0.MA - Elemento Textual - Modelagem e Simulação de Sistemas

MODELAGEM E SIMULAÇÃO DE
SISTEMAS
Marcos Costa Hunold
,
SUMÁRIO
1 INTRODUÇÃO À MODELAGEM I ................................................................3

2 INTRODUÇÃO À MODELAGEM II ............................................................ 35
3 REPRESENTAÇÃO DE SISTEMAS DINÂMICOS .......................................... 71
4 MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS MECÂNICOS, TÉRMICOS E
HIDRÁULICOS .......................................................................................... 110
5 MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS ELÉTRICOS ........................... 171
6 ANÁLISE DE SISTEMAS DINÂMICOS LINEARES E INVARIANTES NO TEMPO
................................................................................................................ 198
2
,
1 INTRODUÇÃO À MODELAGEM I
Caros alunos, neste bloco apresentaremos alguns conceitos e características

importantes sobre o desenvolvimento de modelos matemáticos de sistemas físicos e
sua utilização dentro da engenharia.
Além disso, procuraremos neste primeiro momento trabalhar as ferramentas básicas

da análise de sistemas dinâmicos, muito utilizadas na área de controle de processos
quando se deseja projetar o sistema de controle de um sistema físico ou avaliar o
comportamento dinâmico de um sistema, dispositivo ou equipamento.
Uma ferramenta muito importante é a Transformada de Laplace e para trabalhar de

forma adequada com esta ferramenta, pois será necessário ter conhecimento dos
números complexos e de funções de variáveis complexas.
É fundamental que você, caro aluno, pratique os exercícios indicados nas referências
ao longo do texto apresentado e quaisquer dúvidas que você tiver, consulte o tutor ou
o professor responsável pela disciplina.
1.1 Conceituação e caracterização de modelos matemáticos de sistemas físicos
O processo de modelagem implica no desenvolvimento de modelos matemáticos de

sistemas físicos que podem ser químicos, mecânicos, elétricos (e suas combinações),
sistemas biológicos e até sistemas econômicos que representem a realidade ou o
comportamento de variáveis importantes destes sistemas.
Estes modelos são elaborados para demonstrar o comportamento dinâmico do sistema,

ou seja, quando aplicamos uma entrada no sistema que é uma variável ou grandeza
física importante no estudo, desejamos observar o comportamento da saída do sistema,
que é influenciado pela entrada em questão. Além disso, estes modelos matemáticos
3
,
são utilizados no projeto de controladores, dentro da teoria de controle clássico e
moderno.
Trata-se de um tema de extrema importância dentro da área de controle, assim, é

imprescindível entender algumas classificações, nomenclaturas e metodologias
utilizadas para a elaboração de modelos matemáticos de sistemas físicos, que em sua
maioria são dinâmicos, ou seja, as grandezas físicas variam com o tempo e
posteriormente, se o sistema for estável, atingem o regime permanente ou estado
estacionário, representado por um valor final fixo.
Por serem dinâmicos, estes modelos matemáticos são representados, em sua maioria,
por equações diferenciais não lineares (conceito que será abordado futuramente). Se
estas equações puderem ser linearizadas, conseguimos a partir de ferramentas
matemáticas como a transformada de Laplace, obter uma solução que descreve a
operação do sistema.
A abordagem adotada para avaliar a dinâmica de sistemas é dada partindo dos seguintes
passos:
 Definir o sistema e seus componentes;
 Formular o modelo matemático e fornecer as hipóteses adotadas na proposta

do modelo;
 Definir as equações diferenciais que descrevem o modelo matemático

considerando as variáveis de entrada e saída do modelo, e se necessário,
linearizar as equações obtidas;
 Avaliar o comportamento dinâmico das saídas do sistema em função das

entradas dadas. A solução do modelo pode ser analítica ou por simulação
numérica do modelo matemático;
 Examinar se as soluções e as hipóteses estão adequadas para, caso necessário,

revisar o modelo e as hipóteses. Quando se tem uma bancada experimental é
possível validar o modelo matemático de uma forma mais precisa, refinando a
solução.
4
,
Como sistemas, em sua maioria, não são lineares ou possuem efeitos não-lineares como
atrito, zona morta e histerese, torna-se importante avaliar a qualidade do modelo frente
à complexidade proposta para o mesmo. Esse compromisso acontecer de forma que os
resultados obtidos tenham um pequeno erro em relação à realidade.
Neste primeiro momento, vamos elaborar algumas definições e classificações para os

modelos matemáticos.
Definição de modelo matemático – consiste de um conjunto de equações matemáticas

que descrevem o comportamento de um sistema, representando os aspectos essências.
Para que servem?
Servem para estudar o comportamento dinâmico de um sistema ao longo do tempo,

tanto para o transitório, como para o regime permanente.
Este estudo é fundamental dentro da teoria de controle, que avalia o modelo

matemático como possuindo uma saída que tem seu comportamento influenciado por
uma entrada (visão clássica do controle) ou através das variáveis de estado (visão
moderna do controle) que são grandezas associadas às energias cinética e potencial de
um sistema físico qualquer.
A figura 1.1 ilustra como se obter uma relação entre a entrada e saída de um sistema,
dentro da visão clássica do estudo de controle, onde os modelos matemáticos são
utilizados.
5
,
Fonte: Autor.
Figura 1.1 – Processo para determinação de uma representação algébrica de um

sistema físico.
A seguir, são apresentados alguns exemplos de sistemas físicos e as suas variáveis de
interesse para desenvolvimento de um modelo matemático que representa a dinâmica
do sistema.
 Um gerador de vapor onde queremos estabelecer o comportamento do nível de

água em função da vazão de água de alimentação;
 A posição angular de um eixo do motor CC em função da tensão de alimentação;
 A temperatura de um forno em função da corrente aplicada em um banco de
resistências ou de um ventilador.
Como se observa, existe sempre uma entrada que altera uma saída do sistema. A partir
daí, identificam-se os componentes a serem modelados, as relações constitutivas destes
componentes e as leis físicas, para então aplicar o processo de desenvolvimento do
modelo matemático.
Esse processo gera uma equação diferencial que quando linear e a derivadas ordinárias
permitem obter uma relação algébrica entre a entrada e saída do sistema, conhecida
como Função de Transferência. Para obtê-la, devemos aplicar a transformada de
Laplace.
Estas ferramentas matemáticas serão apresentadas adiante.
Formas de obter um modelo matemático
Existem duas formas para se determinar um modelo:
6
,
 Modelos teóricos (analíticos) obtidos a partir das leis físicas e das relações
constitutivas
 Modelos empíricos obtidos a partir de dados experimentais do sistema físico em

escala. Neste caso, o modelo é desenvolvido por método de identificação de
sistemas.
1.2 Método de modelagem
A partir de um sistema físico a ser estudado, identificam-se os componentes e efeitos

importantes que deverão ser modelados. Posteriormente, aplicam-se as leis físicas que
regem o comportamento das variáveis analisadas e determinam-se as equações
matemáticas do modelo proposto.
Vejamos um exemplo para obter um modelo matemático: a composição de um trem
A figura 1.2 ilustra uma composição com locomotiva e vagão.
Fonte: <https://www.youtube.com/watch?v=NOnkTwtVg74&t=163s>.
Figura 1.2 – Composição de um trem ferroviário.
Se quisermos estudar o deslocamento destes elementos devemos avaliar a

fenomenologia da área da mecânica de translação chamada de dinâmica.
Podemos isolar a locomotiva e um vagão, por exemplo. A locomotiva com a sua força
motriz, movimenta o vagão devido ao engate existente entre os dois componentes da
7
,
composição. Este engate não pode ser rígido,
inclusive possui uma mola interna e

elementos de amortecimento, o que é
possível notar na figura 1.3.
Fontes: <http://vfco.brazilia.jor.br> e <http://vfco.brazilia.jor.br> , respectivamente.
Figura 1.3 – Engate de trens com elementos internos e foto com o engate fixo.
Existem então, os seguintes efeitos que devem ser considerados: atrito nos mancais,
atrito do ar, inércia (massa) da locomotiva e do vagão, acoplamento dos vagões e força
motriz da locomotiva. Podemos considerar no engate um efeito de mola e um efeito de
amortecimento, garantindo assim a possibilidade de deslocamentos e velocidades
diferenciados entre a locomotiva e o vagão.
Simplificando o sistema teríamos então duas massas acopladas, conforme o esquema

da figura 1.4.
8
,
v2 v1
m2 m1
Fonte: Autor
Figura 1.4 – Esquema com as massas da locomotiva (m1) e do vagão (m2) e o

acoplamento.
Este esquema, ao incluir a representação com as forças e deslocamentos dos corpos

com o objetivo de aplicar as leis de Newton é chamada de Diagrama de Corpo Livre, ou
simplesmente DCL. A figura 1.5, a seguir, apresenta o DCL para as duas massas unidas.
O acoplamento é modelado com um efeito de mola, em paralelo com um efeito de
amortecimento.
Foram incluídos na representação os deslocamentos x1 e x2, a constante da mola k e a

constante do amortecedor b e todas as forças presentes, exceto as forças devidas ao
acoplamento.
Fonte: Autor
Figura 1.5 – DCL com os dois corpos unidos pela massa e amortecedor
As figuras 1.6 e 1.7 apresentam os corpos isolados no DCL para aplicação da segunda lei
de Newton.
9
,
Fonte: Autor
Figura 1.6 – DCL para o corpo de massa m1.
Aplicando a lei de Newton:
∑ 𝑭(𝒕) = 𝒎𝟏 . 𝒂𝟏 (𝒕)
Substituindo as forças e lembrando que o sinal das forças na equação é definido em

função do sentido de deslocamento e que:
𝒅𝟐 𝒙𝟏 (𝒕)
𝒂(𝒕) =
𝒅𝒕𝟐
Teremos a seguinte equação:
𝒅𝟐 𝒙𝟏 (𝒕)
𝑭(𝒕) − 𝑭𝒂𝒓 (𝒕) − 𝑭𝒂𝒕𝟏 (𝒕) − 𝑭𝒎𝒐𝒍𝒂 (𝒕) − 𝑭𝒂𝒎𝒐𝒓𝒕 (𝒕) = 𝒎𝟏
𝒅𝒕𝟐
Utilizando as relações das forças com a variável de interesse, neste caso, deslocamento
do corpo 1, x1(t), vem que:
𝑭𝒂𝒓 (𝒕) = 𝒃𝒂𝒓 𝒗𝟏 (𝒕)𝟐 (𝒏ã𝒐 𝒍𝒊𝒏𝒆𝒂𝒓)

𝑭𝒂𝒕𝟏 (𝒕) = 𝒃𝟏 𝒗𝟏 (𝒕)
𝑭𝒎𝒐𝒍𝒂 (𝒕) = 𝒌[𝒙𝟏 (𝒕) − 𝒙𝟐 (𝒕)]
{ 𝑭𝒂𝒎𝒐𝒓𝒕 (𝒕) = 𝒃[𝒗𝟏 (𝒕) − 𝒗𝟐 (𝒕)]
Observações:
1) A velocidade deve ser expressa em função do deslocamento do corpo, pois

desejamos uma relação entre a entrada, no caso a força motriz, F(t), e a saída,
que é o deslocamento do corpo x1(t).
10
,
Lembrando que a velocidade é a derivada da posição, isto é:
𝒅𝒙𝟏 (𝒕)
𝒗(𝒕) =
𝒅𝒕
Podemos expressar a correta equação matemática que fornece o comportamento

dinâmico da composição de trens.
1) No caso da mola e do amortecedor estas relações citadas são chamadas de

relações constitutivas, pois estão associadas aos componentes do sistema. Já as
forças de resistência do ar e do atrito nos mancais (atrito dinâmico) são efeitos
que surgem devido às características físicas de elementos. Futuramente,
apresentaremos os três elementos e esse processo de modelagem em detalhe
para sistemas mecânicos translacionais e rotacionais.
A equação para o corpo de massa m1 fica igual a:
𝒅𝟐 𝒙𝟏 (𝒕)
𝑭(𝒕) − 𝒃𝒂𝒓 𝒗𝟏 (𝒕)𝟐 − 𝒃𝟏 𝒗𝟏 (𝒕) − 𝒌[𝒙𝟏 (𝒕) − 𝒙𝟐 (𝒕)] − 𝒃[𝒗𝟏 (𝒕) − 𝒗𝟐 (𝒕)] = 𝒎𝟏
𝒅𝒕𝟐
𝒅𝒙𝟏 (𝒕)
Substituindo 𝒗𝟏 (𝒕) por , vemos que:
𝒅𝒕
𝒅𝒙𝟏 (𝒕)𝟐 𝒅𝒙𝟏 (𝒕) 𝒅𝒙𝟏 (𝒕) 𝒅𝒙𝟐 (𝒕)

𝑭(𝒕) − 𝒃𝒂𝒓 − 𝒃𝟏 − 𝒌[𝒙𝟏 (𝒕) − 𝒙𝟐 (𝒕)] − 𝒃 [ − ]
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝟐 𝒙𝟏 (𝒕)
= 𝒎𝟏
𝒅𝒕𝟐
Isolando no primeiro membro todos os termos de deslocamento:
𝒅𝟐 𝒙𝟏 (𝒕) 𝒅𝒙𝟏 (𝒕) 𝒅𝒙𝟐 (𝒕) 𝒅𝒙𝟏 (𝒕)𝟐 𝒅𝒙𝟏 (𝒕)

𝒎𝟏 + 𝒃 [ − ] + 𝒃𝒂𝒓 + 𝒃𝟏 + 𝒌[𝒙𝟏 (𝒕) − 𝒙𝟐 (𝒕)]
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
= 𝑭(𝒕)
Como se verifica, temos duas saídas: 𝒙𝟏 (𝒕) 𝒆 𝒙𝟐 (𝒕).
Se quisermos analisar o comportamento destas variáveis será necessário obter uma

segunda equação a partir da análise de forças do corpo de massa m2.
Observando o DCL para o corpo m2:

11
,
Fonte: Autor
Figura 1.7– DCL para o corpo de massa m2.
Aplicando as leis de Newton e lembrando que o corpo m2 não está sujeito a força motriz
F(t) e a força de resistência do ar, vemos que:
𝒅𝟐 𝒙𝟐 (𝒕)
−𝑭𝒂𝒕𝟐 (𝒕) + 𝑭𝒎𝒐𝒍𝒂 (𝒕) + 𝑭𝒂𝒎𝒐𝒓𝒕 (𝒕) = 𝒎𝟐
𝒅𝒕𝟐
Substituindo as forças pelas relações com o deslocamento dos corpos e as velocidades,

teremos:
𝒅𝟐 𝒙𝟐 (𝒕)
−𝒃𝟐 𝒗𝟐 (𝒕) + 𝒌[𝒙𝟏 (𝒕) − 𝒙𝟐 (𝒕)] + 𝒃[𝒗𝟏 (𝒕) − 𝒗𝟐 (𝒕)] = 𝒎𝟐
𝒅𝒕𝟐
Substituindo as velocidades pelas derivadas dos deslocamentos:
𝒅𝒙𝟐 (𝒕) 𝒅𝒙𝟏 (𝒕) 𝒅𝒙𝟐 (𝒕) 𝒅𝟐 𝒙𝟐 (𝒕)

−𝒃𝟐 + 𝒌[𝒙𝟏 (𝒕) − 𝒙𝟐 (𝒕)] + 𝒃 [ − ] = 𝒎𝟐
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐
Isolando no primeiro membro todos os termos de deslocamento:
𝒅𝟐 𝒙𝟐 (𝒕) 𝒅𝒙𝟐 (𝒕) 𝒅𝒙𝟏 (𝒕) 𝒅𝒙𝟐 (𝒕)

𝒎𝟐 + 𝒃𝟐 − 𝒃 [ − ] − 𝒌[𝒙𝟏 (𝒕) − 𝒙𝟐 (𝒕)] = 𝟎
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
Esta equação, juntamente com a equação do corpo um, fornece o comportamento dos
deslocamentos dos corpos em função das forças. Se quisermos analisar o
comportamento dinâmico, deveremos em primeiro lugar fornecer os valores das
12
,
constantes da mola, do amortecedor, das massas e a partir daí, proceder pela solução
do sistema de equações.
Neste momento, podemos linearizar o termo quadrático e avaliar o comportamento dos

deslocamentos em função da força F(t) aplicada utilizando a solução analítica, através,
por exemplo, da transformada de Laplace, ou então, avaliar a resposta através da
simulação do sistema por método numérico, como por exemplo, o método de Runge-
Kutta de ordem 4.
Existem programas computacionais para realizar esta simulação, como o Matlab, o

Octave, o Scilab, dentre outros. O processo de simulação e a solução analítica para
sistemas dinâmicos serão apresentadas nos próximos blocos.
A seguir, apresentamos algumas definições importantes da área de desenvolvimento de

modelos matemáticos.
1.3 Características e classificações de modelos de sistemas dinâmicos.
 Modelos: parâmetros distribuídos versus parâmetros concentrados
Esta classificação diz respeito à forma da variação espacial das variáveis.
Os modelos de parâmetros concentrados são assim designados se as variáveis

espaciais são desprezíveis e as propriedades não mudam com a posição. Por outro
lado, os modelos de parâmetros distribuídos têm lugar quando as variações espaciais
são relevantes.
Modelo de parâmetro distribuído
Exemplo: Estudo da temperatura em uma placa unidimensional em função de fluxos

de calor de entrada e saída.
Neste estudo, por se tratar de uma placa de espessura ínfima e de comprimento

muito maior que a largura L, aplica-se a equação geral da condução de calor
desenvolvida apenas em uma direção. Assim, se verifica pelo balanço de energia que
13
,
a temperatura varia em função da posição linear (no eixo x), ou seja, na largura L da
placa e também em função do tempo t.
Desta forma, ao montar o modelo matemático inicial do sistema dinâmico proposto,

verificaremos que a análise deve ser feita com derivadas parciais, já que a
temperatura é dada em função da posição x.
A figura 1.8 ilustra o esquema do fluxo através da placa de largura L. Os parâmetros

massa M, densidade ρ, calor específico da placa cp e o coeficiente de condutividade
térmica da placa k.
Fonte: Autor
Figura 1.1.8 – Variação da temperatura em uma placa unidimensional em função

dos fluxos de calor de entrada e saída.
A equação obtida a partir da equação geral de condução de calor é dada por:
𝜹𝑻 𝜹𝟐 𝑻
𝒄𝒑 𝝆 +𝒌 𝟐 =𝟎
𝜹𝒕 𝜹𝒙
𝒒(𝒙 = 𝟎) = 𝒒𝒊𝒏
Com condições de contorno: {
𝒒(𝒙 = 𝑳) = 𝒒𝒐𝒖𝒕
14
,
Com condições iniciais: 𝑻(𝒙) = 𝑻𝟎
Onde q representa o fluxo de calor por unidade de área.
Este modelo calcula a temperatura da placa em qualquer posição x e em qualquer

instante de tempo t.
Modelo de parâmetros concentrados
No estudo da temperatura média em uma placa unidimensional em função de fluxos

de calor de entrada e saída, avalia-se a temperatura apenas ao longo do tempo
assumindo um modelo simplificado, onde a temperatura ao longo de x tem um único
̅.
valor médio ou 𝑻
Neste caso, o equacionamento será dado por:
̅
𝒅𝑻
𝑴𝒄𝒑 = 𝒒𝒊𝒏 (𝒕)𝑨 − 𝒒𝒐𝒖𝒕 (𝒕)𝑨
𝒅𝒕
Onde A representa a área da placa unidimensional.
Como condição inicial, temos que:
̅(𝒕 = 𝟎) = 𝑻𝟎
𝑻
 Modelos determinísticos e estocásticos

Um modelo é determinístico quando tem um conjunto de entradas conhecido e do qual
resultará um único conjunto de saídas. Assim, associam a cada experimento um resultado
bem definido, enquanto os modelos estocásticos incorporam elementos

probabilísticos e os resultados são expressos em termos de probabilidade.
Exemplos de modelo determinístico: a variação da temperatura da água quando se

aplica uma taxa de calor conhecida em uma panela ou um movimento de
15
,
deslocamento vertical de uma suspensão, quando o carro passa por uma lombada na
pista.
Exemplos de modelo estocástico: o crescimento populacional de um país ou o

modelo matemático para representar uma fila de um banco.
 Modelos lineares e modelos não-lineares
Os modelos são ditos lineares quando apresentam relações lineares entre as variáveis
consideradas no problema e quando satisfazem as propriedades de linearidade, caso
contrário, são classificados como não lineares. Estes modelos podem ainda ser
considerados explícitos ou implícitos, conforme a possibilidade de resolução direta
ou a necessidade de aplicação de métodos numéricos.
Exemplo de modelo não-linear: movimento de um pêndulo.
A figura 1.9 apresenta o esquema de um pêndulo e das variáveis de análise do

comportamento da posição angular do pêndulo, θ, em função de um torque externo
aplicado, τe.
Para obter o deslocamento angular da massa m em função do torque aplicado, deve

ser utilizada a segunda lei de Newton para movimentos oscilatórios. Obtém-se então
a equação descrita a seguir.
16
,
Fonte: Autor
Figura 1.9 – Esquema de um pêndulo com indicação das variáveis de interesse.
∑ 𝛕(𝒕) = 𝑰. 𝜶(𝒕)
Onde: I é o momento de inércia, α é a aceleração angular e τ são os torques atuantes

no sistema.
No caso do pêndulo, o momento de inércia é dado por:
𝑰 = 𝒎𝒍𝟐
Lembrando que:
𝒅𝟐 𝜽(𝒕)
𝜶(𝒕) =
𝒅𝒕𝟐
Ao aplicar o torque externo, cria-se o torque devido a massa na direção oposta ao

movimento do corpo. Assim, a segunda lei de Newton resulta em:
𝒅𝟐 𝜽(𝒕)
𝝉𝒆 (𝒕) − 𝒎𝒈𝒔𝒆𝒏𝜽(𝒕). 𝑳 = 𝒎𝑳𝟐
𝒅𝒕𝟐
Com simples manipulação de variáveis, isola-se a variável de saída no primeiro

membro da equação e chega-se a seguinte equação:
𝒅𝟐 𝜽(𝒕)
𝟐
𝒎𝑳 + 𝒎𝒈𝒔𝒆𝒏𝜽(𝒕). 𝑳 = 𝝉𝒆 (𝒕)
𝒅𝒕𝟐
Esta equação não é linear, pois a variável de saída, θ, está associa a um seno. Trata-
se de uma equação diferencial de segunda ordem com o termo em θ associado a uma
função trigonométrica.
Podemos até trabalhar com a equação não-linear, mas para a análise analítica do
movimento angular do pêndulo com a aplicação da transformada de Laplace e
determinação da função de transferência é necessário linearizar tal equação e obter
um modelo matemático linearizado.
17
,
Exemplo de modelo linear: movimento de um pêndulo linearizado.
O processo de linearização sempre deve ser feito em torno de um ponto de operação.

Existe um método geral que utiliza a expansão em série de Taylor [DORF,2018] e será
apresentado a seguir.
Aqui, podemos utilizar como exemplo de modelo matemático linear, o mesmo

exemplo do pêndulo, em torno do ponto de operação dado por 𝜽 ≈ 𝟎° . Neste valor
podemos afirmar que: 𝒔𝒆𝒏𝜽 ≈ 𝜽, isto é, para valores de 𝜽 em torno de 𝟎° o seno é
aproximadamente igual ao arco (confira calculando o seno de um ângulo, por
exemplo de π/40=0,078).
A equação do modelo do movimento do pêndulo passa a ser linear e dado por:
𝒅𝟐 𝜽(𝒕)
𝒎𝑳𝟐 + 𝒎𝒈𝑳𝜽(𝒕) = 𝝉𝒆 (𝒕)
𝒅𝒕𝟐
 Modelos estacionários (ou estáticos) e modelos dinâmicos

Os modelos estacionários são aqueles onde as variáveis de interesse não se alteram
em função do tempo. Os modelos dinâmicos são chamados assim, pois as variáveis
de interesse se alteram com o tempo. Estes últimos, representam sistemas físicos
onde existe um transitório para as variáveis de interesse, até que o sistema entra em
regime permanente ou estado estacionário, caso seja estável.
Tais sistemas são representados por modelos matemáticos com equações

diferenciais, conforme vimos nos exemplos anteriores.
 Modelos com variáveis discretas (ou modelo discreto) e modelos com variáveis
contínuas (ou modelo contínuo)
Os modelos com variáveis discretas são aqueles em que as variáveis têm um número
contável entre quaisquer dois valores. Já os modelos com variáveis contínuas são
aqueles em que as variáveis numéricas têm um número infinito de valores entre dois
valores quaisquer.
18
,
Como exemplo de modelo discreto é o modelo para representar o fluxo de carros em
uma via. Já o exemplo de modelo contínuo é o modelo do fluxo de água em uma
tubulação.
 Modelos de sistemas invariantes no tempo (contínuo ou discreto) e modelos de

sistemas variantes no tempo
Considere um sistema representado pela sua relação entrada-saída, isto é, uma
entrada u(t) leva a uma saída y(t), em tempo contínuo. Pode ser uma relação dada
por uma função linear ou até por uma equação diferencial.
Um sistema é dito invariante no tempo quando com a evolução do período, ainda

que as variáveis evoluam, a relação entre elas se mantém constante. Em
contrapartida, quando não existe a invariância no tempo, além de as variáveis
evoluírem, as relações entre elas não se mantêm as mesmas à medida que o tempo
passa.
Esta invariância independe da natureza do tempo, ou seja, do modelo ser em tempo

contínuo ou em tempo discreto.
A característica de variância pode ocorrer em um sistema normalmente invariante

no tempo, como por exemplo, no sistema de suspensão de um veículo, ilustrado na
figura 1.10, dada a seguir.
Se a constante da mola variar com o tempo ou a constante do amortecedor variar

com tempo, teremos um sistema variante no tempo. Embora o sistema continue
funcionando razoavelmente bem, ele terá um comportamento diferente a cada
momento, uma vez que as características de força dos componentes além de
variarem com o deslocamento do corpo para a mola e com a velocidade para o
amortecedor, irão variar em função destes parâmetros.
No nosso dia a dia, as variações destes parâmetros são muito pequenas, a não ser
quando o amortecedor ou a mola apresentam algum problema, defeito ou estão no
fim da sua vida útil.
19
,
Linearização de modelos matemáticos de sistemas físicos
Os sistemas dinâmicos, em geral, dentro de uma faixa ampla de valores das variáveis
analisadas são não-lineares. Por exemplo, o sistema de suspensão de uma roda de um
veículo, representado por uma massa, mola e amortecedor ilustrado na figura 1.10.
Fonte: Autor
Figura 1.10 – Representação da suspensão de uma roda de um veículo.
Em geral, definem-se relações lineares para representar a força de um amortecedor. Isto

é válido apenas para uma pequena faixa de valores.
Outro fator a ser considerado é que a mola segue a lei de Hooke dentro de uma variação
no deslocamento onde ocorre apenas a deformação elástica. Caso a força seja elevada,
pode ocorrer uma deformação plástica permanente.
Um sistema para ser considerado como linear em termos de entrada e saída deve
satisfazer o princípio da superposição de efeitos e a propriedade da homogeneidade.
O princípio da superposição de efeitos diz: dado um sistema qualquer em repouso, que

quando sujeito a uma entrada u1 produz uma saída y1, e quando sujeito a uma outra
entrada u2 produz uma segunda saída y2, o princípio da superposição é válido para o
sistema se quando for aplicada uma entrada igual a u1+u2 produzir uma saída y1+y2.
20
,
A propriedade da homogeneidade diz: Dado um sistema qualquer em repouso que
quando é sujeito a uma entrada u1 produz uma saída y1, o sistema segue a propriedade
se quando for aplicada uma entrada βu1 produzir uma saída βy1.
Para o exemplo anterior, onde foi considerada a força de resistência do ar na análise do

movimento de translação da composição locomotiva+vagão, verificou-se que se tratava
de uma relação não-linear, já que não segue o princípio da superposição de efeitos.
𝑭𝒂𝒓 (𝒗) = 𝒃𝒂𝒓 𝒗𝟐
𝑭𝒂𝒓𝟏 (𝒗𝟏 ) = 𝒃𝒂𝒓 𝒗𝟏 𝟐 𝒆 𝑭𝒂𝒓𝟐 (𝒗𝟐 ) = 𝒃𝒂𝒓 𝒗𝟐 𝟐 , 𝒍𝒐𝒈𝒐 𝑭𝒂𝒓𝟏 (𝒗𝟏 ) + 𝑭𝒂𝒓𝟐 (𝒗𝟐 )
= 𝒃𝒂𝒓 (𝒗𝟏 𝟐 + 𝒗𝟐 𝟐 )
Como podemos ver, o resultado da soma das forças é diferente da força de resistência
devido à soma de velocidades v1 e v2:
𝑭𝒂𝒓𝟏 (𝒗𝟏 + 𝒗𝟐 ) = 𝒃𝒂𝒓 (𝒗𝟏 + 𝒗𝟐 )𝟐
Assim, se desejarmos linearizar a relação, devemos aplicar a seguinte metodologia para

a relação apresentada:
𝑭𝒂𝒓 (𝒗) = 𝒃𝒂𝒓 𝒗𝟐
Para ilustrar, esta relação ao longo da variação da velocidade de 0 a 5m/s foi criado um
gráfico apresentado na figura 1.11.
Foi proposto também um ponto de operação (onde será feita a linearização) e traçada
a reta tangente à curva neste ponto de operação.
21
,
Reta tangente ao
ponto de operação
(3,9)
Fonte: Autor
Figura 1.11 – Gráfico da relação entre a velocidade do corpo e a força de resistência

do ar.
O ponto de linearização escolhido é (3,9) ou v0 = 3m/s e Far(v0) = 9N. A função do

exemplo tem o coeficiente de arrasto bar = 1.
Em torno desse valor, podemos aproximar a relação não-linear pela relação dada pelo
truncamento da série de Taylor na primeira ordem, isto é:
𝒅𝑭𝒂𝒓 (𝒗)
𝑭𝒂𝒓 (𝒗) = 𝒃𝒂𝒓 𝒗𝟐 ≈ 𝑭𝒂𝒓 (𝒗𝟎 ) + | . (𝒗 − 𝒗𝟎 )
𝒅𝒗 𝒗=𝒗
𝟎
Como 𝑭𝒂𝒓 (𝒗) = 𝟏. 𝒗𝟐 então teremos:
𝒅𝑭𝒂𝒓 (𝒗) 𝒅𝒗𝟐

| = | = 𝟐𝒗|𝒗=𝟑 = 𝟐. 𝟑 = 𝟔
𝒅𝒗 𝒗=𝟑 𝒅𝒗 𝒗=𝟑
Logo:
𝑭𝒂𝒓 (𝒗) = 𝟗 + 𝟔. (𝒗 − 𝟑) ⇒ 𝑭𝒂𝒓 (𝒗) = 𝟔𝒗 − 𝟗
22
,
A função obtida é linear em torno do ponto de operação e está representada pela reta
da equação acima.
Note que a aproximação obtida está relacionada com o ponto de operação e o resultado
do modelo linear é válido somente em torno deste ponto. Para verificar a qualidade da
aproximação analisemos os valores da força para velocidades em torno de 3 m/s,
apresentados na tabela a seguir:
Tabela 1.1- Valores da força para velocidades em torno de 3 m/s.

Velocidade 2,7 2,8 2,9 3 3,1 3,2 3,3
Força (não
7,29 7,84 8,41 9 9,61 10,24 10,89
linear)
Força (linear) 7,20 7,80 8,40 9 9,60 10,20 10,80
Fonte: Autor
Como verificado, a aproximação para o valor de velocidade de 2,7m/s tem um erro de

1,23%, o que é um valor pequeno e que permite a aproximação.
Observações:
1) Normalmente, admite-se que os elementos mecânicos e elétricos têm relações

lineares para uma faixa ampla de valores de suas variáveis, mas o mesmo não se
aplica para elementos de modelos de sistemas térmicos, fluídicos e de pressão.
2) O processo de linearização segue o processo descrito no exemplo, e é válido para
pequenas variações em torno do ponto de operação, dada uma função não linear
qualquer f(x).
Qualquer função não linear pode ser expressa por uma expansão em série de
Taylor, dado por:
𝒅𝒇 (𝒙 − 𝒙𝟎 ) 𝒅𝟐 𝒇 (𝒙 − 𝒙𝟎 )𝟐
𝒇(𝒙) = 𝒇(𝒙𝟎 ) + | + 𝟐| +⋯
𝒅𝒙 𝒙=𝒙𝟎 𝟏! 𝒅𝒙 𝒙=𝒙 𝟐!
𝟎
Esta aproximação é na verdade uma expressão polinomial de infinitos termos (a

calculadora trabalha com esta aproximação com 10 a 20 termos. Quando mais
termos forem utilizados, mais precisa é a aproximação. Porém, quando se deseja
23
,
linearizar, devemos obter o resultado da série truncando no termo de primeira
ordem, ou da derivada de f(x).
Assim teremos uma equação linear, já que:
𝒅𝒇 (𝒙 − 𝒙𝟎 )
𝒇(𝒙) ≈ 𝒇(𝒙𝟎 ) + |
𝒅𝒙 𝒙=𝒙𝟎 𝟏!
O termo da derivada da função em x0 corresponde à inclinação da reta tangente

que passa pelo ponto de operação. Assim a função f(x) pode ser descrita pela
equação:
𝒇(𝒙) − 𝒇(𝒙𝟎 ) = 𝒎(𝒙 − 𝒙𝟎 )
ou
∆𝒇 = 𝒎∆𝒙
Esta última relação satisfaz as condições para um sistema ser linear.
3) No exemplo do movimento do pêndulo, o termo não linear era dado pelo torque
devido à massa m, isto é:
𝝉𝒎 (𝒕) = 𝒎𝒈𝑳𝒔𝒆𝒏𝜽(𝒕)
A linearização a ser feita é da função 𝒔𝒆𝒏𝜽:
𝒅𝒔𝒆𝒏𝜽 (𝜽 − 𝜽𝟎 )
𝒔𝒆𝒏𝜽 ≈ 𝒇(𝜽𝟎 ) + |
𝒅𝜽 𝜽=𝜽𝟎 𝟏!
O ponto escolhido no exemplo foi para 𝜽𝟎 = 𝟎° = 𝟎 𝒓𝒂𝒅 (o ideal é trabalhar

em radianos).
Neste valor: 𝒇(𝟎) = 𝒔𝒆𝒏(𝟎) = 𝟎
Ainda teremos que o coeficiente m será dado por:
𝒅𝒔𝒆𝒏𝜽
𝒎= | = 𝒄𝒐𝒔𝜽|𝜽=𝟎 = 𝐜𝐨𝐬(𝟎) = 𝟏
𝒅𝜽 𝜽=𝜽𝟎
Portanto, em radianos:
24
,
(𝜽 − 𝟎)
𝒔𝒆𝒏𝜽 ≈ 𝟎 + 𝟏 = 𝜽 ⇒ 𝒔𝒆𝒏𝜽 ≈ 𝜽
𝟏!
Este resultado tem uma boa aproximação para − 𝝅⁄𝟒 ≤ 𝜽 ≤ 𝝅⁄𝟒.
Para outro valor de ponto de operação, por exemplo:
𝒔𝒆𝒏(𝝅⁄𝟒) = 𝟎, 𝟕𝟎𝟕
𝝅
𝜽𝟎 = ⇒ { 𝒅𝒔𝒆𝒏𝜽
𝟒 𝒎= | = 𝒄𝒐𝒔𝜽|𝜽=𝝅⁄𝟒 = 𝐜𝐨𝐬(𝝅⁄𝟒) = 𝟎, 𝟕𝟎𝟕
𝒅𝜽 𝜽=𝜽𝟎
Teremos a seguinte aproximação:
(𝜽 − 𝝅⁄𝟒)
𝒔𝒆𝒏𝜽 ≈ 𝟎, 𝟕𝟎𝟕 + 𝟎, 𝟕𝟎𝟕 ⇒ 𝒔𝒆𝒏𝜽 ≈ 𝟎, 𝟏𝟓𝟐 + 𝟎, 𝟕𝟎𝟕𝜽
𝟏!
As linearizações apresentadas aqui, estão relacionadas com funções não-lineares.

Quando se aplica a equações diferenciais é importante verificar que não chegaremos a
solução da equação se tivermos termos independentes da função, como exemplificado
acima. Nesta situação, não podemos aplicar a transformada de Laplace.
No entanto, podemos avaliar pequenas variações em torno do ponto de operação,

impondo que o sistema estava em regime permanente no ponto de operação estudado.
1.4 Álgebra de números complexos e funções de variáveis complexas: definição,

representações e operações matemáticas
Os números complexos dentro da visão de conjuntos, englobam o conjunto dos

números reais e mais um, o conjunto dos números imaginários. Assim, um número
complexo é definido como um par ordenado (a,b) cujo elemento a representa a sua
parte real e o elemento b a sua parte imaginária.
Representação da parte imaginária e o plano complexo
25
,
A parte imaginária é representada por um valor real multiplicado pelas letras i ou j, onde
i=j=√−𝟏 (a letra j é utilizada principalmente quando se trabalha na área de elétrica, a
fim de distinguir da grandeza corrente que é representada com a letra i). Sendo z um
número complexo, ele será representado pelo par ordenado (a,b) utilizando as
representações cartesiana ou retangular, a representação polar e a representação na
forma de Euler ou Exponencial.
A figura 1.12 ilustra a representação de um número complexo no plano cartesiano ou

plano complexo. Na verdade, ele será representado por um ponto e as projeções do
ponto nos eixos são o valor de cada elemento do par ordenado.
Fonte: Autor.
Figura 1.12 – Plano complexo com a representação de um número complexo z.
As formas efetivas de se representar matematicamente os números complexos estão

descritas a seguir.
Representação Retangular ou Cartesiana
Nesta representação o par ordenado é a soma da parte real com a imaginária, isto é:
z=a+bj
26
,
Onde: a é a parte real e b é o valor numérico associado a parte imaginária.
Exemplo: representar graficamente no plano complexo os seguintes números:
 𝒛𝟏 = 𝟐 + 𝟑𝐣; 𝒛𝟐 = 𝟐 𝐞 𝒛𝟑 = −𝟑𝐣
PLANO COMPLEXO:
Figura 1.13 – Plano complexo com a representação dos números z1, z2 e z3.
Representação Polar
Nesta representação, trabalha-se com o módulo e a fase do número complexo. Na

representação do número complexo no eixo cartesiano, o par ordenado (a,b) retratam
as projeções do número no eixo real e no eixo imaginário, respectivamente.
Para a representação polar, o número complexo z é representado pelo módulo (|z|),

que representa a distância do ponto aonde está localizado o número complexo até a
origem do plano. Esta distância é representada por um segmento de reta.
A fase representa o ângulo que o segmento de reta forma com o eixo real. A figura 1.14
ilustra este fato.
Temos então que:
27
,
𝒛 = |𝒛|∡𝜽 ou 𝒛 = |𝒛||𝜽 ou 𝒛 = 𝒓|𝜽
Onde: z=r é o módulo e 𝜽 é 𝐚 fase.
Conversão entre a representação polar e retangular
Esta conversão é feita observando as relações de

Pitágoras no triângulo retângulo formado.
 Retangular para polar
|𝒛| = √𝒂𝟐 + 𝒃²
→{ 𝒃 𝒃
𝜽 = 𝒕𝒂𝒏−𝟏 = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒂𝒏
𝒂 𝒂
Figura 1.14 – Plano complexo com a representação do número z.
 Polar para retangular

𝒂 = |𝒛|. 𝐜𝐨𝐬 𝜽
→{
𝒃 = |𝒛|. 𝐬𝐞𝐧 𝜽
Uma vez calculado o par (a, b), a representação cartesiana é dada por:
𝒛 = |𝒛|. (𝐜𝐨𝐬 𝜽 + 𝐣𝐬𝐞𝐧 𝜽)
 Exemplos de exercícios de conversão de representações:
𝑷𝒐𝒍𝒂𝒓
𝒂) 𝒛𝟏 = 𝟏 + 𝒋 → Sendo a=b=1, então |𝒛𝟐 | = √𝟏𝟐 + 𝟏²= √𝟐 = 𝟏, 𝟒𝟏 e 𝜽 =
𝟏
𝒂𝒕𝒂𝒏 = 𝟒𝟓°
𝟏
Assim: 𝒛𝟏 = 𝟏, 𝟒𝟏|𝟒𝟓𝒐
28
,
A fase pode ser dada em radianos também:
𝒛 = 𝟏, 𝟒𝟏|𝝅/𝟒
b) 𝒛𝟐 = −𝟐 → Sendo a=-2 e b=0, então |𝒛𝟐 | = √(−𝟐)𝟐 + 𝟎𝟐 = 𝟐 e 𝜽 =
𝟎
𝒂𝒕𝒂𝒏 = 𝟏𝟖𝟎°
𝟐
Assim:
c) 𝒛𝟑 = −𝟑𝒋 → Sendo a=0 e b=-3, então |𝒛𝟑 | = √𝟎𝟐 + (−𝟑)²= 𝟑 e 𝜽 =
−𝟑
𝒂𝒕𝒂𝒏 = −𝟗𝟎°
𝟎
Assim: 𝒛 = 𝟐 |−𝟗𝟎𝒐 ou 𝒛 = 𝟐 |𝟐𝟕𝟎𝒐
Um exemplo de conversão de polar para retangular:

𝑹𝒆𝒕𝒂𝒏𝒈𝒖𝒍𝒂𝒓
a) 𝒛𝟒 = 𝟒 |𝟔𝟎𝒐 → 𝒛𝟒 = 𝟒. (𝐜𝐨𝐬 𝟔𝟎𝒐 + 𝒋 𝐬𝐢𝐧 𝟔𝟎𝒐 )
𝟏 𝟑
𝒛𝟒 = 𝟒. ( + 𝒋√ )
𝟐 𝟐
𝒛𝟒 = 𝟐 + 𝟑, 𝟒𝟒𝒋
Representação Exponencial ou de Euler
Esta representação utiliza a função exponencial para definir o número complexo. Utiliza
o módulo e a fase descritos da seguinte forma:
𝒛 = |𝒛|. 𝒆𝒋𝜽 = 𝒓. 𝒆𝒋𝜽
Onde: z=r é o módulo e 𝜽 é 𝐚 fase.
Esta representação é utilizada já que as operações algébricas podem ser trabalhadas na

forma exponencial através das propriedades da potenciação.
Exemplos:
𝒛 = 𝟐. 𝒆𝒋𝝅
29
,
Corresponde ao módulo 2 com fase de “π” ou 1800. Note que esta representação utiliza
o módulo e a fase da representação polar, mas com a função exponencial.
 Operações Algébricas com Números complexos
 Soma e subtração: preferencialmente, trabalha-se com a representação

retangular.
Exemplo: determine 𝒛𝟑 = 𝒛𝟐 +𝒛𝟏 dado que 𝒛𝟐 = 𝟏𝟎 + 𝟓𝒋 𝒆 𝒛𝟏 = 𝟑 − 𝟑𝒋.
𝒛𝟑 = 𝟏𝟎 + 𝟓𝐣 + 𝟑 − 𝟑𝐣
𝒛𝟑 = 𝟏𝟑 + 𝟐𝒋 (somar ou subtrair as partes reais e partes imaginárias).
 Multiplicação e divisão: preferencialmente, trabalha-se na representação polar.

Neste caso, devemos multiplicar ou dividir os módulos e somar ou subtrair as
fases, dependendo se for a operação de multiplicação ou de divisão,
respectivamente.
Na representação cartesiana, basta multiplicar ou dividir os números complexos.
Exemplos:
𝒐
a) Execute 𝒛𝟑 = 𝒛𝟏 . 𝒛𝟐 para 𝒛𝟏 = 𝟑𝟎 |𝟑𝟎𝒐 e 𝒛𝟐 = 𝟏𝟎 |−𝟓𝟎
𝒛𝟑 = 𝒛𝟏 . 𝒛𝟐 = 𝟑𝟎. 𝟏𝟎 | 𝟑𝟎𝒐 + (−𝟓𝟎𝒐 )
𝒛𝟑 = 𝟑𝟎𝟎 |−𝟐𝟎𝒐
𝒛𝟏
b) Execute 𝒛𝟒 = para os mesmos valores de z1 e z2
𝒛𝟐
𝒛𝟏 𝟑𝟎 |𝟑𝟎° 𝟑𝟎
𝒛𝟒 = = = |𝟑𝟎° − (−𝟓𝟎°) = 𝟑 | 𝟖𝟎°
𝒛𝟐 𝟏𝟎 |−𝟓𝟎° 𝟏𝟎
𝒛𝟒 = 𝟑 |𝟖𝟎°
30
,
Observações:
 Em função de uma melhor apresentação opta-se por utilizar para a

representação polar.
A fase dada pela notação com a indicação de ângulo:
𝒛𝟒 = 𝟑 ∡ 𝟖𝟎°
 É possível multiplicar e dividir na forma retangular. Veja o exemplo:

𝒛𝟏
Execute 𝒛𝟑 = dado que 𝒛𝟏 = 𝟏𝟎 + 𝟓𝒋 𝒆 𝒛𝟐 = 𝟑 − 𝟑𝒋
𝒛𝟐
𝟏𝟎 + 𝟓𝒋 𝟑 + 𝟑𝒋 𝟑𝟎 + 𝟏𝟓𝒋 + 𝟑𝟎𝒋 + 𝟏𝟓𝒋𝟐

𝒛𝟑 = . ⇒ 𝒛𝟑 =
𝟑 − 𝟑𝒋 𝟑 + 𝟑𝒋 𝟗 − 𝟗𝒋𝟐
Como j2 = -1, vem que:
𝟑𝟎 + 𝟏𝟓𝒋 + 𝟑𝟎𝒋 − 𝟏𝟓 𝟏𝟓 + 𝟒𝟓𝒋 𝟓 𝟏𝟓

𝒛𝟑 = ⇒ 𝒛𝟑 = ⇒ 𝒛𝟑 = + 𝒋
𝟗+𝟗 𝟏𝟖 𝟔 𝟔
 Se tivermos um número complexo na forma polar e outro na forma retangular,

qualquer operação irá requerer a conversão de um deles. Ela deve ocorrer de
forma a facilitar os cálculos.
 Um número complexo importante é o conjugado.
Exemplificando: o conjugado do número complexo 𝒛 = 𝒂 + 𝒃𝒋 é igual ao

número 𝒛̅ = 𝒛∗ = 𝒂 − 𝒃𝒋. Note que ele tem os mesmos valores de parte real e
imaginária, porém, com sinal negativo na parte imaginária.
 As operações com a representação de Euler são feitas lembrando das

propriedades da exponencial. Por exemplo:
𝝅 𝝅
Dado 𝒛𝟏 = 𝟐. 𝒆𝒋𝟐 e 𝒛𝟐 = 𝟑. 𝒆𝒋𝟒
Exemplos: a) O valor do produto de z1 com z2 será igual a:
𝝅 𝝅 𝝅 𝝅 𝟑𝝅
𝒛 = 𝒛𝟏 . 𝒛𝟐 = 𝟐. 𝒆𝒋𝟐 . 𝟑. 𝒆𝒋𝟒 = 𝟐. 𝟑. 𝒆𝒋( 𝟐 +𝟒 ) ⇒ 𝒛 = 𝟔𝒆𝒋 𝟒
b) A soma de z1 com z2 será igual a:

31
,
𝝅 𝝅
𝒛 = 𝒛𝟏 + 𝒛𝟐 = 𝟐. 𝒆𝒋𝟐 + 𝟑. 𝒆𝒋𝟒
Neste caso, devemos converter para a forma cartesiana ou retangular, lembrando que:
𝒆𝒋𝜽 = 𝒄𝒐𝒔𝜽 + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏𝜽
Dessa forma, teremos:
𝝅 𝝅 𝝅 𝝅
𝒛 = 𝟐. (𝒄𝒐𝒔 + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏 ) + 𝟑. (𝒄𝒐𝒔 + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏 )
𝟐 𝟐 𝟒 𝟒
√𝟐 √𝟐 √𝟐 √𝟐
𝒛 = 𝟐. (𝟎 + 𝒋. 𝟏) + 𝟑. ( + 𝒋. ) ⇒ 𝒛 = 𝒋. 𝟐 + 𝟑. + 𝟑. .𝒋 ⇒ 𝒛
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐
= 𝒋. 𝟐 + 𝟐, 𝟏𝟐 + 𝒋. 𝟐, 𝟏𝟐
Finalmente:
𝒛 = 𝟐, 𝟏𝟐 + 𝒋. 𝟒, 𝟏𝟐
Funções de variáveis complexas
Normalmente, quando trabalhamos com modelos matemáticos, avaliamos as variáveis

no tempo, sendo estas, independentes de funções que representam o comportamento
de variáveis de interesse no processo de modelagem.
Porém, quando trabalhamos na engenharia de controle, fazemos uso de transformações

algébricas que levam as funções do domínio do tempo para o domínio de variáveis
complexas, isto é, representadas através dos números complexos, como veremos a
seguir.
Por exemplo, dado um número complexo z, com parte real e imaginária. Uma função de
F(z), isto é, uma função de variáveis complexas poderia ser uma função polinomial,
exponencial, trigonométrica, etc.
Vejamos alguns exemplos:
32
,
1) Função polinomial:
𝑭(𝒛) = 𝟏 + 𝒛𝟐
2) Função racional polinomial:

𝟐𝒛𝟐 + 𝒛 + 𝟏
𝑭(𝒛) =
𝒛𝟑 + 𝟏
3) Função exponencial e racional:

𝒆𝟎,𝟐𝒛
𝑭(𝒛) =
𝒛+𝟑
Observação: podemos utilizar outra letra para configurar um número complexo.
Por exemplo, a letra “s”, que é um número complexo dado por:
𝒔 = 𝝈 + 𝒋𝝎
Onde σ representa a parte real e ω a parte imaginária. Podemos ter funções nesta
variável independente:
1) Função racional:
𝟏𝟎
𝑭(𝒔) =
𝒔+𝟏
2) Função racional com exponencial:
𝒆−𝟐𝒔
𝑭(𝒔) =
(𝒔 + 𝟓)(𝒔 + 𝟑)
As operações algébricas (soma, subtração, multiplicação e divisão) seguem as mesmas

regras quando trabalhamos com funções a variáveis reais, tomando o cuidado de
lembrar, quando necessário, das operações com números complexos.
A seguir vamos utilizar a variável complexa s na definição da transformada de Laplace.
Conclusão
33
,
Vimos neste bloco os conceitos, as características de modelos matemáticos de sistemas
físicos e uma ferramenta matemática muito utilizada na análise de sistemas dinâmicos
que é a transformada de Laplace.
Para trabalhar adequadamente com esta ferramenta, apresentamos a álgebra com os

números complexos e as funções de variáveis complexas.
É importante que você, aluno, faça todos os exercícios recomendados e que ao perceber
dificuldades na solução, busque ajuda do tutor, do professor ou mesmo dos livros
recomendados em cada bloco.
Bibliografia Consultada e Recomendada
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 5a ed. São Paulo: Pearson, 2010.
NISE, S. Engenharia de sistemas de Controle. 7ª ed. Rio de Janeiro: LTC, 2017.
KLUEVER, C. A. Sistemas dinâmicos: modelagem, simulação e controle 1ª ed. Rio de

Janeiro: LTC, 2018.
DORF, R. C. Sistemas de controle modernos. 13ª ed. Rio de Janeiro: LTC, 2018.
34
,
2 INTRODUÇÃO À MODELAGEM II
Caros alunos, nesta etapa, daremos continuidade ao bloco anterior.
É fundamental que você pratique os exercícios indicados nas referências ao longo do

texto apresentado.
Quaisquer dúvidas que você tiver, consulte o tutor ou o professor responsável pela
disciplina.
2.1 Transformada de Laplace: definição, propriedades e aplicações na solução de

equações diferenciais
A Transformada de Laplace é uma ferramenta matemática que propicia uma mudança

de representação de variáveis que são analisadas no tempo, tais como: temperatura,
vazão, corrente elétrica, etc. São representadas na variável complexa da transformada,
conhecida como variável “s”.
Esta transformação permite representar funções variadas como função impulso, degrau,
rampa, parábola, exponenciais, senóide e suas compostas em funções algébricas na
variável “s”.
A diferenciação e integração tornam-se operações algébricas, com isto, é possível

resolver uma equação diferencial tanto para o transitório quanto para o regime
permanente (ou estado estacionário), com operações e transformações algébricas sobre
funções. Esta solução é feita com o uso de tabelas de pares de funções no tempo versus
35
,
funções na variável da Transformada de Laplace, obtidas a partir da definição da
Transformada, que é apresentada a seguir.
Além disso representação de sistemas dinâmicos com a transformada de Laplace são

utilizadas na área de controle clássico.
Definição:
 A função f(t), no domínio do tempo, t, e f(t) = 0 para todo t<0;

 “s” uma variável complexa com parte real e imaginária dada por 𝒔 = 𝝈 + 𝒋𝝎;
 𝓛 é o símbolo operacional da Transformada de Laplace (operador de Laplace);
 F(s) é a Transformada de Laplace da função f(t).
A Transformada de Laplace será definida por:
∞
𝓛[𝒇(𝒕)] = 𝑭(𝒔) = ∫ 𝒇(𝒕)𝒆−𝒔𝒕 𝒅𝒕
𝟎
Observações:
1) 𝓛[𝒇(𝒕)] é uma representação que utiliza o operador de Laplace e deve ser lido
como a “Laplace de f(t)” e a representação F(s) deve ser lida como a
“transformada de Laplace” ou simplesmente F(s).
É importante observar que 𝓛[𝒇(𝒕)] e 𝑭(𝒔) são representações para uma função
em “s”, que é a variável independente da transformada de Laplace.
2) Calcular a transformada de Laplace é calcular a integral de Laplace da função f(t).
Se a função for complicada, trata-se de um cálculo difícil de ser feito. Assim,
existem tabelas com o valor de F(s) para as principais funções f(t) que são
utilizadas na área de controle.
Algumas funções utilizadas na análise de sistemas dinâmicos e sua transformada de

Laplace:
 Função degrau unitário: esta função é muito utilizada na área de controle, pois
representa uma variação de um valor inicial para um valor final de forma abrupta
36
,
e em um instante específico. Temos, em especial, a função degrau unitário,
porque varia de zero para um. Ela é denotada por f(t) = 1(t) e é definida pela
seguinte expressão:
𝟎 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝒕 < 𝟎
𝟏(𝒕) = {
𝟏 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝒕 ≥ 𝟎
A figura 2.1 a seguir apresenta o gráfico da função degrau unitário.
f(t) = 1(t)
Fonte: autor.
Figura 2.1 – Gráfico da função degrau.
Cálculo da transformada de Laplace: 0 1

∞ −𝒔𝒕 ∞
𝒆 𝒆−𝒔∞ 𝒆−𝒔𝟎 𝟏
𝓛[𝒇(𝒕)] = 𝑭(𝒔) = ∫ 𝟏𝒆−𝒔𝒕 𝒅𝒕 = − | = −( − )=
𝟎 𝒔 𝟎
𝒔 𝒔 𝒔
Observações:
1) Utiliza-se também o degrau de amplitude A.

