Aula 10 Cap5 - Nise

Pontifícia Universidade Católica de Goiás
Escola de Engenharia
Sistemas de Controle 1
Cap5 – Redução de Subsistemas Múltiplos
Prof. Dr. Marcos Lajovic Carneiro

Sistemas de Controle 1
Prof. Dr. Marcos Lajovic Carneiro
5. Redução de Subsistemas Múltiplos

5.1 Introdução
5.2 Diagramas de Blocos
5.3 Análise e Projeto de Sistemas com Retroação
5.4 Diagramas de Fluxo de Sinal
5.5 Regra de Mason
5.6 Diagramas de Fluxo de Sinal das Equações de Estado
5.7 Representações Alternativas no Espaço de Estados
5.8 Transformações de Similaridade
5.1 Introdução
Sistemas mais complexos são representados pela interligação de muitos subsistemas.
Podemos calcular a resposta apenas de uma função de transferência simples.
Desejamos representar os subsistemas múltiplos por meio de uma única função de

transferência.
Representação de subsistemas múltiplos:
- Diagramas de blocos
- Diagramas de fluxo de sinal

5.1 Introdução
Representação de subsistemas múltiplos:
- Diagramas de blocos
• Análise e projeto no domínio da frequência
• Álgebra de diagramas de blocos
- Diagramas de fluxo de sinal

• Análise no espaço de estados
• Representam funções de transferência por meio de linhas
• Representam sinais por meio de pequenos círculos (nós)
• Regra de Mason
Um subsistema é representado por um bloco com uma entrada, uma saída e uma
função de transferência.
Ao se interligar subsistemas, devemos acrescentar junções de soma e pontos de

coleta de sinal
ponto de
coleta de
sinal
Associação em Cascata
Associação em Paralelo
Associação com Retroação
O sistema com
retroação típico,
descrito
detalhadamente no
Cap. 1
Modelo simplificado
*** G(s)H(s)  função de transferência a malha aberta, ou ganho de malha.

Movendo Blocos para Criar Formas Conhecidas

As formas comuns (cascata, paralela e retroação) nem sempre ocorrem de modo evidente.
Junção somadora
Deslocamento
para a esquerda
da junção
somadora
Símbolo “equivalente a”
Deslocamento
para a direita da
junção somadora
Movendo Blocos para Criar Formas Conhecidas
Ponto de coleta de sinal
Deslocamento
para a esquerda
do ponto de coleta
de sinal
Deslocamento
para a direita do
ponto de coleta de
sinal
Fundir as três junções de

soma em uma única
As três funções de retroação estão

conectadas em paralelo.
G2(s) e G3(s) estão conectadas em

cascata
Lembre que:
É equivalente a:
O sistema com retroação é

reduzido e multiplicado por
G1(s)
Movendo para a
esquerda
Movendo para a direita

Deslocar para esquerda do

ponto de coleta de sinal
Modelo de um sistema de controle de posição de uma
antena em azimute Modelo de amplificadores,
motor, carga e o trem de
engrenagens
Usando a equação:
A função de transferência a malha fechada, T(s), para este sistema será:
K modela o ganho do amplificador, isto é,

a relação entre a tensão de saída e a
tensão de entrada.
À medida que K varia, os pólos se deslocam ao longo das

três faixas de operação de um sistema de segunda ordem:
superamortecido, criticamente amortecido e
subamortecido.
Para K entre 0 e 𝑎2 /4:

Pólos do sistema
- Pólos do sistema são reais.
- Resposta superamortecida
- Resposta criticamente amortecida K = 𝑎2 /4
Para K maior que 𝑎 2 /4:

Pólos do sistema
- Pólos complexos.
- Resposta subamortecida
Pólos do sistema
Para K maior que 𝑎2 /4:
- Pólos complexos.
- Resposta subamortecida
À medida que K aumenta, a parte real permanece constante e a parte imaginária cresce.
Portanto, o instante de pico diminui e a ultrapassagem percentual aumenta, enquanto o
tempo de assentamento permanece constante
Representação:
- Arcos  representam sistemas
Um sistema é representado por uma linha com uma seta mostrando o sentido do fluxo
de sinal através do sistema.
- Nós  representam sinais
Cada sinal é a soma dos sinais que chegam

ao nó respectivo.
Exemplos:
a)
b)
c)
a)
b)
c)
Comece desenhando os nós de sinal

Interconecte os nós,
mostrando o sentido
do fluxo de sinal e
identificando cada
função de
transferência
Simplifique o diagrama de
fluxo através da eliminação
de sinais com um único
fluxo de entrada e um
único fluxo de saída.
Diagrama
simplificado
5.5 Regra de Mason (Mason, 1953)
 Redução do diagrama de fluxo de sinal a uma única função de transferência.

 Requer a aplicação de uma fórmula
Samuel Jefferson Mason
(1921–1974)
Definições
Ganho de malha: O produto dos ganhos dos ramos obtidos ao longo

de um percurso que começa em um nó e termina no mesmo nó sem
passar por nenhum outro nó mais de uma vez e segue o sentido do
fluxo de sinal.
Existem 4 ganhos de
malha para esse diagrama
Ganho de percurso avante: O produto dos ganhos obtidos ao longo

de um percurso que começa em um nó de entrada e termina no nó
de saída no sentido do fluxo de sinal.
Ganhos de percurso avante para este exemplo:

