Formas de movimento

Fundamentos de mecânica para Os movimentos, quanto à forma de execução, podem

ser divididos em: de translação, de rotação e mistos:
análise do movimento humano com translação e rotação.

Marcos Duarte
http://lob.iv.fapesp.br

Áreas da Mecânica
Mecânica
• Mecânica é o ramo da Física que estuda corpos em - Mecânica dos corpos rígidos
repouso ou em movimento que podem estar sob - Estática
ação de forças. - Dinâmica
- Cinemática
• É o ramo mais antigo da Física e seu principal - Cinética
cientista foi Isaac Newton (1642-1727), um dos
maiores cientistas de todos os tempos. - Mecânica dos fluidos
- Mecânica dos corpos deformáveis

Cinemática
MECÂNICA
• Descreve o movimento (conseqüência) sem se
preocupar com as forças que podem estar atuando
CINEMÁTICA CINÉTICA no corpo.

LINEAR ANGULAR LINEAR ANGULAR

POSIÇÃO POSIÇÃO FORÇA TORQUE

VELOCIDADE VELOCIDADE
ACELERAÇÃO ACELERAÇÃO

1
 Cinemetria
Cinemetria
A cinemetria é um conjunto de métodos que busca
medir os parâmetros cinemáticos do movimento, isto
é, posição, orientação, velocidade e aceleração.

O instrumento básico para medidas cinemáticas é o

baseado em câmeras de vídeo que registram a
imagem do movimento e então através de software
específico calculam as variáveis cinemáticas de
interesse.

Cinética Dinamometria
• Estuda as forças (causas) que deram origem ao movimento.

A dinamometria engloba todos os tipos de medidas de

força (e pressão). As forças mensuráveis são as
forças externas, transmitidas entre o corpo e o
ambiente, isto é, forças de reação.

O instrumento básico em dinamometria é a plataforma

de força, que mede a força de reação do solo (FRS)
e o ponto de aplicação desta força.

Exemplo: Análise (bio)mecânica do

andar patológico
Fases do andar

2
 Cinemática
Análise do andar patológico O movimento de um corpo é descrito a partir da
posição do corpo em função do tempo relativo à uma
origem ou quadro de referência.
y y

0 x

0 x 0 x

α z
x(t2)
0 x
origem
x(t1) x

Quadro de referência inercial

Sistema que está em repouso ou se move com velocidade
constante. Neste sistema, as leis de Newton são válidas.
Sistemas Global e
Local
Para descrever o movimento humano na Terra, um sistema de y
referência fixo à Terra é adequado (por exemplo, o canto de
uma sala). Na Biomecânica, este sistema é chamado
Sistema Global ou do Laboratório.

Um sistema fixo ao corpo que se move (podendo estar z

acelerado) em relação ao Sistema Global é chamado
Sistema Local (por exemplo, fixo ao corpo humano que está
em movimento).
0 x

Sistemas de referência Sistema de referências e relatividade

dos movimentos
Global
A escolha adequada do sistema de referências depende do
fenômeno sendo estudado, da precisão que se deseja ou
Ângulo absoluto ainda da conveniência do sistema escolhido.
Espaço segmentar

Local

Ângulo relativo
Espaço articular

3
 Sistema de Unidades Sistema de Unidades
• Quando desejamos medir algo como por exemplo o No sentido de normalizar as unidades de medida, foi criado o
comprimento de um objeto estamos medindo uma Sistema Internacional de Unidades (SI), que determina quais
quantidade ou grandeza física. são as unidades padrões para utilização.

• A medida de uma grandeza física é expressa pelo número Principais unidades de medida do Sistema Internacional de Unidades (SI)
de vezes que a unidade padrão, tomada como referência,
está contida na grandeza a ser medida.

• O valor de uma medida é composto por duas partes Grandeza Física Unidade (SI)
inseparáveis: o número e a unidade padrão em que a comprimento metro (m)
grandeza foi expressa.
massa kilograma (kg)
• Claramente, a informação de que uma pessoa saltou “15” tempo segundo (s)
de distância está incompleta, porque se foram 15 cm, 15
polegadas ou até 15 m, é completamente diferente.

