Universidade Federal Do Paraná: Modelagem Eletromagnética de Um Motor de Indução Trifásico

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UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARANÁ

MATHEUS LANGENDYK PROENÇA

MODELAGEM ELETROMAGNÉTICA DE UM MOTOR DE INDUÇÃO TRIFÁSICO

CURITIBA

2019
MATHEUS LANGENDYK PROENÇA

MODELAGEM ELETROMAGNÉTICA DE UM MOTOR DE INDUÇÃO TRIFÁSICO

Trabalho de Conclusão de Curso


apresentado ao Curso de Graduação
de Engenharia Elétrica, Área de
Eletrotécnica, Departamento de
Engenharia Elétrica, Setor de
Tecnologia da Universidade Federal do
Paraná, como requisito à obtenção do
título de bacharel em Engenharia
Elétrica.

Orientadora: Profª. Dra. Juliana Luísa


Müller Iamamura

Coorientador: Prof. Dr. Bruno Akihiro


Tanno Iamamura

CURITIBA

2019
TERMO DE APROVAÇÃO

MATHEUS LANGENDYK PROENÇA

MODELAGEM ELETROMAGNÉTICA DE UM MOTOR DE INDUÇÃO TRIFÁSICO

Trabalho de Conclusão de Curso Aprovado como requisito parcial para obtenção do


título de Engenheira Eletricista do Curso de Graduação em Engenharia Elétrica, Setor
de Tecnologia da Universidade Federal do Paraná, pela seguinte banca examinadora:

Profª. Dra. Juliana Luísa Müller


Iamamura(Orientadora)
Departamento de Engenharia Elétrica
Universidade Federal do Paraná (UFPR)

Prof. Dr. João Américo Vilela Junior


Departamento de Engenharia Elétrica
Universidade Federal do Paraná (UFPR)

Prof. M.Sc. Carlos Alexandre Gouvêa da Silva


Departamento de Engenharia Elétrica
Universidade Federal do Paraná (UFPR)

Curitiba, 14 de junho de 2019.


AGRADECIMENTOS

Primeiramente agradeço a Deus, por nunca me abandonar e me proporcionar a


saúde, força e sabedoria necessárias para seguir meu caminho focado nos meus
objetivos.

À Profª. Dra. Juliana L. M. Iamamura, por ter aceitado me orientar, ter dedicado
tempo e esforço para o melhor resultado possível, e ter sido uma verdadeira amiga
nesse tempo todo.

Ao Prof. Dr. Bruno A. T. Iamamura, por toda a dedicação, auxílio e aprendizado


ao longo do projeto.

À empresa WEG S.A., pela doação do motor estudado, bem como pelo
fornecimento de seus dados, sem os quais não seria possível a realização desse
projeto.

Aos meus pais, Mauricio Proença e Kathia Langendyk Proença, e a minha


irmã, Marjory Langendyk Proença, por serem a melhor família que eu poderia ter,
sempre me apoiando em meus passos.

Aos meus amigos, por todos os momentos de diversão e descontração, mas


também pelos de frustração, onde nunca me abandonaram, sempre me motivando
para que essa etapa fosse concluída.
RESUMO

Com o avanço da tecnologia, é imprescindível que os motores de indução


trifásicos sejam cada vez mais eficientes, ao mesmo tempo em que um custo padrão é
mantido. Com a modelagem eletromagnética, um estudo aprofundado das máquinas
pode ser realizado, levando em conta diversos aspectos. O objetivo principal deste
trabalho é apresentar uma modelagem eletromagnética desse tipo motor, a partir de
um software 2D gratuito, conhecido como FEMM, que utiliza o método dos elementos
finitos para resolução de problemas eletromagnéticos em baixas frequências. O fato
de o motor apresentar uma geometria complexa e um material com característica não
linear, juntos à falta de ferramentas do próprio programa, foram desafios para se
conseguir os melhores resultados. Para uma máxima aproximação da realidade, três
fatores foram considerados simultaneamente: as correntes induzidas nas barras do
rotor, inseridas na velocidade do escorregamento; o movimento do rotor, na
velocidade de rotação; e as correntes trifásicas instantâneas das bobinas do estator,
em velocidade síncrona. Duas técnicas de movimento diferentes foram simuladas: um
método clássico, manual; e um método mais recente, chamado de Sliding Band. Seus
resultados foram, então, comparados com os dados de placa do motor de base, doado
pela empresa WEG S.A.. Com a primeira técnica, tanto o torque, quanto as tensões
induzidas nos enrolamentos do estator tiveram resultados próximos aos esperados,
validando a modelagem realizada, entretanto, para o método mais recente, os
resultados não foram tão precisos, demandando estudos mais aprofundados para a
sua aplicação.

Palavras-chave: Motor de indução trifásico; Modelagem eletromagnética;


Método dos elementos finitos; Correntes induzidas; Movimento; Torque
ABSTRACT

With the advancement of technology, three-phase induction motors must be


more and more efficient, at the same time as a standard cost is maintained. With
electromagnetic modeling, a detailed study of the machines can be carried out, taking
account of diverse aspects. The main objective of this work is to present an
electromagnetic modeling of this type of motor, using a free 2D software, known as
FEMM, which uses the finite element method to solve low-frequency electromagnetic
problems. The fact that the motor presents a complex geometry and a material with
non-linear characteristic, together with the lack of tools of the software itself, were
challenges to obtain the best results. Also, for a maximum approximation of the reality,
three factors were considered simultaneously: the induced currents in the rotor bars,
inserted in the slip speed; the motion of the rotor, in the rotation speed; and the three-
phase instantaneous currents of the stator coils, in synchronous speed. Two different
movement simulation techniques were used: a classical, manual method; and a more
recent one, called Sliding Band. With the first technique, both the torque and the
induced voltages on the stator windings had results close to expected, validating the
performed model, however, with the more recent method, the results were not so
precise, which requires more thorough studies for its employment.

Key words: Three-phase induction motor; Electromagnetic modeling; Finite


element method; Induced currents; Movement; Torque
LISTA DE FIGURAS

Figura 1–Estrutura de rotor em gaiola de esquilo ........................................................ 17

Figura 2 – Malha de elementos finitos com vértices definidos..................................... 19

Figura 3 – Técnicas de simulação de movimento ....................................................... 21

Figura 4 – Método conforme (Banda de Movimento) com entreferro discretizado ....... 22

Figura 5 – Método conforme com entreferro não-discretizado .................................... 23

Figura 6 – Exemplo para método não conforme ......................................................... 24

Figura 7 – Implementação do Sliding Band em máquinas .......................................... 24

Figura 8 – Motor estudado para o projeto ................................................................... 27

Figura 9 – Dados de placa do motor estudado............................................................ 27

Figura 10 – Geometria do motor desenhado no FEMM .............................................. 30

Figura 11 – Fronteiras com condição de contorno de Dirichlet .................................... 32

Figura 12 – Máquina simulada sem imposição direta das condições de contorno ...... 33

Figura 13–Malha de elementos finitos do motor de indução trifásico .......................... 34

Figura 14 – Correntes trifásicas complexas defasadas ............................................... 35

Figura 15 – Barra nas correntes trifásicas que se deslocará conforme o movimento .. 37

Figura 16 – Módulo da indução magnética para simulação magnetodinâmica ............ 40

Figura 17 – Componentes real e imaginária, e módulo das correntes induzidas ......... 41

Figura 18 – Variação temporal das correntes induzidas nas barras do rotor ............... 43

Figura 19 – Análise do movimento através de simulação manual ............................... 45

Figura 20 – Gráfico do torque em relação ao tempo para simulação manual .............. 46

Figura 21 – Gráfico das tensões trifásicas em relação ao tempo para simulação


manual ........................................................................................................................ 46

Figura 22 – Análise do movimento através do Sliding Band........................................ 48

Figura 23 – Gráfico do torque em relação ao tempo para simulação com o Sliding


Band ........................................................................................................................... 49

Figura 24 – Gráfico das tensões trifásicas em relação ao tempo para simulação com o
Sliding Band ............................................................................................................... 49
Figura 25 – Parâmetros analisados para um ponto para as duas técnicas de
movimento .................................................................................................................. 50
LISTA DE TABELAS

Tabela 1 – Materiais utilizados na modelagem ........................................................... 31

