MECÂNICA DE VOO ESPACIAL

Prof. Victor Cruz

Gagá Insano

1 Forças que Atuam sobre um Foguete

As forças que atuam em um veı́culo aeroespacial são: Aerodinâmica, Propulsiva e Grav-
itacional . É na etapa de modelagem das forças que se particulariza um veı́culo. No caso, a
intenção é modelar o voo ascendente de foguete, de modo a permitir a simulação de trajetórias
de voo de sondagem e de inserção em órbita , o que veremos ao fim desse curso de Mecânica
de Voo Espacial . Cada força, devido à sua natureza, é escrita em um sistema de eixos de re-
ferência e possui parâmetros especı́ficos para análise , além de suas variáveis especı́ficas. Mas,
para incluir os vetores de força na equação de dinâmica é necessário que todas elas estejam
escritas nos mesmos eixos. Assim, transformações de coordenadas são necessárias e por isso di-
versas Matrizes de Transformação serão utilizadas nesse material para a Modelagem das Forças
sobre o Voo de um Foguete. A seguir vamos construir um modelo de Dinâmica de Translação
de Foguete, o que nos leva a refletir sobre o porquê de não levarmos em conta a Dinâmica de
Rotação de um Foguete. A consequência prática é que as equações de translação supõe que o
Foguete tem um controle de Atitude que mantém os Ângulos de Ataque e Derrapagem nulos.
Para inserir a rotação, é necessário implementar um controle de apontamento que regule os
Ângulos de Ataque e Derrapagem, para ficarem próximos de zero. Para valores não nulos dos
mesmos, é preciso incluir as Forças de Sustentação e Lateral Resultantes, que farão alterações
na trajetória. Na prática o modelo de Translação pura é muito é boa para Foguetes que tenham
bom Controle de Atitude.

2 Sistemas de Referência para Modelagem das Forças

Para representar as forças que atuam sobre um Foguete, é necessário definir dois sistemas de
eixos de referência com origem no centro de massa do corpo: sistema de referência do vento,
sistema de referência propulsivo, descritos a seguir.

1
2.1 Sistema de Referência do Vento
Primeiramente, é necessário relembrar os conceitos de velocidade relativa e aerodinâmica. A
velocidade relativa é medida com respeito ao planeta girante. Já a velocidade aerodinâmica é
medida em relação ao ar atmosférico. O sistema de referência do vento (SRV) é denido com
respeito à velocidade aerodinâmica. No entanto, nesta disciplina, é assumida atmosfera esta-
cionária, sem vento, de modo que o vetor velocidade relativa seja igual ao vetor velocidade
aerodinâmica. Assim sendo, as definições dessa seção serão baseadas no vetor velocidade rela-
tiva. A figura a seguir mostra o SRV, o qual é importante para a escrita da força aerodinâmica
e propulsiva.

Acima está representado o SRV e sua orientação em relação ao LVLH. O sistema de referência
do vento é definido da seguinte forma:
• A origem o é o centro de massa do veı́culo;

• O eixo xv aponta na direção do vetor velocidade relativa v;

• Em aplicações de aeronáutica, o eixo zv é definido de modo que esteja contido em um

plano de simetria do veı́culo. No entanto, no modelo de foguete desenvolvido, não consta a
mecânica de rotação e, por conseguinte, não há a informação acerca da atitude do veı́culo
e da direção do seu plano de simetria (se é que ele existe). Assim sendo, o eixo zv é denido
de maneira genérica, independente da atitude do veı́culo;

• O eixo zv é denido de modo que o plano xv zv seja normal ao plano horizontal (Plano yz
do referencial LVLH). Ele aponta para baixo conforme indicado na figura acima ;

• O eixo yv é denido de modo a completar o sistema cartesiano ortogonal de mão direita,

sendo paralelo ao plano horizontal local.
Da figura anterior a transformação do sistema LVLH para o SRV é feita pela seguinte sequência
de rotações elementares:

• Uma primeira rotação, por um ângulo A, em torno do eixo x do sistema LVLH, no sentido
negativo da mão direita, ou seja, uma transformação dada pela matriz elementar C1 (-A),
que gera os eixos intermediários y ′ z ′ , onde y ′ é coincidente com yv ;

• Uma segunda rotação, por um ângulo π2 − ϕ , em torno do eixo y ′ intermediário, no sentido

negativo da mão direita, que gira o eixo x′ x até o mesmo coincidir com o vetor velocidade
relativa. A matriz de rotação elementar associada é: C2 (−( π2 − ϕ)).

