Introdução

Nos dias de hoje, cada vez mais as empresas tem necessidade de uma produção em cadeia e
rápida, ao mesmo tempo em que buscam a redução de custos e desperdício. Visando atender à
essa necessidade, robôs industriais foram desenvolvidos, sendo uma ótima alternativa para
automatizar a cadeia produtiva. Um robô industrial é uma máquina manipuladora, com vários
graus de liberdade, controlada automaticamente, reprogramável, multifuncional, que pode ter
a base fixa ou móvel, para utilização em aplicações de, justamente, automação industrial.

Anatomia
Um robô industrial apresenta os seguintes componentes:

• Base: Fixa no chão de fábrica ou em um suporte;

• Elos: Formam uma cadeia cinemática;

• Juntas: Possibilitam o movimento dos elos;

• Efetuador final: Formado pelo punho e uma garra ou ferramenta;

• Atuadores: Motores elétricos, hidráulicos ou pneumáticos;

• Sensores: Encoders, Tacômetros, Lasers, Câmeras etc;

• Controlador: controla todas as funções, movimentos, cálculos e processamento de dados, por

um minicomputador;

• Sistema de controle: composto por um software e hardware que direciona e controla as

funções de movimento do robô para realizar as tarefas atribuídas.

Falando particularmente sobre as juntas, as juntas de um robô industrial podem ser rotativa,
prismática, cilíndrica, esférica, planar ou parafuso. Contudo, em geral apenas a rotativa e
prismática são utilizadas, em que cada uma dessas 2 juntas fornece, por unidade, 1 grau de
liberdade ao robô. Ainda, as juntas de um robô industrial podem ser divididas em dois grupos:

• Juntas principais: São 3 juntas, mais próximas da base, e permitem posicionar o elemento
terminal (efetuador) em qualquer posição no espaço, dentro do VOLUME de trabalho do robô.

• Juntas do punho: São mais próximas do efetuador, e permitem justamente orientar o

efetuador. Os robôs industriais apresentam pelo menos 1 junta de punho.

Na classificação de robôs industriais quanto à sua estrutura mecânica, somente as juntas

principais são consideradas. Elas determinam o espaço de trabalho e as características
mecânicas do manipulador. Assim, quanto à estrutura mecânica, existem 6 tipos de robôs:
Cartesiano, Cilíndrico, Esférico (ou Polar), Scara, Paralelo e Articulado.

Robô Cartesiano (PPP)

Os robôs cartesianos também são chamados de robôs retilíneos ou de gantry e possuem uma
configuração retangular. Nesse tipo de robô, suas 3 juntas principais são prismáticas,
resultando num movimento composto de 3 translações, cujos eixos de movimento são
coincidentes com um sistema de coordenadas de referência cartesiano. Seu espaço de trabalho
é um paralelepípedo. Tal estrutura cartesiana proporciona um bom grau de rigidez mecânica e
exatidão de posicionamento constante em qualquer ponto do volume de trabalho. Por outro
lado, devido à exclusividade das juntas prismáticas, tal estrutura possui um baixo grau de
destreza.

Vantagens: Fornece precisão de posição; operação simples; fácil de programar offline;

altamente personalizável; pode lidar com cargas pesadas; menor custo; modelo cinemático
simples.

Desvantagens: Requer grande espaço para instalação; montagem complexa; movimento

limitado a apenas uma direção (dentre X, Y e Z) de cada vez.

Aplicações: Operações de pegar e colocar (pick and place); carregamento e descarregamento;

manuseio de materiais; montagem e submontagem; manipulação de materiais nucleares;
aplicações adesivas.