Tabela 2 – Valores das correntes para os circuitos das bobinas do estator ................ 36

Tabela 3 – Dados da corrente induzida para as dez primeiras barras......................... 42


LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

2D – Bidimensional

3D – Tridimensional

CA – Corrente Alternada

CC – Corrente Contínua

FEM – Método dos Elementos Finitos (do inglês Finite Element Method)

FEMM – Finite Element Method Magnetics

N.m – Newton metro

rpm – Rotações por minuto

T – Tesla

UTFPR – Universidade Tecnológica Federal do Paraná


LISTA DE VARIÁVEIS DE EQUAÇÕES

Φ – Fluxo

𝜑 – Defasagem angular

𝑐𝑜𝑠 – Cosseno

𝑓 – Frequência nominal

𝑓𝑠 – Frequência do escorregamento

𝐼 – Corrente nominal

𝐼0 – Média do módulo das correntes

𝐼𝑎 – Corrente do circuito A

𝐼𝑏 – Corrente do circuito B

𝐼𝑏𝑘 - Corrente induzida nas barras

𝐼𝑐 – Corrente do circuito C

𝑗 – Unidade imaginária

𝑘 – Número da barra

𝑃 – Potência nominal

𝑝 – Número de polos

𝑛 –Velocidade nominal

𝑛𝑠 –Velocidade síncrona

𝑠 – Escorregamento

𝑠𝑒𝑛 – Seno

𝑡 – Tempo

𝑇 – Torque

𝑉 – Tensão nominal

𝜔 – Frequência angular
SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO ...................................................................................................... 14

1.1 CONTEXTO ....................................................................................................... 15


1.2 OBJETIVOS ....................................................................................................... 15
1.2.1 Objetivo Geral ................................................................................................. 16
1.2.2 Objetivos Específicos ...................................................................................... 16

2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA............................................................................. 17

2.1 MOTOR DE INDUÇÃO TRIFÁSICO ................................................................... 17


2.2 MÉTODO DOS ELEMENTOS FINITOS ............................................................. 18
2.2.1 Condições de Contorno e de Periodicidade ..................................................... 20
2.3 TÉCNICAS DE SIMULAÇÃO DE MOVIMENTO ................................................. 21
2.3.1 Métodos Conformes ........................................................................................ 21
2.3.2 Métodos Não Conformes ................................................................................. 23
2.3.3 Sliding Band .................................................................................................... 24

3 MATERIAIS E MÉTODOS .................................................................................... 26

3.1 MATERIAIS ........................................................................................................ 26


3.1.1 Motor de Base ................................................................................................. 26
3.1.2 Softwares ........................................................................................................ 28
3.2 MÉTODOS ......................................................................................................... 29
3.2.1 Pré-Processamento ......................................................................................... 30
3.2.2 Simulação Magnetodinâmica........................................................................... 34
3.2.3 Simulação Magnetostática............................................................................... 36

4 RESULTADOS E DISCUSSÃO ............................................................................ 39

4.1 SIMULAÇÃO MAGNETODINÂMICA .................................................................. 39


4.2 SIMULAÇÃO MAGNETOSTÁTICA .................................................................... 43
4.2.1 Simulação de Movimento Manual .................................................................... 44
4.2.2 Simulação de Movimento com Sliding Band .................................................... 47
5 CONCLUSÃO E TRABALHOS FUTUROS ........................................................... 52

5.1 CONCLUSÃO .................................................................................................... 52


5.2 TRABALHOS FUTUROS ................................................................................... 53

6 REFERÊNCIAS .................................................................................................... 54

ANEXO I – CÓDIGO ELABORADO PARA SIMULAÇÃO MAGNETOSTÁTICA .......... 56


14

1 INTRODUÇÃO

A simplicidade de construção dos motores de indução, bem como sua


robustez, fácil manuseio e o fato de serem financeiramente mais viáveis são
características que explicam o porquê de serem tão utilizados no ramo industrial.
Porém, com o avanço da tecnologia, é imprescindível que dispositivos como esses se
tornem cada vez melhores e mais eficientes, mantendo um valor acessível ao
mercado.

A modelagem eletromagnética, acompanhando esse avanço tecnológico, vem


permitindo análises cada vez mais precisas de sistemas eletromagnéticos complexos,
que são o caso das máquinas elétricas. Cabreira (1996) destaca que o método dos
elementos finitos (FEM) é capaz de analisar problemas envolvendo campos
magnéticos e geometrias complexas, ficando assim mais fácil de descrever o
funcionamento desses dispositivos e seus fenômenos, como as correntes induzidas e
seu movimento.

O projeto desenvolvido neste trabalho propõe utilizar um software 2D gratuito


conhecido como FEMM para fazer uma modelagem eletromagnética de um motor de
indução trifásico a partir do método dos elementos finitos. Seu desenvolvimento é
dividido em cinco capítulos:

Neste primeiro capítulo, são apresentados os desafios ligados à utilização do


software escolhido, além da complexidade de modelagem de uma máquina elétrica.

No capítulo 2 são revisados conceitos fundamentais para o desenvolvimento do


projeto, como o princípio de funcionamento de um motor de indução trifásico e a
aplicação do método dos elementos finitos. Nesse capítulo também são apresentadas
as técnicas de simulação de movimento de rotor empregadas em modelagem
eletromagnética.

No capítulo 3 são apresentados o motor escolhido para o desenvolvimento


deste projeto e os softwares utilizados no trabalho. Além do FEMM, é utilizado o
programa Scilab, que possibilita a criação de um código para simular o movimento do
dispositivo. Nesse capítulo também é mostrada a metodologia usada para realizar
essa simulação.

No capítulo 4 são mostrados alguns resultados de simulações, bem como um


comparativo com os dados de placa do motor de base.
15

Finalmente, no capítulo 5 são apresentadas as conclusões e sugestões de


trabalhos futuros para complemento deste estudo.

1.1 CONTEXTO

Para conduzir o projeto, a empresa WEG S.A., responsável pelo motor que
será analisado, forneceu dados fundamentais, tais como as dimensões do dispositivo
e as características magnéticas do material utilizado em sua fabricação.

A geometria complexa e o fato do material do motor de indução possuir uma


característica não linear (curva de saturação) são empecilhos que podem ser
facilmente resolvidos pelo software FEMM com o método dos elementos finitos
(CABREIRA, 1996). Porém, por se tratar de um programa gratuito, há uma falta de
ferramentas para deixar a análise mais precisa, como por exemplo, o fato de ele
apenas permitir simulações bidimensionais. Pode-se dizer que o motor de indução é
intrinsecamente tridimensional, devido ao seu princípio de funcionamento e sua
geometria (inclinação das barras que formam a gaiola de esquilo). Portanto, uma
simulação tridimensional permitiria um estudo mais minucioso e detalhado, e
consequentemente, mais correto. Por outro lado, um cálculo em duas dimensões pode
fornecer resultados muito mais rapidamente que uma análise tridimensional, que tem
um custo computacional mais elevado.

A simulação do movimento também exige revisão, porque dependendo da


técnica adotada pode resultar em problemas densos, acarretando em um tempo de
resolução computacional bastante longo.

Pode-se dizer que o principal problema apresentado pelo software é o fato de


não ser possível efetuar cálculos magnetodinâmicos ao mesmo tempo em que se leva
em conta o movimento. De fato, não é só a posição do rotor em relação ao estator que
varia com o tempo, mas também as correntes que alimentam as bobinas do estator,
bem como as correntes induzidas nas barras do rotor. Necessita-se, então, tentar
considerar esses três fatores simultaneamente.

1.2 OBJETIVOS
16

1.2.1 Objetivo Geral

O objetivo geral deste trabalho é fazer a análise eletromagnética de um motor


de indução trifásico do fabricante WEG S.A., localizado no Laboratório de Máquinas da
Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR) – Campus Curitiba, através de
simulação via software. Essa modelagem visa reproduzir seu funcionamento dinâmico,
levando em conta fenômenos como o movimento do rotor, as correntes induzidas nas
barras da gaiola de esquilo e a saturação do material ferromagnético presente nos
núcleos do estator e do rotor. Esse modelo poderá ser futuramente aprimorado e
utilizado em outros projetos.

