TCC DanieldeOliveiraCosta VersãoFinal
TCC DanieldeOliveiraCosta VersãoFinal
TCC DanieldeOliveiraCosta VersãoFinal
Rio de Janeiro
i
Julho de 2017
Banca Examinadora:
_______________________________________________________
Prof. Antonio Carlos Fernandes, Ph.D., DENO – UFRJ
_______________________________________________________
Prof. Carlos Antonio Levi da Conceição, Ph.D. , DENO – UFRJ
_______________________________________________________
Dr. Allan Carré de Oliveira, D.Sc., CENPES – PETROBRAS
_______________________________________________________
Dr. Joel Sena Sales Jr. D.Sc., LOC – UFRJ
ii
JULHO DE 2017
iii
AGRADECIMENTOS
Agradeço primeiramente à minha família por todo incentivo e apoio dado em toda minha
vida, em especial durante os anos de minha graduação. Pela compreensão nos períodos mais
complicados e estressantes e por terem me dado a oportunidade de seguir em busca de meus
objetivos. À minha mãe, pela sua entrega incondicional em criar e educar seus filhos, a meu
irmão e à minha irmã por estarem sempre presentes, aos meus tios e tias pelo amparo nos
momentos mais difíceis, e aos meus avós por todo ensinamento e experiência proporcionados.
À minha namorada, Larissa, por todo apoio na reta final deste trabalho, pelo incentivo e
compreensão nas vezes em que estive ausente, e pelos momentos de carinho e descontração que
ajudaram a seguir em frente.
Aos amigos mais antigos, agradeço por todo incentivo e suporte durante estes anos, pelos
momentos de diversão e distração e pela amizade. Um agradecimento especial para Aline W. S.
Pinto, Bernardo Abad, Carlos Estevão B. C. Filho, Gabriela C. Paletta, Maria C. Hennies, à
minha prima e amiga Ursula W. de C. Costa e Wu Ta Wei por terem participado de muitas das
minhas experiências e criado tantas boas memórias, renovando minhas energias por várias
ocasiões.
Agradeço também aos meus colegas do curso de Engenharia Naval da UFRJ, inclusive
àqueles que optaram por seguir outros caminhos, por terem me acompanhado ao longo de minha
formação acadêmica, compartilhando conhecimento e momentos de lazer. Em especial, aos
amigos Bernardo de M. Kahn, Diana V. Moreira, Jonas H. B. Filho, Rachel V. Khalil e Victor de
Q. Alves pelo apoio e amizade ao longo destes anos.
Agradeço por fim a todos aqueles não citados diretamente nestes parágrafos, mas que,
direta ou indiretamente, contribuíram em minha formação acadêmica, profissional e pessoal. A
todos, meu reconhecimento e gratidão!
iv
Resumo do Projeto de Graduação apresentado ao Departamento de Engenharia Naval e Oceânica
da Escola Politécnica, UFRJ, como parte dos requisitos necessários para a obtenção do grau de
Engenheiro Naval.
Julho/2017
v
Abstract of Undergraduate Project presented to the Department of Naval Architecture and Ocean
Engineering of POLI/UFRJ as a partial fulfillment of the requirements for the degree of Naval
Architect and Ocean Engineer.
July/2017
FPSO platforms, due to their usual geometric characteristics, have a natural response
concentrated in the most energetic range usually found in the ocean, resulting in large amplitudes
of Heave and Pitch responses. Consequently, the overall movement in the platform extremes can
be very intense. These severe motions lead to operational difficulties, both for safety reasons and
for structural integrity of risers, due to fatigue problems.
The present study intends to continue with the research on the use of Oscillating Water
Columns, joining it to the concept of Energy Dissipators, in order to reduce the Pitch response
amplitudes. The studies were conducted through theoretical, experimental and numerical
analysis, with experiments performed at the Waves and Currents Laboratory (LOC) of UFRJ,
and the numerical approach done through WAMIT code.
vi
ÍNDICE
1. INTRODUÇÃO...................................................................................................................................1
2. CONCEITO PROPOSTO....................................................................................................................4
3. REVISÃO BIBLIOGRÁFICA............................................................................................................5
3.1. Colunas d’Água Oscilantes – OWC.............................................................................................5
3.2. Geração de Energia com uso de OWC.........................................................................................7
4. MÉTODO ADOTADO.....................................................................................................................10
4.1. APARATOS UTILIZADOS..............................................................................................................12
5. ANÁLISE DO CASCO ÍNTEGRO...................................................................................................15
5.1. Análise Teórica – Resposta em Ondas do Casco Íntegro...........................................................15
5.2. Modelo Físico............................................................................................................................21
5.3. Análise Experimental.................................................................................................................25
5.4. Simulação Numérica – WAMIT.................................................................................................31
5.5. Estudo de Caso..........................................................................................................................35
6. ESCOA MENTO EM MOONPOOLS – ESTUDO EM CILINDROS..............................................40
6.1. Formulação Teórica...................................................................................................................40
6.2. Análise Experimental.................................................................................................................42
6.3. Dispositivo Dissipador de Energia (DDE).................................................................................43
7. ESTUDO DOS CASCOS MODIFICADOS......................................................................................46
7.1. Resposta em Ondas de modelo com Moonpools........................................................................46
7.2. Definição dos Cascos Modificados............................................................................................47
7.3. Estudo simplificado – Geometria Prismática.............................................................................50
7.4. Resposta do Casco Modificado com Moonpools para β = 0º.....................................................52
7.5. Resposta do Casco Modificado com Moonpools para β = 12º..................................................56
7.6. Resposta do Casco Modificado com Moonpools e DDE’s para β = 0º.......................................58
7.7. Resposta do Casco Modificado com Moonpools e DDE’s para β = 12º....................................61
8. CONCLUSÕES.................................................................................................................................63
9. ESTUDOS FUTUROS......................................................................................................................68
10. REFERÊNCIAS................................................................................................................................69
vii
LISTA DE FIGURAS
viii
Figura 35 - Região Correspondente aos dados utilizados e Distribuição das alturas de ondas observadas
em função de sua direção...........................................................................................................................35
Figura 36 – RAO’s de Heave do Casco Íntegro mais energéticos para cada quadrante.............................36
Figura 37 – RAO’s de Pitch do Casco Íntegro mais energéticos para cada quadrante...............................37
Figura 38 - Resposta em Heave do Casco Íntegro para cada quadrante.....................................................37
Figura 39 - Resposta em Pitch do Casco Íntegro para cada quadrante.......................................................37
Figura 40 - Casco Íntegro com ângulo de aproamento..............................................................................38
Figura 41 - RAO de Heave para Casco Íntegro e variação de aproamento................................................39
Figura 42 - RAO de Pitch para Casco Íntegro e variação de aproamento..................................................39
Figura 43 - Cilindro de Acrílico utilizado nos ensaios de decaimento de OWC. Á direita, superfície livre
com deslocamento, prestes a iniciar o ensaio.............................................................................................42
Figura 44 - Série temporal do ensaio de decaimento da OWC. À direita, série truncada e envoltória
estimada.....................................................................................................................................................43
Figura 45 - DDE's utilizados nos experimentos.........................................................................................44
Figura 46 - Séries temporais obtidas nos ensaios de decaimento - DDE's.................................................45
Figura 47 - Coeficiente de amortecimento x DDDE / DOWC...................................................................46
Figura 48 - Modelo Modificado em ensaio, com DMP = 100 mm...............................................................48
Figura 49 - Medição do Momento de Inércia com a Pitching Table..........................................................49
Figura 50 - Geometrias prismáticas utilizadas no estudo simplificado de impacto dos parâmetros...........50
Figura 51 - Influência do Diâmetro do moonpool em geometria prismática na resposta em Heave...........51
Figura 52 - Influência do Diâmetro do moonpool em geometria prismática na resposta em Pitch............52
Figura 53 - Resposta em Heave para Casco Modificado com moolpools, ondas de proa...........................53
Figura 54 - Resposta em Pitch para Casco Modificado com moolpools, ondas de proa............................53
Figura 55 - Séries Temporais para movimento da coluna d'água no inteior dos moonpools de proa e popa
..................................................................................................................................................................55
Figura 56 - RAO`s dos moopools, sem DDE`s e onda de proa..................................................................55
Figura 57 - Resposta em Heave para Casco Modificado com moonpools, β = 12º....................................56
Figura 58 - Resposta em Pitch para Casco Modificado com moonpools, β = 12º......................................57
Figura 59 - RAO`s dos moonpools, sem DDE`s e β = 12º.........................................................................58
Figura 60 - Resposta em Heave para Casco Modificado com moonpools e DDE`s para onda de proa......59
Figura 61 - Resposta em Pitch para Casco Modificado com moonpools e DDE`s para onda de proa........60
Figura 62 - RAO`s dos moonpools, com DDE`s e β = 0º...........................................................................60
Figura 63 - Resposta em Heave para Casco Modificado com moonpools e DDE`s, β = 12º.....................61
Figura 64 - Resposta em Pitch para Casco Modificado com moonpools e DDE`s, β = 12º......................62
Figura 65 - RAO`s dos moonpools, com DDE`s e β = 12º.........................................................................62
Figura 66 – Comparação das Respostas em Heave entre Casco Íntegro e Cascos Modificados e onda de
proa............................................................................................................................................................64
Figura 67– Comparação das Respostas em Pitch entre Casco Íntegro e Cascos Modificados e onda de
proa............................................................................................................................................................65
Figura 68 - Comparação das Respostas em Heave entre Casco Íntegro e Cascos Modificados e β = 12º. .66
Figura 69 - Comparação das Respostas em Pitch entre Casco Íntegro e Cascos Modificados e β = 12º....67
ix
LISTA DE TABELAS
x
LISTA DE SÍMBOLOS
K – número de onda;
T – período de onda;
A – amplitude da onda;
m – massa do modelo;
xi
1. INTRODUÇÃO
Plataformas do tipo FPSO, do inglês Floating, Production, Storage and Offloading, são
unidades flutuantes projetadas para extração, armazenamento e escoamento do petróleo
proveniente de poços petrolíferos localizados no leito marinho. O petróleo é elevado do poço à
plataforma através de dutos denominados risers, armazenado nos tanques da plataforma e então
transferido para embarcações aliviadoras para ser transportado para a costa. A Figura 1 ilustra
um esquema para a operação de um FPSO.