Robô Cilíndrico (PPR)

Nesta configuração, os eixos de movimento podem ser descritos no sistema de coordenadas de
referência cilíndrica. De suas 3 juntas principais, é formado por 2 juntas prismáticas e 1 rotativa
na base, compondo assim movimentos de duas translações e uma de rotação. O espaço de
trabalho desses robôs é cilíndrico, com um eixo de articulação e um braço extensível que se
move verticalmente e ao mesmo tempo deslizando. Portanto, robôs com configuração
cilíndrica oferecem movimento linear vertical e horizontal juntamente com movimento rotativo
em torno do eixo vertical. Contudo, o grau de exatidão no posicionamento de objetos pelo
efetuador deste tipo de manipulador decai conforme o alcance de seu braço aumenta. É usado
principalmente em aplicações simples, onde os materiais são recolhidos, girados e colocados.

Vantagens: Operação e instalação simples; modelo cinemático simples; fácil visualização;

montagem mínima; requer menos espaço para instalação; pode transportar grandes cargas.

Desvantagens: Não consegue pular obstáculos; baixa precisão na direção do movimento

rotativo; caído em desuso e não muito comum.

Aplicações: Transporte de painéis LCD; aplicações de montagem; aplicações de revestimento;

fundição e aplicação de forjamento; carregamento e descarregamento de máquinas.

Robô Esférico (PRR)

Nesta configuração, os eixos de movimento formam um sistema de coordenadas de referência
esférica (polar). De suas 3 juntas principais, é formado por 1 junta prismática e 2 de rotação,
compondo movimentos de uma translação e duas rotações. Tomando o manipulador cilíndrico
como referência, substitui-se a primeira junta prismática, a partir da base, por uma junta de
rotação. Seu espaço de trabalho é aproximadamente esférico. Nesse robô, sua rigidez mecânica
é inferior comparativamente aos dois casos anteriores, e o grau de exatidão no posicionamento
de objetos pelo seu efetuador é inversamente proporcional ao alcance radial da extremidade
de seu braço.
Vantagens: Pode alcançar acima ou abaixo dos obstáculos; grande espaço de trabalho; requer
menos espaço para instalação.

Desvantagens: Não pode alcançar acima de si; alcance vertical curto; baixa precisão e
repetibilidade na direção do movimento rotativo; requer sofisticado sistema de controle;
modelo cinemático complexo; caído em desuso e não comum em novos designs.

Aplicações: Fundição; manipulação de vidro; empilhamento e desempilhamento; moldagem

por injeção; forjamento; soldadura; manuseio de materiais.

Robô Scara (PRR)

De suas 3 juntas principais, é formado por 2 juntas de rotação, cujos eixos são paralelos, para
movimentar o efetuador num plano, e 1 junta prismática, perpendicular a esse plano,
apresentando portanto uma translação e duas rotações. Esses robôs são especializados em
movimentos laterais, e são muito usados em tarefas de montagem de componentes de
pequenas dimensões, como placas de circuitos eletrônicos. Seu espaço de trabalho é
aproximadamente cilíndrico.
Vantagens: Alta velocidade; excelente repetibilidade; espaço de trabalho grande; fácil de
programar.

Desvantagens: Requer controlador de robô dedicado; limitado a superfícies planas.

Aplicações: Manuseio de pastilhas de semicondutores; montagem de circuitos; aplicação de

Cola; inspeção; aplicações biomédicas; embalagem; paletização; carregamento de máquina.

Robô Paralelo (Normalmente PPP)

Os robôs paralelos são compostos por braços, ou cadeias cinemáticas, todos ligados a uma
mesma base fixa. Existem 2 tipos de robô paralelo: Delta - o mais comum e mais utilizado - e
Plataforma Stewart.

A Plataforma Stewart é um robô projetado em cadeia cinemática fechada, na qual uma placa
fixa, de base, e uma placa móvel, superior, são conectadas por seis pernas, em que essas
pernas são fixas às 2 placas. Normalmente são utilizados macacos hidráulicos ou atuadores
lineares elétricos para as pernas. As juntas que fixam estas pernas às placas podem ser
universal ou esférica, e entre as juntas fixadoras há também uma junta prismática.