O gráfico é o mesmo mas temos que:
𝒇(𝒕) = { 𝒐𝒖 𝒇(𝒕) = 𝑨. 𝟏(𝒕)
𝑨 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝒕 ≥ 𝟎
A transforma de Laplace é dada, acrescentando o valor de A na transformada de

Laplace do degrau unitário, isto é:
𝟏
𝓛[𝒇(𝒕)] = 𝑭(𝒔) = 𝑨.
𝒔
37
,
2) É comum representar as funções com o atraso. Para o degrau, utiliza-se a
seguinte representação: 1(t - t0) para representar o degrau com um atraso t0. O
gráfico da figura 2.2 ilustra o atraso para t0=2segundos.
f(t)=1(t-
2)
1
2 t(s)
Fonte: autor.
Figura 2.2 – Gráfico da função degrau atrasada de 2 segundos.
A expressão matemática é dada por:
𝟎 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝒕 < 𝟐
𝟏(𝒕 − 𝟐) = {
𝟏 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝒕 ≥ 𝟐
O cálculo da transformada de Laplace fica, neste caso, igual a:
∞ ∞
−𝒔𝒕
𝒆−𝒔𝒕 𝒆−𝒔∞ 𝒆−𝒔𝟐 𝒆−𝟐𝒔
𝓛[𝒇(𝒕)] = 𝑭(𝒔) = ∫ 𝟏(𝒕 − 𝟐)𝒆 𝒅𝒕 = − | = −( − )=
𝟐 𝒔 𝟐 𝒔 𝒔 𝒔
 Função pulso: a função pulso é definida pela diferença entre dois degraus de
amplitude A/t0, um degrau de início em t1 e um segundo degrau em t2.
Se t1=0s e t2=t0 for qualquer valor, teremos a seguinte expressão para
representar a função:
𝑨 𝑨 𝟎 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝒕 < 𝟎 𝒆 𝒕 ≥ 𝒕𝟎
𝒇(𝒕) = . 𝟏(𝒕) − . 𝟏(𝒕 − 𝒕𝟎 ) = {
𝒕𝟎 𝒕𝟎 𝑨 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝟎 ≤ 𝒕 ≤ 𝒕𝟎
O gráfico desta função é dado na figura 1.17.
38
,
Fonte: autor.
Figura 1.17 – Gráfico da função pulso a partir da diferença de dois degraus.
O pulso foi desenhado com pontilhado e foi definido pela diferença de dois degraus. A
transformada de Laplace pode ser calculada através da transformada de Laplace do
degrau.
∞ ∞ ∞
𝑨 −𝒔𝒕 𝑨 𝑨 𝟏 𝒆−𝒔𝒕
𝑭(𝒔) = ∫ 𝒆 𝒅𝒕 − ∫ 𝟏(𝒕 − 𝒕𝟎 )𝒆−𝒔𝒕 𝒅𝒕 = . [ − ( | )]
𝟎 𝒕𝟎 𝒕 𝟎 𝒕𝟎 𝒕𝟎 𝒔 −𝒔 𝒕
𝟎
−𝒔𝒕𝟎
𝑨 𝟏 𝒆
= .( − )
𝒕𝟎 𝒔 𝒔
 Função impulso unitário: esta função é conhecida como função Delta de Dirac,
δ(t), e é dada pela seguinte expressão:
∞
𝟎 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝒕 ≠ 𝟎
𝜹(𝒕) = { , 𝒄𝒐𝒎 ∫ 𝜹(𝒕)𝒅𝒕 = 𝟏
∞ 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝒕 = 𝟎 −∞
A expressão anterior, embora utilizada em diversos livros não é a definição da função,

mas demonstra ideia do comportamento da mesma. A figura 2.4 apresenta o gráfico
da função impulso.
Fonte: autor.
39
,
Figura 2.4 – Gráfico da função impulso obtida a partir de um pulso com t0 tendendo a
zero.
A função pode ser obtida da função pulso, supondo A=1, percebe-se que a área
sob a função pulso é igual a 1, fazendo t0 tender a zero e mantendo a área igual
a 1. A amplitude no limite será igual a infinito, o que está caracterizado na
expressão do impulso unitário.
A transformada de Laplace da função impulso unitário é então, calculada a partir

da transformada da função pulso aplicando o limite:
𝟏 𝟏 𝒆−𝒔𝒕𝟎 𝟏 − 𝒆−𝒔𝒕𝟎
𝓛[𝜹(𝒕)] = 𝓛 [𝐥𝐢𝐦 𝒇(𝒕)] = 𝐥𝐢𝐦 𝓛[𝒇(𝒕)] = 𝐥𝐢𝐦 . ( − ) = 𝐥𝐢𝐦 ( )
𝒕𝟎 →𝟎 𝒕𝟎 →𝟎 𝒕𝟎 →𝟎 𝒕𝟎 𝒔 𝒔 𝒕𝟎 →𝟎 𝒕𝟎 𝒔
Este limite só pode ser calculado se aplicarmos a regra de L’Hospital (derivar o

numerador e o denominador da expressão com relação à t0):
𝒔𝒆−𝒔𝒕𝟎
𝓛[𝜹(𝒕)] = 𝐥𝐢𝐦 ( )=𝟏
𝒕𝟎 →𝟎 𝒔
 Função Rampa Unitária: esta função é dada pela reta que se inicia na origem e
tem coeficiente angular igual a 1. Assim, possui a seguinte expressão:
𝒇(𝒕) = { 𝒐𝒖 𝒔𝒊𝒎𝒑𝒍𝒆𝒔𝒎𝒆𝒏𝒕𝒆 𝒇(𝒕) = 𝒕
𝒕 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝒕 ≥ 𝟎
O gráfico da figura 2.5 ilustra o comportamento da função rampa unitária no

tempo.
f(t)
40
,
Fonte: Autor
Figura 2.5 – Gráfico da rampa unitária.
A transformada de Laplace é dada por:
∞
𝟏
𝓛[𝒇(𝒕)] = 𝑭(𝒔) = ∫ 𝒕𝒆−𝒔𝒕 𝒅𝒕 =
𝟎 𝒔𝟐
Essa integral é calculada através do método de integração por partes, resultando

no valor especificado acima. A rampa pode ser com coeficiente angular qualquer
k, alterando portanto, a inclinação da reta.
Neste caso, a transformada de Laplace será dada por:
∞
𝒌
𝓛[𝒇(𝒕)] = 𝑭(𝒔) = ∫ 𝒌𝒕𝒆−𝒔𝒕 𝒅𝒕 =
𝟎 𝒔𝟐
 Função Exponencial: a função exponencial é representada pela expressão dada

a seguir.
𝒇(𝒕) = 𝒆−𝒂𝒕 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝒕 ≥ 𝟎
A transformada de Laplace é calculada pela integral da seguinte exponencial.
∞ ∞ ∞
−𝒂𝒕 −𝒔𝒕 −(𝒔+𝒂)𝒕
𝒆−(𝒔+𝒂)𝒕 𝟏
𝓛[𝒇(𝒕)] = 𝑭(𝒔) = ∫ 𝒆 𝒆 𝒅𝒕 = ∫ 𝒆 𝒅𝒕 = − | =
𝟎 𝟎 𝒔+𝒂 𝟎 𝒔+𝒂
Além destas funções trabalham com seno, cosseno, combinações de funções

exponenciais com as trigonométricas, dentre outras. Para facilitar os cálculos são
utilizadas tabelas de transformada de Laplace.
A seguir, temos uma dessas tabelas onde se representa a função em t, f(t) e a

correspondente função em s, F(s) ou simplesmente os pares de transformada de
Laplace.
Além desta tabela apresentamos a tabela das propriedades da transformada de Laplace.

41
,
Observação:
1) Condição de existência: a transformada de Laplace existe se a integral da

transformada converge. Isto ocorre se a função f(t) for contínua por partes em
cada intervalo finito correspondente, pata t > 0, e se f(t) for de ordem
exponencial, conforme t tende a infinito, isto é, caso exista uma constante real
σ > 0, tal que:
𝒆−𝝈𝒕 . |𝒇(𝒕)| → 𝟎 𝒑𝒂𝒓𝒂 𝒕 → ∞
1) As propriedades apresentadas se aplicam no cálculo da transformada de Laplace,

mas o ponto de interesse aqui é utilizar a transformada de Laplace e suas
propriedades para resolver equações diferencias ordinárias a coeficientes
constantes e também para determinar a representação de sistemas dinâmicos
dada pela função de transferência.
Tabela 2.1 – Pares de Transformada de Laplace.

Função f(t) Função F(s) Função f(t) Função F(s)
𝟏 𝟏
[𝟏(𝒕) + (𝒃𝒆−𝒂𝒕 𝟏
1 𝜹(𝒕) 1 12 𝒂𝒃 𝒂 − 𝒃
𝒔(𝒔 + 𝒂)(𝒔 + 𝒃)
− 𝒂𝒆−𝒃𝒕 )]
𝟏 𝟏 𝟏
2 𝟏(𝒕) 13 [𝟏(𝒕) − 𝒆−𝒂𝒕 − 𝒂𝒕𝒆−𝒂𝒕 ]
𝒔 𝒂𝟐 𝒔(𝒔 + 𝒂)𝟐
𝟏 𝟏 𝟏
3 𝒕 14 [𝒂𝒕 − 𝟏(𝒕) − 𝒆−𝒂𝒕 ]
𝒔𝟐 𝒂𝟐 𝒔𝟐 (𝒔+ 𝒂)
𝒕𝒏−𝟏 𝝎
(𝒏 𝟏
4 (𝒏 − 𝟏)! 15 𝒆−𝒂𝒕 𝒔𝒆𝒏 𝝎𝒕
𝒔𝒏 (𝒔 + 𝒂)𝟐 + 𝝎𝟐
= 𝟏, 𝟐, … )
𝒏! 𝒔+𝒂
5 𝒕𝒏 16 𝒆−𝒂𝒕 𝒄𝒐𝒔 𝝎𝒕
𝒔𝒏+𝟏 (𝒔 + 𝒂)𝟐 + 𝝎𝟐
𝟏 𝝎𝟐
6 𝒆−𝒂𝒕 17 𝟏(𝒕) − 𝒄𝒐𝒔 𝝎𝒕
𝒔+𝒂 𝒔(𝒔𝟐 + 𝝎𝟐 )
𝟏 𝟏 𝟏
7 𝒕𝒆−𝒂𝒕 18 [𝟏(𝒕) − 𝒆−𝒂𝒕 ]
(𝒔 + 𝒂)𝟐 𝒂 𝒔(𝒔 + 𝒂)
42
,
𝒕𝒏−𝟏 𝒆−𝒂𝒕
(𝒏 𝟏 𝟏 𝟏
8 (𝒏 − 𝟏)! 19 (𝒆−𝒂𝒕 − 𝒆−𝒃𝒕 )
(𝒔 + 𝒂)𝒏 𝒃−𝒂 (𝒔 + 𝒂)(𝒔 + 𝒃)
= 𝟏, 𝟐, … )
𝒏! 𝟏 𝒔
9 𝒕𝒏 𝒆−𝒂𝒕 20 (𝒃𝒆−𝒃𝒕 − 𝒂𝒆−𝒂𝒕 )
(𝒔 + 𝒂)𝒏+𝟏 𝒃−𝒂 (𝒔 + 𝒂)(𝒔 + 𝒃)
𝝎 𝒔𝟐 − 𝝎𝟐
10 𝒔𝒆𝒏 𝝎𝒕 21 𝒕 𝒄𝒐𝒔 𝝎𝒕
𝒔 + 𝝎𝟐
𝟐
(𝒔𝟐 + 𝝎𝟐 )𝟐
𝒔 𝟏 𝒔
11 𝒄𝒐𝒔 𝝎𝒕 22 𝒕 𝒔𝒆𝒏 𝝎𝒕
𝒔 + 𝝎𝟐
𝟐
𝟐𝝎 (𝒔𝟐 + 𝝎𝟐 )𝟐
Função f(t) Função F(s)
𝟏 𝝎𝒏 𝟐
23 𝝎𝒏 𝒆−𝝃𝝎𝒏 𝒕 𝒔𝒆𝒏 (𝝎𝒏 √𝟏 − 𝝃𝟐 ) 𝒕 (𝟎 < 𝝃 < 𝟏)
√𝟏 − 𝝃𝟐 𝒔𝟐 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏 𝟐
𝟏
− 𝒆−𝝃𝝎𝒏 𝒕 𝒔𝒆𝒏 [(𝝎𝒏 √𝟏 − 𝝃𝟐 ) 𝒕 − ∅]
√𝟏 − 𝝃𝟐 𝒔
24
√𝟏 − 𝝃𝟐 𝒔𝟐 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏 𝟐
∅ = 𝒂𝒓𝒄 𝒕𝒈 (𝟎 < 𝝃 < 𝟏; 𝟎 < ∅ < 𝝅⁄𝟐)
𝝃
𝟏
𝟏(𝒕) − 𝒆−𝝃𝝎𝒏𝒕 𝒔𝒆𝒏 [(𝝎𝒏 √𝟏 − 𝝃𝟐 ) 𝒕 + ∅]
√𝟏 − 𝝃𝟐 𝝎𝒏 𝟐
25
√𝟏 − 𝝃𝟐 𝒔(𝒔𝟐 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏 𝟐 )
∅ = 𝒂𝒓𝒄 𝒕𝒈 (𝟎 < 𝝃 < 𝟏; 𝟎 < ∅ < 𝝅⁄𝟐)
𝝃
Fonte: autor, extraída de OGATA (2010).
Tabela 2.2 – Propriedades da Transformada de Laplace.
43
,
Fonte: extraída de OGATA (2010).
Além das propriedades acima, com a transformada de Laplace, é possível determinar o

valor inicial e o valor final de funções na variável “s”.
2.2 Teoremas do valor inicial e final
Para encontrar o valor inicial e final de f(t) qualquer, pode-se utilizar os teoremas do
valor inicial e final, respectivamente, aplicando-se para valor inicial f(0) e final, f(∞).
Contudo, em elétrica, isto denotaria valores segundo o que segue:
44
,
∞
𝒅𝒇 𝒅𝒇 −𝒔𝒕
𝒔𝑭(𝒔) − 𝒇(𝟎) = 𝓛 [ ] = ∫ 𝒆 𝒅𝒕
𝒅𝒕 𝟎 𝒅𝒕
Se analisarmos o resultado da integral, o termo exponencial anula se s tender ao infinito.

Se lembrarmos que f(0) não depende de s, concluímos que:
∞ ∞
𝒅𝒇 −𝒔𝒕 𝒅𝒇
𝐥𝐢𝐦[𝒔𝑭(𝒔) − 𝒇(𝟎)] = 𝐥𝐢𝐦 ∫ 𝒆 𝒅𝒕 = ∫ 𝐥𝐢𝐦𝒆−𝒔𝒕 𝒅𝒕 = 𝟎
𝒔→∞ 𝒔→∞ 𝟎 𝒅𝒕 𝟎 𝒅𝒕 𝒔→∞
Logo, o valor inicial, f(0), para t=0s, é dado por:
𝒇(𝟎) = 𝐥𝐢𝐦 𝒔𝑭(𝒔)

𝒔→∞
Por outro lado, se t tender ao infinito, calcularemos o valor final, e por analogia do
exemplo anterior, concluímos facilmente que:
𝒇(∞) = 𝐥𝐢𝐦 𝒔𝑭(𝒔)

𝒔→𝟎
Exemplo: calcule o valor inicial e final da função pela transformada de Laplace:
𝒙(𝒕) = 𝟏(𝒕) − 𝒕𝒆−𝟓𝒕
Solução: Obtendo a transformada de Laplace da função:

𝟏 𝟏
𝓛[𝒙(𝒕)] = 𝑿(𝒔) = −
𝒔 (𝒔 + 𝟓)𝟐
Valor inicial:
𝟏 𝟏 𝒔
𝒙(𝟎) = 𝐥𝐢𝐦 𝒔𝑿(𝒔) = 𝐥𝐢𝐦 𝒔 [ − 𝟐
] = 𝐥𝐢𝐦 [𝟏 − ]=𝟏−𝟎=𝟏
𝒔→∞ 𝒔→∞ 𝒔 (𝒔 + 𝟓) 𝒔→∞ (𝒔 + 𝟓)𝟐
Valor final:
𝟏 𝟏 𝒔
𝒙(∞) = 𝐥𝐢𝐦 𝒔𝑿(𝒔) = = 𝐥𝐢𝐦 𝒔 [ − ] = 𝐥𝐢𝐦 [𝟏 − ]⇒
𝒔→𝟎 𝒔→𝟎 𝒔 (𝒔 + 𝟓)𝟐 𝒔→𝟎 (𝒔 + 𝟓)𝟐
(𝒔 + 𝟓)𝟐 − 𝒔 𝒔𝟐 + 𝟏𝟎𝒔 + 𝟐𝟓 − 𝒔 𝒔𝟐 + 𝟗𝒔 + 𝟐𝟓
𝒙(∞) = 𝐥𝐢𝐦 [ ] = 𝐥𝐢𝐦 [ 𝟐 ] = 𝐥𝐢𝐦 [ 𝟐 ]⇒
𝒔→𝟎 (𝒔 + 𝟓)𝟐 𝒔→𝟎 𝒔 + 𝟏𝟎𝒔 + 𝟐𝟓 𝒔→𝟎 𝒔 + 𝟏𝟎𝒔 + 𝟐𝟓
45
,
𝒔𝟐
𝒙(∞) = 𝐥𝐢𝐦 [ 𝟐 ] = 𝐥𝐢𝐦[𝟏] = 𝟏
𝒔→𝟎 𝒔 𝒔→𝟎
Cálculo da transformada inversa de Laplace
A Transformada Inversa de Laplace, evidentemente irá retornar a função ao domínio do

tempo, qual seja, f(t), onde t>0.
𝒄+𝒋∞
𝓛−𝟏 [𝑭(𝒔)] = 𝒇(𝒕) = ∫ 𝑭(𝒔)𝒆𝒔𝒕 𝒅𝒔
𝒄−𝒋∞
Como verificado, é uma integral com os extremos dados por números complexos, o que
torna o seu cálculo bastante complicado.
Utiliza-se novamente a tabela, mas no sentido contrário, ou seja, a partir de F(s) chega-
se em f(t).
Exemplo 1: calcule a transformada inversa (ou anti-transformada) da função dada a

seguir:
𝟏𝟎
𝑭(𝒔) =
𝒔𝟐+𝟒
Solução: ao observar os pares da tabela de transformada, verifica-se que os valores são

literais. Assim, devemos comparar a nossa função em s (que tem valores numéricos)
com aquelas da tabela que tem o termo ”s” ao quadrado e o termo independente.
Verifica-se a existência de duas funções: o seno e o cosseno. Como não há em F(s) um

termo em s no numerador, então devemos associar este exemplo numérico com a
transformada do seno (par 10), que é dada por:
𝝎
𝒔𝒆𝒏𝝎𝒕 ↔
𝒔𝟐 + 𝝎𝟐
Basta então, determinar o valor de ω do exemplo numérico. Devemos utilizar a

comparação do termo do denominador da expressão acima, ou seja:
46
,
𝝎𝟐 = 𝟒 → 𝝎 = 𝟐𝒓𝒂𝒅/𝒔
Se observamos o numerador, existe o valor 10 e não 2. Assim, devemos fazer uma

simplificação algébrica para chegar no valor de f(t):
𝟏𝟎 𝟐
𝑭(𝒔) = = 𝟓. 𝟐
𝒔𝟐+𝟒 𝒔 +𝟒
O valor 5 é mantido na função f(t), a partir da propriedade que diz que:
𝓛[𝑨𝒇(𝒕)] = 𝑨𝑭(𝒔)
Finalmente:
𝒇(𝒕) = 𝟓. 𝒔𝒆𝒏𝟐𝒕
Exemplo 2: calcule a transformada inversa da função dada a seguir:
𝟏𝟎
𝑭(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟓𝒔 + 𝟒
Solução: para calcular f(t), sempre que aparecer um trinômio no denominador, será
necessário calcular as suas raízes. De acordo com o valor das raízes, você deve avaliar
qual será o par a ser utilizado:
a) Raízes reais e diferentes: transforma-se o trinômio em um produto de binômios

e utiliza-se o par 19 da tabela.
b) Raízes reais e iguais: neste caso, transforma-se o trinômio em um quadrado

perfeito e utiliza-se o par 7 da tabela.
c) Raízes complexas: neste caso devemos utilizar o par 23, identificando o valor de
ωn (frequência natural) e 𝝃(fator de amortecimento) por comparação de
denominadores.
Vejamos em qual caso o exemplo se encaixa, calculando as suas raízes.
𝒔𝟐 + 𝟓𝒔 + 𝟒 = 𝟎
47
,
−𝒃 ± √𝒃𝟐 − 𝟒𝒂𝒄 −𝟓 ± √𝟓𝟐 − 𝟒. 𝟏. 𝟒 −𝟓 ± √𝟐𝟓 − 𝟏𝟔

Por Bhaskara: 𝒔𝟏,𝟐 = = =
𝟐𝒂 𝟐. 𝟏 𝟐
−𝟓 ± √𝟗
=
𝟐
Teremos duas raízes reais e distintas dadas por:
−𝟓 ± 𝟑 𝒔 = −𝟒
𝒔𝟏,𝟐 = →{ 𝟏
𝟐 𝒔𝟐 = −𝟏
Logo, o denominador de F(s) será transformado em um produto de dois binômios:
𝟏𝟎 𝟏𝟎
𝑭(𝒔) = =
𝒔𝟐 + 𝟓𝒔 + 𝟒 (𝒔 + 𝟒)(𝒔 + 𝟏)
Comparando com o par 19:
𝟏 𝟏
(𝒆−𝒂𝒕 − 𝒆−𝒃𝒕 ) ↔
𝒃−𝒂 (𝒔 + 𝒂)(𝒔 + 𝒃)
Adotando a=4 e b=1 e mantendo o valor do numerador de F(s), teremos:
𝟏 𝓛−𝟏 𝟏
𝑭(𝒔) = 𝟏𝟎 → 𝒇(𝒕) = 𝟏𝟎. (𝒆−𝟒𝒕 − 𝒆−𝟏𝒕 ) → 𝒇(𝒕)
(𝒔 + 𝟒)(𝒔 + 𝟏) 𝟏−𝟒
𝟏𝟎 −𝟒𝒕
=− (𝒆 − 𝒆−𝟏𝒕 )
𝟑
𝟓
𝑭(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟒
Solução: neste exemplo, teremos as seguintes raízes:
𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟒 = 𝟎
48
,
−𝒃 ± √𝒃𝟐 − 𝟒𝒂𝒄 −𝟒 ± √𝟒𝟐 − 𝟒. 𝟏. 𝟒 −𝟒 ± √𝟏𝟔 − 𝟏𝟔

𝟐𝒂 𝟐. 𝟏 𝟐
−𝟒 ± √𝟎
=
𝟐
Teremos duas raízes reais e iguais:
−𝟒 ± 𝟎 𝒔 = −𝟐
𝒔𝟏,𝟐 = →{ 𝟏
𝟐 𝒔𝟐 = −𝟐
Teremos, então, um quadrado perfeito:
𝟓 𝟓 𝟓
𝑭(𝒔) = = =
𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟒 (𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟐) (𝒔 + 𝟐)𝟐
Comparando com o par 7:
𝟏
𝒕𝒆−𝒂𝒕 ↔
(𝒔 + 𝒂)𝟐
Adota-se a = 2 e mantendo o valor do numerador de F(s), teremos:
𝟏 𝓛−𝟏
𝑭(𝒔) = 𝟓 → 𝒇(𝒕) = 𝒕𝒆−𝟐𝒕
(𝒔 + 𝟐)𝟐
𝟒
𝑭(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟓
Solução: neste exemplo, teremos as seguintes raízes:
𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟓 = 𝟎
−𝒃 ± √𝒃𝟐 − 𝟒𝒂𝒄 −𝟒 ± √𝟒𝟐 − 𝟒. 𝟏. 𝟓 −𝟒 ± √𝟏𝟔 − 𝟐𝟎

𝟐𝒂 𝟐. 𝟏 𝟐
−𝟒 ± √−𝟒
=
𝟐
Teremos duas raízes complexas:
49
,
−𝟒 ± 𝒋√𝟒 𝒔 = −𝟐 + 𝒋
𝒔𝟏,𝟐 = →{ 𝟏
𝟐 𝒔𝟐 = −𝟐 − 𝒋
Observação: lembre que √−𝟒 = √−𝟏. √𝟒 = 𝒋√𝟒 𝒐𝒖 √𝟒𝒋.
Devemos comparar com o par 23 e determinar o valor de ωn e 𝝃, para então determinar

f(t):
𝟏 𝝎𝒏 𝟐
𝝎𝒏 𝒆−𝝃𝝎𝒏𝒕 𝒔𝒆𝒏 (𝝎𝒏 √𝟏 − 𝝃𝟐 ) 𝒕 ↔
√𝟏 − 𝝃𝟐 𝒔𝟐 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏 𝟐
Essa comparação deve ser sempre feita entre os termos dos denominadores:
𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟓 𝒆 𝒔𝟐 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏 𝟐
Note que o termo em s ao quadrado dos dois trinômios deve ser igual a 1 para podermos
compará-los. Assim, teremos as seguintes relações:
𝝎𝒏 𝟐 = 𝟓 → 𝝎𝒏 = √𝟓 → 𝝎𝒏 = 𝟐, 𝟐𝟑𝟔
{ 𝟒 𝟒
𝟐𝝃𝝎𝒏 = 𝟒 → 𝝃 = →𝝃= = 𝟎, 𝟖𝟗𝟒
𝟐𝝎𝒏 𝟐. 𝟐, 𝟐𝟑𝟔
Com estes valores, é necessário ainda manipular algebricamente o numerador de F(s):
𝟒 𝟓 𝟒 𝟒 𝟓
𝑭(𝒔) = = =
𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟓 𝟓 𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟓 𝟓 𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟓
Assim, a transformada inversa será igual a:
𝟒 𝟏
𝒇(𝒕) = 𝝎 𝒆−𝝃𝝎𝒏 𝒕 𝒔𝒆𝒏 (𝝎𝒏 √𝟏 − 𝝃𝟐 ) 𝒕
𝟓 √𝟏 − 𝝃𝟐 𝒏
𝟏
= 𝟎, 𝟖 𝟐, 𝟐𝟑𝟔𝒆−𝟐𝒕 𝒔𝒆𝒏 (𝟐, 𝟐𝟑𝟔√𝟏 − 𝟎, 𝟖𝟗𝟒𝟐 ) 𝒕
√𝟏 − 𝟎, 𝟖𝟗𝟒𝟐
Finalmente:
𝒇(𝒕) = 𝟒𝒆−𝟐𝒕 𝒔𝒆𝒏𝒕
Para obter a transformada de Laplace inversa de funções mais complicadas, costuma-se

converter a função em uma soma de termos mais simples, as quais estão presentes na
50
,
tabela os pares de transformada da soma. Esse processo é conhecido como expansão
em frações parciais.
Veja situações em que é necessário aplicar a expansão:
𝒔𝟑 + 𝟐𝒔𝟐 + 𝟔𝒔 + 𝟕
𝑭(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟓
Solução: neste exemplo, a ordem do numerador é maior que a do denominador. Neste

caso, deve-se dividir o numerador pelo denominador até que o resultado apresente um
resto com a ordem do numerador inferior ao do denominador.
Executando a divisão:
Logo:
𝟐
𝑭(𝒔) = 𝒔 + 𝟏 +
𝒔𝟐 +𝒔+𝟓
𝟐
Calculando a transformada inversa, isto é, 𝓛−𝟏 [𝒔 + 𝟏 + ] .Resulta em:
𝒔𝟐 +𝒔+𝟓
𝒅𝜹(𝒕)
𝒇(𝒕) = + 𝜹(𝒕) + 𝟒, 𝟔𝒆−𝟎,𝟓𝒕 𝒔𝒆𝒏𝟐, 𝟏𝟖𝒕
𝒅𝒕
Observação: a transformada inversa do termo em “s” em F(s) é obtida a partir da

transformada da derivada de uma função, sendo esta função o impulso unitário:
𝓛[𝒇(𝒕)] = 𝓛[𝜹(𝒕)] = 𝟏 𝒆
𝒅𝒇(𝒕)
𝓛[ ] = 𝒔𝑭(𝒔) − 𝒇(𝟎)
𝒅𝒕
51
,
Para o impulso unitário a condição inicial da derivada é nula. Logo:
𝒅𝜹(𝒕)
𝓛[ ] = 𝒔𝓛[𝜹(𝒕)] = 𝒔. 𝟏 = 𝒔
𝒅𝒕
Portanto:
𝒅𝜹(𝒕)
𝓛−𝟏 [𝒔] =
𝒅𝒕
Para o trinômio devemos calcular as raízes, que serão complexas. Daí, calcular ωn e 𝝃 e
só então, utilizar o par 23. Faça os cálculos e verifique a sua resposta.
𝟐𝒔 + 𝟏𝟎
𝑭(𝒔) =
(𝒔 + 𝟏𝟎)(𝒔𝟐 + 𝟖𝒔 + 𝟐𝟓)
Solução: se observarmos a tabela de pares de transformada de Laplace, não

encontraremos um par que forneça a transformada inversa de Laplace desta função.
Neste caso, devemos aplicar a expansão em frações parciais, obtendo a soma de funções
em “s” que estão representadas na tabela:
𝒓𝟏 𝒓𝟐 𝒔 + 𝒓𝟑
𝑭(𝒔) = + 𝟐
𝒔 + 𝟏𝟎 𝒔 + 𝟖𝒔 + 𝟐𝟓
O segundo termo da soma pode ser desmembrado em dois termos que estão
representados na tabela (par 24 e par 23, respectivamente):
𝒓𝟏 𝒓𝟐 𝒔 𝒓𝟑
𝑭(𝒔) = + 𝟐 + 𝟐
𝒔 + 𝟏𝟎 𝒔 + 𝟖𝒔 + 𝟐𝟓 𝒔 + 𝟖𝒔 + 𝟐𝟓
Devemos então calcular os valores de r1, r2 e r3. Esse processo pode ser feito de duas
formas: pelo teorema dos resíduos de Cauchy ou através de regras práticas.
Vamos apresentar alguns cálculos da expansão em frações parciais através do teorema,

antes de resolver o exemplo.
52
,
Expansão em frações parciais
Uma função F(s) dada por:
𝑩(𝒔) 𝒂𝒎 𝒔𝒎 + 𝒂𝒎−𝟏 𝒔𝒎−𝟏 + ⋯ + 𝒂𝟏 𝒔 + 𝒂𝟎

𝑭(𝒔) = =
𝑨(𝒔) (𝒔 + 𝒑𝟏 )(𝒔 + 𝒑𝟐 ) … (𝒔 + 𝒑𝒏 )
Pode ser reescrita como uma soma de termos associadas as raízes do denominador:
𝑩(𝒔) 𝒓𝟏 𝒓𝟐 𝒓𝒏
𝑭(𝒔) = = + + ⋯+
𝑨(𝒔) (𝒔 + 𝒑𝟏 ) (𝒔 + 𝒑𝟐 ) (𝒔 + 𝒑𝒏 )
Onde r1, r2 ... rn são chamados de resíduos e p1, p2 ... pn e são as raízes (com sinal
trocado) do denominador. Estas raízes podem ser reais e distintas, reais e diferentes e
complexas. Para cada situação teremos um tipo de cálculo para determinação dos
resíduos.
Caso 1: raízes reais distintas
Os resíduos são calculados através da expressão dada a seguir.
𝑩(𝒔)
𝒓𝒌 = [(𝒔 + 𝒑𝒌 ) ]
𝑨(𝒔) 𝒔=−𝒑
𝒌
Este caso pode ser aplicado no exemplo 6, para determinar o valor de r1:
𝑩(𝒔) 𝟐𝒔 + 𝟏𝟎
𝒓𝟏 = [(𝒔 + 𝒑𝟏 ) ] = [(𝒔 + 𝟏𝟎) ]
𝟏
(𝒔 + 𝟏𝟎)(𝒔𝟐 + 𝟖𝒔 + 𝟐𝟓) 𝒔=−𝟏𝟎
𝟐. (−𝟏𝟎) + 𝟏𝟎
=
(−𝟏𝟎)𝟐 + 𝟖(−𝟏𝟎) + 𝟐𝟓
−𝟐𝟎 + 𝟏𝟎 −𝟏𝟎 𝟐
𝒓𝟏 = = =−
𝟏𝟎𝟎 − 𝟖 𝟎 + 𝟐𝟓 𝟒𝟓 𝟗
Caso 2: raízes complexas conjugadas
53
,
Os resíduos podem ser calculados como no caso 1, considerando que as raízes são
complexas, o que torna o cálculo mais trabalhoso. Assim, prefere-se manter o trinômio e no
numerador devemos utilizar dois termos (em “s” e o termo independente) e daí determinar
dois resíduos. No exemplo 6, teremos:
𝟐𝒔 + 𝟏𝟎 𝒓𝟏 𝒓𝟐 𝒔 + 𝒓𝟑
𝟐
= + 𝟐
(𝒔 + 𝟏𝟎)(𝒔 + 𝟖𝒔 + 𝟐𝟓) 𝒔 + 𝟏𝟎 𝒔 + 𝟖𝒔 + 𝟐𝟓
𝟐
Para 𝒓𝟏 = − , vemos que:
𝟗
Podemos então comparar os termos do numerador:
𝟗(𝟐𝒔 + 𝟏𝟎) = −𝟐(𝒔𝟐 + 𝟖𝒔 + 𝟐𝟓) + 𝟗(𝒓𝟐 𝒔 + 𝒓𝟑 )(𝒔 + 𝟏𝟎) ⇒
𝟏𝟖𝒔 + 𝟗𝟎 = −𝟐𝒔𝟐 − 𝟏𝟔𝒔 − 𝟓𝟎 + 𝟗(𝒓𝟐 𝒔𝟐 + 𝟏𝟎𝒓𝟐 𝒔 + 𝒓𝟑 𝒔 + 𝟏𝟎𝒓𝟑 ) ⇒
𝟏𝟖𝒔 + 𝟗𝟎 = (−𝟐 + 𝟗𝒓𝟐 )𝒔𝟐 + (𝟗𝟎𝒓𝟐 + 𝟗𝒓𝟑 − 𝟏𝟔)𝒔 − 𝟓𝟎 + 𝟗𝟎𝒓𝟑
Por comparação dos dois membros da expressão acima, vem que:
−𝟐 + 𝟗𝒓𝟐 = 𝟎 (𝟏)
{𝟗𝟎𝒓 𝟐 + 𝟗𝒓𝟑 − 𝟏𝟔 = 𝟏𝟖 (𝟐)
−𝟓𝟎 + 𝟗𝟎𝒓𝟑 = 𝟗𝟎 (𝟑)
De (1), vem que: 𝒓𝟐 = 𝟐/𝟗
De (3), vem que: 𝟗𝟎𝒓𝟑 = 𝟏𝟒𝟎 ⟶ 𝒓𝟑 = 𝟏𝟒/𝟗
A equação (2), pode ser utilizada para verificar os valores dos resíduos:
𝟐 𝟏𝟒
𝟗𝟎 + 𝟗 − 𝟏𝟔 = 𝟐𝟎 + 𝟏𝟒 − 𝟏𝟔 = 𝟏𝟖
𝟗 𝟗
Assim:
54
,
𝟐 𝟏𝟒
𝟐𝒔 + 𝟏𝟎 𝟐 𝟏 𝒔 +
𝑭(𝒔) = =− + 𝟗 𝟗
(𝒔 + 𝟏𝟎)(𝒔𝟐 + 𝟖𝒔 + 𝟐𝟓) 𝟗 𝒔 + 𝟏𝟎 𝒔𝟐 + 𝟖𝒔 + 𝟐𝟓
𝟐 −𝟏 𝒔+𝟕
= ( + 𝟐 )
𝟗 𝒔 + 𝟏𝟎 𝒔 + 𝟖𝒔 + 𝟐𝟓
O primeiro termo tem transformada inversa dada pelo par 6, sendo igual a:
𝟐 𝟏 𝟐
𝓛−𝟏 [− ] = − 𝒆−𝟏𝟎𝒕
𝟗 𝒔 + 𝟏𝟎 𝟗
O segundo termo da expressão pode ser calculado de duas formas:
 Utilizando os pares 15 e 16 da tabela e manipulação algébrica:

𝝎
𝓛−𝟏 [ ] = 𝒆−𝒂𝒕 𝒔𝒆𝒏𝝎𝒕
(𝒔 + 𝒂)𝟐 + 𝝎𝟐
𝒔+𝒂
𝓛−𝟏 [ ] = 𝒆−𝒂𝒕 𝒄𝒐𝒔𝝎𝒕
(𝒔 + 𝒂)𝟐 + 𝝎𝟐
𝒔+𝟕
Tomando o denominador de , vem que:
𝒔𝟐 +𝟖𝒔+𝟐𝟓
𝒔𝟐 + 𝟖𝒔 + 𝟐𝟓 = (𝒔 + 𝟒)𝟐 + 𝟗
Assim, teremos a seguinte manipulação algébrica:
𝒔+𝟕 𝒔+𝟒+𝟑 𝒔+𝟒 𝟑

= = +
𝒔𝟐 + 𝟖𝒔 + 𝟐𝟓 (𝒔 + 𝟒)𝟐 + 𝟗 (𝒔 + 𝟒)𝟐 + 𝟗 (𝒔 + 𝟒)𝟐 + 𝟗
Calculando a transformada inversa dos dois termos finais:
𝒔+𝟒
𝓛−𝟏 [ ] = 𝒆−𝟒𝒕 𝒄𝒐𝒔𝟑𝒕
(𝒔 + 𝟒)𝟐 + 𝟗
𝟑
𝓛−𝟏 [ ] = 𝒆−𝟒𝒕 𝒔𝒆𝒏𝟑𝒕
(𝒔 + 𝟒)𝟐 + 𝟗
Desta forma, f(t) será dado por:
𝟐 𝟐 𝟐
𝒇(𝒕) = − 𝒆−𝟏𝟎𝒕 + 𝒆−𝟒𝒕 𝒄𝒐𝒔𝟑𝒕 + 𝒆−𝟒𝒕 𝒔𝒆𝒏𝟑𝒕
𝟗 𝟗 𝟗
55
,
Caso 3: raízes reais e iguais
Neste caso, a expressão com os resíduos será dada por:
𝑩(𝒔) 𝒓𝟏 𝒓𝟐 𝒓𝒌
𝑭(𝒔) = = 𝒌
+ 𝒌−𝟏
+⋯+
𝑨(𝒔) (𝒔 + 𝒑) (𝒔 + 𝒑) (𝒔 + 𝒑)
Os resíduos são calculados através da seguinte expressão:
𝟏 𝒅𝒊 𝑩(𝒔)
𝒓𝒌−𝒊 = [ 𝒊 (𝒔 + 𝒑)𝒌 ]
𝒊! 𝒅𝒔 𝑨(𝒔) 𝒔=−𝒑
Onde k representa a multiplicidade da raiz (maior ordem dos polinômios) e i varia de 0

a k-1.
Obs.: 0!=1 (zero fatorial é igual a 1)
𝟏
𝑭(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟏)𝟑
Solução: devemos aplicar a expansão em frações parciais para a raiz de multiplicidade 3

(k=3) e para o termo 1/s:
𝟏 𝒓𝟏 𝒓𝟐 𝒓𝟑 𝒓𝟒
𝑭(𝒔) = 𝟑
= + 𝟐
+ 𝟑
+
𝒔(𝒔 + 𝟏) 𝒔 + 𝟏 (𝒔 + 𝟏) (𝒔 + 𝟏) 𝒔
Para a raiz múltipla:
Cálculo de r1: (i=0)
𝟏 𝟏 𝟏
𝒓𝟑 = [(𝒔 + 𝟏)𝟑 ] =( ) = −𝟏
𝟎! 𝒔(𝒔 + 𝟏)𝟑 𝒔=−𝟏
𝒔 𝒔=−𝟏
56
,
𝟏
𝒅(𝒔 + 𝟏)𝟑 𝟏
𝟏 𝒔(𝒔 + 𝟏)𝟑 𝒅 𝒅𝒔−𝟏 𝟏
𝒓𝟐 = = ( 𝒔) =( ) = (− 𝟐 ) = −𝟏
𝟏! 𝒅𝒔 𝒅𝒔 𝒅𝒔 𝒔=−𝟏 𝒔 𝒔=−𝟏
[ ]𝒔=−𝟏 𝒔=−𝟏
𝟏
𝒅𝟐 (𝒔 + 𝟏)𝟑 𝟐𝟏
𝟏 𝒔(𝒔 + 𝟏)𝟑 𝟏 𝒅 𝒔 𝟏 𝒅𝟐 𝒔−𝟏 𝟏 𝟐
𝒓𝟏 = = ( 𝟐) = ( ) = ( 𝟑)
𝟐! 𝒅𝒔𝟐 𝟐 𝒅𝒔 𝟐 𝒅𝒔 𝟐
𝒔=−𝟏
𝟐 𝒔 𝒔=−𝟏
[ ]𝒔=−𝟏 𝒔=−𝟏
𝟏
= . −𝟐 = −𝟏
𝟐
Cálculo de r4:
𝑩(𝒔) 𝟏 𝟏
𝒓𝟒 = [(𝒔 + 𝟎) ] = [𝒔 ] = =𝟏
𝑨(𝒔) 𝒔=𝟎 𝒔(𝒔 + 𝟏)𝟑 𝒔=𝟎
(𝟎 + 𝟏)𝟑
Assim:
𝟏 −𝟏 −𝟏 −𝟏 𝟏
𝑭(𝒔) = 𝟑
= + 𝟐
+ 𝟑
+
𝒔(𝒔 + 𝟏) 𝒔 + 𝟏 (𝒔 + 𝟏) (𝒔 + 𝟏) 𝒔
−𝟏 −𝟏 −𝟏 𝟏
𝒇(𝒕) = 𝓛−𝟏 [ + + + ]
𝒔 + 𝟏 (𝒔 + 𝟏)𝟐 (𝒔 + 𝟏)𝟑 𝒔
𝟏
= −𝒆−𝒕 − 𝒕𝒆−𝒕 − 𝒕𝟑−𝟏 𝒆−𝒕 + 𝟏(𝒕)
(𝟑 − 𝟏)!
𝟏
𝒇(𝒕) = −𝒆−𝒕 − 𝒕𝒆−𝒕 − 𝒕𝟐 𝒆−𝒕 + 𝟏(𝒕)
𝟐
2.3 Aplicação da Transformada de Laplace: solução de equações diferenciais
A principal aplicação é na solução de equações diferenciais, mas a transformada de

Laplace é aplicada na área de controle para facilitar a representação, pois a partir dela
57
,
equações diferenciais e funções trigonométricas, exponenciais e suas combinações são
transformadas em funções algébricas racionais na variável “s”.
A maior dificuldade é que por se tratar de uma transformação matemática, as funções

obtidas não têm sentido físico. No entanto, na análise de sistemas de controle,
estabelecem vínculos entre o sentido físico e a representação através de algumas
propriedades desta representação de sistemas de controle.
A transformada de Laplace fornece a solução da equação para uma entrada qualquer,

mas também para condições iniciais. Ela também fornece a solução para o transitório e
para o regime permanente (ou estado estacionário).
Procura-se aqui estabelecer um vínculo com sistemas físicos. Por exemplo: queremos
observar o comportamento de um nível de um tanque de água (saída do sistema) com
a vazão de água de entrada (entrada do sistema) ou a carga de um capacitor em um
circuito RC quando se varia a tensão de alimentação do circuito.
Adota-se o seguinte procedimento para a solução de uma equação diferencial ordinária

a coeficientes constantes:
Procedimento - etapas:
1) Aplicar a Transformada de Laplace a cada um dos membros da equação

diferencial;
2) Aplicar as propriedades da transformada de Laplace para obter uma equação
algébrica na variável “s”;
3) Rearranjar a equação, isolando a variável dependente;
4) Substituir o valor das condições iniciais e o valor da entrada;
5) A solução da equação diferencial em função do tempo é obtida achando‐se a
Transformada Inversa de Laplace da variável dependente.
Exemplos
58
,
Os modelos matemáticos apresentados a seguir serão deduzidos nos blocos
subsequentes. Neste momento, apresentamos a equação diferencial obtida para que se
possa demonstrar o procedimento de solução das equações diferenciais.
1) Um sistema de nível está representado na figura 1.20

2)
Fonte: autor.
Figura 2.6 – Esquema do comportamento do nível de um tanque em função da vazão

de entrada, com uma saída de vazão.
Este sistema pode ser modelado com a entrada dada pela vazão qin(t) que altera
o comportamento do nível h(t), segundo a equação diferencial dada a seguir.
𝒅𝒉(𝒕)
+ 𝟑𝒉(𝒕) = 𝒒𝒊𝒏 (𝒕)
𝒅𝒕
Determine o comportamento do nível ao longo do tempo sabendo que h(0)=1m

e qin(t) teve uma variação de 0 para 2m3/s segundo um degrau, isto é:
𝒒𝒊𝒏 (𝒕) = 𝟐. 𝟏(𝒕)
Solução: seguindo o procedimento dado
1) Aplicar a transformada de Laplace aos dois termos da equação:

𝒅𝒉(𝒕)
𝓛[ + 𝟑𝒉(𝒕)] = 𝓛[𝒒𝒊𝒏 (𝒕)]
𝒅𝒕
2) Aplicar as propriedades:
59
,
 𝓛[𝒇𝟏 (𝒕) + 𝒇𝟐 (𝒕)] = 𝓛[𝒇𝟏 (𝒕)] + 𝓛[𝒇𝟐 (𝒕)] = 𝑭𝟏 (𝒔) + 𝑭𝟐 (𝒔)
 𝓛[𝑨𝒇(𝒕)] = 𝑨. 𝓛[𝒇(𝒕)] = 𝑨𝑭(𝒔)
𝒅𝒇(𝒕)
 𝓛[ ] = 𝒔𝓛[𝒇(𝒕)] − 𝒇(𝟎) = 𝒔𝑭(𝒔) − 𝒇(𝟎)
𝒅𝒕
Teremos os seguintes passos:
𝒅𝒉(𝒕)
𝓛[ ] + 𝟑𝓛[𝒉(𝒕)] = 𝓛[𝒒𝒊𝒏 (𝒕)]
𝒅𝒕
𝒔𝓛[𝒉(𝒕)] − 𝒉(𝟎) + 𝟑𝓛[𝒉(𝒕)] = 𝓛[𝒒𝒊𝒏 (𝒕)]
Mudando a notação:
𝒔𝑯(𝒔) − 𝒉(𝟎) + 𝟑𝑯(𝒔) = 𝑸𝒊𝒏 (𝒔)
3) Isolando H(s):
𝒔𝑯(𝒔) + 𝟑𝑯(𝒔) = 𝑸𝒊𝒏 (𝒔) + 𝒉(𝟎) ⇒ 𝑯(𝒔). [𝒔 + 𝟑] = 𝑸𝒊𝒏 (𝒔) + 𝒉(𝟎) ⇒ 𝑯(𝒔)
𝑸𝒊𝒏 (𝒔) 𝒉(𝟎)
= +
𝒔+𝟑 𝒔+𝟑
4) Substituindo h(0) e Qin(s) pela transformada de Laplace de qin(t):

𝟐
𝑸𝒊𝒏 (𝒔) = 𝓛[𝒒𝒊𝒏 (𝒕)] = 𝓛[𝟐. 𝟏(𝒕)] =
𝒔
Obtemos:
𝟐/𝒔 𝟏 𝟐 𝟏
𝑯(𝒔) = + ⇒ 𝑯(𝒔) = +
𝒔+𝟑 𝒔+𝟑 𝒔(𝒔 + 𝟑) 𝒔 + 𝟑
5) É comum memorizar algumas poucas transformadas de Laplace para serem

aplicadas. Desta forma, é interessante aplicar a expansão em frações parciais no
primeiro termo de H(s):
𝟐 𝒓𝟏 𝒓𝟐
= +
𝒔(𝒔 + 𝟑) 𝒔 𝒔+𝟑
60
,
Cálculo dos resíduos:
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐
𝒓𝟏 = [𝒔 ] =[ ] = =
𝒔(𝒔 + 𝟑) 𝒔=𝟎 (𝒔 + 𝟑) 𝒔=𝟎 (𝟎 + 𝟑) 𝟑
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐
𝒓𝟐 = [(𝒔 + 𝟑) ] =[ ] = =−
𝒔(𝒔 + 𝟑) 𝒔=−𝟑 𝒔 𝒔=−𝟑 −𝟑 𝟑
Logo:
𝟐𝟏 𝟐 𝟏 𝟏 𝟐𝟏 𝟏 𝟏
𝑯(𝒔) = − + = +
𝟑𝒔 𝟑𝒔 + 𝟑 𝒔 + 𝟑 𝟑𝒔 𝟑𝒔 + 𝟑
Calculando a transformada inversa:
𝟐𝟏 𝟏 𝟏 𝟐 𝟏
𝒉(𝒕) = 𝓛−𝟏 [ + ] ⇒ 𝒉(𝒕) = 𝟏(𝒕) + 𝒆−𝟑𝒕
𝟑𝒔 𝟑𝒔 + 𝟑 𝟑 𝟑
Observações:
 Em t=0s, a exponencial será igual a 1 e teremos h(0)=2/3+1/3=1m.