1
Figura 2- Unidades FPSO em operação ao redor do mundo [1]
Como consequência da larga utilização, algumas das plataformas FPSO atuais são
projetadas como unidades flutuantes estacionárias o que altera a geometria de seu casco,
otimizando seu comportamento em ondas e reduzindo a preocupação com a sua resistência ao
avanço.
O diferencial deste tipo de plataforma de petróleo é que ela é capaz, ao contrário das
outras unidades, de armazenar óleo produzido em tanques internos, o que facilita a lógica de
escoamento além de possibilitar sua operação em poços mais distantes da costa. Para isto, há
uma necessidade maior de volumes internos para possibilitar esse armazenamento, o que acarreta
em dimensões maiores para este tipo de plataforma. A Tabela 1 apresenta uma comparação entre
as plataformas Cidade Saquarema, do tipo FPSO, com a P-52, uma das maiores
semissubmersíveis já produzidas.
2
As dimensões apresentadas na Tabela 1 ilustram a grande diferença entre as geometrias
usuais de plataformas do tipo FPSO e semissubmersíveis, onde as primeiras são bem mais
esbeltas e, em geral, apresentam maior área de convés. Os volumes submersos e as áreas na
lâmina d’água costumam ser bastante diferentes entre as plataformas, em geral são maiores nas
plataformas FPSO.
Os movimentos mais intensos nas extremidades também são acompanhados por maiores
velocidades e acelerações nas FPSO’s em relação às semissubmersíveis. Esses movimentos
3
acentuados acarretam em dificuldades operacionais, tanto por motivos de segurança quanto por
motivos de integridade estrutural dos risers, devido a problemas por fadiga.
O presente trabalho pretende prosseguir com o uso de OWC, desta vez unindo-o ao
conceito de dissipadores de energia para tentar aumentar o momento restaurador da plataforma,
reduzindo as amplitudes do movimento. Os estudos foram realizados através de análise
experimental, com testes realizados no Laboratório de Ondas e Correntes (LOC) da UFRJ, e a
análise numérica foi feita por meio do código WAMIT, que faz uso da Teoria Potencial para
realizar as simulações.
2. CONCEITO PROPOSTO
Assim como proposto por Guimarães [3] e Medeiros [4], o sistema consiste no
posicionamento de dois moonpools, um a vante e outro a ré da embarcação, representando duas
Colunas d’Água Oscilantes. A diferença é que, no presente projeto, adiciona-se um elemento de
dissipação de energia em cada um dos moonpools. A Figura 4 apresenta uma ilustração do
sistema proposto.
Como proposto por Rao [16], a resposta do sistema estudado depende dos coeficientes de
amortecimento dos absorvedores dinâmicos, aqui representados pelos moonpools. Ou seja,
espera-se que com a escolha adequada dos coeficientes de amortecimento dos DDE’s instalados
nos moonpools seja possível provocar uma redução em Pitch da embarcação. A Figura 5 ilustra a
relação entre a resposta do sistema e o coeficiente de amortecimento do absorvedor dinâmico.
3. REVISÃO BIBLIOGRÁFICA
O conceito de Coluna d’Água Oscilante (OWC) consiste em uma estrutura que apresenta
em seu interior dois fluidos, na prática água e ar, apresentando, portanto, uma superfície livre
interna, e com uma de suas extremidades submersas se conectando com um campo de ondas
exterior. Este conceito é bastante aplicado na geração de energia elétrica para aproveitar a
5
energia disponível das ondas externas, usando o fluxo de ar gerado pela variação da elevação de
sua superfície interior para movimentar turbinas.
A frequência natural de uma OWC pode ser calculada através da expressão (1),
apresentada abaixo. Esta formulação geral está presente em todas as referências que abordam o
assunto e pode ser obtida realizando o estudo dinâmico da coluna fluida considerando apenas o
peso como força restauradora.
√ g (1)
ω n=
L¿
√ g (2)
ω n=
L¿ + La
Evans [6] deu continuidade à análise de OWC’s, atribuindo uma condição de contorno à
superfície livre com pressão harmônica. Evans apresentou ainda uma estimativa de uma
condição de ressonância para corpos rígidos oscilantes, ocorrendo quando:
K∗L¿=1.0 (3)
Para aplicação no código Wamit, Lee, Newman e Nielsen [7], baseados nas hipóteses de
Evans [6], desenvolveram o modo pistão (piston mode), que consiste em adicionar uma
superfície no interior do moonpool simulando sua superfície livre, como uma tampa (lid). Este
modelo permite a adição de valores externos de inércia, amortecimento e restauração, permitindo
então inserir os valores de amortecimento “extra”, relacionados à viscosidade do escoamento,
não previsto nos códigos de Teoria Potencial e influentes na região interna de moonpools. Neste
modo pistão, o WAMIT considera apenas movimentos verticais da superfície livre interna aos
6
moonpools, ajudando a prever sua elevação e, por isso, pode ser uma ferramenta para realizar
simulação de OWC’s, já testada por Guimarães [3] e Medeiros [4].
La=0.410 √ A (4)
Oliveira [9] realizou experimentos a fim de obter o comprimento adicional da OWC, bem
como a parcela viscosa do amortecimento, estimado entre 4% e 6% do amortecimento crítico.
Após análise dos resultados de seus experimentos, Oliveira sugere a seguinte expressão para o
cálculo do comprimento adicional para OWC’s de seção circular:
A pequena diferença entre as formulações desenvolvidas por Fukuda e Oliveira pode ser
justificada pelas diferentes propostas, visto que Fukuda desenvolve sua expressão para um
formato qualquer de seção transversal, enquanto que Oliveira o faz para uma seção circular.
Além disso, Fukuda realiza seus experimentos para moonpools, ou seja, com a presença do casco
ao redor da OWC, e Oliveira realiza sua análise para uma OWC sem casco ao redor. Conclui-se,
portanto, que o casco não influi de maneira significativa na frequência natural da OWC.
7
Figura 6- Geometria ótima (de maiores amplitudes de resposta) encontrada em [10]
Em publicação posterior, Helder, Schmittner e Buchner [11] seguiram com o estudo do
Inverse Concept para geração de energia, mas, desta vez, usando o conceito de OWC através de
moonpools posicionados no casco da unidade. Diferentes geometrias e dimensões foram
analisadas para os moonpools além da geometria da unidade, conforme apresentado na Tabela 2,
onde modelo “0” representa a forma final definida no estudo anterior [10], usada como forma
inicial neste estudo [11].
Os valores de área para cada moonpool adotados para o estudo [11] variaram de 6% até
17% da área do convés, aproximadamente, gerando as reduções apresentadas na Tabela 2.
Percebe-se também que seu raio de giro em Pitch (Kyy) foi alterado, mas isto foi feito sem alterar
as dimensões principais de cada modelo. A queda no deslocamento observada entre os modelos
deve-se à perda de volume deslocado provocada pelo aumento da área dos moonpools.
8
A Figura 7 apresenta um dos modelos estudados, onde se pode observar a geometria dos
moonpools adotados, enquanto que a Figura 8 ilustra alguns dos resultados obtidos pelos autores
[11] em seu estudo.
9
Diversas conclusões podem ser tiradas a partir dos resultados expostos na Figura 8.
Primeiramente, observa-se que o uso de moonpools como OWC no casco provocam o aumento
das amplitudes de resposta tanto em Heave quanto em Pitch da unidade.
Diversas outras conclusões são apresentadas pelos autores em seu estudo [11], mas para o
presente projeto os pontos de importância foram os citados acima. Conclui-se que o uso de
moonpools tende a aumentar as amplitudes de resposta do casco, exatamente o oposto ao
10
desejado para o presente projeto, porém entende-se que seu dimensionamento correto pode gerar
menor impacto na resposta, sugerindo que o uso de dissipadores de energia pode ser promissor,
gerando uma resposta final de menor amplitude.
4. MÉTODO ADOTADO
11
A metodologia proposta sugere que, seguindo as 3 etapas apresentadas acima, seja
possível obter uma configuração ótima que reduza a resposta em Pitch da embarcação. Logo, a
última etapa consiste em uma fase de otimização do Casco Modificado, com análise de vários
resultados obtidos através de várias configurações. A iteratividade desta fase pode ser explicada
pelos vários parâmetros que influenciam no resultado final, que dependem não somente do casco
inicial, a ser otimizado, mas também das características do moonpool.