1.2.2 Objetivos Específicos

Os objetivos específicos são:

a) Entender como fazer uma modelagem de um motor de indução trifásico


em um software 2D gratuito;
b) Conhecer algumas técnicas de simulação de movimento;
c) Desenhar o motor no software FEMM;
d) Determinar as correntes induzidas nas barras do rotor;
e) Elaborar um código no softwareScilab que permita a simulação de
movimento do motor;
f) Comparar os resultados da modelagem com os dados de placa, a fim
de eventualmente aperfeiçoar os cálculos.
17

2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA

2.1 MOTOR DE INDUÇÃO TRIFÁSICO

As máquinas elétricas são classificadas em duas categorias: as que são


alimentadas por corrente contínua (máquinas CC), e as alimentadas por corrente
alternada (máquinas CA). Ambas são formadas por duas partes principais, sendo a
parte fixa conhecida como estator, e a móvel, como rotor.

O motor de indução trifásico é uma máquina de corrente alternada, a qual deve


ser ligada a um sistema de alimentação trifásico. O circuito elétrico do estator, que
forma o campo girante, é formado por três bobinas defasadas umas das outras no
espaço e alimentadas por correntes defasadas no tempo. Já a parte rotórica pode ser
do tipo bobinado ou do tipo gaiola, sendo esse segundo mais utilizado, pois além de
apresentar um aspecto construtivo mais simples, é mais viável economicamente e
mais robusto (TORO, 1999).

O rotor de gaiola é formado por barras condutoras curto-circuitadas em suas


extremidades, como mostrado na Figura 1. As correntes trifásicas da parte fixa geram
um campo magnético girante, que induz tensões nessas barras e, por consequência,
geram correntes nas mesmas. A interação entre as correntes induzidas e o campo
girante produz uma força resultante, que será responsável pelo torque da máquina.

Figura 1–Estrutura de rotor em gaiola de esquilo

(Fonte: UMANS, 2014)


18

A máquina é dita assíncrona, pois apenas produz corrente nas barras e,


portanto, torque, quando a velocidade do rotor (𝑛) é diferente da velocidade síncrona
(𝑛𝑠 ). Se as velocidades fossem iguais, as barras do rotor estariam estacionárias em
relação ao campo do estator, e não haveria indução de corrente nas barras (UMANS,
2014). Como o campo girante opera na velocidade síncrona quando a máquina é
alimentada a uma frequência constante, o rotor, quando está funcionando no modo de
operação como motor, deve girar numa velocidade menor que a velocidade síncrona.

A diferença entre essas duas velocidades é conhecida como escorregamento


(𝑠) do rotor. Esse valor pode ser expresso como uma fração da velocidade síncrona
como na equação 1:

𝑛𝑠 − 𝑛
𝑠= (1)
𝑛𝑠

Pelo fato de o campo magnético produzido pelas correntes do rotor girar


sempre na mesma velocidade que o campo magnético do estator, ou seja, os campos
dessas duas regiões estão alinhados, o torque é praticamente constante em qualquer
velocidade de operação na máquina assíncrona. A velocidade do rotor será a
velocidade em que o torque gerado pelo motor se equilibrará com o torque de
oposição criado por uma carga conectada ao eixo. Desta forma, essa carga influencia
diretamente a operação do motor, visto que quanto maior a carga, menor será a
velocidade de rotação do rotor (aumento do escorregamento). Consequentemente,
pela lei de Faraday-Lenz, maior será a tensão induzida nas barras do rotor, logo, maior
será o valor das correntes induzidas e, consequentemente, do conjugado (UMANS,
2014).

2.2 MÉTODO DOS ELEMENTOS FINITOS

O método dos elementos finitos (FEM) é um método de resolução numérica de


um sistema de equações diferenciais parciais de segunda ordem de maneira eficiente
e precisa (BASTOS, 2004). Consiste na discretização do domínio de estudo, formando
19

uma malha onde são definidos vértices e arestas, como mostra a Figura 2, na qual a
grandeza de estudo deve ser definida no próprio vértice do elemento finito.

Figura 2 – Malha de elementos finitos com vértices definidos

(Fonte: SOUSA, 2016)

O FEM foi desenvolvido nos anos 50 para estudos mecânicos com aplicações
em aeronáutica, mas só a partir dos anos 70 começou a ser usado em
eletromagnetismo (BASTOS, 2004), sendo atualmente amplamente difundido entre
engenheiros, cientistas e estudantes.

Geralmente, no FEM 2D, a malha é feita com elementos triangulares, e o


campo elétrico ou o campo magnético é tipicamente constante no interior de cada
elemento (BASTOS; SADOWSKI, 2003). No FEM 3D, comumente são utilizados
tetraedros, prismas e/ou hexaedros.

Onde ocorre uma maior variação de campo, como no entreferro de um circuito


magnético, é necessário um maior número de elementos finitos, para garantir uma
maior precisão de cálculo. Ao mesmo tempo, para reduzir custo computacional, em
regiões onde não ocorre muita variação, como a parte externa da coroa de uma
máquina, por exemplo, a densidade de elementos pode ser diminuída.

De acordo com Ida e Bastos (1997), o método dos elementos finitos é


constituído por três etapas principais: pré-processamento, processamento e pós-
processamento.

• Pré-processamento: nesse passo é definido o domínio de estudo. Isso consiste


na descrição geométrica do problema, bem como a sua formulação analítica,
onde são definidos parâmetros como unidade de comprimento, frequência,
profundidade (tratando-se de um software 2D), precisão, materiais e as
20

condições de contorno. A etapa é finalizada com a geração da malha de


elementos finitos;
• Processamento: é nesse passo que ocorre a resolução das equações
pertinentes no domínio discretizado, conforme o caso (eletrostático,
magnetostático ou magnetodinâmico) e a formulação correspondente (no caso
do FEMM, é utilizada a formulação em potencial vetor magnético nos cálculos
magnetostáticos e magnetodinâmicos);
• Pós-processamento: no estágio final ocorre a análise da distribuição de
campos e de outras grandezas que podem ser calculadas rapidamente a partir
do potencial vetor elétrico ou magnético pelo software com base nas equações
de Maxwell. Essas grandezas podem ser elétricas, magnéticas ou mecânicas,
como por exemplo, força e torque (calculadas a posteriori), indução magnética
e densidade de corrente (calculadas na etapa de processamento).

2.2.1 Condições de Contorno e de Periodicidade

Condições de contorno são condições que devem ser impostas nas fronteiras
do domínio de estudo para que a resolução da formulação seja correta e forneça uma
solução única. São considerados dois tipos de condições de contorno:

• Condição de Dirichlet: nas fronteiras às quais é aplicada uma condição de


Dirichlet, o valor do potencial vetor magnético é especificado. Logo, o campo
magnético e a indução são tangenciais à fronteira, enquanto o campo elétrico
lhe é perpendicular.
• Condição de Neumann: no FEMM, nenhuma condição é imposta a essa
fronteira. Consequentemente, o campo elétrico deve ser paralelo a ela, e a
indução e o campo magnético, perpendiculares.

Além das condições de contorno, aplicadas às fronteiras externas do domínio


de estudo, podemos aplicar condições a regiões internas ou externas. As condições
de periodicidade e antiperiodicidade são tipicamente utilizadas quando se efetua a
modelagem de uma fração da máquina apenas.

A condição de periodicidade deve ser aplicada quando a geometria da


estruturae a dos campos se repete de maneira periódica.

Já acondição de antiperiodicidade deve ser utilizada quando ocorre a repetição


da geometria dos componentes, porém adas fontes, como por exemplo, o sentido das
21

correntes nos enrolamentos, ocorre de forma alternada, espelhada em relação a essa


fronteira. (IDA; BASTOS, 1997)

2.3 TÉCNICAS DE SIMULAÇÃO DE MOVIMENTO

A fim de se obter os melhores resultados da modelagem de um motor, é


necessário simular seu movimento. Para isso, diversas técnicas têm sido
desenvolvidas, como ilustra a Figura 3.