A carga útil e a capacidade de rotação angular da plataforma dependem muito do tipo de

pernas e juntas. Além disso, os objetos colocados na plataforma superior podem ser movidos
nos seis graus de liberdade em que é possível mover um corpo suspenso livremente: três
movimentos lineares (x, y, z) e as três rotações (em torno de x, y e z). Por fim, as plataformas
Stewart têm aplicações em simuladores de vôo, tecnologia de máquinas-ferramenta,
animatrônica, tecnologia de guindaste, pesquisa subaquática, simulação de terremotos,
resgate ar-mar, touros mecânicos, posicionamento de antenas parabólicas, telescópio
hexápode e cirurgia ortopédica.
Já os robôs Delta, parecidos com aranhas, consistem em ligações paralelas de junções
conectadas a uma base comum. Devido ao controle direto de cada junta sobre o efetuador
final, o posicionamento do efetuador pode ser controlado facilmente com seus braços,
resultando em alta velocidade de operação. Os robôs delta possuem um espaço de trabalho
em forma de cúpula, e geralmente são usados para aplicações rápidas de coleta e transferência
de produtos (pick and place).

Seguem as vantagens, desvantagens e aplicações de um robô delta:

Vantagens: Velocidade muito elevada; alta precisão operacional.

Desvantagens: Operação complicada; requer controlador de robô dedicado.

Aplicações: Indústria alimentícia; indústria farmacêutica; indústria eletrônica; simuladores de
voo; simuladores de automóveis; alinhamento de fibra óptica.

Robô Articulado (RRR)

Nessa configuração, as 3 juntas principais do robô são de rotação, resultando num movimento
composto de 3 rotações. O eixo de rotação da junta da base é perpendicular aos eixos das
outras 2 juntas de rotação, que são paralelas entre si; tal configuração é a que permite maior
mobilidade ao robô. Seu espaço de trabalho é uma porção de esfera, apresentando assim uma
geometria mais complexa com relação aos outros tipos de robô comentados anteriormente. A
rigidez de sua estrutura depende da posição no referido espaço de trabalho; conforme o robô
articulado se estende, a rigidez de sua estrutura decai. Mesmo assim, esses manipuladores são
atualmente os mais utilizados nas indústrias, por suas vantagens listadas abaixo.

Vantagens: Alta velocidade; mais flexibilidade para aplicações que requerem menos espaço;
mais fácil de alinhar a várias coordenadas (X,Y,Z); emula as características do braço humano,
possuindo grande flexibilidade; é o tipo de robô que apresenta maior mobilidade.

Desvantagens: Estrutura não rígida quando estendido; cinemática complexa; controle difícil de
movimentos lineares; requer um controlador de robô dedicado; a programação é mais
complicada.

Aplicações: Embalagem de alimentos; soldagem a arco; soldagem a ponto; manuseio de

materiais; alimentação de máquinas; montagem automotiva; paletização; corte de aço;
manipulação de vidro; fundição e aplicação de forjamento.
Referências:

https://www.universal-robots.com/br/blog/tipos-de-rob%C3%B4s-industriais-e-suas-aplicac
%C3%B5es/  Onde peguei vantagens, desvantagens e aplicações de cada tipo de robô

https://www.citisystems.com.br/tipos-de-robos/  Onde peguei a definição dos robôs e

vantagens, desvantagens e aplicações de cada tipo de robô

https://edisciplinas.usp.br/pluginfile.php/5127461/mod_resource/content/1/Teoria-
Modelagem%20Geom%C3%A9trica.pdf  Onde peguei a definição dos robôs

https://edisciplinas.usp.br/pluginfile.php/3265250/mod_resource/content/1/Aula_Rob
%C3%B3tica_2017.pdf  Onde peguei a definição dos robôs

http://professor.ufop.br/sites/default/files/cocota/files/elemroboticaintro.pdf  Onde peguei

vantagens, desvantagens e aplicações de cada tipo de robô

https://www.mdpi.com/2075-1702/10/8/711#:~:text=The%20Stewart%20Platform%20is
%20a,cranks%20%5B72%2C74%5D.  Plataforma Stewart

