SISTEMA DE CONTROLE E

PROTEÇÃO APLICADO EM
MOTORES DE CORRENTE
z CONTÍNUA
Motores elétricos​

É definido como qualquer dispositivo que transforma energia

elétrica em mecânica. Entre os motores o elétrico é o mais
usado de todos, pois combina as vantagens da energia elétrica,
baixo custo, facilidade de transporte, limpeza e simplicidade de
comando, com sua construção simples, grande versatilidade de
adaptação às cargas dos mais diversos tipos.​
Teoria do motor de corrente contínua

Um motor elétrico converte energia elétrica em energia mecânica usando campos

magnéticos que interagem entre si. Quando um condutor transportando corrente é
colocado em um campo magnético, há uma interação entre o campo magnético produzido
pela corrente e o campo permanente, o que leva o condutor a experimentar uma força. A
magnitude da força sobre o condutor será diretamente proporcional à corrente que ele
carrega. ​
​
FIGURA 1 – Motor de ímã permanente
Métodos de partida

Na partida do motor, antes de ele começar a girar, não há

nenhuma FCEM (força contraeletromotriz) para limitar a corrente, de modo que
inicialmente há uma corrente de partida alta. Embora a corrente de partida possa ser até 6
vezes a corrente nominal, ela dura apenas uma fração de segundo. Esse tempo de
partida pode afetar o desempenho do sistema a depender da forma como está ligado, pois
a partida consome corrente acima da operação de trabalho do sistema e do motor.​
​
FIGURA 2 – Partida sem soft stater FIGURA 3 – Partida com soft starter​
Objetivos:
​
•Reduzir o pico da corrente durante a partida, implementando por meio de software e
hardware a partida suave (soft starter);​

•Permitir o operador aumentar ou reduzir a tensão ou rotação por

meio de botões digitais;​

•indicar e desligar a carga em caso de sobrecarga no eixo;​

•Sistema de controle da temperatura;​

•Permitir que o operador veja os dados do sistema em tempo real por uma interface e
opere da melhor forma a máquina, de acordo com a aplicação;
Reguladores de tensão e sensoriamento​

Com uma tensão de entrada constante podemos por meio de um regulador controlar
a tensão de saída sobre a carga. Um método é com amplificadores operacionais
na configuração não inversor com realimentação negativa, ou seja, malha fechada.
O amplificador operacional possui duas entradas, uma não inversora (V+) que não inverte
a tensão de entrada e uma entrada (V-) que inverte a tensão de entrada.​

FIGURA 6- AMPLIFICADOR NÃO INVERSOR COM

REALIMENTAÇÃO NEGATIVA​

​
FONTE: (Malvino e Bates, 2016, p. 687)
O curto-circuito virtual é um curto-circuito para a tensão, mas um circuito aberto
para a corrente. A linha tracejada significa que nenhuma corrente pode fluir através
dela. Embora o curto-circuito virtual seja uma aproximação ideal, ele nos
proporciona respostas bastante precisas quando usado com realimentação
negativa intensa. Por causa do curto-circuito virtual, a tensão na entrada
inversora segue a tensão na entrada não inversora. Se a tensão na entrada não
inversora aumenta ou diminui, a tensão na entrada inversora imediatamente
aumenta ou diminui o mesmo valor (Malvino e Bates, 2016, p.687) .
Sensor de tensão
​
Para a leitura da tensão sobre a carga no microcontrolador foi inserido em série com a
carga um resistor shunt. A função desse resistor é permitir que o microcontrolador
interprete a leitura da tensão sobre ele obtendo a corrente da carga por meio da
parametrização no código do microcontrolador. Foi aplicado a lei de Ohm, que afirma
que a tensão (V) em um resistor é diretamente proporcional à corrente (i) que passa por
ele (Charles K. Alexander E Matthew N. O. Sadiku, ano xxx, Pág 28, LIVRO:
fundamentos de circuitos elétricos). ​
Equação:
Fundo de escala ​

É o valor máximo que

um instrumento consegue mensurar convertendo o sinal analógico em digital sem ser dani
ficado.​
​