Figura 3 – Técnicas de simulação de movimento

(Fonte: O autor)

2.3.1 Métodos Conformes

Entende-se por métodos conformes quando as arestas dos elementos vizinhos,


onde o movimento é considerado, são coincidentes, garantindo dessa maneira uma
continuidade do potencial vetor (ANTUNES, 2005). Para esse tipo de técnica o
movimento é considerado na região do entreferro, pois o mesmo apresenta vantagens
por ser uma zona amagnética, não condutora e sem fontes (BASTOS; SADOWSKI,
2003). Como apresentado na Figura 3, os procedimentos podem ser subdivididos em
métodos com entreferro discretizado, e com entreferro não-discretizado.
22

2.3.1.1 Entreferro Discretizado

Neste método destacam-se duas técnicas conhecidas como Banda de


Movimento e o método clássico. Ambas consistem na subdivisão do entreferro em
elementos finitos, que serão sempre modificados para cada posição do rotor.

O método que chamamos de clássico é uma técnica precisa e eficiente, porém


de elevado custo computacional. Para o caso da modelagem de máquinas no FEMM,
são definidos dois grupos, um que abrange toda a geometria da parte fixa, e outro que
contém todos os elementos geométricos da parte móvel. A cada passo, a parte móvel
é rotacionada de acordo com o passo definido. Em seguida, a malha de toda essa
região (ou de todo o domínio de estudo) deve ser reconstruída.

Para a técnica da Banda de movimento, como pode ser analisada na Figura 4,


a discretização do entreferro une as duas regiões da máquina, permitindo o
movimento de passo em passo. Um problema apresentado é a deformação
ocasionada nos elementos. Antunes (2005) apresenta que o ruído numérico
provocado pode ser evitado adequando-se o passo de cálculo. Cabreira (1996) expõe
que a utilização de elementos quadriláteros apresenta vantagens com relação aos
triangulares para essa técnica de movimento, visto que esses últimos podem levar a
imprecisões dos resultados, porém Antunes (2005) comprovou em sua tese que os
resultados foram melhores com os elementos triangulares.

Figura 4 – Método conforme (Banda de Movimento) com entreferro discretizado

(Fonte: Adaptado - ANTUNES, 2005)


23

2.3.1.2 Entreferro Não-Discretizado

Nesses métodos, Antunes (2005) expõe que o entreferro não é discretizado da


maneira tradicional, ou seja, não serão criados elementos finitos visíveis na região,
apenas nós demarcando-os na fronteira do mesmo, assim garantindo que haja uma
aresta no lado do rotor correspondente a cada aresta no lado do estator, como
ilustrado na Figura 5. Então, conforme o rotor se mova, não há a necessidade de ficar
remalhando o entreferro (CABREIRA, 1996).

Figura 5 – Método conforme com entreferro não-discretizado

(Fonte: Adaptado - ANTUNES, 2005)

Na técnica conhecida como elemento de fronteira, apesar de ser permitida a


livre rotação do rotor, são apresentados como resultados, matrizes densas e não
simétricas, comprometendo a solução do problema (CABREIRA, 1996). Já na do
Macro-elemento são utilizadas condições de antiperiodicidade para sua solução,
desenvolvendo uma série de Fourier do potencial vetor, possibilitando também o livre
movimento (ANTUNES, 2005). Ao contrário do elemento de fronteira, sua matriz
resultante é simétrica, porém os nós do entreferro ainda a tornam densa, resultando
em um grande custo computacional (CABREIRA, 1996).

2.3.2 Métodos Não Conformes

Nesses métodos, as arestas dos elementos vizinhos não coincidem,


consequentemente, a continuidade do potencial vetor não é garantida, ou é imposta de
forma fraca (ANTUNES, 2005). Um exemplo é o método da interpolação.

Na Figura 6 tem-se a ilustração de um exemplo de método não conforme.


24

Figura 6 – Exemplo para método não conforme

(Fonte: Adaptado - ANTUNES, 2005)

2.3.3 Sliding Band

O método Sliding Band é uma técnica de simulação nova, desenvolvida em


2018 pelo próprio autor do software utilizado no desenvolvimento deste projeto. Esse
procedimento é um cruzamento entre a Interpolação e a Banda de Movimento.

Meeker (2018b) impõe sobre o entreferro uma condição de contorno periódica


(caso seja feita a simulação da máquina inteira), ou antiperiódica (se for simulada
apenas uma parte da máquina).

Para sua aplicação, como mostrado na Figura 7, cria-se um espaço no entreferro,


o qual não será discretizado (ou seja, não possuirá malha de elementos finitos), e a
condição de contorno é imposta às arestas de suas bordas (“mySlidingBand”).

Figura 7 – Implementação do Sliding Band em máquinas

(Fonte: Adaptado – MEEKER, 2018b)


25

Inicialmente, devem ser definidos os ângulos interno e externo, demarcando as


posições iniciais do rotor e do estator. O programa é responsável por produzir uma
malha estacionária na região do movimento. Uma interpolação cúbica é realizada para
mapear os nós na superfície da condição de contorno.

Seguindo os conceitos de métodos conformes, o rotor e o estator estarão ligados


através de uma mesma malha, independente da posição angular entre eles,
permitindo o livre movimento sem que seja necessário reconstruir a malha a cada
passo.
26

3 MATERIAIS E MÉTODOS

O motor de indução trifásico em estudo está no Laboratório de Máquinas de


UTFPR - Campus Curitiba, e foi uma doação da empresa WEG S.A., que além dele,
doou outros motores idênticos, fabricados já com defeitos, para diferentes estudos.

Para fazer sua modelagem eletromagnética são utilizados dois softwares em


conjunto. O primeiro, FEMM, é um código de elementos finitos para formulações
geométricas em duas dimensões usado para problemas magnetostáticos,
magnetodinêmicos, eletrostáticos, de fluxo de calor e de fluxo de corrente (FEMM,
2018). O outro, Scilab, tem o propósito de servir de suporte para o código
computacional no qual é aplicada a metodologia proposta neste trabalho, além de
permitir uma comunicação com o software no qual é efetuada a modelagem.

Este capítulo descreve as especificações do motor estudado. Nele também é


discutida a metodologia aplicada para a realização dos testes abordados no próximo
capítulo.

3.1 MATERIAIS

3.1.1 Motor de Base

O motor analisado é um motor de indução trifásico do fabricante WEG S.A.,


modelo W22, como apresentado na Figura 8. Possui 36 ranhuras em seu estator e 44
barras de alumínio em seu rotor.

O núcleo de aço utilizado no estator e no rotor da máquina apresenta uma


curva de saturação (BxH), fornecida pela empresa.
27

Figura 8 – Motor estudado para o projeto

(Fonte: O autor)

A partir dos seus dados de placa, mostrados na Figura 9, podem-se determinar


valores utilizados na simulação.

Figura 9 – Dados de placa do motor estudado

(Fonte: O autor)
28

O motor pode ser conectado em duas configurações diferentes: estrela (Y) e


triângulo (). Para esta modelagem, considera-se a primeira. Logo, alguns valores da
Figura 9 podem ser destacados:

• Potência nominal: 𝑃 = 0,75 kW;


• Tensão de alimentação: 𝑉 = 380 V;
• Corrente de alimentação: 𝐼 = 1,75 A;
• Velocidade nominal de rotação: 𝑛 = 1730 rpm;
• Frequência: 𝑓 = 60 Hz.

A partir da folha de dados do motor, também podem ser extraídos outros


dados fundamentais para o estudo: o número de polos (𝑝) da máquina e,
consequentemente, sua velocidade síncrona; e o torque nominal (𝑇).

• Número de polos: 𝑝 = 4;
• Velocidade síncrona: 𝑛𝑠 = 1800 rpm;
• Torque nominal: 𝑇= 4,14 N.m.

3.1.2 Softwares

Como mencionado anteriormente, para fazer a modelagem eletromagnética


são utilizados dois softwares que se comunicam entre si. O FEMM possui um módulo
chamado Scifemm que permite o Scilab chamá-lo e escrever comandos que vão agir
no próprio FEMM. Assim podem ser inseridos valores instantâneos para a corrente
nos enrolamentos do estator, por exemplo. Também através dessa técnica podem ser
obtidos resultados do FEMM que podem posteriormente serem salvos.

O FEMM é um programa gratuito disponível para sistema operacional


Windows. É aplicado para a solução do método de elementos finitos para problemas
eletromagnéticos em baixa frequência em um plano bidimensional. São quatro os
casos que ele pode resolver:

• Problemas magnetostáticos lineares e não lineares;


• Problemas magnéticos harmônicos lineares e não lineares;
• Problemas eletrostáticos lineares;
• Problemas de fluxo de calor em estado estacionário.