https://acrome.net/post/the-basics-of-the-stewart-platform#:~:text=It%20consists%20of
%20two%20layers,that%20can%20change%20in%20length.&text=Usually%20hydraulic
%20jacks%20or%20electric,on%20the%20platform's%20base%20plate.  Plataforma Stewart
ELEMENTOS DO ROBÔ:

https://professorleandro.weebly.com/uploads/3/8/6/3/3863436/4_estrutura.pdf

SCARA:

https://pyrotec.com.br/2022/08/01/o-que-e-um-robo-scara-e-como-ele-funciona/

DELTA:

https://en.wikipedia.org/wiki/Delta_robot

ELEMENTOS DE ROBOTICA:

http://professor.ufop.br/sites/default/files/cocota/files/elemroboticaintro.pdf

https://edisciplinas.usp.br/pluginfile.php/5127461/mod_resource/content/1/Teoria-
Modelagem%20Geom%C3%A9trica.pdf#:~:text=As%20juntas%20prism%C3%A1ticas%20s
%C3%A3o%20respons%C3%A1veis,serem%20mais%20compactas%20e%20confi%C3%A1veis.

https://www.ece.ufrgs.br/~rventura/Aula2B_tiposderobos.pdf

https://edisciplinas.usp.br/pluginfile.php/3265250/mod_resource/content/1/Aula_Rob
%C3%B3tica_2017.pdf

https://graduacao.ufabc.edu.br/eiar/conteudo/ensino/disciplinas/Robotica/
FundamentosRobotica.html

ESTUDAR OS COMPONENTES QUE INTEGRAM O ROBO, QUE TIPO DE ROBÔ SE DEVE USAR,
QUANTOS ROBÔS, QUAL O MATERIAL DE QUE O ROBÔ É FEITO...

Cada junta do robô é um grau de liberdade. Junta prismática dá movimento linear, e junta
rotativa dá movimento rotativo.

Como robô consegue controlar movimento de aceleração, velocidade, rotação? Tem que usar
sensor pra isso. Qual sensor usar?

Efetuador: É o elemento de ligação entre o robô e o meio que o cerca. Podem ser garras ou
ferramentas.
Quanto + peso, mais distante o centro do robô fica do peso (maior o momento).

Segurança: robô funciona sozinho; que tipo de segurança precisa ter? Para as pessoas de fora,
pras instalações e pro próprio robô?

Não é pra analisar cada garra pra cada vídeo, é pra fazer uma análise genérica das garras e
ferramentas pra todos os vídeos que vc viu. (garra serve pra tal, alguns dos vídeos q a gnt viu
mostra essa garra, outros mostram aquela...)

Junta universal se usa pra 1 tipo de robô específico (pesquisar que tipo de robô é esse), na vdd
pode ser usado pra outro tipo de robô tbm, mas é menos comum (pesquisar tbm qual outro
tipo de robô é esse).

No relatório, explicar sobre cada tipo de robô: Aplicações, o que é esse tipo de robô, principais
características deles (número de juntas, graus de liberdade, características mecânicas), em 1
paragráfo. Não precisa explicar o que é junta, grau de liberdade...

Quanto mais graus de liberdade, + complexo e + custoso é o robô e sua estrutura mecânica.

O arranjo das hastes e juntas em um braço manipulador tem um importante efeito nos graus
de liberdade da ferramenta - Este arranjo é chamado de CINEMÁTICA

Baseado no que foi dito anteriormente, 3 GDL são necessários para posicionar os objetos e
mais 3 GDL são necessários para orientá-lo.

As juntas de um robô com 6 juntas podem ser divididas em dois grupos: As três primeiras,
perto da base, que são as chamadas juntas principais porque elas permitem posicionar a
ferramenta em qualquer posição no espaço; As três finais, perto da ferramenta, que são
chamadas juntas do punho, permitem orientar a ferramenta. Na classificação de robôs,
somente as três juntas principais são consideradas. Isto porque elas determinam o tamanho do
espaço de trabalho e as propriedades mecânicas do braço. Os robôs existentes hoje pertencem
a uma das 6 categorias a seguir: SCARA, CARTESIANO, CILINDRICO, ESFERICO, PARALELO E
ARTICULADO