Parâmetros Símbolo
Casco Inicial -
Ângulo de incidência da onda em relação ao casco β
Geometria dos Moonpools -
Diâmetro (área seccional) dos Moonpools DMP
Posição longitudinal dos Moonpools xMP
Distância entre os Moonpools ΔxMP
Amortecimento dos conjuntos Moonpool + DDE ζ
A Tabela 3 apresenta uma lista simplificada dos diversos parâmetros que podem
influenciar na resposta final do Casco Modificado. A solução mais adequada para uma
determinada geometria seria obtida após a variação e a análise do grau de impacto de cada
parâmetro sobre sua resposta, resultando, portanto, em um elevado número de configurações a
serem estudadas.
12
Estudo do Comportamento em Ondas do Estudo do escoamento no interior da
Casco Íntegro OWC
Para realização dos cálculos de comportamento em ondas dos modelos foi utilizado o
programa WAMIT [12], cuja licença foi fornecida pelo LOC, que consiste em um código em
Teoria Potencial para cálculo das pressões atuantes ao longo da superfície das geometrias
estudadas no domínio da frequência, gerando os chamados Response Amplitude Operators
(RAO’s). As respostas fornecidas pelo programa, como informado em seu manual [12], são
adimensionalizadas da seguinte forma:
ξi (6)
RAOi = n
A /L
13
Na expressão acima, ξ i corresponde à resposta do modelo estudado no Grau de Liberdade
i, A representa a amplitude da onda incidente, L um comprimento de referência relacionado ao
modelo estudado e n é um parâmetro que é igual a 0 para os movimentos de translação (i = 1,2,3,
correspondendo aos movimentos de Surge, Sway e Heave), e igual a 1 para as rotações (i = 4,5,6,
correspondendo aos movimentos de Roll, Pitch e Yaw).
Batedor
Região de Ensaio
Praia Passiva
A verificação das ondas foi feita por meio de equipamentos de medição de elevação da
superfície livre, ou Wave Probes. Como explicado por Steen [13], estes equipamentos consistem
em um fio condutor estendido ao longo de uma haste e ligado a um circuito alimentador. A
resistência oferecida pelo fio condutor é inversamente proporcional à parcela em contato com a
água, de maneira que, quanto maior sua parcela submersa, maior a corrente medida pelo
aparelho.
14
A calibração do equipamento pode ser feita de maneira estática, ou seja, cria-se uma
relação entre uma unidade de comprimento de deslocamento vertical do aparelho (alteração da
parcela submersa) e a variação da corrente medida por ele.
Para transmissão e leitura dos dados medidos pelo circuito dos Wave Probes foi
necessário o uso de um sistema de aquisição chamado QuantumX, da empresa HBM [14] e
também fornecido pelo LOC. O hardware recebe os sinais dos circuitos dos sensores, amplifica-
os e, através do software associado a este hardware, o Catman Easy, apresenta leitura em tempo
real e permite a gravação dos sinais obtidos. A Figura 11 apresenta um arranjo utilizado para
medição das ondas para fins de verificação e calibração do batedor.
QuantumX/HBM
Wave Probes
Figura 11 - Arranjo utilizado para medição de elevação da superfície livre: Wave Probes
com QuantumX / HBM
15
T = 1.4 s
15
10
5
wp1 (mm)
-5
-10
0 20 40 60 80 100 120 140
t (s)
Figura 12 - Sinal obtido para elevação da Superficie Livre com o sistema utilizado. Sinal
completo à esquerda, e à direita sinal truncado no intervalo de interesse
Para o ensaio de resposta em ondas dos modelos, foi necessário ainda utilizar um
equipamento que permitisse a leitura de seu movimento. As câmeras Oqus do sistema de
aquisição Qualysis [15], também fornecidas pelo LOC, foram utilizadas para tal. Este conjunto
de câmeras possui a capacidade de capturar com alta precisão as posições de diferentes
marcações de referência, registrando suas posições ao longo do tempo. Através de seu software
de apoio, o QTM, é possível não apenas obter um sinal temporal da posição de cada referência,
mas também definir corpos em que estas referências estão aderidas e calcular seus movimentos.
16
Figura 13 - Sistema massa-mola-amortecedor [16]
Na Figura 13, o bloco de massa m representa a embarcação e sua inércia, seja qual for a
direção do movimento; a mola k representa a força restauradora do casco, que depende da
interação entre gravidade e o empuxo atuantes sobre o casco e da direção do movimento
analisado; o amortecedor c representa o amortecimento da embarcação, com suas parcelas
viscosa e potencial do fenômeno; e F(t) é a força imposta sobre o bloco (navio) em função do
tempo, representando a ação da onda sobre o casco.
X 1 (7)
=
F 0 ( k −mω ² )2 + ( c ω )2
A expressão acima pode ser apresentada também em sua forma adimensional em função
amortecimento (ζ ).
√ k
m
), frequência de excitação (ω ) e seu coeficiente de
kX 1 (8)
=
( )
F0 ω²
2
2
1− + ( ζω )
ωn ²
17
kX
A razão adimensional pode ser chamada de RAO, do inglês Response Amplitude
F0
Operator, e fornece a razão entre a amplitude da resposta do sistema e a força F(t). A Figura 14,
obtida de [16], mostra uma curva típica de um adimensional RAO em função da frequência da
excitação.
18
Figura 15 - Graus de Liberdade de uma embarcação
Outro fator que torna a análise de comportamento em ondas mais complexa que um
sistema massa-mola é que a força, além de não ser harmônica, não é bem conhecida. Como
mencionado acima, a força oscilatória atuante sobre o casco é uma composição de seu peso e das
pressões hidrostáticas e hidrodinâmicas atuando sobre sua superfície, que dependem da
distribuição de pesos na embarcação e da geometria submersa, respectivamente.
Ainda que seja possível, embora seja complexo, obter as forças atuantes no casco e com
isso obter o valor de F 0, as forças variam no tempo de forma aleatória, tanto em intensidade
quanto em seu período. Isso porque as ondas incidentes no casco, que provocam as forças que
atuam sobre ele, o fazem de maneira também aleatória.
Na teoria de ondas, chama-se de Mar Regular aquele que a elevação das ondas em um
ponto fixo pode ser representada fielmente por uma expressão periódica:
Tal abordagem, embora ajude a modelar mais precisamente a superfície do mar e, com
isso, a obter com maior precisão a força F (t) atuante no casco, dificulta a solução da equação. A
abordagem mais usual é o cálculo no domínio da frequência.
Desta forma, uma análise estatística dos dados de elevação do mar irregular é feita, e o
mesmo é então caracterizado por uma função de densidade espectral. A Figura 16, extraída de
[17], ilustra uma forma geral de uma função de densidade espectral de um mar irregular.
19
Figura 16 - Função de densidade espectral geral de um mar irregular [17]
Nota-se no espectro demonstrado acima que o período (frequência) das ondas de maior
ocorrência corresponde ao pico do espectro. No caso ilustrado, o espectro possui apenas um pico,
o que indica que existe maior ocorrência de uma determinada onda, de altura e período
específicos, mas é possível que em determinados casos haja mais de um pico no espectro,
indicando maior ocorrência de diferentes ondas.
Ainda que o espectro indique as ondas de maior ocorrência, é imprudente avaliar apenas
tal onda. Isto porque a probabilidade de ocorrência de outras ondas é relevante e a resposta da
embarcação em outras ondas pode ser ainda mais significante, dependendo de sua frequência
natural.
Logo, a partir de um dado estado de mar, caracterizado por sua função de densidade
espectral ( S ( ω )), e uma unidade flutuante, com sua função RAO conhecida, a resposta da
embarcação é dada pelo produto da curva RAO da embarcação pelo espectro de densidade da
onda.
2
Snavio ( ω )=S ( ω )| H ( ω )| =S ( ω )∗RAO (11)
20
O movimento do navio provoca reações hidrodinâmicas proporcionais ao deslocamento,
sua velocidade e sua aceleração. Assim, a segunda Lei de Newton aplicada à unidade flutuante,
dada uma força aleatória pode ser escrita como apresentado na equação (12), onde [M]
representa a matriz de inércia do corpo, η seu movimento e as matrizes [A], [B] e [C]
representam os coeficientes hidrodinâmicos proporcionais à sua aceleração, velocidade e
deslocamento.
Considera-se que há um acoplamento dos movimentos simétricos entre si, bem como dos
antissimétricos entre eles. Assim, a movimentação da unidade flutuante em uma das direções
induz movimentos nas outras direções acopladas, se não houver qualquer restrição a esses
movimentos. Isso quer dizer que, uma força aleatória agindo sobre o casco induz movimentos em
pelo menos três direções. Considera-se ainda que o movimento de Surge, por não haver
deslocamento vertical, possui baixo acoplamento com os movimentos de Heave e Pitch.
Portanto, considerando uma onda monocromática incidindo sobre o casco, a segunda Lei
de Newton pode ser aplicada apenas nas direções de Heave e Pitch.
Como mencionado acima, a dificuldade de expressar a força gerada pela onda sobre o
casco junto do fato de uma onda monocromática pouco representar um estado de mar real torna a
análise no domínio do tempo mais complexa, justificando a realização da análise no domínio da
frequência através das funções de densidade espectral.
Porém, o entendimento das forças atuantes sobre o casco íntegro (sem moonpools) é
válida para que seja possível entender os efeitos provocados alteração de sua geometria, através
da implementação de moonpools, terão em sua resposta.
21
5.2. Modelo Físico
Neste projeto, foi determinado que o estudo fosse realizado para uma embarcação com
posição de equilíbrio estático sem inclinações, ou seja, a distribuição deveria ser tal que não
houvesse condição de banda ou trim. Esta escolha, aliada à determinação de seu calado,
condiciona a quantidade e posição do lastro a ser inserido.
22
Figura 18 - Modelo flutuando sem trim ou banda aparentes
Figura 19 - Medição do centro de gravidade, com uma célula de carga à esquerda, e com
uma balança à direita
23
A medição do momento de inércia transversal foi feita através do ensaio bifilar, como
sugerido por Steen [13]. Neste ensaio, estende-se o modelo através de dois cabos de
comprimentos conhecidos e iguais (L) e de distância também conhecida (R), e impõe-se um
pequeno deslocamento angular na direção em que se deseja obter o momento de inércia.
Steen [13] sugere que o período pode ser calculado pela seguinte expressão:
√ I 5∗LCABO (14)
T =2 π
m∗g∗R ²
24
( √ )
I 1 (15)
ln ( T )=ln 2 π 2
+ ∗ln ( L )=b+ a∗ln (L)
m∗g∗R 2
O período médio foi obtido através do valor médio encontrado após 10 oscilações do
modelo, com 5 repetições para cada comprimento do cabo. A partir da expressão (15), foi
possível ajustar uma reta aos pontos obtidos experimentalmente e apresentados na Tabela 5, onde
o coeficiente linear desta reta (b) é diretamente proporcional ao momento de inércia desejado.
Tabela 5 - Tabela de períodos medidos em ensaio bifilar do Casco Original sem lastro
L (m) 10*T1 (s) 10*T2 (s) 10*T3 (s) 10*T4 (s) 10*T5 (s) Tm (s)
1.42 38.37 38.34 38.22 38.31 38.25 3.83
1.33 36.84 36.81 36.66 36.97 36.84 3.68
1.17 34.35 34.22 34.37 34.21 34.25 3.43
1.09 33.69 33.47 33.63 33.47 33.37 3.35
0.92 29.94 30 29.97 29.88 30.19 3.00
1.4
Dados Experimentais
Reta Ajustada
1.35
1.3
1.25
ln(T)
1.2
1.15
1.1
1.05
-0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
ln(L)
25
Com isso, o momento de inércia transversal obtido para o Casco Íntegro sem lastro foi de
0.378 kg.m², muito abaixo do valor sugerido por Bhattacharyya [19]. Por conta disto, o lastro foi
posicionado próximo à proa e popa do modelo, resultando em um aumento do momento de
inércia.
Para a determinação do RAO do modelo. A abordagem escolhida foi de compor seu RAO
a partir de casos de ondas incidentes regulares, varrendo o espectro ponto a ponto.
26
Câmeras
da
Qualisys
Modelo
Wave Probes
As análises das séries temporais obtidas do Qualisys e do QuantumX foram feitas através
de rotinas em Matlab. As Figuras 23 e 24 ilustram duas séries temporais obtidas para a resposta
em Pitch do modelo e de elevação da superfície livre com uma onda incidente.
TONDA = 1.4 s T =1.4 s, Aonda =26 mm
1.5 1.5
Dados
5 =1.1*sin(4.5*t +1.1)
1 1
Resposta emPitch (º)
0.5 0.5
pitch (rad)
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
0 20 40 60 80 100 120 60 62 64 66 68 70 72 74 76 78 80
t(s) t (s)
10
5
Elevação (mm)
-5
-10
-15
0 20 40 60 80 100 120 140
t(s)
27
Cada uma das ondas experimentadas foi repetida ao menos uma vez, para reduzir a
margem de incerteza experimental. Os RAO’s de Heave e Pitch foram calculados a partir das
expressões (16) e (17), que dependem da amplitude média de oscilação em Heave (η3) e Pitch (η5
), respectivamente, bem como da amplitude da onda incidente (A) e, no caso de Pitch, do número
de onda (K).
η3 (16)
RAO3 =
A
η5 (17)
RAO5 =
K∗A
Os valores de η3 e η5 foram obtidos tanto por meio do desvio padrão dos sinais quanto
por ajuste de curvas senoidais, abordagens que se mostraram equivalentes. Os resultados obtidos
para os RAO’s de Heave e Pitch são apresentados nas Figuras 25 e 26.
Uma análise mais cuidadosa se fez necessária para uma melhor compreensão dos picos
encontrados através de um ensaio de decaimento do modelo. A Figura 27 mostra uma série
temporal para a resposta em Heave do modelo em decaimento.
15
10
Resposta em Heave (mm)
-5
-10
-15
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t(s)
Pela Figura 28, apresentada abaixo, dois picos de frequência são observados no sinal
espectral, um de 1.27 Hz, que corresponde a um período de aproximadamente 0.78 s, e outro de
1.61 Hz, correspondente a um período de aproximadamente 0.62 s. Se voltarmos ao RAO em
Heave do modelo, na Figura 25, percebe-se que ambos os períodos estão ligados aos picos do
RAO, sugerindo que um deles, ou até ambos, correspondem a seu período natural.
29
35
30
25
FFTHeave 20
15
10
0
0.5 1 1.2695 1.6113 2 2.5
f (Hz)
O sinal temporal da resposta do modelo em Heave para uma onda incidente de período
igual a 0.80 s apresenta algo semelhante a um batimento, fenômeno característico de um sistema
quando excitado próximo de seu período natural, como define Rao [16], o que não é verificado
para uma onda de período igual a 0.60 s ou 0.65 s.
30
20
Resposta em Heave (mm)
10
-10
-20
-30
0 20 40 60 80 100 120 140
t(s)
Figura 29 - Série temporal da resposta em Heave do modelo para uma onda de 0.8 s de
período
30
Voltando ao RAO de Pitch do modelo, apresentado na Figura 26, percebe-se um pico de
resposta para uma onda incidente de período igual a 0.6 s, correspondente a seu período natural.
Seu ensaio de decaimento, apresentado na Figura 30, segue abaixo.
1.5
0.5
Resposta em Pitch (º)
-0.5
-1
-1.5
-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t(s)
Outra característica interessante observada nos RAO’s de Heave e Pitch do modelo é que
as curvas possuem característica assintótica em 1, ou seja, para períodos tendendo ao infinito,
tais curvas tendem a se aproximar de 1. Isto é justificado pelo fato de ondas de grandes períodos
terem grandes comprimentos, fazendo com que o modelo se mova acompanhando o movimento
da superfície livre.
31
5.4. Simulação Numérica – WAMIT
Os RAO’s exportados pelo WAMIT são definidos conforme a expressão (6) apresentada
no item 5.1deste relatório. Os resultados obtidos são apresentados nas Figuras 31 e 32. Quanto ao
RAO de Heave, percebe-se a existência de apenas 1 pico localizado a um período de
aproximadamente 0.70 s, não correspondendo a nenhum daqueles encontrados
experimentalmente. Esta diferença pode ser explicada pela impossibilidade em reproduzir as
condições ideias usadas no WAMIT, visto que nem o sistema de molas nem as paredes do canal
foram introduzidas na simulação, além de outros possíveis motivos.
32
RAO 3 x T(s) RAO 5 x T(s)
1.4 0.8
1.2 0.7
0.6
1
RAO5 = 5 / (K*A)
0.5
0.8
RAO3
0.4
0.6
0.3
0.4
0.2
0.2
0.1
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
T (s) T (s)
Newman [20] sugere três diferentes possibilidades para simular os efeitos de bloqueio em
um modelo sobre ação de ondas em um canal, que consistem em utilizar uma combinação finita
de imagens do modelo, como se as paredes do canal fossem ‘espelhos’, inserir paredes reflexivas
de comprimento finito e sem espessura como novos corpos e sem geração de ondas por
Irradiação, ou resolver as funções de Green para as imagens do modelo. A terceira possibilidade,
de acordo com Newman [20], representa a abordagem mais precisa em relação às outras, mas
requer mais esforço. Ainda de acordo com Newman [20], ambas as alternativas propostas
apresentam resultados são consistentes, mesmo que tenham mais limitações de aplicação.
Para o presente projeto, foi utilizada a primeira alternativa proposta por Newman [20],
utilizando um número par de imagens do modelo com espaçamento igual à largura do canal (1
33
m), através da análise multicorpos disponível no WAMIT. A princípio, quanto maior número de
imagens mais precisa tende a ser a resposta obtida através desta abordagem, mas, para os valores
de período de onda estudados, Newman [20] indica que 2 imagens se mostram bastante
adequadas, visto que um maior número de corpos resultaria em um esforço computacional
consideravelmente maior, sem grandes alterações nos resultados obtidos. Vale reforçar que,
fossem os períodos analisados inferiores ao do presente projeto, seria necessário um número
maior de imagens para capturar adequadamente os efeitos de bloqueio sobre o modelo.
0.6
1
RAO5 = 5/(K*A)
0.5
RAO3 = 3/A
0.8
0.4
0.6
0.3
0.4
0.2
0.2 0.1
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
T(s) T(s)
34
Percebe-se uma pequena alteração no pico correspondente ao seu período natural, que na
simulação sem original era para um período de onda de 0.7 s, e passou a ser de 0.65 s,
correspondendo a um dos picos encontrados experimentalmente.
