Projeto Fonfon 3 - Relatorio

Introdução
Nos dias de hoje, cada vez mais as empresas tem necessidade de uma produção em cadeia e
rápida, ao mesmo tempo em que buscam a redução de custos e desperdício. Visando atender à
essa necessidade, robôs industriais foram desenvolvidos, sendo uma ótima alternativa para
automatizar a cadeia produtiva. Um robô industrial é uma máquina manipuladora, com vários
graus de liberdade, controlada automaticamente, reprogramável, multifuncional, que pode ter
a base fixa ou móvel, para utilização em aplicações de, justamente, automação industrial.
Anatomia
Um robô industrial apresenta os seguintes componentes:
• Base: Fixa no chão de fábrica ou em um suporte;
• Elos: Formam uma cadeia cinemática;
• Juntas: Possibilitam o movimento dos elos;
• Efetuador final: Formado pelo punho e uma garra ou ferramenta;
• Atuadores: Motores elétricos, hidráulicos ou pneumáticos;
• Sensores: Encoders, Tacômetros, Lasers, Câmeras etc;
• Controlador: controla todas as funções, movimentos, cálculos e processamento de dados, por

um minicomputador;
• Sistema de controle: composto por um software e hardware que direciona e controla as

funções de movimento do robô para realizar as tarefas atribuídas.
Falando particularmente sobre as juntas, as juntas de um robô industrial podem ser rotativa,
prismática, cilíndrica, esférica, planar ou parafuso. Contudo, em geral apenas a rotativa e
prismática são utilizadas, em que cada uma dessas 2 juntas fornece, por unidade, 1 grau de
liberdade ao robô. Ainda, as juntas de um robô industrial podem ser divididas em dois grupos:
• Juntas principais: São 3 juntas, mais próximas da base, e permitem posicionar o elemento
terminal (efetuador) em qualquer posição no espaço, dentro do espaço de trabalho do robô.
• Juntas do punho: São mais próximas do efetuador, e permitem justamente orientar o

efetuador. Os robôs industriais apresentam pelo menos 1 junta de punho.
Na classificação de robôs industriais quanto à sua estrutura mecânica, somente as juntas

principais são consideradas. Elas determinam o espaço de trabalho e as características
mecânicas do manipulador. Assim, quanto à estrutura mecânica, existem 6 tipos de robôs:
Cartesiano, Cilíndrico, Esférico (ou Polar), Scara, Paralelo e Articulado.
Robô Cartesiano (PPP)

Os robôs cartesianos também são chamados de robôs retilíneos ou de gantry e possuem uma
configuração retangular. Nesse tipo de robô, suas 3 juntas principais são prismáticas,
resultando num movimento composto de 3 translações, cujos eixos de movimento são
coincidentes com um sistema de coordenadas de referência cartesiano. Seu espaço de trabalho
é um paralelepípedo. Tal estrutura cartesiana proporciona um bom grau de rigidez mecânica e
exatidão de posicionamento constante em qualquer ponto do volume de trabalho. Por outro
lado, devido à exclusividade das juntas prismáticas, tal estrutura possui um baixo grau de
destreza.
Vantagens: Fornece precisão de posição; operação simples; fácil de programar offline;

altamente personalizável; pode lidar com cargas pesadas; menor custo; modelo cinemático
simples.
Desvantagens: Requer grande área operacional e de instalação; montagem complexa;

movimento limitado a apenas uma direção (dentre X, Y e Z) de cada vez.
Aplicações: Operações de pegar e colocar (pick and place); carregamento e descarregamento;

manuseio de materiais; montagem e submontagem; manipulação de materiais nucleares;
aplicações adesivas.
Robô Cilíndrico (PPR)

Nesta configuração, os eixos de movimento podem ser descritos no sistema de coordenadas de
referência cilíndrica. De suas 3 juntas principais, é formado por 2 juntas prismáticas e 1 rotativa
na base, compondo assim movimentos de duas translações e uma de rotação. O espaço de
trabalho desses robôs é cilíndrico, com um eixo de articulação e um braço extensível que se
move verticalmente e ao mesmo tempo deslizando. Portanto, robôs com configuração
cilíndrica oferecem movimento linear vertical e horizontal juntamente com movimento rotativo
em torno do eixo vertical. Contudo, o grau de exatidão no posicionamento de objetos pelo
efetuador deste tipo de manipulador decai conforme o alcance de seu braço aumenta. É usado
principalmente em aplicações simples, onde os materiais são recolhidos, girados e colocados.
Vantagens: Operação e instalação simples; modelo cinemático simples; fácil visualização;

montagem mínima; requer menos espaço para instalação; pode transportar grandes cargas.
Desvantagens: Não consegue pular obstáculos; baixa precisão na direção do movimento

rotativo; caído em desuso e não muito comum.
Aplicações: Transporte de painéis LCD; aplicações de montagem; aplicações de revestimento;

fundição e aplicação de forjamento; carregamento e descarregamento de máquinas.
Robô Esférico (PRR)