(a) Grafico da tensão na leitura analógica (b) Grafico da tensão na leitura digital
Conversão da leitura A/D para a tensão
Por definição a resistência shunt é declarada nos parâmetros do microcontrolador, já a
tensão é obtida pela leitura A/D da queda de tensão sobre o shunt, assim resolvemos a
equação e calibramos a taxa de amostragem no display LCD.​
Equação de conversão da leitura A/D:
A resistência do shunt foi definida de valor 1Ω, assim o próximo passo é encontrar a corrente (I) e a tensão
sobre shunt pela lei de Ohm manipulando a equação no código. ​
​
​
Para a corrente do Shunt temos,​

FIGURA 7 - Descrição da conversão A/D ​

FONTE: (O autor)
Sistema de controle da temperatura
A saída do reset (R) é o sinal de comando que liga e desliga o cooler de acordo com
a tensão parametrizada do sistema de resfriamento. O circuito da figura 6
apresentado acima mostra dois amplificadores de tensão na configuração de comparador
permitindo que o sinal de saída se mantenha na faixa da tensão mínima e máxima sem
alteração do estado lógico. O C I RS Latch recebe o sinal e armazena o nível lógico
conforme a sua tabela verdade.​

FIGURA 8 – Circuito de controle da temperatura​

​
FONTE: (O autor)
 Conversão da leitura A/D para a temperatura
​
Configuração analógica da temperatura e tensão para os comparadores:​
Tensão de 0v – 5 v​
Temperatura de 0°C- 100°C​
​

T_mín e T_máx, é o valor de adequação de parâmetro da temperatura em relação a

tensão​
Portanto para a temperatura mínima de 30°C,
Assim​

Já para a temperatura máxima de 60°C, ​

 z Fluxograma do sistema de controle
REDE
ELÉTRICA

TRANSFORMADOR
INTERFACE (DISPLAY LCD)

SENSOR DE
REGULADOR REGULADOR
TEMPERATUR
DE TENSÃO MICROCONTROLADOR_N 01 DE TENSÃO CARGA
A DA TENSÃO
DE ENTRADA DA CARGA
DE ENTRADA

HARDWARE DE CONTROLE DA
SENSOR DE TENSÃO E
TEMP. DO REG. DA TENSÃO DE
CORRENTE DA CARGA
ENTRADA
 Metodologia

A metodologia do trabalho consiste em montar um sistema de controle seguro e

prático para ser implementado em um motor de 24v em CC.​

• Regulador de tensão de entrada;​

• Sistema de controle da temperatura por hardware;​
• Sistema de partida soft starter controlada por software e Controle da potência do motor
por tensão em software;​
• Leitura da tensão, corrente e rotação do motor por software;​
• Sistema de proteção contra sobre carga ou sobre torque no motor, implementado por
software;​
•Descrição dos microcontroladores utilizado;
 z Regulador de tensão de entrada

Para adequar a tensão de trabalho dos componentes, foi inserido na entrada de cada sistema um regulador de tensão. Na
entrada do circuito foi aplicado o regulador de tensão da série L78XX, modelo L7812 de 12v, já para os microcontroladores e
display, foi inserido na entrada do circuito o regulador de L7805 de 5v. A tensão máxima liberada na fonte durante os testes foi
de 15v para todo o sistema com o consumo de 40mA sem carga.

FIGURA 9 – Regulador de tensão 78XX

FONTE: (DATASHEET - STMicroelectronics, 2004 )

 Sistema de controle para a temperatura

Todo o controle da temperatura é feito por hardware, composto pelo amplificador de tensão na configuração comparador modelo
LM393, que possui em um único encapsulamento dois comparadores de tensão, teremos 2 níveis de tensão na saída que é ligado
no CI (circuito integrado) R/S Latches modelo CD 4043 da fabricante Texas Instruments, onde teremos na saída a resposta dos
comparadores de acordo com a tabela verdade do CI, que então irá acionar em um intervalo de histerese e desativar a ventoinha
dentro dessa faixa de nível lógico, que foi arbitrado como referência de tensão entre 1.5v e 3v conforme equação do slide 24.