 Em t tendendo a infinito, o segundo termo de h(t) será nulo e o nível irá
estabilizar em 2/3=0,66m.
 Calcule o valor de x(t) a partir da equação diferencial dada a seguir, sabendo que
F(t)=δ(t) e que as condições iniciais são nulas.
𝒅𝟐 𝒙(𝒕)
+ 𝟒𝒙(𝒕) = 𝑭(𝒕)
𝒅𝒕
Solução: aplicando Laplace aos dois membros da equação:
𝒅𝟐 𝒙(𝒕)
𝓛[ + 𝟒𝒙(𝒕)] = 𝓛[𝑭(𝒕)]
𝒅𝒕
Aplicando as propriedades:
61
,
𝓛[𝒇𝟏 (𝒕) + 𝒇𝟐 (𝒕)] = 𝓛[𝒇𝟏 (𝒕)] + 𝓛[𝒇𝟐 (𝒕)] = 𝑭𝟏 (𝒔) + 𝑭𝟐 (𝒔)
𝓛[𝑨𝒇(𝒕)] = 𝑨. 𝓛[𝒇(𝒕)] = 𝑨𝑭(𝒔)
𝒅𝟐 𝒇(𝒕)
𝓛[ ] = 𝒔𝟐 𝓛[𝒇(𝒕)] − 𝒔𝒇(𝟎) − 𝒇̇(𝟎)
𝒅𝒕𝟐
Logo:
𝒅𝟐 𝒙(𝒕)
𝓛[ ] + 𝟒𝓛[𝒙(𝒕)] = 𝓛[𝑭(𝒕)] ⇒ 𝒔𝟐 𝓛[𝒙(𝒕)] − 𝒔𝒙(𝟎) − 𝒙̇ (𝟎) + 𝟒𝓛[𝒙(𝒕)]
𝒅𝒕
= 𝓛[𝑭(𝒕)]
Substituindo as condições inicias 𝒙(𝟎) 𝒆 𝒙̇ (𝟎) por zero, alterando a notação da variável
em “s” 𝓛[𝒙(𝒕)] = 𝑿(𝒔) 𝒆 𝓛[𝑭(𝒕)] = 𝑭(𝒔):
𝒔𝟐 𝑿(𝒔) + 𝟒𝑿(𝒔) = 𝑭(𝒔)
Lembrando que a força é dada por um impulso unitário, isto é:
𝓛[𝑭(𝒕)] = 𝑭(𝒔) = 𝓛[𝜹(𝒕)] = 𝟏
Vemos que:
𝒔𝟐 𝑿(𝒔) + 𝟒𝑿(𝒔) = 𝟏
Isolando X(s), obtemos:
𝟏
𝑿(𝒔)[𝒔𝟐 + 𝟒] = 𝟏 ⇒ 𝑿(𝒔) =
𝒔𝟐 +𝟒
Calculando a transformada inversa:
𝟏
𝒙(𝒕) = 𝓛−𝟏 [ ]
𝒔𝟐 + 𝟒
Na tabela de transformada de Laplace, utilizamos o par 10:
𝝎
𝒔𝒆𝒏 𝝎𝒕 ↔
𝒔𝟐 + 𝝎𝟐
62
,
Avaliando ω através do denominador:
𝝎𝟐 = 𝟒 ⇒ 𝝎 = 𝟐 𝒓𝒂𝒅/𝒔
Este valor de 𝝎 deve aparecer no numerador de X(s), assim devemos elaborar a seguinte
manipulação numérica:
𝟏 𝟐 𝟏 𝟐
𝒙(𝒕) = 𝓛−𝟏 [ ] = 𝓛−𝟏 [ 𝟐 ] ⇒ 𝒙(𝒕) = 𝟎, 𝟓𝒔𝒆𝒏𝟐𝒕
𝒔𝟐 + 𝟒𝟐 𝟐 𝒔 +𝟒
Simulação de Sistemas Dinâmicos
Uma forma de simular um sistema dado por uma equação diferencial de difícil solução
analítica é utilizando métodos numéricos.
Existem diversos programas que implementam soluções numéricas. Um deles é o

Matlab, através da programação de um método numérico como o método de Euler,
Runge-kutta, etc. e da área de simulação chamada de Simulink. Nessa última opção, a
solução é obtida através de blocos que permitem a implementação de equações
diferenciais com termos não lineares.
Os blocos que serão utilizados no Matlab e o diagrama apresentado a seguir serão

melhor explicados ao longo da disciplina.
Exercício de fixação
Um sistema físico de nível é modelado segundo uma equação diferencial que representa
o comportamento do nível, h(t), em função da vazão de água de alimentação, qin(t),
dada a seguir.
63
,
𝒅𝒉(𝒕)
𝟐 + 𝟑√𝒉(𝒕) = 𝒒𝒊𝒏 (𝒕)
𝒅𝒕
Como se verifica, o modelo não é linear pois tem um termo de nível quadrático.
Determine:
a) A simulação da equação não-linear para um degrau de vazão de 1 m3/s, supondo

que o nível inicial era nulo.
b) O modelo linear a partir da linearização do termo não-linear, em torno do ponto

de operação, determinado pela equação não-linear, supondo a situação de
regime para o degrau dado no item (a).
c) O resultado analítico do modelo linear, para uma entrada degrau de amplitude

igual a 0,1, aplicando-se a transformada de Laplace.
Solução:
a) Para utilizar um diagrama de blocos do sistema que pode ser determinado a

partir da equação do sistema de nível, devemos isolar o termo de derivada.
𝒅𝒉(𝒕) 𝒅𝒉(𝒕) 𝟏 𝟑
𝟐 + 𝟑√𝒉(𝒕) = 𝒒𝒊𝒏 (𝒕) ⇒ = 𝒒𝒊𝒏 (𝒕) − √𝒉(𝒕)
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝟐 𝟐
A equação pode ser implementada pelo diagrama de blocos da figura 2.7:
Fonte: autor.
Figura 2.7 – Diagrama de blocos para determinação numérica de h(t) no Matlab.
64
,
Esta representação permite obter o gráfico da resposta de modelos de sistemas

não-lineares.
Não será apresentado neste instante como se monta e configura o simulink para
realizar a simulação do modelo.
Outra forma de simular é aplicar um método numérico. Como exemplo, vamos

trabalhar com a transformação da derivada de primeira ordem, utilizando o
método de Euler em uma diferença para frente, isto é:
𝒅𝒉(𝒕) 𝒉(𝒌 + 𝟏) − 𝒉(𝒌)

≈
𝒅𝒕 ∆𝒕
Onde ∆𝒕 representa o passo de integração, que deve ser pequeno para o
resultado do método ser adequado. A equação discreta e iterativa é determinada
pela substituição da diferença para frente, obtendo:
𝒉(𝒌 + 𝟏) − 𝒉(𝒌) 𝟏 𝟑
= 𝒒𝒊𝒏 (𝒌) − √𝒉(𝒌)
∆𝒕 𝟐 𝟐
Isolando 𝒉(𝒌 + 𝟏) no primeiro membro da equação e fazendo 𝒉(𝟎) =

𝟎 𝒆 𝒒𝒊𝒏 (𝒌) = 𝟏, para qualquer valor de k≥0, vemos que:
𝟏 𝟑
𝒉(𝒌 + 𝟏) = [ 𝒒𝒊𝒏 (𝒌) − √𝒉(𝒌)] ∆𝒕 + 𝒉(𝒌)
𝟐 𝟐
Foi elaborado um programa no Matlab (chamado de script) que calcula o valor

de h, segundo a equação acima, utilizando um passo de integração igual a ∆𝒕 =
𝟎, 𝟎𝟎𝟏𝒔.
Programa no Matlab:
%Programa de simulação numérica de equação diferencial

% Definindo valor do passo, do valor inicial de h e k.
dt=0.001;
65
,
k=1;
h(1)=0;
qin=1;
% Cálculo dos valores de h(k):
for s=0.001:dt:4
k=k+1;
h(k)=(0.5*qin-1.5*sqrt(h(k-1)))*dt+h(k-1);
end
%Selecionando pontos de 0,02s em 0,02s para plotar
t=0:0.02:4;
i=1;
for j=1:20:4001
n(i)=h(j);
i=i+1;
end
% Elaborando o gráfico da solução
plot(t,n)
Tabela 2.3 - Valores obtidos no programa
t (s) 0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,4 1,8 2,0 2,4 2,8 3,0
h(m) 0,0 5,08 7,5 8,8 9,7 10,2 10,7 10,9 11,02 11,07 11,1 11,1
.10-2
O gráfico da resposta temporal do nível do tanque em função de uma variação

em degrau da vazão de entrada do modelo não-linear está representada na
figura 2.8
66
,
Fonte: autor.
Figura 2.8 – Gráfico da resposta ao degrau unitário para o modelo não-linear.
Assim, partindo do estado inicial onde o tanque estava vazio, com vazões de
entrada e saída nulas, determinamos um regime novo (ponto de operação) onde
h=0,11m, e as vazões são iguais a 1m3/s.
b) Para a entrada fornecida percebe-se que houve uma pequena variação de nível.
Para linearizar e avaliar a resposta do modelo linear através da transformada de
Laplace, adotaremos o ponto de operação onde o nível estabilizou no item
anterior, isto é, na cota:
h0 = 0,111m.
O elemento a ser linearizado é a função quadrática que relaciona o nível com a

vazão de saída, dada pela relação:
𝒒𝒐𝒖𝒕 (𝒕) = 𝟑√𝒉(𝒕)

𝒅√𝒉 (𝒉 − 𝒉𝟎 ) 𝟏 𝟏
𝒇(𝒉) = √𝒉 ≈ √𝒉𝟎 + | . = √𝒉𝟎 + (𝒉 − 𝒉𝟎 )
𝒅𝒉 𝒉=𝒉 𝟏! 𝟐 √𝒉𝟎
𝟎
Substituindo o valor de h0, vem que:
67
,
𝟏 𝟏
√𝒉 ≈ √𝟎, 𝟏𝟏𝟏 + (𝒉 − 𝟎, 𝟏𝟏𝟏) = 𝟎, 𝟑𝟑 + 𝟏, 𝟓(𝒉 − 𝟎, 𝟏𝟏𝟏)
𝟐 √𝟎, 𝟏𝟏𝟏
Logo:
√𝒉 ≈ 𝟏, 𝟓𝒉 + 𝟎, 𝟏𝟔𝟔
Indo na equação não-linear e substituindo o valor de √𝒉, vem que:
𝒅𝒉(𝒕)
𝟐 + 𝟑[𝟏, 𝟓𝒉(𝒕) + 𝟎, 𝟏𝟔𝟔] = 𝒒𝒊𝒏 (𝒕)
𝒅𝒕
Estes valores de h(t) e qin(t) são absolutos e portanto, no modelo, surge o termo
independente de h(t). Para podermos resolver este impasse, devemos avaliar
uma variação de nível em torno do ponto de operação, isto é:
̂ (𝒕) + 𝒉𝟎 𝒆 𝒒𝒊𝒏 (𝒕) = 𝒒

𝒉(𝒕) = 𝒉 ̂𝒊𝒏 (𝒕) + 𝒒𝟎
Na condição de regime proposta 𝒉𝟎 = 𝟎, 𝟏𝟏𝟏𝒎 𝒆 𝒒𝟎 = 𝟏𝒎𝟑 /𝒔.
Assim:
̂ (𝒕) + 𝒉𝟎 ]
𝒅[𝒉
𝟐 ̂ (𝒕) + 𝒉𝟎 ] + 𝟎, 𝟏𝟔𝟔} = 𝒒
+ 𝟑{𝟏, 𝟓[𝒉 ̂𝒊𝒏 (𝒕) + 𝒒𝟎
𝒅𝒕
Como 𝒉𝟎 é constante, a derivada será nula, dessa forma teremos a equação igual
a:
̂ (𝒕)
𝒅𝒉
𝟐 ̂ (𝒕) + 𝟒, 𝟓𝒉𝟎 + 𝟎, 𝟒𝟗𝟗𝟖 = 𝒒
+ 𝟒, 𝟓𝒉 ̂𝒊𝒏 (𝒕) + 𝒒𝟎
𝒅𝒕
Na situação do regime permanente, a derivada é nula e não temos os termos das

variações de nível e de vazão. Assim, teremos:
𝟒, 𝟓𝒉𝟎 + 𝟎, 𝟒𝟗𝟗𝟖 = +𝒒𝟎 𝒐𝒖 𝒒𝟎 = 𝟎. 𝟗𝟗𝟗𝟑 ≈ 𝟏
Dessa forma, cancelam-se os termos constantes e a equação final linearizada fica

igual a:
68
,
̂ (𝒕)
𝒅𝒉
𝟐 ̂ (𝒕) = 𝒒
+ 𝟒, 𝟓𝒉 ̂𝒊𝒏 (𝒕)
𝒅𝒕
a) Para avaliar a resposta analítica do sistema linear para uma pequena variação
em degrau de vazão, é necessário aplicar a transformada de Laplace na equação
diferencial acima:
̂ (𝒕)
𝒅𝒉
𝓛 [𝟐 ̂ (𝒕)] = 𝓛[𝒒
+ 𝟒, 𝟓𝒉 ̂𝒊𝒏 (𝒕)]
𝒅𝒕
Aplicando as propriedades da transformada:
̂ (𝟎)] + 𝟒, 𝟓𝑯
̂ (𝒔) − 𝒉
𝟐. [𝒔. 𝑯 ̂ 𝒊𝒏 (𝒔)
̂ (𝒔) = 𝑸
A condição inicial da variação do nível é nula, pois se deseja avaliar com o modelo
linearizado o comportamento do sistema em torno do ponto de operação. Assim,
lembrando que a vazão de entrada deve variar segundo um degrau de amplitude 0,1,
teremos:
𝟎, 𝟏
̂ 𝒊𝒏 (𝒔) = 𝓛[𝒒
𝑸 ̂𝒊𝒏 (𝒕)] = 𝓛[𝟎, 𝟏. 𝟏(𝒕)] =
𝒔
̂ (𝒔), vem que:

Fazendo as substituições e isolando 𝑯
𝟎, 𝟏 𝟎, 𝟏 𝟎, 𝟏
̂ (𝒔) + 𝟒, 𝟓𝑯
𝟐𝒔𝑯 ̂ (𝒔) = ̂ (𝒔). [𝟐𝒔 + 𝟒, 𝟓] =
⇒𝑯 ̂ (𝒔) =
⇒𝑯
𝒔 𝒔 𝒔(𝟐𝒔 + 𝟒, 𝟓)
̂ (𝒕):
Devemos calcular a transformada inversa para obter 𝒉
𝟎, 𝟏 𝟎, 𝟏
̂ (𝒕) = 𝓛−𝟏 [𝑯
𝒉 ̂ (𝒔)] = 𝓛−𝟏 [ ] = 𝓛−𝟏 [ ]
𝒔(𝟐𝒔 + 𝟒, 𝟓) 𝒔. 𝟐. (𝒔 + 𝟒, 𝟓/𝟐)
𝟎, 𝟎𝟓
= 𝓛−𝟏 [ ]
𝒔. (𝒔 + 𝟐, 𝟐𝟓)
𝟏
̂ (𝒕) = 𝟎, 𝟎𝟓𝓛−𝟏 [
𝒉 ]
𝒔. (𝒔 + 𝟐, 𝟐𝟓)
Aplicando o par da tabela:

69
,
𝟏 𝟏
[𝟏(𝒕) − 𝒆−𝒂𝒕 ] ⟷ [ ]
𝒂 𝒔. (𝒔 + 𝒂)
Com isto, teremos:
𝟏
̂ (𝒕) = 𝟎, 𝟎𝟓
𝒉 ̂ (𝒕) = 𝟎, 𝟎𝟐𝟐[𝟏(𝒕) − 𝒆−𝟐,𝟐𝟓𝒕 ]
[𝟏(𝒕) − 𝒆−𝟐,𝟐𝟓𝒕 ] ⇒ 𝒉
𝟐, 𝟐𝟓
A função do nível nos informa como ele vai variar em torno do ponto de operação dado,
ou seja, o nível inicia em 0,111m e finaliza em 0,133m.
Trata-se de uma pequena variação em torno deste ponto de operação.
Conclusão
Vimos neste bloco os conceitos e as características de modelos matemáticos de sistemas

físicos e uma ferramenta matemática muito utilizada na análise de sistemas dinâmicos
que é a transformada de Laplace.
Para trabalhar adequadamente com esta ferramenta, apresentamos a álgebra com os

números complexos e as funções de variáveis complexas.
É importante que o aluno faça todos os exercícios recomendados e que, ao perceber

dificuldades na solução, busque ajuda do tutor, do professor ou mesmo dos livros
recomendados em cada bloco deste elemento textual.
]NISE, S. Engenharia de sistemas de Controle. 7ª ed. Rio de Janeiro: LTC, 2017.

Janeiro: LTC, 2018.
70
,
DORF, R. C. Sistemas de controle modernos. 13ª ed. Rio de Janeiro: LTC, 2018.
3 REPRESENTAÇÃO DE SISTEMAS DINÂMICOS
Caros alunos, neste bloco apresentaremos alguns conceitos sobre a representação de

sistemas dinâmicos para posterior aplicação na área de controle.
Existem algumas formas consagradas de representações de sistemas que avaliam o

comportamento a partir da relação de variáveis de entrada e de saída, utilizada no
controle clássico que é a função de transferência de um sistema.
Além deste enfoque de controle, existe o enfoque moderno, que trabalha com as
equações de espaço de estados e que, além de avaliar o sistema observando suas
entradas e saídas, utiliza as variáveis de estado que estão relacionadas com os fluxos de
energia do sistema.
Finalmente, apresentamos os diagramas de blocos e uma visão de como trabalhar com

esta representação gráfica quando se utilizam as equações diferenciais, as funções de
71
,
transferência e a técnica de controle mais utilizada na indústria, a malha fechada ou o
sistema de controle realimentado.
Ressaltamos novamente para que você, caro aluno, pratique os exercícios indicados nas
referências ao longo do texto apresentado.
Quaisquer dúvidas que tiver, consulte o tutor ou o professor responsável pela disciplina.
3.1 Função de Transferência: definição, cálculo e determinação de polos e zeros de

uma função de transferência
Trata-se de uma importante representação de sistemas dinâmicos, muito utilizada no

estudo de sistemas de controle, na visão clássica.
Definição: a Função de Transferência é uma representação de sistemas dinâmicos ou

instantâneos, que leva em consideração a relação ou razão entre a saída e a entrada do
sistema na variável da Transformada de Laplace, isto é, a variável “s”, impondo
condições iniciais nulas. Ela é representada por funções em “s”, com letras maiúsculas,
como G(s), H(s), etc.
O bloco a seguir estabelece a relação entre a saída e a entrada de um sistema.
Fonte: autor.
Figura 3.1 – Bloco da função de transferência G(s) com a entrada U(s) e a saída Y(s).
A função de transferência será dada por:
𝒀(𝒔)
𝑮(𝒔) =
𝑼(𝒔)
72
,
Utilizando a função de transferência, teremos uma relação algébrica direta entre a
entrada e saída do sistema, que antes era dada por uma equação diferencial, isto é:
𝒀(𝒔) = 𝑮(𝒔). 𝑼(𝒔)
Para determinar a função de transferência de um sistema, devemos inicialmente

desenvolver o modelo matemático desse sistema, que leva em consideração uma saída
influenciada por determinada entrada de interesse.
Normalmente, essa relação é expressa através de uma equação diferencial. Vejamos o

exemplo apresentado anteriormente: um tanque de água com uma vazão de entrada e
outra de saída e o nível no tanque se alterando em função dessas vazões, conforme
representado na figura 3.2.
qin(t
)
h(t
qout(t
)
Fonte: Autor
Figura 3.2 – Esquema com tanque onde há variação do nível em função da entrada e
saída de água.
Através do desenvolvimento do modelo matemático que será apresentado

futuramente, podemos determinar o comportamento do nível de um tanque (saída) em
73
,
função da vazão de entrada de água (entrada). Esta relação, após a linearização do
modelo, pode ser representada pela seguinte equação diferencial:
𝒅𝒉(𝒕) 𝟏
𝑪. + 𝒉(𝒕) = 𝒒𝒊𝒏 (𝒕)
𝒅𝒕 𝑹
Onde R e C são valores constantes.
Aplica-se então um procedimento que é sempre o mesmo e semelhante ao

desenvolvido na solução de uma equação diferencial linear a coeficientes constantes:
 Aplicar a transformada de Laplace sobre os dois membros da equação

diferencial:
𝒅𝒉(𝒕) 𝟏
𝓛 [𝑪. + 𝒉(𝒕)] = 𝓛[𝒒𝒊𝒏 (𝒕)]
𝒅𝒕 𝑹
 Utilizar as propriedades da transformada representadas a seguir para

determinar a transformada de cada termo da equação:
 𝓛[𝒇𝟏 (𝒕) + 𝒇𝟐 (𝒕)] = 𝓛[𝒇𝟏 (𝒕)] + 𝓛[𝒇𝟐 (𝒕)] = 𝑭𝟏 (𝒔) + 𝑭𝟐 (𝒔)
 𝓛[𝑨𝒇(𝒕)] = 𝑨. 𝓛[𝒇(𝒕)] = 𝑨𝑭(𝒔)
𝒅𝒇(𝒕)
 𝓛[ ] = 𝒔𝓛[𝒇(𝒕)] − 𝒇(𝟎) = 𝒔𝑭(𝒔) − 𝒇(𝟎)
𝒅𝒕
Observação: lembre-se que temos duas notações para indicar a transformada

de Laplace. Uma que trabalha com o operador (𝓛[𝒇(𝒕)]) e outra que trabalha
com a função f(t) em “s” e com letras maiúsculas (F(s)).
Assim, teremos a transformação da equação diferencial dada no tempo, para
uma equação algébrica dada na variável “s” da transformada de Laplace:
𝒅𝒉(𝒕) 𝟏
𝑪. 𝓛 [ ] + . 𝓛[𝒉(𝒕)] = 𝓛[𝒒𝒊𝒏 (𝒕)] ⇒
𝒅𝒕 𝑹
𝟏
⇒ 𝑪. [𝒔𝑯(𝒔) − 𝒉(𝟎) ] + . 𝑯(𝒔) = 𝑸𝒊𝒏 (𝒔)
𝑹
 Impor condições iniciais nulas:
74
,
𝒉(𝟎) = 𝟎
𝟏
𝑪. 𝒔𝑯(𝒔) + . 𝑯(𝒔) = 𝑸𝒊𝒏 (𝒔)
𝑹
 Isolar o termo de saída (no primeiro membro da equação) e de entrada (no

segundo membro da equação:
𝟏
𝑯(𝒔). [𝑪𝒔 + ] = 𝑸𝒊𝒏 (𝒔)
𝑹
 Obter a relação de entrada e saída, que é a função de transferência (o termo

Qin(s) passa para o primeiro membro dividindo H(s) e a função que está
multiplicando H(s) passa para o segundo termo, dividindo:
𝑯(𝒔) 𝟏 𝑹
= =
𝑸𝒊𝒏 (𝒔) [𝑪𝒔 + 𝟏 ] 𝑹𝑪𝒔 + 𝟏
𝑹
 Vamos denotar a função obtida como G(s):

𝑯(𝒔) 𝑹
𝑮(𝒔) = =
𝑸𝒊𝒏 (𝒔) 𝑹𝑪𝒔 + 𝟏
Vamos exercitar este procedimento com o seguinte exemplo: determine a função de

transferência de um sistema dado pela equação diferencial a seguir, onde y(t) é a saída
do sistema e u(t) é a entrada, conforme apresentado na figura 3.3.
Fonte: autor
Figura 3.3 – Esquema com a entrada e saída e o sistema representado por uma
equação diferencial.
Equação:
𝒅𝟐 𝒚(𝒕) 𝒅𝒚(𝒕) 𝒅𝒖(𝒕)

𝟑 + 𝟓 + 𝟐𝒚(𝒕) = 𝟑
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕 𝒅𝒕
75
,
Aplicando a transformada de Laplace aos dois membros da equação:
𝒅𝟐 𝒚(𝒕) 𝒅𝒚(𝒕) 𝒅𝒖(𝒕)

𝓛 [𝟑 𝟐
+𝟓 + 𝟐𝒚(𝒕)] = 𝓛 [𝟑 ]
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
Aplicando as propriedades da transformada de Laplace:
 𝓛[𝒇𝟏 (𝒕) + 𝒇𝟐 (𝒕)] = 𝓛[𝒇𝟏 (𝒕)] + 𝓛[𝒇𝟐 (𝒕)] = 𝑭𝟏 (𝒔) + 𝑭𝟐 (𝒔)
 𝓛[𝑨𝒇(𝒕)] = 𝑨. 𝓛[𝒇(𝒕)] = 𝑨𝑭(𝒔)
𝒅𝒇(𝒕)
 𝓛[ ] = 𝒔𝓛[𝒇(𝒕)] − 𝒇(𝟎) = 𝒔𝑭(𝒔) − 𝒇(𝟎)
𝒅𝒕
𝒅𝟐 𝒇(𝒕) ̇
 𝓛[ ] = 𝒔𝟐 𝑭(𝒔) − 𝒔𝒇(𝟎) − 𝒇(𝟎)
𝒅𝒕𝟐
Teremos:
̇ ] + 𝟓[𝒔𝒀(𝒔) − 𝒚(𝟎)] + 𝟐𝒀(𝒔) = 𝟑[𝒔𝑼(𝒔) − 𝒖(𝟎)]

𝟑[𝒔𝟐 𝒀(𝒔) − 𝒔𝒚(𝟎) − 𝒚(𝟎)
Impondo condições iniciais nulas:
̇ = 𝒖(𝟎) = 𝟎
𝒚(𝟎) = 𝒚(𝟎)
Teremos:
𝟑𝒔𝟐 𝒀(𝒔) + 𝟓𝒔𝒀(𝒔) + 𝟐𝒀(𝒔) = 𝟑𝒔𝑼(𝒔)
Isolando Y(s):
𝒀(𝒔). [𝟑𝒔𝟐 + 𝟓𝒔 + 𝟐] = 𝟑𝒔𝑼(𝒔)
Isolando a razão entre a saída e a entrada no primeiro membro da equação, que é a

função de transferência G(s):
𝒀(𝒔) 𝟑𝒔
𝑮(𝒔) = = 𝟐
𝑼(𝒔) 𝟑𝒔 + 𝟓𝒔 + 𝟐
Observação:
76
,
1) Com a função de transferência é possível avaliar a resposta temporal do sistema
(saída no tempo) em função de determinada entrada, inclusive se o sistema tiver
alguma condição inicial.
Veja os exemplos dados a seguir:
Exemplos de análise da resposta de sistemas:
a) Determine a resposta ao degrau do sistema dado pela seguinte função de

transferência:
𝒀(𝒔) 𝟑𝒔
𝑮(𝒔) = = 𝟐
𝑼(𝒔) 𝟑𝒔 + 𝟓𝒔 + 𝟐
Solução: vamos determinar y(t) a partir da transformada de Y(s), dada pela relação
acima e lembrando que:
𝟑𝒔 𝟏
𝒀(𝒔) = 𝑮(𝒔). 𝑼(𝒔) com 𝑮(𝒔) = e 𝑼(𝒔) =
𝟑𝒔𝟐 + 𝟓𝒔 + 𝟐 𝒔
Logo:
𝟑𝒔 𝟏
𝒀(𝒔) = .
𝟑𝒔𝟐 + 𝟓𝒔 + 𝟐 𝒔
𝟑
𝒀(𝒔) =
𝟑𝒔𝟐 + 𝟓𝒔 + 𝟐
Para calcular a transformada inversa devemos verificar as raízes do denominador para

estabelecer o par correto a ser utilizado.
𝟑𝒔𝟐 + 𝟓𝒔 + 𝟐 = 𝟎
−𝟓 ± √𝟓𝟐 − 𝟒. 𝟑. 𝟐 −𝟓 ± √𝟐𝟓 − 𝟐𝟒 −𝟓 ± √𝟏
𝒔𝟏,𝟐 == = =
𝟐. 𝟑 𝟔 𝟔
−𝟓 − 𝟏 𝟔
𝒔𝟏 = = − = −𝟏
={ 𝟔 𝟔
−𝟓 + 𝟏 𝟒 𝟐
𝒔𝟐 = =− =−
𝟔 𝟔 𝟑
77
,
As raízes são reais, assim, o par da tabela de transformada a ser utilizado é:
𝟏 𝟏 𝟏
(𝒆−𝒂𝒕 − 𝒆−𝒃𝒕 ) ⟷ (𝒔+𝒂)(𝒔+𝒃) =
𝒃−𝒂 𝒔𝟐 +(𝒂+𝒃)𝒔+𝒂.𝒃
Para podemos determinar qual o valor de a e b, devemos ter o coeficiente de s2 igual a

1.
Desta forma, devemos fazer a seguinte manipulação algébrica:
𝟑 𝟏 𝟏
𝒀(𝒔) = = =
𝟓 𝟐 𝟓 𝟐 𝟐
𝟑(𝒔𝟐 + 𝒔 + ) 𝒔𝟐 + 𝒔 + (𝒔 + ) (𝒔 + 𝟏)
𝟑
𝟑 𝟑 𝟑 𝟑
𝟐
Fazendo 𝒂 = e 𝒃 = 𝟏, teremos:
𝟑
𝟏 𝟏 𝟐
𝒚(𝒕) = (𝒆−𝒂𝒕 − 𝒆−𝒃𝒕 ) = (𝒆−𝟑𝒕 − 𝒆−𝟏𝒕 )
𝒃−𝒂 𝟐
𝟏−
𝟑
𝟏 𝟐
𝒚(𝒕) = (𝒆−𝟑𝒕 − 𝒆−𝒕 )
𝟑−𝟐
𝟑
Finalmente:
𝟐
𝒚(𝒕) = 𝟑 (𝒆−𝟑𝒕 − 𝒆−𝒕 )
b) Determine a resposta do sistema sabendo que ele foi excitado por uma entrada tipo
impulso unitário quando sua condição inicial era em y igual a 2 e está representado
pela seguinte função de transferência:
𝒀(𝒔) 𝟓
𝑮(𝒔) = =
𝑼(𝒔) 𝒔 + 𝟐
Solução: a resposta temporal do sistema é determinada incluindo a condição inicial.

Para fazer isto, devemos voltar para a equação diferencial que originou a função de
transferência, para podermos incluir a condição inicial dada.
78
,
𝒀(𝒔) 𝟓
= ⇒ 𝒀(𝒔)[𝒔 + 𝟐] = 𝟓𝑼(𝒔) ⇒ 𝒔𝒀(𝒔) + 𝟐𝒀(𝒔)
𝑼(𝒔) 𝒔 + 𝟐
𝓛−𝟏 𝒅𝒚(𝒕)
= 𝟓𝑼(𝒔) ⇒ + 𝟐𝒚(𝒕) = 𝟓𝒖(𝒕)
𝒅𝒕
Aplicando a transformada de Laplace, incluindo as condições iniciais:
𝒅𝒚(𝒕)
𝓛[ + 𝟐𝒚(𝒕)] = 𝓛[𝟓𝒖(𝒕)] ⇒ 𝒔𝒀(𝒔) − 𝒚(𝟎) + 𝟐𝒀(𝒔) = 𝟓𝑼(𝒔)
𝒅𝒕
Mas:
𝒚(𝟎) = 𝟐 𝒆 𝑼(𝒔) = 𝓛[𝜹(𝒕)] = 𝟏
Então:
𝟕
𝒔𝒀(𝒔) − 𝟐 + 𝟐𝒀(𝒔) = 𝟓. 𝟏 ⇒ 𝒀(𝒔)[𝒔 + 𝟐] = 𝟓 + 𝟐 ⇒ 𝒀(𝒔) =
𝒔+𝟐
Calculando a transformada inversa a partir do par:
𝟏
𝒆−𝒂𝒕 ⟷
𝒔+𝒂
Teremos:
𝒚(𝒕) = 𝟕𝒆−𝟐𝒕
Simulação de resposta temporal a partir da função de transferência
A resposta obtida em (a), isto é:
𝟐
𝒚(𝒕) = 𝟑 (𝒆−𝟑𝒕 − 𝒆−𝒕 )
Gera valores de y(t) a partir de valores de t.
Por exemplo:
𝟐
𝒚(𝟎) = 𝟑 (𝒆−𝟑𝟎 − 𝒆−𝟎 ) = 𝟑. (𝟏 − 𝟏) = 𝟎;
79
,
𝟐
𝒚(𝟏) = 𝟑 (𝒆−𝟑.𝟏 − 𝒆−𝟏 ) = 𝟑(𝟎, 𝟓𝟏𝟑 − 𝟎, 𝟑𝟔𝟕) ≈ 𝟎, 𝟒𝟒; etc
Estes valores podem ser obtidos por simulação nos programas computacionais, como o
Matlab, Scilab e Octave.
Para simular e observar a resposta ao degrau de um sistema qualquer, a partir da função

de transferência, devemos calcular numericamente a solução através dos comandos
dados a seguir.
Função de transferência do exemplo (a):
𝒀(𝒔) 𝟑𝒔
𝑮(𝒔) = = 𝟐
𝑼(𝒔) 𝟑𝒔 + 𝟓𝒔 + 𝟐
Comandos no Octave (programa online: https://octave-online.net/)
 num=[3 0];
 den=[3 5 2];
 g=tf(num,den)
 step(g)
Quando colocamos ponto e vírgula o comando não é representado no programa.
A resposta de g=tf(num, den) é a função de transferência (tf=transfer function) G(s).

Note que está sem o ponto e vírgula, logo é representado no programa.
Os três primeiros comandos geram a função de transferência. Os elementos do vetor

(num) são os coeficientes do numerador de G(s) e os elementos do vetor (den) são os
coeficientes do denominador de G(s), ambos vetores representados pelos coeficientes
da maior potência em s para a menor potência.
O último comando gera um gráfico da resposta ao degrau para y(t), do exemplo (a) que
está representado na figura 3.4.
80
,
Os valores calculados anteriormente, y(0) e y(1), estão indicados no gráfico.
Fonte: autor
Figura 3.4 – Resposta ao degrau do sistema dado por G(s) utilizando o programa
gratuito Octave.
Polos e zeros da função de transferência
Estes valores da variável s são muito importantes na avaliação da resposta temporal de

sistemas. Eles estão associados às raízes do denominador (polos) e do numerador
(zeros) de G(s).
Temos, então, a seguinte definição:
Polos (p): são os valores de s que anulam o denominador de G(s). Assim, são os valores
de s que fazem G(s) tender ao infinito
Zeros(z): são os valores de s que anulam o numerador de G(s). Desta forma, são os
valores de s que fazem G(s) tender a zero.
Podem existir zeros no infinito: o número de zeros no infinito corresponde à diferença

entre os polos finitos e os zeros finitos, isto é:
81
,
𝑵𝒐 𝒛→∞ = 𝒏 − 𝒎
Onde n representa o número de polos finitos e m representa o número de zeros finitos.
Exemplos:
Determinar os pólos e zeros de:
𝟐𝒔+𝟓
a) 𝑮(𝒔) =
𝒔+𝟑
O valor do zero é determinado pelas raízes do numerador:
𝟓
𝟐𝒔 + 𝟓 = 𝟎 ⇒ 𝟐𝒔 = −𝟓 ⇒ 𝒔 = − = −𝟐, 𝟓
𝟐
O zero vale -2,5 ou z=-2,5.
O valor do polo é determinado pelas raízes do denominador:

𝒔 + 𝟑 = 𝟎 ⇒ 𝒔 = −𝟑
O polo vale -3 ou p=-3.
Como o número de polos finitos é 1, isto é, n=1 e o número de zeros também

vale 1, isto é, m=1, então não há zeros no infinito:
𝑵𝒐 𝒛→∞ = 𝟏 − 𝟏 = 𝟎
𝟏
a) 𝑮(𝒔) =
𝒔𝟐 +𝟒
Não há zeros finitos, pois não há termos em s no numerador de G(s). Logo m=0.
Pólos de G(s):
𝒔𝟐 + 𝟒 = 𝟎 ou 𝒑𝟐 + 𝟒 = 𝟎 ⇒ 𝒑𝟐 = −𝟒 ⇒ 𝒑𝟏,𝟐 = ±√−𝟒 ⇒ 𝒑𝟏,𝟐 = ±𝟐𝒋
São raízes complexas só com parte imaginária. Neste caso, o número de polos é:
n=2.
Assim, teremos dois zeros no infinito (z1=z2=∞), pois:
𝑵𝒐 𝒛→∞ = 𝟐 − 𝟎 = 𝟐
82
,
Observação: a igualdade z1=z2=∞ é uma representação que ilustra que os zeros
têm valores tendendo ao infinito.
Para a variável s, o infinito tem uma representação específica, já que estamos

lidando com números complexos.
Dizemos que o número está no infinito quando seu módulo tende ao infinito.
Para confirmar que temos zeros no infinito, basta lembrar da definição de zero,
que é o valor de s que anula G(s) e adotar que isto deva ocorrer com valores de
s, ou seja:
Teremos zeros no infinito se:
𝐥𝐢𝐦 𝑮(𝒔) = 𝟎
𝒔→∞
Para o exemplo:
𝟏 𝟏
𝐥𝐢𝐦 = 𝐥𝐢𝐦 𝟐 = 𝟎
𝒔→∞ 𝒔𝟐 + 𝟒 𝒔→∞ 𝒔
O que prova que temos zeros no infinito.
83
,
3.2. Espaço de Estados: definição, cálculo e exemplos de aplicação.
A representação de sistemas através das equações do espaço de estados é utilizada na

teoria de controle moderno.
Essa representação permite a análise e projeto de sistemas de controle complexos, pois

o espaço de estados é um modelo matemático de um sistema físico composto de um
conjunto de variáveis de entrada, de saída e de estado relacionadas entre si por meio
de equações diferenciais de primeira ordem.
Note que é uma representação de um sistema físico qualquer com várias entradas e
saídas e as variáveis de estado e, diferente da função de transferência que é realizada
no domínio da frequência complexa, esta representação de espaço de estados é feita
no domínio do tempo.
As entradas, estados e saídas, são expressas em vetores e as equações diferenciais e

algébricas são escritas na forma matricial.
Para podermos utilizar esta representação, o sistema dinâmico deve ser linear e
invariante no tempo. Caso não seja, é necessário linearizar o modelo físico.
Vejamos algumas definições.
 Independência Linear: um conjunto de variáveis é definido como linearmente

independente se nenhuma de suas variáveis puder ser escrita como combinação
linear das demais.
Por exemplo, dados x1, x2 e x3. Se x3=2x2-5x1, como x3 é determinada por x2 e x1,
teremos x3 como combinação linear de x1 e x2, portanto, não temos uma
independência linear entre as variáveis.
 Variáveis de um sistema dinâmico: qualquer variável que responda a uma
entrada ou a alguma condição inicial.
 Variáveis de estado: é o menor conjunto de variáveis linearmente independente
do sistema, esse conjunto determina completamente o comportamento do
sistema em qualquer instante t≥t0, dado que se conhecia o valor destas variáveis
84
,
e da entrada no instante t=t0. Assim, são as variáveis capazes de determinar
totalmente o estado do sistema dinâmico.
Essas variáveis não precisam ser necessariamente mensuráveis ou observadas,
no entanto, por questão de facilidade de análise é conveniente que elas possam
ser escolhidas com esta característica.
 Estado de um sistema dinâmico: é o estado que o sistema assume através das
variáveis de estado.
 Vetor de estado: é aquele que determina de forma única o estado do sistema
dado por um vetor x(t) para qualquer instante t ≥ t0, uma vez dado o estado e
especificada a entrada u(t) para t=t0.
Este vetor x(t) é composto por n variáveis de estado, x1(t), x2(t), ..., xn(t).
 Espaço de Estados: corresponde ao espaço n-dimensional, cujos eixos
coordenados são formados pelos eixos x1, x2, ...., xn que são as variáveis de
estado.
 Equação de estado: como a representação de estados envolvem as entradas e
as variáveis de estado e o valor atual dos estados é dado pelos valores anteriores.
Definem-se equações onde estes últimos estão associados às entradas e a
integração ou soma particionada dos estados anteriores.
 Equação de saída: é uma equação algébrica que representa os valores das
variáveis de saída do sistema, que são combinações lineares dos estados e das
entradas.
Para um sistema com múltiplas entradas e múltiplas saídas quaisquer, teremos as

equações de estado e da saída dadas por:
𝒙̇ (𝒕) = 𝒇(𝒙(𝒕), 𝒖(𝒕), 𝒕)
𝒚(𝒕) = 𝒈(𝒙(𝒕), 𝒖(𝒕), 𝒕)
Onde x(t) é o vetor de estados, x=[x1(t), x2(t), ... xn(t)] com n variáveis, u(t) é o das
entradas, com r variáveis de entrada, isto é u(t)=[u1(t), u2(t), ..., ur(t)], y(t) é o vetor das
saída, y(t)=[y1(t), y2(t), ..., ym(t)] e t é o tempo.
85
,
Se o sistema for linear (ou linearizados), as equações de estado e da saída serão dados
por:
𝒙̇ (𝒕) = 𝑨(𝒕). 𝒙(𝒕) + 𝑩(𝒕). 𝒖(𝒕)
𝒚(𝒕) = 𝑪(𝒕)𝒙(𝒕) + 𝑫(𝒕) 𝒖(𝒕)
Porém, se o sistema for invariante no tempo, os valores dos elementos da matrizes e

vetores serão constantes numéricas e as equações do espaço de estados serão dadas
por:
𝒙̇ (𝒕) = 𝑨. 𝒙(𝒕) + 𝑩. 𝒖(𝒕)
𝒚(𝒕) = 𝑪𝒙(𝒕) + 𝑫 𝒖(𝒕)
Onde A é a matriz de estado, B é a matriz das entradas, C é a matriz das saídas e D é a

matriz de transmissão direta entre a entrada e a saída do sistema dinâmico, linear e
invariante no tempo (SLIT).
Este sistema é representado normalmente por um diagrama de blocos específicos, dado

a seguir.
Fonte: autor
Figura 3.5 – Diagrama de blocos de um sistema representado pelas equações do

espaço de estados.
86
,
Como determinar as equações de estado? Qual é o número de variáveis mínimo e

quais são as variáveis de estado?
Uma vez estabelecido o modelo matemático de um sistema através das equações

diferenciais, o número mínimo de variáveis corresponde à ordem da equação diferencial
que descreve o sistema.
Na maioria dos casos dos sistemas físicos, as variáveis de estado estão associadas aos
elementos que armazenam energia. Por exemplo, em um circuito RLC os elementos que
armazenam energia são o capacitor (energia potencial) e o indutor (energia cinética).
Já em um sistema massa, mola e amortecedor os elementos que armazenam energia

são a mola (energia potencial) e a massa (energia cinética). O resistor e o amortecedor
dissipam energia em forma de calor, assim as variáveis de estado serão o deslocamento
do corpo, x(t) e a velocidade do corpo v(t), a primeira variável associada à energia
potencial e a segunda, associada à energia cinética.
Algumas vezes é necessário acrescentar algumas variáveis de estado. Isto é feito com a
introdução de integradores, por exemplo, a fim de obter uma representação que
forneça mais informações do comportamento do sistema.
Em NISE (2017), página 99, é exemplificado este fato.
Exemplo de determinação de modelos matemáticos através da representação no

espaço de estados
O sistema físico de um pêndulo composto por uma barra rígida está apresentado na
figura 3.6.
Neste sistema, queremos estudar o comportamento da posição angular do

pêndulo, 𝜽(𝒕), em função do torque T(t) aplicado à barra de comprimento L.
87
,
Sabemos que a massa da barra, M, é uniformemente distribuída ao longo da barra, e
dessa forma, o peso é aplicado sobre o centro de massa localizada na metade do
comprimento da barra.
O momento de inércia da barra é dado por I, determine a representação matricial por

espaço de estados linearizando as equações de estado.
T(t)
𝜽
𝜽
𝑴𝒈𝒔𝒆𝒏(𝜽)
M.g
Fonte: autor.
Figura 3.6 – Sistema físico do pêndulo simples constituído por uma barra rígida de
massa M.
Solução: avaliando o diagrama de corpo livre (DCL) e aplicando a segunda lei de newton
para movimentos de rotação, teremos as relações dadas a seguir:
T(t)
τP(t)
Fonte: autor
Figura 3.7 – DCL do sistema físico do pêndulo simples constituído por uma barra
rígida de massa M.
Na representação dada, temos o torque externo aplicado T(t) e o torque devido ao peso
na direção do movimento do corpo, τP(t), mas no sentido contrário.
88
,
A força peso é decomposta nas duas direções, conforme ilustrado na figura 3.6. O torque
é devido à força peso e será igual a:
𝑳 𝑴𝒈𝑳
𝝉𝑷 (𝒕) = 𝑴𝒈𝒔𝒆𝒏(𝜽(𝒕)). 𝒐𝒖 𝒔𝒆𝒏𝜽(𝒕)
𝟐 𝟐
Aplicando a segunda lei de Newton:
𝒅𝟐 𝜽(𝒕)
∑ 𝛕(𝒕) = 𝑰. 𝜶(𝒕) ⇒ 𝑻(𝒕) − 𝝉𝑷 (𝒕) = 𝑰.
𝒅𝒕𝟐
Substituindo o valor do torque devido ao peso na direção do movimento e colocando os

termos da posição angular no primeiro membro da equação, vemos que:
𝒅𝟐 𝜽(𝒕) 𝑴𝒈𝑳
𝑰. + 𝒔𝒆𝒏𝜽(𝒕) = 𝑻(𝒕)
𝒅𝒕𝟐 𝟐
Como podemos verificar, trata-se de uma equação de segunda ordem com o termo em
𝜽(𝒕) associado à função seno, o que torna um modelo não-linear.
Vamos definir as variáveis de estado: são a posição e a velocidade angular, isto é:
𝒙𝟏 (𝒕) = 𝜽(𝒕)
𝒙𝟐 (𝒕) = 𝝎(𝒕)
Note que a derivada da posição será a velocidade angular. Em termos da variável de

estado, teremos a primeira equação de estado dada por:
𝒙𝟐 (𝒕) = 𝒙̇ 𝟏 (𝒕) 𝒐𝒖 𝒙̇ 𝟏 (𝒕) = 𝒙𝟐 (𝒕)
A segunda equação de estado vem da equação diferencial obtida no processo de

modelagem do pêndulo, lembrando que:
𝒅𝟐 𝜽(𝒕) 𝒅𝝎(𝒕) 𝒅𝝎(𝒕)

𝟐
= 𝒆 𝒙̇ 𝟐 (𝒕) =
Logo, a segunda equação de estado será dada por:
𝟏 𝑴𝒈𝑳
𝒙̇ 𝟐 (𝒕) = 𝑻(𝒕) − 𝒔𝒆𝒏𝒙𝟏 (𝒕)
𝑰 𝟐𝑰
89
,
Como verificado pela segunda equação, o modelo é não-linear.
Podemos fazer a linearização em torno de um ponto de operação qualquer e aplicar o

processo através da série de Taylor, truncada no termo da primeira derivada, lembrando
que o modelo linear é dado para pequenas variações em torno do ponto de operação,
que será escolhido como o ponto de equilíbrio:
𝒙𝟏 (𝒕) = 𝜽(𝒕) = 𝟎𝒓𝒂𝒅
𝒙𝟐 (𝒕) = 𝝎(𝒕) = 𝟎𝒓𝒂𝒅/𝒔
Avaliando perturbações dos estados em torno do ponto de operação:
𝒙𝟏 (𝒕) = 𝟎 + 𝜹𝒙𝟏 (𝒕)
𝒙𝟐 (𝒕) = 𝟎 + 𝜹𝒙𝟐 (𝒕)
Utilizando a série de Taylor truncada:
𝒅𝒇 (𝒙 − 𝒙𝟎 ) 𝒅𝒇 (𝒙 − 𝒙𝟎 )
𝒇(𝒙) ≈ 𝒇(𝒙𝟎 ) + | 𝒐𝒖 𝒇(𝒙) − 𝒇(𝒙𝟎 ) = |
𝒅𝒙 𝒙=𝒙𝟎 𝟏! 𝒅𝒙 𝒙=𝒙𝟎 𝟏!
Para o exercício teremos:
𝒅𝒔𝒆𝒏𝒙𝟏 (𝒕)
𝒔𝒆𝒏𝒙𝟏 (𝒕) − 𝒔𝒆𝒏𝟎 = | (𝜹𝒙𝟏 (𝒕) − 𝟎) ⇒ 𝒔𝒆𝒏𝒙𝟏 (𝒕)
𝒅𝒙 𝒙 𝟏 =𝟎
= 𝒄𝒐𝒔𝒙𝟏 (𝒕)|𝒙𝟏 =𝟎 𝜹𝒙𝟏 (𝒕)
𝒔𝒆𝒏𝒙𝟏 (𝒕) = 𝒄𝒐𝒔𝟎. 𝜹𝒙𝟏 (𝒕) = 𝜹𝒙𝟏 (𝒕)
Logo teremos o seguinte modelo linearizado:
𝜹𝒙̇𝟏 (𝒕) = 𝜹𝒙𝟐 (𝒕)
𝟏 𝑴𝒈𝑳
𝜹𝒙̇𝟐 (𝒕) = 𝑻(𝒕) − 𝜹𝒙𝟏 (𝒕)
𝑰 𝟐𝑰
Na forma matricial:
90
,
𝟎 𝟏 𝟎
𝒙̇ (𝒕) = [ 𝑴𝒈𝑳 ] . 𝒙(𝒕) + [𝟏] . 𝒖(𝒕)
− 𝟎
𝟐𝑰 𝑰
Onde:
𝜹𝒙̇𝟏 (𝒕) 𝜹𝒙 (𝒕)

𝒙̇ (𝒕) = [ ] , 𝒙(𝒕) = [ 𝟏 ] 𝒆 𝒖(𝒕) = 𝑻(𝒕)
𝜹𝒙̇𝟐 (𝒕) 𝜹𝒙𝟐 (𝒕)
Para a equação de saída, como desejamos saber o valor da posição angular, teremos:
𝒚(𝒕) = [𝟏 𝟎]𝒙(𝒕) + [𝟎] 𝒖(𝒕) 𝒐𝒖 𝒚(𝒕) = [𝟏 𝟎]𝒙(𝒕)
Ou simplesmente:
𝒚(𝒕) = 𝜹𝒙𝟏 (𝒕)
Este é o modelo matemático dado pelas equações de espaço de estados linearizada do

pêndulo dado por uma barra rígida.
Conversão da função de transferência para o espaço de estados
Podemos utilizar a representação de espaço de estados ou a representação dada pela

função de transferência.
É possível, através da função de transferência, obter as equações de espaço de estados.