O programa apresenta uma região interativa, a qual contém uma interface para
a descrição da geometria do problema a ser resolvido e para a definiçãodas
29

propriedades dos materiais e das condições de contorno. Uma vantagem é que ele
permite a importação de documentos de desenho do software Autocad (não utilizado
neste trabalho), assim facilitando a representação geométrica. Na resolução do
problema, é gerada uma malha de elementos triangulares, e dependendo do caso
escolhido, é acionado um solucionador que, ao analisá-lo, resolve as equações
diferenciais parciais relevantes (MEEKER, 2018a).

Os códigos de simulação eletromagnética podem realizar cálculos temporais ou


frequenciais. No primeiro caso, as grandezas impostas pela fonte (neste caso, as
correntes nos enrolamentos do estator) evoluem no tempo e é possível observar a
variação dos campos no tempo. Nos códigos frequenciais, supõe-se que as grandezas
possuam variação senoidal, portanto deve-se impor o valor de pico e a frequência
correspondente. Caso se deseje observar a evolução dos campos no tempo, pode-se
utilizar um código frequencial, considerando-se frequência nula (ou seja, as grandezas
são consideradas constantes), e impondo os valores instantâneos das correntes a
cada passo de cálculo.

É utilizado então o software Scilab que, além de possuir sua própria linguagem
computacional de alto nível, permite a integração de outras linguagens em sua
interface, gerando assim uma solução dinâmica (SCILAB, 2019). Uma dessas
linguagens é a LUA, utilizada pelo FEMM. Pode-se então alterar os valores impostos
na fonte a cada passo, e em seguida, ler através do Scilab os resultados obtidos em
cálculos no FEMM. Além disso, o Scilab é um programa gratuito, disponibilizado
também para outros sistemas operacionais além do Windows, como Linux e Mac Os.

3.2 MÉTODOS

Para iniciar a simulação, primeiramente deve ser elaborada a etapa do pré-


processamento, como descrita no tópico 2.2. Então, a simulação do motor de indução
trifásico foi dividida em duas etapas:

1. Simulação magnetodinâmica: foi feita uma análise prévia aplicando a


frequência de escorregamento da máquina, com o objetivo de se determinarem
as correntes induzidas nas barras do rotor;
2. Simulação magnetostática: foi feita a análise completa, com imposição das
correntes trifásicas instantâneas nos enrolamentos do estator em velocidade
síncrona e das correntes induzidas nas barras do rotor, determinadas na etapa
30

anterior, na frequência do escorregamento. Também foi simulado o movimento


do rotor, considerando duas técnicas diferentes: o método manual e o Sliding
Band.

3.2.1 Pré-Processamento

Com as cotas fornecidas pela empresa WEG S.A., a seção transversal do


motor pôde ser desenhada no software FEMM. Alguns detalhes do eixo e da carcaça
externa, por não influenciarem na modelagem eletromagnética, visto que nessas
regiões o campo é praticamente nulo, foram retirados, simplificando o problema e
diminuindo o custo computacional. A Figura 10 apresenta a descrição geométrica
finalizada, já deixando um vão no entreferro, no qual poderá ser aplicada a técnica do
Sliding Band.

Figura 10 – Geometria do motor desenhado no FEMM

(Fonte: O autor)
31

O FEMM disponibiliza uma vasta biblioteca de materiais, porém tanto o material


do rotor, quanto do estator, são caracterizados por um aço magnético cuja curva de
saturação foi fornecida pela empresa parceira. A criação de um novo material com
característica não linear foi necessária, aplicando os pontos do gráfico disponibilizado.
Todos os materiais utilizados na modelagem estão especificados na Tabela 1.

Tabela 1 – Materiais utilizados na modelagem

Região da máquina Material utilizado

Estator Aço magnético (curva de saturação)

Rotor Aço magnético (curva de saturação)

Eixo Ar

Entreferro Ar

Bobinas do estator Cobre

Barras do rotor Alumínio

(Fonte: O autor)

Nas fronteiras externas do estator foi aplicada uma condição de contorno de


Dirichlet, demarcadas pelas linhas vermelhas da Figura 11. Para o primeiro movimento
simulado, o clássico, essa é a única condição imposta. O entreferro é malhado
normalmente. Já para caracterizar o Sliding Band, também foi aplicada uma condição
de periodicidade nas bordas do entreferro.
32

Figura 11 – Fronteiras com condição de contorno de Dirichlet

(Fonte: O autor)

Como citado anteriormente, caso a condição de contorno de Dirichlet não seja


imposta corretamente, o FEMM considera que é imposta uma condição de Neumann.
Assim, o problema é executado de maneira errônea, e as linhas de campo acabam
“escapando”, ficando perpendiculares à fronteira do motor. Esse caso é ilustrado pela
Figura 12, destacando assim a importância da aplicação correta das condições de
contorno.
33

Figura 12 – Máquina simulada sem imposição direta das condições de contorno

(Fonte: O autor)

Com o intuito de simular a alimentação, foram criados três circuitos diferentes


no software, chamados de A, B e C, para os enrolamentos percorridos por corrente
trifásica. Esses circuitos foram, então, inseridos nas ranhuras do estator, considerando
o número de espiras dos enrolamentos e o esquema de bobinagem.

Por se tratar de uma simulação em um software 2D gratuito, a falta de


ferramentas impossibilita a simulação da máquina considerando o rotor em gaiola,
com barras inclinadas. Algumas alternativas foram apresentadas por Lai e Rodger
(1997) e também por Oliveira e Donsión (2017), visto que se trata de um problema já
enfrentado por pesquisadores e profissionais da área, mas para fins deste trabalho,
por simplicidade, optou-se por desconsiderar a torção do rotor num primeiro tempo.

A etapa do pré-processamento é finalizada com a geração da malha de


elementos finitos. A Figura 13 apresenta o desenho final da máquina, discretizado
para iniciar a análise magnetodinâmica, com todos os materiais, condições de
contorno e circuitos inseridos.
34

Figura 13–Malha de elementos finitos do motor de indução trifásico

(Fonte: O autor)

3.2.2 Simulação Magnetodinâmica

A simulação é dita magnetodinâmica, pois foi realizada em uma frequência


baixa, referente ao escorregamento da máquina, com o intuito de se determinar as
correntes induzidas nas barras do rotor.

O escorregamento foi determinado com base nos dados de placa do motor da


Figura 9 e utilizando a equação 1.

1800 − 1730
𝑠=
1800

𝑠 = 0,0389
35

O rotor move-se mais lentamente que o campo girante, logo as barras da


gaiola “enxergam” a diferença dessas velocidades. Isso significa que o campo
magnético capaz de gerar torque, visto pelas barras, evolui a uma frequência chamada
frequência de escorregamento, inferior à nominal. A frequência do escorregamento
(𝑓𝑠 ) foi calculada através da equação 2:

𝑓𝑠 = 𝑠 ∗ 𝑓 (2)

𝑓𝑠 = 0,0389 ∗ 60

𝑓𝑠 = 2,334 𝐻𝑧

Foram inseridos valores para as correntes trifásicas que alimentam o circuito


do estator. Para esse tipo de simulação, deve ser considerada a defasagem entre as
correntes, que são impostas de maneira fasorial.

O valor máximo da corrente do circuito A (𝐼𝑎 ) foi calculado a partir da corrente


de alimentação (𝐼 ), considerando uma alimentação sinusoidal:

𝐼𝑎 = 𝐼∠0° (3)

Considerando a defasagem de 120º entre as correntes e com o auxílio da


Figura 14, na qual o eixo horizontal corresponde à componente real da corrente e o
eixo vertical, à componente imaginária, foi possível deduzir as expressões 4 e 5, que
definem as correntes dos circuitos B e C, respectivamente.

Figura 14 – Correntes trifásicas complexas defasadas

(Fonte: O autor)
36

𝐼𝑏 = 𝐼∠120° (4)

𝐼𝑐 = 𝐼∠ − 120° (5)

A Tabela 2 contém os valores das três correntes na forma retangular, que é a


forma adotada no FEMM.