FIGURA 10 – LM393-N FIGURA 11 – CD4043 R/S Latches

FONTE: (DATASHEET - Texas Instruments, 2018) FONTE: (DATASHEET - Texas Instruments, 2003)
T_máx Analise gráfica da temperatura
z
Parâmetro configurado no gerador de funções:
z
Frequência = 50m hertz

Vpp = 5v

Duty cicle = 50%

Offset = zero

Sinal de entrada aplicado

Sinal de saída
T_mín
Resultados obtidos na saída em relação a entrada:

A tensão de saída inícia de LOW para HIGH em 3.1v, ou

seja, 60°C , e sai de HIGH para LOW em 1.5v, ou seja,
30°C.

Essa configuração permite que o sistema de

resfriamento entre em operação quando atingir 60°C, e
desligue ao atingir 30°C
 z
Sistema de partida soft starter controlada por software

Com objetivo de aumentar a rotação gradativamente em relação ao tempo,

assim evitando pico de corrente, aplicamos tensão por meio do
microcontrolador (PIC-16F628A) na fonte de corrente (transistor npn modelo
TIP-41C) em uma frequência de 5 k hertz e com duty cicle que inicia em 10% e
vai aumentando até atingir os 20% que é o duty cicle mínimo de partida do
motor de 24v, após a partida o duty cicle retorna gradativamente ao duty cicle
mínimo de 10% mantendo o motor em rotação constante a uma velocidade de
150 rpm (rotações por minuto) ou 2,5 hertz por segundo. --- > melhorar a
média por software, interações por 100*
z
 Controle da potência de saída
z

Para controlar a potência da carga, foi aplicado o amplificador operacional do fabricante Texas Instruments, modelo
LM324-N na configuração seguidor de tensão ou realimentação negativa, a sua saída é ligada na entrada da fonte de
corrente controlada por corrente (transistor da fabricante Fairchild Semiconductor Corporation modelo TIP41C).

FIGURA x – LM324-N

FONTE: (DATASHEET - Texas Instruments, 2015)

FIGURA x – TIP41C
z Simulação do controle da potência de saída
 z Leitura da tensão, corrente e rotação do motor

A leitura do nível de tensão, corrente e potência foi feita pela entrada A/D
do microcontrolador_1 (PIC-16F677), a interpretação da corrente e
potência da carga foi feita por meio de manipulação matemática das
variável física (resistor shunt) e a mensurada (tensão sobre a carga) por
software. Para a leitura do nível de tensão da carga, foi adicionado entre
a carga e a entrada A/D do microcontrolador um resistor divisor de
tensão, limitando a tensão máxima suportada pelo microcontrolador de
5v. Na leitura da corrente da carga foi aplicado em serie um resistor
shunt, com resistividade de 1Ω, assim pelo nível de tensão sobre esse
resistor equacionamos a corrente que passa por ele, sendo a corrente
shunt = corrente da carga, e para a potência equacionamos em software
que Potência = corrente shunt x tensão sobre a carga.
 Leitura de dados por display LCD

FIGURA x – Comparação entre amperímetro e sensor da corrente

FONTE: (O autor, 2023) ​

 z
Sensor de rotação

A leitura do rpm (rotação por minuto) do motor é feita por um led infravermelho
modelo xxxx, que emite a sua luz na direção do fototransistor. Está instalado no eixo
de saída do motor um disco perfurado, com diâmetro o suficiente para a passagem
da luz pelo seu interior, assim a medida que o motor gira o led infravermelho
(emissor) corta a alimentação do fototransistor (receptor), cada giro do motor gera
um pulso na saída do fototransistor, esse pulso tem o formato de um sinal retangular,
por ser um sinal com o nível de tensão baixo, foi ligado o coletor do fototransistor a
um transistor modelo 2n222, permitindo gerar pulso de 0 a 5v. O pulso da saída do
transistor é ligado a entrada A/D que foi habilitada por software como interrupção
interna por borda de subida (pulso de nível alto), ou seja, a cada pulso enviado do
motor o microcontrolador modelo PIC-16F628A armazena o valor por software, e
 z
Analise gráfica do sensor de rotação

FIGURA x – LM324-N FIGURA x – LM324-N

FONTE: (Simulador (LTspice), 2023)

