ANÁLISE PELO MÉTODO DO LUGAR DAS RAÍZES

INTRODUÇÃO
A característica básica da resposta transitória de um sistema a malha fechada está
intimamente relacionada à localização dos pólos a malha fechada. Se o sistema tiver um
ganho de malha variável, então a localização dos pólos a malha fechada depende do ganho de
malha escolhido. Portanto, é importante que o projetista saiba como os pólos de malha
fechada se movem no plano s quando o ganho de malha é variado.

Um método simples para determinar as raízes da equação característica foi

desenvolvido por W. R. Evans e é amplamente utilizado pelos engenheiros de controle. Este
método, denominado método do lugar das raízes, é um procedimento pelo qual as raízes da
equação característica são locadas graficamente em função dos valores de um parâmetro do
sistema. Normalmente, o parâmetro é o ganho, entretanto, qualquer outra variável da função
de transferência a malha aberta pode ser utilizada.

Usando o método do lugar das raízes, o projetista pode prever os efeitos sobre a
localização dos pólos a malha fechada devido à variação do valor do ganho ou ao acréscimo
de pólos e/ou zeros a malha aberta.

1. MÉTODO DO LUGAR DAS RAÍZES

O lugar das raízes de um sistema é a representação em um gráfico das raízes da
equação característica do sistema (os pólos da função de transferência em malha fechada) para
algum parâmetro do sistema que é variado.

A idéia básica que fundamenta o método do lugar das raízes é que os valores de s que
fazem a função de transferência de malha ser igual a -1 devem satisfazer a equação
característica do sistema.

CONDIÇÃO DE ÂNGULO E MÓDULO

Considere o sistema mostrado na Figura 1.

Figura 1: Sistema de Controle.

1
A função de transferência do sistema em malha fechada é

C (s ) G (s )
= (1)
R(s ) 1 + G (s )H (s )

A equação característica para este sistema é obtida igualando-se a zero o denominador da

fração do segundo membro da Equação (1), isto é,

1 + G (s )H (s ) = 0

G (s )H (s ) = −1 (2)

Admite-se que G (s )H (s ) é uma razão de polinômios em s. Uma vez que G (s )H (s ) é uma

quantidade complexa, a Equação (2) deve ser desmembrada em duas equações a fim de se
igualarem os ângulos e os módulos de ambos os membros da equação, respectivamente, para
obter:

CONDIÇÃO ANGULAR:

∠G (s )H (s ) = ±180 0 (2k + 1) , (k = …1, 2, 3, ) (3)

CONDIÇÃO DE MÓDULO:

G (s )H (s ) = 1 (4)

Os valores de s que satisfazem simultaneamente as condições de ângulo e de módulo são

raízes da equação característica ou os pólos a malha fechada. O gráfico dos pontos do plano
complexo que satisfazem a condição angular é o lugar das raízes.

Em muitos casos, G (s )H (s ) envolve um parâmetro de ganho K e a equação característica

pode ser escrita como

K (s + z1 )(s + z 2 )L (s + z m )
1+ =0 (5)
(s + p1 )(s + p 2 )L (s + p n )

Então os lugares das raízes para o sistema são os lugares soa pólos a malha fechada quando o
ganho K é variado de zero a infinito.

Para começar o esboço dos lugares das raízes de um sistema pelo método do lugar das
raízes, deve-se conhecer a localização dos pólos e dos zeros de G (s )H (s ) . Lembre que os
ângulos das grandezas complexas que se originam dos pólos a malha aberta e dos zeros a
malha aberta para op pondo de teste de s são medidos no sentido anti-horário. Poe exemplo,
se G (s )H (s ) for dado por

K (s + z1 )
G (s )H (s ) =
(s + p1 )(s + p 2 )(s + p 3 )(s + p 4 )

onde –p2 e –p3 são pólos complexos conjugados, então o ângulo de G (s )H (s ) é

2
 ∠G (s )H (s ) = φ1 − θ 1 − θ 2 − θ 3 − θ 4

onde φ1 , θ 1 , θ 2 , θ 3 ,e θ 4 são medidos no sentido anti-horário conforme mostrado nas Figuras 2

(a) e (b).

Figuras 2 (a) e (b): Diagrama mostrando a medida de ângulos, num ponto de teste, a partir de
pólos e zeros a malha aberta.

