura 8.35 Posicionador. Fuente: Honeywell El posicionador dispone, normalmente, de tres manómetros para indicar las presiones del aire de alimentación, de la señal procedente del controlador y de la señal de salida del posicionador a la válvula. Dispone también de una válvula by-pass que permite la conexión directa entre la señal procedente del controlador y la válvula. De este modo, es posible desconectar el posicionador para una eventual reparación en campo sin necesidad alguna de interrumpir el trabajo de la válvula. El posicionador también puede cambiarse fácilmente de acción, de directa a inversa o viceversa permiendo así combinaciones entre el controlador y la válvula. El posicionador descrito en la gura 8.35 es de simple acción. Existen posicionadores de doble acción (gura 8.36) para actuar sobre cilindros neumácos o cámaras de válvula con señales dirigidas a la parte superior e inferior del pistón o del diafragma, respecvamente. Se llega a una posición de equilibrio cuando estas presiones son iguales. Cuando la señal del controlador es electrónica o digital, el propio posicionador puede contener un converdor para pasar a señal neumáca (gura 8.37). En el posicionador electroneumáco el transductor es del po de equilibrio de fuerzas y varía su presión de salida hasta que la fuerza, producida por el sistema de realimentación, equilibra la fuerza generada por la bobina electromagnéca. Puede verse en la gura que la bobina está excitada por la señal de corriente del controlador y que la señal de salida neumáca es siempre proporcional a la señal electrónica. 442 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control Figura 8.36 Posicionador de doble acción El posicionador electroneumáco digital funciona del modo siguiente: un motor paso a paso de c.c. es excitado por la señal de entrada en escalón y gira unos 200 pasos por revolución, con un total de 5 revoluciones para el campo de medida total. El eje del motor arrastra, en su giro, una tuerca que tensa un resorte. Éste actúa sobre el conjunto tobera-obturador y el relé piloto, alimentando la válvula a una señal neumáca proporcional a la señal de entrada. Figura 8.37 Posicionador electroneumático y digitoneumático www.FreeLibros.me 443 Instrumentación Industrial La realimentación es proporcionada por una palanca jada al vástago de la válvula. La señal neumáca a la válvula se manene en un valor jo cuando el momento creado por el resorte del mecanismo de tornillo iguala el momento producido por el resorte de la palanca de realimentación. Este posicionador es muy sensible y cambia la posición de la válvula en ambos sendos con sólo una variación en escalón del 0,05%. El posicionador inteligente (gura 8.38) dispone de una interfaz con protocolos de comunicaciones HART (Highway Addressable Remote Transducer) o Fieldbus FOUNDATION (u otros) y de un microprocesador, lo que le permite realizar diversas funciones, aparte de la propia del posicionador que es la de posicionar el obturador de la válvula y converr la señal de intensidad 4-20 mA c.c. a una señal neumáca de salida hacia el servomotor neumáco de la válvula. Figura 8.38 Posicionador inteligente. Fuente: Masoneilan Dispone de las siguientes caracteríscas: • • • • • 444 Operación, calibración y conguración locales y remotos. Ajuste automáco del recorrido de la válvula. Ajuste de la fuerza de asentamiento del obturador de la válvula. Calibración del margen de recorrido del vástago. Controlador PID opcional con variables de entrada del proceso y punto de consigna remotos. www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control • • • • • • Tiempos de respuesta ajustables por el usuario. Acción directa o inversa. Alta velocidad de respuesta. Compabilidad con actuadores de acción directa (aire cierra) o inversa (aire abre). Conguración del cero y el span para operación con margen pardo (split range). Caracterización de la válvula a las curvas lineal, isoporcentual, apertura rápida y personalizada por el usuario. • Entradas adicionales para interruptores nal de carrera (mecánicos e inducvos), válvulas de solenoide o sensores de posición remotos. • Histórico de recorrido del vástago, número de ciclos, diagnósco on-line. El posicionador puede trabajar en áreas peligrosas con una instalación de seguridad intrínseca o a prueba de explosión. En ambos casos puede operarse, calibrarse y congurarse a nivel local mediante un visualizador digital y pulsadores a prueba de explosión o bien con un ordenador remoto con el soware adecuado. Como el posicionador conoce por retroalimentación la posición del vástago de la válvula, una función de diagnósco incorporada permite conocer el estado del mantenimiento de la válvula, del actuador y del propio posicionador. De este modo, el servicio de mantenimiento, puede realizar su trabajo cuando sea realmente necesario al poder visualizar, a distancia, datos tales como el recorrido total del vástago desde la puesta en servicio de la válvula, el rozamiento de la estopada, la velocidad instántanea del vástago, el registro del empo de funcionamiento de la válvula, los datos históricos de calibración, la conguración de la válvula y la base de datos iniciales del fabricante. Figura 8.39 Gráfico de firma de la válvula. Fuente: Masoneilan Esta función avanzada de mantenimiento predicvo permite averiguar el estado de la válvula sin desmontarla. La “rma” (gura 8.39), es decir, el registro gráco del estado del conjunto válvula-actuador (respuesta a una entrada en escalón, medida de la histéresis, zona muerta y linealidad, grácos o “rmas” del posicionador, del asentamiento, del actuador, de la presión de alimentación con relación al recorrido del vástago) puede compararse con “rmas previas” grabadas en la puesta en servicio y en estados posteriores para descubrir cambios en el funcionamiento de la válvula antes de que causen problemas reales en el control del proceso. También puede realizarse un diagnósco del proceso y de las comunicaciones y un análisis de fallos. La información puede obtenerse directamente en la válvula, o a través de un ordenador personal o de una consola de operador en la sala de control. www.FreeLibros.me 445 Instrumentación Industrial Más de 200 problemas diferentes pueden ser detectados y evaluados, por ejemplo, fugas en la válvula, rozamientos, fallo de la empaquetadura, fallo del diafragma o del pistón, obturación del itro regulador, desviaciones en el recorrido del vástago, válvulas pegadas a temperatura y presión, etc. Las ventajas del posicionador digital frente al analógico se hacen evidentes comparando la exactud ± 0,1% frente al 0,3%-2%, la estabilidad mejorada ± 0,1% frente al 0,175% y el campo de medida 50:1 frente a 10:1, además de la señal de salida que puede ser 4-20 mA c.c. o digital vía comunicaciones HART, Fieldbus, etc. 8.1.10 Válvula inteligente La válvula inteligente (gura 8.40), aparecida gracias al desarrollo de los microprocesadores, conene un controlador digital y sensores de medición de temperatura, caudal y presión montados en la propia válvula. El controlador digital controla la presión manométrica antes o después del oricio de la válvula, y la temperatura o el caudal, y envía la señal de salida al módulo del posicionador electroneumáco acoplado al actuador. Cada válvula ene grabada en una memoria ROM la variación del Cv correspondiente al intervalo 0%-100 % de abertura de la válvula y el valor del factor de recuperación Cf, lo que permite conocer y controlar el caudal que está pasando a través de la válvula gracias al microprocesador que calcula el caudal ulizando las fórmulas correspondientes. El soware permite seleccionar la caracterísca deseada de la válvula: lineal, igual porcentaje, apertura rápida y la que pueda especicar el usuario. La válvula inteligente acepta la entrada del valor externo del punto de consigna y la comunicación digital a través de la interfaz RS-485 (u otra), con el protocolo de comunicaciones adecuado para comunicarse con los sistemas de control distribuido o integrado (HART, Fieldbus u otro). De este modo, accede a los valores de la variable de proceso, al punto de consigna y las alarmas. Figura 8.40 Válvula inteligente. Fuente: Valtek International Inc. La válvula inteligente puede efectuar un diagnósco de sí misma al medir la carrera del vástago y las presiones del actuador. Puede captar el excesivo rozamiento del vástago o el pegado de las partes internas. Además, permite llevar el proceso a una condición de seguridad en el caso de 446 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control problemas graves. Por ejemplo, si se pierde la comunicación con el control distribuido, el sistema puede ser programado para conducir la válvula a una posición de seguridad que impida la pérdida del material o para prevenir una condición de peligro para el operador de la planta. Los datos de fabricación pueden ser facilitados por los fabricantes mediante posicionadores inteligentes montados en la válvula (de acceso local por teclado o mediante un protocolo de comunicaciones y un ordenador personal) que aportan las siguientes funciones: • Lazo local de control PID, de ajuste manual o autosintonizable. • Calibración automáca de la válvula. • Funciones de diagnósco para el servicio de mantenimiento: - Caracterización de la curva caracterísca de la válvula. Rozamiento e histéresis de la válvula. Longitud recorrida por el vástago de la válvula (odómetro). Velocidad del vástago. Análisis dinámico (respuesta ante una entrada en escalón). Histórico de conguración y calibraciones de la válvula. Datos de fábrica y funcionamiento (rmas). 8.1.11 Dimensionamiento de la válvula. Coeficientes Cv y Kv 8.1.11.1 Definiciones La necesidad universal de normalizar el cálculo de las dimensiones de las válvulas, no sólo en cuanto a tamaño sino también en cuanto a capacidad de paso del uido, ha llevado a los fabricantes y a los usuarios a adoptar un coeciente que reeja y representa la capacidad de las válvulas de control. El primer coeciente de dimensionamiento de válvula que se ulizó fue el denominado Cv que, empleado inicialmente en Estados Unidos, se dene como: "Caudal de agua en galones USA por minuto a la temperatura de 60 °F (15,5 °C) que pasa a través de la válvula en posición completamente abierta y con una pérdida de carga de una libra por pulgada cuadrada (psi)." En los países que emplean unidades métricas se suele ulizar, además, el factor de caudal Kv que la norma internacional IEC-534-1987 sobre Válvulas de Control de Procesos Industriales dene del siguiente modo: "Caudal de agua entre 5 °C y 30 °C en m3/h que pasa a través de la válvula a una apertura dada y con una pérdida de carga de 1 bar (105 Pa) (1,02 Kg/cm2)." El factor Kv para la válvula totalmente abierta se denomina Kvs mientras que el mínimo valor recibe el nombre de Kv0. Por lo tanto, la relación Kvs / Kv0 es la denominada "rangeabilidad" o "gama de caudales regulables" que expresa la relación de caudales que la válvula puede controlar, o en otras palabras, la relación caudal máximo/caudal mínimo regulables por la válvula, entre cuyos límites la desviación de la curva caracterísca no excede los límites establecidos. Esta desviación es más notable para el caudal mínimo (3% del caudal máximo en las lineales y 2% en las isoporcentuales) cuando la válvula está próxima a la posición de cierre. www.FreeLibros.me 447 Instrumentación Industrial En las válvulas de control isoporcentuales, esta relación suele valer 50 a 1 y en las lineales 30 a 1. Se aplica el criterio que la experiencia ha conrmado de la expresión: Kv ( o Cv ) al 100% abertura Kv ( o Cv ) al 10% abertura Rangeabilidad Con este criterio, la rangeabilidad de las válvulas lineales oscila alrededor de 10:1 y las isoporcentuales entre 20:1 y 50:1. La equivalencia entre los coecientes Kv y Cv para válvula totalmente abierta es: Kv = 0,853 × Cv (m3/h) Cv = 1,16 × Kv (galones por minuto) 8.1.11.2 Fórmula general La válvula se comporta, esencialmente, como un oricio de paso variable que permite la circulación de un cierto caudal con una determinada pérdida de carga. Aplicando el teorema de Bernouilli en los puntos 1 y 2 de la gura 8.41 resulta: P1 U1  V12 2 P2 U2  V22 2 Suponiendo uidos incompresibles (líquidos) 1 = 2 = , luego: V22  V12 2u P1  P2 U Figura 8.41 Válvula de control Y, como V2 es mucho mayor que V1, queda: V2 2u 'p U 2h en la que: h altura de presión entre la entrada y salida de la válvula, en m., correspondiente a la diferencia de presión hidrostáca equivalente. 448 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control Por otro lado, la forma de la válvula da lugar a una resistencia que disminuye la velocidad o el caudal. Luego ésta es: V E 2h siendo:  = coeciente de resistencia (sin dimensiones) y < 1 V = velocidad del uido, en m/s Y, como: q=s×V siendo: q = caudal a través de la válvula, en m3/s s = sección del oricio de paso, en m2 Resulta: q s E 2h sE 2 u 'p U  m3 / s (1) en la que: p = pérdida de carga en bar a través de la válvula (1 bar = 105 Pascal)  = peso especíco relavo, con relación al agua Como por denición el coeciente o factor de la válvula Kv corresponde al caudal en m3/h para una pérdida de carga p = 1 bar y la densidad del agua entre 5 °C y 30 °C es de 1000 kg/m3, resulta: Kv 3600 s E 2  m3 / h 5.091 s E m3 / h (2) Fórmula que permite determinar el contorno del obturador, ya que relaciona el caudal con la sección del área de paso. Sustuyendo la fórmula anterior en (1) resulta: Q Kv 'p 3 m /s 3600 U Q Kv O sea: 'p U m3/h Y, de aquí: Kv Q U 'p www.FreeLibros.me 449 Instrumentación Industrial en la que: Q = caudal máximo, en m3/h  = peso especíco relavo, con relación al agua p = pérdida de carga, en bar para el caudal máximo Y, con el n de ulizar la misma fórmula anterior para las unidades métricas (Kv) y americanas (Cv), se añade un factor N, cuyo valor dependerá de las unidades seleccionadas. Y así, considerando que C puede signicar Kv o Cv, se ene: C Q N1 U 'p Ejemplo: Q = caudal máximo, en m3/h o gpm (120 m3/h o 528,34 gpm). Se aumenta en un 15%  = peso especíco relavo, con relación al agua = 0,9 p = pérdida de carga, en bar o psia para el caudal máximo (5 bar o 72,5 psia) N1 = factor de dimensionamiento (tabla 8.21). U Kv Q N1 'p Cv Q N1 'p 138 0 ,9 1 5 58, 6 O bien: U 607 , 6 0 ,9 1 72 ,52 67 , 69 Con la relación: Cv Cv Kv 67 , 69 1,155 58, 6 Lo que corresponde a la relación indicada anteriormente: Cv = 1,16 Kv (galones por minuto) 8.1.11.3 Procedimientos de ensayo La norma VDI/VDE 2173 describe los procedimientos de ensayo para la determinación prácca del coeciente de la válvula. Sigue, a connuación, un estudio resumido de esta determinación. La válvula de dos vías se instala en una estación de ensayo según la gura 8.42, formada por un conjunto de tuberías, un depósito de compensación de agua y una bomba que hace circular el agua en circuito cerrado. Las tuberías son comerciales, con las supercies internas lisas. Para garanzar un régimen laminar, la longitud aguas arriba de la válvula (1) debe ser como mínimo 20 veces el diámetro interior de la tubería y aguas abajo del orden de 15 diámetros como mínimo. 450 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control Los puntos de toma de presión deben instalarse a 1 diámetro de la brida de entrada de la válvula y en la salida a 10 diámetros de la brida de la válvula. La presión diferencial se manene constante mediante el controlador (3) y la válvula (2). Figura 8.42 Estación de ensayo para válvula de dos vías La carrera de la válvula se mide mediante un potenciómetro (5) y el caudal de paso con el medidor (4). Las válvulas marcadas en negro están en posición de cierre durante el ensayo. En las guras 8.43a y 8.43b pueden verse las estaciones de ensayo para válvulas de tres vías mezcladoras y 3 vías diversoras, respecvamente. En las guras 8.44a y 8.44b se muestran las estaciones para una válvula en ángulo: en la primera, el agua uye contra el obturador lateralmente y, en la segunda, lo hace contra la parte superior del obturador. Figura 8.43 Estación de ensayo para válvula de 3 vías Estas estaciones de ensayo permiten determinar el caudal Q (m3/h) que pasa a través de la válvula de control con una pérdida de carga p (bar), con lo cual permiten calcular el coeciente de la válvula Kv para la válvula completamente abierta (Kvs) y determinar la curva caracterísca inherente que relaciona el porcentaje Kv /Kvs con la relación de posiciones del vástago H / H100 de la válvula, siendo H100 la máxima apertura. www.FreeLibros.me 451 Instrumentación Industrial Figura 8.44 Estación de ensayo para válvula en ángulo Figura 8.45 Curva característica real para una válvula de igual porcentaje Figura 8.46 Curva característica real para una válvula lineal En las guras 8.45 y 8.46 pueden verse las curvas obtenidas para una válvula de igual porcentaje y otra lineal. 452 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control Los fabricantes admiten un ± 10% de desviación con relación al valor máximo de Kv. Además, el ángulo de desviación de la curva real, con relación al ángulo de la curva teórica, se ja con una tolerancia del 30%. Cuanta mejor calidad de fabricación tenga la válvula tanto menos se desviará su caracterísca de la curva teórica. 8.1.11.4 Pérdida de carga La válvula de control debe absorber, necesariamente, una pérdida de carga para poder mantener controlado el sistema en cualquier condición de operación. Para calcular el Kv es necesario parr de datos tales como la pérdida de carga p, el caudal Q y el peso especíco  y debe considerarse la viscosidad del uido cuando ésta es alta. La caída de presión o pérdida de carga p de la tubería debe ser aumentada cuando el campo de variación del caudal es amplio y debe ser reducida cuando las variaciones de caudal son pequeñas. Si la pérdida de carga provocada por la válvula es sólo un pequeño porcentaje de la pérdida total del sistema, la válvula pierde rápidamente su capacidad para aumentar ulteriormente el caudal. Cuando p es de valor adecuado, la válvula de control es más pequeña que el diámetro de la tubería donde está instalada. Si así no resultase en el cálculo, es necesario revisar los datos de parda y las operaciones efectuadas por si hay algún error y, en caso negavo, comprobar los datos de la línea del proceso. La caída de presión o pérdida de carga p de la válvula es función de la pérdida total de la línea donde está instalada. Para seleccionar el valor de la pérdida de carga p de la válvula, deben evaluarse los factores que inuyen en la presión disponible para la válvula y el coste de la propia instalación, es decir, la bomba de impulsión, si ésta existe, la tubería y la potencia consumida en la instalación. Una regla prácca estándar es jar la pérdida de carga en la válvula en un valor no menor del 30% de la pérdida total del sistema, si bien en los sistemas con alta caída de presión la experiencia ha demostrado que puede llegarse a admir hasta un 15% de la pérdida total del sistema, siempre que las condiciones de operación no varían de forma extrema. Por otro lado, desde el punto de vista de ahorro de energía, interesa reducir al máximo la pérdida de carga permida para la válvula de control. La potencia consumida por la válvula de control es: Potencia (Kw) = 0,0266 × P × Q siendo: P = pérdida de carga absorbida por la válvula, bar Q = caudal, m3/h Esta potencia debe ser suministrada por la bomba centrífuga instalada en la tubería. Por ejemplo, una válvula por la que pasen 30 m3/h de fuel de densidad 0,8 y que absorba una pérdida de carga de 3,5 bar, consume una potencia de: Potencia (Kw) = 0,0266 × 3,5 × 30 = 2,8 Kw Las tablas de los fabricantes de válvulas de control indican un tamaño de válvula de 1½" para un coeciente Kv calculado a parr de los datos anteriores. www.FreeLibros.me 453 Instrumentación Industrial Si se establece una menor pérdida de carga de 0,4 bar a través de la válvula, la bomba centrífuga tendrá un menor tamaño y consumirá una potencia de: Potencia (Kw) = 0,0266 × 0,4 × 30 = 0,32 Kw El ahorro de energía es pues de 0,32 Kw/hora, lo que en un año de operación connua representa un ahorro de 0,32 × 24 × 365 = 2.800 Kw por cada bomba centrífuga que esté en serie con una válvula de control. Aunque la válvula ha pasado ahora a un tamaño de 2", su coste queda amorzado por el ahorro que proporciona su selección. Gracias al diseño mejorado, y al punto de vista de ahorro de energía, la pérdida de carga que puede considerarse es del 10% al 15% de la pérdida total del sistema para unas condiciones de operación normales. Otras formas de jar, con mayor exactud, la pérdida de carga a través de la válvula consideran los factores siguientes: 1. Valor nal de la pérdida de carga del sistema en el caso de que el caudal pase del normal de diseño al máximo previsto. Este incremento de resistencia es: 2 § Q · 'p sistema u ¨ max ¸  'p sistema © Qnormal ¹ 2 ª§ Q º · max 'p sistema u «¨ ¸  1» Q ¬«© normal ¹ ¼» El desconocimiento de los datos de la planta aconseja adoptar un factor de seguridad del 10%, con lo que: 2 ª§ Q º · Pérdida de carga 1,1u 'p sistema u «¨ max ¸  1» Q ¬«© normal ¹ ¼» 2. Caída de presión admisible en el caso de un aumento del caudal. Se considera, en la prácca, un 5% de la diferencia entre las presiones de entrada (Pe) y salida (Ps) de la válvula de control valor al que se suma el 5% del nivel de presión de entrada del sistema (Pe). Pérdida de carga = 0,05 × (Ps – Pe) + 0,05 × Pe = 0,05 Ps 3. Pérdida de carga producida por la propia válvula. De modo aproximado, la pérdida de carga producida por la propia válvula, suponiendo que la válvula sea de un tamaño inmediatamente inferior al de la tubería, y para velocidades normales del uido es de: Tabla 8.17 Pérdida de carga estimada a velocidad normal del fluido en válvulas de control 454 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control De este modo, la pérdida de carga requerida por la válvula es: 2 ª§ Q º · max 0 ,05 u Ps  1,1u 'p sistema u «¨ ¸  1»  'p válvula Q ¬«© normal ¹ ¼» Pérdida de carga Veamos la juscación de estas reglas. Sea el circuito de la gura 8.47 formado por una bomba de caudal Q y de presión de impulsión constante H, una tubería que absorba únicamente Hl y una válvula de control que tenga una pérdida de carga Hv. Es evidente que: H = H l + Hv y que, por el circuito, uirá un caudal menor que Q. Para reducir esta disminución de caudal puede bajarse el valor de Hv, o bien aumentar la presión total H del sistema. Por movos económicos, se acude a reducir la pérdida de carga en la válvula Hv, si bien será necesario comparar el coste total de la instalación y su mantenimiento con el mayor coste de la válvula, al ser ésta de mayor tamaño por causa de su baja pérdida de carga. Del estudio efectuado en la deducción de la familia de curvas caracteríscas efecvas puede considerarse la fórmula: Q Kv H v Kl H l Ke H siendo Kv, Kl y Ke los coecientes válvula, tubería y equivalente, respecvamente. En el mismo estudio se determinaba: Ke 1 2 § 1 · § 1 · ¨ ¸ ¨ ¸ © K v ¹ © Kl ¹ 2 Por otro lado, el caudal máximo es: Qmax Kl H considerando que la válvula no existe en el sistema. De este modo: Q Qmax Q Kl H l Kl H Kl H 1 Hv H Por otro lado: Q Qmax Ke Kl 1 1 2 § Kl · ¨ ¸ 1 © Kv ¹ 1 1 § Kv · ¨ K ¸ l ¹ © 2 www.FreeLibros.me 455 Instrumentación Industrial Figura 8.47 Circuito con válvula de control O bien, como: Kl Kv Hv Hl Resulta: Q Qmax 456 1 1 Hv Hl www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control O bien, como: Hv H Hv Hv  Hl 1 1 1 Hv Hl Resulta: Q Qmax 1 Hv Hl Estas tres ecuaciones están representadas en la gura 8.47b, 8.47c y 8.47d y de ellas, la más idónea para nuestro estudio es la 8.47b ya que presenta mayores variaciones de pendiente. Puede verse fácilmente que, en la parte superior derecha de la curva, a parr del valor Kv / Kl = 2 la válvula no regula bien, puesto que debe exisr mucha variación relava para que Q / Qmax cambie apreciablemente. Por otro lado, a valores inferiores a Kv / Kl = 1, la válvula absorbe mucha pérdida de carga del sistema (50% al 100% leído en la escala de abscisas Hv / H) pudiendo sólo controlar hasta el 70% del caudal máximo, es decir, la válvula restringe demasiado la capacidad de caudal del sistema. Por lo tanto, la zona idónea está comprendida entre 1 < Kv / Kl < 2,5, o bien, 0,15 < Hv / H < 0,5. Clásicamente se tomaba el valor intermedio Hv / H = 30% que correspondía a un porcentaje de caudal máximo aprovechable del sistema del Q / Qmax = 83,6%. Con la pérdida de carga clásica del 30% de la pérdida de carga total del sistema, la idea de usar una bomba centrífuga de velocidad variable es atrayente. Sin embargo, si se aplicase del 5% al 15% de pérdida de carga, en parcular en válvulas del po de vástago rotavo, se gasta menos energía en la válvula de control. Por otro lado, los sistemas para controlar la velocidad de los motores eléctricos trabajan con converdores de frecuencia que controlan el par y la velocidad de los motores de inducción y acoplan la curva de la bomba a la pérdida de carga del sistema, evitando pues la pérdida de carga de la válvula de control y su gasto de energía asociado. Por otro lado, la bomba es lenta en respuesta dinámica y su sistema de control es más caro, así como sus eventuales reparaciones, y presenta impactos potenciales sobre el sistema eléctrico de distribución debido a los armónicos que produce. Además, si el controlador envía una señal de control baja, la bomba, al girar a pocas revoluciones, puede fácilmente calentarse en exceso y quemarse por poca venlación. Algunas de las marcas en el mercado son Danfoss VLT 5000, Micromaster VFD y ABB VFD. De modo que, en líneas generales, la válvula de control connúa siendo la preferida para el control de caudal de uidos, aunque hay casos en los que el empleo de una bomba de velocidad variable es adecuado, tal como en el control de uidos corrosivos que obligarían a usar aleaciones especiales en la válvula de control. 8.1.11.5 Caudal máximo El caudal máximo de cálculo de la válvula de control debe ser el 115% del caudal máximo si este dato es conocido y el 150% si el dato del proceso es aproximado. Este aumento constuye un factor www.FreeLibros.me 457 Instrumentación Industrial de seguridad para evitar que la válvula tenga que regular en una posición extrema de completa apertura o próxima a ella. Si se conocen los caudales normal y máximo, un criterio prácco es: Caudal de cálculo = Caudal normal × 1,43 Caudal de cálculo = Caudal máximo × 1,1 De este modo, la válvula trabaja en los 2/3 de su carrera, que es la mejor zona de trabajo. Por otro lado, es conveniente vericar que al caudal máximo del proceso no se le hayan añadido factores de seguridad adicionales. Si fuera así, no es necesario aplicar el factor de seguridad indicado. 8.1.11.6 Densidad En las fórmulas del caudal, el coeciente de la válvula es proporcional a la raíz cuadrada de la densidad. Si en un líquido no se conoce la densidad real puede esmarse su valor con un efecto casi despreciable en el cálculo de la capacidad de la válvula. Por ejemplo, una densidad de 0,9 en lugar de 0,8 da lugar a un error menor del 5% en el caudal. En el caso de un gas, la densidad en condiciones normales de presión y temperatura (1 atmósfera y 15 °C) se calcula fácilmente dividiendo su peso molecular por 29. 8.1.11.7 Tamaño de la válvula Cuando se selecciona una válvula existe el peligro de sobredimensionarla. En efecto, al establecer la capacidad de la válvula un 15% o un 50% superior al caudal máximo, y elegir su tamaño consultando las tablas del fabricante, se escoge la correspondiente al Kv o Cv superior al que resulta del cálculo. Esto hace que la válvula esté más sobredimensionada cuanto mayor sea el tamaño, siendo el promedio del 40%. Por ejemplo, el Kv de una válvula de 3" es de 130 y el de una de 4" es de 235. Como consecuencia, la válvula queda sobredimensionada en: 1,25 × 1,4 = 1,75%, es decir, en un 75%. De este modo, la válvula regula el caudal máximo con sólo el 1/1,75 = 0,57  60% de la amplitud de la señal de control, es decir, que sólo se aprovechará el intervalo de 0,2-0,68 bar. Se aprovecha, pues, sólo el 60%, con lo que aumenta la zona muerta de la válvula y, además, se incrementa su ganancia. Variación de carrera Variación de la señal de control ( 0 , 68  0 , 2 ) Lo que empeora el control, al precisar de una ganancia más pequeña (banda proporcional mayor) y de un empo de acción integral más reducido. Una válvula con Kv o Cv ajustable, ja la señal de control integral (0,2-1 bar) a la carrera ajustada, aumentando la sensibilidad (la zona muerta disminuye) y reduciendo la ganancia del lazo de control, con lo que permite una menor banda proporcional y un mayor empo de acción integral, mejorando así el control. En la gura 8.48 puede verse el gráco comparavo entre una válvula de globo de 6" sobredimensionada (Kv = 340, Cv = 400) (curva A) y otra válvula de 6" con Kv ajustable (Kvmax = 470, Cv = 550) ajustado a Kv = 200 (Cv = 240) (curva B con leva lineal o curva C con leva isoporcentual). Se observa en la gura 8.46 que la caracterísca instalada de caudal es casi lineal, con lo que la ganancia del lazo de control es casi constante, lo que es sumamente benecioso para el control. 458 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control Figura 8.48 Comparación de una válvula sobredimensionada 8.1.11.8 Cálculo para líquidos 8.1.11.8.1 Generalidades En los líquidos se aplica la fórmula general ya deducida, suponiendo inicialmente que el ujo es turbulento. Considerando que C puede signicar Kv o Cv, según el valor de N1 (tabla 8.19), se ene: C Q N1 U 'p siendo: Q = caudal máximo, en m3/h o gpm  = densidad relava con respecto al agua p = pérdida de carga, en bar, KPa o psia para el caudal máximo N1 = factor de dimensionamiento (tabla 8.19) 8.1.11.8.2 Vaporización (ashing) El líquido, de acuerdo con su presión y su temperatura, puede exisr en estado líquido o de vapor. A temperaturas inferiores al punto de ebullición es un líquido y a temperaturas superiores es un vapor. Por otro lado, el punto de ebullición es función de la presión; cuanta más alta sea ésta, tanto mayor es la temperatura del punto de ebullición. En algunas aplicaciones de las válvulas de control, el uido existe antes de la válvula en estado líquido y aguas abajo en estado de vapor. Es evidente que en estas circunstancias se ha presentado una vaporización parcial o completa en alguna parte de la válvula por la estrangulación que ésta crea, www.FreeLibros.me 459 Instrumentación Industrial al exisr en la salida una presión inferior o igual a la tensión de vapor del líquido a la temperatura de derrame. Es dicil precisar si, desde el punto de vista de cálculo el uido, debe ser considerado como líquido o como vapor y, por lo tanto, no pueden aplicarse las fórmulas convencionales anteriores pero sí métodos empíricos que constuyen una aproximación a la solución del problema. En un método se esma el grado de vaporización y se calculan dos coecientes Kv, uno para el líquido y otro para el gas. La suma de los dos coecientes es el Kv requerido. Este método es muy conservavo, ya que supone que el vapor existe en el líquido en el tramo anterior a la válvula cuando en la realidad se forma al pasar el líquido a través de la válvula y caer la presión. Asimismo, el método supone que el vapor y el líquido enen la misma velocidad. El fenómeno de la vaporización da lugar al paso de la mezcla líquido-vapor a gran velocidad a través de la válvula, con lo que el choque de gotas del líquido sobre el material de las paredes de la válvula y de la tubería erosiona la supercie, dando un aspecto mate y liso a la misma y provocando vibraciones de mucha menor importancia que en el fenómeno de la cavitación, que se describe a connuación. 8.1.11.8.3 Cavitación En la estrangulación de la vena del líquido, llamada zona de vena contraída, el uido alcanza su máxima velocidad y su mínima presión. Si en esta zona, la velocidad es suciente, la tensión de vapor del líquido llega a ser inferior a la presión del vapor saturado, formando pues burbujas de vapor que colapsan (implosión) si a la salida de la válvula la presión es superior a la presión de saturación del líquido. Este fenómeno de formación connua de burbujas de vapor y su desaparición a la salida de la válvula recibe el nombre de cavitación. El intercambio connuo entre la presión y la velocidad del líquido, a lo largo de su recorrido, a través de la válvula se denomina "recuperación de presión" y, tal como veremos, juega un papel importante en la determinación precisa del tamaño de la válvula cuando trabaja en estas condiciones. La cavitación se inicia a presiones estácas algo superiores a la tensión de vapor del líquido. Las cavidades que nacen dentro del líquido, y que colapsan súbitamente, limitan la capacidad de la válvula a parr de un determinado caudal críco y pueden generar ruidos y vibraciones excesivos, con el peligro de causar daños mecánicos graves provocados por el impacto de las burbujas de vapor en implosión con alguna parte sólida de la válvula o de la tubería; la energía liberada por las burbujas es lo sucientemente grande como para destruir el material o la supercie de protección en poco empo. La cavitación debe evitarse y desaparece cuando la presión en la vena contraída es superior a la tensión de vapor. En la gura 8.49 pueden verse las condiciones de presión con las que se presentan la vaporización y la cavitación y el aspecto de los daños por cavitación en las partes internas de la válvula. En la gura 8.50 puede verse el grado de recuperación de presión que existe después de la válvula y que depende del po de la misma. Se aprecia que en el caso de un líquido, si la presión de salida es menor que su presión de vapor se presenta el fenómeno de la vaporización; pero si la presión, en la zona interna de la válvula donde el líquido alcanza su máxima velocidad, es menor que su presión de vapor y, al mismo empo, la presión de salida, debido a la recuperación de presión, es mayor que la presión de vapor del líquido, se forman burbujas de vapor en el interior de la válvula que colapsan a la salida apareciendo el fenómeno de la cavitación. La vaporización y la cavitación limitan el paso del líquido y el caudal no aumenta a pesar de que baje la presión de salida. 460 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control Figura 8.49 Vaporización y cavitación Figura 8.50 Recuperación de presión en dos tipos de válvulas En el caso de un gas, tal como se verá más adelante, la disminución gradual de la presión de salida, manteniendo constante la presión de entrada, aumenta la velocidad del uido en la vena contraída hasta alcanzarse la velocidad del sonido y, a parr de este punto, el caudal de gas no aumenta aunque baje más la presión de salida (caudal estrangulado (chocked ow)). Se está en condiciones de caudal críco con una relación críca Re = Pvc / P1 entre la presión en la vena contraída, en condiciones de estrangulamiento de caudal, y la presión de entrada del gas que, evidentemente, es menor que la relación críca de presiones P2 / P1 entre la entrada y la salida. La condición de caudal críco se alcanza, pues, antes de lo que sería previsible por la relación P2 / P1. Los fenómenos descritos indican la necesidad de modicar el caudal críco aparente afectándolo de un coeciente de corrección para tener en cuenta la capacidad de recuperación de presión de la válvula. Cuanto mayor es ésta tanto más rápidamente se llega a las condiciones de caudal críco. En ensayos realizados con agua se determinó la curva que relaciona el caudal Q con la p, siendo p la pérdida de carga a través de la válvula. Esta curva está representada en la gura 8.51, pudiendo observarse que su pendiente inicial es constante ya que corresponde a la fórmula: www.FreeLibros.me 461 Instrumentación Industrial Figura 8.51 Curva de ensayo caudal-p para el agua Q 'p Kv Deducida de: Kv Q U 'p Aumentando todavía más la pérdida de carga, la curva se transforma en horizontal lo que indica que se ha llegado a la condición de "caudal estrangulado" (chocked ow) (o caudal críco), es decir, que una ulterior disminución de la presión posterior no aumenta el caudal. La pérdida de carga donde se inicia la cavitación se denomina pérdida de presión críca, y es: 'p crítica FL2 u P1  FF u Pv siendo: FL = factor de recuperación de presión sin conos reductores. Tiene en cuenta la forma geométrica interna de la válvula desde el punto de vista de su capacidad en condiciones de caudal críco FF = factor de recuperación de presión del líquido sin conos reductores. Relación entre la presión en la vena contraída en condiciones de caudal críco a la presión del vapor del líquido a la temperatura de entrada: FF 0 ,96  0 , 28 u pv pc P1 = presión de entrada Pv = presión absoluta del vapor del líquido a la temperatura de entrada Por lo tanto, si la pérdida de carga es menor que la anterior, se está en condiciones subcrícas. Experimentalmente, se encontró en ensayos efectuados en aire y en agua que FL se manene en valores coincidentes, tanto para líquidos en condiciones de vaporización o de cavitación como en gases con caudales crícos, lo cual indica que las válvulas presentan el mismo grado de recuperación de presión en los líquidos, en los gases o en los vapores. 462 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control Su expresión es: FL p1  p2 p1  pvc siendo: pvc = presión en la vena contraída El coeciente FL (Factor de recuperación de presión) depende de la forma geométrica de la válvula con relación al caudal críco. Se dene como la relación entre el caudal máximo real en condiciones de caudal críco y el caudal teórico en condiciones que no son de caudal críco, pero que serían las calculadas si la presión diferencial fuera la diferencia entre la presión de entrada de la válvula y la presión aparente en la vena contraída en las condiciones de caudal críco. Este factor FL puede determinarse por ensayo de acuerdo con la norma ANSI/ISA–75.01.01–2002 (gura 8.52). Figura 8.52 Coeficiente FL de recuperación de presión en líquidos. Fuente: ANSI/ISA–75.01.01–2002 (IEC 60534-2-1 Mod) El factor de recuperación de presión del líquido sin conos reductores (FF) ene por expresión: FF 0 ,96  0 , 28 u pv pc Puede verse en la gura 8.53. www.FreeLibros.me 463 Instrumentación Industrial Figura 8.53 Factor FF de relación de presión crítica en líquidos. Fuente: ANSI/ISA–75.01.01–2002 (IEC 60534-2-1 Mod) 8.1.11.8.4 Flujo turbulento en líquidos En condiciones de proceso en las que el líquido no vaporiza, el ujo es turbulento provocado por los obstáculos que el líquido encuentra (codos, forma interna de la válvula, etc.). Si el número de Reynolds es menor de 10.000, el ujo ya no es turbulento, sino que es laminar o está en una zona de transición (viscosidad elevada, etc). Se presentan varias condiciones de funcionamiento: 1. Condiciones subcrícas sin conos reductores (líquidos) Se verica: 'p crítica  FL2 u P1  FF u Pv Y la expresión del coeciente de la válvula es: C Q U u N1 'p Recordando que C puede signicar Kv o Cv, según el valor del valor numérico N1 (tabla 8.21). EJEMPLO 1: Válvula de globo obturador parabólico, uido abre. Tamaño de la válvula = 150 mm. Agua a 90 °C, densidad 965 Kg/m3, presión absoluta de entrada P1 = 6,8 bar, presión absoluta de salida = 2,2 bar, caudal 310 m3/h. Presión de vapor: Pv = 0,701 bar. Presión termodinámica críca: Pc = 221,2 bar. Viscosidad cinemáca: v 3, 26 u107 m 2 / s 464 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control Aumentamos el caudal en un 15%, Q = 356,5 m3/h. El factor de recuperación de presión del líquido sin conos reductores (FF) vale: 0 ,96  0 , 28 u FF pv pc 0 ,96  0 , 28 u 0 , 701 0 ,944 221, 2 O bien consultando la gura 8.53. El factor de recuperación de presión (tabla 8.18) es 0,9. Comprobemos si las condiciones del proceso son crícas: 'p crítica FL2 u P1  FF u Pv 0,902 u ( 6,8  0,944 u 0, 701 ) 4,972 bar ! 4, 6 bar Lo que conrma que las condiciones del uido son subcrícas. El coeciente de la válvula es: Kv Q U u N1 'p 356 ,5 0 ,965 u 1 4,6 Cv Q U u N1 'p 1.569 , 6 0 ,965 u 1 66 , 7 160 , 4 188,8 Falta comprobar si el uido es turbulento o laminar, lo que depende del nº de Reynolds. Con los datos: D = tamaño de la válvula = 150 mm Fd = factor de modicación del po de válvula. En la tabla 8.18 se encuentra el valor 0,46 Es la relación: dH d0 Diámetro hidráulico de un paso de fluido ( mm ) Diámetro circular equivalente del área de flujo total ( mm ) Viscosidad cinemáca v = 3,26 × 10-7 m2/s. FR = factor de corrección del número de Reynolds (sin dimensiones) Rev = número de Reynolds (sin dimensiones) FL = factor de recuperación de presión en líquidos = 0,9 (tabla 8.18) G = peso especíco del líquido Se obene: Rev N 4 u Fd u Q F 2 u K v2 u4 L 1 N2 u D4 v u K v u FL 0 , 0707 u 0 , 46 u 356 ,5 0 ,92 u160 , 42 4 u  1 2.960.027 0, 0016 u 1504 3, 26 u 107 u 160, 4 u 0,9 Y, como es mayor que 10.000, el ujo es turbulento, lo que conrma que los cálculos anteriores son correctos. www.FreeLibros.me 465 Instrumentación Industrial 2. Condiciones subcrícas con conos reductores (líquidos) Cuando la válvula de control es de diámetro más pequeño que la tubería, conviene tener en cuenta el efecto de los conos reductores que conectan la tubería a la válvula de control, que dan lugar a una pérdida de carga adicional que proporciona un menor caudal con el mismo Kv (o Cv). Por este movo, se usa un factor geométrico de tubería Fp para tener en cuenta esta inuencia. El factor Fp es la relación entre el caudal de paso por la válvula con conos reductores al caudal que resultaría si la válvula de control se instalara sin conos reductores. Y así, en condiciones subcrícas: 2 §F · 'p crítica  ¨ LP ¸ u P1  FF u Pv © FP ¹ siendo: FLP = factor de recuperación de presión del líquido combinado con el factor de geometría de la tubería de la válvula de control con conos reductores FP = factor de geometría de la tubería de la válvula de control La expresión del coeciente de la válvula pasa a: C U Q u N1 u FP 'p El factor de geometría de la tubería de la válvula de control Fp se determina en la gura 8.54 o bien consultando la tabla 8.18. Figura 8.54 Factor de geometría FP de la tubería de la válvula de control. Fuente: ISA 75.01.01-2002 466 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control Figura 8.54 continuación Factor de geometría FP de la tubería de la válvula de control. Fuente: ISA 75.01.01-2002 Un valor esmado del factor geométrico de tubería Fp es: Fp 1 1 ] §C· 1 ¦ u ¨ 2 ¸ N2 © d ¹ 2 1 ] 1  ] 2  ] B1  ] B 2 N2 §C · u¨ 2 ¸ ©d ¹ 2 La suma algebraica de los coecientes  corresponde a los coecientes de pérdida de carga efecva de velocidad de todos los reductores asociados a la válvula de control, sin incluir la pérdida de velocidad de la propia válvula son: Reductor de entrada: ]1 ª § d ·2 º 0 ,5 u «1  ¨ ¸ » «¬ © D1 ¹ »¼ 2 Reductor de salida (expansor): ]2 ª § d ·2 º «1  ¨ ¸ » «¬ © D2 ¹ ¼» 2 Si los reductores (reductor + expansor) son de diferente tamaño se enen los coecientes de Bernouilli: ] B1 § d · 1 ¨ ¸ © D1 ¹ 4 ] B2 § d · 1 ¨ ¸ © D2 ¹ 4 Los valores calculados de FP proporcionan un coeciente de caudal C ligeramente mayor del requerido, por lo que el cálculo debe ser iteravo, iniciándose con el cálculo de C para un ujo tur- www.FreeLibros.me 467 Instrumentación Industrial bulento subcríco. El valor de FP, determinado por ensayo según la norma ANSI/ISA-75.02-1996, ene una exactud del ± 5%. 3. Condiciones crícas sin conos reductores (líquidos) Se verica: 2 §F · 'p crítica t ¨ LP ¸ u P1  FF u Pv © FP ¹ Y el coeciente de caudal es: C Q U u N1 u FL P1  FF Pv EJEMPLO 2: Válvula de bola. Partes internas (bola segmentada), uido abre. Tamaño de la válvula = 100 mm. Agua a 90 °C, densidad 965 Kg/m3, presión absoluta de entrada P1 = 6,8 bar, presión absoluta de salida = 2,2 bar, caudal 310 m3/h. Presión de vapor Pv = 0,701 bar. Presión termodinámica críca Pc = 221,2 bar. Viscosidad cinemáca v = 3,26 × 10-7 m2/s. Aumentamos el caudal en un 15%, Q = 356,5 m3/h. El factor de recuperación de presión del líquido sin conos reductores (FF) vale: FF 0 ,96  0 , 28 u pv pc 0 ,96  0 , 28 u 0 , 701 0 ,944 221, 2 O bien consultando la gura 8.53. El factor de recuperación de presión FL = 0,6 (tabla 8.18). Modicador de eslo de válvula Fd = 0,98 (tabla 8.18). Comprobemos si las condiciones del proceso son crícas: 'p crítica FL2 u P1  FF u Pv 0, 602 u ( 6,8  0,944 u 0, 701 ) 2, 21 bar  4, 6 bar Lo que indica que las condiciones del uido son crícas. El coeciente de la válvula es: Kv U Q u N1 u FL P1  FF u Pv 356 ,5 0 ,965 u 1u 0 , 6 6 ,8  0 ,944 u 0, 701 Cv U Q u N1 u FL P1  FF u Pv 1.569 , 6 0 ,965 u 1u 0 , 6 98, 6  0 ,944 u10 ,16 235, 6 O bien: 468 www.FreeLibros.me 272 , 4 Capítulo 8. Elementos finales de control Tabla 8.18 Valores de Fd (modificador de estilo de válvula), FL (factor de recuperación de presión en líquidos) y xT (factor de relación de presión diferencial) Falta comprobar si el uido es turbulento o laminar, lo que depende del nº de Reynolds. Con los datos: D = tamaño de la válvula = 100 mm www.FreeLibros.me 469 Instrumentación Industrial Fd =factor de modicación del po de válvula =0,98 (tabla 8.18) Viscosidad cinemáca v = 3,26 × 10-7 m2/s FR = factor de corrección del número de Reynolds (sin dimensiones) Rev = número de Reynolds (sin dimensiones) FL = factor de recuperación de presión en líquidos = 0,6 (tabla 8.18) Rev N 4 u Fd u Q F 2 u K v2 u4 L 1 N2 u D4 v u K v u FL 0 , 0707 u 0 ,98 u 356 ,5 0 , 62 u 235, 62 u4  1 6.562.991 7 0 , 0016 u1004 3, 26 u10 u 235, 6 * 0, 6 Y, como es mayor que 10.000, el ujo es turbulento, lo que conrma que los cálculos anteriores son correctos. 4. Condiciones crícas con conos reductores (líquidos) Se verica: 2 §F · 'p crítica t ¨ LP ¸ u P1  FF u Pv © FP ¹ Y el coeciente de caudal es: C Q U u N1 u FLP P1  FF Pv 8.1.11.8.5 Flujo no turbulento (laminar y de transición) en líquidos Cuando la viscosidad del líquido es alta o la pérdida de carga es pequeña o el valor de Cv o Kv es bajo, el ujo puede ser de transición o laminar y se presenta cuando el número de Reynolds < 10.000. El número de Reynolds se dene como: Rev N 4 u Fd u Q v u C u FL u4 FL2 u C 2 1 N2 u D4 En la que: D = tamaño de la válvula Fd =factor de modicación del po de válvula (sin dimensiones) FR = factor de corrección del número de Reynolds (sin dimensiones). Se aplica cuando el número de Reynolds es menor de 10.000 (uido viscoso o baja velocidad) Rev = número de Reynolds (sin dimensiones) v = viscosidad cinemáca (censtokes) FL = factor de recuperación de presión en líquidos En la gura 8.55 puede verse un gráco que relaciona el factor de corrección del número de Reynolds (FR) con el número de Reynolds (Rev). 470 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control El cálculo del número de Reynolds Rev requiere un proceso iteravo que se inicia considerando un ujo turbulento. Figura 8.55 Relación entre el factor de corrección del número de Reynolds (FR) y el número de Reynolds (Rev). Fuente: Masoneilan 1. Flujo no turbulento sin conos reductores (líquidos) El coeciente de la válvula es: C Q U u N1 u FR P1  P2 2. Flujo no turbulento con conos reductores (líquidos) Los conos reductores alteran el ujo laminar en la tubería, pero al no exisr suciente información sobre su inuencia, se preere, para el cálculo de FR, ulizar la fórmula del ujo no turbulento para válvulas del mismo tamaño que la tubería aunque se obtengan valores inferiores a los reales. Esto es debido a que el ujo laminar se va a retardar debido a la turbulencia adicional creada por los reductores y expansores. El usuario tenderá a aumentar el valor de FR para un valor determinado del número de Reynolds. 8.1.11.9 Cálculo para gases y vapores 8.1.11.9.1 Generalidades Los gases son uidos en estado suciente de sobrecalentamiento como para que puedan aplicárselas las leyes de los gases perfectos (aire, oxígeno, nitrógeno, argón, helio, etc.). El caudal de un uido compresible (gas, vapor) varía en función de la relación entre la presión diferencial y la presión absoluta de entrada (p/P1), representada por el símbolo x. La fórmula del coeciente de la válvula C, queda en: C Q N 9 u P1 u Y M u T1 u Z x www.FreeLibros.me 471 Instrumentación Industrial Con: Q = caudal en las condiciones de servicio P1 = presión anterior absoluta M = peso molecular del gas p = presión diferencial (P1 - P2) P2 = presión posterior absoluta T1 = temperatura en grados Kelvin (°C + 273) x = factor de relación entre la presión diferencial y la presión absoluta de entrada (p/P1) Y = factor de expansión del gas para tener en cuenta el cambio de densidad del gas al pasar el uido desde la entrada a la vena contraída y el cambio en el área de la vena contraída al variar la presión diferencial N9 = factor de dimensionamiento, cuyo valor dependerá de las unidades seleccionadas El factor de expansión Y es afectado por: 1. Relación del área de entrada del uido y el área interior del cuerpo. 2. Perl del ujo. 3. Factor de relación entre la presión diferencial y la presión absoluta de entrada (x = p/P1). 4. Número de Reynolds (relación entre las fuerzas inerciales y viscosas existentes en el oricio de la válvula de control). 5. Relación de calores especícos (gamma). El factor xT engloba 1, 2 y 3. El factor FK considera el factor 4. De este modo, el factor de expansión Y es: Y 1 x 3 u FJ u xT siendo: x = factor de relación entre la presión diferencial y la presión absoluta de entrada (p/P1) xT = factor de relación de presión diferencial de una válvula de control instalada sin reductores (tabla 8.18) F = factor de relación de calores especícos Si la presión de entrada a la válvula se manene constante, y la presión de salida se va disminuyendo progresivamente, el caudal masa de gas aumentará hasta un límite, lo que se denomina caudal críco. Una ulterior disminución de la presión de salida no va a producir ningún aumento de caudal. Este límite se alcanza cuando la presión diferencial x = F × xT, habiendo ulizando el criterio de velocidad límite del gas como la de velocidad Mach1 (velocidad del sonido): J P1 § J  1 · J 1 t¨ ¸ P2 © 2 ¹ 472 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control con: P1 = presión absoluta de entrada P2 = presión absoluta de salida = relación de calores especícos del gas Figura 8.56 Factor de expansión Y En la tabla 8.19 se muestran valores de y la relación P1/P2 para algunos gases picos. Tabla 8.19 Relación de calores específicos ( ) y relación mínima de presiones absolutas (P1/P2) entre la entrada y la salida de la válvula para alcanzar el caudal crítico En la condición de caudal críco, el valor del factor de expansión pasa a ser de Y = 1 - (1/3) = 0,667. Luego, los límites de Y son de 0,667 y 1 para presiones diferenciales muy bajas. Si la válvula de control se instala con reductores, esto inuye sobre el valor de xT y se considera otro factor xTP, cuyo valor esmado es: xT Fp2 xTP 1 xT u ] 1 § C · u¨ 2 ¸ N5 ©d ¹ 2 en la que: xT = factor de relación de presión diferencial de una válvula de control instalada sin reductores (tabla 8.18) i = 1 + B1, es decir, la suma de los coecientes de pérdida de velocidad de entrada www.FreeLibros.me 473 Instrumentación Industrial Las fórmulas anteriores para gases no conenen un término que indique la densidad real del uido en las condiciones de entrada y han aplicado las leyes de los gases perfectos. Estas leyes no son sasfactorias a parr de presiones superiores a 7 bar, por lo cual, en estos casos es necesario aplicar un factor de corrección de la densidad que se llama factor de compresibilidad Z. Figura 8.57 Factor de compresibilidad Z El factor Z viene relacionado en función de la temperatura reducida y de la presión reducida, Tr y Pr, respecvamente, cuyos valores son: 474 Pr Presión de entrada absoluta Presión crítica absoluta Tr Temperatura de entrada absoluta Temperatura crítica absoluta www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control En la tabla 8.20 pueden verse valores de temperatura reducida (Tr) y presión reducida (Pr) para varios gases. Tabla 8.20 Presiones y temperaturas críticas de gases. Fuente: ANSI/ISA-75.01.01-2002 (IEC 60534-2-1 Mod) www.FreeLibros.me 475 Instrumentación Industrial 8.1.11.9.2 Flujo turbulento en gases 1. Condiciones subcrícas sin conos reductores Para que las condiciones sean subcrícas x < F × xT: Q N 9 u P1 u Y C M u T1 u Z x 2. Condiciones subcrícas con conos reductores Para que las condiciones sean subcrícas x < F × xT: Q N 9 u Fp u P1 u Y C M u T1 u Z x EJEMPLO 3: Válvula rotava de obturador excéntrico rotavo, uido abre. Tamaño de la válvula = 50 mm. Anhídrido carbónico a 160 °C. Peso molecular = 44,01 kg/kmol. Presión absoluta de entrada P1 = 6,8 bar; Presión absoluta de salida = 3,1 bar. Caudal Q = 3.300 Nm3/h a 1,01325 bar y 0 °C. Presión de vapor Pv = 0,701 bar; Presión termodinámica críca: Pc = 221,2 bar. Viscosidad cinemáca v = 1,743 × 10-5 m2/s. Relación de calores especícos = 1,30. Factor de compresibilidad Z = 0,988. Tubería de entrada D1 = 80 mm. Tubería de salida D2 = 100 mm. Conos reductores: cortos y concéntricos. Factor de relación de presión diferencial xT = 0,60 (tabla 8.18). Factor de recuperación de presión del líquido FL = 0,85 (tabla 8.18). Modicador de eslo de válvula Fd = 0,42 (tabla 8.18). Aumentamos el caudal en un 15%, Q = 3.795 Nm3/h a 1,01325 bar y 0 °C. El factor de relación de calores especícos es: FJ J 1, 40 1,30 1, 40 0 ,929 Y, así: x 476 'p P1 6 ,8  3,1 0 ,544 6 ,8 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control FJ u xT 0 ,929 u 0 , 60 0 ,557 Como 0,544 < 0,557, las condiciones son subcrícas. El factor de expansión Y es: Y 1 x 3 u FJ u xT 1 0 ,544 3 u 0 ,929 u 0 , 60 0 , 667 Falta comprobar si el uido es turbulento o laminar, lo que depende del nº de Reynolds. Con los datos: Fd = factor de modicación del po de válvula =0,42 (tabla 8.18) Viscosidad cinemáca: v = 1,743 × 10-5 m2/s FL = factor de recuperación de presión en líquidos = 0,85 (tabla 8.18) Rev N 4 u Fd u Q F 2 u K v2 0 , 0707 u 0 , 42 u 3.795 0 ,852 u 63, 27 2 u4 L 1 u4  1 891.176 4 5 N2 u D 0 , 0016 u 804 v u K v u FL 1, 743 u10 u 63, 27 u 0 ,85 Y, como es mayor que 10.000, el ujo es turbulento. Veamos la inuencia de los conos reductores. En el gráco de la gura puede leerse el valor de FP (factor de geometría de la tubería de la válvula de control) a parr de los coecientes de pérdida de velocidad. C d2 Kv d2 d D 50 100 63, 27 502 0 , 0253 0 ,5 Y, en el gráco, se lee FP = 0,86. El valor de FP también puede calcularse. Los valores calculados de FP proporcionan un coeciente de caudal C ligeramente mayor del requerido, por lo que el cálculo debe ser iteravo, iniciándose con el cálculo de C para un ujo turbulento subcríco. El valor de FP, determinado por ensayo según la norma ANSI/ISA-75.02-1996, consigue una exactud del ± 5%. Se parte del valor inicial FP(1) = 1; C1 = C= Kv. Valor del coeciente de la válvula C (Kv): Kv M u T1 u Z x Q N 9 u Fp u P1 u Y 3.795 44 ,01u 433 u 0 ,988 2.460 u1u 6 ,8 u 0 , 667 0 ,544 63, 27 El valor de FP es: 1 Fp 1 ] §C · u¨ 2 ¸ N2 © d ¹ 1 2 1 ] 1  ] 2  ] B1  ] B 2 N2 §C · u¨ 2 ¸ ©d ¹ www.FreeLibros.me 2 477 Instrumentación Industrial Los coecientes reductores de la tubería son: Reductor de entrada: ]1 ª § d ·2 º 0 ,5 u «1  ¨ ¸ » «¬ © D1 ¹ »¼ 2 ª § 50 ·2 º 0 ,5 u «1  ¨ ¸ » «¬ © 80 ¹ »¼ 2 0 ,186 Reductor de salida (expansor): ]2 ª § d ·2 º «1  ¨ ¸ » «¬ © D2 ¹ »¼ 2 ª § 50 ·2 º «1  ¨ ¸ » «¬ © 100 ¹ »¼ 2 0 ,563 Los coecientes de Bernouilli, para reductores de entrada y salida de disnto diámetro, son: ] B1 § d · 1 ¨ ¸ © D1 ¹ 4 § d · ¸ © D2 ¹ § 50 · 1 ¨ ¸ © 80 ¹ 4 4 0 ,847 § 50 · 1 ¨ ¸ © 100 ¹ ] B2 1  ¨ 4 0 ,938 Así, el efecto de los reductores, realizando un cálculo iteravo, resulta: 1 Fp( 2 ) 1 1 ¦ ] § Kv · 0 ,186  0 ,563  0 ,847  0,938 § 63, 27 · u¨ 1 2 ¸ 0 , 0016 © 50 ¹ 2 u¨ 2 ¸ ©d ¹ N2 2 0 ,89 Como: Fp( 2 ) Fp( 1 ) 0 ,891 0 ,891  0 ,99 1 Es necesario realizar otra iteración. Y, así: C2 Fp( 3 ) C Fp( 2 ) Kv Fp( 2 ) 63, 27 0 ,89 71, 08 1 1 ¦] u § C 1 N2 · ¨ ¸ ©d ¹ 0 ,186  0 ,563  0 ,847  0,938 § 71, 08 · u¨ 1 2 ¸ 0 , 0016 © 50 ¹ 2 2 2 Como: Fp( 3 ) Fp( 2 ) 478 0 ,866 0 ,89 0 ,97  0 ,99 www.FreeLibros.me 2 0 ,866 Capítulo 8. Elementos finales de control Es necesario realizar otra iteración: C Fp( 3 ) C3 Kv Fp( 3 ) 63, 27 0 ,866 73, 06 1 Fp( 4 ) 1 1 ¦ ] § C3 · N2 0 ,186  0 ,563  0 ,847  0 ,938 § 73, 06 · u¨ 1 2 ¸ 0 , 0016 © 50 ¹ 2 u¨ 2 ¸ ©d ¹ 2 0 ,860 Como: Fp( 4 ) 0 ,860 0 ,866 Fp( 3 ) 0 ,993 ! 0 ,99 De modo que FP(4) = 0,86 es el valor iteravo nal de FP. El factor de relación de presión diferencial con conos reductores es xTP. Con los valores: ] 1 ] 1  ] B1 0,186  0,847 1,033 xTP xT Fp2 x u] § C · 1  T 1 u ¨ 23 ¸ N5 ©d ¹ 2 0,6 0 ,862 2 0 , 6 u1, 033 § 73, 06 · u¨ 1 2 ¸ 0 , 0018 © 50 ¹ 0 , 627 Finalmente, el valor del coeciente de la válvula: Kv Q N 9 u Fp u P1 u Y M u T1 u Z x 3.795 44 , 01u 433 u 0 ,988 2.460 u 0 ,86 u 6 ,8 u 0 , 667 0 ,544 73,58 3. Condiciones crícas sin conos reductores Para que las condiciones sean crícas x  F × xT: C Q 0 , 667 u N 9 u P1 M u T1 u Z FJ u xT 4. Condiciones crícas con conos reductores Para que las condiciones sean crícas x  F × xT: C Q 0 , 667 u N 9 u Fp u P1 M u T1 u Z FJ u xTP 8.1.11.9.3 Flujo no turbulento (laminar y de transición) en gases Cuando la pérdida de carga es pequeña, o el valor de Cv o Kv es bajo, el ujo puede ser de transición o laminar y se presenta cuando el número de Reynolds < 10.000. www.FreeLibros.me 479 Instrumentación Industrial El número de Reynolds se dene como: Rev N 4 u Fd u Q F 2 uC2 u4 L 1 N2 u D4 v u C u FL en la que: D = tamaño de la válvula Fd = factor de modicación del po de válvula (sin dimensiones) = relación entre el diámetro hidráulico del paso del ujo al diámetro de un oricio circular, cuya área, para un recorrido dado, es equivalente a la suma de las áreas de pasos de ujo idéncos. El fabricante lo expresa en función de la carrera de la válvula FR = factor de corrección del número de Reynolds (sin dimensiones). Se aplica cuando el número de Reynolds es menor de 10.000 (uido viscoso o baja velocidad) Rev = número de Reynolds (sin dimensiones) v = viscosidad cinemáca (censtokes) FL = factor de recuperación de presión 1. Flujo no turbulento sin conos reductores Condición número de Reynolds < 10.000. C Q N 22 u FR M u T1 'p u ( P1  P2 ) Ejemplo 4: Válvula de control con obturador de aguja para ujo de gas. Tamaño de la válvula d = 15 mm. Diámetro del oricio Do = 5 mm. Diámetro interno de la tubería D = 15 mm. Argon gas a 47 °C, peso molecular = 39,95 kg/kmol. Presión absoluta de entrada P1 = 2,8 bar; Presión absoluta de salida = 1,3 bar. Caudal Q = 0,4 Nm3/h a 1,01325 bar y 47 °C. Viscosidad cinemáca v = 1,338 x 10-5 m2/s a 1 bar (presión absoluta) y 15 °C. Relación de calores especícos = 1,67. Factor de relación de calores especícos F = 1,19. Factor de relación de presión diferencial xT = 0,80 (tabla 8.18). Factor de recuperación de presión del líquido FL = 0,98 (tabla 8.18). Aumentamos el caudal en un 15%, Q = 0,46 Nm3/h a 1,01325 bar y 47 °C. 480 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control El primer paso es comprobar el valor del número de Reynolds. N 4 u Fd u Q F 2 uC2 u4 L 1 N2 u D4 v u C u FL Rev Para lo que hay que calcular el valor de C (Kv). x 'p P1 2 ,8  1,3 2 ,8 0 ,536 El factor de expansión Y es: Y Kv 1 x 3 u FJ u xT 1 0 ,536 3 u1,19 u 0 ,80 M u T1 u Z x Q N 9 u P1 u Y 0 ,812 0 , 46 39 ,95 u 320 u1 2.600 u 2,8 u 0,812 0,536 0 , 012 Kv1 = 1,3 × Kv = 1,3 × 0,012 = 0,016 Valor esmado de Fd (tabla 8.18): Fd N19 u K v1 u FL D0 2 ,5 u 0 , 016 u 0 ,95 5 0 , 062 El número de Reynolds es: Rev N 4 u Fd u Q v u K v1 u FL u4 FL2 u K v21 0 , 0707 u 0 ,062 u 0 , 46 0 ,982 u 0 ,0162 1 u4  1 1.203 4 5 0 ,0016 u154 N2 u D 1,338 u10 u 0 ,016 u 0 ,98 Comprobar si: Kv  0 , 016 u N 18 d2 0 , 016 152 0 , 0000711  0 , 016 u 0 ,865 0 , 0138 Como el número de Reynolds es menor de 10.000, el uido es no turbulento (laminar y de transición) y se uliza la ecuación: n2 §K · 1  N 32 u ¨ v21 ¸ ©d ¹ 2/ 3 § 0 , 016 · 1  140 u 3 ¨ ¸ © 15 ¹ 2 1, 29 Se aplica un factor de corrección del número de Reynolds FR que, en válvulas de partes internas reducidas, es: FR § 0 ,33 u FL1/ 2 · § 0 ,33 u 0 ,981/ 2 · § Rev · § 1.203 · 1 ¨ 1 log u  ¸ ¨ ¸ u log10 ¨ 10 ¸ 0 , 713 ¨ ¸ 1/ 4 1/ 4 n2 © 10.000 ¹ © 10.000 ¹ © 1, 29 ¹ © ¹ www.FreeLibros.me 481 Instrumentación Industrial O bien la ecuación: FR 0 , 026 u n2 u Rev FL 0 , 026 u 1, 29 u1.203 1, 045 0 ,98 De los dos valores de FR se uliza el menor, 0,713. Así, el cálculo de Kv nos da: Kv Q N 22 u FR M u T1 'P u P1  P2 0 , 46 39 ,95 u 320 1.840 u 0 , 713 1,5 u 4 ,1 0 , 016 Comprobación del cálculo: Kv FR 0 , 016 0 , 713 0 , 0224 ! K v1 0 ,016 Se repite el proceso de iteración aumentando Kv1 en un 30%. Y así, Kv2 = 1,3 × 0,016 = 0,0208. Fd N19 u K v 2 u FL D0 2 ,5 u 0 , 0208 u 0 ,98 5 0 , 0714 Y el número de Reynolds es: Rev N 4 u Fd u Q F 2 u K v22 0 , 0707 u 0 ,062 u 0 , 46 0 ,982 u 0 ,02082 4 1 u4 L  u  1 1.056 0 , 0016 u154 N2 u D4 1,338 u105 u 0 , 0208 u 0 ,98 v u K v 2 u FL Como el número de Reynolds varía poco, habiendo pasado de 1.203 a 1.056, el valor de FR es práccamente igual a FR = 0,713 y el valor de Kv = 0,016. De este modo, las partes internas (obturador y asiento) tendrán Kv de valor 0,0126 o superior. 2. Flujo no turbulento con conos reductores Condición número de Reynolds < 10.000. Tabla 8.21 Constantes numéricas de aplicación a las fórmulas del coeficiente de válvula (Kv o Cv). Fuente: ANSI/ISA–75.01.01–2002 (IEC 60534-2-1 Mod) 482 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control Tabla 8.21 continuación Constantes numéricas de aplicación a las fórmulas del coeficiente de válvula (Kv o Cv). Fuente: ANSI/ISA–75.01.01–2002 (IEC 60534-2-1 Mod) Los conos reductores alteran el ujo laminar en la tubería, pero al no exisr suciente información sobre su inuencia, se preere ulizar la fórmula del ujo no turbulento para válvulas del mismo tamaño que la tubería, para el cálculo de FR, aunque se obtengan valores inferiores de los reales. El usuario tenderá a aumentar su valor. www.FreeLibros.me 483 Instrumentación Industrial El cálculo es iteravo, empezando por el coeciente de caudal C para ujo turbulento y ulizando el modicador de po de válvula Fd, que convierte la forma geométrica del oricio de la válvula a un tubo de sección circular. 8.1.11.10 Resumen de cálculo de coeficientes de válvulas Puede verse en la tabla 8.22 para líquidos, gases y vapores. Hay que señalar que los fabricantes de válvulas disponen de programas informácos que determinan los coecientes Kv o Cv de las fórmulas con la suciente aproximación para la selección del tamaño de la válvula del fabricante. Tabla 8.22 Fórmulas de coeficientes de válvulas (Kv y Cv). Fuente: ANSI/ISA-75.01.01-2002 (IEC 60534-2-1 Mod) 484 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control Tabla 8.22 continuación Fórmulas de coeficientes de válvulas (continuación). Fuente: ANSI/ISA-75.01.01-2002 (IEC 60534-2-1 Mod) 8.1.12 Ruido en las válvulas de control 8.1.12.1 Generalidades En las industrias de proceso intervienen muchos factores que contribuyen al mantenimiento de altos niveles de ruido, entre los cuales, uno de los más importantes es el generado durante el funciona- www.FreeLibros.me 485 Instrumentación Industrial miento de las válvulas de control instaladas en tuberías que transportan líquidos, gases y vapores. Las leyes y normas aparecidas en la industria sobre el nivel de ruido admisible han contribuido a desarrollar, con ímpetu creciente, el estudio de su reducción en las válvulas de control. Como es natural, es básico analizar a fondo las causas del ruido en las válvulas para reducirlos a niveles aceptables. De este modo, es posible evitar problemas acúscos en el proyecto de nuevas instalaciones. La reducción del ruido ene dos efectos beneciosos, cumplir la ley de prevención de riesgos laborales y eliminar el problema de altos niveles de ruido existentes dentro de las tuberías y componentes mecánicos situados aguas abajo de la válvula de control, que pueden llegar a destruirlos por vibración excesiva. En la tabla siguiente se representan los niveles de ruido y el empo máximo de exposición admisibles desde el punto de vista de salud. Tabla 8.23 Tiempo de exposición al nivel de ruido El cálculo del nivel de ruido de las válvulas de control es un problema que actualmente no puede resolverse de forma precisa debido al desconocimiento del valor de los disntos parámetros que intervienen. La predicción del nivel de ruido se hace, empíricamente, tomando como bases los múlples datos tomados en ensayos realizados en condiciones de laboratorio. Los términos más comúnmente empleados son: Sonido. Forma de vibración que se propaga a través de medio elásco tal como el aire, por medio de una alternava compresión y liberación de las moléculas a una frecuencia caracterísca del medio. Frecuencia del sonido, en Hz. Número de ondas sónicas que pasan por una posición en un segundo, o bien, número de veces con que la presión sónica varía en un ciclo completo (compresión y liberación) por segundo. Presión del sonido. La onda sónica ene una presión que uctúa, por encima y por debajo de la presión atmosférica, y que produce la sensación audiva del sonido. La presión del sonido es el valor cuadráco medio (valor ecaz) de los valores que la presión va tomando al ir variando de un valor alto en la compresión a un valor bajo en la expansión. Decibelio, dB. Número sin dimensiones que es la décima parte del Bel. El Bel es el logaritmo en base 10 de la relación de dos potencias o intensidades. En acúsca, el decibelio relaciona el nivel de presión del sonido o un nivel de potencia sónica con un nivel de referencia seleccionado. Nivel de presión del sonido, spl (sound pressure level). Expresado en decibelios, el nivel de presión del sonido es 20 veces el logaritmo en base 10 de la relación entre la presión de este sonido y una presión de referencia que se toma, generalmente, de 0,0002 microbars. 486 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control §P· Lp( dB ) 10 log10 ¨ ¸ © P0 ¹ 2 20 log10 P P0 donde: P = presión medida en Pascal P0 = presión de referencia = 2 × 10-5 Pascal (N/m2) dB A. Nivel de presión medido en decibelios en la escala "A" de frecuencia de un medidor de nivel de sonido. El circuito "A" simula, con mucha aproximación, la sensibilidad del oído humano. Este es más sensible entre 500 y 1000 Hz con una cresta entre 3000 y 4000 Hz. Normalmente el nivel del sonido está referido a 1 metro de distancia aguas abajo de la válvula y a 1 metro de distancia de la tubería. Atenuación. Debilitamiento o reducción del nivel de presión de sonido. Otros términos empleados: Kv o Cv = coeciente nominal de capacidad de la válvula P1= presión anterior a la válvula, bar P2 = presión posterior a la válvula, bar Pv = presión del vapor del uido, bar Fp = razón de recuperación de presiones en la válvula, sin dimensiones Z1 = punto de cavitación incipiente Z2 = punto de máximo nivel de presión sónica en el ujo de un líquido P = diferencia de presiones P1 - P2, bar PIP1 = razón de presiones (diferencia de presiones dividida por la presión anterior) Los valores corrientes del nivel de presión del sonido se encuentran en la tabla 8.24 que gura a connuación. Tabla 8.24 Nivel de presión sónica de ruidos comunes 8.1.12.2 Causas del ruido en las válvulas La alta velocidad de los uidos en las tuberías es una causa importante del ruido en las válvulas. Sin embargo, no pueden darse reglas de velocidad por la gran candad de variables que inuyen. www.FreeLibros.me 487 Instrumentación Industrial Como guía, pueden considerarse los siguientes valores: Líquidos: 1,5-3 m/s a 12-15 m/s Gases: 75-120 m/s hasta 0,3 Mach Vapor de agua o vapores: 20-30 m/s (hasta 2 bar) 30-50 m/s (saturado hasta 2 bar) 35-100 m/s (vapor sobrecalentado hasta 15 bar o 0,15 Mach) La pérdida de presión, a través de la válvula, convierte la energía potencial del uido en energía cinéca por el aumento de velocidad que se presenta en el interior de la válvula en las partes internas (oricio entre el obturador y el asiento). Parte de la turbulencia generada por el aumento de velocidad del uido (picamente ¼ de la potencia acúsca producida en el oricio interno) hace vibrar la tubería aguas abajo de la válvula, lo que se traduce en ondas de ruido radiadas a través de la tubería. Tres son las causas principales del ruido en las válvulas de control: vibración mecánica, ruido hidrodinámico y ruido aerodinámico. La vibración mecánica es debida a las uctuaciones de presión casuales que se producen dentro del cuerpo de la válvula y al choque del uido contra las partes móviles de la misma. Estos fenómenos dan lugar a la vibración del elemento correspondiente. La vibración mecánica que se presenta con más frecuencia en la válvula es el movimiento lateral del obturador con relación a las supercies de guía. El ruido de esta vibración se parece a un golpeteo metálico y su frecuencia es normalmente menor de 1500 Hz. Otra causa es la entrada en resonancia de un componente de válvula vibrando a su frecuencia natural. El ruido se reconoce por su caracterísca altura de tono de alta frecuencia comprendido normalmente entre 3000 y 7000 Hz. Se produce una alta faga mecánica del material que puede llegar a destruirlo. La mejora gradual en la calidad de fabricación de las válvulas de control ha disminuido la importancia de la vibración mecánica frente a los fenómenos de cavitación y de turbulencia. Por otro lado, puede eliminarse la vibración mecánica variando las condiciones del proceso o bien, si ello no es posible, cambiando la masa del obturador. Figura 8.58 Nivel de ruido en líquidos 488 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control El ruido hidrodinámico es producido al circular los líquidos a través de la válvula, pudiendo encontrarse en varios estados: sin cavitación, con cavitación, y con vaporización, estados que se representan en la curva que relaciona el cociente de presiones P/P1 y el nivel del ruido generado (SPL) (gura 8.58). Se encuentra primero una banda estrecha (L) sin casi emisión de sonido, sigue a connuación una banda más ancha (T) en la que aumenta moderadamente el nivel de ruido y, a parr de un cierto punto Z1, el ruido aumenta bruscamente para alcanzar un valor máximo Z2. La cavitación iniciada en el punto Z1 ene lugar en dos etapas. En la primera, el uido alcanza su máxima velocidad al pasar a través del oricio interno existente entre el obturador y el asiento y, si esta velocidad es suciente, la presión en la vena contraída puede reducirse a la presión de vaporización del líquido, pasando éste al estado de vapor en forma de burbujas. La segunda etapa ene lugar aguas abajo donde el uido disminuye su velocidad y aumenta paralelamente su presión por encima de la presión de vapor y las burbujas, formadas anteriormente, se aplastan. La cavitación puede provocar graves daños y problemas importantes de vibración en las válvulas de control. Sin embargo, es fácil evitarla seleccionando adecuadamente los límites en las condiciones de servicio (ver estudio de cavitación). En el punto Z2 existe el máximo nivel de presión del sonido. A connuación, sigue una potencia acúsca radiada casi constante que se reduce al aumentar todavía más la relación P/P1. Este úlmo fenómeno se presenta porque la presión de salida P2 se aproxima a la presión de vapor del líquido, es decir, la diferencia P2 - P, ende a cero y, en estas condiciones, prevalece más bien una evaporación connua en una fase de vapor comparavamente estable que una evaporación rápida con la subsiguiente condensación brusca. Por tanto, ello se traduce en una disminución del grado de cavitación y, por consiguiente, en un menor nivel de presión del sonido. El ruido aerodinámico es la causa principal del ruido producido por la válvula. Proviene del ujo turbulento del vapor, del aire y de otros gases, siendo despreciable, práccamente, en los líquidos. El ruido aerodinámico puede producirse por obstrucciones en el ujo del uido, por expansión rápida o deceleración del gas a alta velocidad al salir de la válvula, o por codos o curvas bruscas existentes en el sistema de tuberías. Si el uido alcanza la velocidad del sonido (Mach 1) se crean altos niveles de ruido; sin embargo, también pueden generarse ruidos importantes a velocidades tan bajas como 0,4 Mach y a bajas pérdidas de carga con grandes caudales. El ruido aerodinámico es aperiódico, con frecuencias comprendidas entre 2000 y 8000 Hz. Los factores a considerar en la generación de este po de ruido son el po de uido, el caudal, la presión anterior a la válvula, la pérdida de carga, la conguración de la tubería y las propiedades sicas del uido. Entre los elementos que pueden producirlo directamente guran los diafragmas, los autorreguladores de presión, etc. La Norma ISA-S75.17-1989 Control Valve Aerodynamic Noise Predicon permite el cálculo del ruido aerodinámico. El ruido generado circula principalmente aguas abajo de la válvula dentro de la tubería y se transmite después a través de las paredes, siendo de interés el medido a 1 metro aguas abajo del cuerpo de la válvula y a una distancia de 1 metro fuera de la pared externa de la tubería. Las fórmulas correspondientes están basadas en ensayos realizados en condiciones de laboratorio y la exactud conseguida en el cálculo, con respecto a la realidad de los ensayos de laboratorio, se esma en unos ± 5 dB. En los cálculos se suponen gases y vapores secos de una sola fase que cumplan las leyes de los gases perfectos. Se suponen tuberías rectas en la descarga y velocidades máximas de salida de 0,3 Mach. www.FreeLibros.me 489 Instrumentación Industrial Se resumen los diferentes regímenes de generación de ruido y, a tulo sólo informavo, se presentan las fórmulas nales del ruido generado en la válvula y a 1 m de distancia al exterior de la tubería. Los regímenes son el resultado de la conversión en energía sonora de una parte de la energía potencial (de presión) en turbulencia. Los diferentes pos de regímenes resultan de diversos fenómenos sónicos entre las moléculas del gas y los chorros (jets) de choque sónico, y son: • Régimen I con ujo subsónico, con el gas parcialmente recomprimido. P2 (presión de salida) > P2C (presión de salida en condiciones crícas) • Régimen II ujo sónico con interacciones entre los chorros (jets) de choque sónico y la mezcla de caudal turbulento estrangulado. La recompresión del gas disminuye. P2C (presión absoluta de salida en condiciones crícas) > P2 (presión de salida)   PVCC (presión absoluta en la vena contraída en condiciones crícas) • Régimen III ujo supersónico sin recompresión isoentrópica. Domina el mecanismo de cizallamiento y turbulencia. PVCC (presión absoluta en la vena contraída en condiciones crícas) > > P2 (presión de salida)  P2B (presión absoluta de salida en el punto de ruptura) • Régimen IV en el que se forma un disco de Mach con disminución de los chorros (jets) de choque sónico. El mecanismo dominante es la interacción entre los chorros (jets) de choque y el ujo turbulento. P2B (presión absoluta de salida en el punto de ruptura) > P2 (presión de salida)   P2CE (presión absoluta de salida donde se inicia la zona de rendimiento acúsco constante) • Régimen V con un rendimiento acúsco constante. Una disminución de la presión de salida P2 no aumenta más el ruido. P2CE (presión absoluta de salida donde se inicia la zona de rendimiento acúsco constante) > > P2 (presión de salida) Después de realizar unos cálculos, comunes para todos los regímenes, se determina el ruido generado en el interior de la válvula que, como se ha dicho, se transmite con mayor facilidad aguas abajo de la tubería que a través del propio cuerpo de la válvula y es radiado al exterior. A tulo de información, la fórmula nal del ruido aerodinámico (nivel de presión interna del sonido) es: Lpi §N W U c · 10 log10 ¨ L a2 2 2 ¸ © Di ¹ con: NL = constante numérica Wa = potencia generada por el sonido 2 = densidad aguas abajo 490 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control c2 = velocidad del sonido aguas abajo Di = diámetro interno de la tubería Finalmente, como nivel de presión sonora irradiado por la supercie exterior de la tubería y a 1 m de distancia, se obene: NPSAe,1m ª D  2º NPSAe  10 log10 « i » ¬ Di ¼ en la que: Di = diámetro interno de la tubería NPSi = nivel de presión sonora interno sobre la pared de la tubería TL = pérdida de transmisión corregida para la frecuencia máxima NPSg = corrección relava al número de Mach Los cálculos son muy complicados y, como se ha visto, dependen del régimen en el que se encuentre el ujo del uido. Los fabricantes de válvulas de control facilitan programas de ordenador que permiten realizar rápidamente los cálculos de predicción del ruido. Para más información puede consultarse la Norma IEC 534-8-3 de 1995 o la ISA S75.17.1989 aprobada el 19 de junio de 1991 (Control Valve Aerodynamic Noise Predicon). 