Por outro lado, vai contra o deduzido para o período natural do modelo através dos
experimentos, pois, além de o pico correspondente ao período de 0.8 s não estar presente na
resposta obtida através do WAMIT, a ocorrência do fenômeno de batimento, observada e
apresentada na Figura 29, não parece ser de natureza hidrodinâmica.
A partir deste resultado, conclui-se que este pico de resposta pode estar relacionado com
outros motivos, possivelmente de natureza não hidrodinâmica. A primeira possibilidade a ser
testada seria a variação do modelo de simulação do sistema de ancoragem, ou seja, a troca das
molas utilizadas para manter o modelo em sua posição. Embora tenham sido utilizadas molas de
baixa rigidez, motivo pelo qual se desconsiderou que este tenha sido motivo da resposta
inesperada, os resultados apresentados na Figura 34 indicam que possivelmente o motivo não
tenha sido hidrodinâmico, restando, a princípio, esta opção.
Outros pontos que indicam que esta possa ter sido a causa da resposta observada são os
altos valores experimentados para resposta em Heave, e não apenas a aparição de um novo pico,
e o fato do fenômeno não ter sido observado na resposta em Pitch do modelo. O segundo
argumento pode ser explicado pela simetria induzida ao serem utilizadas 4 molas, de maneira
que as molas posicionadas na proa geraram momentos que se opuseram ao momento gerado
pelas molas de popa, minimizando, ou até cancelando, os efeitos do sistema de mola na resposta
em Pitch.
Portanto, estudos mais aprofundados devem ser conduzidos a fim de verificar a influência
do sistema de ancoragem nas respostas de Heave e Pitch do modelo. Porém, no presente projeto,
como os ensaios foram realizados todos com o mesmo sistema de molas e, o objetivo principal é
o de validar o conceito proposto para minimização da resposta em Pitch do modelo, optou-se por
prosseguir com a metodologia proposta. Sugere-se, porém, que em estudos futuros sejam
realizadas investigações mais a fundo na restauração induzida pelo sistema de molas e que, se
necessário, tais valores sejam inseridos nas simulações do WAMIT para melhor comparação entre
os resultados simulados e experimentados.
35
5.5. Estudo de Caso
As respostas obtidas para o modelo até esta fase do projeto correspondem ao seu
comportamento em ondas de proa, ou seja, cujo ângulo de incidência com a proa é β=0 o. Esta
situação corresponde a um cenário bastante restrito, e desconsidera a possibilidade de a resposta
ser mais intensa para outros aproamentos. Por conta disto, foi desenvolvido um Estudo de Caso,
numa tentativa de representar um cenário mais realista de uma plataforma em alto mar.
O caso escolhido foi o de uma plataforma FPSO atracada na Bacia de Campos, com sua
proa direcionada para a direção Sudoeste. Este caso foi escolhido por representar um cenário
factível, correspondente à realidade encontrada na região selecionada.
Para análise das condições de mar, foram utilizados os dados METOCEAN da Bacia de
Campos divulgada pela PETROBRAS para serem usados em projetos de unidades a serem
instaladas na região.
Figura 35 - Região Correspondente aos dados utilizados e Distribuição das alturas de ondas
observadas em função de sua direção
Como mostrado na Figura 35, as ondas que possuem maior repetibilidade são as oriundas
da direção Nordeste, enquanto que as ondas de maiores alturas vem da direção Sul-Sudoeste.
Desta forma, como no cenário estudado a plataforma está direcionada para a direção Sudoeste, as
ondas de proa estão inseridas no quadrante SSW, que corresponde aos ângulos de incidência
entre β ≅−11.25 o até β ≅ 11.25 o, lembrando que β é o ângulo entre a onda incidente e a proa da
embarcação. As ondas de maiores alturas que incidem sobre a plataforma possuem ângulo de
incidência de, aproximadamente, β=12o , com possíveis variações dentro do quadrante Sul-
Sudoeste.
36
A análise foi feita então para determinar o pior cenário para o projeto, verificando se as
ondas de proa, de fato, representam a pior situação. Como argumentado na motivação do projeto,
grande parte do interesse em reduzir a resposta em Pitch de FPSO’s justifica-se pela tentativa de
minimizar os esforços sobre as linhas de ancoragem e risers, aumentando sua vida em fatiga. Por
este motivo, foram usadas ondas anuais para a análise, ou seja, ondas com período de repetição
de 1 ano.
A abordagem para o problema foi simular, através do código WAMIT, diversos ângulos
de aproamento da embarcação e obter seus respectivos RAO’s de Heave e Pitch. Em seguida,
obter o espectro de resposta através do produto entre os RAO’s e os espectros das ondas
incidentes, como apresentado na equação (11) do item 6.1 deste relatório. O critério estabelecido
foi o de maiores pico e energia para os espectros de resposta em Pitch, comparando com as
respostas em Heave para verificação e possível critério de desempate.
Figura 36 – RAO’s de Heave do Casco Íntegro mais energéticos para cada quadrante
37
Figura 37 – RAO’s de Pitch do Casco Íntegro mais energéticos para cada quadrante
Finalmente, realizando os produtos entre os RAO’s e os espectros do mar para cada
quadrante, a resposta final obtida é apresentada nas Figuras 38 e 39.
38
A partir da Figura 39 é possível concluir que as direções cujas respostas em Pitch são
mais intensas são correspondentes aos ângulos de aproamento β=0 o, β=12o , β=−12o , ou seja,
ondas das direções Sudeste (ondas de proa), Sul-Sudoeste e Sul. Dada a simetria do modelo, a
avaliação dos RAO’s para β=± 12o é a mesma. Por isso, o segundo cenário a ser estudado, para
avaliar o impacto que o ângulo de aproamento tem sobre o conceito proposto, é o de β=12o .
39
Figura 41 - RAO de Heave para Casco Íntegro e variação de aproamento
Pela Figura 41 é possível perceber uma diferença além do esperado para os RAO’s de
Heave para o modelo alinhado com o canal e com um pequeno aproamento, pois, como mostrado
na Figura 34, os RAO’s calculados pelo WAMIT para Heave não são bastante parecidos para os
casos experimentados.
40
6. ESCOA MENTO EM MOONPOOLS – ESTUDO EM CILINDROS
A compreensão dos efeitos de uma geometria com moonpool em sua resposta dependem
do entendimento das forças hidrodinâmicas atuantes no moonpool, que podem ser explicadas
pelo estudo do escoamento interno a um cilindro.
[∫ ] ∫
L ¿ +z ❑ ❑ L¿ +z
∂ (1
F CIL=FCISALHAM . + F VOL. + F FLUXO + F REST . = ∫ τ dA ' +C ż ρ d ∇ + ż ρ|ż|dS+ ∫ ρgdA
0 ∂t ∇ S 0 8)
A expressão acima é bastante geral e pode ser simplificada. Considerando que a área
seccional é constante ( A0 ), que o fluxo se dá apenas pela base do cilindro e fluido newtoniano,
ou seja, que a tensão cisalhante é proporcional à derivada da velocidade na direção radial:
[∫ ]
L ¿+ z L ¿ +z
F CIL= ∫
0
( )
μ
∂ ż
∂r
2 πR dz +C
∂
∂t 0
ρ A 0 ż d z + A 0 ż |ż|+ ρg A0 z (19)
[∫ ]
L ¿+ z L ¿ +z
∂
F CIL= ∫ ( μ ( f 1| ż|+ f 2 ) ) 2 πR dz +C ρ A 0 ż d z + A 0 ż|ż|+ ρg A 0 z (20)
0
∂t 0
Rearranjando os termos:
F CIL=2 f 1 μπR ż |ż| z+ 2 f 2 μπR ż z +2 f 1 μπR L¿ ż|ż|+2 f 2 μπR L¿ ż +Cρπ R L¿ z̈ +Cρπ R z(22)
z̈ + ρπ R ż |ż|+ ρgπ R
2 2 2 2
41
F CIL=Cρπ R2 L¿ z̈+2 f 2 μπR ż z + ( 2 f 1 μπR L¿ + ρπ R2 ) ż |ż|+2 f 2 μπR L¿ ż + ρgπ R2 z (23)
A expressão obtida sugere que as forças atuantes sobre o cilindro possuem uma parcela
proporcional à aceleração, indicando uma componente inercial, uma parcela proporcional ao
deslocamento, correspondendo à restauração hidrostática, e três diferentes parcelas proporcionais
à velocidade: uma quadrática, uma linear e uma terceira proporcional ao produto de
deslocamento e velocidade. Estes três termos podem ser entendidos como amortecimentos,
termos que provocam a redução da amplitude de movimento com o passar do tempo.
Para termos de exercício, assumindo a OWC em modo pistão, ou seja, considerando toda
a coluna d’água como um corpo rígido de mesma massa descrevendo um movimento oscilatório
vertical, pode-se aplicar a segunda Lei de Newton sobre ele, onde a expressão (18) representa o
módulo das forças atuantes sobre ele em situação de decaimento.
Substituindo a massa total do pistão pelo volume de coluna d’água multiplicado por sua
massa específica:
ω n=
√ ρgπ R2
2
(1+C) ρπ R L¿
=
g
√
(1+C) L¿
(26)
É possível perceber que o resultado obtido para frequência natural (20) a partir do estudo
teórico desenvolvido é equivalente àquele consagrado em estudos anteriores, apresentado na
equação (2), onde C∗L¿ =La. Conclui-se, portanto, que o comprimento adicional representa um
percentual do comprimento submerso da OWC e, como é possível perceber no desenvolvimento
da expressão (25), surge de efeitos inerciais atuantes sobre a coluna d’água, sendo proporcional à
sua área seccional.