O módulo de G (s )H (s ) para este sistema é

KB1
G (s )H (s ) =
A1 A2 A3 A4
,
onde A1, A2, A3, A4 e B1 são os módulos das grandezas complexas (s + p1 ) , (s + p 2 ) , (s + p3 ) ,
(s + p 4 ) e (s + z1 ) , respectivamente conforme mostrado na Figura 2(a).
Deve-se destacar que devido ao fato de os pólos e zeros complexos conjugados a
malha aberta, se os houver, estarem sempre localizados simetricamente em torno do eixo real,
os lugares das raízes são sempre simétricos em relação a este eixo. Portanto, necessita-se
apenas construir a metade superior dos lugares das raízes e desenhar a imagem especular da
metade superior na metade inferior do plano s.

EXEMPLOS ILUSTRATIVOS

A seguir, apresentaremos dois exemplos ilustrativos de construção de lugar das raízes.

Embora sejam apresentados exemplos simples, o procedimento para achar os lugares das
raízes não é mais complicado para os sistemas de ordem mais alta.

O primeiro passo no procedimento é determinar os lugares das possíveis raízes

utilizando, para isto, a condição de ângulo. Depois, se necessário, os lugares das raízes são
calibrados ou graduados em ganho usando-se a condição de módulo.

3
 Tendo em vista que estão envolvidas, na análise, medidas gráficas de ângulos e
módulos, torna-se necessário usar a mesma escala para os eixos das abscissas e para o eixo
das coordenadas quando se esboçam o lugar das raízes em papel de gráficos (papel
milimetrado ou quadriculado).

EXEMPLO 1:

Considere o sistema indicado na Figura 3.

Figura 3: Sistema de controle

Suponha que o valor de ganho K seja não negativo. Para este sistema, temos

K
G (s ) =
s (s + 1)(s + 2)

H (s ) = 1

Vamos esboçar o lugar das raízes e determinar, posteriormente, o valor de K para que o
coeficiente de amortecimento ζ relativo ao par de pólos complexos conjugados dominantes, à
malha fechada, seja 0,5.

Para o sistema dado, a condição de ângulo é

K
∠G (s ) = ∠
s (s + 1)(s + 2)

= −∠(s ) − ∠(s + 1) − ∠(s + 2 )

= ±180 0 (2k + 1) , (k=0, 1, 2, …)

A condição de módulo é

K
G (s ) = =1
s(s + 1)(s + 2 )

4
Um procedimento típico para esboçar o lugar das raízes é o seguinte:

Passo 1: Determinar os lugares das raízes sobre o eixo real.

O primeiro passo na construção de um gráfico do lugar das raízes é localizar, no plano

complexo, os pólos a malha aberta, s = 0 , s = −1 e s = −2 . Não há zeros a malha aberta neste
sistema, se houvesse também deveriam ser localizados no plano complexo. As posições dos
pólos a malha aberta são indicados por cruzes. A posição dos zeros a malha aberta devem ser
indicadas por pequenos círculos.

Figura 4: Localização dos pólos a malha aberta no plano complexo.

Os pontos de partida dos lugares das raízes, isto pe, os pontos correspondentes a K = 0 , são
os pólos a malha aberta. O número de lugares das raízes individuais para este sistema é três,
que é igual ao número de pólos a malha aberta.

Para determinar os lugares das raízes sobre o eixo real, seleciona-se um ponto de teste s. Se o
ponto estiver sobre o eixo real positivo, então,

∠(s ) = ∠(s + 1) = ∠(s + 2) = 0 0

indicando que a condição de ângulo não foi satisfeita e, portanto, quaisquer pontos sobre o
eixo real positivo não pertencem ao lugar das raízes.

5
 Figura 5: Ponto de teste sobre o eixo real positivo.

. A seguir, seleciona-se um ponto de teste sobre o eixo real negativo entre 0 e -1. Neste caso,

∠(s ) = 180 0

∠(s + 1) = ∠(s + 2 ) = 0 0

e, portanto,

− ∠(s ) − ∠(s + 1) − ∠(s + 2 ) = −180 0

satisfazendo, assim, a condição de ângulo. Portanto, conclui-se que o segmento do eixo real
negativo entre os ponto 0 e -1 constitui uma parte do lugar das raízes. Se um ponto de teste for
selecionado entre -1 e -2, então