8.1.12.3 Reducción del ruido La reducción del ruido en las válvulas de control se logra, bien atacando la fuente de ruido, o bien atenuando la transmisión del sonido. En el primer caso, el caudal del uido se diverge o bien se alarga su recorrido. Para la diversión del uido en chorros se suele ulizar una válvula de bola o rotava con el obturador perforado o un obturador del po jaula (gura 8.59), dotado de múlples oricios de forma variada parecidos a panales de abeja. Con un cuerpo de tamaño adecuado, y con este po de obturador, es fácil disminuir el ruido en unos 20 dB en comparación con una válvula de globo convencional seleccionada sólo teniendo en cuenta su capacidad. Figura 8.59 Reducción del ruido en un obturador tipo jaula www.FreeLibros.me 491 Instrumentación Industrial Para el alargamiento del recorrido (gura 8.60) se emplean conductos laberíncos, en las partes internas, entre el obturador y los asientos para aumentar la resistencia hidráulica del uido y limitar su velocidad. Figura 8.60 Conductos laberínticos entre obturador y asiento y difusores Un conducto laberínco complejo es el formado por un conjunto de discos con canales incorporados o cortados que forman pasos múlples. De este modo, se reduce la velocidad y se aumentan las pérdidas por transmisión al incrementar la frecuencia. La reducción del ruido es del orden de los 30 dB. La atenuación de la transmisión del sonido se logra por disipación de la energía acúsca mediante materiales absorbentes. El material absorbente se sitúa aguas abajo y lo más próximo posible de la válvula de control. En la gura 8.61 puede verse un silenciador pico en forma de cámaras y tubos rellenos de material absorbente que puede atenuar el ruido en unos 30 dB o más. Figura 8.61 Silenciador en línea. Fuente: Valtek 492 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control Si el po de válvula seleccionada o el silenciador, o ambos, no atenúan sucientemente, es necesario aislar el ruido del exterior. Para ello, se disponen aislamientos sobre las fuentes en forma de manguitos, cajas aislantes o bien, incluso, cámaras y edicios especiales. 8.2 Otros elementos finales de control En los procesos industriales altamente soscados, tales como hornos, tratamientos térmicos, máquinas de extrusión, máquinas de hilar bra sintéca, etc., la regulación precisa de la variable controlada (suele ser la temperatura) obliga a controlar la potencia entregada a las resistencias nales de calefacción. Los primeros elementos que salieron al mercado, y que permieron el control connuo de la potencia (sin considerar el control todo-nada), fueron el ratrón y el ignitrón que eran, respecvamente, un tubo de vacío lleno de gas y un tubo con mercurio; sus dimensiones eran demasiado grandes y su costo excesivo para las potencias que se necesitaban. Después apareció el amplicador magnéco o bobina saturable de bajo costo relavo, que ha sido realmente un equipo robusto que aportó la primera solución prácca de aplicación industrial. El reccador controlado de silicio representó una revolución en el control de potencia por sus dimensiones reducidas y por trabajar con una alta densidad de corriente. Estos elementos se comportan de forma parecida a una válvula de control: varían la corriente en la línea de alimentación a la carga en la misma forma en que una válvula cambia el caudal de uido en una tubería. 8.2.1 Rectificadores controlados de silicio Los reccadores controlados de silicio o ristores o SCR (Silicon Controlled Recer) emplean reccadores de silicio que bloquean el paso de la corriente en sendo inverso, igual que los convencionales, pero además la bloquean en sendo directo hasta que no se aplica una pequeña señal en el cable de control o puerta. Una vez el reccador pasa al estado de conducción, la señal puede desconectarse y aquél connuará en el mismo estado hasta que la corriente no cambie de sendo. No hay nuevo paso de corriente si la excitación no "enciende" nuevamente el reccador. Figura 8.62 Rectificador controlado de silicio (SCR) y encendido por ángulo de fase www.FreeLibros.me 493 Instrumentación Industrial Para aprovechar el hemiciclo negavo se suele ulizar otro elemento SCR en oposición o bien su equivalente, una unidad triac. El sistema de encendido de ángulo de fase (phase angle red) (gura 8.62) puede aplicarse en el control de cargas resisvas e inducvas (guras 8.63a y 8.63b). Figura 8.63 (a) Control de una carga resistiva (b) Control de una carga inductiva En el circuito de encendido por cruce de cero (zero crossover, fase cycling or burst ring) la corriente alterna es entregada a la carga en forma de paquetes de ondas disconnuas. Este tren de ondas se genera mediante una excitación connua o bien por medio de impulsos sincronizados que actúan antes de que la tensión de línea cruce el valor cero, en lugar de un impulso sincronizado en fase como ocurría en el sistema de ángulo de fase. La señal de excitación manene el ristor o el triac encendidos y al anularse aquélla, éstos dejan de conducir. El sistema se emplea picamente en control proporcional en empo: se emiten una señal connua, o una serie de impulsos sincronizados, antes de que la tensión de línea cruce el valor cero, en número proporcional a la señal de control de 4-20 mA c.c. Si esta señal es, por ejemplo, de 12 mA c.c. y la base de empos o duración del ciclo es de 1 segundo, a la carga pasarán 25 ciclos "on" y dejarán de pasar 25 ciclos "o", tal como puede verse en la gura 8.64. El circuito de encendido por cruce de cero se emplea, con preferencia, para cargas resisvas en calentamiento de hornos. En cargas ligeramente inducvas puede ulizarse con precaución, siempre que se limite el ángulo de encendido para evitar que la componente inducva de la corriente dispare el circuito de protección. Las unidades SCR requieren un sistema de protección para limitar la corriente de carga, en parcular en el calentamiento de hornos donde el valor de las resistencias de calefacción varía del estado frío al estado caliente o de régimen. Esta limitación puede ser automáca o manual, recomendándose la primera en hornos con elementos de calefacción de molibdeno o de plano. Si las caracteríscas de la carga varían, y la corriente de carga llega a exceder el valor de seguridad, el limitador envía una señal al circuito de control del SCR a n de mantener la corriente de salida a la carga en un valor soportable para los reccadores de silicio. Esta disminución de corriente cambia 494 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control a medida que los elementos se van calentando gradualmente y van disminuyendo su resistencia eléctrica. El proceso connúa hasta el funcionamiento normal, en el cual el limitador de corriente no ene práccamente inuencia. Figura 8.64 Circuito de encendido por cruce de cero Las condiciones más desfavorables de funcionamiento se enen en el arranque, ya que al aplicar la tensión total pasa una corriente excesiva, lo cual acorta la vida úl del elemento calefactor y sobrecarga el equipo de protección. El ristor necesita también una protección contra tensiones transitorias y fusibles como protección contra sobrecorrientes. Los reccadores de silicio controlado van provistos de indicadores del porcentaje de corriente de carga graduados del 0%-100%, de un conmutador automáco manual y de un mando manual para el ajuste de la carga. Las caracteríscas de aplicación de los SCR son las siguientes: • Ganancia extremadamente alta con un límite de 10.000 o superior. • Su linealidad es excelente, de ± 2% en todo el campo de medida. • Su salida mínima es de 0 V. Ello indica que la potencia de alimentación a la carga puede anularse completamente. • Bajas caídas de tensión de modo que, a la carga, puede aplicársela del 96% al 99 % de la tensión de línea. www.FreeLibros.me 495 Instrumentación Industrial • El empo de respuesta es corto, del orden de varios ciclos (1/50 s). • Son de pequeño tamaño. • Necesitan una protección contra corrientes transitorias. • Su potencia nominal debe disminuirse si aumenta la temperatura de servicio. Figura 8.65 Horno con controlador de temperatura actuando sobre un SCR. Fuente: Grieve 8.2.2 Bombas dosificadoras Las bombas dosicadoras (gura 8.66) son accionadas por actuadores neumácos o electrónicos y ulizadas, principalmente, en el envío de candades precisas de líquidos para mezclas, en casos tales como el control de pH, tratamiento de aguas, adición de productos en la industria alimencia, etc., aplicaciones que se caracterizan por bajos caudales, altas presiones, altas viscosidades, etc. Figura 8.66 Bombas dosificadoras 496 www.FreeLibros.me Capítulo 8. Elementos finales de control 8.2.3 Actuadores de velocidad variable Los actuadores de velocidad variable (gura 8.67) gobiernan la velocidad de bombas centrífugas, venladores, compresores, etc., variando así el caudal de uido y evitando la pérdida de energía que absorben las válvulas de control. El converdor se alimenta con la potencia de la corriente alterna de la red y la convierte en una tensión o frecuencia variables de c.a. Se controla con la señal clásica de 4-20 mA c.c. o 0-10 V c.c. La señal de salida del converdor de frecuencia es una onda senoidal simulada que controla la velocidad de un motor de inducción asíncrono. Figura 8.67 Convertidor de frecuencia alimentando un motor Trabajan con converdores de frecuencia que controlan el par y la velocidad de los motores de inducción y acoplan la curva de la bomba a la pérdida de carga del sistema. La bomba es lenta en respuesta dinámica y su sistema de control es más caro, así como sus eventuales reparaciones, y presenta impactos potenciales sobre el sistema eléctrico de distribución debido a los armónicos que produce. Además, si el controlador envía una señal de control baja, la bomba, al girar a pocas revoluciones, puede calentarse en exceso fácilmente y quemarse por poca venlación. Hay casos en los que el empleo de una bomba de velocidad variable es adecuado, tal como en el control de uidos corrosivos que obligarían a usar aleaciones especiales en la válvula de control. Algunas de las marcas en el mercado son Danfoss VLT 5000, Micromaster VFD y ABB VFD. 8.2.4 Elementos finales varios Otros disposivos nales de control son los contactores, compresores, motores eléctricos, compuertas y autotransformadores ajustables motorizados. www.FreeLibros.me 497 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Capítulo 9 Regulación automática 9.1 Introducción En los inicios de la era industrial, el control de los procesos se llevó a cabo mediante tanteos basados en la intuición y en la experiencia acumulada por el operario. Un caso pico fue el control de acabado de un producto en un horno. El operario era realmente el "instrumento de control" que juzgaba la marcha del proceso por el color de la llama, por el po de humo, el empo transcurrido y el aspecto del producto y decidía así el momento de rerar la pieza; en esta decisión inuía muchas veces la suerte, de tal modo que no siempre la pieza se reraba en las mejores condiciones de fabricación. Más tarde, el mercado exigió mayor calidad en las piezas fabricadas lo que condujo al desarrollo de teorías para explicar el funcionamiento del proceso, de las que derivaron estudios analícos que, a su vez, permieron realizar el control de la mayor parte de las variables de interés en los procesos. 9.2 Características del proceso El control se realiza según el lazo de control pico formado por el proceso (por ejemplo, tanque, tuberías y bombas en el caso de nivel, e intercambiador de calor y serpenn en el caso de control de temperatura), el transmisor, el controlador y la válvula de control. El proceso consiste en un sistema que ha sido desarrollado para llevar a cabo un objevo determinado: tratamiento del material mediante una serie de operaciones especícas desnadas a llevar a cabo su transformación. Los procesos revisten las formas más diversas, desde las más simples hasta las más complejas. Una aplicación pica que consideraremos repedamente a lo largo del texto la constuye un intercambiador de calor, tal como el de la gura 9.1. Figura 9.1 Intercambiador de calor El transmisor capta la señal del proceso y la transforma a una señal neumáca, electrónica o digital para enviarla al controlador. www.FreeLibros.me 499 Instrumentación Industrial El controlador permite al proceso cumplir su objevo de transformación del material y realiza dos funciones esenciales: a) Compara la variable medida (temperatura de salida del intercambiador) con la de referencia o deseada (punto de consigna) para determinar el error. b) Estabiliza el funcionamiento dinámico del lazo o bucle de control mediante circuitos especiales (acciones de control, modos de control o algoritmos de control) para reducir o eliminar el error. La válvula de control varía el caudal del uido de control (vapor de agua) que, a su vez, modica el valor de la variable medida (temperatura). En el diagrama de bloques de la gura 9.2 puede verse que hay una cadena cerrada de señales que pasan por transmisor-controlador-válvula de control-proceso, formando lo que se llama lazo cerrado de control. Figura 9.2 Diagrama de bloques Un circuito o lazo abierto de control carece de detector de señal de error y de controlador. Un ejemplo puede consisr en el calentamiento de agua en un tanque por medio de un intercambiador con una resistencia eléctrica sumergida. Dadas una tensión de alimentación, una temperatura de entrada de agua, unas condiciones externas y una demanda de agua constante, la temperatura de salida del agua permanecerá constante. Si cambia cualquiera de estas condiciones, la temperatura de salida del agua debe variar. El control puede ser manual o automáco. En el control manual del proceso (gura 9.3), el operador nota la temperatura de salida del agua (con la mano) o la percibe por la lectura de un termómetro y acciona manualmente la válvula de control de vapor, para mantener el agua a la temperatura deseada. Figura 9.3 Control manual del proceso 500 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Supongamos que la temperatura está estabilizada y que, en un momento dado, se presenta un aumento en el caudal de agua por aumento de la demanda. Como la válvula de vapor sigue estando en la misma posición, el intercambiador no llegará a calentar el mayor caudal de agua fría de entrada, por lo cual, la temperatura de salida deberá disminuir. Ahora bien, debido a la inercia del proceso, pasará cierto empo hasta que el agua más fría alcance la mano del operador. Cuando éste nota la disminución de temperatura, debe compararla con la temperatura que desea y calcular mentalmente cuantas vueltas debe dar a la válvula de vapor y en qué sendo, y a connuación realizar esta corrección manual en la misma. Pasa cierto empo hasta que los efectos de corrección de la válvula se notan en la temperatura de salida y pueden ser captados por el operador. Sólo entonces, éste es capaz de saber si su primera corrección ha sido escasa o excesiva. En este punto efectuará una segunda corrección y realizará una tercera, y así sucesivamente. Esta serie de operaciones de medida, comparación, cálculo y corrección constuyen una cadena cerrada de acciones. El conjunto de elementos en circuito cerrado que hace posible este control recibe el nombre de lazo, bucle o anillo de control (loop control). Los procesos presentan dos caracteríscas principales que deben considerarse al automazarlos: a) Los cambios en la variable controlada (temperatura) debido a alteraciones en las condiciones del proceso (cambios de carga). La carga del proceso es la candad total del uido, o agente de control, que el proceso requiere en cualquier momento para mantener unas condiciones de trabajo equilibradas. En el ejemplo del intercambiador de calor es necesaria una determinada candad de vapor que se condense en el intercambiador para mantener el producto (agua) a una temperatura dada. En general, los cambios de carga del proceso son debidos a las siguientes causas: 1. Mayor o menor demanda del uido de control por el medio controlado. En el ejemplo del intercambiador de calor, un aumento en el caudal de agua o una disminución en su temperatura, da lugar a un cambio de carga porque requiere el consumo de más candad de vapor. 2. Variaciones en la calidad del uido de control. Una disminución de presión en el vapor da lugar a un aumento del caudal en volumen del vapor para mantener la misma temperatura controlada, ya que las calorías cedidas por el vapor al condensarse disminuyen al bajar la presión. 3. Cambios en las condiciones ambientales. Son muy claros en el caso de instalaciones al aire libre donde las pérdidas de calor por radiación varían mucho según la estación del año, la hora del día y el empo. 4. Calor generado o absorbido por las reacción química del proceso (procesos exotérmico o endotérmico, respecvamente). Se presenta un cambio de carga porque el proceso necesita una menor o una mayor candad del agente de control. Los cambios en la carga del proceso pueden producir perturbaciones en la alimentación y en la demanda. Las perturbaciones en la alimentación consisten en un cambio en la energía o en los materiales de entrada al proceso. Por ejemplo, las variaciones en la presión del agua fría de entrada. www.FreeLibros.me 501 Instrumentación Industrial Las perturbaciones en la demanda consisten en un cambio en la salida de energía o de material del proceso. Los cambios en la presión del vapor de agua o las variaciones de la demanda de agua caliente pertenecen a este po. b) El empo necesario para que la variable de proceso alcance un nuevo valor al ocurrir un cambio de carga. Este empo de retardo se debe a una o varias propiedades del proceso: capacitancia, resistencia y empo de transporte. Figura 9.4 Capacitancia La capacitancia es una medida de las caracteríscas propias del proceso para mantener o transferir una candad de energía, o de material, con relación a una candad unitaria de alguna variable de referencia. Por ejemplo, dos depósitos cilíndricos de 100 m3 de capacidad con diámetros de 4 m (altura 8 m) y 5,64 m (altura 4 m) enen capacitancias respecvas de 100/8 = 12,5 m3/m nivel y 100/4 = 25 m3/m nivel. En un proceso, una capacitancia relavamente grande es favorable para mantener constante la variable controlada, pero esta misma caracterísca hace que sea más dicil cambiar la variable a un nuevo valor e introduce un retardo importante. Si en el intercambiador de calor de la gura 9.4b, su capacitancia es grande (10 m3 de serpenn/m3 de caudal de agua caliente) resisrá las perturbaciones que pueden presentarse en la presión del vapor de agua o en la temperatura del agua caliente. En cambio, si la capacitancia es pequeña (1 m3 de serpenn/m3 de caudal de agua caliente) las mismas perturbaciones inuirán poderosamente en la temperatura del agua caliente a la salida. La resistencia es la oposición total o parcial de la transferencia de energía o de material entre las capacitancias. En la gura 9.5, la capacitancia es el serpenn de vapor y la resistencia se maniesta porque las paredes de los tubos del serpenn y las capas aislantes de agua caliente y vapor que se encuentran a ambos lados del serpenn se oponen a la transferencia de energía caloríca. 502 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática El empo de transporte es el empo necesario para transferir las variaciones de la temperatura del agua a la salida del intercambiador hasta la sonda de temperatura. Depende de la velocidad de transporte y de la distancia de transporte. Figura 9.5 Capacitancia, resistencia, tiempo de transporte Si en la gura 9.5, el agua circula con una velocidad de 1 m por segundo y con el bulbo a 3 m del tanque, el empo de transporte es de 3 segundos. Si el bulbo está en el punto B, a 10 m del tanque, el empo será de 10 segundos. Pero si la velocidad del agua es de 0,5 m por segundo el empo es de 6 y 20 segundos, respecvamente. La situación de la válvula de control puede contribuir también al empo muerto de transporte, en parcular en el caso de un horno tubular rotavo empleado en la industria cementera, en el que el producto debe pasar a través de varios cientos de metros del horno y ene un empo de residencia de 3 horas a 10 minutos. El empo de transporte retarda la reacción del proceso, exisendo un empo muerto durante el cual el controlador no actúa ya que para iniciar una acción de corrección debe presentársele una desviación primero. Sin embargo, como al cabo de algunas horas el proceso alcanza un estado de equilibrio, el producto es transformado de forma controlada. El horno está en funcionamiento connuo durante meses. Figura 9.6 Efecto del tiempo de transporte Los empos muertos son una de las mayores dicultades para el control de las variables de los procesos industriales, por lo que deben evitarse o reducirse siempre que sea posible. Por ejemplo, en el caso de un intercambiador, el papel del proyecsta es hacer mínima la capacidad del intercambiador, para conseguir, a través del serpenn, el máximo rendimiento en la transferencia de calor entre el vapor y el líquido, y situar la sonda de temperatura lo más próxima posible al punto ideal de calentamiento del uido. Incluso puede ocurrir que un proceso sea incontrolable debido a los empos muertos. www.FreeLibros.me 503 Instrumentación Industrial El control manual, aparte de la necesidad de un operador que vigile periódicamente el proceso, puede emplearse en la puesta en marcha del proceso, o bien excepcionalmente, en aplicaciones crícas en las que el control automáco no funciona correctamente (caso de algunos procesos exotérmicos diciles) y en aplicaciones no crícas, donde la existencia de pequeños cambios en la variable, sólo repercute en variaciones pequeñas y lentas en el proceso, y se dispone del empo suciente para que el operador pueda realizar una corrección antes de que la variable se aparte considerablemente del punto de consigna. 9.3 Tipos de control En el control manual del ejemplo de la gura 9.3, el operador puede hacer las correcciones en la válvula de vapor de varias formas: 1. Puede abrir o cerrar instantáneamente la válvula. 2. Puede abrir o cerrar la válvula lentamente, a una velocidad constante, mientras se mantenga la desviación. 3. Puede abrir la válvula en mayor grado cuando la desviación es más rápida. 4. Puede abrir la válvula un número de vueltas constante, por cada unidad de desviación. Asimismo, el operador puede emplear otros métodos o combinaciones en la manipulación de la válvula. En los sistemas industriales se emplea, básicamente, uno o una combinación de los siguientes sistemas de control: a. b. c. d. e. f. e. De dos posiciones (todo-nada). Flotante. Proporcional de empo variable. Proporcional. Proporcional + integral. Proporcional + derivada. Proporcional + integral + derivada. 9.3.1 Control todo-nada En la regulación todo-nada, la válvula de control adopta únicamente dos posiciones, abierta o cerrada, para un valor único de la variable controlada. Este po de control se caracteriza por un ciclo connuo de variación de la variable controlada. El control todo-nada se emplea, usualmente, con una banda diferencial o zona neutra, dentro de la cual el elemento nal de control permanece en su úlma posición, para valores de la variable comprendidos dentro de la banda diferencial. Los ajustes de control se basan en variar el punto de consigna y la gama diferencial. El control todo-nada funciona sasfactoriamente si el proceso ene una velocidad de reacción lenta y posee un empo de retardo mínimo. Se caracteriza porque las dos posiciones extremas de la válvula permiten una entrada y salida de energía al proceso ligeramente superior e inferior, respecvamente, a las necesidades de la operación normal. 504 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Es evidente que la variable controlada oscila connuamente y que estas oscilaciones variarán, en frecuencia y magnitud, si se presentan cambios de carga en el proceso. En la gura 9.7 se observa que el controlador es un termostato que cierra o abre un contacto eléctrico excitando el elemento nal de control que es una válvula de solenoide con dos posiciones únicas, cerrada y abierta. Y, en la misma gura, puede verse un caso real de calentamiento de un horno con resistencias eléctricas con punto de consigna 500 °C y zona diferencial el 1% del margen de control de 0-800 °C, es decir, 8 °C. Figura 9.7 Control todo-nada. Fuente: Honeywell El controlador podría ser también neumáco, electrónico o digital con dos únicas señales de salida excitando una válvula neumáca, dotada de un posicionador electroneumáco o digitoneumáco. www.FreeLibros.me 505 Instrumentación Industrial Evidentemente, sería complicado y caro frente a la simplicidad de la válvula de solenoide como elemento nal de control. 9.3.2 Control flotante El control otante, denominado realmente control otante de velocidad constante (gura 9.8a), mueve el elemento nal de control a una velocidad única independiente de la desviación. Por ejemplo, una regulación todo-nada puede converrse en una regulación otante si se uliza una válvula motorizada reversible de baja velocidad (con un empo de recorrido de 1 minuto, o más, desde la posición abierta a la cerrada o viceversa). El control otante de velocidad constante con una zona neutra (gura 9.8b) se obene al acoplar a un control todo-nada con una zona neutra una válvula motorizada reversible de baja velocidad. La válvula permanece inmóvil si la variable queda dentro de la zona neutra y cuando la rebasa, la válvula se mueve en la dirección adecuada hasta que la variable retorna al interior de la zona neutra, pudiendo la válvula incluso llegar a alcanzar sus posiciones extremas de apertura o de cierre. Figura 9.8 Control flotante El control otante, análogamente al control todo-nada, ende a producir oscilaciones en la variable controlada, pero estas oscilaciones pueden hacerse mínimas eligiendo adecuadamente la velocidad del elemento nal para que compense las caracteríscas del proceso. En general, la válvula debe moverse a una velocidad lo sucientemente rápida para mantener la variable ante los cambios más rápidos de carga que puedan producirse en el proceso. La ventaja principal del control otante es que puede compensar los cambios de carga lentos del proceso desplazando, gradualmente, la posición de la válvula. Sin embargo, no es adecuado si hay un retardo importante o si los cambios de carga, aunque sean pequeños, son muy rápidos. 9.3.3 Control proporcional de tiempo variable En este sistema de regulación existe una relación predeterminada entre el valor de la variable controlada y la posición media en empo del elemento nal de control de dos posiciones. Es decir, la relación del empo de conexión al de desconexión nal es proporcional al valor de la variable controlada. La longitud de un ciclo completo (conexión + desconexión) es constante pero la relación entre los empos de conexión a desconexión, dentro de cada ciclo, varía al desviarse la variable controlada del punto de consigna. 506 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Figura 9.9 Control proporcional de tiempo variable El controlador de la gura 9.9 ene un ciclo completo de 10 segundos y un margen de actuación de 20 °C. En el punto de consigna de 10 °C el controlador conecta el elemento nal durante 5 segundos y lo desconecta 5 segundos y así sucesivamente. Si la temperatura disminuye 10 °C, el elemento nal está siempre conectado, mientras que si aumenta 10 °C está desconectado. A 5 °C por encima del punto de consigna, el elemento nal está conectado sólo 2,5 segundos, desconecta durante 7,5 segundos, y así sucesivamente. Este po de control se emplea usualmente en controladores eléctricos. Un caso pico de aplicación lo constuye la regulación de temperatura de un horno eléctrico en que el elemento nal es una resistencia o un conjunto de resistencias de calefacción. 9.3.4 Control proporcional En el sistema de posición proporcional existe una relación lineal connua entre el valor de la variable controlada y la posición del elemento nal de control. Es decir, la válvula se mueve el mismo valor por cada unidad de desviación. O, en otras palabras, la posición de la válvula es una copia inversa de la variable controlada. En la gura 9.10 puede verse la forma en que actúa un controlador proporcional cuyo punto de consigna es 50 °C y cuyo intervalo de actuación es de 0-100 °C. Cuando la variable controlada está en 0 °C o menos, la válvula está totalmente abierta; a 100 °C o más está totalmente cerrada, y entre 0 y 100 °C la posición de la válvula es proporcional al valor de la variable controlada. Por ejemplo, a 25 °C está abierta en un 75% y a 50 °C en un 50%. El grado de ajuste del controlador proporcional viene denido por: Ganancia, que es la relación entre la variación de la señal de salida del controlador a la válvula de control y la variación de la señal de entrada procedente del elemento primario o del transmisor. Por ejemplo, una ganancia de 2 seleccionada en un controlador de temperatura, con señal de entrada procedente de un transmisor de 0-100 °C, signica que ante un aumento en la temperatura del proceso de 40 °C a 60 °C (20% de la escala de 0-100 °C), la señal de salida a la válvula de control www.FreeLibros.me 507 Instrumentación Industrial cambiará un 40% (2 × 20%), es decir, que si la válvula estaba en el 60% de su carrera pasará al 20% (o sea, cerrará del 60% al 20%, lo que equivale a un cambio en su posición del 40%). Figura 9.10 Control proporcional Banda Proporcional, que es el porcentaje del campo de medida de la variable que la válvula necesita para efectuar una carrera completa, es decir, pasar de completamente abierta a completamente cerrada. Por ejemplo, una banda proporcional del 50% en un control de temperatura de escala 0-100 °C con punto de consigna 50 °C, indica que la temperatura debe variar desde 25 °C hasta 75 °C para que la válvula efectúe una carrera completa. Es la inversa de la ganancia. En el ejemplo anterior con ganancia de valor 2 sería del 50%, es decir 100/2 = 50%. La banda proporcional fue muy ulizada en los controladores neumácos y en los electrónicos. Actualmente está en desuso, en favor de la ganancia. La acción proporcional ene un inconveniente, que es la desviación permanente de la variable una vez estabilizada con relación al punto de consigna, denominada OFFSET. Por ejemplo, en el caso del control de temperatura del intercambiador de calor de la gura 9.11, sería una casualidad que el calor necesario para mantener la variable en un punto de consigna del 50% de la escala, fuera exactamente el 50% de las calorías aportadas por el agua caliente a la temperatura de trabajo, es decir, que correspondiera exactamente a la posición del 50% de la carrera de la válvula de control. Otra forma de verlo es suponer que inicialmente la variable coincide con el punto de consigna (50 °C) con una posición de la válvula de control del 50% de la carrera para un consumo de agua caliente de 100 l/h. Si se presenta un cambio de carga en el consumo de valor 200 l/h de agua caliente, es obvio que la temperatura nal de equilibrio no coincidirá con la inicial de 50 °C, puesto que si no fuera así, por las caracteríscas del control proporcional, la posición de la válvula sería la inicial (50%), lo cual es imposible, ya que en esta posición se ha presentado la disminución de temperatura inicial y exisría el absurdo de mantener la misma temperatura de salida con las válvula de control en la misma posición, dando el mismo paso de caudal de vapor tanto para el consumo de agua caliente en el régimen inicial como para el aumento de este consumo. De aquí que la temperatura aumentará o disminuirá con relación al punto de consigna hasta que el proceso se equilibre, para el cual, exisrá una diferencia entre el punto de consigna y la variable controlada (oset). Otro ejemplo para comprender el fenómeno del oset es el control de nivel de un tanque (gura 9.12) en el que la válvula de control se encuentra en la impulsión de la bomba de descarga del tanque. 508 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Figura 9.11 Control proporcional con offset. Fuente: ExpertTune La señal de salida del transmisor de nivel es de 4-20 mA c.c. y llega al controlador electrónico donde se compara con el punto de consigna. Figura 9.12 Control electrónico proporcional de nivel de un tanque www.FreeLibros.me 509 Instrumentación Industrial Si la ganancia g del controlador es la unidad, la válvula hace todo su recorrido de abierta a cerrada para el 100% de cambio de nivel del tanque. Pero si, por ejemplo, la ganancia es 2, la válvula efectúa toda su carrera para la mitad del nivel. En este úlmo caso, si el punto de consigna es el 50%, se enende que la válvula estará cerrada para el 25% del nivel y abierta para el 75% del nivel del tanque. Sólo para unas condiciones determinadas, el nivel deseado (punto de consigna) coincide con el nivel real. En efecto, supongamos que las dos válvulas de alimentación A y B están abiertas y que el nivel coincide con el punto de consigna que es del 50%. Si ahora se cierra la válvula B, al haber menor aportación de líquido, el nivel bajará, con lo cual, la válvula empezará a cerrar para que el nivel se recupere, después se presentarán algunas oscilaciones, pero al nal, cuando se estabilice, el nivel será inferior al 50%, lo cual parece ilógico,ya que no es creíble que si deseamos el nivel al 50%, éste se estabilice en otro valor disnto. Suponemos pues que el nivel vuelve al 50%, con lo cual, al ser el control proporcional, la válvula de control volverá de nuevo a la posición correspondiente al 50% de su carrera. Pero esto no puede cumplirse ya que ahora está abierta una sola válvula de aportación, mientras que antes, con el nivel y la válvula de control también en el 50%, las dos válvulas de aportación estaban abiertas. El fenómeno descrito de diferencia estable entre el punto de consigna y la variable es el que se ha descrito con el nombre de oset. El oset puede reducirse disminuyendo la banda proporcional, con la salvedad de que esta disminución no debe producir inestabilidad en el proceso. La desviación puede eliminarse reajustando manualmente el punto de consigna. Sin embargo, una nueva perturbación que se produzca en el proceso provocará un nuevo oset. 9.3.5 Control proporcional + integral El control integral actúa cuando existe una desviación entre la variable y el punto de consigna, integrando dicha desviación en el empo y sumándola a la acción de la proporcional. Figura 9.13 Respuesta a un escalón del controlador PI Se caracteriza por el llamado empo de acción integral en minutos por repeción (o su inversa repeciones por minuto) que es el empo en que, ante una señal en escalón, la válvula repite el mismo 510 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática movimiento correspondiente a la acción proporcional. Como esta acción de control se emplea para obviar el inconveniente del oset (desviación permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la acción proporcional, sólo se uliza cuando es preciso mantener un valor de la variable que iguale siempre al punto de consigna. En la gura 9.13 puede verse la respuesta ante una entrada en escalón de un controlador proporcional + integral y la obtención gráca de i (minutos/repeción). Si en un lazo de control de temperatura de margen 0-100 °C, de ganancia 2 (banda proporcional 50%), el empo de acción integral es de 1 minuto/repeción y la temperatura está estabilizada en el punto de consigna de 50 °C, un nuevo punto de consigna de 60 °C (que representa el 10% de variación respecto a la escala del instrumento) dará lugar a un movimiento inmediato del índice de la señal a la válvula de control del 20% (debido a la acción proporcional) y, después, este índice se desplazará a una velocidad lenta (a causa de la acción integral), tal que al cabo de 1 minuto habrá repedo el 20% del movimiento inicial provocado por la acción proporcional. En la gura 9.14 puede verse las curvas de la acción proporcional + integral cuando hay un cambio de carga en el proceso. Figura 9.14 Respuesta del controlador PI a un cambio de carga. Fuente: ExpertTune Existe un fenómeno denominado "saturación integral" (integral windup) (gura 9.15) que se presenta cuando la variable queda fuera de los límites de la banda proporcional. La acción connuada del integrador da lugar a que la señal de salida a la válvula de control se sature y tenga su valor máximo (o mínimo). Entonces, la variable debe cruzar el punto de consigna para que, al cambiar de signo la desviación, varíe la señal de salida del controlador y la válvula inicie su cierre (o apertura). El resultado es una gran oscilación de la variable, que puede prevenirse eliminando la acción integral (el integrador deja de actuar) cuando la variable cae fuera de la banda proporcional. Esta función se llama "desaturación integral" y, en general, es ulizada en los procesos disconnuos (batch). Un ejemplo ilustravo de estos procesos es el reactor disconnuo. Su operación consiste en la carga de los productos a transformar que se someten a un programa de temperaturas determinado y, cuando la reacción naliza, el operador descarga el reactor. Durante la fase de descarga y nueva carga del reactor, la temperatura del proceso disminuye, apartándose del punto de consigna, con lo cual la desviación subsiguiente hace actuar la acción integral que, al cabo de poco empo, lleva la válvula a la posición de completa abertura. Al cargar los productos para el nuevo ciclo, la temperatura sube rápidamente ya que la válvula de vapor está www.FreeLibros.me 511 Instrumentación Industrial completamente abierta, y sólo empieza a disminuir cuando la temperatura cruza el punto de consigna ya que entonces, y sólo entonces, la desviación con relación a la variable pasa a ser de signo contrario. De este modo, la acción integral inicia la resta y disminución de las áreas de desviación que tenía sumadas, con lo que la válvula de control empieza a cerrarse. Figura 9.15 Saturación integral Una caracterísca parcular que presentan los controladores de acción proporcional + integral, en la puesta en marcha del proceso, es el rebasamiento del punto de consigna. Sea por ejemplo, el caso del control de temperatura de un horno. El rebasamiento del punto de consigna se presenta porque la unidad integradora empieza a actuar cuando la temperatura llega al límite inferior de la banda proporcional, y connúa actuando mientras la temperatura no alcance el punto de consigna. Durante todo este empo, la acción integral ha elevado ya la señal a la válvula de control, provocando una aportación de calor excesiva. Cuando la temperatura rebasa el punto de consigna, se invierte el signo de la señal de desviación, y el integrador hace disminuir la señal a la válvula de control, en un valor conveniente para eliminar el oset. 9.3.6 Control proporcional + derivado En la regulación derivada existe una relación lineal connua entre la velocidad de variación de la variable controlada y la posición del elemento nal de control. Es decir, el control derivavo actúa cuando existen cambios en la variable. Esta actuación es proporcional a la pendiente de la variable, es decir, a su derivada. En la gura 9.16 puede verse el movimiento de la válvula de control ante los cambios en la variable provocados por un cambio de carga. La acción derivada se caracteriza por el llamado empo de acción derivada en minutos de ancipo que es el intervalo durante el cual, la variación de la señal de salida del controlador, debida a la acción proporcional, iguala a la parte de variación de la señal debida a la acción derivava cuando se aplica una señal en rampa al instrumento. 512 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Figura 9.16 Control proporcional + derivado En el ejemplo de control de temperatura de la gura 9.11, si la temperatura cambia en forma de rampa (gura 9.17), su derivada es una constante (tangente del ángulo de la pendiente) que, sumada a la acción proporcional, genera la recta inclinada PD (proporcional + derivada). Si la acción derivada es de 1 minuto, la posición de la válvula se ancipará en 1 minuto a la que tendría normalmente por la acción proporcional. Es decir, trazando una paralela al eje de empos (eje horizontal de abscisas) de modo que corte a las rectas PD (suma de la proporcional + derivada) y P (proporcional), la distancia horizontal que separa los puntos de corte es igual a 1 minuto (empo de ancipo de la válvula). Figura 9.17 Minutos de anticipo de la acción derivada La acción derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la válvula de control y su repercusión en la variable controlada. No obstante, un empo de acción derivada demasiado grande, da lugar a que la variable cambie demasiado rápidamente y rebase el punto de consigna con una oscilación que puede ser amorguada o no. Es decir, una acción derivada demasiado grande puede dar www.FreeLibros.me 513 Instrumentación Industrial lugar a inestabilidades en el proceso (gura 9.18). Un empo de acción derivada que sea demasiado pequeño permite que la variable esté oscilando demasiado empo con relación al punto de consigna. El empo ópmo de acción derivava es aquél que retorna la temperatura al punto de consigna con el mínimo de oscilaciones. Figura 9.18 Acción derivada excesiva con oscilaciones a la salida del controlador y un filtro de las oscilaciones. Fuente: ExperTune La aplicación de la acción derivada permite aumentar la ganancia del controlador durante los cambios de la variable, lo que compensa parte del retardo inherente al proceso y permite el uso de una ganancia más grande (banda proporcional más pequeña) con un oset menor. La acción derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque del proceso y puede emplearse en sistemas con empos de retardo considerables porque permite una recuperación rápida de la variable después de presentarse una perturbación en el proceso. Ahora bien, la posición ancipada en el empo de la válvula de control, que se consigue con la acción derivada, precisa de la detección de cambios en el proceso por parte del controlador. Es como si el conductor de un automóvil, al subir una cuesta, en lugar de apretar el pedal del gas al ver a distancia el cambio de pendiente, sólo lo hiciera cuando observase en el cuentakilómetros la disminución de velocidad. 9.3.7 Control proporcional + integral + derivado La unión en un controlador de las tres acciones proporcional, integral y derivava (PID) forma un instrumento controlador que presenta las siguientes caracteríscas, comentadas tomando como ejemplo el controlador de temperatura del intercambiador de calor de la gura 9.11, donde suponemos que se presenta un cambio de carga por aumento de la demanda de agua caliente (gura 9.19): 1. La acción proporcional cambia la posición de la válvula proporcionalmente a la desviación de la variable con respecto al punto de consigna. La señal P (proporcional) mueve la válvula siguiendo elmente los cambios de temperatura mulplicados por la ganancia. Un aumento de la ganancia conduce a una mayor acción proporcional y un control más rápido. 2. La acción integral mueve la válvula a una velocidad proporcional a la desviación con respecto al punto de consigna. La señal I (integral) va sumando las áreas de diferencia entre la variable y el punto de consigna, repiendo la señal proporcional según su i (minutos/repeción). Una disminución del empo de acción integral proporciona una mayor acción integral y un control más rápido. 514 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Figura 9.19 Control proporcional + integral + derivado. Fuente: ExperTune 3. La acción derivada corrige la posición de la válvula proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada. La señal D (derivada) es la pendiente (tangente) de la curva descrita por la variable, con lo que ancipa la posición de la válvula en el empo debida a la acción proporcional según el valor de d (minutos de ancipo). Un aumento del empo de acción derivada incrementa la acción derivada y proporciona un control más rápido. La señal que llega a la válvula de control es, en todo momento, la suma de cada una de las señales de las acciones proporcional + integral + derivada del controlador. 9.4 Controladores neumáticos Los instrumentos neumácos de control están en desuso. Como ejemplo para el lector gura el esquema de un controlador PID, en el que pueden verse la señal de error como diferencia entre el punto de consigna y la variable medida, lo que posiciona el obturador con relación a la tobera, la ganancia (o banda proporcional) como punto de apoyo de la palanca que obtura la tobera, la acción integral como la válvula Ri y la acción derivada como la válvula Rd (gura 9.20). www.FreeLibros.me 515 Instrumentación Industrial Figura 9.20 Controlador neumático PID. Fuente: Foxboro Los instrumentos neumácos de control están actualmente muy perfeccionados y puede armarse que casi han llegado a su desarrollo límite. Dotados de bloques de control de técnica uídica modulares, disponen de acción PID, control en cascada, alarmas de desviación, relés de relación, interruptor para procesos disconnuos, conmutador automáco-manual, etc. Son extraíbles de su caja de alojamiento por lo que, en caso de avería, su sustución es inmediata. Los controladores neumácos pueden instalarse directamente en áreas peligrosas, y se manenen funcionando aunque falle la alimentación eléctrica mientras exista aire en las tuberías de alimentación neumáca de la planta. Deben alimentarse a través de un ltro manorreductor y a la presión de 1,4 bar (o 20 psi). El aire de alimentación debe ser limpio, si es posible sin aceite, suministrado por compresores con aros de grato que no precisan de lubricación. Su empleo ha ido disminuyendo debido a su menor exactud, ya que carecen de las ventajas de tratamiento de las señales y de la información que poseen los sistemas digitales. 9.5 Controladores electrónicos Los instrumentos electrónicos de control hacen un amplio uso del amplicador operacional (OP = Operaonal Amplier). Es, usualmente, un amplicador de corriente connua (c.c.) con una ganancia en tensión en bucle abierto normalmente superior a 50.000 que, mediante la conexión de componentes adecuados y dispuestos en forma de realimentación posiva o negava, constuye el "corazón" de los controladores electrónicos. Sólo necesita una corriente de entrada del orden de los 0,5 mA (0,0005 A) para dar lugar a un cambio total en la señal de salida (un valor próximo a la corriente de alimentación). El símbolo ulizado para representar un amplicador operacional es un triángulo equilátero con su base vercal en la que se conectan los dos terminales de entrada, el superior es el inversor -Ve y el inferior el no inversor +Ve, mientras que el vérce se acostumbra a situar a la derecha, conectándosele el terminal de salida. Evidentemente, el circuito real del amplicador es más complejo y está rodeado por muchas conexiones que aunque sean necesarias, no intervienen en la función principal del amplicador. 516 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática En la gura 9.21 puede verse el esquema de un amplicador operacional. Se observará que las conexiones externas son dos alimentaciones +Vs y -Vs y dos componentes de compensación de frecuencia, cuya misión es estabilizar el amplicador. Las conexiones internas equivalen a una impedancia de entrada muy grande Zi, denida como la relación entre la variación de tensión entre las dos entradas y la variación correspondiente de la corriente de entrada, y a una impedancia de salida Z0 equivalente a la relación entre la variación de la tensión de salida y la variación de la corriente de salida correspondiente. Figura 9.21 Amplificador operacional 9.5.1 Controlador todo-nada El amplicador operacional puede ulizarse como un controlador todo-nada (gura 9.22) gracias a la alta ganancia del amplicador. Basta una pequeña diferencia de señales, en la entrada, para que se obtenga una salida total en volos ligeramente inferior a la tensión de alimentación. Como señal de entrada se uliza la diferencia entre la variable y el punto de consigna y en el terminal de salida se conecta un circuito de excitación del relé nal de control. La zona muerta del control todo-nada se logra mediante una resistencia conectada en serie con el terminal no inversor del amplicador y con una resistencia conectada entre este úlmo terminal y el de salida del amplicador. Figura 9.22 Esquema de un controlador electrónico todo-nada Funciona del modo siguiente: cuando la señal en el terminal B aumenta unos pocos milivolos con relación a la del terminal A, la salida V0 aumenta y es realimentada vía la resistencia R2 a la entrada del amplicador, bloqueándolo. El amplicador permanece en estas condiciones gracias al divisor de tensión que forman los terminales B y la salida. Para que las condiciones iniciales se reestablezcan, la señal de entrada debe bajar los suciente milivolos, con relación al terminal inversor, para compensar el efecto del divisor de tensión R1 R2. El valor de la zona muerta depende de la relación R2 / R1 y será más pequeño cuanto mayor sea esta relación. www.FreeLibros.me 517 Instrumentación Industrial 9.5.2 Control proporcional de tiempo variable El control electrónico proporcional de empo variable (gura 9.23) deriva del todo-nada aplicando un circuito RC entre la salida y la entrada inversora, para conseguir, de este modo, un retardo en la realimentación inversora y hacer que el circuito entre en oscilación. El circuito funciona del modo siguiente: sea nula la tensión en A y negava la tensión en B con respecto a A. Evidentemente, la señal de salida será negava, con lo cual el condensador C1 se cargará negavamente y el divisor de tensión Ra R1 R2 impedirá que el terminal inversor del amplicador operacional tenga menor tensión negava que la entrada no inversora. Si ahora la entrada B se hace posiva con relación a A, la señal de salida se hará posiva, cargando también posivamente el condensador C1 en un empo que depende de los valores de R2 y C1. En el instante en que la carga posiva de C1 es suciente para compensar el divisor de tensión formado por Ra R1, la entrada inversora se hace posiva, provocando el cambio de signo en la señal de salida, pasando ésta a negava. A connuación, la carga del condensador se hace negava y va aumentando hasta que sobrepasa la inuencia del divisor de tensión Ra R1, con lo cual la entrada inversora se hará negava y, por lo tanto, la señal de salida cambiará ahora a posiva, y así sucesivamente. Figura 9.23 Control electrónico proporcional de tiempo variable En la salida, estas oscilaciones enen forma de onda cuadrada, de amplitud casi equivalente a la tensión de alimentación. Las variaciones de la tensión de entrada B cambiarán la tensión real media de carga del condensador C1, lo que jará la proporción entre el empo de conexión y el de desconexión del relé de salida. Es decir, si esta tensión media es de 0 V, los empos serán iguales y la relación valdrá 1/1. El sistema ulizará diferentes partes de la curva de carga/descarga del condensador variando la señal de entrada B. Por otro lado, la proporción entre el empo de conexión/ desconexión del relé de salida vendrá jada por el punto de trabajo del condensador C1. 9.5.3 Control proporcional En el control electrónico proporcional, el amplicador operacional se usa como amplicador analógico de ganancia nita, con lo que su alta ganancia da lugar a que la entrada tenga que ser muy débil, casi nula, del orden de 0,2 mV. Para disminuir esta elevada ganancia es necesario realimentar la señal de salida a la entrada inversora -Ve mediante una resistencia Rf, y como nos interesará que la señal de entrada tenga un valor disnto de cero, se añade al circuito otra resistencia Ra. En la gura 9.24 puede verse el esquema de conexionado. Consideremos ahora que las señales de entrada y salida sean nulas; evidentemente no habrá circulación de corriente a través de las resistencias Rf y Ra. Si ahora la entrada inversora A cambia a + 1 V, la tensión de salida variará en la dirección -Ve hasta que la corriente de entrada del amplicador se reduzca a cero (ya que es un amplicador diferencial). 518 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Esta condición se alcanza cuando: Vo ( salida ) VA( entrada ) Rf Ra Y, de aquí, la ganancia del amplicador es: Vo VA Rf Ra Figura 9.24 Esquema de un controlador electrónico P 9.5.4 Control proporcional + integral En el control electrónico proporcional + integral, la acción integral puede generarse, en el amplicador operacional, mediante un condensador conectado en serie con la línea de realimentación negava y con una resistencia conectada en serie con el terminal inversor. Siendo ib una intensidad débil comparada con la intensidad de corriente ii. Se vericarán las ecuaciones siguientes: V0  ³ ii dt Ci PV  SP ii Ra de donde: V0  1 Ra Ci t ³ ( PV  SP)dt 0 que es la ecuación de la acción integral con constante de empo: Wi Ra uCi El sistema de la gura 9.25a ene el inconveniente de inverr la señal de salida con relación a la señal de error (PV - SP), lo cual es indeseable en algunas aplicaciones. Para evitarlo, puede conectarse la señal de error a la entrada no inversora, dejando el condensador de integral entre la salida y la entrada inversora, y conectando esta úlma a la línea de cero volos a través de una resistencia (gura 9.25b). www.FreeLibros.me 519 Instrumentación Industrial Figura 9.25 Control integral electrónico Cuando se aplica una señal de error posiva PV - SP a la entrada no inversora B, la salida cambia en una dirección posiva, con lo cual el condensador C1 se va cargando, pasando así una corriente i a través de la resistencia Ri, lo que provoca una variación de la carga del condensador. La disminución de tensión correspondiente creada en la entrada inversora del amplicador hace que la salida aumente en una dirección posiva, lo cual a su vez hace que el terminal negavo, a través del condensador Ci, pase a tener una tensión posiva, manteniendo la corriente ii en la resistencia Ri y connuando indenidamente esta cadena de acontecimientos, acción que recibe el nombre de integración. Para un error PV - SP posivo, la señal de salida cambia en forma de rampa posiva. La velocidad de variación de la salida depende de los valores de Ci y Ri, así como del valor de la señal de error. La señal de error vista por el amplicador operacional puede variarse conectando la resistencia Ri al cursor de un potenciómetro conectado entre la entrada B de la señal de error y la línea de 0 volos. De este modo, se obtendrá un ajuste no del empo de acción integral en el potenciómetro, y un ajuste más amplio cambiando los valores de la resistencia Ri. En la gura 9.25c puede verse el esquema correspondiente. 9.5.5 Control proporcional + derivado La acción derivada puede conseguirse colocando un condensador Cd a la entrada inversora y una resistencia Rd en paralelo, entre la salida y la entrada inversora. Las ecuaciones correspondientes son: V0 id u Rd PV  SP ³ i dt d Cd Derivando la segunda ecuación resulta: d ( PV  SP ) dt 520 1 id Cd www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Y, sustuyendo en la primera, se ene: V0  Rd Cd d ( PV  SP ) dt Que es la ecuación de la acción derivava de constante de empo: Wd Rd u Cd Figura 9.26 Controlador de acción derivada El ajuste de la acción derivava se obene transformando la resistencia Rd en un potenciómetro. Cuando la señal de error cambia rápidamente (debido a una variación rápida del punto de consigna o bien de la variable o quizá provocado por señales con ruido), la señal de salida aumenta muy rápidamente tomando la forma de un pico en el límite. Este efecto es indeseable ya que puede perjudicar el control del proceso. Este inconveniente se soluciona eliminando la acción derivava cuando el instrumento capta una variación rápida de la señal de error. Se conecta un condensador C1 y una resistencia R1 en serie, en paralelo con la resistencia derivava Rd. De este modo, como la impedancia de C1 es inversamente proporcional a la variación de tensión que se le aplica, un cambio rápido de tensión hará que el condensador C1 presente una baja impedancia a través de la resistencia derivava Rd, con lo cual el empo de acción derivava será necesariamente bajo, modicándose el valor derivavo ajustado sólo durante el instante de la variación rápida de la señal de error. Un interruptor conectado en paralelo con el condensador C1 permite, en la posición de conexión, eliminar la acción derivava cuando así se desee. 9.5.6 Control proporcional + integral + derivado La unión en un circuito de los tres controladores descritos anteriormente da lugar a un instrumento electrónico proporcional + integral + derivavo. El circuito simplicado consiste en un módulo proporcional + integral + derivavo, donde se ja la ganancia o banda proporcional, se amplica la desviación entre la variable y el punto de consigna, se ja el valor del punto de consigna y se selecciona la acción directa o la inversa del controlador y un módulo de acción derivada modicada donde se encuentra el potenciómetro de acción derivada. La ecuación correspondiente es: t V0 g ( PV  SP)  K ³ ( PV  SP )dt  K '' ' 0 d ( PV  SP ) dt www.FreeLibros.me 521 Instrumentación Industrial En otros controladores, el potenciómetro de acción proporcional se encuentra en la salida del segundo amplicador operacional. Los controladores electrónicos suelen disponer, además, de un conmutador automáco-manual con un reóstato para control manual y un circuito de memoria para que el cambio automáco a manual se efectúe sin saltos en la posición de la válvula de control. Figura 9.27 Controlador electrónico PID Los instrumentos electrónicos de control de panel descritos son del po miniatura. Pueden incorporar un microprocesador, lo que les ha permido la incorporación de "inteligencia" para permir, por ejemplo, el ajuste del punto de consigna y de las acciones PID sin extraer el instrumento de su base en el panel, el autoajuste del instrumento (jación de los valores de las acciones proporcional, integral y derivada) para acomodarse a las variaciones de régimen de carga del proceso, y el autodiagnósco del aparato. 9.6 Controladores digitales 9.6.1 Componentes El controlador digital conene el procesador o microprocesador (CPU = Central Process Unit) y la memoria principal, comunicados entre sí y con los periféricos (teclado, monitor, unidad de discos, 522 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática ratón, impresora, plo er y modem) a través de los canales de señales o buses: el bus de datos, el bus de direcciones y el bus de control. El procesador o microprocesador conene: La unidad aritméca y lógica (ALU) que efectúa las operaciones aritmécas básicas de suma y resta, y que dispone de los operadores lógicos de comparación AND, OR, NOT, XOR, etc. La unidad de control constuye el verdadero "cerebro" del ordenador y busca e interpreta las instrucciones de un programa, coordinando el funcionamiento de la unidad aritméca y lógica mediante los pulsos de frecuencia del reloj del microprocesador, que determina el empo de ejecución de las tareas conadas al ordenador. Un oscilador de cuarzo pico, tal como el incluido en el microprocesador Penum M730 de INTEL, genera desde 900 MHz hasta 2,26 GHz. Figura 9.28 Controlador digital El bus de datos transere datos o instrucciones de modo bidireccional entre el microprocesador y la memoria principal (ROM y RAM). El bus de datos puede disponer picamente de 8, 16, 32, 64 o 128 canales, es decir, existen 8, 16, 32, 64, 128 o 256 conductores eléctricos en los circuitos impresos que transportan, simultáneamente, un idénco número de impulsos eléctricos a través de las denominadas puertas paralelas (parallel ports), lo que permite un mayor manejo de datos tanto más cuanto mayor sea el número de conductores en paralelo. De aquí la denominación de ordenadores de 8, 16, 32, 64, 128 o 256 bits (un bit es el valor O o el valor 1, es decir representa el paso o no de un impulso eléctrico a través de cada conductor del bus), capaces de manejar a la vez 1, 2, 4, 8, 16 o 32 bytes (1 byte = 8 bits). www.FreeLibros.me 523 Instrumentación Industrial El bus de direcciones parte del microprocesador indicando a la memoria principal la dirección exacta de la memoria donde están almacenados los datos. El bus de control se encarga de transportar las señales de control que acvan los componentes del ordenador en el momento adecuado, como si fueran esmulos nerviosos provocados y de corta duración. La memoria principal del ordenador almacena los datos, instrucciones y resultados obtenidos en grupos de 8 bits, denominándose a cada grupo posición de memoria o byte que corresponde a 1 carácter, es decir, a una letra, número, símbolo o espacio. Cada 1024 caracteres constuyen un kilobyte y 1000 kilobytes forman un megabyte. Para representar valores más altos que el byte, pueden asociarse dos bytes formando lo que se denomina palabra (word). Fundamentalmente hay dos pos de memoria: ROM (Read Only Memory) o memoria de sólo lectura, que no puede ser modicada y no se borra al desconectar el ordenador, donde se guarda el sistema operavo (por ejemplo, el Windows de Microso) que proporciona la interfaz entre el ordenador y el exterior (le dice al ordenador lo que ene que hacer). RAM (Random Access Memory) o memoria de acceso aleatorio que almacena los programas. Estos programas constuyen una especie de "memoria aprendida" o soware, mientras que la estructura sica del ordenador que soporta la información recibe el nombre de hardware y es "todo lo que puede verse y tocarse", incluyéndose los periféricos. La RAM es "volál", es decir, se borra al desconectar el ordenador. Los periféricos se encargan de relacionar las señales digitales con el mundo exterior (pantalla, teclado, módems, unidades de discos, etc.). Existen controladores digitales individuales, en parcular para procesos disconnuos (batch), que llevan a cabo un control mulfunción, actúan como instrumentos reguladores (para variables como la presión, el caudal, el nivel, la temperatura, etc.) con control lógico y control secuencial, efectúan operaciones aritmécas, monitorizan entradas y salidas, y enen capacidad gráca con representación del balance de materias. Este po de controladores permiten la creación de soware para denir todos los enclavamientos y secuencias de la operación. Los controladores digitales, al estar dotados de microprocesador, realizan directamente las funciones de control auxiliar expuestas antes en los instrumentos neumácos y electrónicos, y no precisan de ningún otro instrumento. El soware son las instrucciones y programas que permiten la ulización ecaz del ordenador. El hardware son los disposivos sicos que conforman el computador y los periféricos. El rmware son los circuitos que conenen programas inalterables (ROM, EPROM). 9.6.2 Algoritmos Los controladores digitales permiten el ajuste de sus acciones de control ante las perturbaciones periódicas del proceso. Por este movo pueden trabajar con varios algoritmos de control P + I + D. El algoritmo convencional, con los bloques en serie donde las acciones se inuyen mutuamente, y que corresponde a los controladores clásicos neumácos y electrónicos, es: 524 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Señal de salida 1 de( t ) º ª º ª Kc u«e( t )  u ³ e( t ) u dt » u «1  TD u TI dt »¼ ¬ ¼ ¬ Este algoritmo fue el primero que se instaló debido a que ahorraba amplicadores, que eran caros en aquel empo. La equivalencia de las acciones, con relación al algoritmo ideal, es: BP ( efectiva ) BP TD 1 TI TI ( efectiva ) TI  TD TD ( efectiva ) 1 1 1  TI TD El algoritmo, con los bloques en paralelo, ene por expresión: Señal de salida Kp u e( t )  1 de( t ) u e( t ) u dt  TD u TI ³ dt Figura 9.29 Diagrama de bloques en paralelo del controlador PID La equivalencia de las acciones, con relación al algoritmo ideal, es: Kc Kp TI ( efectiva ) TI u Kp TD ( efectiva ) TD Kp El algoritmo ideal es: Señal de salida 1 de( t ) º ª Kc u «e( t )  u ³ e( t ) u dt  TD u TI dt ¼» ¬ siendo : e = error o diferencia entre la variable y el punto de consigna www.FreeLibros.me 525 Instrumentación Industrial Kc, Kp = ganancia del controlador (100/banda proporcional) TI = empo de acción integral en minutos/repeción TD = empo de acción derivava en minutos de ancipo Figura 9.30 Diferentes comportamientos de los algoritmos de control. Fuente: ExperTune Es evidente que estos algoritmos, si bien disponen de las tres acciones PID, enen comportamientos diferentes. En ocasiones, la sustución de controladores anguos por otros nuevos en los que se jaron los mismos valores ajustados de las acciones de control, comportó la inestabilidad de los lazos, debido a que los algoritmos de los nuevos diferían de los anguos. Algunos algoritmos de control permiten seleccionar que la ganancia actúe sobre los cambios del punto de consigna (Tipo A de Honeywell o Bailey SP) o bien sobre la variable (Tipo C de Honeywell o Bailey PV). Con relación a la acción derivava, los fabricantes usan diferentes métodos de ltrar la variable, de sensibilizar o no la acción derivava con los cambios en el punto de consigna y de interaccionar o no con la acción integral. De aquí, que este es uno de los movos de los usuarios para no usar o emplear con precaución la acción derivava. En un controlador digital es necesario discrezar los valores de sus acciones. De este modo, y siendo: Tm = período de muestreo, es decir Tm = tk - tk-1 e(tk) = error o diferencia entre la variable y el punto de consigna e(tk-1) = error un incremento de empo de muestreo antes e(tk-2) = error dos incrementos de empo de muestreo antes resulta: Y (tk ) 526 ­ ½ T T k ®e(tk )  m u e(tk )  e(Tk 1 )  d > e(tk )  2e(tk 1 )  e(tk  2 ) @¾ Ti Tm ¯ ¿ www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática siendo: k = ganancia de la acción proporcional Ti = min/repeción de la acción integral Td = minutos de la acción derivava Los controladores digitales, por su propia constución, son congurables a través del teclado, pudiendo realizarse, en general, las siguientes selecciones: • Filtrado digital de la señal de entrada. • Presentación de la variable en unidades seleccionables (por ejemplo, m3/h, °C, etc.). • Selección del po de control todo-nada, P, PI, PD, PID y de otros algoritmos. • Selección de acción directa (al aumentar la variable aumenta la señal de salida) o acción inversa (al aumentar la variable disminuye la señal de salida). • Límite en la acumulación de la acción integral en procesos disconnuos. • Corrección de emisividad en la medición de temperatura por pirómetro de radiación. • Seguimiento del punto de consigna. • Autoajuste de las acciones de control. • Seguridad contra manejo no autorizado. • Autodiagnósco. Como ilustración se adjuntan las funciones principales del lazo de control de un programa de simulación de un controlador PID de regulación de temperatura: FUNCIONES LAZO DE CONTROL (P=D/DT) CONTROLADOR-DEF FNC(P)=K(1+(1/(R*P)+TD*P) VALVULA-DEF FNV(P)=1/((C2*P)^2+2*S*C2*P+1) PROCESO-DEF FNP(P)=(D1*(T1-T2)/Q2*D2))/(1+((V/Q2)*P)) RETARDO-EL PRODUCTO TARDA C3 MIN. EN ALCANZAR EL TERMOPAR TERMOPAR-DEF FNT(P)=1/(1+T3*P) Este po de programas permiten cambiar los datos del proceso y de los instrumentos para ejercitarse en la comprensión prácca del comportamiento de los lazos de control. 9.6.3 Controlador digital universal Dentro de la evolución del controlador clásico PID gura el controlador digital universal que es capaz de controlar individualmente una unidad de operación de la planta (gura 9.31). Por ejemplo, el control de un reactor o el control de un horno, o el de un compresor. En este sendo, el controlador debe manipular una serie de entradas y de salidas, y debe efectuar varias operaciones y cálculos de control para los lazos de la unidad de proceso, aparte de proporcionar las secuencias de enclavamientos de bombas y de válvulas todo-nada del proceso. Como estas operaciones deben poder realizarse para diferentes pos de unidades de proceso, se sigue que el controlador universal está formado por ordenadores especiales con el adecuado hardware, bien estudiado por el suministrador, para que el usuario no tenga especiales dicultades al programar el soware necesario en su proceso. El suministrador proporciona al usuario librerías de subrunas de funciones de control PID y lógico. www.FreeLibros.me 527 Instrumentación Industrial Figura 9.31 Controlador universal. Fuente: Honeywell La creciente ulización del ordenador personal pone como atrayente la solución compeva y económica de ulizar un ordenador personal para el control de las variables del proceso. Por contra, esta solución presenta como desventaja el hecho de que el ordenador personal está preparado para trabajar en el ambiente de ocina o de laboratorio, pero no para el ambiente industrial con polvo, vibraciones y altas o bajas temperaturas. Por otro lado, la constante modernización de los sistemas operavos ha hecho del ordenador personal una herramienta indispensable para el control de procesos. La rápida evolución de las placas y tarjetas de adquisición de datos y de entrada/salida, así como la facilidad de programación de éstas y el desarrollo de nuevos sowares, permiten el control del proceso en empo real de una manera mucho más efecva que la de pocos años atrás. Entre los paquetes de soware que pueden emplearse gura el Labview que permite el control en empo real del proceso y, además, el uso compardo del ordenador personal para otros menesteres como, por ejemplo, trabajar con un procesador de textos o con una hoja electrónica. Figura 9.32 Ordenador personal para el control de procesos 528 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Diversos fabricantes enen en el mercado ordenadores que subsanan el gran problema de los ordenadores personales: su poca abilidad para trabajar en ambientes industriales. Estos ordenadores son más robustos que sus homólogos aunque su desarrollo está en una generación anterior a la de los ordenadores personales. 9.7 Selección del sistema de control Las tres acciones combinadas PID actúan sobre el elemento nal de control en la forma señalada en la gura 9.33. Figura 9.33 Acciones PID Sus caracteríscas esenciales ya estudiadas pueden resumirse así: 1. La acción proporcional cambia la posición de la válvula proporcionalmente a la desviación de la variable con respecto al punto de consigna. 2. La acción integral mueve la válvula a una velocidad proporcional a la desviación con respecto al punto de consigna. 3. La acción derivada corrige la posición de la válvula proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada. Considerando estos puntos, la selección del sistema de control es, usualmente, un compromiso entre la calidad del control que se desea y el coste del sistema de control. Es decir, debe ser suciente para sasfacer la tolerancia requerida en el proceso, pero no debe incluir excesivos renamientos que lo encarezcan. Sin embargo, económicamente hay muy poca diferencia entre un controlador PI y uno PID, de modo que en el caso de estudiar procesos y sus perturbaciones que no sean bien conocidos puede ser más barato adquirir el controlador PID para tener así un potencial de mayor exibilidad en el control del proceso. No obstante, los instrumentos de po modular admiten fácilmente la adición de una o varias acciones. Los controladores digitales incorporan las tres acciones, de modo que la elección es técnica, para que el proceso esté bien controlado, y no económica, y se efectúa en el proyecto y en la puesta en marcha. www.FreeLibros.me 529 Instrumentación Industrial La tabla 9.1 es una guía general para seleccionar un sistema de control y debe consultarse, únicamente, como guía de aproximación al control idóneo. Tabla 9.1 Guía de selección de sistemas de control 9.8 Criterios de estabilidad en el control La estabilidad en el control es la caracterísca del lazo de control (proceso + transmisor + controlador + válvula de control), que hace que la variable vuelva al punto de consigna después de una perturbación. Los criterios deseables para la estabilidad se representan en la gura 9.34 y son los siguientes: Figura 9.34 Criterios de estabilidad El criterio de estabilidad más ulizado para ajustar las acciones de control al proceso es el de razón de amorguamiento 1/4, en el que después de una perturbación la variable se estabiliza cuando las relaciones entre las amplitudes de las crestas de recuperación sucesivas son de 4 a 1. Este criterio es un compromiso entre la estabilidad de la respuesta del controlador y la rapidez del retorno de la variable a un valor estable: una relación mayor de 1/4 dará mayor estabilidad pero prolongará el empo de normalización de la variable, facilitando la aparición ancipada de perturbaciones, mientras que una relación menor de 1/4 devolverá la variable más rápidamente al punto de consigna o a un valor estable, pero perjudicará la estabilidad del sistema. 