O volume de trabalho representa o espaço do ambiente ao redor do manipulador que o seu

efetuador pode alcançar. A forma e a medida do volume depende da estrutura do manipulador
bem como das limitações de suas juntas. A tarefa requerida do braço é posicionar o pulso, o
qual vai então orientar o efetuador. Para isso, são necessários, para qualquer posição no
espaço, no mínimo 3 graus de liberdade. O tipo e seqüência dos graus de mobilidade do braço,
a partir da base, permite-nos classificar os manipuladores. Ou seja, estamos interessados em
configurações básicas dos manipuladores a partir das 3 primeiras articulações. Com relação ao
volume de trabalho, descrevemos a seguir alguns tipos de manipuladores.

Basicamente, um robô é constituído por: a) Uma Estrutura Mecânica ou Manipulador:

Seqüência de corpos rígidos, denominados “ligamentos” ou membros, conectados por
articulações, chamadas de “juntas”. Um manipulador é constituído por um braço (provedor de
mobilidade), geralmente, um punho (para a destreza), e um efetuador (ferramenta de trabalho
do robô). O tipo de punho que proporciona o maior grau de destreza é formado por três juntas
de rotação (Fig.1). O efetuador, ligado ao punho, está localizado no extremo do manipulador.
Este pode ser, por exemplo, uma ferramenta de torque, de solda, um eletromagneto, ou uma
garra.
Cada grupo de robô tem característica própria, a qual permite selecionar uma estrutura
especifica para uma determinada tarefa. As principais características são:

Rigidez mecânica

Controle

Envelope de trabalho.

Rigidez: A rigidez mecânica de uma estrutura é a medida de como ela distorce pela ação de
cargas atuando sobre ela. Uma grande rigidez mecânica é desejável em robôs, pois a posição
do braço irá ser menos sensível as cargas impostas sobre ele De um modo geral, juntas
prismáticas são mais rígidas do que juntas de revolução, consequentemente, os robôs
cartesianos são mais rígidos que os outros robôs.

Algumas tarefas requerem grande rigidez em uma direção.

Neste caso, o robô deve ser rígido na direção Z, mas não necessariamente nas direções X e Y!!!

A estrutura afeta o controle diretamente... no número de cálculos necessários para mover o

braço para uma dada posição, e nas forças e torques que os motores devem exercer. Estas
forças e torques complicam bastante o controle, desde que eles não são iguais em todos os
pontos no envelope de trabalho

Efeitos da estrutura no envelope e no volume de trabalho:

O envelope de trabalho é a forma geométrica que envolve o volume de trabalho.

O volume inclui todos os pontos que podem ser alcançados pela ferramenta.

Qualquer objeto ou operação a ser alcançada ou realizada pelo robô deve estar localizada
dentro do envelope de trabalho do robô.

Desde que muitos robôs industriais não são móveis, mas fixos no chão, o volume de trabalho
deve ser o maior possível.

Considerações para comparação entre os volumes de trabalho dos diferentes tipos de robôs:
Para comparar: Todas as hastes dos robôs irão ter o mesmo comprimento L; As extensões do
movimento linear de todas as juntas prismáticas irão ser iguais a A; Todas as juntas de
revolução poderão girar 360o
Estruturas Cinemáticas Abertas e Fechada

Estruturas cinemáticas abertas são aquelas onde as hastes são conectadas uma às outras
através de juntas, como que formando uma corrente - Mostradas até agora!!! Estruturas
cinemáticas fechadas são aquelas que caracterizam por ter hastes conectadas de forma
fechada (loop).

As duas executam o mesmo tipo de tarefa porém a estrutura fechada apresenta maior rigidez e
é muito mais fácil de controlar. Uma desvantagem da estrutura fechada é seu envelope de
trabalho, que é, para um mesmo número de graus de liberdade, menor que uma estrutura
aberta
Como robô consegue controlar movimento de aceleração, velocidade, rotação? Tem que usar
sensor pra isso. Qual sensor usar?