2
Assim, a matriz de transformação do sistema LVLH para o SRV é dada pelo produto de matrizes
de rotação elementares abaixo:
π π
Clvlh
srv = C2 (−( − ϕ))C1 (-A) = C2 (ϕ − )C1 (-A)
2 2
  
cos (ϕ − π2 ) 0 − sin (ϕ − π2 ) 1 0 0
= 0 1 0  0 cos (−A) sin (−A) 
  
sin (ϕ − π2 ) 0 cos (ϕ − π2 ) 0 − sin (−A) cos (−A)
  
sin ϕ 0 cos ϕ 1 0 0
= 0 1 0  0 cos A − sin A
  
− cos ϕ 0 sin ϕ 0 sin A cos A
 
sin ϕ cos ϕ sin A cos ϕ cos A
Clvlh
srv =  0 cos A − sin A 
 
− cos ϕ sin ϕ sin A sin ϕ cos A

2.2 Sistema de Referência Propulsivo

A próxima figura mostrará o sistema de referência propulsivo (SRP), que serve para determinar
o apon- tamento da força propulsiva com respeito ao referencial do vento. O SRP é definido
da seguinte maneira:

• A origem é o cm do corpo;

• O eixo xt aponta na direção da força propulsiva;

• O eixo zt está contido no plano xv zv do SRV;

• O eixo yt completa o sistema cartesiano ortogonal dextrogiro.

O SRP é denido de modo que a força propulsiva esteja alinhada o eixo xt . A escolha das
direções dos outros dois eixos é feita da maneira mais simples possı́vel.

3
De acordo ccom a imagem anterior , a transformação do SRV para o SRP é dada pela seguinte
sequência de rotações elementares:

• Uma primeira rotação por um ângulo , em torno do eixo yv, no sentido positivo da mão
direita, que gera eixos intermediários x′ y ′ . Esta rotação é dada pela matriz C2 (ϵ);

• Uma segunda rotação por um ângulo µ, em torno do eixo z ′ , no sentido positivo da mão
direita, de modo que o eixo x′ gire até que se torne coincidente com a Força propulsiva T .
Tal rotação é dada pela matriz C3 (µ).

Desta maneira, a matriz de transformação é determinada pelo seguinte produto de matrizes

elementares de rotação:
  
cos µ sin µ 0 cos ϵ 0 − sin ϵ
Csrv
srp = C3 (µ)C2 (ϵ) = − sin µ cos µ 0  0 1 0 
  
0 0 1 sin ϵ 0 cos ϵ
 
cos µ cos ϵ sin µ − cos µ sin ϵ
Csrv
srp = − sin µ cos ϵ cos µ sin µ sin ϵ 
 
sin ϵ 0 cos ϵ

3 Força Aerodinâmica
Conforme sabemos da Teoria Aerodinâmica , as forças aerodinâmicas resultantes são a sus-
tentação L, o arrasto D e a força aerodinâmica lateral fy . O SRV foi denido de modo que essas
forças sejam escritas como:
 
−D
Asrv =  fy 
 
−L

• A força de arrasto D age no sentido oposto ao da velocidade relativa;

• A força de sustentação L é perpendicular à força de arrasto. Ela está contida num plano
vertical local (qualquer plano normal ao plano horizontal local);

• A força lateral também é perpendicular ao vetor velocidade relativa, mas é sempre paralela
ao plano horizontal local.

O sinal negativo na sustentação visto na equação acima é de praxe em aeronáutica, visto

que, quando o ângulo de elevação é zero, a sustentação aponta para cima . Apesar da força
aerodinâmica denida acima guardar bastante semelhança com aquela da modelagem de aviões,
ela tem uma diferença fundamental. Como o SRV não depende da atitude do corpo, o rolamento
do veı́culo em torno do vetor velocidade não afeta as direções da força de sustentação e da força
lateral. A primeira sempre está contida num plano vertical local, a segunda sempre está no
plano horizontal local. No decorrer do equacionamento desta aula, a força aerodinâmica será
tratada de maneira genérica, segundo a decomposição da equação da resultante aerodinâmica.
Para a modelagem de um veı́culo especı́co (escrita de D, fy e L em função das variáveis de
estado, de controle e de parâmetros do veı́culo), é necessário incluir seu modelo aerodinâmico.