530 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática El criterio de área mínima, o criterio de la integral mínima del valor absoluto del error (IAE), indica que el área de la curva de recuperación debe ser mínima, para lograr que la desviación sea mínima en el empo más corto. Figura 9.35 Criterio de área mínima (IAE). Fuente: ExperTune Es decir, la expresión: t ³ e dt 0 en la que e es el valor absoluto de la desviación, debe tener el valor mínimo. El criterio de mínima integral del cuadrado del error (ISE), establece que debe ser mínima la expresión: t ³ >e(t )@ dt 2 0 que penaliza los grandes errores [e(t) está elevado al cuadrado], con lo cual las respuestas son poco amorguadas. El criterio de mínima integral en el empo del valor absoluto del error (ITAE), indica que debe ser mínima la expresión: t ³ >e(t )@ t udt 0 penaliza los pequeños errores que se presentan al nal de la curva de recuperación, con lo cual, las respuestas son altamente amorguadas. En general, estos criterios están restringidos a empos de retardo pequeños y medios que cumplen la condición: 0 Tiempo de retardo del proceso d1 Constante de tiempo del proceso Criterio de mínima perturbación que requiere una curva de recuperaciones no cíclicas y se aplica cuando, por ejemplo, las correcciones rápidas o cíclicas de una válvula de control de vapor pueden perturbar, seriamente, las presiones de vapor de alimentación e inuir en otros procesos alimentados por la misma fuente. Otro caso puede ser el control en cascada en que la señal de salida de un controlador varíe cíclicamente y se aplique como punto de consigna en un segundo controlador, creándole serias variaciones de carga. www.FreeLibros.me 531 Instrumentación Industrial Criterio de amplitud mínima. De acuerdo con este criterio, la amplitud de la desviación debe ser mínima, lo cual se aplica, especialmente, a procesos en que el producto o el equipo puede ser dañado por desviaciones momentáneas excesivas y, en este caso, la magnitud de la desviación es más importante que su duración. Por ejemplo, en el caso de fusión de algunas aleaciones metálicas, el sobrepasar temporalmente una determinada temperatura puede destruir el metal. Se aplica este criterio también en el caso de procesos exotérmicos con el punto de consigna próximo a la temperatura de disparo de la reacción exotérmica incontrolable. Cuando se pone en marcha una planta ene lugar, normalmente, un primer ajuste de los controladores, es decir, la jación de los valores de las acciones PID. Dado que, en la puesta en marcha, el empo es limitado, los instrumenstas, según su experiencia, prejan dichos valores y, más adelante, los ajustan denivamente. Como guía de aplicación de valores iniciales gura la siguiente tabla. Tabla 9.2 Valores de las acciones de control 9.9 Métodos de ajuste de controladores Existen varios sistemas para ajustar los controladores al proceso, es decir, para que la ganancia (banda proporcional), el empo de acción integral (minutos/repeción) y el empo de acción derivada (minutos de ancipo) del controlador, caso de que actúen las tres acciones, se acoplen adecuadamente con el resto de los elementos del bucle de control (proceso + transmisor + válvula de control). Este acoplamiento debe ser tal que, ante una perturbación, se obtenga una curva de recuperación que sasfaga cualquiera de los criterios mencionados para que el control sea estable, en parcular, el de área mínima con una relación de amorguación de 0,25 entre crestas sucesivas de la onda. Para que este acoplamiento entre el controlador y el proceso sea posible es necesario un conocimiento inicial de las caracteríscas estácas y dinámicas del sistema controlado. Existen dos métodos fundamentales para determinar estas caracteríscas, el método analíco y el experimental. El método analíco se basa en determinar el modelo o ecuación relava a la dinámica del sistema, es decir, su evolución en función del empo. Este método es, generalmente, dicil de aplicar por la complejidad de los procesos industriales y se incorpora a los controladores digitales que disponen de la potencia de cálculo adecuada en la determinación de la idencación del proceso y de los parámetros del modelo. Uno de los programas que se uliza es el Plant Triage de ExperTune, que analiza en detalle un conjunto de plantas desde el punto de vista de la instrumentación, los controladores y el equipo y opmiza los lazos de control para mejorar los procesos. 532 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Figura 9.36 Método analítico Plant Triage. Fuente: Iberdrola Aniorte - ExperTune - Google En esencia: • • • • Detecta las oscilaciones de las variables y emite un diagnósco. Detecta las oscilaciones comunes en el mismo periodo de los lazos de control. Modeliza los procesos en base a la evolución de los procesos reales. Realiza cálculos y tendencias estadíscas de las variables de la planta. En el método experimental, las caracteríscas estácas y dinámicas del proceso se obenen a parr de una medida o de una serie de medidas realizadas en el proceso real. Estas respuestas del proceso pueden efectuarse de las siguientes formas: 1. 2. 3. 4. Método de tanteo (lazo cerrado). Método de ganancia límite (lazo cerrado). Método de curva de reacción (lazo abierto). Métodos de Chindambara y el de Kraus y Myron. Hay una búsqueda constante de nuevos métodos gracias al uso del ordenador, que permite el análisis del proceso y el ensayo, en empo real o simulado, de los valores de las acciones de control. Método de tanteo El método de tanteo requiere que el controlador y el proceso estén instalados completamente y trabajando en su forma normal. El procedimiento general se basa en poner en marcha el proceso con bandas anchas en todas las acciones y estrecharlas, poco a poco individualmente, hasta obtener la estabilidad deseada. Para provocar cambios de carga en el proceso, y observar sus reacciones, se mueve el punto de consigna arriba y abajo en ambas direcciones, lo suciente para lograr una perturbación considerable, pero no demasiado grande que pueda dañar el producto, perjudicar la marcha de la planta o bien crear perturbaciones intolerables en los procesos asociados. En el caso de los instrumentos clásicos neumácos y electrónicos, esta labor de ajuste se realiza en los controladores, extrayéndolos de sus cajas, jando el valor correspondiente de la acción escogida e introduciéndolos, de nuevo, en sus alojamientos. En cuanto a los controladores digitales, el ajuste www.FreeLibros.me 533 Instrumentación Industrial se realiza simplemente llamando, a través del teclado, al lazo correspondiente, tecleando el valor de cada acción y pulsando la tecla de entrada. Es necesario que pase un empo suciente después de cada desplazamiento del punto de consigna, para observar el efecto total del úlmo ajuste obteniendo algunos ciclos de la respuesta ante la perturbación creada. En procesos muy lentos, ello puede requerir hasta 2 o 3 horas. Para ajustar los controladores proporcionales se empieza con una ganancia pequeña (banda proporcional ancha) y se aumenta, gradualmente, observando el comportamiento del sistema hasta obtener la estabilidad deseada. Hay que hacer notar que, al aumentar la ganancia (estrechar la banda proporcional), aumenta la inestabilidad y que, al disminuirla (ampliar la banda proporcional), se incrementa el error de oset, tal como se ve en la gura 9.37. Figura 9.37 Ajuste banda proporcional. Fuente: ExpertTune Para ajustar los controladores con banda P + I, se procede del siguiente modo: Con la banda integral en minutos/repeción (o en 0 repeciones/minuto), o en su valor más bajo, se sigue el procedimiento descrito anteriormente para obtener el ajuste de la ganancia proporcional hasta una relación de amorguamiento aproximada de 0,25. Como la acción integral empeora el control y, al poseerla el instrumento, su ganancia debe ser un poco menor (banda proporcional un poco más alta), se disminuye ligeramente la ganancia (se aumenta ligeramente la banda proporcional) y, a connuación, se incrementa por pasos la banda integral, creando al mismo empo perturbaciones en forma de desplazamientos del punto de consigna, hasta que empiecen a aumentar los ciclos. 534 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática La úlma ganancia ensayada se aumenta ligeramente (se reduce ligeramente la úlma banda proporcional). En la gura 9.38 pueden verse unas curvas caracteríscas de recuperación. Figura 9.38 Ajuste de la acción integral. Fuente: ExpertTune Un controlador PI bien ajustado lleva la variable al punto de consigna rápidamente y con pocos ciclos, sin que éstos rebasen o bajen del punto de consigna según haya sido el signo de la perturbación. Al ajustar los controladores P + I + D se procede del siguiente modo: Con la banda derivada en 0 y la integral en minutos/repeción, se aumenta la ganancia proporcional (se estrecha la banda proporcional) hasta obtener una relación de amorguamiento de 0,25. Se aumenta, lentamente, la banda integral en la forma indicada anteriormente hasta acercarse al punto de inestabilidad. Se aumenta la banda derivava en pequeños incrementos, creando, al mismo empo, desplazamientos del punto de consigna hasta obtener en el proceso un comportamiento cíclico, reduciendo ligeramente la úlma banda derivada (gura 9.39). Después de estos ajustes, puede aumentarse normalmente la ganancia proporcional (disminuir la banda proporcional) con mejores resultados en el control. www.FreeLibros.me 535 Instrumentación Industrial Figura 9.39 Ajuste final acción derivada. Fuente: ExperTune Hay que señalar que una acción derivada ópma, después de una perturbación, lleva la variable a la estabilización en muy pocos ciclos. En otra forma de ajuste, para obtener una ópma banda derivada se trabaja primero con una ganancia proporcional que da lugar a una ligera oscilación (varios ciclos) ante una perturbación, con la acción integral reducida al mínimo. Se aumenta, a connuación, la acción derivada hasta eliminar el ciclo de la acción proporcional. Se aumenta de nuevo la ganancia (se estrecha la banda proporcional) hasta que los ciclos se inician, y se aumenta todavía más la banda derivada hasta eliminarlos, connuando con estos pasos hasta que el aumento de la acción derivada no mejore la eliminación de los ciclos producidos. Finalmente, se ajusta la acción integral en la forma descrita anteriormente para eliminar el oset. Un método de tanteo perfeccionado (basado en el método de ganancia límite que se explica más adelante) es el siguiente: Inicialmente se ajusta el empo de acción integral al máximo, la acción derivada a cero y la ganancia al máximo (banda proporcional al mínimo). Se lleva el punto de consigna al valor deseado y, si el proceso no oscila, se va aumentando la ganancia al doble de su valor (bajando la banda proporcional a la mitad). Si el proceso oscila, se disminuye lentamente el ajuste de la ganancia (se aumenta la banda proporcional) en pequeños incrementos hasta obtener una oscilación mantenida. A connuación, se ja la ganancia en la mitad de su úlmo valor (banda proporcional en el doble de su valor úlmo). Se aumenta la acción derivada en un pequeño incremento y se cambia el punto de consigna, observando la respuesta del proceso. La respuesta deseada es un compromiso entre el rebasamiento del punto 536 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática de consigna y la velocidad a la cual el proceso lo alcanza, y la misma se reconoce porque disminuye el número de oscilaciones con respecto al control proporcional anterior. Se disminuye lentamente el empo de la acción integral en pequeños incrementos hasta observar una oscilación y, a connuación, se dobla este empo (o se divide el número de repeciones/minuto por 2). Si los ajustes efectuados en las acciones de control, son excesivos, pueden obtenerse las oscilaciones: • Oscilación proporcional. • Oscilación integral. • Oscilación derivada. Para disnguirlas, se observan las siguientes reglas: a) La oscilación integral ene un período relavamente largo. b) La oscilación proporcional ene un período relavamente moderado. c) La oscilación derivada ene un período muy largo y la variable tarda bastante empo en estabilizarse. En la gura 9.40 pueden verse algunas de las curvas obtenidas con el método de tanteo. Figura 9.40 Curvas finales obtenidas con el método de tanteo. Fuente: ExperTume También pueden emplearse otros criterios de ajuste basados en la respuesta del lazo de control (abierto o cerrado) a las entradas en escalón, o a las propias perturbaciones del proceso. Incluyen el empo de subida (empo requerido para que la respuesta a una entrada en escalón alcance del 10% al 90% del valor nal), el empo de pico (empo que transcurre desde que la variable cruza el valor nal hasta que alcanza su primer valor máximo o pico), el empo de restablecimiento (empo requerido para que la respuesta alcance y se mantenga dentro del 10% al 90% del valor nal), la relación de amorguación o razón de amorguamiento entre picos de la variable de proceso. www.FreeLibros.me 537 Instrumentación Industrial Figura 9.41 Respuesta del lazo de control ante una entrada en escalón de la variable Método de ganancia límite Este método de lazo cerrado fue desarrollado por Ziegler y Nichols, en 1940, y permite calcular los tres términos de ajuste del controlador a parr de los datos obtenidos en una prueba rápida de caracteríscas del lazo cerrado de control. El método supone que el proceso es de primer orden y se basa en aumentar gradualmente la ganancia (o estrechar gradualmente la banda proporcional) con los ajustes de integral y derivada en su valor más bajo (integral = innito número de minutos/ repeción o cero repeciones/minuto y derivada = 0 minutos de ancipo), mientras se crean pequeños cambios en el punto de consigna, hasta que el proceso empieza a oscilar de modo connuo (gura 9.42). Figura 9.42 Oscilación mantenida (sensibilidad límite) Esta ganancia proporcional se denomina ganancia límite (o banda proporcional límite = PBu = Proporonal Band Ulmate). Se anota el período del ciclo de las oscilaciones Pu en minutos, y la úlma ganancia límite Kc (o la úlma banda proporcional PBu). Los ajustes de control que producirán, aproximadamente, una respuesta con una relación de amplitudes 0,25, se calculan como sigue: • Controlador proporcional: Ganancia = 0,5 Kc × Banda proporcional (%) = 2 PBu • Controlador proporcional + integral: Ganancia = 0,45 Kc × Banda proporcional (%) = 2,2 PBu Banda integral (min/rep) = Pu/1,2 538 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática • Controlador proporcional + integral + derivado: Ganancia = 0,6 Kc × Banda proporcional (%) = 1,7 PBu Banda integral (min/rep) = Pu/2 Banda derivada (minutos) = Pu/8 En la gura 9.43 puede verse un ejemplo del método de ganancia límite. Figura 9.43 Ejemplo del método de ganancia límite Como el método supone que el proceso es de primer orden con un empo de retardo de transporte, y no siempre es así, después de jar en el controlador los valores PID calculados, debe realizarse un tanteo para encontrar los valores ópmos de las acciones del controlador. Una variante del método de ganancia límite es el método de mínimo rebasamiento del punto de consigna. Una vez obtenida la oscilación automantenida de período Pu en minutos para una banda proporcional límite (PBu), las acciones de control son: Banda proporcional (%) = 1,25 PBu Acción integral (min/rep) = 0,6 Pu Acción derivada (min) = 0,19 Pu Método de curva de reacción En una planta industrial no siempre es posible tolerar oscilaciones connuas, de modo que se emplea el método de lazo abierto, llamado también método de Ziegler & Nichols en lazo abierto. El procedimiento general consiste en abrir el lazo cerrado de control antes de la válvula, es decir, operar directamente la válvula con el controlador en manual y crear un pequeño y rápido cambio en escalón en el proceso de entrada. La respuesta obtenida se graba en un ordenador de la planta, o bien se introduce en un registrador de gráco de banda con el mayor tamaño posible del gráco para obtener la mayor exactud. www.FreeLibros.me 539 Instrumentación Industrial Figura 9.44 Método de curva de reacción (Ziegler & Nichols en lazo abierto) En el punto de inexión de la curva obtenida se traza una tangente lo más aproximada posible y se miden los valores R y L (gura 9.44): R es la pendiente de la tangente en el punto de inexión de la curva. L es el empo de retardo, en minutos, que transcurre entre el instante del cambio en escalón de la válvula de control y el punto en que la tangente anterior cruza el valor inicial de la variable controlada. Las fórmulas a aplicar son las siguientes: 1. Control proporcional: g 'p Ru L BP(%) 100 u R u L 'p 2. Control P + I: g 0 ,9 u 'p Ru L BP(%) 110 u R u L 'p Minutos por repeticion = L 0,3 3. Control P + I + D: g 540 1, 2 u 'p Ru L www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática BP(%) 83 u R u L 'p Minutos por repeticion = Minutos de anticipo L 0,5 0 ,5 u L Figura 9.45 Ejemplo del método de curva de reacción (Ziegler & Nichols en lazo abierto) En la gura 9.45 puede verse un ejemplo del método de curva de reacción. El método de Ziegler & Nichols se caracteriza por una respuesta lenta cuando existe un retardo considerable en el poceso, es decir una constante de empo importante cuando el proceso está en lazo abierto, en cuyo caso sería necesario ajustar el controlador con altas ganancias para una mayor rapidez, lo que conduciría a una inestabilidad en el proceso. El método de Cohen-Coon, presentado el año 1953, corrige este inconveniente. Análogamente al método de Ziegler & Nichols, con el proceso estable, introduce en manual, un escalón en la variable del proceso, mediante la válvula de control. Mide parámetros de empo y la ganancia del proceso. Las fórmulas recomendadas para opmizar las predicciones del método de Cohen-Coon, con el n de obtener una mínima desviación y una razón de amorguación de ¼, son: t1 t2  ln t3 1  ln 2 W t3  t1 T t1  t0 www.FreeLibros.me 541 Instrumentación Industrial r Kp T W Ganancia del proceso B Incremento de la var iable A señal en escalón de la válvula de control siendo: t0 = empo de inicio del escalón t2 = empo de llegada a la mitad del valor nal de la variable t3 = constante de empo (llegada al 63,2% del valor nal de la variable) Figura 9.46 Método de curva de reacción de Cohen-Coon 1. Control proporcional: g 1 § r· u ¨1  ¸ K p ur © 3 ¹ BP(%) 100 u K p u r r 1 3 300 u K p u r 3 r 2. Control P + I: g r · 1 § u ¨ 0 ,9  ¸ K p ur © 12 ¹ BP(%) 100 u K p u r r 0 ,9  12 1200 u K p u r 10 ,8  r § 30  3r · Minutos / repetición T u ¨ ¸ © 9  20r ¹ 542 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática 3. Control P + I + D: g 1 §4 r· u¨  ¸ K p ur © 3 4 ¹ BP(%) 100 u K p u r 4 r  3 4 1200 u K p u r 16  3r § 32  6r · Minutos / repetición T u ¨ ¸ © 13  8r ¹ Minutos de anticipo T u 4 11  2r Hay que señalar que los procedimientos de ganancia límite y de curva de reacción fueron deducidos, empíricamente, después de analizar muchos pos de procesos industriales y ambos se basan en la respuesta del proceso ante una perturbación. Como esta perturbación es provocada, se corre el riesgo de abandonar las condiciones normales de trabajo del lazo de control. Por otro lado, es evidente que las caracteríscas del proceso no permanecen constantes en todo momento, por lo cual puede ocurrir que los valores de las acciones, determinados en unas condiciones de carga dadas, se aparten de las bandas convenientes para otras condiciones de carga disntas. De aquí, que es preferible realizar los ensayos en las peores condiciones de carga del proceso para que, de este modo, los ajustes del controlador sean válidos en todas las condiciones de servicio. Observaciones análogas pueden aplicarse a las bandas determinadas con el método de tanteo debiendo señalar que, para anar los ajustes determinados con los otros dos métodos, es conveniente realizar un procedimiento de tanteo adicional. Métodos de ajuste automáco Los métodos descritos anteriormente precisan con frecuencia de un tanteo sobre el proceso de las acciones calculadas. Si el empo de respuesta del proceso es de varios minutos, el procedimiento de tanteo puede llevar días para encontrar valores de las acciones que estabilicen el proceso. Aunque el ajuste de los controladores lo lleva a cabo un instrumensta o bien el operador de la planta, el gran número de lazos de control es un inconveniente serio para el ajuste de los instrumentos, dado que una persona puede ser responsable de 300 a 1000 lazos de control. En estos casos, es recomendable elegir un instrumento controlador que disponga de un algoritmo de autoajuste de las acciones de control que le permita sintonizar una amplia gama de procesos industriales (gura 9.47). En 1984, Karl Johan Astrom y Tore Hagglund del Instuto de Tecnología de Lund (Suecia) idearon el método del relé basado en sustuir temporalmente el controlador por un relé (controlador todonada), aplicar un escalón al proceso y mantenerlo hasta que la oscilación resultante haga que la variable cruce el punto de consigna. En este momento, el relé aplica un escalón negavo hasta que la variable vuelve a cruzar el punto de consigna en sendo opuesto. Aplica, de nuevo, otro escalón posivo y así sucesivamente. De este modo, se obene una oscilación connua en la que se determinan el empo de una oscilación (periodo límite Tu) y la amplitud relava de dos oscilaciones (a/b), que mulplicada por 4/ da la ganancia límite (Pu). www.FreeLibros.me 543 Instrumentación Industrial Figura 9.47 Métodos de ajuste automático Los controladores comerciales disponen de velocidades de respuesta seleccionables (lenta, media y rápida) y el controlador selecciona, automácamente, las reglas del autoajuste. Muchos controladores comerciales autoajustables esmulan el proceso con un ciclo limitado de oscilaciones para no perturbarlo excesivamente, y otros se limitan a trabajar con una sola oscilación. Existen varias formas de realizar el autoajuste: a) La aplicación de una señal de prueba al proceso, y el análisis de su respuesta con la obtención de un modelo matemáco y el diseño analíco del controlador, o bien el uso de las formas del método de ganancia límite de Ziegler y Nichols. En el primer caso, tal como el método de Nishikawa, Sannomiya, Ohta y Tanaka (1984), el operador envía una señal de prueba y el sistema obene un modelo que minimiza la señal de error: f ³ e(t ) u e ( E t )2 u dt 0 donde  está relacionado con la razón de amorguamiento. Una vez esmadas las caracteríscas del modelo, lo que precisa un cierto empo (tanto mayor cuanto más oscilatoria sea la respuesta), el ordenador calcula los parámetros PID que minimizan el error. Los métodos de Chindambara (1970) y de Kraus y Myron (1984) están basados en el método de ganancia límite. Analizan la señal de error obtenida ante cambios en el punto de consigna o en la carga del proceso y son fácilmente programables en el ordenador del proceso. b) El análisis connuo u ocasional (ante una perturbación o una modicación del punto de consigna) del proceso sin aplicar señales de prueba, sin perturbar, pues, el proceso, pero con el inconveniente de no detectar los cambios lentos del mismo. Se trata de controladores adaptavos. El ordenador puede ulizarse para ajustar las acciones de control con técnicas "o-line", que trabajan con modelos dinámicos del proceso, y con técnicas "on-line", que idencan la dinámica del proceso con la planta en operación. El ordenador realiza los cálculos, verica lo que ha hecho el operador y realiza los ajustes en el controlador. 544 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática A señalar que, en los controladores analógicos neumácos o electrónicos, el ajuste de los valores de las acciones se realiza en diales de pequeño diámetro con graduaciones muy separadas, con lo cual la exactud del ajuste no supera el ± 15% del valor seleccionado. Por contra, los controladores digitales permiten ajustes exactos y repevos, lo que es, indudablemente, una ventaja si cualquier aparato es sustuido por razones de mantenimiento. Sin embargo, los algoritmos de control de los fabricantes, si bien disponen de las tres acciones PID, enen comportamientos diferentes dependiendo de las funciones incorporadas. En ocasiones, la sustución de controladores anguos por otros nuevos, en los que se jaron los mismos valores ajustados de las acciones de control, comportó la inestabilidad de los lazos, debido a que los algoritmos de los nuevos diferían de los anguos. Figura 9.48 Autoajuste de un controlador PID con el ordenador. Fuente: Matlab En el caso del control distribuido o integrado, el fabricante ene disponibles varios algoritmos de control que complementan la clásica regulación proporcional + integral + derivava, y que permiten también el autoajuste de las unidades de control, con la tendencia actual a ulizar sistemas expertos para el ajuste de los controladores en los procesos complejos y crícos. El sistema experto conene, por un lado, los sistemas de tanteo (prueba y error) para el ensayo de los ajustes de las acciones de control y la comprobación de sus efectos en el comportamiento del lazo y, por el otro, el desarrollo y el mantenimiento de alguna propiedad del proceso que permita la críca y el cambio de los ajustes realizados con el método de tanteo. 9.10 Otros tipos de control 9.10.1 Generalidades Se han visto ahora sistemas de regulación basados en la realimentación connua de la señal de error del proceso a través del controlador, consiguiéndose gracias a las caracteríscas de estabilidad del www.FreeLibros.me 545 Instrumentación Industrial lazo cerrado de control la reducción gradual del error hasta que éste se anula apreciablemente dentro de los límites de exactud de los instrumentos (o se estabiliza si sólo existe acción proporcional y hay oset). Una gran ventaja del sistema de realimentación es que no es necesario un conocimiento completo de las caracteríscas del proceso, ya que el control se inicia al presentarse una señal de error y el controlador realiza la corrección de forma externa al proceso. Sin embargo, una gran desventaja que presenta el control de realimentación es, precisamente, la necesidad de que exista una señal de error para que el controlador actúe iniciando la corrección, es decir, que cuanto más retardo posea un proceso tanto más dicil será controlarlo con el sistema clásico de realirnentación, ya que con tanto mayor retardo actuará el instrumento y, en el intervalo de empo "muerto", las caracteríscas del proceso pueden haber variado. De aquí que se ha generalizado la aplicación de otras técnicas de control que son variantes o completan las P, PI o PID estudiadas o bien constuyen otro enfoque completamente disnto del clásico. 9.10.2 Control en cascada Una de las técnicas para mejorar la estabilidad de un circuito complejo es el empleo del control en cascada. Se uliza cuando la variable controlada no puede mantenerse dentro del punto de consigna, por ópmos que sean los ajustes del controlador, debido a las perturbaciones que se producen en alguna condición del proceso. Una aplicación pica se encuentra en el calentamiento de un horno que uliza fuel-oil como combusble, cuyas caracteríscas pueden cambiar por variación de la presión, de la temperatura o de la viscosidad (gura 9.49). Estos cambios provocan variaciones de caudal, con lo que en el horno se quema una candad de combusble disnta para una misma posición de la válvula de control, apareciendo perturbaciones en el valor de la temperatura, diciles de compensar por el retardo existente entre las calorías aportadas por la combusón del fuel-oil en el horno (con capacidad, resistencia y empo de transporte propios) y la captación de la nueva temperatura en el horno. Figura 9.49 Control de realimentación de temperatura de un horno Las variaciones de temperatura llegarán al controlador y éste reajustará la posición de la válvula de acuerdo con las acciones de que disponga. Será una casualidad que las correcciones del controlador eliminen totalmente las perturbaciones en las caracteríscas del combusble (por ejemplo, la pre546 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática sión), ya que esas perturbaciones son totalmente al azar y hay un retardo entre las mismas y el envío de la señal de corrección del controlador a la válvula. Por lo tanto, las connuas perturbaciones en la presión, no sólo darán lugar a una corrección connua e innecesaria en la válvula, sino que perjudicarán el logro de una buena regulación pudiendo, incluso, impedir totalmente el control del proceso. Nótese que el control de temperatura se realiza mediante la aportación del calor cedido por el fuel que pasa a través de la válvula, es decir, la temperatura es regulada más bien por el caudal de fuel (si la calidad del fuel es constante) que por la posición del vástago de la válvula. Nótese que el caudal no está controlado y que es de interés secundario (variable secundaria), pero es evidente que sus uctuaciones afectan a la variable temperatura, la que necesariamente es de interés principal (variable primaria) en el control del proceso. Desde el punto de vista de rapidez sería muy conveniente el ajuste rápido de posición de la válvula tan pronto como se presenta una perturbación en la presión del fuel, mientras que las variaciones de temperatura más lentas, que pueden producirse por otras causas, se irán corrigiendo para mantener la temperatura en el punto de consigna. Figura 9.50 Control en cascada de la temperatura de un horno Si la señal de salida del controlador de temperatura (primario) actúa como punto de consigna de un instrumento que controle el caudal y, cuya señal de salida ajuste la posición de la válvula, este segundo controlador (secundario) permirá corregir rápidamente las variaciones de caudal provocadas por perturbaciones en la presión de fuel, manteniendo en el sistema, en todo momento, la capacidad para controlar la temperatura con el instrumento primario. Estos dos instrumentos conectados en serie actúan manteniendo la temperatura constante, el controlador de temperatura manda y el de caudal obedece. Esta disposición se denomina control en cascada. Para que el control en cascada sea ecaz es necesario escoger, adecuadamente, la variable secundaria, teniendo en cuenta las perturbaciones que pueden presentarse y las velocidades de respuesta de los disntos componentes del proceso. Para seleccionarla pueden seguirse los siguientes pasos: 1. Dibujar el diagrama de bloques del posible sistema en cascada. www.FreeLibros.me 547 Instrumentación Industrial 2. El lazo secundario debe incluir la perturbación posible más importante. 3. El lazo secundario debe ser de respuesta rápida y, para ello, debe incluir los retardos mínimos del sistema de control. Como guía, la relación de constantes de empo entre el lazo principal y el lazo secundario debe ser como mínimo de 3, e idealmente de 5 a 10. Figura 9.51 Control de temperatura de un líquido en un tanque encamisado. Fuente: Loop-ProTrainer 4. Los puntos de consigna de la variable secundaria deben estar relacionados directamente con los de la variable primaria y, a ser posible, su relación debe estar representada por una recta en preferencia a una línea curva. De este modo se simplicará el ajuste del controlador primario. 5. El lazo secundario debe contener el mayor número posible de perturbaciones mientras sea sucientemente rápido. 6. La variable secundaria seleccionada debe proporcionar una estabilidad al control secundario con la ganancia más alta que sea posible (BP más baja). Como ejemplo puede verse en la gura 9.52 la aplicación del control en cascada al control de temperatura de un líquido en un tanque encamisado. De esta gura se deriva la tabla 9.3, para seleccionar la variable secundaria. Es lógico seleccionar como variable secundaria la temperatura de la camisa. En la gura 9.52 puede verse un ejemplo de simulación de control en cascada. En la gura 9.53 pueden verse algunos ejemplos de control en cascada. 548 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Tabla 9.3 Selección de la variable secundaria en un control en cascada Figura 9.52 Simulación de un control en cascada. Fuente: ExperTune Figura 9.53 Ejemplos de control en cascada www.FreeLibros.me 549 Instrumentación Industrial 9.10.3 Programadores Se ulizan, generalmente, en los varios procesos industriales que siguen una relación determinada de una variable con el empo y, que por lo tanto, requieren un control automáco para seguir y reproducir un programa jo. Estos instrumentos se denominan programadores controladores y realizan tres funciones básicas: 1. Control automáco de la variable. 2. Temporización (relés y contactos auxiliares y temporizadores para funciones adicionales). 3. Variación del punto de consigna del controlador (función de programación). El programador se compone del generador del punto de consigna, que es el componente básico del sistema que determina la temporización y ja la marcha de la variable a lo largo del empo, y del controlador neumáco, electrónico o digital con regulación todo/nada, proporcional, PI o PID, dotado de indicación o registro de la variable. Figura 9.54 Programadores (levas y rectangulares) Existen tres pos de programadores: En el programador de levas (gura 9.54a), el punto de consigna viene reposicionado automácamente por una leva (accionada por un motor síncrono) cortada de acuerdo con un programa de empo predeterminado. Detrás de la leva (que suele ser de plásco transparente de modo que puede verse el gráco a su través) una pluma conectada al sistema de medida del instrumento registra la variable medida. Los valores del proceso se marcan en la leva y siempre que se emplee la misma leva se obtendrá y se seguirá, automácamente, el mismo programa. Por otro lado, estos programadores no son demasiado exibles. El contorno de la leva determina el programa y la más ligera desviación que requiere el proceso precisa, o bien, de una nueva leva, o bien, del recortamiento de la actual. 550 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Los programadores rectangulares (gura 9.54b) son de gráco rectangular y están equipados con motores síncronos que mueven el índice hacia arriba o hacia abajo y con varios interruptores que arrancan, controlan o terminan diferentes partes del programa. Existen temporizadores separados que controlan la duración de los empos de mantenimiento o cambio de la variable y controladores de velocidad que permiten ajustar las velocidades de subida o de bajada de la variable. Son más versáles ya que permiten cambiar, fácilmente, la duración de los períodos de mantenimiento (curvas BC - DE) ajustando sólo los temporizadores y variar la pendiente de la variable (curvas CD - EFG) ajustando el punto de consigna de los controladores de velocidad. Los programadores neumácos de levas y rectangulares, práccamente, han dejado de ulizarse en favor de los programadores digitales capaces de guardar en memoria multud de programas, sin necesidad de ulizar levas de plásco ni motores síncronos ni grácos de papel. Los programadores digitales permiten la programación en rampa de forma fácil y repeva, totalmente congurable por teclado. El ordenador permite guardar un determinado número de programas (por ejemplo 20) que pueden llamarse cuando se desee con una salida por relé o analógica (4-20 mA c.c.) o digital, pudiendo visualizarse en el monitor el programa seleccionado y los resultados obtenidos en el proceso. El sistema es, pues, muy versál e ideal en la programación de temperatura en procesos donde pueden fabricarse diversos productos en disntas condiciones de servicio, tal como en los reactores. Figura 9.55 Programadores digitales. Fuente: Honeywell y Libratherm 9.10.4 Control de relación El control de relación es un sistema de control en el que una variable de proceso es controlada con relación a otra variable. Mientras que el control en cascada es sólo un método que mejora la regulación de una variable, el control de relación sasface una necesidad especíca, el control de la relación entre dos candades. En la gura 9.56 puede verse el relé de relación que se comporta como un controlador cuyo punto de consigna es la relación entre dos señales, por ejemplo, dos caudales, con lo cual controla la relación entre los mismos. Hay que señalar que el ajuste del relé de relación es función de los campos de medida relavos de los transmisores. Si, por ejemplo, el transmisor del caudal variable (sin controlar) ene un campo www.FreeLibros.me 551 Instrumentación Industrial de medida 1,5 veces mayor que el del transmisor del caudal controlado y se desea que el caudal controlado esté siempre en la proporción de 1:2 con relación al caudal variable, deberemos ajustar el dial del relé de relación en la posición: 1 1,5 u 2 1 0, 75 Figura 9.56 Control de relación Por otro lado, los campos de medida de los transmisores deben estar expresados en las mismas unidades, y es necesario considerar sus campos de control que inuirán inevitablemente en la exactud de la relación entre las dos variables. En efecto, si los transmisores son cuadrácos con la rangeabilidad 4:1 y hay que mantener una razón de 0,75, el controlador perderá su exactud cuando el caudal variable (primario) baje por debajo del 0,25% de su campo de medida, lo que equivaldrá a que se pierda también la exactud si el caudal controlado (secundario) es inferior al 33% de su campo de medida, ya que el instrumento ende a mantener su punto de consigna en: 0 , 75 caudal primario caudal secundario El 25% de la señal salida del transmisor primario es igual al 25/0,75 (33,3%) de la señal de salida del transmisor secundario = 33,3% secundario. Una aplicación pica del controlador de relación se encuentra en la relación caudal aire/caudal fuel en la combusón de una caldera de vapor. 9.10.5 Control anticipativo El control de realimentación (feedback control) es la técnica más común empleada en el control de procesos. En este po de control la señal de salida (variable controlada) es comparada con un valor deseado (punto de consigna) y la señal de error actúa sobre el controlador. 552 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática En sistemas que poseen empos de retardo importantes con desviaciones de magnitud y duración disntas, la señal de error es detectada mucho empo después que se ha producido el cambio de carga, por lo cual, la corrección correspondiente es retardada y ocurre, a veces, que actúa cuando ya no es necesaria porque se ha eliminado el cambio de carga que dio lugar a la corrección. Este problema puede resolverse en algunas aplicaciones introduciendo el control en cascada ya estudiado. Sin embargo, no deja de tener el inconveniente de necesitar que se produzca una desviación antes de actuar. Figura 9.57 Control de realimentación y anticipativo estático (static feedforward) El control ancipavo (feedforward) se caracteriza por ulizar un microprocesador (que actúa como un controlador) que parte de la medida de una o más variables de entrada, que inuyen en el valor de la variable que interesa estabilizar, calcula la señal de corrección mediante un modelo del proceso, y acciona la válvula de control sin ulizar el clásico lazo de retroalimentación. Es decir, el accionamiento de la válvula ene lugar en lazo abierto. www.FreeLibros.me 553 Instrumentación Industrial La ecacia del controlador depende de la exactud que se consiga en la medida de la variable o variables de entrada y de la exactud alcanzada en el modelo calculado del proceso. Por otra parte, hay que señalar que es costoso y, a veces, imposible determinar y duplicar el modelo exacto del proceso. Por lo tanto, siendo realmente un control en lazo abierto, su aplicación aislada dará lugar a un oset variable y signicavo, es decir, la variable de salida (en general es la temperatura) se apartará signicavamente de la deseada. En resumen, puede armarse que el control de realimentación puede controlar bien en régimen permanente, pero no lo hace sasfactoriamente en condiciones dinámicas de funcionamiento del proceso. En cambio, el control ancipavo es capaz de seguir rápidamente los cambios dinámicos, pero puede presentar un oset considerable en la variable de salida. Afortunadamente, las dos técnicas pueden combinarse para obtener un control dinámico sin oset, tal como puede verse en la gura 9.57. En esta gura, el controlador ancipavo es de acción derivada. De este modo, si el caudal es jo, la señal procedente del controlador de temperatura pasa sin cambios hacia la válvula. En cambio, si se presentan variaciones en el caudal, la señal derivada correspondiente se suma o se resta, según el sendo de la variación, a la de temperatura. De este modo, los cambios de carga en el caudal del producto son detectados y corregidos inmediatamente, y compensan los cambios ancipados que, por esta causa, pudieran producirse en la temperatura. Esta disposición recibe el nombre de "control ancipavo estáco" y se emplea cuando el proceso dé cambios en las perturbaciones y en la variable manipulada. El control combinado anterior es relavamente sencillo, no ene en cuenta las perturbaciones posibles en el vapor ni las variaciones en la temperatura del producto de entrada, ni la velocidad del producto a través del intercambiador. En la gura 9.58 puede verse otro po de control ancipavo más perfecto, que recibe el nombre de "control ancipavo dinámico" dotado de un relé de adelanto-retardo (el lazo de control se ajusta más a las caracteríscas dinámicas del proceso) combinado con el clásico control de realimentación. Figura 9.58 Control anticipativo dinámico 554 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática El control ancipavo es úl en los siguientes procesos: a) Procesos con empos muertos y retardos considerables, diciles o casi imposibles de controlar con el clásico control de realimentación (caso más frecuente de aplicación del control ancipavo). b) Procesos en los que la variable a controlar no puede medirse con exactud o de modo connuo. c) Procesos en los que la variable a controlar no es ja y viene determinada por otra variable o variables que deben ser máximas o mínimas. d) Procesos exotérmicos donde interese obtener el máximo rendimiento controlando la temperatura a un valor próximo a la temperatura de disparo de la reacción exotérmica. Figura 9.59 Simulación de un control anticipativo. Fuente: ExperTune 9.10.6 Control de gama partida Es una forma de control en el que una variable manipulada ene preferencia con relación a otra u otras del proceso. En la gura 9.60 puede verse este po de control aplicado a dos intercambiadores de calor en serie. La instalación se uliza para calentar un producto cuyo caudal es muy variable; cuando es bajo basta un solo intercambiador para calentarlo y cuando la fabricación es la máxima son necesarios los dos. Suponemos que, desde el punto de vista de seguridad, las válvulas deben cerrar en caso de fallo de aire, por lo cual el controlador de temperatura debe ser de acción inversa (al aumentar la temperatura baja la señal de salida). Si el caudal de producto es bajo, actuará la válvula de vapor V-1, porque la señal de salida estará comprendida entre el 50% y el 100% (9-15 psi o 0,2-1 bar). A medida que aumenta el caudal, el controlador de temperatura baja la señal gradualmente hasta que, cuando la señal baja de 50% (9 psi o 0,6 bar), la válvula V-1 permanece totalmente abierta con el primer intercambiador trabajando al máximo, y la válvula de control V-2 empieza a abrir, iniciando el funcionamiento del segundo intercambiador. A un caudal máximo determinado, las dos válvulas de control están abiertas y los dos intercambiadores trabajan conjuntamente. La parción de la señal se logra usualmente mediante posicionadores acoplados a las válvulas de control que convierten el campo de la señal de entrada electrónica (4-20 mA c.c.) a 0,2 1 bar (3-15 psi), o bien mediante converdores I/P (intensidad a presión). www.FreeLibros.me 555 Instrumentación Industrial Figura 9.60 Control de gama partida Otro po de control de gama parda es el control dúplex proporcional en empo que se aplica a cámaras térmicas que se controlan a temperaturas inferior y superior a la temperatura ambiente, mediante dos válvulas de solenoide accionadas por relés (gura 9.61). El relé nº 1 puede actuar con impulsos en un refrigerador y el relé nº 2 lo hace sobre una resistencia de calefacción. Figura 9.61 Control de gama partida dúplex 9.10.7 Control selectivo Este po de control selecvo (override control) se emplea, básicamente, para limitar la variable de proceso en un valor alto o bajo, con el objeto de evitar daños en el proceso o en el producto. Algunas aplicaciones picas residen en la protección de presión de un compresor con regulación del caudal de descarga, la ulización de varios pos de combusbles en una caldera de vapor, el bombeo en oleoductos (gura 9.62), etc. En esta úlma aplicación hay dos controladores de presión de la bomba, uno en la aspiración y el otro en la impulsión y una de las dos señales de salida es seleccionada por un relé selector en comunicación con la válvula de control. 556 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática El control se efectúa en condiciones de funcionamiento normales con el controlador de impulsión y, cuando por cualquier avería baja la presión de aspiración de la bomba por debajo del límite de seguridad, debe entrar en funcionamiento el controlador de aspiración en lugar del de impulsión. Para conseguirlo, este úlmo instrumento es de acción inversa, el punto de consigna del controlador de aspiración es inferior a los valores normales de trabajo y el relé selector selecciona la mínima de las dos señales que le llegan. De este modo, el control normal se efectúa con el controlador de impulsión. La bomba es controlada por la presión de aspiración sólo cuando ésta baja demasiado de valor y llega a ser inferior a su punto de consigna. Entonces, la señal de salida del controlador de aspiración disminuye y llega a ser inferior a la señal de salida del controlador de impulsión, con lo cual el relé selector la selecciona y así la válvula pasa a ser controlada directamente por la presión de aspiración. Figura 9.62 Control selectivo En otra aplicación, en un horno calefactor con un serpenn por donde pasa el uido, interesa proteger el tubo del serpenn contra temperaturas excesivas que puedan sobrecargarlo o bien quemar el producto. La temperatura de salida del serpenn es controlada normalmente con una válvula de combusble (fuel-oil o gas natural). Por seguridad, la válvula es de sin aire cierra (aire para abrir), de modo que el controlador TC-1 ene que ser de acción inversa, es decir, a más temperatura, debe bajar su señal de salida para cerrar gradualmente la válvula según sus acciones de control. El controlador TC-2 es también de acción inversa (al aumentar la temperatura disminuirá su señal de salida) y dispone de una ganancia alta. En el caso de que capte una temperatura excesiva en el tubo del serpenn, su señal de salida será de 4 mA c.c. y es la que tomará el selector de baja. Cuando la temperatura del serpenn vuelva a la normalidad, la señal de salida del TC-2 será 20 mA c.c. y el sistema volverá al control de temperatura de TC-1. 9.10.8 Control de procesos discontinuos En la industria química, en parcular en la fabricación de polímeros, resinas, bras y elastómeros se ulizan procesos disconnuos (batch). En un reactor se introducen los productos a transformar y se someten a un programa de temperaturas determinado para cada producto resultante, repiéndose www.FreeLibros.me 557 Instrumentación Industrial la fabricación ciclo tras ciclo. Es esencial la uniformidad en la calidad del producto obtenido a través de los procesos disconnuos que se repiten, así como es conveniente la regulación precisa de las condiciones de la reacción para obtener siempre la misma calidad en el producto y evitar la pérdida, total o parcial, de una operación. Entre estas condiciones de reacción se encuentra la temperatura. Si el proceso no admite "oset", que suele ser el caso usual, es necesario que el controlador tenga como mínimo acción PI. Como entre el nal de una operación (descarga del reactor) y el principio de la siguiente (carga de los productos y cierre del reactor) pasa un cierto empo, el error que se produce entre el punto de consigna y la temperatura (que baja hasta casi la temperatura ambiente) da lugar a que se acumule la acción integral, con lo que la señal de salida es máxima y la válvula de control queda totalmente abierta, es decir el actuador de la válvula se satura. El error existente connúa siendo integrado por el controlador y la acción integral connúa creciendo (reset windup) hasta que el proceso vuelve a la normalidad, pero mientras el error sea posivo, el sistema connuará con la acción integral creciendo. Sólo cuando la variable, en descenso, cruza el punto de consigna, el error será negavo y, al cabo de un empo sucientemente largo, la señal a la válvula empezará a disminuir gracias al decrecimiento de la acción integral. Al estar la válvula de vapor completamente abierta durante un empo largo, la temperatura sobrepasará ampliamente el punto de consigna y habrá después una oscilación amorguada, lo que es evidentemente perjudicial en un proceso disconnuo (batch). Hay que señalar que la acumulación de la acción integral descrita también puede presentarse cuando falla temporalmente la señal de entrada o bien se presenta una perturbación considerable de larga duración. Una forma de ver el fenómeno de la saturación integral es considerar que, al estar la válvula de control totalmente abierta, da como resultado el desplazamiento de la banda proporcional con su límite inferior coincidiendo con el punto de consigna (si la variable estuviera por un empo por encima del punto de consigna ocurriría a la inversa y el límite superior de la banda proporcional bajaría hasta el punto de consigna). En la gura 9.63 puede verse la traslación de la banda proporcional. Figura 9.63 Control de procesos discontinuos (desplazamiento banda proporcional) Este corrimiento de la banda proporcional da lugar a elevadas oscilaciones de la temperatura al inicio de la operación, ya que la válvula de control empieza a cerrar sólo cuando la variable cruza el 558 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática punto de consigna porque entonces, y sólo entonces, el error entre la variable y el punto de consigna cambia de signo y la acción integral inicia ya la corrección. En los instrumentos neumácos, la protección contra este fenómeno indeseable de la acción integral se asegura con un disposivo que vacía de aire el fuelle de la acción integral cuando existe la posibilidad de saturación, por ejemplo, si la señal neumáca ya pasa de 1,1 bar (16 psi). En los instrumentos electrónicos, una solución es descargar el condensador de la acción integral cuando la señal de salida pasa ampliamente de los 20 A c.c. En el control digital pueden ulizarse los siguientes métodos. 1. Cálculo al revés y seguimiento. Cuando la salida está saturada, el ordenador recalcula el término integral en base a la diferencia entre la salida del controlador y la de un modelo del actuador, con lo que rompe la cadena del crecimiento de la acción integral al bypasar el bloque del módulo integrador. 2. Integración condicional. Se ja la acción integral en un valor constante cuando la salida del controlador está saturada (error posivo), o bien, cuando se presenta un error importante. 3. Se incorpora un modelo de saturación que carga la acción integral con valores predenidos cuando se satura la señal de salida. Su uso principal es ajustar, en la puesta en marcha, el rebasamiento de la temperatura por encima del punto de consigna cuando hay un gran cambio en el punto de consigna. Los controladores que disponen de sistemas an-saturación de la acción integral (reset windup) se llaman controladores para procesos disconnuos (batch controllers). Figura 9. 64 Reactor discontinuo. Fuente: Simtronics 9.10.9 Controladores no lineales Existen procesos connuos que presentan cambios dinámicos considerables dependiendo del punto de operación, es decir, que sus ganancias y constantes de empo son variables según cuál sea el valor de alguna o algunas variables de la planta. Son procesos altamente no lineales que hacen dicil conseguir una buena sintonización del controlador. Para converr el proceso en lineal bastará situar una válvula de control de caracterísca opuesta a la del propio proceso, que en general, para los procesos moderadamente no lineales, será de igual porcentaje. www.FreeLibros.me 559 Instrumentación Industrial Sin embargo, en un proceso que es altamente no lineal, tal como el de pH (gura 9.65), con el punto de consigna en A, la ganancia necesaria para la estabilidad en el controlador (relación incrementos de la señal de salida a la válvula de control de la variable del proceso) es baja (por ejemplo 0,05). Si por cualquier cambio de carga la variable pasa al punto B o al C, la baja ganancia del controlador hará que el pH del proceso permanezca en B o en C, y que se añada al sistema el reacvo suciente para que el pH vaya pasando alternavamente de B a C, dibujándose en el registrador una zona rayada entre B y C. Figura 9.65 Controladores no lineales Para controlar correctamente el proceso será necesario que el controlador disponga de autoajuste de las acciones para que pueda cambiar su ganancia de acuerdo con la zona donde esté el pH, lo que representará un trabajo connuo de las runas de idencación del proceso y de adaptación de los coecientes del controlador. La solución es el llamado control planicado, en el que conocida la no linealidad del proceso, es decir, las variables correlacionadas con la dinámica del mismo se adaptan los parámetros del controlador en función del punto de operación. En el control por ganancia inversa, la variable a ajustar es la ganancia. Se uliza un controlador con caracteríscas opuestas a las del proceso, en el que puedan seleccionarse la anchura de la zona muerta y la pendiente, de tal modo que la ganancia equivalente es: Ganancia equivalente = 1 ( ganancia dial ) u ( pendiente) Si la pendiente es 1, el controlador pasa a ser lineal. En la gura 9.66 puede verse la respuesta simulada de un lazo de control de pH sin control planicado, es decir, sin compensación no lineal, ante una disminución de la carga de ácido en el tanque de neutralización. El punto de consigna es 7, el empo de residencia es de 20 minutos y el agitador del tanque funciona bien, realizando una buena mezcla de los productos. Se observa que la recuperación del pH por parte del controlador PI es muy lenta y viene seguida por un rebasamiento prolongado, provocando un consumo exagerado del reacvo. La ganancia es de sólo 0,16, ya que un mayor valor volvería el proceso inestable. Aplicando un caracterizador del proceso (inverso de la variación del pH), la recuperación ante la misma disminución de carga de ácido es más rápida, el amorguamiento más uniforme y la forma de la señal de salida corresponde ahora a un lazo de control de caracteríscas lineales. El control planicado ha permido mejorar el comportamiento del lazo de control, aumentando la ganancia del controlador a un valor de 7. 560 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Figura 9.66 Control planificado en un tanque de aguas negras con control de pH. Fuente: ControlSoft y CyboSoft 9.10.10 Instrumentos auxiliares En el control de procesos es necesario, con frecuencia, transformar o relacionar entre sí las variables medidas para obtener todas las funciones necesarias del sistema de control. Estas relaciones o transformaciones se llevan a cabo en instrumentos llamados "instrumentos auxiliares", instalados generalmente detrás del panel de control o en un panel aparte y disponibles en el mercado, tanto en instrumentos neumácos como en electrónicos. Estas funciones auxiliares son realizadas de forma normal en los controladores digitales, tanto universales como formando parte del control distribuido. Los relés auxiliares enen una gran importancia en el control industrial por la gran diversidad de funciones que pueden realizar. Figuran a connuación este po de instrumentos, debiendo señalar que en las operaciones realizadas las señales neumácas y electrónicas enen un "cero vivo" (0,2 bar o 3 psi en neumáca y 4 mA c.c. en electrónica) por lo cual, a pesar de que en esta descripción se expongan fórmulas resumidas, es necesario restarles a las señales el valor 0,2 bar (3 psi), o bien 4 mA c.c. y expresarlas como porcentajes del campo de la señal de 1 - 0,2 = 0,8 bar (15 - 3 = 12 psi) en neumáca, y de 20 - 4 = 16 mA c.c. en electrónica. Es decir, una señal neumáca P apta para el instrumento auxiliar sería: P 3 12 Y una señal electrónica I pasaría a ser: I 4 16 Extractor de raíz cuadrada ulizado en la linealización de la señal de caudal: Po P1 Io I1 www.FreeLibros.me 561 Instrumentación Industrial Relés sumadores provistos de un factor ajustable K: P0 = P1 + P2 -P3 ± K I0 = I1 +I2 - I3 ± K Bias o suma de una candad constante a la señal: P0 = P1 ± K I0 = I1 ± K Promedio: P0 P1  P2 2 I0 I1  I 2 2 Relés de relación que se emplean en el control de relación de dos variables ya estudiado y que llevan a cabo la siguiente operación (siendo c la constante de la relación): P0 = cP1 I0 = cI1 Relés mulplicadores o divisores que derivan de los relés de relación sustuyendo la constante por otra señal. La operación general efectuada es: P0 P1 u P3 P2 I0 I1 u I 3 I2 Ulizando, pues, esta ecuación para dos señales puede obtenerse una mulplicación o una división. P0 = P1 × P3 P0 = P1 / P2 I0 = I1 / I2 O bien, igualando las dos señales P1 = P3 y haciendo P2 = 1, resulta: P0 = P12 I0 = I12 que es el cuadrado de la señal de entrada. Relé inversor, empleado generalmente en instrumentos electrónicos y que realiza la operación: I0 = 24 - I1 siendo I1 la señal de entrada e I0 la señal inverda. 562 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Por ejemplo, si I1 = 4 mA c.c., I0 = 20 mA c.c.; si I1 = 12 mA c.c., I0 = 12 mA c.c. Aislador de señal, ulizado en instrumentos electrónicos y que convierte una señal a otra en la relación 1:1, pero quedando aislados los circuitos electrónicos de ambas señales de entrada y de salida. Otros instrumentos auxiliares existentes que pueden emplearse en operaciones muy diversas son los siguientes: • Converdor mV a intensidad (mV/I), que permite la conversión de la señal procedente de un termopar. • Converdor resistencia a intensidad (R/I), que permite la conversión de la señal procedente de una sonda de resistencia o bien de la variación de resistencia de un reóstato nal de un controlador eléctrico a señal electrónica. Figura 9.67 Instrumentos auxiliares • Converdor I/P, que pasa de señal electrónica a señal neumáca. • Converdor P/I, que pasa de señal neumáca a señal electrónica. • Converdor mV/P, que realmente engloba dos instrumentos, el mV/I y el I/P y pasa, pues, de señal en milivolos a señal neumáca. • Converdor R/P, que análogamente al anterior pasa de señal de resistencia a señal neumáca gracias a dos aparatos, el R/I y el l/P. • Relés de alarma, ajustados a un valor prejado de la variable que cierran uno o dos contactos. Pueden ser neumácos efectuando el disparo entre 3 a 15 psi (0,2 a 1 kg/cm2), electrónicos, actuando entre 4 y 20 mA c.c., y digitales. • Integradores, empleados generalmente en la totalización de caudal y que pueden ser neumácos, electrónicos o digitales. 9.11 Seguridad intrínseca y funcional 9.11.1 Introducción Existen numerosas industrias con atmósferas peligrosas que conenen gases o vapores inamables y que presentan un riesgo de explosión. Entre las mismas se encuentran químicas, petroquímicas, alimencia, farmacéuca, minería, pláscos y servicios generales. www.FreeLibros.me 563 Instrumentación Industrial Los instrumentos eléctricos y electrónicos instalados en estas atmósferas están obligados a ulizar técnicas especiales de protección que incluyen el aislamiento de la atmósfera explosiva mediante encapsulación “m”, la ulización de material andeagrante "d" (capaz de connar una explosión en su interior), la presurización "p" (con purga de aire, impidiendo que la atmósfera pueda entrar dentro del instrumento y/o el empleo de instrumentos neumácos), el aislante pulverulento "q" en el que se sumerge el material eléctrico bajo tensión, la inmersión en aceite "o" (encapsulándolos para aislarlos de la atmósfera), la seguridad aumentada "o" (adopta medidas para impedir la existencia de cualquier po de arco o chispa) y la seguridad intrínseca "i" (admite la existencia de descargas y uliza un circuito incapaz de producir chispas eléctricas que tengan la suciente energía para la ignición de la mezcla gas-aire). La seguridad intrínseca viene denida por la norma ISA-RP12.06.01-2003 (Part 1: Intrinsic Safety) como el equipo y cableado que es incapaz de liberar suciente energía eléctrica o térmica en condiciones normales o anormales, que cause la ignición de una mezcla atmosférica especíca peligrosa, en su concentración de más fácil ignición. Es el sistema preferido por el ingeniero de instrumentos, ya que presenta las siguientes ventajas con relación al material andeagrante: a) Es preferible evitar una explosión que contenerla. b) Los avances en los semiconductores permiten realizar operaciones eléctricas complejas en áreas peligrosas a muy baja potencia, del orden de 1 wao. c) El material andeagrante sólo lo es si está bien mantenido. d) El material andeagrante es pesado, macizo y caro de instalar. e) El material andeagrante no puede sacarse de su caja a menos que se ponga fuera de servicio, mientras que el material con seguridad intrínseca, permite la sustución de elementos estándar y la calibración de los aparatos sin tomar precauciones especiales. La ulización de material andeagrante y el uso de las restantes técnicas constuye, usualmente, una solución de compromiso que no es siempre completamente sasfactoria. 9.11.2 Nivel de energía de seguridad y mecanismos de la ignición La experiencia demuestra que para producir la explosión de una mezcla gaseosa es necesario aportar un nivel críco de energía, es decir, la explosión sólo se produce si se inyecta suciente energía a la mezcla como para producir la ignición de un mínimo volumen críco del material. El diámetro de una esfera con este volumen recibe el nombre de distancia de exnción y, si la llama incipiente que pueda formarse se manene dentro de esta esfera, esta llama naciente no se propaga. A los niveles de tensión con que trabajan la mayor parte de los instrumentos, la separación entre los electrodos que producen la chispa eléctrica está comprendida dentro de la distancia de exnción. El proceso de la ignición de la mezcla depende de la forma en que se libera la chispa y del po de material del electrodo. En cualquier caso, el proceso es complejo y es dicil reproducir exactamente las condiciones de ignición, incluso en el laboratorio. Pueden exisr varias clases de ignición: a) Cierre de un contacto en un circuito capacivo Cuando el contacto cierra el circuito, descarga el condensador, siendo probable que la corriente vaporice una parcula del material cuando los contactos se tocan por primera vez. Este 564 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática vapor proporciona un paso para la formación de un arco que se manene entre los contactos, al estar éstos muy próximos entre sí. La ignición se produce, pues, con el valor máximo de la distancia de exnción. b) Apertura de un contacto en un circuito inducvo Al abrirse el contacto se interrumpe la corriente del circuito inducvo y la energía almacenada en la bobina intenta mantener la circulación de corriente; este fenómeno da lugar a un aumento de tensión entre los contactos separados hasta valores muy altos, del orden de varias veces la tensión de alimentación. Hay que señalar que, en los circuitos de alta inductancia, la tensión entre contactos es muy alta, favoreciendo el mantenimiento del arco incluso a distancias mayores que la de exnción; en este sendo es más perjudicial un contacto de apertura rápida que otro de movimiento lento. En circuitos de baja inductancia la tensión entre contactos es sensiblemente igual a la tensión de alimentación, con lo cual un contacto de movimiento lento permite, por más empo, la persistencia del arco y produce la ignición a niveles de corriente más bajos que el contacto de apertura rápida. c) Apertura o cierre de un contacto en un circuito resisvo El arco se inicia por vaporización del material, sea al tocarse los contactos, sea cuando se separan. La distancia de exnción es grande. El efecto es poco importante comparado con la apertura de un contacto en un circuito inducvo. d) Ignición con supercie o hilos calientes Es obvio que los instrumentos que trabajan en áreas peligrosas no deben tener sus supercies excesivamente calientes. La Comisión Electrotécnica Internacional (I.E.C.) normalizó seis temperaturas superciales máximas; la más común es de 45 °C. Existe posibilidad de ignición en un pequeño hilo calentado, por una corriente elevada. Sin embargo, exceptuando los hilos muy nos, la corriente requerida para provocar la ignición es mayor que la necesaria en la apertura de circuitos resisvos; además, la ignición con hilos de cobre sólo es posible si el hilo funde, o bien si está bobinado; no es posible la ignición en un hilo de cobre recto que no funda. Incluso, cuando el hilo funde, la corriente para la ignición es más alta que la corriente de ignición necesaria en la apertura de un contacto en un circuito resisvo Figura9.68 Efecto de la concentración sobre la energía de ignición En estos procesos de ignición que se han descrito, juegan un papel importante la distribución, la forma y el material de los electrodos y, además, las caracteríscas del sistema de encendido del arco. www.FreeLibros.me 565 Instrumentación Industrial La energía requerida para la ignición depende de la concentración de la mezcla combusble y existe una concentración para la cual es mínima la energía de ignición. En la gura 9.68 puede verse la inuencia de la concentración de la mezcla sobre la energía críca de ignición en dos pos de mezclas: propano-aire e hidrógeno-aire. En la gura 9.69 pueden verse las curvas tensión-capacidad, intensidad-inductancia y tensión-corriente en circuitos capacivo, inducvo y resisvo respecvamente, determinadas empleando los instrumentos de ensayo recomendados en la publicación 79-3 de la Comisión Electrotécnica Internacional. Las curvas presentadas representan valores de corriente o de tensión que pueden provocar la ignición de la mezcla con la probabilidad de una vez en mil veces. Además, estas curvas se determinan en condiciones de laboratorio, ulizando mezclas de más fácil ignición y con contactos eléctricos dispuestos y mantenidos para favorecer la ignición. Incluso la seguridad viene aumentada ulizando factores, de los cuales el más común es 1,5. Así pues, la seguridad en el término seguridad intrínseca es inherente a los datos básicos de ignición. Figura 9.69 Energía mínima de ignición (MIE) en circuitos capacitivo, inductivo y resistivo (norma EN 50020) La energía mínima de ignición (MIE = Minimum Ignion Energy) es, esencialmente, independiente de la naturaleza de los electrodos. A valores inferiores a la energía mínima de ignición (MIE) no puede presentarse la ignición de la mezcla debido a la baja candad de combusble. Este valor se denomina límite inferior de explosión (LEL = Lowest Explosive Limit). A medida que crece la proporción de combusble se precisa mayor energía para la ignición de la mezcla, de modo que a parr de un límite, llamado límite superior de explosión (UEL = Upper Explosive Limit) es imposible la ignición. En la tabla 9.4 se encuentran los valores correspondientes al hidrógeno y al propano. La temperatura mínima de ignición de una mezcla aire/gas es aquella en la que la mezcla se enciende sin aporte de energía eléctrica. El punto de inamación es una caracterísca de un líquido volál denida como la temperatura más baja a la cual el líquido libera sucientes vapores para su ignición en presencia de una fuente energéca. Los instrumentos situados normalmente en áreas peligrosas son muy variados: interruptores, termopares, converdores I/P, transmisores, sondas de resistencia, LED, válvulas de solenoide, galgas extensiométricos, potenciómetros, alarmas, bus de comunicaciones, detectores de llama, etc. 566 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Tabla 9.4 Energía liberada en un circuito eléctrico en fallo Por otro lado, no puede armarse que el circuito sea intrínsecamente seguro con la única base de unos ensayos de ignición sasfactorios. También se hace preciso asegurarse que la construcción y la disposición de los instrumentos sea tal que, durante su vida úl, no se presenten problemas de envejecimiento que puedan dar lugar a la pérdida de seguridad. Los organismos correspondientes examinan, pues, sicamente los instrumentos a base de emir el cercado de seguridad intrínseca. 9.11.3 Clasificaciones de áreas peligrosas Área peligrosa es aquella en la que pueden estar presentes gases o vapores inamables o polvos altamente combusbles en candad suciente para provocar la ignición de la mezcla. Tabla 9.5 Equivalencia entre clasificaciones de Zonas y Clases, Divisiones y Grupos. Fuente: STI Los organismos que desarrollan normas relacionadas con la seguridad intrínseca son CENELEC (European Commiee for Electrotechnical Standardizaon) en Europa, NFPA (Naonal Fire Protecon Agency), CSA (Canadian Standards Associaon), UL (Underwriters Laboratories), FM (Factory Mutual), www.FreeLibros.me 567 Instrumentación Industrial NEC (Naonal Electric Code) y la ISA (Instrument Society of Measurement and Control) en Estados Unidos y Canad. En España se uliza el Reglamento Electrotécnico para baja tensión. Si bien Estados Unidos y Canad clasicaban las áreas peligrosas por Clases, Divisiones y Grupos, actualmente están iniciando la clasicación por Zonas, de forma análoga a las clasicaciones de la IEC (Internaonal Electrotechnical Comisión) y CENELEC. En la tabla 9.5 puede verse la equivalencia entre estas dos clasicaciones. El coeciente de seguridad para un circuito inducvo es: Corriente máxima (según Norma EN 50020) / Corriente real Y, para un circuito capacivo, es: Tensión máxima permitida / Tensión real La clasicación de NEMA del equipo eléctrico es la que aparece en la tabla 9.6. Tabla 9.6 Clasificación NEMA de equipo eléctrico 9.11.4 Normas Entre los instrumentos provistos de seguridad intrínseca guran: transmisores de dos hilos de 4-20 mA c.c., termopares, sondas de resistencia, galgas extensiométricos, interruptores de presión, caudal y nivel, converdores I/P, válvulas de solenoide, interruptores de proximidad, sensores de temperatura infrarrojos, medidores de caudal magnécos, potenciómetros e indicadores LED. Se ulizan las normas de España, Canadá, Alemania, Reino Unido y los Estados Unidos. Para que cualquier circuito o aparato cumpla estas normas, y pueda disponer del correspondiente cercado, es necesario enviarlo a los correspondientes organismos indicados en las normas: • Reglamento Electrotécnico de Baja Tensión (REBT). • Norma Española MIE BT 026 Prescripciones para las instalaciones eléctricas de emplazamiento con riesgo de incendio o explosión (modicada en 1992). Orden 16-9-2002 (nueva legislación). 568 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática • ITC-BT-29 Prescripciones parculares para las instalaciones eléctricas de los locales con riesgo de incendio o explosión. • R.D. 681/2003 (ATEX 137) Denición de áreas en las que pueden formarse atmósferas explosivas. • Norma alemana, Verband Deutscher Elektrotechniker (V.D.E.) 0171, que es la especicación para la fabricación y ensayo de todos los aparatos eléctricos a emplear en atmósferas de gas explosivas en otras industrias que en la minería. El organismo de ensayo y cercación es el Physikalisch Technische Bundesanstalt (P. T. B.). • Norma americana ANSI/ISA S12-99 - Installaon of Intrinsicaly Safe Systems for Hazardous Classied Locaons de I.S.A. (Instrument Society of America) del año 1999. • Norma Americana ANSI/ISA RP12.06.01-2003 Práccas recomendadas para el cableado en lugares peligrosos. Parte 1: Seguridad intrínseca. • Norma americana NFPA 497 2008 Práccas recomendadas para la clasicación de líquidos, gases o vapores inamables y lugares peligrosos (clasicados) para instalaciones eléctricas en áreas de procesos químicos (Naonal Fire Prevenon Associaon - N.F.P.A.). • Norma americana NEC 2008 (Naonal Electric Code). • ANSI/NFPA 70 (NEC), arculo 500 a 505, que clasica las áreas en zonas (antes las clasicaba en División 1 y División 2). Los circuitos andeagrantes están permidos en la División 2, Zona 2, mientras que los circuitos de seguridad intrínseca son adecuados en División 1 y 2 y en las Zonas 0, 1 y 2. La diferencia principal es que los circuitos andeagrantes se evalúan en cuanto a su capacidad de ignición, mientras que los de seguridad intrínseca se evalúan en condiciones de fallo. • Norma canadiense C22.1-1990 de la Canadian Standards Associaon (C.S.A.) sobre requerimientos de seguridad en instalaciones eléctricas. • Norma Europea BS EN 50020:2002 (o CENELEC EN 60079-10 - Comité Europeo de Normalización Electrotécnica). Aparatos eléctricos en atmósferas potencialmente explosivas. Seguridad intrínseca. Clasicación de emplazamientos con riesgo de explosión debido a la presencia de gases, vapores y nieblas inamables. • Norma IEC-79 sobre aparatos eléctricos para atmósferas explosivas de la Internaonal Electrotechnical Commission (1993). • FISCO - Fieldbus nonincendive concept - Concepto de material andeagrante en el bus de comunicaciones. • FNICO - Fieldbus nonincendive concept - Concepto de material andeagrante en el bus de comunicaciones limitado a la zona 2. 9.11.5 Barreras Zener En cualquier sistema de seguridad intrínseca es necesario impedir que las corrientes o tensiones de los circuitos situados en la zona peligrosa puedan sobrepasar los niveles de seguridad predeterminados. En el circuito de alimentación debe impedirse la entrada de tensiones en la red que puedan afectar un circuito situado en el área peligrosa. www.FreeLibros.me 569 Instrumentación Industrial En algunos aparatos existe un aislamiento mecánico suciente entre los cables de potencia y los de señal. Sin embargo, en la mayor parte de los casos, el equipo está alimentado a través de un transformador; una prácca ampliamente aceptada es disponer de una pantalla puesta a masa entre los arrollamientos primario y secundario y que los hilos estén colocados de tal forma que no puedan presentarse cortocircuitos. A menudo, los equipos situados en las áreas seguras están somedos a tensiones tan altas que, ante cualquier fallo, pueden comunicarlas a los hilos de campo. Éstos se vuelven peligrosos y para evitarlo se instalan elementos limitadores que reducen los valores de tensión y de corriente a niveles seguros tan pronto se presenta un fallo. En la gura 9.70 puede verse el empleo de una barrera Zener y de resistencias R de limitación de corriente suministrada al arrollamiento de campo. La barrera Zener está proyectada para soportar una tensión de cresta de 365 V, de una fuente de impedancia nula situada en el área segura. En el circuito puede verse que, en caso de defectos en el equipo, la tensión de alimentación de éstos queda aplicada a la entrada de la barrera (bornes 1 y 2). Los diodos entran en conducción, limitando la tensión en la zona peligrosa (bornes 3 y 4) hasta que el fusible se funde, en cuyo caso, la barrera Zener debe ser sustuida. Figura 9.70 Barreras Zener normal y con transformador de aislamiento 570 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Los diodos Zener limitan la tensión que puede aparecer en bornes de la barrera. La puesta a erra exige una baja resistencia (< 1 ), la conexión de la barrera en un punto y un buen mantenimiento. Por consiguiente, la barrera Zener limita la energía capaz de pasar al área peligrosa a un valor seguro y bajo condiciones de fallo severo. En la norma ANSI/UL 9133 (Normas para seguridad de aparatos con seguridad intrínseca y asociados para su uso en lugares peligrosos clasicados Clase I, II, y III, División 1) se encuentran los valores estándar de la capacitancia e inductancia del cable de conexión entre el instrumento y la barrera Zener (60 pF/pie para la capacitancia y 0,2 mH/pie para la inductancia). Uno de los inconvenientes de la barrera Zener es que debe ser conectada a una erra con seguridad intrínseca, con el n de mantener el fallo en el área segura sin que penetre en el área peligrosa. Incorporando al circuito un transformador de aislamiento no se requiere una conexión a erra con seguridad intrínseca, ya que el propio transformador aísla las conexiones del área peligrosa de la no peligrosa. Otras ventajas del circuito con transformador de aislamiento, representado en la gura 9.70, son: • No son necesarias fuentes de alimentación estabilizada. • Los lazos de control con señales en miliamperios o milivolos permanecen otantes, mientras que la barrera Zener clásica conecta un hilo de la señal a erra. • Los transformadores de aislamiento pueden repararse, al contrario de las barreras Zener que están encapsuladas. • Los transformadores conenen un circuito limitante de corriente que impide que el fusible de la barrera Zener se funda en el caso de una condición de cortocircuito. La aprobación ocial de las barreras se realiza, bien examinando instrumentos de campo con barreras especícas, o bien evaluando separadamente cada pieza del equipo para darle un conjunto de parámetros. En este caso, los parámetros de los instrumentos del área peligrosa son: Área peligrosa (Vmax, Imax, Ci, Li) Área segura (Voc, Isc, Ca, La) Tensión tolerable en fallo (Vmax)  Tensión de fallo (Voc) Intensidad tolerable en fallo (Imax)  Corriente de fallo (Isc) Capacidad interna sin proteger (Ci)  Capacidad permida (Ca) Inductancia interna sin proteger (Li)  Inductancia permida (La) 9.11.6 Barreras galvánicas Las barreras Zener enen el inconveniente de producir una caída de tensión y precisar una conexión a erra o bien un transformador de aislamiento, cuyo coste puede ser elevado. Las barreras galvánicas, representadas en la gura 9.71 no requieren de toma de erra y carecen de conexión eléctrica entre la entrada y la salida, mientras que sí existe esta conexión en las barreras Zener. Las barreras galvánicas proporcionan una alimentación otante con respecto a erra y suministran la misma señal del transmisor gracias a un optoacoplador. 9.11.7 Factores de seguridad La probabilidad de que un sistema de seguridad intrínseca dé lugar a una explosión es casi despreciable. Figuran, a connuación, las probabilidades de que ocurran varios pos de fallos: www.FreeLibros.me 571 Instrumentación Industrial Figura 9.71 Barrera galvánica. Fuente: Honeywell 1. Ocurre un fallo y permanece intermitente durante 1 hora en 1000 horas . . . . . . 10-3 2. Fallo de un componente críco de un total de 100 en el lazo de control . . . . . . . 10-2 3. El hilo de campo se rompe o se pone a masa con una chispa (1 hora/año) . . . . . 10-4 4. Área de rotura próxima a la mezcla concentrada de más fácil ignición . . . . . . . . . 10-2 Con la probabilidad de 10-11 de que ocurra una explosión, el equipo se cerca considerando un factor adicional de seguridad de 1,5 con respecto a condiciones que enen solamente la probabilidad de ignición 10-2 bajo condiciones ideales. 9.11.8 Seguridad funcional de los instrumentos El concepto de seguridad de los instrumentos engloba la llamada seguridad funcional durante el ciclo de vida del instrumento, es decir, especica el Nivel de Integridad de la Seguridad (SIL = Safety Integrity Level) que dene, en función del posible impacto de un fallo sobre personas y bienes y su probabilidad, el nivel de seguridad requerido del sistema y, por tanto, de todos sus componentes. Figura 9.72 Acciones a tomar para mantener el nivel de seguridad Los sistemas de seguridad enden a que el empo de tolerancia a fallo del proceso o empo de seguridad del proceso PST (Process Safety Time) no sea superado, cuando un fallo ocurre en el 572 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática proceso o en el sistema de seguridad, porque en caso contrario, el proceso pasaría a una situación no segura (gura 9.72). Las normas que denen los riesgos son: • DIN VDE 0801 (año 1989). Dene el Nivel de Riesgo de la Aplicación. • DIN VDE 19250 (año 1989). Dene los requisitos de los Sistemas de Seguridad para cumplir las especicaciones DIN VDE 0801. • IEC 61508. Dene los niveles de riesgo de las aplicaciones y los requisitos que deben cumplir los sistemas de control adecuados a cada nivel (gura 9.73). • IEC 61511. Sistemas de seguridad funcional de instrumentos en los procesos industriales. • ANSI/ISA 84.01-1996. Dene los requisitos para Sistemas de Seguridad, es decir, la designación y vericación del Nivel de Integridad de la Seguridad (SIL) de un Sistema de Seguridad (SIS). Detecta las situaciones de peligro potencial de un proceso y actúa para llevar el proceso al estado seguro. Figura 9.73 Norma IEC 61508 (la norma 61511 se refiere a los procesos industriales) Cuanto más alto es el SIL, mayor ha de ser el nivel de protección y a la inversa, cuanto más bajo sea, menor será la protección instalada. Por ejemplo, un SIL 1 en un tanque con alarma de nivel alto indica que el riesgo aceptado frente a paradas falsas es pequeño, del orden del 10% lo que conlleva una disponibilidad del 90%. Es decir, de cada 10 veces que el nivel esté alto, el sistema de seguridad (alarma de nivel y enclavamiento con la bomba de vaciado del tanque) fallará una vez y el tanque se desbordará. No existen reglamentaciones que asignen un nivel SIL a un proceso en parcular, por lo que su asignación es una decisión corporava basada en una losoa de gesón de riesgos y de su tolerancia. El SIL está relacionado con la probabilidad media de fallo a la demanda por año (PFDavg). Existe una relación entre la seguridad y la disponibilidad. El sistema de seguridad no debe parar el proceso ante fallos internos (paradas falsas) pues afectaría la disponibilidad, y la probabilidad de una parada del proceso no deseada debe ser baja para no afectar la disponibilidad, lo cual repercuría en la economía del proceso. La relación entre el Nivel de Integridad de la Seguridad (SIL) y la probabilidad de fallo a la demanda (PFD) puede verse en la tabla 9.7. www.FreeLibros.me 573 Instrumentación Industrial Tabla 9.7 Correlación entre SIL y PFD El valor cualitavo del SIL puede expresarse como una consecuencia de los fallos en el sistema de seguridad (SIS), en términos de daños a personas e instalaciones. Tabla 9.8 Valor cualitativo del SIL La norma IEC 61508 y la 61511 proporcionan un gráco de riesgo, contemplado desde el punto de vista de la persona que está expuesta en la zona del incidente, que uliza cuatro pos de parámetros: 1. Consecuencia (S). 2. Frecuencia de exposición (A). 3. Posibilidad de escape del evento peligroso (G). 4. Probabilidad del evento (W). El riesgo cuantavo es la valoración realizada con índices de fallos (humanos & hardware) y, en algunos casos, se evalúa el impacto potencial. En el caso de que el SIL calculado sea inferior o igual al SIL objevo, es necesario aplicar al proceso, bien una mejor tecnología, o bien una mayor redundancia. A connuación ene lugar una revisión del SIL con el objeto de detectar errores u omisiones en las hipótesis. El riesgo para el usuario es que si sobredimensiona el sistema de seguridad le resultará caro y al contrario si el diseño es insuciente, se expone a un riesgo excesivo y a la producción de incidentes en el proceso. Por ejemplo, si la probabilidad del fallo a la demanda es de 0,0006, resulta el valor de SIL = 2. Si el SIL objevo fuera 3 habría que revisar el proceso. 574 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Figura 9.74 Clasificación de seguridad DIN VDE 19250 y IEC 61508 (matriz de riesgo) Un sistema de seguridad (SIS) pico uliza controladores programables (PLC = Programable Logic Control) de seguridad preparados para no fallar (tolerantes a fallo – Fault Tolerant) y si fallan deben actuar de forma predecible y segura (fail-safe). Los principios de exclusión o tolerancias a fallo son: • 1oo1 (uno de uno - one out of one) que uliza un sistema de canal simple. Un fallo se traduce en la pérdida de la función de seguridad y en la parada forzosa del proceso. Si dispone de diagnósco automáco de fallos se designa 1oo1D. • 1oo2 (uno de dos - one out of two). Si un canal falla, el otro realiza la función de seguridad. Sin embargo, la probabilidad de fallo falso se duplica. • 2oo2 (dos de dos - two out of two). Se reduce la probabilidad del fallo falso pero se duplica la probabilidad de fallo a la demanda. • 2oo3 (TMR - Triple Modular Redundant - two out of three). Existen tres canales de los que dos funcionan bien para realizar las funciones de seguridad, por lo que son tolerantes a un fallo. • 1oo2D (one out of two + diagnósco automáco de fallos). 1oo2 es excelente con respecto a la seguridad pero no es tolerante a fallos respecto a la disponibilidad. En la 1oo2D, un único fallo detectado no conlleva la pérdida de la seguridad o la parada del proceso, puesto que, aislado el canal afectado, el canal sano connuará la operación. • 2oo4D (QMR - Quadruple Modular Redundant - two out of four + diagnósco automáco de fallos). Es tolerante a dos fallos para la integridad de la seguridad y a un fallo respecto a la disponibilidad del sistema. En la gura 9.75 pueden verse este po de PLC. Entre los organismos que cercan los sistemas de seguridad se encuentran FM (Factory Mutual Research) y la TÜV alemana. En la tabla 9.9 pueden verse los valores de d de los transmisores (tasa de fallos montaje 2oo3), los valores de d de las válvulas de bloqueo (tasa de fallos montaje 1oo2), las fórmulas que se aplican para determinar PFD y el PFD nal (suma de los anteriores), que equivale a SIL 3. www.FreeLibros.me 575 Instrumentación Industrial Figura 9.75 Arquitecturas de PLC de seguridad Tabla 9.9 Valores de probabilidades de fallo a la demanda de sistemas 9.12 Control por ordenador 9.12.1 Generalidades Hoy en día, con el aumento del tamaño del proceso y el crecimiento de su complejidad, llega a ser necesario obtener su ópmo control para conseguir una marcha más perfecta de la planta y lograr los benecios adicionales que ello comporta. El ordenador digital está basado en microprocesadores y es ideal para la solución de los problemas numéricos, y su alta velocidad permite realizar el control de forma práccamente connua, a pesar de que las variables de proceso son muestreadas con un empo entre 2 a 120 segundos, a través de algoritmos PID y de control avanzado. Presenta las siguientes ventajas: • Mayor rendimiento del proceso y, por lo tanto, una gran producción con menores costes gracias a la ulización eciente del material y del equipo. • Mayor calidad en los productos fabricados. • Mayor seguridad, ya que la acción de corrección y la acvación de alarmas es inmediata. 576 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática • Proporciona una gran candad de información a la dirección que, bien seleccionada y presentada, permite el seguimiento en empo real de la marcha total de la planta. Entre las mismas se encuentra: • Monitorización. Histórico de variables y generación de informes. • Tratamiento de alarmas. • Supervisión. Figura 9.76 Control de un intercambiador de calor La opmización idónea se consigue desarrollando un modelo que reeje, exactamente, el sistema de balance de energía y de materiales. Esto puede verse, de forma sencilla, en el intercambiador de calor de la gura 9.76. La ecuación que representa el balance de energía es: Quq F u ce u t2  t1 en la que: Q = caudal de vapor q = calor de condensación del vapor a la presión de alimentación F = caudal de líquido ce = calor especíco del líquido t1 = temperatura del líquido a la entrada t2 = temperatura del líquido a la salida Se supone que no hay pérdidas o que éstas son despreciables. Esta ecuación es el modelo matemáco simple del proceso, expresado en forma estáca, sin tener en cuenta las condiciones dinámicas (en cuyo caso estaría expresada en forma de ecuación diferencial). Como interesa controlar la temperatura de salida, ésta es: t2 t1  Quq F u ce En el control clásico por realimentación de t2, se actúa únicamente sobre el caudal de vapor Q, mientras que en el control ancipavo se considera sólo el caudal del producto F. De aquí, la importancia www.FreeLibros.me 577 Instrumentación Industrial de tener en cuenta las demás variables que intervienen en la ecuación para conseguir el control total del proceso. Por otro lado, la ecuación puede pasarse a: Q Fu ce u t2  t1 q Expresión que indica que el problema del control total queda resuelto con un instrumento (ordenador o computador) que resuelva la ecuación anterior, midiendo las variables t1, t2 y F e introduciendo o midiendo también los valores de ce y q. La ecacia del ordenador dependerá de la exactud con que el modelo matemáco o algoritmo de control se ajuste al modelo real del proceso, por lo que se aconseja añadir al sistema un control de realimentación clásico que, naturalmente, puede estar también incluido en el computador. El ejemplo expuesto es muy simple. Como es lógico, al tender los sistemas a evolucionar hacia una complejidad cada vez mayor, fue inevitable intentar desarrollar un computador de gran capacidad que realizara la función de controlar todas las variables del proceso de una forma ópma. Este computador programable y para usos generales evolucionó en dos etapas: el control digital directo y el control supervisor. Estos computadores iniciaron la separación de la instrumentación analógica del mando directo del operador, pasando éste, gradualmente, a funciones de supervisión e interviniendo sólo en caso necesario al ser avisado por el computador. Los costes de implantación de un control por ordenador que eran muy elevados hace unos 50 años, se han abaratado enormemente y las prestaciones han mejorado espectacularmente, de modo que puede armarse que es más barata y de mas interés (por la información histórica que proporcionan) la adquisición de instrumentos de control digital que la de analógicos (neumácos o electrónicos). Generalizando el ejemplo sencillo del intercambiador de calor, un proceso general tal como el de una planta petroquímica, incluye: 1. Medida de las variables de proceso importantes (presión, caudal, temperatura, etc.). 2. Estrategia de opmización de las variables nales e importantes del proceso. 3. Elementos nales de control que permiten la opmización (válvulas, interruptores, motores, bombas, etc.). 4. Generación de informes a dirección del estado del equipo y de las cifras y de la calidad de la producción de bienes nales. Si la planta produce 20 productos puede estar dividida en tres áreas de fabricación, cada una con sus unidades de procesamiento químico y con varios ordenadores que se encargan, cada uno, de unos 400 lazos de control que engloban un total de 2.000 variables de proceso (presión, caudal, nivel, temperatura, concentración, etc.). Las variables de proceso son muestreadas con un empo entre 2 a 120 segundos y controladas en sus valores idóneos. En caso de desviación excesiva, el ordenador emite una señal de alarma y registra los datos propios de la misma (po, hora en que se produjo, un análisis histórico del empo anterior y posterior a la alarma, etc.). El ordenador central recibe los datos de la planta, realiza los cálculos necesarios para opmizar el rendimiento de cada unidad de proceso y pasa estos datos a los ordenadores de proceso que van a cambiar los puntos de consigna de los lazos de control (control supervisor). 578 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Esta estrategia, conjuntamente con el uso del control avanzado, repercute directamente en la producvidad y rendimiento, proporcionando ahorros económicos sustanciales que hacen que la renería obtenga productos nales de la máxima calidad y a un precio compevo. Como benecio complementario, y no menos importante, el ordenador puede analizar datos estadíscos del proceso para indicar condiciones anormales o inseguras mucho antes de que los técnicos de proceso puedan enterarse de ello. Además, la transmisión de las señales de proceso por el bus de campo, ulizando sensores y válvulas inteligentes, reduce el coste de la instalación y el empo del proyecto, disminuye el coste del mantenimiento con una detección y un diagnósco de las averías mas rápidos y obene una mayor exactud en la medida de algunas variables mediante múlples sensores y cálculos no lineales. De estudios realizados en campo se inere que, con relación al control analógico, las reducciones en el coste abarcan: • • • • Cableado: 50%. Comprobación y calibración de los lazos: 90%. Espacio ahorrado en la sala de control: 85%. Mantenimiento: 50%. 9.12.2 Control DDC En el control digital que apareció hacia los años 60, el computador llevaba a cabo todos los cálculos que realizaban individualmente los controladores P + I + D, generando directamente las señales que van a las válvulas. Este po de control se denomina "control digital directo" o DDC (Direct Digital Control); el computador está enlazado con el proceso en las partes que pueden verse en la gura 9.77. Figura 9.77 Componentes sistema DDC www.FreeLibros.me 579 Instrumentación Industrial Las señales procedentes de los transmisores de campo se reúnen en un terminal y pasan a una unidad de ltrado y acondicionamiento donde son converdas a señales digitales, para ser usadas en los cálculos posteriores del control. Estas señales de entrada pueden tener varios orígenes: señales de tensión procedentes de termopares, que se caracterizan por una f.e.m. pequeña que les hace sensibles al ruido eléctrico, no manenen una linealidad entre la f.e.m. y la temperatura y necesitan una compensación de la unión fría, tacómetros, pH y conducvidad, señales de corriente procedentes de transmisores y variaciones de resistencia de sondas que se caracterizan por una relación no lineal con relación a la temperatura. A connuación se conectan a un mulplexor donde, de forma aleatoria o secuencial, pasan al computador. El computador permite comprobar cada señal de entrada y compararla entre límites prejados para detectar si sale fuera de estas magnitudes y determinar así, a través de la lógica del computador, las causas de la desviación, iniciando una alarma o bien imprimiendo instrucciones para la operación de la planta. Por otro lado, el computador dispone de varios algoritmos de control, de los cuales el más pico es el PID cuya fórmula clásica es: 'P K 'E  K iW E  K d '2 E W en la que: P = valor incremental de salida = intervalo de muestreo E = error de la muestra E = variación del error durante el intervalo de muestreo 2E = grado de variación del error durante el intervalo de muestreo Kp, Ki y Kd = factores de control proporcional, integral y derivavo Y también el factor de compensación de retardo en los lazos de control que lo precisan: ª « A 1 D u «1  1  T1s « 1  s u Td ¬ 2 º » » » ¼ con: D = compensación del empo de retardo A = ganancia de empo de retardo s = operador de Laplace T1 = retardo dominante Td = ganancia de empo muerto Y el algoritmo de relación: OP = A × PV ± B 580 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática con: OP = señal de salida A = ganancia B = bias PV = variable de proceso Por otro lado, el sistema DDC compara la señal enviada a la válvula de control con la de entrada y determina la aceptabilidad de la información para la acción de control. Si ésta no es aceptable, se reene la úlma posición de la válvula y el operador es prevenido, tomando el computador una acción de emergencia. De este modo, los límites de operación del proceso pueden estrecharse con seguridad de manera que éste puede llevarse a un punto de operación sin problemas. El DDC permite una transferencia automáco-manual sin perturbaciones y admite una fácil modicación de las acciones, de las conguraciones de los sistemas de control y de un calibrado automáco, lo cual es muy importante en la puesta en marcha de la planta. El computador, propiamente dicho, admite la información de entrada del sistema proveniente de CD-ROM, pen-drive u otros pos de soporte, y almacena estos datos en una "memoria" conectada a una "unidad central de tratamiento", en cuya sección de control salen y entran los datos del proceso a través de la interfase. Así pues, el DDC presenta, como ventajas con relación al control analógico, un control más soscado y más exible que los controladores analógicos, un ahorro económico tanto mayor cuanto mayor sea el número de lazos y una buena abilidad. Y como desventajas precisa de un sistema duplicado o triplicado de soporte porque un fallo sería catastróco y el coste de la programación, que puede llegar a ser del 50% del precio total de la implementación. Figura 9.78 Control DDC con dos ordenadores, uno activo y el otro de soporte (back-up) 9.12.3 Control supervisor (SPC) A pesar de estas ventajas, el gran problema que presenta el DDC es, como todo sistema electrónico, los posibles fallos de sus componentes a pesar de los avances constantes en la tecnología de los circuitos integrados y la creciente simplicación lograda en el diseño de los computadores. www.FreeLibros.me 581 Instrumentación Industrial Para alcanzar la máxima seguridad de funcionamiento y lograr la opmización idónea del proceso, el computador podría determinar los puntos de consigna más convenientes en cada instante, aplicarlos a los lazos de control situados dentro del propio computador o bien en el exterior en controladores individuales. Este po de control recibe el nombre de "control de puntos de consigna" o SPC (Set Point Control), o bien control supervisor. En la gura 9.79 se observará que, en paralelo con el lazo de control entre el transmisor y el controlador analógico, el computador calcula los puntos de consigna y los envía secuencialmente a cada instrumento. Si se presenta cualquier avería, el controlador regula la variable del proceso en el úlmo punto de consigna que recibió del computador. Figura 9.79 Control supervisor Dentro del control supervisor se usa el término SCADA (Supervisory Control and Data Adquision), nombre genérico que recibe el soware que realiza las funciones de interfase con el operador, el ordenador central (o supervisor) y la recolección de datos históricos, informes, etc. Es un sistema de dos vías, que no sólo examina o recibe información de lo que ocurre a distancias remotas sino que también puede dar órdenes a los instrumentos distantes. El ordenador central (host) usa los datos transmidos desde el campo y presenta los resultados al operador para que actúe como supervisor e inicie alguna acción de control, y uliza unidades remotas de transmisión situadas a largas distancias (kilómetros) del ordenador. Las unidades remotas de transmisión suelen ser "inteligentes", por lo menos en los lazos crícos. Aplicaciones picas de SCADA son el control por parte del operador de procesos distribuidos en grandes áreas (pequeñas centrales hidroeléctricas de generación de energía, campos de extracción de petróleo, redes de tuberías de gas o petróleo, etc.), cambiando los puntos de consigna de controladores situados a distancia, abriendo o cerrando o posicionando válvulas distantes, parando o arrancando motores, excitando interruptores y alarmas y recogiendo información de variables de la planta. Poco a poco, las funciones aportadas por los sistemas SCADA se han hecho semejantes al control distribuido, y la única diferencia reside en el po de circuito. SCADA transmite las señales a través de circuitos de baja velocidad (300 bits/s a 2.400 bits/s) y poco ables para la integridad de los datos 582 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática (líneas telefónicas y radio), mientras que el control distribuido o el integrado lo hacen mediante circuitos locales de alta velocidad y seguridad de transmisión. Figura 9.80 Control SCADA 9.12.4 Control distribuido (DCS) El control distribuido es un sistema jerarquizado en varios niveles con uno o varios microprocesadores controlando las variables que están repardas por la planta, conectados, por un lado, a las señales de los transmisores de las variables y, por el otro, a las válvulas de control. La losoa de este control es distribuir el riesgo de fallo (limitando sus consecuencias) agrupando los instrumentos de tal forma que los diversos estados de operación, reserva y espera que puedan adoptar los microprocesadores de control disminuyan la probabilidad de la ocurrencia de dos o más fallos simultáneos. El primer "control distribuido" para la industria apareció en noviembre de 1975 (TDC 2000 de Honeywell). Los equipos que forman parte del control distribuido (gura 9.81) son: El controlador básico del sistema, que es un microprocesador que proporciona los clásicos controles PID y otros algoritmos de control. Es apto para el manejo de varios lazos (picamente ocho) que proporcionan, entre otros, los siguientes algoritmos de control: • Todo-nada. • Flotante. www.FreeLibros.me 583 Instrumentación Industrial Figura 9.81 Control distribuido • • • • • • • • • • • • • • Proporcional de empo variable. PID normal. PID con autoajuste de las acciones de control. PID con ajuste externo del punto de consigna. PID con control ancipavo (feedforward). Rampas programadas (temperatura en procesos disconnuos). Bloques de recetas (recipes) (procesos disconnuos, etc.). Funciones auxiliares: sumador, mulplicador-divisor, relación, contador, adelanto-retardo, generador de funciones, limitador de valores alto/bajo, limitador de pendiente de variable, control secuencial (enclavamientos), selector máximo/mínimo, etc. Funciones de cálculo: comparación, valor absoluto, extractor de raíz cuadrada, caudal masa de gases (presión diferencial, presión y temperatura), totalización, comparador de desviaciones, humedad relava, punto de rocío, valores promedio. Funciones matemácas: suma, resta, mulplicación, división, ecuaciones, valor absoluto, exponencial, logaritmos, raíz cuadrada. Funciones lógicas: AND, OR, XOR, NOT, Flip-Flop, etc. Alarmas: alta, baja, analógica, monitorización de sistemas. Comunicaciones. Entradas al controlador de mV, V, mA, termopares (J, K, R, S, T, etc.), termoresistencias (Pt, níquel, cobre, etc.), resistencia en ohm, etc. El controlador mulfunción proporciona las funciones de control lógico que permiten regular un proceso disconnuo (batch control) y el manejo de procesos complejos, en los que el controlador básico está limitado. Uliza, en su programación, un lenguaje de alto nivel. Tal es el caso del control de una columna de deslación, donde el control es dinámico, y es necesario realizar cálculos 584 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática en "empo real" sobre las ecuaciones de equilibrio entre el reujo interno y el reujo externo en cabeza de la columna. El control disconnuo (batch control) se caracteriza por automazar la entrada de ingredientes, en parcular en la industria farmacéuca, deniendo su naturaleza y candades en lo que se llama la fórmula (recipe). Debido a que se fabrican muchos productos diferentes en la misma unidad de fabricación, es necesario que el equipo de control sea versál para sasfacer la gran variedad de fórmulas (recipes) que pueden presentarse. Cada operación básica o fase del proceso conene 18 parámetros de la receta de fabricación que son parámetros de ajuste, control y alarma de las variables del proceso. El diseño lógico del sistema permite automazar la entrada de ingredientes, deniendo su naturaleza y las candades contenidas en la fórmula, y está dividido en dos partes, los programas y las unidades de proceso. Los programas se componen de 50 fases u operaciones básicas, y cada una de ellas ene un código de idencación, la descripción de la operación y 18 parámetros asociados (con su idencación, su descripción y sus unidades de ingeniería). Se dispone de 30 programas y el operador puede crear nuevos programas usando la librería de operaciones básicas principales y modicar cada operación básica, de modo dinámico, de acuerdo con los datos de la fórmula, las fases y el empo esmado de ejecución de la operación. El operador dispone de 60 unidades de proceso y, mediante un gráco, puede cargar los programas de fabricación correspondientes y el sistema de control de las células o unidades de fabricación. En cada punto del programa de control de cada célula se encuentran las fases de fabricación extraídas de la librería de operaciones básicas, una fase de gesón de la célula y los códigos de entrada/salida situados en el Controlador Mulfunción Avanzado (AMC). Los controladores programables (PLC = Programable Logical Control) (gura 9.82) sustuyen a los relés convencionales ulizados en la industria. En lugar de disponer de pulsadores y relés para los circuitos de enclavamiento y para el accionamiento de los motores de la planta, con el correspondiente panel o cuadro de mandos y con los consiguientes cables de conexión, voluminosos y caros, el controlador programable aporta la solución versál, prácca y elegante del soware en un lenguaje especial, basado en la lógica de relés, llamado "Ladder Logic" (lógica de escalera), pensado más para el control digital que para el analógico, si bien, actualmente, dispone de todas las funciones analógicas imaginables. Figura 9.82 Control mediante PLC www.FreeLibros.me 585 Instrumentación Industrial El teclado del controlador dispone de símbolos que representan la lógica de los contactos: NA (normalmente abierto), NC (normalmente cerrado), temporización ON u OFF, contador, constante, etc. De este modo, pueden desarrollarse programas que representen cualquier circuito de enclavamiento, y comprobarlos con un simulador de contactos, antes de acoplar el controlador programable a la planta. El control secuencial enlaza el control analógico (modulante con posiciones que varían connuamente en la válvula de control) con el control lógico. Por ejemplo, el arranque y el paro de una caldera de vapor deben hacerse de modo secuencial para eliminar, totalmente, el riesgo de una explosión que ocurriría si, en el peor de los casos, entrara agua en la caldera con el nivel muy bajo y con los tubos del serpenn al rojo. El control secuencial se realiza con un conjunto de instrucciones o sentencias, parecidas a programas de ordenador, que establecen, en el empo, los puntos de ajuste de cada elemento para que tenga lugar la secuencia deseada. El lenguaje empleado es de alto nivel, parecido al BASIC, y orientado al usuario del ordenador personal, por lo que es fácil de escribir e interpretar. Figura 9.83 Estructura de circuitos en programación lógica (control secuencial) Vía de comunicaciones por la que circulan mensajes controlados mediante varios mecanismos de comprobación de errores y que es redundante (dos cables coaxiales) para que, de este modo, una avería en un cable por cualquier movo transera automácamente las comunicaciones al otro cable, sin que el control se interrumpa. Los mensajes que circulan por la vía de comunicaciones (entre los transmisores o las unidades de control situadas en los edicios de la fábrica) son controlados mediante varios mecanismos de comprobación de errores: • Una comprobación bit por bit que asegura que cada bit conene un impulso posivo y otro negavo, una comprobación del código y un conocimiento por parte del aparato emisor del mensaje recibido por el aparato receptor. 586 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática • Una función de conmutación entre cables de la vía redundante realizada por el sistema (director de tráco) al denir cual de los cables redundantes es el acvo, y además, desde el punto de vista de la seguridad intrínseca, el sistema limita asimismo la energía en las líneas de acceso. Existen varios esquemas arquitectónicos de la vía de comunicaciones: • El sistema en anillo consiste en un lazo cerrado al cual están conectados los microprocesadores locales a través de elementos de interfase que insertan mensajes y repiten los emidos que pasan a su través; otras interfases se limitan a copiar los mensajes a medida que éstos circulan por el anillo. Los métodos de emisión de mensajes consiguen que, dentro de un período dado, se transmitan mensajes libres de interferencias. La ventaja principal que ofrece el sistema en anillo es su sencillez, lo cual da lugar a una buena abilidad. • La vía interrumpida incorpora un "interruptor" (de aquí le viene el nombre) que intercepta los mensajes y los envía al lugar adecuado. Es usual enviar los mensajes con la técnica de mulplexión por división de frecuencia; es decir, a frecuencias únicas disntas y propias de cada microprocesador, siendo así posible transmir muchos canales de datos. • La vía bidireccional se diferencia del sistema en anillo en que no es una vía cerrada; de aquí que, en comparación, permite transmir los mensajes en dos direcciones, ganando así rapidez de respuesta. Los microprocesadores y las interfases están conectados de forma parecida al anillo. La emisión de mensajes puede tener lugar mediante varios esquemas, ulizando interfases pasivas que aguardan a que la vía esté libre antes de radiar su mensaje, ulizando un "árbitro de acceso" que determina cual de los elementos de interfase puede ulizar prioritariamente la vía, o bien empleando el llamado "controlador de tráco" que vigila cada elemento de interfase para ver si ene algún mensaje que transmir. La estación del operador proporciona la comunicación con todas las señales de la planta para el operador de proceso, el ingeniero de proceso y el técnico de mantenimiento. La presentación de la información a cada uno de ellos se realiza mediante programas de operación. Figura 9.84 Control distribuido simple www.FreeLibros.me 587 Instrumentación Industrial El operador dispone de pantallas en la librería gráca y puede manipular las variables deseadas, las alarmas, los grácos reales del proceso, las curvas de tendencia y los lotes o ciclos de fabricación disconnua del producto (proceso batch). De este modo: • El ingeniero de proceso puede editar programas del proceso, construir las representaciones en la pantalla de partes del proceso, etc. • El técnico de mantenimiento puede, fundamentalmente, diagnoscar y resolver problemas en los elementos de control distribuido de la planta. • El computador permite implementar los programas de aplicación de los usuarios, desnados a obtener información determinada de la planta, y procesarla con objeto de analizarla más adelante. El sistema se presta a opmizar variables, hacer cálculos especiales o complejos sobre balance de energía o de consumo de materias primas de la planta, y a confeccionar informes especiales. Por otro lado, el computador puede comunicarse con otros ordenadores de mayor capacidad para obtener información sobre el consumo de materias primas, sobre los factores que inuyen en la producción y en su rendimiento, y sobre los datos analícos que se ulicen en la opmización de la planta. Y, como es lógico, esta información actual obtenida del proceso es accesible a la dirección, que puede ulizarla para el control de costos de la planta. Alarmas de alto y bajo valor de la variable, alarmas de desviación entre el punto de consigna y la variable controlada, alarmas de tendencia que actúan si la variación de la variable excede de un valor prejado, alarmas de estado de la señal de entrada o de salida, etc., que son importantes en el control de procesos. Conviene evitar la instalación de un número excesivo de alarmas, ya que el operador se ve obligado a silenciarlas apretando el pulsador correspondiente y, además, le predisponen a no prestarles atención. Los casos en que la alarma actúa demasiadas veces durante el día son debidos a un mal diseño o a una condición del proceso que hay que corregir. Por ejemplo, una alarma de nivel de otador situada en un tanque con agitador, en el cual no existan disposivos de barrera contra las olas formadas en la supercie, estará actuando intermitentemente cuando el nivel alcance justamente al otador. La solución a este caso ,y a otros parecidos, es la llamada alarma "inteligente" que actúa siguiendo la lógica del circuito, es decir, la comprobación de que la situación de la alarma no es una condición normal. En el ejemplo anterior, el sistema dispondría de un circuito lógico que, después de la primera alarma, comprobaría si el nivel bajaba y se paraba en un valor mínimo de la posición del otador, y si éste no fuese el caso no actuaría. Seguridad, abilidad y disponibilidad El control distribuido ene una seguridad mejorada con relación a los sistemas convencionales de control. Tal como se ha indicado, los transmisores disponen de un sistema de autocalibración y diagnósco de averías que permite, al personal de mantenimiento, localizarlas y resolverlas rápidamente, caso de que se produzcan. El sistema es redundante y puede considerarse como una "inteligencia distribuida" que, en forma parecida a la humana, limita las consecuencias de un fallo, manteniendo el control del sistema. Desde el punto de vista de la abilidad del equipo, el número de horas/fallo de los elementos de un sistema de control distribuido es considerable y varía en régimen permanente y a la temperatura de 25 °C desde 10.000 horas/fallo en los controladores básicos hasta 220.000 horas/fallo en la vía de comunicaciones (cable coaxial), y este empo sigue creciendo con las nuevas técnicas de fabricación que se van incorporando a la industria. 588 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Otro parámetro interesante es la llamada disponibilidad, es decir, la fracción de empo que el sistema es operable. Por ejemplo, una disponibilidad del 90% signica que el sistema trabaja el 90% del empo, mientras que el 10% restante está en reparación. Pues bien, en los sistemas de control distribuido, la disponibilidad pica varía desde el 99,2% hasta el 99,9%, dependiendo de la bondad del equipo, de la existencia de piezas de recambio crícas y del mantenimiento. Por lo tanto, si el usuario dispone en la planta de dichas piezas, y ha contratado un buen mantenimiento, la seguridad de funcionamiento es clara. La disponibilidad depende de la conguración de montaje de los instrumentos. En el caso de un solo instrumento, la disponibilidad es: D P P O con:  = tasa de reparaciones = tasa de fallos Si el número de elementos es mayor (control distribuido), los cálculos pueden ser relavamente complejos y las combinaciones de las comunicaciones ser enormes. Por ejemplo, en cinco subsistemas existe un número de combinaciones igual a 105. Figura 9.85 Diagrama de fallos de tres estados en un control distribuido de 128 lazos En el circuito de la gura 9.85, que corresponde a 128 lazos repardos entre 16 controladores, la conguración P1 de 16 controladores en operación, puede pasar al estado P2 de 15 controladores funcionando y uno en reparación, o bien al estado P3 de 14 controladores funcionando, uno en reparación y otro en espera de reparación. Suponiendo que se alcanza un equilibrio entre los estados, es decir, que el número de reparaciones por unidad de empo  es igual al número de controladores que van fallando en el empo, se ene: P u P2 16 u O u P1 P u P3 15 u O u P2 Y, resolviendo estas dos ecuaciones, resulta: P3 P2 u P2 15 u P1 16 15 u P22 16 u P1 Lo que indica que este montaje perderá sólo 1/16 del control del sistema, lo cual es una ventaja indudable frente al sistema clásico de incorporar todos los controladores en un único ordenador central de control de procesos, donde un fallo es catastróco parando totalmente la planta. www.FreeLibros.me 589 Instrumentación Industrial Aproximadamente, la probabilidad de dos fallos simultáneos es la raíz cuadrada de la probabilidad del primer fallo. En general, la probabilidad de cada fallo sucesivo (que debe ocurrir rápidamente no dando empo al servicio de mantenimiento para que intervenga) es la probabilidad del fallo precedente mulplicada por la relación de probabilidades del fallo actual al precedente. De este modo, es realmente dicil que ocurran dos o más fallos simultáneamente, ya que la probabilidad correspondiente disminuye en proporción geométrica y, además, en los sistemas modernos de control, el ordenador avisa inmediatamente del fallo y de su posición, permiendo al servicio de mantenimiento la sustución rápida del componente averiado (o de su tarjeta electrónica). La disponibilidad pica varía desde el 99,2% hasta el 99,9%, dependiendo de la bondad del equipo, de la existencia de piezas de recambio crícas y del mantenimiento. Así pues, la disponibilidad de los sistemas de control distribuido es muy alta, aparte de que, si ocurre algún fallo, el control se degrada muy suavemente. 9.13 Sistemas de control avanzado 9.13.1 Generalidades Hasta aquí se han examinado las técnicas de control convencional aplicadas a procesos que se han supuesto lineales y sin retardos ni perturbaciones importantes. No siempre los procesos son así de sencillos; en bastantes casos son muy complejos, presentan retardos importantes, están somedos a perturbaciones y pueden ser marcadamente no lineales, y con acoplamiento entre las variables. No es infrecuente que para estos casos, después de diversos intentos de aplicar controladores PID probando diversos ajustes, se acabe por controlar manualmente el proceso. Las técnicas especiales que permiten el control de este po de procesos se denominan técnicas de control avanzado. En los años 70, se referían a las técnicas que se apartaban de las realizadas con los controladores clásicos neumácos o electrónicos analógicos PID, y de las aplicaciones del control de relación, cascada y ancipavo (feedforward). Hoy en día, el control avanzado es sinónimo de implementación del proceso con tecnologías basadas en ordenadores o microprocesadores. Es una tecnología muldisciplinar en la que intervienen ingeniería de control, procesamiento de señales, estadísca, inteligencia arcial e ingeniería del hardware y del soware y, en parcular, una comprensión del comportamiento de la planta unida a la aplicación juiciosa de las tecnologías de control actuales. La ulidad del control avanzado reside en la contestación a la pregunta: dado el estado actual del proceso, ¿qué acciones hay que tomar para alcanzar las especicaciones deseadas? Si se dispone de un modelo exacto del proceso, y existe el modelo inverso (gura 9.86), la dinámica del proceso puede ser anulada por el modelo inverso. Sin embargo, es dicil disponer de un buen control, ya que todos los modelos conenen errores y no siempre puede obtenerse un modelo inverso y que sea controlable. Figura 9.86 Modelo ideal del proceso El control avanzado precisa, pues, de un modelo del proceso con la suciente información para predecir las consecuencias de cambios en las condiciones de operación del proceso. 590 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática El modelo de comportamiento dinámico puede establecerse con ecuaciones diferenciales, pudiendo darse casos en los que no es facble su desarrollo debido a problemas, de empo y económicos, provocados por el poco conocimiento del proceso o bien por su complejidad que impide la resolución de las ecuaciones diferenciales. En este caso, se acude a modelos llamados de caja negra ulizando datos del proceso recogidos en la planta. Este po de modelo puede ser lineal (funciones de transferencia y series de datos) o no lineal (circuitos neuronales y series de datos). Es el más frecuentemente ulizado, ya que puede replicar sucientemente las tendencias dinámicas de los objevos del proceso. Los modelos cualitavos (lógica difusa) se ulizan cuando no es posible un tratamiento matemáco debido a la naturaleza disconnua del proceso. En otra técnica de modelos se emplea la descripción del proceso en términos estadíscos (probabilísca y correlación). Existen diversos sistemas de control avanzado: • Correctores de retardo del proceso, úles en el caso de intercambiadores de gran capacidad. • Control robusto, que es la tolerancia o insensibilidad del controlador ante los cambios o perturbaciones que puedan presentarse en las condiciones de trabajo del proceso. • Control linealizador global. • Control estadísco que trabaja en empo real con las leyes de probabilidad de las variables y que gracias a los cálculos de la media, la desviación estándar y otros valores, determina la tendencia de las variables aleatorias que pueden conducir a problemas de control o a cambios en la calidad de los productos fabricados. • Control mulvariable en el que se compensa la inuencia mutua de diversas entradas y salidas del proceso. • Control ópmo en el que el sistema cumple una ley de control tal, que la salida del controlador hace mínima la función objevo (por ejemplo conseguir una rápida aproximación al punto de consigna y un mínimo rebasamiento de la variable manipulada). • Control adaptavo en el que el sistema de control ajusta automácamente sus parámetros para compensar los cambios que puedan producirse en el proceso. • Control predicvo que, mediante modelos dinámicos del proceso, se ancipa y prevé las situaciones futuras del proceso en base al conocimiento de los datos pasados y los actuales. • Sistemas expertos que, mediante una base de conocimientos, se integran en el sistema de control de la planta para asisr al operador en la detección y en la solución de los casos en que el proceso sale fuera de control. • Control por redes neuronales, que es una forma de control que imita el funcionamiento de las neuronas del sistema nervioso. • Control por lógica difusa, que uliza operadores para describir un sistema mediante reglas, haciendo mas humano el control y siendo adecuado para el control de procesos no lineales y con un comportamiento variable en el empo. La estructura general del control avanzado puede verse en la gura 9.87. La señal de salida del modelo predicvo ypr se resta a la del proceso yp, y el error resultante E, debido a la aproximación que necesariamente realiza el módulo predicvo del futuro, modica el mecanismo de compensación para cambiar la estrategia actual del control, actuando sobre el controlador y sobre www.FreeLibros.me 591 Instrumentación Industrial el generador de trayectoria. Éste, a su vez, genera un valor del punto de consigna yr, diferente del punto de consigna (S.P. = Set Point) que el operador ha jado en el sistema. Figura 9.87 Estructura del control avanzado El generador de trayectoria se encarga de ir al valor deseado de la variable del proceso en las mejores condiciones posibles. Es una función de los criterios establecidos y proporciona una gran robustez del control predicvo trabajando práccamente en el límite de estabilidad. Figura 9.88 Niveles jerárquicos del control avanzado Dentro del control avanzado pueden establecerse los niveles de jerarquía (gura 9.88): • Opmización aplicable, generalmente, a los procesos individuales. Típicamente consiste en un control con restricciones que conduce una variable a su valor ópmo hasta que el sistema alcanza un límite (o restricción), o bien llega al valor ópmo. • Supervisión, que va desde un simple lazo de control hasta complejos algoritmos de control mulvariable. La mayor parte de las funciones de control avanzado se encuentran en este nivel. 592 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática El control supervisor es benecioso en los siguientes casos: 1. Posibles pérdidas económicas ante retardos en la respuesta del proceso a las perturbaciones. 2. Ajustes frecuentes de las acciones de control. 3. Dicultades en establecer las mejores condiciones de operación para una producción denida. 4. Pérdidas de fabricación no evidentes al operador por fallos de ajuste de la instalación ante las perturbaciones. • Regulación, que es excelente en el control distribuido por la capacidad del sistema para incluir algoritmos de control soscados o efectuar cambios en la interrelación de los lazos, gracias al soware del control distribuido. En los instrumentos convencionales deben conectarse sicamente los aparatos entre sí. • Protección o seguridad, que proporciona una seguridad intrínseca de base. Como ejemplos generales, se expone, a connuación, una descripción breve de algunas de estas aplicaciones referidas a calderas de vapor, reactores y al control de procesos en base estadísca. Calderas de vapor En las calderas de vapor (gura 9.89), el sistema compensa en circuito cerrado las perturbaciones que se presentan en la operación de la caldera, para reducir el consumo de combusble. Dispone de un elemento de simulación y opmización de la caldera que recibe todos los datos de operación y los datos económicos de funcionamiento, y determina la forma ópma de operación, calculando los puntos de consigna de los controladores. Figura 9.89 Control avanzado de una caldera de vapor www.FreeLibros.me 593 Instrumentación Industrial El sistema permite la operación on-line, es decir el funcionamiento en empo real de la caldera, y o-line, es decir un estudio del comportamiento del sistema ante ensayos de funcionamiento, sin peligro para el control de la caldera. En este úlmo caso pueden probarse diversas hipótesis y sus consecuencias en el control de la caldera de vapor. En otras palabras, el control avanzado contesta a la pregunta ¿qué pasaría si...?. El sistema permite la opmización en el uso de diversos combusbles y el cálculo del coste de la energía eléctrica (cogeneración) suministrada por las turbinas asociadas a la caldera. Éstas se ulizan en el aprovechamiento de la energía suministrada por el vapor y no ulizada en la planta, la que se envía y factura a la compañía eléctrica. Reactores Los reactores se ulizan, picamente, en plantas de polieleno y en procesos de polimerización. En las plantas de polieleno, se ulizan modelos matemácos mulvariables. Los sistemas de control avanzado, predicen los productos que se fabrican y los controlan mediante la variación de los productos entrantes y permiten una transición suave de fabricación entre dichos productos. El sistema (gura 9.90) controla las propiedades del polieleno tales como el índice MI (Melt Index) o índice de caudal FI (Flow Index), y la densidad. Estas propiedades son una función de la concentración de hidrógeno, de eleno, de comonómero (propileno, etc.), de la reacvidad del catalizador, de la temperatura, de las impurezas y de otros factores. Existe una diversidad de modelos, según el proceso, que engloban todas las variables anteriores, las que inuyen en la reacción. Figura 9.90 Control avanzado de reactores El modelo adoptado del proceso y las condiciones de operación predicen las propiedades del producto nal que va a fabricarse, lo que permite, al sistema, el cálculo de las condiciones requeridas para mantener las propiedades deseadas en el producto nal. Mientras que en otros procesos basta controlar en lazo cerrado las variables, en los reactores, dicho procedimiento comportaría 594 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática un empo excesivo por la necesidad de analizar el producto para comprobar si está o no dentro de las especicaciones. Por este movo, es necesario trabajar con un modelo del proceso que facilite la predicción rápida de la evolución de la reacción en el sendo de conocer la marcha de la fabricación de los productos. Algunas variables, tales como las desviaciones en el rendimiento del catalizador y las variaciones en el intercambio caloríco, que no pueden modelizarse, se enen en cuenta cada vez que el modelo se actualiza. Los sistemas de control avanzado se aplican a procesos determinados y su objeto es obtener el mejor control del proceso parcular que se estudie en la planta. Presentan los siguientes benecios: • • • • • • Ahorro de energía del 5%. Aumento de un 3% a un 5% de la capacidad de fabricación de la planta. Reducción de los costes de operación de la planta de un 3% a un 5%. Mejora del porcentaje de recuperación de productos de un 3% a un 5%. Tiempo de retorno de la inversión de uno a cinco años. El rendimiento global mejora de un 5% al 35%. Las aplicaciones de los sistemas de control avanzado aumentan día a día y se aplican a procesos tales como fabricación del amoníaco, procesos disconnuos, hornos, calderas de vapor, plantas de cogeneración, plantas petroquímicas, sistemas de ahorro de energía, reactores químicos, plantas de gas natural, compresores, servicios generales, control estadísco del proceso, etc. En el futuro, puede armarse que la tecnología digital evolucionará integrando totalmente la información de la planta con un ujo de información connuo entre las diversas áreas de la planta (fabricación, mantenimiento, laboratorio y gesón). La aplicación de los instrumentos neumácos y electrónicos analógicos ha quedado limitada a pequeñas plantas, ya que frente a la instrumentación digital enen una peor relación costo/prestaciones y no disponen de la facilidad de comunicación entre instrumentos que posee la señal digital, ni de la facilidad de almacenar y grabar datos históricos de la planta. 9.13.2 Correctores Cuando el retardo del proceso es grande, tal como ocurre en un intercambiador de calor de gran capacidad (serpenn muy largo), el control PI o PID clásico no puede realizar una regulación aceptable debido a que, cuando la válvula de control se mueve, los cambios que introduce en el proceso tardan un empo en ser captados por el elemento primario y, por lo tanto, en el controlador, por lo que éste mueve la válvula a una nueva posición que es posible que no sea la adecuada para las nuevas condiciones de servicio que existan en aquel momento. Ulizando técnicas digitales es posible eliminar el retardo del proceso. Uno de los pos de control empleados es el corrector de Smith que uliza un corrector de empo muerto (gura 9.91). La función de transferencia del conjunto proceso + corrector es: E ( s) Gs u e W s K (1  e T2 s )  1T s 1  T1s Gs u e W s K K (e T2 s )   1T s 1  T1s 1  T1s Por idencación del proceso se determinan Gs,  y . Y de aquí, K = Gs, T1 =  y T2 = . www.FreeLibros.me 595 Instrumentación Industrial Con lo que: F (s) Gs 1T s expresión en la que ha desaparecido el retardo del proceso. El sistema es válido siempre que el modelo del proceso sea de primer orden con retardo. Como inconveniente cabe señalar que, en el controlador, aparece la medida compensada en lugar de la variable real y que muchas fuentes de retardo son variables y desconocidas. Figura 9.91 Corrector de Smith y de modelo de referencia En otro po de corrector de Smith, el corrector de empo muerto actúa sobre el controlador mediante polarización (bias), y así el controlador capta la medida real de la variable del proceso. Aunque la idencación del proceso sea aproximada y los coecientes del corrector (K, T1 y T2) no sean correctos, la regulación por corrector de empo muerto es mejor que la clásica PI o PID. Puede comprobarse provocando perturbaciones por cambio en el punto de consigna o variando la ganancia del proceso por cambio en las condiciones de trabajo. El corrector por modelo interno de referencia ene interés porque ja la trayectoria de la medida ante un cambio en la consigna, con el objeto de obtener una respuesta en empo mínimo y sin rebasamiento. 596 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática En la gura 9.91 puede verse el diagrama de bloques correspondiente y su esquema funcional. Los parámetros a jar son: Gs = ganancia estáca del proceso  = constante de empo = empo de retardo d = constante de empo deseada n = orden del ltro que se determinan realizando ensayos en el proceso. 9.13.3 Control robusto Una caracterísca interesante del controlador es la denominada robustez, concepto que indica la tolerancia o insensibilidad del controlador ante los cambios o perturbaciones que puedan presentarse en las condiciones de trabajo del proceso. De este modo, un controlador robusto garanza seguridad en el control del proceso ya que, si se presentan cambios, no es necesario reajustar los parámetros del controlador, ni parar el proceso. La robustez obliga a cuancar las incerdumbres de los errores del modelo del proceso debidas al comportamiento no lineal o variable en el empo. Si este objevo se logra, se dispone de una descripción del proceso en todas las condiciones de operación posibles, lo que permite diseñar un controlador robusto que va a mantenerse estable y conseguir que el proceso trabaje dentro de especicaciones. La robustez es un compromiso entre el objevo del comportamiento deseado del proceso y el logro de la estabilidad en condiciones de incerdumbre del proceso. El control por modelo interno (gura 9.92) uliza un ltro de paso bajo, que atenúa las incerdumbres en la realimentación generadas por la diferencia entre las señales de salida del proceso y del modelo, y sirve para reducir una actuación excesiva del controlador. Figura 9.92 Estrategia de control de modelo interno La robustez puede representarse en un gráco de coordenadas, con la ganancia relava en abscisas y el retardo relavo en coordenadas, referidos ambos al punto de operación ópmo para el cual fue ajustado el controlador. En la gura 9.93 puede verse un ejemplo de gráco de robustez en el que se aprecia que la curva retardo-ganancia es la curva límite de estabilidad del proceso, separándola en dos zonas, la inestable y la estable. Con una cruz se representa el valor original de la ganancia relava y el retardo relavo, es decir 1,1. www.FreeLibros.me 597 Instrumentación Industrial Como se considera aceptable un factor de seguridad de 2 en la ganancia relava y el retardo relavo, el programa traza también un polígono punteado que representa estos límites. Por simple observación del gráco del ejemplo, se comprueba que un aumento de la ganancia del 75% conduce a la inestabilidad, por lo cual cabría ulizar otros métodos de ajuste que proporcionaran mejores resultados de estabilidad del proceso. Figura 9.93 Robustez. Fuente: ExperTune 9.13.4 Control linealizador global En procesos altamente no lineales, el control adaptavo no puede captar de forma sucientemente rápida los cambios de trayectoria del proceso. Pueden ulizarse controladores no lineales especiales, controladores por redes neuronales y controladores no lineales de modelo mecanicista basados en conceptos de geometría diferencial. Estos úlmos emplean series de Taylor para linealizar los modelos no lineales antes de aplicar los controladores de modelo lineal. 598 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática La linealización no es local sino que es global en el espacio abarcado por los estados del proceso y se consigue con un precompensador diseñado, de tal forma, que la relación entre las entradas al precompensador y la salida del proceso es lineal. De este modo, pueden aplicarse técnicas lineales a la planta pseudolineal. En la gura 9.94 se muestra este po de control. Figura 9.94 Controlador linealizador global 9.13.5 Control estadístico del proceso (SPC) El control estadísco del proceso monitoriza el comportamiento de las variables aleatorias que pueden conducir a problemas de control o a variaciones en la calidad de los productos fabricados. La losoa del control estadísco nace en 1931 cuando Walter A. Shewhart estableció el criterio: "Las desviaciones fuera de límites de un proceso que sigue una runa normal de fabricación, indican que el proceso ha quedado afectado gravemente y que ya no es económico hasta que no se elimine la causa de la anomalía". La jación de los límites de control viene dada por las fórmulas: Límite superior de control de la variable: (UCLx ) X  A2 u R Límite inferior de control de la variable: ( LCLx ) X  A2 u R Límite superior de control del margen de aviso: (UCLW ) D4 u R Límite inferior de control del margen de aviso: ( LCLW )  D3 u R donde: X = promedio de los subgrupos de la variable R = promedio de los subgrupos de margen de la variable A y D son constantes cuyo valor depende del tamaño del subgrupo y que se determinan estadíscamente El comportamiento anormal del proceso puede verse por disntas tendencias (desviación en un sendo o recurrente, estracación de los puntos, etc.). www.FreeLibros.me 599 Instrumentación Industrial Los grácos de Shewhart representan una caracterísca del proceso con relación al empo y trabajan con la media de la caracterísca y con límites de aviso y de control. Indican las situaciones fuera de control estadísco por la posición en el gráco de la caracterísca. Suponiendo que ésta adopta una distribución normal, la probabilidad de que un valor se encuentre fuera de los límites de aviso es del 2,5% y que supere los límites de control del 0,1%. Idencan las desviaciones estadíscas mediante las reglas (gura 9.95): Figura 9.95 Gráficos de Shewhart • Un punto que supera los límites de control del proceso (A fuera del límite superior UCL; B fuera del límite inferior LCL). • Dos puntos consecuvos que caen fuera del área correspondiente a dos desviaciones estándar de la media (B). • Cuatro de cinco puntos consecuvos que caen fuera del área correspondiente a dos desviaciones estándar de la media (C). • Seis o más puntos sucesivos que están en la misma dirección de subida o bajada (D). • Ocho o más puntos consecuvos, o bien siete puntos, que caen en un lado de la media (E). • Quince puntos en hilera en cualquier lado de la media que es una desviación estándar de la media (F). Los grácos de suma acumulava (CuSum) representan la suma algebraica de varias caracteríscas del proceso con relación al empo. Se considera una colección de k muestras de tamaño n y se calcula la media de cada muestra. El gráco CUSUM se forma representando: m Sm ¦( x  P i 0) i 1 donde: 0 = valor esmado de la media controlada En la gura 9.96 puede verse un gráco CUSUM con valores crícos de un proceso, por ejemplo temperatura, en el que se han considerado las alarmas: • , probabilidad de una falsa alarma. El instrumento indica una alta temperatura que no se ha producido. • , probabilidad de no detectar un cambio en la media de la variable, que de hecho ha ocurrido. •  (delta), desviación en la media de la variable del proceso que deseamos detectar, expresada en función de la desviación estándar. 600 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Figura 9.96 Ejemplo de gráfico CUSUM. Fuente: Sematech Si la media del proceso está en condiciones de control centrada en 0, el gráco CUSUM variará de forma aleatoria alrededor de cero. Pero si la media del proceso aumenta, los puntos del gráco CUSUM iniciarán eventualmente una subida y, de forma análoga, lo harán a la inversa si la media del proceso disminuye. El control estadísco del proceso permite, mediante el análisis de Pareto, relacionar la ocurrencia de los problemas con su coste asociado, de modo que muestra la frecuencia de los mismos, dando prioridad a los de mayor coste. De este modo, pueden determinarse las causas y los efectos (análisis de árbol de fallos) y realizar estudios de correlación y de inuencia de los parámetros en la marcha del proceso. Y así puede averiguarse si un instrumento está averiado en el sendo de que ha quedado bloqueado en su señal de salida, si una válvula de control está con el obturador agarrotado por deformación del vástago o por otra causa, si es posible trabajar al límite de las especicaciones del producto, si los puntos de indicación de algunas variables han variado signicavamente para que puedan representar algún problema de desviación, etc. El sistema puede trabajar, en empo real, con leyes de probabilidad de las variables para los valores no aleatorios y presenta los resultados en forma de grácos de tendencia, de tablas y de grácos en general. Este po de control, mediante visualizaciones especiales, alerta al operador para que pueda actuar sobre el proceso. Los benecios que proporciona este sistema abarcan: evitar paros de la planta, impedir dentro de lo posible que las variables salgan fuera de control, asisr al departamento de mantenimiento en los programas de mantenimiento prevenvo y proporcionar al cliente registros o cercados de la bondad de los productos que adquiere. www.FreeLibros.me 601 Instrumentación Industrial 9.13.6 Control multivariable Un proceso es mulvariable cuando posee varias entradas y varias salidas importantes que se inuyen mutuamente, es decir, si cualquier cambio en una de las entradas provoca una variación en varias señales de salida. Un ejemplo simple lo constuye un mezclador de agua caliente y agua fría, donde al variar el caudal de agua caliente cambia la temperatura y el caudal de salida, y al variar el caudal de agua fría cambia también la temperatura y el caudal de salida. Se instalan dos controladores de caudal, uno de agua caliente y el otro de agua fría, y se obene el diagrama de bloques de la gura 9.97. Figura 9.97 Control multivariable Un caso más complejo lo constuye una columna de deslación (gura 9.98), donde una variación del caudal de reujo provoca cambios en los productos de cabeza y de fondo, mientras que cambios en el calor añadido en fondo dan lugar, asimismo, a variaciones en los productos de cabeza y de fondo. En la gura 9.98 puede verse la columna de deslación y una comparación entre el control distribuido y el mulvariable en el mantenimiento de las especicaciones de un producto. Figura 9.98 Columna destilación y comparación control distribuido y multivariable. Fuente: GE Industrial Systems 602 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Los lazos del ejemplo no pueden controlarse con un controlador clásico PID, de modo que es necesario acudir a lo que se denomina control mulvariable. Su objevo es compensar las perturbaciones en las variables y desacoplar las mismas, es decir, si por ejemplo se cambia el punto de consigna de una de las variables, sólo ésta debe quedar afectada, sin modicar o perturbar las restantes. En la gura 9.99 puede verse el diagrama de bloques de un control mulvariable dotado de desacoplador. Figura 9.99 Control multivariable con desacoplador Para buscar la función de transferencia del desacoplador debe cumplirse: • Una variación en la señal de entrada I1 no debe inuir en O2. • La inuencia de la transmitancia H21(s) sobre O2 se compensa mediante la función de transferencia D21(s) que enlaza U2(s) con I1(s). • Una variación en la señal de entrada I2(s) no debe provocar ninguna reacción en O1. Los parámetros pueden idencarse por cálculo de las funciones de transferencia, o bien del modo siguiente: se manene I2(s) constante y se varía I1(s) y se registra el valor de O1, de donde se deducen los parámetros del proceso + desacoplador 1. Análogamente se procede con la entrada I1(s). Con un correcto desacoplamiento, el control mulvariable pasa al de la gura 9.99. En la gura 9.100 puede verse una simulación del control mulvariable. 9.13.7 Control óptimo Un sistema de control debe cumplir unas especicaciones de funcionamiento determinadas: las que se establecen en el momento de diseñarlo. Estas especicaciones pueden obedecer a varios criterios: una respuesta temporal determinada, una desviación especíca entre la variable y el punto de consigna, es decir, un error que cumpla condiciones determinadas, etc. www.FreeLibros.me 603 Instrumentación Industrial Figura 9.100 Control multivariable. Fuente: ExperTune Un criterio pico es que, ante una desviación, el controlador debe lograr una rápida aproximación al punto de consigna y un mínimo rebasamiento de la variable manipulada. Este criterio se convierte en una función objevo que debe hacerse mínima. El controlador debe diseñarse de tal forma que sasfaga la llamada ley de control, es decir, debe cumplirse que la señal de salida del controlador haga mínima la función objevo y que los resultados sean ópmos. Sea el control de realimentación de la gura 9.101. El sistema está denido por la ecuación de estado: X (t ) A u X (t )  B u U (t ) Y (t ) C u X (t ) que representa un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales que describen la dinámica del sistema, siendo: (t) = vector de derivadas de las variables de estado de orden n A, B, C = matrices de coecientes constantes X(t) = vector matriz de las variables de estado X de orden n U(t) = matriz de entradas al sistema El criterio más empleado es el de la mínima variancia expresado mediante el índice de funcionamiento (performance index) siguiente, que representa el cuadrado del error y que hay que minimizar. Jmv 604 2 E ª> yd  y (k ) @ º ¬ ¼ www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Figura 9.101 Control óptimo en la que: yd = valor de seguimiento del punto de consigna con relación a una trayectoria de referencia y(k) = valor de salida del controlador que hace posible la minimización de Jmv Para tener en cuenta el período de muestreo de la señal u(k), el criterio anterior se cambia a: Jlc E ª> yd  y (k ) @  u (k ) 2 º ¬ ¼ 2 La ley de control ópma queda pues denida determinando la señal de salida del controlador u(k) que haga mínimo el índice Jlc, es decir, resolviendo la ecuación: G Jlc G u (k ) 0 Para ello pueden usarse las técnicas de programación dinámicas digitales que buscan el mínimo valor de la ecuación. Ejemplo de control ópmo Un separador gas líquido separa las dos fases gas-líquido por medio de una fuerza centrífuga en la que el líquido más pesado se recoge en el fondo y el gas más ligero va a la parte superior. El rendimiento del separador depende del diseño del control ópmo para minimizar la dinámica de la válvula de control de líquido, y de la implementación de un control adaptavo en el controlador. El modelo matemáco que representa el sistema engloba el nivel de líquido (LT) y la presión (PT) en el separador y las posiciones de la válvula en el control del líquido (LCV) y del gas (GCV). El nivel del líquido depende de la válvula de control LCV o de la presurización indirecta en el separador que depende de la válvula de gas (GCV). A su vez, la presión depende de la existente en el interior del separador (GLCC) mediante la operación directa de la válvula de control GCV. La estrategia de control ópmo puede realizarse entre otros, como el modelo: control ópmo con el controlador de caudal de gas como el controlador maestro (válvula GCV) con el objevo de minimizar la dinámica de la válvula LCV, aparte de hacer mínima la presión y maximizar el caudal de gas. En el diagrama de bloques de la gura puede verse la estrategia adoptada. El controlador maestro (primario) mide el nivel de líquido mediante un transmisor de presión diferencial (LT) y opera la válvula GCV, cuya posición entra como señal en el controlador secundario (esclavo). Éste actúa sobre la válvula de líquido LCV. La posición ópma de GCV reduce la dinámica de LCV y proporciona una baja pérdida de carga a través de LCV. Esta posición ópma es el punto de consigna del controlador secundario LCV. Si la válvula GCV se aparta de la posición ópma, el controlador secundario actúa sobre LCV para retornar GCV a su posición ópma. El lazo de control maestro está formado por la válvula de control de gas (GCV), un transmisor de presión diferencial del nivel del líquido (LT) y un controlador PID. El objevo del lazo de control www.FreeLibros.me 605 Instrumentación Industrial maestro es mantener el nivel en su punto de consigna, mientras que el lazo de control secundario consta de la válvula de control de líquido LCV, el sensor de posición de la válvula de control de gas GCV y un controlador PID. El sensor de posición de la válvula de control de gas envía una señal al controlador PID que actúa sobre la válvula LCV. El objevo principal de esta estrategia de control es mantener el nivel del líquido con la mínima presión en el interior del separador mediante la operación suave de la válvula de control de nivel LCV. Figura 9.102 Control óptimo de un separador cilíndrico gas-líquido 9.13.8 Control adaptativo En la búsqueda de la solución al control de procesos no lineales que el controlador clásico PID no resuelve sasfactoriamente, aparece, a parr de 1970, el control adaptavo. Un sistema de control adaptavo ajusta automácamente sus parámetros para compensar los cambios que puedan producirse en el proceso, es decir, el sistema de control es "adaptado" al proceso. El control adaptavo permite, en los procesos no lineales tal como el de pH, ajustar las acciones PID a los parámetros del proceso cuando éste cambia con frecuencia de condiciones de trabajo. Los sistemas adaptavos son básicamente no lineales. En la gura 9.103 puede verse un sistema adaptavo de modelo de referencia (MRAS) que indica la forma en que debe responder la señal de salida del proceso ante una consigna dada. Existen dos lazos de control en el diagrama de bloques: un lazo interno, formado por el proceso y el controlador, y el lazo externo. Este úlmo hace que el error e(k) = y(k) - ym(k) entre la salida del proceso y la salida del modelo sea pequeño. El problema principal es conseguir que el mecanismo de ajuste de los parámetros dé lugar a un sistema estable que haga tender el error a cero. La esmación en empo real de los parámetros puede efectuarse por el método de los mínimos cuadrados. 606 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Figura 9.103 Control adaptativo de modelo de referencia Sea un proceso de ecuación diferencial: y(k + 1) = y(k) + u(k) (1) Y con el modelo de referencia de ecuación:   y (k  1) T ( y (k ))  u (k ) (2) donde:  = parámetro desconocido  = esmado de  y(k+1) = valor predicvo o asumido de la señal de salida en la muestra k + 1 y basado en la esmada  La función de mínimos cuadrados es: v(t ) 1 t 2 ¦ e (k ) 2k 0 1 t  ¦ > y (k )  y (k )@ 2k 0  1 t ¦ ªT u y(k  1)  T u y(k  1) ¼º 2k 0¬  1 t ¦ ª y(k )  u (k  1)  T u y(k  1) ¼º 2k 0¬ Derivando v(t) con relación a  tenemos la esmación de mínimos cuadrados: t  T (t ) ¦ y(k ) u > y(k  1)  u (k )@ k 0 t 1 ¦y 2 (k ) k 0 De este modo, la esmada (t) minimiza la ecuación (2) suponiendo que el proceso esté representado por la ecuación (1). Otro po de control adaptavo es el controlador autosintonizable o STR (Self Tuning Regulator) representado en la gura 9.104. El sistema actualiza en cada muestreo la esmación de parámetros y el cálculo del controlador, es decir, el controlador ajusta sus propios parámetros y, de este modo, el controlador con sus propios parámetros ajustados obene las propiedades deseadas en el sistema de lazo cerrado. Para que la esmación de parámetros sea correcta es conveniente introducir señales perturbadoras de un nivel mínimo determinado. www.FreeLibros.me 607 Instrumentación Industrial Figura 9.104 Control adaptativo autosintonizable Sea un proceso de ecuación diferencial: y(k + 1) = ay(k) + bu(k) + r(k + 1) + cr(k) (3) donde r(k) es una ecuación de variables aleatorias. En la muestra k, la variable aleatoria r(k + 1) es independiente de y(k), u(k) y r(k). Entonces, la señal de salida y(k) es conocida y la señal u(k) es calculable. De este modo, las variables aleatorias r(k) pueden calcularse a parr de las entradas y salidas pasadas. Para que la variancia de y(k + 1) sea lo más pequeña posible, conviene seleccionar u(k) de tal forma que se anulen los términos ay(k), bu(k) y cr(k). Tenemos pues: u (k ) T y (k )  ca y (k ) b como expresión que relaciona la entrada y la salida al proceso.  