42
enfrentado pelo escoamento. Por este motivo, foram conduzidos ensaios de decaimento de
colunas d’água oscilante para determinar estes coeficientes.
Circuito Alimentador
do Wave Probe Saída de Ar
Vedada
Wave Probe
Estrutura de
Suporte Superfície Livre
deslocada
Superfície Livre
externa
Este ensaio permite estimar o amortecimento enfrentado pela coluna d’água ao oscilar e
também o período de oscilação que, junto do coeficiente de amortecimento, permite o cálculo da
frequência natural de oscilação da OWC. A Figura 44 apresenta uma série temporal obtida em
um dos ensaios, com seu respectivo ajuste de envoltória.
43
40 20
Amortecimento:0.0213
15
20
10
0
5
Elevação (mm)
Elevação (mm)
-20
0
-40 -5
-10
-60
-15
-80
-20
-100 -25
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t (s) t (s)
Através dos gráficos apresentados na Figura 44, diversas conclusões podem ser retiradas.
Primeiro, observa-se um comportamento de decaimento bastante semelhante ao esperado para
um sistema linear, mostrando que os termos não lineares, apresentados na equação (25) deste
relatório, pouco influenciam na resposta, porém, observa-se que a aderência não é total, o que
pode ser justificado por tais termos. Para uma OWC a 7 cm de calado, com diâmetro interno de
4.5 cm e sem DDE’s instalados, o coeficiente de amortecimento médio encontrado após diversos
experimentos foi de, aproximadamente, 3%. Os coeficientes de amortecimento foram obtidos
através do enquadramento de uma exponencial envoltória, a partir do termo expoente da curva
ajustada.
44
escolhida para simular os DDE’s nos experimentos foi através de chapas finas com orifícios em
seus centros, como mostrado na Figura 45.
A ideia por trás do modelo adotado é de impor uma perda de carga no escoamento interno
à OWC, representando com isso um amortecimento no escoamento. Diversos experimentos
foram conduzidos a fim de avaliar os efeitos da razão entre os diâmetros interno e externo sobre
o amortecimento experimentado pela coluna d’água. Para isso, novamente foram realizados
ensaios de decaimento através do mesmo procedimento ilustrado ao longo do item anterior.
Os ensaios foram feitos com diâmetros internos dos DDE’s variando de 3 mm até 29 mm,
ou 6.7% até 64.4% do diâmetro externo. Para cada diâmetro interno, ao menos 6 ensaios foram
conduzidos para aumentar o espaço amostral. Para valores de diâmetro interior menores do que
10 mm, ou de razão entre diâmetros interno e externo de 22%, observou-se um comportamento
semelhante ao regime superamortecido, ou seja, valores de coeficiente de amortecimento
superiores a 1.
45
Tabela 7 - Coeficientes de amortecimento vs DI/DE para T = 7 cm
La Freq. Natural
DI DI/DE ζ b
(Fukuda) OWC
(mm) - (cm) (rad/s) - (kg/s)
10 22.2% 0.36 11.54 0.43 1.03
12 26.7% 0.44 11.49 0.39 0.93
13.5 30.0% 0.49 11.44 0.37 0.89
16 35.6% 0.58 11.38 0.28 0.67
18 40.0% 0.65 11.32 0.22 0.53
22 48.9% 0.80 11.22 0.17 0.41
26 57.8% 0.94 11.11 0.13 0.31
29 64.4% 1.05 11.04 0.09 0.22
A Figura 46 apresenta duas séries temporais obtidas nos ensaios, à esquerda para uma
razão de diâmetros igual a 13.3%, cuja aparência assemelha-se bastante a uma curva de
decaimento superamortecido, e à direita para uma razão de diâmetros de 48.9%, com aparência
típica de uma curva de decaimento subamortecido.
16
4
14
12
2
Elevação (mm)
Elevação (mm)
10
8 0
6
-2
4
2
-4
0
-2 -6
0 5 10 15 20 25 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t(s) t(s)
A partir dos valores apresentados na Tabela 7, é possível ajustar uma reta ao redor dos
pontos, chegando a uma forma empírica de estimar o amortecimento presente em um escoamento
em função do diâmetro do DDE, apresentado na Figura 47, abaixo.
46
0.45
Dados Experimentais
0.4 Curva ajustada: =-0.825*DDDE/DOWC +0.596
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65
DDDE/DOWC
Por outro lado, percebe-se que o termo livre da reta obtida, ou seja, o valor do coeficiente
de amortecimento para razão de diâmetros nula é superior ao coeficiente de amortecimento
obtido para o ensaio de decaimento de OWC sem DDE. Este comportamento pode ser justificado
pelo fato de, ao inserir o DDE, uma pequena zona de baixa velocidade ser imposta ao
escoamento nas proximidades do DDE e longe da passagem do escoamento.
47
Assim, as equações de movimento acopladas em Heave e Pitch para o casco modificado
podem ser expressas da seguinte forma:
{ m∗η¨3=− A35∗η̈5−b 35∗η̇5− A 33∗η̈3−b33∗η̇3 −C35∗η5−C 33∗η3 +¿ F 03∗cos ( ω∗t+ ε 3 )−F MP 1−F MP 2
(27)
m∗η¨5 =−A 35∗η¨3−b35∗η̇3− A55∗η̈5−b 55∗η̇5−C35∗η3−C 55∗η5 +¿ F 05∗cos ( ω∗t +ε 5 )−x 1∗F MP 1−x 2∗F MP 2
Após o estudo do comportamento em ondas do casco original, tanto por meio numérico
quanto experimental, e do escoamento no interior de OWC’s, foram feitas as modificações no
casco para avaliação do conceito proposto. Como apresentado no item 4 deste relatório, diversos
parâmetros associados à inserção dos moonpools no casco podem exercer influência em seu
comportamento em ondas. Os principais são:
Assumiu-se que a situação em que o sistema proposto seria mais eficiente seria o caso em
que a distância entre os moonpools fosse igual à metade do comprimento da onda incidente, pois,
48
desta maneira, os escoamentos nos moonpools teriam direções opostas, facilitando a geração de
um momento oposto ao gerado pela onda incidente.
Definiu-se então que os moonpools seriam instalados com uma distância igual à metade
da onda crítica obtida no estudo de casos, cujo valor arredondado é de 70 cm, e que suas
posições seriam simétricas em relação ao centro de gravidade, de modo a não alterar a posição
do centro de carena do modelo.
Com esta abordagem, apenas 2 dos parâmetros tidos influentes sobre a resposta do
modelo modificado sofreram variação no estudo: o diâmetro dos moonpools e o coeficiente de
amortecimento em cada um, sendo o último parâmetro representado neste projeto pela razão
entre os diâmetros do moonpool e do DDE a ser instalado.
Por conta da instalação dos moonpools, o lastro inserido no modelo teve de ser alterado,
de modo a manter suas características de flutuabilidade. Definiu-se que os modelos modificados
deveriam apresentar mesmo calado que o Casco Íntegro, bem como condição de equilíbrio sem
trim ou banda.
Assim, foi necessário realizar novas medições para definir massa do modelo com lastro,
posição do centro de gravidade e momento de inércia. Devido às posições dos moonpools, o
posicionamento do lastro teve de ser alterado, impactando nos valores da posição vertical do
centro de gravidade e momento de inércia em Pitch, como apresentado na Tabela 8. A alteração
49
das configurações dos Modelos Modificados, devido à modificação dos moonpools ou dos
DDE’s, não resultou em alterações significativas na distribuição de massa do modelo.
Desta vez, o ensaio para obtenção do momento de inércia ao redor do eixo transversal do
modelo foi feito por meio de uma Pitching Table, como mostrado na Figura 49. Neste ensaio, de
maneira similar ao bifilar realizado para o Casco Íntegro, o modelo é posto em oscilação e seu
período é medido.
( )
2
T 2 (28)
I 5= ∗( m0+ mMODELO )∗h∗g−I 0−m MODELO∗( H 0−z G )
2π
50
7.3. Estudo simplificado – Geometria Prismática
A fim de obter maior compreensão dos efeitos gerados na resposta característica do casco
por conta da instalação de moonpools, realizou-se um estudo simplificado a partir de uma
geometria prismática. Assim, um casco prismático de mesmas dimensões que o modelo a ser
estudado foi modelado computacionalmente e, com ele, foram realizadas simulações no WAMIT
nas mesmas condições a serem simuladas e experimentadas no modelo do FPSO.
O estudo foi realizado para verificar apenas o efeito que a instalação dos moonpools tem
nas respostas em Heave e Pitch do modelo, comparando-as com a original. Foram analisados,
portanto, 4 casos.
51
Para períodos entre 0.9 s e 1.8 s, que correspondem a ondas de comprimento entre 1 e 5
vezes o comprimentos do modelo, aproximadamente, a presença dos moonpools parece reduzir
sua resposta em Heave., ou se apenas correspondem a este caso específico.
RAO3 x T(s)
0.016
DMP = 0
0.014 DMP = 50 mm
DMP = 75 mm
0.012
DMP = 100 mm
0.01
RAO3 = 3/A
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0.5 1 1.5 2
T(s)
Para a resposta em Pitch dos prismas, apresentada na Figura 52, observa-se que a
instalação de mooinpools provoca aumento da resposta em praticamente todo espectro, em
relação ao casco sem moonpools. Percebe-se também que o aumento do diâmetro dos
moonpools, uma vez já instalados, provoca redução na resposta em Pitch, o oposto ao proposto
por Buchner [11] e apresentado na Figura 8.