Para tanto, é necessário obter a equação diferencial que gerou a função de transferência
e aplicar o procedimento feito no exemplo anterior.
Exemplo: Determine a representação em espaço de estados do sistema dado pela

função de transferência:
𝒀(𝒔) 𝟓
𝑮(𝒔) = =
𝑼(𝒔) 𝒔 + 𝟐
Solução: Aplicando o processo inverso, ou seja, voltando para a equação diferencial que
originou a função de transferência, poderemos incluir a condição inicial dada.
91
,
𝒀(𝒔) 𝟓
= ⇒ 𝒀(𝒔)[𝒔 + 𝟐] = 𝟓𝑼(𝒔) ⇒ 𝒔𝒀(𝒔) + 𝟐𝒀(𝒔)
𝑼(𝒔) 𝒔 + 𝟐
𝓛−𝟏 𝒅𝒚(𝒕)
= 𝟓𝑼(𝒔) ⇒ + 𝟐𝒚(𝒕) = 𝟓𝒖(𝒕)
𝒅𝒕
Como temos uma derivada de primeira ordem na equação, teremos apenas um único
estado x(t)=y(t):
Logo, teremos a seguinte equação de estado:
𝒙̇ (𝒕) = −𝟐𝒙(𝒕) + 𝟓𝒖(𝒕)
E a equação da saída será igual a:
𝒚(𝒕) = 𝒙(𝒕)
Conversão do espaço de estados para a função de transferência
Para determinar a função de transferência a partir da representação de espaço de

estados, devemos aplicar a transformada de Laplace nas equações e as regras matriciais,
já que estamos trabalhando com matrizes e vetores.
Teremos:
𝒙̇ (𝒕) = 𝑨. 𝒙(𝒕) + 𝑩. 𝒖(𝒕)
𝒚(𝒕) = 𝑪𝒙(𝒕) + 𝑫 𝒖(𝒕)
Aplicando a transformada de Laplace, com condições iniciais nulas:
𝒔𝑿(𝒔) = 𝑨. 𝑿(𝒔) + 𝑩. 𝑼(𝒔)
𝒀(𝒔) = 𝑪. 𝑿(𝒔) + 𝑫. 𝑼(𝒔)
Como se deseja uma relação entre a saída Y(s) e a entrada U(s), devemos isolar X(s) na
primeira equação e substituir na segunda equação. Lembrando que se tratam de
matrizes e vetores, temos:
92
,
𝒔𝑿(𝒔) − 𝑨. 𝑿(𝒔) = 𝑩. 𝑼(𝒔) ⇒ (𝒔𝑰 − 𝑨). 𝑿(𝒔) = 𝑩. 𝑼(𝒔)
⇒ 𝑿(𝒔) = (𝒔𝑰 − 𝑨)−𝟏 . 𝑩. 𝑼(𝒔)
Substituindo na segunda equação:
𝒀(𝒔) = 𝑪. (𝒔𝑰 − 𝑨)−𝟏 . 𝑩. 𝑼(𝒔) + 𝑫. 𝑼(𝒔) = [𝑪. (𝒔𝑰 − 𝑨)−𝟏 . 𝑩 + 𝑫]. 𝑼(𝒔)
Finalmente, enviando U(s) para o primeiro membro da equação acima, determinaremos

a função de transferência G(s), que será dada por:
𝒀(𝒔)
𝑮(𝒔) = = 𝑪. (𝒔𝑰 − 𝑨)−𝟏 . 𝑩 + 𝑫
𝑼(𝒔)
Exemplo: Determine a função de transferência da representação de espaço de estados

dada por:
𝟎 𝟏 𝟎
𝒙̇ (𝒕) = [ ] . 𝒙(𝒕) + [ ] . 𝒖(𝒕)
−𝟓 𝟎 𝟎, 𝟓
𝒚(𝒕) = [𝟏 𝟎]𝒙(𝒕) + [𝟎] 𝒖(𝒕)
Solução: fazendo o cálculo de:
𝟏 −𝟏
(𝒔𝑰 − 𝑨)−𝟏 = [ 𝒔 ]
𝟓 𝒔
Devemos calcular a matriz inversa para depois multiplicar pelo vetor C e B.
Cálculo da inversa de matriz: quando a matriz é 2x2, o cálculo da inversa pode ser feito
pela seguinte regra: “inverte-se a posição dos elementos da diagonal principal da matriz,
trocam-se os sinais dos elementos da diagonal secundária e todos os elementos são
divididos pelo determinante da matriz”.
Chamando de M a matriz dada acima:
𝒔 𝟏
𝑴=[ ]
𝟓 𝒔
O determinante de M será dado por:
93
,
𝒔 𝟏
𝒅𝒆𝒕𝑴 = | | = 𝒔. 𝒔 − 𝟏. 𝟓 = 𝒔𝟐 − 𝟓
𝟓 𝒔
Calculando a matriz inversa de acordo com a regra dada:
𝒔 −𝟏
𝒔 −𝟏 𝟏 𝟐 𝒔𝟐
𝑴−𝟏 = [ ]. = [𝒔 − 𝟓 − 𝟓]
−𝟓 𝒔 𝒅𝒆𝒕𝑴 −𝟓 𝒔
𝟐
𝒔 −𝟓 𝒔𝟐 − 𝟓
Devemos multiplicar por C e o resultado obtido será multiplicado por B:
𝒔 −𝟏
𝑪. (𝒔𝑰 − 𝑨)−𝟏 = [𝟏 𝒔𝟐−𝟓 𝒔𝟐 − 𝟓] = [ 𝒔 −𝟏
𝟎] [ ]
−𝟓 𝒔 𝒔𝟐 − 𝟓 𝒔𝟐−𝟓
𝒔𝟐 − 𝟓 𝒔𝟐 − 𝟓
Multiplicando por B:
𝒔 −𝟏 𝟎 −𝟏 −𝟎, 𝟓
𝑪. (𝒔𝑰 − 𝑨)−𝟏 . 𝑩 = [ ].[ ] = 𝟎, 𝟓. 𝟐 = 𝟐
𝒔𝟐 −𝟓 𝒔𝟐 −𝟓 𝟎, 𝟓 𝒔 −𝟓 𝒔 −𝟓
Como D=[0], o valor de G(s) será dado por:
𝒀(𝒔) 𝒀(𝒔) −𝟎, 𝟓

𝑮(𝒔) = = 𝑪. (𝒔𝑰 − 𝑨)−𝟏 . 𝑩 + 𝑫 ⇒ 𝑮(𝒔) = = 𝟐
𝑼(𝒔) 𝑼(𝒔) 𝒔 − 𝟓
3.3. Diagrama de Blocos na representação através das equações diferencias, das

funções de transferência e do espaço de estados: representações com o
diagrama de blocos, tipos de blocos e operações básicas
A representação gráfica é muito utilizada na área de modelagem, inclusive existem

ferramentas do programa Matlab voltadas para a simulação de sistemas através de
diagrama de blocos, o Simulink.
Esses diagramas de blocos permitem a representação dos modelos matemáticos através

de funções de transferência, pela representação das equações de estado, mas também
permitem incluir elementos de não-linearidades (bloco de saturação, zona morta,
94
,
histerese e outros), além de permitirem a implementação de métodos numéricos de
simulação conforme já demonstrado anteriormente.
A seguir, são apresentados os diferentes componentes, chamados de blocos, para

realizar a simulação de sistemas através das funções de transferência, equações de
estado ou por simulação numérica direta.
Para todos os blocos, existem setas que indicam a entrada do bloco (as que apontam
para o bloco) e setas que se referem à saída do bloco (as que apontam para fora do
bloco). Essas setas representam, então, sinais de entrada e sinais de saída,
respectivamente.
O bloco é o elemento onde o sinal é alterado.
Blocos básicos:
1) Bloco da Função de Transferência
𝑼(𝒔) 𝒀(𝒔)
𝑮(𝒔)
Fonte: autor.
Figura 3.8 – Bloco da função de transferência dado na variável “s”.
O bloco de função de transferência representa uma função na variável complexa “s”.
A saída do bloco é dada por:
𝒀(𝒔) = 𝑮(𝒔). 𝑼(𝒔)
2) Bloco Somador
Neste bloco, os sinais de entrada podem ser somados ou subtraídos, depende do sinal
indicado, conforme exemplificado a seguir.
Pode ser aplicado para elementos variando no tempo ou na frequência complexa dada
pela variável “s”.
95
,
Exemplos: a) bloco somador de três sinais de entrada que variam no tempo, x1(t), x2(t)
e x3(t) e uma saída y(t). A saída será igual à soma das entradas e dada por:
𝒚(𝒕) = 𝒙𝟏 (𝒕) + 𝒙𝟐 (𝒕) + 𝒙𝟑 (𝒕)
A representação gráfica será dada por:
𝒙𝟏 (𝒕)
𝒙𝟐 (𝒕) + 𝒚(𝒕)
+
+
𝒙𝟑 (𝒕)
Fonte: autor.
Figura 3.9 – Bloco de somador de 3 sinais no tempo.
b) Bloco detector de erro: fornece a diferença de dois sinais de entrada. Pode ser no
tempo ou em “s”.
𝒚(𝒕) = 𝒙𝟏 (𝒕) − 𝒙𝟐 (𝒕)
𝒙𝟏 (𝒕) 𝒚(𝒕)
+_
𝒙𝟐 (𝒕)
Fonte: autor.
Figura 3.10 – Bloco da diferença de 2 sinais no tempo.
Observação: A saída y(t) , se for associada ao bloco de sistema realimentado é chamada

de erro.
𝑹(𝒔) 𝑬(𝒔)
+_
𝑩(𝒔)
96
,
Fonte: autor.
Figura 3.11 – Bloco da diferença de dois sinais na variável “s”, para um sistema
realimentado.
Neste caso, podemos utilizar a notação da área de controle e a notação de sistema
realimentado:
𝑬(𝒔) = 𝑹(𝒔) − 𝑩(𝒔)
3) Bloco de Ganho
Pode ser definido no tempo ou em “s”.
Quando definido em “s” pode ser interpretado como uma função de transferência, e a
relação é dada por:
𝒀(𝒔) = 𝑲. 𝑼(𝒔)
No tempo: 𝒚(𝒕) = 𝑲. 𝒖(𝒕)
O símbolo normalmente é um triângulo, conforme representado na figura 3.12.
𝑲
Fonte: autor.
Figura 3.12 – Bloco de ganho na variável “s”.
4) Bloco Integrador
Pode ser definido no tempo ou na variável “s” e utiliza o símbolo de um triângulo ou
quadrado.
97
,
A figura 3.13 apresenta o bloco integrador no tempo e a figura 3.14 apresenta o bloco
na variável “s”.
Vale a relação no tempo: 𝒚(𝒕) = ∫ 𝒖(𝒕) 𝒅𝒕
Fonte: autor.
Figura 3.13 – Bloco integrador no tempo.
Vale a relação em “s”:
𝟏
𝒀(𝒔) = . 𝑼(𝒔)
𝒔
Fonte: autor.
Figura 3.14 – Bloco integrador na variável “s”.
5) Bloco Diferenciador
Este bloco é somente definido no tempo e é dado pela seguinte relação:
𝒅𝒖(𝒕)
𝒚(𝒕) =
𝒅𝒕
A figura 3.15 apresenta o bloco diferenciador.
Em “s” não se utiliza funções de transferência de sistemas com ordem do numerador

maior que a ordem do denominador.
98
,
Fonte: autor.
Figura 3.15 – Bloco diferenciador definido no tempo.
6) Bloco multiplicador
Este bloco faz multiplicação de sinais no tempo, isto é:
𝒚(𝒕) = 𝒙𝟏 (𝒕). 𝒙𝟐 (𝒕)
𝒙𝟏 (𝒕) 𝒚(𝒕)
𝒙𝟐 (𝒕)
Fonte: autor
Figura 3.16 – Bloco multiplicador definido somente no tempo.
Operações com blocos
Estas operações ocorrem quando os blocos são associados em série (cascata), paralelo
ou em outra situação de combinação de blocos ou sinais de entrada ou saída de blocos.
Por exemplo, o ponto de distribuição de sinais é responsável por transmitir o mesmo

sinal a partes distintas dos diagramas de blocos.
A figura 3.17 ilustra um ponto de distribuição.
Fonte: autor;
Figura 3.17 – Ponto de distribuição de um mesmo sinal.
99
,
Os blocos estão descritos por funções de transferência ou, em alguns casos, também no
tempo.
Por exemplo, blocos em cascata ou série podem ser simplificados por uma única função
de transferência dada pelo produto das funções, conforme ilustrado na figura 3.18.
A prova da equivalência é dada pela relação entre as variáveis dos blocos.
Os blocos em cascata ou série podem ser simplificados por uma única função de
transferência, pois:
𝑨(𝒔) = 𝑮𝟏 (𝒔). 𝑼(𝒔) e 𝒀(𝒔) = 𝑮𝟐 (𝒔). 𝑨(𝒔)
Podemos substituir o valor de A(s) na relação com Y(s), obtendo:
𝒀(𝒔) = 𝑮𝟐 (𝒔). 𝑮𝟏 (𝒔). 𝑼(𝒔) ou 𝒀(𝒔) = 𝑮𝟏 (𝒔). 𝑮𝟐 (𝒔). 𝑼(𝒔)
Como verificado, a saída Y(s) é o produto das duas funções de transferência pela entrada
U(s), ou seja, simplificamos dois blocos por um único bloco. Desta forma:
Equivalem a:
Fonte: autor.
Figura 3.18 – Blocos em cascata ou série e o bloco equivalente.
A análise sempre é feita utilizando a relação dada entre a entrada e saída dos blocos e
as relações entre os sinais.
A figura 3.19, dada a seguir, ilustra algumas operações com diagramas de blocos.
100
,
A seguir são propostos alguns exemplos destas operações com valores numéricos de
funções de transferência ou sinais.
Tabela 3.1 – Operações com diagramas de blocos.

Descrição da operação Diagrama de blocos original Diagrama de blocos equivalente
Blocos em cascata 𝑼(𝒔) 𝑨(𝒔) 𝒀(𝒔) 𝑮𝟏 (𝒔). 𝑮𝟐 (𝒔)
𝑮𝟏 (𝒔) 𝑮𝟐 (𝒔)
𝑮𝟏 (𝒔)
𝑼(𝒔) 𝑼(𝒔) 𝒀(𝒔)
Blocos em paralelo + 𝒀(𝒔) 𝑮𝟏 (𝒔)
+
+ 𝑮𝟐 (𝒔)
𝑮𝟐 (𝒔)
𝒀(𝒔) 𝑼𝟏 (𝒔) 𝒀(𝒔)

𝑼𝟏 (𝒔)
Deslocando para frente um +± 𝑮(𝒔) 𝑮(𝒔) +±
ponto de soma localizado
𝑼𝟐 (𝒔) 𝑼𝟐 (𝒔)
atrás de um bloco 𝑮(𝒔)
Retirando a função de 𝑼𝟏 (𝒔) 𝒀(𝒔) 𝑼𝟏 (𝒔) 𝒀(𝒔)

+± 𝑮(𝒔) 𝑯−𝟏 (𝒔) +± 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔)
transferência de um ramo e
inserindo outras duas nos 𝑼𝟐 (𝒔)
𝑯(𝒔) 𝑼𝟐 (𝒔)
outros ramos
𝑼𝟏 (𝒔) 𝑼𝟏 (𝒔) 𝒀(𝒔)

Troca de sinais nos +± +± + +±
detectores de erro em
cascata 𝑼𝟐 (𝒔) 𝑼𝟑 (𝒔) 𝑼𝟑 (𝒔) 𝑼𝟐 (𝒔)
101
,
𝑹(𝒔) 𝑬(𝒔) 𝑪(𝒔)

+± 𝑮(𝒔) 𝑹(𝒔) 𝑪(𝒔)
Blocos com ramo direto e 𝑩(𝒔)
𝑮(𝒔)
ramo de realimentação 𝟏 ∓ 𝑮(𝒔). 𝑯(𝒔)
𝑯(𝒔)
Fonte: autor.
Exemplos:
1) Simplifique os blocos dados a seguir
a)
Fonte: autor.
Figura 3.20 – Diagrama de blocos com dois blocos em paralelo.
Solução:
Os blocos devem ser somados conforme cálculo dado a seguir.
A saída de cada bloco será o produto da entrada pela função de transferência, conforme
indicado na figura.
Como a saída do somador é dada pela soma dos sinais, teremos:
𝒀(𝒔) = 𝑼(𝒔). 𝑮𝟏 (𝒔) + 𝑼(𝒔). 𝑮𝟐 (𝒔) ⇒ 𝒀(𝒔) = 𝑼(𝒔). [𝑮𝟏 (𝒔) + 𝑮𝟐 (𝒔)] ⇒
102
,
𝒀(𝒔)
⇒ 𝑮(𝒔) = = 𝑮𝟏 (𝒔) + 𝑮𝟐 (𝒔)
𝑼(𝒔)
Portanto:
𝟏 𝟏 𝟏 + 𝒔𝟎, 𝟒 + 𝟏 + 𝒔𝟎, 𝟓 𝟐 + 𝒔𝟎, 𝟗

𝑮(𝒔) = + = =
𝟏 + 𝒔𝟎, 𝟓 𝟏 + 𝒔𝟎, 𝟒 (𝟏 + 𝒔𝟎, 𝟓)(𝟏 + 𝒔𝟎, 𝟒) (𝟏 + 𝒔𝟎, 𝟓)(𝟏 + 𝒔𝟎, 𝟒)
Finalmente:
𝟎, 𝟗𝒔 + 𝟐
𝑮(𝒔) =
𝟎, 𝟐𝒔𝟐 + 𝟎, 𝟗𝒔 + 𝟏
Obs.: podemos dar a resposta sem números decimais. Às vezes, alguns exercícios com
várias alternativas utilizam desse recurso.
Assim, multiplicando e dividindo por 10, vem que:
𝟎, 𝟗𝒔 + 𝟐 𝟏𝟎 𝟗𝒔 + 𝟐𝟎
𝑮(𝒔) = 𝟐
. = 𝟐
𝟎, 𝟐𝒔 + 𝟎, 𝟗𝒔 + 𝟏 𝟏𝟎 𝟐𝒔 + 𝟗𝒔 + 𝟏𝟎
b)
Fonte: autor.
Figura 3.21 – Diagrama de blocos com realimentação e blocos em paralelo.
Solução: temos um bloco em paralelo de duas funções de transferência dentro de um

bloco de realimentação. Devemos simplificar estes blocos, pela soma das funções, pois
no bloco somador os dois sinais são positivos, assim, ficaremos com um único bloco,
dado pela soma:
103
,
𝟏𝟎 𝟓𝒔 + 𝟏𝟎
𝑮𝟏 (𝒔) = 𝟓 + =
𝒔 𝒔
O diagrama fica da seguinte forma:
Fonte: autor.
Figura 3.22 – Diagrama de blocos com a simplificação dos blocos em paralelo.
Temos agora dois blocos em série ou cascata no “ramo direto”.
Como foi demonstrado, quando estes blocos estão em série, resulta em um único bloco,
que é o produto, ou seja:
𝟓𝒔 + 𝟏𝟎 𝟏 𝟓𝒔 + 𝟏𝟎
𝑮𝟐 (𝒔) = . =
𝒔 𝒔 𝒔𝟐
Ficaremos somente com o sistema realimentado.
Conforme apresentado anteriormente, o sistema realimentado será reduzido a um

único bloco cuja função de transferência é dada por:
Fonte: autor.
Figura 3.23 – Diagrama de blocos com a simplificação dos blocos em série.
Conforme apresentado anteriormente, o sistema realimentado será reduzido a um

único bloco cuja função de transferência é dada por:
104
,
𝟓𝒔 + 𝟏𝟎 𝟓𝒔 + 𝟏𝟎
𝒀(𝒔) 𝑮𝟐 (𝒔) 𝒔𝟐 𝟐
𝑮(𝒔) = = = = 𝟐 𝒔
𝑼(𝒔) 𝟏 + 𝑮𝟐 (𝒔)𝑯(𝒔) 𝟏 + 𝟓𝒔 + 𝟏𝟎 . 𝟏 𝒔 + 𝟓𝒔 + 𝟏𝟎
𝒔𝟐
𝒔𝟐
𝒀(𝒔) 𝟓𝒔 + 𝟏𝟎
𝑮(𝒔) = = 𝟐
𝑼(𝒔) 𝒔 + 𝟓𝒔 + 𝟏𝟎
Sistema simplificado fica com uma única função de transferência dada por:
Fonte: autor.
Figura 3.24 – Diagrama de blocos com a simplificação do sistema realimentado.

Operações com blocos na representação de espaço de estados
Como foi apresentado no diagrama de blocos da figura 3.5, as equações de espaço de

estados podem ser apresentadas através dos blocos associados às matrizes ou vetores
A, B, C e D, aos blocos somadores e integradores e com retas ou setas com uma largura
razoável a fim de lembrar que estamos trabalhando na forma matricial, com mais de
uma entrada e mais de uma saída.
Além da representação da figura 3.5, podemos ter outras representações em diagramas

de blocos sem utilizar a forma matricial, com a representação de todas as variáveis.
Desta forma, podem ser utilizadas as formas canônicas controlável, observável, em

cascata, paralela de representação de sistemas através do espaço de estados.
Exemplos: Dado o sistema a seguir, representado por sua equação diferencial,

represente o sistema segundo as equações de estado e faça o diagrama de blocos do
sistema.
a) 𝒚̈ (𝒕) + 𝟐𝒚̇ (𝒕) + 𝟓𝒚(𝒕) = 𝟏𝟎𝒖(𝒕)
𝑼(𝒔) 𝟓𝒔 + 𝟏𝟎 𝒀(𝒔)
𝟐
𝒔 + 𝟓𝒔 + 𝟏𝟎 105
,
Solução: como foi citado anteriormente, devemos criar duas variáveis de estado, já que
a equação diferencial é de segunda ordem.
Assim, se 𝒙𝟏 (𝒕) = 𝒚(𝒕) 𝒆 𝒙𝟐 (𝒕) = 𝒚̇ (𝒕) e utilizando a equação diferencial dada para
determinar a derivada da variável de estado x2(t), vemos que:
𝒙 ̇ (𝒕) = 𝒙𝟐 (𝒕)
{ 𝟏
𝒙𝟐̇ (𝒕) = 𝟏𝟎𝒖(𝒕) − 𝟐𝒙𝟐 (𝒕) − 𝟓𝒙𝟏 (𝒕)
Representando na forma matricial:
𝟎 𝟏 𝟎
𝒙(𝒕) = [ ] 𝒙(𝒕) + [ ] 𝒖(𝒕)
−𝟓 −𝟐 𝟏𝟎
𝒚(𝒕) = [𝟏 𝟎]𝒙(𝒕) + [𝟎]𝒖(𝒕)
Fazendo uma representação não matricial com a utilização dos integradores, determina-
se o diagrama de blocos da figura 3.24.
Fonte: autor.
Figura 3.24 – Diagrama de blocos da representação de espaço de estados.
Observação:
1) Note que estamos trabalhando com uma notação diferente para a derivada. Esta
representação é encontrada nas referências bibliográficas.
2) A simulação do sistema pode ser feita com esta representação em diagrama de

blocos utilizando o “simulink” do programa computacional Matlab.
106
,
Posteriormente, serão simulados alguns modelos de sistemas físicos utilizando o
mesmo.
3) O bloco somador pode também ser representado com os sinais de soma e

subtração fora do círculo e sem as linhas internas em cruz.
4) Note que o sistema poderia ser dado em função da função de transferência (veja
a seguir), e como visto, voltaríamos para a equação diferencial e geraríamos as
equações de estado:
𝒀(𝒔) 𝟏𝟎
𝑮(𝒔) = = 𝟐
𝑼(𝒔) 𝒔 + 𝟐𝒔 + 𝟓
b) 𝒚̈ (𝒕) + 𝟐𝒚̇ (𝒕) + 𝟓𝒚(𝒕) = 𝟑𝒖̈ (𝒕) + 𝟒𝒖̇ (𝒕) + 𝟕𝒖(𝒕)
Solução: neste caso, devemos fazer um artifício para chegarmos em uma representação
pelo espaço de estados, pois a entrada está sendo derivada.
Para resolver esta situação utiliza-se uma variável intermediaria v(t).
Afim de entender melhor a ideia desta variável, vamos obter a função de transferência
(calcule!):
𝒀(𝒔) 𝟑𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟕
𝑮(𝒔) = = 𝟐
𝑼(𝒔) 𝒔 + 𝟐𝒔 + 𝟓
O artifício é feito multiplicando e dividindo pela variável V(s), da seguinte forma:
𝒀(𝒔) 𝑽(𝒔) 𝑽(𝒔) 𝒀(𝒔) 𝟏 𝟑𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟕

𝑮(𝒔) = . = . = 𝟐 .
𝑼(𝒔) 𝑽(𝒔) 𝑼(𝒔) 𝑽(𝒔) 𝒔 + 𝟐𝒔 + 𝟓 𝟏
Assim, podemos separar a função em duas partes, obtendo:
𝑽(𝒔) 𝟏 𝒀(𝒔)
= 𝟐 𝒆 = 𝟑𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟕
𝑼(𝒔) 𝒔 + 𝟐𝒔 + 𝟓 𝑽(𝒔)
Voltando no tempo, ficaremos com duas equações:
𝒗̈ (𝒕) + 𝟐𝒗̇ (𝒕) + 𝟓𝒗(𝒕) = 𝒖(𝒕) 𝒆 𝒚(𝒕) = 𝟑𝒗̈ (𝒕) + 𝟒𝒗̇ (𝒕) + 𝟕𝒗(𝒕)
107
,
Adotando os estados a partir da primeira equação, com 𝒙𝟏 (𝒕) = 𝒗(𝒕) 𝒆 𝒙𝟐 (𝒕) = 𝒗̇ (𝒕),
ficaremos com o seguinte sistema:
𝒙 ̇ (𝒕) = 𝒙𝟐 (𝒕)
{ 𝟏
𝒙𝟐̇ (𝒕) = 𝒖(𝒕) − 𝟐𝒙𝟐 (𝒕) − 𝟓𝒙𝟏 (𝒕)
Para a saída teremos a seguinte equação:
𝒚(𝒕) = 𝟑𝒙𝟐̇ (𝒕) + 𝟒𝒙𝟐 (𝒕) + 𝟕𝒙𝟏 (𝒕)
Elaborando o diagrama de blocos a partir das equações de espaço de estado obtidas

obtemos a representação dada na figura 3.25.
Fonte: autor.
Figura 3.25 – Diagrama de blocos da representação de espaço de estados para o

exemplo (b).
Conclusão
108
,
Vimos todas as representações de sistemas dinâmicos utilizados na área de controle,
mais especificamente na área de desenvolvimento de modelos matemáticos e sua
simulação.
Em relação às representações de modelos de sistemas aqui apresentadas, cabe um

comentário em relação à utilização dos modelos no domínio da frequência (função de
transferência) e no espaço de estados.
A função de transferência tem como vantagens simplificar os cálculos, já que substitui a

equação diferencial por uma equação algébrica e permite que os elementos de um
sistema sejam interconectados. No entanto, só pode ser aplicada para sistemas lineares
e invariantes no tempo.
A abordagem no espaço dos estados (ou abordagem moderna ou no domínio do tempo)

representa também sistemas não lineares (com saturação, zona morta, atritos, folga,
etc), sistemas variantes no tempo e permite trabalhar com sistemas de múltiplas
entradas e saídas (MIMO: “Multiple Input - Multiple Output”), mas não é muito intuitiva
e necessita de muitos cálculos antes que a interpretação física do modelo se torne clara.
NISE, S. Engenharia de sistemas de controle. 7ª ed. Rio de Janeiro: LTC, 2017.

Janeiro: LTC, 2018.
109
,
4 MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS MECÂNICOS, TÉRMICOS E

HIDRÁULICOS
Caros alunos, neste bloco apresentaremos os modelos de sistemas mecânicos, fluídicos,
térmicos e de pressão.
Como exemplificado no bloco 1, o processo de desenvolvimento de um modelo

matemático requer a análise das variáveis de interesse que serão utilizadas no modelo
para posterior avaliação de quais leis físicas serão aplicadas e como as grandezas físicas
estão associadas com os componentes dos sistemas, aqui chamadas de relações
constitutivas.
Quaisquer dúvidas que vocês tiverem, consultem o tutor ou o professor responsável

pela disciplina.
4.1 Modelos matemáticos de sistemas mecânicos de translação e rotação: elementos

básicos de exemplos de aplicação
Os sistemas mecânicos de translação possuem em geral elementos ou efeitos de massa,
mola, amortecedor e transformadores de movimento (por exemplo redutores,
110
,
parafusos com rosca sem fim, cremalheira-pinhão, biela-manivela e outros dispositivos
mecânicos quaisquer).
A força de atrito, em geral, se opõe ao movimento do corpo, tendo assim, o mesmo

efeito de um amortecedor de carro, tal qual a força de resistência do ar.
Como já foi mencionado, estes efeitos são não-lineares, mas é possível a linearização do
modelo dentro de uma faixa razoável destes sistemas, obtendo um modelo matemático
que representa adequadamente as variáveis de interesse do sistema, em geral, posição,
velocidade, aceleração e forças, com a seguinte notação:
 Posição ou deslocamento linear: x(t), em metros, [m];

 Velocidade: v(t), em metros por segundo [m/s];
 Aceleração: a(t), em metros por segundo ao quadrado [m/s2];
 Força: F(t) em Newtons [N].
É importante lembrar as relações entre posição, velocidade e aceleração instantâneas,
nas duas notações utilizadas nas diversas referências bibliográficas sobre a derivada.
 Relações entre as variáveis dos sistemas de translação:

𝒅𝒙(𝒕)
𝒗(𝒕) = 𝒐𝒖 𝒗(𝒕) = 𝒙̇ (𝒕)
𝒅𝒕
𝒅𝒙(𝒕)
𝒅𝒗(𝒕) 𝒅 [ 𝒅𝒕 ] 𝒅𝟐 𝒙(𝒕)
𝒂(𝒕) = = = 𝒐𝒖 𝒂(𝒕) = 𝒙̈ (𝒕)
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐
Para sistemas com movimento de rotação:
 Posição angular ou deslocamento angular: 𝜽(𝒕), em radianos, [rad];

 Velocidade angular: ω(t), em radianos por segundo [rad/s];
 Aceleração angular: α(t), em radianos por segundo ao quadrado [rad/s2];
 Torque: τ(t) em Newtons vezes metro [N.m].
Nos sistemas de translação temos a variável massa (M) e nos sistemas de rotação é
definido o momento de Inércia ou simplesmente Inércia (Jou I).
111
,
Modelagem de Sistemas de Translação
Na modelagem de sistemas mecânicos de translação iremos trabalhar com os elementos

básicos: massa, mola amortecedor. Além destes elementos iremos trabalhar com
modelos dos transformadores de movimento.
Como já foi apresentado, temos vários tipos de força que podem ser modeladas.
Aqui trabalharemos além de uma força externa aplicada a um corpo (como a força
motriz de um carro), com a força de atrito viscoso, quando o corpo está em movimento
e que será proporcional à velocidade.
Existe também o atrito estático (quando o corpo está parado, na iminência de se

movimentar). Há vários tipos de modelos deste tipo de atrito, mas não vamos aqui
considerar a existência do mesmo, já que se trata de um componente de força não
linear.
Além do atrito, temos a força de resistência do ar, que faz oposição ao movimento, como
a força de atrito viscoso, mas não é proporcional à velocidade.
A força de atrito é gerada pelo contato de dois corpos, e como sabemos, está
relacionada com a força normal (oposta à força peso).
Leis Físicas: normalmente se aplicam as leis de Newton: princípio da inércia, a segunda

lei de Newton e o princípio da ação e reação.
Neste documento apresentaremos a segunda Lei: a somatória das forças aplicadas em

um corpo é igual a massa vezes a aceleração do corpo, isto é:
∑ 𝒇𝒐𝒓ç𝒂𝒔𝒄𝒐𝒓𝒑𝒐 = 𝒎. 𝒂(𝒕) = 𝒎. 𝒗̇ (𝒕) = 𝒎. 𝒙̈ (𝒕)
Obs.: Existe alguns autores que consideram a força de inércia, 𝑭𝒊 = 𝒎. 𝒂(𝒕), e aplicam,
ao invés da segunda lei de Newton, a Lei de D’Lambert, ou seja, a somatória das forças
é igual a zero.
112
,
Componentes básicos:
Massa: normalmente este elemento está ligado ao “armazenamento” de energia
cinética, afinal ele “armazena” energia devido à velocidade imprimida ao corpo quando
sujeito a uma força externa.
Massa
m
Fonte: autor.
Figura 4.1 – Símbolo utilizado para um corpo de massa m (em kg).
Mola: elemento ligado ao armazenamento de energia potencial em função do

deslocamento (ou variação de sua posição). A relação existente nesse componente é
dada pela Lei de Hokke, e vale:
𝑭(𝒕)𝒎𝒐𝒍𝒂 = 𝒌. 𝒙(𝒕)
Onde k é a constante da mola, em [N/m].
Fonte: autor.
Figura 4.2 – Símbolo utilizado para representar uma mola.
Amortecedor: elemento associado com a oposição ao movimento do corpo, gerando

uma força dissipativa que é proporcional à velocidade, isto é:
𝑭(𝒕)𝒂𝒎𝒐𝒓𝒕𝒆𝒄𝒆𝒅𝒐𝒓 = 𝒃. 𝒗(𝒕) = 𝒃. 𝒙̇ (𝒕)
Onde b é a constante do amortecedor, em [N.s/m].
113
b
,
Fonte: autor.
Figura 4.3 – Símbolo utilizado para representar um amortecedor.
Método de modelagem
A partir de um sistema físico a ser estudado, identificam-se os componentes e efeitos

importantes que deverão ser modelados. Posteriormente, aplicam-se as relações
constitutivas dos componentes do sistema mecânico, as leis de Newton e determinam-
se as equações matemáticas do modelo proposto. Tais equações fornecem o
comportamento das variáveis importantes para o sistema mecânico em questão.
Para facilitar o equacionamento montam-se diagramas de corpo livre (DCL).
Vejamos a seguir, alguns exemplos de desenvolvimento de modelos matemáticos

mecânicos de translação.
Exemplo 1:
Dado o sistema massa, mola e amortecedor a seguir, determine o comportamento do

deslocamento do corpo de massa, x(t), sabendo que foi aplicada uma força F(t) e que:
 Massa do corpo: 2kg;

 Constante da mola: k=2N/m;
 Constante do amortecedor: b=2N.s/m;
 Constante da força de atrito: ba=3N.s/m.
114
,
Fonte: autor.
Figura 4.4 – Sistema massa, mola e amortecedor.
Solução:
Elaborando o DCL do corpo de massa m:
Fonte: autor.
Figura 4.5 – DCL do sistema massa, mola e amortecedor.
Utilizando as relações constitutivas:
 𝑭(𝒕)𝒎𝒐𝒍𝒂 = 𝑭𝒌 (𝒕) = 𝒌. 𝒙(𝒕)

 𝑭(𝒕)𝒂𝒎𝒐𝒓𝒕𝒆𝒄𝒆𝒅𝒐𝒓 = 𝑭𝒃 (𝒕) = 𝒃. 𝒗(𝒕) = 𝒃. 𝒙̇ (𝒕)
 𝑭(𝒕)𝒂𝒕𝒓𝒊𝒕𝒐 = 𝑭𝒂 (𝒕) = 𝒃𝒂 . 𝒗(𝒕) = 𝒃𝒂 . 𝒙̇ (𝒕)
E a segunda lei de Newton:
∑ 𝒇𝒐𝒓ç𝒂𝒔𝒄𝒐𝒓𝒑𝒐 = 𝒎. 𝒂(𝒕) = 𝒎. 𝒗̇ (𝒕) = 𝒎. 𝒙̈ (𝒕) ⇒ 𝑭(𝒕) − 𝑭𝒌 (𝒕) − 𝑭𝒃 (𝒕) − 𝑭𝒂 (𝒕)
= 𝒎. 𝒙̈ (𝒕)
115
,
Substituindo as relações constitutivas:
𝑭(𝒕) − 𝒌. 𝒙(𝒕) − 𝒃. 𝒙̇ (𝒕) − 𝒃𝒂 . 𝒙̇ (𝒕) = 𝒎. 𝒙̈ (𝒕)
Isolando o deslocamento do corpo (saída) no primeiro membro da equação obtida e a

força (entrada) no segundo membro, obtemos a seguinte equação diferencial de
segunda ordem, linear e invariante no tempo:
𝒎𝒙̈ (𝒕) + 𝒃𝒙̇ (𝒕) + 𝒃𝒂 𝒙̇ (𝒕) + 𝒌𝒙(𝒕) = 𝑭(𝒕)
Substituindo os valores numéricos:
𝟐𝒙̈ (𝒕) + 𝟐𝒙̇ (𝒕) + 𝟑𝒙̇ (𝒕) + 𝟐𝒙(𝒕) = 𝑭(𝒕)
Finalmente:
𝟐𝒙̈ (𝒕) + 𝟓𝒙̇ (𝒕) + 𝟐𝒙(𝒕) = 𝑭(𝒕)
Observações:
1) A notação utilizada para as derivadas é com ponto. O equivalente na notação de

Newton será dado por:
𝒅𝟐 𝒙(𝒕) 𝒅𝒙(𝒕)
𝟐 + 𝟓 + 𝟐𝒙(𝒕) = 𝑭(𝒕)
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕
2) A simulação da resposta deste sistema frente a qualquer tipo de entrada pode

ser feita através da própria equação diferencial, lembrando da representação do
espaço de estados e implementando no simulink do Matlab através do diagrama
de blocos da figura 4.6, dada a seguir.
Representação no espaço de estados:
Trabalhando com dois estados (equação diferencial é de segunda ordem):
𝒙𝟏 (𝒕) = 𝒙(𝒕) 𝒆 𝒙𝟐 (𝒕) = 𝒙̇ (𝒕)
Dessa forma: 𝒙̇ 𝟏 (𝒕) = 𝒙𝟐 (𝒕) e indo na equação diferencial, teremos que:
116
,
𝟏 𝟓
𝟐𝒙̇ 𝟐 (𝒕) + 𝟓 𝒙𝟐 (𝒕) + 𝟐𝒙𝟏 (𝒕) = 𝑭(𝒕) ⇒ 𝒙̇ 𝟐 (𝒕) = 𝑭(𝒕) − 𝒙𝟏 (𝒕) − 𝒙𝟐 (𝒕)
𝟐 𝟐
Na forma matricial:
𝒙̇ 𝟏 (𝒕) 𝟎 𝟏 𝒙 (𝒕) 𝟎
[ ]=[ ][ 𝟏 ] + [ ] 𝑭(𝒕)
𝒙̇ 𝟐 (𝒕) −𝟏 −𝟐, 𝟓 𝒙𝟐 (𝒕) 𝟎, 𝟓
𝒙𝟏 (𝒕)
𝒚(𝒕) = [𝟏 𝟎] [ ] + [𝟎]𝑭(𝒕)
𝒙𝟐 (𝒕)
Ou
𝟎 𝟏 𝟎
𝒙̇ (𝒕) = [ ] 𝒙(𝒕) + [ ] 𝑭(𝒕)
−𝟏 −𝟐, 𝟓 𝟎, 𝟓
𝒚(𝒕) = [𝟏 𝟎]𝒙(𝒕) + [𝟎]𝑭(𝒕)
Mas, o importante é representar no simulink as duas equações no tempo utilizando

integradores:
Fonte: autor.
Figura 4.6 – Representação das equações de estado do sistema dado.
Simulação no Matlab
O diagrama de blocos pode ser colocado no Matlab, além de simulada uma resposta de
uma entrada degrau, por exemplo, a partir da introdução dos blocos: “step” e “scope”.
117
,
Entenda que simular, neste caso, significa obter valores numéricos da saída, quando se
aplica uma determinada entrada.
Aqui foi escolhida uma entrada do tipo degrau unitário, assim, teremos o seguinte
diagrama de blocos:
Fonte: autor.
Figura 4.7 – Diagrama de blocos do sistema no Simulink do Matlab.
Para elaborar o diagrama de blocos do simulink apresentado na figura 4.7, você deve
acionar o ícone do Matlab.
Entrará na tela principal e com o mouse você deve clicar no ícone do simulink indicado
na figura 4.8.
Clique no
ícone𝒀(𝒔)
Fonte: autor.
Figura 4.8 – Tela do Matlab principal com o ícone do simulink.
118
,
Ao clicar no ícone, abrirá seguinte tela:

Abra a sua área de trabalho,
clicando em Blank Model±
Fonte: autor.
Figura 4.9 – Tela do simulink com o ícone que cria um modelo em diagrama de
blocos.
Ao clicar no Blank Model, abrirá a tela de trabalho untitled, demonstrado na figura 4.10,
onde você deve criar o seu modelo. Em seguida, clicar no ícone Library Browser.
Clique no ícone
Fonte: autor.
Figura 4.10 – Tela da área de trabalho, onde será criado o modelo.
119
,
Abrirá a tela da Simulink Library Browser (biblioteca de blocos). Coloque em paralelo
para transferir blocos da biblioteca para a sua área de trabalho untitled, conforme
indicado abaixo:
Fonte: autor.
Figura 4.11 – Telas da biblioteca de blocos e tela da área de trabalho untitled.

Veja como colocar cada bloco na área de trabalho: por exemplo, o bloco integrador você
encontrará na biblioteca “continuous” e depois, com o mouse, você deve arrastá-lo para
a sua área de trabalho.
Clique em continuous e abrirá a Arraste o bloco para a sua área de

janela onde está o bloco integrador trabalho
120
,
Fonte: autor.
Figura 4.12 – Arrastando ícones da biblioteca para a área de trabalho.
Além do bloco integrador, você deverá pegar os seguintes blocos nas respectivas
bibliotecas e arrastá-los para a sua área de trabalho:
 O bloco Step em sources;
 O bloco Scope em sinks;
 O bloco Add (somador) em Math Operations;
 O bloco Gain em Math Operations.
Ao final teremos os blocos na área de trabalho conforme apresentado na figura 4.13,

dada a seguir.
121
,
Fonte: autor.
Figura 4.13 – Tela da área de trabalho com os elementos básicos dos blocos.
Se observarmos a figura 4.6, serão necessários dois blocos integradores e três blocos de
ganho. Não é necessário arrastar todos estes blocos, basta apenas um, como
apresentado na figura 4.13.
Na própria área de trabalho você irá duplicá-los clicando, por exemplo, no integrador
com o botão direito do mouse no bloco e arrastando o mouse para fora da figura do
bloco. Assim, você terá todos os blocos na tela de trabalho e uma vez posicionados
corretamente, você deverá conectá-los, mas antes, devemos alterar o bloco Add para
três entradas e no formato circular. Para tanto, clique com o botão da esquerda do
mouse duas vezes, abrirá a janela do bloco, conforme indicado na figura acima.
Clique no botão do Icon shape e altere o formato do bloco para round, depois disso, vá
em List of signs e altere os símbolos “+ +” para “||+ - -“. Dê ok e observe o resultado.
122
,
Fonte: autor.
Figura 4.14 – Tela da área de trabalho com os blocos de ganho e integradores

duplicados e a janela do bloco Add (somador) aberta.
Ainda é necessário inverter dois blocos de ganho. Para isso, devemos clicar uma vez no
bloco de ganho com o botão da direita, assim a janela de operações abrirá com o bloco.
Vá em Rotate & Flip e selecione Flip Block.
Fonte: autor.
Figura 4.15 – Tela da área de trabalho com comando para inverter bloco de ganho.
123
,
Pronto, agora podemos posicionar os blocos e ligá-los com setas, selecionando as pontas
dos blocos de saída para os blocos de chegada.
Fonte: autor.
Figura 4.16 – Tela da área de trabalho com os blocos posicionados e a primeira

ligação de blocos executada.
Uma vez executadas as ligações dos blocos, devemos ajustar o valor dos ganhos clicando
com o botão da esquerda duas vezes nos blocos de ganho, para abrir a tela de Block
Parameters. Como demonstrado na figura abaixo, selecionamos o bloco de ganho da
entrada que deve valer 0,5.
No Matlab os decimais devem ser escritos com ponto (o programa Matlab é americano),
conforme indicado na figura, utilize o valor 0.5, depois é só dar ok.
Fonte: autor.
124
,
Figura 4.17 – Janela para ajuste do valor de ganho aberta sobre a tela de trabalho.
O bloco de Step também deve ser configurado clicando duas vezes com o botão
esquerdo do mouse e a janela de Block Parameters: Step abrirá.
No item Step time selecione o tempo de 0 (segundos) para iniciar a simulação no

instante zero. Os valores inicial e final estão corretos pois, a entrada será de um degrau
unitário.
Fonte: autor.
Figura 4.18 – Área de trabalho com a janela de Block Parameters: Step aberta para
ajuste do tempo inicial de simulação.
Depois, podemos ajustar o tempo de simulação e inicia-la clicando no ícone Run

indicado na figura a seguir.
Salve seu modelo conforme indicado na figura 3.18.
Para ver o gráfico da resposta ao degrau, você deve clicar duas vezes com o botão
esquerdo do mouse no ícone do Scope.
125
,
Não esqueça de
salvar o seu modelo. Tempo de parada
da simulação.
Clique duas vezes no

Scope ver o gráfico da
saída.
Fonte: autor.
Figura 4.19 – Área de trabalho com os blocos conectados e pronto para iniciar a
simulação.
A figura a seguir apresenta o resultado da simulação com o gráfico do Scope, depois de

rodar os dez segundos de simulação.
Como verficamos, em função dos valores da massa, da mola e do amortecedor teremos

a resposta de que o deslocamento do corpo aumenta até entrar em regime em um valor
de 0,5m.
126
,
Fonte: autor.
Figura 4.20 – Gráfico do Scope com o resultado da resposta ao degrau.
Esta simulação poderia ter sido feita na tela de comandos do Matlab ou no Octave,
através da simulação da função de transferência. Os comandos são obtidos a partir da
função de transferência do sistema:
Determinação da função de transferência:
𝟐𝒙̈ (𝒕) + 𝟓𝒙̇ (𝒕) + 𝟐𝒙(𝒕) = 𝑭(𝒕)
Aplicando a transformada de Laplace sobre os dois membros, as propriedades da

transformada e impondo condições iniciais nulas, vemos que:
𝓛[𝟐𝒙̈ (𝒕) + 𝟓𝒙̇ (𝒕) + 𝟐𝒙(𝒕)] = 𝓛[𝑭(𝒕)] ⇒ 𝟐𝒔𝟐 𝑿(𝒔) + 𝟓𝑿(𝒔) + 𝟐𝑿(𝒔) = 𝑭(𝒔)
Isolando a relação entre X(s) e F(s) no primeiro membro da equação:
𝑿(𝒔) 𝟏
[𝟐𝒔𝟐 + 𝟓 + 𝟐]𝑿(𝒔) = 𝑭(𝒔) ⇒ 𝑮(𝒔) = = 𝟐
𝑭(𝒔) 𝟐𝒔 + 𝟓 + 𝟐
127
,
Comandos no Octave (ou Matlab). Para entrar no Octave o site é: <octave-online.net>
e os comandos são:
num=1; den=[2 5 2]; g=tf(num,den)
Na tela, demonstrada na figura 4.21, aparecerá a função de transferência do sistema.
Coloque os comandos nesta área

da tela (área de comandos)
Fonte: autor.
Figura 4.21 – Tela do programa Octave com a função de transferência a ser simulada.
Por último deverá ser dado o comando step:
step(g)
Na figura a seguir, está o resultado na tela do programa Octave.
Demonstramos um gráfico dos pontos advindos da simulação numérica feita pelo

Octave.
O gráfico é o mesmo obtido com o Matlab.
128
,
Fonte: autor.
Figura 4.22 – Tela do programa Octave com o gráfico da resposta ao degrau.
O programa Matlab pode ser utilizado na versão teste (por 30 dias habilitada) através
do cadastro no site: <https://www.mathworks.com/products/matlab-online.html>.
Além deste programa e do Octave, podemos trabalhar com o Scilab (versão gratuita que
pode ser instalada no computador).
Exemplo 2: Estude o comportamento da suspensão de ¼ de um carro, sabendo que a

via possui variações de deslocamento vertical (entrada) que geram a
movimentação horizontal da massa do carro. Como estamos avaliando
uma roda, conforme apresentado na figura 3.22, verificamos que a massa
do carro pode ser, em uma primeira aproximação dividida por 4.
Dados: m=300kg (massa de ¼ do carro); k= 23N/mm, b=2,7 Ns/mm
129
,
Fonte: autor.
Figura 4.23 – Esquema simplificado do deslocamento de uma roda do carro.
Solução: Não se trata de uma entrada de força aplicada sobre a massa, mas de um
deslocamento devido á variações verticais que ocorrem no solo. Assim, podemos em
uma primeira aproximação, desenvolver o seguinte modelo, desprezando efeitos de
amortecimento e oscilação devido ao pneu que a variação vertical seja uma entrada
aplicada no ponto P, indicado na figura 4.24:
Massa de ¼ do
veículo
x0(t)
k b
P
x1(t)
Fonte: autor.
Figura 4.24 – Esquema com o modelo de ¼ do veículo.
Assim, vamos admitir que a entrada é o movimento do ponto P, ou seja, o deslocamento

x1(t) e a saída seja o deslocamento da massa, isto é, x0(t).
Consideraremos o movimento do carro somente na direção vertical, e o deslocamento

do corpo é medido a partir da posição de equilíbrio na ausência da variável x0(t), ou seja,
parte-se com o peso do corpo equilibrado pela força da mola.
130
,
Elaborando o DCL do corpo de massa m:
Massa de ¼ do
veículo
x0(t)
F(t) mola=fk(t) F(t)amortecedor=fb(t)
Fonte: autor.
Figura 4.25 – DCL do modelo de ¼ do veículo.
As relações constitutivas levam em consideração a diferença do deslocamento da pista

x1(t) (representada pelo ponto P) com o deslocamento da massa do carro, x0(t). Não se
consideram atritos no sistema.
 𝑭(𝒕)𝒎𝒐𝒍𝒂 = 𝑭𝒌 (𝒕) = 𝒌[𝒙𝟎 (𝒕) − 𝒙𝟏 (𝒕)]