Graus e Radianos
Trigonometria

CO: cateto oposto

a
us
2π rad ote
n
hip
H:

CA: cateto adjacente

π rad CA
cosθ = 0o 30o 45o 60o 90o
H
0 rad π/6 rad π/4 rad π/3 rad π/2 rad
CO cos 1 2 2 0,5 0
senθ = 3 2
H sen 0 0,5 2 2 3 2 1
tan 0 3 3 1 3 -
π/2 rad CO senθ
tanθ = =
CA cosθ

Escalar e Vetor Posição e deslocamento

• Posição: o lugar que um corpo ocupa no espaço em
relação a um referencial. É uma grandeza vetorial.
• Escalar: Uma quantidade caracterizada somente por
sua magnitude. Exemplos são: massa, comprimento, • Deslocamento: a mudança de posição de um corpo no
tempo e energia. espaço. É uma grandeza escalar.

• Vetor: Uma quantidade caracterizada por sua • Tanto a posição como o deslocamento podem ser
magnitude e direção. Exemplos são: força, posição e grandezas lineares (translação) ou angulares (rotação).
velocidade.
• Unidade SI: metro (m) ou radiano (rad).

4
 Posição e deslocamento
Magnitude da posição
origem angular do joelho
t= 0s 1s durante a marcha
x= 1m 2m

A bola em t=0s ocupava a posição 1m à direita em Qual é o deslocamento angular

relação a origem e em t=1s a bola ocupava a do joelho durante um ciclo
posição 2m à direita em relação a mesma origem. completo do movimento?

Entre os instantes t=0s e t=1s, o deslocamento da bola

foi de 1m.

Posição e velocidade Equação de uma reta

y
A velocidade é a inclinação Equação da reta
x (m) da curva x versus t
10
coeficiente angular
As inclinações reais da eixo vertical 8
curva em cada instante 4
são as velocidades
instantâneas
y = a + bx 6 b = 4/2 = 2
x1 coeficiente linear 4 2

Δx Δx eixo horizontal a=3

v= v é a velocidade média 2

α entre os instantes 1 e 2
x2 Δt -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 x
-2
Da trigonometria, Δx/Δt é a
tangente do ângulo α -4
y=3+2x
-6
0 t1 Δt t2 t (s)
-8

Velocidade Aceleração
• A taxa de variação da posição de um corpo. • A taxa de variação da velocidade de um corpo.
G G G G G G
G Δx x1 − x0
v= = G Δv v1 − v0
Δt t1 − t0
a= =
Δt t1 − t0
• Unidade SI: m/s ou rad/s • Unidade SI: m/s2 ou rad/s2

origem
origem
t= 0s 1s 2s
t= 0s 1s x= 1m 2m 4m
x= 1m 2m

G 2 −1 G 2 −1
v= = 1 m/s para a direita a= = 1 m/s 2 para a direita
1− 0 2 −1

5
 Casos especiais da cinemática Exemplo de dados cinemáticos

Parado Velocidade constante Aceleração constante

x x x
x0 x0 x0 a0 t 2
x(t ) = x0 x(t ) = x0 + v0t x(t ) = x0 + v0t +
2
t t t
v v v

v0 v0
v (t ) = 0 v(t ) = v0 v(t ) = v0 + a0t
0
t t t
a a a

a (t ) = 0 a0
a (t ) = 0 a (t ) = a0
0 0
t t t

Gráfico das variáveis cinemáticas Padrões cinemáticos durante um movimento

de alcance com o membro superior

Quantidade de movimento linear ou momento linear Conservação da quantidade de movimento

G G
p = mv
• Unidade SI: kgm/s

6
 Leis de Newton 1a Lei de Newton

Isaac Newton (1642-1727) foi o primeiro a declarar as leis Todo corpo permanece em repouso ou em
básicas que governam o movimento dos corpos, conhecidas movimento uniforme a menos que seja obrigado
como as Leis de Newton. a mudá-lo por forças aplicadas sobre ele.