Quanto + peso, mais distante o centro do robô fica do peso (maior o momento).

Segurança: robô funciona sozinho; que tiop de segurança precisa ter? Para as pessoas de fora,
pras instalações e pro próprio robô?

Não é pra analisar cada garra pra cada vídeo, é pra fazer uma análise genérica das garras e
ferramentas pra todos os vídeos que vc viu. (garra serve pra tal, alguns dos vídeos q a gnt viu
mostra essa garra, outros mostram aquela...)

Dar uma pequena explicação do que o robô tá fazendo no vídeo, e pq o tipo de robô que tá no
vídeo foi escolhido para fazer aquela função no relatório
A junta é o elemento que conecta dois corpos (Elos) e que permite transmissão de movimento,
força ou torque. É a junção entre 2 ou mais elos. As juntas atuam como restrições geométricas,
estabelecendo o grau de liberdade de um corpo no espaço.

Os movimentos dos robôs podem ser divididos em 2 categorias gerais: movimentos do braço e
do corpo e movimentos de punho. A descrição dos movimentos das articulações associada a
essas 2 categorias é denominada pelo termo “graus de liberdade”, e um robô industrial típico
está equipado com 4 a 6 graus de liberdade.

3 juntas estão normalmente associadas com a ação do braço e corpo, e 1, 2 ou até 3 juntas são
normalmente usadas para acionar o punho.

As juntas de um robô com 6 GDL podem ser divididas em 2 grupos: As 3 primeiras, próximas da
base, são denominadas juntas principais, pois permitem posicionar o elemento terminal
(efetuador) em qualquer posição no espaço, dentro do volume de trabalho do robô. E as 3
finais, próximas do elemento terminal (efetuador), são denominadas juntas do punho, e
permitem orientar o efetuador. Na classificação dos robôs, somente as 3 juntas principais são
consideradas. Elas determinam o volume de trabalho e as características mecânicas do
manipulador (robô)

ROBOS:

DELTA: normalmente de 3 a 6 GDL

SCARA: geralmente possui 4 GDL

DÚVIDAS:

O número de eixos de um robô é o número de graus de liberdade de um robô?

JUNTAS: As três primeiras, perto da base, que são as chamadas juntas principais porque elas
permitem posicionar a ferramenta em qualquer posição no espaço; As três finais, perto da
ferramenta, que são chamadas juntas do punho, permitem orientar a ferramenta.

VÍDEOS:

Graus de liberdade: quantas ocasiões de movimento existem. São quantos movimentos de

articulação existem.

• ROBÔ SCARA:

- PRIMEIRO VÍDEO (LINK https://www.youtube.com/watch?v=GCxF6qrQ4XM)

No vídeo, pequenas peças estão inicialmente colocadas em uma plataforma. A plataforma vibra
por uma pequena quantidade de tempo, e devido a essa vibração, as peças então são
deslocadas para frente e com isso caem da plataforma para uma esteira parada. A esteira vibra
por uma pequena quantidade de tempo, deslocando as peças para frente novamente; com isso
torna-se possível o robô Scara do vídeo coletar as referidas peças. Uma vez coletadas pelo robô
Scara, as peças são colocadas em uma esteira em movimento, onde são levadas para uma
outra plataforma.

Quanto a estrutura mecânica, o robô do vídeo é de 4 eixos, apresentando duas juntas de

rotação cujos eixos são paralelos, e uma junta prismática, perpendicular a esse plano (PRR),
apresentando uma translação e duas rotações, sendo assim um robô tipo SCARA. A junta
prismática no caso é a responsável pelo movimento da garra, para ela pegar e soltar as peças.
Seu volume de trabalho é aproximadamente cilíndrico, com alcance (radial) máximo de 800mm
(E O ALCANCE MÍNIMO???). O robô apresenta 4 graus de liberdade, dados pelas juntas
descritas anteriormente + o movimento de giro da garra, e é integrado com um sistema de
visão, uma câmera, que funciona como um sensor, detectando a presença e a posição das
peças. O robô pega as partes por conveyor tracking (Ferramenta poderosa para capturar
objetos em transportadoras em movimento ou paradas, em que os objetos são encontrados
por um sistema de visão ou sensor), e apresenta payload de até 5.5kg (ou seja, o robô
consegue levantar pesos de até 5.5kg). No vídeo, é mostrado um sensor óptico. Quando
alguém está próximo do robô e passa pelo sensor, o robô recebe o aviso de que tem alguém
por perto e então para (ou opera mais lentamente, isso não é mostrado no vídeo em detalhes),
garantindo assim a segurança do ser humano.