Tabela 2 – Valores das correntes para os circuitos das bobinas do estator

Circuito Corrente de alimentação [A]

A 2,4749

B -1,2374 + j*2,1433

C -1,2374 – j*2,1433

(Fonte: O autor)

Com a frequência referente ao escorregamento e as correntes dos circuitos


inseridas no problema, foram determinadas as correntes induzidas em cada uma das
barras do rotor, finalizando a simulação magnetodinâmica.

3.2.3 Simulação Magnetostática

A simulação é dita magnetostática, pois foi realizada em uma frequência nula,


considerando-se que serão realizados cálculos sucessivos para os diferentes passos
de tempo que compõem o período de cálculo discretizado.

Para esta aplicação, foi elaborado um código em linguagem Lua no Scilab, que
se encontra no Anexo I. Com o auxílio de suas funções, foi possível a determinação de
gráficos para analisar a variação do torque e das tensões nas três fases, levando em
conta o movimento do rotor.

O movimento foi simulado inicialmente de maneira manual, com a rotação


imposta à geometria do rotor e posterior remalhagem. Este caso servirá de referência
para os cálculos posteriores. Em seguida, também foi simulado o movimento do rotor
com a técnica Sliding Band, já descrita no tópico 2.3.3, e caracterizada para este
projeto na Figura 11.
37

Como o FEMM realiza apenas cálculo frequencial e as correntes no estator


variam com o tempo, foi criada no código uma simulação para tentar aproximar seu
comportamento do real. Considerando um ponto inicial, representado por uma barra
preta na Figura 15, os valores das correntes foram determinados para cada passo do
período discretizado e para cada fase. Assim, para cada grau que o rotor se
movimenta, a barra na figura se desloca nessa mesma proporção, e os valores
correspondentesde corrente são atribuídos para as três fases. Portanto, nessa fase a
corrente não é mais vista como um fasor, mas como uma forma de onda variante no
tempo.

Figura 15 – Barra nas correntes trifásicas que se deslocará conforme o


movimento

(Fonte: O autor)

Para a inserção das correntes induzidas determinadas a partir do tópico


anterior, foram criados 44 circuitos diferentes, intitulados de b1 a b44, que foram
inseridos nas diferentes barras do rotor, em ordem crescente no sentido horário.

Ressalta-se que as correntes induzidas foram introduzidas na frequência


referente ao escorregamento, enquanto as correntes de alimentação do estator foram
inseridas na frequência que corresponde à velocidade síncrona.

Das grandezas de interesse, o torque foi calculado a partir do próprio FEMM, e


exportado através do código elaborado no Scilab.
38

Para o cálculo das tensões induzidas nos enrolamentos do estator (𝑉 ), a partir


do desenvolvimento da lei de Faraday-Lenz, pode-se obter uma relação entre a
derivada temporal do fluxo magnético (∂Φ/ ∂t) e a força eletromotriz, conforme a
equação 6:

𝜕Φ
𝑉=− (6)
𝜕𝑡

A forma discretizada dessa equação foi implementada no Scilab para o


cômputo das tensões induzidas nos enrolamentos do estator.
39

4 RESULTADOS E DISCUSSÃO

No presente capítulo serão descritos e apresentados os resultados obtidos no


FEMM para as simulações magnetodinâmica e magnetostática.

Para esta última, foram simulados o torque e as tensões trifásicas, a fim de se


comparar com os dados de placa da máquina, já destacados no tópico 3.1.1,
validando desta maneira a simulação do motor de indução trifásico.

4.1 Simulação Magnetodinâmica

Com o objetivo de se obter as correntes induzidas nas barras do rotor, essa


simulação foi realizada na frequência referente ao escorregamento e aplicando
correntes trifásicas fasoriais na forma retangular nas bobinas do estator, como descrito
no tópico 3.2.2, sem considerar o movimento do rotor em relação à parte fixa.

A validação da modelagem pode ser confirmada com a Figura 16, que


apresenta as linhas de fluxo geradas da simulação, que acabam por definir os quatro
polos da máquina com exatidão.

Outro parâmetro presente na mesma figura é a indução magnética, medida em


Tesla (T). As regiões onde ocorre maior intensidade de indução, demarcadas pela cor
rosa, são as correspondentes a uma maior concentração de fluxo, como alguns dentes
do estator e algumas regiões entre barras do rotor. Regiões como eixo, barras do rotor
e bobinas do estator não apresentam valores significativos de indução, por isso a cor
azul. O valor máximo apresentado foi de aproximadamente 1,143 T, que é um valor
plausível, por ainda estar na região linear, mas próximo ao joelho da curva de
saturação do material, fornecida pela empresa.
40

Figura 16 – Módulo da indução magnética para simulação magnetodinâmica

(Fonte: O autor)

Foi analisada, então, a corrente total referente a cada barra, individualmente.


Todas possuem componentes real e imaginária distintas, formando curvas sinusoidais,
porém os seus módulos são similares, mais uma vez validando a modelagem
realizada. Os gráficos da Figura 17 representam a componente real, a componente
imaginária e o módulo da corrente na medida em que ela é induzida em cada barra.
Sua ordem de grandeza é maior do que a das correntes inseridas no estator, pois há
44 barras no rotor e 36 ranhuras no estator, sendo cada uma destas com 50 espiras
em série no seu interior.
41

Figura 17 – Componentes real e imaginária, e módulo das correntes induzidas


100

80

60

40
CORRENTE [A]

20 Real

0 Imaginário
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43
Módulo
-20

-40

-60

-80

-100
BARRAS
(Fonte: O autor)

Visto que seu formato é de uma senoide, as correntes induzidas (𝐼𝑏𝑘 ) inseridas
para a simulação magnetostática seguem a equação 7:

𝐼𝑏𝑘 = 𝐼0 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 𝜑𝑘 ) (7)

Onde 𝐼0 é a média do módulo de todas as correntes, calculado somando-se


todos os módulos de cada barra e dividindo a soma pelo número total de barras, e 𝑘 é
o número de cada barra.

Na Tabela 3 são expostos esses valores referentes aos gráficos da Figura 17,
para as dez primeiras barras, com intuito de ilustrar seu comportamento.
42

Tabela 3 – Dados da corrente induzida para as dez primeiras barras

Barra Parte real [A] Parte imaginária [A] Módulo [A]

1 -79,5 -56,9 97,7

2 -87.5 -29.9 92.5

3 -85.6 -1.54 85.6

4 -83.2 24.9 86.8

5 -82.9 48.2 95.9

6 -70.2 63.8 94.8

7 -42.0 76.1 86.9

8 -11.4 90.5 91.2

9 13.6 90.6 91.7

10 32.5 83.4 89.5

(Fonte: O autor)

A barra 1 foi tida como referência para os cálculos, cujos dados estão
destacados na Tabela 3. Sua defasagem (𝜑1 ), em radianos, foi calculada através da
equação 8:

𝐼𝑚{𝐼𝑏1 } 𝜋
𝜑1 = arctan ( )− (8)
𝑅𝑒{𝐼𝑏1} 2

Como visto pelo gráfico da parte real da Figura 17, aproximadamente a cada
11 barras a senoide completa meio período. Logo, os demais ângulos referentes às
outras barras, também expressos em radianos, podem ser calculados pela equação 9:

𝜋
𝜑𝑘 = 𝜑𝑘−1 − (9)
11

A média do módulo das correntes foi também calculada, resultando em:

𝐼0 = 90,9 𝐴
43

Com a defasagem calculada para cada corrente em cada barra, e aplicando


também a média do módulo das correntes na equação 7, foi possível analisar o
comportamento da corrente em cada barra ao longo do tempo. A Figura 18 ilustra
essa variação para as correntes determinadas nas 44 barras. Ressalva-se que no
código para a simulação completa do motor foram inseridos comandos que levam
em conta esse comportamento.