A velocidade horizontal durante o salto em

distância é constante (1a lei de Newton) 2a Lei de Newton
A aceleração de um corpo é proporcional à força

G
resultante que atua sobre ele.

G
F = ma

3a Lei de Newton
Variáveis Para cada ação existe sempre uma reação com
cinemáticas e mesmo módulo e direção mas com sentido
cinéticas durante contrário.
um salto vertical

7
Força de reação do solo (FRS) Momento de Força ou Torque
Momento de Força ou Torque é a ação de uma força
aplicada a um corpo em relação a um ponto
distante da linha de ação desta força.
O resultado é uma rotação.

d┴
M = F d┴
d
M F

• Unidade SI: Nm (Newton vezes metro)

Momento de força Momento de força no corpo humano

d┴
O movimento humano é gerado pela produção de força por
θ d┴ = d·senθ
músculos que se inserem em ossos articulados por juntas,
M = F·d┴ = F·d·senθ constituindo alavancas, produzindo momentos de força.
d θ
M F

F┴ = F·senθ
d θ M = F┴ ·d = F·senθ·d
M F┴ F

d θ M = F·d·senθ
M F

Alavancas Componentes da força muscular

8
 Vantagem mecânica

A eficiência de uma alavanca na

produção de força é caracterizada
Estresse na pela sua vantagem mecânica.
coluna
vertebral

Braço do momento de força

Vantagem mecânica =
Braço do momento de resistência

Vantagens e desvantagens da Momento de inércia ou inércia

vantagem mecânica rotacional
A inércia (resistência à mudança do estado) de um corpo em
movimento angular é medida pelo momento de inércia ou
O aumento da vantagem mecânica faz com que a alavanca inércia rotacional, I.
possa produzir relativamente mais força.

Mas com este aumento há uma menor amplitude articular e

os segmentos se movem com uma velocidade menor.
r m I = mr 2

m1
I = ∑ mi ri 2
r1
i

• Unidade SI: kgm2

Momento de inércia para o corpo humano Momento de inércia durante a marcha

Os ângulos articulares variam durante a marcha o que afeta o

O momento de inércia depende da disposição relativa momento de inércia dos segmentos. Durante a fase de
dos segmentos do corpo e de qual eixo o corpo está balanço na corrida, o joelho é bastante flexionado para
girando. diminuir o momento de inércia do membro inferior.

Dados hipotéticos:
m1=10kg; m2=5kg; m3=1,5kg
M.inferiores flexionados:
k1=0,25m; k2=0,4m; k3=0,4m
M.inferiores estendidos:
k1=0,25m; k2=0,7m; k3=1m

Quanto vale o momento de

inércia nas duas situações?

9
 Teorema dos eixos paralelos Raio de giro
Se o momento de inércia de um corpo em torno de um eixo, Considere um corpo ou sistema de corpos com um volume
a, é conhecido, então o momento de inércia do mesmo qualquer e massa total m e momento de inércia total I.
corpo em torno de um outro eixo paralelo, à uma distância
rb do eixo a, pode ser determinado por:
O raio de giro é a distância em que toda a massa do corpo
deve estar concentrada num só ponto para produzir o
mesmo momento de inércia que o corpo ou sistema original.

m I = I a + mrb2
ra I
rg =
rb

m
Exemplo de aplicação: o momento de inércia da perna em
torno do quadril é o momento de inércia da perna em torno Exemplo de aplicação: as tabelas antropométricas dão os
do joelho mais a massa da perna vezes a distância ao valores do raio de giro para os segmentos em relação às
quadrado entre o joelho e o quadril. extremidades proximal e distal.

1a Lei de Newton p/ movimentos angulares 2a Lei de Newton p/ movimentos angulares

A aceleração angular de um corpo é proporcional

Todo corpo permanece em repouso ou em movimento ao torque resultante que atua sobre ele.
rotacional uniforme a menos que seja obrigado a
mudá-lo por torques aplicados sobre ele.
G G
M = Iα

3a Lei de Newton p/ movimentos angulares

Condições de equilíbrio
Um corpo está em equilíbrio se as somatórias das forças e
momentos sobre ele são nulas (da 2a lei de Newton).