O robô do vídeo utiliza uma garra de ventosa pneumática como ferramenta de pega. A ventosa
fecha contato do interno com o externo, e no meio da ventosa tem um furo, com vácuo. Esse
vácuo é gerado por uma bomba de vácuo ou válvula pneumática (isto não é mostrado em
detalhes no vídeo). No vácuo, a pressão é menor do que a pressão atmosférica; por isso a peça
do vídeo consegue ser puxada contra a ventosa.

(simples pq só um dispositivo de pega, no caso a própria garra, é montado no punho), de pega

externa. Garras adesivas utilizam substância adesiva para operação de pega. São Indicadas para
manusear tecidos e outros materiais leves. Problema: substância adesiva perde aderência pelo
uso repetido. Contorna-se esta limitação simplesmente trocando a garra por uma outra igual
quando esta perder a aderência, exigindo uma determinada quantidade de garras adesivas em
estoque, ou carregando o material adesivo na forma de fita contínua. E, como a garra é
puramente adesiva, não há tecnologia empregada na garra em específico. (ERA ISSO QUE VC
QUERIA QUE FALASSE SOBRE A ANÁLISE DA GARRA/FERRAMENTA? OU QUER QUE FALE MAIS
COISA?)

- https://www.youtube.com/watch?v=ORPjd4_1Qds
Site com as informações do robô:
https://www.denso-wave.com/en/robot/product/four/hsr.html

No vídeo, 2 esteiras levam as batatas até perto do robô, e o robô remove os restos de casca de
batata com sua ferramenta. The device uses a pair of cameras to photograph peeled potatoes.
The eyes are identified as darker spots and removed with a tiny drill bit that spins at 2,000rpm.
The prototype can process 900 potatoes of average weight an hour, doing the work of 10
people. O Robô é da marca DENSO, modelo HSR-055.

Quanto a estrutura mecânica, o robô do vídeo tem 31.5kg, é de 4 eixos, e apresenta duas
juntas de rotação dispostas em paralelo, para se obter movimento num plano, e uma junta
prismática, perpendicular a esse plano (PRR), apresentando uma translação e duas rotações,
sendo assim um robô tipo SCARA. A junta prismática no caso é a responsável pelo movimento
da ferramenta, para ela fazer os furos nas batatas. O volume de trabalho é cilíndrico, com
alcance (radial) de 550mm. O robô apresenta 3 graus de liberdade; dados pelas juntas
descritas anteriormente, e é integrado com um sistema de visão, com câmeras, que funcionam
como um sensor, detectando a presença e a posição das batatas. Apresenta payload de até 8kg.
Uma vez que o robô funciona sem intervenção humana, não apresenta riscos para o ser
humano. Além disso, como o robô não usa nenhuma garra para pegar nenhum objeto, o
momento fletor provocado aqui é nulo, assim o robô não corre risco de falhar por momento
fletor, sendo assim, neste sentido, seguro para a aplicação em questão. A única preocupação é
realizar a troca da ferramenta removedora das cascas de batata quando for necessário, quando
ela já tiver desgastada o suficiente para ser necessário a realização da troca.

A ferramenta é ligeiramente afiada, gira (a 2000 rpm) pela atuação de um motor e assim
consegue tirar as cascas da batata, por cisalhamento. Por atuar em batatas, que não são duras
e nem resistentes, a ferramenta consegue ter um longo tempo de vida, devendo ser trocada
após um longo tempo de uso.