∠(s ) = ∠(s + 1) = 180 0

∠(s + 2) = 0 0

e, portanto,

− ∠(s ) − ∠(s + 1) − ∠(s + 2 ) = −360 0

verificando-se, assim, que a condição de ângulo não foi satisfeita. Portanto, o segmento do
eixo real negativo entre -1 e -2 não corresponde a uma parte do lugar das raízes. Finalmente,
escolhendo-se um ponto de teste localizado no segmento do eixo real negativo entre -2 e -∞,
tem-se

∠(s ) = ∠(s + 1) = ∠(s + 2 ) = 180 0

e, portanto,

6
 − ∠(s ) − ∠(s + 1) − ∠(s + 2 ) = −720 0 = −180 0 × 3

satisfazendo a condição de ângulo e indicando, desta forma, que o segmento do eixo rela
negativo entre -2 e -∞ constitui uma parte do lugar das raízes.

Desta análise,concluí-se que existirá um lugar das raízes sobre o eixo real negativo entre 0 e -
1 e entre -2 e -∞, conforme mostrado na Figura 6, a seguir.

Figura 6: Lugar das raízes sobre o eixo real.

Passo 2: Determinar as assíntotas dos lugares das raízes.

As assíntotas dos lugares das raízes, à medida que s tende a infinito, podem ser
determinadas como a seguir: se um ponto de teste for selecionado muito distante da origem,
então

K K
lim G (s ) = lim = lim 3
s →∞ s →∞ s (s + 1)(s + 2 ) s →∞ s

e, a condição de ângulo se torna

− 3∠s = ±180 0 (2k + 1) , (k=0, 1, 2, …)

ou

± 180 0 (2k + 1)
Ângulo das assíntotas = , (k=0, 1, 2, …)
3

Uma vez que o ângulo se repete para diferentes valores de k, os ângulos distintos para as
assíntotas são 60o, -60o e 180o. Portanto, há três assíntotas. Aquela correspondente ao ângulo
de 180o está sobre o eixo real negativo.

7
Antes de se desenhar estas assíntotas no plano complexo, devemos determinar onde elas
interceptam o eixo real. Uma vez que

K
G (s ) = (6)
s (s + 1)(s + 2)

se for considerado um ponto de teste bem longe da origem, então G (s ) pode ser escrito sob a
forma

K
G (s ) = (7)
s + 3s 2 + 2s
3

Como a equação característica é

G (s ) = −1

com base na Equação (7) é possível escrevê-la sob a forma

s 3 + 3s 2 + 2s = − K

Se s for suposto muito grande, pode-se então aproximar esta equação característica pela
seguinte equação

(s + 1)3 = 0
Designando-se por s = −σ a a abscissa da interseção das assíntotas no eixo real, então

σ a = −1

e o ponto de origem das assíntotas é (-1,0). Estas assíntotas constituem parte do lugar das
raízes nas regiões muito distantes da origem.

8
 Figura 7: Assíntotas do lugar das raízes.

Passo 3: Determinar o ponte de separação de partida.

Para se desenhar precisamente o gráfico do lugar das raízes, deve-se determinar o

ponto de separação de partida onde os ramos do lugar das raízes, originários dos pólos 0 e -1,
se separam deixando o eixo real, e se movem para o plano complexo. O ponto de seoparação
corresponde a um ponto no plano s onde ocorrem raízes múltiplas da equação característica.

A seguir, apresentaremos um método bastante simples para a determinação deste

ponto de separação de partida. Seja a equação característica escrita sob a forma

f (s ) = B (s ) + KA(s ) = 0 (8)

onde A(s) e B(s) não contém K. Observe que f (s ) = 0 possui raízes múltiplas nos ponto onde

df (s )
=0
ds

Para provar esta afirmativa, suponha que f(s) tenha raízes múltiplas de ordem r. Então f(s)
pode ser escrita como

f (s ) = (s = s1 ) (s = s 2 )L (s = s n )
r

9
Derivando-se esta equação em relação a s e fazendo s = s1 , resulta em

df (s )
=0 (9)
ds s =s1

Isto significa que as raízes múltiplas de f(s) satisfazem a Equação (9). Da Equação (8), tem-se

df (s )
= B ′(s ) + KA′(s ) = 0 (10)
ds

onde

dA(s )
A′(s ) =
ds

dB(s )
B ′(s ) =
ds

O valor particular de K que fornecerá raízes múltiplas da equação característica é obtido da

Equação (10), como sendo

B ′(s )
K =−
A′(s )