Os picos das respostas encontradas em Pitch para as geometrias com moonpools também
sofreram alterações, se deslocando para períodos bastante altos. Percebe-se ainda que, para
períodos inferiores a 1 s ou comprimentos de onda inferiores a 1.4 vezes o comprimento do
modelo, a resposta em Pitch dos modelos com moonpools é inferior à resposta do casco sem
moonpools.
52
RAO5 x T(s)
0.045
DMP = 0
0.04 DMP = 50 mm
DMP = 75 mm
0.035
DMP = 100 mm
0.03
RAO5 = 5/(K*A)
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0
0.5 1 1.5 2
T(s)
Os RAO’s de Heave e Pitch obtidos são mostrados nas Figuras 53 e 54, abaixo,
comparando os resultados do Casco Íntegro com os resultados dos diferentes diâmetros de
moonpool instalados, para o caso sem aproamento, ou seja, para os ensaios realizados com ondas
de proa. Para o moonpool de diâmetro igual a 75 mm, infelizmente, ouve perda de parte dos
dados e, por isso, os RAO’s estão incompletos. Ainda assim, foi possível montar parte dos
RAO’s e a análise será feita com os dados restantes.
53
RAO3
= 0º
2
Sem Moonpool
1.8 DMP = 100 mm, DDDE/DMP = 0%
1.4
1.2
RAO3 = 3/A
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2
T(s)
Figura 53 - Resposta em Heave para Casco Modificado com moolpools, ondas de proa
RAO5
= 0º
2
Sem Moonpool
1.8 DMP = 100 mm, DDDE/DMP = 0%
1.6 DMP = 75 mm, DDDE/DMP = 0%
1.4
RAO5 = 5/(K*A)
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2
T(s)
Figura 54 - Resposta em Pitch para Casco Modificado com moolpools, ondas de proa
54
Pela Figura 53, percebe-se que a simples instalação dos moonpools provocou a redução
da resposta em Heave do modelo. Houve um aumento do período natural do modelo, como
previsto na análise da geometria prismática, mas de maneira bem mais atenuada. O número de
picos reduziu, tendo um pico para um período de 0.65 s e outro para 0.8 s.
Como mostrado na Figura 34, no item 6.4, concluiu-se que o período natural em Heave
do modelo foi de 0.65 s e que o efeito de batimento apresentado na Figura 29 aparentou ser
causado por um fenômeno não hidrodinâmico, como argumentado no fim do item 6.4, mas que
gerou um pico na resposta de 0.8 s. A partir da expressão (2) deste relatório, que relaciona o
período natural de uma OWC com seu comprimento submerso e comprimento adicional e
lembrando que Fukuda [8] demonstrou que este valor não é influenciado pelo casco ao redor da
OWC, estima-se um período natural para cada moonpool de, aproximadamente, 0.65 s e 0.63 s,
para os diâmetros de 100 mm e 75 mm, respectivamente.
Assim, os 2 picos observados na Figura 53 podem ser explicados pelos períodos naturais
dos moonpools e da resposta em Heave do modelo, que coincidem em aproximadamente 0.65 s,
e pelo pico observado para T = 0.8 s na resposta em Heave do Casco Íntegro, que, como
deduzido ao fim do item 6.4, pode ser consequência do sistema de molas utilizado.
De maneira análoga ao feito para a resposta do modelo, pode-se gerar um RAO para a
oscilação da superfície livre no interior dos moonpools relacionando sua amplitude (η MP ) com a
amplitude da onda incidente (A), através da expressão (29).
η MP (29)
RAO MP=
A
55
= 0º, DMP = 100 mm, DEAD/DMP = 0%; T =0.7(s) = 10º, DMP = 100 mm, DEAD/DMP = 0%; T =1(s)
15 10
Moonpoolproa Moonpoolproa
8
Moonpoolpopa Moonpoolpopa
10
6
5 4
2
(mm)
(mm)
0
0
-5 -2
-4
-10
-6
-15 -8
60 62 64 66 68 70 72 74 76 78 80 60 62 64 66 68 70 72 74 76 78 80
t(s) t(s)
Figura 55 - Séries Temporais para movimento da coluna d'água no inteior dos moonpools
de proa e popa
1
Moonpoolproa, DMP = 100 mm
0.9
Moonpoolpopa, DMP = 100 mm
0.6
RAO = MP/A
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
T(s)
56
Em todos os casos observa-se um pico nas proximidades de 0.6 s e outro nas
proximidades de 0.8 s. É importante frisar os RAO’s apresentados correspondem ao movimento
relativo entre a coluna d’água e o modelo, visto que os Wave Probes estavam fixos no casco.
Lembrando dos resultados apresentados na Figura 25, os picos estão presentes nos mesmos
períodos que aqueles encontrados no RAO de Heave, do Casco Íntegro.
RAO3
= 12º
2.2
Sem Moonpool
2
DMP = 100 mm, DDDE/DMP = 0%
1.8
DMP = 75 mm, DDDE/DMP = 0%
1.6
1.4
RAO3 = 3/A
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2
T(s)
57
RAO5
= 12º
2.2
Sem Moonpool
2
DMP = 100 mm, DDDE/DMP = 0%
1.8 DMP = 75 mm, DDDE/DMP = 0%
1.6
RAO5 = 5/(K*A)
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2
T(s)
Pela Figura 59, percebe-se comportamento semelhante na resposta das colunas d’água no
interior dos moonpools quando o modelo apresenta aproamento. As respostas são mais intensas
para diâmetros maiores, e visivelmente superiores nos moonpools de vante. Reforçando que,
assim como na Figura 56, os RAO’s apresentados na Figura 59 representam o movimento
relativo entre a coluna d’água e o modelo.
58
1
Moonpoolproa, DMP = 100 mm
0.9
Moonpoolpopa, DMP = 100 mm
0.6
RAO = MP/A
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
T(s)
Os RAO’s de Heave e Pitch foram obtidos para ondas de proa e DDE com razão de
diâmetros igual a 50%, com coeficiente de amortecimento correspondente igual a 18.35%, de
acordo com expressão obtida e apresentada na Figura 47.
Os RAO`s de Heave para os modelos e com moonpool e DDE com 18.35% de coeficiente
de amortecimento são apresentados na Figura 60. Percebe-se ao longo de todo espectro o modelo
possui resposta abaixo daquela medida para ambos os diâmetros, com valores ligeiramente
inferiores para o diâmetro de 100 mm. Lembrando que, como mostrado na Figura 53, para
modelos sem DDE, este padrão já era observado, mas agora a redução experimentada foi ainda
59
maior. Os períodos correspondentes aos picos permaneceram em 0.65 s e 0.8 s, o que demonstra
que mesmo introduzindo amortecimento no sistema, os DDE’s não alteram os períodos naturais
do mesmo.
RAO3
= 0º
2
Sem Moonpool
1.8 DMP = 100 mm, DDDE/DMP = 50%
1.4
1.2
RAO3 = 3/A
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2
T(s)
Figura 60 - Resposta em Heave para Casco Modificado com moonpools e DDE`s para onda
de proa
A análise dos RAO`s de Pitch para o modelo com moonpool e DDE, apresentados na
Figura 61 é um pouco mais complexa e de maior interesse neste projeto. É possível perceber que,
para períodos inferiores a 0.8 s, as respostas dos ensaios com DDE são inferiores à resposta do
Casco Íntegro. Porém, a partir de 0.8 s a situação se inverte, com o Casco Íntegro apresentando
resposta consideravelmente inferior aos Modelos Modificados.
Como mencionado no item 8.2, o casco utilizado no presente projeto foi modificado com
base num estudo de caso, no qual indicou um período crítico de 0.94 s, mas foi uma tentativa de
estimar a melhor composição. Não foi realizado um estudo aprofundado para verificação da
influência da distância entre os moonpools e sua posição. Ainda assim, percebe-se que houve
redução considerável do pico da resposta do modelo na região de período natural.
Assim como em Heave, este comportamento já se fez presente com a simples instalação
dos moonpools no modelo, e novamente percebe-se que o uso de DDE’s reduz a amplitude, mas
agora apenas para períodos próximos ao período natural. Para períodos elevados, porém, todos os
modelos modificados apresentaram resposta superior ao do Casco Íntegro para ondas de proa,
reforçando a ideia de que é necessário um processo de otimização para que se obtenha uma
melhora no intervalo de períodos desejado.
60
RAO5
= 0º
2
Sem Moonpool
1.8 DMP = 100 mm, DDDE/DMP = 50%
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2
T(s)
Figura 61 - Resposta em Pitch para Casco Modificado com moonpools e DDE`s para onda
de proa
1
Moonpoolproa, DMP = 100 mm
0.9
Moonpoolpopa, DMP = 100 mm
0.6
RAO = MP/A
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
T(s)
61
Em relação às respostas das colunas d’água no moonpools do modelo, o efeito da
aplicação dos DDE’s é bastante visível. O padrão de se encontrar respostas mais acentuadas nos
moonpools de vante permanece, mas observa-se um deslocamento visível no pico da resposta
relativa da coluna d’água, especialmente para o diâmetro de 75 mm, enquanto que se verifica
uma redução considerável no movimento relativo para o diâmetro de 100 mm.