Malhas disjuntas: Malhas que não possuem nós em comum; malhas que não se tocam.
Malha 𝐺2 𝑠 𝐻1 (𝑠) não toca as malhas 𝐺4 𝑠 𝐻2 (𝑠), 𝐺4 𝑠 𝐺5 𝑠 𝐻3 (𝑠) e 𝐺4 𝑠 𝐺6 𝑠 𝐻3 (𝑠).
Ganho de malhas disjuntas: O produto dos ganhos de malha de malhas disjuntas consideradas
duas a duas, três a três, quatro a quatro, etc
Três ganhos de malhas disjuntas consideradas duas a duas para o exemplo:
No exemplo, não há ganhos de malhas disjuntas

consideradas três a três, uma vez que não existem
três malhas disjuntas entre elas
Enunciado da Regra de Mason
A função de transferência, C(s)/R(s), de um sistema representado por

um diagrama de fluxo de sinal é
onde
k = número de percursos avante
𝑇𝑘 = ganho do k-ésimo percurso direto
∆ = 1 − Σ ganhos de malha + Σ ganhos de malhas disjuntas duas a duas — Σ ganhos de malhas
disjuntas três a três + Σ ganhos de malhas disjuntas quatro a quatro — ...
Observe a alternância de sinais dos componentes de ∆
∆𝑘 = ∆ — Σ ganhos de malha em ∆ que tocam o k-ésimo percurso avante. Em outras palavras
∆𝑘 é formado eliminando-se de ∆ os ganhos de malha que tocam o k-ésimo percurso à frente.
Primeiro, identifique os ganhos de percurso avante:
Existe somente um
Segundo, identifique os ganhos de malha:
Existem quatro
Ganhos de malha:
Terceiro, identifique as malhas disjuntas

duas a duas: A malha 1 não toca a malha 2,
a malha 1 não toca a malha 3 e
a malha 2 não toca a malha 3.
As malhas 1, 2 e 3 tocam,
todas elas, a malha 4.
Ganhos de malha:
Quarto, as malhas disjuntas três a três são:

Ganhos de malha disjuntas 2 a 2:

Quinto, formamos ∆ e ∆𝑘 :
Ganhos de malha:
Ganhos de malha disjuntas 3 a 3:
∆ = 1 − Σ ganhos de malha + Σ ganhos de malhas disjuntas duas a duas — Σ ganhos de malhas

disjuntas três a três + Σ ganhos de malhas disjuntas quatro a quatro — ...
Quinto, formamos ∆ e ∆𝑘 :
∆𝑘 = ∆ — Σ ganhos de malha em ∆ que tocam o k-ésimo percurso avante.
Em outras palavras ∆𝑘 é formado eliminando-se de ∆ os ganhos de malha que tocam o k-ésimo

percurso à frente.
∆𝑘 será então:
Sexto, substituindo expressões na Regra de Mason:
k = número de percursos avante

𝑇𝑘 = ganho do k-ésimo percurso direto
Gabarito:

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5. Redução de Subsistemas Múltiplos

Sistemas mais complexos são representados pela interligação de muitos subsistemas.

Podemos calcular a resposta apenas de uma função de transferência simples.

Desejamos representar os subsistemas múltiplos por meio de uma única função de

Representação de subsistemas múltiplos:

- Diagramas de fluxo de sinal

Representação de subsistemas múltiplos:

- Diagramas de fluxo de sinal

Ao se interligar subsistemas, devemos acrescentar junções de soma e pontos de

Associação com Retroação

*** G(s)H(s)  função de transferência a malha aberta, ou ganho de malha.

Movendo Blocos para Criar Formas Conhecidas

Movendo Blocos para Criar Formas Conhecidas

Ponto de coleta de sinal

Fundir as três junções de

As três funções de retroação estão

G2(s) e G3(s) estão conectadas em

O sistema com retroação é

Movendo para a direita

Deslocar para esquerda do

A função de transferência a malha fechada, T(s), para este sistema será:

K modela o ganho do amplificador, isto é,

À medida que K varia, os pólos se deslocam ao longo das

Para K entre 0 e 𝑎2 /4:

Para K maior que 𝑎 2 /4:

Para K maior que 𝑎2 /4:

- Nós  representam sinais

Cada sinal é a soma dos sinais que chegam

Comece desenhando os nós de sinal

 Redução do diagrama de fluxo de sinal a uma única função de transferência.

Ganho de malha: O produto dos ganhos dos ramos obtidos ao longo

Ganho de percurso avante: O produto dos ganhos obtidos ao longo

Ganhos de percurso avante para este exemplo:

Malha 𝐺2 𝑠 𝐻1 (𝑠) não toca as malhas 𝐺4 𝑠 𝐻2 (𝑠), 𝐺4 𝑠 𝐺5 𝑠 𝐻3 (𝑠) e 𝐺4 𝑠 𝐺6 𝑠 𝐻3 (𝑠).

Três ganhos de malhas disjuntas consideradas duas a duas para o exemplo:

No exemplo, não há ganhos de malhas disjuntas

Enunciado da Regra de Mason

A função de transferência, C(s)/R(s), de um sistema representado por

Primeiro, identifique os ganhos de percurso avante:

Segundo, identifique os ganhos de malha:

Terceiro, identifique as malhas disjuntas

Quarto, as malhas disjuntas três a três são:

Ganhos de malha disjuntas 2 a 2:

Ganhos de malha disjuntas 3 a 3:

∆ = 1 − Σ ganhos de malha + Σ ganhos de malhas disjuntas duas a duas — Σ ganhos de malhas

∆𝑘 = ∆ — Σ ganhos de malha em ∆ que tocam o k-ésimo percurso avante.

Em outras palavras ∆𝑘 é formado eliminando-se de ∆ os ganhos de malha que tocam o k-ésimo

Sexto, substituindo expressões na Regra de Mason:

k = número de percursos avante

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