4
4 Força Propulsiva
A força propulsiva possui magnitude T , que aponta ao longo do eixo xt do SRP:
 
T
Tsrp =  0 
 
0
Para a escrita das equações do movimento, todas as forças serão decompostas no SRV. A
força propulsiva é escrita neste referencial por meio de uma matriz de rotação da equação já
estabelecida anteriormente:
   
T T
srv   srv t  
Tsrv = Csrp  0  = (Csrp )  0 
0 0
  
cos ϵ cos µ − cos ϵ sin µ sin ϵ T
=  sin µ cos µ 0  0
  
− cos µ sin ϵ sin ϵ sin µ cos ϵ 0
 
T cos ϵ cos µ
Tsrv =  T sin µ 
 
−T cos µ sin ϵ
Pelas equações já até aqui estudadas, verica-se que o ângulo µ está associado com a deflexão
lateral da tração em relação ao plano xv zv , ocasionando uma componente lateral de tração na
direção do eixo yv . Já o ângulo ϵ está associado com uma deflexão da tração sobre o plano
xv zv . Na prática, os ângulos ϵ e µ indicam a direção da tubeira do veı́culo em relação ao vetor
velocidade relativa. Quando os ângulos de ataque α e derrapagem β são nulos, a velocidade
relativa está alinhada com o eixo de simetria longitudinal do veı́culo. Assim µ e ϵ estarão
referenciados ao corpo do veı́culo, sendo que eles serão os ângulos do guimbal de 2 graus de
liberdade (GDL) responsável pela vetoração da tração. Quando este guimbal é acionado, se
promove o desvio da tração em relação ao eixo de simetria longitudinal do veı́culo. O cálculo
destes ângulos é feito por um algoritmo de controle automático, em malha aberta ou fechada,
de modo a exercer controle sobre a trajetória. Um exemplo clássico disso é a manobra de
Rolamento que alguns foguetes realizam para alinhar seu sistema de eixos ao azimute de voo,
o que facilita por exemplo a inserção em órita. Caso a velocidade relativa não esteja alinhada
com o eixo de simetria longitudinal do veı́culo, devido a ângulos de ataque e/ou derrapagem
não nulos, a interpretação acima continua válida. No entanto, os ângulos µ e ϵ não serão
mais os ângulos do guimbal de 2 GDL, mas uma combinação destes ângulos e de α e β. A
magnitude T da força propulsiva depende da motorização do veı́culo. No caso de um foguete de
múltiplos estágios, cada estágio terá um modelo de força. Haverá uma lógica de acionamento
em função do tempo ou eventos externos, que indicará quando um modelo é trocado pelo outro,
devido a desativação de um estágio e entrada do outro. O modelo de cada estágio depende
principalmente do tipo de propelente. Em um estágio de propelente sólido, a queima ocorre
livremente após sua ignição, seguindo uma curva de empuxo previamente obtida. Já para o
caso de um estágio com propelente liquido, a força T é controlada por válvulas e bombas, que
regulam a mistura de combustı́vel e comburente. A lógica de controle desta força pode ser
feita em malha fechada ou aberta, de modo que o foguete siga uma trajetória de referência
e respeite os limites operacionais do motor. Deste ponto em diante, para formulação das
equações do movimento, a força propulsiva continuará sendo representada genericamente por

5
T , analogamente às forças aerodinâmicas. Um modelo especı́co da força propulsiva deve ser
substituı́do ao particularizar-se a modelagem de determinado veı́culo.

5 Força Gravitacional
Nas equações do movimento desenvolvidas, será considerado o modelo gravitacional de pla-
neta axis simétrico, onde a declinação longitudinal da gravidade é desprezada (quando ela
existe, é geralmente pequena). Analogamente às outras forças, a aceleração da gravidade será
escrita de maneira genérica, por meio das componentes:

• aceleração gc na direção centrı́peta (oposto da radial);

• aceleração gδ na direção norte (componente latitudinal).