Percebe-se ainda que houve redução considerável das amplitudes experimentadas para o
movimento da coluna d’água em relação aos casos sem aplicação de DDE, indicando que houve
forte dissipação de energia ao instalar os dispositivos. A Figura 62 sugere ainda que há grande
dependência entre o intervalo de maior dissipação de períodos por parte dos DDE’s e o diâmetro
dos moonpools, indicando que há possibilidade de otimização do sistema.
Os RAO’s de Heave, Pitch e de oscilação das colunas d’água no interior dos moonpools
são apresentados nas Figuras 63, 64 e 65.
RAO3
= 12º
2.2
Sem Moonpool
2
DMP = 100 mm, DDDE/DMP = 50%
1.8 DMP = 75 mm, DDDE/DMP = 50%
1.6
1.4
RAO3 = 3/A
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2
T(s)
Figura 63 - Resposta em Heave para Casco Modificado com moonpools e DDE`s, β = 12º
62
RAO5
= 12º
2.2
Sem Moonpool
2
DMP = 100 mm, DDDE/DMP = 50%
1.8 DMP = 75 mm, DDDE/DMP = 50%
1.6
1.4
RAO5 = 5/(K*A)
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2
T(s)
Figura 64 - Resposta em Pitch para Casco Modificado com moonpools e DDE`s, β = 12º
1
Moonpoolproa, DMP = 100 mm
0.9
Moonpoolpopa, DMP = 100 mm
0.6
RAO = MP/A
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
T(s)
63
Para o modelo aproado, percebe-se que instalação de moonpools e DDE’s provoca
aumento nas respostas de Heave e Pitch. No primeiro caso, o aumento é observado em todo
espectro de resposta, enquanto que para Pitch a resposta obtida para os ensaios com DDE’s
instalados é inferior à do Casco Íntegro, invertendo para períodos acima de 1 s. Novamente, o
comportamento observado nos ensaios com DDE’s instalados não foi alterado em relação ao
caso em que havia apenas moonpools, como ilustrado nas Figuras 57 e 58, onde as respostas dos
Cascos Modificados se mostraram superiores às do Casco Íntegro.
Assim como verificado para o modelo alinhado ao canal, a resposta em Pitch nas
proximidades do período natural foi reduzida, se comparada com a resposta do Casco Íntegro,
também em pequenas proporções.
Para o caso aproado, houve mais semelhança para a resposta da oscilação da coluna
d’água no interior dos moonpools do que o observado para o modelo alinhado ao canal, mas
mantem-se o padrão de resposta no moonpool de ré inferior ao de vante. Observa-se, porém, que
a resposta relativa entre a coluna d’água e o casco é mais intensa, neste caso, para o moonpool de
menor diâmetro, se opondo ao resultado exposto na Figura 62.
8. CONCLUSÕES
64
RAO3
= 0º
2
Sem Moonpool
1.8 DMP = 100 mm, DDDE/DMP = 0%
DMP = 100 mm, DDDE/DMP = 50%
1.2
RAO3 = 3/A
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2
T(s)
Comparando as respostas para mesmo diâmetro com ou sem DDE’s instalados, percebe-
se que há redução da resposta em Heave para períodos inferiores a 1 s, e que as respostas quase
se sobrepõem para períodos superiores, com resposta mais amena que a do Casco Original.
65
RAO5
= 0º
2
Sem Moonpool
1.8 DMP = 100 mm, DDDE/DMP = 0%
DMP = 100 mm, DDDE/DMP = 50%
1.6 DMP = 75 mm, DDDE/DMP = 0%
DMP = 75 mm, DDDE/DMP = 50%
1.4
1.2
RAO5 = 5/(K*A)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2
T(s)
Figura 67– Comparação das Respostas em Pitch entre Casco Íntegro e Cascos Modificados
e onda de proa
As diferenças entre os Modelos Modificados são pequenas para pequenos períodos, com
todos apresentando amplitudes menores que à do Casco Íntegro. Para períodos maiores, as
diferenças entre os modelos com e sem DDE’s instalados se intensificam um pouco, mas todos
os Modelos Modificados apresentam respostas superiores às do Casco Íntegro.
66
RAO3
= 12º
2.2
Sem Moonpool
2
DMP = 100 mm, DDDE/DMP = 0%
1.8 DMP = 100 mm, DDDE/DMP = 50%
DMP = 75 mm, DDDE/DMP = 0%
1.6
DMP = 75 mm, DDDE/DMP = 50%
1.4
RAO3 = 3/A
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2
T(s)
A resposta em Heave do Casco Íntegro não se mostrou tão atípica quanto à observada
para o modelo alinhado. Considerando que o efeito observado tenha sido consequência do
sistema de molas utilizado, pode-se entender que, ao inclinar o modelo, a influência vertical das
molas tenha sido minimizada, ao passo que a componente horizontal tenha se intensificado.
67
RAO5
= 12º
2.2
Sem Moonpool
2
DMP = 100 mm, DDDE/DMP = 0%
1.8 DMP = 100 mm, DDDE/DMP = 50%
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2
T(s)
Figura 69 - Comparação das Respostas em Pitch entre Casco Íntegro e Cascos Modificados
e β = 12º
Para o Casco Íntegro, a resposta em Pitch não foi do modelo não se mostrou tão diferente
entre os diferentes ângulos de aproamento, sugerindo que, qualquer que tenha sido o motivo que
afetou a resposta em Heave, não o fez em Pitch.
Assim como o visualizado para o casco alinhado, percebe-se que para pequenos períodos
de onda, abaixo de 0.8 s, a resposta dos Cascos Modificados foi ligeiramente inferior à do Casco
Íntegro. Este período corresponde a um comprimento de onda de aproximadamente 90% do
comprimento do modelo. Para valores de período maiores que 0.8 s os resultados obtidos
mostram respostas mais intensas para os Cascos Modificados. Isto sugere que a abordagem
realizada para definir a posição e distância ótimas dos moonpools não foi a adequada, tornando
necessária a investigação do impacto destes parâmetros na resposta dos Cascos Modificados.
Como argumentando anteriormente, isto demonstra que há uma faixa em que, devido à
implementação do sistema, ocorre diminuição da resposta em Pitch. A comparação do
movimento da coluna d’água entre os casos sem e com DDE’s para o casco aproado, assim como
para o casco alinhado, demonstrou que houve dissipação de energia, o que pode ser verificado
através da comparação das Figuras 59 e 65.
68
Os experimentos realizados sugerem que há possibilidade de o sistema proposto ser
eficaz na mitigação da resposta em Pitch através da otimização da resposta pela variação de
todos os parâmetros envolvidos. Há ainda a possibilidade do aumento do amortecimento
introduzido no modelo por meio dos DDE’s. É preciso, porém, considerar que a implantação
deste sistema acarreta em perda de volume interno da FPSO e possíveis problemas estruturais,
que devem ser levados em conta em análises mais detalhadas da viabilidade do conceito.
9. ESTUDOS FUTUROS
Em paralelo, o estudo dos efeitos de bloqueio sobre o ensaio abriu um novo horizonte
sobre o projeto que não constava nos planos iniciais. As técnicas apresentadas por Newman [20]
para estimativa de tais efeitos através de código em Teoria Potencial se mostraram atraentes, mas
é interessante investigação mais aprofundada para conhecer suas limitações, bem como expandir
a capacidade de realização de experimentos em canais estreitos.
Não houve conclusão clara sobre os efeitos da implantação de moonpools no casco sobre
seu comportamento em onda, havendo contradições em alguns casos. Sugere-se, portanto, que
um estudo mais aprofundado seja realizado a fim de se obter respostas mais conclusivas sobre o
assunto.
69
conclusão conceitual precisa sobre o fenômeno. Uma breve relação entre a resposta e o Centro
Instantâneo de Rotação em Pitch do modelo foi considerada, mas não houve tempo de investigar
com detalhes.
10. REFERÊNCIAS
[2] SILVA, Edílson Alves – ”Coluna de Água Ressonante (CAR) aplicada ao Controle de
Movimentos de Unidades FPSO". Rio de Janeiro, 2009;
[7] Lee, C. H.; Newman, J. N.; Nielsen, F. G. – "Wave Interactions with and Oscillating
Water Column". Los Angeles: The International Society of Offshore and Polar Engineers, 1996;
[8] Fukuda, K. – “Behavior of water in vertical well with bottom Opening of Ship, and its
Effects on Ship-Motion”, Journal of Society of Naval Architects of Japan, 1977;
[10] Buchner, B. and Jaouen, F. – “Inverse Concept: Wave Energy Generation by Motion
and Green Water Maximisation”, OMAE2009-79579, OMAE 2009, Hawaii;
[11] Helder, J. A.; Schmittner, C.; Buchner, B. – “On the Further Optimization of the
‘Green Water Concept’ for Wave Energy Conversion”, OMAE2012-83882, OMAE 2012Rio de
Janeiro, Brazil;
70
[14] https://www.hbm.com – acessado em 22/07/2017;
[16] Singiresu, R. – "Vibrações Mecânicas". 4a. ed. São Paulo: Pearson Educational, v. 4,
2008;
[18] Schneekluth, H., Bertram, V. – “Ship Design for Efficiency and Economy”, 1998;
[19] Bhattacharyya, R. – “Dynamics of Marine Vehicles”. New York: John Wiley and
Sons Inc., 1978;
71