Nesta configuração, os eixos de movimento formam um sistema de coordenadas de referência
esférica (polar). De suas 3 juntas principais, é formado por 1 junta prismática e 2 de rotação,
compondo movimentos de uma translação e duas rotações. Tomando o manipulador cilíndrico
como referência, substitui-se a primeira junta prismática, a partir da base, por uma junta de
rotação. Seu espaço de trabalho é aproximadamente esférico. Nesse robô, sua rigidez mecânica
é inferior comparativamente aos dois casos anteriores, e o grau de exatidão no posicionamento
de objetos pelo seu efetuador é inversamente proporcional ao alcance radial da extremidade
de seu braço.
Vantagens: Pode alcançar acima ou abaixo dos obstáculos; grande espaço de trabalho; requer
menos espaço para instalação.
Desvantagens: Não pode alcançar acima de si; alcance vertical curto; baixa precisão e
repetibilidade na direção do movimento rotativo; requer sofisticado sistema de controle;
modelo cinemático complexo; caído em desuso e não comum em novos designs.
Aplicações: Fundição; manipulação de vidro; empilhamento e desempilhamento; moldagem

por injeção; forjamento; soldadura; manuseio de materiais.
Robô Scara (PRR)

De suas 3 juntas principais, é formado por 2 juntas de rotação, cujos eixos são paralelos, para
movimentar o efetuador num plano, e 1 junta prismática, perpendicular a esse plano,
apresentando portanto uma translação e duas rotações. Esses robôs são especializados em
movimentos laterais, e são muito usados em tarefas de montagem de componentes de
pequenas dimensões, como placas de circuitos eletrônicos. Seu espaço de trabalho é
aproximadamente cilíndrico.
Vantagens: Alta velocidade; excelente repetibilidade; espaço de trabalho grande; fácil de
programar.
Desvantagens: Requer controlador de robô dedicado; limitado a superfícies planas.
Aplicações: Manuseio de pastilhas de semicondutores; montagem de circuitos; aplicação de

Cola; inspeção; aplicações biomédicas; embalagem; paletização; carregamento de máquina.
Robô Paralelo (Normalmente PPP)

Os robôs paralelos são compostos por braços, ou cadeias cinemáticas, todos ligados a uma
mesma base fixa. Existem 2 tipos de robô paralelo: Delta - o mais comum e mais utilizado - e
Plataforma Stewart.
A Plataforma Stewart é um robô projetado em cadeia cinemática fechada, na qual uma placa
fixa, de base, e uma placa móvel, superior, são conectadas por seis pernas, em que essas
pernas são fixas às 2 placas. Normalmente são utilizados macacos hidráulicos ou atuadores
lineares elétricos para as pernas. As juntas que fixam estas pernas às placas podem ser
universal ou esférica, e entre as juntas fixadoras há também uma junta prismática.
A carga útil e a capacidade de rotação angular da plataforma dependem muito do tipo de

pernas e juntas. Além disso, os objetos colocados na plataforma superior podem ser movidos
nos seis graus de liberdade em que é possível mover um corpo suspenso livremente: três
movimentos lineares (x, y, z) e as três rotações (em torno de x, y e z). Por fim, as plataformas
Stewart têm aplicações em simuladores de vôo, tecnologia de máquinas-ferramenta,
animatrônica, tecnologia de guindaste, pesquisa subaquática, simulação de terremotos,
resgate ar-mar, touros mecânicos, posicionamento de antenas parabólicas, telescópio
hexápode e cirurgia ortopédica.
Já os robôs Delta, parecidos com aranhas, consistem em ligações paralelas de junções
conectadas a uma base comum. Devido ao controle direto de cada junta sobre o efetuador
final, o posicionamento do efetuador pode ser controlado facilmente com seus braços,
resultando em alta velocidade de operação. Os robôs delta possuem um espaço de trabalho
em forma de cúpula. Esses robôs geralmente são usados para aplicações rápidas de coleta e
transferência de produtos (pick and place).
Seguem as vantagens, desvantagens e aplicações de um robô delta:
Vantagens: Velocidade muito elevada; alta precisão operacional.
Desvantagens: Operação complicada; requer controlador de robô dedicado.