 𝑭(𝒕)𝒂𝒎𝒐𝒓𝒕𝒆𝒄𝒆𝒅𝒐𝒓 = 𝑭𝒃 (𝒕) = 𝒃𝒗(𝒕) = 𝒃[𝒙̇ 𝟎 (𝒕) − 𝒙̇ 𝟏 (𝒕)]
E a segunda lei de Newton:
∑ 𝒇𝒐𝒓ç𝒂𝒔𝒄𝒐𝒓𝒑𝒐 = 𝒎. 𝒂(𝒕) = 𝒎. 𝒗̇ (𝒕) = 𝒎. 𝒙̈ (𝒕) ⇒ −𝑭𝒌 (𝒕) − 𝑭𝒃 (𝒕) = 𝒎𝒙̈ 𝟎 (𝒕)
Substituindo as relações constitutivas:
−𝒌[𝒙𝟎 (𝒕) − 𝒙𝟏 (𝒕)] − 𝒃[𝒙̇ 𝟎 (𝒕) − 𝒙̇ 𝟏 (𝒕)] = 𝒎𝒙̈ 𝟎 (𝒕)
Isolando o deslocamento do corpo (saída) no primeiro membro da equação obtida e o

deslocamento devido à pista no ponto P (entrada) no segundo membro, obtemos a
seguinte equação diferencial de segunda ordem, linear e invariante no tempo:
𝒎𝒙̈ 𝟎 (𝒕) + 𝒃𝒙̇ 𝟎 (𝒕) + 𝒌𝒙𝟎 (𝒕) = 𝒃𝒙̇ 𝟏 (𝒕) + 𝒌𝒙𝟏 (𝒕)
131
,
Substituindo os valores numéricos:
𝟑𝟎𝟎𝒙̈ 𝟎 (𝒕) + 𝟐𝟕𝟎𝟎𝒙̇ 𝟎 (𝒕) + 𝟐𝟑𝟎𝟎𝟎𝒙𝟎 (𝒕) = 𝟐𝟕𝟎𝟎𝒙̇ 𝟏 (𝒕) + 𝟐𝟑𝟎𝟎𝟎𝒙𝟏 (𝒕)
Finalmente, dividindo-se os dois membros por 100:
𝟑𝒙̈ 𝟎 (𝒕) + 𝟐𝟕𝒙̇ 𝟎 (𝒕) + 𝟐𝟑𝟎𝒙𝟎 (𝒕) = 𝟐𝟕𝒙̇ 𝟏 (𝒕) + 𝟐𝟑𝟎𝒙𝟏 (𝒕)
Comentário final: trata-se de um modelo simplificado, pois não contempla todos os

componentes de uma suspensão de um carro, não modela os efeitos do pneu e não
inclui as não-linearidades.
Observação: Podemos obter a solução analítica da resposta do deslocamento vertical

do carro frente a uma variação em degrau unitário para o deslocamento da pista. Basta
aplicar a transformada de Laplace com condições iniciais nulas e impor o degrau
unitário.
Podemos também obter a função de transferência e fazer a simulação no Octave.
Solução analítica:
Aplicando a transformada de Laplace nos dois membros da equação, com condições

iniciais nulas:
𝓛[𝟑𝒙̈ 𝟎 (𝒕) + 𝟐𝟕𝒙̇ 𝟎 (𝒕) + 𝟐𝟑𝟎𝒙𝟎 (𝒕)] = 𝓛[𝟐𝟕𝒙̇ 𝟏 (𝒕) + 𝟐𝟑𝟎𝒙𝟏 (𝒕)]
𝟑𝒔𝟐 𝑿𝟎 (𝒔) + 𝟐𝟕𝒔𝑿𝟎 (𝒔) + 𝟐𝟑𝟎𝑿𝟎 (𝒔) = 𝟐𝟕𝒔𝑿𝟏 (𝒔) + 𝟐𝟑𝟎𝑿𝟏 (𝒔)
Isolando X0(s) no primeiro membro e X1(s) no segundo membro, vemos:
𝑿𝟎 (𝒔)[𝟑𝒔𝟐 + 𝟐𝟕𝒔 + 𝟐𝟑𝟎] = 𝑿𝟏 (𝒔)[𝟐𝟕𝒔 + 𝟐𝟑𝟎]
Dado que X1(s) é um degrau unitário implica que: 𝒙𝟏 (𝒕) = 𝟏(𝒕) ⇒ 𝓛[𝒙𝟏 (𝒕)] = 𝑿𝟏 (𝒔) =
𝟏/𝒔
Logo:
132
,
𝟏
𝑿𝟎 (𝒔)[𝟑𝒔𝟐 + 𝟐𝟕𝒔 + 𝟐𝟑𝟎] = [𝟐𝟕𝒔 + 𝟐𝟑𝟎] ⇒ 𝑿𝟎 (𝒔)[𝟑𝒔𝟐 + 𝟐𝟕𝒔 + 𝟐𝟑𝟎]
𝒔
𝟐𝟑𝟎 𝟐𝟕𝒔 + 𝟐𝟑𝟎
= 𝟐𝟕 + =
𝒔 𝒔
Isolando X0(s) no primeiro membro:
𝟐𝟕𝒔 + 𝟐𝟑𝟎
𝑿𝟎 (𝒔) =
𝒔(𝟑𝒔𝟐+ 𝟐𝟕𝒔 + 𝟐𝟑𝟎)
Calculando a transformada inversa através da expansão em frações parciais:
Raízes de 𝟑𝒔𝟐 + 𝟐𝟕𝒔 + 𝟐𝟑𝟎 = 𝟎
−𝟐𝟕 ± √𝟐𝟕𝟐 − 𝟒. 𝟑. 𝟐𝟑𝟎 −𝟐𝟕 ± √𝟕𝟐𝟗 − 𝟐𝟕𝟔𝟎

𝒔𝟏,𝟐 = = ⇒ 𝒔𝟏,𝟐
𝟐. 𝟑 𝟔
−𝟐𝟕 ± √𝟕𝟐𝟗 − 𝟐𝟕𝟔𝟎
=
𝟔
−𝟐𝟕 ± √𝟕𝟐𝟗 − 𝟐𝟕𝟔𝟎 −𝟐𝟕 ± 𝟒𝟓, 𝟎𝟔𝒋

𝒔𝟏,𝟐 = = ⇒ 𝒔𝟏,𝟐 = −𝟒, 𝟓 ± 𝟕, 𝟓𝒋
𝟔 𝟔
É o caso de expansão com raízes complexas:
𝒓𝟏 𝒓𝟐 𝒔 + 𝒓𝟑
𝑿𝟎 (𝒔) = + 𝟐
𝒔 𝟑𝒔 + 𝟐𝟕𝒔 + 𝟐𝟑𝟎
Calculando r1 (raiz real), r2 e r3 (raízes complexas),temos:
Cálculo de r1 (raiz real):
𝟐𝟕𝒔 + 𝟐𝟑𝟎 𝟐𝟕. 𝟎 + 𝟐𝟑𝟎 𝟐𝟑𝟎

𝒓𝟏 = [(𝒔 + 𝟎) ] = = =𝟏
𝒔(𝟑𝒔𝟐 𝟐
+ 𝟐𝟕𝒔 + 𝟐𝟑𝟎)) 𝒔=𝟎 𝟑. 𝟎 + 𝟐𝟕. 𝟎 + 𝟐𝟑𝟎 𝟐𝟑𝟎
Cálculo de r2 e r3 (raízes complexas):
Para 𝒓𝟏 = 𝟏, teremos a seguinte igualdade:
𝟏 𝒓𝟐 𝒔 + 𝒓𝟑 𝟐𝟕𝒔 + 𝟐𝟑𝟎
+ 𝟐 = 𝟐
𝒔 𝟑𝒔 + 𝟐𝟕𝒔 + 𝟐𝟑𝟎 𝒔(𝟑𝒔 + 𝟐𝟕𝒔 + 𝟐𝟑𝟎)
Tirando o mínimo no primeiro termo da igualdade:
133
,
𝟑𝒔𝟐 + 𝟐𝟕𝒔 + 𝟐𝟑𝟎 + 𝒔(𝒓𝟐 𝒔 + 𝒓𝟑 ) 𝟐𝟕𝒔 + 𝟐𝟑𝟎
𝟐
= 𝟐
𝒔(𝟑𝒔 + 𝟐𝟕𝒔 + 𝟐𝟑𝟎) 𝒔(𝟑𝒔 + 𝟐𝟕𝒔 + 𝟐𝟑𝟎)
Aplicando a distributiva no numerador do primeiro termo:
(𝟑 + 𝒓𝟐 )𝒔𝟐 + (𝟐𝟕 + 𝒓𝟑 )𝒔 + 𝟐𝟑𝟎 𝟐𝟕𝒔 + 𝟐𝟑𝟎

=
𝒔(𝟑𝒔𝟐 + 𝟐𝟕𝒔 + 𝟐𝟑𝟎) 𝒔(𝟑𝒔𝟐 + 𝟐𝟕𝒔 + 𝟐𝟑𝟎)
Para que a igualdade se verifique o numerador do primeiro membro deve ser igual ao
do segundo membro da igualdade. Assim, por comparação, temos que:
O termo independente de s já é igual nos dois numeradores. O termo em s deve ser

igualado e o termo em s2 deve ser nulo:
𝟐𝟕 + 𝒓𝟑 = 𝟐𝟕 ⇒ 𝒓𝟑 = 𝟎
{
𝟑 + 𝒓𝟐 = 𝟎 ⇒ 𝒓𝟐 = −𝟑
Assim a expansão fica igual a:
𝟏 −𝟑𝒔 𝟏 𝟑𝒔
𝑿𝟎 (𝒔) = + 𝟐 = − 𝟐
𝒔 𝟑𝒔 + 𝟐𝟕𝒔 + 𝟐𝟑𝟎 𝒔 𝟑𝒔 + 𝟐𝟕𝒔 + 𝟐𝟑𝟎
O primeiro termo possui transformada inversa igual ao degrau unitário e o segundo

termo será obtido a partir do par de transformada da tabela dado por (par 25):
𝟏 𝓛 𝒔
− 𝒆−𝝃𝝎𝒏 𝒕 𝒔𝒆𝒏 [(𝝎𝒏 √𝟏 − 𝝃𝟐 ) 𝒕 − ∅] ⇔
√𝟏 − 𝝃𝟐 𝒔𝟐 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏 𝟐
√𝟏 − 𝝃𝟐
∅ = 𝒂𝒓𝒄 𝒕𝒈 (𝟎 < 𝝃 < 𝟏; 𝟎 < ∅ < 𝝅⁄𝟐)
𝝃
Note que o termo em s2 do par da tabela, deve ser multiplicado por 1, portanto,
devemos colocar em evidência o número 3 que multiplica este termo:
𝟑𝒔 𝟑𝒔 𝒔
= = 𝟐
𝟑𝒔𝟐 + 𝟐𝟕𝒔 + 𝟐𝟑𝟎 𝟑(𝒔𝟐 + 𝟐𝟕 𝟐𝟑𝟎
𝒔+ ) 𝒔 + 𝟗𝒔 + 𝟕𝟔, 𝟔𝟕
𝟑 𝟑
Cálculo de 𝝎𝒏 e 𝝃:
Logo, por comparação dos termos do denominador do valor numérico dado acima com:
134
,
𝝎𝒏 𝟐
𝒔(𝒔𝟐 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏 𝟐 )
Vemos que:
𝛚𝐧 𝟐 = 𝟕𝟔, 𝟔𝟕 ⇒ 𝛚𝐧 = 𝟖, 𝟕𝟓𝟔 𝐫𝐚𝐝/𝐬
Ainda:
𝟗 𝟗
𝟐𝛏𝛚𝐧 = 𝟗 ⇒ 𝛏 = = = 𝟎, 𝟓𝟏𝟒
𝟐𝛚𝐧 𝟐. 𝟖, 𝟕𝟓𝟔
Fornecendo a transformada inversa do segundo termo da expansão:
𝟏
− 𝐞−𝛏𝛚𝐧 𝐭 𝐬𝐞𝐧 [(𝛚𝐧 √𝟏 − 𝛏𝟐 ) 𝐭 − ∅] ⇒
√𝟏 − 𝛏𝟐
𝟏 √𝟏 − 𝟎, 𝟓𝟏𝟒𝟐
⇒− 𝐞−𝟎,𝟓𝟏𝟒.𝟖,𝟕𝟓𝟔𝐭 𝐬𝐞𝐧 [(𝟖, 𝟕𝟓𝟔√𝟏 − 𝟎, 𝟓𝟏𝟒𝟐 ) 𝐭 − 𝐚𝐫𝐜 𝐭𝐠 ]⇒
√𝟏 − 𝟎, 𝟓𝟏𝟒𝟐 𝟎, 𝟓𝟏𝟒
⇒ −𝟏, 𝟏𝟔𝟔𝐞−𝟒,𝟓𝐭 𝐬𝐞𝐧(𝟕, 𝟓𝐭 − 𝟏, 𝟎𝟑) 𝐞𝐦 𝐫𝐚𝐝
Finalmente a transformada inversa de X0(s) será igual a:
𝓛−𝟏 [𝑿𝟎 (𝒔)] = 𝒙𝟎 (𝒕) = 𝟏(𝒕) − [−𝟏, 𝟏𝟔𝟔𝒆−𝟒,𝟓𝒕 𝒔𝒆𝒏(𝟕, 𝟓𝒕 − 𝟏, 𝟎𝟑)] ⇒
𝒙𝟎 (𝒕) = 𝟏(𝒕) + 𝟏, 𝟏𝟔𝟔𝒆−𝟒,𝟓𝒕 𝒔𝒆𝒏(𝟕, 𝟓𝒕 − 𝟏, 𝟎𝟑)
O gráfico desta resposta pode ser determinado no Octave através dos comandos:
 t=0:0.001:2;
 x0=ones(size(t))+1.166.*exp(-4.5*t).*sin(7.5*t-1.03);
 plot(t,x0)
 grid
 title('Gráfico da resposta ao degrau unitário no deslocamento da via')
 ylabel('deslocamento do corpo (m)')
 xlabel('tempo(s)')
135
,
Com esses comandos obtemos o gráfico dado a seguir na figura 4.26.
Fonte: autor.
Figura 4.26 – Gráfico da resposta à entrada degrau unitário para o modelo
simplificado de suspensão.
Esta mesma resposta poderia ser obtida através da simulação da função de

transferência do sistema massa, mola e amortecedor. No caso, teremos a seguinte
função de transferência que pode ser determinada a partir da aplicação da transformada
de Laplace sobre a equação diferencial obtida, que resultou em:
𝑿𝟎 (𝒔)[𝟑𝒔𝟐 + 𝟐𝟕𝒔 + 𝟐𝟑𝟎] = 𝑿𝟏 (𝒔)[𝟐𝟕𝒔 + 𝟐𝟑𝟎]
Isolando a razão entre X0(s) e X1(s), vemos que:
𝑿𝟎 (𝒔) 𝟐𝟕𝒔 + 𝟐𝟑𝟎

𝑮(𝒔) = = 𝟐
𝑿𝟏 (𝒔) 𝟑𝒔 + 𝟐𝟕𝒔 + 𝟐𝟑𝟎
136
,
Simulando no Octave com os seguintes comandos
 num=[27 230]; den=[3 27 230]; g=tf(num,den)

 step(g)
O gráfico está representado na figura 4.26.
Como demonstrado, é a mesma resposta. Assim, quando não é necessário calcular o

valor analítico e deseja-se fornecer valores do deslocamento do corpo, basta simular o
valor no tempo através da função de transferência.
Fonte: autor.
Figura 4.26 – Gráfico da resposta à entrada degrau unitário para a função de

transferência do modelo simplificado de suspensão.
Exemplo 3: Determine a equação do movimento do corpo m1 e m2 da figura 4.27 e

depois determine a função de transferência dos deslocamentos destes
corpos com relação à força aplicada F(t).
137
,
Suponha que não existe atritos entre os corpos e o piso. Dados das massas
e coeficientes: m1=m2=1kg; k1=1N/m e k2=2N/m, b=3sN/m.
Fonte: autor.
Figura 4.27 – Sistema massa-mola-amortecedor com dois corpos.
Solução: inicialmente devemos fazer o DCL de cada corpo:
Massa m1:
Massa m2:
Fonte: autor.
138
,
Figura 4.28 – DCL dos dois corpos do sistema massa-mola-amortecedor.
Desenvolvendo a equação do movimento para o corpo 1 e lembrando que as forças da

mola e do amortecedor entre os dois corpos são, por convenção adotada aqui, dadas
por:
𝑭𝒎𝒐𝒍𝒂𝟏 (𝒕) = 𝒌𝟏 [𝒙𝟏 (𝒕) − 𝒙𝟐 (𝒕)]
𝑭𝒂𝒎𝒐𝒓𝒕 (𝒕) = 𝒃[𝒗𝟏 (𝒕) − 𝒗𝟐 (𝒕)]
A utilização da diferença de 𝒙𝟏 (𝒕) − 𝒙𝟐 (𝒕) vem do fato que o corpo m1 é o primeiro a

se deslocar em função da força está sendo aplicada neste corpo.
Aplicando a lei de Newton ao corpo m1:
𝒅𝟐 𝒙𝟏 (𝒕)
𝑭(𝒕) − 𝑭𝒎𝒐𝒍𝒂 (𝒕) − 𝑭𝒂𝒎𝒐𝒓𝒕 (𝒕) = 𝒎𝟏
𝒅𝒕𝟐
Substituindo os valores das forças e colocando a equação na forma final:
𝒅𝟐 𝒙𝟏 (𝒕) 𝒅𝒙𝟏 (𝒕) 𝒅𝒙𝟐 (𝒕)

𝒎𝟏 + 𝒃[ − ] + 𝒌𝟏 [𝒙𝟏 (𝒕) − 𝒙𝟐 (𝒕)] = 𝑭(𝒕) (1)
Aplicando a lei de Newton para o corpo m2:
𝒅𝟐 𝒙𝟐 (𝒕)
−𝑭𝒎𝒐𝒍𝒂𝟐 (𝒕) + 𝑭𝒎𝒐𝒍𝒂𝟏 (𝒕) + 𝑭𝒂𝒎𝒐𝒓𝒕 (𝒕) = 𝒎𝟐
𝒅𝒕𝟐
Substituindo os valores das forças e colocando a equação na forma final:
𝒅𝟐 𝒙𝟐 (𝒕) 𝒅𝒙𝟏 (𝒕) 𝒅𝒙𝟐 (𝒕)

𝒎𝟐 − 𝒃[ − ] − 𝒌𝟏 [𝒙𝟏 (𝒕) − 𝒙𝟐 (𝒕)] + 𝒌𝟐 𝒙𝟐 (𝒕) = 𝟎 (2)
As equações (1) e (2) representam as equações de movimento do corpo 1 e do corpo 2,

respectivamente.
139
,
Como se verifica, temos duas equações a duas incógnitas. Para determinar as funções
de transferência devemos aplicar a transformada de Laplace nas duas equações e isolar
um dos deslocamentos e depois substituir na outra equação.
Aplicando a transformada de Laplace com condições iniciais nulas na equação (1):
𝒅𝟐 𝒙𝟏 (𝒕) 𝒅𝒙𝟏 (𝒕) 𝒅𝒙𝟐 (𝒕)

𝓛 [𝒎𝟏 + 𝒃 [ − ] + 𝒌𝟏 [𝒙𝟏 (𝒕) − 𝒙𝟐 (𝒕)]] = 𝓛[𝑭(𝒕)]
Simplificando a equação e substituindo os valores numéricos:
[𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟏]𝑿𝟏 (𝒔) − [𝟑𝒔 + 𝟏]𝑿𝟐 (𝒔) = 𝑭(𝒔) (3)
Aplicando na equação (2):
𝒅𝟐 𝒙𝟐 (𝒕) 𝒅𝒙𝟏 (𝒕) 𝒅𝒙𝟐 (𝒕)

𝓛 [𝒎𝟐 − 𝒃 [ − ] − 𝒌𝟏 [𝒙𝟏 (𝒕) − 𝒙𝟐 (𝒕)] + 𝒌𝟐 𝒙𝟐 (𝒕)] = 𝟎
Simplificando a equação:
𝒎𝟐 𝒔𝟐 𝑿𝟐 (𝒔) − 𝒃𝒔𝑿𝟏 (𝒔) + 𝒃𝒔𝑿𝟐 (𝒔) − 𝒌𝟏 𝑿𝟏 (𝒔) + 𝒌𝟏 𝑿𝟐 (𝒔) + 𝒌𝟐 𝑿𝟐 (𝒔) = 𝟎

(4)
Isolando 𝑿𝟏 (𝒔) na equação (4), vemos que:
[𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟑]𝑿𝟐 (𝒔) − [𝟑𝒔 + 𝟏]𝑿𝟏 (𝒔) = 𝟎
Logo:
𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟑
𝑿𝟏 (𝒔) = 𝑿𝟐 (𝒔)
𝟑𝒔 + 𝟏
Substituindo na equação (3):
𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟑 [𝟑𝒔 + 𝟏]𝟐
[𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟏] 𝑿𝟐 (𝒔) − 𝑿 (𝒔) = 𝑭(𝒔)
𝟑𝒔 + 𝟏 𝟑𝒔 + 𝟏 𝟐
Devemos fazer algumas manipulações algébricas:
[𝒔𝟒 + 𝟑𝒔𝟑 + 𝟑𝒔𝟐 + 𝟑𝒔𝟑 + 𝟗𝒔𝟐 + 𝟗𝒔 + 𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟑 − 𝟗𝒔𝟐 − 𝟔𝒔 − 𝟏]

𝑿𝟐 (𝒔) = 𝑭(𝒔)
𝟑𝒔 + 𝟏
140
,
Simplificando:
[𝒔𝟒 +𝟔𝒔𝟑 +𝟒𝒔𝟐 +𝟔𝒔+𝟐]

𝑿𝟐 (𝒔) = 𝑭(𝒔) (5)
𝟑𝒔+𝟏
Logo, a função de transferência do deslocamento do corpo 2 será dada por:
𝑿𝟐 (𝒔) 𝟑𝒔 + 𝟏
𝑮𝟐 (𝒔) = = 𝟒
𝑭(𝒔) 𝒔 + 𝟔𝒔𝟑 + 𝟒𝒔𝟐 + 𝟔𝒔 + 𝟐
Para a relação entre o deslocamento do corpo 1 e a força, basta substituir 𝑿𝟐 (𝒔) por:
𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟑 𝟑𝒔 + 𝟏
𝑿𝟏 (𝒔) = 𝑿𝟐 (𝒔) ⇒ 𝑿𝟐 (𝒔) = 𝟐 𝑿 (𝒔)
𝟑𝒔 + 𝟏 𝒔 + 𝟑𝒔 + 𝟑 𝟏
Indo em (5):
[𝒔𝟒 + 𝟔𝒔𝟑 + 𝟒𝒔𝟐 + 𝟔𝒔 + 𝟐] 𝟑𝒔 + 𝟏

𝑿 (𝒔) = 𝑭(𝒔)
𝟑𝒔 + 𝟏 𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟑 𝟏
Fornecendo a função de transferência do deslocamento do corpo 1:
𝑿𝟏 (𝒔) 𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟑
𝑮𝟏 (𝒔) = = 𝟒
𝑭(𝒔) 𝒔 + 𝟔𝒔𝟑 + 𝟒𝒔𝟐 + 𝟔𝒔 + 𝟐
Modelos matemáticos de Sistemas Mecânicos Rotacionais
Nestes sistemas, as variáveis de interesse são a posição, velocidade e aceleração

angulares. Ao invés de forças falamos em momento ou torque. Ao contrário de massa,
define-se a inércia em relação ao eixo de rotação do corpo.
A Inércia é uma propriedade da massa que fornece a informação de como a massa está
distribuída no espaço. É também chamada de Momento de Inércia de um corpo em
relação a um eixo e é dado por:
𝒂
𝑱 = ∫ 𝒓𝟐 . 𝒅𝒎
𝑽
141
,
Exemplos
1) Para massa pontual:

𝑱 = 𝒎𝑹𝟐 𝒎 𝝎
𝑹
𝑶
Figura 4.29 – Massa pontual m girando em torno de um ponto O a uma distância R.
2) Cilindro de massa m e densidade ρ, com comprimento L
Fonte: autor.
Figura 4.30 – Cilindro de massa m girando em torno de um eixo x.
𝑹 𝑹
𝟑
𝑹𝟒
𝟑
𝑱 = ∫ 𝟐𝝅𝒓 𝑳𝝆𝒅𝒓 ⇒ 𝑱 = 𝟐𝝅𝑳𝝆 ∫ 𝒓 𝒅𝒓 = 𝝅𝑳𝝆
𝟎 𝟎 𝟐
Como:
𝑽 = 𝝅𝑹𝟐 𝑳
{
𝑴 = 𝝅𝑹𝟐 𝑳𝝆
Daí:
𝑹𝟐
𝑱=𝑴
𝟐
O Torque (τ), cuja unidade é [N.m], faz o papel da força dos sistemas translacionais. Note
na figura 4.30 que o torque é gerado por uma força F e está aplicado ao eixo, gerando o
movimento de rotação, e, portanto, variando a posição, a velocidade e a aceleração
angular. Ele pode ser calculado por:
142
,
𝝉(𝒕) = 𝑭(𝒕). 𝑳
Fonte: autor.
Figura 4.31 – Disco com movimento de rotação devido ao torque aplicado.
Fisicamente, podemos observar o movimento quando aplicamos uma força em uma

maçaneta e o movimento dela causa o giro do eixo acoplado ao mecanismo de
introdução da lingueta dentro do casulo para então abrir a porta.
A partir daí, podemos definir um componente genérico de rotação sob a ação deste
torque, que sofrerá variações angulares conforme apresentado na figura 4.31, dada a
seguir. Teremos as seguintes relações para as variáveis deste componente genérico:
𝜽𝟐𝟏 = 𝜽𝟐 − 𝜽𝟏
𝝎𝟐𝟏 = 𝜽̇𝟐𝟏 = 𝜽̇𝟐 − 𝜽̇𝟏 = 𝝎𝟐 − 𝝎𝟏
𝜶𝟐𝟏 = 𝜽̈𝟐𝟏 = 𝜽̈𝟐 − 𝜽̈𝟏 = 𝝎̇𝟐 − 𝝎̇𝟏 = 𝜶𝟐 − 𝜶𝟏
143
,
Fonte: autor.
Figura 4.32 – Componente genérico de rotação.
O cálculo da potência (P) é dado pelo produto:
𝑷(𝒕) = 𝝉(𝒕)𝝎𝟐𝟏 (𝒕)
Nos sistemas de rotação teremos os seguintes componentes: inércia que foi descrita
acima, a mola torcional e o amortecedor rotacional. A seguir, são apresentadas as
formulações sobre cada um destes componentes dos sistemas mecânicos rotacionais.
Como já foi explicado, existem os elementos transformadores como os redutores e

amplificadores e componentes mistos de transformação, como por exemplo o
mecanismo tipo biela-manivela etc.
Mola Torcional
A figura 4.33 apresenta uma mola torcional, o torque da mola é proporcional ao

deslocamento angular:
𝒕
𝝉 = 𝒌𝜽𝟐𝟏 (𝒕) = 𝒌 ∫ 𝝎𝟐𝟏 (𝒕)𝒅𝒕
𝟎
Este elemento armazena energia potencial:
𝒕
𝑬𝑷 = 𝒌 ∫ 𝝎𝟐𝟏 𝒅𝒕
𝟎
Fonte: autor.
144
,
Figura 4.33 – Mola torcional com a relação de deslocamentos angulares de entrada
e saída.
Amortecedor Rotacional
A figura 4.34 apresenta o amortecedor rotacional, onde o torque do amortecedor é

proporcional à velocidade angular.
Fonte: autor.
Figura 4.34 – Amortecedor torcional com a relação de velocidades angulares de
entrada e saída.
Vale:
𝝉 = 𝑩𝝎𝟐𝟏 = 𝑩𝜽̇𝟐𝟏
Uma vez definidos os elementos, podemos aplicar a segunda lei de Newton para o
movimento de rotação:
∑ 𝝉𝒄𝒐𝒓𝒑𝒐 = 𝑱𝜶(𝒕) = 𝑱𝝎̇(𝒕) = 𝑱. 𝜽̈(𝒕)
Exemplo de desenvolvimento de modelos para movimento de rotação
1) O sistema mecânico de rotação da figura 4.35 possui um rotor de um motor elétrico

com momento de inércia J1. Este motor está acoplado a um propulsor (via rotor),
sendo que a potência é transmitida através de um acoplamento fluídico com
coeficiente de atrito viscoso B e um eixo de torção com uma constante de mola K.
145
,
Existe o torque acionador devido ao motor, 𝝉𝒂 (𝒕), sendo exercido em J1 e um torque
de carga exercido em J2. Determine:
a) o comportamento das posições angulares 𝜽𝟏 (𝒕) e 𝜽𝟐 (𝒕) em função do torque
acionador.
𝜽𝟐 (𝒔)
b) A função de transferência dada por: 𝑮(𝒔) = supondo que 𝝉𝑪 (𝒕) = 𝟎
𝚻𝑩 (𝒔)
Fonte: autor.
Figura 4.36 – Sistema de transmissão de movimento de um motor para um

propulsor.
Solução:
a) Como desenvolvido nos sistemas de translação, vamos realizar o Diagrama de Corpo
Livre dos corpos (rotor e propulsor) e do eixo com efeito de mola torcional, conforme
apresentado na figura 3.35.
Fonte: autor.
Figura 4.37 – DCL dos corpos motor e propulsor, incluindo o eixo com efeito torcional
de mola.
Relações Constitutivas:
146
,
No amortecedor: 𝝉𝑩 (𝒕) = 𝑩[𝝎𝟏 (𝒕) − 𝝎𝑩 (𝒕)] = 𝑩[𝜽̇𝟏 (𝒕) − 𝜽̇𝑩 (𝒕)]
Na mola: 𝝉𝒌 (𝒕) = 𝒌[𝜽𝑩 (𝒕) − 𝜽𝟐 (𝒕)]
Observe que no acoplamento a entrada é o deslocamento angular do rotor do motor,

𝜽𝟏 (𝒕), e que a saída tem um deslocamento angular diferente, aqui denominado como
𝜽𝑩 (𝒕).
O primeiro valor da diferença dos ângulos (ou velocidade) nas relações é feita em função
do sentido onde o torque atuador foi aplicado.
Aplicando a 2ª lei de Newton para o movimento de cada corpo e eixo, observando o

sentido de movimento proposto para definir os sinais dos torques existentes nos
componentes estudados:
Corpo 1: 𝝉𝒂 (𝒕) − 𝝉𝑩 (𝒕) = 𝑱𝟏 𝜶𝟏 (𝒕) = 𝑱𝟏 𝜽̈𝟏 (𝒕) ⇒
𝑱𝟏 𝜽̈𝟏 (𝒕) + 𝑩[𝜽̇𝟏 (𝒕) − 𝜽̇𝑩 (𝒕)] = 𝝉𝒂 (𝒕)
Corpo 2: 𝝉𝒌 (𝒕) − 𝝉𝑪 (𝒕) = 𝑱𝟐 𝜶𝟐 (𝒕) = 𝑱𝟐 𝜽̈𝟐 (𝒕) ⇒ 𝑱𝟐 𝜽̈𝟐 − 𝒌[𝜽𝑩 (𝒕) − 𝜽𝟐 (𝒕)] = 𝝉𝑪 (𝒕)
Eixo: 𝝉𝑩 (𝒕) − 𝝉𝒌 (𝒕) = 𝟎 ⇒ 𝑩[𝜽̇𝟏 (𝒕) − 𝜽̇𝑩 (𝒕)] − 𝒌[𝜽𝑩 (𝒕) − 𝜽𝟐 (𝒕)] = 𝟎
Note que neste equacionamento existem duas entradas: o torque do motor e o torque
de carga do propulsor. Com estes valores definidos, as constantes definidas e
verificando que temos três incógnitas para três equações, é possível determinar o
comportamento dos deslocamentos angulares solicitados em função das entradas.
b) Nas equações obtidas vamos aplicar a transformada de Laplace, impondo condições

iniciais nulas e lembrando que o propulsor não tem um torque de carga 𝝉𝑪 (𝒕) = 𝟎 e
deseja-se calcular a função de transferência de deslocamento angular do corpo 2 em
função do torque acionador:
Corpo 1: 𝓛[𝑱𝟏 𝜽̈𝟏 (𝒕) + 𝑩𝜽̇𝟏 (𝒕) − 𝑩𝜽̇𝑩 (𝒕)] = 𝓛[𝝉𝒂 (𝒕)] ⇒ 𝑱𝟏 𝒔𝟐 𝜽𝟏 (𝒔) + 𝑩𝒔𝜽𝟏 (𝒔) −
𝑩𝒔𝜽𝑩 (𝒔) = 𝚻𝑩 (𝒔)
Corpo 2: 𝓛[𝑱𝟐 𝜽̈𝟐 − 𝒌𝜽𝑩 (𝒕) + 𝒌𝜽𝟐 (𝒕)] = 𝟎 ⇒ 𝑱𝟐 𝒔𝟐 𝜽𝟐 (𝒔) + 𝒌𝜽𝟐 (𝒔) − 𝒌𝜽𝑩 (𝒔) = 𝟎
147
,
Eixo: 𝓛[𝑩𝜽̇𝟏 (𝒕) − 𝑩𝜽̇𝑩 (𝒕) − 𝒌𝜽𝑩 (𝒕) + 𝒌𝜽𝟐 (𝒕)] = 𝟎 ⇒ 𝑩𝒔𝜽𝟏 (𝒔) − 𝑩𝒔𝜽𝑩 (𝒔) +
𝒌𝜽𝟐 (𝒔) − 𝒌𝜽𝑩 (𝒔) = 𝟎
Manipulando a última equação, isto é, colocando em evidência o termo 𝜽𝑩 (𝒔), vemos

que:
𝑩𝒔𝜽𝟏 (𝒔) + 𝒌𝜽𝟐 (𝒔) − [𝑩𝒔 + 𝒌]𝜽𝑩 (𝒔) = 𝟎
Temos as três equações as três incógnitas na variável s. Isolando 𝜽𝑩 (𝒔) na equação do

corpo 2:
𝑱𝟐 𝟐
𝜽𝑩 (𝒔) = [ 𝒔 + 𝟏] 𝜽𝟐 (𝒔)
𝒌
Substituindo 𝜽𝑩 (𝒔) na equação do corpo 1:
𝑱𝟐 𝟐
𝑱𝟏 𝒔𝟐 𝜽𝟏 (𝒔) + 𝑩𝒔𝜽𝟏 (𝒔) − 𝑩𝒔 [ 𝒔 + 𝟏] 𝜽𝟐 (𝒔) = 𝚻𝑩 (𝒔) ⇒
𝒌
𝑱𝟐 𝟑
⇒ [𝑱𝟏 𝒔𝟐 + 𝑩𝒔]𝜽𝟏 (𝒔) − [𝑩 𝒔 + 𝑩𝒔] 𝜽𝟐 (𝒔) = 𝚻𝑩 (𝒔) (1)
𝒌
Substituindo na equação do eixo:
𝑱𝟐 𝟐
𝑩𝒔𝜽𝟏 (𝒔) + 𝒌𝜽𝟐 (𝒔) − [𝑩𝒔 + 𝒌] [ 𝒔 + 𝟏] 𝜽𝟐 (𝒔) = 𝟎 ⇒
𝒌
𝑱𝟐 𝟑
⇒ 𝑩𝒔𝜽𝟏 (𝒔) − [𝑩 𝒔 + 𝑱𝟐 𝒔𝟐 + 𝑩𝒔] 𝜽𝟐 (𝒔) = 𝟎 ⇒ (2)
𝒌
Isolando 𝜽𝟏 (𝒔) na equação 2, tem-se que:
𝑱𝟐 𝟑
𝑩 𝒔 + 𝑱𝟐 𝒔𝟐 + 𝑩𝒔 𝑱𝟐 𝑱𝟐
𝜽𝟏 (𝒔) = 𝒌 𝜽𝟐 (𝒔) ⇒ 𝜽𝟏 (𝒔) = [ 𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟏] 𝜽𝟐 (𝒔)
𝑩𝒔 𝒌 𝑩
Substituindo 𝜽𝟏 (𝒔) obtido na equação (1), chega-se em:
𝑱𝟐 𝟐 𝑱𝟐 𝑱𝟐
[𝑱𝟏 𝒔𝟐 + 𝑩𝒔] [ 𝒔 + 𝒔 + 𝟏] 𝜽𝟐 (𝒔) − [𝑩 𝒔𝟑 + 𝑩𝒔] 𝜽𝟐 (𝒔) = 𝚻𝑩 (𝒔)
𝒌 𝑩 𝒌
Trabalhando cada termo da equação, para isolar 𝜽𝟐 (𝒔) no primeiro membro, vemos
que:
148
,
𝑱𝟐 𝟒 𝑱𝟐 𝑱𝟐 𝑱𝟐
[𝑱𝟏 𝒔 + 𝑱𝟏 𝒔𝟑 + 𝑱𝟏 𝒔𝟐 + 𝑩 𝒔𝟑 + 𝑱𝟐 𝒔𝟐 + 𝑩𝒔 − 𝑩 𝒔𝟑 − 𝑩𝒔] 𝜽𝟐 (𝒔) = 𝚻𝑩 (𝒔)
𝒌 𝑩 𝒌 𝒌
Logo:
𝑱𝟐 𝟒 𝑱𝟐
[𝑱𝟏 𝒔 + 𝑱𝟏 𝒔𝟑 + (𝑱𝟏 + 𝑱𝟐 )𝒔𝟐 ] 𝜽𝟐 (𝒔) = 𝚻𝑩 (𝒔)
𝒌 𝑩
𝜽𝟐 (𝒔) 𝟏
𝑮(𝒔) = =
𝑱 𝑱
𝚻𝑩 (𝒔) [𝑱 𝟐 𝒔𝟒 + 𝑱 𝟐 𝒔𝟑 + (𝑱 + 𝑱 )𝒔𝟐 ]
𝟏 𝒌 𝟏 𝑩 𝟏 𝟐
Observação final: podemos ainda determinar mais duas funções de transferência, a que
relaciona o deslocamento angular do corpo 1 com o torque acionador e a que relaciona
o deslocamento angular 𝜽𝑩 (𝒔) com o torque acionador, chegando em:
𝑱𝟐 𝟐 𝑱𝟐
𝜽𝟏 (𝒔) 𝒔 + 𝒔+𝟏
𝑮𝟏 (𝒔) = = 𝒌 𝑩
𝚻𝑩 (𝒔) 𝑱 𝑱
𝑱𝟏 𝟐 𝒔𝟒 + 𝑱𝟏 𝟐 𝒔𝟑 + (𝑱𝟏 + 𝑱𝟐 )𝒔𝟐
𝒌 𝑩
𝑱𝟐 𝟐
𝜽𝑩 (𝒔) 𝒔 +𝟏
𝑮𝟐 (𝒔) = = 𝒌
𝚻𝑩 (𝒔) 𝑱 𝑱𝟐 𝒔𝟒 + 𝑱 𝑱𝟐 𝒔𝟑 + (𝑱 + 𝑱 )𝒔𝟐
𝟏 𝒌 𝟏 𝑩 𝟏 𝟐
4.2 Modelagem de sistemas fluídicos: elementos básicos e exemplos de aplicação.
Nos sistemas de nível podemos trabalhar com as leis físicas de balanço de massa e
depois definir alguns elementos básicos, como os que fazem oposição à passagem do
fluxo de água, resistência fluídica e a capacitância fluídica.
Alguns exemplos de modelos são apresentados a seguir para melhor compreensão

desenvolvimento do modelo matemático.
149
,
Exemplo 1: Um tanque recebe água de uma tubulação e começa a aumentar o seu nível,
conforme representado na figura 4.36. Determine o comportamento do nível h(t) em
função da vazão de entrada qin(t).
Fonte: autor.
Figura 4.38 – Esquema com um tanque que recebe uma vazão de entrada qin(t).
Solução: fazendo um balanço de massa, observamos que a variação de massa que está
no tanque é a que entra em função da vazão qin(t), ou seja:
𝒅𝑴(𝒕)
= 𝝆𝒊𝒏 𝒒𝒊𝒏 (𝒕)
𝒅𝒕
Onde M(t)[kg] é a massa no tanque no instante, t, 𝝆𝒊𝒏 [𝒌𝒈/𝒎𝟑 ] é a densidade do fluido

que entra no tanque e que será constante e igual a densidade do fluido no tanque
e 𝝆 [𝒌𝒈/𝒎𝟑 ] e 𝒒𝒊𝒏 (𝒕) [𝒎𝟑 /𝒔] é a vazão volumétrica que entra no tanque.
Lembrando que:
𝑴(𝒕) = 𝝆𝑽(𝒕) = 𝝆𝑨. 𝒉(𝒕)
Onde A é a área da seção do tanque que é constante ao longo da altura do tanque, e 𝝆
é a densidade do fluido no tanque (constante). Substituindo o valor da massa na
primeira equação:
𝒅𝝆𝑨. 𝒉(𝒕)
= 𝝆𝒊𝒏 𝒒𝒊𝒏 (𝒕)
𝒅𝒕
Podemos cancelar o valor de 𝝆 𝒄𝒐𝒎 𝝆𝒊𝒏 pois são iguais, a área não varia com o tempo
e chegaremos a seguintes equação:
𝒅𝒉(𝒕)
𝑨 = 𝒒𝒊𝒏 (𝒕)
𝒅𝒕
150
,
Note que chagamos em uma equação diferencial incompleta de primeira ordem, de fácil
integração, para determinarmos como o nível h(t) se comporta em função da vazão de
entrada, qin(t).
𝒅𝒉(𝒕) 𝟏 𝟏
= 𝒒𝒊𝒏 (𝒕) ⇒ 𝒅𝒉(𝒕) = 𝒒𝒊𝒏 (𝒕)𝒅𝒕
𝒅𝒕 𝑨 𝑨
Integrando:
𝟏 𝟏
∫ 𝒅𝒉(𝒕) = ∫ 𝒒𝒊𝒏 (𝒕)𝒅𝒕 ⇒ 𝒉(𝒕) = ∫ 𝒒𝒊𝒏 (𝒕)𝒅𝒕
𝑨 𝑨
Note que o nível é a integral da vazão de entrada. Se aplicarmos um degrau de vazão,

isto é, qin(t)=1(t), com a área A=2m2, teremos:
𝟏 𝟏
𝒉(𝒕) = ∫ 𝟏𝒅𝒕 = 𝒕 + 𝒄𝒕𝒆
𝟐 𝟐
Se o tanque estiver vazio em t=0s, teremos k=0 e 𝒉(𝒕) = 𝟎, 𝟓𝒕.
Como se verifica, o sistema de nível dado tem um caráter integrador.
Se avaliarmos a função de transferência, iremos verificar que:
𝒅𝒉(𝒕) 𝑯(𝒔) 𝟏
𝓛 [𝟐 ] = 𝓛[𝒒𝒊𝒏 (𝒕)] ⇒ 𝟐𝒔𝑯(𝒔) = 𝑸𝒊𝒏 (𝒔) ⇒ 𝑮(𝒔) = =
𝒅𝒕 𝑸𝒊𝒏 (𝒔) 𝟐𝒔
Esta função de transferência possui apenas um polo em s=0 ou p=0. Assim, quando
temos um polo na origem do plano s, o sistema tem um caráter integrativo.
Veja a resposta ao degrau unitário na figura 4.39 dada a seguir:
151
,
Fonte: Autor.
Figura 4.39 – Esquema da resposta ao degrau unitário do sistema de nível.
Note que:
𝟏 𝟎, 𝟓 𝟎, 𝟓 𝟏 𝟎, 𝟓
𝑸𝒊𝒏 (𝒔) = ⇒ 𝑯(𝒔) = 𝑸𝒊𝒏 (𝒔) = = 𝟐
𝒔 𝒔 𝒔 𝒔 𝒔
Aplicando a transformada inversa de Laplace por meio da tabela, vemos que:
𝒉(𝒕) = 𝟎, 𝟓𝒕
Como se observa, na entrada do sistema foi colocado um sinal constante e a saída

corresponde a uma rampa que revela novamente o caráter integrativo do sistema.
Assim, sistemas que possuem polos na origem com os demais polos com parte real
negativa acabam gerando uma saída que é a integral da entrada.
Exemplo 2: Estude o comportamento do nível no tanque representado na figura 4.39,

que possui uma vazão de entrada qin(t) e uma vazão de saída, qout(t).
Fonte: autor.
Figura 4.39 – Esquema da resposta ao degrau unitário do sistema de nível
Solução: fazendo um balanço de massa, observamos que a variação de massa que está
no tanque ocorre devido à diferença entre a vazão de entrada, qin(t) e a vazão de saída,
qout(t), ou seja:
𝒅𝑴(𝒕)
= 𝝆𝒊𝒏 𝒒𝒊𝒏 (𝒕) − 𝝆𝒒𝒐𝒖𝒕 (𝒕)
𝒅𝒕
152
,
Onde M(t)[kg] é a massa de fluido no tanque no instante, t, 𝝆𝒊𝒏 [𝒌𝒈/𝒎𝟑 ] é a densidade
do fluido que entra no tanque e que será constante e igual a densidade do fluido no
tanque, 𝝆 [𝒌𝒈/𝒎𝟑 ], 𝒒𝒊𝒏 (𝒕) [𝒎𝟑 /𝒔] é a vazão volumétrica que entra no tanque e
𝒒𝒐𝒖𝒕 (𝒕) [𝒎𝟑 /𝒔] é a vazão volumétrica que sai do tanque.
Novamente, a massa que fica no tanque pode ser expressa em função do nível:
𝑴(𝒕) = 𝝆𝑽(𝒕) = 𝝆𝑨. 𝒉(𝒕)
Assim, como a densidade é constante e a área A também, vemos que:
𝒅𝝆𝑨. 𝒉(𝒕) 𝒅𝒉(𝒕)

= 𝝆𝒊𝒏 𝒒𝒊𝒏 (𝒕) − 𝝆𝒒𝒐𝒖𝒕 (𝒕) ⇒ 𝑨𝝆 = 𝝆𝒊𝒏 𝒒𝒊𝒏 (𝒕) − 𝝆𝒒𝒐𝒖𝒕 (𝒕)
𝒅𝒕 𝒅𝒕
Então:
𝒅𝒉(𝒕)
= 𝒒𝒊𝒏 (𝒕) − 𝒒𝒐𝒖𝒕 (𝒕)
𝒅𝒕
A vazão de saída, como já apresentado, pode ser descrita em função do nível através de
uma relação não-linear, quando o regime de escoamento é turbulento.
Assim:
𝒒𝒐𝒖𝒕 (𝒕) = 𝒌√𝒉(𝒕)
Esta relação depende das perdas que existem nas tubulações e também de eventuais
perdas concentradas (válvulas, cotovelos etc.).
A equação final não-linear fica igual a:
𝒅𝒉(𝒕)
+ 𝒌√𝒉(𝒕) = 𝒒𝒊𝒏 (𝒕)
𝒅𝒕
Se o regime de escoamento for laminar, a relação é de proporcionalidade e a equação é

linear, o que não é comum.
153
,
Como já foi demonstrado, podemos linearizar esta relação em torno de um ponto de
operação e avaliar o funcionamento do sistema linear para pequenas variações em
torno deste ponto.
Ao final, teremos uma equação diferencial de primeira ordem que é válida para
variações em torno do ponto de operação.
Assim, teremos um ponto de operação com valor h0 e qin0 definidos.
A função quadrática pode ser aproximada pela série de Taylor, fornecendo:
𝒅√𝒉 (𝒉 − 𝒉𝟎 ) 𝟏 𝟏
𝒇(𝒉) = √𝒉 ≈ √𝒉𝟎 + | . = √𝒉𝟎 + (𝒉 − 𝒉𝟎 )
𝒅𝒉 𝒉=𝒉 𝟏! 𝟐 √𝒉𝟎
𝟎
𝟏 𝟏 𝟏 𝒉𝟎
√𝒉(𝒕) ≈ 𝒉(𝒕) + √𝒉𝟎 − = 𝒂𝒉(𝒕) + 𝒃
𝟐 √𝒉𝟎 𝟐 √𝒉𝟎
Onde:
𝟏 𝟏 𝟏 𝒉𝟎
𝒂= 𝒆 𝒃 = √𝒉𝟎 −
𝟐 √𝒉𝟎 𝟐 √𝒉𝟎
Voltando para a equação diferencial:
𝒅𝒉(𝒕)
+ 𝒌[𝒂𝒉(𝒕) + 𝒃] = 𝒒𝒊𝒏 (𝒕)
𝒅𝒕
̂ (𝒕), 𝒒
Quando se estuda uma pequena variação(𝒉 ̂𝒊𝒏 (𝒕)) em torno do ponto de operação
(𝒉𝟎 , 𝒒𝒊𝒏𝟎 ), os valores de h(t) e qin(t) podem ser calculados fazendo:
̂ (𝒕) + 𝒉𝟎 𝒆 𝒒𝒊𝒏 (𝒕) = 𝒒