Em forma vetorial Em forma escalar

A toda ação de um torque corresponde um torque

G ∑F =0
∑ FG = 0
x
de reação, de mesmo módulo e direção, porém de
sentido contrário. ∑F = 0
y

∑F =0z

∑M = 0 ∑M = 0
∑M = 0
x

∑M = 0 z

10
 Impacto Coeficiente de restituição
O coeficiente de restituição descreve a elasticidade de
um impacto. Por construção, é um número
adimensional entre 0 e 1.

• Impacto elástico: as velocidades relativas dos velocidade relativa após o impacto

e=−
corpos após o impacto são as mesmas que antes do velocidade relativa antes do impacto
impacto.

• Impacto inelástico ou plástico: as velocidades

relativas dos corpos após o impacto são diferentes
que antes do impacto (há perda de energia
mecânica).

Coeficiente de restituição para rebote de bolas Impacto nos seres humanos

Pico de desaceleração da cabeça durante o impacto

hdepois de um golpe no boxe: 260 g
e=
hantes

Impacto nos seres humanos

Força gravitacional

m1m2
FG = G
r12− 2

11
 Massa Peso
O peso de um corpo é a força com que ele é atraído
gravitacionalmente pela Terra. Para um corpo na superfície
da Terra (ou perto dela), o peso de um corpo de massa m é
Massa é a quantidade de matéria de um corpo, é uma dado por:
propriedade intrínseca do corpo, sendo a mesma dentro ou fora P = mg
da piscina, ou no espaço longe da Terra.
Onde g é a aceleração da gravidade, que em módulo vale
g=9,81 m/s2.
•Unidade SI: kilograma (kg)
• Unidade SI: Newton (N)

1kg ⋅ m
1 Newton (N) =
s2

Massa e Peso Centro de Massa e Centro de gravidade

É comum dizer que o peso de uma pessoa é 60 kg, onde o O centro de massa (CM) é um ponto em torno do qual a
correto seria a massa de uma pessoa é 60 kg. massa do corpo está igualmente distribuída em todas as
direções.
É importante lembrar que na física, massa e peso são
conceitos totalmente diferentes, embora no cotidiano sejam O centro de gravidade (CG) é um ponto em torno do qual o
usados com o mesmo significado. peso do corpo está igualmente distribuído em todas as
direções.

Se considerarmos que todos os elementos de massa do corpo

sofrem a ação da mesma força de gravidade, o que é
verdade para situações do cotidiano, o CM é idêntico ao CG.

Método para determinação do centro de

Energia
gravidade de uma pessoa
Capacidade de realizar trabalho
( S 2 − S1) L
x= • Formas de energia na natureza:
Peso
Mecânica, química, térmica, sonora,
elétrica, magnética, luminosa,
nuclear…

12
 Energia Energia

Trabalho mecânico
• Energia cinética
W = Fd (joule - J)
“energia do movimento”
Potência
Linear: ECT = ½ mv² (J) m = massa
P = W/Δt (watts - W) v = velocidade

Angular: ECR = ½ Iω² (J) I = momento de

P = Fd/Δt (W) inércia
ω = velocidade
F = força angular
d = distância
P = Fv (W) Δt = intervalo de
tempo
v = velocidade

Energia Conservação da energia mecânica

EP=máxima EP=máxima
• Energia potencial EC=0 EC=0
“energia da posição”
m = massa
EP=aumentando EP=diminuindo
EP = mgh (J) g = aceleração da gravidade
EC=diminuindo EC=aumentando
h = altura CM (centro de massa)

Energia potencial elástica ou de

deformação EP=0
EC= máxima
EP=0
EC= máxima

ED = ½ kx (J) k = constante elástica Î Quando ‘g’ é a única força externa atuante, a

x = distância que o
material é derformado energia mecânica de um corpo permanece
constante
E = EP + EC

Conservação da energia mecânica

13