As expressões analı́ticas de gc e gδ como funções da latitude δ e distância radial r, em termos

das constantes de Jeffery, são substituı́das no momento da programação das equações para sim-
ulação ou deduções analı́ticas, não sendo necessárias neste momento. Em função das denições
acima, a força gravitacional é representada no referencial LVLH da seguinte maneira:
 
−gc
Glvlh = m  0 
 
gδ
Para escrever a força gravitacional no SRV, utiliza-se a matriz de transformação :
  
sin ϕ cos ϕ sin A cos ϕ cos A −mgc
Gsrv = Clvlh
srv G =  0 cos A − sin A   0 
  
− cos ϕ sin ϕ sin A sin ϕ cos A mgδ
 
−mgc sin ϕ + mgδ cos ϕ cos A
Gsrv =  −mgc sin A
 

mgc cos ϕ + mgdelta sin ϕ cos A

6 Dinâmica de Translação
Da análise da exaustão de uma massa ∆m, de um corpo inicialmente com massa m é possı́vel
determinar a força de tração de um motor a jato. Abaixo escreveremos a segunda lei de Newton
substituindo-se m−∆m por m, com a ressalva de que m é uma função do tempo, que precisa ser
modelada a partir de uma equação diferencial e/ou equação algébrica. No caso de um foguete,
m é a massa no instante t, após descontar-se a massa de propelentes ejetados até este momento,
bem como a massa estrutural dos estágios já desacoplados:
X dvi
F=m
dt
A velocidade vi na equação acima é a velocidade inercial do centro de massa instantâneo (o
centro de massa varia com o tempo devido à exaustão dos propelentes). Inclui-se o ı́ndice i
para não confundir a velocidade inercial com a relativa.O referencial inercial considerado para
obter e diferenciar a velocidade inercial é o ICP.

6
Na figura acima, O é o centro de massa do veı́culo, v é a sua velocidade relativa com respeito
ao referencial PCPF. A velocidade inercial do ponto O com respeito ao referencial ICP, é dada
pela soma da velocidade relativa com a velocidade devido à rotação do referencial PCPF com
respeito ao ICP:

vi = v + ω pcpf #»
icp ∧ r

Onde ω pcpf
icp é a velocidade angular do referencial PCPF com respeito ao ICP escrita no refe-
rencial LVLH.Na equação acima, não foram usados sub-ı́ndices nos vetores. Isto ocorre porque
é adotado, neste material, a consideração da aula de que quando um vetor estiver escrito no
referen- cial LVLH, seu sub-ı́ndice será omitido, por questão de evitar sobrecarga na notação,
visto que este é o referencial mais usado. Em aula vimos que o vetor velocidade relativa v é:
 
v sin ϕ
v =  v cos ϕ sin A 
 
v cos ϕ cos A
Então substituindo o valor do vetor acima na equação do vetor velocidade inercial:
 
v sin ϕ
vi =  v cos ϕ sin A  + ω pcpf #»
icp ∧ r
 
v cos ϕ cos A

Como o referencial PCPF gira em torno do seu eixo Z, a velocidade angular ω pcpf
icp é indicada
por:
 
0
ω pcpf
icp = C pcpf  
lvlh  0
ωe
Onde ωe é a magnitude da velocidade de rotação do planeta. Já foi obtido anteriormente que:
 
cos δ cos l − sin l − cos l sin l
C lvlh
pcpf =  cos δ sin l cos l − sin δ sin l
 
sin δ 0 cos δ

7
Logo:
 
0
ω pcpf
icp
pcpf t  
= (C lvlh )  0 
ωe
 t  
cos δ cos l − sin l − cos l sin l 0
=  cos δ sin l cos l − sin δ sin l  0 
   
sin δ 0 cos δ ωe
  
cos δ cos l cos δ sin l sin δ 0
=  − sin l cos l 0  0 
  
− cos l sin l − sin δ sin l cos δ ωe
 
ωe sin δ
ω pcpf
icp =  0 
 
ωe cos δ
Podemos escrever a velocidade inercial da seguinte forma:
     