Se este valor de K for substituído na Equação (8), obtém-se

B ′(s )
f (s ) = B (s ) − A(s ) = 0
A′(s )

ou

B (s )A′(s ) − B ′(s )A(s ) = 0 (11)

Se a Equação (11) for resolvida em relação a s, podem ser obtidos ops pontos onde ocorrem
raízes múltiplas. Por outro lado, da Equação (8) obtém-se

B (s )
K=
A(s )

dK B ′(s )A(s ) − B(s )A′(s )

=
ds A 2 (s )

dK
Fazendo = 0 , obtém-se a mesma expressão da Equação (11). Portanto, os pontos de
ds
separação de partida podem ser simplesmente determinados a partir das raízes de
10
 dK
=0
ds

dK
Deve-se notar que nem todas as soluções da Equação (11), ou de = 0 correspondem a
ds
df (s )
pontos de separação reais. Se um ponto s para o qual = 0 estiver sobre o lugar das
ds
raízes, ele é um ponto de separação de chegada ou de partida real. Dito de outra maneira, se
df (s )
em um ponto em que = 0 o valor de K assumir um valor positivo real, então o ponto s é
ds
um ponto de separação de partida ou de chegada real.

Para o presente exemplo, a equação característica G (s ) + 1 = 0 é dada por

K
+1 = 0
s(s + 1)(s + 2 )

ou

K = −(s 3 + 3s 2 + 2s )
dK
Impondo = 0 , obtém-se
ds

dK
ds
(
= − 3s 2 + 6 s + 2 )
ou

s = −0,42336 , s = −1,5774

Uma vez que o ponto de separação de partida deve permanecer sobre um lugar das raízes
entre 0 e -1, está claro que s = −0,42336 corresponde ao ponto de separação de partida real. O
ponto s = −1,5774 não está sobre o lugar das raízes. Por conseguinte, este ponto não é um
ponto de separação de partida real. De fato, o cálculo dos valores de K correspondentes a
s = −0,42336 e s = −1,5774 gera

K = 0,3849 para s = −0,42336

K = −0,3849 para s = −1,5774 .

Passo 4: Determinar os pontos em que os lugares das raízes cruzam o eixo imaginário.

Estes pontos podem ser achados pelo uso do critério de Routh-Hurwitz conforme se segue.
Como a equação característica para o presente sistema é

s 3 + 3s 2 + 2s + K = 0

o arranjo de Routh-Hurwitz se torna

11
 s3 1 2
s2 3 K
6−K
s1
3
s0 K

O valor de K que faz com que o termo s1 na primeira coluna seja igual a zero é K = 6 . Os
pontos de cruzamento do eixo imaginário podem ser determinados pela equação solução da
linha auxiliar obtida a partir da linha s2, isto é

3s 2 + K = 3s 2 +¨6 = 0

que fornece

s=±j 2

As freqüências dos pontos de cruzamento no eixo imaginário são, portanto, ω = ± 2 . O

valor do ganho correspondente aos pontos de cruzamento é K = 6 . Uma abordagem
alternativa consiste em substituir s = jω na equação característica, igualar tanto a parte real
como a parte imaginária a zero e então resolver para ω e K. Para o sistema dado, a equação
característica, com s = jω , é

( jω )3 + 3( jω )2 + 2( jω )3 + K = 0
ou

(K − 3ω ) + j (2ω − ω ) = 0
2 3

Igualando-se a zero as partes real e imaginária desta última equação, obtém-se

(K − 3ω ) = 0 ,
2
(2ω − ω ) = 0
3

da qual

ω=± 2, K =6

ou

ω =0, K =0

Portanto, os lugares das raízes cruzam o eixo imaginário em ω = ± 2 e o valor de K nos

pontos de cruzamento é 6. Além disso, um ramo do lugar das raízes toca e eixo imaginário em
ω =0.

Passo 6: Escolher um ponto de teste nas proximidades do eixo jω e da origem.

Escolher um ponto de teste nas proximidades do eixo jω e da origem, como indicado

na Figura 8, e aplicar a condição de ângulo.

12
 Figura 8: Construção do lugar das raízes.

Se o ponto estiver sobre o lugar das raízes, então a soma dos três ângulos θ1 + θ 2 + θ 3 deve
ser 180o. Se o ponto de teste não satisfizer a condição do ângulo, seleciona-se um outro ponto
de teste até que satisfaça. (a soma dos ângulos do ponto de teste indicará em que direção e
sentido o ponto de teste deve ser movimentado). Continua-se este processo e se localiza um
número suficiente de pontos que satisfaça a condição de ângulo.