𝒉(𝒕) = 𝒉 ̂𝒊𝒏 (𝒕) + 𝒒𝒊𝒏𝟎
̂(𝒕) + 𝒉𝟎 ]
𝒅[𝒉
̂ (𝒕) + 𝒉𝟎 ] + 𝒃} = 𝒒
+ 𝒌{𝒂[𝒉 ̂𝒊𝒏 (𝒕) + 𝒒𝒊𝒏𝟎 ⇒
𝒅𝒕
̂(𝒕) + 𝒉𝟎 ]
𝒅[𝒉
⇒ ̂ (𝒕) + 𝒌𝒂𝒉𝟎 + 𝒌𝒃 = 𝒒
+ 𝒌𝒂𝒉 ̂𝒊𝒏 (𝒕) + 𝒒𝒊𝒏𝟎
𝒅𝒕
154
,
Na condição de regime, o termo da derivada da equação será nulo, e como não existem
̂ (𝒕) =
variações, pois temos uma situação de regime, as variações serão nulas, isto é: 𝒉
̂𝒊𝒏 (𝒕) = 𝟎.
𝟎 𝒆 𝒒
Dessa forma, a equação fica igual a:
𝟎 + 𝒌𝒂𝟎 + 𝒌𝒂𝒉𝟎 + 𝒌𝒃 = 𝟎 + 𝒒𝒊𝒏𝟎 ⇒ 𝒌𝒂𝒉𝟎 + 𝒌𝒃 = 𝒒𝒊𝒏𝟎
Ou seja, podemos cancelar estes valores na equação e determinar a equação

linearizada, que será igual a:
̂ (𝒕)
𝒅𝒉
̂ (𝒕) = 𝒒
+ 𝒌𝒂𝒉 ̂𝒊𝒏 (𝒕)
𝒅𝒕
Alguns autores da área de simulação fazem uma analogia com o sistema elétrico para
os diversos sistemas físicos e definem um elemento de resistência e um elemento
capacitivo. Isto facilita os cálculos quando agregamos dois sistemas de nível acoplados.
Vejamos as definições que são utilizadas na situação descrita.
Componentes dos sistemas fluídicos
Resistência: entende-se aqui como elemento que faz oposição à passagem do fluido,
cuja grandeza física é a vazão.
Como foi citado, uma válvula e a própria tubulação fazem essa oposição. Em OGATA
(2010) é utilizada uma definição para resistência: “consideremos o fluxo ao longo de
uma tubulação curta, que conecta dois reservatórios.
A resistência (ou restrição) R ao fluxo de líquido nessa tubulação é definida como a

variação na diferença de nível dos líquidos nos dois reservatórios, necessária para causar
uma variação unitária na taxa de escoamento (vazão), isto é:
𝒅𝑯
𝑹=
𝒅𝑸
155
,
Capacitância Fluídica: a capacitância de um reservatório é definida como a variação na
quantidade de líquido armazenado (volume) necessária para causar uma alteração
unitária na altura (potencial), isto é:
𝒅𝑽
𝑪=
𝒅𝑯
Observação: através da fórmula dada, supondo que o reservatório tenha uma área
constante ao longo da sua altura, podemos dizer que a capacitância é igual a área de sua
seção transversal, pois V=A.H e se aplicarmos a definição da capacitância:
𝒅𝑨𝑯
𝑪= = 𝑨. 𝟏 = 𝑨
𝒅𝑯
Onde: V é o volume do tanque, H é a altura do fluido e A é a área da seção transversal.
Exemplo de aplicação:
Nos sistemas de controle de nível, normalmente o controle é elaborado da seguinte

forma: mede-se o nível e o sinal é enviado para o controlador.
No controlador, este sinal é comparado com um valor de referência (set point) e gera-
se um erro. No controle digital, este erro é utilizado em uma equação de diferenças de
uma estratégia de controle específica para gerar a saída do controlador.
O sinal de saída é aplicado em uma válvula de controle da vazão de entrada do tanque,

para alterar o nível. A vazão de saída não é controlada, sendo uma variável de
perturbação.
O modelo matemático do tanque é importante para projetar o controlador. Não só do

tanque, mas da válvula de controle e do sensor de nível.
A figura 4.40 apresenta o tanque com fluido onde se deseja propor um modelo
matemático que forneça o comportamento do nível em função da vazão de entrada.
Note que existe uma válvula na saída do tanque que pode alterar a vazão de saída.
156
,
Fonte: autor.
Figura 4.40 – Sistema de nível de líquido com válvula de controle na entrada e

válvula manual na saída.
Solução: neste caso, vamos utilizar os efeitos de resistência ao fluxo, imposto pela perda
concentrada da válvula manual na saída com o objetivo de estabelecer a relação entre
a vazão de entrada, qin(t) e o nível h(t), que é a saída do sistema.
Vamos verificar dois comportamentos para o modelo matemático: para o fluxo de saída
através da válvula ser laminar ou por ser turbulento.
a) Se o fluxo de saída (através da válvula manual) for laminar, a relação entre vazão de
saída e o nível é de proporcionalidade:
𝒒𝒐𝒖𝒕 (𝒕) = 𝒌𝒉(𝒕)
Onde: 𝒒𝒐𝒖𝒕 (𝒕) é a vazão volumétrica em regime permanente em m3/s; K é um

coeficiente em m2/s e h(t) é o nível em regime permanente em m. Assim, a resistência
para o fluxo laminar será dada por:
𝒅𝒉(𝒕) 𝒉(𝒕)
𝑹𝒍 = =
𝒅𝒒𝒐𝒖𝒕 (𝒕) 𝒒𝒐𝒖𝒕 (𝒕)
Note que Rl=1/k.
Pelo balanço de massa, teremos que a diferença entre a vazão de entrada e saída em
um intervalo de tempo dt é igual à quantidade adicional armazenada no tanque, isto é:
𝒅𝑽 = [𝒒𝒊𝒏 (𝒕) − 𝒒𝒐𝒖𝒕 (𝒕)]𝒅𝒕

157
,
Como foi visto na definição de capacitância fluídica:
𝒅𝑽 = 𝑪. 𝒅𝒉(𝒕)
Assim, temos:
𝑪. 𝒅𝒉(𝒕) = [𝒒𝒊𝒏 (𝒕) − 𝒒𝒐𝒖𝒕 (𝒕)]𝒅𝒕
Substituindo 𝒒𝒐𝒖𝒕 (𝒕) pela relação com a resistência devido ao fluxo laminar:
𝒉(𝒕) 𝒉(𝒕)
𝑹𝒍 = ⇒ 𝒒𝒐𝒖𝒕 (𝒕) =
𝒒𝒐𝒖𝒕 (𝒕) 𝑹𝒍
Chega-se no seguinte modelo para o sistema de nível:
𝒅𝒉(𝒕) 𝒉(𝒕)
𝑪 + = 𝒒𝒊𝒏 (𝒕)
𝒅𝒕 𝑹𝒍
Ou simplesmente:
𝒅𝒉(𝒕)
𝑹𝒍 𝑪 + 𝒉(𝒕) = 𝑹𝒍 𝒒𝒊𝒏 (𝒕)
𝒅𝒕
b) Se o fluxo de saída (através da válvula manual) for turbulento, a relação entre vazão
de saída e o nível é quadrática, isto é:
𝒒𝒐𝒖𝒕 (𝒕) = 𝒌√𝒉(𝒕)
Diferentemente do exemplo 2, podemos calcular a resistência e verificaremos que ela

depende do ponto de operação do sistema, já que não é uma relação linear. No entanto,
em torno do ponto de operação podemos supor que a resistência é constante utilizando
a reta tangente que passa pelo ponto, ou seja, a função dada acima é linearizada em
torno do ponto de operação (𝒉𝟎 , 𝒒𝒐𝒖𝒕𝟎 ), conforme apresentado na figura 4.41.
𝒉(𝒕), 𝒎
̂ (𝒕)
𝒉
𝒉𝟎 Ponto de operação 158

̂𝒐𝒖𝒕 (𝒕)
𝒒
𝒒𝒐𝒖𝒕𝟎
𝒒𝒐𝒖𝒕 (𝒕), 𝒎𝟑 /𝒔
,
Fonte: autor.
Figura 4.41 – Curva entre h(t) e qout(t) com indicação do ponto de operação para
processo de linearização.
̂ (𝒕), 𝒒
O modelo linearizado é válido para as variações (𝒉 ̂𝒐𝒖𝒕 (𝒕)) em torno do ponto de
operação (𝒉𝟎 , 𝒒𝒐𝒖𝒕𝟎 ).
A resistência do regime turbulento será calculada, fazendo-se:
𝒅𝒉(𝒕)
𝑹𝒕 = |
𝒅𝒒𝒐𝒖𝒕 𝒉
𝟎 ,𝒒𝒐𝒖𝒕𝟎
Podemos expressar h(t) em função de qout(t), que valerá:
𝒉(𝒕) = 𝒌𝟏 𝒒𝒐𝒖𝒕 (𝒕)𝟐
Note que:
𝒌𝟏 = 𝒉(𝒕)/𝒒𝒐𝒖𝒕 (𝒕)𝟐
Assim, teremos:
𝒅(𝒌𝟏 𝒒𝒐𝒖𝒕 (𝒕)𝟐 )

𝑹𝒕 = | = 𝟐𝒌𝟏 𝒒𝒐𝒖𝒕 (𝒕)|𝒉𝟎 ,𝒒𝒐𝒖𝒕𝟎
𝒅𝒒𝒐𝒖𝒕 (𝒕) 𝒉 𝟎 ,𝒒𝒐𝒖𝒕𝟎
Substituindo o valor de k1:
𝒉(𝒕) 𝒉𝟎
𝑹𝒕 = 𝟐 𝒒 (𝒕)| ⇒ 𝑹𝒕 = 𝟐
𝒒𝒐𝒖𝒕 (𝒕)𝟐 𝒐𝒖𝒕 𝒉
𝒒𝒐𝒖𝒕𝟎
𝟎 ,𝒒𝒐𝒖𝒕𝟎
O modelo linearizado será dado em função das variações em torno do ponto de

operação e terá a mesma relação obtida para o modelo do regime laminar, ou seja, a
equação diferencial final será dada por:
159
,
𝒅𝒉(𝒕)
𝑹𝒕 𝑪 + 𝒉(𝒕) = 𝑹𝒕 𝒒𝒊𝒏 (𝒕)
𝒅𝒕
Note, para o ponto de operação escolhido, o valor da vazão de saída e de entrada é o

mesmo, já que se admite que existe a situação de regime permanente, ou seja, o nível
é o valor de operação e a vazão de saída é igual a vazão de entrada.
A partir daí, teremos um modelo equivalente ao laminar, porém com um valor de

resistência diferente, que varia em torno do ponto de operação que se está trabalhando.
Modelo Linearizado:
̂ (𝒕)
𝒅𝒉
𝑹𝒕 𝑪 ̂ (𝒕) = 𝑹𝒕 𝒒
+𝒉 ̂𝒊𝒏 (𝒕)
𝒅𝒕
c) Modelo com dois tanques: a figura 4.42 apresenta um sistema com dois tanques,
onde a vazão de saída do primeiro corresponde a vazão de entrada do segundo
tanque, havendo válvulas manuais que restringem o fluxo nas saídas dos tanques e
uma válvula de controle no primeiro tanque.
Admitindo o regime turbulento e que temos pequenas variações em torno de um
ponto de operação, determine a função de transferência que relaciona o nível do
segundo tanque com a vazão de entrada do tanque 1.
Utilize os elementos de capacitância C1 e C2 e de resistência Rt1 e Rt2 para os tanques
1 e 2, respectivamente.
Fonte: autor.
Figura 4.42 – Representação de um sistema de nível de dois tanques

interconectados.
160
,
As variáveis do modelo são válidas em torno do ponto de operação (quando em regime

permanente) com pequenas variações em torno deste ponto, ou seja:
̂ 𝟏 (𝒕)
𝒉𝟏 (𝒕) = 𝒉𝟎𝟏 + 𝒉
̂ 𝟐 (𝒕)
𝒉𝟐 (𝒕) = 𝒉𝟎𝟐 + 𝒉
𝒒𝒊𝒏 (𝒕) = 𝒒𝒊𝒏𝟎 + 𝒒

̂𝒊𝒏 (𝒕)
𝒒𝟏𝒐𝒖𝒕 (𝒕) = 𝒒𝟏𝒐𝒖𝒕𝟎 + 𝒒

̂𝟏𝒐𝒖𝒕 (𝒕)
𝒒𝟐𝒐𝒖𝒕 (𝒕) = 𝒒𝟐𝒐𝒖𝒕𝟎 + 𝒒

̂𝟐𝒐𝒖𝒕 (𝒕)
Solução: devemos determinar as equações dos modelos de cada tanque e lembrar que
a vazão de saída do tanque 1 é igual a vazão de entrada do tanque 2, mas é calculada
em função da diferença de pressão entre os pontos 1 e 2 da figura 4.42.
Valem as relações:
Para o tanque 1:
̂ 𝟏 (𝒕) = [𝒒
𝑪𝟏 𝒅𝒉 ̂𝒊𝒏 (𝒕) − 𝒒
̂𝟏𝒐𝒖𝒕 (𝒕)]𝒅𝒕
̂ 𝟏 (𝒕) − 𝒉
𝒉 ̂ 𝟐 (𝒕)
̂𝟏𝒐𝒖𝒕 (𝒕) =
𝒒
𝑹𝒕𝟏
Para o tanque 2:
̂ 𝟐 (𝒕) = [𝒒
𝑪𝟐 𝒅𝒉 ̂𝟏𝒐𝒖𝒕 (𝒕) − 𝒒
̂𝟐𝒐𝒖𝒕 (𝒕)]𝒅𝒕
̂ 𝟐 (𝒕)
𝒉
̂𝟐𝒐𝒖𝒕 (𝒕) =
𝒒
𝑹𝒕𝟐
Substituindo os valores das vazões de saída nas equações de balanço de massa:
161
,
̂ 𝟏 (𝒕) − 𝒉
𝒉 ̂ 𝟐 (𝒕) ̂ 𝟏 (𝒕)
𝒅𝒉 𝟏 𝟏
̂ 𝟏 (𝒕) = [𝒒
𝑪𝟏 𝒅𝒉 ̂𝒊𝒏 (𝒕) − ]𝒅𝒕 ⇒ 𝑪𝟏 + ̂ 𝟏 (𝒕) −
𝒉 ̂ (𝒕)
𝒉
𝑹𝒕𝟏 𝒅𝒕 𝑹𝒕𝟏 𝑹𝒕𝟏 𝟐
̂𝒊𝒏 (𝒕)
=𝒒
̂ 𝟏 (𝒕) − 𝒉
𝒉 ̂ 𝟐 (𝒕) 𝒉̂ 𝟐 (𝒕) ̂ 𝟐 (𝒕)
𝒅𝒉 𝟏 𝟏 ̂ (𝒕)
𝒉
̂ 𝟐 (𝒕) = [
𝑪𝟐 𝒅𝒉 − ] 𝒅𝒕 ⇒ 𝑪𝟐 +[ + ̂ 𝟐 (𝒕) = 𝟏
]𝒉
𝑹𝒕𝟏 𝑹𝒕𝟐 𝒅𝒕 𝑹𝒕𝟐 𝑹𝒕𝟏 𝑹𝒕𝟏
̂ 𝟏 (𝒕) e 𝒉
Temos duas equações a duas incógnitas: 𝒉 ̂ 𝟐 (𝒕).
Podemos calcular o valor da função de transferência que relaciona o nível do segundo

̂ 𝟏 (𝒕) na segunda equação e
tanque com a vazão de alimentação do tanque 1 isolando 𝒉
substituindo o valor obtido na primeira equação:
̂ 𝟐 (𝒕)
𝒅𝒉 𝟏 𝟏
̂ 𝟏 (𝒕) = 𝑹𝒕𝟏 {𝑪𝟐
𝒉 +[ + ̂ (𝒕)}
]𝒉
𝒅𝒕 𝑹𝒕𝟐 𝑹𝒕𝟏 𝟐
̂ 𝟐 (𝒕)
𝒅𝒉 𝟏 𝟏
= 𝑹𝒕𝟏 𝑪𝟐 + 𝑹𝒕𝟏 [ + ̂ (𝒕) ⇒
]𝒉
𝒅𝒕 𝑹𝒕𝟐 𝑹𝒕𝟏 𝟐
̂ 𝟐 (𝒕)
𝒅𝒉 𝑹𝒕𝟏
̂ 𝟏 (𝒕) = 𝑹𝒕𝟏 𝑪𝟐
⇒𝒉 +[ ̂ 𝟐 (𝒕)
+ 𝟏] 𝒉
𝒅𝒕 𝑹𝒕𝟐
Substituindo na primeira equação:
̂ 𝟐 (𝒕)
𝒅𝒉 𝑹
𝒅 {𝑹𝒕𝟏 𝑪𝟐 ̂ 𝟐 (𝒕)}
+ [ 𝒕𝟏 + 𝟏] 𝒉 ̂ 𝟐 (𝒕)
𝒅𝒕 𝑹𝒕𝟐 𝟏 𝒅𝒉 𝑹𝒕𝟏
𝑪𝟏 + {𝑹𝒕𝟏 𝑪𝟐 +[ ̂ 𝟐 (𝒕)}
+ 𝟏] 𝒉
𝒅𝒕 𝑹𝒕𝟏 𝒅𝒕 𝑹𝒕𝟐
𝟏
− ̂ (𝒕) = 𝒒
𝒉 ̂𝒊𝒏 (𝒕)
𝑹𝒕𝟏 𝟐
Trabalhando a equação acima:
̂ 𝟐 (𝒕)
𝒅𝟐 𝒉 𝑹𝒕𝟏 ̂ 𝟐 (𝒕)
𝒅𝒉 ̂ 𝟐 (𝒕)
𝒅𝒉 𝟏 𝑹𝒕𝟏 𝟏
𝑹𝒕𝟏 𝑪𝟏 𝑪𝟐 + 𝑪 𝟏 [ + 𝟏] + 𝑪 𝟐 + [ ̂ 𝟐 (𝒕) −
+ 𝟏] 𝒉 ̂ (𝒕)
𝒉
𝒅𝒕 𝟐 𝑹𝒕𝟐 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝑹𝒕𝟏 𝑹𝒕𝟐 𝑹𝒕𝟏 𝟐
̂𝒊𝒏 (𝒕) ⇒
=𝒒
̂ 𝟐 (𝒕)
𝒅𝟐 𝒉 𝑹𝒕𝟏 + 𝑹𝒕𝟐 ̂ 𝟐 (𝒕)
𝒅𝒉 𝟏 𝟏 𝟏
⇒ 𝑹𝒕𝟏 𝑪𝟏 𝑪𝟐 + [𝑪𝟏 + 𝑪𝟐 ] + ̂ 𝟐 (𝒕) +
𝒉 ̂ 𝟐 (𝒕) −
𝒉 ̂ (𝒕)
𝒉
𝒅𝒕 𝟐 𝑹𝒕𝟐 𝒅𝒕 𝑹𝒕𝟐 𝑹𝒕𝟏 𝑹𝒕𝟏 𝟐
̂𝒊𝒏 (𝒕) ⇒
=𝒒
Finalmente:
162
,
̂ 𝟐 (𝒕)
𝒅𝟐 𝒉 ̂ 𝟐 (𝒕)
𝒅𝒉
𝑹𝒕𝟏 𝑹𝒕𝟐 𝑪𝟏 𝑪𝟐 + [𝑹 𝒕𝟏 𝑪 𝟏 + 𝑹 𝒕𝟐 𝑪 𝟏 + 𝑹 𝒕𝟐 𝑪 𝟐 ] ̂ 𝟐 (𝒕) = 𝑹𝒕𝟐 𝒒
+𝒉 ̂𝒊𝒏 (𝒕)
Aplicando a transformada de Laplace sobre os dois membros da equação, vemos que:
̂𝟐 (𝒕)
𝒅𝟐 𝒉 ̂𝟐 (𝒕)
𝒅𝒉
𝓛 {𝑹𝒕𝟏 𝑹𝒕𝟐 𝑪𝟏 𝑪𝟐 + [𝑹𝒕𝟏 𝑪𝟏 + 𝑹𝒕𝟐 𝑪𝟏 + 𝑹𝒕𝟐 𝑪𝟐 ] ̂𝟐 (𝒕)} = 𝓛[𝑹𝒕𝟐 𝒒
+𝒉 ̂𝒊𝒏 (𝒕)]
̂ 𝟐 (𝒔) + [𝑹𝒕𝟏 𝑪𝟏 + 𝑹𝒕𝟐 𝑪𝟏 + 𝑹𝒕𝟐 𝑪𝟐 ]𝒔𝑯

𝑹𝒕𝟏 𝑹𝒕𝟐 𝑪𝟏 𝑪𝟐 𝒔𝟐 𝑯 ̂ 𝟐 (𝒔) + 𝑯 ̂ (𝒔)
̂ 𝟐 (𝒔) = 𝑹𝒕𝟐 𝑸
𝒊𝒏
̂ 𝒊𝒏 (𝒔), temos:
̂ 𝟐 (𝒔)/𝑸
Isolando no primeiro termo da equação a relação 𝑯
̂ 𝟐 (𝒔)
𝑯 𝑹𝒕𝟐
𝑮(𝒔) = =
̂ 𝒊𝒏 (𝒔) 𝑹𝒕𝟏 𝑹𝒕𝟐 𝑪𝟏 𝑪𝟐 𝒔 + [𝑹𝒕𝟏 𝑪𝟏 + 𝑹𝒕𝟐 𝑪𝟏 + 𝑹𝒕𝟐 𝑪𝟐 ]𝒔 + 𝟏
𝑸 𝟐
Obs.: Podemos determinar outras funções de transferência, sempre com relação a vazão
de entrada do tanque 1. Por exemplo: com a saída sendo o nível do tanque 1, ou a vazão
de saída do tanque 2.
aproximação por parâmetros concentrados nos modelos, uma vez que eles têm
características distribuídas.
Como se sabe, a resistência térmica faz oposição ao fluxo de calor e a capacitância é a

forma de armazenar energia térmica associada à variação de temperatura.
Valem aqui, as seguintes definições:
Resistência Térmica:
Para a transferência de calor entre duas substâncias pode ser definida como a razão
entre a variação na diferença de temperatura, 𝒅𝚫𝜽 [oC]e a variação na taxa de fluxo de
calor, 𝐝𝐪[kcal/s], ou seja:
𝒅𝚫𝜽
𝑹=
𝒅𝒒
163
,
Capacitância Térmica:
A capacitância térmica é definida como a razão entre a variação no calor armazenado

[kcal] e a variação na temperatura [oC]. A partir desta razão chega-se na seguinte
equação:
𝑪 = 𝒎𝒄
Onde m é a massa da substância em questão [kg] e c é o calor específico [kcal/kg.oC].
A transferência de calor ou simplesmente o calor, flui entre duas substâncias ou corpos

a partir de três fenômenos observados: a condução, a convecção e a radiação. Esta
última não será considerada nesta análise, pois ela ocorre quando um dos corpos tem
temperatura excessivamente elevada o que não é comum nos sistemas de controle de
temperatura.
Assim, podemos aproximar a transferência de calor por condução ou por convecção

através da relação:
𝒒 = 𝑲𝚫𝜽
Onde: 𝚫𝜽 é a diferença de temperatura entre os dois corpos [oC], K é o coeficiente de

transferência [kcal/s.oC] e q é a taxa de fluxo de calor [kcal/s].
O valor de K é determinado em função do tipo de fenômeno que ocorre.
Condução:
𝒌𝑨
𝑲=
𝚫𝐗
Onde: 𝒌 é a condutividade térmica [kcal/m.s.oC], 𝑨 é a área normal ao fluxo de calor

[m2] e 𝚫𝐗 é a espessura do corpo.
Convecção:
𝑲 = 𝑯𝑨
164
,
Onde A é a área normal e H é o coeficiente de convecção.
Em função da relação de transferência é fácil determinar que a resistência térmica será

dada por:
𝟏
𝒅
𝒒 𝟏
𝑹= 𝑲 =
𝒅𝒒 𝑲
Uma vez definido, estes elementos do sistema térmico e utilizando o balanço de energia,
teremos os exemplos abaixo:
1) Um tanque, representado na figura 4.43 com um bom isolamento térmico é utilizado

para aquecer um fluído, que entra com uma vazão mássica G [kg/s], utilizando uma
resistência física.
Para ter uma boa homogeneidade da temperatura, é utilizado um misturador que

garante a mesma temperatura em todo o tanque (temperatura uniforme).
Determine o comportamento da temperatura de saída do tanque em função da
variação da taxa de entrada de calor.
Fonte: autor.
Figura 4.43 – Representação de um sistema térmico com fluído entrando e saindo do

tanque e sendo aquecido por um aquecedor.
Solução: A fim de simplificar cálculos, verifica-se que:
 A temperatura no tanque é a mesma e igual a saída, uma vez que temos um

isolamento térmico que reduz a perda para o meio externo a valores desprezíveis;
165
,
 A temperatura do líquido frio é constante, isto é, não varia com o tempo;
 A vazão mássica de entrada e saída é a mesma, não necessitando de um balanço de

massa, apenas um balanço de energia.
Trabalharemos com as seguintes variáveis: G é a vazão mássica de entrada e de saída

[kg/s], 𝜽𝒊 (𝒕) é a temperatura de entrada do líquido frio [oC] e 𝜽𝒐 (𝒕) é a temperatura de
saída do líquido quente [oC].
M é a massa de líquido no tanque [kg], c é o calor específico do fluído [kcal/kgoC], R é a

̅ é a taxa de entrada
resistência térmica [oCs/kcal], C é a capacitância térmica [kcal/oC] e 𝒉
de calor quando o sistema está em regime permanente [kcal/s], imposta pelo
aquecedor.
Supondo que a temperatura do líquido frio de entrada é constante e a taxa de entrada

de calor é feita somente pela resistência e na condição de que o regime permanente
̅.
seja igual a 𝒉
̅𝒐 𝒆 𝜽
As temperaturas de entrada e saída também estão em regime iguais a 𝜽 ̅𝒊 . Neste
instante há uma pequena variação da taxa de entrada de calor do aquecedor dada por
̂ (𝒕) e 𝒉(𝒕) = 𝒉
𝒉 ̅+𝒉
̂ (𝒕), que causa uma pequena variação na temperatura de saída de
̂ 𝒐 (𝒕) e 𝜽𝒐 (𝒕) = 𝜽
𝜽 ̅𝒐 + 𝜽
̂ 𝒐 (𝒕) e uma pequena taxa de variação da taxa de saída de calor
̂ 𝒐 (𝒕) e 𝒉𝒐 (𝒕) = 𝒉
de saída, 𝒉 ̅𝒐 + 𝒉
̂ 𝒐 (𝒕).
O balanço de calor é dado por:
̂ (𝒕) − 𝒉
̂ 𝒐 (𝒕) = [𝒉
𝑪𝒅𝜽 ̂ 𝒐 (𝒕)]𝒅𝒕
Note que:
̂ 𝒐 (𝒕) = 𝑮𝒄𝜽
𝒉 ̂ 𝒐 (𝒕)
𝑪 = 𝑴𝒄
̅𝒐 𝜽
𝜽 ̂ 𝒐 (𝒕) 𝟏
𝑹= = =
̅
𝒉𝒐 𝒉̂ 𝒐 (𝒕) 𝑮𝒄
166
,
̅ 𝒐 ) a resistência térmica é constante, inclusive
̅𝒐 , 𝒉
Em torno do ponto de operação (𝜽
para a pequena variação em torno deste ponto de operação.
Substituindo a taxa de saída de calor pela relação com a temperatura de saída no tanque
(que é igual a temperatura do tanque), vemos que:
̂ 𝒐 (𝒕) 𝟏
𝒅𝜽 ̂ (𝒕)
𝒅𝜽
𝑪 + 𝜽 ̂ (𝒕) ou 𝑹𝑪 𝒐
̂ 𝒐 (𝒕) = 𝒉 ̂ (𝒕)
̂ 𝒐 (𝒕) = 𝑹𝒉
+𝜽
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕
Representa-se a relação entre a variação da temperatura de saída em função da taxa de

calor do aquecedor.
Podemos determinar a função de transferência, aplicando a transformada de Laplace

com condições iniciais nulas e isolar a relação entre a temperatura e a taxa de calor
devido à resistência.
̂ 𝒐 (𝒕)
𝒅𝜽
𝓛 [𝑹𝑪 +𝜽 ̂ (𝒕)]
̂ 𝒐 (𝒕)] = 𝓛[𝑹𝒉
𝒅𝒕
Assim:
̂ 𝒐 (𝒔) + 𝚯
𝑹𝑪𝒔𝚯 ̂ 𝒐 (𝒔) = 𝑹𝑯 ̂ 𝒐 (𝒔) = 𝑹𝑯
̂ (𝒔) ⇒ (𝑹𝑪𝒔 + 𝟏)𝚯 ̂ (𝒔)
Isolando a relação da função de transferência no primeiro membro da equação,

teremos:
̂ 𝒐 (𝒔)
𝚯 𝑹
𝑮𝟏 (𝒔) = =
̂ (𝒔) 𝑹𝑪𝒔 + 𝟏
𝑯
Podemos também estudar a variação de temperatura de saída em função da variação

da temperatura de entrada do líquido, supondo que não há variação na taxa de variação
de calor devido ao aquecedor.
Posteriormente, podemos conjugar os dois efeitos em um único modelo (aplicando o

teorema da superposição de efeitos).
Neste caso, teremos um determinado instante em que há uma variação na taxa de calor
̅𝒊 para 𝜽
do líquido de entrada de 𝜽 ̅𝒊 + 𝜽
̂ 𝒊 (𝒕). Isto irá causar uma variação na temperatura
167
,
̅𝒐 para 𝜽
de saída de 𝜽 ̅𝒐 + 𝜽
̂ 𝒐 (𝒕). Assim, a equação de balanço de calor é devido a
variação da taxa de calor de entrada que causa uma variação na taxa de calor de saída,
isto é:
̂ 𝒊 (𝒕) − 𝒉
̂ 𝒐 (𝒕) = [𝒉
𝑪𝒅𝜽 ̂ 𝒐 (𝒕)]𝒅𝒕
Onde:
̂ 𝒊 (𝒕) = 𝑮𝒄𝜽
𝒉 ̂ 𝒐 (𝒕) = 𝜽
̂ 𝒊 (𝒕) e 𝒉 ̂ 𝒐 (𝒕)/𝑹
Portanto:
̂ 𝒐 (𝒕) 𝟏
𝒅𝜽 𝟏
𝑪 = 𝜽̂ 𝒊 (𝒕) − 𝜽̂ (𝒕)
𝒅𝒕 𝑹 𝑹 𝒐
Finalmente:
̂ 𝒐 (𝒕)
𝒅𝜽
𝑹𝑪 ̂ 𝒐 (𝒕) = 𝜽
+𝜽 ̂ 𝒊 (𝒕)
𝒅𝒕
̂ 𝒐 (𝒔)
𝚯 𝟏
𝑮𝟐 (𝒔) = =
̂ 𝒊 (𝒔) 𝑹𝑪𝒔 + 𝟏
𝚯
Analisando o efeito das duas componentes, teremos a seguinte equação diferencial:
̂ 𝒐 (𝒕)
𝒅𝜽
𝑹𝑪 ̂ 𝒐 (𝒕) = 𝜽
+𝜽 ̂ (𝒕)
̂ 𝒊 (𝒕) + 𝑹𝒉
𝒅𝒕
A função de transferência dos dois efeitos é a soma das duas funções calculadas:
𝑹 𝟏 𝑹+𝟏
𝑮(𝒔) = 𝑮𝟏 (𝒔) + 𝑮𝟐 (𝒔) = + =
𝑹𝑪𝒔 + 𝟏 𝑹𝑪𝒔 + 𝟏 𝑹𝑪𝒔 + 𝟏
2) Na figura 3.43 é representado um termômetro de parede fina de mercúrio que estava

̅.
no ambiente externo à uma cuba em temperatura de regime 𝜽
168
,
̅+𝜽
Posteriormente, foi colocado em uma cuba cuja temperatura é dada por 𝜽 ̂ 𝒄 (𝒕),
̂ 𝒄 (𝒕) representa o acréscimo de temperatura (constante ou não) em relação à
onde 𝜽
temperatura ambiente.
̅ para 𝜽
Isso provocará um aumento da temperatura do termômetro de 𝜽 ̅+𝜽
̂ (𝒕).
̂ (𝒕), em função da
Determine o comportamento da temperatura do termômetro, 𝜽
̂ 𝒄 (𝒕).
temperatura do fluido da cuba, 𝜽
Fonte: Autor.
Figura 4.44 – Representação de um termômetro de parede fina de mercúrio que
̅.
estava no ambiente externo à uma cuba em temperatura de regime 𝜽
Solução: o balanço de calor neste caso, será dado em função da absorção do calor pela
capacitância térmica, ou seja:
̂ (𝒕) = 𝒒(𝒕)𝒅𝒕
𝑪𝒅𝜽
Lembrando pela definição que:
𝒅𝚫𝜽 𝚫𝜽
𝑹= =
𝒅𝒒 𝒒
Logo, o calor absorvido está relacionado com a resistência térmica por:
̅+𝜽
[𝜽 ̂ 𝒄 (𝒕)] − [𝜽
̅+𝜽
̂ (𝒕)] 𝜽̂ 𝒄 (𝒕) − 𝜽
̂ (𝒕)
𝒒(𝒕) = =
𝑹 𝑹
Substituindo na equação do balanço de calor:
169
,
̂ (𝒕) 𝜽
𝒅𝜽 ̂ 𝒄 (𝒕) − 𝜽
̂ (𝒕) ̂ (𝒕)
𝒅𝜽
𝑪 = ⇒ 𝑹𝑪 ̂ (𝒕) = 𝜽
+𝜽 ̂ 𝒄 (𝒕)
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕
Conclusão
Vimos neste bloco os modelos de sistemas mecânicos, em especial, um sistema muito

utilizado na análise de dinâmica de sistemas mecânicos que é o sistema massa, mola e
amortecedor.
Além destes elementos, avaliamos sistemas do ponto de vista translacional, com

movimento rotacional e também foram apresentados os modelos matemáticos de
sistemas fluídicos e térmicos.
Desenvolver um modelo matemático, ou simplesmente executar a modelagem de um

sistema dinâmico é uma tarefa complexa, uma vez que é necessário o conhecimento dos
componentes que compõem o sistema, das leis físicas que regem o comportamento das
variáveis e as relações existentes entre as grandezas físicas dos componentes do sistema
que estão sendo avaliadas.
NISE,N. S. Engenharia de sistemas de controle. 7ª ed. Rio de Janeiro: LTC, 2017.

Janeiro: LTC, 2018.
170
,
VARGAS, F. J. T. Ferramentas de álgebra computacional: aplicações em modelagem,
simulação e controle para engenharia. 1ª ed. Rio de Janeiro: LTC, 2015.
GARCIA, C. Controle de processos industriais: estratégias convencionais. 1a ed. Digital, Ed.

Edgard Blücher Ltda, 2018.
5 MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS ELÉTRICOS

Caros alunos, neste bloco apresentaremos os modelos de sistemas elétricos, em
especial de circuitos com componentes básicos, como resistores, capacitores e
indutores. Também serão apresentados os modelos matemáticos de circuitos com estes
elementos e amplificadores operacionais, modelos matemáticos de motores CC, dentre
outros.
Quaisquer dúvidas que vocês tiverem, consultem o tutor ou o professor responsável

pela disciplina.
5.1 Modelos matemáticos de sistemas elétricos
Os sistemas elétricos são utilizados na área de desenvolvimento de modelos

matemáticos, pois são sistemas com características lineares e invariantes no tempo,
além de serem simples de ser concebidos.
171
,
Cabe ressaltar o fato das analogias existentes entre diferentes sistemas físicos, inclusive
os sistemas fluídicos e térmicos, que utilizam do efeito da resistência e capacitância nos
seus modelos matemáticos.
As variáveis de interesse aqui são a tensão, carga elétrica, corrente, potência e energia,
com a seguinte notação:
 Tensão – diferença de potencial. Utilizam-se as letras v(t), u(t) e e(t), unidade:

volts [V];
 Corrente – movimento de cargas elétricas. Utiliza-se a letra i(t), unidade: ampere

[A];
 Carga elétrica – utiliza-se a letra q(t), unidade: coloumb [C];
 Potência elétrica – utiliza-se a letra p(t), unidade: watts [W];
 Energia Elétrica – utiliza-se a letra w(t), unidade: watts-hora [Wh].
A análise do circuito se faz através das relações constitutivas dos bipolos: resistor,
capacitor e indutor, utilizando as leis dos nós e das malhas de Kirchhoff, que serão
apresentadas a seguir.
Relações constitutivas dos componentes
Resistor
Os resistores são bipolos que seguem as leis de ohm, o que define a sua relação entre
tensão e corrente. Os bipolos não-ôhmicos, podem ser modelados desde que seu
comportamento seja linearizado em torno de um ponto de operação. Assim, é possível
trabalhar com o modelo de lâmpadas que não seguem a lei de ohm.
Simbologia e unidade: ohms [Ω]
RESISTOR FÍSICO (exemplo) SIMBOLOGIA NO ESQUEMA ELÉTRICO
172
,
ou R
Fonte: autor.
Figura 5.1 – Aspecto físico de um resistor e sua simbologia.
Relação: Lei de ohm
𝟏
𝒗𝑹 (𝒕) = 𝑹𝒊(𝒕) 𝒐𝒖 𝒊(𝒕) = 𝒗 (𝒕)
𝑹 𝑹
Onde R é o valor da resistência em ohms [Ω] e a relação entre tensão e corrente é de

proporcionalidade.
Capacitor:
Os capacitores são componentes que acumulam cargas elétricas, proporcionalmente à

sua tensão e em função de características geométricas e de natureza física, dada pela
Capacitância C, em Faraday, [F]. Valem as relações:
𝒒(𝒕) = 𝑪. 𝒗𝑪 (𝒕) e
𝒅𝒒(𝒕)
𝒊(𝒕) =
𝒅𝒕
Substituindo a primeira relação na segunda, chega-se na relação constitutiva do

componente:
𝒅𝒗𝑪 (𝒕)
𝒊(𝒕) = 𝑪
𝒅𝒕
Simbologia e unidades: Faraday [F]
CAPACITOR FÍSICO (exemplo) SIMBOLOGIA NO ESQUEMA ELÉTRICO
173
,
Fonte: autor.
Figura 5.2 – Aspecto físico de um capacitor e sua simbologia.
Indutor:
O indutor, quando ocorre uma variação de corrente em seus terminais, produz uma
força eletromotriz ou tensão para que a corrente permanece a mesma. Esta tensão é
diretamente proporcional à taxa de variação de corrente, definindo a sua relação
constitutiva, dada por:
𝒅𝒊𝑳 (𝒕)
𝒗𝑳 (𝒕) = 𝑳
𝒅𝒕
Onde L é a constante de proporcionalidade e, sendo a propriedade que representa a

oposição à mudança do fluxo de corrente através do indutor.
Simbologia e unidade: Henry [H].

INDUTOR FÍSICO (exemplo) SIMBOLOGIA NO ESQUEMA ELÉTRICO
Fonte: autor.
Figura 5.3 – Aspecto físico de um indutor e sua simbologia.
As leis físicas para desenvolvimento dos modelos matemáticos: leis de kirchhoff
Lei das Malhas: “a somatória das tensões dos componentes de uma malha é igual a
zero”.
174
,
Lei das malhas:
∑ 𝑽𝒊 = 𝟎
𝒎𝒂𝒍𝒉𝒂 𝑰𝜶
Lei dos Nós: “A somatória das correntes em um nó é igual a zero” ou “a somatória das
correntes que entram no Nó é igual a somatória das correntes que saem do Nó”.
Lei dos Nós:
∑ 𝑰𝒊 = 𝟎
𝑵ó 𝑨
Assim como nos demais sistemas físicos, é possível determinar uma variável de saída de
um circuito elétrico em função de uma entrada, o que pode ser uma fonte de tensão,
fonte de corrente ou qualquer outro sinal de entrada como circuitos abertos ou em
curto-circuito.
Por exemplo, quando se fala que no instante zero segundos (t=0s) foi aplicado, em um
circuito RC com um sinal de tensão constante de 1 volt, podemos entender do ponto de
vista matemático que foi aplicado um degrau unitário na entrada do sistema.
A variável de saída pode ser a corrente do circuito, a tensão no capacitor ou a tensão

no resistor, e com os valores de corrente e tensão é possível determinar o valor das
outras variáveis do circuito, como a potência, energia etc.
A fim de determinar as equações no tempo, devemos somente aplicar os conceitos aqui

apresentados.
Se quisermos determinar o comportamento da saída no tempo frente a uma entrada

imposta ou a função de transferência, podemos aplicar a transformada de Laplace sobre
a equação ou resolver o circuito através da relação de impedâncias de cada um dos
bipolos.
175
,
Vejamos alguns exemplos.
Exemplo 1: dado o circuito RC da figura 5.4, determine:
a) O comportamento da tensão do capacitor, vc(t) em função da tensão de

alimentação u(t)
b) O valor da tensão do capacitor no instante de 0,5 segundo dado que as condições
iniciais eram nulas e foi aplicado um sinal de tensão de 2 volts.
c) O valor da função de transferência através da equação e aplicando as relações
de impedância do circuito na variável de Laplace.
V R
I+ _
R
+
+ C V C
u(t)
_ _
Iα
Fonte: autor.
Figura 5.4 – circuito RC série com entrada u(t) e saída vc(t).
Solução: Aplicando a lei das malhas:
∑ 𝑽𝒊 = 𝟎 ⇒ −𝒖(𝒕) + 𝒗𝑹 (𝒕) + 𝑽𝑪 (𝒕) = 𝟎

𝒎𝒂𝒍𝒉𝒂 𝑰𝜶
Assim: 𝒗𝑹 (𝒕) + 𝒗𝑪 (𝒕) = 𝒖(𝒕)
Devemos substituir a tensão no resistor por uma relação coma tensão do capacitor.
Desta forma, aplicamos as relações constitutivas:
𝒅𝒗𝒄 (𝒕)
𝒗𝑹 (𝒕) = 𝑹. 𝒊(𝒕) 𝒆 𝒊(𝒕) = 𝑪
𝒅𝒕
Podemos substituir a corrente dada na relação do capacitor na relação do resistor, pois

a corrente no resistor e no capacitor é a mesma, já que temos um circuito série.
Logo, fazendo as substituições adequadas, vemos que:
176
,
𝒅𝒗𝒄 (𝒕)
𝒗𝑹 (𝒕) = 𝑹𝑪
𝒅𝒕
Assim, substituindo na equação de malha o valor da tensão no resistor, o resultado na

seguinte equação, fornece a relação entre a tensão no capacitor e a tensão de
alimentação:
𝒅𝒗𝒄 (𝒕)
𝑹𝑪 + 𝒗𝒄 (𝐭) = 𝐮(𝐭)
𝒅𝒕
Numericamente: RC=1k.1000𝝁=10³.10³.𝟏𝟎−𝟔
RC=1s
𝒅𝒗𝒄 (𝒕)
𝟏 + 𝒗𝒄 (𝒕) = 𝒖(𝒕)
𝒅𝒕
Note que foram aplicadas as leis das malhas e a relação constitutiva do capacitor e do
resistor para determinar uma equação diferencial linear de primeira ordem, que
representa o comportamento do capacitor (só podemos ter termos referentes a saída
no primeiro membro da equação).
b) Deseja-se o valor da tensão no capacitor quando t=0,5s e u(t)=2.1(t).
Aplicando a transformada de Laplace nos dois termos da equação e impondo condições

iniciais nulas, vemos que:
𝒅𝒗𝒄 (𝒕)
𝓛[ + 𝒗𝒄 (𝒕)] = 𝓛[𝒖(𝒕)]
𝒅𝒕
𝒔𝑽𝒄 (𝒔) + 𝑽𝒄 (𝒔) = 𝑼(𝒔)

177
,
Substituindo o valor de U(s), já que:
𝟏
𝒖(𝒕) = 𝟐. 𝟏(𝒕) ⇢ 𝑼(𝒔) = 𝟐
𝒔
Então:
𝟏
(𝒔 + 𝟏)𝑽𝒄 (𝒔) = 𝟐
𝒔
Isolando no primeiro membro da equação:
𝟏
𝑽𝒄 (𝒔) = 𝟐
𝒔(𝒔 + 𝟏)
Se determinarmos a transformada inversa, teremos o valor da tensão no capacitor ao

longo do tempo:
Na tabela de pares de transformada:
𝟏 𝟏
[𝟏(𝒕) − 𝒆−𝒂𝒕 ] ↔
𝒂 𝒔(𝒔 + 𝒂)
Com a=1, temos:
𝟏
𝒗𝒄 (𝒕) = 𝟐 [𝟏(𝒕) − 𝒆−𝟏𝒕 ] ⇒
𝟏
𝒗𝒄 (𝒕) = 𝟐[𝟏(𝒕) − 𝒆−𝟏𝒕 ]
Para t=0,5s: 𝒗𝒄 (𝒕) = 𝟐[𝟏(𝒕) − 𝒆−.𝟎,𝟓 ] ⇒ 𝒗𝒄 (𝒕) = 𝟎, 𝟕𝟖𝑽
c) A função de transferência é calculada através da aplicação da transformada de

Laplace na equação, o que já foi feito.
Assim:
𝒔𝑽𝒄 (𝒔) + 𝑽𝒄 (𝒔) = 𝑼(𝒔)
178
,
Isolando no primeiro membro a relação de entrada e saída, temos:
[𝒔 + 𝟏]𝑽𝒄 (𝒔) = 𝑼(𝒔)
𝑽𝒄 (𝒔) 𝟏
𝑮(𝒔) = =
𝑼(𝒔) 𝒔 + 𝟏
Observação final: Podemos chegar no mesmo valor através das impedâncias dos
componentes na variável s.
Resistor:
𝒁𝑹 = 𝑹
Capacitor:
𝟏
𝒁𝑪 =
𝒔𝑪
Indutor:
𝒁𝑳 = 𝒔𝑳
Aplicando no exercício a ideia de divisor de impedâncias:
𝒁𝑪 𝒁𝑪 𝑽𝒄 (𝒔) 𝒁𝑪
𝑽𝒄 (𝒔) = 𝑼(𝒔) = 𝑼(𝒔). ⇒ 𝑮(𝒔) = =
𝒁𝑻𝑶𝑻𝑨𝑳 𝒁𝑪 + 𝒁𝑹 𝑼(𝒔) 𝒁𝑪 + 𝒁𝑹
Logo, podemos chegar no mesmo valor:
𝟏 𝟏
𝒔𝑪 𝒔𝑪 𝟏 𝟏
𝑮(𝒔) = = ⇒ 𝑮(𝒔) = ⇒ 𝑮(𝒔) =
𝟏 𝑹𝑪𝒔 + 𝟏 𝑹𝑪𝒔 + 𝟏 𝒔+𝟏
+𝑹
𝒔𝑪 𝒔𝑪
Exemplo 2: Para o circuito da figura 5.5, determine a equação diferencial que define o
comportamento da tensão do capacitor, v2(t) em função da tensão de alimentação
v1(t) e a função de transferência correspondente, sabendo que C=100mF, L=300mH e
R=1kΩ.
179
,
Nó A vR(t)
i+ _
iR R
iL L
+ _ +
+
v1(t) vL(t) C v2(t)
_
_
Fonte: autor.
Figura 5.5 – Circuito com resistor, indutor e capacitor onde será modelada a relação
entre atenção no capacitor e a tensão da fonte.
Solução: Como devemos calcular a equação diferencial que define o comportamento da

tensão do capacitor, v2(t) em função da tensão de alimentação v1(t), é interessante,
depois de determinar a equação, aplicar a transformada de Laplace para chegar na
função de transferência.
Assim, podemos utilizar o nó A do circuito e aplicar a Lei dos nós:
∑ 𝑰𝒊 = 𝟎 ⇒ 𝒊(𝒕) − 𝒊𝑹 (𝒕) − 𝒊𝑳 (𝒕) = 𝟎

𝒏ó 𝑨
𝟏
𝒊𝑹 (𝒕) = 𝒗 (𝒕)
𝑹 𝑹
𝟏
𝒊𝑳 (𝒕) = ∫ 𝒗𝑳 (𝒕)𝒅𝒕
𝑳
𝒅𝒗𝑪 (𝒕) 𝒅𝒗𝟐 (𝒕)

𝒊𝑪 (𝒕) = 𝒊(𝒕) = 𝑪 =𝑪
𝒅𝒕 𝒅𝒕
180
,
As tensões no indutor e no resistor são iguais e dadas pela diferença das tensões v1(t) e
v2(t). Assim podemos modificar a equação dos nós, obtendo:
𝒅𝒗𝟐 (𝒕) 𝟏 𝟏
𝑪 − [𝒗𝟏 (𝒕) − 𝒗𝟐 (𝒕)] − ∫[𝒗𝟏 (𝒕) − 𝒗𝟐 (𝒕)] 𝒅𝒕 = 𝟎
𝒅𝒕 𝑹 𝑳
Para obtermos uma equação diferencial, devemos derivar todos os termos da equação
a fim de eliminar o termo integral:
𝒅𝒗𝟐 (𝒕) 𝟏 𝟏
𝒅 {𝑪 − 𝑹 [𝒗𝟏 (𝒕) − 𝒗𝟐 (𝒕)] − 𝑳 ∫[𝒗𝟏 (𝒕) − 𝒗𝟐 (𝒕)] 𝒅𝒕}
𝒅𝒕
=𝟎
𝒅𝒕
Assim, teremos:
𝒅𝟐 𝒗𝟐 (𝒕) 𝟏 𝒅𝒗𝟏 (𝒕) 𝟏 𝒅𝒗𝟐 (𝒕) 𝟏 𝟏

𝑪 𝟐
− + − 𝒗𝟏 (𝒕) + 𝒗𝟐 (𝒕) = 𝟎
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑳 𝑳
Isolando a saída no primeiro membro da equação e a entrada no segundo membro,

vemos que:
𝒅𝟐 𝒗𝟐 (𝒕) 𝟏 𝒅𝒗𝟐 (𝒕) 𝟏 𝟏 𝒅𝒗𝟏 (𝒕) 𝟏

𝑪 𝟐
+ + 𝒗𝟐 (𝒕) = + 𝒗𝟏 (𝒕)
𝒅𝒕 𝑹 𝒅𝒕 𝑳 𝑹 𝒅𝒕 𝑳
Substituindo os valores de R, L e C, chega-se a:
𝒅𝟐 𝒗𝟐 (𝒕) 𝟏 𝒅𝒗𝟐 (𝒕) 𝟏 𝟏 𝒅𝒗𝟏 (𝒕) 𝟏

𝟎, 𝟏 + + 𝒗 𝟐 (𝒕) = + 𝒗 (𝒕)
𝒅𝒕𝟐 𝟏𝟎𝟎𝟎 𝒅𝒕 𝟎, 𝟑 𝟏𝟎𝟎𝟎 𝒅𝒕 𝟎, 𝟑 𝟏
Podemos multiplicar por 1000, todos os termos dos dois membros, chegando a:
𝒅𝟐 𝒗𝟐 (𝒕) 𝒅𝒗𝟐 (𝒕) 𝒅𝒗𝟏 (𝒕)

𝟏𝟎𝟎 𝟐
+𝟏 + 𝟑𝟑𝟎𝟎𝒗𝟐 (𝒕) = 𝟏 + 𝟑𝟑𝟎𝟎𝒗𝟏 (𝒕)
Esta equação final representa o modelo matemático que relaciona a tensão no capacitor
com a tensão da fonte.
181
,
A função de transferência é obtida a partir da aplicação da transformada de Laplace:
𝒅𝟐 𝒗𝟐 (𝒕) 𝒅𝒗𝟐 (𝒕) 𝒅𝒗𝟏 (𝒕)