Aplicações: Indústria alimentícia; indústria farmacêutica; indústria eletrônica; simuladores de
voo; simuladores de automóveis; alinhamento de fibra óptica.
Robô Articulado (RRR)

Nessa configuração, as 3 juntas principais do robô são de rotação, resultando num movimento
composto de 3 rotações. O eixo de rotação da junta da base é perpendicular aos eixos das
outras 2 juntas de rotação, que são paralelas entre si; tal configuração é a que permite maior
mobilidade ao robô. Seu espaço de trabalho é uma porção de esfera, apresentando assim uma
geometria mais complexa com relação aos outros tipos de robô comentados anteriormente. A
rigidez de sua estrutura depende da posição no referido espaço de trabalho; conforme o robô
articulado se estende, a rigidez de sua estrutura decai. Mesmo assim, esses manipuladores são
atualmente os mais utilizados nas indústrias, por suas vantagens listadas abaixo.
Vantagens: Alta velocidade; mais flexibilidade para aplicações que requerem menos espaço;
mais fácil de alinhar a várias coordenadas (X,Y,Z); emula as características do braço humano,
possuindo grande flexibilidade; é o tipo de robô que apresenta maior mobilidade.
Desvantagens: Estrutura não rígida quando estendido; cinemática complexa; controle difícil de
movimentos lineares; requer um controlador de robô dedicado; a programação é mais
complicada.
Aplicações: Embalagem de alimentos; soldagem a arco; soldagem a ponto; manuseio de

materiais; alimentação de máquinas; montagem automotiva; paletização; corte de aço;
manipulação de vidro; fundição e aplicação de forjamento.
Referências:
https://www.universal-robots.com/br/blog/tipos-de-rob%C3%B4s-industriais-e-suas-aplicac
%C3%B5es/  Onde peguei vantagens, desvantagens e aplicações de cada tipo de robô
https://www.citisystems.com.br/tipos-de-robos/  Onde peguei vantagens, desvantagens e

aplicações de cada tipo de robô
https://edisciplinas.usp.br/pluginfile.php/5127461/mod_resource/content/1/Teoria-
Modelagem%20Geom%C3%A9trica.pdf  Onde peguei a definição dos robôs
https://edisciplinas.usp.br/pluginfile.php/3265250/mod_resource/content/1/Aula_Rob
%C3%B3tica_2017.pdf  Onde peguei a definição dos robôs
https://www.citisystems.com.br/tipos-de-robos/  Onde peguei a definição dos robôs e

vantagens, desvantagens e aplicações de cada tipo de robô
http://professor.ufop.br/sites/default/files/cocota/files/elemroboticaintro.pdf  Onde peguei

vantagens, desvantagens e aplicações de cada tipo de robô
https://www.mdpi.com/2075-1702/10/8/711#:~:text=The%20Stewart%20Platform%20is
%20a,cranks%20%5B72%2C74%5D.  Plataforma Stewart
https://acrome.net/post/the-basics-of-the-stewart-platform#:~:text=It%20consists%20of
%20two%20layers,that%20can%20change%20in%20length.&text=Usually%20hydraulic
%20jacks%20or%20electric,on%20the%20platform's%20base%20plate.  Plataforma Stewart

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• Base: Fixa no chão de fábrica ou em um suporte;

• Elos: Formam uma cadeia cinemática;

• Juntas: Possibilitam o movimento dos elos;

• Efetuador final: Formado pelo punho e uma garra ou ferramenta;

• Atuadores: Motores elétricos, hidráulicos ou pneumáticos;

• Sensores: Encoders, Tacômetros, Lasers, Câmeras etc;

• Controlador: controla todas as funções, movimentos, cálculos e processamento de dados, por

• Sistema de controle: composto por um software e hardware que direciona e controla as

• Juntas do punho: São mais próximas do efetuador, e permitem justamente orientar o

Na classificação de robôs industriais quanto à sua estrutura mecânica, somente as juntas

Robô Cartesiano (PPP)

Vantagens: Fornece precisão de posição; operação simples; fácil de programar offline;

Desvantagens: Requer grande área operacional e de instalação; montagem complexa;

Aplicações: Operações de pegar e colocar (pick and place); carregamento e descarregamento;

Robô Cilíndrico (PPR)

Vantagens: Operação e instalação simples; modelo cinemático simples; fácil visualização;

Desvantagens: Não consegue pular obstáculos; baixa precisão na direção do movimento

Aplicações: Transporte de painéis LCD; aplicações de montagem; aplicações de revestimento;

Robô Esférico (PRR)

Aplicações: Fundição; manipulação de vidro; empilhamento e desempilhamento; moldagem

Robô Scara (PRR)

Desvantagens: Requer controlador de robô dedicado; limitado a superfícies planas.

Aplicações: Manuseio de pastilhas de semicondutores; montagem de circuitos; aplicação de

Robô Paralelo (Normalmente PPP)

A carga útil e a capacidade de rotação angular da plataforma dependem muito do tipo de

Seguem as vantagens, desvantagens e aplicações de um robô delta:

Vantagens: Velocidade muito elevada; alta precisão operacional.

Desvantagens: Operação complicada; requer controlador de robô dedicado.

Robô Articulado (RRR)

Aplicações: Embalagem de alimentos; soldagem a arco; soldagem a ponto; manuseio de

https://www.citisystems.com.br/tipos-de-robos/  Onde peguei vantagens, desvantagens e

https://www.citisystems.com.br/tipos-de-robos/  Onde peguei a definição dos robôs e

http://professor.ufop.br/sites/default/files/cocota/files/elemroboticaintro.pdf  Onde peguei

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