• ROBÔ ARTICULADO:

- https://www.youtube.com/watch?v=sAj2i1ZQPz0

No vídeo, o robô coleta pequenas peças, uma de cada vez, vindas de uma esteira, e as
posiciona numa mesa parada, onde as peças são levadas adiante na linha de produção. Quanto
a estrutura mecânica, o robô do vídeo é de 6 eixos, e apresenta 3 juntas de rotação (RRR),
sendo assim um robô do tipo articulado. O eixo de movimento da junta de rotação da base é
ortogonal às outras duas juntas de rotação, que são simétricas entre si. Tal configuração é a
que permite maior mobilidade aos robôs. O volume de trabalho apresenta um geometria mais
complexa em relação aos outros tipos de robô. O Robô tem alcance de até 850mm. O robô
apresenta 4 graus de liberdade; dados pelas juntas descritas anteriormente + 1 junta da
ferramenta, e é integrado com um sistema de visão, ou seja, uma câmera, que funciona como
um sensor, detectando a presença e a posição das peças. O robô pega as partes por conveyor
tracking (Ferramenta poderosa para capturar objetos em transportadoras em movimento ou
paradas, em que os objetos são encontrados por um sistema de visão ou sensor), e apresenta
payload de até 5kg (ou seja, o robô consegue levantar pesos de até 5.5kg). Como as peças do
vídeo tem peso pequeno e são pegas próximas ao centro do robô, o momento fletor provocado
pelo peso das peças é pequeno, assim, o robô corre muito pouco risco de falhar devido a esse
momento fletor, sendo assim seguro para a aplicação em questão. Uma vez que o robô
funciona sem intervenção humana, não apresenta riscos para o ser humano.

O robô do vídeo utiliza uma garra adesiva simples (simples pq só um dispositivo de pega, no
caso a própria garra, é montado no punho), de pega externa. Garras adesivas utilizam
substância adesiva para operação de pega. São Indicadas para manusear tecidos e outros
materiais leves. Problema: substância adesiva perde aderência pelo uso repetido. Contorna-se
esta limitação simplesmente trocando a garra por uma outra igual quando esta perder a
aderência, exigindo uma determinada quantidade de garras adesivas em estoque, ou
carregando o material adesivo na forma de fita contínua. E, como a garra é puramente adesiva,
não há tecnologia empregada na garra em específico.

- https://www.youtube.com/watch?v=vXcz8WtIdek&t=1s

Site com as informações do robô:

https://mectrol.com.br/uploads/2150/product/file_5fb42f1a233f0.pdf

No vídeo, o robô aplica um cordão de adesivo por cima das beiradas de uma peça, para
aplicações de colagem, moldagem e/ou vedação, (encaixar a referida peça em um outro
determinado componente). O robô é da marca HIWIN, modelo RA605-710. Quanto a estrutura
mecânica, o robô do vídeo é de 6 eixos, e apresenta 3 juntas de rotação (RRR) (juntas
associadas com a ação do braço e corpo), sendo assim um robô do tipo articulado.O robô tem
mais 3 juntas de rotação, usadas para acionar o punho. Tal configuração é a que permite maior
mobilidade aos robôs. O volume de trabalho apresenta um geometria mais complexa em
relação aos outros tipos de robô. O robô tem alcance (radial) de até 710mm. Apresenta 6 graus
de liberdade, dados pelas juntas descritas anteriormente. Não é informado como o robô
reconhece o objeto e a posição de onde tem que atuar. A ferramenta do robô funciona por
pneumática, em que ar é fornecido, a ferramenta atua e então o ar sai. Ar é fornecido e sai por
buracos pneumáticos. O robô apresenta payload de até 7kg e também tem certificado de
segurança:

Por medidas de precaução, o fabricante recomenda: O robô só pode ser usada por gente
treinada; prender firmemente o robô em um piso liso para evitar inclinação, queda ou
movimento inesperado do robô; usar o soquete com aterramento e certificar-se de que o
aterramento esteja firmemente conectado, caso contrário, haveria risco de choque elétrico.

• ROBÔ PARALELO: