16/02/2022

Mecanismos e
Dinâmica das Máquinas
AULA 1:
 Introdução e observações;
 Sist . mecân i co s: máq uin as e mecan is mo s ;
 Tipos de movimento;
 Graus de liberdade (GDL);
 Elos, juntas, pares e cadeias cinemáticas:
conceitos, diagrama s e classifi ca çõe s;
 GDL ou mobilidade de um mecanismo;
P r o f. L u a n M a x i m i a n o

Introdução à Disciplina
Apresentação e observações

 AVA: toda comunicação e atividade da disciplina ocorrerá pelo Google Classroom;

 As dúvidas podem ser enviadas para o e-mail [email protected]

 Disciplina específica da Engenharia Mecânica:

= Conteúdos dispersos em mais de uma referência e possibilidade de utilização de diferentes ferramentas

computacionais;

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Introdução à Disciplina
Apresentação e observações

 Plano de ensino da disciplina (disponível no Google Classroom):

 3 h/aulas por semana (síncrona ou assíncrona) + atividades aos sábados (assíncrona).

 Avaliações: 1 projeto/síntese de mecanismo + 2 Avaliações Escritas  1 x 3,00 + 2 x 3,50 = 10,00

 O projeto será avaliado por relatório;
 A nota do relatório será dividida para compor a P1 e P2 (conforme Sistema Acadêmico).
 As Avaliações Escritas terão início no horário destinado às atividades síncronas;
Obs.¹: o prazo de entrega poderá ser estendido, de modo a contemplar um período máximo para a entrega
do exame no Google Classroom.
Obs.²: o discente que não puder realizar o exame no horário, encaminhar a justificativa com antecedência.

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Introdução à Disciplina
Apresentação e observações

 Bibliografias: notas de aula +

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Introdução à Disciplina
Contexto da disciplina na Engenharia Mecânica (IFFluminense)

Mecânica I Mecânica II Mecanismos e

- Estática - Dinâmica Din. das Máq

Análise de cargas e movimentos

Resistência dos Elementos de

Materiais I e II Máquinas I e II

Pórtico rolante
Dimensionamento estrutural e de mecanismos

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Sistemas mecânicos: máquinas e mecanismos

Conceitos e definições

 A bibliografia existente no domínio da ciência de máquinas e mecanismos não é unânime em muitos

aspectos;

 Segundo Norton (2010):

 Mecanismo é um sistema de elementos unidos e organizados para transmitir movimento de uma
maneira predeterminada;
 Máquina é um sistema de elementos unidos e organizados para transmitir movimento e energia de
uma maneira predeterminada;

 Pode-se associar, também, mecanismo como um sistema de corpos para transformação de movimento e/ou
ações e máquina como um sistema mecânico para realização de tarefas;

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Sistemas mecânicos: máquinas e mecanismos

Conceitos e definições

 Uma máquina, geralmente, é composta por mecanismos. Exemplo:

Plaina limadora e mecanismo de acionamento

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Cinemática dos mecanismos

Tipos de movimento

 Tipos de movimento que podem existir num mecanismo:

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Cinemática dos mecanismos

Graus de liberdade (GDL)

 Os GDLs são iguais ao número de parâmetros independentes necessários para definir uma única posição do
componente no espaço;

 Um corpo no espaço tridimensional tem, portanto, seis graus de liberdade, ou seja, tem seis movimentos
independentes.

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Cinemática dos mecanismos

Graus de liberdade (GDL)

 Quantos graus de liberdade tem um corpo sem se descolar de um plano?

Resposta:
3 GDL em contato plano

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Elos e juntas
Elos

 Elo é considerado um corpo rígido que possui ao menos 2 nós.

 Os nós são pontos para se conectar aos outros elos;

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Elos e juntas
Juntas

 Junta (ou par cinemático) é uma conexão entre 2 ou mais elos de forma a permitir o movimento (mesmo
que seja potencial) entre os mesmos;

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Elos e juntas
Tipos de juntas e classificações

 Os pares cinemáticos podem ser classificados segundo vários critérios, tais como tipo contato, número de
GDL permitido pela junta, pelo número de elos unidos na mesma junta (ordem); .

 De acordo com o tipo de contato, temos:

 Pares superiores: o contato entre os elos é pontual ou linear;
 Pares inferiores: contato entre os elementos é uma superfície;

(a) Par cinemático superior; (b) Par cinemático inferior.

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Elos e juntas
6 pares (ou juntas) inferiores

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Elos e juntas
6 pares (ou juntas) inferiores

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Elos e juntas
Tipos de juntas e classificações

 Por vezes, a junta é definida como a realização física de um par cinemático. Ou seja, o par cinemático se
refere ao movimento que um elo possui em relação ao outro (cinemática) e a junta ao tipo construtivo do
par cinemático.
 Um par cinemático de revolução, por exemplo, pode ser dar por rolamento, mancal de deslizamento ou
pino e furo, entre outros;
 Um par cinemático helicoidal pode ser dado por um fuso de perfil trapezoidal ou de esferas
recirculantes, entre outros;

Obs.: Para mecanismos planos se diz:

 Junta completa: 1 GDL;
 Meia junta: 2 GDL.

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Elos e juntas
Tipos de juntas e classificações

 Força e forma (ou aberta e fechada): se diz que a junta é de força (ou aberta) quando depende desta força
para manter a união. Caso não seja necessária, a junta é de forma (ou fechada);
(a) Mancal radial de deslizamento de
360º: junta inferior fechada;
(b) Mancal radial de deslizamento < 180º:
junta inferior aberta;
(c) Mancal de rolamentos de esferas:
junta inferior fechada;
(d) Came radial e seguidor oscilante de
prato: junta superior aberta;
(e) Parafuso de transmissão de
movimento: junta inferior fechada;
(f) Movimento por cilindro com êmbolo:
junta inferior fechada.
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Elos e juntas
Tipos de juntas e classificações

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Elos e juntas
Tipos de juntas e classificações

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Elos e juntas
Diagrama cinemático

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Elos e juntas
Diagrama cinemático

 Notação esquemática para diagramas cinemáticos:

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Mobilidade ou GDL de um mecanismo

Conceito

 A mobilidade (M) ou GDL de um mecanismo representa o número de entradas que precisam ser fornecidas
para criar um saída previsível;
 Um mecanismo requer tantos atuadores quanto o número de graus de liberdade;
 Entre os atuadores mais comuns estão os motores elétricos e os cilindros pneumáticos ou hidráulicos;
 Obs: sempre válido para juntas fechadas (de forma). Em sistemas abertos, a aplicação do critério de
Gruebler resulta, por vezes, em graus de liberdade passivos ou redundantes, sendo necessário neste
caso uma atuação exterior, como a força da gravidade ou a força de uma mola, por exemplo, para evitar
a separação dos elementos do mecanismo;

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Mobilidade ou GDL de um mecanismo

Conceito

 Se M ≥ 1: o sistema é um mecanismo, já que possui GDL (graus de liberdade);

 Se M = 0: o sistema é uma estrutura estaticamente determinada;
 Se M ≤ - 1: o sistema é uma estrutura estaticamente indeterminada.

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Mobilidade ou GDL de um mecanismo

Critério de Gruebler e Kutzbach para mecanismos planos

𝑀 = 3 𝐿 − 1 − 2𝐽 − 𝐽

M: mobilidade ou GDL
L: número de elos
𝐽 : número de juntas com 1 GDL (junta completa)
𝐽 : número de juntas com 2 GDL (meia junta)

 Observe que a equação é só para mecanismos planos;

 Pode-se utilizar a equação 𝑀 = 3 𝐿 − 1 − 2𝐽 e contabilizar J = 0,5 para cada meia junta;

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Mobilidade ou GDL de um mecanismo

Critério de Gruebler e Kutzbach para mecanismos espaciais

 A aproximação utilizada para mecanismo planos pode ser estendida para os mecanismos espaciais, então:

𝑀 = 6 𝐿 − 1 − 5𝐽 − 4𝐽 − 3𝐽 − 2𝐽 − 1𝐽

 Onde o subscrito se refere ao número de GDL da junta.

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EXEMPLO: 1
Enumerar os elos e juntas e calcular a mobilidade ou graus de liberdade do mecanismo.

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EXEMPLO: 2
Desenhar o diagrama cinemático e calcular a mobilidade do mecanismo biela-manivela.

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EXEMPLO: 3
Calcular a mobilidade do mecanismo.

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EXEMPLO: 4a
Calcular a mobilidade do mecanismo.

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EXEMPLO: 4b
Calcular a mobilidade do mecanismo.

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EXEMPLO: 4c
Calcular a mobilidade do mecanismo.

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