Figura 18 – Variação temporal das correntes induzidas nas barras do rotor

(Fonte: O autor)

4.2 Simulação Magnetostática

No código elaborado, primeiramente foram definidos quantos graus o motor


rotacionaria ao todo e quantos pontos seriam analisados nesse movimento. Decidiu-se
por simular um período elétrico da alimentação do estator, com 180 passos de 1º
elétrico e de 0,48º de rotação do rotor. Em seguida, diversos parâmetros já conhecidos
foram acrescentados ao problema, tais como a velocidade de rotação, o valor
instantâneo da corrente do estator, o número de polos, a frequência e a média do
módulo das correntes induzidas. O próximo passo foi elaborar equações para a
análise do problema, sendo elas: o cálculo da velocidade síncrona e do
escorregamento; uma relação do número de pontos com o ângulo simulado, intitulado
como “passo em graus”; e a determinação do passo no tempo.
44

As correntes no estator e as induzidas nas barras do rotor seguem o mesmo


modelo de senoide, como visto na equação 7. O escorregamento interfere diretamente
no fator 𝜔𝑡 para as correntes induzidas, e também no posicionamento do rotor, que
gira mais lentamente que o campo girante segundo o fator (1 – s).

Com os resultados obtidos na simulação magnetodinâmica para a barra de


referência, foi necessário acrescentar apenas a defasagem da corrente entre cada
barra, garantindo que ela fosse variando a cada passo.

Como a técnica do Sliding Band é relativamente nova e há poucas pesquisas


utilizando-a, primeiramente foram obtidos resultados para uma simulação de
movimento manual, com auxílio de funções do Scilab e da programação em linguagem
Lua. Em seguida, foi feita simulação com a técnica descrita neste trabalho. A grande
diferença entre elas, é que na técnica manual ocorre de fato o movimento da máquina
ao longo dos passos, ou seja, o rotor vai se deslocando visualmente, enquanto que na
outra, o que é visto é apenas o movimento das linhas de campo no estator, simulando
o movimento. A malha de todo o domínio de estudo permanece a mesma, e não se vê
a geometria do rotor girando.

Para ambas as simulações foi estabelecido que o ângulo simulado seria de


180, analisando o resultado em 180 diferentes pontos, ou seja, a cada etapa o motor
teve um movimento de 0,48.

4.2.1 Simulação de Movimento Manual

Para a execução dessa técnica foi criado um comando no código para


selecionar toda a área do rotor e assim movimentá-lo através uma função já existente
em Lua.

A Figura 19 representa as linhas de campo e a intensidade de indução


magnética para quatro posições diferentes do rotor (0, 60, 120 e 180). Com elas,
pode-se perceber o movimento da máquina, que se dá no sentido anti-horário.
45

Figura 19 – Análise do movimento através de simulação manual

(Fonte: O autor)
46

Após todos os passos terem sido simulados, o Scilab gerou dois gráficos a
partir dos comandos inseridos anteriormente, um do torque variando com o tempo
para toda a simulação, e outro das tensões trifásicas também em função do tempo.
Esses gráficos são ilustrados pelas Figura 20 e Figura 21, respectivamente.

Figura 20 – Gráfico do torque em relação ao tempo para simulação manual

(Fonte: O autor)

Figura 21 – Gráfico das tensões trifásicas em relação ao tempo para simulação


manual

(Fonte: O autor)
47

Fazendo-se a média do gráfico do torque, obteve-se um valor de 4,31 N.m, que


é um valor relativamente próximo ao apresentado pela folha de dados do motor de
indução trifásico.

O gráfico das tensões também é plausível, com o valor máximo de


aproximadamente 380 V apresentado na Figura 9, bem como as defasagens entre os
enrolamentos. Entretanto, a forma delas não é perfeita, porque há uma diferença de
relutância ao longo da rotação do rotor, devida à geometria.

4.2.2 Simulação de Movimento com Sliding Band

Diferentemente da técnica anterior, nessa simulação não é visto o movimento


físico do rotor, apenas o movimento das linhas de fluxo magnético no estator ao longo
dos passos, ou seja, a geometria é mantida constante.

Com a Figura 22, onde estão destacadas quatro diferentes posições da


simulação completa (0, 60, 120 e 180), pode-se perceber esse movimento, que
também se dá no sentido anti-horário.
48

Figura 22 – Análise do movimento através do Sliding Band

(Fonte: O autor)

Assim como no tópico anterior, foram gerados dois gráficos, representados


pelas Figuras 23 e 24, um para o torque e outro para as tensões trifásicas,
respectivamente, ambos ao longo do tempo.
49

Figura 23 – Gráfico do torque em relação ao tempo para simulação com o


Sliding Band

(Fonte: O autor)

Figura 24 – Gráfico das tensões trifásicas em relação ao tempo para simulação


com o Sliding Band

(Fonte: O autor)
50

A média apresentada no gráfico do torque foi de aproximadamente 5,63 N.m, o


que significa uma diferença de quase 36% comparada com o caso anterior, e uma
diferença ainda maior para o dado de placa. Observa-se também um aumento
progressivo do valor médio, bem como uma redução progressiva na variação do
torque. Esses fatores levam a crer que há um erro na simulação.

Já as tensões apresentam valores um pouco mais aproximados, atingindo


alguns valores de pico maiores dos que o da simulação manual.

Analisando-se um mesmo ponto (x = -50; y = 20), localizado no estator próximo


às suas ranhuras, para uma mesma posição de rotação (60), conseguiu-se destacar
as diferenças entre as duas técnicas, apesar de as cartas de campos parecerem
semelhantes, como já visto pelas Figuras 19 e 22. Esses valores encontrados, para as
duas técnicas de movimento, estão expostos na Figura 25.

Figura 25 – Parâmetros analisados para um ponto para as duas técnicas de


movimento

(Fonte: O autor)

O módulo da intensidade campo magnético (|H|) para o segundo caso foi


relativamente maior que o do primeiro, já indicando um possível erro nessa simulação,
entretanto os módulos da indução magnética (|B|) não apresentaram uma diferença
muito grande. Pelo fato de os pontos estarem na mesma posição, o que significa que é
o mesmo meio (aço magnético), suas permeabilidades (mu_x; mu_y) deveriam ser
praticamente as mesmas, o que poderia validar a técnica do Sliding Band, porém as
51

do caso clássico foram levemente maiores que as do outro caso. Isso ocorre porque a
permeabilidade varia em função do campo magnético, que é diferente nos dois casos.

Dessa maneira, não se pôde validar a modelagem com a técnica de movimento


do Sliding Band, mas visto que é um método recente, ainda são necessárias novas
análises para garantir seu funcionamento correto.
52

5 CONCLUSÃO E TRABALHOS FUTUROS

5.1 CONCLUSÃO

No presente trabalho de conclusão de curso, foi realizada a modelagem


eletromagnética de um motor de indução trifásico. O dispositivo se encontra no
Laboratório de Máquinas da UTFPR – Campus Curitiba, de forma que foi possível
analisá-lo e obter seus dados de placa e da folha de dados para aplicação na
simulação. Além disso, duas técnicas de movimento distintas foram aplicadas para a
comparação de resultados e validar a modelagem realizada.

Foi descrito o princípio de funcionamento do motor de indução trifásico, visto


que para fazer a modelagem, é necessário entender como ocorre seu movimento.
Também foi apresentado brevemente o método dos elementos finitos, que é a técnica
utilizada pelo software na resolução do problema proposto.

Foram descritas diferentes técnicas de simulação do movimento em uma


modelagem eletromagnética, dado que é uma tarefa complexa e de difícil execução, e
foram escolhidas duas diferentes: uma considerada clássica, a qual foi chamada de
simulação manual; e outra relativamente nova, chamada de Sliding Band.

As principais características do motor de estudo e dos softwares utilizados no


desenvolvimento do projeto – FEMM e Scilab – foram apresentadas e detalhadas.

Primeiramente, foi realizada uma simulação magnetodinâmica, com a


frequência referente ao escorregamento da máquina, para determinar as correntes
induzidas nas barras do rotor. Em seguida, foi feita a simulação magnetostática, passo
a passo durante um período elétrico, para as duas técnicas de movimento.

Para ambos os métodos de simulação de movimento, a simulação


magnetostática exigiu um grande custo computacional. Com a técnica manual, que
apresentou resultados mais próximos aos esperados, o tempo total de simulação foi
de, aproximadamente, 34 horas. Para o Sliding Band, o tempo foi de 24 horas,
entretanto, os resultados obtidos não foram tão satisfatórios. Afirma-se que esse longo
tempo de simulação é um empecilho para fazer um estudo aprofundado da técnica a
fim de melhorá-la.
53

Concluindo, o trabalho de conclusão de curso permitiu ampliar os


conhecimentos na área de máquinas elétricas, especificamente para o motor de
indução trifásico, além de conhecimentos em eletromagnetismo e programação, que
são fundamentais para sefazer a modelagem eletromagnética. A proposta do trabalho
foi atingida, onde se pôde validar a modelagem comparando com os dados reais do
motor de base, porém, estudos ainda são necessários para melhorar a técnica cujos
resultados não foram tão próximos dos calculados manualmente.