𝓛 [𝟏𝟎𝟎 𝟐
+𝟏 + 𝟑𝟑𝟎𝟎𝒗𝟐 (𝒕)] = 𝓛 [ + 𝟑𝟑𝟎𝟎𝒗𝟏 (𝒕)]
Impondo condições iniciais nulas, obtemos:
𝟏𝟎𝟎𝒔𝟐 𝑽𝟐 (𝒔) + 𝒔𝑽𝟐 (𝒔) + 𝟑𝟑𝟎𝟎𝑽𝟐 (𝒔) = 𝒔𝑽𝟏 (𝒔) + 𝟑𝟑𝟎𝟎𝑽𝟏 (𝒔)
Colocando em evidência os termos das tensões, vemos que:
[𝟏𝟎𝟎𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟑𝟑𝟎𝟎]𝑽𝟐 (𝒔) = [𝒔 + 𝟑𝟑𝟎𝟎]𝑽𝟏 (𝒔)
Teremos então, a seguinte função de transferência:
𝑽𝟐 (𝒔) 𝒔 + 𝟑𝟑𝟎𝟎
𝑮(𝒔) = =
𝑽𝟏 (𝒔) 𝟏𝟎𝟎𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟑𝟑𝟎𝟎
Observação final: a determinação da equação diferencial pode passar por diferentes

análises, tudo vai depender do circuito que estamos analisando, inclusive pode ser feita
a análise matricial se o circuito for muito complexo, lembrando neste caso, que devemos
trabalhar com a transformada de Laplace e as impedâncias complexas na variável da
transformada s.
5.2. Modelagem de sistemas elétricos com amplificadores operacionais
Os amplificadores operacionais são utilizados na elaboração de circuitos analógicos

voltados para a área de controladores e de filtragem de sinais.
A proposta aqui é de apresentar como são obtidas as equações dos circuitos que utilizam
além do operacional, resistores, capacitores e indutores. Para tanto, trabalha-se com as
relações constitutivas, as leis de Kirchhoff e as definições de tensão e corrente.
182
,
O amplificador operacional e seu funcionamento
As figuras 5.6 e 5.7 apresentam o símbolo do amplificador operacional e a pinagem do

circuito integrado LM741 com apenas um único amplificador operacional.
Fonte: autor.
Figura 5.6 – Aparência Física e símbolo do amplificador operacional com as suas

entradas.
Fonte: catálogo da National Semiconductor do LM741.
Figura 5.7 – Circuito integrado LM741 com a sua pinagem.
O amplificador operacional é um circuito eletrônico composto por diversos transistores

que lhe conferem algumas características importantes:
 Possui duas entradas: a inversora (V-) e a não-inversores (V+) e uma saída vo(t);
 Possui duas entradas de alimentação para +Vcc (V+ da figura) e -VEE (V- da figura);
 Impedância de entrada elevada, desta forma, a corrente de entrada é praticamente

nula;
 A tensão de saída é calculada através da seguinte expressão:
183
,
𝒗𝟎 = 𝑨(𝑽+ − 𝑽− )
Como A é elevado, temos que: 𝑽+ ≅ 𝑽− .
Com estes fatos podemos fornecer qualquer equação de circuitos com amplificadores
operacionais e também determinar as funções de transferência.
Exemplo 1: Determine a equação diferencial que relaciona vo(t) com ve(t) e calcule a
função de transferência entre a entrada e saída do circuito da figura 5.8.
Fonte: autor.
Figura 5.8 – Circuito com amplificador operacional do exemplo 1.
Solução:
Correntes no nó A:
∑ 𝑰𝒊 = 𝟎 ⇒ 𝒊𝟏 (𝒕) − 𝒊𝟐 (𝒕) − 𝒊𝟑 (𝒕) = 𝟎

𝒏ó 𝑨
Mas devido à alta impedância de entrada, 𝒊𝟑 (𝒕) = 𝟎 e com isso, temos que:
𝒊𝟏 (𝒕) − 𝒊𝟐 (𝒕) = 𝟎 ⇒ 𝒊𝟏 (𝒕) = 𝒊𝟐 (𝒕)
Por outro lado, através das relações constitutivas, podemos calcular as correntes por:
𝟏 𝒅𝒗𝑪 (𝒕)
𝒊𝟏 (𝒕) = 𝒗𝑹 (𝒕) e 𝒊𝟐 (𝒕) = 𝑪
𝑹 𝒅𝒕
184
,
Devemos agora substituir as tensões no resistor e no capacitor pela tensão de entrada
e pela tensão de saída.
Aplicando a lei das malhas:
−𝒗𝒆 (𝒕) + 𝒗𝑹 (𝒕) + 𝑽− = 𝟎 ⇒ 𝒗𝑹 (𝒕) = 𝒗𝒆 (𝒕) − 𝑽−
−𝑽− + 𝒗𝑪 (𝒕) + 𝒗𝒐 (𝒕) = 𝟎 ⇒ 𝒗𝑪 (𝒕) = 𝑽− − 𝒗𝒐 (𝒕)
Como 𝑽− ≅ 𝑽+ e a entrada não inversora está ligada ao nível de referência (𝑽− ≅

𝑽+ = 𝟎), obtemos:
𝟏 𝒅𝒗𝒐 (𝒕)
𝒗𝒆 (𝒕) = −𝑪
𝑹 𝒅𝒕
Como queremos uma relação da saída em função da entrada, devemos isolar 𝒗𝒐 (𝒕) no
primeiro membro da equação, obtendo:
𝟏
𝒗𝒐 (𝒕) = − ∫ 𝒗𝒆 (𝒕)𝒅𝒕
𝑹𝑪
Trata-se de um circuito integrador inversor. Para obter a função de transferência,

basta aplicar a transformada de Laplace e suas propriedades impondo condições
iniciais nulas.
Teremos, então:
𝟏
𝓛[𝒗𝒐 (𝒕)] = 𝓛 [− ∫ 𝒗𝒆 (𝒕)𝒅𝒕]
𝑹𝑪
Daí, o resultado:
𝟏 𝑽𝒆 (𝒔)
𝑽𝒐 (𝒔) = −
𝑹𝑪 𝒔
E a função de transferência será igual a:
185
,
𝑽𝒐 (𝒔) 𝟏 𝟏
𝑮(𝒔) = =−
𝑽𝒆 (𝒔) 𝑹𝑪 𝒔
Às vezes, é interessante resolver o exercício calculando a função de transferência do

circuito através das impedâncias complexas dadas em s. Vejamos isso no próximo
exemplo.
Exemplo 2: Determine a função de transferência que relaciona a entrada com a saída

do circuito dado na figura 5.9.
Fonte: autor.
Figura 5.9 – Circuito com amplificador operacional do exemplo 2.
Solução: Podemos utilizar as mesmas relações obtidas do amplificador inversor básico

a resistores, mas utilizando as impedâncias. Dessa forma teremos:
𝑽𝒐 (𝒔) 𝒁𝟐 (𝒔)
𝑮(𝒔) = =−
𝑽𝒆 (𝒔) 𝒁𝟏 (𝒔)
Essa análise facilita em muito os cálculos:
186
,
𝒁𝟏 (𝒔) = 𝑹𝟏
Já o cálculo de Z2(s) envolve a determinação da impedância de dois bipolos em

paralelo, que fornece:
𝟏 𝟏
𝒁𝑪 (𝒔)𝒁𝑹𝟐 (𝒔) 𝑹𝟐 𝑹𝟐 𝑹𝟐
𝒁𝟐 (𝒔) = ⇒ 𝒁𝟐 (𝒔) = 𝒔𝑪 = 𝒔𝑪 ⇒ 𝒁𝟐 (𝒔) =
𝒁𝑪 (𝒔) + 𝒁𝑹𝟐 (𝒔) 𝟏 𝟏 + 𝑹𝟐 𝒔𝑪 𝟏 + 𝑹𝟐 𝑪𝒔
+ 𝑹𝟐
𝒔𝑪 𝒔𝑪
Assim:
𝑹𝟐
𝑽𝒐 (𝒔) 𝒁𝟐 (𝒔) 𝟏 + 𝑹𝟐 𝑪𝒔 𝑹𝟐 𝟏
𝑮(𝒔) = =− =− ⇒ 𝑮(𝒔) = −
𝑽𝒆 (𝒔) 𝒁𝟏 (𝒔) 𝑹𝟏 𝑹𝟏 𝑹𝟐 𝑪𝒔 + 𝟏
Observações finais:
1) Podemos voltar com a equação diferencial a partir da função de transferência,

utilizando a função de transferência dada.
Para o exemplo 2, a equação diferencial será igual a:
𝑽𝒐 (𝒔) 𝑹𝟐 𝟏 𝑹𝟐
𝑮(𝒔) = =− ⇒ 𝑽𝒐 (𝒔)[𝑹𝟐 𝑪𝒔 + 𝟏] = − 𝑽𝒆 (𝒔)
𝑽𝒆 (𝒔) 𝑹𝟏 𝑹𝟐 𝑪𝒔 + 𝟏 𝑹𝟏
Calculando a transformada inversa nos dois membros da equação:
𝒅𝒗𝒐 (𝒕) 𝑹𝟐
𝑹𝟐 𝑪 + 𝒗𝒐 (𝒕) = − 𝒗𝒆 (𝒕)
𝒅𝒕 𝑹𝟏
O sinal negativo pode ser anulado se colocarmos em série a saída do amplificador

operacional, um amplificador inversor a resistores com ganho -1.
2) Quando o circuito possui blocos de amplificadores operacionais, podemos obter a

função de transferência de cada bloco para depois, determinar a função de
transferência total, que será dada pelo produto das funções calculadas.
3) São definidas então, duas configurações com impedâncias quaisquer: a

configuração inversora e a configuração não inversora, conforme apresentado na
figura 5.10.
187
,
(a) Amplificador inversor (b) Amplificador não inversor

Relações de entrada e saída:
𝑽𝒐 (𝒔) 𝒁𝟐 (𝒔) 𝑽𝒐 (𝒔)

𝑮(𝒔) = =− 𝑮(𝒔) =
𝑽𝒆 (𝒔) 𝒁𝟏 (𝒔) 𝑽𝒆 (𝒔)
𝒁𝟐 (𝒔)
=𝟏+
𝒁𝟏 (𝒔)
Fonte: autor.
Figura 5.10 – Circuito com amplificador operacional na configuração inversora
(a) e não inversora (b) com impedâncias quaisquer Z1(s) e Z2(s).
5.3 Modelagem de Sistemas Eletromecânicos
Estes dispositivos possuem elementos mecânicos e elétricos conjugados. Um exemplo

disso são os motores que têm movimento de rotação graças ao desenvolvimento de
campos magnéticos que interagem.
A seguir, apresentamos o modelo de um motor CC. Além destes motores, pode ser
modelado qualquer dispositivo onde exista a interação do movimento (de translação ou
rotação) com o elemento de geração da força (eletroímã, por exemplo) ou torque

(motor CC, motor CA, etc), como servoválvulas e outros dispositivos de acionamento.
Modelo matemático do motor CC
188
,
O motor CC converte energia elétrica (corrente contínua) em energia mecânica rotativa
sendo constituído de duas partes fundamentais: uma parte fixa, o estator, e uma parte
móvel, o rotor, conforme ilustrado na figura 5.11 (a), (b) e (c).
(a) Ilustração com o rotor (vermelho) interno ao estator (azul)
(b) Estator (c) rotor com comutador

Por: KPixMining via Shutterstock
Figura 5.11 – Partes do motor CC com a indicação do rotor e do estator com

comutador.
Um motor CC pode ter comutador com escovas alimentando as bobinas do rotor ou

dispensar o comutador e as escovas e alimentar as bobinas do estator (motor
“brushless” - sem escovas). Neste último caso o estator possui enrolamentos que são
189
,
alimentados adequadamente por um circuito em uma sequência específica e o rotor
possui imãs permanentes.
Uma parte da energia mecânica gerada na conversão é utilizada para movimentar uma
carga externa. Para possuir um elevado torque é comum utilizar redutores, elemento
transformador mecânico, que na sua saída eleva o torque, mas reduzindo a rotação,
para manter a potência de entrada e de saída em um mesmo valor (a menos de perdas
mecânicas como atrito, etc.).
Em função de suas características de velocidade-torque favoráveis, controle de

velocidade sobre ampla faixa, sempre onde há necessidade de um posicionamento com
boa precisão bem como de posição, os motores CC são utilizados em diversas aplicações,
por exemplo: manipuladores robóticos, posicionamento e movimentação de eixos CNC,
servoválvulas, entre outros.
Vamos elaborar o modelo para um motor com escova. A tensão de entrada pode ser
aplicada no enrolamento de campo (do estator) ou no enrolamento da armadura (rotor).
O fluxo magnético no entreferro do motor (região entre o rotor e o estator) é
proporcional à corrente de campo, e é dado por:
∅(𝒕) = 𝒌𝒇 𝒊𝒇 (𝒕)
Onde 𝒊𝒇 (𝒕) é a corrente de campo, 𝒌𝒇 é a constante de campo.
O torque desenvolvido pelo motor é proporcional ao fluxo ∅(𝒕) e a corrente de

armadura, isto é:
𝝉𝒎 (𝒕) = 𝒌𝟏 ∅(𝒕)𝒊𝒂 (𝒕) ⇒ 𝝉𝒎 (𝒕) = 𝒌𝟏 𝒌𝒇 𝒊𝒇 (𝒕)𝒊𝒂 (𝒕)
Onde 𝒌𝟏 é a constante de proporcionalidade da relação do torque com o fluxo e a

corrente de armadura e 𝒊𝒂 (𝒕) é a corrente de armadura.
Podemos definir dois tipos de acionamento do motor, já que a energia transmitida está
associada tanto à corrente de campo quanto à corrente de armadura:
190
,
 Motor CC controlado pela corrente de campo com a corrente de armadura
constante;
 Motor CC controlado pela corrente de armadura com a corrente de campo

constante.
Motor CC controlado pela corrente de campo com a corrente de armadura constante
A figura 5.12, dada a seguir, ilustra como o motor será ligado, as perdas resistivas na
fiação dos enrolamentos (Rf) e a indutância de campo que gera o fluxo concatenado.
A equação do torque motor é modificada, uma vez que essa grandeza só irá variar em
função de 𝒊𝒇 (𝒕).
Assim, teremos que:
𝝉𝒎 (𝒕) = (𝒌𝟏 𝒌𝒇 𝒊𝒂 )𝒊𝒇 (𝒕) = 𝒌𝒎 𝒊𝒇 (𝒕)
Esta relação nos diz que o torque produzido pelo motor varia em função da corrente de
campo.
Rf
if
+ ia cte J ,b
u(t)
Lf
_ θ, ω
Fonte: autor.
Figura 5.12 – Esquema com o modelo do motor CC controlado pela corrente de

campo.
A tensão aplicada nos terminais do enrolamento de campo pode ser calculada por:
191
,
𝒅𝒊𝒇 (𝒕)
𝒗𝒇 (𝒕) = 𝑹𝒇 𝒊𝒇 (𝒕) + 𝑳𝒇 (1)
𝒅𝒕
Onde: 𝑹𝒇 é a resistência do enrolamento de campo e 𝑳𝒇 é a indutância de campo.
Observando a parte mecânica, temos o torque motor, o torque de carga e um torque

devido à distúrbios (grandezas físicas não esperadas), por exemplo, o vento afetando a
movimentação de uma antena durante o seu posicionamento. Teremos a relação:
𝝉𝒎 (𝒕) = 𝝉𝒄 (𝒕) + 𝝉𝒅 (𝒕)
Onde: 𝝉𝒄 (𝒕) é o torque de carga, 𝝉𝒅 (𝒕) é o torque devido à distúrbios.
O torque de carga está associado às inércias em movimento de rotação e ao atrito nos

mancais por:
𝒅𝟐 𝜽(𝒕)
𝝉𝒄 (𝒕) − 𝝉𝒂𝒕𝒓𝒊𝒕𝒐 (𝒕) = 𝑱
𝒅𝒕𝟐
Onde: 𝝉𝒂𝒕𝒓𝒊𝒕𝒐 (𝒕) é o torque devido ao atrito viscoso que será proporcional a velocidade,
b é a constante de proporcionalidade, 𝑱 é o momento de inércia do rotor e da carga e
𝜽(𝒕) é a posição angular.
Impondo a inexistência de distúrbios, 𝝉𝒅 (𝒕) = 𝟎 e 𝝉𝒎 (𝒕) = 𝝉𝒄 (𝒕) = 𝒌𝒎 𝒊𝒇 (𝒕).
Ficaremos então com a seguinte equação:
𝒅𝟐 𝜽(𝒕) 𝒅𝜽(𝒕)
𝑱 +𝒃 = 𝒌𝒎 𝒊𝒇 (𝒕) (2)
O motor tem como entrada a tensão aplicada no enrolamento de campo e saída a

posição angular. Para determinarmos a relação entre a entrada e a saída devemos
aplicar a transformada de Laplace nas equações (1) e (2) com condições iniciais nulas e
fazer as devidas substituições:
𝑽𝒇 (𝒔)
𝑽𝒇 (𝒔) = 𝑹𝒇 𝑰𝒇 (𝒔) + 𝑳𝒇 𝒔𝑰𝒇 (𝒔) ⇒ 𝑰𝒇 (𝒔)[𝑹𝒇 + 𝑳𝒇 𝒔] = 𝑽𝒇 (𝒔) ⇒ 𝑰𝒇 (𝒔) =
𝑹𝒇 + 𝑳𝒇 𝒔
192
,
𝑱𝒔𝟐 𝚯(𝒔) + 𝒃𝒔𝚯(𝒔) = 𝒌𝒎 𝑰𝒇 (𝒔) ⇒ 𝚯(𝒔)𝒔[𝑱𝒔 + 𝒃] = 𝒌𝒎 𝑰𝒇 (𝒔)
Substituindo 𝑰𝒇 (𝒔) na segunda equação, obteremos a função de transferência:
𝑽𝒇 (𝒔) 𝚯(𝒔) 𝒌𝒎
𝚯(𝒔)𝒔[𝑱𝒔 + 𝒃] = 𝒌𝒎 ⇒ 𝑮(𝒔) = =
𝑹𝒇 + 𝑳𝒇 𝒔 𝑽𝒇 (𝒔) 𝒔(𝑱𝒔 + 𝒃)(𝑹𝒇 + 𝑳𝒇 𝒔)
Como podemos ver, temos uma parcela associada aos efeitos mecânicos da inércia e
atrito e outra parcela devido à parte elétrica, indutância e resistência de campo.
𝑳𝒇
Podemos definir duas constantes de tempo então: a do campo (elétrica), 𝝉𝒇 = ,ea
𝑹𝒇
𝑱
mecânica, 𝝉𝒎𝒆𝒄 = , associadas a estes elementos:
𝒃
𝒌𝒎 𝒌𝒎
𝚯(𝒔) ⁄𝒃𝑹 ⁄𝒃𝑹
𝒇 𝒇
𝑮(𝒔) = = =
𝑽𝒇 (𝒔) 𝑱 𝑳𝒇 𝒔(𝝉𝒎𝒆𝒄 𝒔 + 𝟏)(𝝉𝒇 𝒔 + 𝟏)
𝒔( 𝒔 + 𝟏)( 𝒔 + 𝟏)
𝒃 𝑹𝒇
Como a constante de tempo mecânica é muito maior que a constante do campo, é usual
desprezar esta constante e reduzir a ordem do modelo, de terceira ordem para segunda
ordem.
Motor CC controlado pela corrente de armadura com a corrente de campo constante
Neste caso, a corrente de campo é feita constante e a corrente de armadura é quem

varia, isto é:
𝝉𝒎 (𝒕) = (𝒌𝟏 𝒌𝒇 𝒊𝒇 )𝒊𝒂 (𝒕) = 𝒌𝒎 𝒊𝒂 (𝒕)
A figura 5.13 apresenta o modelo do motor CC controlado pela corrente de armadura.
193
,
Fonte: autor.
Figura 5.13 – Esquema com o modelo do motor CC através do campo.
A tensão aplicada nos terminais do enrolamento da armadura 𝒖(𝒕) podem ser calculada
por:
𝒅𝒊𝒂 (𝒕)
𝒖(𝒕) = 𝑹𝒂 𝒊𝒂 (𝒕) + 𝑳𝒂 + 𝒆(𝒕) (3)
𝒅𝒕
Onde: 𝑹𝒂 é a resistência do enrolamento da armadura, 𝑳𝒂 é a indutância de armadura,

e 𝒆(𝒕) é a força contra-eletromotriz que ocorre devido ao movimento do rotor, sendo
dada por:
𝒆(𝒕) = 𝒌𝒃 𝝎(𝒕)
Onde 𝝎(𝒕) é a rotação do motor e 𝒌𝒃 é a constante de velocidade. Esta expressão nos

diz que a velocidade de regime só depende da tensão de armadura e menos do que as
perdas da tensão de alimentação da armadura, 𝒖(𝒕).
𝒅𝒊𝒂 (𝒕) 𝒅𝒊𝒂 (𝒕) 𝒅𝜽(𝒕)

Assim: 𝒖(𝒕) = 𝑹𝒂 𝒊𝒂 (𝒕) + 𝑳𝒂 + 𝒌𝒃 𝝎(𝒕) ⇒ 𝒖(𝒕) = 𝑹𝒂 𝒊𝒂 (𝒕) + 𝑳𝒂 + 𝒌𝒃
Aplicando a transformada de Laplace com condições iniciais nulas:
𝑼(𝒔) = 𝑹𝒂 𝑰𝒂 (𝒔) + 𝑳𝒂 𝒔𝑰𝒂 (𝒔) + 𝒌𝒃 𝒔𝚯(𝒔) ⇒ 𝑰𝒂 (𝒔)[𝑹𝒂 + 𝑳𝒂 𝒔] = 𝑼(𝒔) − 𝒌𝒃 𝒔𝚯(𝒔)
Então:
𝑼(𝒔) − 𝒌𝒃 𝒔𝚯(𝒔)
𝑰𝒂 (𝒔) =
𝑹𝒂 + 𝑳𝒂 𝒔
194
,
Para a parte mecânica teremos a mesma relação do motor CC controlado pela corrente
de campo, só que para a corrente de armadura:
𝒅𝟐 𝜽(𝒕) 𝒅𝜽(𝒕)
𝑱 + 𝒃 = 𝒌𝒎 𝒊𝒂 (𝒕)
Aplicando a transformada de Laplace:
𝑱𝒔𝟐 𝚯(𝒔) + 𝒃𝒔𝚯(𝒔) = 𝒌𝒎 𝑰𝒂 (𝒔)
Substituindo o termo da corrente:
𝑼(𝒔) − 𝒌𝒃 𝒔𝚯(𝒔)
𝑱𝒔𝟐 𝚯(𝒔) + 𝒃𝒔𝚯(𝒔) = 𝒌𝒎 ⇒
𝑹𝒂 + 𝑳𝒂 𝒔
𝒌𝒎 𝒌𝒃 𝒔𝚯(𝒔) 𝑼(𝒔)
⇒ [𝑱𝒔𝟐 + 𝒃𝒔]𝚯(𝒔) + = 𝒌𝒎 ⇒
𝑹𝒂 + 𝑳𝒂 𝒔 𝑹𝒂 + 𝑳𝒂 𝒔
𝒔(𝑱𝒔 + 𝒃)(𝑹𝒂 + 𝑳𝒂 𝒔) + 𝒌𝒎 𝒌𝒃 𝒔 𝑼(𝒔)

⇒[ ] 𝚯(𝒔) = 𝒌𝒎 ⇒
𝑹𝒂 + 𝑳𝒂 𝒔 𝑹𝒂 + 𝑳𝒂 𝒔
⇒ 𝒔[(𝑱𝒔 + 𝒃)(𝑹𝒂 + 𝑳𝒂 𝒔) + 𝒌𝒎 𝒌𝒃 ]𝚯(𝒔) = 𝒌𝒎 𝑼(𝒔)
𝚯(𝒔) 𝒌𝒎
𝑮(𝒔) = =
𝑼(𝒔) 𝒔[(𝑱𝒔 + 𝒃)(𝑹𝒂 + 𝑳𝒂 𝒔) + 𝒌𝒎 𝒌𝒃 ]
Como no caso do motor CC controlado pela corrente de campo, podemos desprezar a

constante de armadura elétrica que é bem menor que a mecânica:
𝚯(𝒔) 𝒌𝒎 𝒌𝒎
𝑮(𝒔) = = = ⇒
𝑼(𝒔) 𝒔 [(𝑱𝒔 + 𝒃)𝑹 ( 𝑳𝒂 𝒔 + 𝟏) + 𝒌 𝒌 ] 𝒔[𝑹𝒂 (𝑱𝒔 + 𝒃) + 𝒌𝒎 𝒌𝒃 ]
𝒂 𝑹 𝒎 𝒃
𝒂
𝚯(𝒔) 𝒌𝒎 𝒌𝒎
𝑮(𝒔) = = = ⇒
𝑼(𝒔) 𝒔[𝑹𝒂 𝑱𝒔 + 𝑹𝒂 𝒃 + 𝒌𝒎 𝒌𝒃 ] 𝒔(𝑹 𝒃 + 𝒌 𝒌 ) [ 𝑹𝒂 𝑱
𝒂 𝒎 𝒃 𝑹 𝒃+𝒌 𝒌 𝒔 + 𝟏]
𝒂 𝒎 𝒃
𝚯(𝒔) 𝒌𝒎 /(𝑹𝒂 𝒃 + 𝒌𝒎 𝒌𝒃 )
𝑮(𝒔) = =
𝑼(𝒔) 𝒔[𝝉𝟏 𝒔 + 𝟏]
195
,
𝑹𝒂 𝑱
𝝉𝟏 =
𝑹𝒂 𝒃 + 𝒌𝒎 𝒌𝒃
Os dois modelos matemáticos podem ser representados por diagramas de blocos:
Fonte: autor.
Figura 5.14 – Diagrama de blocos dos modelos do motor CC (a) controlado pela
corrente de campo (b) controlado pela corrente de armadura.
Conclusão
Vimos neste bloco os modelos de sistemas elétricos, em especial, os circuitos com

resistores, capacitores e indutores.
Podemos avaliar a resposta destes circuitos utilizando a transformada de Laplace,

determinando a função de transferência destes sistemas.
Analisamos também as funções de transferência de circuitos com amplificadores

operacionais, que são utilizados como controladores analógicos na teoria de controle.
Finalmente, desenvolvemos os modelos matemáticos de motores CC, que são utilizados

no posicionamento de dispositivos mecânicos.
196
,
DORF, R. C. Sistemas de controle modernos. 13ª ed. Rio de Janeiro: LTC, 2018

KLUEVER, C. A. Sistemas dinâmicos: modelagem, simulação e controle. 1ª ed. Rio de

Janeiro: LTC, 2018.
NISE, S. Engenharia de sistemas de controle. 7ª ed. Rio de Janeiro: LTC, 2017.

197
,
6 ANÁLISE DE SISTEMAS DINÂMICOS LINEARES E INVARIANTES NO

TEMPO
Caros alunos, neste bloco, inicialmente apresentaremos a resposta temporal de
sistemas de primeira e segunda ordens. Ao longo desta disciplina esta resposta já foi
apresentada diversas vezes, pois os modelos matemáticos são desenvolvidos, em sua
maioria, por equações diferenciais de 1ª e 2ª ordens, mas agora vamos trabalhar com a
função de transferência e parâmetros que caracterizam estas respostas.
O objetivo ao estudar a resposta temporal de sistemas é, partindo da equação

diferencial, obter a função de transferência e então verificar a resposta temporal da
saída do sistema para uma entrada específica, no caso, a entrada degrau.
A resposta temporal aqui analisada, será relacionada com os polos do sistema. Neste
estudo, os sistemas são estáveis, exceto para sistemas de 2ª ordem, cujas respostas são
oscilatórias puras, portanto, não entram em regime permanente.
Ao final, serão definidos conceitos muito importantes sobre a análise de sistemas

dinâmicos lineares e invariantes no tempo, como a estabilidade de sistemas, polos
dominantes e influência dos zeros na resposta do sistema, que são utilizados na teoria
de controle.
6.1 Resposta temporal de Sistemas de Primeira Ordem
Como foi apresentado, existem diversos sistemas físicos cujo modelo matemático é
representado por uma equação diferencial de primeira ordem, tais como:
 Variação do nível em um tanque frente a variação da vazão de entrada;
 Variação da temperatura de um forno frente a variação da potência das

resistências;
 Indicação da temperatura de um sensor frente a modificação da temperatura

real.
198
,
Genericamente, a equação diferencial é dada por:
𝒅𝒚(𝒕)
𝒂 + 𝒃𝒚(𝒕) = 𝒄𝒖(𝒕)
𝒅𝒕
Trata-se de uma equação diferencial de primeira ordem, por ter uma derivada de
primeira ordem. Ela contém os literais a, b e c o que a torna genérica.
Estudaremos a resposta ao degrau, através da transformada de Laplace, utilizando a

função de transferência. Aplicando sobre os dois membros da equação, vemos:
𝒅𝒚(𝒕)
𝓛 [𝒂 + 𝒃𝒚(𝒕)] = 𝓛[𝒄𝒖(𝒕)]
𝒅𝒕
Aplicando as propriedades e impondo condições iniciais nulas, para calcularmos a

função de transferência, obtém-se:
𝒂𝒔𝒀(𝒔) + 𝒃𝒀(𝒔) = 𝒄𝑼(𝒔) ⇒ [𝒂𝒔 + 𝒃]𝒀(𝒔) = 𝒄𝑼(𝒔)
Isolando no primeiro membro a razão entre Y(s) e U(s):
𝒀(𝒔) 𝒄
𝑮(𝒔) = =
𝑼(𝒔) 𝒂𝒔 + 𝒃
O diagrama de blocos da função de transferência está apresentado na figura 6.1. Existem

três coeficientes da equação que não trazem nenhum significado físico ou de
informação a respeito da resposta do sistema.
Fonte: autor.
Figura 6.1 – Diagrama de blocos da função de transferência de primeira ordem.
Dessa forma, trabalha-se a função de transferência com dois parâmetros que trazem
mais informações sobre a resposta do sistema, que são: o ganho do sistema, K e a
199
,
constante de tempo do sistema, T. Para obtê-los devemos fazer algumas manipulações
algébricas sobre a função de transferência:
𝒄 𝒄/𝒃
𝑮(𝒔) = 𝒂 =𝒂
𝒃 ( 𝒔 + 𝟏) 𝒃 𝒔 + 𝟏
𝒃
Fazendo-se:
𝒄
𝑲= 𝑲
{ 𝒃 ⟹ 𝑮(𝒔) =
𝒂 𝒔𝑻 + 𝟏
𝑻=
𝒃
Vejamos um exemplo numérico, a partir da função de transferência, com os seus

coeficientes dados por valores numéricos:
𝒀(𝒔) 𝟓
𝑮(𝒔) = =
𝑼(𝒔) 𝟒𝒔 + 𝟑
Fazendo as manipulações, chega-se no s valores de K eT:
𝟓 𝟓/𝟑
𝑮(𝒔) = =
𝟒 𝟒
𝟑 ( 𝒔 + 𝟏) 𝒔+𝟏
𝟑 𝟑
Dessa forma:
𝟓 𝟒
𝑲= 𝒆 𝑻=
𝟑 𝟑
Utilizando a função de transferência com os parâmetros K e T, vamos determinar a

resposta ao degrau:
𝒀(𝒔) 𝑲
𝑮(𝒔) = =
𝑼(𝒔) 𝒔𝑻 + 𝟏
Logo:
𝒀(𝒔) = 𝑮(𝒔). 𝑼(𝒔)
200
,
Para o degrau unitário:
𝟏
𝒖(𝒕) = 𝟏(𝒕) ⇒ 𝑼(𝒔) =
𝒔
Substituindo G(s) e U(s), temos:
𝑲 𝟏 𝑲
𝒀(𝒔) = =
𝒔𝑻 + 𝟏 𝒔 𝒔(𝒔𝑻 + 𝟏)
Para calcular a transformada inversa, devemos utilizar a tabela de transformada e

escolher o par mais adequado, no caso:
𝟏 𝟏
[𝟏(𝒕) − 𝒆−𝒂𝒕 ] ⟷
𝒂 𝒔(𝒔 + 𝒂)
Para podermos utilizar este par, devemos fazer a seguinte manipulação algébrica:
𝑲 𝑲 𝟏
𝒀(𝒔) = =
𝟏 𝑻 𝒔(𝒔 + 𝟏)
𝒔𝑻(𝒔 + )
𝑻 𝑻
Fazendo:
𝟏
𝒂=
𝑻
Vemos:
𝑲𝟏 𝟏 𝟏
𝒚(𝒕) = [𝟏(𝒕) − 𝒆−𝑻𝒕 ] ⇒ 𝒚(𝒕) = 𝒌 [𝟏(𝒕) − 𝒆−𝑻𝒕 ]
𝑻𝟏
𝑻
Este valor de y(t) corresponde a resposta ao degrau para qualquer sistema de primeira
ordem, representado pela função de transferência com os parâmetros K e T. Se o degrau
tiver amplitude A, a resposta fica multiplicada por esta amplitude:
𝟏
𝒚(𝒕) = 𝑲𝑨[𝟏(𝒕) − 𝒆−𝑻𝒕 ]
201
,
Parâmetros da resposta ao degrau
Alguns parâmetros, como o valor final, tempo de subida e tempo de acomodação são
utilizados para caracterizar a resposta de um sistema de primeira ordem, além do ganho
K, da constante de tempo, T e do polo do sistema p.
Vamos avaliar cada um destes elementos em relação à resposta temporal ao degrau de

um sistema de primeira ordem.
Valor Final
O valor final de uma função qualquer, no tempo ou na variável s, pode ser calculado
através do teorema do valor final, e é dado por:
𝒗𝒇 = 𝒚(∞) = 𝐥𝐢𝐦 𝒚(𝒕) = 𝐥𝐢𝐦 𝒔𝒀(𝒔)

𝒕→∞ 𝒔→𝟎
Substituindo Y(s) por G(s)U(s):
𝟏
𝒗𝒇 = 𝐥𝐢𝐦 𝒔𝑮(𝒔)𝑼(𝒔) ⇒ 𝒗𝒇 = 𝐥𝐢𝐦𝒔. 𝑮(𝒔)
𝒔→𝟎 𝒔→𝟎 𝒔
Que resulta em:
𝒗𝒇 = 𝐥𝐢𝐦𝐆(𝐬) ⇒ 𝒗𝒇 = 𝐆(𝟎)
𝒔→𝟎
Conclusão: G(0) é o ganho em estado estacionário para entrada degrau unitário, A=1 e
constante. Este resultado vale para qualquer sistema, seja de primeira ordem, segunda
ou de ordem superior.
Para o sistema de primeira ordem, teremos que:
𝑲 𝑲
𝒗𝒇 = 𝐆(𝟎) = | = =𝑲
𝒔𝑻 + 𝟏 𝒔=𝟎 𝟎𝑻 + 𝟏
Como se verifica, o valor final é o próprio ganho K. Este mesmo resultado pode ser
obtido calculando o valor final sobre a resposta do sistema:
𝒗𝒇 = 𝒚(∞) = 𝐥𝐢𝐦 𝒚(𝒕)

𝒕→∞
202
,
Logo:
𝟏
𝒗𝒇 = 𝒚(∞) = 𝐥𝐢𝐦 𝑲 [𝟏(𝒕) − 𝒆−𝑻𝒕 ] ⇒ 𝒗𝒇 = 𝑲
𝒕→∞
Interpretação do ganho K: quando o sistema está em regime, a saída do sistema será o

produto do ganho K pelo valor da entrada. Se o degrau tiver uma amplitude A, teremos:
𝒗𝒇 = 𝑲𝑨
Interpretação da constante de tempo, T
A constante de tempo é utilizada em circuitos elétricos e em eletrônica, bem como na

área de instrumentação, quando se deseja ter ideia do tempo de resposta de um sensor,
ou mesmo sobre a carga de um capacitor em um circuito RC, aplicada a uma
temporização, etc.
Para entender o seu significado, devemos avaliar a resposta y(t) em função da constante
de tempo T. Se calcularmos o valor de y(t) quando t=T:
𝟏
𝒚(𝑻) = 𝑲𝑨 [𝟏(𝒕) − 𝒆−𝑻𝑻 ] ⇒ 𝒚(𝑻) = 𝒗𝒇 (𝟏 − 𝒆−𝟏 ) ⇒ 𝒚(𝑻) = 𝟎, 𝟔𝟑𝟐𝒗𝒇
Conclusão: a constante de tempo T do sistema é o valor do tempo onde a resposta do

sistema atinge, aproximadamente, 63% do valor final.
Com este valor é possível compararmos a resposta de dois sistemas, para ver quem
atinge primeiro o regime permanente. Veja o exemplo a seguir:
Dados os sistemas de primeira ordem, G1(s) e G2(s), quem atingirá primeiro o regime
permanente?
𝟓 𝟐
𝑮𝟏 (𝒔) = 𝒆 𝑮𝟐 (𝒔) =
𝟒𝒔 + 𝟑 𝟑𝒔 + 𝟏𝟎
Vamos calcular as duas constantes de tempo:
203
,
𝟓 𝟓 𝟓/𝟑 𝟒
𝑮𝟏 (𝒔) = = = ⇒ 𝑻𝟏 = 𝒔 ⇒ 𝑻𝟏 = 𝟏, 𝟑𝟑𝒔
𝟒
𝟒𝒔 + 𝟑 𝟑( 𝒔 + 𝟏) 𝟒 𝟑
𝒔+𝟏
𝟑 𝟑
𝟐 𝟐 𝟎, 𝟐
𝑮𝟐 (𝒔) = = = ⇒ 𝑻𝟐 = 𝟎, 𝟑𝒔
𝟑𝒔 + 𝟏𝟎 𝟏𝟎( 𝟑 𝒔 + 𝟏) 𝟎, 𝟑𝒔 + 𝟏
𝟏𝟎
O sistema mais rápido, isto é, que vai para o regime primeiro é G2(s), pois tem a menor
constante de tempo, logo atinge 63% da resposta ao degrau antes de G1(s).
Outro parâmetro importante para comparar a velocidade de resposta de um sistema é

o tempo de acomodação, que é na verdade, um múltiplo da constante de tempo para
sistemas de primeira ordem.
Podemos colocar a resposta do sistema em gráficos, utilizando valores múltiplos da

constante de tempo:
𝟏
 Se 𝒕 = 𝑻 ⇒ 𝒚(𝑻) = 𝑲𝑨 [𝟏(𝒕) − 𝒆−𝑻𝑻 ] ⇒ 𝒚(𝑻) = 𝒗𝒇 (𝟏 − 𝒆−𝟏 ) ⇒
𝒚(𝑻) = 𝟎, 𝟔𝟑𝟐𝒗𝒇
𝟏
 Se 𝒕 = 𝟐𝑻 ⇒ 𝒚(𝟐𝑻) = 𝑲𝑨 [𝟏(𝒕) − 𝒆−𝑻𝟐𝑻 ] ⇒ 𝒚(𝟐𝑻) = 𝟎, 𝟖𝟔𝟒𝒗𝒇
𝟏
 Se 𝒕 = 𝟑𝑻 ⇒ 𝒚(𝟑𝑻) = 𝑲𝑨 [𝟏(𝒕) − 𝒆−𝑻𝟑𝑻 ] ⇒ 𝒚(𝟑𝑻) = 𝟎, 𝟗𝟓𝒗𝒇
𝟏
 Se 𝒕 = 𝟒𝑻 ⇒ 𝒚(𝟒𝑻) = 𝑲𝑨 [𝟏(𝒕) − 𝒆−𝑻𝟒𝑻 ] ⇒ 𝒚(𝟒𝑻) = 𝟎, 𝟗𝟖𝟏𝒗𝒇
A figura 6.2 apresenta o gráfico da resposta ao degrau em função destes valores. Assim,
com a constante de tempo e o ganho é possível montar rapidamente o gráfico da
reposta de um sistema de primeira ordem, para um degrau de amplitude A qualquer.
O processo inverso também é valido, isto é, a partir do gráfico da resposta ao degrau é

possível determinar os valores de K e T e, portanto, a função de transferência de G(s).
204
,
Fonte: autor.
Figura 6.2 – Gráfico da resposta ao degrau para um sistema de primeira ordem

genérico.
Polo de um sistema de primeira ordem
O polo, como se verificará adiante, é um importante elemento na avaliação se um

sistema é estável ou não, ou seja, entra em regime permanente (ou estado estacionário)
ou não. Relembrando a sua definição, ele representa as raízes do denominador de G(s),
ou faz com que G(s) tenda ao infinito.
Para um sistema de primeira ordem, o polo será a raiz da equação característica dada
por:
𝟏 𝟏
𝒔𝑻 + 𝟏 = 𝟎 ⇒ 𝒔𝑻 = −𝟏 ⇒ 𝒔 = − ou 𝒑 = −
𝑻 𝑻
Como notamos, o polo é negativo e é o inverso da constante de tempo. Ele, portanto,

está associado a resposta do sistema, pois é o elemento que está multiplicando o tempo
na exponencial da resposta.
Veja quando aplicamos a resposta:
205
,
𝟏
𝒚(𝒕) = 𝒌 [𝟏(𝒕) − 𝒆−𝑻𝒕 ] ⇒ 𝒚(𝒕) = 𝒗𝒇 [𝟏(𝒕) − 𝒆𝒑𝒕 ]
Como o polo é negativo, com o passar do tempo, a exponencial vai para zero e o sistema
estabiliza no valor final.
Tempo de subida (ou Rise Time, Tr)
Por definição, é o tempo necessário para que a resposta ao degrau passe de 10% até
90% de seu valor final.
Tomemos o tempo t1 onde a amplitude é 10% de vf e o tempo t2 onde ela é 90% de vf.
Vale então que: 𝑻𝒓 = 𝒕𝟐 − 𝒕𝟏 .
O gráfico da figura 6.3 apresenta o tempo de subida de um sistema de primeira ordem.
Tempo de Acomodação (Assentamento ou Estabilização ou Settling Time), Ts
Por definição, é o tempo necessário para o sistema variar dentro de uma faixa de 2% do
valor final.
O seu cálculo pode ser dado, de forma aproximada, em função da constante de tempo:
𝑻𝒔 = 𝟒𝑻
No gráfico da resposta temporal, indica-se que quando o tempo corresponder a quatro

constantes de tempo, a saída será 98,1% de vf, ou seja, está acima de 98%, o que
equivale a dizer dentro da faixa de 2% do valor final.
206
,
Fonte: autor.
Figura 6.3 – Gráfico da resposta temporal para a entrada degrau de um sistema de

primeira ordem com Tr e Ts indicados.
Vamos calcular estes parâmetros da resposta temporal através do exemplo dado a

seguir.
Exemplo 1: Dado o gráfico da resposta ao degrau unitário para um sistema de primeira

ordem, determine: o ganho K e a constante de tempo T do sistema.
O valor do polo, do tempo de acomodação, do tempo de subida e do valor final,

observando o gráfico da figura 6.4.
207
,
Fonte: autor.
Figura 6.4 – Gráfico da resposta ao degrau unitário.
Solução:
Observa-se que o valor final vale 10. Logo: 𝒗𝒇 = 𝑲 = 𝟏𝟎
Para a constante de tempo: no gráfico está indicado onde a amplitude vale 63% de vf
(=6,3). Portanto, T=1s, o polo será igual a p=-1 (inverso negativo de T) e a função de
transferência será dada por:
𝟏𝟎
𝑮(𝒔) =
𝒔+𝟏
O tempo de acomodação será igual a 4s (a resposta atinge o valor de 9,81) e o tempo de

subida vale aproximadamente:
𝑻𝒓 = 𝒕𝟐 − 𝒕𝟏 = 𝟐, 𝟑 − 𝟎, 𝟏 ≈ 𝟐, 𝟐𝒔
Observação: graficamente, os valores tomados na curva não são precisos, mas podemos
calcular através da resposta temporal tomando 10 e 90% de vf, ou seja, utilizando a
resposta ao degrau:
𝒚(𝒕) = 𝟏𝟎[𝟏(𝒕) − 𝒆−𝟏𝒕 ]
208
,
𝟏
 Se 𝒕 = 𝒕𝟏 ⇒ 𝒚(𝒕) = 𝟎, 𝟏𝒗𝒇 = 𝟏 ⇒ 𝟏 = 𝟏𝟎(𝟏 − 𝒆−𝟏𝒕𝟏 ) ⇒ 𝟏 − 𝒆−𝟏𝒕𝟏 =
𝟏𝟎
Logo: 𝟏 − 𝒆−𝟏𝒕𝟏 = 𝟎, 𝟏 ⇒ −𝒆−𝟏𝒕𝟏 = −𝟎, 𝟗 ⇒ 𝒍𝒏𝒆−𝟏𝒕𝟏 = 𝒍𝒏𝟎, 𝟗 ⇒ −𝒕𝟏 =

𝒍𝒏𝟎, 𝟗 ⇒ 𝒕𝟏 = 𝟎, 𝟏𝟎𝟓𝒔
𝟗
 Se 𝒕 = 𝒕𝟐 ⇒ 𝒚(𝒕) = 𝟎, 𝟗𝒗𝒇 = 𝟗 ⇒ 𝟗 = 𝟏𝟎(𝟏 − 𝒆−𝟏𝒕𝟐 ) ⇒ 𝟏 − 𝒆−𝟏𝒕𝟐 =
𝟏𝟎
Logo: 𝟏 − 𝒆−𝟏𝒕𝟐 = 𝟎, 𝟗 ⇒ −𝒆−𝟏𝒕𝟐 = −𝟎, 𝟏 ⇒ 𝒍𝒏𝒆−𝟏𝒕𝟐 = 𝒍𝒏𝟎, 𝟏 ⇒ −𝟏𝒕𝟐 =

𝒍𝒏𝟎, 𝟏 ⇒ 𝒕𝟐 = 𝟐, 𝟑𝒔
Estes valores obtidos são precisos, determinados analiticamente e praticamente iguais

aos valores tomados no gráfico.
6.2 Resposta temporal de Sistemas de Segunda Ordem

Os sistemas de segunda ordem são modelados por equações diferenciais de segunda
ordem.
Enquanto os sistemas de primeira ordem só têm um tipo de resposta, os sistemas de

segunda ordem têm quatro tipos diferentes de resposta, que vamos apresentar aqui.
Para tanto, partiremos da equação diferencial, definindo a função de transferência, para
então verificar estas respostas do sistema de segunda ordem.
Avaliando sistemas físicos, podemos citar como exemplos de sistemas de segunda

ordem:
 A suspensão de um carro, onde se estuda o deslocamento vertical de um quarto

do veículo frente as variações existentes na pista;
 A velocidade angular de um motor CC em função da tensão aplicada;
 Um circuito elétrico RLC série.
Estes e outros sistemas podem ser representados genericamente pela seguinte equação
diferencial:
𝒅𝟐 𝒚(𝒕) 𝒅𝒚(𝒕)
𝒂 𝟐
+𝒃 + 𝒄𝒚(𝒕) = 𝒅𝒖(𝒕)
𝒅𝒕 𝒅𝒕
209
,
Onde a, b, c e d são valores quaisquer, y(t) é a saída do sistema e u(t) é a entrada do
sistema.
Aplicando a transformada de Laplace nos dois membros da equação e suas

propriedades, vemos que:
𝒅𝟐 𝒚(𝒕) 𝒅𝒚(𝒕)
𝓛 [𝒂 𝟐
+𝒃 + 𝒄𝒚(𝒕)] = 𝓛[𝒅. 𝒖(𝒕)]
𝒅𝒕 𝒅𝒕
Como as condições iniciais são impostas como nulas, temos:
𝒂𝒔𝟐 𝒀(𝒔) + 𝒃𝒔𝒀(𝒔) + 𝒄𝒀(𝒔) = 𝒅𝑼(𝒔) ⇒
[𝒂𝒔𝟐 + 𝒃𝒔 + 𝒄]𝒀(𝒔) = 𝒅𝑼(𝒔) ⇒
𝒀(𝒔) 𝒅
𝑮(𝒔) = = 𝟐
𝑼(𝒔) 𝒂𝒔 + 𝒃𝒔 + 𝒄
Ao invés de trabalharmos com os coeficientes da equação, normalmente utilizamos dois

parâmetros que caracterizam a resposta de sistemas de segunda ordem: a frequência
natural ωn e o fator de amortecimento 𝝃.
Trabalhamos com a seguinte função de transferência:
𝒀(𝒔) 𝝎𝒏 𝟐
𝑮(𝒔) = = 𝟐
𝑼(𝒔) 𝒔 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏 𝟐
O exemplo numérico a seguir demonstra como determinamos estes parâmetros.
Exemplo 1: Dado a função de transferência de um sistema de segunda ordem,

determine 𝝃 e ωn.
𝒀(𝒔) 𝟖
𝑮(𝒔) = = 𝟐
𝑼(𝒔) 𝟐𝒔 + 𝟔𝒔 + 𝟏𝟔
Solução: devemos comparar sempre o denominador da função de transferência

numérica com a dada pelos parâmetros. Para calcularmos os parâmetros, o termo
210
,
associado ao quadrado de s deve ser igual a “1”. Devemos, então, colocar em evidência
o termo que multiplica “𝒔𝟐 ”, isto é:
𝒀(𝒔) 𝟖 𝟒
𝑮(𝒔) = = ⇒ 𝑮(𝒔) = 𝟐
𝑼(𝒔) 𝟐(𝒔𝟐 + 𝟔 𝒔 + 𝟏𝟔) 𝒔 + 𝟑𝒔 + 𝟖
𝟐 𝟐
Agora a comparação dos demais coeficientes pode ser feita a fim de determinar os dois
parâmetros:
𝟒 𝝎𝒏 𝟐
𝑮(𝒔) = 𝟐
𝐞 𝑮(𝒔) =
𝒔 + 𝟑𝒔 + 𝟖 𝒔𝟐 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏 𝟐
Por comparação dos denominadores das duas funções de transferência, vemos que:
𝝎𝒏 𝟐 = 𝟖 ⇒ 𝝎𝒏 = √𝟖 ⇒ 𝝎𝒏 = 𝟐, 𝟖𝟑
{ 𝟑 𝟑
𝟐𝝃𝝎𝒏 = 𝟑 ⇒ 𝝃 = ⇒𝝃= ⇒ 𝝃 = 𝟎, 𝟓𝟑
𝟐𝝎𝒏 𝟐. 𝟐, 𝟖𝟑
A seguir, calcula-se a resposta no tempo do sistema de segunda ordem para uma

entrada degrau unitário.
Resposta ao degrau unitário
O cálculo será feito com os parâmetros 𝝃 e ωn, partindo da função de transferência:
𝝎𝒏 𝟐
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏 𝟐
𝟏
Vamos calcular a resposta ao degrau, isto é, 𝐮(𝒕) = 𝟏(𝒕). Logo, 𝐔(𝐬) = e assim:
𝒔
𝒀(𝒔) 𝝎𝒏 𝟐 𝟏
𝑮(𝒔) = ⇒ 𝒀(𝒔) = 𝑮(𝒔). 𝑼(𝒔) ⇒ 𝒀(𝒔) = 𝟐
𝑼(𝒔) 𝒔 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏 𝟐 𝒔
Para calcular a transformada inversa e determinar y(t), é necessário observar que a

resposta do sistema depende do valor do fator (ou relação) de amortecimento 𝝃.
Quando este fator é elevado o sistema não oscila, se ele tiver um valor reduzido, permite
que o sistema oscile e quando é nulo o sistema oscila com a frequência natural 𝝎𝒏 .
211
,
Dessa forma, existem quatro possibilidades de resposta ao degrau que são associadas
ao valor de 𝝃 ou aos pólos de G(s):
• Resposta Superamortecida;
• Resposta Criticamente Amortecida;
• Resposta Subamortecida;
• Resposta Oscilatória Pura
Antes de calcularmos estas respostas, vamos calcular os polos de G(s), já que as

respostas podem ser relacionadas ao valor dos polos:
𝝎𝒏 𝟐
𝐆(𝐬) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏 𝟐
Os polos são as raízes do denominador:
𝒔𝟐 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏 𝟐 = 𝟎
Por baskhara:
−𝟐𝝃𝝎𝒏 ± √(𝟐𝝃𝝎𝒏 )𝟐 − 𝟒. 𝟏. 𝝎𝒏 𝟐 −𝟐𝝃𝝎𝒏 ± 𝟐𝝎𝒏 √𝝃𝟐 − 𝟏

𝒑𝟏,𝟐 = ⇒ 𝒑𝟏,𝟐 =
𝟐. 𝟏 𝟐
𝒑𝟏,𝟐 = −𝝃𝝎𝒏 ± 𝝎𝒏 √𝝃𝟐 − 𝟏
Com este valor, pode ser estabelecida uma relação entre o valor de 𝝃 e dos pólos:
• Se 𝝃 > 𝟏 os polos são reais e distintos e a resposta será superamortecida;