Passo 6: Esboçar os lugares das raízes.

Com base nas informações obtidas nas etapas precedentes, esboçar os lugares das raízes
conforme mostrado na Figura 9.

Figura 9: Gráfico do lugar das raízes.

Passo 7: Determinar um par de pólos a malha fechada dominantes, complexos conjugados,

tais que o coeficiente de amortecimento ζ seja 0,5.
13
 Os pólos a malha fechada com ζ = 0,5 estão sobre as retas passando sobre a origem e
fazendo ângulos de ± cos −1 ζ = ± cos −1 0,5 = ±60 0 com o eixo real negativo. Tais pólos a
malha fechada são obtidos a partir da Figura 10, como sendo

s = −0,3337 + j 0,5780

s = −0,3337 − j 0,5780

Figura 10: Determinação de par de pólos para ζ igual a 0,5.

O valor de K que fornece estes pólos é determinado a partir da condição de módulo como
segue

K = s (s + 1)(s + 2) s = −0,3337 + j 0,5780 = 1,0383

Usando-se este valor, obtém-se o terceiro pólo em s = −2,3326 .

Observe que com base na etapa 4, é possível verificar que para K = 6 os pólos a
malha fechada dominantes estão sobre o eixo imaginário em s = ± j 2 . Com este valor de K,
o sistema exibirá oscilações mantidas. Para K > 6 , os pólos a malha fechada dominantes
estão no semiplano direito do plano, resultando em um sistema instável.

Finalmente, observe que se necessário, os lugares das raízes podem ser graduados
facilmente com os valores de K, pelo uso da condição de módulo. Escolhe-se, simplesmente,
um ponto sobre um dos ramos do lugar das raízes, medem-se os módulos dos três números
complexos, s, s+1, s+2, multiplicam-se estes três módulos, e o produto resultante é igual ao
valor do ganho K naquele ponto, ou

K = s ⋅ s + 1 ⋅ [s + 2]

14
2. RESUMO DAS REGRAS GERAIS PARA A CONSTRUÇÃO DOS LUGARES DAS
RAÍZES
Será fornecido, a seguir, um resumo das regras e procedimentos gerais para a
construção dos lugares das raízes de sistema mostrado na Figura 11.

Figura 11: Sistema de Controle.

Inicialmente, obtenha a equação característica,

1 + G (s )H (s ) = 0

e seja feito um rearranjo desta equação de modo que o parâmetro sob interesse apareça como
um fator multiplicativo na forma

K (s + z1 )(s + z 2 )L (s + z m )
1+ =0 (12)
(s + p1 )(s + p 2 )L (s + p n )

Nas discussões presentes, supõe-se que o parâmetro de interesse é o ganho K, onde k>0. Se
K<0, que corresponde ao caso de retroação positiva, a condição de ângulo deve ser
modificada. Observe, entretanto, que o método ainda é aplicável a sistemas com parâmetros
de interesse diferentes do ganho.

Etapa 1: Locar os pólos e zeros a malha fechada de G(s)H(s) no plano s. Os ramos dos
lugares das raízes começam nos pólos a malha aberta e terminam nos zeros a malha aberta
(zeros finitos ou zeros no infinito).

Etapa 2: Determinar os lugares das raízes sobre o eixo real. Para se construir o lugar das
raízes sobre o eixo real escolhe-se um ponto de teste sobre ele. Se o número de raízes reais
(pólos e zeros) à direita do ponto de teste for impar, então este é um ponto do lugar das raízes.

Etapa 3: Determinar as assíntotas dos lugares das raízes. Os lugares das raízes para valores
grandes de s devem ser assintóticos a retas cujos valores angulares de inclinação são dados
por

± 180 0 (2k + 1)
Ângulos das assíntotas = , (k=0, 1, 2, …)
n−m

15
onde n é o número de pólos finitos de G(s)H(s) e m é o número de zeros finitos de G(s)H(s).

Aqui, k = 0 corresponde às assíntotas com o menor ângulo em relação ao eixo real. Embora k
possa ter um número infinito de valores, à medida que k aumenta, a determinação angular se
repete, e o número de assíntotas distintas é n − m .

