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    1) O documento apresenta fórmulas para calcular a rigidez torcional equivalente de sistemas mecânicos compostos por múltiplas molas e elementos de inércia. 2) É mostrado como calcular a rigidez torcional equivalente e o momento de inércia equivalente de um sistema composto por dois setores dentados acoplados por molas. 3) A rigidez torcional equivalente e a massa equivalente de um sistema com três elementos ligados é expressa em função das propriedades de cada componente.

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    de 6

    2

    𝑀
    x 𝐼 = න 𝑟 𝑑𝑚 𝑑𝑚 = 𝑑𝑥
    𝐿
    L 𝑀
    𝐼 = න 𝑥2 𝑑𝑥 𝑀
    𝐿 𝐼= න 𝑥 2 𝑑𝑥
    𝐿
    m 𝑀 𝑥 3 𝑙/2
    𝐼=
    𝐿 3 −𝑙/2
    I 𝐿 3 𝐿 3
    I’ (
    𝑀 2 ) (− ) 𝑀 𝐿3 𝐿3 𝑀𝐿2
    𝐼= − 2 = + =
    𝐿 3 3 3𝐿 8 8 12
    r
    L 𝐼 ′ = 𝐼 + 𝑀𝑟 2 ′
    𝑀𝐿2 𝐿
    𝐼 = + 𝑀( )2
    12 2

    m 𝑀𝐿2 𝐿2 4𝑀𝐿2 𝑀𝐿2


    𝐼′ = +𝑀 = =
    12 4 12 3
    Determine a constante elástica torcional equivalente
    do sistema mostrado na Figura. Admita que 𝑘1 , 𝑘2 , 𝑘3
    e 𝑘4 são constantes torcionais e que 𝑘𝑡5 e 𝑘𝑡6 são
    1 1 1 1
    constantes elásticas lineares. = + +
    𝐾123 𝐾1 𝐾2 𝐾3
    1 𝐾2 𝐾3 𝐾1 𝐾3 𝐾1 𝐾2
    = + +
    𝐾123 𝐾1 𝐾2 𝐾3 𝐾1 𝐾2 𝐾3 𝐾1 𝐾2 𝐾3
    𝑲𝟏 𝑲𝟐 𝑲𝟑
    𝑲𝟏𝟐𝟑 =
    𝑲𝟐 𝑲𝟑 + 𝑲𝟏 𝑲𝟑 + 𝑲𝟏 𝑲𝟐
    𝑥 = 𝑅𝜃

    𝑲𝒆𝒒 ∗ 𝜃²ሶ 𝑲𝟏𝟐𝟑 ∗ 𝜃²ሶ 𝑲𝟒 ∗ 𝜃²ሶ


    𝑇𝑒𝑞 = 𝑇123 = 𝑇4 =
    2 2 2
    𝑲𝟓 ∗ 𝒙²ሶ 𝑲𝟔 ∗ 𝑥²ሶ
    𝑇5 = 𝑇123 =
    b2 2 2
    b1 𝑲𝒆𝒒 ∗ 𝜃²ሶ 𝑲𝟏𝟐𝟑 ∗ 𝜃²ሶ 𝑲𝟒 ∗ 𝜃²ሶ 𝑲𝟓 ∗ (𝑹𝜃)²ሶ ሶ
    𝑲𝟔 ∗ (𝑹𝜃)²
    = + + +
    2 2 2 2 2
    b1 𝑲𝟏 𝑲𝟐 𝑲𝟑
    𝑲𝒆𝒒 = + 𝑲𝟒 + 𝑅²𝑲𝟓 + 𝑅²𝑲𝟔
    𝑲𝟐 𝑲𝟑 + 𝑲𝟏 𝑲𝟑 + 𝑲𝟏 𝑲𝟐
    𝑲𝟏 𝑲𝟐 𝑲𝟑
    𝑲𝒆𝒒 = + 𝑲𝟒 + 𝑅²𝑲𝟓 + 𝑅²𝑲𝟔
    𝑲𝟐 𝑲𝟑 + 𝑲𝟏 𝑲𝟑 + 𝑲𝟏 𝑲𝟐
    Dois setores dentados localizados nas extremidades dos elos 1 e 2 estão engrenados e giram ao redor
    de 𝜃1 e 𝜃2 como mostra a Figura. Se os elos I e 2 forem ligados às molas 𝑘1 a 𝑘4 e 𝑘𝑡1 e 𝑘𝑡2 como
    mostrado, determine a rigidez torcional equivalente da mola e o momento de inércia de massa
    equivalente do sistema com referencia a 𝜃1 .
    Admita que (a) a momento de inércia de massa do elo 1 (incluindo o setor dentado) ao redor de 𝜃1 é 𝐽1
    e que o do elo 2 (incluindo o setor dentado) ao redor de 𝜃2 é c (b) os ângulos 𝜃1 e 𝜃2 são pequenos.
    1 1 1 𝐾4 + 𝐾3
    = + =
    𝐾34 𝐾34 𝐾3 𝐾4 𝐾3 𝐾4
    𝐾3 𝐾4
    𝐾34 =
    𝐾4 + 𝐾3
    y2 𝐾12 = 𝐾1 + 𝐾2

