UNED DE CUBATO

APOSTILA DE

CURSO SUPERIOR DE TECNOLOGIA EM AUTOMAO E CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS CONTNUOS

1o MDULO
MONTAGEM: PROFESSOR MARCELO S. COELHO

Trabalho elaborado, a partir do contedo do livro Mecnica Automao do Telecurso 2000 profissionalizante, 1996 do SENAI.

Reviso 1.0 ABRIL/2007

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SUMRIO
INTRODUO A AUTOMAO.................................................................................................... 5 ELETRICIDADE - AUTOMAO................................................................................................. 14 ELETRICIDADEACIONAMENTO DE MOTORES ..................................................................... 21 ATUADORES E VLVULAS ........................................................................................................ 32 CIRCUITOS PNEUMTICOS E HIDRALICOS ......................................................................... 42 SENSORIAMENTO...................................................................................................................... 50 ELETRNICA - CIRCUITOS ESPECIAIS ................................................................................... 69 MICROCOMPUTADORES........................................................................................................... 79 EVOLUO DOS MICROCOMPUTADORES............................................................................. 88 CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS..................................................................... 95 SOFTWARE ...............................................................................................................................107 CAD ............................................................................................................................................116 COMPUTADOR, PROJETO E MANUFATURA.........................................................................120 MQUINAS CNC........................................................................................................................128 ROBS INDUSTRIAIS...............................................................................................................140 SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA..............................................................................150 TECNOLOGIA DO FUTURO .....................................................................................................160 ENGENHARIA SIMULTNEA....................................................................................................169

Introduo a Automao

INTRODUO A AUTOMAO
Automao um sistema de equipamentos eletrnicos e/ou mecnicos que controlam seu prprio funcionamento, quase sem a interveno do homem. Automao diferente de mecanizao. A mecanizao consiste simplesmente no uso de mquinas para realizar um trabalho, substituindo assim o esforo fsico do homem. J a automao possibilita fazer um trabalho por meio de mquinas controladas automaticamente, capazes de se regularem sozinhas. Desenvolvimento da automao As primeiras iniciativas do homem para mecanizar atividades manuais ocorreram na pr-histria. Invenes como a roda, o moinho movido por vento ou fora animal e as rodas dgua demonstram a criatividade do homem para poupar esforo. Porm, a automao s ganhou destaque na sociedade quando o sistema de produo agrrio e artesanal transformou-se em industrial, a partir da segunda metade do sculo XVIII, inicialmente na Inglaterra. Os sistemas inteiramente automticos surgiram no incio do sculo XX. Entretanto, bem antes disso foram inventados dispositivos simples e semi-automticos. Devido necessidade de aumentar a produo e a produtividade, surgiu uma srie de inovaes tecnolgicas: mquinas modernas, capazes de produzir com maior preciso e rapidez em relao ao trabalho feito mo; utilizao de fontes alternativas de energia, como o vapor, inicialmente aplicado a mquinas em substituio s energias hidrulica e muscular. Por volta de 1788, James Watt desenvolveu um mecanismo de regulagem do fluxo de vapor em mquinas. Isto pode ser considerado um dos primeiros sistemas de controle com realimentao. O regulador consistia num eixo vertical com dois braos prximos ao topo, tendo em cada extremidade uma bola pesada. Com isso, a mquina funcionava de modo a se regular sozinha, automaticamente, por meio de um lao de realimentao.

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A partir de 1870, tambm a energia eltrica passou a ser utilizada e a estimular indstrias como a do ao, a qumica e a de mquinas-ferramenta. O setor de transportes progrediu bastante graas expanso das estradas de ferro e indstria naval. No sculo XX, a tecnologia da automao passou a contar com computadores, servomecanismos e controladores programveis. Os computadores so o alicerce de toda a tecnologia da automao contempornea. Encontramos exemplos de sua aplicao praticamente em todas as reas do conhecimento e da atividade humana. Por exemplo, ao entrarmos num banco para retirar um simples extrato somos obrigados a interagir com um computador. Passamos o carto magntico, informamos nossa senha e em poucos segundos obtemos a movimentao bancria impressa.

A origem do computador est relacionada necessidade de automatizar clculos, evidenciada inicialmente no uso de bacos pelos babilnios, entre 2000 e 3000 a.C. O marco seguinte foi a inveno da rgua de clculo e, posteriormente, da mquina aritmtica, que efetuava somas e subtraes por transmisses de engrenagens.

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George Boole desenvolveu a lgebra booleana, que contm os princpios binrios, posteriormente aplicados s operaes internas de computadores. Em 1880, Herman Hollerith criou um novo mtodo, baseado na utilizao de cartes perfurados, para automatizar algumas tarefas de tabulao do censo norte-americano. Os resultados do censo, que antes demoravam mais de dez anos para serem tabulados, foram obtidos em apenas seis semanas! O xito intensificou o uso desta mquina que, por sua vez, norteou a criao da mquina IBM, bastante parecida com o computador. Em 1946, foi desenvolvido o primeiro computador de grande porte, completamente eletrnico. O Eniac, como foi chamado, ocupava mais de 180 m e pesava 30 toneladas. Funcionava com vlvulas e rels que consumiam 150.000 watts de potncia para realizar cerca de 5.000 clculos aritmticos por segundo. Esta inveno caracterizou o que seria a primeira gerao de computadores, que utilizava tecnologia de vlvulas eletrnicas. A segunda gerao de computadores marcada pelo uso de transistores (1952). Estes componentes no precisam se aquecer para funcionar, consomem menos energia e so mais confiveis. Seu tamanho era cem vezes menor que o de uma vlvula, permitindo que os computadores ocupassem muito menos espao. Com o desenvolvimento tecnolgico, foi possvel colocar milhares de transistores numa pastilha de silcio de 1 cm, o que resultou no circuito integrado (CI). Os CIs deram origem terceira gerao de computadores, com reduo significativa de tamanho e aumento da capacidade de processamento. Em 1975, surgiram os circuitos integrados em escala muito grande (VLSI). Os chamados chips constituram a quarta gerao de computadores. Foram ento criados os computadores pessoais, de tamanho reduzido e baixo custo de fabricao. Para se ter idia do nvel de desenvolvimento desses computadores nos ltimos quarenta anos, enquanto o Eniac fazia apenas 5 mil clculos por segundo, um chip atual faz 50 milhes de clculos no mesmo tempo. Voltando a 1948, o americano John T. Parsons desenvolveu um mtodo de emprego de cartes perfurados com informaes para controlar os movimentos de uma mquina-ferramenta. 7

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Demonstrado o invento, a Fora Area patrocinou uma srie de projetos de pesquisa, coordenados pelo laboratrio de servomecanismos do Instituto Tecnolgico de Massachusetts (MIT). Poucos anos depois, o MIT desenvolveu um prottipo de uma fresadora com trs eixos dotados de servomecanismos de posio. A partir desta poca, fabricantes de mquinas-ferramenta comearam a desenvolver projetos particulares. Essa atividade deu origem ao comando numrico, que implementou uma forma programvel de automao com processo controlado por nmeros, letras ou smbolos. Com esse equipamento, o MIT desenvolveu uma linguagem de programao que auxilia a entrada de comandos de trajetrias de ferramentas na mquina. Trata-se da linguagem APT (do ingls, Automatically Programmed Tools, ou Ferramentas Programadas Automaticamente). Os robs (do tcheco robota, que significa escravo, trabalho forado) substituram a mo-de-obra no transporte de materiais e em atividades perigosas. O rob programvel foi projetado em 1954 pelo americano George Devol, que mais tarde fundou a fbrica de robs Unimation. Poucos anos depois, a GM instalou robs em sua linha de produo para soldagem de carrocerias. Ainda nos anos 50, surge a idia da computao grfica interativa: forma de entrada de dados por meio de smbolos grficos com respostas em tempo real. O MIT produziu figuras simples por meio da interface de tubo de raios catdicos (idntico ao tubo de imagem de um televisor) com um computador. Em 1959, a GM comeou a explorar a computao grfica. A dcada de 1960 foi o perodo mais crtico das pesquisas na rea de computao grfica interativa. Na poca, o grande passo da pesquisa foi o desenvolvimento do sistema sketchpad, que tornou possvel criar desenhos e alteraes de objetos de maneira interativa, num tubo de raios catdicos. No incio dos anos 60, o termo CAD (do ingls Computer Aided Design ou Projeto Auxiliado por Computador) comeou a ser utilizado para indicar os sistemas grficos orientados para projetos.

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Nos anos 70, as pesquisas desenvolvidas na dcada anterior comearam a dar frutos. Setores governamentais e industriais passaram a reconhecer a importncia da computao grfica como forma de aumentar a produtividade. Na dcada de 1980, as pesquisas visaram integrao e/ou automatizao dos diversos elementos de projeto e manufatura com o objetivo de criar a fbrica do futuro. O foco das pesquisas foi expandir os sistemas CAD/CAM (Projeto e Manufatura Auxiliados por Computador). Desenvolveu-se tambm o modelamento geomtrico tridimensional com mais aplicaes de engenharia (CAE Engenharia Auxiliada por Computador). Alguns exemplos dessas aplicaes so a anlise e simulao de mecanismos, o projeto e anlise de injeo de moldes e a aplicao do mtodo dos elementos finitos. Hoje, os conceitos de integrao total do ambiente produtivo com o uso dos sistemas de comunicao de dados e novas tcnicas de gerenciamento esto se disseminando rapidamente. O CIM (Manufatura Integrada por Computador) j uma realidade. Componentes da automao A maioria dos sistemas modernos de automao, como os utilizados nas indstrias automobilstica e petroqumica e nos supermercados, extremamente complexa e requer muitos ciclos de realimentao. Cada sistema de automao compe-se de cinco elementos: acionamento: prov o sistema de energia para atingir determinado objetivo. o caso dos motores eltricos, pistes hidrulicos etc.; sensoriamento: mede o desempenho do sistema de automao ou uma propriedade particular de algum de seus componentes. Exemplos: termopares para medio de temperatura e encoders para medio de velocidade; controle: utiliza a informao dos sensores para regular o acionamento. Por exemplo, para manter o nvel de gua num reservatrio, usamos um controlador de fluxo que abre ou fecha uma vlvula, de acordo com o consumo. Mesmo um rob requer um controlador, para acionar o motor eltrico que o movimenta; comparador ou elemento de deciso: compara os valores medidos com valores preestabelecidos e toma a deciso de quando atuar no sistema. Como exemplos, podemos citar os termostatos e os programas de computadores; programas: contm informaes de processo e permitem controlar as interaes entre os diversos componentes. 9

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Programas: tambm chamados softwares, so conjuntos de instrues lgicas, seqencialmente organizadas. Indicam ao controlador ou ao computador o que fazer.

Classificao A automao pode ser classificada de acordo com suas diversas reas de aplicao. Por exemplo: automao bancria, comercial, industrial, agrcola, de comunicaes, transportes. A automao industrial pode ser desdobrada em automao de planejamento, de projeto, de produo. Essa automao pode ser classificada tambm quanto ao grau de flexibilidade. A flexibilidade de um sistema de automao depende do tipo e da quantidade do produto desejado. Isto significa que quanto mais variados forem os produtos e menor a sua quantidade, mais flexvel ser o sistema de automao. O quadro a seguir apresenta uma classificao de tipos de processo e de produo e respectivos sistemas de produo.
Categoria Processo de fluxo contnuo Descrio Sistema de produo contnua de grandes quantidades de produto, normalmente p ou lquido. Exemplo: refinarias e indstrias qumicas. Sistema de produo de um produto com pouca variao. Exemplo: automveis e eletrodomsticos. Sistema de produo de uma quantidade mdia de um produto que pode ser repetido periodicamente. Exemplo: livros e roupas. Sistema de produo freqente de cada tipo de produto, em pouca quantidade. Exemplo: prottipos, ferramentas e dispositivos.

Produo em massa (seriada) Produo em lotes Produo individualizada (ferramentaria)

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Aplicaes da automao Para fixar os conceitos at aqui explicados, damos a seguir o exemplo de um sistema automtico de controle de fluxo de pessoas em academias de ginstica. Este sistema tem um leitor ptico laser e um computador digital de alto desempenho. Quando um associado quer utilizar a academia, passa um carto pessoal, com um cdigo de barras, pelo leitor ptico (elemento sensor). O dado de entrada convertido em sinais eltricos e enviado ao computador. O cliente identificado (programa). Caso sua situao esteja em ordem (pagamento de mensalidades, exame mdico etc.), o computador envia um sinal para liberao da catraca (elemento de acionamento) e em seguida registra a ocorrncia num banco de dados, para consultas posteriores. Outras aplicaes O desenvolvimento de elementos sensores cada vez mais poderosos e o baixo custo do hardware computacional vm possibilitando aplicar a automao numa vasta gama de equipamentos e sistemas. Por exemplo: Produtos de consumo Eletroeletrnicos, como videocassetes, televisores e microcomputadores. Carros com sistemas de injeo microprocessada, que aumentam o desempenho e reduzem o consumo de combustvel. Indstrias mecnicas Robs controlados por computador. CAD/CAM, que integra ambientes de projeto e manufatura. CNC.

Bancos Caixas automticos.

Comunicaes Chaveamento de chamadas telefnicas. Comunicaes via satlite. Telefonia celular. Correios.

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Transportes Controle de trfego de veculos. Sistemas de radar. Pilotos automticos. Sistemas automticos de segurana.

Medicina Diagnstico e exames.

O impacto da automao na sociedade O processo de automao em diversos setores da atividade humana trouxe uma srie de benefcios sociedade. A automao geralmente reduz custos e aumenta a produtividade do trabalho. Este aumento possibilita mais tempo livre e melhor salrio para a maioria dos trabalhadores. Alm disso, a automao pode livrar os trabalhadores de atividades montonas, repetitivas ou mesmo perigosas. O esquadro antibomba da polcia americana, por exemplo, dispe de robs para detectar e desarmar bombas e reduzir riscos de acidentes com exploses inesperadas. Apesar dos benefcios, o aumento da automao vem causando tambm srios problemas para os trabalhadores: aumento do nvel de desemprego, principalmente nas reas em que atuam profissionais de baixo nvel de qualificao; a experincia de um trabalhador se torna rapidamente obsoleta; muitos empregos que eram importantes esto se extinguindo: o que vem ocorrendo com as telefonistas, perfeitamente substituveis por centrais de telefonia automticas; aumento das ausncias no trabalho, falta de coleguismo, alcoolismo ou consumo de drogas, que alteram o comportamento dos indivduos no ambiente de trabalho. De certa forma, esse processo de alienao deriva do sentimento de submisso do trabalhador mquina, da falta de desafios. Esses problemas, no entanto, podem ser solucionados com programas contnuos de aprendizagem e reciclagem de trabalhadores para novas funes. Alm disso, as indstrias de computadores, mquinas automatizadas e servios vm criando um 12

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nmero de empregos igual ou superior queles que foram eliminados no setor produtivo.

Exerccios
Marque com X a resposta correta. 1. A automao permite substituir a mo-de-obra humana por: a. ( b. ( c. ( d. ( ) mquinas; ) animais; ) energia; ) escravos.

2. Um dos motivos que levam as empresas a automatizarem seus processos : a. ( b. ( c. ( d. ( ) reduzir a qualidade; ) aumentar os custos de operao; ) reduzir a produtividade; ) satisfazer o cliente.

A sigla CAD significa: ( ( ( ( ) desempenho auxiliado por computador; ) projeto auxiliado por computador; ) manufatura auxiliada por computador; ) desenho auxiliado pela prancheta.

3. A primeira tecnologia utilizada na construo de computadores foi: a. ( b. ( c. ( d. ( ) inversores; ) circuitos integrados; ) vlvulas; ) transistores.

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ELETRICIDADE - AUTOMAO
Eletricidade uma manifestao de uma forma de energia associada a cargas eltricas, paradas ou em movimento. O que possui cargas eltricas so os eltrons, partculas minsculas que giram em volta do ncleo dos tomos que formam as substncias. A figura a seguir representa um tomo de hidrognio.

Representao do tomo de hidrognio Ocorre que certos materiais perdem cargas eltricas quando atritados com outros (ou, dependendo do material atritado, ganham cargas eltricas em vez de perd-las). Quando ganham, dizemos que ficam carregados negativamente, pois convencionou-se dizer que os eltrons possuem cargas negativas. Quando perdem eltrons, ficam carregados positivamente. Estando eletricamente carregado, o material capaz de atrair corpos eletricamente neutros e cargas com sinais opostos. Este fato pode ser verificado facilmente. Por exemplo, um pente depois de ser atritado vrias vezes contra o cabelo atrai pedaos pequenos de papel picado. Esta forma de eletricidade chama-se eletrosttica. Tenso, corrente e resistncia eltrica No ano 1.800, o italiano Alessandro Volta inventou a pilha eltrica. Ele observou que dois metais diferentes, em contato com as pernas de uma r morta, fizeram a perna da r se movimentar. Volta concluiu acertadamente que o movimento da perna da r devia-se passagem de eltrons, a que ele denominou corrente eltrica. 14

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Mais tarde, Volta descobriu que os eltrons se movimentavam de um metal para outro, atravs da perna da r, impulsionados por uma diferena de cargas eltricas entre os metais. Essa diferena, capaz de provocar o movimento ordenado dos eltrons de um metal para outro, chamada hoje de tenso eltrica ou diferena de potencial eltrico. A unidade de medida de tenso eltrica o volt, em homenagem a Alessandro Volta. Tenso eltrica: diferena de potencial eltrico entre dois pontos, capaz de gerar movimento ordenado dos eltrons entre um ponto e outro. A pilha de Volta, ou pilha voltaica, ou qualquer gerador de tenso eltrica so capazes de manter entre seus plos uma diferena de potencial. H o plo positivo, que tem menos eltrons e o negativo, que tem mais eltrons. Um material condutor (como o fio de cobre, no qual os eltrons se movimentam de um tomo a outro com mais facilidade) quando ligado entre os dois plos do gerador permite a passagem de corrente eltrica no sentido do negativo para o positivo. O corpo que tem menos eltrons tende a atrair os eltrons do corpo que tem mais.

Pilha gerando corrente em um condutor As figuras representam um circuito eltrico. Qualquer caminho fechado por onde possa passar a corrente eltrica forma um circuito eltrico. O circuito tambm pode ser desenhado com smbolos:

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Pilha gerando corrente em um condutor com a pilha substituda pelo smbolo A corrente eltrica provocada por uma pilha chamada corrente contnua, pois sempre percorre o circuito no mesmo sentido. Assim tambm a corrente gerada pelas baterias dos automveis. Corrente contnua: movimento ordenado de cargas eltricas, sempre no mesmo sentido, do plo negativo de uma fonte para o plo positivo. Sua unidade de medida o ampre. As mquinas utilizadas na automao necessitam de corrente contnua para movimentar certos tipos de motores e grande parte dos componentes eletrnicos. Em 1831, Michael Faraday observou que ms em movimento dentro de circuitos fechados do origem corrente eltrica.

Movimento de im gerando corrente

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Outra coisa que Faraday percebeu, usando instrumentos sensveis ao movimento dos eltrons, foi que, afastando-se o m do circuito, o sentido da corrente mudava. Assim, com movimentos de aproximao e afastamento do m, produziu-se pela primeira vez uma corrente eltrica que mudava de sentido. Isto recebeu o nome de corrente alternada. Corrente alternada: movimento ordenado de cargas eltricas, porm com sentido que muda de um instante para outro. A freqncia com que a corrente alternada muda de sentido depende do tipo de gerador utilizado. As usinas geradoras de energia eltrica produzem tenso e corrente alternadas. O smbolo de um gerador de tenso alternada mostrado na figura abaixo.

Este o tipo de tenso que encontramos nas tomadas de nossas residncias e fbricas Observe que no existe definio de qual seja o plo positivo ou negativo. O que de fato ocorre que a polaridade da tenso alternada se inverte vrias vezes a cada segundo. No Brasil, graas velocidade com que giram as turbinas das nossas hidreltricas, a polaridade da tenso alternada se inverte 60 vezes a cada segundo.

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As mquinas que necessitam de corrente contnua devem possuir um dispositivo capaz de converter a tenso alternada recebida da rede eltrica para a tenso contnua necessria, num esquema como o da figura a seguir.

Converso de tenso alternada para contnua em mquinas de corrente contnua Para distribuir a eletricidade, foram inicialmente utilizados condutores de ferro, depois substitudos pelos de cobre, melhor condutor eltrico. Eltrons em movimento chocam-se com os tomos do material condutor. Isto dificulta a corrente eltrica. A esta oposio passagem de corrente eltrica d-se o nome de resistncia eltrica, e seu smbolo mostrado na figura a seguir. Sua unidade de medida o ohm.

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Smbolo da resistncia eltrica Potncia eltrica A eletricidade, convertida em outra forma de energia, pode ser utilizada em diversas situaes comuns. o caso, por exemplo, da resistncia de um chuveiro, que aquece a gua que passa pela resistncia eltrica. Dizemos que o chuveiro converte energia eltrica em energia trmica. Os motores eltricos, quando recebem tenso, giram seu eixo. Dizemos que os motores convertem energia eltrica em energia mecnica, possibilitando que outros corpos sejam movimentados por meio do giro de seu eixo. Os gases das lmpadas fluorescentes emitem luz ao serem percorridos pela corrente eltrica. Dizemos que as lmpadas convertem energia eltrica em energia luminosa. Voc mesmo capaz de observar vrias situaes em que a energia eltrica convertida em outra forma de energia, a fim de gerar alguma coisa til sociedade. A quantidade de energia que um sistema eltrico capaz de fornecer depende da tenso e da corrente do sistema eltrico. Mais precisamente, chamamos de potncia eltrica, cujo smbolo a letra P, a capacidade de fornecimento de energia num certo intervalo de tempo. A unidade de medida da potncia eltrica o watt, em homenagem ao inventor de motores, o escocs James Watt (1736-1819). Potncia eltrica: capacidade de fornecimento de energia eltrica num intervalo de tempo. Para o sistema que recebe a energia eltrica e a converte em outra forma de energia, a potncia eltrica representa a capacidade de absoro e converso de energia num dado intervalo de tempo. Problemas energticos atuais

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Atualmente, o desenvolvimento de qualquer nao est associado produo de energia eltrica. As naes andam preocupadas com o elevado consumo de energia eltrica. A construo de usinas hidreltricas, principal fonte de energia eltrica em diversos pases, como o Brasil, requer altos investimentos. As obras de uma usina, alm de caras, produzem alteraes irreversveis no meio ambiente, tais como mudana no curso de rios, inundao de florestas, mudanas climticas e desapropriaes. Por isso, economizar energia um dever de todo cidado. E ns podemos fazer isso em casa e na fbrica.Em casa, ligando apenas o necessrio, nas horas certas. Ligar apenas e somente o necessrio um hbito que podemos levar para o trabalho.Nas fbricas, os tcnicos j se preocupam em especificar mquinas que sejam mais eficientes, isto , que executem mais trabalho com menor consumo de energia.

Exerccios
Marque com X a resposta correta. 1. Eletricidade uma manifestao de uma forma de energia associada ao movimento ordenado dos: a. ( b. ( c. ( d. ( 2. ) planetas; ) eltrons; ) prtons; ) ncleos atmicos.

O plo negativo de uma fonte de tenso eltrica assim chamado porque, comparado ao seu plo positivo, ele possui: a. ( b. ( c. ( d. ( ) menos eltrons; ) a mesma quantidade de eltrons; ) mais eltrons; ) mais corrente.

3. Em um circuito eltrico, a corrente contnua quando os eltrons movimentam-se sempre: a. ( b. ( c. ( d. ( ) no mesmo sentido; ) mudando de sentido; ) da direita para a esquerda; ) em estrutura cristalina.

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Associe a primeira coluna segunda coluna: a. Tenso eltrica b. Corrente eltrica c. Resistncia eltrica d. Potncia eltrica 3. ( 4. ( 1. ( 2. ( ) Oposio passagem de corrente eltrica. ) Diferena de potencial eltrico capaz de gerar corrente eltrica. ) Energia eltrica desenvolvida num intervalo de tempo. ) Movimento ordenado dos eltrons.

ELETRICIDADEACIONAMENTO DE MOTORES
O funcionamento dos motores se baseia num princpio fsico relativo ao campo magntico gerado ao redor de um condutor quando percorrido por uma corrente eltrica.

Campos magnticos de mesma polaridade se repelem e campos magnticos de polaridade diferente se atraem.

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A finalidade de um motor eltrico gerar movimento. Assim, sua construo deve prever peas mveis que se movimentem de acordo com o campo magntico gerado pela corrente eltrica que percorre os condutores do motor. Os elementos bsicos de um motor so: Estator Pelo nome, podemos deduzir que se trata de uma parte fixa. Nesta parte do motor normalmente existem campos magnticos fixos, criados por ms permanentes ou eletrom. Rotor uma parte mvel do motor, ligada ao eixo de transmisso de movimento. Nesta parte do motor normalmente existem bobinas, percorridas por correntes eltricas que geram campos magnticos. Em funo da polaridade, os campos magnticos submetem o rotor a foras de atrao e repulso, produzindo o movimento giratrio do rotor.

Coletor ou comutador Esta parte do motor liga as bobinas rede eltrica, de modo que o rotor se movimenta sem curtos-circuitos nos fios ligados rede eltrica. Bobinas So enrolamentos de condutores percorridos por corrente eltrica. Devido ao fluxo de eltrons, os enrolamentos ficam submetidos a um campo magntico que interage com o campo magntico do estator, gerando o movimento desejado. 22

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Escovas So contatos do comutador. Em resumo, o magnetismo de ms em movimento gera corrente eltrica em circuitos fechados ou bobinas de condutores. Tambm ocorre o efeito contrrio: corrente eltrica num condutor gera magnetismo ao seu redor, formando um campo magntico. Campo magntico Espao localizado ao redor de um m ou de um fio percorrido por corrente eltrica, e no qual ocorrem fenmenos magnticos de atrao e repulso entre corpos. Os motores so construdos para que se possa aproveitar os efeitos magnticos da corrente eltrica. Motores de corrente contnua Como voc pode ver na figura a seguir, o motor de corrente contnua constitudo de uma parte fixa e outra mvel.

A parte fixa, que chamamos de estator, possui peas fixas (sapatas polares) em torno das quais se enrolam fios de cobre, formando bobinas. Com a passagem da corrente contnua, criam-se plos magnticos ao redor das peas polares, que substituem os ms apresentados na segunda figura do tpico Princpio de funcionamento. Duas escovas de grafita tambm ficam presas ao estator e recebem os plos da tenso eltrica contnua que alimenta o motor.

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A parte mvel, chamada rotor, pode girar em torno do estator, pois as bobinas do estator so percorridas por uma corrente eltrica que chega at elas pelo comutador. O fio movimenta-se ao ser atravessado pela corrente e faz girar o rotor. Isso acontece devido ao magnetismo dos campos permanentes do estator, que exercem uma fora magntica sobre os eltrons em movimento no interior do condutor, tentando modificar suas trajetrias; o sentido da fora depende do sentido da corrente. Fora magntica: fora de natureza magntica que age sobre corpos que apresentam cargas eltricas (eltrons) em movimento no interior de um campo magntico. Qualquer fio sob a ao de um campo magntico movimentado pela fora magntica ao ser percorrido por uma corrente eltrica. Ao girar, o fio perde o contato com as escovas ligadas ao comutador. Entretanto, este movimento logo coloca um novo par de terminais de fio em contato com as escovas, e o rotor continua em movimento. O comutador funciona como uma combinao automtica de chaves que mantm a corrente sempre no mesmo sentido no condutor. Para inverter o sentido de rotao do motor basta inverter a polaridade da tenso eltrica aplicada s escovas. Motores de corrente contnua podem movimentar cargas pesadas, desde que possuam uma construo resistente. So empregados em guindastes, elevadores, locomotivas, prensas, estamparias e mquinas-ferramenta. Motores universais de corrente alternada Os motores de corrente alternada podem ser ligados diretamente rede eltrica. Graas maneira como so construdos, aproveitam o efeito da corrente alternada para funcionar. 24

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A figura a seguir mostra estator e rotor de um motor de corrente alternada. Ele muito parecido com o motor de corrente contnua, pois pode funcionar tambm com este tipo de corrente. Por isso recebe o nome de motor universal, pois funciona com corrente alternada ou contnua. um motor de baixa potncia (at 500 watts), muito utilizado em mquinas como liqidificadores, enceradeiras, aspiradores de p, serras e lixadeiras.

Quando o motor universal recebe corrente alternada, h uma mudana no sentido da corrente nas bobinas do estator e nos fios, mas essa variao no altera o sentido de giro do motor. S possvel inverter o sentido do movimento de rotao trocando as ligaes das escovas pelas bobinas do estator. Assim, o campo magntico fixo muda de polaridade.

Motores de induo de anel Existem tambm os motores de corrente alternada sem escovas. So chamados motores de induo. Nestes motores, o magnetismo do estator, ao variar com a corrente alternada que o atravessa, induz correntes no rotor. Essas correntes induzidas no rotor formam ao seu redor um magnetismo que se ope ao magnetismo do estator. Assim, o motor tende a ficar parado! Se o rotor estiver em movimento, por inrcia ele continuar girando, pois, como os campos se anulam, o resultado das foras zero. Desta forma, o motor de induo, para funcionar, necessita de um empurrozinho para sair da inrcia, do estado parado. Como estamos falando de automao, claro que esta mozinha no ser

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dada por um homem, mas por uma alterao na construo do motor, que permitir a partida automtica. A figura a seguir mostra o esquema de um motor de induo, com um anel de cobre no estator. Este anel afeta o campo magntico; portanto, as foras de atrao e repulso se alteram e o resultado deixa de ser zero, fazendo o rotor se movimentar.

Motores de induo de bobina auxiliar Outros motores utilizam uma bobina auxiliar, que d aquela mozinha no incio. H duas bobinas no estator: uma de fio mais grosso e com grande nmero de voltas ( a bobina principal) e outra de fio mais fino e com poucas voltas, usada somente na partida. Este motor gira porque h uma diferena entre os magnetismos gerados nas bobinas. Enquanto a bobina auxiliar est operando, o magnetismo decorrente da diferena entre as duas bobinas vai mudando de posio e fazendo o rotor girar. Depois da partida, um interruptor automtico existente no motor corta a corrente da bobina auxiliar e o motor continua funcionando normalmente, apenas com o magnetismo da bobina principal. Motores de induo de anel tm potncia mxima na faixa dos 300 watts, e so usados para acionar cargas leves. Os de bobina auxiliar chegam a 600 watts. E, por encomenda, pode-se obter motores de potncia ainda maior.

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Mquinas trifsicas Os motores de corrente alternada, de que tratamos at aqui, funcionam com uma s tenso eltrica: 110V, 220V ou outras. Estas tenses so aplicadas por meio de dois fios, um deles chamado fase e o outro neutro. Motores que funcionam assim so chamados monofsicos.

As turbinas das hidreltricas produzem trs tenses, porque tm trs bobinas com seus centros distanciados cerca de 120 graus um do outro. As tenses se apresentam em trs fases e suas variaes so descompassadas (atrasadas umas em relao s outras), embora variem sempre no mesmo ritmo (60 vezes por segundo). Esse sistema chamado trifsico, e muito usado em instalaes industriais. As mquinas eltricas se dividem em: alternadores, que geram energia eltrica a partir do movimento mecnico rotor; motores, que empregam energia eltrica para realizar um movimento (energia mecnica). Motor eltrico trifsico O estator do motor trifsico possui trs enrolamentos, distantes 120 um do outro. So preparados para receber as tenses do sistema trifsico. Quando as tenses eltricas do trifsico, atrasadas entre si, so aplicadas s trs fases do estator, forma-se um magnetismo que vai mudando de posio e gira conforme o tempo vai passando. 27

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Esse magnetismo giratrio induz correntes no rotor. A partir da, j sabemos o que acontece: o magnetismo fora o rotor, sustentado por mancais que acompanham seu movimento. Nos fios do rotor bobinado pode-se ligar resistncias externas que permitem controlar a corrente no rotor. Altas correntes significam altas velocidades. Os motores trifsicos so utilizados em aplicaes que requerem acionamento de cargas pesadas, como guindastes, pontes rolantes e equipamentos transportadores. Podem ser ligados em tenses eltricas de 220V, 380V, 440V e 760V. Posio e velocidade dos motores eltricos Os motores eltricos usados em sistemas de automao geralmente requerem algum controle. Pense num rob que retira uma pea usinada de um torno CNC e a coloca sobre a bandeja de um veculo de transporte. Seus movimentos seriam: saindo de uma posio conhecida, partir e acelerar; ao aproximar-se de uma posio favorvel de ataque pea, desacelerar at parar; aproximar-se da pea a baixa velocidade; parar e agarrar a pea; partir de volta e acelerar; desacelerar at parar numa posio favorvel para soltar a pea no veculo; soltar a pea.

Os motores eltricos envolvidos neste movimento devem ter controle de velocidade (para acelerao e desacelerao) e de posicionamento. So controles crticos porque se o rob se aproximar da pea numa trajetria errada, dependendo da velocidade de aproximao poder colidir com algum acessrio ou quebrar a pea. O mesmo poderia acontecer na hora de soltar a pea. Em outras situaes, esses controles so determinantes para a qualidade e confiabilidade do trabalho produzido pelas mquinas. Para fresar uma pea numa mquina CNC, costuma-se utilizar trs motores eltricos: um para movimentos horizontais, outro para movimentos verticais e um terceiro para movimentos em profundidade. O controle de velocidade e de posicionamento dos trs motores mantm

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as peas dentro de especificaes quanto posio de furos, profundidade de cavidades etc. O controle de velocidade e de posicionamento feito em ciclos de realimentao (feedback), nos quais a posio e a velocidade de deslocamento constituem informaes importantes para o controle do motor. Motores eltricos utilizados em ciclos de realimentao normalmente j vm com sensoriamento acoplado ao seu eixo. Neste caso, o motor passa a receber a designao de servomotor, pois torna-se um escravo total do ciclo de realimentao. Existem servomotores de corrente contnua e de corrente alternada. Ao receber os sinais eltricos dos sensores, o mdulo de controle opera de modo a variar a potncia eltrica do motor. Isto costuma ser feito alterando-se os valores das tenses eltricas entregues ao motor ou, ainda, controlando-se o tempo durante o qual o motor recebe essas tenses. Hoje, o elemento de comparao construdo por meio de computador ou, no mnimo, com dispositivo eletrnico com caractersticas de computador. O computador deve estar preparado com um programa capaz de receber sinais (na forma de tenses eltricas), compar-los com valores preestabelecidos e devolver sinais para o controle assumir as aes necessrias em relao ao motor: partir, acelerar, desacelerar, parar, conforme o caso.

Motor de passos Os ciclos de realimentao, que incluem sensores para indicar a posio e a velocidade do motor, tornam complicado aquilo que parecia simples. Para girar um motor at uma determinada posio, com velocidade controlada, so necessrios equipamentos sofisticados. Entretanto, existe um tipo de motor que, como veremos, no requer sensoriamento, pois se comporta muito bem: o motor de passos. Este motor, como diz o nome, gira a partir de combinaes de tenses que so aplicadas em suas bobinas. Na realidade, para que eles funcionem, necessria a informao de quantos passos o motor deve se deslocar, a partir da posio original. Portanto, no necessrio um sistema de sensoriamento para verificar a posio em 29

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que o motor se encontra, pois ele sempre estar a N passos da posio de origem (N o nmero de passos indicado pelo controlador). A preciso do deslocamento destes motores indicada pelo valor de cada passo, dado em graus. Por exemplo: se um motor de passos tem preciso de 1,8, isto significa que, em cada combinao de tenso aplicada ao motor, ele se desloca 1,8, ou seja 1/200 avos de uma volta completa. Para o motor dar uma volta completa de 360, necessrio que o controlador gere 200 combinaes de tenses, isto , 200 passos. A potncia desses motorzinhos pequena, por isso sua aplicao principal o acionamento de cargas leves. Utilizam-se motores de passos em perifricos de computador (impressoras, plotters, acionadores de disco). Tambm aparecem em robs transportadores de cargas leves, e mesmo em algumas mquinas-ferramenta CNC de pequeno porte.

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Exerccios
1. Assinale V (Verdadeiro) ou F (Falso) diante das afirmaes a seguir, sobre motores eltricos de corrente contnua: a. ( b. ( c. ( d. ( ) devem ser alimentados com tenso eltrica contnua; ) seu rotor deve ser energizado com corrente alternada; ) mudam o sentido do giro quando se invertem os plos da tenso contnua aplicada; ) podem ser ligados diretamente na rede eltrica.

2. Associe, corretamente, a primeira coluna segunda: a. Estator b. Rotor c. Comutador d. Escovas 2. 3. 4. ( ( ( 1. ( ) Recebe a tenso eltrica que alimenta o comutador. ) Parte fixa do motor. ) Parte mvel do motor ) Funciona como uma espcie de chave automtica para os fios do rotor. 3. Marque com X a alternativa que aponta a principal diferena entre o motor de corrente alternada universal e o motor de induo. a. ( b. ( c. ( d. ( ) o motor de induo no possui estator, enquanto o motor universal possui; ) o motor de induo tem rotor bobinado, enquanto o motor universal no ) o motor de induo no necessita de corrente eltrica para funcionar, ........ enquanto o motor universal necessita de corrente; ) no motor de induo, a corrente no rotor induzida pelo campo magntico varivel do estator, enquanto no motor universal a corrente vem da rede eltrica. 4. Escolha as palavras que melhor completam a seguinte frase: Nos fios do rotor bobinado de um motor trifsico pode-se ligar externas que permitem controlar a a. resistncias, corrente; b. lmpadas, fasca; c. chaves, sujeira; d. cargas, tenso. no rotor. aaa) tem;

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ATUADORES E VLVULAS
O ramo da tecnologia dedicado ao estudo das mquinas que utilizam leo sob presso chama-se Hidrulica. Quando o fluido utilizado ar sob presso ou ar comprimido, como mais comumente chamado, estamos no campo da Pneumtica. Atuadores Com o passar do tempo, o homem criou e aperfeioou mecanismos cuja funo transformar energia de presso de fluidos em energia mecnica. Esses mecanismos so denominados atuadores, pois sua funo aplicar ou fazer atuar energia mecnica sobre uma mquina, levando-a a realizar um determinado trabalho. Alis, o motor eltrico tambm um tipo de atuador. A nica diferena, como j observamos, que ele emprega energia eltrica e no energia de presso de fluidos. Os atuadores que utilizam fluido sob presso podem ser classificados segundo dois critrios diferentes: Quanto ao tipo de fluido empregado, podem ser: - pneumticos: quando utilizam ar comprimido; - hidrulicos: quando utilizam leo sob presso. Quanto ao movimento que realizam, podem ser: - lineares: quando o movimento realizado linear (ou de translao); - rotativos: quando o movimento realizado giratrio (ou de rotao). J os atuadores rotativos podem ser classificados em: angulares: quando giram apenas num ngulo limitado, que pode em alguns casos ser maior que 360. contnuos: quando tm possibilidade de realizar um nmero indeterminado de rotaes. Nesse caso, seriam semelhantes roda dgua e ao catavento mencionados anteriormente. So os motores pneumticos ou hidrulicos. Atuadores lineares Os atuadores lineares so conhecidos como cilindros ou pistes. 32

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Um exemplo de pisto uma seringa de injeo, daquelas comuns, venda em farmcias. S que ela funciona de maneira inversa dos atuadores lineares. Numa seringa, voc aplica uma fora mecnica na haste do mbolo. O mbolo, por sua vez, desloca-se segundo um movimento linear (de translao), guiado pelas paredes do tubo da seringa, e faz com que o fluido (no caso, o medicamento) saia sob presso pela agulha. Ou seja, est ocorrendo uma transformao de energia mecnica em energia de presso do fluido. Agora vamos inverter o funcionamento da seringa. Se injetarmos um fluido (gua, por exemplo) pelo ponto onde a agulha acoplada ao corpo da seringa, o mbolo ir se deslocar segundo um movimento linear. Estaremos, ento, transformando energia de presso do fluido em energia mecnica. A sim, teremos um atuador linear. Cilindros hidrulicos e pneumticos tm construo muito mais complexa do que simples seringas de injeo, pois as presses dos fluidos e os esforos mecnicos so muito maiores. Como esses cilindros realizam operaes repetitivas, deslocando-se ora num sentido ora em outro, devem ser projetados e construdos de forma cuidadosa, para minimizar o desgaste de componentes e evitar vazamento de fluidos, aumentando, assim, sua vida til.

Vista em corte de um cilindro hidrulico Os cilindros compem-se normalmente de um tubo cuja superfcie interna polida, um pisto (ou mbolo) fixado a uma haste e duas tampas montadas nas extremidades do tubo. Em cada uma das tampas h um orifcio por onde o fluido sob presso entra no cilindro e faz com que o pisto seja empurrado para um lado ou para outro dentro do tubo. Entre as vrias peas (fixas ou mveis) que compem o conjunto, existem vedaes de borracha ou outro material sinttico para evitar vazamentos de fluido e entrada de 33

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impurezas e sujeira no cilindro. Essas vedaes recebem nomes diferentes de acordo com seu formato, localizao e funo no conjunto. Assim, temos retentores, anis raspadores e anis O, entre outros. Em alguns casos, como se pode ver no lado direito do cilindro da figura anterior, utilizam-se amortecedores de fim de curso. Durante o movimento do mbolo para a direita, e antes que o pisto atinja a tampa, um mbolo menor penetra num orifcio e reduz a passagem que o fluido atravessa. A velocidade do pisto diminui e, conseqentemente, o choque entre o pisto e a tampa do cilindro menos violento. Os cilindros pneumticos e hidrulicos encontram grande campo de aplicao em mquinas industriais, automticas ou no, e outros tipos de equipamentos, como os utilizados em construo civil e transportes (guindastes, escavadeiras, caminhes basculantes).

Exemplos de aplicao de cilindros hidrulicos e pneumticos Atuadores rotativos Os atuadores rotativos, conforme classificao anterior, podem ser angulares ou contnuos. 34

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Os atuadores rotativos angulares so mais conhecidos como cilindros rotativos. Nos atuadores lineares, como voc viu, o movimento do pisto de translao. Muitas vezes, no entanto, o movimento a ser feito pela mquina acionada requer do atuador um movimento de rotao. Basicamente, esses atuadores podem ser de dois tipos: de cremalheira e de aleta rotativa. O primeiro tipo constitui-se da unio de um cilindro pneumtico com um sistema mecnico. Na haste do pisto de um atuador linear usinada uma cremalheira. A cremalheira aciona uma engrenagem, fazendo girar o eixo acoplado a ela. No cilindro de aleta rotativa, apresentado na figura, uma p ou aleta pode girar de um determinado ngulo ao redor do centro da cmara do cilindro. A aleta, impulsionada pelo fluido sob presso, faz girar o eixo preso a ela num ngulo que raramente ultrapassa 300.

Vista de um cilindro rotativo Os atuadores rotativos contnuos so mais conhecidos como motores pneumticos ou hidrulicos, conforme o fluido que os acione seja ar comprimido ou leo.

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Vista em corte de um motor hidrulico Um motor hidrulico ou pneumtico consta de um rotor ao qual fixado um eixo. Ao longo da periferia do rotor existem ranhuras radiais, onde deslizam pequenas placas de metal denominadas palhetas. As palhetas so mantidas em contato com a parte interna do corpo do motor por meio de molas denominadas balancins ou pela ao da fora centrfuga que age sobre elas quando o rotor gira. Na carcaa do motor existem dois orifcios, respectivamente para entrada e sada do fluido sob presso. Ao entrar na cmara em que se encontra o rotor, o fluido sob presso empurra as palhetas do rotor. O rotor gira e, conseqentemente, o eixo preso a ele tambm. Esse movimento de rotao ento utilizado para acionar uma outra mquina. Vlvulas Vimos que para os atuadores funcionarem necessrio que o fluido (leo ou ar comprimido) chegue at eles. Ainda no explicamos como isso ocorre, porm no difcil imaginar uma tubulao de ao, borracha ou outro material ligando o compressor ou a bomba hidrulica ao atuador. Se o ar ou leo contiverem impurezas que possam danificar os atuadores, ser preciso acrescentar um filtro no caminho. Se o ar contm muito vapor dgua, ento acrescenta-se tubulao o que denominamos purgador, para separar a gua do ar. Agora pense na instalao eltrica de sua casa. Imagine-a sem chave geral, disjuntores e interruptores de luz. Toda vez que voc quisesse acender a luz da sala,

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teria que subir no poste e ligar os fios de sua casa aos da rua. E para apagar... olha voc l no poste de novo. Trabalhoso, no? No caso dos atuadores, se desejamos que o pisto que foi acionado para a direita volte agora para a esquerda, temos que desligar o compressor ou a bomba, inverter as mangueiras dos dois lados do cilindro e religar o compressor ou a bomba. Mas existe um jeito mais fcil. Podemos direcionar o fluido dentro de um circuito hidrulico ou pneumtico por meio de vlvulas. As vlvulas so mecanismos que permitem controlar a direo do fluxo de fluido, sua presso e vazo (quantidade de fluido que passa por um ponto do circuito num certo tempo). Para cada uma destas funes existe um tipo especfico de vlvula. Nos circuitos hidrulicos e pneumticos, as vlvulas desempenham um papel semelhante ao das chaves, disjuntores e interruptores no circuito eltrico de sua casa. As vlvulas permitem controlar o atuador a ser acionado e o momento do acionamento da mesma forma que ao acionarmos os interruptores de luz indicamos qual lmpada deve ou no ficar acesa. Ao contrrio dos interruptores de nossa casa, que normalmente so acionados manualmente, as vlvulas hidrulicas e pneumticas podem ser acionadas manualmente, eletricamente ou por meio do prprio fluido sob presso. O caso do operador de retroescavadeira da figura a seguir um exemplo. Sua mquina tem vrios pistes hidrulicos, cada um deles responsvel por um determinado movimento. A cada um dos pistes est associada uma vlvula, acionada manualmente por meio de alavancas. O operador, ao acionar uma determinada alavanca, determina no apenas o pisto que ser acionado mas tambm o sentido de seu movimento (extenso ou retrao).

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Exemplos de aplicao de vlvulas acionadas manualmente Vlvulas acionadas eletricamente As mquinas automticas que utilizam energia hidrulica ou pneumtica no precisam necessariamente de eletricidade para acionar suas vlvulas. Pode-se usar um conjunto de vlvulas manuais, acionadas pelo prprio fluido sob presso, para que a mquina execute seus movimentos e realize seu trabalho. No entanto, utilizando-se vlvulas acionadas eletricamente, os circuitos hidrulicos e pneumticos tendem a ficar mais simples. Alm disso, com o emprego crescente de computadores para controlar mquinas, o uso de vlvulas acionadas eletricamente tornou-se quase obrigatrio, uma vez que as ordens enviadas pelo computador mquina so sinais eltricos. As vlvulas acionadas eletricamente so normalmente chamadas solenides.

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Vlvula solenide pneumtica Solenide um fio eltrico enrolado num carretel. uma bobina. Quando ligamos os terminais deste fio rede eltrica, digamos, 110 volts, acontecem alguns fenmenos fsicos chamados eletromagnticos. Devido a esses fenmenos, a pea denominada ncleo da bobina, localizada na parte interna do carretel, sofre a ao de uma fora magntica e desloca-se dentro do carretel. O carretel uma pea cilndrica com vrias ranhuras radiais. Quando se aciona a vlvula, o carretel desloca-se em movimento linear, abrindo algumas passagens para o fluido e fechando outras. Assim, dependendo da posio do carretel no interior da vlvula, o fluido percorre um caminho ou outro. O carretel apresenta movimento nos dois sentidos: para a direita ou para a esquerda. Alm do acionamento eletromagntico, utilizado nas vlvulas solenides, os acionamentos que comandam os movimentos do carretel podem ser: manual: por meio de botes, alavancas ou pedais; mecnico: por meio de batentes, roletes e molas; pneumtico ou hidrulico: por meio do prprio fluido. As vlvulas e os pistes sozinhos tm pouca utilidade na automao. Para poderem realizar algum trabalho significativo, vrios componentes de tipos variados devem ser montados juntos, formando um conjunto.

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Componentes hidrulicos utilizados num centro de usinagem computadorizado

Exerccios
Marque com X a resposta correta. 1. Para produzir energia mecnica, a hidrulica e a pneumtica usam, respectivamente, os seguintes fluidos: a. ( b. ( c. ( d. ( ) querosene e ar; ) gs carbnico e hidrognio; ) mercrio e leo; ) leo e ar.

2. Na indstria, obtemos ar comprimido por meio de: a. ( b. ( c. ( d. ( ) bombas pneumticas; ) bombas hidrulicas; ) compressores de ar; ) compressores de hidrognio.

3. Comprime-se o leo com: a. ( b. ( c. ( d. ( ) compressores pneumticos; ) rolos eletrnicos; ) prensas mecnicas; ) bombas hidrulicas.

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4. Os mecanismos que transformam energia de presso de fluidos em energia mecnica so chamados: a. ( b. ( c. ( d. ( ) bombeadores; ) compressores; ) rolamentos; ) atuadores.

5. Um fluido direcionado num circuito hidrulico ou pneumtico por meio de: a. ( b. ( c. ( d. ( ) vlvulas; ) pistes; ) bombas hidrulicas; ) compressores.

6. Uma vlvula pode ser acionada: a. ( b. ( c. ( d. ( ) manualmente; ) eletricamente; ) por meio do prprio fluido; ) todas as respostas anteriores.

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CIRCUITOS PNEUMTICOS E HIDRALICOS

Quando unimos vrias vlvulas e pistes por meio de tubulaes, a fim de realizar determinada tarefa, damos ao conjunto o nome de circuito circuito pneumtico ou circuito hidrulico, conforme o caso. O desenho do circuito chamado diagrama ou esquema. um desenho simplificado, feito com a utilizao de smbolos. Cada componente do circuito representado por um smbolo. Examinando o diagrama, possvel compreender como funciona um circuito. Um dos smbolos mais importantes aquele usado para representar vlvulas. Uma vlvula pode assumir vrias posies, dependendo do estado em que se encontra: no acionada, acionada para a direita, acionada para a esquerda etc. Assim, precisamos de smbolos capazes de representar esses vrios estados da vlvula. Vamos estudar esses smbolos. Cada posio ou estado da vlvula representado por um quadrado

No interior do quadrado, representam-se as passagens que esto abertas, permitindo o fluxo de fluido, e as que esto fechadas. Na figura est representado um orifcio da vlvula fechado: o orifcio R (de Retorno de ar comprimido) fechado.

Quando um orifcio da vlvula se comunica com outro, permitindo a passagem de fluido, essa passagem representada por uma seta. Essa passagem denomina-se via. 42

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O orifcio P (de Presso, entrada de a comprimido) comunica-se com o orifcio C (que ser ligado um cilindro pneumtico), permitindo, devido a diferena de presso, que o ar escoe de P para C.

Alm disso, preciso representar como a vlvula chegou a esse estado, ou seja, se foi acionada e como foi acionada. Os vrios tipos de acionamento so representados pelos smbolos abaixo.

Smbolos representativos dos acionamentos das vlvulas No caso de uma vlvula solenide, o estado ou posio dessa vlvula de trs vias representado pelo smbolo mostrado na figura.

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Se fssemos traduzir esse smbolo, escreveramos assim: quando a vlvula for acionada, o orifcio P se comunicar com o orifcio C, permitindo a passagem de ar de P para C, e o orifcio R ser fechado. Quando a vlvula no est acionada, ela se encontra em outra posio. Vamos ento considerar uma vlvula de duas posies. Enquanto ela no for acionada, seu carretel mantido numa posio por meio de uma mola. Esta nova posio representada pelo smbolo mostrado abaixo, em que o orifcio P est fechado e o orifcio C se comunica com o orifcio R.

Smbolo representativo da segunda posio da vlvula O smbolo de uma vlvula deve represent-la em suas vrias posies possveis. A vlvula representada abaixo classificada como de duas vias (entre P e C e entre C e R) e duas posies (acionada ou no pelo solenide).

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Smbolo representativo da segunda posio da vlvula. Encontramos outros smbolos usados nos diagramas pneumticos e hidrulicos e seus respectivos significados.

Fonte de presso

Filtro

Reservatrio

Motor hidrulico

Tubulao rgida

tubulao flexvel

Cilindro de ao simples

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Cilindro de ao dupla

Estes so smbolos usados em diagramas pneumticos e hidrulicos Caso de automao n 1 Agora estamos preparados para realizar nosso primeiro projeto de automao industrial utilizando componentes pneumticos. Vamos, antes de mais nada, estudar o sistema a ser automatizado. Uma esteira usada para transportar caixas de papelo. Num determinado local sobre a esteira, existe um pisto pneumtico montado verticalmente. Na extremidade do pisto h um carimbo. Cada caixa deve parar debaixo do pisto, ser carimbada e, logo depois, seguir viagem pela esteira, conforme o esquema.

Esquema do caso de automao n 1 Assim, podemos dividir a operao do sistema em 4 fases: 1. ligar a esteira e levar a caixa at a posio (sob o pisto); 2. desligar a esteira; 3. descer o pisto; 4. subir o pisto. Concluda a fase 4, voltamos fase 1, repetindo o ciclo. Como voc j viu em aulas anteriores, uma mquina automtica possui atuadores e sensores. Os atuadores so os componentes da mquina responsveis pelo trabalho 46

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mecnico. Podemos dizer que os atuadores so os braos da mquina. Por outro lado, os sensores so os componentes que indicam em que situao a mquina se encontra num determinado momento. Podemos dizer que os sensores so os olhos da mquina. No nosso sistema, temos dois atuadores: o pisto pneumtico que carimba as caixas de papelo e o motor eltrico que faz a esteira se movimentar. Como sensores, vamos usar trs chaves fim-de-curso. Cada chave (CH1, CH2 ou CH3) indica a seguinte situao: CH1: caixa embaixo do pisto; CH2: pisto na posio superior; CH3: pisto na posio inferior. Uma chave fim-de-curso um interruptor eltrico, como aquele que voc usa em sua casa para acender ou apagar a luz. S que ele acionado no pelo dedo, mas por meio de uma pea qualquer da mquina que entra em contato com a haste de acionamento da chave fim-de-curso. Uma chave fim-de-curso pode estar na posio aberta (impede a passagem de corrente eltrica) ou fechada (permite a passagem de corrente eltrica). Verificando essa posio, possvel saber o que ocorre na mquina que estamos automatizando. Assim saberemos se a caixa est na posio correta, se o pisto est na posio superior e assim por diante. Dependendo do estado da mquina, teremos de ligar ou desligar a esteira, subir ou descer o pisto pneumtico etc. Quem vai tomar essas decises o controlador. O controlador geralmente um circuito eltrico ou eletrnico construdo segundo uma determinada lgica de funcionamento. no controlador que so ligados os fios das chaves fim-de-curso. Alm disso, ele tambm capaz de enviar sinais eltricos para as vlvulas solenide e para os motores eltricos. Podemos dizer, de maneira simples, que no controlador est a inteligncia da mquina. No entanto, no vamos nos preocupar agora com o controlador, uma vez que nosso objetivo principal estudar o circuito pneumtico. Assim, vamos analisar como o sistema funciona, examinando o circuito.

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Circuito pneumtico usado no caso de automao n 1 Quando a caixa que est sendo transportada encontra a chave CH1, o motor da esteira desligado e a caixa pra sob o pisto. Em seguida, o solenide S1 acionado. A vlvula passa para a posio da esquerda. O ar comprimido flui de P para C2 e chega cmara superior do cilindro. Ao mesmo tempo, o orifcio C1 comunica-se com o R e o ar da cmara inferior do cilindro escoa para a atmosfera. O pisto desce. Quando o pisto desce, a chave CH2 que indica o fim-de-curso superior desacionada. O pisto continua descendo at atingir sua posio inferior, quando, ento, a chave CH3 acionada e a caixa carimbada. O pisto pode permanecer um determinado tempo (definido pelo controlador) nesta posio. O solenide S1 desacionado e se aciona ento o solenide S2. A vlvula passa para a posio da direita. O ar comprimido flui de P para C1 e chega cmara inferior do cilindro. Ao mesmo tempo, a via C2 comunica-se com R e o ar da cmara superior do cilindro escoa para a atmosfera. O pisto sobe. Quando se chega posio superior e se aciona a chave CH2, o motor da esteira novamente ligado, at que uma nova caixa seja posicionada sob o pisto, repetindo o ciclo.

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Exerccios
Marque com X a resposta correta. 1. O conjunto de vrias vlvulas e pistes ligados por meio de tubulaes recebe o nome de: a. ( b. ( c. ( d. ( ) conjunto mecnico; ) diagrama hidrulico; ) esquema pneumtico; ) circuito hidrulico ou pneumtico.

2. quadrado utilizado na representao de uma vlvula indica: a. ( b. ( c. ( d. ( ) direo; ) posio; ) tipo de acionamento; ) tamanho da vlvula.

3. A passagem de um fluido na vlvula indicada por: a. ( b. ( c. ( d. ( ) seta; ) quadrado; ) linha; ) tringulo.

4. Circuitos pneumticos ou hidrulicos so representados por: a. ( b. ( c. ( d. ( ) desenhos tcnicos; ) grficos especiais; ) setas e figuras; ) diagramas ou esquemas.

5. As chaves fim-de-curso utilizadas em circuitos hidrulicos e pneumticos servem para: a. ( b. ( c. ( d. ( ) informar ao controlador a posio dos pistes; ) acionar diretamente os pistes; ) controlar vazamentos de ar nas tubulaes; ) evitar curto-circuitos nas vlvulas-solenide.

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SENSORIAMENTO
Podemos afirmar que todos os sistemas que necessitam de algum tipo de controle requerem sensores, para fornecer informaes ao controle. No caso do tanque de gasolina, o sensor funciona como indicador para o motorista abastecer o reservatrio com combustvel.

Princpio de funcionamento O sensor um dispositivo capaz de monitorar a variao de uma grandeza fsica e transmitir esta informao a um sistema de indicao que seja inteligvel para o elemento de controle do sistema. Sensor: dispositivo de entrada que converte um sinal de qualquer espcie em outro sinal que possa ser transmitido ao elemento indicador, para que este mostre o valor da grandeza que est sendo medida. O sensor utilizado com base nas variaes de grandezas. Todos os elementos sensores so denominados transdutores. Transdutor: todo dispositivo que recebe um sinal de entrada em forma de uma grandeza fsica e fornece uma resposta de sada, da mesma espcie ou diferente, que reproduz certas caractersticas do sinal de entrada, a partir de uma relao definida. 50

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A maior parte dos sensores so transdutores eltricos, pois convertem a grandeza de entrada para uma grandeza eltrica, que pode ser medida e indicada por um circuito eletroeletrnico denominado medidor. A maior parte dos medidores, como os de painis de automveis, barcos e avies, registra uma grandeza eltrica proporcional variao da grandeza que est sendo indicada pelo sensor a grandeza controlada.

As grandezas eltricas que apresentam variaes proporcionais s grandezas que esto sendo sentidas e indicadas pelos sensores so: corrente eltrica, tenso eltrica e resistncia eltrica. Sensores e aplicaes industriais de alta tecnologia A seguir, alguns exemplos de aplicaes de sensores em equipamentos e sistemas mais nobres. Os robs, que so equipamentos de ltima gerao tecnolgica, tm seu funcionamento respaldado por diversos sensores, colocados em pontos estratgicos de seu mecanismo e na sua rea de atuao.

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O processo de usinagem tambm um exemplo de aplicao de sensores, principalmente se o processo de usinagem for automtico (controlado por computador). No processo de usinagem manual, os sensores so os olhos do operador, que coordena a produo controlando a mquina de usinagem (fresadora ou torno) por meio de instrumentos de medida, como paqumetros e micrmetros. Na produo automatizada pelo computador, os sensores indicam ao computador o que j foi usinado do material em produo, de forma que o computador possa controlar a velocidade de operao dos mecanismos. Sensores analgicos e digitais Como existem sinais analgicos e sinais digitais a serem controlados num sistema, os sensores tambm devem indicar variaes de grandezas analgicas e digitais.

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Sinal analgico: sinal cuja informao pode identificar todos os valores de uma faixa dada. Sinal digital: sinal quantificado que indica a existncia ou no de um evento. Para um sistema de alarme, qualquer condio que no seja fechada ser entendida como aberta e deve fazer o alarme disparar. Neste caso, a grandeza digital e o sensor deve ser digital. Por exemplo, uma microchave fica em posio fechada quando a entrada est fechada e se abre quando a entrada violada.

No caso do controle de movimento do rob, a grandeza que se est controlando analgica, pois o mecanismo do rob pode ocupar qualquer posio no espao durante o deslocamento, desde a posio de partida at a posio final.

Sensores e segurana no trabalho Ainda no caso do rob, podemos tambm utilizar um sensor digital para indicar se o trabalhador est ou no numa rea perigosa. Um dos sensores mais utilizados nesta aplicao o sensor ptico.

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Muitos equipamentos, instrumentos e mquinas devem apresentar dispositivos sensores de segurana. Quanto mais automticas so as aes desses mecanismos, maior a segurana. As mquinas injetoras de plstico automticas apresentam dispositivos de segurana nas suas aberturas de acesso aos pontos de colocao dos moldes. Se uma das portas de segurana se abrir, os sensores indicam o fato ao controle da mquina e, no mesmo instante, ela pra. O mesmo ocorre com prensas de estampo, que s atuam se perceberem por meio de uma cortina de sensores pticos que no existe nenhum obstculo em seu campo de ao. Alm disso, o operador deve acionar dois sensores em pontos distintos, com suas duas mos simultaneamente, o que significa para o controlador da prensa: se o operador acionou os dois dispositivos simultaneamente, as mos dele esto em posies de segurana, e ento a prensa pode ser acionada. A legislao trabalhista e a normalizao vm garantindo cada vez mais a implantao de sistemas de segurana de operao em equipamentos, automatizados ou no.

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Introduo a Automao

Tipos de sensores A variedade de sensores grande. O mercado tem sensores especificados para cada aplicao. Strain gauge so sensores que medem deformao superficial de peas. Eles transformam o valor da deformao em sinais eltricos.

Sensores aderidos ao corpo de prova (pea a ter as foras ensaiadas) Potenciomtrico um sensor bastante simples, com elemento resistivo que pode ser um fio bobinado ou um filme de carbono ou de matria plstica resistiva.

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Introduo a Automao

Synchro e resolvers (sensores de deslocamento angular) so sensores que se compem de um transmissor e um receptor. Nesses sensores, o rotor do motor se desloca proporcionalmente ao deslocamento do rotor do gerador.

O rotor do transmissor alimentado em corrente alternada e gira solidrio pea da qual se pretende medir o deslocamento angular. Encoder ptico um sensor que se vale da interrupo de um feixe de luz, visvel ou no, entre um transmissor e um receptor para gerar um trem de pulsos proporcional ao deslocamento do dispositivo que est acoplado ao disco encoder rotacional ou rgua encoder linear.

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O encoder linear permite medir um deslocamento ao longo de um eixo; o encoder rotacional proporciona a indicao de um deslocamento angular ao redor de um eixo.

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Ultra-som um sensor eletrosttico que emite impulsos periodicamente e capta seus ecos, resultantes do choque das emisses com objetos situados no campo de ao. A distncia do objeto calculada por meio do tempo de atraso do eco em relao ao momento da emisso do sinal.

De proximidade (indutivos e capacitivos) so sensores que se valem das leis de induo eletromagntica de cargas para indicar a presena de algum tipo de material que corresponda a certa caracterstica.

Detecta a presena de campo magntico Piezoeltricos so sensores que se valem das caractersticas que certos materiais tm de gerar uma tenso eltrica proporcional deformao fsica a que so submetidos.

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Normalmente so constitudos de lminas de quartzo ou de material cermico, recobertas por um filme metlico condutor. A lmina, ao ser submetida a uma tenso externa (fora), produz uma tenso eltrica.

O uso de cmeras de viso artificial no cho das fbricas tem aumentado rapidamente, contribuindo para garantir a qualidade final do produto. Os sensores do sistema de viso artificial so as cmeras, que captam a imagem. A capacidade que a cmera tem de converter o sinal ptico em sinal eltrico muito importante nesse tipo de aplicao.

Matriciais (pele artificial) so sensores formados pela associao de sensores analgicos ou digitais em forma de matriz, dispostos lado a lado.

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Cabe ressaltar que a resoluo dada pelo espaamento entre os elementos que compem a matriz, e que esse tipo de sensor ainda se encontra em fase de desenvolvimento. Portanto, ainda no totalmente confivel.

Presso aplicada

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Exerccios
Marque com X a resposta correta. 1. Um sensor capaz de: a. ( b. ( c. ( ) converter uma variao de grandeza fsica numa variao de outra ..grandeza que possa de ser indicada por dispositivos eletrnicos; ) gerar variao de grandeza fsica de acordo com o sinal de um controlador de sistema; ) indicar o valor de uma grandeza fsica diretamente.

2. Um sensor digital consegue perceber a variao de: a. ( b. ( c. ( ) uma grandeza que apresenta diversos valores entre um valor mnimo e mximo; ) qualquer grandeza; ) uma grandeza fsica que assuma apenas dois valores: existe ou no

......).existe. 3. Um sensor denominado transdutor quando: a. ( b. ( c. ( ) transmite sinais para o medidor; ) converte uma grandeza em outra; ) cobre todas as aplicaes relativas ao indicar uma variao.

4. Um sistema em malha aberta caracterizado pela ausncia: a. ( b. ( c. ( ) do controlador do sistema; ) de uma grandeza varivel a ser controlada; ) de um elemento sensor capaz de perceber mudanas na varivel ........ controlada para atualizar o controle do controlador do sistema. 5. Os sensores podem ser considerados dispositivos: a. ( b. ( c. ( ) extremamente simples e de pouca utilizao; ) complexos, que por esta caracterstica tm aplicao restrita; ) com aplicao diversificada e por isso em pleno desenvolvimento para

........novas tecnologias.

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ELETRNICA BSICA
Eletrnica um ramo da eletricidade que opera com correntes eltricas baixas, porm muito bem controladas. Na automao, a eletrnica mais usada no controle dos equipamentos. A eletrnica est sempre presente no dia-a-dia. Quando voc assiste a uma partida de futebol pela tev, ouve msica no rdio ou l um livro, como neste momento, est desfrutando de coisas que s a eletrnica capaz de proporcionar. Os componentes eletrnicos vistos nesta aula so o transistor, o resistor, o capacitor, o indutor e o diodo. Transistor A eletrnica moderna comeou com o aparecimento do transistor em 1947. Um transistor feito de trs camadas, geralmente de silcio (elemento qumico encontrado em grande quantidade na natureza). No processo de fabricao do transistor, se uma das camadas enriquecida com eltrons, passa a ser chamada N; se empobrecida, isto , perde eltrons, vira camada P. H dois tipos de transistores que podem ser construdos com camadas P e N: transistores NPN; transistores PNP.

Todo transistor possui trs terminais. Aquele que est ligado camada do meio chamase base. Os que esto ligados s camadas das pontas, chamam-se emissor e coletor. A figura abaixo ilustra os transistores PNP e NPN com seus smbolos.

Transistores NPN e PNP A figura a seguir, mostra o aspecto fsico de vrios transistores, com a identificao dos terminais.

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Transistores com terminais identificados Os transistores funcionam de maneira semelhante ao registro de gua. Entre coletor e emissor do transistor aplica-se uma tenso eltrica, e entre a base e o emissor faz-se circular uma corrente, que ir controlar a corrente entre coletor e emissor. A corrente da base deve ser obtida por uma tenso eltrica adequada. Se a base P, o plo positivo da tenso deve ser ligado na base, e o negativo no emissor. Assim, os eltrons em excesso no emissor so acelerados em direo base. Como a base fina, os eltrons entram no coletor. Assim como no registro de gua o controle de abertura faz variar o fluxo de gua, no transistor a corrente de base controla a corrente entre coletor e emissor. A figura abaixo mostra como deve ser ligado um transistor NPN, de tal forma que a corrente de base (ali chamada de IB) controle a corrente do coletor (IC) e do emissor (IE).

Modelo de ligao de um transistor

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Resistor O resistor um componente de dois terminais, feitos de carbono, pelcula metlica, ou fio. O resistor usado para controlar a corrente num circuito.

Resistor e seu simbolo Em muitas situaes, necessria uma mudana rpida da resistncia eltrica, para controlar tenso ou corrente. Voc observa isto no controle de volume de um amplificador, na intensidade do brilho da televiso ou ainda no controle da velocidade de um motor eltrico. Nesses casos, usa-se um resistor varivel, chamado potencimetro.

Modelo de potencimetro Capacitor Este componente possui duas placas condutoras (armaduras), separadas por um material isolante chamado dieltrico. Serve para acumular cargas eltricas. 64

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Modelo de capacitor Indutor Indutor uma bobina, enrolada com fios condutores em torno de um ncleo que pode ser de ferro, ferrite ou ar. Seu efeito o de se opor s variaes de corrente eltrica num circuito, por meio do magnetismo criado no seu interior.

Indutor com ncleo de ar

Diodo Construdo com duas camadas, P e N, geralmente de silcio, o diodo um componente usado como uma chave: a corrente eltrica (os eltrons em movimento) passa pelo diodo quando entra pela camada N e sai pela camada P; quando se tenta fazer a corrente passar da camada P para N, o componente fecha a passagem.

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Diodos com terminais identificados Certos diodos emitem luz visvel quando atravessados por corrente eltrica. So os LEDs (diodo emissor de luz), feitos geralmente com fosfeto de arsenieto de glio ou fosfeto de glio.

Circuito de controle Vejamos como construir um circuito de controle transistorizado para um motor de corrente contnua de baixa potncia. Quando a chave est aberta, no haver corrente na base do transistor. Sem corrente de base, no h corrente no coletor, e o motor fica parado, pois toda corrente que passa pelo motor deve passar pelo coletor do transistor.

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Circuito de acionamento de motor com controle manual de velocidade Quando a chave acionada, comea a existir corrente de base. Os resistores R1 e R2 controlam esta corrente. Quanto maior a corrente de base, maior a corrente entre coletor e emissor do transistor, isto , maior a corrente no motor. Com este circuito, conseguimos controlar a velocidade do motor, variando a resistncia do potencimetro, que modifica a corrente de base do transistor.

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Exerccios
1. Assinale V (Verdadeiro) ou F (Falso) para as seguintes afirmaes sobre o transistor: a. ( b. ( c. ( d. ( ) possui trs terminais: Base, Coletor e Emissor; ) constitudo por trs camadas: PNP ou NPN; ) a corrente de coletor controlada pela corrente de base; ) cada camada feita de cobre.

2. Associe a primeira coluna com a segunda: a. Transistor b. Resistor c. Capacitor d. Diodo 4. ( 1. ( 2. ( 3. ( ) Acumula cargas eltricas. ) Possui duas camadas: PN. ) como amplificador de corrente ou como chave eletrnica. ) Sua principal caracterstica a resistncia eltrica, ) capaz de controlar corrente. 3. Um transistor, operando como chave, ter corrente de coletor quando: a. ( b. ( c. ( d. ( ) ligado a um motor de passos; ) no existir corrente na base; ) for um transistor PNP; ) existir corrente de base.

4. Os resistores ligados base de qualquer circuito transistorizado servem para: a. ( b. ( c. ( d. ( ) controlar a corrente de base; ) encarecer o circuito; ) ligar o circuito; ) esfriar o circuito.

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ELETRNICA - CIRCUITOS ESPECIAIS

Um dos problemas com que se defrontava a eletrnica consistia no fato de que as vlvulas, ento empregadas nos sistemas, alm de serem muito grandes, aqueciam demais os equipamentos. Esse problema foi resolvido com o desenvolvimento do transistor, que possibilitou a miniaturizao (grande reduo de tamanho) dos circuitos eletrnicos. Na mesma linha dos transistores, que so usados para acionar cargas de baixa e mdia potncia, foram desenvolvidos outros dispositivos, ou seja, outros componentes eletrnicos, para acionamento de cargas que exijam maior potncia. Esses componentes diferem dos transistores por terem maior capacidade de dissipao de calor e por permitirem acionar cargas que operam em corrente alternada. Tiristores Retificador controlado de silcio (SCR) Depois do diodo semicondutor de duas camadas, apareceram componentes eletrnicos de trs, quatro e at cinco camadas semicondutoras. Os tiristores so componentes de quatro camadas (PNPN), utilizados em circuitos controladores e acionadores de diversas cargas, como motores eltricos. Entre os tiristores, destaca-se o SCR (retificador controlado de silcio), que tem trs terminais para conexo externa: o nodo, ligado camada P da extremidade; o ctodo, ligado camada N da outra extremidade; a porta (ou gate), ligado camada P interna.

Smbolo do SCR 69

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O SCR alimentado com uma tenso positiva no nodo (e negativa no ctodo) adquire uma resistncia eltrica elevada, que evita a passagem de corrente. Porm, quando uma tenso positiva aplicada porta, mesmo que seja por um curto tempo, comea a circular uma corrente que sai do ctodo, atravessa a regio da porta e acaba sendo atrada pelo potencial positivo do nodo. A resistncia eltrica do SCR cai para valores bem abaixo de 1ohm. O SCR funciona como uma chave eletrnica.

SCR desligado e em conduo DIAC e TRIAC O DIAC um caminho bidirecional para passagem de corrente. Essa caracterstica o torna um componente indicado para aplicaes em corrente alternada, pois neste caso a corrente vai e vem.

DIAC O TRIAC um DIAC com um terminal de controle (porta), como o do SCR. Seu funcionamento se assemelha ao do SCR, com a vantagem de que pode ser disparado com qualquer sentido de corrente, o que o habilita a operar em sistemas de corrente alternada.

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TRIAC Aplicao dos tiristores no acionamento de cargas eltricas Os tiristores podem ser combinados para acionar uma carga eltrica. Neste caso, um motor de corrente alternada. A onda que aparece do lado esquerdo do circuito representa a tenso alternada, que pode ser retirada da prpria rede eltrica. Suas variaes so suaves (senoidais): comeam do zero e avanam at atingir um valor mximo positivo, depois caem, passam pelo zero de novo, atingem um valor mximo negativo e voltam ao zero. Assim a tenso alternada das tomadas. O sobe e desce da tenso se repete 60 vezes por segundo.

Aplicao de DIAC e TRIAC no controle de potncia de motores de corrente alternada Uma pequena modificao no circuito da figura anterior permite at mesmo o controle de potncia em motores de corrente contnua, usando a tenso alternada da rede. Coloca-se um SCR no lugar do TRIAC e um diodo comum no lugar do DIAC.

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Aplicao de SCR no controle de potncia de motores de corrente contnua Nos ltimos anos, apareceram no mercado tiristores projetados para controlar potncias to altas quanto 10MW (10.000.000 watts), capazes de suportar correntes em torno de 2.000 ampres, com tenso de 1.800 volts. De to potentes, esses componentes acabam tendo um aspecto externo que destoa um pouco dos componentes eletrnicos, que em geral so miniaturas.

Tiristores Circuitos digitais Os componentes e circuitos que estudamos at aqui se prestam bem ao acionamento, e de forma razovel ao controle de cargas eltricas. Quando se requer um controle mais complexo, so necessrios circuitos capazes de trabalhar com mais variveis eltricas, indicando mais combinaes. Para facilitar a construo dos circuitos com esta finalidade foram desenvolvidos sistemas que operam com apenas dois nveis de

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tenso: um nvel baixo e outro alto. Eles apresentam baixo consumo de potncia e podem ser utilizados em lgicas bastante complexas de acionamento. Para que se entenda bem a importncia desse tipo de circuito, vale destacar que sua aplicao est voltada para o desenvolvimento de equipamentos eletrnicos capazes de executar operaes lgicas para acionar, ou no, uma carga, em funo da situao de diversas variveis, denominadas variveis de entrada. Como exemplo, apresentamos a situao a seguir. Imagine que devemos acionar uma prensa em que o operador somente aciona os dois sensores de segurana ao mesmo tempo, condio muito comum na prtica para a proteo das mos do operador, uma vez que elas devem estar nos sensores, bem afastadas da rea de atuao da prensa. Neste caso, ocorre o seguinte: A lgica diz: a prensa P1 deve ser ativada se o sensor 1 E o sensor 2 estiverem acionados. A operao E indica que a ao s ocorrer se todas as condies forem satisfeitas. O Circuito eletrnico que resolve esse problema uma porta E, com duas entradas (uma para cada sensor) e uma sada. Seu smbolo :

Para simplificar ainda mais, passou-se a chamar o estado desacionado de zero (0), e o acionado de um (1). Esses nveis 0 e 1 so tambm chamados nveis lgicos, pois representam termos bem claros, bem definidos e opostos, como alto e baixo, fechado e aberto, frio e quente etc. Os nveis 0 e 1 so os dgitos do sistema de numerao binrio, um sistema estranho para ns que estamos acostumados ao sistema decimal (sistema com dez dgitos, 0 a 9), mas muito familiar para um ramo da eletrnica denominado eletrnica digital. O sistema binrio possui apenas dois dgitos, 0 e 1, que so suficientes para representar qualquer quantidade, como no sistema decimal. Assim, para representar a quantidade zero, usa-se o 0; para representar a quantidade um, usa-se o 1; dois

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representado por 10 (l-se um zero), trs por 11 (l-se um, um). Existe at mesmo uma palavrinha inglesa que identifica o dgito binrio: bit (binary digit). Os circuitos digitais so circuitos eletrnicos que operam com dgitos binrios (bits). sempre bom lembrar, para no perder o fio da meada: cada bit representa um nvel de tenso eltrica. O nvel 0 geralmente representa uma tenso de 0 volt, enquanto o nvel 1 deve representar o nvel mais alto de tenso existente no circuito. Da surge a idia de circuitos digitais trabalharem somente com SIM ou NO, CERTO ou ERRADO, VAI ou NO VAI, 0 ou 1. Os circuitos que desenvolvem funes digitais so representados por smbolos, como os da tabela a seguir. Porta OU: Dados de uma porta OU
Porta OU: Se a entrada A ou a entrada B receberem nvel 1, a sada apresenta nvel 1 Sada Entradas A B S 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1

Porta E: Dados de uma porta E

Porta E: Se a entrada A e a entrada B recebem nvel 1, a sada apresenta nvel 1 Sada Entradas Smbolo Smbolo adotado no adotado nos Brasil EUA
A 0 0 1 1 B 0 1 0 1 S 0 0 0 1

Porta OU EXCLUSIVO: Dados de uma porta OU EXCLUSIVO

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Porta OU EXCLUSIVO: Se exclusivamente umas das entradas apresentar nvel 1, a sada apresenta nvel 1. Entradas Sada Smbolo Smbolo adotado no adotado nos Brasil EUA
A 0 0 1 1 B 0 1 0 1 S 0 1 1 0

Porta NO OU: Dados de uma porta NO OU

Porta NO OU: Opera de modo inverso ao da porta OU Entradas Sada Smbolo adotado no Brasil Smbolo adotado nos EUA
A 0 0 1 1 B 0 1 0 1 S 1 0 0 0

Porta NO E: Dados de uma porta NO E

Porta NO E: Opera de modo inverso ao da porta E Sada Entradas

Smbolo adotado no Brasil

Smbolo adotado nos EUA

A 0 0 1 1

B 0 1 0 1

S 0 0 0 1

Porta NO: Dados de uma porta NO

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Porta NO: A sada apresenta nvel lgico contrrio ao da entrada Smbolo Smbolo adotado Entradas Sadas adotado no nos EUA Brasil
A 0 1 S 0 0

Para poder interpretar o funcionamento dos circuitos lgicos digitais, deve-se ter em mente que 0 eqivale a no acionado e 1 eqivale a acionado. A partir da dcada de 60, foram desenvolvidas tcnicas de construo de componentes em miniatura. Assim, foi possvel integrar grandes circuitos num s pedao (pastilhas) de silcio. Surgiram os circuitos integrados, principais componentes da moderna eletrnica. A figura a seguir mostra o microprocessador MC68030 (da empresa Motorola) e suas dimenses externas reais. O componente possui 275.000 transistores e uma enorme quantidade de outros componentes integrados, como resistores. uma pea-chave de diversos microcomputadores fabricados por companhias como Apple e Hewlett Packard.

Microprocessador 68030

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Alguns fios metlicos so soldados na pastilha do circuito integrado para permitir conexes externas. O conjunto encapsulado, usando-se resinas plsticas, e os componentes assumem externamente aspectos como os da figura abaixo.

Circuitos integrados encapsulados No so s os circuitos digitais que podem ser integrados. Existe de tudo: amplificadores de potncia, receptores de rdio e tev e outros. As perninhas dos componentes so chamadas pinos. Cada pino numerado e refere-se a um ponto til do circuito. Por exemplo, uma porta E de duas entradas em circuito integrado deve ter, no mnimo, 5 pinos (dois para as entradas, um para a sada e dois para conexo de tenso eltrica de alimentao). A figura a seguir, mostra o diagrama interno do circuito integrado 7400, com quatro portas NO E. Os pinos de alimentao comuns para todas as portas so o 14 (VCC), que deve receber o plo positivo da fonte de 5 volts, e o 7 (GND), que receber o negativo.

Circuito integrado 7400

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Exerccios
1. Assinale V (Verdadeiro) ou F (Falso) para as seguintes afirmaes sobre os tiristores: a. ( b. ( c. ( d. ( ) O SCR possui trs terminais: nodo, ctodo e porta; ) O DIAC possui dois terminais: nodo e porta; ) O TRIAC no possui o terminal porta; ) Sendo um componente bidirecional, o TRIAC serve para controlar corrente alternada. Marque com um X a resposta correta. 2. considerado procedimento correto de disparo do SCR: a. ( b. ( c. ( d. ( ) Ligar o SCR diretamente na rede eltrica; ) Aplicar uma tenso eltrica positiva e suficiente entre porta e ctodo, com uma tenso positiva entre nodo e ctodo; ) Submeter o SCR a uma elevada tenso negativa entre nodo e ctodo; ) Ligar um DIAC porta do SCR.

2. Se as entradas A e B de uma porta lgica esto com os nveis 0 e 1 (A = 0, B = 1), marque 1 ou 0, conforme ficar sua sada se esta porta for: a. ( b. ( c. ( d. ( ) OU; ) E; ) NO E; ) OU EXCLUSIVO.

3. Circuitos integrados so: a. ( b. ( c. ( d. ( ) qualquer circuito eletrnico, desde que seja pequeno; ) circuitos com milhes de transistores; ) circuitos, digitais ou no, com componentes miniaturizados, reunidos numa nica pastilha semicondutora; ) circuitos digitais construdos numa nica pastilha semicondutora.

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MICROCOMPUTADORES
H alguns anos, dizia-se que os computadores existiam apenas para economizar o crebro humano, evitando que este se desgastasse com clculos bastante complexos e demorados. Os computadores vm mostrando que no foram desenvolvidos para uma funo especfica, mas para as mais diversas finalidades. Um computador compe-se de duas partes: hardware e software. Hardware: parte fsica do computador, com todos os componentes do equipamento, desde os circuitos integrados at os dispositivos perifricos, como monitor, teclado, mouse. Software: parte lgica do computador. Consiste no programa que est gravado na memria do computador; a lgica desenvolvida para o funcionamento do computador. Principais conceitos Os computadores so circuitos eletrnicos desenvolvidos para atuar com sistemas digitais. O termo digital indica que o computador um circuito eletrnico que trabalha com dois nveis de tenso: um valor mximo, que depende do tipo de componentes eletrnicos utilizados, correspondendo informao 1. um valor mnimo, que corresponde informao 0 (leia-se zero). Esta caracterstica muito importante, pois fundamenta o princpio de funcionamento do computador, que o de decidir sempre por um de dois caminhos, como indica a figura a seguir.

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A cada uma das duas escolhas dado o valor 1 (um) ou 0 (zero), a saber: SIM 1 NO 0 CERTO 1 ERRADO 0

Cada um desses valores, 0 ou 1, denominado bit. Um bit eqivale a um dgito binrio: 0 ou 1. Na realidade, os bits so as informaes bsicas dos computadores, como se fossem as letras da nossa escrita. Mas as informaes entre computadores so trocadas em conjuntos de bits, denominados bytes (l-se baites), words e double words. Byte: conjunto de 8 bits que corresponde a uma informao para o computador. Word: conjunto de 16 bits que corresponde a uma informao equivalente a 2 bytes. Double word: conjunto de 32 bits que corresponde a uma informao equivalente a 4 bytes. Alm da capacidade de pensar e executar funes lgicas, o computador dispe de uma memria para armazenar as informaes necessrias e os programas que vai executar.

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Os computadores tm componentes bsicos e componentes acessrios.

O diagrama apresentado mostra os componentes bsicos de um microcomputador, que normalmente se encontram no gabinete do micro. Os componentes acessrios so instalados na parte externa do microcomputador. Os componentes bsicos do computador so: o crebro, o auxiliar do crebro e as unidades de memria (primrias e secundrias) e as interfaces de comunicao. Vejamos o significado de cada um desses componentes.

O crebro do computador Todo computador tem uma parte responsvel pelo controle de seu funcionamento, pelas operaes e execuo das funes lgicas; esta parte chamada processador ou unidade central de processamento (UCP). A UCP um circuito integrado que define as principais caractersticas e limitaes do computador. Por exemplo, a velocidade de processamento, ou seja, o fato de um computador ser mais rpido ou mais lento, depende bastante da UCP. A velocidade de processamento medida em megahertz, que uma unidade de freqncia. Esta freqncia indica quantas operaes por segundo uma UCP pode executar.

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Uma UCP que trabalha com informaes denominadas words mais rpida do que uma que trabalha com bytes, pois as words possuem o dobro de informaes. Assim, a UCP que trabalha com bytes deve fazer o dobro do processamento para executar uma funo, em relao a uma UCP que trabalhe com words.

A velocidade de processamento importante. Quanto mais rpido for o microcomputador, mais rapidamente o computador responder s solicitaes de seus usurios. Este aspecto muito importante para uma realidade atual, que a necessidade de informaes cada vez mais rpidas. Vrias pessoas procuram ao mesmo tempo as informaes, e elas se encontram guardadas num mesmo computador, que deve informar a todos o mais rpido possvel. Um exemplo disso so os computadores usados na automao comercial, como os terminais bancrios. Estes equipamentos so computadores que se comunicam com um computador central, que tem todas as informaes de sua conta e de muitos outros clientes do banco.

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Assim, o computador central deve comunicar-se com todos os terminais que o acessam simultaneamente, trocando informaes com eles, apresentando saldos, extratos, depsitos e retiradas de todos os usurios.

O auxiliar do crebro Muitas vezes, os computadores so utilizados em aplicaes grficas ou em anlises que exigem muitos clculos da UCP, fazendo com que este processador demore muito tempo para execut-los. Para aumentar a velocidade de processamento, utilizamos um outro processador, desenvolvido exclusivamente para realizar clculos matemticos. Este componente chama-se co-processador aritmtico. Como o prprio nome indica, o co-processador aritmtico instalado no computador responsabiliza-se por clculos aritmticos e lgicos mais complexos, deixando para a UCP a funo de acesso a outros dispositivos e a interao com o usurio, assegurando que este no se sinta abandonado enquanto espera os resultados.

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As unidades de memria Todas as informaes que so processadas pela UCP e pelo co-processador (se houver) devem estar armazenadas em dispositivos denominados unidades de memria. As unidades de memria classificam-se em dois grupos: unidades de memria primria e secundria. Unidades de memria primria So circuitos integrados, localizados no gabinete do microcomputador. Normalmente so representadas por megabytes, ou seja, por milhes de bytes armazenados. Como a UCP processa as informaes disponveis na memria, grande parte do tempo do processamento despendido na troca de informaes entre esses componentes. Portanto, a velocidade do microcomputador depende da UCP, mas no exclusivamente, uma vez que a memria deve ser rpida o suficiente para garantir o bom desempenho da UCP. Do ponto de vista do usurio, os programas existem como camadas, descritas na figura a seguir.

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Unidades de memria secundria As unidades de memria secundria so dispositivos capazes de armazenar grande quantidade de informaes sem que elas se percam quando se desliga a alimentao do microcomputador. Normalmente, essas unidades de memria so magnticas e, por isto, bastante lentas. Os programas armazenados nas memrias secundrias, quando solicitados pelo usurio, devem ser copiados pela UCP na memria RAM. Desse modo, o usurio pode acessar os programas rapidamente, alter-los e posteriormente armazen-los nas unidades de memria secundria.

As unidades de memria secundria so os chamados discos flexveis, discos rgidos (winchesters), CD-ROMs, fitas DAT, entre outros.

A interface com o meio externo Todo microcomputador deve apresentar os resultados dos seus processos internos e tambm receber informaes do usurio. Esta troca de informaes entre o meio interno e o meio externo do microcomputador feita por interfaces denominadas dispositivos de entrada e sada.

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Esses dispositivos so responsveis pela converso dos sinais digitais que a UCP processa em outros sinais, que podem ser considerados pelo usurio como imagens no monitor de vdeo ou como textos impressos numa impressora. O teclado e o monitor de vdeo so dispositivos perifricos essenciais para o usurio do microcomputador.

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Exerccios
Marque com X a resposta correta. 1. O hardware de um microcomputador pode ser definido como: a. ( b. ( c. ( ) sua parte fsica; ) a parte lgica a ser executada; ) o conjunto de programas e perifricos.

2. A memria RAM uma unidade de memria: a. ( b. ( c. ( ) secundria de alta capacidade; ) primria, que somente pode ser lida; ) primria, que perde informaes quando se desliga a alimentao.

3. A UCP ou processador responsvel: a. ( b. ( c. ( ) pelo armazenamento de informaes; ) pelo controle e sincronismo do microcomputador; ) exclusivamente pela execuo dos comandos aritmticos.

4. A velocidade de processamento de um microcomputador: a. ( b. ( c. ( ) independe da UCP; ) depende da UCP e de outros dispositivos, como memrias; ) depende exclusivamente da UCP.

5. O monitor de vdeo pode ser classificado como: a. ( b. ( c. ( ) dispositivo perifrico essencial; ) dispositivo perifrico que interfere no processamento; ) unidade de memria de imagens.

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EVOLUO DOS MICROCOMPUTADORES

O computador est a no s para tratar informaes mas como uma ferramenta que possibilita adotar novos mtodos de trabalho, que promovam mudanas no ambiente das empresas e nos meios de produo. O uso de computadores vem se disseminando e atinge todas as reas de atividade e faixas etrias. At crianas em idade pr-escolar j operam computadores. Na realidade, a informtica mais que uma evoluo. uma revoluo! Informtica: cincia que objetiva o tratamento da informao por meio de equipamentos e procedimentos da rea de processamento de dados.

O primeiro computador Em 1950, existia apenas um computador disponvel comercialmente o Eniac. Originalmente desenvolvido para manipular dados do censo dos Estados Unidos, esse computador ocupava uma sala inteira, necessitava de refrigerao especial e custava mais de U$ 500.000. Mais tarde, a IBM instalou seu primeiro computador comercial, um IMB 650. Contudo, o domnio da IBM na indstria de processamento de dados comeou com a introduo do seu computador 1401, seguida de uma srie de computadores da linha 360, que iniciou a terceira gerao de computadores e o conceito de uma famlia de computadores compatveis.

Componentes pessoais e seus tamanhos Os computadores evoluem constantemente. Hoje, eles se apresentam em tamanhos bem pequenos (miniaturas). As placas de circuito impresso passaram a reunir todos os dispositivos necessrios ao funcionamento do microcomputador numa s placa, denominada single-board.

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Os computadores destinados a operar sobre mesas de escritrio so chamados de desktops. Os computadores que ficam dispostos verticalmente sobre a mesa so denominados torres. J os computadores menores, portteis e dotados de teclado e vdeo embutidos no mesmo corpo do micro, so chamados de laptops. Existem ainda computadores que podem ser operados na palma da mo. So chamados de palmtops. Comunicao entre micros A necessidade de uma troca rpida de informaes entre os computadores deu origem s redes de comunicao. As redes permitem que vrios computadores compartilhem um mesmo banco de dados, armazenado pelas unidades secundrias de memria. Desta forma, o custo do equipamento reduz-se, pois se otimiza o tempo de utilizao. Unidades secundrias de memria: so dispositivos de armazenamento de informaes digitais de grande capacidade, perifricas placa do computador.

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As comunicaes podem se dar por meio de redes locais, onde micros se comunicam e as informaes podem ser trocadas entre todos, de forma que haja uma ligao fsica entre os micros. A ligao feita por intermdio de placas chamadas placas de rede. Outro tipo de comunicao atravs de linhas telefnicas e redes de comunicao existentes nos rgos de comunicao pblica.

Dispositivos perifricos Podemos relacionar dois tipos de perifricos: os de armazenamento de dados e os de entrada e sada. Perifricos de armazenamento de dados Os perifricos de armazenamento de dados so as unidades de memria secundria. As primeiras unidades eram cartes perfurados, que traziam a combinao binria do programa associada existncia, ou no, dos furos. Devido pouca praticidade na leitura de programas e dificuldade de armazenamento dos cartes, as unidades de memria passaram a ser desenvolvidas com dispositivos magnticos, como fitas. Desta forma, os dados e programas foram associados a freqncias de sinais gravados em mdia ou material magntico, do mesmo modo como gravamos fitas de udio.

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Introduo a Automao

Para agilizar o acesso informao, passou-se a trabalhar com discos magnticos em lugar das fitas, uma vez que as fitas exigiam um acesso seqencial, um dado aps o outro, demandando muito tempo quando se precisava pegar uma informao no final da fita. J o disco magntico facilita o acesso, pois os dados esto gravados de modo espalhado pela mdia, e a leitura pode ser feita por meio de diversos cabeotes magnticos, denominados cabeas. Os discos magnticos atuais podem ser classificados quanto a sua caracterstica fsica, dimenso e capacidade de armazenamento. Caracterstica fsica Disco rgido ou Winchester e discos flexveis. Dimenso Os discos flexveis podem ser de 5 1/4 polegadas ou 3 1/2 polegadas. Os discos rgidos podem ser full (maiores) e slim (menores e compactos). Capacidade Os discos flexveis de 5 1/4 polegadas podem armazenar 360 kbytes ou 1,2 megabytes. Os discos flexveis de 3 1/2 polegadas podem armazenar 720 kbytes ou 1,44 megabytes. Por sua vez, os discos rgidos podem ter capacidade para dezenas de megabytes a centenas de gigabytes.

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Introduo a Automao

Hoje trabalhamos com outro modelo de memria secundria: o CD-ROM, que apresenta grande capacidade de armazenamento e maior velocidade de resposta. Entrada e sada Entre os dispositivos perifricos de entrada e sada merecem destaque os monitores de vdeo, que podem ser monocromticos ou coloridos estes ltimos so amplamente utilizados em softwares grficos com imagens coloridas. Outra caracterstica importante dos monitores sua resoluo, ou seja, o nmero de pontos por polegada quadrada. Quanto maior o nmero de pontos, maior a resoluo. Os monitores so caracterizados por padro de sincronismo, nmero de cores e padronizao da interface com o microcomputador. Recebem diversas denominaes: EGA, CGA, VGA e SVGA. Outro perifrico importante e muito utilizado so as impressoras, que tambm foram sofrendo alteraes e atualizaes para se tornarem mais compactas, confiveis, silenciosas e eficientes. As impressoras mais utilizadas ainda so as matriciais (que utilizam sistema de batimento de cabea em fita colorida sobre o papel), as de jato de tinta e as lasers. As impressoras a jato de tinta e a laser vm substituindo as matriciais devido qualidade de impresso, velocidade e por serem silenciosas. Hoje j usamos impressoras coloridas e a jato de cera, que produzem trabalhos artsticos de excelente qualidade. Atualmente, alguns computadores esto acoplados a tantos acessrios que podem ser usados como gravador, reprodutor de discos lasers, secretria-eletrnica e fax.

Computadores para aplicaes especiais Devido diversidade de aplicaes dos computadores, muitos deles apresentam tantas caractersticas especficas que passam a ser considerados especiais, como os servidores de rede, os computadores industriais etc.

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Introduo a Automao

O computador servidor de uma rede de comunicao serve outros computadores com informaes armazenadas em suas unidades de memria. Ele deve ter alta capacidade de memria secundria (winchester) e possibilitar comunicao e processamento com rapidez, uma vez que diversos computadores devem ser servidos simultaneamente. Os computadores industriais apresentam caractersticas fsicas diferentes em relao aos utilizados em escritrios. Tm proteo contra poeira, aliviadores de vibrao, alm de fonte de alimentao mais resistente a rudos e variaes de tenso da rede. Estes computadores so utilizados normalmente em sistemas automatizados, junto a Controladores Lgicos Programveis e a Sistemas Integrados de Manufatura.

Aquisio de um microcomputador Em funo da diversidade de microcomputadores, a escolha de um equipamento deve levar em conta vrios aspectos: capacidade, facilidade de uso, disponibilidade de programas, confiabilidade e expansividade. Exerccios Marque com X a resposta correta. 1. Os computadores so equipamentos que: a. ( b. ( c. ( ) atingiram seu pice de desenvolvimento, sem possibilidade de maior ........ evoluo; ) foram desenvolvidos com a mesma concepo desde a sua inveno; ) passam por um processo de desenvolvimento, como todos os ........ equipamentos, e ainda assim podem ser aprimorados. 2. Computadores a vlvula, com unidades de memria secundria a base de carto perfurado so: a. ( b. ( c. ( ) o princpio da evoluo dos computadores; ) classificados como sendo de segunda gerao; ) o pice de tecnologia da informtica.

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Introduo a Automao

3. Os monitores de vdeo podem ser classificados em EGA, VGA, CGA e SVGA quanto a: a. ( b. ( c. ( ) cor e tamanho; ) resoluo, quantidade de cores e padro de comunicao com o ........ microcomputador; ) protocolo de comunicao com o teclado.

4. Os computadores industriais so: a. ( b. ( c. ( ) extremamente diferentes dos convencionais; ) totalmente iguais aos convencionais; ) diferentes em algumas caractersticas construtivas, com relao aos ........ convencionais.

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Introduo a Automao

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS

No incio, os processos produtivos utilizavam ao mximo a fora da mo-de-obra. A produo era composta por estgios nos quais as pessoas desenvolviam sempre as mesmas funes, especializando-se numa certa tarefa ou etapa da produo. o princpio da produo seriada. O mesmo ocorria com as mquinas, que eram especficas para uma dada aplicao, o que impedia de utiliz-las em outras etapas da produo. Por exemplo, uma determinada mquina s fazia furos e de um s tipo. Com o passar do tempo e a valorizao do trabalhador, foi preciso fazer algumas alteraes nas mquinas e equipamentos, de forma a resguardar a mo-de-obra de algumas funes que no se adequavam estrutura fsica do homem. A mquina passou a fazer o trabalho mais pesado e o homem, a supervision-la. A fim de conseguir uma boa integrao entre o operador e seu instrumento de trabalho, foram colocados sensores nas mquinas, para indicar a situao da produo, e tambm atuadores, para melhorar a relao entre o homem e a mquina. O processo da produo era controlado diretamente pelo operador, o que caracteriza um sistema automtico. Sistemtica automtico: sistema no qual o resultado definido previamente e o sistema se encarrega de atingi-lo sem que haja interferncia de um controlador externo (operador). Automatizar um sistema tornou-se bastante vivel quando a eletrnica passou a dispor de circuitos eletrnicos capazes de realizar funes lgicas e aritmticas com os sinais de entrada, e gerar sinais de sada. Assim, o controlador uniu-se aos sensores e aos atuadores para transformar o processo num sistema automatizado. Sistemas rgidos e flexveis de automao Na automatizao faz-se distino entre sistemas rgidos e sistemas flexveis. 95

Introduo a Automao

Sistema rgido de automao: O controle automtico, mas no permite alteraes do processo depois da definio do sistema e de seus componentes. Sistema flexvel de automao: Permite fazer algumas alteraes no sistema e em seus componentes, como incluir ou retirar entradas e sadas. Os primeiros sistemas de automao operavam por meio de componentes eletromecnicos, como rels e contatores. Os sinais de sensores acoplados mquina ou equipamento a ser automatizado acionam circuitos lgicos a rels que disparam cargas e atuadores.

O sinal do sensor aciona a bobina do rel que atua sobre os contatos acionando o atuador. As mquinas de tear so bons exemplos da transio de um sistema de automao para outro. As primeiras mquinas de tear eram acionadas manualmente. Depois passaram a ser acionadas por algum tipo de comando automtico. Entretanto, esse comando s produzia um modelo de tecido, de padronagem, de desenho ou estampo. A introduo de um sistema automtico flexvel no mecanismo de uma mquina de tear tornou possvel produzir diversos padres de tecidos num mesmo equipamento. Uma mquina de tear com esta caracterstica composta de: 96

Introduo a Automao

um sistema de entrada para informaes sobre o tipo de tecido; um sistema de acionamento; bobinas ou solenides que se movimentam para obedecer seqncia definida no sistema de entrada.

A fita perfurada continha a combinao referente ao padro de tecido desejado. A perfurao permitia que alguns receptores de luz fossem sensibilizados e atuassem sobre os solenides. Os solenides entrelaam os fios para gerar o modelo desejado. A fita perfurada corresponde unidade de memria que armazena o modelo de tecido a ser produzido; os sensores e receptores de luz so as entradas; os solenides, as sadas. Com o avano da eletrnica, as unidades de memria ganharam maior capacidade, permitindo armazenar mais informaes. Os circuitos lgicos tornaram-se mais rpidos, compactos e capazes de receber mais informaes de entrada, atuando sobre um maior nmero de dispositivos de sada. Chegamos, assim, aos microprocessadores (UCPs), responsveis por receber informaes da memria, dos dispositivos de entrada, e a partir dessas informaes desenvolver uma lgica para acionar sadas.

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Introduo a Automao

Controladores lgicos programveis Os controladores lgicos programveis (CLPs ) so equipamentos eletrnicos de ltima gerao, utilizados em sistemas de automao flexvel. Permitem desenvolver e alterar facilmente a lgica para acionamento das sadas em funo das entradas. Desta forma, pode-se utilizar inmeros pontos de entrada de sinal para controlar pontos de sada de sinal (cargas). As vantagens dos controladores lgicos programveis em relao aos sistemas convencionais so: ocupam menos espao; requerem menor potncia eltrica; podem ser reutilizados; so programveis, permitindo alterar os parmetros de controle; tm maior confiabilidade; sua manuteno mais fcil; oferecem maior flexibilidade; permitem interface de comunicao com outros CLPs e computadores de controle; permitem maior rapidez na elaborao do projeto do sistema.

O controlador lgico programvel nasceu na indstria automobilstica americana, devido grande dificuldade que havia para mudar a lgica de controle de painis de comando ao se alterar a linha da montagem. Essa mudana exigia muito tempo e dinheiro. Para resolver essa dificuldade, foi preparada uma especificao das necessidades de muitos usurios de circuitos e rels, tanto da indstria automobilstica como de toda a indstria manufatureira. Nascia assim um equipamento bastante verstil e de fcil utilizao, que vem se aprimorando constantemente. Desde seu aparecimento at hoje, muita coisa evoluiu nos controladores lgicos. Esta evoluo est ligada diretamente ao desenvolvimento tecnolgico da informtica, principalmente em termos de software e de hardware.

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Controlador Lgico Programvel Segundo a ABNT (Associao Brasileira de Normas Tcnicas), um equipamento eletrnico digital com hardware e software compatveis com aplicaes industriais. Segundo a NEMA (National Electrical Manufactures Association), um aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria programvel para armazenar internamente instrues e para implementar funes especficas, tais como lgica, seqenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, controlando, por meio de mdulos de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas ou processos.

Princpio de funcionamento Podemos dizer que o CLP um microcomputador aplicado ao controle de um sistema ou de um processo.

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O CLP composto de mdulos de entradas digitais ou analgicas. As entradas digitais so agrupadas em conjuntos de 8 ou 16 (cada uma delas um bit), de forma que a unidade central de processamento possa tratar as informaes como bytes ou words. Bit dgito binrio (cdigo 0 ou 1). Byte conjunto de 8 bits que compe uma infomao. Word conjunto de 16 bits que compe uma informao.

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As entradas analgicas tm seu valor convertido para binrio, para que a UCP possa consider-las e trat-las.

A lgica a que so submetidas as entradas para gerar as sadas programada pelo usurio do sistema. As sadas tambm podem ser digitais ou analgicas. A exemplo das entradas, as sadas digitais so tratadas em conjuntos de 8 ou 16; e as analgicas so resultado da converso de um valor digital gerado pela UCP.

Programao de um CLP A lgica desenvolvida pelo CLP com os sinais de entrada para acionar as suas sadas programvel. possvel desenvolver lgicas combinatrias, lgicas seqenciais e tambm uma composio das duas, o que ocorre na maioria das vezes. Como o CLP veio substituir elementos/componentes eletroeletrnicos de acionamento, a linguagem utilizada na sua programao similar linguagem de diagramas lgicos de acionamento, desenvolvidos por eletrotcnicos, tcnicos eletricistas ou profissionais da rea de controle.

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Introduo a Automao

Principais smbolos de programao

Smbolo Equipamento eltrico

- contato aberto

- contato fechado

- sada

Para acionar uma lmpada a partir de um boto liga/desliga, os sistemas seriam assim:

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Lgicas combinacionais bsicas desenvolvidas pelo CLP Exemplo 1: a lmpada L1 deve ser acesa apenas se os dois interruptores B1 e B2 forem acionados. Corresponde operao lgica E, apresentada na Aula sobre Circuitos digitais.

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Introduo a Automao

Exemplo 2: ligar a lmpada L1 se os interruptores B1 ou B2 forem acionados. Corresponde operao lgica OU, apresentada na Aula sobre Circuitos digitais.

Lgica seqencial desenvolvida pelo CLP A lgica seqencial desenvolvida a partir de elementos temporizadores, capazes de disparar uma sada ou acionar um interruptor aps um tempo previamente determinado.

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Exemplo 3: desejamos ligar uma lmpada L1, 3 segundos aps acionarmos o interruptor B1.

O CLP pode desenvolver qualquer composio das lgicas seqencial e combinacional. Basta fazer a programao adequada. Os circuitos eltricos e eletrnicos no permitem alteraes com tanta facilidade. Para adequar um Controlador Lgico Programvel (CLP) a um sistema ou a uma mquina necessrio verificar o nmero de pontos de entrada, o nmero de pontos de sada, a velocidade de processamento e os tipos de entradas e sadas (sensores e atuadores). Os controladores lgicos programveis, como todas as ferramentas de automao, vivem em constante desenvolvimento, no sentido da reduo de custos e da dimenso fsica, do aumento da velocidade e da facilidade de comunicao e tambm para que se possa aperfeioar interfaces mais amigveis. Teste sua aprendizagem. Faa os exerccios e confira suas respostas com as do gabarito.

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Introduo a Automao

Exerccios Marque com X a resposta correta. 1. A automao rgida pode ser definida como sendo composta por: a. ( b. ( c. ( ) sistemas automticos que no permitem alteraes em sua lgica de ........ funcionamento; ) sistemas automticos versteis que permitem todas as alteraes na ........ lgica de programao; ) sistemas automticos que exigem incluso de outros parmetros para a ....... sua alterao. 2. Os CLPs so dispositivos eletrnicos que: a. ( b. ( c. ( ) executam lgicas exclusivamente combinacionais com os sinais de suas ) executam lgicas combinacionais e seqenciais com os sinais de suas ) copiam os sinais em suas entradas e sadas, exclusivamente. ........entradas; ........entradas;

3. As lgicas executadas pelos CLPs podem ser alteradas do seguinte modo: a. ( b. ( c. ( ) com alterao fsica do circuito; ) com alterao dos dispositivos ligados ao CLP; ) com alterao do programa do CLP.

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SOFTWARE
Software: so os programas, isto , a parte lgica, que representa a conscincia do computador. instalado na memria. Quando acessado pela UCP, comanda as operaes do hardware (parte material do computador). Ns humanos tambm somos hardware e software, em certo sentido. Temos nossa parte fsica, cabea, tronco, braos, pernas etc., isto , nosso corpo. Na cabea temos a conscincia - nossos conhecimentos na memria, os pensamentos e a forma de pensar, adquiridos com a experincia de vida. A conscincia que temos, e que nos permite comandar as aes do corpo, pode ser considerada nosso software. Numa comparao, podemos dizer que o software para o computador aquilo que a conscincia para ns. Quando uma pessoa perde a conscincia (devido a um acidente, por exemplo), deixa de comandar os movimentos do corpo. Quando um computador perde seu software, deixa de funcionar. No computador, o software aparece na forma de programas. Na realidade, so milhares, milhes e at bilhes de bytes "enfileirados" na memria. Quando a UCP (Unidade Central de Processamento) do computador acessa um programa, ela vai recebendo, passo a passo, essas informaes binrias que definem as prximas operaes do hardware.

Os softwares de um computador Podemos dividir os softwares em trs categorias. A figura a seguir procura ilustrar a relao entre usurio e hardware, intermediados por trs camadas que representam as categorias de software.

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Camadas de software entre UCP e usurio Sistemas bsicos Essa primeira categoria formada por programas que servem principalmente para comandar certos detalhes do hardware no conhecidos pela maioria dos usurios. Faz parte desta categoria, por exemplo, o programa que inicia a operao do computador, estabelecendo o modo inicial de funcionamento dos chips programveis quando se liga a mquina. Os sistemas bsicos encontram-se em memrias que no se perdem quando se desliga a mquina. Sistemas operacionais Esta segunda categoria de software possibilita ao usurio um uso mnimo da mquina. So programas denominados sistemas operacionais, pois permitem operar a mquina, ainda que em nvel bsico. Encontram-se em disco. Para serem executados, os sistemas operacionais devem ser copiados do disco para a memria. O sistema bsico faz essa cpia durante o incio da operao do computador. Como o software h muitos anos virou um produto comercial, os sistemas operacionais so conhecidos pelas suas marcas registradas. So exemplos de sistemas operacionais usados no pas: MS DOS (sistema operacional em disco da Microsoft) Windows (tambm da Microsoft) OS/2 (da IBM) UNIX (da Bell) Mac OS (da Apple). 108

Introduo a Automao

O usurio interage com o sistema operacional por meio de comandos. Em sistemas operacionais grficos (como Windows e OS/2), os comandos so dados com um dispositivo apontador, do tipo mouse, normalmente sobre figuras na tela do computador. Nos sistemas no grficos (como o MS DOS), deve-se digitar no teclado o nome do comando necessrio para determinada operao. Por meio dos sistemas operacionais, o usurio executa operaes como: gravar e ler dados em discos; definir informaes que possibilitem o uso dos perifricos; e copiar outros programas do disco a fim de execut-los.

Esta ltima operao nos leva terceira categoria de software: os aplicativos. Aplicativos provvel que o computador seja uma das mquinas mais versteis j inventadas pelo homem. Se o software terminasse no sistema operacional, o computador no teria essa versatilidade. Mas, como vimos, cabe ao sistema operacional, sob o comando do usurio, trazer outros programas. So estes programas que tornam o computador a mquina das mil e uma faces. Que outros programas o usurio pedir ao sistema operacional a fim de aproveitar o jogo de cintura do computador? A secretria pedir um programa editor de textos para produzir cartas, memorandos etc. O desenhista solicitar um programa de auxlio ao desenho. O programador de mquinas CNC pedir um sistema de auxlio manufatura para produzir novas peas. Nas horas vagas (ningum de ferro), qualquer um pode pedir um jogo! O usurio pede programas destinados a determinadas aplicaes (por isso chamados de aplicativos). Eles entram na memria carregados pelo sistema operacional e so executados. H sistemas operacionais que admitem mais de um aplicativo por vez. Quando encerrado o aplicativo, o sistema libera a memria para que novos aplicativos possam entrar.

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A Tabela 1 relaciona os principais aplicativos.

Aplicativos Utilitrios Uso Organizao dos dados, manuteno, identificao e remoo de programas nocivos (vrus de computador), e outras funes operacionais. Comunicao entre mquinas, ponto a ponto e por intermdio de redes de computadores. Elaborao de textos em geral, tais como cartas, memorandos, programas de computador, etc. Permitem a edio de aspectos visuais dos documentos. Elaborao e edio de desenhos artsticos. Exemplos de marcas Norton PC tools Netware Navigator Internet Explorer Carta Certa Word Fcil PageMaker Ventura Publisher

Programas de comunicao Editores de texto

Editores Grficos

Planilhas Eletrnicas

Elaborao de clculos matemticos sobre tabelas de nmeros. Com os nmeros, permite a construo de grficos.

Excell Lotus 1 2 3 Quatro Pro

Bancos de dados

Armazenamento e controle de informaes, tais como folha de pagamentos, estoque de materiais e cadastros. Elaborao de programas para computadores

Dbase FoxPro Access Turbo C Turbo Pascal Visual Basic AutoCad Cadkey VersaCad Master Cam Smart Cam

Linguagens de programao Programas de auxlio ao projeto (CAD) Programas de auxlio a manufatura (CAM)

Confeco de desenhos de projetos em diversas reas: mecnica, eletrnica, civil e outras. Elaborao de programas para confeccionar peas em mquinas CNC.

Software e automao Podemos dizer que a raiz do software est na automao. O software no faz a mquina pensar; pelo contrrio, ele apenas faz a mquina trabalhar. Ao criar um software, o programador define uma seqncia de operaes que levam realizao de algo. Ento, aquilo que um programa de computador faz, na verdade, a automao de uma seqncia de operaes. Vejamos um caso relacionado com programao de mquinas CNC (Comando Numrico Computadorizado). Programar um Comando Numrico Computadorizado consiste em passar para o computador da mquina todas as informaes geomtricas e tecnolgicas necessrias usinagem de uma pea. Entende-se por informaes geomtricas o percurso da ferramenta que definir o contorno final da pea; e por informaes tecnolgicas, as

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condies de usinagem (avano, profundidade e velocidade de corte) e as ferramentas a serem utilizadas. Como isto pode ser feito? Pode-se passar estas informaes utilizando-se uma das diversas linguagens de programao padronizadas para CNC. A figura a seguir mostra um exemplo de programa feito para torno CNC. O programa foi digitado num editor de textos e gravado em disco.
N10 G99: DESBASTE N20 TO606 N30 G X Z N40 M6 N50 G92 X280 Z90 N60 G96 N70 G47 S150 N80 G92 S1600 M4 N90 G46 N100 G X11 Z81 N110 G47 N120 G1 Z49 F.15 N130 X7.7 Z40 Z140 X11 Z31 N150 ZO N160 M5 N170 G X280 Z90

Programa para torno CNC A UCP do computador da mquina CNC incapaz de entender a linguagem que foi usada para escrever o programa, pois ela s executa operaes que venham de comandos em nmeros binrios. Ento, para poder executar a pea, o computador deve possuir um programa aplicativo, que leia cada linha do programa e informe UCP, em cdigos binrios, o que fazer. Ela ento executa uma seqncia de operaes que mobiliza o hardware perifrico do torno (motores, atuadores etc.) a fim de fabricar a pea.

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Introduo a Automao

A figura abaixo representa uma possvel seqncia de operaes codificadas em binrio, sendo executada por uma UCP, a partir de uma linha de programa CNC.

00001101 Usurio N50 G92 X280 Z90 Interpretador Programa CNC 10001001 11110001 11101110 10110100 Programa da UCP Interpretao de programa para mquina CNC Essa figura ilustra bem o papel do software na automao. Olhando da esquerda para a direita, vemos um esboo entre o usurio (quem fez o programa CNC) e a mquina. Este espao preenchido por trs camadas de software, a saber: o programa do usurio em linguagem de mquina CNC; o aplicativo interpretador; o programa em linguagem da UCP, resultado da ao do interpretador. Mquina CNC

Se desaparecerem essas trs camadas de software, o usurio ter que se aproximar do hardware da mquina CNC para produzir alguma pea. Sem software (neste caso em estudo), simplesmente no haveria automao!

Software e automao da manufatura Que outros papis o software desempenha no processo de automao, alm de se interpor entre os usurios e as mquinas? Como o software uma pea-chave na automao, a ponto de faz-la desaparecer com sua ausncia, de se supor que a evoluo dos softwares provoque alguma alterao nos prprios processos automatizados. Com efeito, os novos programas de computador tm alterado bastante a maneira de se produzir, no mundo todo, sem afetar a relao entre o homem e a mquina. Nesse exemplo que acabamos de discutir, vimos que o software intermediou a relao entre o usurio e a mquina CNC. 112

Introduo a Automao

No caso em estudo, o usurio teve de escrever um programa com as informaes geomtricas e tecnolgicas para usinar a pea. Pensemos agora num software que possa ajudar ainda mais o usurio. A figura a seguir ilustra uma nova forma de produzir a mesma pea. Tudo que o usurio tem de fazer desenhar a pea (para isso, pode-se utilizar um dos muitos aplicativos tipo CAD disponveis), e acrescentar as informaes tecnolgicas. O aplicativo de auxlio manufatura produz o programa CNC que, via interpretador, chega UCP. Como acessrio, o novo aplicativo fornece um mdulo de simulao, que pode mostrar numa tela de computador todo o processo de usinagem. Ao simular, o usurio pode verificar com antecedncia possveis falhas (de percurso da ferramenta, de definies de ferramentas etc) e corrigi-las.

Quanto mais sofisticados so os softwares, mais aumenta a distncia entre o usurio e a mquina. Mas, de que usurio estamos falando? Se no dispuser dos softwares que intermediam usurio e mquina, o usurio dever conhecer profundamente a mquina e ter capacidade para produzir as peas manualmente. Nesse caso, ter de ser um profissional mais especializado em operaes de usinagem em mquinas do que em tecnologia. Com os softwares, no preciso ter habilidade manual para operaes de usinagem. Isto passa a ser automaticamente feito pela mquina (comandada pelo software). Necessita-se, agora, de um profissional que domine as informaes tecnolgicas e saiba lidar com aplicativos de computador.

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Introduo a Automao

Exerccios 1. Relacione a primeira com a segunda coluna: a. Sistemas bsicos b. Sistemas operacionais c. Aplicativos 2. ( 3. ( 1. ( ) Permitem a operao do computador e traz outros programas para a memria. ) Programas especficos para determinadas tarefas, como os editores de texto. ) Permitem a iniciao da mquina.

2. Assinale V (Verdadeiro) ou F (Falso) para as afirmaes sobre sistemas operacionais: a. ( b. ( c. ( d. ( ) Sem eles os computadores no funcionam; ) Lotus 123 e Dbase so exemplos de sistemas operacionais; ) Permitem a operao dos computadores, ainda que em nvel bsico; ) Comunicam-se com o usurio por meio de comandos digitados no teclado, ou por meio de tela grfica e dispositivo apontador. 3. Relacione a primeira com a segunda coluna: Aplicativos a. b. c. d. Editores de texto Programas de auxlio ao projeto Programas de auxlio manufatura Programas de comunicao 4. ( Marque com X a resposta correta. 4. A funo de um programa interpretador : a. ( b. ( c. ( d. ( ) traduzir instrues da UCP para uma linguagem qualquer; ) executar um programa CNC para usinar uma pea; ) traduzir instrues dadas em uma linguagem qualquer para a linguagem da UCP; ) simular a usinagem de uma pea na tela do computador. 3. ( 2. ( Funes 1. ( ) Elaborao de livros, como este que voc est lendo. ) Produo de programas para usinagem em mquinas CNC. ) Comunicao com redes como a Internet. ) Confeco de desenhos tcnicos.

5. Assinale as alternativas que representam afirmaes vlidas sobre a relao entre software e automao. 114

Introduo a Automao

a. ( b. ( c. ( d. (

) o software aparece como intermedirio entre usurio e mquina. ) quanto mais sofisticado o software, maior a distncia entre o usurio e ) as operaes de mquina. ) embora seja importante para a automao, a ausncia do software faz pouca diferena em ambientes de fbrica automatizados. ) o surgimento de novos programas acaba interferindo na forma de produo em ambientes de fbrica automatizados.

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Introduo a Automao

CAD
Num projeto auxiliado por computador (CAD), empregam-se sistemas computacionais na criao, modificao, anlise e otimizao do projeto. Um sistema computacional consta de hardware (equipamentos) e software (programas). Um equipamento de CAD consta de um computador, um ou mais terminais grficos, teclados, mouse etc.

Estao de trabalho CAD O programa CAD exige instalao em ambientes grficos e sua utilizao visa facilitar certas funes de engenharia, como veremos a seguir.

Projeto e custo da pea O processo de projetar e produzir uma pea envolve normalmente muitos recursos e uma srie de disciplinas interdependentes. Assim, se o trabalho no for bem coordenado, o resultado pode ser desastroso. Sabe-se, por exemplo, que cerca de 80% dos recursos (e, conseqentemente, os custos associados) so comprometidos j na fase de projeto. Alm disso, se a pea estiver muito distante do ciclo produtivo, ser maior o custo de uma eventual mudana de projeto. Isso mostra como importante projetar corretamente.

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Introduo a Automao

Influncia do projeto no custo da pea Auxlio do CAD Podemos introduzir os sistemas CAD como ferramentas de auxlio nas quatro ltimas etapas bsicas de um projeto, realizando tarefas nas seguintes reas: modelamento geomtrico; anlise de engenharia; reviso do projeto; documentao.

Modelamento geomtrico O modelamento geomtrico consiste numa descrio matemtica da geometria de um objeto, que pode ser manipulado em forma de imagem num monitor grfico. 117

Introduo a Automao

O projetista constri o objeto com trs tipos de comandos bsicos: comandos de gerao de entidades primitivas, como pontos, linhas e crculos; comandos de manipulao ou edio de entidades, como rotao, movimentao, cpia e escala; comandos de visualizao de entidades para definio dos pontos de vista do projetista. Alguns sistemas CAD mais sofisticados so capazes de derivar automaticamente os desenhos de fabricao de um produto a partir de seu modelo slido, projetado em trs vistas diferentes. So mais comuns, no entanto, mdulos que auxiliam o aumento de produtividade na elaborao de desenhos de fabricao: cotagem automtica, gerao de reas hachuradas, construo automtica de listas de peas, insero de componentes padronizados e armazenados em biblioteca, insero de simbologias de solda e tolerncias geomtricas etc.

Modelos geomtricos

Vantagens do CAD As ferramentas do CAD apresentam muitas vantagens. As principais so: Maior produtividade no projeto - Maior produtividade indica melhor utilizao dos recursos existentes e, portanto, uma posio competitiva. Alguns projetistas em CAD podem produzir dez vezes mais do que projetistas convencionais. Menor possibilidade de erros de projeto - Os sistemas CAD interativos evitam erros de projeto, desenho ou mesmo documentao escrita. Neste sentido, as ferramentas de reviso de projeto so importantes. Preciso nos clculos de projeto - CAD propicia calcular com preciso qualquer elemento de um projeto. 118

Introduo a Automao

Padronizao de procedimentos e desenho - Normalmente, os sistemas CAD dispem de certos procedimentos normalizados em seu interior, o que evita eventuais confuses.

Assegura que um trabalho pronto possa ser alterado sem que se destrua as verses anteriores e sem ter que refazer todos os traados - Esta vantagem assegurada pelo fato de o projeto estar digitalizado na memria do computador.

Benefcios na manufatura - Os desenhos de uma pea gerados no CAD podem ser aproveitados no projeto, na manufatura das ferramentas ou dispositivos; no planejamento do processo ou na programao de mquinas CNC.

Qualidade das cpias - As cpias tm sempre a mesma qualidade do original.

Exerccios 1. Associe as etapas de projeto, dispostas na coluna da esquerda, com as funes do CAD (coluna da direita): Etapas de projeto a. Sntese b. Anlise e otimizao c. Avaliao d. Apresentao Funes do CAD 1. ( ) Modelamento geomtrico. 2. ( ) Documentao. 3. ( ) Anlise de engenharia. 4. ( ) Reviso do projeto.

2. Assinale com X as afirmaes corretas em relao ao CAD. a. ( b. ( c. ( ) A rea de desenho no CAD pode comportar objetos de grandes propores. ) Um projetista em CAD tem menor produtividade que um projetista convencional. ) Uma vantagem do CAD a de identificar eventuais erros de projeto.

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COMPUTADOR, PROJETO E MANUFATURA

Depois de pronto o desenho de uma pea ou objeto, de que maneira ele utilizado na fabricao? CAPP Planejamento de processo assistido por computador O planejamento de processo pode ser entendido como o ato de preparar instrues de operao detalhadas para transformar um desenho de engenharia em produto final. Consiste, basicamente, nas etapas: seqenciao de operaes, determinao do maquinrio e ferramentas aplicveis, definio das condies de processo e respectivos tempos de fabricao. Uma anlise do tempo despendido em cada uma das atividades de planejamento indica que 63% do tempo de planejamento destina-se redao do plano e 21% a clculos diversos, o que d um total de 84%. Esta porcentagem mostra a vantagem de se usar o computador neste processo, pois ele permite reduzir bastante o tempo dessas atividades.

Tempo de planejamento Formas de planejamento O planejamento de processo pode ser estruturado com base em trs formas: variante ou por recuperao, generativa e automtica. 120

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Forma variante ou por recuperao Os sistemas CAPP que utilizam esta tcnica da forma variante baseiam-se numa classificao prvia das peas e de sua codificao, conforme as semelhanas que apresentem. Estas semelhanas podem ser de carter geomtrico ou de processo de fabricao. O agrupamento das peas segundo um desses dois modos chamado tecnologia de grupo. Tecnologia de grupo (TG): uma tcnica de manufatura em que se agrupam peas semelhantes para obter vantagens no projeto e na manufatura.

Peas com semelhanas geomtricas

Peas com semelhanas de fabricao

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No emprego da forma variante, cada pea produzida na fbrica agrupada em famlias, segundo caractersticas de manufatura. Para cada famlia de peas faz-se um plano de processo-padro, que armazenado no computador e ampliado com novas peas da mesma famlia. Forma generativa A forma generativa de planejamento de processos consiste na gerao de um plano de trabalho a partir de uma base de dados que contm informaes do projeto. O plano gerado sem interveno do operador. Ao receber o desenho da pea e as informaes de material, o sistema seleciona a seqncia, as operaes das mquinas, ferramentas e parmetros de corte para fabricar a pea. Por meio de decises lgicas, o processo generativo imita o raciocnio de um processador. Forma automtica A forma automtica gera um plano completo a partir de um modelo em CAD, sem necessidade de interveno do operador. O planejamento automtico possui duas caractersticas especiais: uma interface CAD inteiramente automatizada e um sistema planejador completo e inteligente.

Vantagens do CAPP Em relao ao processo manual, o sistema CAPP tem estas vantagens: Racionalizao do processo: O plano de processo gerado pelo computador tende a ser mais consistente, lgico e eficiente, devido experincia dos profissionais que elaboram o programa. Maior produtividade: O sistema computadorizado requer menor esforo e comete menos erros. Os processadores tm acesso direto ao banco de dados e muitos clculos so automatizados. Maior legibilidade: Nos sistemas CAPP, os textos-padres e as figuras geradas no CAD facilitam a interpretao do plano de processo de fabricao. Integrao com outros softwares: Nos sistemas de planejamento de processo podem ser projetados para operar com outros pacotes de software tendo em vista a integrao do fluxo de informaes. o caso dos programas CAD e dos sistemas de dados de usinagem.

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CAM Manufatura Assistida por Computador A Manufatura Assistida por Computador (CAM) consiste no uso de sistemas computacionais para planejamento, gerenciamento e controle de operaes de uma fbrica. O CAM pode ser classificado em duas grandes categorias: Sistemas computadorizados de controle e monitorao - Neste caso, o computador liga-se diretamente ao processo a ser monitorado ou controlado. Sistemas de suporte da produo - Trata-se de uma aplicao indireta. O computador utilizado como ferramenta de suporte para as atividades de produo, no havendo interface direta do computador com o processo de manufatura. Alguns exemplos do CAM como suporte de manufatura so: programao CNC de peas por software; planejamento e programao da produo; planejamento de necessidades de material (MRP), de controle de cho de fbrica etc.

Programao CNC Todos os sistemas baseados em computador so operados por meio de um conjunto de instrues estabelecidas previamente. Essas instrues compem um programa e quando so postas em prtica, constituem uma programao. No caso especfico de uma mquina CNC, o programa feito, com freqncia, para usinagem de um componente ou pea. As instrues so apresentadas ao comando da mquina na ordem em que o programador precisa delas para realizar o trabalho. O programa CNC transmite mquina a geometria da pea e as informaes relativas movimentao das ferramentas necessrias ao trabalho.

Linguagens de programao para mquinas CNC Existem muitas linguagens de programao atualmente. A maioria delas se relaciona com movimentaes contnuas ou ponto a ponto. Uma das linguagens mais populares e poderosas a APT (do ingls Automatically Programmed Tools, isto , Ferramentas Automaticamente Programadas).

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A linguagem APT teve as primeiras aplicaes industriais no incio de 1959. Hoje um dos tipos de linguagem mais difundidos nos Estados Unidos. Outras linguagens como Adapt, Exapt e Uniapt derivam da APT. Em 1982, a ISO (Organizao Internacional para Normalizao) estabeleceu os princpios bsicos da programao CNC (norma ISO 6983). A norma indica o formato bsico do programa, de modo que um conjunto de comandos, compostos de palavraschave, possa dar instrues para o sistema de controle. As instrues podem referir-se a uma movimentao especfica dos eixos da mquina, a uma indicao de sentido de giro do eixo-rvore ou mesmo a um pedido de troca de ferramenta.

Tipos de programao Para saber como se d o processo de gerao de programas CNC e onde se encaixam as ferramentas CAM, precisamos analisar alguns tipos de programao, a saber: manual (j em desuso); assistida por computador; grfica interativa.

Para preparar um programa manual de uma pea, o programador escreve as instrues num formato prprio, onde esto as coordenadas dos pontos da ferramenta com relao pea. O formulrio utilizado para preparar a fita NC ou os cartes perfurados, que sero lidos, posteriormente, pelo comando da mquina. A programao assistida por computador pode ser feita diretamente no terminal do computador, de forma interativa, por meio de dilogos. Assim, transfere-se parte do trabalho para o computador. O programa de gerao interativa que surgiu nos anos 80 permite ao programador executar o programa de forma grfica no monitor, visualizando os percursos das ferramentas e os deslocamentos da pea. A codificao executada automaticamente, sem participao do programador. A este tipo de programao costuma-se associar os sistemas CAM. Vejamos como ocorre o fluxo de informaes num sistema CAM, como base da programao CNC, tomando como referncia a pea representada. 124

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Estrutura bsica de um programa CNC

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Fluxograma bsico de um sistema CAM O fluxo se inicia com o desenho da pea em CAD. Este passa pelas etapas de gerao dos caminhos da ferramenta normalmente executados com recursos grficos. Seguese a atividade de ps-processamento, em que se juntam informaes relativas ao plano de ferramentas e ao formato e estilo da programao. Os formatos dependem do hardware: variam de acordo com as particularidades de cada comando. Como resultado, obtemos o programa CNC desejado. A seguir, faz-se a edio, se necessria, e por ltimo a comunicao com o comando da mquina. A comunicao entre o comando e o computador feita normalmente por meio das portas de comunicao. So portas seriais em que h transmisso de um bit de cada vez. Todo o processo de transferncia no dura mais do que alguns segundos.

Aplicao de sistemas CAD/CAM Existem vrios pacotes de programas CAD/CAM para diversos tipos de plataformas de computadores (PC, estaes de trabalho etc.). Cada pacote tem suas funes e um segmento de mercado bem definido e, conseqentemente, um grupo de usurios especficos. Por exemplo, existem sistemas para as reas de mecnica, eletricidade, arquitetura, calados, txtil etc. Na indstria txtil, o desenhista que usa o mtodo tradicional de desenho de um tecido combina um grande nmero de variveis: espessura, cor, padres, passadas. O resultado final deve ser comprovado no tecido, sendo necessrio, muitas vezes, paralisar parte da produo para se fazer uma prova fsica. Com o sistema CAD/CAM, essa parada no necessria e todo o processo se torna mais rpido, uma vez que as modificaes podem ser vistas na tela do monitor, antes de serem enviadas para as mquinas especficas.

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Exerccios 1. Assinale V (Verdadeiro) ou F (Falso) para as afirmaes a seguir. a. ( b. ( c. ( d. ( ) Os sistemas CAPP podem ser variantes, generativos ou automticos. ) Os sistemas CAPP generativos baseiam-se na tecnologia de grupo. ) A tecnologia de grupo compreende o conjunto de semelhanas fsicas ou produtivas para agrupar peas. ) As CAPP automticos no interagem com o CAD.

Marque com um X a resposta correta. 2. A atividade de ps-processamento no software CAM gera: a. ( b. ( c. ( ) um arquivo de caminhos de ferramenta; ) o programa CNC propriamente dito; ) o estilo da linguagem CNC.

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MQUINAS CNC
O homem sempre criou utenslios para facilitar sua vida. medida que aumentava seu conhecimento dos fenmenos da natureza, crescia tambm a complexidade desses utenslios, que evoluram at se tornarem mquinas. Para tornear uma pea, por exemplo, partimos de dispositivos rudimentares, progredimos por meio de tornos mecnicos manuais, tornos acionados por motores eltricos, tornos automticos com controle mecnico, tornos computadorizados e chegamos s chamadas clulas de torneamento, uma verdadeira minifbrica de peas torneadas.

Evoluo do processo de torneamento Todas as mquinas devem ter seu funcionamento mantido dentro de condies satisfatrias, de modo a atingir com xito o objetivo desejado. A forma primitiva de controle a manual. O homem, por meio de seu crebro e seu corpo, controla as variveis envolvidas no processo. No caso do torno mecnico, por exemplo, de acordo com o material a ser usinado, o torneiro seleciona a rotao da placa, o avano a ser utilizado, a quantidade de material a ser removido, e verifica se vai utilizar ou no fluido de corte etc. O torneiro o controlador do torno mecnico. Com um instrumento de medio, ele verifica a dimenso real da pea. A informao chega ao seu crebro atravs dos olhos. Tambm atravs dos olhos, o crebro recebe informaes da dimenso desejada, contida no desenho da pea. No crebro, ambas as informaes so comparadas: a dimenso desejada e a dimenso real. O resultado dessa comparao o desvio uma nova informao, 128

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enviada agora atravs do sistema nervoso aos msculos do brao e da mo do torneiro. O torneiro, ento, gira o manpulo do torno num valor correspondente ao desvio, deslocando a ferramenta para a posio desejada e realizando um novo passe de usinagem. A seguir, mede novamente a pea e o ciclo se repete at que a dimenso da pea corresponda requerida no desenho, ou seja, at que o desvio seja igual a zero.

Esquema de controle manual de um torno mecnico Que bom seria se o torno pudesse funcionar sozinho! Bastaria ao operador supervisionar o trabalho, corrigindo algum imprevisto surgido durante o processo. Assim, o controle manual, exercido pelo homem, foi substitudo pelo controle mecnico. Esse controle era realizado por meio de um conjunto de peas mecnicas, constitudo principalmente de cames. Todos esses componentes mecnicos tinham a funo de transformar a rotao de um motor eltrico numa seqncia de movimentos realizados pela ferramenta.

Torno com controle mecnico 129

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A existncia desse controle mecnico fez com que a mquina conseguisse maior independncia em relao ao ser humano. Ela passou a ser uma mquina automtica. No entanto, o homem no ficou completamente satisfeito, pois ainda havia um problema a ser solucionado. A cada novo tipo de pea, os cames precisavam ser trocados por outros com perfis diferentes. Os demais componentes da mquina precisavam ser novamente ajustados. Tudo isso era trabalhoso e demorado. A mquina, sem dvida, era automtica, mas adapt-la a um novo servio exigia muitas modificaes. Era uma mquina rgida. Que bom seria se tivssemos uma mquina flexvel, capaz de se adaptar facilmente a uma mudana no tipo de pea a ser produzida! Mas esse problema ficou sem soluo at o desenvolvimento dos computadores na dcada de 1950. Os computadores, entre outros benefcios, possibilitaram indstria automatizar suas mquinas de uma maneira que pudessem se adaptar mais facilmente a uma mudana no tipo de produto. Alm de automticas, eram mquinas flexveis. Os computadores utilizados para controlar movimentos de mquinas receberam um nome especial: comandos numricos computadorizados ou controles numricos computadorizados. Abreviadamente, CNC. Eles foram utilizados, pela primeira vez, em 1952, para automatizar uma fresadora destinada a produzir peas para avies e helicpteros. Naquela poca, o comando numrico era muitas vezes maior que a prpria mquina. Falhava freqentemente e possua uma capacidade de clculo ridcula quando comparado aos atuais CNC. A bem da verdade, nem era um computador como os de hoje, pois no possua microprocessador. Era constitudo apenas de rels e vlvulas eletrnicas.

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A figura mostra um torno moderno, controlado por meio de um comando numrico computadorizado.

Torno com controle numrico

Controles flexveis Uma das vantagens do comando numrico em relao aos tipos anteriores de controle a possibilidade de mudar rapidamente a seqncia de operaes que a mquina deve realizar. Por meio de um programa especfico, essa seqncia alterada para realizar uma determinada seqncia de funes. Um programa uma lista de instrues escritas numa linguagem que a mquina capaz de entender. Um cozinheiro, para preparar um bolo, deve seguir fielmente os passos descritos na receita. A mquina tambm precisa obedecer s instrues do programa para executar sua tarefa com perfeio. Mudar o programa de operao da mquina , portanto, muito mais rpido do que fabricar novos cames ou realizar regulagens mecnicas. Voc ainda pode estar se perguntando por que o controle chamado numrico. A resposta parece bvia: Porque utiliza nmeros. Certo! Mas... quais nmeros?

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Bem, um comando numrico, como j vimos, um computador com a misso especial de controlar movimentos de mquinas. E os computadores so mquinas eltricas. Logo, essas mquinas s so capazes de distinguir duas situaes ou estados: existncia, ou no, de um certo valor de tenso eltrica. Se houver tenso, podemos indicar esse estado com o nmero um. Se no houver tenso, usamos o nmero zero, como vimos na aula de circuitos digitais. A esto nossos nmeros. Controlamos a mquina usando combinaes de zeros e uns. Mas imagine-se escrevendo um programa usando apenas zeros e uns. Coisa de louco, no? Da a necessidade das linguagens de programao dos comandos numricos. Elas permitem que a tarefa do programador fique um pouco mais fcil, pois essa linguagem acaba sendo intermediria entre a linguagem de mquina (aquele punhado de zeros e uns) e a linguagem natural do ser humano (portugus, no nosso caso). Vejamos um trecho de um programa: O2000; T05; G97 S1200; M3; M8; G0 X20. Z2. Para uma pessoa que no conhece a linguagem de programao da mquina, as letras e nmeros acima no fazem sentido. A mquina, no entanto, capaz de entender e, o que melhor, obedecer s instrues descritas por esses cdigos. Se fssemos traduzir para o portugus, as linhas acima diriam algo assim: O2000 T05 G97 S1200 M3 M8 G0 X20. Z2 Esse programa foi batizado com o nmero 2.000. Trabalhe com a ferramenta nmero 5. A rotao da placa ser igual a 1.200 rpm. Ligue a placa no sentido horrio (olhando-se da placa para a Ligue o fluido de corte. Desloque a ferramenta, com o maior avano disponvel na mquina,

........................contraponta).

........................para o ponto de coordenadas X = 20mm e Z = 2mm. No entanto, voc deve estar pensando: Tudo bem, mas como o comando numrico toma conhecimento dessas instrues?. 132

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O jeito mais fcil seria conversar com o comando numrico, contar-lhe todas as instrues e mand-lo obedecer. Bem, talvez um dia cheguemos a esse estgio de desenvolvimento. Atualmente, no entanto, temos que nos valer de outros modos de entrada de dados, como os apresentados abaixo.

Modos de armazenamento e transmisso de programas Com o programa em sua memria, cabe ao comando numrico execut-lo, fazendo com que a mquina obedea s instrues. Mas como isso ocorre? Voc se lembra do controle manual realizado pelo torneiro ao operar um torno mecnico? Bem, vamos ento estudar como transformar esse controle num controle numrico. A primeira coisa substituir o crebro do torneiro por um comando numrico. Em seguida, precisamos de algum dispositivo que seja capaz de saber quanto a mquina se deslocou. Assim, seremos capazes de controlar as dimenses da pea. Portanto, devemos substituir o instrumento de medio utilizado no controle manual por um sensor de posio. Um encoder rotativo, por exemplo.

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Finalmente, para movimentar a mquina no podemos mais contar com o operador. Seus msculos, brao, mo, bem como o manpulo da mquina, sero substitudos por um servomotor de corrente alternada. Essas modificaes podem ser observadas a seguir.

Correlao entre componentes dos controles manual e numrico Agrupando-se os novos componentes, podemos observar a malha de controle da mquina.

Malha de controle numrico

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Mquinas controladas numericamente Geralmente, quando falamos em mquinas CNC estamos nos referindo a mquinasferramenta. No entanto, as mquinas-ferramenta correspondem apenas a um tipo de mquina CNC. Assim, apesar de os comandos numricos serem tradicionalmente usados em mquinas-ferramenta, essa no sua nica aplicao. Em princpio, qualquer mquina que deva ter seu posicionamento, velocidade e acelerao controlados pode ser automatizada por meio deste tipo de controle. Portanto, mquinas controladas numericamente tambm podem ser encontradas nas indstrias txtil, alimentcia, de embalagens, calados, plsticos etc. Como j vimos, um comando numrico tem a funo de controlar movimentos. Uma mquina pode possuir vrios movimentos, normalmente classificados em movimentos de translao ou rotao. Costuma-se dizer que cada um desses movimentos um eixo da mquina, associando-se uma letra a ele. Nas figuras a seguir, temos uma mandriladora com os eixos X, Y e Z, correspondendo respectivamente aos movimentos longitudinal, vertical e transversal, e uma fresadora com quatro eixos lineares, X, Y, Z e W, e dois eixos rotativos, B e C.

Mandriladora

Fresadora

Embora uma mquina possa apresentar vrios movimentos, nem sempre ela capaz de realizar todos ao mesmo tempo. Assim, a mandriladora da figura, embora possua

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trs eixos, pode, devido a restries de hardware e software, ser capaz apenas de realizar dois movimentos ao mesmo tempo. Assim, costuma-se dizer nesse caso que, embora a mquina possua fisicamente trs, ela na realidade uma mquina de dois eixos. Logo, eixo pode ser um conceito relacionado a quantos movimentos a mquina tem ou a quantos movimentos ela pode realizar ao mesmo tempo. O significado depende da situao descrita naquele momento. A cada um dos eixos da mquina associa-se um servomotor, com velocidade e acelerao que podem ser controladas pelo comando numrico e por drivers. O servomotor representa o elo de ligao entre a mecnica e a eletrnica. A eletrnica, num primeiro momento, simplificou a estrutura mecnica da mquina. Muitas peas deixaram de ser utilizadas graas presena dos servomotores. Esses motores fizeram com que as caixas de mudana de velocidade, compostas por um grande nmero de engrenagens, praticamente desaparecessem. Num torno ou numa fresadora CNC, a rotao da placa ou do cabeote, bem como as velocidades de translao ou rotao dos eixos, estabelecida simplesmente por meio de funes de programao. O comando numrico da mquina envia uma ordem ao driver, encarregado do acionamento do motor, e o driver aciona diretamente o motor. Mecanicamente, isso muito mais simples, como pode ser visto na figura. O acionamento dos motores foi descrito na aula Eletricidade: acionamento de motores eletricos.

Sistema de controle de velocidade de motores

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A tecnologia eletrnica, alm de permitir simplificar a estrutura mecnica, criando comandos numricos cada vez mais compactos, confiveis, econmicos e precisos, forou o aprimoramento dos componentes mecnicos. Para evitar que atritos e folgas afetem a preciso da mquina, a indstria mecnica desenvolveu componentes cada vez mais sofisticados. Assim, os fusos de perfil trapezoidal deram lugar ao fusos de esferas recirculantes. Na figura a seguir, esses fusos apresentam maior rendimento na transmisso de esforos mecnicos, pois pequeno o atrito entre as esferas e as pistas da castanha e do fuso.

Fusos e guias usados em mquinas-ferramenta CNC As guias de deslizamento das mquinas tambm foram substitudas por guias lineares, mais precisas e eficientes. A confiabilidade e vida til desses componentes tambm maior em relao aos fusos e guias tradicionais.

Trocadores de ferramentas Para aumentar a independncia do operador, a grande maioria das mquinasferramenta CNC equipada com dispositivos conhecidos como ATCs, sigla de Automatic Tool Changer, ou seja, Trocador Automtico de Ferramentas. trocador automtico de ferramentas retira uma ferramenta e coloca outra na posio subseqente de usinagem. O trocador trabalha com um carrossel, onde so montadas as vrias ferramentas participantes do processo de usinagem. Existem vrios modelos de trocadores de ferramentas. Nos tornos, o carrossel normalmente chamado de torre.

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Alguns exemplos de ATCs e magazines (carrossis) porta-ferramentas podem ser vistos na figura abaixo.

Modelos de trocadores de ferramentas e magazines utilizados em tornos e centros de usinagem O magazine (carrossel) porta-ferramentas e o trocador de ferramentas diferenciam as fresadoras dos chamados centros de usinagem. Nos centros de usinagem, a troca de ferramentas realizada automaticamente. Essa evoluo em relao s fresadoras faz dos centros de usinagem as mquinas mais importantes para a implementao de sistemas de usinagem automatizados. Teste sua aprendizagem. Faa os exerccios e confira suas respostas com as do gabarito.

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Exerccios Marque com X a resposta correta. 1. As clulas de torneamento constituem uma: a. ( b. ( c. ( d. ( ) forma antiga de torneamento; ) unidade de tornos; ) minifbrica de peas torneadas; ) tcnica de tornear.

2. Apesar da evoluo da automao, ainda necessrio: a. ( b. ( c. ( d. ( ) desenvolver programas para controle; ) mecanizar os processos automticos; ) perfurar cartes; ) recortar peas.

3. No controle manual de um torno mecnico deve haver interferncia do: a. ( b. ( c. ( d. ( ) operador; ) comando; ) computador; ) relgio comparador.

4. Os comandos numricos computadorizados tm a funo de: a. ( b. ( c. ( d. ( ) produzir grficos; ) numerar peas; ) controlar movimentos das mquinas; ) registrar produtos.

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ROBS INDUSTRIAIS
Os robs industriais seguem o mesmo princpio de controle das mquinas-ferramenta CNC, mas sua estrutura mecnica bastante diferente. Alguns conceituam rob como um manipulador mecnico reprogramvel. Para outros, o rob um mecanismo automtico universal. Seja como for, a idia principal a de que os robs so mquinas controladas numericamente, destinadas a executar uma grande diversidade de operaes.

Mquina universal
A maior parte dos robs, espalhados pelo mundo, desenvolve atividades de soldagem, manipulao de peas e pintura.

Distribuio de robs entre vrias tarefas industriais 140

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Anatomia dos robs industriais Um conceito importante no estudo dos robs o de volume de trabalho, ou seja, o conjunto de todos os pontos que podem ser alcanados pela garra de um rob, durante sua movimentao. Assim, os componentes que fazem parte do seu local de trabalho devem ser arranjados para ficarem dentro desse volume de trabalho. Os robs so classificados de acordo com o volume de trabalho. Assim, existem os robs cartesianos, cilndricos, esfricos ou polares e os articulados ou angulares. Essas configuraes so chamadas de clssicas ou bsicas. Elas podem ser combinadas de modo a formar novas configuraes.

Configuraes de robs industriais A grande maioria dos robs acionada por meio de servomotores eltricos. O acionamento eltrico, ao contrrio do pneumtico ou hidrulico, mais facilmente controlvel e oferece maior preciso de posicionamento. Os robs podem apresentar vrios movimentos. Cada movimento, realizado por meio de um servomotor eltrico, corresponde ao que chamamos de grau de liberdade. Os graus de liberdade de um rob podem estar associados ao corpo ou ao punho.

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No corpo: A: movimento angular do antebrao B: movimento angular do brao C: rotao da base

No punho: E: movimento angular P: rotao do punho

Portanto, este um rob de cinco graus de liberdade: trs graus de liberdade no corpo e dois graus de liberdade no punho. Os graus de liberdade do corpo do rob definem a posio do centro da flange do punho. Assim, quando movemos os eixos A, B e C do rob, cada qual num determinado ngulo, a posio do centro da flange fica perfeitamente definida. Conhecida essa posio, os graus de liberdade do punho (E e P) definem, ento, a orientao da flange, ou seja, o ngulo que a flange forma com o antebrao do rob. Alguns robs possuem punhos com trs graus de liberdade.

Desenho esquemtico do punho de um rob

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Para executar seu trabalho, o rob necessita de uma ferramenta que pode ser simples, como uma pistola de solda a ponto ou uma lixadeira. Ou de uma ferramenta complicada, como as utilizadas para manusear pra-brisas de automveis. Essa ferramenta, denominada rgo terminal, fixada na flange do punho do rob.

Exemplos de rgos terminais O conjunto dos movimentos do corpo e do punho dos robs define a posio e a orientao do rgo terminal, possibilitando a execuo da tarefa. Dependendo do nmero de graus de liberdade, a estrutura mecnica de um rob pode ser mais ou menos complexa. Ela consiste basicamente de peas que se unem umas s outras por articulaes ou juntas. O acionamento de cada uma das juntas realizado por meio de um servomotor eltrico e de sistemas de transmisso mecnica que variam em funo da configurao do rob. Utilizam-se fusos de esferas circulantes, iguais aos empregados em mquinasferramenta, engrenagens, polias e correias dentadas (tambm chamadas sincronizadoras), barras articuladas e redutores de velocidade de elevada taxa de reduo. Quanto aos redutores de velocidade, dois tipos bastante utilizados so os redutores planetrios e os cicloidais, devido ao fato de apresentarem uma elevada taxa de reduo em relao ao volume ocupado. Esses redutores so normalmente aplicados 143

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no acionamento dos movimentos do corpo do rob (base, brao e antebrao). Substituem os fusos de esferas, utilizados no acionamento do brao e do antebrao dos robs articulados mais antigos, possibilitando robs mais compactos.

Controle Os robs industriais so, na verdade, como j dissemos, espcies de mquinas de comando numrico. Seu sistema de controle funciona de maneira similar ao das mquinas-ferramenta CNC.

Malha de controle de um dos eixos de um rob Controlar os movimentos de um rob consiste, basicamente, em fazer com que seus motores girem, associados a cada uma das juntas da estrutura do rob, de modo que o rgo terminal atinja posio e orientao desejadas. Esse controle, primeira vista, pode parecer fcil. Na verdade, complicado pois envolve aspectos mecnicos, eletrnicos e de computao. No se trata apenas de um ponto, mas de uma srie deles, formando uma trajetria a ser percorrida pelo rgo terminal. E a cada ponto o rgo terminal pode apresentar uma orientao diferente. O sistema de controle ainda deve considerar a massa que est sendo manuseada pelo rob, as aceleraes e desaceleraes, os atritos entre os componentes mecnicos. E todos esses clculos devem ser feitos durante a movimentao do rob ou, como se costuma dizer, em tempo real.

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O desenvolvimento de controles numricos com velocidades de processamento cada vez maiores, bem como o surgimento de novos componentes mecnicos e materiais mais leves e resistentes, vem contribuindo para que os robs fiquem mais rpidos, confiveis e precisos. Mesmo assim, a preciso desse tipo de mquina continua sendo pior do que a das mquinas-ferramenta CNC, que normalmente apresentam estruturas mais rgidas e um arranjo mais simples de componentes mecnicos. Alm disso, os robs ainda continuam sendo mquinas pouco inteligentes. No tm capacidade suficiente para se adaptar a situaes imprevistas. Os robs atuais ainda seguem, passo-a-passo, todas as instrues fornecidas pelo homem. No podem se desviar do que lhes foi previamente estabelecido, a menos que este desvio tambm tenha sido previsto. Os robs no pensam. Apenas obedecem cegamente aos comandos do homem. Esta caracterstica faz com que eles s possam ser usados em ambientes padronizados, no sujeitos a variaes imprevistas. Caso contrrio, ficaro sujeitos a acidentes que acabaro por inviabilizar a operao automtica. Programao O maior nmero de graus de liberdade dos robs, quando comparados s mquinasferramenta CNC, tambm influi nos mtodos de programao utilizados. Os mtodos de programao de robs dividem-se em dois tipos: off-line e on-line. Na programao off-line ou fora-de-linha, usam-se linguagens de programao semelhantes s utilizadas na programao de mquinas-ferramenta CNC. Por meio das linguagens de programao, pode-se controlar os movimentos do rob numa sala, longe do ambiente de trabalho real da mquina. Num rob encarregado de executar a solda a ponto de uma carroceria de automvel, alguns dos pontos de solda esto localizados em regies de difcil acesso. Para levar seu rgo terminal a esses locais, o rob precisa ser capaz de efetuar vrios movimentos.

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Portanto, apesar do progresso no desenvolvimento de mtodos de programao off-line, as dificuldades ainda persistem e acabaram popularizando a programao on-line, em que se diz que o rob ensinado. Utilizamos um pequeno painel de controle manual chamado teaching box, que podemos traduzir como caixa de ensinamento ou, mais tecnicamente, painel de controle manual. Com o auxlio desse painel de controle, movimentamos os eixos do rob at o primeiro ponto da trajetria desejada e armazenamos a posio desse ponto na memria do comando numrico. Em seguida, deslocamos o rgo terminal para o ponto seguinte da trajetria e armazenamos esse novo ponto. Repetimos o procedimento para todos os pontos que formam a trajetria, como a da soldagem de pra-lamas de automvel. Assim, ensinamos ao rob a trajetria que deve ser percorrida, bem como a orientao do rgo terminal em cada um desses pontos.

Exemplo de aplicao de programao on-line Durante a operao automtica, simplesmente mandamos o rob repetir o que lhe foi ensinado e pronto. A desvantagem desse mtodo de programao, no entanto, est na necessidade de interromper o trabalho normal de produo do rob para ensinar-lhe uma nova tarefa.

Aplicao As possibilidades de aplicao de robs industriais so muito amplas. Apesar de se concentrarem em reas determinadas, a cada dia, graas a sua caracterstica de 146

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mquina universal, os robs ganham uma nova aplicao, substituindo o homem como uma mquina-ferramenta. Manipulao de material A funo principal de um rob manipular materiais. Isto no acrescenta valor ao produto, mas somente custo. Portanto, deve ser cuidadosamente estudado para se obter uma forma de manuseio eficiente e barata. Entre as operaes de manuseio mais comuns, realizadas pelos robs, esto as de carregamento e descarregamento de mquinas, bem como as de paletizao e despaletizao. Paletizar significa distribuir ou arranjar peas sobre um pallet. Pallet o nome que se d bandeja ou estrado sobre o qual podem ser dispostos elementos como peas, sacos, caixas. Despaletizar retirar esses elementos do pallet, para serem processados, armazenados, embalados.

Rob movimentando peas Os robs tambm podem manusear peas para a montagem de um determinado produto. o que ocorre quando se ajusta um pra-brisa na carroceria de um automvel.

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Soldagem Os processos de soldagem MIG e por resistncia eltrica (solda a ponto) so as aplicaes mais populares dos robs industriais. O principal usurio dos robs de solda a ponto a indstria automobilstica. A figura mostra, esquematicamente, uma estao de soldagem de carrocerias de automveis formada por robs. Em algumas das linhas, possvel associar-se a cada carroceria um sistema de identificao. A carroceria, ao passar pela estao, identificada como sendo deste ou daquele veculo. Com essa informao, aciona-se o programa de soldagem apropriado. Assim, uma mesma linha pode trabalhar com tipos diferentes de automveis, de modo flexvel.

Estao de soldagem de carrocerias de automveis Atividades perigosas Alm das aplicaes industriais tpicas, o rob tem aplicao bastante promissora em atividades perigosas ou insalubres ao homem. Utilizam-se robs para a explorao espacial (um exemplo o brao mecnico usado pelos nibus espaciais americanos para colocar satlites em rbita ou repar-los). Os robs tambm so enviados para lugares onde ningum pode ou quer ir: recolhem tesouros em navios afundados a grandes profundidades, medem temperaturas e fazem anlise de gases em crateras de vulces ou lidam com produtos radiativos em usinas nucleares.

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Exerccios Marque com X a resposta correta. 1. Os robs so espcies de mquinas: a. ( b. ( c. ( d. ( ) APT; ) CNC; ) CPU; ) DOS.

2. Os robs desenvolvem principalmente atividades de: a. ( b. ( c. ( d. ( ) usinagem; ) montagem; ) soldagem, manipulao de peas e pinturas; ) soldagem e corte.

3. Cada movimento do rob corresponde a um: a. ( b. ( c. ( d. ( ) mvel; ) grau de auxlio; ) ponto flexvel; ) grau de liberdade.

4. A programao de um rob pode ser: a. ( b. ( c. ( d. ( ) input ou output; ) ordenada ou alterada; ) contnua e alternada; ) off-line ou on-line.

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SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA

A palavra sistema significa um conjunto de elementos interligados, destinados a uma determinada funo. No nosso caso, essa funo a produo de bens. Costuma-se utilizar a palavra manufatura para significar produo, embora em seu sentido original fazer mo a palavra no represente a realidade atual, em que cada vez mais as mquinas substituem a habilidade manual do arteso. Assim, a expresso sistema de manufatura no nova. A novidade est no adjetivo flexvel. Essa caracterstica foi se incorporando aos sistemas de produo medida em que a presena dos computadores nesses sistemas se tornava mais freqente. Embora no haja consenso entre os vrios autores quanto origem do primeiro sistema flexvel de manufatura, alguns consideram a indstria inglesa de mquinasferramenta Mollins como sendo a primeira a implantar, em 1968, um sistema desse tipo. Ele teria sido construdo para fabricar uma grande variedade de componentes e poder operar, sem a presena do homem, por longos perodos. Desde a dcada de 60, os sistemas flexveis de manufatura tornaram-se cada vez mais sofisticados. Os pioneiros no estudo dos mtodos e processos de produo criaram, no incio do sculo, algumas formas de se representar os sistema de produo. Uma dessas formas a dos chamados fluxogramas de produo. Com smbolos, conforme ilustra a figura a seguir, representavam-se as vrias fases pelas quais passava o material ao ser processado.

Smbolos utilizados em fluxogramas de produo Assim, podia-se indicar as operaes, inspees, transportes, armazenamentos e tempos de espera do material em processo. Em seguida, tentava-se reduzir ou eliminar as atividades que apenas aumentavam o custo do produto.

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Os fluxogramas foram substitudos por formas mais modernas de representao, muitas delas realizadas com o auxlio do prprio computador. No entanto, se voc observar as pessoas trabalhando numa fbrica hoje, perceber que cada uma delas est envolvida numa atividade que pode ser representada por um dos smbolos da figura. Assim, se quisermos criar um sistema automatizado de manufatura, devemos considerar a possibilidade de automatizar cada uma dessas atividades, que so os elementos que compem o sistema de manufatura.

Operao Operao a atividade de adicionar um valor ao material em processo. Imagine uma fundio que decide comprar um rob industrial para rebarbar certo tipo de pea. Algum tempo depois, descobre que as rebarbas eram causadas por falhas no prprio processo de fundio. Solucionadas essas falhas, o rob torna-se desnecessrio. Na linha de evoluo de um torno mecnico, por exemplo, notamos que os comandos numricos deslocaram o torneiro da atividade principal de transformao para uma atividade secundria de carregamento e descarregamento da mquina. Porm, se o que se deseja chegar a um sistema de manufatura totalmente automtico, sem interferncia humana, esta situao ainda no satisfatria. O prximo passo retirar o homem de sua tarefa de carregar e descarregar o torno, substituindo-o por outra mquina: um rob industrial. Assim, o rob tambm pode ser um elemento de operao. Sua funo a de retirar a matria-prima de um recipiente (caixa, pallet etc.) e coloc-la na mquina. Aps a usinagem, deve retirar a pea da placa, depositando-a num outro local. Assim, o homem acabou de perder tambm a tarefa de carregar e descarregar a mquina. Agora, ser encarregado apenas da verificao da qualidade do produto. O conjunto formado por torno CNC, rob industrial, homem e dispositivos acessrios um exemplo do que se denomina clula de manufatura. Mais especificamente, clula de torneamento. A reunio de vrias clulas de manufatura d origem ao chamado sistema de manufatura.

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Inspeo Continuando no processo de substituio do homem por dispositivos automticos, queremos agora eliminar sua participao no controle de qualidade do produto. Controlar a qualidade significa, em primeiro lugar, medir a caracterstica que define a qualidade desejada e, em seguida, atuar no processo para corrigir os desvios verificados. Se quisermos medir as dimenses da pea produzida, podemos utilizar uma mquina de medio dimensional CNC. Esta mquina possui um sensor que, seguindo um programa predefinido, apalpa a pea em regies determinadas. Como a mquina de medio e o torno esto conectados, a medida obtida comunicada ao controle numrico do torno que faz, ento, as correes necessrias.

Exemplo de uma clula de torneamento com mquina de medio dimensional CNC Alguns tornos mais sofisticados possuem um sistema de medio integrado prpria mquina, dispensando assim o uso de uma mquina separada para realizar o controle dimensional. A manipulao de material entre as mquinas e dispositivos acessrios feita pelo rob industrial. H, ainda, uma srie de sensores espalhados pela clula destinados a garantir o trabalho harmnico entre as mquinas e prevenir acidentes.

Transporte O operrio a que usinava peas passou, sucessivamente, a carregar as peas na mquina e medi-las. Mas tambm foi substitudo nessa tarefa. Resta-lhe, ento, transportar a matria-prima de um armazm at um local de onde o rob possa carreg-las na mquina. Mas, a caminho de um sistema flexvel de manufatura, at 152

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mesmo dessa atividade ele ser poupado. H vrios tipos de mquinas, controladas por computador, destinadas a transportar materiais. Entre elas, destacam-se os AGVs e os RGVs. Esses nomes estranhos, na verdade, so siglas de termos em ingls. Vejamos: AGV = Automatically Guided Vehicle, ou seja, Veculo Guiado Automaticamente; RGV = Rail Guided Vehicle, ou seja, Veculo Guiado por Trilho.

Exemplo de um AGV Os AGVs so pequenos carros sobre rodas. Eles apresentam um suporte para carga composto por mecanismos de elevao, correntes, correias ou simplesmente por roletes, sobre os quais disposto o pallet, que uma base de sustentao do material. Os RGVs so veculos guiados por trilhos, como mostra a figura.

Exemplo de um RGV

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Normalmente, o sistema de controle deste tipo de veculo mais simples, uma vez que sua trajetria j se encontra predefinida pelo prprio trilho. Os RGVs so muito utilizados para carga e descarga de pallets em armazns verticais.

RGV trabalhando num armazm vertical

Esteiras transportadoras Embora no sejam to flexveis como os AGVs e RGVs, as esteiras transportadoras, como a apresentada abaixo, so meios baratos de transportar materiais por trajetrias fixas.

Exemplo de esteira transportadora As esteiras podem ser de vrios tipos: correias, correntes, roletes etc. So utilizadas h muito tempo, desde a introduo das linhas de produo. Existem em sistemas 154

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rgidos de produo, onde a diversidade de produtos pequena. Apesar disso, costumam aparecer como componentes acessrios em sistemas flexveis de manufatura.

Armazenamento A atividade de armazenamento tambm pode ser automatizada por meio de depsitos atendidos por RGVs. O trabalho nas estaes de carga realizado pelo homem. O operador, de acordo com um plano de produo e contando com o auxlio de um RGV, preenche o depsito com a matria-prima a ser processada. Esta atividade, embora tambm possa ser automatizada por meio de robs, no costuma dispensar o homem, principalmente se grande o nmero de variveis envolvidas, como ocorre quando se fixam peas em dispositivos para usinagem.

Sistema flexvel de manufatura

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Integrao e comunicao Para que os equipamentos de produo trabalhem de forma cooperativa, necessrio que estejam integrados, ou seja, conectados a um controle central, encarregado de comand-los de forma harmnica. Este controle central deve enviar ordens aos controladores de cada equipamento e deles receber informaes sobre o que se passa no processo de produo (nmero de peas produzidas, desgaste de ferramentas, falhas de mquinas etc). O controle central troca informaes com os controladores dos equipamentos de produo por meio de uma rede de comunicao. Os controladores so computadores, conversam por meio de sinais eltricos. Assim, uma rede de comunicao conta, em primeiro lugar, com cabos eltricos ligando os controladores. Quando o volume de dados ou as distncias entre os equipamentos so grandes, podem-se utilizar cabos pticos.

Esquema de uma rede de comunicao Alm dos cabos, os controladores que desejam se comunicar devem ser equipados com hardware (placas eletrnicas para comunicao de dados) e software (programas de comunicao) adequados. 156

Introduo a Automao

A distribuio, ao longo da rede, dos controladores dos equipamentos em relao ao computador central pode se dar de vrias maneiras. Cada uma dessas maneiras denomina-se arquitetura da rede de comunicao. H quatro arquiteturas bsicas para redes de comunicao: estrela, barramento, anel e rvore.

Arquiteturas bsicas de redes de comunicao

Mquinas integradas, homens separados Embora o ser humano continue sempre a aprimorar suas invenes, a integrao e comunicao entre equipamentos de produo um assunto tecnicamente j solucionado. No entanto, para aumentar as possibilidades de xito na implantao de sistemas flexveis de manufatura, s a integrao de mquinas no suficiente. Os departamentos da empresa e as pessoas que nela trabalham tambm devem estar unidos num mesmo objetivo.

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Essa uma tarefa mais difcil, porque as pessoas no podem ser programadas, nem obedecem lgica tpica dos sistemas eletrnicos. So condicionadas por fatores psicolgicos, polticos e culturais. Se o projetista no conversa com o analista de processo e se o programador de mquinas CNC no compartilha das preocupaes e dificuldades do pessoal da produo, integrar mquinas uma tarefa dispendiosa e intil. Um bom torneiro teria sua habilidade manual inutilizada pela introduo de um torno CNC. No entanto, seus conhecimentos do processo de fabricao ainda continuariam sendo teis. Assim, ele poderia ser aproveitado, aps o devido treinamento, como analista de mtodos e processos de fabricao ou como programador de comando numrico. Alm disso, a automao de processos abre novos campos de trabalho. Primeiramente, nas empresas que fabricam os equipamentos automticos e, num segundo momento, na manuteno, corretiva ou preventiva, desses equipamentos. Essa possibilidade depende, no entanto, de aspectos polticos e econmicos do pas e das empresas. O que fica claro, no entanto, que um processo de automao bemsucedido necessita de mo-de-obra qualificada, devido mudana de foco de uma tarefa manual para uma atividade mental. Mas um torneiro, por exemplo, no precisaria ser transformado num operador de estao de carga. Provavelmente, seria aproveitado em outra funo mais digna de seus conhecimentos. E outro operrio de funo menos especializada seria treinado para operar a estao de carga. Se a funo da automao industrial , de fato, auxiliar no progresso do homem, parece que este um caminho satisfatrio.

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Exerccios Marque com X a resposta correta. 1. O contrrio de uma produo em massa pode ser a produo: a. ( b. ( c. ( d. ( ) em srie; ) exclusiva; ) com intervalos; ) em lote.

2. A manufatura se tornou flexvel com a presena do: a. ( b. ( c. ( d. ( ) rob; ) computador; ) CNC; ) controle programvel.

3. Uma das formas de representar a produo chama-se: a. ( b. ( c. ( d. ( ) fluxograma; ) diagrama; ) cronograma; ) sociograma.

4. O conjunto formado por torno CNC, rob industrial, homem e dispositivos acessrios recebe o nome de: a. ( b. ( c. ( d. ( ) sistema de torno; ) clula unitria; ) clula de torneamento; ) sistema sensorial.

5. O meio mais barato de transportar materiais segundo trajetrias fixas denomina-se: a. ( b. ( c. ( d. ( ) carregamento; ) esteira transportadora; ) rolamento; ) carriola.

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TECNOLOGIA DO FUTURO
A realidade virtual no apenas um recurso para deixar os projetos mais bonitos e apresentveis. Trata-se de uma ferramenta produtiva que vem sendo aplicada nas mais diversas formas, em vrios campos do conhecimento humano. Realidade virtual: um recurso para simular a realidade ou um ambiente real, envolvendo nossos sentidos - viso, audio, tato e at olfato - por meio de sistemas informatizados. No Brasil, empresas como a Embraer e montadoras de automveis, por exemplo, so usurias de alguns recursos de realidade virtual, seja no desenvolvimento de peas e acessrios, seja em testes simulados de partes e do produto final. Para tanto, utilizam-se computadores com grande poder de processamento, capacidade grfica de alto desempenho e resoluo, e dispositivos para criar a iluso da realidade, como culos para a tridimensionalizao, sensores de deslocamento, luvas, dispositivos de apontamento ou joysticks especiais. O projetista pode usinar, cortar, perfurar um modelo como se estivesse numa fbrica, com a vantagem de poder executar essas operaes tantas vezes quantas quiser, sem gasto de material, sem sujeira e economizando tempo e dinheiro. A realidade virtual est ainda num patamar inicial de desenvolvimento. Portanto, suas possibilidades so enormes. Como ferramenta de manufatura, ela permite simular a fabricao de uma pea mecnica tridimensionalmente. Os principais benefcios que a realidade virtual pode trazer aos usurios so: deteco rpida e fcil de possveis falhas num projeto; correo imediata com um custo baixo; facilidade de apresentao do projeto a outros grupos no especialistas externos e internos , mas que podem colaborar com pareceres sobre o virtual produto final, visualizando-o tridimensionalmente; interao entre os especialistas envolvidos no processo; velocidade na execuo de tarefas. Outro aspecto importantssimo em projetos de realidade virtual o de tornar mais fcil a manuteno das partes que compem produtos mais complexos. Os modelos virtuais, pelo fato de poderem ser visualizados interna e externamente, permitindo at 160

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panormicas e zooms de vrios ngulos, do uma noo exata do acesso para manuteno. Quanto mais rpidas e precisas forem a manuteno e a reposio de peas danificadas de um produto, menor ser o custo do trabalho. Mas o uso de realidade virtual no pra nos testes e estudos feitos com os produtos propriamente ditos e na sua manuteno. A tecnologia tambm usada para projetar a interao dos usurios com o produto. Na automao, os perifricos de realidade virtual permitem operar com mquinas prejudiciais sade humana por serem excessivamente ruidosas, txicas, radiativas, explosivas etc. Esses perifricos tambm possibilitam cirurgias mais complexas em locais de difcil acesso ao mdico e em casos em que o paciente no pode ser removido. Na indstria aeroespacial, a realidade virtual possibilita simulaes de pilotagens; na indstria automobilstica, permite realizar testes de reao e dirigibilidade. Os testes feitos em ambientes virtuais so mais baratos e no colocam em risco a vida dos testadores. Aplicao A Nasa, agncia aeroespecial norte-americana, vem usando uma interface de realidade virtual para lidar com dados de anlise computacional. Por exemplo, um modelo da asa da aeronave colocado num tnel de vento virtual. Num campo de fluxo pr-calculado so liberadas partculas. Observando o movimento dessas partculas, os engenheiros podem entender caractersticas de elevao de uma mesma asa em diferentes projetos. So muitas as vantagens desse modelo em relao aos testes de elevao num tnel de vento real: diferentes projetos de asas podem ser explorados sem que seja necessrio fabric-las. O tnel de vento virtual muito mais barato e a vizualizao pode ser feita de vrios ngulos. A Embraer est utilizando uma prototipao virtual para desenvolver um jato destinado ao transporte areo regional, com capacidade para 50 passageiros. Trata-se de uma nova verso do avio Tucano. Com essa tecnologia pode-se detectar interferncias. Por exemplo, um cabo da fiao, que corre paralelamente ao duto de ar, permite estudar o acesso para manuteno e para troca de peas, em caso de quebra, e 161

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identificar possveis falhas de projeto, que podem ser corrigidas bem antes da produo de qualquer uma das peas que iro compor o avio.

Viso de mquina A flexibilidade que caracteriza muitos dos sistemas de viso que encontramos nos dias de hoje permite que haja uma fcil interligao a sistemas externos de computadores para controle de processos, gerenciamento de sistemas de manufatura flexvel (FMS) e de manufatura integrada por computador (CIM). A viso de mquina uma tecnologia que permite a um computador identificar contrastes, cores e formas. Um exemplo de controle ideal de processos para um sistema de viso o da presena de um componente a ser reconhecido numa estao de montagem, em determinado ponto. Conhecendo-se o sistema de computao, possvel definir a seqncia de comutao e acionamento das mquinas, esteiras e elementos perifricos integrados produo. O sistema de viso pode ser usado para atualizar o controle da produo e o inventrio estatstico dos itens produzidos. Ele permite identificar algum item fabricado incorretamente. Alm disso, a informao do sistema pode ser utilizada para bloquear a produo, ativar processos de correo etc. Tudo isto permite gerenciar uma linha de produo em tempo real, facilitando a implantao de uma anlise estatstica e a estocagem automtica. Aplicaes A Johnson & Johnson incluiu recentemente na linha de produo de aplicadores de absorventes ntimos um sistema de sensoriamento com viso de mquina. A finalidade controlar, durante a produo, aplicadores com os seguintes problemas: encaixes (h um dispositivo formado por duas peas montadas automaticamente: se elas no forem posicionadas corretamente, o dispositivo no funcionar); rebarba (qualquer rebarba no material impossibilita utilizar o dispositivo, uma vez que o material se torna perigoso). Esse sistema de sensoriamento permite controlar a produo durante a passagem da etapa de montagem para a de embalagem. Quando o sistema detecta falhas no produto, este enjeitado automaticamente, antes que chegue etapa de embalagem da linha de produo. Os resultados tm sido bastante satisfatrios a porcentagem 162

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de defeitos aps a embalagem cai para zero. Os cuidados com a instalao devem ser bastante criteriosos. preciso definir um sistema de iluminao adequado e um dispositivo de transporte que assegure o contraste necessrio para se perceber, em toda a rea do produto, qualquer deformao em sua superfcie ou possveis erros de montagem. Outro aspecto importante a incluso de um sistema de automao para controlar a velocidade da esteira transportadora, evitando interferncias externas de iluminao e ejetando peas com defeito. Trata-se de um sistema de sensoriamento em tempo real, sem interferncia no fluxo da produo. A Coca-Cola utiliza um sistema de viso artificial na sua linha de produo, de modo a garantir a integridade da embalagem e evitar a entrada de produtos, peas ou lquidos em seu interior. Assim, as garrafas percorrem a linha de produo sem interrupes e a qualidade do produto fica preservada. Cada embalagem reprovada pelo sistema eliminada da produo. Se aps verificao a embalagem no for aproveitvel, ela destruda. Inteligncia artificial O ramo da inteligncia artificial ainda no produziu mquinas que pensam, mas criou programas que imitam o raciocnio humano para solucionar problemas com eficincia. A inteligncia artificial tampouco produziu, ainda, computadores que se comportam como o homem, mas ela cria programas qualificados que muitas vezes resolvem alguns problemas de forma mais eficiente do que o homem. A inteligncia artificial consiste de programas com algum tipo de conhecimento humano. Pode ser encontrada no mercado sob a forma de sistemas especialistas para a medicina, de sistemas que empregam lgica nebulosa, utilizado em mquinas de lavar roupa, de redes neurais para reconhecimento de imagens de satlites, bem como em outras aplicaes no cotidiano, embora estas nem sempre sejam percebidas de forma clara e direta.

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Os computadores podem pensar? Existe uma controvrsia sobre a possibilidade de se produzir programas inteligentes e computadores que pensam. Podemos falar, mais adequadamente, de computadores capazes de executar um programa pensante ou inteligente. Para entender o que um programa inteligente, em primeiro lugar preciso esclarecer o conceito de inteligncia. Segundo os dicionrios, inteligncia a capacidade de aprender fatos, proposies e suas relaes, e de raciocinar sobre eles. Raciocnio significa pensar. Num sentido mais restrito de inteligncia, vista como a capacidade de aprender e relacionar fatos logicamente, podemos dizer que existem programas inteligentes. Um conceito de programa inteligente Para que um programa possa ser considerado inteligente, necessrio que ele se comporte de maneira inteligente, ou seja, que aja como um ser humano. claro que seu processo de pensamento no tem de ser exatamente, ou sempre, o mesmo de uma pessoa. Um programa inteligente aquele que exibe comportamento similar ao de um ser humano diante de um problema. No necessrio que o programa solucione o problema da mesma maneira que um ser humano. Basta que ele auxilie a identificar a melhor soluo para um problema ou uma situao que exija uma tomada de deciso satisfatria.

Pesquisas heursticas As pesquisas heursticas so as realizadas com mtodos de soluo de problemas baseados no procedimento de tentativa e erro. Tenta-se encontrar um caminho para a soluo de determinado problema. Se um no der certo, tenta-se outro, at se obter a soluo. No incio das pesquisas relativas inteligncia artificial, foi fundamental a utilizao dos mtodos heursticos, principalmente nos casos em que se tentava jogar xadrez com o computador. Verificava-se que, para responder a determinada jogada, o 164

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computador realizava uma pesquisa para escolher, entre bilhes de possibilidades, a jogada certa. Mas a escolha, em 90% dos casos, era incompatvel com a situao do jogo. Para resolver este problema da escolha da jogada certa, usava-se um subconjunto de jogadas, para as quais o computador estava programado. Poderia ocorrer que o computador tentasse uma jogada intil e se ela levasse a erro, era substituda por outra jogada (tentativa e erro), at que se conseguisse uma jogada de efeito (usandose uma funo de variao com parmetros, tais como domnio do centro do tabuleiro, peas importantes defendidas etc.). Isto um exemplo do emprego da heurstica para jogar xadrez. A busca de solues A habilidade para resolver problemas freqentemente usada como medida de inteligncia, tanto para seres humanos quanto para mquinas. A soluo de problemas usada tambm na maioria das aplicaes de inteligncia artificial. Na rea de matemtica comum solucionar problemas por meio do computador, a partir de certos procedimentos. Entretanto, poucos problemas permitem solues por meio de computao. o caso de problemas que so solucionveis por tentativas, como ocorre com o emprego da inteligncia artificial exemplificado no jogo de xadrez. Os computadores usados na poca dos estudos da inteligncia artificial tinham muitas limitaes. Por isso, era necessrio que os programadores tivessem habilidade para desenvolver boas tcnicas de busca de soluo de problemas.

Sistemas especialistas Quando o melhor operador de mquina de uma indstria se aposenta, ele leva consigo cerca de trinta ou quarenta anos de experincia valiosa. Como podemos preservar este conhecimento na empresa? Os conhecimentos podem ser armazenados num computador, sob a forma de sistemas especialistas.

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Os sistemas especialistas constituem o primeiro produto comercialmente vivel para aplicaes da inteligncia artificial. Em princpio, esses sistemas armazenam informaes sobre um certo assunto no computador. Essas informaes passam a ser chamadas base de conhecimento. Se o operador fizer perguntas relativas a esse conhecimento, a resposta dada como se o sistema fosse um especialista no assunto. Portanto, sistemas especialistas so programas que imitam o comportamento de especialistas humanos, a partir de informaes que o usurio fornece, emitindo um parecer acerca de um determinado assunto. Vejamos a seguir as vantagens, o funcionamento e as aplicaes dos sistemas especialistas. Vantagem A disponibilidade e a convenincia so as caractersticas mais importantes dos sistemas especialistas. Eles ficam disponveis 24 horas. A informao desejada pode ser facilmente copiada e armazenada, sem qualquer risco de perda. Um sistema especialista computadorizado sempre gera a melhor opinio possvel, segundo as limitaes de conhecimento armazenado. Outra vantagem do sistema especialista que, depois de criado, pode-se criar um novo especialista, simplesmente copiando o programa em outro equipamento. Funcionamento Todos os sistemas especialistas so compostos de duas partes: base de conhecimento e mquina de inferncia. Base de conhecimento: um banco de dados que armazena informaes especficas e regras sobre determinado assunto, enunciadas na forma de objeto e atributo. Objeto a concluso definida por suas regras associadas e atributo uma qualidade especfica que ajuda a definir o objeto. Mquina de inferncia: a parte do sistema especialista que usa a informao recebida para encontrar um objeto correspondente. Aplicao Utiliza-se a inteligncia artificial para ajudar a racionalizar e gerenciar uma empresa, com o objetivo principal de aumentar a produtividade, com vantagens em relao concorrncia e sem prejuzo da relao custo/benefcio.

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Empresas especializadas na rea de inteligncia artificial desenvolvem programas no campo da tecnologia do conhecimento. Com a robtica e auxlio a projetos de engenharia possvel criar programas mais inteligentes, inclusive sistemas especialistas. Como exemplos de empresas que utilizam inteligncia artificial com resultados favorveis podemos citar a Embratel, o Serpro, a IBM e a Unisys (Dataprev, Embrapa, Fepasa, Sperry). As grandes universidades do Brasil fazem pesquisas de desenvolvimento em inteligncia artificial, como IME/RJ, PUC/RJ, UFPB, UFRGs, UFF, UFU, e ITA. Atualmente, muitos trabalhos vm sendo desenvolvidos com a finalidade de integrar e automatizar sistemas de manufaturas, de forma que o gerenciamento da produo, a determinao de tempos de ajuste e o controle de qualidade ocorram em tempo real, facilitando o controle do sistema por parte de pessoas e agilizando o processo de deciso. Outra aplicao crescente dos sistemas especialistas no planejamento dos processos de usinagem. Empregando mtodos heursticos, possvel reduzir significativamente o nmero de alternativas a serem analisadas, sem risco de descartar a soluo tima.

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Exerccios Marque com X a resposta correta. 1. A realidade virtual na indstria pode ajudar na: a. b. c. d. ( ( ( ( ) simulao de fabricao de peas; ) reduo de equipamentos; ) modificao da estrutura cristalina; ) reao xida.

2. Para aproveitar a experincia das pessoas em determinada rea do conhecimento, podemos utilizar: a. b. c. d. ( ( ( ( ) viso de mquina; ) sistemas especialistas; ) realidade virtual; ) anedotrio.

3. Num sistema especialista, o local onde armazenamos informaes chama-se: a. b. ( c. ( d. ( ( ) base de conhecimento; ) mquina de inferncia; ) objeto; ) atributo.

4. A viso da mquina pode ser incorporada atividade de: a. ( b. ( c. ( d. ( ) compras e marketing; ) marketing e controle de processos; ) controle de processos e marketing; ) medidas e controle de processos.

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Introduo a Automao

ENGENHARIA SIMULTNEA
A partir da dcada de 1980, o setor produtivo vem sofrendo os efeitos das mudanas ocorridas nos mercados consumidores. Essa situao fez com que os projetistas alterassem sua forma de trabalhar, passando a atuar na linha da engenharia simultnea.

Mercados consumidores A tabela ilustra as principais mudanas no perfil dos mercados consumidores.

Perfil dos mercados consumidores

Fatores Grau de diversificao de produtos Vida dos produtos Tamanho dos lotes Velocidade de mudana Globalizao dos mercados Legislao ambiental Dcada de 1960 Baixo Longa Grande Baixa Pouco atuante No Dcada de 1990 Alto Curta Pequeno Alta Muito atuante Sim

A engenharia simultnea surge justamente para adequar a forma de produo a essas mudanas ocorridas nos mercados consumidores.

Conceito de engenharia simultnea Por engenharia simultnea ou paralela (do ingls concurrent engineering) entende-se a criao constante de novos produtos, a partir de uma integrao, no ciclo de vida do produto, das experincias, conhecimentos e recursos da empresa nas reas de projeto, desenvolvimento, marketing, fabricao e vendas. O objetivo bsico da engenharia simultnea desenvolver e fabricar produtos que satisfaam s necessidades do consumidor, com baixo custo. Vejamos alguns outros objetivos da engenharia simultnea: incorporar todos os domnios de conhecimento, apresentados por participantes de uma equipe multidisciplinar; melhorar continuamente o produto e o processo produtivo; identificar componentes de fabricao simples; reduzir o nmero de partes;

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Introduo a Automao

aumentar a intercambiabilidade entre modelos; identificar submontagens; incorporar tcnicas DFM-DFA (projeto para manufatura e montagem, respectivamente); antecipar problemas de fabricao e montagem; usar processos e equipamentos j existentes; identificar reas de testes.

Uso da engenharia simultnea A engenharia simultnea pode ser usada na forma de projeto para manufatura (DFM) e de projeto para montagem (DFA). Quando se promove a integrao do planejamento do processo de produo ao projeto do produto, com o objetivo de baratear e facilitar a fabricao de um componente ou sistema, temos o Projeto Voltado para Manufatura (DFM). Na realidade, as diretrizes que do forma ao DFM resumem-se a uma srie de regras de bom senso, aplicadas atividade do projeto: projetar para um nmero mnimo de partes; desenvolver projetos modulares; diminuir variaes de componentes; projetar componentes multifuncionais; projetar componentes de fcil fabricao; evitar componentes de fixao (parafusos, rebites, pinos); eliminar ajustes; enfatizar padronizao.

Quando se promove a integrao do planejamento do processo de produo ao projeto do produto, com o objetivo de baratear e facilitar a montagem de um componente ou sistema, temos o Projeto Voltado para Montagem (DFA). Por ser um caso particular do DFM, o DFA usado para a anlise dos custos globais de manufatura. Cerca de 50% desses custos esto relacionados com o processo de montagem.

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Introduo a Automao

Os objetivos do Projeto Voltado para Montagem (DFA) so: reduzir o nmero de partes de um produto e facilitar a manipulao e a montagem das partes restantes; simplificar a estrutura do produto para reduzir os custos de montagem.

A ilustrao a seguir mostra a suspenso traseira do Seville, veculo da GM, antes e depois de ter eliminadas algumas partes. O projeto suprimiu duas partes e cortou 68 segundos do tempo de montagem. No geral, foram eliminadas 50 partes, com uma economia global de aproximadamente 2 bilhes de dlares.

Exemplo de aplicao de engenharia simultnea Muitos softwares j incorporam caractersticas da DFM, como rotinas para clculo de tempos de usinagem nas operaes de fresamento, torneamento etc. Hoje, uma estimativa precisa de custos se transforma numa vantagem competitiva. Os ltimos modeladores de slidos, baseados nessas caractersticas, tambm incluem tpicos DFM para reduzir o tempo de projeto e manufatura. Um dos primeiros passos da seqncia do DFM o exame de tolerncias. Tolerncias apertadas automaticamente elevam os custos. Portanto, o critrio de anlise deve ser primeiramente funcional, de modo que o componente atenda funo especificada no projeto, com menor custo. Com as dimenses ajustadas, o software DFM pode auxiliar a pea a ser, por exemplo, fundida em coquilha, injetada ou conformada. Tambm neste caso, a engenharia simultnea vem ganhando maior fora. O objetivo para grande parte das empresas quase sempre o mesmo: oferecer produtos melhores ao mercado em tempo mais curto. Todos os departamentos de uma 171

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companhia, como os de projeto, marketing, produo e documentao, devem trabalhar simultaneamente num projeto. Essa tarefa s possvel se todos tiverem acesso s informaes do produto medida em que ele for gerado. Necessita-se, portanto, de uma rede computacional com softwares modeladores e bancos de dados para armazenar os modelos. As caractersticas da grande maioria dos softwares esto melhorando e promovendo, cada vez mais, um ambiente de engenharia simultnea. Provavelmente, a dcada de 90 consolidar os frutos resultantes dos esforos de pesquisa atuais e anteriores. Alguns problemas, no entanto, precisam ser resolvidos, como o desempenho dos processadores. Os modernos sistemas CAD utilizam computao intensiva e gastam um tempo excessivo para elaborar um modelo qualquer. A soluo parece ser construir mquinas com processamento paralelo, ou seja, com vrias CPUs trabalhando simultaneamente. Quanto ao software, os fabricantes esto trabalhando com bom nvel de confiana, o que elimina a necessidade de prottipos fsicos. Em poucos anos, os softwares tero capacidade suficiente para projetar, analisar, testar e fabricar at mesmo prottipos virtuais.

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Exerccios Marque com X a resposta correta. 1. A engenharia simultnea promove: a. ( b. ( c. ( d. ( ) predominncia de uma rea da empresa para gerar novos produtos; ) aumento dos custos de fabricao; ) reduo dos custos mantendo a satisfao do cliente; ) aumento de recursos humanos.

2. DFM significa: a. ( b. ( c. ( d. ( ) projeto voltado para a montagem; ) projeto voltado para a manufatura; ) projeto auxiliado por computador; ) programa de manuteno.

3. DFA significa: a. ( b. ( c. ( d. ( ) projeto voltado para a montagem; ) projeto voltado para a manufatura; ) projeto auxiliado por computador; ) programa de automao.

4. Um dos problemas que tm limitado as aplicaes computacionais na engenharia simultnea : a. ( b. ( c. ( d. ( ) o desempenho dos processadores; ) a falta de produtos disponveis no mercado; ) o desconhecimento dos tcnicos; ) o alto custo das solues.

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