Aula4 2008I

PROJETOS DE SISTEMAS DE CONTROLE
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
Aula 4 - Laboratório de Controle de Sistemas via Computador

Introdução
Ambientes de Simulação e de Controle em Tempo Real
Introdução
Apresenta-se nesta apostila uma proposta de um Laboratório de Controle de Sistemas via
Computador, onde é apresentado ao aluno a possibilidade de interagir com processos reais, através das
ferramentas computacionais. Para tanto é apresentado aos alunos um experimento de controle de motor
de corrente continua e seus respectivos modelos representados por blocos de simulação em ambiente
Matlab/Simulink. De posse destes modelos, ainda no ambiente de simulação, os alunos deverão
analisar os processos a partir de suas características de resposta no tempo e/ou em freqüência e realizar
o projeto de controladores tal que o sistema de controle de malha-fechada atenda a um conjunto de
requisitos definidos a priori. Uma vez validado o projeto, o controlador é colocado num ambiente do
Simulink especialmente adaptado para realizar o controle em tempo real do processo em questão. Este
sistema será responsável pela inserção do bloco controlador junto ao processo real, que será executado
automaticamente, sendo os resultados do experimento disponibilizado no mesmo ambiente.
Ambientes de Simulação e de Controle em Tempo Real
Na Figura 1 é mostrado um diagrama de blocos de um sistema de controle em malha fechada

indicando os sinais que devem ser utilizados para realizar a implementação pratica do sistema de
controle no laboratório.
Fig. 1: Diagrama de blocos de um sistema de controle, indicado os sinais utilizados no

experimento.
Inicialmente é construído um ambiente de simulação do processo. De posse deste modelo o aluno

deverá realizar as tarefas propostas para as aulas práticas, como por exemplo, o projeto de um
controlador que deverá ser implementado junto ao processo tal que os requisitos de malha-fechada
atendam um conjunto de especificações de desempenho estabelecidas a priori. O exemplo apresentado
pela Figura 2 é um servomecanismo de velocidade. Pode ser reparar que no ambiente de simulação são
colocados blocos de Osciloscópio nos sinais que são utilizados no ambiente do Laboratório.
Professores: Luís Fernando Alves Pereira & José Felipe Haffner 1

Figura 2: Ambiente de simulação de um sistema de controle operando em malha fechada.

Após concluir com sucesso a etapa de simulação, o aluno deverá utilizar o ambiente do
Laboratório de Controle de Sistemas via Computador. Neste ambiente o aluno poderá verificar na
pratica os resultados obtidos inicialmente obtidos no ambiente de simulação. Uma placa de aquisição
de dados instalada no computador envia o sinal de controle para um amplificador de potência, que
aciona o motor DC. Acoplado ao eixo do motor há um encoder incremental, responsável pela medição
de velocidade. Através de um circuito eletrônico apropriado, o sinal proveniente do encoder é
capturado pela placa de aquisição de dados. Assim, a malha de controle é fechada através do
computador, utilizando o MATLAB/Simulink.
Os ambientes do Laboratório de Controle de Sistemas via Compudator podem ser encontrados no
diretório C:\matlabR12\exemplo, existentes nos computadores do Laboratório de Automação e
Controle (sala 211). Observação importante: Os arquivos existentes são customizados para operar no
computador em que estão instalados, portanto não se devem utilizar esses arquivos num outro
computador, pois os endereços relacionados a placa de aquisição de dados podem ser diferentes e não
funcionar. Na figura 3A é apresentado o arquivo do Simulink que vamos empregar para realizar o
controle em malha fechado do processo. O nome deste arquivo é motordc_mf.mdl . Quando for
utilizado pela primeira vez é mais interessante utilizar o arquivo do Simulink mostrado na figura 3B,
que alimenta o motor e lê a velocidade em malha aberta. O nome deste arquivo é motordc.mdl.
Fig. 3A: Arquivo motordc_mf.mdl do Simulink empregado para realizar o controle do processo em
tempo real.

Fig. 3B: Arquivo motordc.mdl do Simulink empregado para ligar o motor e ler usa velocidade.
Procedimentos para ligar os ambientes do Laboratório de Controle de Sistemas via Compudator:
1) Verificar se alimentação da eletrônica do sistema está ligada. Ligar o cabo com plugue
tipo fecha na tomada de 127Vca.
2) Ligar a alimentação de potência do motor na Bateria de 12V. Usar os cabos com plugue
tipo banana, verificando com cuidado para ligar a polaridade positiva (vermelha) no borne
vermelho respectivo e a polaridade negativa (cor preta) no borne preto correspondente.
Observação realizar essa etapa somente depois de ligar a eletrônica, pois caso contrario, o
motor será colocado em movimento.
3) Abrir o ambiente do Simulink encarregado de realizar o controle.
4) Compilar o ambiente do Simulink para gerar os arquivos que vão controlar o processo em
tempo real. Verificar antes se o ambiente está conectado para modo externo.

Ctrl B ou Tools\Real-Time Workshop\Build Model
Fig. 4: Compilar ambiente.
5) Direcionar o ambiente para gerenciar os arquivos de controle em tempo real.
Simulation\Connect to Target
Fig. 5: Conectar ambiente.

6) Ligar o ambiente e avaliar o resultado observado a variável de saída via bloco “Scope”.
Simulation\Start real-time code

Fig. 6: Ligar ambiente.
7) Com o ambiente ligado não realizar nenhuma modificação. Caso seja necessário realizar
alguma modificação, desconectar o ambiente. Ao realizar modificações no ambiente,
deve-se voltar ao item 4, ou seja compilar novamente o ambiente.
8) A leitura de velocidade realizada pelo bloco “sensor” deve ser calibrada para apresentar o
valor correto de velocidade para cada caso. Ao clicar sobre o bloco “sensor” abre-se a
tela mostrada na figura 7.
Ajustar esse ganho para calibrar a leitura do sensor
Fig. 7: Diagrama interno do bloco “sensor”.
Essa calibragem é realizada ligando-se o motor e medindo com um multiteste a tensão nos
terminais do motor. Com a informação que esse motor tem velocidade nominal de 514 rad/s quando
alimentado com 12V, utiliza-se a equação abaixo para verificar o valor correto de velocidade que o
sensor deveria indicar. Caso a velocidade medida seja diferente da velocidade correta deve-se alterar o
ganho indicado na figura 7, de forma que o sensor apresente a velocidade correta.
(tensão nos terminais do motor) * 514

velocidade _ correta =
12

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Na Figura 1 é mostrado um diagrama de blocos de um sistema de controle em malha fechada

Fig. 1: Diagrama de blocos de um sistema de controle, indicado os sinais utilizados no

Inicialmente é construído um ambiente de simulação do processo. De posse deste modelo o aluno

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Figura 2: Ambiente de simulação de um sistema de controle operando em malha fechada.

Professores: Luís Fernando Alves Pereira & José Felipe Haffner 2

Procedimentos para ligar os ambientes do Laboratório de Controle de Sistemas via Compudator:

3) Abrir o ambiente do Simulink encarregado de realizar o controle.

Professores: Luís Fernando Alves Pereira & José Felipe Haffner 3

Ctrl B ou Tools\Real-Time Workshop\Build Model

Fig. 4: Compilar ambiente.

5) Direcionar o ambiente para gerenciar os arquivos de controle em tempo real.

Fig. 5: Conectar ambiente.

Professores: Luís Fernando Alves Pereira & José Felipe Haffner 4

Fig. 6: Ligar ambiente.

Fig. 7: Diagrama interno do bloco “sensor”.

(tensão nos terminais do motor) * 514

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