• Se 𝝃 = 𝟏, os polos são reais e iguais e a resposta será criticamente amortecida;
• Se 𝟎 < 𝝃 < 𝟏, os polos são complexos com parte real e imaginária e a resposta
será subamortecida;
• Se 𝝃 = 𝟎, os polos são imaginários puros e a resposta será oscilatória pura.
Vamos calcular cada resposta com exemplos numéricos:
1) Resposta subamortecida (𝝃 > 𝟏)
212
,
Neste caso, é possível decompor o trinômio no produto de dois binômios, onde estão
representados os valores dos polos:
𝝎𝒏 𝟐 𝟏
𝒀(𝒔) =
(𝒔 − 𝒑𝟏 )(𝒔 − 𝒑𝟐 ) 𝒔
O gráfico da figura 6.5, representa estes dois polos, que são os valores calculados acima.
Fonte: autor.
Figura 6.5 – Polos reais e distintos de um sistema de segunda ordem.
Para esta resposta devemos utilizar o seguinte par da tabela de transformada de

Laplace:
𝟏 𝟏 𝟏
[𝟏(𝒕) + (𝒃𝒆−𝒂𝒕 − 𝒂𝒆−𝒃𝒕 )] ⟷
𝒂𝒃 𝒂−𝒃 𝒔(𝒔 + 𝒂)(𝒔 + 𝒃)
Como pode ser observado, os valores de a e b são os valores dos polos com sinal trocado,
isto é:
𝒂 = −𝒑𝟏 𝐞 𝒃 = −𝒑𝟐
Ao invés de calcularmos a resposta literal vamos calcular a resposta para um exemplo

numérico.
Exemplo: dado G(s) a seguir, calcule y(t) para a entrada degrau unitário:
𝟒
𝐆(𝐬) =
𝒔𝟐 + 𝟓𝒔 + 𝟒
Solução:
Cálculo dos polos de G(s):
213
,
𝒔𝟐 + 𝟓𝒔 + 𝟒 = 𝟎
Por baskhara:
−𝟓 ± √(𝟓)𝟐 − 𝟒. 𝟏. 𝟒 −𝟓 ± √𝟐𝟓 − 𝟏𝟔 −𝟓 ± √𝟗 −𝟓 ± 𝟑 𝒑 = −𝟒
𝒑𝟏,𝟐 = = = = ⇒{ 𝟏
𝟐. 𝟏 𝟐 𝟐 𝟐 𝒑𝟐 = −𝟏
Obtemos dois polos reais e distintos, logo, podemos decompor o trinômio em um

produto de binômios dado por:
𝟒 𝟒 𝟏
𝑮(𝒔) = ⇒ 𝒀(𝒔) =
(𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟒) (𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟒) 𝒔
Com 𝒂 = 𝟏 𝐞 𝒃 = 𝟒, obtemos a resposta temporal que será dada por:
𝟒 𝟏 𝟒 𝟏
𝒚(𝒕) = [𝟏(𝒕) + (𝟒𝒆−𝟏𝒕 − 𝟏𝒆−𝟒𝒕 )] ⇒ 𝒚(𝒕) = 𝟏(𝒕) − 𝒆−𝟏𝒕 + 𝒆−𝟒𝒕
𝟒 𝟏−𝟒 𝟑 𝟑
Como verificamos na resposta, não existem termos que provoquem uma oscilação do
sinal, ou seja, o sistema é muito amortecido a ponto de não oscilar.
Os polos estão associados às duas exponenciais da resposta e como são negativos, estes
dois termos serão nulos depois de um determinado tempo, o que faz com que o sistema
entre em regime com valor final igual a um.
O gráfico da figura 6.6 ilustra este comportamento da resposta no tempo para um

degrau unitário aplicado a entrada do sistema.
214
,
Fonte: autor.
Figura 6.6 – Resposta ao degrau para um sistema superamortecido.
2) Resposta criticamente amortecida ou com amortecimento crítico (𝝃 = 𝟏)

Neste caso, o sistema está entre uma resposta que não oscila e outra que oscila, mas
não iguala nenhuma das duas respostas.
Vejamos o valor de y(t).
𝝎𝒏 𝟐 𝝎𝒏 𝟐 𝝎𝒏 𝟐
𝐆(𝐬) = 𝟐 = =
𝒔 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏 𝟐 𝒔𝟐 + 𝟐. 𝟏𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏 𝟐 (𝒔 + 𝝎𝒏 )𝟐
Os polos de G(s) serão dados por:
(𝒔 + 𝝎𝒏 )𝟐 = 𝟎 ⇒ 𝒑𝟏,𝟐 = −𝝎𝒏
Obs.: através da fórmula dos polos, podemos chegar nos mesmos valores de polos:
𝒑𝟏,𝟐 = −𝝃𝝎𝒏 ± 𝝎𝒏 √𝝃𝟐 − 𝟏 ⇒ 𝒑𝟏,𝟐 = −𝟏𝝎𝒏 ± 𝝎𝒏 √𝟏𝟐 − 𝟏 ⇒ 𝒑𝟏,𝟐 = −𝝎𝒏
No plano s da figura 6.7 estão representados estes dois polos.
215
,
Fonte: autor.
Figura 6.7 – Polos reais e iguais de um sistema de segunda ordem.
E o valor de y(s) será dado por:
𝝎𝒏 𝟐 𝟏
𝒀(𝒔) =
(𝒔 + 𝝎𝒏 )𝟐 𝒔

Laplace:
𝟏 𝟏
𝟐
[𝟏(𝒕) − 𝒆−𝒂𝒕 − 𝒂𝒕𝒆−𝒂𝒕 ] ⟷
𝒂 𝒔(𝒔 + 𝒂)𝟐
Onde 𝒂 = 𝝎𝒏 .
Ao invés de calcularmos a resposta literal, vamos calcular a resposta para um exemplo

numérico.
𝟒
𝐆(𝐬) =
𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟒
Solução:
Podemos calcular os polos ou verificar se o denominador é um quadrado perfeito.
Cálculo dos polos de G(s):
𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟒 = 𝟎
Por baskhara:
216
,
−𝟒 ± √(𝟒)𝟐 − 𝟒. 𝟏. 𝟒 −𝟒 ± √𝟏𝟔 − 𝟏𝟔 −𝟒 ± √𝟎 −𝟒 𝒑 = −𝟐
𝒑𝟏,𝟐 = = = = ⇒{ 𝟏
𝟐. 𝟏 𝟐 𝟐 𝟐 𝒑𝟐 = −𝟐
Obtemos dois polos reais e iguais. Se observarmos que o trinômio do denominador é

um quadrado perfeito, os polos não precisam ser calculados por baskhara.
Analisando verificaremos que o denominador é um quadrado perfeito:
𝟒 𝟒
𝐆(𝐬) = =
𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟒 (𝒔 + 𝟐)𝟐
E assim, o valor dos polos pode ser obtido diretamente da equação (𝒔 + 𝟐)𝟐 = 𝟎
Desta forma:
𝟒 𝟏
𝒀(𝒔) =
(𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟒) 𝒔
E a sua transformada inversa será:
𝟒
𝒚(𝒕) = [𝟏(𝒕) − 𝒆−𝟐𝒕 − 𝟐𝒕𝒆−𝟐𝒕 ] ⇒ 𝒚(𝒕) = 𝟏(𝒕) − 𝒆−𝟐𝒕 − 𝟐𝒕𝒆−𝟐𝒕
𝟐𝟐
Como pode ser verificado esta reposta não é igual a resposta superamortecida, mas o
seu gráfico é parecido, conforme ilustrado na figura 6.8.
Fonte: autor.
Figura 6.8 – Resposta ao degrau para um sistema criticamente amortecido.
217
,
3) Resposta subamortecida (𝟎 < 𝝃 < 𝟏)
Neste caso, os polos ficam complexos e a resposta do sistema não é decomposta em

binômios.
Vejamos a resposta e os valores dos polos. Os polos de um sistema de segunda ordem

foram calculados e forneceram os seguintes valores:
𝒑𝟏,𝟐 = −𝝃𝝎𝒏 ± 𝝎𝒏 √𝝃𝟐 − 𝟏
Note que se 𝟎 < 𝝃 < 𝟏, o valor da raiz será negativa e portanto, os polos serão
complexos. Podemos inverter a ordem do termo da raiz:
𝒑𝟏,𝟐 = −𝝃𝝎𝒏 ± 𝝎𝒏 √−𝟏(𝟏 − 𝝃𝟐 ) = −𝝃𝝎𝒏 ± 𝝎𝒏 √−𝟏√𝟏 − 𝝃𝟐
Mas √−𝟏 = 𝒋, logo os polos serão iguais a:
𝒑𝟏,𝟐 = −𝝃𝝎𝒏 ± 𝒋𝝎𝒏 √𝟏 − 𝝃𝟐
Estes polos têm parte real e imaginária, que estão associadas a resposta do sistema. A
parte real corresponde a constante de decaimento da resposta e está associado a uma
exponencial da resposta. Já a parte imaginária é chamada de frequência amortecida,
que está associada à oscilação do sinal.
No plano s da figura 6.9 estão representados estes dois polos complexos.
Fonte: autor.
Figura 6.9 – Polos complexos conjugados de um sistema de segunda ordem.
218
,
Já o valor de Y(s) será dado por:
𝝎𝒏 𝟐 𝟏
𝒀(𝒔) = 𝟐 𝟐
𝒔 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏 𝒔
Para esta resposta, devemos utilizar o seguinte par da tabela de transformada de

Laplace:
𝟏 −𝝃𝝎𝒏 𝒕
𝝎𝒏 𝟐
𝟏(𝒕) − 𝒆 𝒔𝒆𝒏 [(𝝎𝒏 √𝟏 − 𝝃𝟐 ) 𝒕 + ∅] ⟷
√𝟏 − 𝝃𝟐 𝒔(𝒔𝟐 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏 𝟐 )
√𝟏−𝝃𝟐
Onde ∅ = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒈 e os valores de 𝝃 e 𝝎𝒏 podem ser determinados conforme
𝝃
exemplificado anteriormente.
Vamos calcular a resposta de um exemplo numérico.
𝟗
𝐆(𝐬) =
𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟗
Solução:
A necessidade de calcular os polos é justamente para estabelecer qual é a resposta a ser

utilizada. Cálculo dos polos de G(s):
𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟗 = 𝟎
Por Baskhara:
−𝟏 ± √(𝟏)𝟐 − 𝟒. 𝟏. 𝟗 −𝟏 ± √𝟏 − 𝟑𝟔 −𝟏 ± √−𝟑𝟓
𝒑𝟏,𝟐 = = = ⇒ 𝒑𝟏,𝟐
𝟐. 𝟏 𝟐 𝟐
= −𝟎, 𝟓 ± 𝒋𝟐, 𝟗𝟔
Sabendo que os polos são complexos, devemos calcular 𝝃 e 𝝎𝒏 :
𝝎𝒏 𝟐 = 𝟗 ⇒ 𝝎𝒏 = √𝟗 ⇒ 𝝎𝒏 = 𝟑
{ 𝟑 𝟏
𝟐𝝃𝝎𝒏 = 𝟏 ⇒ 𝝃 = ⇒𝝃= ⇒ 𝝃 = 𝟎, 𝟏𝟔𝟕
𝟐𝝎𝒏 𝟐. 𝟑
219
,
𝝎𝒏 𝟐 𝟏
𝒀(𝒔) = 𝟐 𝟐
𝒔 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏 𝒔

Laplace:
𝟏 −𝝃𝝎𝒏 𝒕
𝝎𝒏 𝟐
𝟏(𝒕) − 𝒆 𝒔𝒆𝒏 [(𝝎𝒏 √𝟏 − 𝝃𝟐 ) 𝒕 + ∅] ⟷
√𝟏 − 𝝃𝟐 𝒔(𝒔𝟐 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏 𝟐 )
√𝟏−𝝃𝟐
Com ∅ = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒈
𝝃
E a transformada inversa determina o valor de y(t):
𝟏
𝐲(𝒕) = 𝟏(𝒕) − 𝒆−𝟎,𝟓𝒕 𝒔𝒆𝒏 [(𝟑√𝟏 − 𝟎, 𝟏𝟔𝟕𝟐 ) 𝒕 + ∅]
√𝟏 − 𝟎, 𝟏𝟔𝟕𝟐
O valor de ∅ será dado por:
√𝟏 − 𝟎, 𝟏𝟔𝟕𝟐 𝟎, 𝟗𝟖𝟔
∅ = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒈 = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒈 = 𝟏, 𝟒
𝟎, 𝟏𝟔𝟕 𝟎, 𝟏𝟔𝟕
E finalmente, a resposta será dada por:
𝐲(𝒕) = 𝟏(𝒕) − 𝟏, 𝟎𝟏𝟒𝒆−𝟎,𝟓𝒕 𝒔𝒆𝒏[𝟐, 𝟗𝟔𝒕 + 𝟏, 𝟒]
O gráfico de y(t) está ilustrado na figura 6.10.
220
,
Fonte: autor.
Figura 6.10 – Resposta ao degrau do sistema subamortecido.
O período da oscilação do sinal está associado à frequência amortecida, que é a

frequência angular do seno. Já a parte real do polo está associada à exponencial da
resposta, sendo conhecida como fator de decaimento:
𝟐𝝅
𝝈 = 𝝃𝝎𝒏 e 𝝎𝒅 = 𝝎𝒏 √𝟏 − 𝝃𝟐 e 𝝎𝒅 =
𝑻𝒅
Onde 𝝈 é o fator de decaimento e 𝝎𝒅 é a frequência amortecida do sistema.
4) Resposta oscilatória pura (𝝃 = 𝟎)

Neste caso, o sistema não possui amortecimento nenhum, portanto, deve oscilar sem
nenhuma atenuação da saída. A função de transferência fica igual a:
𝝎𝒏 𝟐 𝝎𝒏 𝟐 𝝎𝒏 𝟐
𝐆(𝐬) = = =
𝒔𝟐 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏 𝟐 𝒔𝟐 + 𝟐. 𝟎𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏 𝟐 𝒔𝟐 + 𝝎𝒏 𝟐
Os polos podem ser facilmente calculados:
𝒔𝟐 + 𝝎𝒏 𝟐 = 𝟎 ⇒ 𝒔𝟐 = −𝝎𝒏 𝟐 ⇒ 𝒔 = ±𝒋𝝎𝒏 𝒐𝒖 𝒑𝟏,𝟐 = ±𝒋𝝎𝒏
São polos somente com parte imaginária.

221
,
No plano s da figura 6.11 estão representados estes dois polos imaginários puros.
Fonte: autor.
Figura 6.11 – Polos imaginários puros de um sistema de segunda ordem.
𝝎𝒏 𝟐 𝟏
𝒀(𝒔) = 𝟐
𝒔 + 𝝎𝒏 𝟐 𝒔
Para esta resposta, devemos utilizar o seguinte par da tabela de transformada de

Laplace:
𝝎𝟐
𝟏(𝒕) − 𝒄𝒐𝒔𝝎𝒕 ⟷
𝒔(𝒔𝟐 + 𝝎𝟐 )
Para calcular a resposta de um sistema, trabalharemos com um exemplo numérico.
Exemplo: Dado G(s) a seguir, calcule y(t) para a entrada degrau unitário.
𝟗
𝐆(𝐬) =
𝒔𝟐 +𝟗
Solução:
Como observamos, temos dois polos imaginários puros: 𝒑𝟏,𝟐 = ±𝒋𝝎𝒏 = ±𝒋𝟑
222
,
O valor de Y(s) será dado por:
𝟗 𝟏
𝒀(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟗 𝒔
O valor da frequência natural é imediato, relembrando que devemos comparar sempre

o valor do denominador. Teremos, então:
𝝎𝒏 𝟐 = 𝟗 ⇒ 𝝎𝒏 = √𝟗 ⇒ 𝝎𝒏 = 𝟑
E a resposta temporal para a entrada degrau unitário será igual a:
𝐲(𝐭) = 𝟏(𝒕) − 𝒄𝒐𝒔𝟑𝒕
O gráfico da figura 6.12 ilustra esta resposta no tempo. Como visto, o sistema não para
de oscilar, não tendo nenhum decaimento.
Fonte: autor.
Figura 6.12 – Resposta ao degrau do sistema oscilatório puro.
Vimos todos os tipos de respostas possíveis para sistemas de segunda ordem.
Para descobrir qual é a resposta a ser utilizada, podemos examinar o valor dos polos ou
o valor de 𝝃.
Vejamos alguns parâmetros que são utilizados na especificação da resposta transitória:
223
,
Especificações da Resposta Transitória de Sistemas de Segunda Ordem: Parâmetros da
Resposta Temporal
Os parâmetros que são utilizados na resposta de segunda ordem são:
• Mp, o máximo sobressinal, ou máxima ultrapassagem ou “overshoot”;

• Tr, o tempo de subida;
• Ts, o tempo de acomodação;
• vf, o valor final.
Estes elementos são utilizados quando se realiza o projeto de um controlador ou para
avaliar as características da resposta. Vamos falar sobre cada um destes parâmetros.
Tempo de subida (Rise time, Tr)
São utilizadas duas definições, para sistemas que não ultrapassam o valor final
(superamortecidos e criticamente amortecidos) e para sistemas que ultrapassam o valor
final (subamortecidos e sistemas com zeros)
Definição 1: o tempo de subida, Tr1, é o intervalo de tempo necessário para que a

resposta ao degrau passe de 10% até 90% de seu valor final (para sistemas que não tem
sobressinal.)
Definição 2: o tempo de subida, Tr, é o intervalo de tempo necessário para que a

resposta ao degrau atinja o valor final pela primeira vez (para sistemas subamortecidos
e com efeito de zero que gere sobressinal).
A figura 6.13 ilustra as duas definições. A figura apresenta a resposta de um sistema

subamortecido com tempo de subida Tr e um superamortecido, com tempo de subida
Tr1.
224
,
Fonte: autor.
Figura 6.13 – Gráficos da resposta ao degrau para sistemas de segunda ordem.
Para sistemas subamortecidos, o valor do tempo de subida corresponde ao valor de:

y(t)=vf. Assim, pode ser calculado, resultando em:
𝝅 − 𝒄𝒐𝒔−𝟏 𝝃
𝑻𝒓 =
𝟐
𝝎𝒏 √𝟏 − 𝝃
Observação: sistemas superamortecidos ou criticamente amortecidos com zeros finitos

podem apresentar ultrapassagem.
Veja o exemplo a seguir:
Exemplo: Simule e apresente o gráfico da resposta ao degrau de:
𝟓𝐬 + 𝟒
𝐆(𝐬) =
𝒔𝟐 + 𝟓𝒔 + 𝟒
Este sistema possui os dois polos em -1 e -4 e um zero em -0,8.
225
,
A resposta ao degrau está apresentada na figura 6.14. Como se nota, o sistema passa do
valor final em função do zero de G(s) e observamos também que o sistema não oscila, o
que caracteriza uma resposta, no caso, superamortecida.
Fonte: autor.
Figura 6.14 – Resposta ao degrau de um sistema superamortecido com zero finito.
Tempo de Assentamento (Settling Time, Ts)
Também conhecido como tempo de acomodação ou de estabilização, é o tempo

necessário para que a saída se estabilize dentro de uma faixa percentual de seu valor
final.
Esta faixa é definida em torno de 2% ou 5% do valor final. Adotaremos sempre a faixa

de 2%. Quando o sistema não oscila e não ultrapassa o valor final, pode-se dizer que o
tempo de acomodação é o instante de tempo onde a amplitude da saída é igual a 98%
do valor final. No momento em que o sistema ultrapassa o valor final, o tempo de
assentamento é o instante de tempo onde a resposta atinge o valor da faixa,
permanecendo dentro da mesma.
226
,
A figura 6.15 apresenta uma resposta subamortecida onde o tempo de assentamento é
de 7,65s é uma resposta superamortecida com um tempo de assentamento de 3,9s. No
caso da resposta subamortecida, o sistema oscila e entra e sai da faixa de ±𝟐% do valor
final, até que atinge o tempo de assentamento.
Fonte: autor.
Figura 6.15 – Resposta ao degrau de sistemas de segunda ordem com o tempo de

assentamento.
Máximo Sobressinal ou Sobressinal (Overshoot, Mp)
Também conhecido como máxima ultrapassagem ou simplesmente ultrapassagem, é

um valor que ocorre quando o sistema é subamortecido e no caso de sistemas que não
oscilam, mas apresentam zeros que levam a uma ultrapassagem do valor final.
Neste caso, existe um sobressinal, conforme pode ser identificado na figura 6.14, onde
apresentamos a resposta de um sistema subamortecido com sobressinal. Por definição,
o sobressinal é dado por:
𝑴𝑷𝒕 − 𝒗𝒇
𝑴𝑷 (%) = . 𝟏𝟎𝟎
𝒗𝒇
227
,
Onde 𝑴𝑷𝒕 é o valor de pico e 𝒗𝒇 é o valor final. Este valor está relacionado com o valor
de máximo de y(t), assim podemos calcular o instante de pico (derivando a função e
igualando a zero) e substituir este instante em y(t) para obter a valor final a partir da
fórmula.
Assim, o tempo de pico e o sobressinal serão iguais a:
−𝝃𝝅
𝝅 √𝟏−𝝃 𝟐
𝑻𝑷 = 𝐞 𝑴𝑷 (%) = 𝒆 . 𝟏𝟎𝟎
𝝎𝒏 √𝟏 − 𝝃𝟐
Como se nota, ele está somente associado ao valor do fator de amortecimento.
Fonte: Autor.
Figura 6.16 – Resposta de um sistema subamortecido com o valor do sobressinal.
A figura 6.17 demonstra diversas respostas ao degrau de sistemas de segunda ordem
em função do fator de amortecimento.
228
,
Fonte: autor.
Figura 6.17 – Resposta ao degrau de diversos sistemas de segunda ordens.
Finalizando, cabe uma reflexão sobre o ganho do sistema.
Com a função de transferência aqui analisada, o sistema terá um ganho DC ou

simplesmente ganho igual a um. Para generalizar, utilizando o mesmo resultado do valor
final apresentado no item 6.1, podemos definir um ganho K e calcular o seu valor.
Ganho do sistema ou ganho DC: é o ganho K na função de transferência:
𝒀(𝒔) 𝝎𝒏 𝟐
𝑮(𝒔) = =𝑲 𝟐
𝑼(𝒔) 𝒔 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏 𝟐
Exemplo: Determinar o ganho do sistema para:
𝟏𝟖
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟗
Verificamos que o termo independente do denominador está atrelado ao quadrado da

frequência natural, 𝝎𝒏 𝟐 .
𝝎𝒏 𝟐 = 𝟗 ⇒ 𝝎𝒏 = 𝟑
Assim: { 𝟏𝟖
𝑲𝝎𝒏 𝟐 = 𝟏𝟖 ⇒ 𝑲 = ⇒ 𝑲 = 𝟐
𝟗
229
,
Conclusão: o valor final para u(t)=1(t): 𝒗𝒇 = 𝐆(𝟎) = 𝐊
6.3 Conceito de estabilidade de sistemas dinâmicos e características de respostas de

sistemas de ordem superior
Quando se fala em estabilidade de sistemas, somos levados a avaliar que a saída do
sistema deve, depois de variar, ficar constante ao longo do tempo, ou seja, entrar em
regime permanente ou estado estacionário. No entanto, é importante caracterizar a
entrada que está gerando os valores de saída.
Outro fato importante é a ideia que a estabilidade pode ser avaliada em duas situações:
a primeira, quando se deseja verificar se o sistema é estável ou não, a que chamamos
de estabilidade absoluta e a segunda é a ideia de estabilidade relativa, quando se
comparam sistemas estáveis e queremos verificar qual sistema é mais rápido. Este
último conceito está associado ao projeto de controladores.
ESTABILIDADE ABSOLUTA
Existem duas definições para verificar se um sistema é estável ou não.
Um teorema é utilizado para, através dos polos da função de transferência,

efetivamente classificar o sistema entre ser ou não estável.
Definição 1: Um sistema é estável se, estando em uma condição de repouso, for

excitado por uma entrada impulso, sua saída varia e retorna para o valor inicial.
A figura 6.18 ilustra a resposta de um sistema estável que foi alimentado por uma
entrada impulso e varia a sua saída mas volta à condição inicial.
230
,
Fonte: autor.
Figura 6.18 – A entrada impulso aplicada no sistema produz uma saída que varia,
mas retorna a sua condição inicial.
Definição 2: Um sistema é BIBO (“bounded-input bounded output”) estável se, para

qualquer entrada limitada, mantém uma saída limitada ao longo do tempo.
BIBO estável é que o sistema que recebe uma entrada limitada em amplitude, por
exemplo, um degrau, que será estável se produzir uma saída que varia mas depois
estabiliza.
A resposta ao degrau unitário de um sistema BIBO estável está apresentada na figura

6.19.
231
,
Fonte: autor.
Figura 6.19 – Entrada degrau do sistema BIBO estável e sua saída correspondente,
limitada e que estabiliza em um valor final.
Teorema: Para um sistema ser estável, todos os polos da função de transferência

devem estar localizados no semi-plano esquerdo estrito do plano complexo s.
Entende-se como semi-plano esquerdo estrito, o plano onde a parte real dos polos
complexos é negativa, isto é: 𝓡𝒆{𝒑}<0. Assim, não se inclui os polos que estão no eixo
imaginário
Esse teorema nos dá também a seguinte classificação quanto à estabilidade:
 Se o sistema tiver polos à esquerda do eixo imaginário ou no eixo e pelo menos

um polo à direita do eixo imaginário, o sistema será instável.
 Se o sistema tiver polos à esquerda do eixo imaginário e pelo menos um par de
polos imaginários puros (no eixo imaginário) o sistema será marginalmente
estável. Nessa situação o sistema não é instável e nem estável, pois tem uma
resposta que não estabiliza (senóide mantida), mas não tende ao infinito.
232
,
 Especial atenção se deve dar ao polo na origem: o sistema será instável, pois
trata-se de um polo integrador.
Exemplo: o sistema dado pela função de transferência abaixo será estável? Justifique.
𝟏𝟎
𝑮(𝒔) =
(𝒔 + 𝟒)(𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟓)
Solução: para verificar se será estável, devemos determinar os polos. Lembrando que
o polo é o valor de s que anula o denominador de G(s), e portanto, faz G(s0 tender ao
infinito, teremos o primeiro polo como raiz da equação:
𝒔 + 𝟒 = 𝟎 ⇒ 𝒔 = −𝟒 ou 𝒑𝟏 = −𝟒
Os demais polos serão raízes de:
𝟏𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟓 = 𝟎
Por bhaskara: (𝒂𝒔𝟐 + 𝒃𝒔 + 𝒄 = 𝟎)
−𝒃 + √𝒃𝟐 − 𝟒𝒂𝒄
𝒔𝟐,𝟑 =
𝟐𝒂
Então:
−𝟐 ± √𝟐𝟐 − 𝟒. 𝟏. 𝟓 −𝟐 ± √𝟒 − 𝟐𝟎 −𝟐 ± √−𝟏𝟔 −𝟐 ± √−𝟏√𝟏𝟔

𝒔𝟐,𝟑 = = = =
𝟐. 𝟏 𝟐 𝟐 𝟐
−𝟐 ± 𝟒𝒋
=
𝟐
Finalmente:
𝒔𝟐,𝟑 = −𝟏 ± 𝟐𝒋 𝒐𝒖 𝒑𝟐,𝟑 = −𝟏 ± 𝟐𝒋
O sistema será estável, pois todos os polos têm parte real negativa.
Assim, estão à esquerda do eixo imaginário, conforme representado no plano s da

figura 6.20.
233
,
Fonte: autor
Figura 6.20 – Plano s com a representação dos polos da função de transferência

dada.
Observações finais:
É importante lembrar que a resposta de um sistema está associada ao valor dos polos
do mesmo. Por exemplo:
𝟏
𝑮(𝒔) =
𝒔+𝟐
Gera uma resposta à entrada degrau unitário, como apresentado, igual a:
𝟏
𝒚(𝒕) = [𝟏(𝒕) − 𝒆−𝟐𝒕 ]
𝟐
Como se observa, a exponencial tem o valor do polo do sistema (p=-2). Como o expoente
é negativo, conforme o tempo aumenta, a exponencial tende a zero e a resposta do
sistema estabiliza em 0,5, o que demonstra que polos negativos geram respostas
estáveis.
Caso o polo fosse 𝒑 = 𝟐 (𝒂 = −𝟐), teríamos uma reposta instável, tendendo à −∞.
ESTABILIDADE RELATIVA
234
,
O conceito de estabilidade relativa está relacionado com a velocidade de resposta do
sistema, isto é, quanto tempo o sistema demora para entrar em regime e está associado
ao tempo de assentamento. Assim, este conceito é aplicado para determinar qual
sistema é mais estável.
A ideia é simples: “Quanto mais distante do eixo imaginário (mais negativo) estiver o
polo dominante do sistema, mais rapidamente ele estabiliza”. O projeto de
controladores está relacionado com este conceito.
Os polos dominantes de um sistema são os polos mais próximos do eixo imaginário,

estando os demais, cerca de dez vezes mais distante.
A figura 6.21 representa a região dos polos dominantes.
Fonte: autor.
Figura 6.21 – Representação da região dos polos dominantes.
𝒃
Observação: Se >10 pode-se desprezar o polo em 𝒔 = −𝒃.
𝒂
Exemplo: O sistema dado pela função de transferência a seguir, tem polos dominantes
em:
𝒑𝟏,𝟐 = −𝟎, 𝟓 ± 𝟎, 𝟖𝟔𝒋
Função de transferência:
235
,
𝟏𝟎
𝑮(𝒔) =
(𝒔 + 𝟏𝟎)(𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟏)
Polos de 𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟏 = 𝟎:
−𝟏 ± √𝟏𝟐 − 𝟒. 𝟏. 𝟏 −𝟏 ± √−𝟑
𝒑𝟏,𝟐 = = = −𝟎, 𝟓 ± 𝟎, 𝟖𝟔𝒋
𝟐. 𝟏 𝟐
Polo de 𝒔 + 𝟏𝟎 = 𝟎: 𝒑𝟑 = −𝟏𝟎
O polo em -10 está 20 vezes mais distante. Assim, quem domina a resposta do sistema
são os polos 𝒑𝟏,𝟐 = −𝟎, 𝟓 ± 𝟎, 𝟖𝟔𝒋.
Observação: dizemos que os sistemas são equivalentes ao possuírem a mesma resposta

quando excitados por um determinado sinal, por exemplo, para uma entrada degrau ou
impulso.
Se compararmos a resposta do sistema dado por G(s) com o sistema dado pelos polos
dominantes, verificaremos que os sistemas são equivalentes. No passado, este fato era
utilizado para reduzir a ordem da função de transferência, uma vez que todos os cálculos
eram feitos à mão.
Simulação no octave: na figura dd, apresentamos a resposta do sistema dado por G(s)
e o sistema com os pólos dominantes para uma entrada degrau.
Para G(s) - devemos aplicar a distributiva no denominador para podermos entrar com
os coeficientes da soma:
𝟏𝟎 𝟏𝟎
𝑮(𝒔) = =
(𝒔 + 𝟏𝟎)(𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟏) 𝒔𝟑 + 𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟏𝟎𝒔𝟐 + 𝟏𝟎𝒔 + 𝟏𝟎
𝟏𝟎
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟑 + 𝟏𝟏𝒔𝟐+ 𝟏𝟏𝒔 + 𝟏𝟎
O sistema com os polos dominantes Gd(s): deve ter o mesmo valor final que G(s), isto
é:
𝒗𝒇𝒊𝒏𝒂𝒍 = 𝑮(𝟎) = 𝑮𝒅 (𝟎)
236
,
𝒌
𝑮𝒅 (𝒔) =
𝒔𝟐 +𝒔+𝟏
Valor final de G(s):
𝟏𝟎 𝟏𝟎
𝒗𝒇𝒊𝒏𝒂𝒍 = = =𝟏
𝟎𝟑 + 𝟏𝟏. 𝟎𝟐 + 𝟏𝟏. 𝟎 + 𝟏𝟎 𝟏𝟎
Valor final de Gd(s):
𝒌 𝒌
𝒗𝒇𝒊𝒏𝒂𝒍 = = =𝒌
𝟎𝟐 +𝟎+𝟏 𝟏
Logo:
𝟏
𝒌 = 𝟏 𝒆 𝑮𝒅 (𝒔) =
𝒔𝟐 +𝒔+𝟏
Comandos no Octave (ou Matlab):
n=10; d=[1 11 11 10]; g=tf(n,d)
step(g)
hold
n1=1; d1=[1 1 1]; g1=tf(n1,d1)
step(g1)
O gráfico obtido está apresentado na figura 6.22.
O comando hold mantém o gráfico de G(s) e imprime junto o gráfico de Gd(s). Como se
nota, os gráficos são praticamente iguais, o que implica que o polo em -10 pode ser
desprezado e toda a análise de controle pode ser feita com os polos dominantes.
237
,
Fonte: autor.
Figura 6.22 – Gráfico da resposta ao degrau de G(s) e Gd(s).
Observação final: é interessante verificar que isoladamente, os polos complexos geram

uma resposta subamortecida que tem um decaimento exponencial, cujo tempo de
assentamento, como foi citado, equivale a aproximadamente quatro vezes o valor da
parte real do polo, correspondendo no exemplo a oito segundos.
Se verificarmos o tempo de assentamento do polo em -4, corresponde, como também

foi visto, a 4 vezes a constante de tempo (que é o inverso do valor do módulo do polo)
e que equivale a um segundo.
Com isto, fica claro porque a resposta do sistema completo tem como efeito
predominante o dos polos complexos e de aspecto gráfico de uma resposta
subamortecida.
Resposta de sistemas de ordem superior
238
,
Sistemas de ordem três em diante, quando excitados em sua entrada, produzirão uma
resolução que é a combinação de respostas de primeira e segunda ordens.
O exemplo anterior pode ser utilizado para verificar que a resposta global será dada pela
soma da resposta de um sistema de primeira ordem com um sistema de segunda ordem.
No entanto, para este exemplo, como foi explicado, a resposta que predomina é a dos
polos complexos.
Exemplo: vamos verificar a resposta ao impulso unitário para o G(s) do exemplo anterior
𝟏𝟎
𝑮(𝒔) =
(𝒔 + 𝟏𝟎)(𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟏)
Solução: a resposta ao impulso corresponde ao valor de y(t) para u(t)=δ(t), e com isso,
U(s)=1. Teremos, então:
𝒀(𝒔) 𝟏𝟎
𝑮(𝒔) = = ⇒ 𝒀(𝒔) = 𝑮(𝒔). 𝑼(𝒔)
𝑼(𝒔) (𝒔 + 𝟏𝟎)(𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟏)
𝟏𝟎
= .𝟏
(𝒔 + 𝟏𝟎)(𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟏)
Afim de calcular y(t), devemos calcular a transformada inversa da função Y(s). Para
tanto, aplicamos a expansão em frações parciais:
𝟏𝟎 𝒓𝟏 𝒓𝟐 𝒔 + 𝒓𝟑
𝒀(𝒔) = 𝟐
= + 𝟐
(𝒔 + 𝟏𝟎)(𝒔 + 𝒔 + 𝟏) 𝒔 + 𝟏𝟎 𝒔 + 𝒔 + 𝟏
Cálculo de 𝒓𝟏 :
𝑩(𝒔) 𝟏𝟎
𝒓𝟏 = [(𝒔 + 𝒑𝟏 ) ] = [(𝒔 + 𝟏𝟎) ]
𝟏
(𝒔 + 𝟏𝟎)(𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟏) 𝒔=−𝟏𝟎
𝟏𝟎
= 𝟐
(−𝟏𝟎) − 𝟏𝟎 + 𝟏
𝟏𝟎 𝟏𝟎
𝒓𝟏 = =
𝟏𝟎𝟎 − 𝟏𝟎 + 𝟏 𝟗𝟏
Com o valor de 𝒓𝟏 :
239
,
𝟏𝟎 𝟏𝟎 𝟏 𝒓𝟐 𝒔 + 𝒓𝟑
= + ⇒
(𝒔 + 𝟏𝟎)(𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟏) 𝟗𝟏 𝒔 + 𝟏𝟎 𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟏
𝟏𝟎. 𝟗𝟏 𝟏𝟎𝒔𝟐 + 𝟏𝟎𝒔 + 𝟏𝟎 + 𝟗𝟏𝒓𝟐 𝒔𝟐 + 𝟗𝟏𝒓𝟑 𝒔 + 𝟗𝟏𝟎𝒓𝟐 𝒔 + 𝟗𝟏𝟎𝒓𝟑

=
(𝒔 + 𝟏𝟎)(𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟏) (𝒔 + 𝟏𝟎)(𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟏)
Comparando apenas os numeradores da identidade:
𝟗𝟏𝟎 = (𝟏𝟎 + 𝟗𝟏𝒓𝟐 )𝒔𝟐 + (𝟏𝟎 + 𝟗𝟏𝟎𝒓𝟐 + 𝟗𝟏𝒓𝟑 )𝒔 + 𝟏𝟎 + 𝟗𝟏𝟎𝒓𝟑
Por comparação do numerador de G(s) com o obtido acima, vemos que:
𝟏𝟎
𝟏𝟎 + 𝟗𝟏𝒓𝟐 = 𝟎 ⇒ 𝒓𝟐 = −
𝟗𝟏
𝟏𝟎 + 𝟗𝟏𝟎𝒓𝟐 + 𝟗𝟏𝒓𝟑 = 𝟎
𝟗𝟎𝟎 𝟗𝟎
𝟏𝟎 + 𝟗𝟏𝟎𝒓𝟑 = 𝟗𝟏𝟎 ⇒ 𝟗𝟏𝟎𝒓𝟑 = 𝟗𝟎𝟎 ⇒ 𝒓𝟑 = =
{ 𝟗𝟏𝟎 𝟗𝟏
A segunda equação indica que os valores obtidos estão corretos, pois:
𝟏𝟎 𝟗𝟎
𝟏𝟎 + 𝟗𝟏𝟎𝒓𝟐 + 𝟗𝟏𝒓𝟑 = 𝟏𝟎 + 𝟗𝟏𝟎 (− ) + 𝟗𝟏 = 𝟏𝟎 − 𝟏𝟎𝟎 + 𝟗𝟎 = 𝟎
𝟗𝟏 𝟗𝟏
Assim, a expansão resulta em:
𝟏𝟎 𝟏 𝟏𝟎 𝒔 𝟗𝟎 𝟏
𝒀(𝒔) = − 𝟐
+ 𝟐
𝟗𝟏 𝒔 + 𝟏𝟎 𝟗𝟏 𝒔 + 𝒔 + 𝟏 𝟗𝟏 𝒔 + 𝒔 + 𝟏
A transformada inversa é determinada pelos pares da tabela da transformada de Laplace

dados a seguir:
𝓛−𝟏 𝟏
𝟏) 𝒆−𝒂𝒕 ←
(𝒔 + 𝒂)
𝟏 𝓛−𝟏 𝝎𝒏 𝟐
Da tabela de pares 𝟐) 𝝎𝒏 𝒆−𝝃𝝎𝒏 𝒕 𝒔𝒆𝒏 (𝝎𝒏 √𝟏 − 𝝃𝟐 ) 𝒕 ←
√𝟏 − 𝝃𝟐 𝒔𝟐 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏 𝟐
𝟏 𝓛−𝟏 𝒔
𝟑) − 𝒆−𝝃𝝎𝒏 𝒕 𝒔𝒆𝒏 [(𝝎𝒏 √𝟏 − 𝝃𝟐 ) 𝒕 − ∅] ←
{ √𝟏 − 𝝃𝟐 𝒔 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏 𝟐
𝟐
√𝟏−𝝃𝟐
Com: ∅ = 𝒂𝒓𝒄 𝒕𝒈
𝝃
Para o primeiro par: a=10

240
,
𝟏
𝓛−𝟏 [ ] = 𝒆−𝟏𝟎𝒕
(𝒔 + 𝟏𝟎)
Para o segundo e terceiro termos, 𝝎𝒏 e 𝝃 devem ser calculados, bem como os termos
da função no tempo associados a estes parâmetros. Por comparação dos coeficientes
do denominador:
𝝎𝒏 𝟐 = 𝟏 ⇒ 𝝎𝒏 = 𝟏
{
𝟐𝝃𝝎𝒏 = 𝟏 ⇒ 𝟐. 𝝃. 𝟏 = 𝟏 ⇒ 𝝃 = 𝟎, 𝟓
√𝟏−𝝃𝟐 √𝟏−𝟎,𝟓𝟐 𝝅
Logo: ∅ = 𝒂𝒓𝒄 𝒕𝒈 = 𝒂𝒓𝒄 𝒕𝒈 ⇒∅=
𝝃 𝟎,𝟓 𝟑
𝝎𝒏 √𝟏 − 𝝃𝟐 = 𝟏√𝟏 − 𝟎, 𝟓𝟐 = 𝟎, 𝟖𝟔𝟔
Logo, teremos:
𝒔 𝝅
𝓛−𝟏 [ ] = −𝟏, 𝟏𝟓𝟒𝒆−𝟎,𝟓𝒕 𝒔𝒆𝒏 (𝟎, 𝟖𝟔𝟔𝒕 − ) e
𝒔𝟐 +𝒔+𝟏 𝟑
𝟏
𝓛−𝟏 [ ] = 𝟏, 𝟏𝟓𝟒𝒆−𝟎,𝟓𝒕 𝒔𝒆𝒏(𝟎, 𝟖𝟔𝟔𝒕)
𝒔𝟐 +𝒔+𝟏
Assim:
𝟏𝟎 −𝟏𝟎𝒕 𝟏𝟎 𝝅
𝒚(𝒕) = 𝒆 + 𝟎, 𝟏𝟏𝟓𝟒𝒆−𝟎,𝟓𝒕 𝒔𝒆𝒏 (𝟎, 𝟖𝟔𝟔𝒕 − )
𝟗𝟏 𝟗𝟏 𝟑
𝟗𝟎
+ 𝟏, 𝟏𝟓𝟒𝒆−𝟎,𝟓𝒕 𝒔𝒆𝒏(𝟎, 𝟖𝟔𝟔𝒕)
𝟗𝟏
Efetuando os produtos:
𝟏𝟎 −𝟏𝟎𝒕 𝟏, 𝟏𝟓𝟒 −𝟎,𝟓𝒕 𝝅 𝟏𝟎𝟑, 𝟖𝟔 −𝟎,𝟓𝒕

𝒚(𝒕) = 𝒆 + 𝒆 𝒔𝒆𝒏 (𝟎, 𝟖𝟔𝟔𝒕 − ) + 𝒆 𝒔𝒆𝒏(𝟎, 𝟖𝟔𝟔𝒕)
𝟗𝟏 𝟗𝟏 𝟑 𝟗𝟏
Como evidenciado, a resposta resultante vem de um termo de primeira ordem com um

de segunda ordem.
241
,
Sobre a redução de ordem do sistema, a resposta ao impulso da função de ordem
reduzida é dada por:
𝟏
𝒚𝒅 (𝒕) = 𝓛−𝟏 [ ] = 𝟏, 𝟏𝟓𝟒𝒆−𝟎,𝟓𝒕 𝒔𝒆𝒏(𝟎, 𝟖𝟔𝟔𝒕)
𝒔𝟐 +𝒔+𝟏
O gráfico da figura 6.23 representa as duas respostas no tempo. Como notamos, são
bem próximas, indicando que o sistema pode ser reduzido de terceira ordem para um
sistema de segunda ordem.
Comandos no Octave (ou Matlab):
t=0:0.01:10;
y=(10/91)*exp(-10*t)+(10/(91*sqrt(0.75)))*exp(-0.5*t).*sin(0.866*t-(pi/3))+(103.86/91)*exp(-
0.5*t).*sin(0.866*t);
yd=1.154*exp(-0.5*t).*sin(0.866*t);
plot(t,y,t,yd)
Fonte: autor.
242
,
Figura 6.23 – Gráfico da resposta ao impulso unitário para G(s) e Gd(s).
Neste caso, a resposta de um sistema de terceira ordem é a soma das respostas de um

sistema de primeira ordem e de um sistema de segunda ordem com duas partes.
Eventualmente, podemos ter três sistemas de primeira ordem sendo somados.
Como observado no exemplo dado, o tempo de assentamento do sistema será

aproximadamente igual a quatro vezes a maior constante de tempo, principalmente
quando existem polos dominantes.
O fator de amortecimento do termo de segunda ordem fornece uma aproximação para

a ultrapassagem percentual (sobressinal). No entanto, se o sistema não tiver polos
dominantes, a análise rigorosa de sistemas de ordem superior é bastante complexa.
Hoje, temos ferramentas de simulação e de projeto de controladores que permitem

utilizar qualquer ordem no modelo de um sistema físico como o Matlab, não havendo a
necessidade da redução de ordem do sistema.
Efeito dos zeros na resposta dos sistemas dinâmicos
O zero da função de transferência altera a resposta do sistema, modificando assim, os

parâmetros como sobressinal, tempo de subida e tempo de acomodação, mas não altera
a questão da estabilidade de sistemas. Na classificação de sistemas de segunda ordem,
o zero pode gerar uma resposta ao degrau com sobressinal, mesmo que ela seja
superamortecida.
O gráfico da figura 6.24 ilustra a mudança da resposta de um sistema conforme variamos

o valor do seu zero.
Exemplos: um sistema de segunda ordem com polos em 𝒔 = −𝟏 ± 𝒋𝟐, 𝟖𝟐𝟖. São

analisadas as respostas ao degrau unitário para o sistema sem zero, com zero em -3, -5
e -10.
243
,
Conforme apresentado no gráfico, observa-se que a resposta é subamortecida, mas com
alteração dos parâmetros sobressinal, tempo de subida e tempo de acomodação e
quanto mais próximo do polo for o zero, mais forte é o efeito sobre a resposta temporal.
Fonte: autor.
Figura 6.24 – Resposta ao degrau de sistemas com diversos valores de zeros.
Se o zero estiver à direita do eixo imaginário, ou seja, for um número real e positiva, a
resposta será de um sistema de fase não-mínima, que pode ser observada na resposta
do sistema anterior com um zero positivo.
Verifica-se, pelo gráfico da resposta ao degrau da figura 6.25, que o sistema reduz a sua
amplitude antes de tender ao seu valor final.
Fonte: autor.
244
,
Figura 6.25 – Resposta ao degrau unitário de um sistema subamortecido com zero
positivo.
Conclusão
Vimos neste bloco a resposta ao degrau de sistemas de primeira ordem, segunda ordem
e ordem superior.
Foram apresentados conceitos importantes sobre estabilidade de sistemas, a partir dos

valores dos polos de um sistema e os parâmetros utilizados para especificar a resposta
transitória de sistemas.
NISE, S. Engenharia de sistemas de Controle. 7ª ed. Rio de Janeiro: LTC, 2017.

Janeiro: LTC, 2018.


245
,
246

0.MA - Elemento Textual - Modelagem e Simulação de Sistemas

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0.MA - Elemento Textual - Modelagem e Simulação de Sistemas

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MODELAGEM E SIMULAÇÃO DE

1 INTRODUÇÃO À MODELAGEM I ................................................................3

Caros alunos, neste bloco apresentaremos alguns conceitos e características

Além disso, procuraremos neste primeiro momento trabalhar as ferramentas básicas

Uma ferramenta muito importante é a Transformada de Laplace e para trabalhar de

1.1 Conceituação e caracterização de modelos matemáticos de sistemas físicos

O processo de modelagem implica no desenvolvimento de modelos matemáticos de

Estes modelos são elaborados para demonstrar o comportamento dinâmico do sistema,

Trata-se de um tema de extrema importância dentro da área de controle, assim, é

 Definir o sistema e seus componentes;

 Formular o modelo matemático e fornecer as hipóteses adotadas na proposta

 Definir as equações diferenciais que descrevem o modelo matemático

 Avaliar o comportamento dinâmico das saídas do sistema em função das

 Examinar se as soluções e as hipóteses estão adequadas para, caso necessário,

Neste primeiro momento, vamos elaborar algumas definições e classificações para os

Definição de modelo matemático – consiste de um conjunto de equações matemáticas

Para que servem?

Servem para estudar o comportamento dinâmico de um sistema ao longo do tempo,

Este estudo é fundamental dentro da teoria de controle, que avalia o modelo

Figura 1.1 – Processo para determinação de uma representação algébrica de um

 Um gerador de vapor onde queremos estabelecer o comportamento do nível de

Estas ferramentas matemáticas serão apresentadas adiante.

Formas de obter um modelo matemático

Existem duas formas para se determinar um modelo:

 Modelos empíricos obtidos a partir de dados experimentais do sistema físico em

1.2 Método de modelagem

A partir de um sistema físico a ser estudado, identificam-se os componentes e efeitos

Vejamos um exemplo para obter um modelo matemático: a composição de um trem

A figura 1.2 ilustra uma composição com locomotiva e vagão.

Figura 1.2 – Composição de um trem ferroviário.

Se quisermos estudar o deslocamento destes elementos devemos avaliar a

inclusive possui uma mola interna e

Fontes: <http://vfco.brazilia.jor.br> e <http://vfco.brazilia.jor.br> , respectivamente.

Simplificando o sistema teríamos então duas massas acopladas, conforme o esquema

Figura 1.4 – Esquema com as massas da locomotiva (m1) e do vagão (m2) e o

Este esquema, ao incluir a representação com as forças e deslocamentos dos corpos

Foram incluídos na representação os deslocamentos x1 e x2, a constante da mola k e a

Figura 1.6 – DCL para o corpo de massa m1.

Aplicando a lei de Newton:

Substituindo as forças e lembrando que o sinal das forças na equação é definido em

Teremos a seguinte equação:

𝑭𝒂𝒓 (𝒕) = 𝒃𝒂𝒓 𝒗𝟏 (𝒕)𝟐 (𝒏ã𝒐 𝒍𝒊𝒏𝒆𝒂𝒓)

1) A velocidade deve ser expressa em função do deslocamento do corpo, pois

Podemos expressar a correta equação matemática que fornece o comportamento

1) No caso da mola e do amortecedor estas relações citadas são chamadas de

A equação para o corpo de massa m1 fica igual a:

𝒅𝒙𝟏 (𝒕)𝟐 𝒅𝒙𝟏 (𝒕) 𝒅𝒙𝟏 (𝒕) 𝒅𝒙𝟐 (𝒕)

Isolando no primeiro membro todos os termos de deslocamento:

𝒅𝟐 𝒙𝟏 (𝒕) 𝒅𝒙𝟏 (𝒕) 𝒅𝒙𝟐 (𝒕) 𝒅𝒙𝟏 (𝒕)𝟐 𝒅𝒙𝟏 (𝒕)

Como se verifica, temos duas saídas: 𝒙𝟏 (𝒕) 𝒆 𝒙𝟐 (𝒕).

Se quisermos analisar o comportamento destas variáveis será necessário obter uma

Observando o DCL para o corpo m2:

Figura 1.7– DCL para o corpo de massa m2.

Substituindo as forças pelas relações com o deslocamento dos corpos e as velocidades,

Substituindo as velocidades pelas derivadas dos deslocamentos:

𝒅𝒙𝟐 (𝒕) 𝒅𝒙𝟏 (𝒕) 𝒅𝒙𝟐 (𝒕) 𝒅𝟐 𝒙𝟐 (𝒕)

Isolando no primeiro membro todos os termos de deslocamento:

𝒅𝟐 𝒙𝟐 (𝒕) 𝒅𝒙𝟐 (𝒕) 𝒅𝒙𝟏 (𝒕) 𝒅𝒙𝟐 (𝒕)

Neste momento, podemos linearizar o termo quadrático e avaliar o comportamento dos