 Descrição do sistema de temperatura
No sistema de controle da temperatura foi utilizado o sensor LM35 da fabricante Texas
Instruments. A figura x mostra que para cada °C, a saída do sensor apresenta a tensão
de 10 mV. Por se tratar de um sinal muito pequeno, utilizamos um amplificador na
configuração não inversor para dar ganho ao sinal. Para facilitar a interpretação e limitar
a tensão de trabalho compensando o ganho do amplificador não inversor de forma
empírica, foi arbitrado em razão da linearidade das grandezas, que 30°C equivale a
1.5V e 60°C equivale a 3V, partindo dessa premissa equacionamos a relação da
temperatura com a tensão permitindo a leitura A/D pelo microcontrolador e a
comparação de tensão pelos comparadores com entrada para a temperatura máxima e
temperatura mínima
 zSistema de proteção contra sobre carga ou sobre torque
no motor, implementado por software

Foi arbitrado em parâmetros no microcontrolador_1 como sobrecorrente ou

sobrecarga o valor de 1.5A. Se a corrente passar de 1.5A o microcontrolador envia
um nível lógico alto pela saída RB6_bit (parâmetro carga_status) para a entrada
RA1_bit (parâmetro erro) do microcontrolador_2 que muda a saída RB_bit de nível
lógico alto para baixo seguindo para o microcontrolador_3 na entrada de redução da
velocidade (botão de pwm--).
MICROCONTROLADOR_1 MODO DE PROTEÇÃO DO
PIC-16F677 MOTOR

MICROCONTROLADOR_2 MICROCONTROLADOR_3
PIC-16F677 PIC-16F677
 z
Descrições dos microcontroladores utilizado
Para o processamento de sinais foi necessário separar as tarefas por chip, sendo o
microcontrolador_1 modelo PIC-16F677, responsável pela tensão, corrente, potência,
temperatura e display lcd_1. A interpretação de pulsos do sensor de rotação é feita pelo
microcontrolador_2 modelo PIC-16F677, o controle da partida soft starter e variação da
rotação do motor por pwm ficou aplicada ao PIC-16f628A
DISPLAY_1
MICROCONTROLADOR_1 TENSÃO
PIC-16F677 CORRENTE
POTÊNCIA
TEMPERATURA

MICROCONTROLADOR_2 DISPLAY_2
PIC-16F677 RPM_MOTOR

MICROCONTROLADOR_ 3
PIC-16F628A RPM_MOTOR
Descrição do microcontrolador_1
z

FIGURA x – Microcontrolador PIC 16F677

FONTE: (Datasheet - Microchip, 2007)

Descrição do microcontrolador_2​(PIC-16f677)​

FIGURA x – Microcontrolador PIC 16F677

FONTE: (Datasheet - Microchip, 2007)

Descrição do microcontrolador_3​(PIC-16F628A)​

FIGURA x – Microcontrolador PIC 16F628A

FONTE: (Datasheet - Microchip, 2009)

CIRCUITO FINAL MONTADO NA PROTOBOARD
z
7. Referências bibliográficas do projeto de pesquisa

 Hart, Daniel W. Eletrônica de potência: análise e projetos de circuitos. Porto Alegre:

AMGH, 2012.

 MALVINO, Albert; BATES, David J. Eletrônica: Volume I. Porto Alegre: AMGH, 2016.

 JUNIOR, Antonio Pertence. Eletrônica analógica: Amplificadores operacionais e filtros

ativos. Porto Alegre: Bookman, 2003.

 ALEXANDER, Charles K; SADIKU, Matthew N. O. Fundamentos de circuitos elétricos.

Porto Alegre: AMGH, 2013.

 PEREIRA, Fábio. Microcontroladores PIC: Programação em C. São Paulo: Érica, 2003.

 z

 1. Identificação do tema e do problema da pesquisa;

 1.1.Objetivos gerais da pesquisa;

 1.2 Objetivos específicos da pesquisa;

 2. Teorias e conceitos a serem utilizados;

 3. Hipóteses da pesquisa; - - - - não apresentado - - - -

 4. Métodos e técnicas a serem utilizadas;

 5. Referências bibliográficas do projeto de pesquisa;

 6. Bibliografia sugerida ou a ser consultada.