es un parámetro desconocido. u(k) hace mínima la variancia de la señal de salida. En estas condiciones, la señal de salida vale: y(k) = r(k) como la ecuación del proceso viene denida por tres parámetros, es necesario idencarlos. Como la retroalimentación está caracterizada por un solo parámetro: T ca b Puede obtenerse un controlador autoajustable que esme este parámetro, basándose en el modelo: y(k + 1) = y(k) + u(k) La esmación de  por el método de los mínimos cuadrados viene dada por: u(k) = -(k) × y(k) Los parámetros del controlador pueden obtenerse directa o indirectamente (algoritmos directo e indirecto). Los métodos indirectos se llaman a veces explícitos, indicando que los parámetros del proceso han sido esmados. Los métodos directos se han llamado a veces implícitos. A señalar que el control adaptavo puede tener problemas de estabilidad. En el control adaptavo de modelo de referencia, y tal como puede apreciarse en el diagrama de bloques, las perturbaciones 608 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática que puedan entrar en el proceso no pasan por el modelo. De este modo, si el controlador no es capaz de compensarlas, el proceso empieza a desviarse del punto de consigna deseado y el operario se ve obligado a intervenir. Algo parecido ocurre en el control adaptavo autosintonizable (STR), donde el bloque de esmación de parámetros capta la inuencia de las perturbaciones sólo desde el lado de la señal de salida del sistema. Por otro lado, como el esmador de parámetros trabaja en lazo cerrado, si el lazo del controlador trabaja siempre correctamente, no se podrá modelizar adecuadamente el proceso. Existe, en el mercado, una candad considerable de controladores adaptavos. Algunos generan automácamente una señal de ensayo de perturbación (ciclos de pulsos de altura seleccionada), esman el modelo del proceso y calculan los parámetros del controlador PID a parr del modelo. Otros analizan la respuesta del proceso controlado cuando se cambia la consigna, o cambian las condiciones de trabajo del proceso, y ulizan una técnica en lazo cerrado similar a la propuesta por Ziegler & Nichols. El cálculo de los parámetros ende a lograr el mismo rebasamiento y amorguamiento que el operador desea en la respuesta. Otros modelos están adaptados al control distribuido y se basan en la esmación de mínimos cuadrados y en la variancia mínima. Existen también controladores adaptavos expertos que se adaptan a la dinámica del proceso y del entorno y en los que se usa un índice de comportamiento del proceso. Si éste cambia de caracteríscas, el controlador se adapta, excepto en el caso de que el modelo del proceso se considere inable, y entonces se usa el índice relacionado con el pasado del proceso para realizar los ajustes. Si bien existen muchos lazos con control adaptavo, el control adaptavo no es una panacea. Requiere una buena combinación con otros sistemas de control y una buena interfase hombre-máquina y, tal como se ha indicado, ene problemas de estabilidad. En el ejemplo del separador gas líquido del control ópmo de la gura 9.102, las variaciones bruscas de la mezcla líquido-gas en la entrada pueden dar lugar a cambios bruscos en el nivel del líquido, lo que puede afectar al controlador convencional PID. Figura 9.105 Control adaptativo del separador gas líquido www.FreeLibros.me 609 Instrumentación Industrial El sistema puede mejorar añadiendo un algoritmo de control adaptavo que ajuste los parámetros PID del controlador según la dinámica de la variable de proceso. El control adaptavo analiza la respuesta transitoria a un pico de perturbación en la variable (nivel) y el algoritmo compara los parámetros PID de entrada con el pico, el rebasamiento y el amorguamiento de la variable con relación al punto de consigna. Si la relación de amorguación y los valores del rebasamiento calculados a parr de los transitorios del proceso superan los valores introducidos por el usuario, el sistema calcula los nuevos valores PID y los introduce en el controlador. 9.13.9 Control predictivo El control predicvo está basado en el uso de modelos dinámicos del proceso establecidos, de tal forma, que permiten anciparse y predecir las situaciones futuras del proceso, con el objeto de ulizar esta información para modicar la estrategia actual del control. En cierta forma, se comporta igual que un operario con experiencia que, a la vista de los datos pasados y los actuales, actúa sobre el elemento nal de control con el n de obtener valores futuros de la variable controlada. Figura 9.106 Representación gráfica del control predictivo Figura 9.107 Curvas componentes del control predictivo 610 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática El control predicvo aparece en la década de los años 80, y el controlador trabaja como un inverso del modelo del proceso (modelo lineal) siendo capaz, por su robustez, de solucionar el control de la mayoría de los procesos no lineales. Siendo la señal de salida general de un proceso en el instante k de: n y (k ) ¦ ai uU (k  i) i 1 La salida prevista en el instante futuro k + m para una entrada impulsional es:  y ( k  m) k m k ¦ ai uU (k  i)  ¦ ai uU (k  m  i) i 1 i 1 pasado futuro La interpretación gráca puede verse en la gura 9.106, y las curvas correspondientes en la gura 9.107. Para simplicar el estudio consideramos que los valores de u(k) desde el instante k hasta el instante k + m son constantes e iguales a Uf. De este modo, la señal de salida prevista de y(k + m) con relación a la y(k) es: § k  m · y¨ ¸ © k ¹ k m n ¦ ai uU (k  i)  ¦ ai uU f i 1 i 1 pasado futuro El objevo es que la predicción en el instante k + m sea igual al valor deseado. Luego Uf debe sasfacer la condición: Uf k ª º « yd (k  m)  ¦ ai u u (k  i ) » i 1 ¬ ¼ aj ¦ La ley de control generará la predicción yp[(k + j)/k] y corresponderá a los valores de la señal de salida del controlador que hagan mínima la función objevo del error de predicción: ¦ > yd (k  j )  yp(k  j )@ 2 a lo largo del horizonte de predicción. Una vez calculada la predicción, en el siguiente intervalo de muestreo, el valor real diferirá normalmente de la predicción establecida, con lo que hay que realizar una nueva corrección en el horizonte de predicción. Una vez efectuada la corrección se calcula nuevamente la ley de control y se procede, repedamente, con las secuencias indicadas. El sistema, pues, procede de modo dinámico realizando los cálculos anteriores en todo el horizonte de predicción. En la gura 9.108 puede verse el diagrama de bloques del control predicvo. Sin duda, la aplicación del control predicvo comporta unos recursos humanos y tecnológicos importantes, por lo que será necesario aplicar criterios de evaluación que permitan fundamentar la decisión en su aplicación. www.FreeLibros.me 611 Instrumentación Industrial Entre los mismos guran: • • • • Control complejo con perturbaciones considerables y dinámica cambiante. Proceso altamente no lineal, mulvariable y con restricciones. Retardos importantes. Robustez deseable. Figura 9.108 Diagrama de bloques del control predictivo Figura 9.109 Variables controladas, manipuladas y restringidas de una columna de destilación. Fuente: Emerson Como ejemplo de los benecios del control predicvo en una columna de deslación (gura 9.109), los operadores han conado en el sistema predicvo el 90% del empo en lugar de estar atentos al proceso el 100% del empo como en la columna tradicional y el ingeniero de proceso ha comprobado que el reujo se ha visto reducido en un 20% y un ahorro de 400 Kg/h de vapor. Todo ello con el producto dentro de especicaciones. 612 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática 9.13.10 Sistemas expertos Los sistemas expertos se integran en el sistema de control de la planta para asisr al operador en la detección y en la solución de los casos en que el proceso sale fuera de control. El sistema experto conene una base de conocimientos extraída de expertos, de tal forma que detecta y diagnosca los problemas potenciales que pueden presentarse en el control de procesos de una planta industrial, pudiendo tomar decisiones inteligentes y juscar su mecanismo de razonamiento de una forma inteligible. En la gura 9.110 puede verse la arquitectura de un sistema experto on-line. Figura 9.110 Componentes del sistema experto La elaboración del "paquete experto" es laboriosa. Es necesario adquirir el conocimiento que, del proceso, disponen los operadores de la planta y los ingenieros proyecstas, para incorporarlo al sistema experto. Este conocimiento se basa, fundamentalmente, en las señales de alarma que el operador humano capta antes de presentarse las situaciones anómalas en el proceso que dan lugar a toda clase de fenómenos perjudiciales como son: paro de la planta, destrucción del producto, explosiones, desprendimientos de productos peligrosos, etc. Para la elaboración de las bases del conocimiento se hace un uso amplio de pantallas y menús que permiten al usuario, sin tener experiencia en sistemas expertos, y con la ayuda del programa, construir los modelos del proceso, entrar los parámetros del sistema, especicar las variables crícas y otros datos del conocimiento. El sistema experto también debe incorporar las operaciones necesarias para solucionar correctamente las situaciones anómalas del proceso y debe ser capaz de manejar, en empo real, grandes candades de datos del proceso y a diferentes niveles de prioridad. www.FreeLibros.me 613 Instrumentación Industrial El diseño de los diagramas de ujo y las conguraciones del control de la planta (presentaciones visuales, procesos simulados) requieren trabajar con un lenguaje de programación que permita al proyecsta una gran versalidad. Se ulizan las estaciones de trabajo en LISP (o en PROLOG) complementadas por herramientas de cálculo numérico que ulicen FORTRAN, PASCAL o C. De este modo, estas estaciones permiten la obtención del conocimiento cualitavo y cuantavo que exige el sistema experto. En general, un sistema experto dispone de: a) Base de conocimientos del proceso que puede estar representada de varias formas: reglas de producción, lógica de predicados, redes semáncas, marcos y restricciones. En las reglas de producción, la estrategia de búsqueda para producir el conocimiento demandado ene lugar con un encadenamiento hacia atrás o hacia adelante de los diferentes árboles de decisión, proporcionando por diagnósco y predicción una o varias conclusiones con un determinado factor de certeza que indica el grado de certeza con el que se cree que cada regla o hecho es verdadero. Es decir, a cada regla se le asocia un valor de credibilidad a la conclusión. Las reglas ulizan profusamente la sentencia IF-THEN. Por ejemplo, en un reactor exotérmico, se ulizaría: IF (la reacción es exotérmica) AND (el próximo paso de la reacción es bajar la temperatura) THEN (actúa (cerrando) la válvula de vapor de control de temperatura del intercambiador de calor del proceso). b) Un motor de inferencia que controla y usa las bases del conocimiento del proceso (que conenen las reglas y la base de hechos), realizando una serie de razonamientos sobre la información y uso por parte del usuario en la comprobación o ampliación del sistema y en la deducción de conclusiones. c) Sistema de explicación que lista las reglas que se ulizaron durante la ejecución, explicando el razonamiento empleado para información y uso por parte del usuario en la comprobación o ampliación del sistema. Las etapas picas con las que actúa un sistema experto en la planta son las siguientes: a) Reconocimiento de las situaciones anómalas. Se realiza mediante la monitorización de todos los sistemas de control analógicos y digitales, tales como los controladores, alarmas, indicadores y registradores. b) Su comparación con los datos provenientes del conocimiento del sistema experto. c) Diagnósco. Se efectúa a parr de la fase anterior de comparación si, en la misma, se han detectado situaciones problema. Se visualiza el diagnósco de la planta en el estado actual de control. d) Corrección del problema. El operador es asisdo por el sistema inteligente de visualización que le muestra grácamente los diagramas de ujo de interés, el resumen de alarmas, el estado de los indicadores y controladores afectados, y la secuencia de operaciones a realizar para atajar y solucionar el problema. En base a la información recibida, el operador actúa sobre el proceso, o bien puede hacerse que eventualmente, esta actuación sea realizada automácamente por el sistema de control, informando al operador de las acciones realizadas. Entre las aplicaciones picas que estos sistemas expertos pueden realizar se incluyen el control de nivel del fondo y la opmización del rendimiento en deslado de las columnas de deslación. 614 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática El benecio que el sistema experto aporta a la planta es la reducción de los empos de paro y, lo que es más importante, disminuye la probabilidad de que el funcionamiento anómalo de la planta conduzca a situaciones catastrócas. 9.13.11 Control por redes neuronales Es una forma de control que imita el funcionamiento de las neuronas del sistema nervioso. La red neuronal puede aprender y ser un sistema experto que extraiga datos automácamente sin precisar de reglas. La forman un conjunto de elementos, las neuronas, que están conectadas entre sí en una forma semejante a la del cerebro humano. La señal procedente de las diversas entradas o “dendritas" genera excitación en la salida o “axón” de la neurona, siempre que se sobrepase un determinado umbral de carácter bioquímico. Cada conexión neuronal (sinapsis) entre las salidas de unas neuronas (axones) y las entradas de otras neuronas (dendritas), se caracteriza por un valor llamado peso que puede ser excitador (posivo) o inhibidor (negavo) del elemento del proceso. La excitación posiva o negava depende de múlples factores tales como el pH, la hipoxia, los medicamentos, el sueño, la vigilia, etc. En la gura 9.111 puede verse la estructura de las neuronas. Figura 9.111 Neurona Al ser excitada, la neurona experimenta los fenómenos siguientes: 1. Esmulación de la bra nerviosa si la intensidad total de las entradas supera el umbral de sensibilidad. 2. El cambio electroquímico arranca el impulso. 3. La neurona recupera el estado inicial lista para un nuevo impulso. Cada neurona suma los pesos de las demás neuronas que la esmulan y el resultado de la suma recibe el nombre de función de acvación (funciones sigmoide unipolar y bipolar, tangentes hiperbólica y lineal). Cuando los ajustes de pesos se realizan desde las capas precedentes, se usa el término propagación de retroceso. Las redes neuronales pueden distribuirse en capas (de entrada, ocultas y de salida) conectadas entre sí hacia adelante o en conexionado total (cada salida de una capa pasa a través de cada nodo en la siguiente capa). El algoritmo de retropropagación del error presenta repedamente los datos de entrada a la red neuronal. En cada presentación, la salida de www.FreeLibros.me 615 Instrumentación Industrial la red neuronal se compara con la salida deseada y el posible error se retroalimenta a la red ajustando los pesos de las neuronas, de tal modo que el error disminuye en cada iteración y el modelo neuronal se aproxima cada vez más a la salida deseada. Este proceso se denomina “aprendizaje”. Figura 9.112 Esquema de una red neuronal De este modo, puede simularse cualquier proceso mediante la aplicación de arquitecturas neuronales, siempre que se tenga la información sobre la entrada y salida del proceso. En la gura 9.112 puede verse un esquema de la red neuronal y el circuito de retropropagación que permite el aprendizaje. La capa oculta transforma de modo no lineal las entradas, de modo que con una sola capa oculta puede representarse cualquier proceso, sea cual sea su complejidad. El mecanismo de autoaprendizaje usa el algoritmo de retropropagación generalizado perfeccionado, basado en la regla delta generalizada o algoritmo de entrenamiento de retropropagación del error que modica las intensidades de las conexiones para minimizar las desviaciones cuadrácas de la salida deseada con relación a la salida normal. 616 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática La reducción del error se efectúa en dos fases; en la primera se calcula el error y en la segunda el cálculo del error se realiza en la dirección retrógrada mediante un método iteravo que busca minimizar una función formada por la suma instantánea de los errores cuadrácos. De este modo, se calculan las salidas de las neuronas de la primera capa, posteriormente las salidas de las capas ocultas y, por úlmo, las salidas de las neuronas de las capas de salida. Se inicia entonces la fase de actualización de los pesos. El controlador neuronal predicvo (gura 9.113) se diseña de forma parecida a los controladores predicvos, estableciendo la trayectoria dinámica de referencia, el horizonte de predicción y la ley de control, con la diferencia importante que la relación lineal, entre la inuencia del pasado y del futuro, depende directamente de la no linealidad del proceso. Figura 9.113 Modelo neuronal predictivo Las señales de salida son: Z [(k+j)/k] = Zo + Z [(k + j)/k] y [(k + j)/k] = y [(k + j)/(k+1)] + y [(k + j)/k] Z [(k + j)/k)] =  v(p) × f [y [(k + j)/k]] +  s(j,i) × U(k) La ley de control U(k) permite opmizar la función objevo:  =  (Z (k + j) - Z (k + j))² En el horizonte de predicción, que hacen mínima la predicción de errores ê [(k + j)/k] =  q(t) × f [p(j,i), e(k)] Entre las caracteríscas básicas del controlador neuronal predicvo se incluyen: • Autoexperiencia y aprendizaje. • Basado en el perceptron mulcapa con funciones de transferencia po sigmoide. • El mecanismo de autoaprendizaje minimiza una función objevo por el algoritmo de retropropagación del error mediante derivaciones sucesivas de la función objevo. www.FreeLibros.me 617 Instrumentación Industrial • El coeciente  de la función sigmoide es el único parámetro de ajuste e inuye en la velocidad de autoaprendizaje. Una aproximación al controlador PID para obtener una respuesta deseada de la planta puede verse en la gura (gura 9.114). Conene un módulo generador de caracteríscas a la salida de la planta que es comparado con un módulo de las respuestas deseadas. La señal de error de caracteríscas alimenta un módulo de aprendizaje que cambia los valores de las acciones PID. La habilidad para aprender es la caracterísca más importante del módulo de aprendizaje, y las dicultades que presenta la creación de algoritmos esmulan todavía más los trabajos en el campo del control. Una vez diseñado el sistema de aprendizaje es necesario vericarlo y validarlo. Figura 9.114 Esquema de aprendizaje del controlador PID En la gura 9.115 puede verse un control neuronal de una columna de deslación. Figura 9.115 Control neuronal de una columna de destilación. Fuente: LabView Un sistema que se presta al control por redes neuronales es el control de pH. Es dicil tener un buen control por retroalimentación con un controlador PID, ya que el proceso es altamente no lineal. 618 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Mediante el modelo predicvo del proceso y el del controlador, el módulo de aprendizaje es capaz de llegar al punto de consigna en varias pruebas. La estructura neuronal más ulizada en el control de sistemas no lineales es el perceptrón mulcapa (MLP = MulLayer Perceptron) o neurona arcial, con un algoritmo de propagación del error (gura 9.116). Figura 9.116 Arquitectura perceptrón multicapa 9.13.12 Control por lógica difusa La lógica difusa fue desarrollada por Zadeh en 1965 y es adecuada para el control de procesos no lineales y con un comportamiento variable en el empo. En 1970, apareció el controlador estáco por lógica difusa al que siguió, inmediatamente, el controlador adaptavo. Mientras en el control digital la señal de salida es un conjunto de bits con dos valores o señales posibles, SI o NO, TODO o NADA, 1 o 0, la lógica difusa o borrosa uliza operadores para describir un sistema mediante reglas. Por ejemplo, aplicada al control de temperatura de un producto, armaría "el producto está un poco caliente" o "algo frío", "muy caliente" o "justo lo caliente que deseamos". La lógica difusa hace mucho más humano el control, pues ene muchos puntos en contacto con el lenguaje corriente. Un ejemplo de pertenencia de un elemento a un conjunto dado obedece a una lógica mulvaluada dentro del intervalo [0,1], es decir, que la transición entre pertenecer o no a un conjunto es gradual. Así, la lógica difusa indica, por ejemplo, que una persona (dentro del universo Y) de 1,80 m está dentro de las personas (A) comprendidas entre las de 0,5 m [0,0] y las de 2 m [1,0] en que puede dividirse la población según este parcular criterio. : Y  [(0,0) (1,0)]  (y) = grado de pertenencia de y dentro de A Un simple instrumento muy ulizado en la industria que puede considerarse de lógica difusa es el termostato. Trabaja con dos reglas de decisión (IF (SI) - THEN (ENTONCES)), que pertenecen a un modelo lingüísco de proposición difusa: (1) SI la temperatura es inferior al punto de consigna ENTONCES da calor (IF temperatura < consigna THEN contacto cerrado (da calor)). www.FreeLibros.me 619 Instrumentación Industrial (2) SI la temperatura es superior al punto de consigna ENTONCES no da calor (IF temperatura > consigna THEN contacto abierto (no da calor)). Figura 9.117 Control por lógica difusa del aire acondicionado de una habitación En la gura 9.117 puede verse un ejemplo de control por lógica difusa. La relación que existe entre la temperatura de una habitación y las velocidades del motor del venlador de aire acondicionado, considerando constante su temperatura. Un algoritmo de lógica difusa que describe la respuesta de un controlador PID es: IF y(t) es A AND y'(t) es B AND u(t) es C THEN ÿ(t) es D con: u(t) = señal de entrada y(t) = señal de salida y'(t) = señal de salida derivada ÿ(t) = señal de salida de segunda derivada A, B, C y D = reglas de lógica difusa de funciones (Y), (), (U), (), donde Y, , U,  son los universos de las variables La regla de lógica difusa es: R=A×B×C×D (Y, , U, ) = min {(Y), (), (U), ()} Y, componiendo las dos expresiones, resulta como salida del modelo: y’(t + T) = R (u(t) × y(t) × y'(t)) 620 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Existen dos pos de controladores en lógica difusa, los basados en reglas estácas y los adaptavos. Los estácos trabajan minimizando una función de error en la regla: IF e es E AND de es E AND d²e es ²E THEN du es U en la que: e = error entre la salida del proceso y un punto de consigna deseado de = error de la primera derivada en entre la salida del proceso y un punto de consigna deseado d²e = error de la segunda derivada entre la salida del proceso y un punto de consigna deseado du = derivada de la variable controlada E, E, ²E, U = reglas de lógica difusa En la gura 9.118 puede verse el esquema de un controlador de lógica difusa estáco. Los controladores de lógica difusa adaptavos aplican una regla inicial, que puede no ser conocida exactamente, y una segunda regla de adaptación a los cambios paramétricos del proceso, lo que permite un control y aprendizaje simultáneos. Figura 9.118 Controlador de lógica difusa estático Existen dos niveles, el del controlador idénco al estáco descrito anteriormente, y el del nivel de adaptación que usa una tabla de comportamiento para gobernar una regla de modicación del proceso. En lugar de la tabla de comportamiento pueden ulizarse criterios de evaluación del error. A. Mamdani combinó las ideas de los sistemas basados en reglas con el uso de parámetros difusos para construir un controlador basado en el razonamiento de un operador humano (gura 9.119). El método de razonamiento de Mamdani está basado en la superposición de las salidas de cada una de las reglas que componen el modelo difuso para una determinada entrada. La relación difusa es interpretada como una intersección de conjuntos difusos. En el control adaptavo, las reglas son: (1) La regla inicial puede no ser conocida exactamente. (2) Regla de adaptación a los cambios paramétricos del proceso. www.FreeLibros.me 621 Instrumentación Industrial Figura 9.119 Controlador adaptativo directo de Mamdani Existen también controladores adaptavos expertos que se adaptan a la dinámica del proceso y del entorno y en los que se usa un índice de comportamiento del proceso. Si éste cambia de caracteríscas el controlador se adapta, excepto en el caso de que el modelo del proceso se considere no able, y entonces se usa el índice relacionado con el pasado del proceso para realizar los ajustes. En la gura 9.120 puede verse el control por lógica difusa de un proceso de fermentación. Figura 9.120 Control por lógica difusa de un reactor de fermentación. Fuente: FoxyLogic El control por lógica difusa, aunque está siendo ulizado desde hace 20 años, todavía no está reconocido totalmente en algunos sectores del control industrial. Existe un área de solape entre el control por lógica difusa y los circuitos neuronales. 622 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática 9.14 Control integrado 9.14.1 Generalidades En los años 90, las empresas tendían a eliminar procesos innecesarios, aumentar la automazación, etc. Hoy en día, y debido principalmente a la fabricación compeva, las tendencias son: • • • • • Crecimiento de las aplicaciones del control avanzado. Aplicación connua de las tecnologías punteras. Aplicaciones independientes de la plataforma hardware. Aumento de la inteligencia en campo. Cambio de sistemas propietarios a abiertos. El sistema abierto es, para unos, un sistema que sigue determinado estándar. Para otros que sea "plug & play", es decir, insertar y trabajar. Para otros que funcione en Windows, etc. La aceptación general es que es un sistema basado en estándares públicos y sistemas genéricos (por ejemplo, el PC). Ideal que el sistema sea accesible con una base de datos y una ventana única. • Integración del control y la información en los diferentes niveles de la planta, es decir, unir los sistemas de control del proceso con los sistemas de gesón de la información (CIM). Que el sistema de automazación sea fácil de modicar, que pueda congurarse (no programarse) y que sea una solución estándar mantenida por el proveedor. Es importante que el suministrador esté en el mercado de forma estable para que la inversión esté protegida y se cuente con su apoyo permanente. • Control en empo real de las variables de gesón (costes, calidad, planicación, caracteríscas y trazabilidad de productos, energía, stocks, etc.), que permita una gesón empresarial de alto nivel con una buena planicación de la fábrica y la disponibilidad de la información necesaria a dirección. • Mejor ciclo de vida (gura 9.121). En todos los sistemas, la inversión total (incluyendo mantenimiento, expansiones, ingeniería y entrenamiento) es de 6 a 8 veces la inversión inicial. Alrededor del 70% al 80% de este coste depende de la solución de automazación adoptada, es decir, de la estrategia, del personal y del control avanzado. Figura 9.121 Costes del ciclo de vida www.FreeLibros.me 623 Instrumentación Industrial • Sasfacer las demandas de los clientes de productos de alta calidad y entrega rápida, y opmizar el periodo de retorno de sus acvos de inversión mediante información adecuada en empo real para la toma de decisiones de la empresa. El intercambio dinámico de datos y el estándar OLE (Object Linking and Embeding) permite la visión y representación de los datos del proceso mediante hojas de cálculo y esquemas reales del proceso con los datos dinámicos reales. El sistema de información presenta, a los usuarios, la información signicava suciente para que cada grupo pueda llevar a cabo su tarea de forma eciente. La información de la fabricación es presentada en términos económicos siendo en general: • • • • • Coste de mano de obra. Materias primas, productos fabricados y rechazos Consumo de energía. Tasa de fabricación y tendencias. Ulización porcentual del proceso. De este modo, los sistemas y automazación actuales están diseñados para proporcionar una familia escalable de soluciones de control para sasfacer la mayor parte de las necesidades de automazación de los procesos industriales, teniendo en cuenta que la fabricación compeva obliga a las empresas a efectuar una labor de control de costes, a operar desde un sistema abierto (para disponer de instrumentos de diferentes marcas sin problemas), y a unir los sistemas de control de proceso con los sistemas de gesón de la información. El control de costes obliga por su parte a: • Acceso en empo real a todos los costes unitarios de la planta: producción, mano de obra, energía, stocks, etc., es decir, no sólo los instrumentos, sino también los demás aparatos de campo, tales como bombas, motores y otros. • Acceso en empo real a proceso, calidad y costes. • Integración de todas las unidades de proceso cuyo objevo es conseguir una información del conjunto de todos los niveles de decisión de la planta y, al mismo empo, tener una individualidad en cada uno de los sistemas. Así, el buen control automáco de la planta permite obtener los datos y resultados necesarios para el control sico y la gesón de la producción. Por ejemplo, la logísca de los pedidos de los productos exige la comunicación, en empo real, con la fábrica para correlacionar el inventario de productos en almacén y los nuevos pedidos juntamente con los que están en ejecución. Un esquema de la gesón total integrada de la planta puede verse en la gura 9.122. El control integrado es realmente un sistema de sistemas, es decir, considera la integración de los sistemas existentes o que puedan añadirse a una planta. Los sistemas deben estar conectados mediante una red de datos. Desde un punto de vista funcional, los principales componentes del sistema integrado son: 1. 2. 3. 4. 624 Sistema de control básico distribuido y control avanzado. Sistema de captación de datos y supervisión de la operación. Sistema de gesón de alarmas. Sistema de gesón de laboratorio. www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Figura 9.122 Esquema de gestión total integrada de la planta 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. Sistema de gesón de la producción. Red de comunicaciones. Interfases entre instrumentos (aparatos de diferentes marcas). Sistema de gesón de seguridad de la planta. Sistema de gesón de la calidad (ISO 9000:2000). Soware (OLE) de comunicaciones entre instrumentos. Gesón de calibraciones. Los benecios del control integrado abarcan: • • • • • 30% de reducción en los costes de mantenimiento. 1% al 4% de aumento de la producción debido a la opmización del proceso. 1% al 2% de disminución de los costes. 40% de reducción de los incidentes relacionados con el operador del proceso. Hasta un 50% de retorno de la inversión gracias a un aumento del ciclo de vida. 9.14.2 Sistema de control básico, control distribuido y control avanzado En pequeñas plantas puede situarse un controlador mullazo con una estación de operador, o bien una comunicación Foundaon Fieldbus entre instrumentos (gura 9.123). O bien la instalación de control distribuido con las caracteríscas del control (básico o regulatorio) efectuado por el operador en la sala de control que se complementa, en la mayoría de las unidades, con aplicaciones adicionales de control avanzado. De este modo, el sistema integrado (gura 9.124) envía automácamente, los datos y resultados por medio de vías de comunicación redundantes de po coaxial o de bra ópca o por radio, allá donde se necesitan que estén disponibles inmediatamente. Por simple manipulación del teclado, se pueden variar las constantes de control (PID, etc.). El sistema realiza todas las funciones de la www.FreeLibros.me 625 Instrumentación Industrial instrumentación convencional, tales como control de las variables del proceso, alarmas, indicación y registro de las variables, curvas de tendencia y otras informaciones que estén disponibles para los operadores (históricos, tendencias y valores promedio). a) Controlador multilazo b) Fieldbus básico Figura 9.123 Sistemas de control multilazo y red fieldbus Figura 9.124 Control integrado de la planta. Fuente: Experion de Honeywell 626 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática La ampliación del control distribuido, añadiendo más lazos de control, lleva consigo un coste adicional en espacio en la sala de control e ingeniería, por lo cual, la tendencia es usar la arquitectura Fieldbus Foundaon (u otro sistema de comunicaciones, WorldFip o Probus, etc.) que permita el acceso a un control, independientemente del lugar de la planta. Por ejemplo, una función de control PID puede estar en cualquier punto del sistema de control (transmisor, la válvula o en otro instrumento). Este reparto de funcionalidad, en los instrumentos de campo, puede liberar el sistema de control y admir funciones más elevadas, tal como el control avanzado. En una nueva planta pueden unirse cuatro niveles, el primer nivel de campo con una red Foundaon Fieldbus, el segundo en la sala de control con ordenadores comunicados por una red Ethernet, el tercero de aplicaciones al proceso y su complementario, el nivel 3.5 con seguridad, anvirus y PHD y el cuarto para gerencia. Todo ello, complementado por un circuito sin hilos para gerencia y para el control de procesos. 9.14.3 Gestión de alarmas Una alarma expresa una situación anormal que puede causar importantes incidentes y pérdidas de producción, y en casos extremos de vidas. A veces, la gesón de las alarmas no ha sido bien estudiada desde el punto de vista de ayuda al operador de la planta, por lo que suele haber demasiados puntos de alarma. De este modo, el operador ve normalmente a las alarmas como una molesa en lugar de una ayuda. A señalar que, un incidente en el proceso, representa por año una pérdida del 3% al 8% en la capacidad de producción de la planta y que, por cada incidente, el 5% al 12% es causado por problemas de gesón inadecuada de las alarmas, es decir, un total del 0,15% al 1% de la producción. Por ello, es de interés realizar una buena gesón de las alarmas, teniendo en cuenta además que la gesón correcta ayuda al operador a realizar un mejor trabajo en la operación de la planta. Es necesario establecer una losoa de las alarmas considerando la opinión del sta de la planta para que el análisis y la racionalización de las mismas, sea eciente y efecvo. De acuerdo con las recomendaciones de EEMUA (Engineering Equipment Manufacturers and Users Associaon) debe prestarse atención a los siguientes puntos: 1. Enfocar la atención del operador a las alarmas más importantes. 2. Los mensajes deben ser claros y comprensibles. 3. Proporcionar la información sobre la acción correctora recomendada y registrar los comentarios sobre las acciones tomadas o sobre las requeridas en el futuro. 4. Bloquear todas las alarmas de un instrumento de campo o de un área del proceso (por ejemplo, si el instrumento se está revisando o una parte de la planta está parada). 5. Analizar las alarmas para idencar las ruidosas y molestas o las áreas que requieren de un entrenamiento adicional de los operadores. Las alarmas mal gesonadas enen en común: • • • • Alarmas molestas cuando se producen de forma regular o intermitente. Demasiadas alarmas en situaciones anormales. Alarmas en cascada. Mensajes de alarma confusos e inúles. www.FreeLibros.me 627 Instrumentación Industrial • Un número demasiado alto de alarmas de alta prioridad. • Demasiadas alarmas permanentes en el sistema que hacen que el operador las ignore. En la tabla 9.10 pueden verse las recomendaciones de EEMUA según el po de industria. Tabla 9.10 Recomendaciones sobre alarmas de EEMUA según el tipo de industria Figura 9.125 Distribución de alarmas y visualización en pantalla. Fuente: Honeywell y Alarm Log Manager (Specter) Es deseable que la alarma sea nocada al personal de mantenimiento para que éste pueda reaccionar, ayudando si es necesario al operador de la planta. 9.14.4 Sistema de gestión de laboratorio Los sistemas de gesón del laboratorio están especialmente diseñados para entornos de Química Analíca, permiendo básicamente: • Almacenar información sobre las muestras, así como los ensayos realizados sobre ellas y sus resultados. 628 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática • Recuperar los datos almacenados, tanto puntuales como históricos. • Seguir el progreso de las muestras. La "Planlla Analíca" es el corazón del sistema y recoge la modelización de los datos sobre las muestras que regularmente se analizan en el laboratorio, los ensayos realizados sobre ellas y los resultados que se prevén antes de que estas muestras lleguen al laboratorio. La entrada de resultados puede ser manual (formularios o pantallas) o automáca. Es posible obtener información acerca de los envíos, de las muestras y de los resultados (progreso del análisis, seguimiento de clientes y localización de las muestras). Las operaciones pueden APROBARSE o NO APROBARSE, manual o automácamente, y es posible realizar informes. Los equipos del laboratorio pueden calibrarse a través del sistema de calidad ISO 9000:2000 y generarse las calibraciones correspondientes de los equipos analícos del laboratorio. Finalmente, la información puede extraerse para enviarla a los sistemas de control y de gesón que requieren información analíca para poder realizar balances, control de procesos, seguimiento de la producción, etc., y conocer el modo de operación de las unidades, dato que reeja el estado de funcionamiento de éstas (marcha, parada, recirculación, po de carga, etc.). 9.14.5 Sistema de gestión de la producción Parendo de que la planta dispone de un sistema de control adecuado (control distribuido, etc.) que facilite la información suciente, sigue en empo real las variables de proceso, las monitoriza, y las analiza de forma sencilla para mostrarlas grácamente con su tendencia. Los operadores, técnicos y responsables de las plantas enen acceso a la información correspondiente a través de un gran ordenador, o bien ulizando sus ordenadores personales. Es posible manejar estos datos (y los eventos correspondientes) elaborando y presentando información al usuario mediante el desarrollo de programas, principalmente de cálculo. El sistema está conectado con el programa de gesón del laboratorio, de modo que recibe información sobre el modo de operación de las disntas unidades y, en algunos casos, datos sobre la toma de muestras del proceso (hora, resultados analícos, etc.). Por otra parte, el control distribuido permite la gesón de los elementos de almacenamiento de la planta, como son tanques, esferas y silos, calculando, para cada periodo de empo (puede ser una hora), las existencias de materias primas y de productos fabricados y cerrando los balances diarios a horas determinadas que, en una planta de proceso connuo, suele ser las cero horas de cada día. También se gesonan los productos de entrada y de salida a través de los diferentes medios de transporte ulizados: barcos, oleoductos, ferrocarril y cisternas. Y se gesona el balance diario (existencias iniciales y nales, entradas y salidas, producción y consumos) y el balance mensual. De este modo, se dispone de un control sico de la producción práccamente automazado, facilitando a los técnicos y gestores el análisis del comportamiento de la plantas y la toma de decisiones correspondiente. 9.14.6 Red de comunicaciones La red de comunicaciones ene como objevo permir el intercambio de información (diálogo o conversación) entre dos o más elementos (PCs, servidores, impresoras, mainframes, etc.) llamados www.FreeLibros.me 629 Instrumentación Industrial nodos de la planta. Estos nodos deben estar unidos sicamente (cableado, conectores, electrónica, etc.) y usar las mismas normas básicas de diálogo (protocolos) o, en su defecto, disponer de los equipos traductores necesarios para la conversión de normas. Los fabricantes de sistemas de comunicaciones empezaron con sus propios sistemas llamados propietarios, es decir, sistemas en los que no es posible intercambiar sus aparatos con los de otros fabricantes. Figura 9.126 Comunicación punto a punto Sin embargo, debido a la lógica demanda del mercado, fabrican sistemas abiertos con protocolos estándar ulizados ampliamente por diferentes empresas que fabrican productos, de modo que son compables entre sí. Es natural que un fabricante se resista a divulgar su sistema debido al alto coste que ha pagado por la invesgación y el desarrollo de su producto, pero al nal, se impone el deseo del cliente. Las comunicaciones punto a punto (gura 9.126) lo hacen con el instrumento de manera individual, usualmente mediante un comunicador portál y permiten la conguración del equipo y la lectura de diagnóscos. Para ello, hay que desplazarse a planta y conectarse con el instrumento. Esto se hace picamente cuando el instrumento no funciona bien y se quiere ver lo que ocurre (mantenimiento correcvo). Las comunicaciones mulpunto permiten acceder simultáneamente a más de un instrumento. Hay varios pos: • Topología de bus: el protocolo digital hibrido (HART) permite conectar varios instrumentos a través de un par de hilos a modo de bus. La conexión se hace digitalmente ulizando una alimentación constante de 4 mA. Limitado a aplicaciones con poca velocidad de transmisión (tanques). • Comunicación "on-line" (gura 9.127): instrumentos con protocolos híbridos y sistemas de control ulizando la señal 4-20 mA paréndola en dos salidas, mediante mulplexores: una de 4-20 mA para el sistema de control y otra, con la señal digital, al sistema de gesón de instrumentación, mediante comunicación serie RS-485. Así pueden gesonarse históricos, alarmas, calibraciones, etc. • Comunicación mediante instrumentación inteligente: recibiendo la información del microprocesador del instrumento y realizando diversas funciones, tales como conguración de equipos (datos, auto-test, pruebas del lazo, etc.), diagnóscos (estado del instrumento, úl para el mantenimiento correcvo e incluso prevenvo si avisa antes del fallo), monitorización de alarmas, gesón de calibraciones del instrumento (denición, ejecución y grabación del test). 630 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Figura 9.127 Comunicación on-line Por razones técnicas, prestaciones y costes, principalmente, una red de datos formada de forma integrada con varias plantas alejadas entre si, se subdivide en subredes llamadas LAN (Local Area Network) caracterizadas por abarcar unos pocos km y poseer una alta velocidad Mbits/s) para el intercambio de información. Cumplen una serie de normas, independientes de los protocolos que internamente hablan los nodos, que denen principalmente las caracteríscas sicas del cable (cobre y bra ópca) y los conectores. Figura 9.128 Comunicaciones por fieldbus El sistema de comunicaciones Foundaon Fieldbus (gura 9.128) que apareció hacia 1980, y comentado en el capítulo 2 de transmisores, se caracteriza por: • Bidireccional, mul-drop, es decir varios instrumentos de campo colgados de la misma red al nivel de aparato (H1). • Interoperavidad. • Diagnósco de averías: reduce un 75% el coste del mantenimiento convencional, ya que el personal de mantenimiento trabaja solo en el equipo que hay que reparar e incluso puede hacerlo a distancia desde la sala de control. • Mejora de la integridad del control al ser posible el control PID en campo. • Menor suscepbilidad al ruido eléctrico que la clásica señal de 4-20 mA c.c. www.FreeLibros.me 631 Instrumentación Industrial • Límites más estrechos de oscilación alrededor del punto de consigna. • El eldbus interconecta transmisores, posicionadores, mulplexores I/O y otros equipos y está diseñado para control básico y avanzado. • El circuito ulizado se usa a nivel de ordenador principal como sistema de alta velocidad entre enlaces, estaciones de trabajo, servidores, etc., y su objeto es la integración de subsistemas y aplicaciones de control de alto rendimiento Ethernet complementa la tecnología eldbus (estándar IEC 61158) y las dos tecnologías proporcionan una solución abierta a la integración de los aparatos de campo y de panel, permiendo las comunicaciones al nivel de gerencia, que así dispone de la información suciente para, entre otras posibles actuaciones, reducir la fabricación si la demanda de productos es escasa y opmizar la fabricación con relación a la vida de los equipos. Sin embargo, casi todos los protocolos con base Ethernet son propietarios y, si bien los aparatos de Ethernet pueden interconectarse, usualmente no es posible su interoperavidad. Esto es debido a que el estándar sólo especica el cable, la dirección del puerto del hardware y del aparato y no incluye el de la aplicación ni las capas del usuario abiertas necesarias para conseguir una completa interoperavidad en el circuito. La transmisión sin hilos (wireless) es un sistema de comunicaciones que permite situar, en el proceso el transmisor y el receptor en las mejores condiciones. Trabaja con las normas IEEE 802.3, IEEE 802.11 a/b/g, IEEE 802.11q, ISA100, ANSI/ISA-TR99.00.01-2007 (Tecnologías de seguridad para los sistemas industriales de automazación y de control) y 802.11 Wi-Fi. Figura 9.129 Transmisión sin hilos (wireless) Es un sistema que se amorza económicamente teniendo en cuenta el ahorro en el cable, en parcular en distancias considerables, entre el transmisor y el receptor. Por ejemplo, una instalación de cableado de 600 m con un coste de 100 euros/m importa 60.000 euros. Otras ventajas, son disponer de transmisores de variables en lugares remotos o peligrosos sin necesidad de cableado, ulizar una tecnología de encriptación, una transmisión segura sin interferencias FHSS (Frequency Hopping Spread Spectrum) y la alimentación con pilas de lio de 3,6 V con una vida úl de 5 años. Los transmisores proporcionan una exactud del ± 0,1% y la distancia de transmisión sin obstáculos es de unos 600 m. 632 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática 9.14.7 Sistema de gestión de seguridad de la planta La gesón correcta de la seguridad, estudiada en este mismo capítulo, presenta las siguientes ventajas al usuario (normas ISA 8401 e IEC 61508): • • • • • Disponibilidad ópma de la planta. Aumento de la producvidad. Mejor mantenimiento. Mejor seguridad del proceso. Aumento de la vida úl de la planta. Lógicamente, los fabricantes que ofrecen equipos cercados en seguridad por IEC 61508 pueden asesorar al usuario, en parcular, en equipos tales como calderas de vapor, compresores y turbinas, tuberías, sistemas de vigilancia, detección de fuego y fuga de gases, etc. Entre los organismos que cercan los sistemas de seguridad se encuentran FMRC (Factory Mutual Research) y la TÜV alemana. Figura 9.130 Explosión e incendio en una refinería. Fuente: Informe 2005-04-I-TX marzo 2007 BP www.FreeLibros.me 633 Instrumentación Industrial En la gura 9.130 pueden verse la imagen de los resultados de una explosión en una renería. El accidente se produjo en el arranque de una unidad ISOM, cuando el personal de operaciones bombeó hidrocarburo inamable a una torre que estaba llena de líquido, debido a que un operario había cerrado la válvula que comunicaba la torre con el tanque de almacenamiento. Los instrumentos de control y las alarmas, al dar falsas indicaciones, no alertaron a los operadores sobre el alto nivel de líquido en la torre. El líquido rebosó e inundó la tubería de cabeza de la parte superior de la torre (52 m de altura), con lo que las 3 válvulas de alivio, situadas a 45 m debajo, dispararon durante 6 minutos inundando, con líquido inamable, un tambor de purga que rebosó y emió el líquido en exceso en forma de geiser de 34 m de altura, que al caer al suelo formó una nube de vapor inamable. Un coche con motor diesel en marcha a 7 m del depósito fue la fuente de ignición y hubo una explosión que mató a los 15 operarios que estaban en la zona, causó heridas a otros 180 y destruyó el equipo. En el informe se muestran, como causa del accidente, errores humanos por mal entrenamiento y faga, mal mantenimiento del material y el vehículo con el motor en marcha a poca distancia. El informe está emido por la CSB (U.S. Chemical Safety and Hazard Invesgaon Board), que es un agencia independiente que invesga los accidentes químicos con el n de proteger a los operarios y al medio ambiente, y que emite recomendaciones de seguridad a las industrias. Dispone de documentación de accidentes, en varios idiomas, con fotos y videos. 9.14.8 Sistema de gestión de la calidad (ISO 9000:2000) El organismo ISO, cuyas siglas signican Internaonal Standards Organizaon (Organización Internacional de Normas), ene la nalidad de crear una normava común basada en las normas ulizadas en muchos países y que cubren una gran variedad de temas. La norma ISO 9000 del año 1994 fue actualizada en el año 2.000 bajo el nombre de ISO 9000-2000. La norma editada el año 1994 constaba de las partes: • • • • • ISO 9000 - Generalidades. ISO 9001 - Proyecto, fabricación, instalación y servicios. ISO 9002 - Producción e instalación. ISO 9003 - Inspección y ensayo nal del producto. ISO 9004 - Sistemas de dirección de la calidad. Se orientaba al aseguramiento de la calidad (acciones sistemácas y predeterminadas) insisendo en la necesidad de procedimientos documentales para garanzar el cumplimiento de los requisitos. En la nueva norma ISI 9000:2000 desaparece la idea de predeterminado y sistemáco, cambiando la exigencia de procedimientos documentados por la de procesos adecuados (con o sin procedimiento documental), siendo uno de sus objevos principales el aumento de la sasfacción del cliente. El número de estándares queda reducido a: • ISO 9000 - Fundamentos de la gesón de la calidad y terminología. • ISO 9001 - Requisitos del proyecto, fabricación, instalación y servicios de productos. Úlma versión publicada ISO 9001:2008 que mejora su aplicación por parte de las empresas públicas y su compabilidad con la de gesón ambiental ISO 14001. • ISO 9004 - Sistemas de dirección y organización de la calidad. • ISO 19011 - Auditorías de gesón de calidad y gesón ambiental. 634 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Los requisitos del cliente son productos con caracteríscas que sasfacen sus necesidades y expectavas y que se expresan en la especicación del producto. La realización del producto y las mediciones para garanzar su calidad corresponden a la empresa atendiendo a las variables crícas del proceso de fabricación. Este comportamiento de la empresa, conduce a una sasfacción del cliente y ello repercute en un análisis, y mejora del proceso de producción en la forma vista en la gura 9.131 del modelo de gesón de calidad. Figura 9.131 Lazo de control ISO 9000 La norma ISO 9001 establece los requisitos que debe cumplir un sistema de calidad cuando, contractualmente, debe ponerse de maniesto la capacidad de un suministrador para proyectar y suministrar un producto o servicio. Estos requisitos enen como objevo fundamental evitar productos no conformes en todas las etapas, desde el proyecto del producto hasta el nal de su vida úl o, si estos se producen, detectarlos antes de su instalación y tomar las medidas correcvas oportunas. Estas medidas pueden contener una inspección nal y los ensayos correspondientes. Con relación al apartado de "Equipos de inspección, medida y ensayo", el sistema de calidad ISO 9001 establece que el suministrador de un producto debe aportar una conrmación metrológica (conjunto de operaciones necesarias para asegurar que el equipo de medición cumple con los requisitos para su uso previsto). Es decir: • Idencar, calibrar y ajustar todo el equipo de inspección, medida y ensayo que puede afectar la calidad del producto, a intervalos denidos con relación a equipos de calibración cercados por un organismo reconocido. • Establecer, documentar y mantener los procedimientos de calibración de los instrumentos y de los equipos de calibración. • Asegurar que las condiciones ambientales son adecuadas para las operaciones de calibración, inspección, medida y ensayos que se efectúen en los instrumentos. www.FreeLibros.me 635 Instrumentación Industrial La empresa debe establecer una función metrológica, es decir una función con responsabilidad en la organización, para denir e implementar el sistema de control de las mediciones. La implantación de la norma ISO 9000 presupone la redacción de manuales de calibración de los instrumentos afectados (clave en la obtención de la calidad esperada del producto fabricado por la empresa), la creación de procedimientos documentados para la calibración y la conformidad o no-conformidad de los instrumentos y equipos de calibración, el entrenamiento del personal desnado a la calibración ISO 9001 y la creación de un área separada, dentro del taller de instrumentos, donde se encontrarán ubicados los equipos y herramientas de calibración. El período de calibración de cada instrumento es jado por la propia empresa, de acuerdo con la experiencia que posea sobre el trabajo en la planta. Normalmente, suele ser de un año para los aparatos normales. Por supuesto, la empresa objeto de la cercación deberá disponer de una determinada documentación, que incluirá como mínimo el Manual de Aseguramiento de la Calidad, para que sean revisados con antelación a la auditoria por parte de la endad cercadora. En una concesión de cercación por parte de un organismo de cercación, como AENOR por ejemplo, hay un compromiso, por parte de la empresa adjudicataria, de mantener el sistema de acuerdo con los principios y procedimientos establecidos en los disntos manuales, y otro compromiso, por parte del organismo de cercación, de independencia, objevidad y comprobación de desviaciones, cada vez que se produzcan o que pueda sospecharse tal desviación y que no haya sido informada precepvamente. 9.14.9 Estándar OPC de intercambio de datos de proceso La base de desarrollo de OPC se inicia en 1990 cuando salió al mercado Windows 3.0 ideado para ejecutar muchas aplicaciones de forma simultánea y que proporcionaba una herramienta para intercambiar datos en empo real. Y éste es el propósito de OPC, la comunicación en empo real de bases de datos heterogéneos en el panel de control (gura 9.132). Los documentos publicados por OPC, abarcan el acceso de datos, las alarmas, los datos históricos, las recetas en procesos disconnuos (batch), la seguridad, el uso de Internet y el intercambio de datos, todo ello a través de servidores. Figura 9.132 Arquitectura del control de procesos 636 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática OPC signica OLE (Object Linking and Embeding - enlace e incrustación de objetos) para Control de Procesos (Process Control) y está basado en la tecnología COM (Component Object Model) de Microso. En agosto de 1996, se crea la fundación OPC para gesonar el estándar OPC, que es un estándar abierto para comparr datos entre disposivos de campo y aplicaciones de ordenador. Tiene actualmente más de 425 compañías que son miembros, entre los cuales se encuentran las empresas líderes en instrumentación y control de procesos, tales como ABB, Digital, Fisher-Rosemount, Foxboro, Honeywell, Intelluon, Johnson Yokogawa, Naonal Instruments, Siemens, ExperTune, etc. OPC es un conjunto de interfases COM que se caracterizan por ser invariables, por tratar objetos disntos de la misma forma (polimorsmo), por ser implementadas por servidores OPC y por conectar objetos, de tal modo que los objetos y sus clientes pueden establecer una comunicación bidireccional. El OPC Data Access (V 2.05 Enero 2002) proporciona acceso a datos en empo real entre una aplicación formada por servidores y clientes OPC y un disposivo de control de procesos. Cada cliente, es decir cada aplicación de usuario, SCADA, módulo histórico, o aplicación de usuario en C++, interroga al servidor que conene los datos que necesita. Los servidores, proporcionan las interfases y están organizados en GRUPOS, y cada grupo puede contener disntos ITEMS. Los ítems representan conexiones a fuentes de datos dentro del servidor (variables de proceso). A cada ítem se asocia un valor (valor de la variable de proceso), un calicador (estado de la variable, OK, bajo rango, etc.) y una marca de empo (guras 9.133 y 9.134) Figura 9.133 Relación cliente servidor Figura 9.134 Grupos de datos La seguridad de los datos está contemplada en OPC estableciendo las endades principales (usuarios, ordenadores, etc.), los objetos de seguridad (cheros, directorios, etc.), el monitor de referencia que facilita los accesos autorizados y el canal de comunicaciones que comunica dos endades acvas dentro del sistema. OPC sasface la necesidad de integración en la industria y establece que los fabricantes sólo fabriquen un conjunto de componentes soware que van a ser usados por los clientes en sus aplicaciones, que los programadores sólo deban conocer un programa de aplicación de interfase (API = Applicaon Programming Interface) con independencia de los elementos de campo a integrar y que los clientes www.FreeLibros.me 637 Instrumentación Industrial puedan elegir el hardware y/o el soware de manera independiente. De este modo, OPC proporciona un enlace entre la planta y gerencia y, mediante la tecnología internet y los buscadores de información, ofrece al usuario la información necesaria para dirigir el proceso, la planta y su negocio. La información disponible para la dirección permite cumplir con las normas o reglamentos según el po de industria. En la gura 9.135 puede verse un aspecto de la pantalla de visualización de datos de dos aplicaciones OPC. Figura 9.135 Pantalla OPC 9.14.10 Gestión de calibraciones La conanza, en la bondad y en las indicaciones de los instrumentos de indicación y control, depende de la gesón de calibraciones y es vital para la producción de calidad de una planta. La gesón de calibraciones de los instrumentos de la planta consta de las partes: • El test de calibración donde se dene la exactud, la frecuencia de las calibraciones, los puntos del rango a vericar y el establecimiento de los patrones. De este modo, se ene un histórico de como estaba el equipo y como queda después de calibrarlo. • La periodicidad de las calibraciones. • Las rutas de calibración que, en conjunción con calibradores con protocolo digital, permite realizar calibraciones automácas. Hoy en día cada vez hay más aparatos de calibración con patrones automácos que son compables con protocolos digitales (HART, Fluke, Beamex, Druck, etc.), y que son ulizados por la mayoría de las empresas que enen cercados de calidad ISO 9000. Éstas, emplean equipos de calibración automácos que simplican enormemente el trabajo de calibración y permiten emir, automácamente, curvas de calibración y los cercados correspondientes, así como un histórico de calibraciones con las incidencias encontradas (gura 9.136). Un ejemplo de calibración lo constuye la válvula de control. Dotada de un posicionador digitoneumáco (gura 9.137) dispone de una interfase con protocolos de comunicación HART (Highway Addressable Remote Transducer) o Fieldbus FOUNDATION (u otros sistemas de comunicaciones) y de un microprocesador, lo que le permite realizar diversas funciones, aparte de la propia del posicionador 638 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática que es la de posicionar el obturador de la válvula y converr la señal digital a señal neumáca de salida hacia el servomotor neumáco de la válvula. Figura 9.136 Aparatos de calibración e informe de calibración de un manómetro. Fuente: Beamex y Ametek Dispone de las siguientes caracteríscas: • • • • • Tiempos de respuesta ajustables por el usuario. Acción directa o inversa. Compabilidad con actuadores de acción directa o inversa. Conguración del cero y el span para operación con margen pardo. Caracterización de la válvula a las curvas lineal, isoporcentual, apertura rápida y personalizada por el usuario. www.FreeLibros.me 639 Instrumentación Industrial Figura 9.137 Posicionador electroneumático/digital inteligente • Entradas adicionales (interruptores nal de carrera, etc.). • Operación, calibración y conguración locales y remotos. • Ajuste automáco del recorrido de la válvula. • Ajuste de la fuerza de asentamiento del obturador de la válvula. • Calibración del margen de recorrido del vástago. • Controlador PID opcional. Como el posicionador conoce, por retroalimentación, la posición del vástago de la válvula, una función de diagnósco incorporada permite conocer el estado del mantenimiento de la válvula, del actuador y del propio posicionador. De este modo, el servicio de mantenimiento puede realizar su trabajo cuando sea realmente necesario, al poder visualizar a distancia datos tales como el recorrido total del vástago desde la puesta en servicio de la válvula, el rozamiento de la estopada, la velocidad instantánea del vástago, el registro del empo de funcionamiento de la válvula, los datos históricos de calibración, la conguración de la válvula y la base de datos iniciales del fabricante. Esta función avanzada de mantenimiento predicvo permite averiguar el estado de la válvula sin desmontarla. La "rma" (gura 9.138), es decir, el registro gráco del estado del conjunto válvulaactuador (medida de la histéresis, zona muerta y linealidad, grácos o "rmas" del posicionador, del asentamiento, del actuador, de la presión de alimentación con relación al recorrido del vástago) puede compararse con "rmas previas" grabadas, en la puesta en servicio y en estados posteriores, para descubrir cambios en el funcionamiento de la válvula antes de que causen problemas reales en el control del proceso. También puede realizarse un diagnósco del proceso y de las comunicaciones y un análisis de fallos. La información puede obtenerse directamente en la válvula o a través de un ordenador personal o de una consola de operador en la sala de control. 640 www.FreeLibros.me Capítulo 9. Regulación automática Con relación a la calibración del resto de instrumentos, de la planta, el soware analiza los datos e interpreta los síntomas y fallos, generando una acción recomendada de mantenimiento. De este modo, el técnico de mantenimiento le basta pulsar unas pocas teclas para comprobar a distancia un instrumento, congurarlo y calibrarlo. Y el sta de mantenimiento puede vigilar el estado de los instrumentos a través del monitor, con lo que sabe inmediatamente si existe un problema, lo que, evidentemente, ahorra paros de la planta inesperados. Figura 9.138 Gráfico de firma de la válvula Se crea además, una base de datos de todos los instrumentos comunicados con el sistema y la gesón de su mantenimiento. En el mercado se encuentran entre otros programas de gesón: AMS de Fisher Rosemount, ASSET MAX de Honeywell, PDM de Siemens, SMARTVISION de ABB y PC20 de Foxboro. www.FreeLibros.me 641 www.FreeLibros.me Capítulo 10. Calibración de los instrumentos Capítulo 10 Calibración de los instrumentos 10.1 Generalidades Los instrumentos industriales pueden medir, transmir y controlar las variables que intervienen en un proceso. En la realización de estas funciones existe una relación entre la variable de entrada y la de salida del instrumento. Por ejemplo, la presión del proceso a lectura de presión de la escala en un manómetro, la temperatura real a señal de salida electrónica en un transmisor electrónico de temperatura, la señal digital de entrada a señal digital de salida en un controlador digital, la señal de entrada neumáca a posición del vástago del obturador en una válvula de control, etc. Esta relación puede encontrarse, también, en las partes internas de un instrumento, en parcular, cuando éste es complejo, por ejemplo, en el caso de un controlador electrónico miniatura para montaje en panel que está compuesto por varios bloques: unidad de punto de consigna, unidad de control, etc. En la unidad de punto de consigna exisrá una relación entre la posición del botón de mando y la señal estándar que va al bloque controlador. En la unidad de control estarán ligadas la señal de error (diferencia entre el punto de consigna y la variable) y la señal de salida a la válvula de control, relación que será función de las acciones que posea el controlador. Figura 10.1 Relación salida-entrada en varios tipos de instrumentos Exisrá una correspondencia entre la variable de entrada y la de salida (gura 10.1), representando esta úlma el valor de la variable de entrada. Siempre que el valor representado corresponda exactamente al de la variable de entrada, el instrumento está efectuando una medición correcta. Ahora bien, en la prácca, los instrumentos de medición y control indican unos valores inexactos que se apartan, en mayor o menor grado, del valor real de la señal de entrada. El valor verdadero no se puede establecer, sólo sus límites que entran dentro de la exactud del instrumento. De este modo, un instrumento estará descalibrado si al compararlo, con otro instrumento patrón, la lectura se aparta del valor de la exactud dado por el fabricante. www.FreeLibros.me 643 Instrumentación Industrial 10.2 Errores de los instrumentos. Procedimiento general de calibración En un instrumento ideal (sin error), la relación entre los valores reales de la variable comprendidos dentro del campo de medida y los valores de lectura del aparato es lineal. Se considera que un instrumento está bien calibrado cuando, en todos los puntos de su campo de medida, la diferencia entre el valor real de la variable y el valor indicado, o registrado o transmido, está comprendido entre los límites determinados por la exactud del instrumento. Figura 10.2 Curva variable real-lectura En condiciones de funcionamiento estáco, las desviaciones de la curva variable real-lectura de un instrumento pico (gura 10.2) con relación a la recta ideal representan los errores de medida del aparato. Esta curva puede descomponerse en tres que representan individualmente los tres pos de errores que pueden hallarse en forma aislada o combinada en los instrumentos. • Error de cero. Todas las lecturas o señales de salida están desplazadas un mismo valor con relación a la recta ideal. Este po de error puede verse en la gura 10.3a, donde se observa que el desplazamiento puede ser posivo o negavo. Cambia el punto de parda o de base de la recta representava sin que varíe la inclinación o la forma de la curva. • Error de mulplicación. Todas las lecturas o señales de salida aumentan o disminuyen progresivamente con relación a la recta representava (gura 10.3b), sin que el punto de parda cambie. La desviación puede ser posiva o negava. • Error de angularidad. La curva coincide con los puntos 0% y 100% de la recta representava, pero se aparta de la misma en los restantes. En la gura 10.3c puede verse un error de este po. El máximo de la desviación suele estar a la mitad de la escala. Los instrumentos pueden ajustarse para corregir estos errores, si bien hay que señalar que muchos instrumentos, por su po de construcción, no pueden tener el error de angularidad. La combinación de estos tres pos de errores da lugar a una curva de relación medida real-lectura, como la representada en la gura 10.2. En general, el error de cero se corrige con el llamado tornillo de cero que modica directamente la posición nal del índice, la pluma o la señal de salida del instrumento. En algunos instrumentos, por ejemplo un manómetro, es posible extraer el índice y jarlo al eje de lectura en otra posición. 644 www.FreeLibros.me Capítulo 10. Calibración de los instrumentos El error de mulplicación se corrige actuando sobre el tornillo de mulplicación (o span en inglés), que modica directamente la relación de amplitud de movimientos de la señal de salida (índice o pluma), es decir que aumenta o disminuye, progresivamente, las lecturas sobre la escala. Figura 10.3 Errores de cero, multiplicación y angularidad El error de angularidad se presenta práccamente sólo cuando el instrumento ene una transmisión por palancas del movimiento del elemento primario, o de la variable medida, al índice de lectura o de registro. En los instrumentos electrónicos o digitales no existe y, si se presenta, ello indica que el instrumento es defectuoso y hay que sustuirlo. El error de angularidad es nulo cuando las palancas quedan exactamente a escuadra con la variable al 50% de su valor. Se corrige, bien procediendo al escuadrado previo de las palancas o bien aumentando el error (unas cinco veces aproximadamente) en la misma dirección, para alisar la curva de angularidad correspondiente. Sentadas estas bases, el procedimiento general para calibrar un instrumento (gura 10.4) es el siguiente: Figura 10.4 Método general de calibración www.FreeLibros.me 645 Instrumentación Industrial 1. Situar la variable en el valor mínimo del campo de medida y, en este valor, ajustar el tornillo de cero del instrumento hasta que el índice señale el punto de base. 2. Colocar la variable en el valor máximo del campo de medida y, en este valor, ajustar el tornillo de mulplicación hasta que el índice señale el valor máximo de la variable. 3. Reper los puntos anteriores 1 y 2 sucesivamente hasta que las lecturas sean correctas en sus valores máximo y mínimo (es decir, estén comprendidas dentro de la exactud del instrumento). 4. Si el instrumento ene error de angularidad (sólo los mecánicos de transmisión por palancas), ajustar el tornillo de angularidad hasta mover el índice en la dirección del error unas cinco veces (la curva variable-lectura se aplana). 5. Reajustar, nuevamente, los tornillos de cero y de mulplicación hasta conseguir la exactud deseada o requerida. 6. Comprobar los puntos intermedios 25%, 50%, 75% de la calibración. También se pueden realizar las comprobaciones al 10% y al 90% de la escala en lugar del 0% al 100%, con el n de disponer de más holgura en la calibración al principio y al nal de la escala, parcularmente en los instrumentos indicadores y registradores analógicos. La posición de los tornillos de cero y mulplicación varía con el po de instrumento. Algunos carecen de alguno de ellos. En parcular, los termómetros bimetálicos enen usualmente tornillo de cero, los manómetros poseen tornillo de cero y tornillo de mulplicación y de angularidad. Los instrumentos electrónicos no suelen poseer tornillo de angularidad. En la calibración de manómetros es necesario extraer la aguja para ajustar el cero, a no ser que el propio manómetro disponga de un engranaje con accionamiento exterior que modique la posición de la aguja. Es una operación que se debe realizar cuidadosamente, so pena de dañar la aguja y los mecanismos del movimiento, de modo que es necesario emplear extractores. En los instrumentos digitales inteligentes, los datos de calibración están almacenados en una EPROM y, de este modo, están corregidas con exactud las no linealidades de los sensores para toda la vida úl del instrumento. Se encuentran grabados unos 126 puntos o más en lugar de los cinco (0%, 25%, 50%, 75%, 100%) que se consideran cuando se calibra un instrumento convencional. Un comunicador portál con teclado alfanumérico permite comprobar desde el propio transmisor, o bien desde la consola de control, o bien desde cualquier punto de la línea de conexión (dos hilos), o bien a distancia por infrarrojos, el estado y calibración del transmisor. Estos instrumentos presentan la ventaja de que no es necesaria su calibración. En todo caso, puede ajustarse el aparato enviando, a través del teclado alfanumérico del comunicador, el número de idencación del instrumento y los valores inferior y superior del campo de medida con los que se desea reajustar el aparato. Es decir, más que considerar la calibración de los instrumentos digitales se puede hablar de explorar el instrumento para congurarlo, planicar su mantenimiento prevenvo, invesgar las causas de posibles averías o registrar la conguración actual para un uso futuro. Esta información también se puede tratar desde un ordenador de bolsillo o desde un PC. En la tabla 10.1 se presentan los valores picos de calibración de los instrumentos convencionales. Otros errores provienen de la lectura del instrumento por el observador (instrumentos analógicos) (gura 10.5) y son: 646 www.FreeLibros.me Capítulo 10. Calibración de los instrumentos Tabla 10.1 Valores generales de calibración de los instrumentos • Error de paralaje que se produce cuando el observador efectúa la lectura de modo que la línea de observación al índice no es perpendicular a la escala del instrumento. Para disminuirlo, algunos instrumentos enen el sector graduado separado de la escala y a muy poca distancia del índice, y otros poseen un sector especular, con lo que la línea de observación debe ser perpendicular a la escala para que coincidan el índice y su imagen. • Error de interpolación que se presenta cuando el índice no coincide exactamente con la graduación de la escala y el observador redondea sus lecturas por exceso o por defecto. Figura 10.5 Errores de paralaje y de interpolación Evidentemente, estos errores de paralaje y de interpolación no existen en los instrumentos de salida digital. La calibración de los instrumentos requiere disponer de aparatos patrones y de disposivos de comprobación colocados, usualmente, en el taller de instrumentos. Los aparatos patrones deben tener una exactud 4 veces superior, como mínimo, a la de los instrumentos que van a calibrarse. 10.3 Calibración de instrumentos de presión, caudal y nivel 10.3.1 Presión Para calibrar los instrumentos de presión pueden ulizarse varios disposivos que emplean, generalmente, manómetros patrón. Estos son manómetros de alta exactud del orden del ± 0,2% de toda la escala. www.FreeLibros.me 647 Instrumentación Industrial Poseen las siguientes caracteríscas: • Dial con una supercie especular, efectuándose la lectura por coincidencia del índice y de su imagen. • Finura del índice y de las graduaciones de la escala. • Compensación de temperatura con un bimetal. • Tubo Bourdon de varias espiras. • Se consigue todavía mayor exactud (0,1%) situando marcas móviles para cada incremento de lectura del instrumento. También pueden ulizarse, como aparatos patrón de presión, los transmisores digitales inteligentes por la exactud elevada que poseen, del orden del ± 0,2%. La calibración periódica de los manómetros patrón se consigue mediante el comprobador de manómetros de pesas llamado también de peso muerto (dead weight tester) (gura 10.6a). Consiste en una bomba de aceite o de uido hidráulico con dos conexiones de salida, una conectada al manómetro patrón y la otra a un cuerpo de cilindro dentro del cual desliza un pistón de sección calibrada que incorpora un juego de pesas. La comprobación se lleva a cabo accionando la bomba hasta levantar el pistón que soporta las pesas calibradas. Con la mano se hace girar este pistón. Su giro libre indica que la presión es la adecuada, ya que el conjunto pistón-pesas está otando sin roces. Existen pos de pistones de baja y de alta presión, con juegos de pesas que permiten obtener márgenes muy variados (por ejemplo, 0-20, 20-100, 30-150, 70-350 bar). Un comprobador de manómetros de pesas puede alcanzar una exactud del ± 0,06%, y los pistones y las pesas ulizados pueden cercarse a ± 0,008%. El uso frecuente del comprobador puede degradar la exactud en ± 0,015% por año, por lo que puede ser necesaria una recercación periódica. La exactud general de la medida es de ± 0,1%. Figura 10.6 Comprobador de manómetros de peso muerto, portátil y digital 648 www.FreeLibros.me Capítulo 10. Calibración de los instrumentos Otro uso es la generación de presiones de gas, o bien aire, o bien N2 para otras calibraciones. El comprobador de manómetros digital (gura 10.6b) consiste en un tubo Bourdon con un espejo soldado que reeja una fuente luminosa sobre un par de fotodiodos equilibrados. Se genera así una señal de corriente que crea un par igual y opuesto al de la presión que actúa sobre el tubo Bourdon. Una resistencia de exactud crea una señal de tensión directamente proporcional a la presión del sistema. La exactud del comprobador de manómetros digital alcanza el ± 0,003% de toda la escala, con una estabilidad del ± 0,005% de la lectura. Complementando el instrumento anterior con potenciómetros de ajuste y una servoválvula, se obene un comprobador de presión de exactud (gura 10.6c). Añadiendo un ordenador y el soware adecuado se consigue una automazación de la calibración con salida gráca y por impresora, lo que permite sasfacer los requerimientos de la norma de calidad ISO 9000. Los calibradores de presión portáles (gura 10.7) son un buen sustuto del banco de pruebas de instrumentos descrito para presiones hasta 20 bar. Mediante una bomba manual pueden generar vacíos de hasta -800 mbar y presiones de hasta 20 bar. Los resultados de la calibración pueden almacenarse en la memoria del instrumento y analizarse más adelante o transferirse a un ordenador vía la interfase RS232. El sistema de calibración integrado permite el uso de la norma de calidad ISO9000. El calibrador alcanza una exactud del ± 0,05% de la lectura de presión efectuada. Figura 10.7 Calibrador de instrumentos de presión. Fuente: Beamex Las maletas de calibración neumácas consisten en un pequeño compresor de aire sin aceite (aros de grato) apto para alimentar dos o tres instrumentos a la presión mínima de 2 Kg/cm2, a n de acoplarle un manorreductor que proporcione la presión de alimentación de 1,4 Kg/cm2. Esta maleta de comprobación permite calibrar los instrumentos neumácos de campo o de panel, o bien simular las presiones obtenidas en los instrumentos de nivel de diafragma o en bajas presiones. Si no se dispone de ella, puede ulizarse como fuente de aire la propia de la planta y emplear para la calibración manómetros patrón o columnas de mercurio. www.FreeLibros.me 649 Instrumentación Industrial Para presiones bajas, del orden de 1 bar o vacío, se emplean columnas de mercurio portáles o de jación mural, y para la medida de presiones más bajas se ulizan columnas de agua hasta 2,5 m de longitud. Los transmisores de presión inteligentes son compables con sensores de capacidad o piezoresisvo y conenen un microprocesador, una memoria no-volál, un converdor analógico-digital y un formato de comunicaciones con el sistema de control. La conguración de un transmisor de presión inteligente se efectúa seleccionando los parámetros de operación (número de código, valores del campo de medida y las unidades de ingeniería). La comprobación de la calibración (que ya ha sido efectuada en fábrica y no precisa de ajustes) puede realizarse aplicando una presión estándar. Los modelos existentes en el mercado disponen de autodiagnósco y permiten la conguración y la comprobación remotas del transmisor a través de un intercomunicador portál o bien desde el propio sistema central de control. El método usual de comprobación es el ensayo del transmisor (comprueba la integridad del circuito y la compabilidad del soware) y la integridad del lazo (el transmisor se convierte en una fuente de corriente que genera cualquier valor entre 4 y 20 mA c.c., lo que permite comprobar la bondad de los instrumentos ligados al lazo de control). Estas comprobaciones pueden llevarse a cabo desde cualquier punto del transmisor, de la línea o del receptor, o bien a distancia por infrarrojos. Por otro lado, el transmisor dispone de autodiagnósco que detecta problemas internos y que, a través del soware de comunicaciones, alerta automácamente al operador. El operador, por su parte puede iniciar cuando lo desee una runa completa de autodiagnósco y recibe un mensaje detallado describiendo el po y las condiciones de la avería. 10.3.2 Caudal Los instrumentos de presión diferencial de medida de caudal ulizan una columna de agua o de mercurio (o un patrón digital) y un compresor o la fuente de aire de la planta. Por ejemplo, en un transmisor de presión diferencial de campo de medida de 2.500 mm c.d.a. (columna de agua) se conectará la toma de alta presión a un tubo con agua hasta una altura de 2,5 m y la toma de baja presión a la atmósfera, para simular el 100% de la variable (o bien a manómetros patrón); para valores intermedios de calibración será necesario converr las lecturas de caudal, leídas en el instrumento, en los valores de la presión diferencial introducidos en la toma de alta del aparato. En la tabla 10.2 se da la correspondencia entre estos límites. En un instrumento de presión diferencial inteligente la conguración se efectúa seleccionando los parámetros de operación (número de código, valores del campo de medida, constante de empo de amorguamiento y las unidades de ingeniería). La comprobación de la calibración (que ya ha sido efectuada en fábrica y no precisa de ajustes) puede realizarse aplicando una presión estándar de forma parecida a la descrito en los transmisores inteligentes de presión. Los rotámetros no pueden calibrarse, sólo pueden comprobarse, exceptuando la parte transmisora cuando la llevan incorporada. Uno de los movos de la calibración de los medidores de turbina suele ser la erosión, a lo largo del empo, si el uido es algo agresivo (y no se han seleccionado bien los materiales en contacto con el 650 www.FreeLibros.me Capítulo 10. Calibración de los instrumentos uido), o si falla el ltro que se coloca aguas arriba del medidor. En estos casos deja de cumplirse la curva de ciclos por litro (que es práccamente una recta horizontal) que da el fabricante, y la única solución es el cambio del rotor. La comprobación del medidor de turbina se reduce a hacer pasar varios caudales conocidos (medidos con otro medidor de turbina de exactud en un laboratorio, o bien con una unidad portál para una comprobación rápida o bien acoplando dos turbinas en serie durante un empo suciente) y vericar la indicación o la señal de salida para cada uno de ellos. Tabla 10.2 Relaciones presión diferencial-caudal El medidor de remolino y el vórtex se han calibrado en fábrica y no necesitan ajustes especiales. Sin embargo, si se cambia el sensor o bien si cambian las condiciones de servicio, es necesario reajustarlo, siguiendo las instrucciones de operación. Los medidores volumétricos (desplazamiento posivo) pueden vericarse en el lugar en que están instalados si se dispone de medios para intercalar en serie otro medidor patrón que permirá comprobar las medidas. Los medidores directos de caudal masa se calibran en la propia instalación con el mismo uido de trabajo, asegurando un caudal masa constante y midiendo, en un sistema receptor, la masa del uido corregida y el empo que ha transcurrido en la experiencia con un cronómetro de exactud. Pueden vericarse en el lugar en que están instalados si se dispone de medios para intercalar en serie otro medidor patrón que permirá comprobar las medidas. www.FreeLibros.me 651 Instrumentación Industrial 10.3.3 Nivel La calibración de los instrumentos de nivel basados en la presión hidrostáca se realiza de forma análoga a los instrumentos de presión, transformando la altura de líquido al valor correspondiente de la presión a simular. Los medidores de nivel de presión diferencial se calibran de forma similar a los ulizados en la medida de caudal por presión diferencial. Es preciso tener en cuenta las condiciones parculares del transmisor, es decir, si se instalará en un tanque abierto o cerrado y si dispone de resorte de supresión o de elevación para corregir la condensación en el lado de baja presión del instrumento, o compensar su instalación en un punto de cota muy inferior a la base del tanque. En la gura 10.8 puede verse un esquema de calibración de los instrumentos basados en la presión hidrostáca. Figura 10.8 Esquema de calibración de instrumentos de nivel de presión hidrostática De forma análoga, se calibran los instrumentos de nivel de desplazamiento y los basados en las caracteríscas eléctricas del líquido. Los medidores de nivel de radiación requieren un extremo cuidado en su manejo y es preciso seguir elmente las instrucciones descritas en el manual del fabricante, y las normas y recomendaciones vigentes por los peligros que entraña la no observancia de los mismos. 652 www.FreeLibros.me Capítulo 10. Calibración de los instrumentos 10.4 Calibración de instrumentos de temperatura Para la calibración de instrumentos de temperatura se emplean baños de temperatura (calibradores de bloque metálico, de baño de arena y de baño de líquido), hornos, comprobadores potenciométricos y de puente de Wheatstone y comprobadores universales. El calibrador de bloque metálico (gura 10.9a) consiste en un bloque metálico, calentado por resistencias, con un controlador de temperatura de exactud (± 2 °C) adecuado para aplicaciones de alta temperatura (-25 °C a 1200 °C). El control se realiza con aire comprimido, lo que permite reducir la temperatura desde 1200 °C a la ambiente en unos 10-15 minutos. En el calibrador hay oricios de inserción para introducir un termopar patrón y la sonda de temperatura a comprobar. Figura 10.9 Baño de temperaturas. Fuente: Ametek El calibrador de baño de arena (gura 10.9b) consiste en un depósito de arena muy na que conene tubos de inserción para la sonda de resistencia o el termopar patrón y para las sondas de temperatura a comprobar. La arena caliente es mantenida en suspensión por medio de una corriente de aire, asegurando así la distribución uniforme de temperaturas a lo largo de los tubos de inserción. El calibrador de baño de líquido (gura 10.9c) consiste en un tanque de acero inoxidable lleno de líquido con un agitador incorporado, un termómetro patrón sumergido y un controlador de temperatura que actúa sobre un conjunto de resistencias calefactoras. Se ulizan varios pos de uidos dependiendo de la temperatura de trabajo, tricloroeleno (-80 °C a temperatura ambiente), elenglicol y agua (-20 °C a temperatura ambiente), aceite uido y aceite de silicona (ambiente a 260 °C) y sales (220 °C a 700 °C). Los hornos de temperatura son hornos de mua calentados por resistencias eléctricas y con tomas adecuadas para introducir los elementos primarios del instrumento a comprobar. www.FreeLibros.me 653 Instrumentación Industrial Dentro del horno pueden introducirse crisoles con sales especícas que funden a temperaturas determinadas. En la tabla 10.3 puede verse la escala internacional de temperaturas de 1990, basada en 17 puntos jos que cubren un intervalo de temperaturas desde -270,15 °C hasta 1.084,62 °C. Tabla 10.3 Escala internacional de temperaturas (año 1990) Figura 10.10 Comprobador de puente de Wheatstone 654 www.FreeLibros.me Capítulo 10. Calibración de los instrumentos Calibración de termómetros de resistencia e instrumentos de puente de Wheatstone Para comprobar una sonda de resistencia se mide su valor a varias temperaturas y se compara con la indicada en las tablas de resistencia. Se uliza un comprobador de puente de Wheatstone (gura 10.10). La resistencia desconocida X equivale a: X R1u R2 R3 en la que R1 es una resistencia que se hace variar en múlplos de 10 (9×1, 9×10, 9×100, 9×1000), y la relación R2/R3 varía desde 0,001, 0,01, 0,1, 1, 10, 100, 1000. Para comprobar un instrumento de temperatura de puente de Wheatstone se emplean cajas de resistencias patrones (caja con décadas) que simulan los valores que, la sonda de resistencia en campo, irá tomando de acuerdo con las temperaturas del proceso. La exactud correspondiente a las cajas patrones es elevada, del orden del 0,01% al 0,2% del campo de medida. Calibración de termopares e instrumentos galvanométricos o potenciométricos Se efectúa con los comprobadores potenciométricos (gura 10.11). Estos se emplean para comprobar las caracteríscas f.e.m.-temperatura de los termopares, para medir la temperatura con un termopar y para calibrar los instrumentos galvanométricos y potenciométricos. El aparato puede medir y generar f.e.m. en c.c. En los modelos simples es necesario compensar la temperatura de la unión fría. Figura 10.11 Comprobador potenciómetrico Pueden presentarse los siguientes casos: a) Comprobación del estado de un termopar Se sitúa el termopar en un baño de temperaturas o en un horno, según sea la temperatura a comprobar, y se coloca un termómetro de vidrio en la caja del potenciómetro de comprobación y se procede del modo siguiente: 1. Se determina la temperatura de la unión fría o temperatura ambiente ta del potenciómetro, por lectura del termómetro de vidrio. www.FreeLibros.me 655 Instrumentación Industrial 2. Se lee la f.e.m. generada por el termopar en el potenciómetro. 3. En las tablas de f.e.m. referidas a 0 °C se determinan los milivolos correspondientes a la temperatura de la unión fría. 4. La suma algebraica de los dos valores anteriores de f.e.m. se pasa al valor correspondiente de temperatura mediante la tabla de f.e.m. correspondiente al termopar. Los valores se suman, ya que dentro del potenciómetro se encuentra la junta fría y la f.e.m. leída es menor en un valor Va (correspondiente a ta) a la V que se obtendría si la unión fría estuviera a 0 °C. 5. La temperatura obtenida debe corresponder, dentro de los límites de exactud del termopar, a la temperatura del baño o del horno. En caso de no ser así, el termopar es defectuoso y debe ser sustuido por otro nuevo. b) Calibración de un instrumento de temperatura galvanométrico o potenciométrico Se coloca un termómetro de vidrio en la caja del instrumento y se procede del modo siguiente: 1. Se determina la temperatura de la unión fría del instrumento por lectura del termómetro de vidrio. 2. En las tablas de f.e.m. referidas a 0 °C se determinan los milivolos correspondientes a la temperatura a vericar del instrumento. 3. La diferencia algebraica de los valores anteriores se sitúa en el comprobador, debiendo leer el instrumento la temperatura a vericar. Los valores se restan, ya que el instrumento ene compensación de temperatura ambiente y, si ésta aumenta, la f.e.m. úl disminuye en el valor correspondiente a la f.e.m generada por el termopar a esta temperatura, situándose siempre el índice del instrumento en el valor de la temperatura de la unión caliente. 10.4.1 Pirómetros de radiación Los pirómetros de radiación pueden calibrarse captando la radiación de un cuerpo negro de temperatura conocida. El cuerpo puede situarse dentro de un horno de temperatura y enfocar el pirómetro hacia el cuerpo a través de un agujero praccado previamente en el horno. El cuerpo estará en condiciones de cuerpo negro ya que absorberá todas las radiaciones y no emirá ninguna y, por lo tanto, su coeciente de emisión será la unidad. 10.4.2 Transmisores de temperatura inteligentes Los transmisores de temperatura inteligentes son compables con una amplia variedad de sensores: sondas de resistencia Pt100, Pt200, Pt500, de dos, tres y cuatro hilos, sondas de resistencia de níquel de dos, tres y cuatro hilos, termopares po B, E, J, K, R, S, T, impedancia externa de 0 a 2000 ohmios, f.e.m. de -10 a 100 milivolos y escalas en unidades de ingeniería, ohmios, milivolos, grados Farenheit, °C, grados Kelvin o Rankine. El instrumento conene un microprocesador, una memoria no volál, un converdor analógico-digital y un formato de comunicaciones con el sistema de control. Los modelos existentes en el mercado disponen de autodiagnósco y permiten la conguración y la comprobación remotas del transmisor a través de un intercomunicador portál o bien desde el propio sistema central de control. El método usual de comprobación es el ensayo del transmisor (comprueba la integridad del circuito y la compabilidad del soware) y la integridad del lazo (el 656 www.FreeLibros.me Capítulo 10. Calibración de los instrumentos transmisor se convierte en una fuente de corriente que genera cualquier valor entre 4 y 20 mA c.c., lo que permite comprobar la bondad de los registradores, indicadores u otros aparatos ligados al lazo de control). 10.4.3 Calibradores universales de temperatura Los calibradores universales de temperatura (gura 10.12) reúnen en un solo aparato las caracteríscas de los comprobadores potenciométricos y de puente de Wheatstone descritos, midiendo y generando señales de termopar, termoresistencia, ohm, mV, V y mA. Son muy exactos (± 0,02%) y pueden estar dotados de capacidad de comunicación RS232 con un ordenador. Un programa de calibración guía directamente al operador, proporcionándole las instrucciones de calibración necesarias. Los resultados documentados cumplen los requisitos de la norma de calidad ISO 9000. Figura 10.12 Calibrador de temperatura. Fuente: Beamex 10.5 Calibración de válvulas de control Para calibrar una válvula de control se ajusta correctamente el tornillo de cero y el de mulplicación para que la carrera completa se efectúe de 3 a 15 psi (0,2 a 1 bar). Siguiendo el procedimiento general, la calibración se realiza del modo siguiente: a) Sin aire sobre la válvula, se acopla un microrruptor con una luz piloto o un palpador de exactud en un saliente del vástago (o bien se apoya un dedo sobre el vástago) para detectar el inicio de la carrera del obturador de la válvula. Se acciona el manorreductor para aumentar, poco a poco, la señal y a 0,2 bar (3 psi), la válvula debe iniciar ya su abertura; si no ocurre así, se acciona el tornillo de cero (posición A de la gura 10.13), que regula la carrera del vástago, lo justo para que la válvula empiece a abrir a 0,2 bar (3 psi), notándose el punto correcto porque cuesta girar el tornillo. En esta posición se ja la plaquita exterior de indicación de carrera de la válvula de modo que marque el 0%. b) Seguidamente, con el manorreductor se da aire a la presión de 1 bar (15 psi) y el indicador de posición debe marcar el 100% de la carrera. Si no es así, se aprieta el tornillo de mulplicación (span) B que regula el recorrido del muelle hasta que el índice señale el 100%. c) Se repiten, nuevamente, los ajustes de 0% y 100% el número suciente de veces para que la válvula quede calibrada correctamente. www.FreeLibros.me 657 Instrumentación Industrial Figura 10.13 Calibración de una válvula de control: Fuente: Flor Systems Los pasos anteriores se han realizado con una válvula de acción inversa (sin aire, cierra). La calibración de una válvula de acción directa (sin aire, abre) se efectuaría a la inversa, es decir, a 1 bar (15 psi) la válvula debería estar cerrada, mientras que a 0,2 bar (3 psi) estaría completamente abierta; los tornillos a ajustar serían, en el primer caso, el de mulplicación (B) y, en el segundo, el de cero (A). 658 www.FreeLibros.me Capítulo 10. Calibración de los instrumentos Otras pruebas que pueden realizarse en las válvulas de control mediante un banco de pruebas son: prueba hidrostáca, prueba de estanqueidad de la estopada, prueba de pérdidas de la válvula con el obturador en posición de cierre, prueba del servomotor y prueba del posicionador. Los posicionadores neumácos se calibran siguiendo el procedimiento general de calibración mientras que los electroneumácos se calibran a través de la parte electrónica. Figura 10.14 Posicionador electroneumático/digital inteligente El posicionador inteligente (gura 10.14) dispone de una interfase con protocolos de comunicación HART (Highway Addressable Remote Transducer) o Fieldbus FOUNDATION (u otro sistema de comunicaciones) y de un microprocesador, lo que le permite realizar diversas funciones, aparte de la propia del posicionador que es la de posicionar el obturador de la válvula, y converr la señal digital a señal neumáca de salida hacia el servomotor neumáco de la válvula. Dispone de las siguientes caracteríscas de calibración: • Operación, calibración y conguración, locales y remotas, e histórico. • Caracterización de la válvula a las curvas lineal, isoporcentual, apertura rápida y personalizada por el usuario. • Rozamiento e histéresis de la válvula. • Longitud recorrida por el vástago de la válvula (odómetro). • Calibración del margen de recorrido y de la velocidad del vástago. • Ajuste automáco del recorrido de la válvula. • Ajuste de la fuerza de asentamiento del obturador de la válvula. • Compabilidad con actuadores de acción directa o inversa. • Conguración del cero y el span para operación con margen pardo. • Entradas adicionales (interruptores nal de carrera, etc.). • Datos de fábrica y funcionamiento (rmas). www.FreeLibros.me 659 Instrumentación Industrial Como el posicionador conoce por retroalimentación la posición del vástago de la válvula, una función de diagnósco incorporada permite conocer el estado del mantenimiento de la válvula, del actuador y del propio posicionador. De este modo, el servicio de mantenimiento puede realizar su trabajo cuando sea realmente necesario, al poder visualizar a distancia datos tales como el recorrido total del vástago desde la puesta en servicio de la válvula, el rozamiento de la estopada, la velocidad instantánea del vástago, el registro del empo de funcionamiento de la válvula, los datos históricos de calibración, la conguración de la válvula y la base de datos iniciales del fabricante. Esta función avanzada de mantenimiento predicvo permite averiguar el estado de la válvula sin desmontarla. La "rma" (gura 10.15), es decir, el registro gráco del estado del conjunto válvulaactuador (medida de la histéresis, zona muerta y linealidad, grácos o "rmas" del posicionador, del asentamiento, del actuador, de la presión de alimentación con relación al recorrido del vástago) puede compararse con "rmas previas" grabadas en la puesta en servicio y en estados posteriores para descubrir cambios, en el funcionamiento de la válvula, antes de que causen problemas reales en el control del proceso. Puede también realizarse un diagnósco del proceso y de las comunicaciones y un análisis de fallos. La información puede obtenerse directamente en la válvula, o a través de un ordenador personal o de una consola de operador en la sala de control. Figura 10.15 Gráfico de firma de la válvula 10.6 Calibración de instrumentos digitales Aunque los procedimientos dependen del fabricante, y es recomendable leer y aplicar las instrucciones del manual, la marcha general es la que veremos a connuación. 10.6.1 Controlador universal o multifunción Se llama el programa SET UP, donde se dispone de los valores de las entradas de alta y baja calibración. Se entra el modo de calibración, se aplica la señal de referencia y se pulsa la tecla CAL (calibración). El microprocesador del controlador establece automácamente el campo de medida, eliminando, de este modo, los ajustes mecánicos. Se anotan los valores de las constantes de calibración, con lo que una nueva recalibración a los mismos valores del campo de medida que pueda efectuarse más adelante será muy sencilla, bastando entrar los valores conocidos de las constantes de calibración. 660 www.FreeLibros.me Capítulo 10. Calibración de los instrumentos Figura 10.16 Técnico de mantenimiento calibrando un transmisor de presión diferencial con un calibrador multifunción. Fuente: Beamex MC5, MC5P Existen bancos de calibración aptos para unos 7 o más canales para señales de temperatura, presión y eléctricas que pueden almacenar hasta 70.000 resultados y con comunicaciones HART y Foundaon Fieldbus. 10.6.2 Resto de instrumentos de la planta El soware analiza los datos e interpreta los síntomas y fallos, generando una acción recomendada de mantenimiento. De este modo, el técnico de mantenimiento le basta pulsar unas pocas teclas para comprobar a distancia un instrumento, congurarlo y calibrarlo. Y el equipo de mantenimiento puede vigilar el estado de los instrumentos a través del monitor, con lo que sabe inmediatamente si existe un problema, lo que, evidentemente, ahorra paros de la planta inesperados. Figura 10.17 Banco de calibración y transmisor electrónico temperatura por termoresistencia. Fuente: Beamex Se crea, además, una base de datos de todos los instrumentos comunicados con el sistema y la gesón de su mantenimiento. www.FreeLibros.me 661 Instrumentación Industrial 10.7 Mantenimiento de instrumentos Los instrumentos requieren un mantenimiento para su funcionamiento. Este mantenimiento puede ser: • Correcvo. Los instrumentos se reparan cuando fallan por completo o cuando ya están en su etapa nal de desgaste cuando su coste de servicio es extremadamente alto. En el caso de instrumentos en lazos crícos, puede presentarse un paro parcial o total de la planta. El Departamento de Mantenimiento debe reparar los instrumentos implicados posiblemente en el peor momento y con prisas y sin disponer de los aparatos y las piezas de recambio correspondientes. En los controladores digitales y en el control distribuido e integrado, el sistema dispone de un autodiagnósco que avisa al Departamento de Mantenimiento de los fallos y de su localización, facilitando la reparación por sustución de la tarjeta electrónica donde esté el componente averiado. • Prevenvo. Los instrumentos se revisan a intervalos regulares de acuerdo con su historial de averías en la planta y las recomendaciones del fabricante. Las revisiones se planican por ancipado, presumiblemente, en las fechas de paro de la planta y estando el servicio preparado con los aparatos, piezas de recambio y recursos humanos necesarios. Una desventaja de este método es que, en muchas ocasiones, se revisa un instrumento sin necesidad, con lo cual, puede posiblemente alterarse su funcionamiento, lo que puede conducir a un fallo prematuro del mismo. • Predicvo. Los instrumentos se revisan de acuerdo con el dictamen realizado mediante aparatos que avisan del posible fallo del instrumento en un empo determinado. Si bien el mantenimiento predicvo está muy extendido en máquinas rotavas, todavía no está desarrollado sucientemente en los instrumentos. La seguridad de funcionamiento de los elementos de medida y transmisión depende de la correcta aplicación y de la instalación adecuada de los aparatos. Por ejemplo, un medidor de turbina que mida caudales de líquidos con parculas en suspensión, y que esté instalado sin ltro, tendrá seguramente una vida úl corta, aparte de indicar caudales erróneos todo el empo que connúe funcionando con las palas de la turbina desgastadas. Y un medidor de caudal de presión diferencial que ulice una placa-oricio en uidos con sólidos abrasivos en suspensión, dará lugar a una degradación gradual de la medida, ya que el oricio de la placa irá desgastándose con el empo y perderá sus dimensiones y su forma. Aunque la abilidad de los instrumentos depende mucho de la aplicación local en cada planta, por las diferentes condiciones de servicio y ambientales a que están somedos, es úl tener una idea aproximada del llamado empo medio entre fallos de los aparatos. La tabla 10.4 ilustra estos valores para cada po de instrumento, debiendo señalar que los valores indicados son aproximados. Es úl conocer el empo medio entre fallos del lazo de control, el cual puede determinarse por la inversa de la suma de inversas de los empos medios de cada instrumento. Por ejemplo, un lazo de control constuido por un transmisor de presión, un presostato de alarma, una válvula de solenoide y una válvula todo-nada, tendrá el valor: Tiempo medio 662 1 116 dias (1/ 250)  (1/ 250)  (1/ 4000)  (1/ 2500) www.FreeLibros.me Capítulo 10. Calibración de los instrumentos Tabla 10.4 Tiempo medio entre fallos de los instrumentos. Fuente U.S. Environmental Protection Agency Figura 10.18 Comparación entre la calidad mantenida mediante calibraciones periódicas y una política de mantenimiento nula. Fuente: Beamex Para aumentar la abilidad del sistema, el proyecsta puede aumentar la abilidad de cada instrumento individual, con especial énfasis en los lazos crícos, especicando instrumentos con autodiagnósco y controladores con autoajuste, estableciendo programas de mantenimiento prevenvo y duplicando los aparatos. Por ejemplo, es obvio que el cable de la vía de comunicaciones del control distribuido acostumbra a ser redundante para aumentar la seguridad de funcionamiento del control de la planta. www.FreeLibros.me 663 Instrumentación Industrial Aparte de la lectura de la tabla 10.4, que puede servir de guía para establecer la periodicidad del mantenimiento, las plantas de proceso acostumbran a calibrar los instrumentos una vez por año, y dos veces por año en procesos donde la calidad del producto es críca. Sin embargo, un análisis de la deriva del instrumento fuera de la exactud dada por el fabricante o exigida por la propia industria que se reeja en el histórico de mantenimiento del instrumento puede dar la clave para saber la frecuencia de mantenimiento que necesita el aparato de acuerdo con el po de servicio que realiza en el proceso. De este modo, se reducen costes y se mejora el rendimiento del instrumento y lo que también es importante la ecacia del servicio de mantenimiento que, de este modo, se concentra en los lazos que lo necesitan sin perder empo ni esfuerzos en calibraciones innecesarias. Además, de este modo, el usuario puede comparar diferentes pos de instrumentos y de fabricantes en las mismas condiciones de servicio y encontrar aparatos (sensores, etc.) que manenen su grado de exactud durante mucho empo y no necesitan ser recalibrados. En la gura 10.19 puede verse el gráco de la frecuencia del mantenimiento de un transmisor de presión PT0005 de margen 0-10 bar y señal de salida 4-20 mA c.c. Figura 10.19 Histórico de mantenimiento de un transmisor de presión. Fuente: Beamex En plantas de gran tamaño, con numerosos instrumentos y lazos de control, es complicado organizar las funciones de mantenimiento y la confección de la documentación para todas las acvidades de mantenimiento. El instrumensta, una vez establecida la ruta de calibración de los instrumentos y el esquema de calibración (puntos especícos del instrumento, exactud), sigue los pasos siguientes: 1. Entrada manual de los datos en el calibrador manual portál, lo que consume empo y está sujeto a errores. 664 www.FreeLibros.me Capítulo 10. Calibración de los instrumentos 2. En la planta, coloca el calibrador en cada instrumento y aplica el valor correcto de la variable (presión, temperatura, etc.), registra las lecturas en el instrumento y las compara con la información disponible para comprobar la exactud. 3. Si el instrumento falla en el ensayo de calibración, vuelve a reper el test y en caso negavo, pasa a otro instrumento. 4. Cuando termina, regresa al taller de mantenimiento de instrumentos donde escribe un informe de cada instrumento mediante la información recogida en el calibrador, lo que representa un consumo engorroso de empo. 5. El instrumensta guarda el informe para referencias futuras o para demostrar que ha cumplido con su trabajo de calibración. Procediendo de este modo, el técnico puede emplear 8 horas para calibrar y documentar 8 aparatos. El soware dedicado a la gesón del mantenimiento de instrumentos reduce esta labor y evita errores. Guarda el esquema de calibración de cada instrumento, manene las rutas de calibración, carga los esquemas de calibración antes de efectuar los ciclos de calibración y graba los resultados del test en el soware de objevos (AMS = Asset Management Soware). De este modo, al regresar el instrumensta al taller, se limita a conectar el calibrador al ordenador y descargar los resultados. El ahorro conseguido con el soware es del orden de 20 a 80 euros por aparato. Figura 10.20 Comparación calibración manual y automática En el mercado se encuentran programas de gesón de mantenimiento, entre los que guran: AMS de Fisher Rosemount, ASSET MAX de Honeywell, PDM de Siemens, SMARTVISION de ABB, PC20 de Foxboro, etc. Como benecios adicionales cabe citar que, en una central nuclear, los parámetros de operación (potencia del reactor, capacidad de refrigeración, etc.), determinados con un sistema de medida cuyas variables se calibraron periódicamente, permieron pasar de la exactud en la potencia del ± 2% al ± 0,4%, lo que facilitó un aumento en la producción anual de energía de cada unidad de la central del 1,6%. En una fábrica de invesgación y desarrollo de productos farmacéucos efectuando más de 8.000 calibraciones/año de numerosas variables (presión, caudal, temperatura, peso, pH, conducvidad, www.FreeLibros.me 665 Instrumentación Industrial oxígeno disuelto, velocidad, etc.), esman un ahorro de 200.000 euros/año gracias al empo reducido de la calibración, obtenido al ulizar el soware de calibración y mantenimiento. Como resumen de la comparación entre el mantenimiento con instrumentos convencionales neumácos y electrónicos y el que se realiza con instrumentos inteligentes, el lector puede examinar la gura 10.21, y su elección será clara. Figura 10.21 Mantenimiento convencional e inteligente 10.8 Normativa de calidad ISO 9000:2000 aplicada a la instrumentación El organismo ISO, cuyas siglas signican Internaonal Standards Organizaon (Organización Internacional de Normas) ene la nalidad de crear una normava común basada en las normas ulizadas en muchos países y que cubren una gran variedad de temas. La norma ISO 9000 de 1994 fue actualizada en el año 2000 bajo el nombre de ISO 9000-2000. La norma europea EN ISO 9000 de diciembre de 2000 la adopta íntegramente, así como la española UNE-EN ISO 9000. La norma editada el año 1994 constaba de las partes: • • • • • ISO 9000 - Generalidades. ISO 9001 - Proyecto, fabricación, instalación y servicios. ISO 9002 - Producción e instalación. ISO 9003 - Inspección y ensayo nal del producto. ISO 9004 - Sistemas de dirección de la calidad. Y se orientaba al aseguramiento de la calidad (procedimientos documentales). En la nueva norma ISO 9000:2000 desaparece la idea de predeterminado y sistemáco, cambiando la exigencia de procedimientos documentados por la de procesos adecuados (con o sin procedimiento documental), siendo uno de sus objevos principales el aumento de la sasfacción del cliente. El número de estándares queda reducido a: • ISO 9000 - Fundamentos de la gesón de la calidad y terminología. • ISO 9001 - Requisitos del proyecto, fabricación, instalación y servicios de productos. • ISO 9004 - Sistemas de dirección y organización de la calidad. 666 www.FreeLibros.me Capítulo 10. Calibración de los instrumentos • ISO 19011 - Auditorias de gesón de calidad y gesón ambiental. Los requisitos del cliente son productos con caracteríscas que sasfacen las necesidades y expectavas del cliente y que se expresan en la especicación del producto. La realización del producto y las mediciones para garanzar su calidad corresponden a la empresa atendiendo a las variables crícas del proceso de fabricación. Este comportamiento de la empresa conduce a una sasfacción del cliente y ello repercute en un análisis y mejora del proceso de producción en la forma vista en la gura 10.22 del modelo de gesón de calidad (ISO 10012). La norma ISO 10012 establece el sistema de gesón de las medidas metrológicas. Figura 10.22 Gestión de las medidas según ISO 10012 Desde el punto de vista de calibración de los instrumentos, la norma más importante es la ISO 9001 de la que se cita una información adicional resumida. 10.8.1 ISO 9001 Los requisitos que se establecen en esta norma enen como objevo fundamental evitar productos no conformes en todas las etapas, desde el proyecto del producto hasta el nal de su vida úl o, si estos se producen, detectarlos antes de su instalación y tomar las medidas correcvas oportunas. Estas medidas pueden contener una inspección nal y los ensayos correspondientes. La norma describe los 20 apartados que una compañía debe implementar para lograr unos resultados económicos sasfactorios, y es, además, una base excelente para realizar esfuerzos de mejora connuos con vistas a la sasfacción del cliente. En general, el sector industrial cumple la norma ISO 9000 de 1994, por lo que se recomienda que aporte un plan estratégico de requerimientos adicionales y criterios de nivel correcto de cumplimiento. Con relación al apartado de "Equipos de inspección, medida y ensayo", el sistema de calidad ISO 9001 establece que el suministrador de un producto debe aportar una conrmación metrológica (conjunto de operaciones necesarias para asegurar que el equipo de medición cumple con los requisitos para a su previsto uso). www.FreeLibros.me 667 Instrumentación Industrial Es decir: • Idencar, calibrar y ajustar todo el equipo de inspección, medida y ensayo que puede afectar a la calidad del producto, a intervalos denidos con relación a equipos de calibración cercados por un organismo reconocido. • Establecer, documentar y mantener los procedimientos de calibración de los instrumentos y de los equipos de calibración. • Asegurar que las condiciones ambientales son adecuadas para las operaciones de calibración, inspección, medida y ensayos que se efectúen en los instrumentos. Asimismo, la empresa debe establecer una función metrológica, es decir, una función con responsabilidad en la organización para denir e implementar el sistema de control de las mediciones. La implantación de la norma ISO 9002 presupone la redacción de manuales de calibración de los instrumentos afectados (clave en la obtención de la calidad esperada del producto fabricado por la empresa), la creación de procedimientos documentados para la calibración y la conformidad o no-conformidad de los instrumentos y equipos de calibración, el entrenamiento del personal desnado a la calibración ISO 9001 y la creación de un área separada dentro del taller de instrumentos donde se encontrarán ubicados los equipos y herramientas de calibración. El período de calibración de cada instrumento es jado por la propia empresa, de acuerdo con la experiencia que posea sobre el trabajo en la planta. Normalmente suele ser de un año para los aparatos normales. A señalar que existen en el mercado calibradores compactos controlados por microprocesador para la calibración de presión, temperatura, frecuencia y otras variables de proceso, que, ligados con un PC, automazan el proceso de calibración permiendo almacenar en CD o en pendrive y registrar en impresora los datos de los instrumentos calibrados. Las compañías que suministran estas herramientas indican que constuyen el sistema ideal de calibración para cumplir con la norma ISO 9000, y de hecho lo son, puesto que alcanzan una exactud del orden del ± 0,05%. En la gura 10.23 puede verse un ejemplo de metodología a seguir en el control de los equipos de inspección, medición y ensayo. La cercación ISO 9000 es un trámite al que pueden aspirar aquellas empresas que hayan establecido un sistema de aseguramiento de la calidad y que quieran ser cercadas por una endad de carácter independiente, que pueda determinar, mediante auditoria, la adecuación al sistema y su mantenibilidad de acuerdo con los criterios de alguna de las normas ISO que se aplique y que sean de carácter contractual. En una concesión de cercación por parte de un organismo de cercación, como AENOR por ejemplo, hay un compromiso, por parte de la empresa adjudicataria, de mantener el sistema de acuerdo con los principios y procedimientos establecidos en los disntos manuales, y otro compromiso por parte del organismo de cercación, de independencia, objevidad y comprobación de desviaciones cada vez que se produzcan o que pueda sospecharse tal desviación y que no haya sido informada precepvamente. La marca "ER" (Empresa Registrada), concedida por AENOR, ene una validez de tres años y debe realizarse, a su expiración, otra auditoria de renovación de la cercación. Asimismo, cada año se realiza una auditoria de comprobación del mantenimiento del sistema de calidad. 668 www.FreeLibros.me Capítulo 10. Calibración de los instrumentos Figura 10.23 Control de los instrumentos y de los equipos Aparentemente, la implantación de la norma ISO 9002 parece sencilla, pero no es una tarea fácil. Es necesario que el equipo de calibración esté cercado por un organismo reconocido, que dicho equipo se calibre periódicamente así como los instrumentos de medición y control afectados, que se idenquen perfectamente los instrumentos, se entrene al personal y que todo ello esté perfectamente documentado. Supone una mentalidad totalmente nueva dentro de la empresa, englobando a todos sus departamentos y personal y contando con su convencimiento y con su aportación individual. Si no es así, será dicil conseguir una implantación adecuada. www.FreeLibros.me 669 www.FreeLibros.me Capítulo 11. Aplicaciones en la industria. Esquemas típicos de control Capítulo 11 Aplicaciones en la industria. Esquemas típicos de control 11.1 Generalidades Este capítulo ene por objeto presentar al lector varias aplicaciones picas en la industria. Hacer este estudio de forma exhausva requeriría una obra aparte ya que no existe, práccamente, límite en las aplicaciones de los instrumentos en los procesos industriales. Este capítulo se ha limitado, pues, a estudiar algunas de las operaciones de proceso que se ulizan con mayor frecuencia: • • • • • Calderas de vapor. Secaderos y evaporadores. Hornos de empuje. Columnas de deslación. Intercambiadores de calor. 11.2 Calderas de vapor 11.2.1 Generalidades Las calderas de vapor se ulizan en la mayoría de industrias debido a que muchos procesos emplean grandes candades de vapor. La caldera se caracteriza por una capacidad nominal de producción de vapor, en toneladas/hora, a una presión especicada y con una capacidad adicional de caudal en puntas de consumo de la fábrica. A la caldera se le exige, pues, mantener una presión de trabajo constante para la gran diversidad de caudales de consumo en la factoría, por lo cual debe ser capaz de: a) Aportar una energía caloríca suciente en la combusón del fuel-oil o del gas con el aire. b) Desde el punto de vista de seguridad, el nivel debe estar controlado y mantenido dentro de unos límites. c) Es necesario garanzar una llama segura en la combusón. d) El sistema de control debe ser seguro en la puesta en marcha, en la operación y en el paro de la caldera. e) El funcionamiento de la caldera debe ser opmizado para lograr una rentabilidad y economía adecuadas, lo cual es posible con un control digital y/o distribuido que permite opmizar la combusón (ahorros del 2% al 10% en combusble) y ganar en seguridad. www.FreeLibros.me 671 Instrumentación Industrial 11.2.2 Control de combustión La regulación de la combusón se basa en mantener constante la presión de vapor en la caldera, tomándose sus variaciones como una medida de la diferencia entre el calor tomado de la caldera como vapor y el calor suministrado. El controlador de la presión de vapor ajusta la válvula de control de combusble. La señal procedente del caudal de aire es modicada por un relé de relación para ajustar la relación entre el aire y el combusble, y pasa a un controlador que la compara con la señal de caudal de combusble. Si la proporción no es correcta, se emite una señal al servomotor de mando del venlador o a la válvula de mariposa, de modo que el caudal de aire es ajustado hasta que es correcta la relación combusble-aire. En la regulación de la combusón puede darse preferencia, en el mando, al combusble o al aire para que la operación de la caldera corresponda a un sistema determinado de variadas caracteríscas de seguridad. Estas caracteríscas de combusón son las siguientes: • • • • Caudal fuel - caudal aire en serie. Caudal aire - caudal fuel en serie. Presión de vapor - caudal fuel/caudal vapor - caudal aire en serie. Caudal aire - caudal fuel en paralelo. Figura 11.1 Control de combustión 672 www.FreeLibros.me Capítulo 11. Aplicaciones en la industria. Esquemas típicos de control Caudal fuel - caudal aire en serie En el primer esquema de funcionamiento que puede verse en la gura 11.1a, el controlador de presión (master) ajusta el punto de consigna del controlador de caudal de fuel y esta variable actúa, a través del relé de relación fuel-aire, como punto de consigna del controlador de aire. Como las variaciones del caudal de fuel inuyen lentamente en la señal de presión de vapor, el controlador "maestro" se ajusta para una respuesta rápida ante cambios en la presión. En esta disposición, si varía la presión del vapor, el caudal de fuel cambia antes que el del aire de combusón. Si se limita el caudal de fuel, lógicamente, también quedará limitado el caudal de aire. La desventaja principal del sistema es el riesgo de explosión que se presenta ante un fallo de aire en el punto de consigna del controlador de caudal de aire; si así ocurre, no hay aire de combusón, pero el fuel connua circulando, acumulándose. Caudal aire - caudal fuel en serie Tal como puede verse en la gura 11.1b, aquí el controlador de presión (master) ajusta la señal de aire, el cual ajusta a través del relé de relación el controlador de fuel. El sistema es más seguro que el anterior ya que elimina la posibilidad de formación de una mezcla explosiva cuando falla la señal de aire de combusón. Figura 11.1 Control de combustión Una variante de este sistema consiste en ulizar un controlador de carga de la caldera a la salida del "maestro" de presión (común a varias calderas). La salida del controlador de carga es dirigida a dos selectores de máxima y de mínima, lo que permite: ante un aumento de la demanda de vapor la señal pasa al controlador de aire, sin que el fuel o el gas aumente hasta que no lo ha hecho el aire. www.FreeLibros.me 673 Instrumentación Industrial Si la demanda de vapor disminuye, el fuel disminuye primero y luego lo hace el aire; y si la señal de aire falla, el caudal de fuel-oil baja a cero automácamente. Presión de vapor - caudal fuel en serie/caudal vapor - caudal aire en serie El sistema representado en la gura 11.1c se caracteriza por mantener, con más seguridad, la relación correcta aire-fuel aunque el fuel no sea medido correctamente. El controlador de presión de vapor ajusta el controlador de caudal de fuel. El transmisor de caudal de vapor ajusta el controlador de caudal de aire al sistema de control de combusón. Aunque las variaciones de caudal de vapor sean rápidas, las uctuaciones que experimenta no lo son tanto como la presión de la línea de vapor principal. Este sistema se emplea con preferencia en calderas de carbón pulverizado. Caudal aire - caudal fuel en paralelo La ventaja principal de este sistema, que puede verse en la gura 11.1d, es su control directo en el fuel y en el aire. De hecho, para mantener una relación correcta fuel-aire conviene incorporar un relé de relación manual al sistema. El sistema ene un mayor rendimiento que el sistema en serie pero está limitado a calderas con pequeños cambios de carga. Sistema cruzado de adelanto - retardo (lead-lag) Es parecido al sistema paralelo pero incorpora un enclavamiento entre el fuel y el aire, de tal manera que el caudal de fuel sigue al caudal de aire si aumenta la carga y, si la carga disminuye, es el caudal de aire el que sigue al caudal de fuel. Tiene la ventaja de que previene la condición de peligro de exceso de fuel. Figura 11.1 Sistema cruzado de adelanto-retardo entre el fuel y el combustible con analizador de oxígeno 674 www.FreeLibros.me Capítulo 11. Aplicaciones en la industria. Esquemas típicos de control Este sistema se recomienda cuando los cambios de carga son oscilantes y dinámicos y permite un control preciso de la relación fuel/aire (gura 11.1e). 11.2.3 Control de nivel La regulación del agua de alimentación que establece el nivel de la caldera depende de múlples factores, del po de caldera, de la carga, del po de bomba y del control de presión del agua de alimentación. Tabla 11.1 Sistemas de control de nivel El sistema de control del agua de alimentación puede realizarse de acuerdo con la capacidad de producción de la caldera, según la tabla 11.1 y que el lector debe tomar sólo como guía de selección, teniendo presente que cada caso individual debe estudiarse separadamente. En calderas de pequeña capacidad, inferior a 1000 kg/h, la regulación puede ser todo-nada, con dos alarmas de nivel alto y bajo que ponen en marcha la bomba de alimentación del agua (gura 11.2a). En calderas de capacidad media, del orden de 2000-4000 kg/h, puede ulizarse un controlador de otador con un reóstato acoplado eléctricamente a una válvula motorizada eléctrica. Este conjunto (gura 11.2b) actúa como un control proporcional con punto de consigna el punto medio del campo de medida del nivel de otador. Figura 11.2 Control de nivel En la regulación de nivel de un elemento, representada en la gura 11.2c, el único instrumento ulizado es el controlador de nivel que actúa sobre la válvula del agua de alimentación. El instrumento medidor de nivel puede ser del po desplazamiento o de presión diferencial de diafragma. www.FreeLibros.me 675 Instrumentación Industrial La regulación de nivel de dos elementos se logra con un controlador de caudal de vapor y un controlador de nivel, cuyas señales de salida se comparan en un relé de relación que actúa directamente sobre la válvula de control del agua de alimentación. En la gura 11.2d puede verse este sistema de control. De acuerdo con la demanda de caudal de vapor, hay una aportación inmediata de agua de alimentación a través del controlador secundario de nivel. Este úlmo, sólo es ulizado como reajuste de las variaciones que pueden producirse con el empo en el nivel de la caldera. Figura 11.2 Control de nivel La regulación de tres elementos elimina el fenómeno de oscilación del nivel de agua que se produce cuando el caudal de vapor crece o disminuye rápidamente. Es un sistema recomendado en plantas con cargas dinámicas. 676 www.FreeLibros.me Capítulo 11. Aplicaciones en la industria. Esquemas típicos de control Cuando el caudal de vapor aumenta bruscamente, la presión baja, con lo que se produce una vaporización rápida que fuerza la producción de burbujas y agua, lo que da lugar al aumento aparente del nivel de la caldera. La oscilación es opuesta a la demanda y el fenómeno es importante en calderas de cierta potencia y volumen reducido, sujetas a variaciones de caudal frecuentes y rápidas. Las tres variables que intervienen en el sistema son: • Caudal de vapor. • Caudal de alimentación de agua. • Nivel de agua. Para que las condiciones de funcionamiento sean estables, el caudal de vapor y el de agua deben ser iguales y, de forma secundaria, el nivel de agua debe reajustarse periódicamente para que se mantenga dentro de unos límites determinados (normalmente son de unos 50 mm por encima y por debajo de la línea central de la caldera). Manteniendo estas funciones en las tres variables, los instrumentos correspondientes pueden estar relacionados entre sí de varias formas. Las más representavas se encuentran en la gura 11.2e en las que una señal ancipava (feedforward) del caudal de vapor se superpone al control de nivel, y todas enen por objeto dar prioridad a las diferencias entre los caudales de agua y de vapor frente a las variaciones del nivel que pueden producirse ante una demanda súbita, es decir, en estas condiciones el sistema de control actúa obedeciendo a la diferencia relava de caudales con preferencia a los cambios en el nivel. Señalemos que la medida del caudal de vapor se efectúa preferentemente con una tobera porque su forma suave evita la erosión que, de otra forma, se produciría en una placa-oricio por causa de las gotas de agua que inevitablemente arrastra el vapor. El caudal de agua de alimentación puede medirse a través de una placa-oricio o de una tobera. 11.2.4 Seguridad de llama En el capítulo 7 se han descrito los disntos sistemas de seguridad de llama que se emplean en la industria. Exceptuando las calderas de muy pequeña capacidad, el elemento detector ulizado universalmente es el ultravioleta por la gran seguridad que ofrece. El relé de llama conectado al detector puede adoptar muchas formas, desde la más sencilla alarma y paro de la caldera hasta realizar funciones de: • Prebarrido, es decir, limpieza de los gases que pueden haberse acumulado desde la úlma combusón. • Encendido de la llama piloto. • Encendido de la llama principal. • Paro de la instalación según un enclavamiento secuencial en el que intervienen los elementos: fallo de llama, presostato de baja presión de fuel o gas, alarma de nivel de la caldera, etc. • Postbarrido, fase en la que se limpian los gases quemados. El circuito de llama (detector + relé) dispone además de una comprobación de su propio circuito en el arranque de la caldera, lo cual es suciente en las industrias que paran una vez a la semana. Si el proceso es connuo, y la caldera debe trabajar sin paros durante períodos prolongados, aumenta el riesgo de coincidencia entre el fallo del sistema de seguridad y la presencia de grandes www.FreeLibros.me 677 Instrumentación Industrial candades de combusble sin quemar. Se recomienda ulizar un detector ultravioleta que permite autocomprobar, cada segundo, el circuito electrónico del sistema de llama. Se consigue mediante una placa que corta periódicamente la radiación de la llama hacia el detector, momento en el cual se autocomprueba el circuito. Cualquier fallo detectado hace parar la instalación. 11.3 Secaderos y evaporadores Los secaderos enen por objeto obtener el producto sólido con poca humedad, mientras que los evaporadores concentran el producto en forma líquida al evaporar el agua. Entre los diversos modelos de secaderos se encuentra el secadero connuo de evaporación rápida (ash) que transporta el producto en una corriente de aire caliente y, en muy poco empo, disminuye su humedad hasta el valor nal. Como es dicil medir directamente la humedad del producto de forma connua se controla, en su lugar, la temperatura variable que depende indirectamente de la humedad. En la gura 11.3 se encuentra un esquema de este secadero con los instrumentos de control correspondientes. El producto, en forma de polvo húmedo, entra en el circuito después del horno y se seca durante el recorrido por el tubo vercal. El control suele ser en cascada, siendo la variable primaria la temperatura de salida y la variable secundaria la temperatura después del horno. El control es, normalmente, PID. El quemador del horno ene controles auxiliares, tales como vigilancia de llama, válvula autorreguladora de presión para inyectar vapor al fuel-oil y pulverizarlo, válvula de solenoide con rearme manual para cerrar el paso del combusble, presostatos y termostatos para alarma de máxima y mínima presión y de temperatura. El conjunto forma parte del circuito de enclavamiento de la instalación. Figura 11.3 Secadero de evaporación rápida Otro po de secador es el rotavo, que consiste en un cilindro de gran longitud en cuya entrada se introduce el producto húmedo y, a cuyo través, circula aire caliente. En la gura 11.4 puede verse un esquema del control del proceso observándose que, análogamente al secadero de evaporación rápida, el control suele ser en cascada PID. Otro po de secador es el de doble cilindro rotavo, representado en la gura 11.5, que fue uno de los primeros sistemas que se empleó para secar. 678 www.FreeLibros.me Capítulo 11. Aplicaciones en la industria. Esquemas típicos de control Figura 11.4 Secadero rotativo Consiste en dos cilindros rotavos, calentados con vapor, que giran en sendos opuestos hacia adentro muy poco separados y arrastrando una película del producto. Los cilindros se cargan con producto que se seca en el corto espacio existente en el rodillo hasta una cuchilla que lo arranca y cae en un transportador. Figura 11.5 Doble cilindro rotativo El único control automáco que se aplica es la regulación de presión de vapor. Los evaporadores existen en muchos tamaños, formas y pos. El evaporador disconnuo es de producción forzosamente limitada por la necesidad de las operaciones de llenado y de vaciado. Figura 11.6 Evaporador de simple efecto En cambio, el evaporador connuo ene una producción más regular. Según el número de veces que la solución es calentada por la fuente de calor se enen varios pos: evaporador de simple efecto, de doble efecto y de triple efecto e, incluso, de más efectos, si bien los más comunes son los dos úlmos. www.FreeLibros.me 679 Instrumentación Industrial En la gura 11.6 se representa un evaporador de un solo efecto. Se establece un caudal jo de vapor a la calandria, se controla el nivel del evaporador variando la entrada del producto y se regula la concentración midiendo la elevación del punto de ebullición, es decir, la diferencia de temperaturas entre el líquido en ebullición en el evaporador y el condensado a la misma presión absoluta, y actuando sobre la salida del producto. Otras formas de medir la concentración están basadas en la conducvidad, en la presión diferencial y en la radiación gamma, pero, excepto este úlmo, enen el problema de la posible obturación del elemento. Se controla, asimismo, la presión absoluta en el cuerpo del evaporador, actuando sobre la entrada de aire o bien sobre la entrada del agua que va al condensador barométrico, caso de ulizar este sistema para generar el vacío. Figura 11.7 Evaporador de triple efecto En la gura 11.7 puede verse la regulación de un triple efecto. Excepto el primer efecto, los otros dos se calientan con el vapor del producto generado en el efecto anterior. Debido a su gran capacidad y a la lentud con que se establecen nuevas condiciones en el proceso, el sistema de control se escoge de modo que se mantengan condiciones jas y se disminuyan al mínimo los efectos de cambios de carga exteriores al proceso. Los instrumentos de control son similares a los del evaporador de un solo efecto. 11.4 Horno túnel Los instrumentos de regulación y control forman parte integral de los equipos de proceso de la industria cerámica y, en parcular, constuyen una necesidad en el proceso de cocción de los productos cerámicos realizado en un horno túnel. Los procesos de cocción del bizcocho y del bizcocho recubierto de esmalte se basan en el mantenimiento de una curva de cocción que establece un programa preciso de temperatura distribuida, de acuerdo con las tres zonas picas del horno: precalentamiento, cocción y enfriamiento (gura 11.8). La carga es transportada, en vagonetas, a una velocidad determinada y las temperaturas se regulan básicamente en la zona de cocción donde se encuentran situados los quemadores de combusble, y los valores deseados en la zona de precalentamiento se alcanzan mediante la circulación de aire caliente procedente de la zona de enfriamiento. 680 www.FreeLibros.me Capítulo 11. Aplicaciones en la industria. Esquemas típicos de control Estas temperaturas corresponden a las zonas del horno, ya que salvo casos muy especiales, es dicil medir directamente la temperatura de las piezas. De todos modos, debido al empo que las piezas pasan dentro del horno puede admirse que en la úlma zona, donde no absorben práccamente calorías, su temperatura es muy próxima a la de las paredes. Figura 11.8 Esquema de la regulación de un horno túnel típico La medida de la temperatura se efectúa con termopares de cromel-alumel o de plano plano-rodio, según sean las temperaturas alcanzadas y con fundas cerámicas de mullita sílice-alumínica o de aluminio recristalizado (nótese que las temperaturas máximas de trabajo de los termopares de cromelalumel y plano-plano-rodio son de 950-1200 °C y de 1.400 °C, respecvamente). Los reguladores actúan, o bien, sobre una válvula de solenoide, o bien, sobre válvulas neumácas dotadas de servomotor electroneumáco o digitoneumáco. La zona de cocción puede dividirse en varias zonas de control y cada una suele estar regulada independientemente por un regulador todo-nada, otante o bien por un regulador P, PI o PID. En el horno túnel, también es importante la regulación del ro, al mantener una distribución uniforme de temperaturas en cada sección del horno. Las dos tomas del controlador de ro se conectan en lados opuestos en la entrada o salida de la zona de encendido que es la posición que usualmente da los mejores resultados. El controlador actúa sobre el venlador de salida del aire, manteniendo así el ro deseado. 11.5 Columnas de destilación La operación de deslación consiste en separar una mezcla por diferencia de composición entre un líquido y su vapor. Esta operación se realiza de forma connua en las denominadas columnas o torres de deslación, donde, por un lado, asciende el vapor del líquido hasta salir por la cabeza de la columna y, por el otro, va descendiendo el líquido hasta llegar a la base. En estos pasos ene lugar una mezcla entre las dos fases, de tal modo que pueden efectuarse extracciones a disntos niveles de la columna para obtener productos más o menos pesados. www.FreeLibros.me 681 Instrumentación Industrial Los problemas de la deslación son muy diversos, por lo cual, los pos de columnas también lo son. Estudiaremos una columna pica de funcionamiento connuo que está representada en la gura 11.9. Figura 11.9 Columna de destilación Las variables importantes que regulan el funcionamiento de la columna son la presión en la cabeza de la columna, el caudal, la composición y la temperatura de la alimentación, el calor añadido y las calorías extraídas, los caudales de deslado y de producto extraídos en la base. La presión en la columna se regula mediante un controlador de presión en cascada con un controlador de caudal de los gases incondensables que escapan del condensador, si bien también podría efectuarse con el regulador de presión actuando directamente sobre la válvula de gases incondensables. El caudal de la alimentación se regula con un controlador de caudal que manene un caudal constante, gracias a una alta ganancia (banda proporcional bastante estrecha). La composición de la alimentación ene una gran importancia en el funcionamiento de la columna. Sin embargo, es dicil ajustar esta composición, de modo que es necesario actuar sobre la columna cuando se presentan cambios en la composición de la alimentación. Entre los analizadores, el cromatógrafo es el más ulizado. La temperatura de la alimentación es también importante. Al objeto de controlarla se emplea un intercambiador de calor con vapor. La temperatura se regula en cascada con el caudal del vapor. El calor añadido en la columna se efectúa a través de un intercambiador de calor instalado en la base o en un plato intermedio de la columna. Un controlador de caudal de vapor ajusta estas calorías aportadas. Como complemento, se instala un controlador de nivel en la base de la columna que lo ajusta mediante una válvula de control que actúa sobre la extracción. Las calorías extraídas enen lugar en el condensador de los gases que salen de la cabeza de la columna. Un controlador de caudal de agua de refrigeración del condensador ajusta estas calorías. El caudal de deslado se ajusta mediante un controlador de nivel del condensador, en cascada con un controlador de caudal en la extracción. 682 www.FreeLibros.me Capítulo 11. Aplicaciones en la industria. Esquemas típicos de control El caudal de producto extraído en la base está relacionado con el calor añadido en la columna y tal como se ha indicado, está regulado indirectamente por el controlador de nivel de la base de la columna. Es obvio que las variables que inuyen en el funcionamiento de la columna de deslación son muy diversas y que cada una de ellas, si varía, actúa como una perturbación en todo el proceso, por lo cual existen formas variadas de control entre las que cabe citar el control por ordenador. 11.6 Intercambiadores de calor La gran mayoría de los procesos industriales emplean intercambiadores de calor en operaciones tales como precalentamiento, pasteurización, esterilización y refrigeración, entre otras. Existen varios sistemas para el control de los intercambiadores de calor debido a que son muchos los factores que deben considerarse: la presión del vapor o del uido de alimentación, las uctuaciones en el caudal del producto, las variaciones en la temperatura del producto, en su calor especíco, los retardos del proceso, etc. En la gura 11.10a puede verse un esquema de control simple con un controlador de temperatura que actúa directamente sobre la válvula de vapor. Figura 11.10 Intercambiadores de calor de vapor En otro sistema (gura 11.10b) se regula la extracción de condensado, es decir, indirectamente el nivel de condensado en el serpenn de vapor, mediante un controlador de temperatura del producto que manda una válvula de control en la línea de salida del condensado. Como ventajas, el sistema ofrece, con relación al anterior, la eliminación de los problemas de purga del condensado al mantenerse constante la presión de vapor dentro del serpenn y el empleo de una válvula de control más pequeña. www.FreeLibros.me 683 Instrumentación Industrial Sin embargo, el control ópmo de temperatura deja mucho que desear ya que si disminuye el caudal del producto, el controlador de temperatura manda cerrar la válvula y el serpenn tarda cierto empo en llenarse del condensado del vapor, con el resultado de una considerable lentud en la respuesta del sistema para acomodarse a las nuevas condiciones. En cambio, lo contrario, es decir, el aumento del caudal del producto ene una respuesta rápida ya que, al abrirse la válvula de control, el serpenn se vacía rápidamente. Una variante del sistema anterior, que se aplica cuando la presión del condensado es baja y existen problemas en su eliminación, es la sustución del purgador clásico del condensado por un control de nivel del condensado (gura 11.10c). La temperatura del producto connúa siendo regulada por un controlador convencional actuando sobre la válvula de vapor. Otro sistema es el control en cascada (gura 11.10d) entre el controlador de temperatura, como primario, y un controlador de presión de vapor, como secundario. De este modo, las variaciones de presión del vapor de la línea de alimentación son corregidas, inmediatamente, por el controlador de presión secundario y el controlador de temperatura primario se encarga de compensar las variaciones de temperatura por otras causas. Figura 11.10 Intercambiadores de calor de vapor El control ancipavo (feedforward), combinado con el control clásico de realimentación, también puede aplicarse a un intercambiador de calor, en parcular, cuando su operación es críca y se necesita un control estable con una recuperación rápida ante las perturbaciones, que compense el 684 www.FreeLibros.me Capítulo 11. Aplicaciones en la industria. Esquemas típicos de control coste elevado de la instrumentación implicada. Idealmente, la ecuación que debe resolver connuamente el control en adelanto es: Wv u qv W p ce u (t2  t1 ) en la que: Wv = caudal del vapor en peso (kg/h) qv = calor de condensación del vapor Wp = caudal del producto en peso (kg/h) ce = calor especíco del producto t1, t2 = temperaturas del producto a la entrada y a la salida, respecvamente, prescindiendo del rendimiento del intercambiador Esta ecuación puede transformarse a: Wv u qv W p cet2  W p cet1 Es decir, en otros términos: Posición válvula de control = K1W p u t1  K 2 ya que t2 se manene constante. De este modo, un instrumento mulplicador realiza la operación K1Wpt1 y otro sumador le resta, a esta señal, la Wpcet2 obtenida de la señal de temperatura t2 combinándose así el control ancipavo y el de realimentación (gura 11.10e). En la gura 11.10f puede verse el mismo po de control, pero ulizando un computador. En los casos de intercambiadores de calor entre líquidos, es usual estabilizar la temperatura del líquido de calefacción o refrigeración en un sistema separado. Cuando el intercambiador de calor ene una respuesta demasiado lenta, el mantenimiento de temperatura del producto se realiza con un controlador de temperatura actuando sobre una válvula de tres vías diversora que deriva el intercambiador. De este modo, se logra una respuesta rápida frente al empleo de una válvula de dos vías, ya que la capacidad térmica del intercambiador es grande e introduce un retardo considerable ante cambios en la carga. El producto es derivado y se mezcla directamente con el producto caliente que sale del intercambiador (gura 11.10g). Una variante del control en derivación se aplica en los casos de intercambiadores de calor entre líquidos, donde es usual estabilizar la temperatura del líquido de calefacción o de refrigeración en un sistema separado. En la gura 11.10h puede verse el control de un intercambiador ulizando aceite térmico obtenido de un sistema separado. A este sistema podría aplicársele, si se deseara, un control en cascada con la temperatura del uido térmico como variable secundaria. 11.7 Control del reactor en una central nuclear En una central térmica convencional se uliza una caldera de vapor con un quemador de fuel-oil o gas (o bien carbón). El calor generado se transere al agua de la caldera a través del haz de tubos dispuestos en el interior de la cámara de combusón. El agua se transforma en vapor que, sobrecalentado, pasa a la turbina, que a su vez mueve los generadores correspondientes. www.FreeLibros.me 685 Instrumentación Industrial En la central nuclear, la función realizada por la caldera es sustuida por el reactor nuclear combinado con un sistema primario de refrigeración y generadores de vapor. En los dos sistemas, el control del agua en la caldera y el de la turbina es básicamente el mismo: control de nivel de tres elementos en la caldera y posición de las válvulas de admisión de la turbina para regular el caudal de vapor y, por lo tanto, la potencia de salida. Sin embargo, señalemos que desde un punto de vista simplicado, la caldera de la central térmica es compleja –la potencia de salida gobierna el caudal de combusble y el aire de combusón combinados en la mezcla adecuada, establece el número de quemadores a ulizar y, en muchas plantas, ja la temperatura de sobrecalentamiento– mientras que la central nuclear es básicamente más simple, sólo se requiere el control del consumo del combusble nuclear. La producción de la energía, en el reactor nuclear, se logra mediante la sión de los átomos del material combusble por el bombardeo con neutrones. El número de éstos da una medida aproximada de la potencia de salida y, para ajustarlo, se posicionan adecuadamente las barras de control de reacvidad. El sistema de control emplea como señales de entrada, el ujo de neutrones, las temperaturas, la presión y el caudal del uido de refrigeración, la posición de las barras de control y las calorías de salida de la planta. Un programa establece la carga a aplicar para alcanzar el nivel de potencia deseado mediante los grupos de las barras de control. En la gura 11.11 puede verse un esquema simplicado del conjunto de los instrumentos ulizados. El núcleo del reactor conene termopares de cromel-alumel y detectores móviles de neutrones que proporcionan datos de la distribución de temperaturas y del ujo, lo que permite determinar la distribución de potencia dentro del reactor y calibrar los detectores de ujo externos. Otra diferencia entre el reactor nuclear y la central térmica es el sistema de paro de la central, ya sea planicado de antemano, ya sea en una emergencia. Mientras que, en la central térmica convencional, el paro se realiza de modo simple –cerrando las líneas de fuel-oil o de gas– y la emergencia puede ser debida a fallos de presión en la línea o de caudal de aire de combusón, en la central nuclear, el paro puede presentarse por pérdida del caudal de refrigerante primario o aumento exagerado de la potencia de salida hasta un nivel de inseguridad. El sistema de emergencia del reactor nuclear debe actuar rápidamente y debe ser de alta conabilidad. Los sistemas de seguridad del reactor enen en cuenta los siguientes puntos: • Aislamiento del sistema de contención mediante una válvula de bloqueo en cada línea que penetra en las paredes del reactor. • Mantenimiento del sistema de barras de control y de seguridad en su posición. Si el sistema falla, por manipulación incorrecta o fallos del sistema de movimiento, se produce una liberación de radiacvidad que causa un gran desprendimiento de calor. Para eliminarlo, sea en caso de emergencia o bien en caso de paro programado, es necesario que la instrumentación inicie una refrigeración de emergencia, accionando rápidamente las barras de seguridad. La caracterísca de velocidad de éstas es muy importante, y como detalle señalemos que efectúan su carrera completa en un poco más de medio segundo. Los criterios establecidos para la seguridad de la central nuclear se basan en la conabilidad y en la redundancia de los instrumentos. Se han redactado normas que establecen métodos para ensayar los contadores de radiacvidad, los materiales eléctricos, los motores, los requerimientos de inspección, de instalación y ensayo de los instrumentos, la calicación sísmica y resistencia al calor de los mismos, en parcular en el interior de la contención, los ensayos para la comprobación de fallos con el reactor en marcha mediante los sistemas redundantes de instrumentos, etc. El disposivo 686 www.FreeLibros.me Capítulo 11. Aplicaciones en la industria. Esquemas típicos de control de seguridad es excitado principalmente ante un fallo de alimentación de los instrumentos, una temperatura alta en la refrigeración, un nivel de potencia de salida excesivo o un ujo elevado de neutrones. Figura 11.11 Esquema de control del reactor nuclear. Fuente fotografía: Alexander Cohn - Times File Photo El sistema de arranque del reactor debe tener en cuenta la gama tan amplia de niveles de potencia que el reactor puede generar y debe realizar los siguientes puntos: • Impedir que la reacvidad exceda los límites máximos de proyecto dentro de la gama de potencias de trabajo. • Mantener la adecuada generación de calor en respuesta a la demanda. La instrumentación no nuclear incluida en el bucle del agua de refrigeración primario del reactor conene medidores de presión diferencial del núcleo del reactor y de la bomba de refrigeración, transmisores de temperatura y de presión, medidores de caudal de refrigerante, de temperatura diferencial, de calorías, etc. www.FreeLibros.me 687 www.FreeLibros.me Apéndice A. Análisis dinámico de los instrumentos Apéndice A Análisis dinámico de los instrumentos A.1 Generalidades El lazo de regulación pico se compone del proceso, del instrumento de transmisión, del controlador y del elemento nal de control. El proceso ha sido desarrollado para tratar o transformar el material mediante una serie de operaciones especícas y reviste formas muy diversas. Una aplicación pica la constuye el intercambiador de temperatura de la gura A.1. El transmisor capta la variable del proceso y la envía bajo una forma neumáca, eléctrica, digital, hidráulica o mecánica. El controlador permite al proceso cumplir su objevo y realiza dos funciones esenciales: a) Compara la variable medida con la de referencia o deseada (punto de consigna) para determinar el error. b) Mediante circuitos especiales estabiliza el lazo de control. El elemento nal de control (válvula de control en la gura A.1) actúa sobre la variable del proceso que hace evolucionar la variable controlada. Figura A.1 Intercambiador de calor El análisis dinámico del proceso estudia la variable controlada del proceso con relación a todas las variables restantes y considera las perturbaciones que pueden producirse. Para este estudio, el análisis dinámico hace uso de los diagramas de bloques que representan cada parte del lazo de control y que describen la relación que existe entre la señal de entrada y la respuesta obtenida ante cada excitación para cada bloque. En la gura A.2 puede verse el diagrama de bloques del circuito de control pico del intercambiador de calor de la gura A.1. En cualquier sistema del proceso pueden dibujarse bloques que representan cada componente sico de la señal. www.FreeLibros.me 689 Instrumentación Industrial Figura A.2 Diagrama de bloques de un lazo de control Las señales de entrada y de salida pueden expresarse mediante ecuaciones diferenciales lineales cuya expresión general es: a0 dnx d n 1 x dmy d m 1 y a a x b b   ...    ...  bm y 1 0 1 n dt n dt n 1 dt m dt m 1 (1) Y, que de forma simplicada, puede verse en la gura A.3. Representando, en la expresión anterior, la función derivada por el operador p = d/dt. (a0 p n  a1 p n 1  ...an ) x (b0 p m  b1 p m 1  ...  bm ) y Figura A.3 Transmitancia o función de transferencia Y, de aquí: y x a0 p n  a1 p n 1  ...  an b0 p m  b1 p m 1  ...  bm W (2) Esta relación entre las expresiones función del empo de las señales de salida y de entrada recibe el nombre de transmitancia o función de transferencia, y es caracterísca del diagrama de bloques, gurando expuesta en el interior del rectángulo símbolo del bloque. La ecuación que determina la evolución libre del sistema, es decir, con excitación nula x(t) = 0, es: b0 p m  b1 p m 1  ...  bm 0 Esta expresión recibe el nombre de ecuación caracterísca. Si sus raíces son pi tenemos: y (t ) ¦c e pi t i El sistema será estable si las raíces pi enen la parte real negava, ya que así la curva epit será amorguada. Las ecuaciones diferenciales de las funciones de entrada y salida de un sistema son relavamente complejas y diciles de analizar. A menudo, se emplea una herramienta matemáca para resolverlas de forma mucho más cómoda y que es la denominada Transformada de Laplace. La transformada de Laplace de una función y(t) se dene como: 690 www.FreeLibros.me Apéndice A. Análisis dinámico de los instrumentos L > y (t ) @ Y ( s ) f ³ y(t ) u e  st dt 0 en la que s es un número complejo s = ı + jw, la transformada de una variable dependiente y se escribe Y(s), con Y en mayúscula y s adicionada para recordar que la variable y ha sido transformada. Las propiedades de la transformada de Laplace son las siguientes: Linealidad: L > y1  y2 @ L( y1 )+ L( y2 ) Permutabilidad: L > K ( f (t ) @ K L > f (t ) @ Derivada: L > y '(t ) @ sY ( s )  y (0 ) Esta úlma, aplicada reiteradamente da: L ¬ª y n (t ) ¼º s nY ( s )  s n 1 y (0 )  s n  2 y '(0 )  s n 3 y ''(0 )  ...  y n 1 (0 ) y con las condiciones iniciales supuestas nulas resulta: L ª¬ y n (t ) º¼ s nY ( s ) y la integral: L ª¬ ³ y (t )dt º¼ Y (s) s Es decir, la transformada de Laplace convierte la operación de integrar en una división por la nueva variable s y la operación de derivar en una mulplicación, es decir, reduce las operaciones analícas de integrar y derivar a operaciones algebraicas efectuadas sobre las transformadas. Así pues, una ecuación diferencial lineal se transformará en otra algebraica y sólo restará hallar la antransformada de esta úlma expresión para resolver la ecuación diferencial. Ejemplo Resolver la ecuación diferencial siguiente para condiciones iniciales x(0+) = -1, x(0+) = 2. d 2 x(t ) dx(t ) 3  2 x(t )  5 0 2 dt dt La transformada de Laplace es: x ''(t ) s 2 X ( s )  sx(0 )  x '(0 ) x '(t ) sX ( s )  s (0 ) s 2 X ( s)  s  2  sX ( s )  1 www.FreeLibros.me 691 Instrumentación Industrial Luego: s 2 X ( s )  s  2  3sX ( s )  3  2 X ( s )  5  s  s2 s ( s  1)( s  2) X (s) 5 s 0 A B C   s s 1 s  2 Operando sale: A = 5/2 B = -5 C = 3/2 Luego, la antransformada es: 5 3/ 2 º ª5 / 2   L-1 > X ( s ) @ L-1 « s  1 s  2 »¼ ¬ s x(t ) 5 3  5e  t s  e 2t 2 2 5 3  5e  t s  e 2t 2 2 La resolución de ecuaciones diferenciales es fácil dada la candad de transformadas que ya están resueltas, algunas de las cuales guran en la tabla A.1 Tabla A.1 Transformada de Laplace 692 www.FreeLibros.me Apéndice A. Análisis dinámico de los instrumentos Tabla A.1 continuación Transformada de Laplace Volviendo a la expresión (1), si aplicamos la transformada de Laplace a los dos miembros y consideramos valores iniciales nulos tenemos: a0 s n X  a1s n 1 X  ...  an X b0 s mY  b1s m 1Y  ...  bmY Y: Y X a0 s n  a1s n 1  ...  an b0 s m  b1s m 1  ...  bm Esta operación coincide con la (2), sin más que cambiar el símbolo p por el s, es decir, equivale a la transmitancia. Así, pues, la función de transferencia puede expresarse también como el cociente entre las transformadas de Laplace de las funciones de respuesta y de excitación del sistema que se analiza. Veamos, a connuación, algunos diagramas de bloques y los métodos de simplicación correspondientes: Sea el circuito de realimentación pico que se verá repedamente a lo largo del texto. Trabajando con ecuaciones diferenciales y el operador p: www.FreeLibros.me 693 Instrumentación Industrial Circuito equivalente: H (t ) x(t )  E ( p ) y (t ) y (t ) P ( p )H (t ) y (t ) P ( p) x(t ) 1  P ( p ) E (t ) Luego: W ( p) P ( p) 1  P ( p ) E (t ) 1 E ( p)  1 P ( p) Análogo resultado se obtendría trabajando con transformadas de Laplace de las señales de entrada y salida y variable s. H X  EY Y P uH Y PX 1 P E W (s) P 1 P E 1 1 1 P Al operar con diagramas de bloques, los métodos de simplicación son: 694 www.FreeLibros.me Apéndice A. Análisis dinámico de los instrumentos A.2 Funciones elementales de excitación A.2.1 Escalón unidad u(t) Tiene la expresión: u(t) = 0, para t < 0 u(t) = 1, para t > 0 En la gura A.4a puede verse su representación gráca. Figura A.4 Funciones elementales de excitación A.2.2 Impulso unidad Llamado también función de Dirac (guras A.4b y A.4c) es la derivada de un escalón imperfecto: u (t ) 1 t T u '(t ) 1 T Cuando: D o 90o T o0 1 of T Pero el área connúa siendo la unidad: w (t ) impulso unidad A.2.3 Respuesta impulsional La respuesta impulsional de un sistema es la que se obene al excitarlo con un impulso unidad. Sea la excitación: x(t ) w (t ) (impulso unidad) Como w (t ) es 0, excepto entre 0 y T que vale 1/T se obene: www.FreeLibros.me 695 Instrumentación Industrial f X ( s) ³ w(t )e T 1 1 ª e  st º lim ³ e  st dt lim «  » T o0 T T o0 T ¬ s ¼0 0 T  st 0 1 ª 1 e  sT º «s  s » T o0 T ¬ ¼ lim lim 1  >1  sT  ...@ T o0 sT 1 Luego: W (s) Y (s) X (s) Y (s) Y deshaciendo la transformación: y (t ) L-1 >W ( s ) @ Así, pues, la respuesta impulsional de un sistema es igual a la antransformada de Laplace de la transmitancia del sistema. A.2.4 Respuesta indicial Es la función que se obene en la salida al excitar la entrada con un escalón unidad u(t). En el sistema de transmitancia 1/s excitado con un impulso unidad, la salida es: ª1 º y (t ) L-1 « » ¬s¼ u (t ) Luego: O sea: Así, pues, la respuesta indicial de un bloque de transmitancia W(s) es la respuesta impulsional que nos da un bloque funcional cuya transmitancia es W(s)/s. A.2.5 Respuesta ante una entrada en rampa Es la función que se obene en la salida al excitar la entrada con una rampa unidad. Como la rampa unidad es la integral respecto al empo del escalón unidad resulta: 696 www.FreeLibros.me Apéndice A. Análisis dinámico de los instrumentos t r (t ) ³ u (t )dt tu (t ) 0 La transformada de Laplace de la función rampa unidad es: L >u (t ) @ L > r (t ) @ 1 s f  st ³ e r (t )dt 0 f ³ te 0  st u (t )dt 1 s2 R( s) Luego: W (s) Y (s) R( s) Y (s) W (s) s2 Y (s) 1 s2 Luego: Y deshaciendo la transformación: ªW ( s) º y (t ) L-1 « 2 » ¬ s ¼ Así, pues, la respuesta de un sistema ante una entrada en rampa unidad es igual a la antransformada de Laplace de la división de la transmitancia del sistema por s2. El análisis dinámico de los sistemas del proceso se basa fundamentalmente en las respuestas de cada uno de los bloques de la gura A.2. Sin embargo, tal como se verá más adelante, se acostumbra a unir los bloques de proceso, medida, transmisión y elemento nal de control en un bloque único, con lo cual el sistema queda sólo reducido a dos bloques, el bloque único citado y el bloque del controlador. Figura A.5 Diagrama de bloques simplificado del bucle de control Actuando en manual sobre el controlador, es posible excitar el bloque único del proceso (guras A.5) con un impulso o con un escalón obteniendo, por lo tanto, las respuestas impulsionales e indiciales, respecvamente. Estos ensayos son de respuesta transitoria y pueden aplicarse tanto al proceso www.FreeLibros.me 697 Instrumentación Industrial (bloque único) como al instrumento, facilitando los fabricantes las curvas correspondientes tanto del controlador como de los bloques individuales del proceso (transmisor y elemento nal de control). A.2.6 Respuesta ante una entrada senoidal Otro po de ensayo que puede efectuarse, tanto en el proceso citado como en el controlador, es el de respuesta frecuencial. La función de excitación es una señal senoidal de frecuencia ajustable que, al variar ésta, da lugar a una respuesta también senoidal con módulo y fase variables con relación a los correspondientes de la señal de excitación. Veamos pues el análisis frecuencial de un sistema: Con la excitación senoidal x(t) = La salida y(t) debe ser tal que: Y (s) W (s) u X (s) W (s) Aw s  w2 2 Como el sistema debe ser estable, las raíces de la ecuación caracterísca tendrán la parte real negava para que el sistema se amorgüe. Descomponiendo Y(s) en fracciones parciales: Y (s) W (s) Aw s  w2 2 B C N P Q   ...    s  p1 s  p2 s  p1 s  jw1 s  jw Luego: y (t ) L-1 >Y ( s ) @ ª P Q º  Be  p1t  Ce  p2t  ...  Ne  p1t  L-1 « » ¬ s  jw s  jw ¼ Y como el sistema es estable: ª P Q º  y (t ) L-1 « » t of ¬ s  jw s  jw ¼ Determinemos P y Q: N (s) Aw x 2 D ( s ) s  w2 B C N P Q   ...    s  p1 s  p2 s  p1 s  jw1 s  jw ...  P( s  jw) D( s )  Q( s  jw) D ( s ) D( s )( s 2  w2 ) Para: s = jw, AwN ( jw) Q(2 jw) D( jw) s = -jw, AwN ( jw) P 698 AW ( jw) 2 j Q P(2 jw) D( jw) AW ( jw) 2j www.FreeLibros.me Apéndice A. Análisis dinámico de los instrumentos Y (s) AW ( jw) AW ( jw)  2 j ( s  jw) 2 j ( s  jw) y (t ) AW ( jw)  jwt AW ( jw) jwt e e  2j 2 j A A W ( jw) e  jI u e  jwt  W ( jw) e jI u e jwt 2 j 2j § e j ( wt I )  e  j ( wt I ) · A W ( jw) ¨ ¸ 2j © ¹ A W ( jw) sen( wt  I ) Esta es la respuesta ante una excitación senoidal x(t) = Asen wt, y puede verse que es otra función senoidal de módulo A W ( jw) y argumento wt + ‫׋‬. De aquí, se deduce: W ( jw) I Ganancia del sistema arg W ( jw) G amplitud señal de salida amplitud señal entrada Desfase entre la señal de salida y la de entrada Eexpresiones en las que la variable s de la transmitancia se ha sustuido por jw. La representación se efectúa en el plano de Bode con la ganancia g = 20log10 × G expresada en decibelios (dB) y el desfase, en grados, representados en ordenadas y con la frecuencia en abscisas en unidades logarítmicas. Señalemos que en el plano de Bode se emplean los siguientes términos: Década. Conjunto de frecuencias comprendidas entre otras cuyo cociente es 10. Octava. Conjunto de frecuencias comprendidas entre otras cuyo cociente es 2. Por ejemplo, una función de transferencia con retardo de primer orden da una respuesta frecuencial: W W 1 1W s 1 1  W jw Y, si: W 1 w0 Resulta: G 1 1 j 1 w wo § w· 1 ¨ ¸ © w0 ¹ 2 www.FreeLibros.me 699 Instrumentación Industrial Aproximaciones asintócas: g = 0 si w < w0 g 20 log w0 si w > w0 w De pendiente -20 dB/década. Estas dos asíntotas se cortan en w = w0, luego: g 20 log 1 2 3 dB Y el desfase vale: I § w· arc tg ¨  ¸ © w0 ¹ Para: w = 0, tenemos que ‫ = ׋‬0 w = w0, tenemos que ‫ = ׋‬-ʌ/4 w = ’, tenemos que ‫ = ׋‬-ʌ/2 En la gura A.6 puede verse esta función dibujada para el caso parcular w0 = 20 radianes/minuto. Figura A.6 Retardo de primer orden en el diagrama de Bode Otra forma de expresar la respuesta es mediante el diagrama de Nyquist. Es un diagrama con coordenadas polares en que cada punto de la curva dene un módulo y un argumento, representando dicho punto una frecuencia determinada. La función queda denida desde w = 0 hasta w = ’. En el ejemplo anterior, la respuesta frecuencial en el diagrama de Nyquist del retardo de 1º orden de función de transferencia: W 700 1 1W s www.FreeLibros.me Apéndice A. Análisis dinámico de los instrumentos Será: Modulo G 1 w 1 j w0 1 § w· 1 ¨ ¸ © w0 ¹ 2 Argumento I www.FreeLibros.me § w · arc tg ¨ ¸ © w0 ¹ 701 Instrumentación Industrial Varios puntos de la curva serán: w=0 G=1 ‫= ׋‬0 w = w0 1 2 G=0 ‫ = ׋‬-ʌ/4 w=’ G ‫ = ׋‬-ʌ/2 El diagrama de Nyquist puede verse en la gura A.7. Figura A.7 Retardo de 1º orden en el diagrama de Nyquist A.3 Análisis dinámico de los transmisores El transmisor es un componente del bucle de control, según puede verse en la gura A.8, que representa un control pico de regulación de temperatura en un intercambiador de calor. En el ensayo de transmisores neumácos, electrónicos y digitales se evalúan las siguientes caracteríscas: error, conformidad a la curva ideal de transmisión, histéresis, repebilidad, zona muerta, vibraciones, deriva, respuesta indicial (a un escalón), respuesta frecuencial, etc. Figura A.8 Intercambiador de calor y su diagrama de bloques A.3.1 Elementos fundamentales En la tabla que sigue gura un cuadro comparavo de los elementos fundamentales de los instrumentos neumácos y electrónicos, el diagrama de bloques y la función de transferencia correspondiente. A.3.2 Diagrama de bloques, diagrama de Bode y función de transferencia de un transmisor A.3.2.1 Transmisor electrónico El transmisor electrónico general, cuyo diagrama de bloques se representa en la gura A.9, conene en su esencia un detector que puede ser de inductancia, transformador diferencial o fotoeléctrico, una unidad magnéca de realimentación o el servomotor (en el detector fotoeléctrico) y un amplicador. 702 www.FreeLibros.me Apéndice A. Análisis dinámico de los instrumentos Cuadro resumen de circuitos nemáticos y eléctricos Figura A.9 Diagrama de bloques de un transmisor electrónico típico www.FreeLibros.me 703 Instrumentación Industrial El diagrama de bloques correspondiente al sistema es: Que simplicado da como función de transferencia: 1 x A Cs K 2 (1  sW ) A1 K1 u A 1 Cs K 2 (1  sW ) A1 K1 A u Cs K 2 ( AK 3  Cs K 2 ) 1  sW 1 Cs K 2 AK 3  Cs K 2 Que corresponde al circuito de primer orden representado en la gura A.6, desplazando la curva de ganancia en: 20 log A1 K1 A Cs K 2 ( AK 3  Cs K 2 ) Y con una frecuencia de corte: w0 AK 3  Cs K 2 W Cs K 2 Como A/(1 + sIJ) es muy elevado, resulta como valor de la función de transferencia simplicada: 1 x A1 K1 K3 A.3.2.2 Transmisor digital En el transmisor digital, el elemento piezo-resisvo o capacivo está somedo directamente a la variable de proceso, por lo cual no ene práccamente retardo. Sin embargo, en variables tales como la temperatura hay que añadir el retardo correspondiente al elemento (sonda de resistencia o termopar introducidos en una vaina) y en otras variables de captación rápida, como la presión o el caudal, el retardo inherente al trabajo del microprocesador. Cuanto mayores sean las funciones de programación asignadas al transmisor, tanto mayor será el retardo. Figuran a connuación algunos datos de la prueba del transmisor ST3000 de Honeywell en la organización TNO. Tiempo de respuesta indicial (escalón): 0,62 a 0,64 segundos para una señal en escalón del 10% del campo 0,80 a 0,88 segundos para una señal en escalón del 90% del campo 704 www.FreeLibros.me Apéndice A. Análisis dinámico de los instrumentos Respuesta frecuencial a 1000 mbar al aplicar entradas senoidales de amplitud el 10% del campo (span) se obtuvieron los datos: Amorguación = 0 Ganancia relava = 0,7 a 1,07 Hz Desfase = 45° a 0,32 Hz Exactud a los valores del 100%, 50% y 10% del campo de medida: Corriente de salida: +0,01% a -0,09%. Linealidad 0,04%. Histéresis máxima 0,02%. Repebilidad máxima 0,01% Señal de salida digital: +0,01% a -0,10%. Linealidad = 0,02% Zona muerta = 0,01% Fiabilidad de 470 años de empo medio entre fallos (MTBF = Mean Time Between Failures): Rangeabilidad de 400 a 1 Vida úl garanzada de 15 años Figura A.10 Exactitud y respuesta frecuencial del transmisor de presión diferencial Honeywell ST3000. Fuente: TNO A.4 Análisis dinámico de los controladores A.4.1 Introducción El análisis armónico permite descubrir el comportamiento dinámico de los diferentes controladores, así como la inuencia que enen los ajustes de las acciones proporcional, integral y derivada. El análisis lleva a dibujar el diagrama de Bode o el de Nyquist que representan la respuesta en frecuencia del controlador (relación entre las amplitudes y desfases en las señales de salida y de entrada en función de la frecuencia). Si el proceso a controlar (elemento nal de control + proceso en sí + transmisor) www.FreeLibros.me 705 Instrumentación Industrial es igualmente idencado por un diagrama de Bode o de Nyquist, es fácil estudiar analícamente la estabilidad del sistema y determinar el ajuste ópmo de los parámetros del controlador. Para el desarrollo del análisis dinámico de los controladores se establece un esquema funcional de cada instrumento con sus correspondientes diagramas de bloques y se escribe su función de transferencia en forma simbólica. A.4.2 Acción proporcional A.4.2.1 Controlador electrónico El diagrama de bloques correspondiente a un controlador electrónico (gura A.11), es: Figura A.11 Controlador electrónico proporcional Siendo la corriente de realimentación muy débil, la tensión en V' equivale a: V ' V0 R2 R1  R2 Y como la ganancia en tensión A del amplicador operacional es muy alta, el diagrama de bloques equivalente al anterior es: Lo que indica un desfase nulo entre las señales de entrada y salida y una ganancia constante: g Rf Ra u R1  R2 R2 Que puede variarse cambiando la posición del cursor del potenciómetro R1R2. Estas caracteríscas corresponden a las de un controlador proporcional ideal. A.4.2.2 Control por ordenador En el control por ordenador, el computador digital, en la forma de adquisición de datos o bien bajo la forma de control digital directo (DDC), o en la forma de control supervisor (SCADA) o de control distribuido, muestrea cada cierto empo el valor de la señal de la variable de proceso. 706 www.FreeLibros.me Apéndice A. Análisis dinámico de los instrumentos En la gura A.12, correspondiente al control de composición de la primera bandeja de una columna de deslación, el muestreador toma las muestras cada t segundos y está cerrado un empo que es pequeño comparado con el intervalo de muestreo. Las señales intermitentes que va recogiendo el muestreador son demasiado "ruidosas" para ser ulizadas después por un aparato analógico, por lo cual son converdas a señales en escalón a través de un disposivo que las enclava, es decir, las reene en su úlmo valor, llamado disposivo de retención. Figura A.12 Muestreador y dispositivo de retención. El conjunto muestreador-disposivo de retención convierte la función connua de entrada x(t) (variable de proceso) en escalones uniformemente espaciados x*(t). La forma más sencilla del elemento de retención es la llamada de orden cero, en la cual la señal de salida se manene constante durante todo el intervalo de muestreo y es igual a la magnitud del pulso en el inicio del intervalo. Así pues, el incremento de la señal de salida del elemento de retención es la diferencia entre dos escalones consecuvos: x(t ) x(nT ) t - x(nT ) u t - T Y la transformada de la señal de salida es: x( s ) [ x(nT ) / s ] - [ x(nT ) / s] u e-Ts x(nT ) u [(1- e-Ts ) / s] Y como el valor de la muestra tomada en el empo t a la concentración c(nT) es: x *(t ) c(nT )d (t ) Resulta: x *( s ) x(nT ) Luego, la función de transferencia de un elemento de retención de primer orden es: G (s) x( s ) x *( s ) 1  e Ts s El transmisor DT mide el valor x*(t) de la muestra y lo transmite al controlador DRC, que a su vez actúa sobre la válvula V que modica el reujo de la columna. Como ya se ha dicho, el verdadero valor de la muestra se toma sólo al inicio del período de muestreo T, de tal modo que en la señal x*(t) se ha perdido parte de la información de x(t). A señalar que el período de muestreo debe ser al menos el doble que el correspondiente al críco del sistema, entendiendo por período críco el que contenga las señales de perturbación que puedan www.FreeLibros.me 707 Instrumentación Industrial afectar al sistema; de este modo, no se perderá la información necesaria para controlar bien el sistema y compensar las perturbaciones que se presenten. Ocurre que el muestreo de una función connua, tal como una función senoidal de frecuencia w0, conene un componente primario de frecuencia w0 y de otros complementarios de frecuencias w0 + ws, w0 + 2ws, w0 + 3ws, etc. Si la función connua conene varias ondas senoidales de frecuencias disntas y el período de muestreo es alto, bastará colocar un ltro que elimine las componentes complementarias. Pero si el período de muestreo es bajo, exisrá un solape entre los componentes complementarios y la señal primaria, y el ltrado de la señal muestreada no podrá recuperar la señal original. Figura A.13 Periodo de muestreo Los períodos de muestreo adecuados en los controladores digitales de los procesos industriales dependen de las perturbaciones en la variable medida. Se recomiendan los valores en segundos de 5 en la presión, 1 en el caudal, 10 en el nivel y 20 en la temperatura, e incluso valores inferiores si el controlador es de acción derivada. Otro criterio para elegir el empo de muestreo es determinar primero el empo (T95%) de respuesta indicial del proceso para alcanzar el 95% de su valor nal. El empo de muestreo debe estar comprendido entre los valores: 1/15 u T 95%  Tm  1/ 4 u T 95% La señal muestreada x*(t) puede considerarse como el producto del impulso unidad d(t) y del valor instantáneo de la señal connua x(t) en el momento de la toma de la muestra. Para t = 0°: x *(t ) x(0) u d (t ) Para t = T°: x *(t ) 708 x(T ) u d (t  T ) www.FreeLibros.me Apéndice A. Análisis dinámico de los instrumentos Para t = 2T°: x(2T ) u d (t  2T ) x *(t ) Y generalizando: f ¦ x(nT ) u d x(t ) t  nT n 0 Como expresión en el dominio del empo. En el dominio de las s, la transformada de Laplace es: X *( s ) x(nT ) u L > d (t  nT ) @ f ¦ x(nT ) u e  nTs n 0 Y sustuyendo s por jw, determinaremos la respuesta frecuencial: f X *( jw) ¦ x(nT ) u e  jnTw n 0 El controlador de pulsos, programado en el computador digital, en el instante nT del muestreo número n determina el error e(t) = e(nT) = en entre la variable y el punto de consigna. En el muestreo anterior el error era en-1 = e[(n-1)T]. La señal de salida yn del controlador es el llamado algoritmo de control o ecuación de diferencias nitas: y (nT ) a0 e(nT )  a1e(nT - T )  a2 e(nT - 2T )  ...  am e(nT - mT ) - -b1m(nT - T ) - b2 m(nT - 2T ) - ... - bn e(nT - mT ) La determinación de dichos coecientes puede realizarse analizando el proceso y ulizando métodos parecidos a los empleados en las transformadas de Laplace (técnicas de lugar geométrico de raíces y de respuesta frecuencial en el plano z que no estudiaremos). Muchos algoritmos de control son aproximaciones a las ecuaciones de los controladores convencionales. El algoritmo del controlador incremental empleado en las ecuaciones de estado es: y KP u {E (nT ) - E[(n -1)T ]  (T / TR ) u E (nT )}  (TD / T ) u {E (nT ) - 2 u E[(n - l )T ]  E[(n - 2)T ]} (2) Las ecuaciones de estado denen, en forma de matrices, los sistemas sicos cuyo comportamiento cambia con el empo y en las que, conocidas las funciones de entrada en un empo t, quedan denidas las funciones de salida y son úles en la simulación de unidades de proceso, secaderos, hornos, columnas de deslación, etc. Las ecuaciones de estado quedan denidas por un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales que describen la dinámica del sistema y que se trasladan a una forma vectorial matricial. Su expresión general es: X AX  Bu www.FreeLibros.me 709 Instrumentación Industrial Donde: ‫ = ܩ‬vector de derivadas de las variables de estado de orden n A(t) = matriz cuadrada de n x n elementos de constantes, parámetros o caracteríscas sicas o dinámicas del sistema X(t) = vector matriz de las variables de estado x de orden n B(t) = matriz de constantes de orden n de la señal de entrada u(t) = matriz de entradas del sistema Dentro de la ecuación de estado, la forma matricial del controlador digital PID es: U(1,1) = -KP (X(2,1) - Z(2) + (T/TR) (X(2,1) + (TD/T) × (X(2,1) - 2 × Z(2) + Z(1))) en la que: U(1,1) = señal enviada a la válvula de control, es decir, señal de salida del controlador X(2,1) = error, es decir, incremento de la variable con relación al punto de consigna Z(2) = valor del error un incremento de empo antes Z(1) = valor del error dos incrementos de empo antes KP = ganancia del controlador proporcional (100/banda proporcional) TR = empo de acción integral en minutos/repeción TD = empo de la acción derivada en minutos de ancipo A.4.2.3 Diagrama de Bode De la expresión general (2) (control PID), la parte correspondiente al control proporcional es: y (nT ) KP u E (nT ) siendo: KP = ganancia E = error (diferencia entre el punto de consigna y la variable) T = período de muestreo nT = empo transcurrido desde el inicio de los cálculos Figura A.14 Diagrama de Bode de un controlador proporcional 710 www.FreeLibros.me Apéndice A. Análisis dinámico de los instrumentos En la gura A.14 puede verse el diagrama de Bode de un instrumento de acción proporcional. A.4.3 Acción proporcional + integral En el controlador electrónico simplicado PI de la gura A.15, se ene el siguiente diagrama de bloques: Figura A.15 Controlador electrónico PI Que simplicado da: Que equivale a: Llamando: RaCa = IJ1 Y: g0 = Ca / C1 Queda como función de transferencia: V0 PV  SP § 1 · g 0 ¨1  ¸ © sW 1 ¹ Expresión cuyo diagrama de Bode corresponde a la gura A.16. La ecuación diferencial del controlador PI se deduce de la función de transferencia sustuyendo la variable compleja s por el operador p = d/dt de la derivación. www.FreeLibros.me 711 Instrumentación Industrial De este modo, tenemos: P0 H § 1 · g 0 ¨1  ¸ © UWi ¹ g0  g0 1 1 U Wi Figura A.16 Diagrama de Bode simplificado de un controlador PI Y, como 1/p es el operador de la integración: P0 g 0H  g 0 1 Wi t ³ H dt 0 De la expresión general (2) (control PID), la parte correspondiente al control PI es: y (nT ) KP u E (nT )  (T / TR) u > suma errores E (nT ) @ siendo: KP = ganancia TR = empo de acción integral en minutos/repeción E = error (diferencia entre el punto de consigna y la variable) T = período de muestreo KT = empo transcurrido desde el inicio de los cálculos O bien, en forma de señal incremental: y (nT ) ^ ` KP u E ª¬ n  1 T º¼  E (nT )  (T / TR) u E ª¬ n  1 T º¼ En la gura A.16 puede verse la respuesta frecuencial del controlador proporcional + integral. De esta gura pueden sacarse las siguientes conclusiones: a) En perturbaciones de baja frecuencia, el efecto de la acción integral es importante: aumenta la ganancia y baja el desfase (mínimo de 90°) de la curva de respuesta frecuencial del proceso. 712 www.FreeLibros.me Apéndice A. Análisis dinámico de los instrumentos b) En perturbaciones de alta frecuencia, el efecto de la acción integral es despreciable: no aumentan apreciablemente ni la ganancia ni el desfase. A.4.4 Acción proporcional + derivada En el controlador electrónico simplicado PD de la gura A.17, se ene el siguiente diagrama de bloques: Figura A.17 Controlador PD Cuyo diagrama equivalente es: Y llamando RCd = IJd y (Rd / R) = g0 resulta: V0 PV  SP g 0 (1  W d s ) En los instrumentos electrónicos, si la señal de entrada varía rápidamente (cambio rápido en el punto de consigna o bien una señal con ruido), se produce una respuesta violenta en la salida. Para evitarlo se intercala un condensador C1 en paralelo con la resistencia derivava, tal como puede verse en la gura A.18. La impedancia del condensador C1 depende inversamente del grado de variación de tensión que se le aplica; una variación rápida de tensión en el condensador presenta una baja impedancia a través de la resistencia derivava y, por lo tanto ,disminuye el empo de acción derivada. Figura A.18 Controlador electrónico con acción derivada modificada www.FreeLibros.me 713 Instrumentación Industrial El diagrama de bloques del circuito es el siguiente: Y su equivalente: Luego: V0 PV  SP Rd 1  RCd s u R 1  Rd C1s Con: g0 = (Rd / R) IJd = RCd IJd' = RdC1 En el control por ordenador, la expresión correspondiente basada en la expresión (2) del controlador PID, es, en forma incremental: y (nT ) KP u ^ E (nT )  E > (n  1)T @`  TD / T u ^ E (nT )  2 u E > (n  1)T @  E > (n  2)T @` siendo TD el empo de acción derivava en minutos de ancipo. La acción derivada que realiza el ordenador digital ene el inconveniente del empo de muestreo. La señal recibida a través de los transmisores y converdores analógico-digitales está formada por un cierto número de dígitos, según sea la resolución del converdor A/D. Como la acción derivada calcula la velocidad de variación entre dos muestreos sucesivos, lógicamente esta velocidad será innita cuando las dos señales consecuvas no sean iguales. La solución es la incorporación de ltros, si bien ello trae como consecuencia una cierta degradación en el comportamiento de la acción derivada. La respuesta frecuencial se obtendrá sustuyendo s por jw en la función de transferencia: P0 H P0 H g0 1  jwW 1 con IJ1 > IJ2 1  jwW 2 g0 1  w2W 1W 2 ZW  w W  jg 0 1 2 2 2 2 2 1 w W 2 1 w W 2 Con lo cual resulta: g 714 20 log g 0 1  w2W 12 1  w2W 2 2 www.FreeLibros.me Apéndice A. Análisis dinámico de los instrumentos I arc tg wW 1  wW 2 1  w2W 1W 2 La representación en el diagrama de Bode puede verse en la gura A.19 y se ha deducido según los siguientes puntos: W=0 g = 20 log g0 ‫ = ׋‬0° w=’ g 20 log g 0 W1 W2 ‫ = ׋‬0° Valor máximo de ‫׋‬: (tg I ) ' (W 1  W 2 )(1  w2W 1W 2 ) (1  w2W 1W 2 ) 2 0 w 1 W 1W 2 tg I W1  W 2 2 W 1W 2 g 20 log g 0 W1 W2 Figura A.19 Diagrama de Bode de un controlador PD modificado Varias conclusiones pueden deducirse de las guras representadas: a) En perturbaciones de baja frecuencia, el efecto de la acción derivada es despreciable: no aumentan apreciablemente ni la ganancia ni el desfase. b) En perturbaciones de alta frecuencia, el efecto de la acción derivada es importante: aumentan la ganancia y el desfase de dichas perturbaciones. c) El empo de la acción derivada en minutos de ancipo es la inversa de la W en radianes/minuto, correspondiente al cruce de las asíntotas de la curva de ganancia o bien al punto de desfase de +45°. La acción derivada ene el inconveniente de que, ante una señal de entrada en escalón o de pendiente pronunciada, el valor tan elevado de la derivada del error da lugar a una respuesta violenta del elemento nal de control. Tal como se ha indicado, para evitarlo se uliza la acción derivada modicada que origina una respuesta más suave que la acción derivava normal. A.4.5 Acción proporcional + integral + derivada Este controlador incorpora las tres acciones (proporcional + integral + derivada) y suma en cada instante los valores correspondientes a cada una de ellas. El controlador electrónico PID suele montarse www.FreeLibros.me 715 Instrumentación Industrial en cascada. En la gura A.20 puede verse el esquema de un controlador electrónico cuyo diagrama de bloques es el siguiente: Figura A.20 Controlador electrónico PID Lo que representa la siguiente función de transferencia: § 1 · K (1  sW d ) ¨1  ¸ © sW 1 ¹ P0 H La respuesta frecuencial es: § 1 · K (1  jwW d ) ¨1  ¸ jwW i ¹ © P0 H § W · § 1 · K ¨1  d ¸  j u K ¨ wW d  ¸ wW i ¹ © Wi ¹ © De aquí: 2 g § W · § 1 · 20 log K ¨1  d ¸  ¨ wW d  ¸ wW i ¹ © Wi ¹ © wW d  I arc tg 1 2 1 wW i Wd Wi En el control por ordenador, la expresión (2) ya deducida correspondiente del control PID es, en forma incremental: y (nT ) KP u ^ E (nT )  E > (n  1)T @  T / TR u E (nT )`  TD / T u ^ E (nT )  2 u E > (n  1)T @  E > (n  2)T @` siendo: KP = ganancia E = error (diferencia entre el punto de consigna y la variable) 716 www.FreeLibros.me Apéndice A. Análisis dinámico de los instrumentos T = período de muestreo TR = empo de acción integral en minutos/repeción TD = empo de acción derivava en minutos de ancipo nT = empo transcurrido desde el inicio de los cálculos En la gura A.21 puede verse la respuesta frecuencial del controlador PID. Figura A.21 Respuesta frecuencial del controlador PID En la gura A.22 puede verse un resumen de los diagramas de Bode de los instrumentos, así como de los diagramas de Nyquist correspondientes. Figura A.22 Diagrama de Bode y de Nyquist de los instrumentos P, PI, PID www.FreeLibros.me 717 Instrumentación Industrial Figura A.22 continuación Diagrama de Bode y de Nyquist de los instrumentos P, PI, PID A.4.6 Control PID en el diagrama de Nyquist Veamos la respuesta frecuencial de los controladores representada en el diagrama de Nyquist. Sea: P = Función de transferencia del controlador de acción proporcional de ganancia G0. C = Función de transferencia del controlador de ganancia 1. Veamos la deducción del producto de estas funciones de transferencia en el diagrama de Nyquist. El producto de las funciones de transferencia del controlador de acción proporcional P y del controlador I (con ganancia proporcional igual a 1) en el diagrama de Nyquist es: PI § 1 · P ¨1  ¸ jwW i ¹ © § 1 · P ¨1  j ¸ wW i ¹ © PC1 Figura A.23 Respuesta frecuencial en el diagrama de Nyquist El vector P es OA y el C1 es OB y están representados en la gura A.23. Evidentemente, su producto es el producto de módulos y su argumento la suma de argumentos. Por tanto, el módulo resultante puede determinarse en la gura A.23 por semejanza de los triángulos OAB y OA'B'. De esta semejanza se deduce: OA OA ' 718 AB A' B ' www.FreeLibros.me Apéndice A. Análisis dinámico de los instrumentos Es decir: 1 P 1/ wW i A' B ' De donde: 1 wW i A' B ' P OB ' P  2 2 P w2W i 2 P 1 1 w2W i 2 P C1 Por tanto, el vector PC1 tendrá por módulo el vector hipotenusa del triángulo formado por el vector P y con el ángulo en el origen O trazado a parr de P. Como C1 es el vector de acción integral con ganancia proporcional 1, para pasar a PI bastará mulplicar por el vector de ganancia proporcional G0 constante para todas las frecuencias y con argumento 0 correspondiente a la acción proporcional. Se obtendrá así el vector PI = OB' del controlador proporcional + integral. En forma análoga se procede en el caso de la función de transferencia PD, según puede verse en la misma gura A.23. Se verica: PC P u1u 1  jwW d P  P u1u jwW d Habiendo considerado la ganancia igual a la unidad. En el caso de un controlador PID, la función de transferencia PC vale: PC § · 1  jwW d ¸ P u 1u ¨ 1  jwW i © ¹ P  P u 1u j § 1 · P  P u1u ¨ jwW d  j ¸ wW i ¹ © 1  P u1u jwW d wW i Y puede verse su determinación en la gura A.23, en la que debe señalarse que la magnitud relava de la acción integral con relación a la derivada dependerá de la magnitud de wIJd y 1/wIJi. El punto de corte de ambas curvas vendrá dado por la frecuencia w = 1/IJiIJd. A.4.7 Ensayo de controladores Existen varias normas que establecen los ensayos a realizar para averiguar las respuestas indicial y frecuencial del instrumento. Entre las mismas guran: • ISA RP26.1-1957 y RP 26.2-1960 de la Sociedad de Instrumentos Americana ISA sobre generación eléctrica o neumáca de las señales de entrada. • ISO/TC 124/WG 3 (Secretariat 13) 21 E Nov. 1970 sobre métodos de evaluación de controladores con señales analógicas. www.FreeLibros.me 719 Instrumentación Industrial • BS 4150: 1967 sobre métodos de evaluación de controladores neumácos con señales de entrada, consigna y salida de 3-15 psi. • IEC-546 (1987) Controladores con Señales Analógicas para Uso en Sistemas de Control de Procesos Industriales. • Standard ISA-S26-1968 Dynamic Response Tesng of Process Control Instrumentaon. • ISA-RP55.1-1975 (R 1983) Hardware Tesng of Digital Process Computers. • ISO/IEC 17025. (2005) General requirements for the competence of tesng and calibraon laboratories. El equipo de ensayo general que recomiendan está representado en la gura A.24. Figura A.24 Equipo de ensayo dinámico Figura A.25 Señales de ensayo recomendadas En el equipo de ensayo se emplean sistemas generadores eléctricos de las señales, equipos registradores de alta velocidad que registran en el mismo eje de empos las señales de entrada, en escalón o senoidal según se trate de obtener la respuesta indicial o frecuencial, y las de salida. La relación de magnitudes se obene comparando las crestas, y el desfase midiendo el desplazamiento relavo de ambas curvas y pasándolo a grados. Otros parámetros que se miden en los controladores son los siguientes: • Error medio, histéresis, linealidad y repebilidad de la indicación de la variable y de la del punto de consigna en todo el campo de medida del instrumento. 720 www.FreeLibros.me Apéndice A. Análisis dinámico de los instrumentos • • • • Consumo de aire (o potencia en caso de instrumentos electrónicos o digitales). Saltos en la señal de salida en la conmutación automáco-manual o manual-automáco. Errores en el dial de BP, BI, BD. Ensayo de vida úl acelerada del instrumento. Inuencia de: • Variaciones de la temperatura ambiente. • Variaciones en la presión del aire de alimentación (o en la tensión de alimentación en instrumentos electrónicos). • Sobrecarga en la señal de entrada. Posición y ángulo de montaje. Caídas. Vibraciones. • Interrupción durante largos períodos del aire de alimentación (o de la tensión de alimentación en instrumentos electrónicos o digitales). La determinación de estos parámetros requiere la observación de normas de evaluación y el seguimiento de métodos de ensayo de los controladores ulizando bancos de ensayo dotados con instrumentos de gran precisión, cuya adquisición no está normalmente al alcance del usuario de instrumentación. Existen organismos reconocidos internacionalmente que realizan estas pruebas y emiten un informe de evaluación a requerimiento del fabricante de los instrumentos, usualmente cuando éste lanza al mercado un nuevo modelo. De este modo, colabora en la planicación y organización de los programas de evaluación de instrumentos. Entre estos organismos se encuentran: • SIREP-WIB-EXERA reconocidos por European Organisaon for Tesng and Cercaon (EOTC) como el Agreement Group for Internaonal Instrumentaon Evaluaon • EI (Evaluaon Internaonal) antes SIREP (Internaonal Instrument User's Associaon) East Mailing Enterprise Centre New Road, East Mailing, ME19 6BJ Reino Unido www.evaluaon-internaonal.com • WIB (Working Party on Instrument Behaviour) Prinsessegracht 26, 2514 AP The Hague Holanda www.wib.nl • Asociación europea de soporte a los usuarios de la automazación – EXERA y CLUI. • EXERA (Associaon des exploitants d’equipements, de mesure, de regulaon et d’automasme) 4 Citè d’Hauteville 75010 París - Francia www.exera.com • CLUI (Club Ulizzatori Italiani) Via Trionfale 6812 00135 Roma- Italia • EWE (Internaonal Instrument User’s Associaon) Asociación unión de SIREP, WIB y EXERA www.FreeLibros.me 721 Instrumentación Industrial • TNO - Organizaon for Applied Scienc Research (Organización para Invesgación Cienca Aplicada) que dispone del Centro de Evaluación de Instrumentación y Técnicas de Seguridad (TNO-EIB) Schoenmakerstraat 97, 2628 VK Del, Holanda. A.5 Iniciación a la optimización de procesos A.5.1 Generalidades El análisis armónico realizado en los controladores estudiados P, PI y PID permite, previo el conocimiento del proceso a controlar, acoplar los instrumentos de tal modo que el sistema sea ópmamente estable. El proceso, desde el punto de vista de este estudio, se considera formado por el proceso en sí, el transmisor y la válvula o elemento nal de control. De este modo, las señales de entrada y de salida del controlador son señales estándar neumácas o eléctricas o digitales que pueden manipularse cómodamente desde el panel, donde generalmente estará situado el instrumento controlador. La opmización del proceso requiere, pues, un conocimiento de sus caracteríscas estácas y dinámicas que puede adquirirse analíca o experimentalmente. El conocimiento analíco del proceso es muy dicil, laborioso y requiere, generalmente, del empleo de un computador. El conocimiento experimental del proceso puede llevarse a cabo, considerándolo como un recinto cerrado o "caja negra" en el que se introducen señales adecuadas y se analizan las respuestas obtenidas en la salida. Supondremos que el proceso es lineal, es decir, que perturbaciones disntas producirán respuestas proporcionales a las mismas. De este modo, es fácil predecir la respuesta de un sistema a cualquier perturbación; bastará sumar las respuestas elementales. A.5.2 Análisis experimental del proceso La respuesta indicial, ante una entrada en escalón, es la más conveniente para el análisis del proceso y se obene pasando el controlador a manual y cambiando bruscamente la posición de la válvula de control. La mayor parte de los procesos se aproximan a los siguientes modelos de funciones de transferencia: a) Elemento de primer orden y un retardo con la función de transferencia combinada: W g0 e  sD 1  sW 1 en la que: W= función de transferencia del proceso g0 = ganancia estáca del proceso D = retardo de velocidad IJ1 = constante de empo de elemento de primer orden 722 www.FreeLibros.me Apéndice A. Análisis dinámico de los instrumentos La aplicación de un escalón al proceso dará lugar a una respuesta, según la gura A.23. El lector podría deducirla fácilmente determinando matemácamente la antransformada de Laplace de la función de transferencia dividida por s, es decir, de: ªW º L1 « » ¬s¼ Y encontraría los valores para t = D, t = D + IJ, t = ’ que permiten construir la curva de respuesta. Obtenida esta curva experimentalmente en el proceso, será posible deducir las constantes del mismo. Figura A.26 Respuesta indicial de un proceso formado por un elemento de primer orden y un retardo puro En la curva obtenida se traza cuidadosamente una tangente en el punto de inexión. La ganancia estáca g0 se determinará por el cociente entre ǻb e ǻa, o sea: g0 'b 'a El retardo de velocidad será D y la constante de empo del elemento de primer orden será IJ1. La gura A.26 corresponde a un retardo puro y la A.27a a un retardo normal compuesto por un retardo puro y pequeñas constantes de empo, caso que lógicamente se presenta más en la prácca. b) Dos elementos de primer orden y un retardo con la función de transferencia combinada: W g 0 e  sD 1  sW 1 (1  sW 2 ) La respuesta indicial puede verse en la gura A.27. En esta gura, trazada la tangente en el punto de inexión se deducen los valores: g0 'b 'a Y en primera aproximación: IJ = IJ'1 D = D' www.FreeLibros.me 723 Instrumentación Industrial Despreciándose la segunda constante de empo y aproximándose el proceso a un elemento de primer orden y un retardo según la gura A.27. Figura A.27 Respuesta indicial de un proceso formado por dos elementos de primer orden y un retardo Si se desea mayor aproximación se aplican las fórmulas empíricas siguientes: W 1 W '1 3ae  1 W2 1  ae W '1 1  ae 1  ae D D ' W 1W 2 W 1  3W 2 En las que e = 2,72 y a es el porcentaje de P0 que equivale al segmento diferencia entre P0 y el valor de la curva en el empo D' + IJ'1. Para la obtención de las curvas de respuesta puede ulizarse un registrador de tamaño estándar, o bien un ordenador con placas de entrada y salida de datos. En este úlmo caso existen programas de soware que, aparte de seleccionar los parámetros de registro, permiten idencar los parámetros del proceso, en parcular si éste es de primer orden con retardo puro. Basta aplicar al proceso una señal de entrada en escalón, con el controlador en manual, para que el programa almacene los datos de entrada y de salida del proceso y calcule los parámetros del modelo correspondiente. A.5.3 Estabilidad El límite de estabilidad de un bucle de control formado por el proceso (proceso en sí + transmisor + válvula de control) y el controlador viene denido por una oscilación automantenida en la cual el bucle de control responde ante cualquier perturbación con una oscilación estable, sin que estas oscilaciones varíen de amplitud. 724 www.FreeLibros.me Apéndice A. Análisis dinámico de los instrumentos A.5.4 Criterios de ajuste en el diagrama de Bode La condición críca para que se produzca esta oscilación connua es que la respuesta frecuencial del bucle de control en el diagrama de Bode sea tal que la ganancia total en dB sea cero y el desfase sea de 180°. En la gura A.28 puede verse esta condición. No obstante, el criterio anterior sólo dene la estabilidad absoluta sin indicar cuál es el grado de estabilidad. Sabemos que el bucle de control está opmizado cuando, ante una perturbación, el sistema responde con una curva de amorguación con razón 1/4, es decir, que las amplitudes decrecen con esta relación (gura A.29). Esta curva se obene si, en el diagrama de Bode, la curva de ganancia total cruza la línea de 0 dB para el valor de -140° del desfase, y es inferior en 5 dB para el valor de -180° del desfase. Por lo tanto, el proceso será estable si las curvas de ganancia y de desfase son inferiores a estos valores (gura A.28); es decir, el margen de ganancia no debe ser menor de 5 dB y el margen de fase no debe ser menor de 40°. Sin embargo, también pueden admirse márgenes de ganancia entre 6 dB a 20 dB y márgenes de fase entre 25° y 60°. Para estos valores se obenen curvas de respuesta que se apartan ligeramente de la curva de amorguación 1/4. Figura A.28 Condición de estabilidad en el diagrama de Bode Figura A.29 Curva de amortiguación 1/4 La marcha a seguir, para el ajuste de las acciones P, PI o PID del controlador, para que la curva de respuesta del lazo tenga una amorguación de 1/4 es la siguiente: la acción derivada se determina de acuerdo con la gura A.30. La acción derivada permite obtener el máximo efecto de estabilidad a frecuencias elevadas, desplazando la frecuencia de -180° para que la acción sea lo más rápida posible y para que el sistema corrija algunas perturbaciones rápidas sin que se produzca inestabilidad. Este desplazamiento permite que la respuesta transitoria ante una perturbación sea más rápida (lo que puede verse en la curva de fase) o más estable. La conveniencia de la acción derivada puede verse mediante dos criterios aplicados a la curva de fase: www.FreeLibros.me 725 Instrumentación Industrial 1º criterio El cociente de frecuencias f-270 / f-180 indica: Si 0  f 270  2 la acción derivada no es úl f 180 Si 2  f 270  5 la acción derivada es úl f 180 Si 5  f 270 la acción derivada es muy úl f 180 En nuestro caso, este cociente vale 15,5/ = 3,1, es decir, convendrá el empleo de la acción derivada. 2º criterio La diferencia en dB entre el extremo de baja frecuencia y el valor correspondiente a -180° en la curva de ganancia indica: Si la diferencia en dB < 5 dB, la acción derivada no es úl Si 5 dB < diferencia en dB < 20 dB, la acción derivada es muy úl Si 20 dB < diferencia en dB, la acción derivada es úl, pero puede ser innecesaria En el ejemplo esta diferencia vale 15 dB. Señalemos que este criterio es válido si el empo muerto del proceso es pequeño. Figura A.30 Diagrama de Bode proceso + controlador 726 www.FreeLibros.me Apéndice A. Análisis dinámico de los instrumentos Ulizando pues acción derivada, el valor del empo de acción derivada estará comprendido probablemente entre: Periodo limite (P0 ) Periodo limite (P0 ) y 2 3 Que en la gura son: Frecuencia límite (fu) = 5 cpm Pu = 1/5 = 0,2 minutos 0,06 < IJd < 0,1 minutos Consideraremos una acción derivada modicada. A la frecuencia correspondiente a -180° de la curva de fase del proceso se coloca el punto 50° de la curva de fase de la acción derivada que se espera tener, es decir, deducida de las curvas facilitadas por los fabricantes o de un valor determinado de m = IJ2 / IJ1 facilitado también por ellos. Supondremos m = 0,1. Con estos datos pueden dibujarse las curvas de ganancia y de fase. W2 W1 m 0,1 IJ1 = 0,05 tg 50º 2S u 5 W 1  W 2 1  25 W 1W 2 IJ2 = 0,005 En la curva de ganancia, los dos puntos de intersección de las dos asíntotas con la tangente en el punto de inexión son: 1 W1 u 1 2S 1 3, 2 cpm W2 u 1 2S 32 cpm Y, con las ecuaciones: g 20 log g 0 I arc tg 1  w2W 12 1  w2W 2 2 wW 1  wW 2 1  w2W 1W 2 Pueden determinarse otros puntos. El máximo de la curva de fase corresponde a la frecuencia: 1 W 1W 2 u 1 2S 10 cpm Con: I arc tg W1  W 2 2 W 1W 2 55º Y la ganancia correspondiente g = 9,9 dB. Si se dispusiera de las curvas facilitadas por los fabricantes, éstas se trasladan de modo que el punto 50° de la curva derivada (la fase) tenga la misma frecuencia que el punto -180° de la curva de fase del proceso. www.FreeLibros.me 727 Instrumentación Industrial De este modo, se determina el valor de 3,2 cpm como punto de intersección de la tangente en el punto de inexión con la asíntota de ganancia 0 dB. Así, pues, el empo de acción derivada es 0,05 minutos. La suma de las dos curvas proporciona la fase total del lazo de control en la que puede verse que la frecuencia correspondiente a -180° es mayor que antes, con lo cual se ha mejorado la estabilidad (10 cpm en lugar de 5 cpm). El ajuste de la acción integral se determina del modo siguiente: Se coloca la curva de fase de la acción integral de modo que retarde en 10° la curva de fase total (proceso + controlador). Este valor experimental no afecta seriamente el límite de estabilidad de -180° y proporciona una alta ganancia a frecuencias intermedias. Así pues se coloca la curva de fase de integral de tal modo que proporciona un retardo de 10° en la curva de fase total (proceso + acción derivada). El punto de fase obtenido -10° a 9 cpm permite dibujar la curva de fase integral ya que en la acción integral: I § 1 · arc tg ¨  ¸ © wW i ¹ tg 10º  10º 1 2S 9W i IJi = 0,1 minutos/repeción (10 rep/minuto) La frecuencia correspondiente a -ʌ/4 es 1 2S W i 1, 6 cpm (intersección de las asíntotas). Ahora pueden sumarse las curvas del proceso + derivada con las curvas de ganancia y de fase de la acción integral y puede determinarse la acción proporcional conveniente. Aplicando los criterios de amorguación decreciente de razón 4 a 1, que pueden verse en la gura A.28, y que establecen los valores mínimos del margen de ganancia de 5 dB y del margen de fase de 40° con los valores tolerables: Margen de ganancia: 5 a 10 dB Margen de fase: 40° a 60°, con preferencia 45° Y, teniendo en cuenta que la acción proporcional no cambia la curva de fase, y en cambio desplaza la curva de ganancia paralelamente a sí misma en los mismos dB, resulta lo que sigue. Aplicando el primer criterio, el controlador admite 3,5 dB (relación de magnitudes G = 1,5), lo que representa una BP del 66%. El segundo criterio establece una ganancia de: 5 dB (G = 1,78) con BP = 56% para un margen de fase de 40° 2,5 dB (G = 1,33) con BP = 75% para un margen de fase de 60° 4,5 dB (G = 1,68) con BP = 59% para un margen de fase de 45° No puede admirse la consideración de los márgenes de fase de 40° y de 45°, ya que están en contradicción con el resultado obtenido en el primer criterio. 728 www.FreeLibros.me Apéndice A. Análisis dinámico de los instrumentos Así pues, el ajuste nal del controlador para que la curva de respuesta tenga una amorguación de 0,25 puede escogerse con BP = 70%, IJi = 0,1 minutos/repeción (10 rep/minuto) y IJd = 0,05 minutos de ancipo. Hay que señalar que, si la acción derivada inicial escogida no hubiera sido correcta, en algún punto de las operaciones efectuadas no se hubiera conseguido la estabilidad conveniente. Sería necesario efectuar otro tanteo. El ordenador puede dibujar las curvas anteriores y obtener, automácamente, los valores de las acciones PID para cumplir con los criterios de estabilidad relava. En el programa correspondiente pueden incluirse las sentencias que condicionan la diferencia de 0 dB para -140° de desfase y de 5 dB para el valor de -180° de desfase entre las curvas de ganancia y desfase. A.5.5 Criterios de ajuste en el diagrama de Nyquist Otro método para determinar los ajustes de los instrumentos se basa en el diagrama de Nyquist, en el que puede representarse la respuesta frecuencial del bucle, deniendo cada punto de la curva un módulo y un argumento a una frecuencia determinada. En este diagrama, el límite de estabilidad que da lugar a una oscilación automantenida del bucle abierto de control (proceso + controlador) queda establecido por la regla siguiente: «Recorriendo el diagrama de Nyquist desde w = 0 hasta w = ’, el punto -1 debe quedar a la izquierda de la curva." A medida que la curva se aproxima al punto -1 (lo cual ocurre al aumentar la ganancia del controlador) la respuesta es cada vez menos amorguada, pasa a oscilatoria al cruzar este valor y llega a amplicarse cuando lo rebasa. Es decir, el punto (-1, -1800) corresponde a la oscilación automantenida del proceso + controlador. Sea el diagrama de bloques de la gura A.31. La función de transferencia del bucle abierto es PC, siendo: P = función de transferencia del conjunto válvula de control + proceso + transmisor C = función de transferencia del controlador. Figura A.31 Diagrama de bloques del proceso + controlador Veamos la deducción del producto de estas funciones de transferencia en el diagrama de Nyquist. El producto de las funciones de transferencia del proceso (P de la gura A.32a) y del controlador PI (gura A.32b con ganancia proporcional = 1) en el diagrama de Nyquist es: PC § 1 · P ¨1  ¸ jwW i ¹ © § 1 · P ¨1  j ¸ wW i ¹ © PC1 www.FreeLibros.me 729 Instrumentación Industrial El vector P está representado en la gura A.32a y el C1 en la gura A.32b. Evidentemente su producto es el producto de módulos y su argumento la suma de argumentos. Por lo tanto, el módulo resultante puede determinarse en la gura A.32b por semejanza de los triángulos OAB y OA'B'. De esta semejanza se deduce: OA OA ' AB A' B ' Es decir: 1 P 1/ wW 1 A' B ' De donde: A' B ' P 1 y OB ' wW i 2 2 P  P w2W i 2 P 1 1 w W i2 2 P C1 Por lo tanto, el vector PC1 tendrá por módulo el vector hipotenusa del triángulo formado por el vector P y con el ángulo ‫ ׋‬en el origen O trazado a parr de P. Como C1 es el vector de acción integral con ganancia proporcional 1, para pasar a PC bastará mulplicar por el vector de ganancia proporcional G0 constante para todas las frecuencias y con argumento 0 correspondiente a la acción proporcional. Se obtendrá así el vector PC del conjunto proceso + controlador PI en bucle abierto (gura A.32d). En forma análoga se procede en el caso de la función de transferencia PD, según puede verse en la gura A.32e. Se verica: PC P u1 1  jwW d P  P u1u jwW d habiendo considerado la ganancia proporcional igual a la unidad. En el caso de un controlador PID la función de transferencia PC vale: PC § · 1  jwW d ¸ P u1¨1  jwW i © ¹ § 1 · P  P u1¨ jwW d  j ¸ wW i ¹ © P  P u 1u j 1  P u1u jwW d wW i Y puede verse su determinación en la gura A.32f, en la que debe señalarse que la magnitud relava de la acción integral con relación a la derivada dependerá de la magnitud de wIJd y 1/wIJi. El punto de corte de ambas curvas vendrá dado por la frecuencia: w 1 W iW d Determinada la función de transferencia en bucle abierto PC en el diagrama de Nyquist falta aplicar los criterios de estabilidad correspondientes. Estos criterios son equivalentes a los ulizados en el diagrama de Bode y pueden verse en la gura A.33. Ganancia a -180° < -5 dB = 0,562 Margen de fase a 0 dB = 1 > -140° 730 www.FreeLibros.me Apéndice A. Análisis dinámico de los instrumentos Figura A.32 Deducción del diagrama de Nyquist del proceso + controlador Figura A.33 Criterios de estabilidad en el diagrama de Nyquist www.FreeLibros.me 731 Instrumentación Industrial Para que la curva PC alcance estos valores es necesario tener en cuenta los puntos siguientes: 1. La ganancia a -180° debe ser aproximadamente 0,5 (frecuencia límite wu). Cuando la ganancia es 1, la fase debe ser igual o superior a -140°. 2. A la frecuencia límite wu, la acción integral debe retrasar la fase en un valor lo más pequeño posible, adoptándose un valor de compromiso de 10° que proporciona una ganancia máxima a frecuencias bajas y medias sin alterar demasiado la estabilidad a la frecuencia límite correspondiente a -180°. 3. La acción derivada debe desplazar la frecuencia límite wu correspondiente a -180° a un valor lo más alto posible, pero no tan grande que se produzca inestabilidad a las frecuencias normales de trabajo. Se adopta el valor de compromiso de 50°. En la gura A.32 puede verse el diagrama de Nyquist del proceso cuyo diagrama de bloques está representado en la gura A.31. Los pasos a seguir para determinar los ajustes del instrumento son: a) Ajuste de acción derivada Aplicando los mismos criterios ulizados en el diagrama de Bode, se procede del modo siguiente: se aplica una acción derivada modicada mediante el mismo instrumento del ejemplo anterior, con m = 0,1 con la condición de que a 50° la frecuencia sea de 5 cpm (o sea, la correspondiente al ángulo de -180° del proceso), calculándose análogamente los valores de IJ1 y IJ2 ya deducidos: IJ1 = 0,05 minutos IJ2 = 0,005 minutos Puede dibujarse ahora la curva polar correspondiente (que también podría haber sido facilitada por el fabricante de los instrumentos), determinando varios valores según las ecuaciones: G I 732 1  w2W 12 1  w2W 2 2 arc tg wW 1  wW 2 1  w2W 1W 2 f w G ‫׋‬ 0 0 1 0 1 6,28 1,04 15,6 1,5 9,4 1,1 22,5 2 12,5 1,18 28,4 2,5 15,7 1,27 33,6 3 18,8 1,37 37,8 f = cpm w = radianes/minuto G = relación amplitudes 5 31,4 1,86 48,5 ‫ = ׋‬desfase 8 50,3 2,62 54,1 11 69,1 3,4 54,8 16 100,5 4,6 52 www.FreeLibros.me Apéndice A. Análisis dinámico de los instrumentos El valor máximo de ‫ ׋‬corresponde a: I arc tg W1  W 2 2 W 1W 2 54,9º y w 1 W 1W 2 u 1 2S 10 cpm Y el valor de la acción derivada es: 1 W1 u 1 2S 3, 2 cpm W 1=0,05 minutos Figura A.34 Diagrama de Nyquist, proceso + controlador www.FreeLibros.me 733 Instrumentación Industrial Ahora pueden sumarse las curvas del proceso y de la acción derivada y se comprueba que se ha mejorado la estabilidad, ya que la frecuencia correspondiente a -180° es ahora de 10 cpm en lugar de 5 cpm como era antes. b) Ajuste de acción integral Se aplica la acción integral de modo que se obtenga en la fase un retardo de 10° a la frecuencia correspondiente a -180°. De este modo, se obene en la curva suma una f = 9 cpm a -180°. Luego aplicando la fórmula: § 1 · arc tg ¨  ¸ © wW i ¹ I Se ene: § · 1 10 arc tg ¨  ¸ y IJ = 0,1 minutos/repeción (10 rep/minuto) © 2S u 9W i ¹ i Para obtener la curva resultante puede confeccionarse la siguiente tabla basada en las fórmulas de la acción integral: G I 1 1 w W i2 2 § 1 · arc tg ¨  ¸ © wW i ¹ f w G ‫׋‬ 0 0 1 -90 1 6,28 1,9 -58 1,5 9,4 1,46 -46,7 2 12,5 1,28 -38,6 2,5 15,7 1,18 -32,5 3 18,8 1,09 -28 f = cpm w = radianes/minuto G = relación amplitudes 5 31,4 1,05 -17,6 ‫ = ׋‬desfase 8 50,3 1,02 -11,2 11 69,1 1,01 -8,2 16 100,5 1,005 -5,7 Ahora pueden sumarse las curvas proceso + derivada con la recta de acción integral. c) Determinación de la acción proporcional Para determinar la acción proporcional conveniente se mulplica la curva PID (proceso + acción integral + acción derivada) por el vector de ganancia constante y argumento cero de la 734 www.FreeLibros.me Apéndice A. Análisis dinámico de los instrumentos acción proporcional para llevar la curva al punto (-0,562, -180), o bien al punto (1, -140), si bien pueden adoptarse valores tolerables hasta (-0,316, -180) y (1, -120), (1, -135). El criterio (-0,562, -180) da G = 1,44 y BP = 69% Para (1, -140) se obene G = 1,66 y BP = 60% Para (1, -135) se obene G = 1,61 y BP = 62% Para (1, -120) resulta G = 1,16 y BP = 86% Los valores nales escogidos son: BP = 70%, IJi = 0,1 min/rep y IJd = 0,05 minutos Hasta ahora se han examinado los criterios de estabilidad considerando la función de transferencia en bucle abierto, es decir, el controlador en manual sin que la señal de salida del bloque del proceso (procedente del transmisor) se compare con el punto de consigna del controlador. De esta comparación se genera la señal de error que alimenta el controlador, circulando así ésta y cerrándose el bucle de control. Como la señal va recirculando connuamente pueden presentarse oscilaciones y es posible que ocurra inestabilidad. En el bucle abierto, una perturbación cíclica producirá una variable de salida del proceso, también, cíclica que dependerá de la frecuencia de la perturbación. En el bucle cerrado, como la válvula de control es reajustada connuamente por el controlador, una perturbación cíclica producirá una desviación, también cíclica, entre la variable y el punto de consigna, pero como esta desviación se presenta a la entrada del controlador, y se cierra a través del bucle de control, el sistema se comportará con una respuesta en desviación disnta de la del bucle abierto. La diferencia entre estas dos curvas de respuesta representará la ecacia del controlador en la anulación de las señales de desviación debidas a señales perturbadoras. Figura A.35 Curva PC de función de transferencia en bucle abierto La curva de respuesta en bucle cerrado del conjunto proceso + controlador puede obtenerse a parr del diagrama de Nyquist del bucle abierto de control (controlador + proceso). Si P es la función de transferencia del proceso y C la del controlador y consideramos la gura A.35 resulta como función de transferencia del bucle cerrado: Módulo x s PC 1  PC arg x s arg PC  arg(1  PC ) www.FreeLibros.me 735 Instrumentación Industrial De este modo pueden determinarse varios puntos y obtener así, uniéndolos, la función de transferencia en bucle cerrado. Sin embargo, el procedimiento es un poco laborioso, por lo cual se acude a ulizar los círculos M y N que son los lugares geométricos de los puntos de magnitud constante y de fase constante, respecvamente. La construcción de estos círculos se efectúa del modo siguiente: Sea P un punto de la curva PC de función de transferencia en bucle abierto de la gura A.35. En el triángulo OPA se verica: OP AP x2  y 2 m 1  x2  y 2 Expresión que desarrollada da: m 2  2 xm 2  x 2 m 2  y 2 m 2 x2  2x x2  y 2 m2 m2 2  y  0 m2  1 m2  1 2 § m2 · 2 ¨x 2 ¸  y m 1 ¹ © § m · ¨ 2 ¸ © m 1 ¹ 2 Que es la ecuación de un círculo de radio m/(m2-1) y de centro (-m2/m2-1, 0) y corresponde al lugar geométrico de los puntos de magnitud constante m =OP/AP en bucle cerrado (gura A.36a). De forma análoga se deduciría el lugar geométrico de los puntos de fase constante en bucle cerrado parendo de que esta fase vale [argumentos PC - argumento (1 + PC)]. Se determinaría una familia de círculos que pasan por los puntos 0 y -1 del eje real con centro de esta circunferencia en: 1 ª 1 1 º ctg D  E » y radio: 2 sen D E ¬ 2 2 ¼ Centro:  , « En la gura A.36b pueden verse estos círculos cuyos puntos de corte con el diagrama de Nyquist proporcionan la amplitud y la fase en función de la frecuencia, por lo que permiten dibujar la curva de respuesta en lazo cerrado y representarla, si se desea, en el diagrama de Bode. A.5.6 Ábaco de Nichols y curva de desviación Hay que señalar que si el diagrama de Nyquist se representa en coordenadas cartesianas, en lugar de coordenadas polares, se obene el ábaco de Nichols. En ordenadas se encuentra la amplitud en dB y en abscisas la fase para la respuesta en lazo abierto. Las curvas M y N se dibujan en el mismo diagrama y permiten obtener fácilmente la respuesta en lazo cerrado (gura A.37) observando las coordenadas correspondientes. 736 www.FreeLibros.me Apéndice A. Análisis dinámico de los instrumentos Figura A.36 Círculos M y N La comparación directa entre las respuestas en lazo abierto y lazo cerrado permite determinar la bondad del controlador en la eliminación de las perturbaciones en función de la frecuencia. Esta diferencia puede verse de forma maniesta en las curvas llamadas de relación de desviación (desviaon rao, DR) que en ordenadas enen: DR Amplitud de la desviacion en lazo cerrado (con control ) Amplitud de la desviacion en lazo abierto (sin control ) Y, en abscisas, la frecuencia en escala logarítmica. Estas curvas pueden deducirse del diagrama de Bode o del ábaco de Nichols restando las ganancias en dB y pasando la diferencia a cociente de magnitudes ya que: dBc  dBa 20 log Gc Ga www.FreeLibros.me 737 Instrumentación Industrial Gc Ga antilog dBc  dBa 20 siendo dBc, Gc y dBa, Ga las ganancias (en dB) y magnitudes en lazos cerrado y abierto, respecvamente (ver tabla de la gura A.37). Otra forma de determinación parte del diagrama de Nyquist considerando, en la gura A.35 que DR vale: x s PC PC 1  PC PC 1 1  PC Es decir, que en la gura A.35 de la curva en lazo abierto del proceso + controlador (PC) se deducirá la curva DR, hallando el inverso del módulo del vector AP = 1 + PC para cada valor de la frecuencia. Figura A.37 Ábaco de Nichols 738 www.FreeLibros.me Apéndice A. Análisis dinámico de los instrumentos En la gura A.38 se representa una curva pica en la cual se observarán tres zonas separadas por la línea DR = 1. En la zona A, el controlador reduce los efectos de las perturbaciones ya que el instrumento disminuye los picos de las desviaciones por debajo de lo que serían si se introdujera la señal uctuante en el lazo y se permiera, simplemente, que la variable medida oscilara. Cuanto mayor sea el campo de valores de frecuencia de la zona A tanto mayor será la bondad del controlador para un mayor campo de frecuencias. Cuanto más baja esté situada la curva dentro de la zona A tanto mejor será el controlador para reducir las desviaciones. En la zona B, el controlador amplica el tamaño de la desviación, exagerando los efectos de las perturbaciones, tanto más cuanto más alta sea la cresta de la curva. Figura A.38 Curva típica de relación de desviación En la zona C el controlador se limita práccamente a no inuir en el tamaño de las desviaciones y no ene ningún efecto sobre las mismas. La curva de relación de desviación permite hacer las siguientes observaciones: a) Un controlador con sólo acción proporcional tendrá un oset dado por la ordenada 1/(1+P0C0) correspondiente a frecuencia cero, ya que después de una perturbación, y manteniendo invariables las constantes del proceso, las condiciones de servicio son constantes y la frecuencia debe ser cero. El aumento de la ganancia (o disminución de la BP) reduce el oset, aumenta la zona A (w1 mayor), disminuye la zona B (w1 mayor, w3 disminuye) y aumenta el pico de resonancia de la zona B. b) Un controlador con acción proporcional e integral no tendrá oset. El aumento del empo de acción integral IJi disminuye la zona A (w1 menor), disminuye la zona B (w3 menor) y aumenta el pico de resonancia de la zona B. c) Un controlador con acción proporcional y derivada ene un oset igual que el de un controlador proporcional. El aumento del empo de acción derivada aumenta la zona A (w1 aumenta), aumenta la zona B (w2 aumenta bastante) y aumenta el pico de resonancia. En la gura A.39 puede verse la representación de la curva de desviación del conjunto del proceso + controlador de la gura A.30. Se han visto, pues, varios criterios de opmización basados en la obtención sucesiva de las siguientes funciones: a) Función de transferencia del proceso obtenida analícamente o bien por la respuesta indicial ante una entrada en escalón, y su representación en el diagrama de Bode o el de Nyquist. www.FreeLibros.me 739 Instrumentación Industrial b) Opmización del conjunto proceso + controlador para que el sistema responda con una curva de amorguación de razón 1/4 mediante los métodos: 1. Diagrama de Bode con el proceso + controlador en lazo abierto. 2. Diagrama de Nyquist con el proceso + controlador en lazo abierto. c) Comprobación de la estabilidad y su mejora mediante la obtención de la respuesta en lazo cerrado a parr de la de lazo abierto con alguno de los métodos siguientes: 1. Diagrama de Nyquist y su intersección con los círculos M y N. 2. Abaco de Nichols. Figura A.39 Curva de desviación PC La comparación entre las dos curvas de respuesta en lazo abierto y lazo cerrado puede hacerse directamente o bien a través de la curva de relación de desviación. En estos criterios de opmización están basados los criterios clásicos de ajuste de los controladores. a) Método de tanteo. Se ensaya por tanteo los ajustes idóneos del controlador para que el lazo cerrado, proceso + controlador, sea estable. b) Método de Ziegler & Nichols. Se ensaya el lazo cerrado de control con sólo banda proporcional hasta obtener una oscilación connua y se aplican varias fórmulas empíricas según las acciones del controlador. c) Método de curva de reacción. Se ensaya el proceso aislado en lazo abierto introduciendo una entrada en escalón. Se toman datos en la respuesta indicial correspondiente que, sustuidos en fórmulas adecuadas, permiten obtener los ajustes correspondientes del controlador. Este método parte, pues, del proceso y las fórmulas aplicadas representan la transformación de la función de transferencia de éste para que pase a la función de transferencia del conjunto proceso + controlador, necesaria para que la respuesta ante una perturbación sea amorguada con un factor de 1/4. 740 www.FreeLibros.me Apéndice B. Evolución de la instrumentación Apéndice B Evolución de la instrumentación B.1 Inicios. Instrumentos locales y neumáticos Los instrumentos de control fueron naciendo a medida que las exigencias del proceso lo impusieron. Las necesidades de la industria fueron (y son actualmente) el motor que puso en marcha la invenva de los fabricantes, o de los propios usuarios, para idear y llevar a cabo la fabricación de los instrumentos convenientes para los procesos industriales. El desarrollo se inició con los manómetros, termómetros y válvulas manuales localmente montadas. En esta fase, eran necesarios muchos operadores para observar los instrumentos y maniobrar las válvulas (gura B.1). Los procesos y los instrumentos eran proyectados empíricamente, basándose en la intuición y en la experiencia acumulada, y no estaban centralizados para conseguir una mayor eciencia en las funciones del operador. Figura B.1 Instrumentos locales La siguiente etapa fue la centralización de las funciones de medida y de control más importantes, pertenecientes a una operación del proceso, en un panel localmente montado. De este modo, podía observarse y controlarse el funcionamiento de cada elemento parcular de la instalación de una manera más coordinada y ecaz. Para hacerlo posible, se desarrollaron instrumentos galvanométricos operados por termopar, termómetros con largos capilares y caudalímetros con largos tubos de conducción de la presión diferencial (gura B.2). Figura B.2 Centralización en panel Sin embargo, los procesos se hicieron más complejos y crícos, y llegó a hacerse necesario que los operadores observaran, simultáneamente, el funcionamiento de varias unidades de la instalación. El desarrollo de los transmisores neumácos permió la centralización de las funciones de medida y de regulación de toda una unidad del proceso en una sala de control, ulizándose como receptores los www.FreeLibros.me 741 Instrumentación Industrial instrumentos registradores controladores neumácos de caja grande que aparecieron hacia el año 1940. Estos instrumentos se perfeccionaron con un diseño modular hacia el año 1946, conservando la unidad automáco-manual de 4 posiciones en un subpanel aparte. A medida que pasó el empo, estas salas de control se hicieron indebidamente grandes, debido al crecimiento de los procesos y al tamaño de los instrumentos convencionales y se desarrolló la instrumentación neumáca enminiatura, que apareció en el mercado hacia el año 1947, dotada ya con conmutación automáco-manual incorporada, pero con el mismo po de transferencia. B.2 Instrumentos electrónicos convencionales y de alta densidad A principios de los años 50 aparecen los primeros instrumentos electrónicos a válvulas. Más tarde, se perfecciona la unidad automáco-manual neumáca, consiguiéndose el cambio en un solo paso, sin que se produzcan saltos en la señal de salida a la válvula y aparecen, paralelamente, los instrumentos electrónicos miniatura alrededor de los años 1960. El tamaño de estos instrumentos neumácos y electrónicos es ya reducido, pero todavía experimentará una normalización posterior. Los complejos de múlples procesos empezaron a ulizar salas de control separadas y la coordinación y la comunicación entre los operadores, en estas salas de control, comenzaron a plantear algunos problemas. Además, se introdujeron equipos centrales de tratamiento de datos que requerían la disponibilidad de diversas señales de medida en un punto central. Figura B.3 Instrumentación de alta densidad Los paneles de alta densidad permieron, básicamente, que un operador supervisase un gran complejo compuesto por muchos procesos. Los sistemas de instrumentación de alta densidad (gura B.3) normalizaron sus dimensiones a 6 × 3" (150 × 75 mm) en indicadores controladores y 6 × 6" (150 × 150 mm) en registradores. Disponían de un indicador de desviación con dos índices de disntos colores, el de la variable de color rojo o naranja y el del punto de consigna de color verde. Cuando no hay desviación, el índice 742 www.FreeLibros.me Apéndice B. Evolución de la instrumentación de color rojo o naranja no es visible en absoluto, y todo lo que se ve es una línea verde que se exende a través de la la de los controladores de indicación. Cualquier desviación que se presente en cualquier instrumento será fácilmente visible al destacar el índice rojo o naranja de la línea verde que manenen los restantes instrumentos Otro complemento de la información lo constuyen las lámparas señalizadoras incorporadas en los anunciadores de alarma que, ante una condición de alarma generada por un presostato, termostato, etc., centellea y hace sonar una bocina. Formas más complejas memorizan la secuencia de acontecimientos que conduce al paro parcial o total de la planta. Habiendo adquirido rápidamente información sobre cualesquiera condiciones anormales, el operador ene que decidir lo que piensa hacer. Necesita refrescar su memoria sobre el organigrama que cubre el proceso o los varios procesos que ene asignados. La presentación inicial de información que se ideó fueron los paneles grácos (gura B.4) en los que los instrumentos, los pulsadores y pilotos de bombas y las alarmas estaban dispuestos en el panel, siguiendo el trazado del proceso y colocados en su posición real. El problema que presentaba esta disposición era el excesivo espacio de panel ocupado y la imposibilidad de cambiar los instrumentos de lugar ante eventuales modicaciones o ampliaciones del proceso. Figura B.4 Panel gráfico Se solucionaron parcialmente estos problemas con los paneles semigrácos (gura B.5), donde los instrumentos se montan empotrados en las de dos o cuatro a una altura conveniente para su manejo por parte del operador; los pulsadores y pilotos de bombas se encuentran en una la más baja, las alarmas van montadas en la parte superior y sobre ellas, o a un nivel inferior, se encuentra un semigráco, es decir, un diagrama del proceso con los instrumentos representados y codicados. De este modo, se aprovecha más el espacio del panel pero subsiste el inconveniente del semigráco. Éste, si bien resulta úl en la puesta en marcha, más tarde se convierte en un elemento puramente decoravo que debe modicarse si cambia el proceso. Por otro lado, la asignación al operador de uno o varios procesos complejos da lugar a un panel de dimensiones bastante considerables, lo que pone un límite a la capacidad de asimilación del operador y, al mismo empo, restringe la legibilidad de los detalles del proceso dibujados en el semigráco. Para tener todavía información más detallada se presenta la información en la pantalla mediante un proyector de diaposivas de las que pueden seleccionarse 100 o más, dando partes diferentes del organigrama del proceso. www.FreeLibros.me 743 Instrumentación Industrial Figura B.5 Panel semigráfico. Fuente: Control y Montajes Industriales CYMI, S.A. Figura B.6 Paneles y consolas con muchos instrumentos. Fuente: Power Engineering International B.3 Computadores Una vez desarrollados los instrumentos miniatura neumácos y electrónicos, los procesos se fueron haciendo, poco a poco, mucho más complejos y su opmización llegó a ser una necesidad. En 744 www.FreeLibros.me Apéndice B. Evolución de la instrumentación esta etapa es donde empezaron a ulizarse los computadores. El primer computador electrónico apareció hacia el año 1946, pero los verdaderos computadores de proceso se desarrollaron realmente en los años 1960-1965 y se aplicaron principalmente en centrales térmicas, industrias metalúrgicas, químicas y petroquímicas. Permieron opmizar y controlar las operaciones de la planta obteniendo productos de calidad alta y constante con ahorros importantes en el proceso, a pesar de su elevado coste. Desarrollados los computadores y vistas las caracteríscas de los instrumentos miniatura analógicos en paneles de alta densidad, los fabricantes, en colaboración con los usuarios de instrumentos, fueron buscando otras soluciones para que el operador no se viera desbordado por la necesidad de captar rápidamente una gran candad de información que le era necesaria para llevar a cabo un buen control. Evidentemente, le es dicil "dominar" un proceso complejo con una gran candad de instrumentos dispuestos en un panel de excesiva longitud. La primera tendencia, que apareció en 1972 en el mercado, fue separar las partes de los instrumentos que realizaban las funciones auxiliares y de control analógico de las de indicación, registro o variaciones del punto de consigna que el operador debía efectuar. De este modo, el primer grupo pasó a una habitación aparte y fue dispuesto de forma modular para que fuera lo más accesible y lo más ventajoso posible para el personal de mantenimiento. El segundo grupo de instrumentos eran puramente aparatos receptores (indicadores y registradores) y otros con posibilidad de envío de señal de punto de consigna (controladores), montados en un panel en la sala de control a la vista del operador o del supervisor de proceso. En la gura B.7 puede verse un esquema comparavo de los instrumentos miniatura electrónicos integrales y los de funciones separadas. Figura B.7 Instrumentos miniatura integrales y de funciones separadas www.FreeLibros.me 745 Instrumentación Industrial B.4 Control distribuido En 1975 aparece el denominado "control distribuido" (gura B.8) que cubre la necesidad de reducir el riesgo de averías, lograr una versalidad que permita el cambio fácil del po de control y obtener la mayor economía posible en el control de la planta. En este po de control, uno o varios microprocesadores se encuentran repardos en varios puntos de la planta, donde están conectados a varias señales de proceso correspondientes, en general, a una parte homogénea de la planta. Estos microprocesadores se distribuyen de forma arquitectónica y están conectados entre sí a través de una vía de comunicaciones, la cual comunica, a su vez, con el centro supervisor del control central, desde donde se ene acceso de modo automáco o manual a todas las variables de proceso de la planta. La ventaja fundamental del control distribuido es la mayor seguridad y economía de funcionamiento, al ser los lazos de control de cada microprocesador de menor longitud (por estar situado en el centro ópmo de las variables de proceso captadas) y menos vulnerables al ruido o a los daños; por otro lado, ante la posible (pero poco probable) pérdida de la vía de comunicaciones (que suele ser redundante) los controladores connúan operando localmente. Además, el operador ene acceso a todos los datos de los controladores (puntos de consigna, variables de proceso, señales de salida a válvulas, etc.) y puede visualizarlos a través de pantallas de televisión, ya que se halla en contacto con los mismos a través de la vía de comunicaciones. Figura B.8 Control distribuido: consola y estación universal (cortesía de Honeywell) En el control distribuido, el proveedor suministra las consolas de control, de modo que ya no es necesario el proyecto y realización del panel de control. Conviene que el usuario indique los pos de presentación visual que le interesen, prestando su ayuda en el diseño de las pantallas para la 746 www.FreeLibros.me Apéndice B. Evolución de la instrumentación representación del proceso, incluyendo la parcipación de los futuros operadores de la planta, para que ellos, aparte de verse envueltos y reconocido su papel en la planta, puedan inuir en la construcción o fabricación de los diagramas, con los que después van a controlar el proceso. La presentación visual o mímica en las consolas puede congurarse incorporando, a voluntad del usuario, las formas (tuberías, tanques, bombas, etc.) disponibles en la librería gráca, situando colores diferentes y haciendo que el diagrama visualice los valores medidos en la pantalla y que el aspecto del proceso sea lo más real posible, por ejemplo, con tanques que se llenan o vacían, con tuberías que cambian de color según el valor de la temperatura, etc. La llamada a la información puede agilizarse por medio de un sistema de infrarrojos que detecta la posición del dedo del operador, al tocar éste la pantalla. De este modo, aparte de las entradas por teclado, el operador, aunque no tenga experiencia, puede pedir al sistema menús de ayuda, diagramas de ujo, presentación de alarmas, etc., sin tener que preocuparse por la sintaxis de las órdenes. Si se desea, puede acoplarse un computador al conjunto del sistema para resolver problemas complejos de la dirección de la planta, desde los más sencillos como tendencias de variables y su interrelación, hasta los más complejos como la auditoria energéca y la opmización de costos de las diversas secciones de la fábrica. La arquitectura distribuida de las funciones del computador permite analizar y comunicar entre sí los valores de variables, tales como el estado del inventario y análisis de los productos (tanto materias primas como productos terminados), la automazación de la producción y el mantenimiento y la información necesaria para la dirección para una toma correcta de decisiones sobre la marcha de la planta (opmización de la producción, mejora de la calidad y ahorro de energía). El control distribuido ha evolucionado en los siguientes aspectos: • Controladores mulfunción para uso en procesos disconnuos en la modicación fácil y repeva de operaciones (recipes), incluyendo control lógico y secuencial, paros de emergencia, compensadores y diversos algoritmos de control. • Sistemas de opmización de plantas coordinando múlples controladores programables. • Aplicaciones crecientes en el área de modernización de plantas. • Microprocesadores cada vez más rápidos. • Apoyo cada vez más perfeccionado al operador, a producción y a mantenimiento, en su integración en el manejo de la planta (consolas, control avanzado, módulos históricos, etc.). • Perfeccionamiento en las vías de comunicaciones ulizando cables coaxiales y bras ópcas, así como nuevos protocolos de comunicaciones. Se emplean también controladores programables (PLC) que realizan fundamentalmente funciones de secuencia y enclavamiento de circuitos, sustuyendo así a los clásicos circuitos de enclavamiento a relés en los paneles de control y que, asimismo, como complemento, pueden realizar funciones de control PID. Los controladores digitales universales basados en microprocesador sustuyen a los clásicos controladores miniatura de panel. Cada microprocesador conene una unidad central, un reloj, memorias, módulos de entrada/salida, converdores A/D, temporizadores y una fuente de alimentación. El microprocesador se comporta como un controlador PID con los algoritmos adecuados, acepta puntos de consigna remotos, ene varios niveles de seguridad de protección de datos, acepta entradas universales (termopares, sondas de resistencia, mA, mV y volos) y transmite la información necesaria del proceso con varias opciones de comunicaciones. www.FreeLibros.me 747 Instrumentación Industrial B.5 Control avanzado y transmisores inteligentes En la búsqueda de la solución al control de procesos no lineales que el controlador clásico PID no resuelve sasfactoriamente, aparece a parr de 1970 el control adaptavo. Emplea un bloque controlador PID que incorpora un algoritmo de autoajuste de las acciones. Éste excita el proceso y la respuesta temporal obtenida es converda a frecuencial gracias a una integral transformada de Fourier. La respuesta es analizada e introducidos los valores adecuados de las acciones PID, que son actualizados periódicamente. El instrumento es adecuado para los procesos de control dicil y cuyas caracteríscas cambian con el empo y las condiciones de operación. En 1983 aparece el transmisor digital inteligente con señal de salida analógica de 4-20 mA c.c. y se inicia el desarrollo de las comunicaciones (eldbus) entre los instrumentos del lazo de control. Se eliminan las incómodas y caras calibraciones necesarias en los instrumentos convencionales, y se facilita el cambio del campo de medida y el autodiagnósco. En 1986 aparece el primer transmisor enteramente digital, con lo que aumentan todavía más las prestaciones, con la única limitación importante en la normalización de las comunicaciones donde todavía no es posible el intercambio de instrumentos de diferentes marcas. Otros métodos para controlar procesos no lineales aparecieron en el año 1970. Se basan en el conocimiento y en el aprendizaje y desarrollo de controladores especiales con señal de salida basada en la experiencia del proceso, más que en un modelo de controlador. Constuyen el llamado control inteligente del que forman parte los sistemas expertos, las redes neuronales y la lógica difusa. Poco a poco, han ido ganando aceptación, en especial los controladores neuronales predicvos, por su autoaprendizaje del proceso real, habiéndose realizado importantes avances en los úlmos años. El control predicvo aparece en la década de los años ochenta y el controlador trabaja como un inverso del modelo del proceso (modelo lineal) siendo capaz, por su robustez, de solucionar el control de la mayoría de los procesos no lineales. B.6 Ergonomía Cabe también señalar que se están aplicando técnicas de análisis, en la interfase hombre-máquina, en la seguridad y abilidad de operación de sistemas complejos. Estas técnicas se iniciaron en el campo de las centrales nucleares, en aviación y en sistemas informácos. Estos estudios, cuyo objeto es analizar los incidentes y los accidentes ocurridos (por ejemplo, la catástrofe de Chernobil en Rusia) y poner los medios oportunos para que los errores humanos y técnicos que los han causado no vuelvan a presentarse, han iniciado sus aplicaciones en las plantas de proceso. Las técnicas que ulizan en general son: • Cadenas de Markov, que denen un proceso aleatorio en un cierto número de estados nitos probables. • Análisis de fallos en árbol (fault-tree analysis) que ante un suceso (fallo de un equipo o error humano) proporciona la secuencia cronológica de accidentes que pueden tener lugar. • Simulación de Monte-Carlo, que permite la esmación del empo de fallo de un sistema a parr de las funciones de densidad de probabilidad de sus componentes individuales. • Técnica Dylam, que modeliza los componentes del sistema, dene los algoritmos de control, establece los sucesos de parda (por ejemplo, búsqueda de sucesos que puedan provocar temperaturas elevadas en el proceso) y genera y analiza los sucesos. 748 www.FreeLibros.me Apéndice B. Evolución de la instrumentación • Redes de Petri. Es un método gráco que describe el ujo de acvidades en sistemas complejos. • Modicación de la abilidad humana (razonamiento ante incerdumbre, error humano ante empos límite de reacción y factores humanos). • Fiabilidad del soware. Los resultados de estos análisis permiten minimizar los errores humanos en el diseño, la construcción y la operación de la planta. En este úlmo caso, pueden diseñarse modelos hombre-máquina que permiten estudiar los diferentes comportamientos del operador ante situaciones diciles, en las que tras reconocer la situación, gracias a la información presentada en las pantallas de la sala de control ayudado o no por sistemas expertos, actúa sobre el proceso y espera que su acción vuelva el proceso a la normalidad. Los fallos que pueda cometer el operador, uno de los cuales es el de "jación", en el que ejecuta la acción errónea una y otra vez sin considerar la evidencia de las señales de alarma del proceso, dan lugar en gran parte de las plantas de proceso a un perjuicio económico (se pierden materias primas o en transformación) y, en partes determinadas de la planta, pueden representar un peligro de explosión o de liberación de gases o de materias peligrosas, por lo que estas consecuencias harán que dichas técnicas se apliquen con profusión para opmizar la interfase hombre-máquina (u hombre-sala de control) y prevenir dichos fallos humanos. Figura B.9 Visualización en vivo del proceso. Fuente: Experion de Honeywell La ergonomía también está presente en el panel de control, facilitando al operario una información exhausva del proceso en los puntos que le interesan. Puede controlar cámaras a distancia para ver en vivo imágenes de calidad del proceso. Puede ver como si fuera real, los niveles de tanques, cambios de temperatura en puntos del proceso, etc., (gura B.9). B.7 Comunicaciones Las comunicaciones han evolucionado desde las señales analógicas neumácas (0,2-1 bar) que aparecieron en los años 40 a 47, las analógicas electrónicas (4-20 mA c.c.) en los años 50 a 60 y www.FreeLibros.me 749 Instrumentación Industrial las digitales en los años 83, siendo estas úlmas capaces de manejar grandes volúmenes de datos, guardarlos en unidades históricas, y disponer de una precisión de más de 10 veces mayor que la señal clásica de 4-20 mA c.c. En lugar de enviar cada variable por un par de hilos (4-20 mA c.c.), transmiten secuencialmente las variables a través de un cable de comunicaciones llamado bus. Las comunicaciones entre instrumentos se iniciaron con el puerto serie, pasaron después a sistemas híbridos, que ulizan el estándar analógico de comunicación 4-20 mA c.c., al que incorporan un protocolo de comunicación digital (HART es el más conocido) y que llenan el vacío existente entre las dos tecnologías analógica y digital. Estos sistemas se basaban en el estándar el OSI (Open Systems Interconnecons) que permió una normalización inicial de las comunicaciones, con la ventaja de obtener información de los datos del instrumento y cambiar la conguración de sus parámetros, integrando digitalmente los instrumentos con los sistemas de control. Los buses más importantes son el Probus y el Foundaon Fieldbus, que aparecieron hacia el año 1994. Los fabricantes de sistemas de comunicaciones empezaron con sus propios sistemas llamados propietarios, es decir, sin que fuera posible intercambiar sus aparatos con los de otros fabricantes. Sin embargo, han llegado, por lógica, a fabricar instrumentos con protocolos abiertos, debido a la fuerte demanda del mercado. El fabricante dispone de instrumentos de bloques de funciones normalizados y asegura la interoperabilidad gracias a la denición de estos bloques de función estandarizados y a la tecnología de descripción de disposivos. Lógicamente, el instrumento debe ser aprobado por el estándar del bus. El año 2003 aparecen las redes de transmisores sin hilos que se ulizan para grandes distancias de transmisión o cuando el entorno es hosl, capaces de reducir la interceptación no autorizada, mediante el protocolo digital que usa el sistema FHSS (Frequency Hopping Spread Spectrum), que modula las señal de datos con una portadora saltando de frecuencia en frecuencia en una banda ancha. Figura B.10 Transmisión de señales de proceso vía radio. Fuente: Honeywell El avance de los sistemas de comunicación ha repercudo favorablemente en la exactud de las medidas, al compensar la variable medida con la inuencia de otras ligadas al proceso (transmisor mulvariable-medida de caudal con compensación de presión y temperatura) y al desarrollar el mantenimiento predicvo de los instrumentos, en parcular, el de la válvula de control. B.8 Futuro Si bien es dicil predecir el futuro, en el horizonte del control se vislumbra que las tendencias se orientarán hacia: 750 www.FreeLibros.me Apéndice B. Evolución de la instrumentación • Siendo dicil que se adopte un único protocolo estándar de comunicaciones a nivel mundial, lo más probable es que los actuales queden reducidos a dos o tres, entre ellos Foundaon Fieldbus, Probus, etc. El mercado exige protocolos abiertos e interoperabilidad entre instrumentos. Están apareciendo comunicaciones digitales sin hilos basadas en la telefonía móvil y en el PC. Entre ellas gura el estándar IEEE 802.11b (Wi-Fi) de alcance hasta 100 metros y el protocolo Bluetooth de corto alcance (10 a 100 metros), que usa radiofrecuencias del orden de 2,4 GHz. Ambos constuyen un entorno de información digital entre sensores y sistemas de señal. Gracias a la distribución de inteligencia que permiten los sistemas de comunicaciones, el usuario ene libertad para ubicar el control en los sensores y en los actuadores. La visualización de las alarmas aparece en la pantalla. o en la impresora. en forma de páginas de listado. Por otro lado, los bloques de alarmas picos de los paneles grácos y semigrácos, que proporcionaban un pequeño número de datos crícos del proceso se transforman, incorporando un microprocesador y un monitor, con una disposición recular de las alarmas que pueden comunicarse de modo inteligente con el sistema y que posibilitan la conexión con unidades remotas de 64 puntos o más cada una, y con la conguración que se desee en lugar de la sala de control, permiendo así una mayor seguridad y exibilidad del sistema. Figura B.11 Comunicador y configurador de campo. Fuente: Yokogawa y Honeywell www.FreeLibros.me 751 Instrumentación Industrial • Integración de los sistemas digitales, o sea integración de los protocolos de la información que facilite el acceso directo a la información que precisen de la planta, a los diferentes estamentos y personal de la empresa (planta, logísca, dirección, producción, mantenimiento, etc.) que permita la calibración desde la sala de control, diagnóscos de fallo de los instrumentos, etc., con el objeto de mejorar la seguridad y aumentar el rendimiento de la planta. Es importante que la información esté unicada y sea ulizable para el uso de la gerencia, ya que ésta precisa acceder en empo real (o casi) a la información de interés con objeto de tomar mejores decisiones de negocios. Se vislumbra una mayor penetración de las soluciones de control basadas en PC por su compabilidad, gran capacidad de procesamiento y bajo precio. • Mejora de la interfase hombre-máquina para lograr, en lo posible, una planta segura libre de errores humanos. Los comunicadores portáles permiten la consulta, cambio o conguración de las caracteríscas de los instrumentos, en cualquier punto del proceso, conectando al transmisor, en el panel o en cualquier punto de la línea e, incluso, sin contacto con infrarrojos (gura B.11). Un ejemplo de esta tendencia es el diseño de una única ventana de inspección dedicada a aplicaciones crícas de procesos que sea independiente de otras informaciones que puedan superponerse y que distraigan o confundan al operador. Otro ejemplo lo constuye la reducción de las alarmas a las estrictamente indispensables para que el operador pueda atenderlas debidamente. Todo ello, requiere un buen uso de las herramientas grácas disponibles en el control de procesos, por ejemplo la arquitectura OPC (OLE for Process Control) de interfase entre un controlador de bus de campo y las aplicaciones basadas en un PC. El uso de simuladores de proceso para entrenamiento periódico de los operarios se irá extendiendo, por el ahorro de empo en el entrenamiento, en parcular, antes de la puesta en marcha y por la simulación de situaciones peligrosas que quizás no se presenten nunca al operador. Figura B.12 Simuladores de proceso para entrenamiento periódico de los operarios. Fuente: Trident Computer Resources • Mejora del mantenimiento estableciendo un mantenimiento prevenvo que permita detectar la posibilidad de fallos antes de que se produzcan. Este po de mantenimiento está bastante desarrollado en las válvulas de control y en los transmisores inteligentes. Cabe señalar que la válvula neumáca connúa liderando el mercado. • Búsqueda de nuevos sensores que sean capaces de detectar cambios en variables en las cuales, hasta el momento, sólo es posible hacerlo inferencialmente, por ejemplo, la medición de la temperatura en los secaderos como forma indirecta de controlar la humedad. 752 www.FreeLibros.me Apéndice B. Evolución de la instrumentación Un nuevo sensor aplicado a materiales en grano (trigo, avena y soja) mide sus propiedades dieléctricas a la frecuencia de 9,46 gigahertz y a la temperatura de 24 °C, uliza una función de calibración independiente del material y de su densidad y da la humedad, en empo real, con una precisión del 0,46% en base seca. Esta función será la base para el desarrollo de un algoritmo de calibración universal para productos en grano. Los biosensores, aplicables inicialmente a la industria alimencia, proporcionan información sobre un proceso de la vida y consisten en pequeñas parculas luminiscentes (nanoparculas) que enclavan sus ancuerpos con el angeno de las toxinas alimencias extrañas (E. coli y salmonella) formando, así, grupos luminiscentes en el seno del producto. La señal del nanosensor es rápidamente detectada y constuye una primera línea de defensa contra alimentos o agua contaminada. Otra variedad de sensores químicos uorescentes conene una fuente luminosa que excita el elemento sensor que produce la uorescencia y el fotodetector que capta la uorescencia del sensor. El sistema puede detectar oxígeno, gases inorgánicos, compuestos orgánicos voláles, componentes bioquímicos y organismos biológicos. • Aumento de la calidad y de la exactud de los instrumentos. Actualmente ya se llega en los transmisores a una estabilidad del 0,01% por año de vida y con un empo medio, entre fallos, del orden de los 470 años. En la gura B.14 puede verse la curva de evolución del conocimiento del control de procesos industriales. En cierta forma es inversa a la curva de aprendizaje (learning curve) (gura B.13) que representa la dicultad inicial de aprender algo y sacarle después provecho. De hecho, en la curva de evolución exisrían las inversas de múlples curvas de aprendizaje (una para cada innovación de la técnica de control). El efecto de aprendizaje es debido a la mejora de la producvidad del trabajo que a medida que una tarea se repite, el empo necesario para llevarla a cabo ende a disminuir, rebajando así su coste. El efecto aprendizaje depende del empo transcurrido y del volumen de fabricación, es decir, de la economía de escala (si las capacidades de producción y el volumen de ventas aumentan, los costes unitarios disminuyen). También se denomina efecto de experiencia, es decir, el coste unitario total de un producto decrece en un porcentaje constante cada vez que la producción de este producto se mulplica por dos. En el modelo de Wright’s, la curva de aprendizaje se dene por la función: Y = a × Xb en la que: Y = empo medio acumulavo de aprendizaje X = número acumulavo de unidades producidas a = empo requerido para fabricar la primera unidad b = pendiente de la función al representarla en una escala logarítmica www.FreeLibros.me 753 Instrumentación Industrial Figura B.13 Modelo de Wright de curva de aprendizaje Figura B.14 Curva de evolución del conocimiento del control de procesos industriales 754 www.FreeLibros.me Glosario Glosario Ábaco de Nichols. Equivale al diagrama de Nyquist tomando coordenadas cartesianas en lugar de coordenadas polares. Alcance (span). Es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida del instrumento. Amplicador. Instrumento cuya señal de salida equivale a la señal de entrada incrementada y que se alimenta de una fuente disnta de la señal de entrada. Amplicador magnéco. Aparato que emplea transformadores saturables solos, o en combinación con otros elementos del circuito, con el objeto de lograr una amplicación o control. Amplicador operacional. Amplicador de c.c. de alta ganancia que constuye la base de los controladores electrónicos. Angstrom. Unidad de longitud empleada en espectroscopia aproximadamente igual a 10-10 metros. Banda proporcional. Porcentaje de variación de la variable controlada necesario para provocar una carrera completa del elemento nal de control. Es el recíproco de la ganancia. Bias o polarización. Excitación aplicada a cualquier instrumento para determinar su punto de trabajo. Bit. Unidad de información o dígito binario. Calibración. Ajuste de la salida de un instrumento a valores deseados dentro de una tolerancia especicada para valores parculares de la señal de entrada. Campo de medida (range). Espectro o conjunto de valores de la variable medida que están comprendidos dentro de los límites superior e inferior de la capacidad de medida o de transmisión del instrumento. Viene expresado estableciendo los dos valores extremos. Campo de medida con elevación de cero. Campo de medida en que el valor cero de la variable o señal medida es mayor que el valor inferior del campo. Campo de medida con supresión de cero. Campo de medida en que el valor cero de la variable o señal medida es menor que el valor inferior del campo. Capacidad. Medida de la máxima candad de energía o de material que puede almacenarse dentro del recinto de un equipo. Capacitancia. Variación en la capacidad contenida por unidad de variación de una variable de referencia. Capacitancia de Radio Frecuencia (RF). Medida de nivel por emisión de radiofrecuencia que detecta la diferencia de empo entre la señal emida del emisor y el eco recibido por la reexión sobre el uido. El empo empleado por estas señales de transmisión y retorno es proporcional al nivel. La medida depende de la constante dieléctrica del material por lo que es úl en la medida de nivel de materiales conductores y no conductores y de interfases. www.FreeLibros.me 755 Instrumentación Industrial Caudal críco. Caudal en condiciones determinadas que se caracteriza porque la velocidad media del uido es independiente de la presión aguas abajo. Célula fotoeléctrica. Componente que varía de caracteríscas cuando se expone a la luz. Ciclo de Vida. Representa todas las fases del disposivo, el diseño, la instalación, la operación, el mantenimiento y la comprobación Compensación. Provisión de un aparato suplementario o de materiales especiales para contrarrestar fuentes conocidas de error. Compresibilidad. Grado de disminución de volumen por unidad de volumen al aumentar la presión hidrostáca. Computador. Aparato que recibe información de entrada y que la procesa dando una información de salida según un programa preestablecido. Computador digital. Computador en el que la información se representa en forma numérica. Conducvidad. Recíproco de la resisvidad. Consistencia. Propiedad que presenta un uido de resisr los cambios permanentes de su forma al someterse a un esfuerzo de cortadura. Control adaptavo. Controlador que ajusta automácamente sus parámetros para compensar los cambios que puedan producirse en el proceso. Existe el controlador adaptavo de modelo de referencia y el controlador adaptavo autosintonizable. Control ancipavo. Sistema de control en que se miden una o más variables de entrada al proceso que pueden perturbar la variable controlada y se toma una acción de corrección en la variable manipulada a través del elemento nal de control. Este po de control puede combinarse con otros pos de control, usualmente con el de realimentación, para reducir las desviaciones de la variable controlada. Control avanzado. Técnicas que se apartan del control convencional PID y que se aplican en procesos muy complejos, no lineales, con retardos importantes y acoplamiento entre las variables. Se emplean, en general, para mejorar el rendimiento económico del proceso. Control de gama parda. Sistema de control en que una variable manipulada ene preferencia con relación a otra u otras del proceso. Se consigue, usualmente, haciendo que los elementos nales de control actúen cada uno para una parte de la gama de valores de salida del controlador. Control de procesos disconnuos. Sistema de control en que se elimina automácamente la acumulación de la acción integral que ene lugar, en un controlador proporcional más integral, cuando la variable controlada cae por debajo del punto de consigna durante un empo suciente. Control de realimentación. Sistema de control en que se compara una variable medida con un valor deseado (punto de consigna) y la señal de error obtenida actúa de tal modo que reduce la magnitud de este error. Control de relación. Sistema de control en que una variable de proceso es controlada en una razón dada con relación a otra variable. Control derivavo. Forma de control en la que existe una relación lineal connua entre la velocidad de variación de la variable controlada y la posición del elemento nal de control. 756 www.FreeLibros.me Glosario Control digital directo (DDC). Sistema de control, que realiza un aparato digital, que establece directamente las señales que van a los elementos nales de control. Control distribuido. Control digital realizado “distribuyendo” el riesgo del control único por ordenador en varios controladores o tarjetas de control de po universal con algoritmos de control seleccionables por soware. Los transmisores electrónicos de campo, las tarjetas de control y la estación del operador están unidos mediante una vía de comunicaciones en forma de cable coaxial y cada componente se ubica en el lugar más idóneo de la planta. Control en cascada. Sistema de control en que la señal de salida de un controlador (primario) es el punto de consigna de otro controlador (secundario). Control estadísco del proceso (SPC). Monitoriza el comportamiento de las variables aleatorias que pueden conducir a problemas de control o a variaciones en la calidad de los productos fabricados aplicando técnicas estadíscas. Control otante. Forma de control en el que el elemento nal se mueve a una velocidad única independiente de la desviación. Control integral. Forma de control en que el elemento nal se mueve de acuerdo con una función integral en el empo de la variable controlada. Control integrado. Sistema de sistemas existentes, o que puedan añadirse a una planta, conectados mediante una red de datos y cuyo objevo es conseguir una información del conjunto de todos los niveles de decisión de la planta y, al mismo empo, tener una individualidad en cada uno de los sistemas. El buen control automáco de la planta permite obtener los datos y resultados necesarios para el control sico y la gesón de la producción. Control mulvariable. Tipo de control que compensa las perturbaciones en las variables del proceso y desacopla las mismas, de tal modo que si, por ejemplo, se cambia el punto de consigna de una de las variables sólo ésta queda afectada sin modicar o perturbar las restantes. Control ópmo. Sistema de control que cumple la llamada ley de control, es decir, la señal de salida del controlador hace mínima la función objevo de diseño y los resultados deben ser ópmos. Control planicado. Adapta los parámetros del controlador en función del punto de operación en procesos no lineales. Control linealizador global. Linealización global en el espacio abarcado por los estados del proceso para aplicar técnicas lineales a una planta pseudolineal. Control por lógica difusa (fuzzy). La lógica difusa o borrosa es una forma de control que uliza operadores para describir un sistema mediante reglas que ulizan términos como “el producto está un poco caliente”, “algo frío”, “muy caliente” o “justo lo caliente que deseamos”. Control por redes neuronales. Forma de control que imita el funcionamiento de las neuronas del sistema nervioso. La señal procedente de las diversas entradas o “dendritas” genera excitación en la salida o “axón” de la neurona, siempre que se sobrepase un determinado umbral. Cada conexión neuronal (sinapsis) se caracteriza por un valor llamado peso que puede ser excitador (posivo) o inhibidor (negavo) del elemento del proceso. Control predicvo. Basado en el uso de modelos dinámicos del proceso establecidos de tal forma que permiten anciparse y predecir las situaciones futuras del proceso con el objeto de ulizar esta información para modicar la estrategia actual de control. www.FreeLibros.me 757 Instrumentación Industrial Control proporcional. Forma de control en la que existe una relación lineal entre el valor de la variable controlada y la posición del elemento nal de control. Control proporcional de empo variable. Forma de control en la que existe una relación predeterminada entre el valor de la variable controlada y la posición media en empo del elemento nal de control de dos posiciones. La relación entre el empo de conexión y el de desconexión es proporcional al valor de la variable controlada. Control robusto. Tolerancia o insensibilidad del controlador ante los cambios o perturbaciones que puedan presentarse en las condiciones de trabajo del proceso Control selecvo. Sistema de control en que se selecciona automácamente uno de varios controladores según el valor de sus variables de entrada, generalmente con el objeto de evitar daños en el proceso o en el producto. Control supervisor. Sistema de control en el cual los bucles de control operan independientemente sujetos a acciones de corrección intermitente a través de sus puntos de consigna. Control todo-nada. Forma de control en que el elemento nal de control adopta dos posiciones jas. Controlador. Instrumento que compara la variable controlada con un valor deseado y ejerce automácamente una acción de corrección de acuerdo con la desviación. Controlador de acción directa. Controlador en el que la señal de salida aumenta (o disminuye) al aumentar (o disminuir) la señal de entrada. Controlador de acción inversa. Controlador en el que la señal de salida disminuye (o aumenta) al aumentar (o disminuir) la señal de entrada. Controlador programable. Instrumento basado en microordenador que realiza funciones de secuencia y enclavamiento de circuitos y, como complemento, funciones de control PID. Controlador universal. Basado en microprocesador sustuye al controlador convencional miniatura de panel. Realiza funciones de control PID, dispone de niveles de seguridad de protección de datos, acepta entradas universales (termopares, sondas de resistencia, mA, mV y volos) y ene varias opciones de comunicaciones. Converdor. Instrumento que recibe una señal estándar y la envía modicada en forma de señal de salida estándar. Correctores. Aparatos que eliminan el retardo del proceso. Entre ellos se encuentran el corrector de Smith y el corrector de modelo de referencia. Corriente parásita. Corriente inducida en el cuerpo de una masa conductora por variación del ujo magnéco. Cuerpo negro. Cuerpo que absorbe toda la energía radiante que recibe. Experimentalmente es un recinto cerrado provisto de una pequeña abertura. Decibelio. Unidad sin dimensiones que expresa el cociente de dos valores de potencia. Equivale a diez veces el logaritmo en base 10 del cociente de potencias, con la potencia de referencia seleccionada arbitrariamente en 10-16 vaos/cm2. Deriva. Variación de la señal de salida que se presenta en un período de empo determinado mientras se manenen constantes la variable medida y todas las condiciones ambientales. Viene expresada en tanto por ciento del alcance. 758 www.FreeLibros.me Glosario Diafragma. Elemento sensible formado por una membrana colocada entre dos volúmenes. La membrana es deformada por la presión diferencial que le es aplicada. Diagrama de Bode. Es la representación de la función de transferencia tomando como abscisas la frecuencia en base logarítmica y en ordenadas la ganancia expresada en 20 log (relación de amplitudes) y el desfase expresado en grados. Diagrama de Nyquist. Representación de la función de transferencia en coordenadas polares en que cada punto de la curva dene un módulo y un argumento a una frecuencia determinada. Display. Presentación visual de una señal. Elemento nal de control. Recibe la señal del controlador y modica el caudal del uido o agente de control. La válvula de control es el elemento nal pico. Elemento primario. Convierte la energía de la variable medida en una forma adecuada para la medida. Elevación de cero. Candad con que el valor cero de la variable supera el valor inferior del campo. Emisividad. Relación entre el grado de variación de energía radiante de una parte opaca pulida de un cuerpo y el correspondiente a la misma área de un cuerpo negro, ambos a la misma temperatura. Energía radiante. Energía formada por ondas electromagnécas. Ensayo dinámico. Ensayo realizado para acumular información correspondiente al comportamiento total y respuesta frecuencial del instrumento. Error. Diferencia algebraica entre el valor leído o transmido por el instrumento y el valor real de la variable medida. Error de angularidad. Desviación de los puntos de la curva de los valores de salida del instrumento con relación a la recta que relaciona la variable de entrada con la salida de un instrumento ideal sin error y coincidiendo los dos en los puntos 0% y 100% del campo de medida. Error de cero. Desplazamiento constante de todos los valores de salida del instrumento con relación a la recta que relaciona la variable de entrada con la salida de un instrumento ideal sin error. Error de mulplicación. Aumento o disminución progresiva de todos los valores de salida del instrumento con relación a la recta que relaciona la variable de entrada con la salida de un instrumento ideal sin error. Estabilidad. Capacidad de un instrumento para mantener su comportamiento durante su vida úl y de almacenamiento especicadas. Exactud (accuracy). Cualidad de un instrumento de medida por la que ende a dar lecturas próximas al verdadero valor de la magnitud medida. Fiabilidad. Medida de la probabilidad de que un instrumento connúe comportándose dentro de límites especicados de error a lo largo de un empo determinado y bajo condiciones especicadas. Fluido o agente de control. Es el proceso, energía o material correspondiente a la variable manipulada. Fotón. Cuanto de radiación electromagnéca. Foundaon Fielbus (FF). Organización sin ánimo de lucro formada por los casi 120 proveedores y usuarios más importantes de automazación y control de procesos. Protocolo de bus de datos digi- www.FreeLibros.me 759 Instrumentación Industrial tal, serie y mulpunto entre disposivos de campo y/o sistemas de un entorno industrial, diseñado para obtener más información sobre el proceso y sobre el propio instrumento, y establecer reglas de rendimiento, seguridad y detección de errores. Frecuencia. Número de ciclos por unidad de empo. Es el recíproco del período. Función de transferencia. Relación matemáca, gráca o tabular entre las expresiones función del empo de las señales de salida y de entrada a un sistema o elemento. Equivale también al cociente de las transformadas de Laplace de las funciones de respuesta y de excitación. Galga extensométrica. Convierte la variable medida en una variación de resistencia debida a la deformación en dos o en los cuatro brazos de un puente de Wheatstone. Galvanómetro. Instrumento que mide una pequeña corriente eléctrica a parr de fuerzas electromagnécas o electrodinámicas que se traducen en un movimiento mecánico. Ganancia. Es la relación de magnitudes entre la señal de salida resultante y la señal de entrada de excitación. HART (Highway Addressable Remote Transducer). Protocolo de comunicaciones híbrido que modula en frecuencia una señal de ±0,5 mA de amplitud superpuesta a la señal analógica de salida del transmisor de 4-20 mA c.c. Codica en forma senoidal los estados lógicos 1 y 0 con las frecuencias de 1.200 Hz para el 1 y 2.200 Hz para el 0. Como la señal promedio de una onda senoidal es cero, no se añade ningún componente de c.c. a la señal analógica de 4-20 mA c.c. Histéresis. Diferencia máxima en los valores de salida del instrumento para el mismo valor cualquiera del campo de medida cuando la variable recorre toda la escala en los dos sendos ascendente y descendente. Viene expresada en tanto por ciento del alcance. IEC 61508 (o 61511 especíca para procesos industriales). Norma que dene los niveles de riesgo de las aplicaciones y los requisitos que deben cumplir los sistemas de control adecuados a cada nivel. Impulso. Variación nita de una candad cuyo valor es normalmente constante. Incerdumbre de la medida (uncertainty). Resultado de una operación de calibración en la que se compara el instrumento a calibrar con un aparato patrón para averiguar si el error se encuentra dentro de los límites dados por el fabricante del instrumento. Como el aparato patrón no permite medir exactamente el valor verdadero (también ene un error) y, como además en la operación de comparación intervienen diversas fuentes de error, no es posible caracterizar la medida por un único valor, lo que da lugar a la llamada incerdumbre de la medida o incerdumbre (uncertainty). Infrarrojo. Zona del espectro electromagnéco comprendida entre 0,78 a 300 micras. ISO 9000:2000. Norma actualizada de la ISO 9000 del año 1984 que cambia la exigencia de procedimientos documentados por la de procesos adecuados, siendo uno de sus objevos principales el aumento de la sasfacción del cliente. Consta de las normas de calidad: ISO 9000 - Fundamentos. ISO 9001 - Requisitos. ISO 9004 - Sistemas de dirección. ISO 19011 - Auditorias de gesón. Interoperabilidad. Posibilidad de interconectar y operar disposivos de varios fabricantes en la misma red sin pérdida de funcionalidad, es decir, se puede sustuir un equipo de un fabricante por otro pudiendo ulizar de inmediato las prestaciones extras que nos dé este segundo disposivo. Lazo abierto de control. Es el camino que sigue la señal sin realimentación. 760 www.FreeLibros.me Glosario Lazo cerrado de control. Camino que sigue la señal desde el controlador hacia la válvula, al proceso y realimentándose a través del transmisor hacia un punto de suma con el punto de consigna. Masa. Candad de materia medida por su inercia. Medidor másico de nivel (HTG = Hydrostac Tank Gauging). Mide directamente el contenido másico de un tanque mediante presión hidrostáca con dos transmisores de presión de muy alta precisión, estabilidad y repebilidad, separados entre sí por una distancia ja y una sonda de temperatura. Memoria. Aparato en el que puede introducirse información y extraerse más adelante. Micra. Unidad de longitud igual a 10-6 metros. Mulplexado. Transmisión simultánea de dos o más señales a través de un canal único. Los dos métodos básicos de mulplexado implican la separación de señales por división del empo o de la frecuencia. Octava. Intervalo entre dos frecuencias con la relación 2 a 1. Oset. Desviación permanente que existe en el control proporcional cuando el punto de consigna está jo. OPC. Signica OLE (Object Linking and Embeding - enlace e incrustación de objetos) para Control de Procesos (Process Control) y es un estándar abierto para comparr datos entre disposivos de campo y aplicaciones de ordenador. OSI (Open Systems Interconnecons). Protocolo de comunicaciones, propuesto por ISO (Organización Internacional de Normalización) y formado por varios niveles. Uno de ellos, el de usuario, normaliza las funciones básicas de todos los instrumentos de tal manera que aparatos de disntos fabricantes son intercambiables. Piezoelectricidad. Propiedad que enen algunos cristales naturales o arciales de presentar un momento de dipolo eléctrico cuando se les deforma. Este efecto es reversible. Pirómetro de infrarrojos. Capta la radiación espectral del infrarrojo, invisible al ojo humano, y puede medir temperaturas menores de 700 °C, abarcando desde valores inferiores a 0 °C hasta más de 2.000 °C. Potenciómetro. Divisor de tensión ajustable formado por un reóstato de tres terminales, uno de ellos móvil. Instrumento que mide una fuerza electromotriz desconocida mediante su compensación contra una diferencia de potencial conocida producida en un circuito por corrientes conocidas. Precisión. Cualidad de un instrumento por la que ende a dar lecturas muy próximas unas a otras, es decir, es el grado de dispersión de las mismas. Proceso o sistema controlado. Engloba las funciones realizadas por el equipo en el cual es controlada la variable, sin incluir los instrumentos de control. Proceso connuo. Proceso en el cual entran componentes y salen productos en caudales sin restringir y durante largos períodos de empo. Proceso disconnuo. Proceso que se lleva a cabo con una candad dada de material dentro de un reactor sin que se cargue material adicional durante la operación. PROFIBUS. Red de comunicaciones abierta, muy popular en Europa, estándar e independiente de fabricantes (interoperable). Dispone de tres perles de usuario: PROFIBUS FMS, PROFIBUS DP y www.FreeLibros.me 761 Instrumentación Industrial PROFIBUS PA (automazación de procesos incluso en áreas con riesgo de explosión, comunicación con equipos de campo). Programador. Instrumento que ajusta su propio punto de consigna o bien el punto de consigna de otro instrumento controlador de acuerdo con un programa prejado. Puente. Término empleado para designar la conguración eléctrica general de ciertos elementos transductores. Es también una abreviación de puente de Wheatstone. Punto de consigna. Variable de entrada en el controlador que ja el valor deseado de la variable controlada. Puede jarse manual o automácamente, o bien programarse. Radar de microondas. Medidor de nivel basado en la emisión connua de una onda electromagnéca que no es inuida por la temperatura ni por las variaciones de densidad que puedan exisr sobre el líquido. La onda es connua y está modulada en alta frecuencia (por encima de los 10 GHz), de modo que se detecta la diferencia de frecuencia entre la señal emida y el eco recibido. Esta diferencia de frecuencias es proporcional al empo empleado por estas señales de transmisión y retorno, es decir, al nivel. Radiación. Emisión y propagación de energía en forma de ondas a través del espacio o a través de un material. Radiacvidad. Fenómeno de transformación espontánea de un núcleo. Rangeabilidad (rangeability). Gama de caudales regulables que la válvula es capaz de regular dentro de la exactud de la caracterísca inherente de al válvula. Rayos gamma. Cuanto de radiación electromagnéca emida por un núcleo como resultado de la transición entre dos niveles de energía. Realimentación. Parte de la señal de salida de un sistema que vuelve a la entrada. Receptor. Recibe la señal procedente del transmisor y la indica o registra. Relación de desviación. Curvas de respuesta del proceso que en ordenadas enen como valor la razón entre la amplitud de la desviación en lazo cerrado (con control) y la misma en lazo abierto (sin control) y en abscisas la frecuencia en escala logarítmica. Permiten determinar la bondad del controlador en la eliminación de las perturbaciones según la frecuencia. Repebilidad. Capacidad de reproducción de los valores de salida del instrumento al medir repedamente valores idéncos de la variable en las mismas condiciones de servicio y en el mismo sendo de variación recorriendo todo el campo. Viene expresada en tanto por ciento del alcance. Resisvidad. Resistencia de un material expresada en ohmios por unidad de longitud y de sección. Resolución. Magnitud de los cambios en escalón de la señal de salida al ir variando connuamente la medida en todo el campo. Viene expresada en tanto por ciento de la salida de toda la escala. Grado en que pueden discriminarse valores aproximadamente iguales de una candad. Resolución innita. Capacidad de proporcionar una señal de salida progresiva y connua en todo el campo de trabajo del instrumento. Respuesta ante una entrada en rampa. Respuesta de un sistema al excitarlo con una rampa unidad. Respuesta dinámica. Igual a respuesta frecuencial. 762 www.FreeLibros.me Glosario Respuesta frecuencial. Variación con la frecuencia de la relación de amplitudes señal de salida/ variable medida (y de la diferencia de fases entre la salida y la variable medida) para una medida de variación senoidal aplicada a un instrumento dentro de un campo establecido de frecuencias de la variable medida. Respuesta impulsional. Respuesta de un sistema al excitarlo con un impulso unidad. Respuesta indicial. Respuesta de un sistema al excitarlo con un escalón unidad. Robustez. Tolerancia o insensibilidad del controlador ante los cambios o perturbaciones que puedan presentarse en el proceso. Ruido. Cualquier perturbación eléctrica o señal accidental no deseadas que modica la transmisión, indicación o registro de los datos deseados. Seguridad aumentada. Sistema de seguridad que adopta medidas para impedir la existencia de cualquier po de arco o chispa que pueda provocar la ignición de la mezcla explosiva. Seguridad intrínseca. Sistema de seguridad para atmósferas peligrosas que limita la capacidad de un circuito para producir chispas eléctricas que tengan la suciente energía para provocar la ignición de la mezcla explosiva. Se usan las barreras Zener y las barreras galvánicas. Sensibilidad. Razón entre el incremento de la lectura y el incremento de la variable que lo ocasiona después de haberse alcanzado el estado de reposo. Viene dada en tanto por ciento del alcance de la medida. Señal. Salida o información que emana de un instrumento. Información representava de un valor cuancado. Señal de salida. Señal producida por un instrumento que es función de la variable medida. Señal de salida analógica. Señal de salida del instrumento que es una función connua de la variable medida. Señal de salida digital. Señal de salida del instrumento que representa la magnitud de la variable medida en forma de una serie de candades discretas codicadas en un sistema de notación. Se disngue de la señal de salida analógica. SIL (Safety Integrity Level). Especica el Nivel de Integridad de la Seguridad que dene, en función del posible impacto de un fallo sobre personas y bienes y su probabilidad, el nivel de seguridad requerido del sistema y, por tanto, de todos sus componentes. Sistema experto. Conene una base de conocimientos extraída de expertos, de tal forma que detecta y diagnosca los problemas potenciales que pueden presentarse en el control de procesos de una planta industrial, pudiendo tomar decisiones inteligentes y juscar su mecanismo de razonamiento de una forma inteligible. Sistemas de seguridad. Diseñados para que el empo de tolerancia a fallo del proceso o empo de seguridad del proceso (PST = Process Safety Time) no sea superado, cuando un fallo ocurre en el proceso o en el sistema de seguridad, Supresión de cero. Candad con que el valor inferior del campo supera el valor cero de la variable. Tacómetro. Instrumento que mide la velocidad de rotación de un eje. www.FreeLibros.me 763 Instrumentación Industrial Tarjeta H1. Componente del estándar Foundaon Fieldbus que interconecta los eldbuses de transmisores, válvulas e instrumentos de campo a la velocidad de 31,25 KBits/s. Tarjeta H2. Componente del estándar Foundaon Fieldbus que hace accesibles las tarjeta H1 a la red Ethernet de alta velocidad (HSE = High Speed Ethernet) de 1 MBits/s a 2,5 Mbit/s. Temperatura ambiente. Temperatura que prevalece en un ambiente dado. Temperatura de almacenamiento. Temperatura o intervalo de temperaturas en las que puede almacenarse el instrumento. Temperatura de servicio. Campo de temperaturas en el cual se espera trabaje el instrumento dentro de límites de error especicados. Termistor. Resistencia cuyo valor varía con la temperatura en una forma denida deseada. Termopar. Par de conductores de materiales disntos unidos entre sí que generan una fuerza electromotriz cuando las dos uniones están a disntas temperaturas. Termopila. Grupo de termopares conectados en serie y ulizados para medir la potencia de radiaciones. Termorresistencia. Hilo de material cuya resistencia varía con la temperatura, generalmente en forma lineal. Tiempo de acción derivada. Equivale al empo en minutos con que la acción derivada se ancipa al efecto de la acción proporcional en el elemento nal de control. Tiempo de acción integral. Equivale a minutos por repeci6n de la acción proporcional. También se acostumbra a expresar en el recíproco, repeciones por minuto. Tiempo muerto. Retraso denido entre dos acontecimientos relacionados entre sí. Tolerancia al fallo. Tiempo máximo disponible para que un sistema de seguridad actúe eliminando los fallos encontrados en el proceso sin afectar su funcionamiento. Transductor. Recibe una señal de entrada función de una o más candades sicas y la convierte modicada o no a una señal de salida. Transmisor. Capta la variable de proceso a través del elemento primario y la convierte a una señal de transmisión estándar. Transmisor inteligente. Transmisor que ene incorporadas funciones adicionales tales como compensación de no linealidades del sensor, calibración innecesaria al tener grabados 126 puntos o más, cambio fácil del campo de medida mediante un intercomunicador. Transmisor mulvariable. Dispone de varios sensores que permiten aplicar criterios varios de compensación de variables. Transmitancia. Ver Función de Transferencia. Tubo Bourdon. Tubo manométrico curvado de metal elásco que se deforma al aplicar presión en su interior. Tubo Pitot. Tubo cilíndrico, con un extremo abierto dirigido contra el uido aguas arriba, que mide la presión de impacto. 764 www.FreeLibros.me Glosario Ultravioleta. Radiación electromagnéca de ondas comprendidas entre 136 a 4000 angstroms. Unidad aritméca. Parte de un computador que realiza operaciones aritmécas. Unión de medida. La unión de medida de un termopar es la unión que está a la temperatura que desea medirse. Unión de referencia. La unión de referencia de un termopar es la unión que está a la temperatura conocida o de referencia. Variable controlada. Dentro del bucle de control es la variable que se capta a través del transmisor y que origina una señal de realimentación. Variable manipulada. Candad o condición del proceso variada por el elemento o elementos nales de control. Variable medida. Candad, propiedad o condición sica que es medible. Vida úl de servicio. Tiempo mínimo especicado durante el cual se aplican las caracteríscas de servicio connuo o intermitente del instrumento sin que se presenten cambios en su comportamiento más allá de tolerancias especicadas. Viscosidad. Resistencia a la deformación de un uido bajo un esfuerzo de cortadura. Zona muerta (dead band). Campo de valores de la variable que no hace variar la indicación o la señal de salida del instrumento. Viene dada en tanto por ciento del alcance de la medida. www.FreeLibros.me 765 www.FreeLibros.me Bibliografía Bibliografía General ISA - Standards Numerical Index, 2006. Norma ISA-S 5.2-1976 Binary Logic Diagrams for Process Operaons. Norma ISA-20-1981 Specicaon Forms for Process Measurement and Control Instruments, Primary Elements, and Control Valves. Norma ISA-S5.3-1983 Graphic Symbols for Distributed. Control/Shared Display Instrumentaon, Logic and Computer Systems. Norma ISA-S 5.1-1984 (R 1992) Instrumentaon Symbols and Idencaon. Norma ISA-S5.5-1985 Graphic Symbols for Process Displays. Norma ISA-S5.4-1991 Instrument Loop Diagrams. ANSI/ISA-50.00.01-1975 (R2002) Compability of Analog Signals for Electronic Industrial Process Instruments. ISA100.11a wireless industrial automaon network at ISA Expo 2008. DIN 19227 Parte 1 de códigos de idencación de instrumentos y controles. DIN 19227 Parte 2 de símbolos grácos. ISO 3511 Industrial process measurement control funcons and instrumentaon - Symbolic representaon, partes 1 (año 77), 2 (año 84), 3 (año 84) y 4 (año 85). ISO 14617 Graphical symbols for diagrams, 2002. Normes AENOR E 04 202 de junio 76 (Dessins techniques - Symboles graphiques de genie chimique). Smart Instrumentaon, Cecil L. Smith, Chemical Engineering, mayo 1985. Simulación y control de procesos por prdenador, Antonio Creus, Marcombo, S. A., 1987. Measurement Systems, Applicaon and Design, Ernest O. Doebelin, McGraw.-Hill Publishing Company, 1990. Manual de instrumentación para la industria del gas, Sedigas, 1994. Fiabilidad y seguridad de procesos industriales, 2ª edición, Marcombo S.A., 2005. Intrumentos industriales - Su ajuste y calibración, 3ª edición, Marcombo S.A., 2009. Process/Industrial Instruments and Controls Handbook. Douglas M. Considine. McGraw-Hill. October 1999. Instrument Engineer's Handbook, Béla G. Liptak, Chilton Book Company, 2003. www.FreeLibros.me 767 Instrumentación Industrial Handbook of Applied Instrumentaon, Douglas M. Considine, McGraw-Hill Book Company, 1964. Instrumentaon in the Processing Industries, Béla G. Liptak, Chilton Book Company, 1973. Revistas INTECH de la ISA (The Instrumentaon, Systems and Automaon Society). Conferencias y arculos de ISA. Sección Española (Sociedad Internacional de Medición y Control). Instrumentación: mercado, estado del arte y tendencia, revista Oilgas, marzo 2002. Catálogos de Fischer-Rosemount. Catálogo general de OMRON. Catálogos de Honeywell. Catálogos de ABB Automaon Group. Expresión de la incerdumbre de medida en las calibraciones, CEA-ENAC-LC/02 Rev. 1. Guía para la expresión de la incerdumbre en los ensayos cuantavos, G-ENAC-09 Rev 1 Julio 2005. Metodología para el cálculo de incerdumbre, J. Ángel Moreno.Centro Nacional de Metrología, Laboratorio de Impedancia Junio 2005, México. Transmisores Fieldbus: How a worldwide standard will benet the HPI, P.L. Early, Jr., & J. Miller, Hydrocarbon Processing, Diciembre 1993, Vol 72, nº 12. When control instruments "talk", performance improves, Robert A. Wenstrup, Allen, Bradley Co., Chemical Engineering, diciembre 1994. Boost plant performance through upgraded instrumentaon, Mark Boland, Fisher Rosemount Systems Inc., Chemical Engineering, sepembre 1995. Fieldbus wiring design and installaon Guide, Relcom Inc - 2002. Fieldbus funcon Blocks, Instrucon Manual, Smart 2002. Fieldbus Tutorial - A Foundaon Fieldbus Technology Overview, Foundaon Fieldbus 2002 Fieldbus Glossary, Fondaon Fielbus, 2002. ISA "Fieldbuses for Process Control - Engineering, Operaon and Maintenance", Jonas Berge. ANSI/ISA-50.02 Fieldbus Standard for Use in Industrial Control Systems. Honeywell XYR 5000™ Wireless Transmiers. ST 3000 Smart Transmier Honeywell. Catálogos Optoelectrónica y Fibras Ópcas, Honeywell. Wireless Making the right connecons. Chemical Engineering Noviembre 2007. About HART. Analog Services Inc 2001. 768 www.FreeLibros.me Bibliografía Presión Pressure Measurement by C. F. Cusick, Honeywell Instrumentaon Magazine, Honeywell. Instrumentos de medición de presión y temperatura en la industria química, Wika 2006. Caudal Brooks Technical Bullen 6311-T-001: Guide to Brooksmeter applicaon. Brooks Applicaon Bullen AB-12: The Applicaon of Magnec Flowmeters to waste-water treatment processes. Brooks Specicaon: Electromagnec Flowmeter, DSE 7100-71200-71300. Manual del Ingeniero Químico, John H. Perry. Principles and Pracce of FIow Meter Engineering, L. K. Spink, The Foxboro Company. Flow Meter Engineering Handbook, C. F. Cusick, Honeywell: Automaon-lndustrial Division. Bolen Krohne: Calculaon methods for variable area meters. Shell Flow-Meter Engineering Handbook, 2nd Edion 1985. G. W. A. Danen, McGraw-Hill Book Company. Consider Vortex Shedding owmeters, K. Wilbeck, Fischer Controls, Hydrocarbon Processing, agosto 1988. Manual de medición de grandes caudales de SEDIGAS, 1991. Solving material metering problems, Craig J. Nissen, Intech, abril 1992. Medición de caudales en procesos industriales, J. Meyer, Endress + Hauser S.A., Automáca e Instrumentación, nº 258, noviembre 1995. Selecng the right owmeter, James Pomroy, Fisher Rosemount, Chemical Engineering, mayo 1996. Annubar Primary Element Flow Calculaons, Rosemount. Norma Internacional ISO-5167-1980 Mesure de debit des uides au moren de diaphragmes, tuyeres et tubes de Venturi insértés dans de conduites en charge de secon circulaire. ISO 5167-4:2003 Measurement of uid ow by means of pressure dierenal devices inserted in circular cross-secon conduits. Flow Measurement, Bela G. Liptak. Nonintrusive installaon, increasing accuracy, and low maintenance have helped to swell the ranks of ultrasonic owmeters against more tradional methods. David Clayton, Automaon Research Corp., Control Engineering, 9/1/1998. Orice Flowmetering - Pressure/Temperature Compensaon, AD353-124 Rev 1, November 2005, Siemens. Segmental Wedge Meter, Progressive Measurements Inc. Determinaon of the Flow Rate of Dierent Fluids by a Rotameter 2005, Bogdan Stoyanov, Jordan Beyazov. Instute of Metal Science, Soa. www.FreeLibros.me 769 Instrumentación Industrial Variable Area Technology, Brooks Instrument. Turbine Flowmeters for Liquid Measurement, SPONSLER CO.,INC. 2002. Turbine Flowmeters - Part 1: Details of the Basic Axial Turbine Flowmeter, Oct 1, 1999, David Wadlow. Nivel Foxboro Technical Informaon I-A-81a: Measuring level with capacitance. Nivotester, Gammapilot, silometer, nivopilot, catálogos de Endress & Hauser. A guide to safe level control, Roto-Bin-Dicator. Industrial Applicaons of Radar Technology for Connuous Level Measurement, W. L. Hendrick, Instrument Society of America, 1992. Look at your process non-invasively, Walt Boyes and Randall Jean, Chemical Engineering, junio 1994. Complete Flow and Level Measurement Handbook and Encyclopedia, OMEGA Press, 1995. Measuring level: A guide for CPI users, Sarah Parker, Fisher Rosemount, Chemical Engineering, mayo 1995. Aplicación de transmisores por microondas, Oliver Reher, Endress + Hauser España, Automáca e Instrumentación, nº 262, marzo 1996. RF Level Measurement Handbook, Princo Instruments, Inc., 1999. Advanced Electronics Overcome Measurement Barriers Control, February 1999 (covering the capacitance method of measuring level). DR3000 Gauging Radar Transmier, Ametek Drexelbrook, 2001. Liquid level indicaon, Vaihinger Niveau Technik, 2001. Hydrostac Tank Gauging System, Reference Manual, Emerson. Level measurement, Guided microwave, VEGA. Rosemount 5600 Series Radar Level Transmier. High-Resoluon Magnetostricve Level Transmiers, Babbit Internaonal. Intelligent transmiers for liquid level measurement, Foxboro. The Simple Bubble Tube, December 23, 2007, Jim Allen's Website. Transacons in Measurement & Control Volume 4, FLOW & LEVEL Measurement, Omega. Protección contra la irradiación externa, Manuel R. Ortega. Advancements in radar level, by Chris Lamakul Revista Intech julio 2003. Capacitance level measurement, Omega. Level Measurement Trends in the Solids Industry, Tim Li le, Product Manager, Radar. ST 3000 Smart Transmier, Series 900 Flange Mounted Liquid Level Models Honeywell, 2/08. 770 www.FreeLibros.me Bibliografía Interface Measurement Technology: Pressure, Emerson. Level sensing of liquids and solids - a review of the technologies, James A. Hunt, Hove, UK, 2007. Tuning into wireless - Wireless Technology, Tank Storage, Brian Warshaw, Noviembre 2008. Temperatura Installaon and use of Chromel-alumel thermocouples, Hoskins Manufacturing Company, catálogo A. P. Temperature measurement and sensor selecon, T. J. Clagge y R. W Worrall, volumen 20, núm. 4, Instrumentaon Magazine Honeywell. Land Radiaon Pyrometers, bolen L.R.P. 67. Especicación S939-2a: Radiamac Temperature Detector and Accesories. Thermocouples and resistance thermometers, catálogo Honeywell. Infrared sensors for glass temperature measurements, C. W. Briggs, Instrumentaon Magazine, Honeywell. Norma Internacional IEC-584-1982 e IEC-751-1983 sobre termopares y sondas de resistencia. Process Instrumentaon Dantech, Catálogo general. Tests on intelligent temperature transmier type STT25H, Honeywell SA, France. Failure Modes, Eects and Diagnosc Analysis - STT250 temperature transmier, Honeywell Internaonal Inc., USA. Thermocouple Colour Codes, Peak Sensors. Rao (two color) pyrometer, FAR Associates - 2002 NIST's Thermocouple Tables and Coe cients, G.R.Peacock 1997. Steinhart-Hart Equaon, Cornerstone Sensors. Naonal Semiconductor’s Temperature Sensor Handbook, Naonal Semiconductor. Praccal Thermocouple Temperature Measurements, Dataforth Corporaon. Temperature Measurement, Béla G. Lipták. Otras variables Weighscales are going electronic, David Vagi, Chemical Engineering, sepembre 1988. Measuring and Controlling humidity, Robert W. Worrall, Instrumentaon, volumen 17, núms. 1 y 2. Industrial pH instruments, catálogo de The Bristol Company. Catálogo 30-r: Process electrolyc conducvity equipment, Beckman. Bole n PIB-4: Measurement and control of pH and Conducvity, Honeywell. Foxboro Technical Informaon 1-90a: Fundamentals of pH Measurement. www.FreeLibros.me 771 Instrumentación Industrial Beckman process pH and ORP analyzers, bolen 4074. Dynatrol-density-specic gravity control, Automaon Products Inc. Beckman: Connuous Infrarred Analyzers, bolen IR-4055-C. Furnace atmospheres and their control, R. l. Gruber, Honeywell. Bolen 7050.32.4480.11: Oxygen Monitor PW 9600, Philips. Bolen Krohne: Radio-acve density and thickness measurement. Bolen Krohne: Specic gravity meters. Select the right pH Measurement System, Howard E. Hesketh, Chemical Engineering Progress, octubre 1995. Nuclear radiaon sees it aU, Raul Brenner, Chemical Engineering, agosto 1994. Catálogos de Básculas de Me ler, Toledo. Nucleonic density measurements, ABLE Instruments & Controls Limited 9782 pH/ORP analizador controlador mulfuncon Honeywell. 4114 Dew Point Transmiter Honeywell. Analyze IT - Single and Dual Input Analyzers for High Level Conducvity, ABB. Turbidity Sensing As A Building Block For Smart Appliances by Tim Erickson MICRO SWITCH, Honeywell Inc. Instrumentaon Measurement and Analysis, B C Nakra, K K Chaudhry. Gamma Based Consistency Measurement in the Pulp and Paper Industry, Consistency Pro 2001. La medida de pH, Crisson. Infrared Análisis, Yokogawa. The Guardian Hydraulic Load Cells, Cardinal. True Accuracy of Humidity Measurement, Dieter R. Wiederhold, Wiederhold Associates. Inseron Liquid Density Transducer, Solartron, Mobrey. Smart Sensors and Analycal Instruments, Honeywell 2006. Elementos finales de control GBV-18: Pneumac Valve Posioner HP, especicación Honeywell. GBV-16, GBV-17, GBV-15: Series 800 Control Valves, especicación de Honeywell. Cat. núm. YH 112: Cage valves, Yamatake Honeywell. Valve Construcon and Engineering Guide, PIB-14, Honeywell. Masoneilan Control Valve Sizing Handbook. Realisc control-valve pressure drops, J. R. Connell, Northem Alberta Instute of Technology, Chemical Engineering, sepembre 1987. 772 www.FreeLibros.me Bibliografía Why valves are always oversized, H. W. Boger y LucienMazot, Masoneilan, Intech Vol. 40, nº 10, octubre 1993. Rethink the Role of Control Valves, Barry White, Valtek StarSystems, Chemical Engineering Progress, diciembre 1993. Compare Metal and Non Metal Valves, Tim Robinson, Asahi/America, Chemical Engineering Progress, diciembre 1993. Keep control valves in working order, Dana Bresler y J ames R. Rodda, Chemical Engineering, febrero 1994. Keep Valve Top works from becoming a boom priority, Bill Fitzgerald, Fisher Controls, Chemical Engineering, diciembre 1995. Verimax Serie 30000, Especicación CN 3000(S), 03/94 Masoneilan-Dresser. Control Valve Primer - A User's Guide, 2ª edición, Hans D. Baumann, Instrument Society of America, 1994. Control Valves for the Chemical Process Industries, BillFitzgerald, McGraw-Hill lnc., 1995. Varipak Serie 28000, Especicación CH 4500E, 02/96 Masoneilan-Dresser. Masoneilan Smart Valve Interface. Online Control Valve Diagnoscs, Chosei Kaseda et al., Yamatake Corporaon, 2000. ANSI/ISA-75.01-2002 (IEC 60534-2-1 Mod) Flow Equaons for Sizing Control Valves. ISA-75.07-1997 Laboratory Measurement of Aerodynamic Noise Generated by Control Valves. FIELDVUE Digital Valve Controllers, Fisher-Rosemount. Fieldbus Valve Posioner, Dresser, Masoneilan. Industrial Actuator Motors Honeywell. Valtek Severe Service Equipment, USA. Fugive emissions and control valves, Emerson 2006. Control valve technology, Steve Hagen, Emerson. Control Valves, Spirax Sarco. New technology makes electric control-valve actuaon a viable alternave, Chris Warne . Guidelines for Selecng the Proper Valve Characterisc, Michael C. Headley, 2003, Valve Manufacturers Associaon. Engineering Informaon, Solenoid Valves, Asco, Febrero 2009. Control Valve Actuator Opons, CCI. Herculine Electric Actuator Soluons, Honeywell. Flowserve Cavitaon Control, Flowserve. Cavitaon in Control Valves, Samson. 41000 Series Control Valves, Masoneilan. Classicaon of seat leakages through control valves, Engineering Toolbox. www.FreeLibros.me 773 Instrumentación Industrial Controladores Principles of Automac Process Control, 1968, Instrument Society of America. Catálogos e Información Experion Process Knowledge System (PKS), Honeywell. TDC 3000X Galvanic Isolaon/Intrinsic Safety Field Terminaon Assemblies Specicaon and Technical Data, GA03-100, R500-6/96. Incorporang stascal Process Control within a Distributed Control System, C. L. Mamzick, T. W. Tucker, Control Engineering, julio 1988. SCADA Systems Merging with Distributed Control, George J. Blickley, Control En-. gineering, febrero 1988. Ge ng a perspecve on Distributed Control, Control & Instrumentaon, mayo 1987. Control de procesos industriales - Criterios de Implantación, Antonio Creus, Colección Prodúcca, Marcombo, S. A., 1988. Tuning of PID Controls of Dierent Structures, A. Kaya y T. J. Scheib Control Engineering, julio 1988. Control de procesos no lineales: aplicación al caso de pH, Ignacio Serra, César de la Prada y Pastora Vega, Automáca e Instrumentación nº 206, octubre 1990. A praccal guide to Neural Nets, Marylin McCord Nelson, Addison-Wesley Publishing Company, Inc., 1991. Las redes neuronales en el control de procesos. El controlador neuronal predicvo, José Manuel Nistal Bartolomé, enero 1991. Advances in intelligent control, C. J. Harris, Taylor & Francis 1994. Manual, feedforward, feedback control provide process control, Paul Murrill, Intech Tutorial, Junio 1998 ISA-12-1999 Electrical Apparatus for use in Class I, Zone 0 and 1 Hazardous (Classied) Locaons General Requirements. ABB catálogo de instrumentos industriales. ISA Handbook of Measurement Equaon - Tuning process controllers starts in manual. Prevenng explosions in hazardous locaons, Joe Kaulfersch, Intech, March 2004. Applying Intrinsic Safety, Scienc Technologies Inc., February 2009. Opmize Your Plant Using the Latest Distributed Control System Technology, Ralph Porrio, Revista Power. Intelligent Control System, Flowserve. Device Management Tool DSV401 SMART VISION - Your tool for Intelligent Assets, ABB. U.S. Chemical safety and hazard invesgaon board - Invesgaon report, Report nº 2005-04, Renery explosion and re, Texas regulatory oversight, march 2005. Honeywell Industrial Wireless Soluons. What Is PID - Tutorial Overview, Plant Triage, ExperTune. Open Loop Tuning Rules, Apco Inc. NAMUR Recommendaon, Version 24.08.2004, NE 105, Specicaons for Integrang Fieldbus Devices in Engineering Tools for Field Devices. IEC 61804-3, Edion 1.0 (2006-09), Funcon blocks (FB) for process control - Part 3: Electronic Device Descripon Language (EDDL). 774 www.FreeLibros.me Bibliografía Implementación digital de controladores PID, Ignacio Peñarrocha, enero de 2006. Introducción a las Técnicas de Computación Inteligente, José Aguilar y Francklin Rivas, Universidad de los Andes, Mérida, Venezuela, 2001. Reglamento Electrotécnico para Baja Tensión (2002), RD 842/2002. Plant Scape - Control integrado, Honeywell, 2002. SCT 3000 Smartline Conguraon Toolkit, Honeywell, 2002. Smart System 302 para control integrado, Smar, 2002. Control mulvariable, revista Control Engineering, 2002. Opmize process regulaon, Phillip D.Schnelle, Jr., Kenneth D. Jackson and Julie F. Smith, Dupont Co., 2002. Doris Sáez. Apuntes I: Control predicvo basado en modelos, Marzo, 2002, U. Quilmas. DC1000 Series General Purpose Universal digital controllers, Honeywell. Duplex Time Proporonal Control, Honeywell, 2000. Intelligent Tuner, Fisher-Rosemount-Emerson, 2002. What is MVC - Model predicve-adapve control technology, Siemens 2003. IEC 61511 Safety Instrumented Systems Overview & Current Status, Simon Brown Control & Instrumentaon Systems, 13/ 11/ 2002. Honeywell's New Experion LS Brings the Power of a Distributed Control System to Smaller Manufacturing Sites, ControlGlobal.com, 02/03/2009. Seguridad Intrínseca, TEXCA 1999. HVAC - Honeywell Engineering Manual of Automac Control for Commercial Buildings, John Gerry. Plant Security: The New Process Variable, Jon Harmon, Global Director of Crical Infrastructure Protecon for Honeywell Process Soluon, Chemical Engineering, May 2008. Plants Smarten up, C. Kenna Amos, contribung editor, junio 2006. Calibración de los instrumentos Procesos de calibración P-002 para Manómetros po Bourdon, Ovredal, Noviembre 1992. Norma ISO 9002/UNE 66-902/EN 29002. ISO 9000 pu ng the quality process to work, John Forrest, ABS Consulng Services, Chemical Engineering, sepembre 1995. Standards for the measurement of pressure, P. R. Stuart, Naonal Physical Laboratory, Teddington, Middlesex, Measurement and Control, vol. 20, octubre 1987. Series 6000 Digital Pressure Gage, Ruska, especicación RUS 6000 8.91-5000-1991. Catálogos Beamex de calibradores de presión, temperatura y soware de calibración, 1999. Series 6000 Digital Pressure Gage, especicación RUS 60008-91-5000 RUSKA. Norma ISO 9000:2000. How oen should instruments be calibrated?, Beamex, Noviembre 2007. MCS 100 Modular Calibraon Systems, Beamex. www.FreeLibros.me 775 Instrumentación Industrial Aplicaciones en la industria 1D41-00-43: Blast Furnace, Honeywell lnstrumentaon Data. 38-00-03: Forehearth temperature controls for the glass industry especicaon, Honeywell. Instrumentaon for evaporator control, R. D. Irwin, W. S. Sharshon, M. Laerty, bolen técnico CHM-4a, 1965, Honeywell. Simple mulloop control systems, D. M. Wills. Instrumentaon, vol. 15, núm. 3, Honeywell Magazine. DO9(70)-DS-10A: Draught Measurement in Boiler Instrumentaon, Honeywell. DO9(70)-DS-10B: Flue Gas AnaIysis in Boiler Instrumentaon, Honeywell. Basic Boiler Control Systems, W. O. Weber, Honeywell. Applicaon Data Sheet on Process Boilers, Honeywell. Bole n AB-5: Instrumentaon for your Cement Plant, Honeywell. Industrial Steam System Process Control Schemes, Steam System Informaon, 2003. Boiler Control Systems, Unied Facilies Criteria (UFC), 2001. Análisis dinámico de los instrumentos l. G. Ziegler y N. B. Nichols, Opmum Se ngs for automac controllers, vol. 65, págs. 443-444 (1943). ISA-S26-1968: Dynamic response tesng of Process Control Instrumentaon, Standard of Instrument Society of America, revisada octubre 1968. A Simplied Technique of Control System Engineering, G. K. Tucker y D. M. Wills, Honeywell Inc., 1962. Simulación y control de procesos por ordenador, Antonio Creus, Marcombo S.A., 1987 Adapve Control, Karl Johan Astrom, Bjorn Wi enmark, Lund Instute of Technology, Addison Wesley Publishing Company, 1989. Soware para control robusto, Benedicto Calle, Automáca e Instrumentación, abril 1990. Control avanzado - Seminario Regulación Automáca de Procesos - IPA, José Mª Nistal Bartolomé, marzo 1992. 776 www.FreeLibros.me