v sin ϕ ωe sin δ r
vi =  v cos ϕ sin A  +  0  ∧ 0
     
v cos ϕ cos A ωe cos δ 0
   
v sin ϕ 0
vi =  v cos ϕ sin A  + rωe cos δ 
   
v cos ϕ cos A 0
 
v sin ϕ
vi = v cos ϕ sin A + rωe cos δ 
 
v cos ϕ cos A
A equação acima fornece a velocidade inercial escrita no referencial LVLH. Para obter a acele-
ração inercial, é necessário diferenciar este vetor segundo um observador no referencial inercial.
Usando a regra da derivada de um vetor com respeito a um referencial girante:
dvi ∂vi
= + ω lvlhicp ∧ vi
dt ∂t
Onde: a derivada ∂v
∂t
i
é calculada segundo um observador no referencial LVLH; ω lvlh icp é velocidade
angular do referencial LVLH com respeito ao referencial ICP.
   
l˙ sin δ ωe sin δ
pcp
ω lvlh = ω lvlh
+ ω = − δ̇ + 0 
   
icp pcpf ipf   
l˙ cos δ ωe cos δ
 
ωe sin δ + l˙ sin δ
lvlh
ω icp =  −δ̇
 

˙l cos δ + ωe cos δ
A equação acima fornece a velocidade de rotação do referencial LVLH com respeito ao referen-
cial ICP, escrita no referencial LVLH. Este resultado depende das derivadas das coordenadas
longitude l e latitude δ. Essas derivadas podem ser substituı́das, em função das coordenadas
de velocidade relativa, a partir da cinemática de translação.

8
  
ωe sin δ + v cos ϕ sin A
r cos δ
sin δ
ω lvlh
icp =  − v cos ϕr cos A
 

v cos ϕ sin A
r cos δ
cos δ + ω e cos δ
 
ωe sin δ + vr cos ϕ sin A tan δ
ω lvlh
icp =  − vr cos ϕ cos A
 

v
r
cos ϕ sin A + ω e cos δ
Agora obtidos todos os resultados necessários podemos escrever a aceleração inercial no refer-
encial LVLH: h it dv
i
ai = ax ay az =
dt
       
v
ax v sin ϕ ωe sin δ + r cos ϕ sin A tan δ v sin ϕ
  dvi
ay  = dt = ∂t ∂ 
v cos ϕ sin A + rωe cos δ + − vr cos ϕ cos A ∧v cos ϕ sin A + rωe cos δ 
    
v
az v cos ϕ cos A r
cos ϕ sin A + ωe cos δ v cos ϕ cos A
 
v̇ sin ϕ + v ϕ̇ cos ϕ
= v̇ cos ϕ sin A − v ϕ̇ cos ϕ cos A + ṙωe cos δ − rδ̇ωe sin δ  +
 
v̇ cos ϕ cos A − v ϕ̇ sin ϕ cos A − v Ȧ cos ϕ sin A
 
− vr cos ϕ cos Av cos ϕ cos A − ( vr cos ϕ cos A + ωe cos δ)(v cos ϕ sin A + rωe cos δ)
 v
 ( r cos ϕ sin A + ωe cos δ)v sin ϕ − (ωe sin δ + vr cos ϕ sin A tan δ)v cos ϕ cos A 

(ωe sin δ + vr cos ϕ sin A tan δ)(v cos ϕ sin A + rωe cos δ) + vr cos ϕ cos Av sin ϕ
 
v̇ sin ϕ + v ϕ̇ cos ϕ
= v̇ cos ϕ sin A − v ϕ̇ cos ϕ cos A + ṙωe cos δ − rδ̇ωe sin δ  +
 
v̇ cos ϕ cos A − v ϕ̇ sin ϕ cos A − v Ȧ cos ϕ sin A
 2 2

− vr cos2 ϕ cos2 A − vr cos2 ϕ sin2 A − vωe cos ϕ sin A cos δ − vωe cos δ cos ϕ sin A − rωe2 cos2 δ
v2 2
cos ϕ sin ϕ sin A + vωe cos δ sin ϕ − vωe sin δ cos ϕ cos A − vr cos2 ϕ sin A cos A tan δ
 
 r 
2 v2 2 2 v2
vωe sin δ cos ϕ sin A + rωe sin δ cos δ + r cos ϕ sin A tan δ + vωe cos ϕ sin A sin δ + r cos ϕ sin ϕ cos A
 
v̇ sin ϕ + v ϕ̇ cos ϕ
= v̇ cos ϕ sin A − v ϕ̇ cos ϕ cos A + ṙωe cos δ − rδ̇ωe sin δ  +
 
v̇ cos ϕ cos A − v ϕ̇ sin ϕ cos A − v Ȧ cos ϕ sin A
 2

− vr cos2 ϕ − 2vωe cos ϕ sin A cos δ − rωe2 cos2 δ
 v2
 r cos ϕ sin A(sin ϕ − cos ϕ cos A tan δ) + vωe (cos δ sin ϕ − sin δ cos ϕ cos A 