    𝑦2 = 𝑙2 𝜃2 𝑥1 = (𝑟1 + 𝑙1 )𝜃1

    𝐾12 yc2 = 𝑟2 𝜃2 yc1 = 𝑟1 𝜃1


    y y = 𝑝2 𝜃2 y = 𝑝1 𝜃1

    𝑝 𝑝
    1 2 1 1 2 1 2 1 𝜃2 = 𝑝1 𝜃1 𝑦2 = 𝑙2 𝑝1 𝜃1
    𝐾𝑡𝑒𝑞 𝜃1 = 𝐾34 𝑦2 + 𝐾𝑡2 𝜃2 + 𝐾𝑡1 𝜃1 + 𝐾12 𝑥1 2
    2
    2 2
    2 2 2 2 2
    2
    1 1 𝑝1 1 𝑝1 1 1
    𝐾𝑡𝑒𝑞 𝜃1 2 = 𝐾34 𝑙2 𝜃 + 𝐾𝑡2 ( 𝜃1 )2 + 𝐾𝑡1 𝜃1 2 + 𝐾12 [(𝑟1 + 𝑙1 )𝜃1 ]2
    2 2 𝑝2 1 2 𝑝2 2 2
    𝐾3 𝐾4 2 𝑝12 𝑝12
    𝐾𝑡𝑒𝑞 = 𝑙2 2 + 𝐾𝑡2 2 + 𝐾𝑡1 + (𝐾1 + 𝐾2 )(𝑟1 + 𝑙1 )2
    𝐾4 + 𝐾3 𝑝2 𝑝2
    𝐾34
    𝑦2 = 𝑙2 𝜃2 𝑥1 = (𝑟1 + 𝑙1 )𝜃1
    yc2 = 𝑟2 𝜃2 xc1 = 𝑟1 𝜃1
    y2
    y = 𝑝2 𝜃2 y = 𝑝1 𝜃1

    𝑝 𝑝
    𝜃2 = 𝑝1 𝜃1 𝑦2 = 𝑙2 𝑝1 𝜃1
    2 2
    𝐾12
    𝑝1
    y yc2 = 𝑟2 𝜃
    𝑝2 1
    1 2 1 1
    2 1 1
    2 𝜃1
    𝐽 𝜃 = 𝐽1 𝜃ሶ1 ሶ 2
    + 𝑚1 (𝑥𝑐1) + 𝐽2 𝜃ሶ 2 ሶ 2
    + 𝑚2 (𝑦𝑐2)
    2 𝑒𝑞 1 2 2 2 2
    2
    1 1 2 1 1 𝑝1 1 𝑝1
    𝐽𝑒𝑞 𝜃1 2 = 𝐽1 𝜃ሶ1 + 𝑚1 (𝑟1 𝜃1 )2 + 𝐽2 𝜃ሶ1 + 𝑚2 (𝑟2 𝜃1 )2 𝐽𝑒𝑞 𝐾𝑡𝑒𝑞
    2 2 2 2 𝑝2 2 𝑝2
    2 2
    𝑝1 𝑝1
    𝐽𝑒𝑞 = 𝐽1 + 𝑚1 (𝑟1 )2 +𝐽2 + 𝑚2 𝑟2
    𝑝2 𝑝2
    𝑥𝐵 = 𝑟𝑐 𝜃𝑐
    𝑥𝐵 = 𝑙2 𝜃𝑏
    𝑥ℎ = 𝑙3 𝜃𝑏
    l
    l
    1 𝑥ℎ
    4 𝜃𝑐 = 𝑙2 𝑙
    3 𝑟𝑐

    rc
    𝜃𝑐
    rc

    1 1 1 2 1 2
    𝑚𝑒𝑞 𝑥ℎሶ 2 = 𝑚ℎ 𝑥ℎሶ 2 + 𝐽𝐵 𝜃𝑏ሶ + 𝐽𝐶 𝜃𝑐ሶ
    2 2 2 2
    1 1 1 𝑥ℎሶ 1 𝑥ሶ ℎ 2
    𝑚𝑒𝑞 𝑥ℎሶ 2 = 𝑚ℎ 𝑥ℎሶ 2 + 𝐽𝐵 ( )2 + 𝐽𝐶 (𝑙2 )
    2 2 2 𝑙3 2 𝑙3 𝑟𝑐
    𝐽𝐵 2 𝑙2ሶ2
    𝑚𝑒𝑞 = 𝑚ℎ + 2 + 𝐽𝐶 2
    𝑙3 𝑙3 𝑟𝑐 2

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