Todas as assíntotas se interceptam sobre o eixo real. Designando-se a abscissa do ponto de

interseção das assíntotas sobre o eixo real por s = σ a , então

( p1 + p 2 + L p n ) − (z1 + z 2 + L z n )
σa = − (13)
n−m

ou

σa = −
(soma dos pólos ) − (soma dos zeros )
(14)
n−m

Tendo em vista que todos os pólos e zeros complexos ocorrem em pares conjugados, σa é
sempre uma grandeza real. Uma vez que se tenha determinado o ponto de interseção das
assíntotas sobre o eixo real, é possível traçá-las prontamente no plano complexo.

Etapa 4: Determinar os pontos de separação de partida e os pontos de separação de

chegada. Os pontos de separação de partida e os pontos de separação de chegada podem ser
determinados a partir das raízes de

dK B ′(s )A(s ) − B(s )A′(s )

=− =0 (15)
ds A 2 (s )

onde o apóstrofo indica derivação em relação a s. É importante notar que os pontos de

separação de partida e de chegada devem ser raízes da Equação (15), mas nem todas as raízes
da Equação (15) são pontos de separação de partida ou de chegada. Se uma raiz real da
Equação (15) permanecer sobre a porção do lugar das raízes do eixo rela, então ela é um
ponto de separação de partida ou de chegada. Se uma raiz da Equação (15) não estiver sobre a
porção do lugar das raízes do eixo real, então esta raiz não corresponde nem a um ponto de
separação de partida nem a um ponto de separação de chegada. Se duas raízes da Equação
(15) s = s1 e s = s 2 são um par de complexos conjugados e se não há certeza de que estão
sobre o lugar das raízes, então é necessário verificar o correspondente valor de K. Se o valor
dK
de K correspondente a numa raiz de = 0 , s = s1 , for positivo, o ponto s = s1 será um
ds
ponto de separação de partida ou de chegada real. Como k é suposto não-negativo, se o valor
de K assim obtido for negativo, então o ponto s = s1 não será nem um ponto de separação de
partida nem um ponto de separação de chegada.

Etapa 5: Determinar o ângulo de partida (ou o ângulo de chegada) dos lugares das raízes de
um pólo complexo (ou um zero complexo). Para que sejam esboçados os lugares das raízes
com razoável precisão, devem-se determinar as direções dos lugares das raízes nas
proximidades dos pólos e dos zeros complexos. Se for escolhido um ponto de teste e este for
movido em uma vizinhança muito próxima de um pólo complexo (ou zero complexo), pode-
se considerar que a soma das contribuições angulares de todos os outros pólos e zeros
permanecerá a mesma. Portanto, o ângulo de partida (ou o ângulo de chegada) do lugar das

16
raízes de um pólo complexo (ou um zero complexo) pode ser determinado subtraindo-se de
180o a soma de todos os ângulos dos vetores com origem nos outros pólos e zeros e com
extremidade final no pólo complexo (ou zero complexo) em questão, incluindo-se os sinais
apropriados.

Ângulo de partida de um pólo complexo = 180o

-(soma dos ângulos dos vetores com extremidade final no pólo complexo em questão e
origem nos outros pólos)
+(soma dos ângulos dos vetores com extremidade final no pólo complexo em questão
e origem nos zeros)

Ângulo de chegada de um zero complexo = 180o

-(soma dos ângulos dos vetores com extremidade final no zero complexo em questão e
origem nos outros zeros)
+(soma dos ângulos dos vetores com extremidade final no zer complexo em questão e
origem nos pólos)

O ângulo de partida é mostrado na Figura (11)

Figura 11: Construção do lugar das raízes.

(Ângulo de partida = 180 0 − (θ1 + θ 2 ) + φ )
Etapa 6: Determinar os pontos onde os lugares das raízes cruzam o eixo imaginário. Os
pontos onde os lugares da raízes interceptam o eixo jω pode ser facilmente determinados (a)
pelo uso do critério de estabilidade de Routh, (b) pela substituição de s = jω na equação
característica, igualando a zero tanto a parte real quanto a parte imaginária e resolvendo para
ω e K. O valor de ω assim determinado fornece a freqüência na qual o lugar das raízes cruza o
eixo imaginário. O valor de K correspondente a cada freqüência de cruzamento dá o ganho no
ponto de cruzamento.

Etapa 7: Determinar uma série de pontos de teste numa regiaão em torno da origem do plano
s e esboçar o lugar das raízes.

Etapa 8: Determinar os pólos a malha fechada.

17