2
2vωe sin δ cos ϕ sin A + rωe2 sin δ cos δ + vr cos ϕ(cos ϕ sin2 A tan δ + sin ϕ cos A)

O resultado acima combina as derivadas das coordenadas esféricas da velocidade (v̇, Ȧ, ϕ̇), com
derivadas das coordenadas de posição (ṙ, δ̇) Da cinemática temos :

ṙ = v sin ϕ
v cos ϕ cos A
δ̇ =
r

9
    
ax v̇ sin ϕ + v ϕ̇ cos ϕ
ay  = v̇ cos ϕ sin A − v ϕ̇ cos ϕ cos A + v sin ϕωe cos δ − r v cos ϕr cos A ωe sin δ  +
   
az v̇ cos ϕ cos A − v ϕ̇ sin ϕ cos A − v Ȧ cos ϕ sin A
 2

− vr cos2 ϕ − 2vωe cos ϕ sin A cos δ − rωe2 cos2 δ
 v2
 r cos ϕ sin A(sin ϕ − cos ϕ cos A tan δ) + vωe (cos δ sin ϕ − sin δ cos ϕ cos A) 

2
2vωe sin δ cos ϕ sin A + rωe2 sin δ cos δ + vr cos ϕ(cos ϕ sin2 A tan δ + sin ϕ cos A)
 
v̇ sin ϕ + v ϕ̇ cos ϕ
= v̇ cos ϕ sin A − v ϕ̇ cos ϕ cos A + v sin ϕωe cos δ − vωe cos ϕ cos A sin δ  +
 
v̇ cos ϕ cos A − v ϕ̇ sin ϕ cos A − v Ȧ cos ϕ sin A
 2

− vr cos2 ϕ − 2vωe cos ϕ sin A cos δ − rωe2 cos2 δ
 v2
 r cos ϕ sin A(sin ϕ − cos ϕ cos A tan δ) + vωe (cos δ sin ϕ − sin δ cos ϕ cos A) 

2
2vωe sin δ cos ϕ sin A + rωe2 sin δ cos δ + vr cos ϕ(cos ϕ sin2 A tan δ + sin ϕ cos A)
Logo as componentes do vetor aceleração inercial no referencial LVLH :
2
ax = v̇ sin ϕ + v ϕ̇ cos ϕ − vr cos2 ϕ − 2vωe cos ϕ sin A cos δ − rωe2 cos2 δ
2
ay = v̇ cos ϕ sin A − v ϕ̇ cos ϕ cos A + v sin ϕωe cos δ − vωe cos ϕ cos A sin δ + vr cos ϕ sin A(sin ϕ −
cos ϕ cos A tan δ) + vωe (cos δ sin ϕ − sin δ cos ϕ cos A)
az = v̇ cos ϕ cos A − v ϕ̇ sin ϕ cos A − v Ȧ cos ϕ sin A + 2vωe sin δ cos ϕ sin A + rωe2 sin δ cos δ +
v2
r
cos ϕ(cos ϕ sin2 A tan δ + sin ϕ cos A)
2
ax = v̇ sin ϕ + v ϕ̇ cos ϕ − vr cos2 ϕ − 2vωe cos ϕ sin A cos δ − rωe2 cos2 δ
2
ay = v̇ cos ϕ sin A−v ϕ̇ sin ϕ sin A+v Ȧ cos ϕ cos A+2vωe (cos δϕ−cos A sin δ cos ϕ)+ vr cos ϕ sin A(sin ϕ−
cos ϕ cos A tan δ)
2
az = v̇ cos ϕ cos A−v ϕ̇ sin ϕ cos A−v Ȧ cos ϕ sin A+2vωe sin δ cos ϕ sin A+ vr cos ϕ(cos ϕ sin2 A tan δ+
sin ϕ cos A) + rωe2 sin δ cos δ

Para explicitar mais devidamente a dinâmica de translação de um foguete devemos converter

a aceleração inercial no LVLH para o SRV.
 
axv
ai(srv) = ayv  = Clvlh
srv ai
 
azv
Lembrando que:
 
sin ϕ cos ϕ sin A cos ϕ cos A
Clvlh = 0 cos A − sin A 
 
srv
− cos ϕ sin ϕ sin A sin ϕ cos A

 
sin ϕ cos ϕ sin A cos ϕ cos A
ai(srv) = 0 cos A − sin A  ai
 
− cos ϕ sin ϕ sin A sin ϕ cos A

10
    
axv sin ϕ cos ϕ sin A cos ϕ cos A ax
ayv  =  0 cos A − sin A  ay 
    
azv − cos ϕ sin ϕ sin A sin ϕ cos A az
2
axv = sin ϕ(v̇ sin ϕ+v ϕ̇ cos ϕ− vr cos2 ϕ−2vωe cos ϕ sin A cos δ−rωe2 cos2 δ)+cos ϕ sin A(v̇ cos ϕ sin A−
2
v ϕ̇ sin ϕ sin A+v Ȧ cos ϕ cos A+2vωe (cos δϕ−cos A sin δ cos ϕ)+ vr cos ϕ sin A(sin ϕ−cos ϕ cos A tan δ))+
2
cos ϕ cos A(v̇ cos ϕ cos A−v ϕ̇ sin ϕ cos A−v Ȧ cos ϕ sin A+2vωe sin δ cos ϕ sin A+ vr cos ϕ(cos ϕ sin2 A tan δ+
sin ϕ cos A) + rωe2 sin δ cos δ)
ayv = cos A(v̇ cos ϕ sin A − v ϕ̇ sin ϕ sin A + v Ȧ cos ϕ cos A + 2vωe (cos δϕ − cos A sin δ cos ϕ) +
v2
r
cos ϕ sin A(sin ϕ − cos ϕ cos A tan δ)) − sin A(v̇ cos ϕ cos A − v ϕ̇ sin ϕ cos A − v Ȧ cos ϕ sin A +
2
2vωe sin δ cos ϕ sin A + vr cos ϕ(cos ϕ sin2 A tan δ + sin ϕ cos A) + rωe2 sin δ cos δ)
2
azv = − cos ϕ(v̇ sin ϕ+v ϕ̇ cos ϕ− vr cos2 ϕ−2vωe cos ϕ sin A cos δ−rωe2 cos2 δ)+sin ϕ sin A(v̇ cos ϕ sin A−
2
v ϕ̇ sin ϕ sin A+v Ȧ cos ϕ cos A+2vωe (cos δϕ−cos A sin δ cos ϕ)+ vr cos ϕ sin A(sin ϕ−cos ϕ cos A tan δ))+
2
sin ϕ cos A(v̇ cos ϕ cos A−v ϕ̇ sin ϕ cos A−v Ȧ cos ϕ sin A+2vωe sin δ cos ϕ sin A+ vr cos ϕ(cos ϕ sin2 A tan δ+
sin ϕ cos A) + rωe2 sin δ cos δ)
axv = v̇(sin2 ϕ+cos2 ϕ sin2 A+cos2 ϕ cos2 A)+v ϕ̇(cos ϕ sin ϕ−sin2 A sin ϕ cos ϕ−cos2 A sin ϕ cos ϕ)+
2
v Ȧ(cos2 ϕ cos A sin A−cos2 ϕ cos A sin A)+rωe2 (− cos2 δ sin ϕ+sin δ cos δ cos ϕ cos A)+ vr cos2 ϕ(− sin ϕ+
sin ϕ sin2 A−cos ϕ sin2 A cos A tan δ+cos ϕ cos A sin2 A tan δ+sin ϕ cos2 A)+2vωe (− cos ϕ sin ϕ sin A cos δ+
cos δ sin ϕ cos ϕ sin A − sin A cos A sin δ cos2 ϕ + sinδ cos2 ϕ sin A cos A)
ayv = v̇(cos ϕ sin A cos A−cos ϕ cos A sin A)+v ϕ̇(− sin ϕ sin A cos A+sin ϕ cos A sin A)+v Ȧ(cos ϕ cos2 A+
2
cos ϕ sin2 A)+2vωe (cos δ sin ϕ cos A−cos2 A sin δ cos ϕ−sin δ cos ϕ sin2 A)+ vr cos ϕ(sin ϕ sin A cos A−
cos ϕ sin A cos2 A tan δ − cos ϕ sin2 A tan δ sin A − sin ϕ cos A sin A) − rωe2 sin δ cos δ sin A
azv = v̇(− sin ϕ cos ϕ + cos ϕ sin ϕ sin2 A + cos ϕ sin ϕ cos2 A) + v ϕ̇(− cos2 ϕ − sin2 ϕ sin2 A −
sin2 ϕ cos2 A+v Ȧ(cos ϕ sin ϕ cos A sin A−cos ϕ sin ϕ sin A cos A)+rωe2 (cos2 δ cos ϕ+sin δ cos δ sin ϕ cos A)+
v2
r
cos ϕ(cos2 ϕ+sin2 ϕ sin2 A−cos ϕ sin ϕ sin2 A cos A tan δ+cos ϕ sin ϕ sin2 A cos A tan δ+sin2 ϕ cos2 A)+
2vωe (cos2 ϕ sin A cos δ+cos δ sin2 ϕ sin A−cos A sin A sin δ cos ϕ sin ϕ+sin δ cos ϕ sin ϕ sin A cos A)
axv = v̇ + rωe2 cos δ(cos A sin δ cos ϕ − cos δ sin ϕ)
2
ayv = v cos ϕȦ + 2vωe (cos A cos δ sin ϕ − sin δ cos ϕ) − rω 2 e sin A sin δ cos δ − vr sin A tan δ cos2 ϕ
2
azv = −v ϕ̇ + rωe2 cos δ(cos A sin δ sin ϕ + cos δ cos ϕ) + 2vωe sin A cos δ + vr cos ϕ
       
−D T cos ϵ cos µ −mgc sin ϕ + mgδ cos ϕ cos A axv
 fy  +  T sin µ  +  −mgδ sin A  = m ayv 
       
−L −T cos µ sin ϵ mgc cos ϕ + mgδ sin ϕ cos A azv
−D + T cos ϵ cos µ − mgc sin ϕ + mgδ cos ϕ cos A = m(v̇ + rωe2 cos δ(cos A sin δ cos ϕ − cos δ sin ϕ))
fy +T sin µ−mgδ sin A = m(v cos ϕȦ+2vωe (cos A cos δ sin ϕ−sin δ cos ϕ)−rω 2 e sin A sin δ cos δ−
v2
r
sin A tan δ cos2 ϕ)
−L−T cos µ sin ϵ+mgc cos ϕ+mgδ sin ϕ cos A = m(−v ϕ̇+rωe2 cos δ(cos A sin δ sin ϕ+cos δ cos ϕ)+
2
2vωe sin A cos δ + vr cos ϕ)
v̇ = m1 (−D + T cos ϵ cos µ − mgc sin ϕ + mgδ cos ϕ cos A) − rωe2 cos δ(cos A sin δ cos ϕ − cos δ sin ϕ)
1 1 1
Ȧ = mv cos (f +T sin µ−mgδ sin A)− v cos
ϕ y ϕ
2vωe (cos A cos δ sin ϕ−sin δ cos ϕ)+ v cos ϕ
(rωe2 sin A cos δ sin δ+
v2
r
sin A tan δ cos2 ϕ)
1 2
ϕ̇ = mv (L+T cos µ sin ϵ−mgc cos ϕ−mgδ cos A sin ϕ)+ v1 (2vωe sin A cos δ+ vr cos ϕ+rωe2 cos δ(cos A sin δ sin ϕ
+ cos δ cos ϕ))

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As equações acima que explicitam v̇, Ȧ, ϕ̇ são denominadas equações diferenciais de dinâmica
de translação.

Referências :
• A.TEWARI.Atmosferic and Space Flight Dynamics. Birkhauser, Boston, 2007.

• HOWARD D.CURTIS.Orbital Mechanics for Engineering Students,Third Edition

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