5.2 TRABALHOS FUTUROS

Como sugestão para eventuais trabalhos futuros, sugere-se fazer um


aprofundamento na técnica do Sliding Band, bem como uma comparação entre os
resultados oriundos da modelagem eletromagnética desse mesmo motor com um
ensaio do mesmo, em que mais dados e mais próximos da realidade são obtidos. Para
isso, pode ser aconselhável testar o método em uma geometria que permita cálculo
linear, mais rápido do que quando se considera a curva de saturação do material.
Foram realizados testes considerando uma permeabilidade constante nos núcleos do
rotor e do estator, porém foi constatada uma concentração excessiva de fluxo entre as
barras do rotor e o entreferro. Na prática, isso não ocorre, pois um fluxo maior tende a
saturar o núcleo, que por sua vez deixa de concentrar o fluxo magnético, por operar
com permeabilidade reduzida. Logo, não foi possível efetuar cálculos lineares com o
motor deste trabalho. Depois de se validar o método Sliding Band, podem-se melhorar
os cálculos da simulação para que se aproximem cada vez mais dos reais.

Outra opção seria fazer a modelagem de outros motores do mesmo laboratório,


que possuem defeito, como falha nas bobinas ou apenas uma barra do rotor falhada.
Comparando esses resultados com os da simulação de uma máquina perfeita, como a
deste projeto, permite o entendimento do que certas irregularidades causam em seu
funcionamento.

Outra sugestão é alterar parâmetros da mesma máquina, como tamanho,


materiais ou número de barras, e ver o que acarretaria nos resultados, se haveria uma
melhora em seu funcionamento comparando-os com o do mesmo motor.
54

6 REFERÊNCIAS

ANTUNES, O. J. Formulações conformes e não-conformes com interpolação de


ordem elevada para a modelagem do movimento em máquinas elétricas. 2005.
158 p. Tese (Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) – Universidade
Federal de Santa Catarina.

BASTOS, J. P. A. Eletromagnetismo para Engenharia: Estática e Quase-Estática.


[S.I.]: Editora da UFSC, 2004.

BASTOS, J. P. A.; SADOWSKI, N. Electromagnetic Modeling by Finite Element


Methods. [S.I.]: Marcel Dekker, Inc, 2003.

CABREIRA, M. de F. R. R. Análise termo-magnética de motores de indução de


pequeno porte utilizando técnicas de elementos finitos em duas dimensões.
1996. 103 p. Tese (Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica) –
Universidade Federal de Santa Catarina.

FEMM. Finite Element Method Magnetics: Download. 2018. Disponível em:


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Springer-Verlag.1997.

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3D Finite Element Schemes. [S.I.], 1997. Acesso em: 04/03/2019.

MEEKER, D. Finite Element Method Magnetics: Version 4.2 - User’s Manual. [S.I],
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MEEKER, D. Rotor Motion usingan (Anti)Periodic Air Gap Boundary


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<http://www.scilab.org/software/scilab/algos-development>.Acesso em: 26/05/2019.
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de ímãs permanentes tolerante a falta de fase pelo método dos elementos
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TORO, V. D. Fundamentos de Máquinas Elétricas. [S.I.]: Livros Técnicos e


Científicos Editora, 1999.

UMANS, S. D. Máquinas Elétricas de Fitzgerald e Kingsley. 7. Ed. [S.I.]: AMGH


Editora Ltda., 2014.
56

ANEXO I – Código elaborado para simulação magnetostática

clear() //OpeningSciFemm Toolbox thatconnects FEMM andSciLab


exec('C:\femm42\scifemm\scifemm.sci',-1);
openfemm;

n=180; //Número de pontos


Ang_simu=180 //Ângulo elétrico simulado em graus
Wr=1730; //Velocidade de rotação em rpm
Im=1.75*sqrt(2); //Valor instantâneo de corrente
Polos=4; //Número de polos
f=60; //Frequência de alimentação
Io=90.88007417;
torque=[];
tempo=[];
FluxoA=[];
FluxoB=[];
FluxoC=[];

Ws=120*f/Polos; //velocidade síncrona em rpm


dtta=Ang_simu/n; //passo em graus
dt=(Ang_simu*60/(360*n*Ws)); //passo em tempo
s=(Ws-Wr)/Ws; //escorregamento

for k=0:n
opendocument("3 - Motor TCC.FEM")

tta=k*dtta*(1-s);
t = dt*k;
wt = 2*%pi*k*Ang_simu*(Polos/4)/(n*180); // para correntes do estator
wt2 = 2*%pi*k*Ang_simu*s*(Polos/4)/(n*180); // para correntes induzidas

mi_selectgroup(2); //movimento manual


mi_moverotate(0,0,tta); //movimento manual
//mi_modifyboundprop("mySlidingBand",10,tta); //movimento sliding band

//CORRENTES NO ESTATOR
mi_modifycircprop('A',1,Im*sin(wt));
mi_modifycircprop('B',1,Im*sin(wt-(2*%pi/3)));
mi_modifycircprop('C',1,Im*sin(wt+(2*%pi/3)));
57

//CORRENTES NAS BARRAS DO ROTOR


fase=-0.949567406;
for i=1:44
barra='b'+string(i);
mi_modifycircprop(barra,1,Io*sin(wt2+fase));
fase=fase-Polos*%pi/44;
end

arquivo="Motor_"+string(k)+".fem";
mi_saveas(arquivo)
mi_createmesh()
mi_analyze(1)
mi_loadsolution()

//TORQUE
//torque=[torque,mo_gapintegral("mySlidingBand",0)]; //movimento sliding band
mo_groupselectblock(2); //movimento manual
torque=[torque,mo_blockintegral(22)]; //movimento manual
mo_zoomnatural();
mo_clearblock();

A=mo_getcircuitproperties('A');
B=mo_getcircuitproperties('B');
C=mo_getcircuitproperties('C');
FluxoA=[FluxoA,A(3)];
FluxoB=[FluxoB,B(3)];
FluxoC=[FluxoC,C(3)];
tempo=[tempo,k*dt];
mo_showdensityplot(1,0,2,0,"bmag");
arquivo="Motor_"+string(k)+".bmp";
mo_savebitmap(arquivo);

mi_close();
mo_close();

end

FluxoA=[FluxoAFluxoA(length(FluxoA))];
FluxoB=[FluxoBFluxoB(length(FluxoB))];
58

FluxoC=[FluxoCFluxoC(length(FluxoC))];

//TENSÕES
Va=diff(FluxoA)/dt;
Vb=diff(FluxoB)/dt;
Vc=diff(FluxoC)/dt;

//PLOTAR GRÁFICO TEMPO X TORQUE


scf(0);
xset("thickness",5);
xset("font size",6);
plot2d(tempo,torque',[2]);
a=get("current_axes");
t=a.title; t.text="Torque"; t.font_size=6;
x_label=a.x_label; x_label.text=" Tempo [s] "; x_label.font_size= 6;
y_label=a.y_label; y_label.text=" Torque [N.m]"; y_label.font_size= 6;
xset("thickness",3);
xset("thickness",1);
xgrid(1);
d=get("current_figure");
d.figure_size=[1680,1050];
d.figure_position=[0,0];

//PLOTAR GRÁFICO TEMPO X TENSÕES


scf(1);
xset("thickness",5);
xset("font size",6);
plot2d(tempo,[Va',Vb',Vc'],[2,3,5]);
a=get("current_axes");
t=a.title; t.text="Tensões"; t.font_size=6;
x_label=a.x_label; x_label.text=" Tempo [s] "; x_label.font_size= 6;
y_label=a.y_label; y_label.text=" Tensões [V]"; y_label.font_size= 6;
xset("thickness",3);
legend(['Va','Vb','Vc']);
xset("thickness",1);
xgrid(1);
d=get("current_figure");
d.figure_size=[1680,1050];
d.figure_position=[0,0];

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